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So Carlos
2012
ii
iii
Agradecim entos
A D eu s, p o r e s ta r p re se n te em to d o s o s mo m en t o s d a m in h a v id a , p o r g u ia r m eu s
ca min h o s e m e co n c ed e r sa b ed o r ia e sa d e;
Un i ve rs id a d e d e S o Pa u lo (US P ), p o r o fe re c er to d a a es t ru tu ra n e ce s s r ia p a ra
o d es en vo l vi men to d e st e tra b a lh o ;
Ao C NP Q , p elo a p o io fi n a n cei ro ;
vii
Figura 17 - Sistema de gerao e armazenagem de energia fotovoltaica em
malha fechada. ......................................................................................2 5
Figura 30 - Mudana de modo buck (2 A) para boost (-2 A). ................ ....35
viii
ix
Lista de Tabelas
x
xi
Resumo
xii
xiii
Abstract
xiv
xv
Sumrio
2 Fundamentos Terico s 5
2.1 Painel Fotovoltaico ..................................................... ............. 5
xvi
4 Discusso e Concluso. ............................................................... .........39
xvii
Captulo 1
Introduo
1.1 Motivao
2
Figura 1 - Sistema de gerao e armazenagem para painel fotovoltaico .
3
4
Captulo 2
Fundamentos Tericos
( )
( ) (1)
5
Este tipo de gerao de energia altamente dependente do nvel de
irradiao e da temperatura ambiente, isso mode lado atravs da dependncia
de I 0 pela temperatura e de I p v pela temperatura e pelo nvel de irradiao.
7
opera em modo buck e o painel alimenta a carga e a bateria, para corrente s
negativas, a bateria que alimenta a carga e o sistema opera no modo boost.
O modelo em equaes diferenciais do conversor obtido atr avs da
separao em conversor buck e boost atravs da chave (IGBT) correspondent e
ao modelo que se pretende obter e a abertura da chave complementar [11].
O resistor de carga utilizado apenas para absorver a potnci a
excedente d as fontes, sendo assim , em cada modo a carga ser representada
por um resistor ideal. Alm disso , em cada modo isolado, o conversor possui
dois modos distintos, chave fechada/abert a (ON, OFF), os quais so tambm
obtidos separados e relacionados atravs do modelo mdio do conversor. Na
Tabela 1 so apresentados os parmetros dos componentes do sistema de
gerao e armazenagem.
Resistncia
Ron direta das chaves 1 m
Capacitores
C 1 mF
Resistncia de
carga do modo
Rch1 20
boost
Resistncia de
carga do modo
Rch2 10
buck
Indutor
L 10 mH
Tenso CC
Vcc estabilizada 120 V
Tenso da bateria
Vbat 36 V
Tempo de
Ts 0,1 ms
chaveamento
8
Na Figura 5 so apresentados os modelos eltricos ideais do conversor,
operando em cada um dos modos, buck e boost, respectivamente. Em seguida
so apresentados os sistemas de equaes diferenciais S 1 e S 2 que descrevem
cada um dos circuitos , obtidos simplesmente atravs das leis das malhas de
Kirchoff para os modos ON e OFF e da ponderao pelo ciclo de trabalho ,
para cada um dos modos [9].
Modo boost
( ) ( )
{ (2)
( )
Modo buck
( )
{ (3)
9
descarregando a bateria. Em ambos os casos, considera -se que a carga um
sumidouro de potncia.
As variveis de estado , so a corrente do indutor (I L ) e a
tenso na carga (V C ) para cada um dos modos, com os seguintes sentidos: a -b,
para a tenso e c -d, para a corrente. A varivel de entrada o ciclo de
trabalho (ou duty cycle, do ingls) e d b u c k , para o modo buck e d b o o s t , para o
modo boost.
2.3 Linearizao
( )
( ) [ | ( ) | ( )] [ | ( )
| ( )] (4)
( ) [ | ( ) | ( )] (5)
o que implica:
(6)
onde , ,
| e B | .
