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PAULO MESSIAS DE ARAUJO OLIVEIRA NUNES

CONTROLE DE UM CONVERSOR BUCK-


BOOST PARA CARGA E DESCARGA DE
BATERIA

Trabalho de Concluso de Curso apresentado


Escola de Engenharia de So Carlos, da
Universidade de So Paulo

Curso de Engenharia Eltrica com nfase em


Eletrnica

Orientador: Profa. Dra. Vilma Alves de Oliveira

So Carlos
2012
ii
iii
Agradecim entos

A D eu s, p o r e s ta r p re se n te em to d o s o s mo m en t o s d a m in h a v id a , p o r g u ia r m eu s
ca min h o s e m e co n c ed e r sa b ed o r ia e sa d e;

Un i ve rs id a d e d e S o Pa u lo (US P ), p o r o fe re c er to d a a es t ru tu ra n e ce s s r ia p a ra
o d es en vo l vi men to d e st e tra b a lh o ;

Ao C NP Q , p elo a p o io fi n a n cei ro ;

min h a o ri en ta d o ra Pr o fa . Vi lma A lv es d e Oli vei ra p o r t er me co n ced id o a


o p o rtu n id a d e d e rea l i za r e s te t ra b a lh o ;

A m in h a m e , a min h a e sp o sa , a o me u fi lh o q u e es t p o r vi r e a min h a fa m lia p o r


to d o e sfo ro q u e rea li za ra m p a ra q u e eu ch eg a s se a t a q u i;

Aos docentes e funcionrios do Departamento de Engenharia Eltrica da Escola de


Engenharia de So Carlos;

A todos aqueles que direta ou indiretamente contriburam para a realizao deste


trabalho.
vi
Lista de Figuras

Figura 1 - Sistema de gerao e armazenagem p ara painel fotovoltaico. ......3

Figura 2 - Modelo eltrico do painel fotovoltaico [5] .............................. ....6

Figura 3 - Curvas de sada de um painel fotovoltaico para diferentes nveis


de corrente. ............................................ ........................................... ......6

Figura 4 - Circuito eltrico do conversor buck -boost. .................................7

Figura 5- Conversor buck e boost operando isoladamente. ..........................9

Figura 6 - Conversor buck-boost. ............................................................1 0

Figura 7 - Realimentao de estado. ........................................................1 4

Figura 8 - Realimentao de estado com integral do erro. ......................... 14

Figura 9 - Diagrama simulink para comparao das trs


modelagens.............................................................. ............................... 18

Figura 10 - Corrente do indutor para o modo boost em malha aberta. ........19

Figura 11 Diagrama simulink para comparao do modo buck em malha


aberta. .................................................................... ..............................2 1

Figura 12 Corrente do indutor para o modo buck em malha aberta. ........21

Figura 13 - Diagrama de simulao para o modo buck em malha fechada.


........................................................................................................... ..23

Figura 14 - Diagrama do bloco do controlador. ...................... ........... ......23

Figura 15 - Corrente do indutor para o modo boost em malha fechad a. ......24

Figura 16 - Corrente do indutor para o modo buck em malha fechada. .......24

vii
Figura 17 - Sistema de gerao e armazenagem de energia fotovoltaica em
malha fechada. ......................................................................................2 5

Figura 18 - Variao do estado de carga (SOC) para o sistema em malha


fechada. ........................................................................................ ........26

Figura 19 - Corrente do indutor e tenso de carga para o controlador K a 1 ..27

Figura 20 - Circuito eltrico completo do conversor buck -boost. .............. .28

Figura 21 - Corrente do indutor e tenso d e carga para o controlador K a 2 . 29

Figura 22 - Diagrama do sistema real disponvel no LAFAPE. ...... ............30

Figura 23 Sistema completo construdo no LAFAPE para ser usado em


testes de fontes fotovoltaicas. ....... .........................................................3 0

Figura 24 - Mudana de referncia de -1 para -2 A. .................................3 2

Figura 25- Mudana de referncia de -2 para -3 A. ..................................3 3

Figura 26 - Diminuio da escala de tempo para referncia em -3 A. ........33

Figura 27 - Mudana de referncia de 3 para 2 A. ...................................3 4

Figura 28 - Mudana de referncia de 1 para 2 A. ................................... 34

Figura 29 - Mudana de referncia de 2 para 3 A. ...................................3 5

Figura 30 - Mudana de modo buck (2 A) para boost (-2 A). ................ ....35

Figura 31 - Mudana de referncia de -1 A para -2 A. .............................3 6

Figura 32 - Mudana de referncia de -2 A para -3 A .............................. 37

Figura 33 - Diminuio da escala de tempo para referncia em -1 A. ........37

Figura 34 - Mudana de referncia de 1 A para 2 A. ................................ 38

Figura 35 Mudana de modo de buck (2 A) para boost ( -2 A). ................38

Figura 36 Potncia da carga. ..............................................................4 2

Figura 37 Potncia da bateria. ............................................................4 3

Figura 38 Sistema fotovoltaico. ...........................................................4 3

Figura 39 Modelo em blocos do painel fotovoltaico. .............................4 4

viii
ix
Lista de Tabelas

Tabela 1 - Parmetros do conversor buck-boost. ............................ 8


Tabela 2 - Modos de operao do conversor buck-boost. ...............13
Tabela 3 - Matrizes do sistema linearizado. ..................................19
Tabela 4 - Matrizes do sistema aumentado. ..................................20
Tabela 5 - Parmetros dos controladores K a 1 b u c k e K a 1 b o o s t . .............. 22
Tabela 6 - Parmetros dos controladores K a 2 b u c k e K a 2 b o o s t . . ..............29

x
xi
Resumo

Este trabalho apresenta o projeto de um controlador de um conversor de


corrente contnua para corrente contnua (CC-CC) buck-boost de absoro de
potncia de um painel fotovoltaico com armazenamento em uma bateria de
chumbo-cido, usando o mtodo regulador quadrtico linear (RQL) . O projeto
do regulador feito a partir do modelo linearizado e do sistema aumentado
com um integrador para o erro de corrente . O regulador timo em relao s
matrizes de projeto Q e R especificadas atravs de simulaes . O controlador
ento implementado em bancada p ara comparao dos resultados de
simulao e experimentais.
Palavras chaves: Controle timo linear quadrtico, realimentao de
estado, linearizao, conversor CC-CC.

