M

etodos de Resposta em Frequ

encia

1. Sistemas de fase mnima

2. Exemplo de tracado do diagrama de Bode

3. Medidas da resposta em frequ

encia

4. Especificacoes de desempenho no domnio da frequ

encia

pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 13

c Reinaldo M. Palhares

 Sistemas de Fase Mnima

Fase nao-mnima? Um sistema pode ter zeros no semi-plano direito e pode

ser tambem instavel. FT com zeros no semi-plano direito sao classificadas como
de fase nao-mnima.

B Se os zeros de uma FT sao todos refletidos para o semi-plano oposto (de

forma simetrica em relacao ao eixo imaginario), n
ao haver
a mudanca de
modulo da FT original mas apenas de fase

B Quando se compara a variacao de fase de dois sistemas, observa-se que a

variacao de fase de um sistema com todos os zeros no semi-plano esquerdo e
sempre menor (com variando de zero a ). Portanto, a FT com todos os seus
zeros no semi-plano esquerdo e dita de fase mnima

B A FT G2 (s), com |G2 (s)| = |G1 (s)| e com todos os zeros de G1 (s)
refletidos de forma simetrica com o eixo imaginario no semi-plano direito, e
chamada de FT de fase nao-mnima
pag.2 Controle de Sistemas Lineares Aula 13
c Reinaldo M. Palhares

 Sistemas de Fase Mnima

Uma FT
e dita de fase mnima
se todos os seus zeros est
ao
no semi-plano esquerdo do plano-s.
Ela
e chamada de FT de fase n
ao-mnima se algum
zero estiver no semi-plano direito

Nota Segundo alguns autores, sistema de fase nao-mnima nao e caracterizado

apenas por zeros no semi-plano direito, mas tambem por p
olos instaveis...

pag.3 Controle de Sistemas Lineares Aula 13

c Reinaldo M. Palhares

 Sistemas de Fase Mnima

Exemplo Considere dois sistemas cujas FT sao

1 + jT 1 + jT
G1 (j) = , G2 (j) = , 0 < T1 < T
1 + jT1 1 + jT1

B As duas FT tem a mesma magnitude, porem caractersticas de fase diferentes

B Particularmente, selecionando T = 2 e T1 = 0.1, obtem-se para G1 e G2 a

mesma curva de magnitude e duas curvas para a fase, como ilustrado a seguir

pag.4 Controle de Sistemas Lineares Aula 13

c Reinaldo M. Palhares

 Sistemas de Fase Mnima
Bode Diagram
30

25

20
Magnitude (dB)

15

10

0
180

G2
135
Phase (deg)

90

45
G1

0
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

pag.5 Controle de Sistemas Lineares Aula 13

c Reinaldo M. Palhares

 Sistemas de Fase N
ao-Mnima

Exemplo Retardo no tempo - ou atraso de transporte - caracterizado por

esT , e um exemplo de sistema de fase nao-mnima. Veja que uma simples
expansao de ordem n usando pade gera n zeros no semi plano-direito...

B A magnitude e sempre igual a 1, pois

|G(j)| = | cos T jsen T | = 1

Portanto, a magnitude e igual a 0dB. O angulo de fase do retardo e

G(j) = T

pag.6 Controle de Sistemas Lineares Aula 13

c Reinaldo M. Palhares

 Sistemas de Fase N
ao-Mnima
Exemplo Como obter o diagrama de Bode para a FT de 1a. ordem (que
representa uma vasta gama de processos reais)

ejL
G(j) =
1 + j

B A magnitude e
 
 jL   1 
20 log |G(j)| = 20 log e  +20 log  
| {z }  1 + j 
0

B O angulo de fase e

G(j) = ejL
| {z } tan 1

L

B Portanto basta combinar o efeito do retardo, ie, um decrescimo em fase...

pag.7 Controle de Sistemas Lineares Aula 13
c Reinaldo M. Palhares

 Sistemas de Fase N
ao-Mnima

B Pode-se usar o MATLAB c

para avaliar o efeito da resposta em frequ
encia de
um sistema de 1a. ordem com retardo no tempo.
h=tf(1,[2 1]) % h = 1/(2s + 1) - sem retardo
g=tf(1,[2 1],iodelay,2) % g = exp(-2s) * h - "h" com retardo
bode(h), hold on, bode(g)
Note que para frequ
encias especficas, considerando L = 2s, obtem-se o atraso
em fase de L:

frequ
encia (rad/s) Atraso na Fase ((L 180o /))
1 114o
2 229o
10 1145o

pag.8 Controle de Sistemas Lineares Aula 13

c Reinaldo M. Palhares

 Sistemas de Fase N
ao-Mnima

DIAGRAMA DE BODE

0
g
5 h
Magnitude (dB)
10

15

20

25

30
0

360
Fase (deg)

720

1080

1440
1 0 1
10 10 10
Frequencia (rad/sec)

pag.9 Controle de Sistemas Lineares Aula 13

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo de Tracado do Diagrama de Bode

B O diagrama de Bode de uma FT, G(s), composta de varios p olos e zeros e

obtido adicionando-se a curva de cada polo e zero individualmente

B Considera a FT

5(1 + j0.1)
G(j) =   2 


j(1 + j0.5) 1 + j0.6 50
+ j
50

Ganho constante K = 5 (20 log 5 = 14dB)

Um p
olo na origem, um p
olo em = 2rad/s, um par de polos complexos em
= n = 50rad/s

Um zero em = 10rad/s

pag.10 Controle de Sistemas Lineares Aula 13

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 20
1
Copyright 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

