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Cinemtica e Dinmica
para a Engenharia
2009
NDICE
CAPTULO 1 CINEMTICA DA PARTCULA
1.1 Introduo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Grandezas cinemticas fundamentais: posio, deslocamento, velocidade e
1.2 acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Velocidade e acelerao angulares de uma linha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 7
1.3
Derivadas de funes vetoriais em relao a grandezas escalares . . . . . . . . . . . . 12
1.4
1.5 Movimento retilneo da partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.1 Interpretaes geomtricas no movimento retilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5.2 Casos particulares de movimento retilneo. . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 20
1.6 Movimento retilneo vinculado de vrias partculas . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7 Movimento curvilneo plano de partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.7.1 Coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.7.2 Componentes normal-tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7.3 Coordenadas polares. Componentes radial-transversal . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.8 Movimento curvilneo espacial da partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.8.1 Coordenadas cartesianas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.8.2. Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.8.3 Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.8.4 Transformaes de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.9 Movimento Relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.9.1 Movimento relativo plano. Eixos de referncia em translao . . . . . . . . . . 48
1.9.2 Movimento relativo plano. Eixos de referncia em rotao . . . . . . . . . . . . . 50
1.9.3 Movimento relativo plano. Eixos de referncia em movimento plano geral 56
1.9.4 Movimento relativo espacial. Eixos de referncia em translao . . . . . . . . 60
1.9.5 Movimento relativo espacial. Eixos de referncia em rotao. . . . . . . . . . . 62
1.9.6 Movimento relativo espacial. Eixos de referncia em movimento geral . . . 63
1.10 Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
CAPTULO 1
CINEMTICA DA PARTCULA
1.1 - Introduo
(a) (b)
Figura 1.1
1
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
2
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
y y P
P trajetria da partcula
r P
r
r t
r
O
O
x
x
z
z
(a) (b)
Figura 1.2
Considerando a Figura 1.2(b), designemos por r r t e r r t t os
vetores posio correspondentes s posies P e P , ocupadas pela partcula em dois
instantes subseqentes t e t t , respectivamente. O vetor r , chamado vetor
deslocamento, representa a variao da posio da partcula durante o intervalo de
tempo t . Este vetor indica, portanto, a variao no mdulo e na direo do vetor
posio. Do tringulo de vetores mostrado na Figura 1.2(b), podemos escrever
r r r .
Em Mecnica, estamos freqentemente interessados em avaliar a rapidez
com que o vetor posio varia com o tempo. Esta rapidez expressa pela grandeza
cinemtica chamada velocidade.
Com base na situao ilustrada na Figura 1.2(b), define-se a velocidade
vetorial mdia entre os instantes t e t t como sendo o vetor expresso sob forma:
r
vm (1.1)
t
3
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
vm t
y P y v
r P
r P
n
r r
O O
x x
z
(a) z (b)
Figura 1.3
4
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
s dst
vt lim m s (1.4)
t 0 t dt
s
y
P
s
r
P
+
r O
r
O
x
Figura 1.4
5
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
t
v
P(t+t)
v
v
v
t
v
P(t)
(a) (b)
Figura 1.5
6
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
t
y
a
P
n
r
O
x
Figura 1.6
d
lim (1.8)
0 t dt
7
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
k
k P
z O
y
+
k j direo de referncia
i x
Figura 1.7
conveniente definir o vetor velocidade angular, , com as seguintes
caractersticas:
a) seu mdulo dado por .
b) sua direo perpendicular ao plano definido pelo segmento OP e pela
reta que estabelece a direo de referncia.
c) seu sentido determinado pelo sentido de rotao de OP, de acordo com a
regra de mo direita, conforme ilustrado na Figura 1.7.
Assim, para a situao ilustrada na Figura 1.7, em relao ao conjunto de
eixos de referncia Oxyz, podemos expressar o vetor velocidade angular de OP sob a
forma:
k [rad/s] (1.9)
d d 2
2 , ou (1.10)
dt dt
8
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
, k
k
P
y
O
j
k i x direo de referncia
Figura 1.8
n , (1.12.b)
onde n designa o vetor unitrio normal ao plano .