xii
xiii
Abstract

This work presents a controller design for a converter dc-to-dc buck-


boost power absorption of a photovoltaic panel with storage in a lead -acid
battery, using the linear quadratic regulator ( LQR). The regulator design is
obtained from the linearized model and from the augmented system with an
integrator for the current error . The regulator is optimal with respect to the
design matrices Q and R specified through simulations. The controller is then
implemented on a test bench for comparison of experimental and simulation
results.
Keywords Linear-quadratic optimal control , linearization, DC -DC
converter.

xiv
xv
Sumrio

Lista de Figuras vii


Lista de Tabelas x
Resumo xii
Abstract xiv
1 Introduo 1
1.1 Motivao ....................................... ................................... ..... 1

1.2 Viso Geral do Projeto.................................. ............................ 2

1.3 Organizao do Texto .......................... .................................... 3

2 Fundamentos Terico s 5
2.1 Painel Fotovoltaico ..................................................... ............. 5

2.2 Conversor Buck - boost .......................... .................................. 7

2.3 Linearizao ........................................................... .............. 10

2.4 O Controlador .................................................................... .... 13

2.4.1 Realimentao de Estados ............ ....................... ................. 13

2.4.2 Controle timo ............................................... .................... 1 5

3 Procedimentos Experimentais e Resultados 17


3.1 Modelagem ............. ............................... ....................... ......... 17

3.2 Simulao Completa do Conversor ........ ......................... .......... 24

3.3 Resultados Experimentais ................... ..................... ................ 30

xvi
4 Discusso e Concluso. ............................................................... .........39

Apndice I: Blocos do Simulink ................................... .......................... 41

Apndice II: Programas ........ ..................................................... .............45

Apndice II.2 Programas para a Simulao Completa com Controlador


.............................................................................................................46

Apndice II.2.1 Programa Principal.................................................46

Apndice III Programa para Determinao do Modelo do Painel.................48

Referncias Bibliogrficas ......................................... ........................... 50

xvii
Captulo 1

Introduo

1.1 Motivao

O desenvolvimento tecnolgico a aspirao de todo pas, pois a


produo industrial beneficia-se com a evoluo da tecnologia para uma
produo mais rpida, mais barata e de maior qualidade. Entretanto , novas
tecnologias tambm podem trazer novos problemas ambientais. Deve -se ento
estudar em cada caso as vantagens e as desvantagens que cada tecnologia
possui. No caso do sistema de gerao de energia, existem diversas fontes de
gerao como a hidroeltri ca, a termoeltrica, a elica, a das mars e a solar.
Cada uma apresentando suas vantagens e desvantagens de implantao.
A energia gerada por usinas hidroeltricas acarreta inundao de reas
habitadas e florestas, al tera o funcionamento de rios, prejudi cando diversas
espcies nativas, alm da gerao de resduos pela simples manuteno dos
equipamentos. As usinas trmicas produzem gases txicos como xidos de
enxofre e nitrognio [ 1]. A energia solar depende de painis solares para a
sua utilizao, os quais utilizam metais pesados na sua produo.
As fontes de gerao se dividem em no renovveis ( como os
combustveis fsseis e a nuclear) e renovveis ( como a elica, a solar e o
bioetanol) [2]. O conversor buck-boost do sistema estudado nesse trabalho
tem como alimentao a energia s olar para que o sistema se torne sustentvel.
1
Alm disso, a energia solar tem sido cada vez mais utilizada no Brasil. Como
o pas est praticamen te todo contido na regio inter tropical do mundo, tem -
se uma elevada incidncia solar o ano todo [3]. A utilizao de ene rgia solar
tambm justificada pela expectativa de que com a sua utiliz ao, regies
isoladas e de baixa renda possam se desenvolver, uma vez que nessas reas o
custo de introduo de uma rede convencional costuma ser bastante alto [4].

1.2 Viso Geral do Projeto

O sistema de gerao usado nesse trabalho constitudo de: painel


fotovoltaico, como fonte principal de energia; um conversor boost regulado
por um algoritmo de referncia de ponto de mxima potncia (do ingls
maximum power point tracking , MPPT) [5] para a converso de energia de
corrente varivel para tenso fixa; uma bateria de chumbo -cido como fonte
secundria de energia, a carga e um conversor buck-boost para carga e
descarga da bateria . A Figura 1 apresenta o sistema de gerenciamento
abordado nesse trabalho .
O sistema de controle projetado para regular a corrente do indutor do
conversor buck-boost, carregando ou descarregando a bateria conectada ao
link CC. O sistema de controle realiza o gerenciamento de potncia medindo a
potncia de sada do painel . Quando o painel no fornece a potncia
suficiente para a carga, o conversor atua fornecendo potncia da bateria para
a carga (modo boost). Se a potncia fornecida pelo painel for suficiente para
carregar a bateria, o controle atua fornecendo potncia do painel fotovoltaico
para a carga e para a bateria (modo buck).
Esse trabalho tem como foco, determinar a matriz de controle para os
modos buck e boost do sistema de carga e descarga da bateria . Tanto o
sistema de estabilizao de tenso no link CC, quanto o sistema de absoro
de potncia pela rede utilizados neste trabalho foram obtidos de [6].

2
Figura 1 - Sistema de gerao e armazenagem para painel fotovoltaico .

1.3. Organizao do Texto

Captulo 1: Introduo do trabalho, motivao, viso geral do trabalho


e a Organizao do texto .
Captulo 2: Fundamentos tericos. Descrio do painel fotovoltaico,
do conversor buck-boost, do mtodo de linearizao e do projeto do
controlador.
Captulo 3: Pro cedimentos experimentais. Modelagem do conversor
buck-boost e projeto do controlador . Resultados de simulao e
experimentais.
Captulo 4: Discusso dos resultados e concluso.
.