Modo boost
( )
[ ] [ ][ ] [ ]
( ) (7)
{ [ ]
11
Modo buck
[ ] [ ][ ] [ ]
(8)
{ [ ]
Modo boost
( ) ( )( )
(9)
( ) (10)
Modo buck
( )
(11)
(12)
12
2.4 O Controlador
36 W p < 72 W Buck 1 A
13
r u y
r e u y
14
Com os blocos e K i adicionados, obtm-se um sistema que satisfaz a
condio de erro de regime nulo para referncia constante . A det erminao
dos ganhos das matrizes K e K i feita a partir da planta aumentada. A
varivel de estado a sada do integrador cuja derivada dada por :
(13)
Modo boost
( )
[ ] [ ( ) ][ ] [ ]
(14)
[ ]
{
Modo buck
[ ] [ ][ ] [ ]
(15)
[ ]
{
15
enquanto o sistema se transfere de qualquer condio inicial para a origem. A
equao a seguir descreve o ndice que se deseja minimizar [12]:
( ) (16)
16
Captulo 3
Procedimentos Experimentais e
Resultados
3.1 Modelagem
B boost
C boost
D boost
A buck [ ]
B buck
C buck
D buck
19
Tabela 4- Matrizes de estado do sistema aumentado.
[ ]
Aa boost
Ba boost
Ca boost
Da boost
Aa buck [ ]
Ba buck
Ca buck
Da buck
20
(17)
Vcc Rch2
21
Tabela 5 - Parmetros do s controladores K a 1 b u c k e K a 1 b o o s t .
Nome Matriz
Qboost [ ]
Rboost
Ka1boost
Qbuck [ ]
Rbuck
Ka1buck
22
Figura 13 - Diagrama de simulao para o modo buck em malha fechada.
23
Figura 15 - Corrente do indutor para o modo boost em malha fechada.
27
Figura 20 - Circuito eltrico completo do conversor buck -boost.
28
A Tabela 6 apresenta os parmetros dos controladores que satisfazem os
ndices de desempenho desejados . A Figura 21 apresenta a resposta do
sistema s mesmas variaes de referncia da Figura 19. O controlador
o controlador encontrado a ser implementado em
bancada.
Nome Matriz
Q2boost
[ ]
R2boost
Ka 2 b o o s t
Q2buck
[ ]
R2buck
Ka 2 b u c k
29
A comparao entre as Figuras 19 e 21 mostra que o controlador K a 2
superior ao K a , para o sistema completo. De fato, o grfico da Figura 21,
mostra que o sistema no possui mais oscilaes provenientes do algoritmo
MPPT, alm de no possuir sobressinal e regio sem controle. O sistema
mais lento que o anterior, principalmente no modo boost, onde o tempo de
acomodao prximo de 0, 1 s, contra 0,01 s obtido com o controle anterior .
O que tambm uma vantagem, pois evita interferncias de rudos externos,
dados os ganhos mais baixos dos controladores K a 2 .
30
Fonte emu l ado ra
31
A Figura 24 mostra o sistema operando em modo boost e a corrente
variando de -1 A para -2 A. A Figura 26 mostra este modo com a corrente
variando de -2 A para -3 A. A Figura 26 uma diminuio da escala de tempo
do sistema operando no modo boost, para visualizao da oscilao da
corrente do indutor . A Figura 27 mostra o sistema operando em modo buck e
sua mudana de referncia de 3 para 2 A e a Figura 28 mostra o efeito que a
mudana de 1 para 2 A provoca na tenso de carga . A Figura 29 mostra o
sistema em buck, mudando a referncia de 2 A para 3 A. A Figura 30 mostra
uma mudana do modo buck para o modo boost para a corrente variando de 2
A para -2 A.
32
Figura 25 Mudana de referncia de -2 para -3 A.
33
Figura 27 - Mudana de referncia de 3 para 2 A.
34
Figura 29 - Mudana de referncia de 2 para 3 A .
35
K a 3 b o o s t = [1,50 10 - 1 3,00 10 - 2 3,16 10 1 ], (18)
36
Figura 32 - Mudana de referncia de -2 A para -3 A.
37
Figura 34 - Mudana de referncia de 1 A para 2 A.
38
Captulo 4
Discusso e Concluso
40
41
Apndices
42
Figura 37 - Potncia da bateria.
43
Figura 39 Diagrama de blocos do modelo do painel fotovoltaico.