Em termos de suas componentes nas direes dos eixos cartesianos indicados,
estes vetores podem ser expressos segundo:
9
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
x i y j z k (1.13)
com:
x i n i (1.14.a)
y j n j (1.14.b)
z k n k (1.14.c)
e:
xi y j zk (1.15)
com:
x i n i (1.16.a)
y j n j (1.16.b)
z k n k (1.16.c)
P direo de referncia
z
Figura 1.9
10
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
11
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
y y y
O O O
x x x
z z z
O O O
x x x
z z
z
Posio inicial Rotao em torno
de Oz de Oy
Rotao em torno
z 2 k (rad) y 2 j (rad)
Figura 1.10
ser funo de u significa que tanto o mdulo quanto a direo de Q variam quando o
valor do escalar u alterado, conforme
ilustrado na Figura 1.11(a)
A derivada primeira de Q em relao a u definida segundo:
dQ Q
lim , (1.17)
du u 0 u
t dQ
y
Q u u Q y du
Q u
Q u
O
x O
x
z
z
(a) (b)
Figura 1.11
Considerando duas quantidades vetoriais Q Qu e R Ru e uma
grandeza escalar S S u , todas elas funes de uma grandeza escalar u, partindo
da definio (1.17) podemos facilmente verificar as seguintes propriedades:
d Q R dQ dR
(1.18)
du du du
d SQ dS dQ
QS (1.19)
du du du
13
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
d Q R dQ dR
R Q
(1.20)
du du du
d Q R dQ dR
R Q (1.21)
du du du
y
i
j
i x +
j
k
k
Figura 1.12
14
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
y
dQ
dt
j
Q
dQ
d x
O
i
Figura 1.13
Busquemos primeiramente determinar a derivada de Q em relao ao
ngulo . Para isto, projetamos o vetor Q nas direes dos eixos x e y:
Q Q cos
i sen j (1.22)
Admitindo que o sistema Oxy seja fixo, os vetores unitrios i e j so
constantes em mdulo e direo e tm, portanto, derivadas nulas. Empregando as
propriedades (1.18) e (1.19), a derivao da equao acima em relao a conduz a:
dQ di dj
Q sen i cos cos j sen
d d d
= Q sen
i cos j (1.23)
dQ
Esta ltima equao mostra que o vetor obtido pela rotao do vetor Q
d
de 90 no sentido de giro do ngulo, como pode ser visto na Figura 1.13.
o
dQ
dt
Q sen
i cos j (1.25)
Utilizando a representao vetorial para a velocidade angular, k , e
levando em conta a Equao (1.22), podemos escrever (1.25) sob a forma:
dQ
Q (1.26)
dt
dQ
Conforme indicado na Figura 1.13, a direo e o sentido do vetor so
dt
obtidos pela rotao do vetor Q de 90o no sentido de giro do ngulo .
O i P x
v0 v 0
Figura 1.14
16
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
dr t dx t
v t i x t i [m/s] (1.28)
dt dt
dxt
vt x t [m/s] (1.29)
dt
dvt d 2 xt
at xt [m/s2] (1.31)
dt dt 2
17
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
a(t)>0
O P(t) P(t+dt) x
v(t) v(t+dt)
a(t)>0
O P(t+dt) P(t) x
v(t+dt) v(t)
a(t)<0
O P(t) P(t+dt) x
v(t) v(t+dt)
a(t)<0
O P(t+dt) P(t) x
v(t+dt) v(t)
Figura 1.15
18
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
t2 x2 t2
vt dt dx x2 x1 x2 x1 vt dt (1.32)
t1 x1 t1
onde: x1 xt1 , x 2 xt 2
x v
tg vt A xt 2 xt1
t t t1 t2 t
(a) (b)
Figura 1.16
t2 v2
at dt dv v2 v1 (1.33)
t1 v1
onde: v1 vt1 , v 2 vt 2
v a
tg a t
A vt 2 vt1
t t t1 t2 t
Figura 1.17
t v
a dt dv a t v v0 vt v0 at (1.34)
0 v0
t x
1 1 2
vt dt dx v0 t 2 at x x 0 x t x 0 v0 t
2
at (1.35)
0 x0
2
20
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
dv dv dx dv
a v (1.36)
dt dx dt dx
x v
1 2
adx vdv ax x 0 2
v v02 v 2 v02 2 a x x 0 (1.37)
x0 v0
Os grficos das curvas representadas pelas equaes (1.34) e (1.35) so
mostrados na Figura 1.18.