3
4
Captulo 2

Fundamentos Tericos

2.1 Painel Fotovoltaico

A energia solar obtida atravs de painis fotovoltaicos que recebem


como alimentao a irradiao solar a qual convertida atravs de fotodiodos
(juno P-N) em energia eltrica. Esse processo fsico -qumico pod e ser
modelado atravs do diagrama eltrico da Figura 2. A equao que rege o
comportamento de corrente por tenso do circuito [7]:

( )
( ) (1)

onde I p v a corrente gerada pelo efeito foto eltrico, I 0 a corrente de


saturao do diodo, o fator de idealidade do diodo, R s a resistnci a
equivalente srie, R p a resistnci a equivalente paralela e V t a tenso
trmica. Dado um painel composto por N s clulas em srie, a constante V t
sofre a seguinte variao : V t =N s *K*T/q, dado um painel compos to por N p
clulas em paralelo, as constantes I p v e I 0 sofrem as seguintes variaes :
I p v =I p v *N p , I 0 =I 0 *N p [8].

5
Este tipo de gerao de energia altamente dependente do nvel de
irradiao e da temperatura ambiente, isso mode lado atravs da dependncia
de I 0 pela temperatura e de I p v pela temperatura e pelo nvel de irradiao.

Figura 2 - Modelo eltrico do painel fotovoltaico [5] .

O painel fotovoltaico apresenta baixa eficincia no processo de


transformao de energia . Visando maximizar o desempenho do painel
utilizado o algoritmo conhecido como MPP T o qual gerencia a relao tenso
corrente de sada do circuito de gerao buscando esse ponto de mximo.
No caso desse trabalho, ser considerado que um agente externo est
fazendo a busca do ponto de mxima potncia. Na Figura 3 so apresentadas
curvas de corrente por tenso de sada do painel [5] que mostram como o
painel se comporta para a variao da tens o de sada para um nvel definido
de corrente. O que se observa que existe um ponto em que cada curva
apresenta a mxima potncia de operao, este ponto que o algoritmo MPPT
busca [8].

Figura 3 - Curvas de sada de um painel fotovoltaico para diferentes nveis de


corrente.
6
2.2 Conversor Buck-boost

Apesar de ser uma fonte de energia renovvel e de alta capacidade, os


painis fotovoltaicos apresentam desvantagem de ser em dependentes do tempo
e clima, o que faz com que neste tipo de sistema de gerao exista a
necessidade de armazenar toda a energia obtida em uma bateria para que a
carga possa operar com segurana , sob qualquer condio [9]. O sistema
usado para o gerenciamento de potncia o conversor CC -CC (corrente
contnua para corrente contnua) buck-boost cuja fonte primria o prprio
painel e a fonte secundria, uma bateria de chumbo -cido, cuja sada o
estado de carga da bateria (do ingls state of charge ou SOC) [10]. Na Figura
4 apresentado o circuito eltrico do conversor.

Figura 4 - Circuito eltrico do conversor buck -boost.

Da Figura 4, observa -se que o sistema composto de uma fonte


primria, o prprio painel fotovoltaico, cuja tenso aquela em que o sistema
opera no ponto de mxima potncia. No painel esto ligad os a carga e o
conversor buck-boost. Este simplesmente a reunio dos dois conversores
CC-CC simples, buck e boost. Para que opere como um conversor buck, basta
fazer com que o sinal de ciclo de trabalho do IGBT do boost seja zero, para
que opere como um conversor boost, deve-se zerar, ento, o sinal do ciclo de
trabalho do buck. O gerenciamento de carga e descarga feito controlando-se
a corrente I L (corrente do indutor). P ara correntes positivas , o conversor

7
opera em modo buck e o painel alimenta a carga e a bateria, para corrente s
negativas, a bateria que alimenta a carga e o sistema opera no modo boost.
O modelo em equaes diferenciais do conversor obtido atr avs da
separao em conversor buck e boost atravs da chave (IGBT) correspondent e
ao modelo que se pretende obter e a abertura da chave complementar [11].
O resistor de carga utilizado apenas para absorver a potnci a
excedente d as fontes, sendo assim , em cada modo a carga ser representada
por um resistor ideal. Alm disso , em cada modo isolado, o conversor possui
dois modos distintos, chave fechada/abert a (ON, OFF), os quais so tambm
obtidos separados e relacionados atravs do modelo mdio do conversor. Na
Tabela 1 so apresentados os parmetros dos componentes do sistema de
gerao e armazenagem.

Tabela 1 - Parmetros do conversor buck-boost.

Parmetro Descrio Valor


Resistncia do
RL indutor 0,1

Resistncia
Ron direta das chaves 1 m

Capacitores
C 1 mF
Resistncia de
carga do modo
Rch1 20
boost

Resistncia de
carga do modo
Rch2 10
buck

Indutor
L 10 mH
Tenso CC
Vcc estabilizada 120 V

Tenso da bateria
Vbat 36 V
Tempo de
Ts 0,1 ms
chaveamento

8
Na Figura 5 so apresentados os modelos eltricos ideais do conversor,
operando em cada um dos modos, buck e boost, respectivamente. Em seguida
so apresentados os sistemas de equaes diferenciais S 1 e S 2 que descrevem
cada um dos circuitos , obtidos simplesmente atravs das leis das malhas de
Kirchoff para os modos ON e OFF e da ponderao pelo ciclo de trabalho ,
para cada um dos modos [9].

Figura 5- Conversor buck e boost operando isoladamente .

Modo boost

( ) ( )
{ (2)
( )

Modo buck

( )
{ (3)

Na modelagem do sistema, foram considerados os seguintes aspectos: a


carga e a fonte variam conforme o modo (V c c para buck e V b a t para boost), a
indutncia ap resenta resistncia em srie (R L ), o diodo possui tenso de
conduo (V d ), a chave apresenta resistncia de conduo (R o n ) e a
capacitncia igual para ambos os modos. O que se deseja com o projeto
obter um controlador que faa o gerenciamento de potncia do painel
fotovoltaico e da bateria. Ou seja, para altos nveis de potncia no painel
fotovoltaico, o sistema opera em modo buck, carregando a bateria. Para
baixos nveis de potncia no painel, o sistema opera em modo boost,

9
descarregando a bateria. Em ambos os casos, considera -se que a carga um
sumidouro de potncia.
As variveis de estado , so a corrente do indutor (I L ) e a
tenso na carga (V C ) para cada um dos modos, com os seguintes sentidos: a -b,
para a tenso e c -d, para a corrente. A varivel de entrada o ciclo de
trabalho (ou duty cycle, do ingls) e d b u c k , para o modo buck e d b o o s t , para o
modo boost.