44
Apndice II: Programas
% Conversor buck-boost
% Programa 1 - sistemas linearizados
clc
clear all
close all
% Definio das variveis do sistema
l=0.1; ron=1e-3; c=1e-3; rch1=20; rch2=10;
l=10e-3; ile=5; ; vcc=100;
vd=0.76;
vbat=36;
% Definio do ponto de equilbrio do sistema 1
deltae1=1-((-ron*ile +vd) -sqrt((ron*ile-vd)^2+4*(ile*rch1)*(-rl*ile-
ron*ile+vbat)))/(-2*ile*rch1);
vce1=ile*(1-deltae1)*rch1;
pot1=vce1*ile*(1-deltae1);
% Definio das matrizes de estado do sistema linearizado 1
a1=[(-rl-ron*deltae1)/l -(1-deltae1)/l; (1-deltae1)/c -1/(rch1*c)];
b1=[(-ron*ile+vce1+vd)/l; -ile/c];
c1=[1 0]; d1=[0];
s ys1=ss(a1,b1,c1,d1);
% Determinao do controlador timo para o sistema 1
ahat1=[a1 [0;0]; -c1 0];
45
bhat1=[b1;0];
m1=[1e-3 0 0;0 1e-3 0;0 0 1e1]; n1=eye(1)*1e -1;
k1=lqr(ahat1,bhat1,m1,n1)
II.2.1Programa Principal
% Conversor Buck-boost
% Programa 2 - sistema completo
clc
% Definio das variveis do sistema
rln=0.1; ronn=1e-3; cn=1e-3; rch1n=20; rch2n=10;
ln=10e-3; ilen=2; ; vccn=120;
vdn=0.76;
vbatn=36;
Ts=1e-5;
46
% Definio do ponto de equilbrio do sistema 1
deltae1n=1-((-ronn*ilen +vdn) -sqrt((ronn*ilen-vdn)^2+4*(ilen*rch1n)*( -
rln*ilen-ronn*ilen+vbatn)))/( -2*ilen*rch1n);
vce1n=ilen*(1-deltae1n)*rch1n;
pot1n=vce1n*ilen*(1 -deltae1n);
% Definio das matrizes de estado do sistema linearizado 1
a1n=[(-rln-ronn*deltae1n)/ln -(1-deltae1n)/ln; (1-deltae1n)/cn -1/(rch1n*cn)];
b1n=[(-ronn*ilen+vce1n+vdn)/ln; -ilen/cn];
c1n=[1 0]; d1n=[0];
s ys1n=ss(a1n,b1n,c1n,d1n);
% Determinao do controlador timo para o sistema 2
ahat1n=[a1n [0;0]; -c1n 0];
bhat1n=[b1n;0];
m1n=[3e-1 1e-3 1e-1;1e-3 3e-3 1e-2;1e-1 1e-2 1e2];; n1n=eye(1)*1e -1;
k1n=lqr(ahat1n,bhat1n,m1n,n1n)
47
II-3 Programa para Determinao do Modelo do Painel
%% Programa boost que estava gravado no C: \
% Determinao das variveis do sistema
Ts=1e-6;
C=1e-3;L=5e-3;
R=100;
% Carrega o matlab
load matlab
pv_model_adjust
% Definao da varivel simblica s e do sistema
s yms s
Vmp=17.6*2;
a1x=[0 -1/C;1/ L 0];
a2x=[0 -1/C;1/ L -R/L];
bx=[1/C 0]';
c1x=[1 0];
Vdx=35.2;
Vo=150;
D=1-Vdx/Vo;
ax=a2x+(a1x -a2x)*D;
Ix =7.39;
X=-inv(ax)*bx*Ix
% Definio dos ganhos para o controlador do painel
Gsx=(c1x/(s*eye(2)-ax))*(a1x -a2x)*X
Gsn=-inv(c1x*bx)*Gsx
Gsx = tf(-443400000/3,[3/3 14080/3 600000/3])
48
49
Referncias Bibliogrficas
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control strategy to track the voltage references of photovoltaic arrays ", 9th
IEEE International Conference on Control and Automation , pp.1162-1167,
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simulation of a PV/FC/UC based hybrid power generation system for stand -
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[10] Fakham, H.; Di Lu; Francois, B.; "Power control design of a battery
charger in a hybrid a ctive PV generator for load-following applications,"
IEEE Transactions on Industrial Electronic, vol.58, no.1, pp.85 -94, Jan.
2011.
[14] Liu, X; Wang, P; Loh, P. C.; "Optimal coordination control for stand -
alone PV system with nonlinear load ", 2010 International Power Engineering
Conference, pp.104-109, 27-29 Oct. 2010.
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