a 0
x
v
0 tg 0 v0
x0
tg a
t t
v0
a 0
x v
v0
a 0 tg a
t
0 tg 0 v0 t
x0
Figura 1.18
21
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
x t x 0 v0 t (1.39)
vo 0
v
x
v0 tg v0
t t
x0
vo 0
v x
tg v0
v0
t
v0
Figura 1.19
22
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
x1
xA
referncia
A
yB
x2
B
referncia
Figura 1.20
x1 x A 2 x 2 x A y B
x1 2 x 2 3 x A y B 3 x A y B cte
dx A dy B d 2 xA d 2 yB
3 0 v B 3v A 3 0 a B 3a A
dt dt dt 2 dt 2
23
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
t
y n
v
a
vy
ay
j vx P ax
r
O x
i
Figura 1.21
24
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
dx t dyt
v t i j (1.41)
dt dt
ou:
v t vx t v y t vx t i v y t j 1.42)
onde:
dx t dyt
v x t x t e v y t y t
dt dt
vt v x2 v 2y x t 2 y t 2 (1.43)
d 2 x t d 2 yt
at i j (1.44)
dt 2 dt 2
ou:
25
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
at a x t a y t a x t i a y t j , (1.45)
com:
d 2 x t d 2 yt
a x t xt e a y t yt
dt 2 dt 2
a t a x2 a 2y xt 2 yt 2 (1.46)
26
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
C
in it
P
in
s t
it
P
Figura 1.22
27
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
Lembrando que:
ds d 1
v e ,
dt ds
onde o raio de curvatura da trajetria, a equao (1.50) pode ser posta sob a
forma:
dit v
in (1.51)
dt
dv v 2
a t it in at a n (1.52)
dt
e:
2
dv
2
v2
at a t at2 a n2 dt (1.53)
dv
at it a componente tangencial da acelerao e representa a taxa de
dt
ds
variao do mdulo do vetor velocidade. Observe-se que, sendo v , a
dt
dv d 2 s
quantidade ser positiva quando a partcula estiver se
dt dt 2
movimentando no sentido dos s positivos com velocidade de mdulo
crescente ou quando estiver se movimentando no sentido dos s negativos
com velocidade de mdulo decrescente. Neste caso, a componente at ter o
dv
mesmo sentido do vetor velocidade v . Por outro lado, ser negativa
dt
quando a partcula se movimentar no sentido dos s positivos com
velocidade de mdulo decrescente ou quando se movimentar no sentido
28
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
d 2s
at 2 it (1.54)
dt
1 dst
2
a n t in (1.55)
dt
an
t
dv
P at 0
dt
dv
at 0
dt
Figura 1.23
29
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
ir
dir. transversal ()
dir. radial (r)
i
i ir
P
r
O dir. de referncia
Figura 1.24
onde indica o vetor velocidade angular do segmento OP e k designa o vetor
unitrio, perpendicular ao plano
do movimento,
saindo do plano da Figura 1.24, de
modo a satisfazer a relao ir i k . Ainda com auxlio da Figura 1.24, e da regra
da mo direita para o produto vetorial, verificamos as relaes:
k ir i (1.58)
k i ir (1.59)
dr dr dir
v t ir r (1.63)
dt dt dt
v r ir r i (1.64.a)
ou:
v vr v vr ir v i , (1.64.b)
onde:
vr r ir a componente radial da velocidade
v r i a componente transversal da velocidade
31
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
t
r
v
vr ar
a
v
P
a
Figura 1.25
Como vr e v so duas componentes de v em direes perpendiculares, o
mdulo da velocidade escalar dado pela expresso:
v vr2 v2 r 2 r 2 2 (1.65)
a r r 2 ir r 2r i (1.66)
ou:
a a r a a r ir a i ,
onde:
a r r r 2 ir a componente radial da acelerao
32
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
a r 2r i a componente transversal da acelerao.
a r r 2 ir r 2r i (1.68)
a r 2 ir r i (1.70)
Definindo ainda o vetor posio r OP , podemos facilmente verificar,
utilizando as propriedades do produto vetorial, que os vetores velocidade e
acelerao no movimento circular podem ser expressos sob as formas:
v r (1.71)
a r r (1.72)
onde a r r e a r so as componentes transversal (tangencial) e
radial (normal) da acelerao, respectivamente.
33
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
t
rn
v
j
a P
k i
ar
r
O
Figura 1.26
34
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
ib : vetor unitrio perpendicular ao plano osculador, que completa o triedro
de vetores unitrios, sendo definido segundo:
ib it in (1.73)
A direo perpendicular ao plano osculador, definida por ib , chamada
direo bi-normal.
y t ib
it
in
plano osculador
C
n
O
x
Figura 1.27
dv v 2
a it in
dt
importante observar que v e a no tm componentes na direo da
bi-normal.