2.3 Linearizao

A determinao do controle para esse sistema feita atravs do modelo


linearizado de cada um dos modos de operao, elevador e abaixador ou boost
e buck. Na Figura 6 tm-se uma modelagem simplificada do co nversor. Com
este modelo possvel observar que com a chave 2 aberta e com a chave 1
sendo chaveada , o circuito opera simplesmente como um conversor buck,
fornecendo potncia para a bateria. A mesma anlise pode ser feita para a
chave 2, de onde se observa que o c ircuito opera como um boost,
descarregando a bateria .

Figura 6 - Conversor buck-boost.

Definindo-se , como sendo o vetor de estados,


, o ponto de equilbrio e u o sinal de controle, a
aproximao por linea rizao feita atravs do truncamento da srie de
Taylor no primeiro termo, em torno do ponto de equilbrio . Portanto, essa
aproximao s valida se as variveis sofrerem pouca variao em t orno
10
dessa condio de oper ao [12]. A equao abaixo mostra a aproximao por
srie de Taylor:

( )

( ) [ | ( ) | ( )] [ | ( )

| ( )] (4)

Considerando-se que o sistema opera prximo ao ponto de equilbrio ,


pode-se realizar o truncamento da srie de Taylor no termo de primeira
ordem, obtendo-se:
( )

( ) [ | ( ) | ( )] (5)

o que implica:

(6)

onde , ,
| e B | .

No caso do sistema buck-boost, o vetor de estado , a


corrente do indutor, I L , e a tenso na carga, V C . Linearizando os sistema (2) e
(3) obtm-se S 1 L , (sistema S 1 linearizado) e S 2 L (sistema S 2 linearizado),
dados em (7) e (8), respectivamente.

Modo boost

( )
[ ] [ ][ ] [ ]
( ) (7)

{ [ ]
11
Modo buck


[ ] [ ][ ] [ ]

(8)

{ [ ]

O ponto de equilbrio, em torno d o qual foi feita a linearizao de


Taylor determinado igualando -se os termos direita das expresses ( 2) e (3)
a zero, o que garante que ( ) igual a zero . Portanto, dado uma
corrente de equilbrio (x 1 e ), obtm-se o ponto de equilbrio para o modo boost
(9 e 10) :

Modo boost

( ) ( )( )
(9)

( ) (10)

e para o modo buck (11 e 12).:

Modo buck

( )
(11)

(12)

12
2.4 O Controlador

O controlador determinado neste trabalho foi obtido atravs d o sistema


linearizado (7) e (8). Para cada um dos modos de operao determinou-se um
controlador linear quadrtico. O chaveamento entre os modos de operao
assim como a corrente de referncia so funes da potncia de sada do
painel fotovoltaico [6]. A Tabela 2 apresenta todos os modos de operao .

Tabela 2 - Modos de operao do conversor buck-boost.

Potncia do Painel Modo Referncia


Inferior a 36 W Boost - 2 A

36 W p < 72 W Buck 1 A

72 W p < 108 W Buck 2 A

Superior a 108 W Buck 3 A

A Tabela 2 construda considerando -se que a bateria de chumbo -cido


possui tenso nominal de 36 V e que ser carregada com correntes de carga
iguais a 1, 2 ou 3 A. Portanto, para o primeiro nvel de carga necessrio que
o painel fornea no mnimo 36 W. Se a potncia gerada f or inferior a 36 W, a
bateria fornece potncia para a carga e o sistema opera em modo boost. Com o
painel fornecendo 36 W ou mais o sistema opera em modo buck, armazenando
energia na bateria, com nveis definidos na Tabela 2.

2.4.1 Realimentao de Estado

A realimentao de estado uma tcnica muito comum em controle com


a qual possvel fixar autovalores quaisquer para as matrizes de estado do
sistema em malha fechada. A Figura 7 apresenta o diagrama de blocos do
sistema realimentado com .

13
r u y

Figura 7 - Realimentao de estado .

A matriz K a matriz de realimentao e pode ser determinada por


alocao de polos ou pelo regulador linear quadrtico, que foi a tcnica
utilizada nesse trabalho.
Como se pode observar na malha fechada da Figura 7 , no h termo
integral para zerar o erro de regime permanente , o controlador s
garante que o sistema siga o desempenho d o estado transitrio, mas no
garante erro de regime nulo para referncia constante . por isso que a
estrutura de controle definida para esse projeto a apresentada na Figura 8
[12].

r e u y

Figura 8 - Realimentao de estado com integral do erro.

14
Com os blocos e K i adicionados, obtm-se um sistema que satisfaz a
condio de erro de regime nulo para referncia constante . A det erminao
dos ganhos das matrizes K e K i feita a partir da planta aumentada. A
varivel de estado a sada do integrador cuja derivada dada por :

(13)

Atravs da equao (13) pode-se escrever as equaes de estado e de


sada para o sistema aumentado, como em (14) para o modo boost, e como em
(15) para o modo buck.

Modo boost

( )
[ ] [ ( ) ][ ] [ ]

(14)

[ ]
{

Modo buck



[ ] [ ][ ] [ ]

(15)

[ ]
{

2.4.2 Controle timo

O controlador timo apresenta a vantagem de fornecer um sistema que


satisfaa a condio de que certo ndice de desempenho seja minimizado

15
enquanto o sistema se transfere de qualquer condio inicial para a origem. A
equao a seguir descreve o ndice que se deseja minimizar [12]:

( ) (16)

onde Q uma matriz positiva -definida (ou positiva semidefinida) real e


simtrica e R uma matriz positiva -definida real e simtrica.
A lei de controle dada por , portanto basta encontrar K tal
que o ndice J seja minimizado. Este problema chamado de regula dor linear
quadrtico . As matrizes Q e R representam a ponderao que se deseja fazer
em cada uma das variveis de estado do sistema.