14
10
2
20 log uGu, dB

4
0
3
5
210

220
0.1 0.2 1 2 10 50 100
v

MASTER 105
Figure 8.19 Magnitude asymptotes of poles and zeros used in the example
 MASTER 106
20
220 dB/dec
10
Copyright 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

0
240 dB/dec
210
dB Exact curve
220
Approximate curve
230
220 dB/dec

240
260 dB/dec
250
0.1 1 v 10 100

Figure 8.20 Magnitude characteristic

 90
60
Zero at v 5 10
30
f
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0
Complex poles
230
Pole at v 5 2
260
290
Pole at origin
2120

2150
2180
Approximate f(v)
2210
2240
2270
0.1 0.2 1.0 2.0 v 10 60 100

MASTER 107
Figure 8.21 Phase characteristic
 MASTER 108
Max. mag 5 33.96906 dB
Max. phase 5 292.35844 deg Min. mag 5 2112.0231 dB
The gain is 2500 Min. phase 5 2268.7353 deg
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dB
and 0 dB
phase Mag:
Phase:
2180 deg

0.1 1 10 100 1000

Frequency, rad/s

Figure 8.22 The Bode plot of the G ( jv) of Eq. (8.42)

 Medidas da Resposta em Frequ
encia

B E possvel obter FT a partir da resposta em frequ

encia de um sistema obtido
experimentalmente? Basta usar o procedimento inverso ao do tracado do
diagrama de Bode...

Potencialidades?

B Como exemplo, considere o diagrama de Bode apresentado na pagina seguinte

pag.15 Controle de Sistemas Lineares Aula 13

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 Medidas da Resposta em Frequ
encia

pag.16 Controle de Sistemas Lineares Aula 13

c Reinaldo M. Palhares

 Medidas da Resposta em Frequ
encia

Informac oes Relevantes? Tudo que possa identificar a presenca de zeros,

polos (reais ou complexos) e ganho no tracado...

Veja que o ganho cai a uma taxa aproximada de 20dB/decada quando

varia de 100 a 1000rad/s e que, quando a fase chega a 450
(em = 300rad/s), o ganho tem queda de 3dB, o que pode concluir que o
sistema tem um polo em 300rad/s

Como o sistema apresenta uma mudanca brusca de fase (de aproximadamente

1800 ) passando por 00 quando = 2450rad/s (frequ encia em que a variacao
de amplitude muda aproximadamente de -20dB para +20dB), pode-se concluir
que o sistema possui um par de zeros complexos com n = 2450rad/s

pag.17 Controle de Sistemas Lineares Aula 13

c Reinaldo M. Palhares

 Medidas da Resposta em Frequ
encia

A diferenca entre a amplitude das assntotas e do valor mnimo medido na

frequ
encia de canto (n = 2450) que e de 10dB indica que
1
Mp = 3.16 = p
2 1 2

e obtem-se o fator de amortecimento igual a = 0.16

Note ainda que a amplitude retorna a 0dB quando excede 50000rad/s, o

que pode-se concluir que ha um polo no ponto em que a amplitude atinge
novamente 3dB e fase de +450 , ou = 20000rad/s

FT?  
s

2 2(0.16)
2450
+ 2450
s+1
T (s) = s

s


300
+ 1 20000
+1

pag.18 Controle de Sistemas Lineares Aula 13

c Reinaldo M. Palhares

 Especificac
oes de Desempenho no Domnio da Frequ
encia

B Como relacionar as especificacoes de desempenho no domnio do tempo com

as em frequ encia? Ou como especificar a resposta em frequ
encia a partir das
caractersticas transit
orias (temporais) especificadas?

B Foi mostrado que para um sistema de 2a. ordem generico, o maximo da

resposta em frequ
encia, Mp , ocorre na frequ
encia de ressonancia, r

B A faixa de passagem, B , por outro lado, corresponde `a frequ encia em que a

resposta reduziu-se em 3dB em relacao ao seu valor em baixas frequencias (e que
esta relacionada `a velocidade de resposta do sistema)

B A faixa de passagem, B , esta relacionada, aproximadamente, `a frequ encia

natural do sistema, como ilustrado na figura a seguir, para um sistema de 2a.
ordem

pag.19 Controle de Sistemas Lineares Aula 13

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 MASTER 109

1 v 2n
R(s) Y(s)
s (s 1 2zv n )
2

Figure 8.24 A second-order closed-loop system

20 log Mpv
0
20 log u T u, dB

23

v
0 vr vB

Figure 8.25 Magnitude characteristic of the second-order system

1.6
1.5
1.4
1.3

v B 1.2
v n 1.1
Linear approximation
1 vB
< 21.19z 1 1.85
vn
0.9
0.8
0.7
0.6
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
z

Figure 8.26 Normalized band-width, vB /vn , versus z

for a second-order system (Eq. 8.46)

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 Especificac
oes de Desempenho no Domnio da Frequ
encia

B Como a resposta do sistema de 2a. ordem a um degrau unitario e

y(t) = 1 + Ben t cos(n + )

quanto maior o valor de n , com constante, mais rapidamente a resposta se

aproximara do valor estacionario. Portanto, as especificac
oes no domnio da
frequ
encia sao:

1. Ganho na ressonancia relativamente pequeno: eg, Mp < 1, o que gera um

fator de amortecimento harm onico de = 0.707

2. Faixa de passagem grande de forma que a constante de tempo do sistema,

= 1/n , seja suficientemente pequena

B Sao relacoes validas se a resposta do sistema em estudo for dominada por um

par de p
olos complexos...

pag.21 Controle de Sistemas Lineares Aula 13

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