Embora seja importante sob o ponto de vista terico, a descrio do
movimento espacial em termos dos vetores unitrios it , in e ib no muito
adequada resoluo de problemas prticos, uma vez que as variaes destes
vetores com o tempo depende da forma da trajetria. Assim, para a descrio da
cinemtica do movimento espacial so utilizados, com maior freqncia, os sistemas
de coordenadas apresentados a seguir.
35
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
vy
ay ax vx
az vz
j P(x,y,z)
O
x
Figura 1.28
vetor posio
r t x t i yt j z t k (1.74.a)
r t xt 2 y t 2 z t 2 (1.74.b)
vetor velocidade
v t x t i y t j z t k (1.75.a)
vt x t 2 y t 2 zt 2 (1.75.b)
vetor acelerao
at xt i yt j zt k (1.76.a)
a t xt 2 yt 2 zt 2 (1.76.b)
36
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
rP
y
O
k
r
x i
ir r
Figura 1.29
rP r ir z k (1.77)
ir r i z k
v r (1.78.a)
vr v vz
v v r2 v2 v z2 (1.78.b)
a r r 2 ir r 2r i z
k (1.79.a)
ar a az
a a r2 a2 a z2 (1.79.b)
38
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
R
z
i iR
i
P
r
k R
y
O
j
i
x P
Figura 1.30
39
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
iR k sen (1.82.c)
v v R2 v2 v2 (1.86)
40
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
di di
Computamos as derivadas e , que aparecem em (1.87), a partir de
dt dt
(1.83.b) e (1.83.c):
di
cos i sen j (1.88.a)
dt
di
dt
sen sen cos cos i cos sen sen cos j sen k
(1.88.b)
com:
R 2 R 2 cos 2 i
aR R R (1.90.a)
a R cos 2 R cos 2 R sen i (1.90.b)
a R 2 R R 2 sen cos i (1.90.c)
a a R2 a2 a2 (1.91)
41
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
k
j
y
i k
i
x ir
Figura 1.31
Considerando o vetor Q (representando uma grandeza vetorial qualquer, que
pode ser os vetores posio, velocidade ou acelerao), podemos igualar as
expresses deste vetor em termos dos dois sistemas de coordenadas:
Q Q x i Q y j Q z k = Qr ir Q i Q z k (1.92)
Visando obter expresses relacionando as componentes de Q no sistema de
coordenadas cartesianas, Q x , Q y ,Q z , com as componentes de Q no sistema de
coordenadas cilndricas, Qr , Q ,Q z , buscaremos expressar os vetores unitrios
ir , i , k como funes dos vetores i , j , k . Para tanto, projetamos cada um dos
vetores do primeiro grupo nas direes dos eixos x , y , z . Com auxlio da Figura
1.31, obtemos as relaes:
ir cos i sen j 0 k (1.93.a)
i sen i cos j 0 k (1.93.b)
k 0i 0 j k (1.93.c)
42
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
Em virtude da independncia linear da base de vetores i , j , k podemos
igualar os coeficientes de cada um destes vetores em ambos os lados da equao
acima, obtendo:
Q x Qr cos Q sen
Q y Qr sen Q cos
Qz Qz
Estas trs ltimas equaes podem ser postas sob a seguinte forma matricial:
Q x cos sen 0 Qr
Q y sen cos 0 Q , (1.94)
Q 0 0 1 Q z
z
Qxyz T rxyz
z
Qrz , (1.95)
onde:
cos sen 0
rz
T xyz sen cos 0 . (1.96)
0 0 1
Qrz T rxyz Q
z xyz , (1.97)
onde:
43
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
cos sen 0
T rxyz rz
z T xyz
1
sen cos 0 (1.98)
0 0 1
z
iR
i
i
R Q
k
y
i j
Figura 1.32
44
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
Igualando as expresses do vetor Q nos dois sistemas de coordenadas,
temos:
Q Q x i Q y j Q z k Q R i R Q i Q i (1.99)
Qxyz T xyz
R
QR , (1.102)
com:
QR T xyz Q
R xyz , (1.104)
onde:
45
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
esfricas cilndricas
=
esfricas cartesianas cilndricas
cilndricas esfricas
=
cilndricas cartesianas esfricas
Qrz T rxyz
z Q xyz
Q xyz T Rxyz Q R ,
Qrz T rxyz T R Q
z xyz R . (1.106)
onde:
T rRz T rxyz T R
z xyz (1.108)
46