16
Captulo 3

Procedimentos Experimentais e
Resultados

3.1 Modelagem

Neste trabalho foram consideradas trs modelagens diferentes para o


conversor, a primeira, mais complexa, foi obtida atravs do modelo powersys
do simulink [13]. A segunda modelagem a usualmente utilizada para
representar conversores CC-CC [14], descrevendo os modos de operao por
equaes diferenciais ordinrias (EDOs) . A ltima modelagem obtida
atravs da linearizao das equaes (2) e (3).
A Figura 9 apresenta o diagrama simulink para a comparao entre as
sadas dos trs modelos para uma mesma refe rncia de ciclo de trabalho com
o sistema operando em modo boost e a Figura 10 aprese nta o resultado de ssa
simulao.
Para o modo buck, as Figuras 11 e 12 apresentam o diagrama de
simulao e a resposta a um degrau de referncia , respectivamente. A Tabela
4 apresenta as matrizes A, B, C e D dos modos buck e boost linearizados ,
calculadas atravs do parmetros da Tabela 1 e das equaes de pon to de
equilbrio (9) - (12) para (corrente de equilbrio do indutor) igual a 2 A.
17
Rch2

Figura 9 - Diagrama simulink (biblioteca powersys) para comparao das


trs modelagens.

As simulaes de ambos os modos buck e boost foram feitas para uma


entrada degrau a qual para os modelos em EDOs e powersys comparada
com uma sequncia de pulsos em rampa para obter o ciclo de trabalho do
sistema.
Na Figura 9, o bloco Planta Linearizada representa o modelo
linearizado do sistema, cuja entrada d 1 (ciclo de trabalho do modelo 1) e
cuja sada o vetor de estado , o qual atravs da multiplicao pela
matriz C, fornece a corrente do indutor como sada, finalmente , a esse valor
adicionado o valor de equilbrio d a corrente e obtm-se a sada y. O bloco
EDOs representa o sistema (2) e (3) e tem como entradas o ciclo de trabalho e
o ciclo de trabalho complementar. Finalmente, o modelo powersys , na parte
18
inferior da Figura 9, a representao mais completa do conversor boost e o
ciclo de trabalho colocado diretamente na porta da chave IGBT. A varivel
de sada a corrente do indutor . As Tabelas 3 e 4 apresentam as matrizes de
estado para o sistema buck-boost simples, e para o sistema aumentado ,
respectivamente.

Figura 10 - Corrente do indutor para o modo boost em malha aberta.

Tabela 3 - Matrizes de estado do sistema linearizado.

Matriz Modo Valor


A boost [ ]

B boost

C boost

D boost

A buck [ ]

B buck

C buck

D buck

19
Tabela 4- Matrizes de estado do sistema aumentado.

Matriz Modo Valor

[ ]
Aa boost

Ba boost

Ca boost

Da boost

Aa buck [ ]

Ba buck

Ca buck

Da buck

Para garantir que a corrente de carga da bateria siga uma


referncia especificada necessrio que o sistema trabalhe em malha fechada.
Para cada um dos modos, o sistema opera com um controlador de
realimentao de estado e de integrao do erro. A Figura 13 apresenta o
diagrama de simulao dos modelos, a Figura 14 mostra a bloco do
controlador, a Figura 15 apresenta a sada do sistema operando no modo boost
em resposta a dois degraus de referncia (2 A em 0s e em 2,25 A em 0 ,2 s),
enquanto que a Figura 16 apresenta essa resposta para o modo buck.
O controlador funo das matrizes dos sistemas Aa e Ba e das
matrizes de ponderao Q e R. O mtodo de escolha das matrizes Q e R a
variao sistemtica de seus elementos e a anlise que essas variaes
provocam na sada do sistema. Deseja -se que o sistema apresente baixo
sobressinal e erro de regime permanente nulo. A Tabela 5 indica as matrizes
Q e R para cada um dos modos e os controladores encontrados. A matriz do
controlador obtido K a 1 e definida como:

20
(17)

Vcc Rch2

Figura 11 Diagrama simulink para comparao do modo buck em malha


aberta.

Figura 12 Corrente do indutor para o modo buck em malha aberta.

21
Tabela 5 - Parmetros do s controladores K a 1 b u c k e K a 1 b o o s t .

Nome Matriz

Qboost [ ]

Rboost

Ka1boost

Qbuck [ ]

Rbuck

Ka1buck

A Figura 13 a diagrama de simulao montado para obter o resultado


de simulao dos modelos considerados para o sistema operando em malha
fechada. No caso dessa simulao, a entrada degrau simples foi substituda
por dois degraus (I r e f 1 e I r e f 2 ), para observar a sada do sistema quando o
mesmo j est operando no ponto de equilbrio. Alm disso, a referncia, que
no caso de malha aberta era o ciclo de trabalho, a corrente de referncia. Os
blocos de powersys para o buck e o boost foram simplificados por uma caixa
com entrada d e sada .
O bloco de controle recebe como entrada o vetor de estado e o erro
entre a referncia e a sada. Atravs dessas variveis, determinam -se a
entrada de controle d e a sua complementar (1 -d), atravs da malha da Figura
14.

22
Figura 13 - Diagrama de simulao para o modo buck em malha fechada.

Figura 14 - Diagrama do bloco do controlador .

23
Figura 15 - Corrente do indutor para o modo boost em malha fechada.

Figura 16 - Corrente do indutor para o modo buck em malha fechada .

3.2 Simulao Completa do Conversor

As simulaes realizadas na Seo 3.1 representam o sistema em uma


faixa muito estreita de aplicao, uma vez que no est modelado o
chaveamento entre os modos e, portanto , o transitrio que ocorre no est
sendo levado em conta . Tambm, o painel fotovoltaico foi modelado como
uma fonte ideal. Para uma simulao mais precisa montou -se o diagrama da
Figura 17. A Figura 20 apresenta o sistema de gerao e armazenagem interior
ao bloco da Figura 17. Os blocos interiores ao sistema fotovoltaico , ao
controlador de tens o e ao clculo das potncias so apresentando no
Apndice I.
24
Na simulao completa do conversor, o painel fotovoltaico
representado por um modelo em powersys e no por uma fonte ideal. A tenso
de sada do painel encontrada atravs do algoritmo MPPT [6] A tenso no
link CC fixada por uma malha de controle externa [ 6].

Figura 17 - Sistema de gerao e armazenagem de energia fotovoltaica em


malha fechada.

