Projeto a Tempo Discreto

1. Lugar das Razes no domnio-z

2. Exemplo de projeto Fly-by-Wire

pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 Projeto via Lugar das Razes

O projeto e realizado diretamente no domnio discreto, sem necessidade de

aproximacoes de qualquer tipo

funcao do perodo de amostragem T , mas nao requer que T seja muito

E
pequeno

Pode ser desenvolvido no plano-z atraves das tecnicas de construcao do Lugar

das Razes

pag.2 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 Projeto via Lugar das Razes

Problema Obter D(z) satisfazendo as especificacoes de desempenho, dado

que a planta discreta a ser controlada e precedida pelo SOZ


G(s)

G(z) = (1 z 1 ) Z
s

Lugar das Razes no Plano-z Como a EC do sistema discreto e

1 + D(z)G(z) = 0

e nao existe nenhuma diferenca pratica entre z e s, as regras de construcao do

Lugar das Razes sao as mesmas do plano-s !!

pag.3 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 Projeto via Lugar das Razes

Exemplo Controle Fly-by-Wire

O Boeing 777 ou o Airbus A380 de transporte comercial sao exemplos de

aeronaves completamente integradas em um esquema conhecido por fly-by-wire.
A filosofia desta abordagem implica que os componentes do sistema sao
inter-conectados de forma eletrica ao inves da forma mecanica tradicional (cabos)
e operam sob a supervisao de computador de bordo responsavel por
monitoramento, controle e coordenacao de tarefas. Naturalmente, o apelo para
este tipo de estrategia implica em menos peso adicionado (ausencia de cabos e
estruturas mecanicas, a menos, como no Boeing 777, de um sistema de back-up,
analogico...) e consumo de combustvel

pag.4 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 Controle Fly-by-Wire

Fly-by-wire Airbus A380 - controle digital

pag.5 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 Controle Fly-by-Wire

Detalhe do joystick do Airbus A380 - Fly-by-Wire

pag.6 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 Controle Fly-by-Wire

B O modelo a ser analisado e adaptado do problema AP13.2 do Dorf & Bishop.

As caractersticas de operacao de um sistema de controle aereo dependem da
dinamica de um atuador que ira representar sua habilidade em manter uma certa
posicao independentemente de efeitos de disturbios e forcas aleatorias externas.
Para uma ilustracao de um sistema de atuacao aerea veja a figura associada ao
problema AP13.2 no Dorf & Bishop, e que consiste de um tipo especial de motor
cc, acionado por um amplificador de potencia, que comanda um bomba hidraulica
que esta conectada a um cilindro hidraulico. O pistao do cilindro hidraulico esta
diretamente conectado a uma superfcie de controle da aeronave atraves de
conexoes mecanicas apropriadas. O controlador (computador) comando o
atuador...

pag.7 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 Controle Fly-by-Wire

B O modelo da planta e descrito por

1
G(s) =
s(s + 1)

B Com o SOZ obtem-se

1 esT
G(s)SOZ(s) =
s2 (s + 1)

B Objetivo de controle

Projetar um controlador, D(z), tal que

o
angulo da superfcie de controle
siga o
angulo desejado

pag.8 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 Controle Fly-by-Wire

B Variavel a ser controlada

Angulo da superfcie de controle, (t)

B Especificacoes de projeto

E1. Mp < 5% para uma entrada degrau 0.69

E2. ta < 1s para uma entrada degrau (crit

erio de 2%) r0 = 0.67

pag.9 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 Controle Fly-by-Wire

B Perodo de Amostragem T = 0.1s

G(z) ? Veja que

G(z) = Z {G(s)SOZ(s)}

1 1 1
  


= Z 1esT
+
s2 s s+1

zeT z + T z + 1 eT T eT
=
(z 1) (z eT )

0.004837z + 0.004679
=
(z 1)(z 0.9048)

pag.10 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 LR para D(z) = K
Lugar das Raizes
2.5

1.5

0.5
Imag

0.5

1.5

2.5
4 3 2 1 0 1 2
Real

pag.11 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 LR para D(z) = K Zoom
Lugar das Raizes
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imag

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real

pag.12 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 Controle Fly-by-Wire

Alternativa ? Como apenas um ganho estatico nao consegue satisfazer as

especificacoes, selecione um compensador do tipo avanco ou atraso de fase no
domnio-z (Por que?)
za
D(z) = K
zb

Sugest
ao Selecione a tal que cancele o polo de G(z) em z = 0.9048, ie
a = 0.9048

B Selecione b de tal forma que o LR percorra a regiao especificada para Mp e

ta , eg b = 0.25
z 0.9048
D(z) = K
z + 0.25

pag.13 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 LR para K D(z)G(z)
Lugar das Raizes
1.5

0.5
Imag

0.5

1.5
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Real

pag.14 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 LR para K D(z)G(z) Selecionando K = 69
Lugar das Raizes
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imag

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real

pag.15 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 Resposta Temporal em Malha Fechada com D(z)
Resposta ao degrau

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Tempo (sec)

pag.16 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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 Exerccios

1. Projete um controlador digital para o mesmo sistema do exemplo anterior

com especificacoes
1.1 Mp < 2% para uma entrada degrau
1.2 ta < 0.5s para uma entrada degrau
2. Projete um controlador digital para o mesmo sistema do exemplo anterior
considerando T = 0.01s e com especificacoes
2.1 Mp < 1% para uma entrada degrau
2.2 ta < 0.5s para uma entrada degrau

pag.17 Controle de Sistemas Lineares Aula 23

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