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
cos 0 sen
T rRz 0 1 0 (1.109)
sen 0 cos
donde:
T rRz T xyz T rz
1
R xyz 1
T xyz T rz
R xyz (1.110)
cos 0 sen
T R 0
rz
1 0 (1.111)
sen 0 cos
47
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
y
Y
yP / A P
YP
rP / A
j
x
rP i xP / A
YA
A
rA
j
O
i XA XP X
Figura 1.33
48
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
rP X P i YP j (1.113.b)
rP / A x P / A i y P / A j (1.113.c)
X P X A xP / A (1.114.a)
YP Y A y P / A (1.114.b)
v A X A i Y A j (1.116.a)
v P X P i YP j (1.116.b)
v P / A x P / A i y P / A j (1.116.c)
49
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
X P X A x P / A (1.117.a)
YP YP y P / A (1.117.b)
com:
i Y j
aA X A A (1.119.a)
i Y j
aP X (1.119.b)
P P
a P / A xP / A i yP / A j (1.119.c)
X
X x (1.120.a)
P A P/ A
YP YA yP / A (1.120.b)
50
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
Y
y
Q t
Q y t x
J Qx t
j i
O
I X
k
Figura 1.34
Considerando uma grandeza vetorial qualquer Q t , mostrada na Figura
1.34, fcil perceber que dois observadores, um posicionado no sistema fixo e outro
no sistema mvel vero, de maneiras diferentes, a variao da quantidade Q t com
o tempo. Designando por Q a derivada temporal de Q t em relao ao
OXY
sistema fixo OXY e Q a derivada temporal de Q t em relao ao sistema
Oxy
rotativo Oxy, pretendemos, inicialmente,
obter a relao existente entre estas duas
derivadas. Para tanto, expressamos Q t em termos de suas componentes nas
direes dos eixos rotativos Ox e Oy:
Q t Q x t i Q y t j (1.121)
Um observador posicionado no sistema rotativo observa os vetores i e j
invariveis. Assim, derivando a expresso acima em relao ao tempo, considerando
os vetores i e j constantes, obtemos a derivada temporal Q em relao ao
Oxy
sistema rotativo, ou seja:
Q Q x i Q y j (1.122)
Oxy
Por outro lado, um observador no sistema fixo OXY observa variaes nas
direes dos vetores i e j quando o sistema mvel gira em torno do ponto O. Assim,
para obter a derivada temporal de Q t em relao ao sistema de referncia fixo
OXY, derivamos (1.121) em relao ao tempo considerando os vetores i e j
variveis, obtendo:
51
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
di dj
Q
Qx i Q y j Qx Qy (1.123)
OXY dt dt
Utilizando a equao (1.122), a ltima equao acima pode ser escrita sob a
forma:
di dj
Q
Q Qx Qy (1.124)
OXY Oxy dt dt
Levando em conta que os vetores unitrios i e j esto girando em torno de
d i d j
O com velocidade angular , as derivadas e so obtidas empregando a
dt dt
equao (1.26), que expressa a derivada temporal de um vetor rotativo:
di
i (1.125)
dt
dj
j (1.126)
dt
Q
Q
OXY Oxy
Qx i Q y j , (1.127)
52
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
v rel r Oxy
v P' r
Y
y
trajetria de P'
O X
Figura 1.35
53
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
v P v P' vrel , (1.130)
onde:
v P r OXY a velocidade de P em relao ao sistema fixo.
vrel r Oxy a velocidade de P em relao ao sistema rotativo.
vP' r a velocidade, em relao ao sistema fixo, do ponto P ' , que
coincide instantaneamente com P, e pertence ao sistema rotativo.
a P v P OXY dtd r Oxy r OXY dtd r Oxy OXY dtd r OXY
dt
Oxy OXY dtd OXY r dtd r OXY
d
r (1.131)
d
dt
r Oxy OXY rOxy r Oxy
d
dt
OXY Oxy
d
dt
r OXY r Oxy r r Oxy r .
Substituindo as trs ltimas equaes em (1.131), obtemos, aps rearranjo:
a P r Oxy r r 2 r Oxy (1.132)
onde:
54
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
a rel r Oxy a acelerao de P em relao ao sistema de referncia
rotativo Oxy e est associada ao movimento de P ao longo da ranhura.