A Figura 17 pode ser dividida em quatro partes distintas . A primeira


corresponde gerao do sinal de referncia, representada pela soma dos
degraus no lado esquerdo. A segunda o bloco de definio do modo de
operao, sendo que o primeiro o buck e o segundo o boost. A terceira
constituda pelos blocos de controle do buck e do boost, que regulam o regime
transitrio e o permanente. Finalmente , o ltimo bloco o sistem a de gerao
e armazenagem.
Nessas simulaes, a mudana entre os modos e os valores de referncia
feita de maneira arbitrria. Considerando o controle definido na Seo 2.4,
essa mudana ocorreria atravs da medio da potncia de gerao no painel e
25
do estado de carga da bateria . Entretanto o efeito que essa mudana
acarretaria simplesmente a mudan a entre o modo de operao e a corrente
de referncia. Essa mudana foi simulada atravs do degrau modo no
instante 1 s. Alm disso , simulou-se mudanas de referncias atravs dos
blocos I r e f 1 e I r e f 2 , que ocorrem nos instantes 0,5 s e 1,5 s, respectivamente.
Essa simplificao foi feita porque reduz o tempo de simulao. A
Figura 18 mostra como lenta a variao no estado de carga da b ateria no
caso de carga (buck) e para o caso de descarga ( boost).

Figura 18 - Variao do estado de carga (SOC) para o sistema em malha


fechada.

Considerando que o SOC linear em funo do tempo, para que mude


de 65 % para 70 % seria necessrio que se simulasse 41.6 minutos. O estado
de carga foi considerado nesse trabalho por ser uma grandeza importante para
a utilizao de baterias. O SOC representa a quantidade de carga que a bateria
ainda possui, uma vez que a tenso em seus terminais no suficiente para
essa anlise. Uma bateria poderia estar com 12 V em seus terminais e possuir
tanto 70% de carga, quanto 50%.
A seguir, na Figura 19, apresentada a resposta do sistema mudana
de referncia de 2 A para 4 A em 0,5 s, mudana de modo buck para boost
em 1 s e em seguida de -4 A para -2 A em 1,5 s. O diagrama da Figura 20
obtido simplesmente substituindo a fonte ideal da Figura 4, pelo modelo
completo do painel fotovoltaico, o qual requer como entrada a potncia total
do circuito, ou seja a soma da potncia s absorvidas pela bateria e pela carga.
26
x

Figura 19 - Corrente do indutor e tenso da carga para o controlador K a 1 .

O controlador K a 1 garantiu estabilidade, erro de regime nulo e baixo


sobressinal, entretanto , a resposta apresenta diferenas em relao s
simulaes isoladas. Para o modo buck, o sobressinal que ocorria quando o
sistema ainda no havia atingido o regime permanente era inferior 30%,
enquanto que agora esse valor aproxima -se de 150%. Alm disso , o sistema
apresenta oscilaes em torno do valor de regime, que no so devidas ao
chaveamento do sistema em si, mas sim ao algoritmo de busca MPPT.
Finalmente, o modo boost apresenta uma regio entre 1 s e 1 ,02 s em que o
controle no atua, fazendo com que o sistema permanea parado em zero
amperes.
As matrizes Q e R determinadas foram ento consideradas como base
para a determinao das novas matrizes de ponderao. O novo controlador
determinado variando -se sistematicamente os elementos dessas matrizes e
verificando-se a sa da do sistema, de modo que a mesma apresente baixssimo
sobressinal, que a zona sem controle seja muito pequena e que o sistema seja
mais lento. Essa ltima requisio vem do fato de que este control ador ser
implementado em um processador digital de sinais (do ingls digital signal
processor, DSP) para realizar o controle de um sistema de converso real, o
qual no deve ser to rpido, para evitar problemas de oscilao.

27
Figura 20 - Circuito eltrico completo do conversor buck -boost.

28
A Tabela 6 apresenta os parmetros dos controladores que satisfazem os
ndices de desempenho desejados . A Figura 21 apresenta a resposta do
sistema s mesmas variaes de referncia da Figura 19. O controlador
o controlador encontrado a ser implementado em
bancada.

Tabela 6 - Parmetros do s controladores K a 2 b u c k e K a 2 b o o s t .

Nome Matriz

Q2boost
[ ]

R2boost

Ka 2 b o o s t

Q2buck
[ ]

R2buck

Ka 2 b u c k

Figura 21 - Corrente do indutor e tenso de carga para o controlador K a 2 .

29
A comparao entre as Figuras 19 e 21 mostra que o controlador K a 2
superior ao K a , para o sistema completo. De fato, o grfico da Figura 21,
mostra que o sistema no possui mais oscilaes provenientes do algoritmo
MPPT, alm de no possuir sobressinal e regio sem controle. O sistema
mais lento que o anterior, principalmente no modo boost, onde o tempo de
acomodao prximo de 0, 1 s, contra 0,01 s obtido com o controle anterior .
O que tambm uma vantagem, pois evita interferncias de rudos externos,
dados os ganhos mais baixos dos controladores K a 2 .

3.3 Resultados Experimentais

A implementao da malha de controle em um sistema real foi realizada


no Laboratrio de Fontes Alternativas e Processamento de Energia
(LAFAPE), na bancada de testes de fontes fotovoltaicas construda para ser
utilizada em [6] . O controle foi testado substituindo o controle projetado em
[6] pelo determinado neste trabalho. Com o cdigo atualizado, reprogramou -
se o DSP, responsvel pel a lgica de processamento do sistema de gerao e
armazenagem fotovoltaico . A seguir, apresentado o diagrama do sistema
real, na Figura 22 e na Figura 2 3, o sistema completo [6].
O painel foi substitudo por uma fonte emuladora de painel, uma
Agilent Technologies (Modelo E4360A) de 1200 W de potncia mxima de
sada. Isso foi feito porque permite que sejam feitos diversos testes com
maior facilidade, como o aumento ou a reduo da irradiao ou a
possibilidade de variaes bruscas da energia gerada. A bateria indicada nos
diagramas na verdade um banco de bateria Moura Clean ( 12MF36 de 12 V,
36 Ah), o que feito para que se obtenha o mximo de energia armazenada,
no caso 1296 Wh.

30
Fonte emu l ado ra

Figura 22 - Diagrama do sistema real disponvel no LAFAPE.

Figura 23 - Sistema completo construdo no LAFAPE para ser usado em testes


de fontes fotovoltaicas .

Com o sistema da Figura 2 3, testou-se o controlador determinado em


simulao. A seguir, so apresentados os resultados experimentais obtidos. A
fonte emuladora operou com ponto de mxima potncia 40 V . A corrente de
referncia sofreu variaes atravs da mudana da potncia gerada pelo
painel, conforme descrito na Tabela 2 .

