Lugar das Razes

1. Sensitividade e o LR

2. Projeto sequ
encial: sistema de leitura de um acionador de disco

3. Exerccios de Prova

pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 11

c Reinaldo M. Palhares

 Sensitividade e o LR

B Uma das principais razoes para o uso de realimentacao negativa e a reducao

do efeito de variacoes dos parametros. Esse efeito e medido pela sensitividade que
e definida pela relacao entre a variacao relativa da FT do sistema em malha
fechada e a variacao relativa da FT (ou parametro) do processo (para pequenas
variacoes), ou na forma logartmica, conforme sugerido por Bode:

T d ln T T /T
SK = =
d ln K K/K

sendo T a FT do sistema e K o parametro de interesse

pag.2 Controle de Sistemas Lineares Aula 11

c Reinaldo M. Palhares

 Sensitividade e o LR

B Particularmente, a sensitividade de uma raz pode ser avaliada diretamente

pelo metodo do lugar das razes, examinando o contorno das razes do parametro
K para cada raz, ri . Para tanto, K e variado de uma pequena quantidade,
K, e a nova raz modificada (ri + ri ) em K + K, ou seja:

ri ri
SK
=
K/K

que e uma aproximacao valida para a medida real da sensitividade quando

K 0
B O uso da sensitividade das razes no projeto de sistemas de controle esbarra
na dificuldade de realizacao de inumeros calculos para as varias configuracoes das
razes e localizacao dos p
olos e zeros da FT em malha aberta
B Entretanto, a sensitividade das razes pode ser usada para se estabelecer
comparacoes entre o desempenho de varios projetos...

pag.3 Controle de Sistemas Lineares Aula 11

c Reinaldo M. Palhares

 Sensitividade e o LR

MATLAB Sensitividade das razes

% Sensitividade das ra
zes a uma varia
c~
ao de 5% em K
%
% para a EC: p(s) = s^3+5s^2+(6+K)s+K = 0
%
% sendo o valor nominal de K=20.5775
K = 20.5775;
r1 = roots([1 5 6+K K]);
dk=1.0289;
Km=K+dk;
r2=roots([1 5 6+Km Km]);
dr=r1-r2;
S=dr/(dk/K) % (Sensitividade)

pag.4 Controle de Sistemas Lineares Aula 11

c Reinaldo M. Palhares

 Projeto sequ
encial: leitura de um acionador de disco

B O metodo LR sera usado para selecionar os parametros do controlador PID,

Gc = KP + KI /s + KD s. Como o modelo do drive ja possui um integrador,
basta um controlador PD...
B FT do sistema em malha aberta ( com controlador em cascata e

5000(KP + KD s) 5000KD (s + z)
Gc (s)G1 (s)G2 (s) = =
s(s + 20)(s + 1000) s(s + 20)(s + 1000)

sendo z = KP /KD
B Selecionando z = 1 obtem-se

5000KD (s + 1)
Gc (s)G1 (s)G2 (s) =
s(s + 20)(s + 1000)

pag.5 Controle de Sistemas Lineares Aula 11

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 Disturbance
D(s)
PD Controller Motor coil Load
2
1 5000 1
R(s) Gc(s) = K1 + K3s G1(s) = G2(s) = Y(s)
(s + 1000) s(s + 20)
2 1 Head
position
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Figure 7.45 Disk drive control system with a PD controller

Asymptote

s 5 -509.5 + 509.3j

s 5 -0.96

-1000 -20 -1

sA 5 -509.5

5 roots when
K3 = 100

MASTER 95
Figure 7.46 Sketch of the root locus
 Projeto sequ
encial: leitura de um acionador de disco

B Usando MATLAB c
para avaliar: (i) a resposta de r(t) para y(t); (ii) a m
axima
resposta ao dist ario d(t) para y(t).
urbio unit

z=1; Kd=100; Kp=z*Kd;

s=tf(s) % vari
avel "s"
g1=tf([5000],[1 1000]) % G1(s)
g2=tf([1],[conv([1 0],[1 20])]) % G2(s)
gc=Kd*s+Kp % Controlador PD
FTmf=(gc*g1*g2)/(1+(gc*g1*g2)) % FT malha fechada R->Y
FTdisturbio=(-g2)/(1+(gc*g1*g2)) % FT malha fechada D->Y
subplot(2,1,1)
step(FTmf)
subplot(2,1,2)
step(FTdisturbio)

pag.7 Controle de Sistemas Lineares Aula 11

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 Projeto sequ
encial: leitura de um acionador de disco
Resposta a entrada degrau unitario

1
FTmf
0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo (sec)

Resposta ao disturbio unitario

3
x 10
0
FTdisturbio

0.5
Amplitude

1.5

2
0 1 2 3 4 5 6 7
Tempo (sec)

pag.8 Controle de Sistemas Lineares Aula 11

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 Exerccios de Prova

Quest
ao 1 Analise as seguintes questoes:
1.a) Se uma funcao degrau e aplicada `a entrada de um planta e a sada
permanece abaixo de um certo nvel para todos os instantes de tempo, o
sistema e estavel?
1.b) Se uma funcao degrau e aplicada `a entrada de uma planta e a sada e da
forma y(t) = t, o sistema e estavel? (Justifique)
dy
1.c) A equacao diferencial de um integrador e da forma = u. Um
dt
integrador e estavel?
1.d) Determine uma entrada limitada para a qual a sada do integrador e
ilimitada?

pag.9 Controle de Sistemas Lineares Aula 11

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 Exerccios de Prova

Quest
ao 2 Para quais valores de o sistema abaixo e estavel:

1 0 0
dx(t)

dt
= 3
1 x(t)

2 1 2

pag.10 Controle de Sistemas Lineares Aula 11

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 Exerccios de Prova

Quest ao 3 Para o sistema massa-mola apresentado na figura 1, conhece-se o

valor da massa M = 1Kg, e a constante de mola k = 400N m1 . Para quais
valores de amortecimento b o sistema e estavel? Na figura 1, f (t) e uma forca
aplicada e y(t) o deslocamento resultante.

pag.11 Controle de Sistemas Lineares Aula 11

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 Exerccios de Prova

k b

y(t)
f (t)

Figure 1: Modelo simplificado de uma sistema de suspensao automotiva para

questao 3.

pag.12 Controle de Sistemas Lineares Aula 11

c Reinaldo M. Palhares

 Exerccios de Prova

Quest
ao 4 Para o sistema realimentado apresentado na figura 2:
4.a) Esboce o lugar das razes. (Apresente os c
alculos que justifiquem o
esboco)
4.b) Determine o valor de K tal que o sistema torna-se instavel.

R(s) Y(s)
+ s + 0.3
K
s3 + 1.2s2 + 0.2s

Figure 2: Diagrama de blocos do sistema realimentado da questao 4.

pag.13 Controle de Sistemas Lineares Aula 11

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