31
A Figura 24 mostra o sistema operando em modo boost e a corrente
variando de -1 A para -2 A. A Figura 26 mostra este modo com a corrente
variando de -2 A para -3 A. A Figura 26 uma diminuio da escala de tempo
do sistema operando no modo boost, para visualizao da oscilao da
corrente do indutor . A Figura 27 mostra o sistema operando em modo buck e
sua mudana de referncia de 3 para 2 A e a Figura 28 mostra o efeito que a
mudana de 1 para 2 A provoca na tenso de carga . A Figura 29 mostra o
sistema em buck, mudando a referncia de 2 A para 3 A. A Figura 30 mostra
uma mudana do modo buck para o modo boost para a corrente variando de 2
A para -2 A.

Figura 24 - Mudana de referncia de -1 para -2 A.

32
Figura 25 Mudana de referncia de -2 para -3 A.

Figura 26 Diminuio da escala de tempo para referncia em -3 A.

33
Figura 27 - Mudana de referncia de 3 para 2 A.

Figura 28 - Mudana de referncia de 1 para 2 A

34
Figura 29 - Mudana de referncia de 2 para 3 A .

Figura 30 - Mudana de modo de buck (2 A) para boost ( -2 A).

Atravs dos grficos apresentados nas Figuras 24 a 30 v-se que o


controlador determinado por simula o pde ser implementado e o sistema
opera com estabilidade e velocidade. Entretanto, esse controlador apr esenta a
desvantagem de possuir , o que faz com que o sistema oscile em torno do
ponto de equilbrio. A seguir so apresentadas as respostas do conversor
buck-boost, com os controladores apresentados em (18) e (19). As Figuras 3 3
a 37 mostram os grficos para o controlador novo K a 3 :

35
K a 3 b o o s t = [1,50 10 - 1 3,00 10 - 2 3,16 10 1 ], (18)

K a 3 b u c k = [5,50 10 - 2 -2,30 10 - 2 3,16 10 1 ]. (19)

A Figura 31 mostra o sistema operando em modo boost e mudando a sua


referncia de -1 A para -2 A. A Figura 32 a sequencia da Figura 31 , fazendo
com que o sistema mude a referncia de -2 A para -3 A. A Figura 33 mostra
uma diminuio na escala de tempo para visualizao da corrente do indutor .
A Figura 34 mostra o sistema operando como um buck e mudando a sua
referncia de 1 para 2 A. Finalmente, a Figura 35, faz a inverso , mostrando a
mudana do modo buck para o modo boost, variando a corrente de 2 A para -2
A.

Figura 31 - Mudana de referncia de -1 para -2 A.

36
Figura 32 - Mudana de referncia de -2 A para -3 A.

Figura 33 Diminuio da escala de tempo para referncia em -1 A.

37
Figura 34 - Mudana de referncia de 1 A para 2 A.

Figura 35 - Mudana de modo de buck (2 A) para boost (-2 A).

38
Captulo 4

Discusso e Concluso

O trabalho iniciou -se com a linearizao dos modelos dos conversores


buck e boost, em seguida estudou -se a tcnica de controle realimentao de
estado atravs do RQL. Para garantir o requisito de projeto erro de regime
nulo utilizou -se a planta aumentada. Finalmente escreveu -se as equaes de
estado do sistema aumentado e determinou -se um controlador para cada um
dos modos.
Esse controlador foi ento simulado no siste ma completo e o que se
observou que apresentou comportamento diferente daquele apresentado nos
sistemas buck e boost isolados. O sobressinal no modo buck tornou -se
bastante elevado e verificou -se que a substituio da fonte ideal pelo painel
fotovoltaico controlado pelo algoritmo MPP T introduziu uma oscilao na
corrente do indutor.
Determinou-se ento, o controlador K a 2 , com baixo sobressinal e com
menor influncia do MPPT. Esse controlador foi programado no DSP do
sistema de gerao fotovoltaica montado no LAFAPE. Fizeram -se ento
diversas simulaes para comparao entre simulao e prtica. O que se
observou que o controlador regulou corretamente o sistema real, garantindo
baixo sobressinal em ambos os modos de operao e erro de regime nulo.
Entretanto, atravs de uma diminuio na escala de tempo do osciloscpio
verificou-se que o sistema oscilava em torno do ponto de equilbrio. Para
39
anular este efeito reduziram-se os ganhos de corrente do controlador K a 2 ,
reprogramou -se o DSP e fizeram-se novos experimentos. O que se observa
que o controlador K a 3 faz com que a corrente do indutor no oscile em torno
do ponto de equilibro, mas por apresentar ganhos menores , o sistema torna -se
mais lento a ponto de na transio entre os modos buck e boost o sistema
permanecer um intervalo de tempo em 0 A.
O objetivo do controle era garantir que a corrente do indutor da bateri a
seguisse determinada referncia, o que foi observado tanto no caso dos
modelos simulados, quanto das respostas obtidas experimenta lmente.
Verificou-se que a corrente, d e fato seguiu a referncia, mais ou menos
lentamente dependendo do controle. Quanto tenso de carga, vale come ntar
que o controle de tenso [6 ] do link CC estabilizou a tenso para qualquer
variao de modo ou de referncia na carga , tendo apenas sofrido variaes
durante as mudanas de referncia ou de modo de operao.
Este trabalho foi muito importante porque permitiu o estudo de tcnicas
de controle por realimentao com integral de erro e a obteno de um
controle na prtica, alm do estudo de ferram entas de anlise como o software
simulink e o toolbox powersys. Foi tambm importante porque trouxe a
reunio da teoria com a prtica, atravs da anlise dos resultados obtidos por
simulao e dos obtidos experimentalmente com a comparao dos mesmos.

40
41
Apndices

Apndice I: Blocos do Simulink

Este apndice apresenta os blocos do simulink utilizados para


simulao. As Figura 36 e 37 apresentam o diagrama dos sistemas de clculo
de potncia para a carga resistiva e a bateria, respectivamente, sendo que em
ambos os casos so apenas utilizadas a lei de Ohm e um filtro de baixas
frequncias, para obter a potncia mdia . A Figura 38 a reunio do painel
fotovoltaico e do conversor boost que fixa a potncia de sada atravs do
algoritmo MPPT, a parte superior da Figura 1 , e a Figura 39 o modelo
eltrico do painel fotovoltaico.

Figura 36 - Potncia de carga.

42
Figura 37 - Potncia da bateria.

Figura 38 - Sistema fotovoltaico [6] .

43
Figura 39 Diagrama de blocos do modelo do painel fotovoltaico.

44
Apndice II: Programas

Este apndice apresenta os cdigos M atlab utilizados para as


simulaes feitas neste trabalho para o controle do sistema de gerao e
armazenagem de energia fotovoltaica com um conver sor CC-CC buck-boost.

II-1 Programa para as Simulaes dos modelos

% Conversor buck-boost
% Programa 1 - sistemas linearizados
clc
clear all
close all
% Definio das variveis do sistema
l=0.1; ron=1e-3; c=1e-3; rch1=20; rch2=10;
l=10e-3; ile=5; ; vcc=100;
vd=0.76;
vbat=36;
% Definio do ponto de equilbrio do sistema 1
deltae1=1-((-ron*ile +vd) -sqrt((ron*ile-vd)^2+4*(ile*rch1)*(-rl*ile-
ron*ile+vbat)))/(-2*ile*rch1);
vce1=ile*(1-deltae1)*rch1;
pot1=vce1*ile*(1-deltae1);
% Definio das matrizes de estado do sistema linearizado 1
a1=[(-rl-ron*deltae1)/l -(1-deltae1)/l; (1-deltae1)/c -1/(rch1*c)];
b1=[(-ron*ile+vce1+vd)/l; -ile/c];
c1=[1 0]; d1=[0];
s ys1=ss(a1,b1,c1,d1);
% Determinao do controlador timo para o sistema 1
ahat1=[a1 [0;0]; -c1 0];
45
bhat1=[b1;0];
m1=[1e-3 0 0;0 1e-3 0;0 0 1e1]; n1=eye(1)*1e -1;
k1=lqr(ahat1,bhat1,m1,n1)

% Definio do ponto de equilbrio do sistema 2


vce2=ile*rch2;
deltae2=(rl*ile+ile*rch2+vd)/( -ron*ile+vcc+vd);
pot2=vce2^2/rch2;
% Definio das matrizes de estado do sistema linearizado 2
a2=[(-rl-ron*deltae2)/l -1/l; 1/c -1/(rch2*c)];
b2=[(-ron*ile+vcc+vd)/l; 0];
c2=c1; d2=d1;
% Determinao do controlador timo para o sistema 2
s ys2=ss(a2,b2,c2,d2);
ahat2=[a2 [0;0]; -c2 0];
bhat2=[b2;0];
m2=[1e-3 0 0;0 1e-3 0;0 0 1e1]; n2=eye(1)*1e -1;
k2=lqr(ahat2,bhat2,m2,n2)

II.2 Programas para a Simulao Completa com


Controlador

II.2.1Programa Principal
% Conversor Buck-boost
% Programa 2 - sistema completo
clc
% Definio das variveis do sistema
rln=0.1; ronn=1e-3; cn=1e-3; rch1n=20; rch2n=10;
ln=10e-3; ilen=2; ; vccn=120;
vdn=0.76;
vbatn=36;
Ts=1e-5;

46
% Definio do ponto de equilbrio do sistema 1
deltae1n=1-((-ronn*ilen +vdn) -sqrt((ronn*ilen-vdn)^2+4*(ilen*rch1n)*( -
rln*ilen-ronn*ilen+vbatn)))/( -2*ilen*rch1n);
vce1n=ilen*(1-deltae1n)*rch1n;
pot1n=vce1n*ilen*(1 -deltae1n);
% Definio das matrizes de estado do sistema linearizado 1
a1n=[(-rln-ronn*deltae1n)/ln -(1-deltae1n)/ln; (1-deltae1n)/cn -1/(rch1n*cn)];
b1n=[(-ronn*ilen+vce1n+vdn)/ln; -ilen/cn];
c1n=[1 0]; d1n=[0];
s ys1n=ss(a1n,b1n,c1n,d1n);
% Determinao do controlador timo para o sistema 2
ahat1n=[a1n [0;0]; -c1n 0];
bhat1n=[b1n;0];
m1n=[3e-1 1e-3 1e-1;1e-3 3e-3 1e-2;1e-1 1e-2 1e2];; n1n=eye(1)*1e -1;
k1n=lqr(ahat1n,bhat1n,m1n,n1n)

% Definio do ponto de equilbrio do sistema 2


vce2n=ilen*rch2n;
deltae2n=(rln*ilen+ilen*rch2n+vdn)/( -ronn*ilen+vccn+vdn);
pot2n=vce2n^2/rch2n;
% Definio das matrizes de estado do sistema linearizado 2
a2n=[(-rln-ronn*deltae2n)/ln -1/ln; 1/cn -1/(rch2n*cn)];
b2n=[(-ronn*ilen+vccn+vdn)/ln; 0];
c2n=c1n; d2n=d1n;
s ys2n=ss(a2n,b2n,c2n,d2n);
% Determinao do controlador timo para o sistema 2
ahat2n=[a2n [0;0]; -c2n 0];
bhat2n=[b2n;0];
m2n=[3e-2 1e-3 1e1;0 1e-2 1e1;1e-3 0 1e2]; n2n=eye(1)*1e -1;
k2n=lqr(ahat2n,bhat2n,m2n,n2n)

47
II-3 Programa para Determinao do Modelo do Painel
%% Programa boost que estava gravado no C: \
% Determinao das variveis do sistema
Ts=1e-6;
C=1e-3;L=5e-3;
R=100;
% Carrega o matlab
load matlab
pv_model_adjust
% Definao da varivel simblica s e do sistema
s yms s
Vmp=17.6*2;
a1x=[0 -1/C;1/ L 0];
a2x=[0 -1/C;1/ L -R/L];
bx=[1/C 0]';
c1x=[1 0];
Vdx=35.2;
Vo=150;
D=1-Vdx/Vo;
ax=a2x+(a1x -a2x)*D;
Ix =7.39;
X=-inv(ax)*bx*Ix
% Definio dos ganhos para o controlador do painel
Gsx=(c1x/(s*eye(2)-ax))*(a1x -a2x)*X
Gsn=-inv(c1x*bx)*Gsx
Gsx = tf(-443400000/3,[3/3 14080/3 600000/3])

48
49
Referncias Bibliogrficas

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