Sendo esta ranhura curvilnea, arel pode, no caso mais geral, ser
decomposta em duas componentes:
dv
- a rel t rel , tangente ranhura.
dt
2
- a rel n vrel , normal ranhura, apontando para o seu centro de
curvatura. Aqui, designa o raio de curvatura da ranhura.
a P' t r a componente tangencial da acelerao, em relao ao
sistema fixo OXY, do ponto P ' , coincidente com P e pertencente ao
sistema rotativo (ou placa).
a P' n
r a componente normal da acelerao do ponto P ' , em
relao a OXY;
ac 2 r Oxy 2 vrel a chamada acelerao de Coriolis. Esta
componente est associada variao na direo do vetor velocidade
relativa vrel , provocada pela rotao do sistema de referncia mvel.
arel t arel
aP' t
Y
y aC
a P'
C
aP' arel n
n
O X
Figura 1.36
55
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
Y y
P
rP / A
x
rP
k
A
rA
k
O
X
Figura 1.37
Sendo rA , rP e rP / A os vetores posio mostrados na figura acima, podemos
escrever:
rP rA rP / A (1.134)
56
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
rP / A OXY rP / A Axy rP / A ,
e a equao (1.135) fica:
v P v A rP / A rP / A Axy , (1.136)
ou:
v P v A vP / A vrel ,
OXY
v A rA a velocidade da partcula A (origem do sistema de
referncia rotativo) em relao ao sistema fixo.
v P'/ A rP / A a velocidade, em relao ao sistema de referncia
auxiliar Ax1 y1 , do ponto P que coincide instantaneamente com P, e
pertence ao sistema rotativo (ou placa).. A trajetria de P em relao a
este sistema de referncia a trajetria circular indicada em linha
pontilhada na Figura 1.38.
vrel rP / A Axy a velocidade de P em relao ao sistema mvel Axy,
sendo associada ao movimento da partcula ao longo da ranhura existente
na placa.
57
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
rP / A v P'/ A
v P' v P'/ A
y1
Y vA
y
rP / A
vrel vP
x vrel
A
vA
x1
rA
O X
Figura 1.38
a P a A rP / A rp / A OXY dtd rP / A Axy OXY (1.137)
rP / A OXY rP / A Axy rP / A
= rP / A Axy rP / A
d
dt
rP / A Axy OXY rP / A Axy rP / A Axy
ou:
a P arel a A a P / A t a P / A n aC , (1.139)
onde, a cada uma das componentes, ilustradas na Figura 1.39, dada a seguinte
interpretao:
58
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
arel rP / A Axy a acelerao de P em relao ao sistema de referncia
mvel Axy e est associada ao movimento de P ao longo da ranhura
existente na placa. Sendo esta ranhura curvilnea, arel pode, no caso mais
geral, ser decomposta em duas componentes:
dv
- a rel t rel , tangente ranhura.
dt
v2
- arel n rel , normal ranhura, apontando para o seu centro da
curvatura. Aqui, designa o raio de curvatura da ranhura.
a P'/ A t rP / A a componente tangencial da acelerao, em relao
ao sistema auxiliar Ax1 y1 (que est em movimento de translao), do
ponto P ' , coincidente com P e pertencente ao sistema mvel Axy.
a P'/ A n
rP / A a componente normal da acelerao do ponto
P ' , em relao a ao sistema auxiliar Ax1 y1 .
a c 2 vrel a acelerao de Coriolis.
v rel
a P'/ A t
arel t
aC
y1 arel
C
y a P'/ A n
n
Y
aA rP / A
x
A
x1
rA
O X
Figura 1.39
59
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
Y y
P
j rP / A
rP i
A x
j
rA k
O
i X
z
k
Z
Figura 1.40
com:
rA X A i Y A j Z A k (1.141.a)
rP X P i YP j Z P k (1.141.b)
rP / A x P / A i y P / A j z P / A k (1.141.c)
X P X A xP / A (1.142.a)
YP Y A y P / A (1.142.b)
ZP Z A zP / A (1.142.c)
60
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
onde:
v A X A i Y A j Z A k (1.144.a)
v P X P i YP j Z P k (1.144.b)
v P / A x P / A i y P / A j z P / A k (1.144.c)
X P X A X P / A (1.145.a)
YP Y A y P / A (1.145.b)
Z P Z A z P / A (1.145.c)
com:
i Y j Z k
aA X (1.147.a)
A A A
i Y j Z k
aP X (1.147.b)
P P P
a P / A xP / A i yP / A j zP / A k (1.147.c)
X
X x (1.148.a)
P A P/ A
YP YA yP / A (1.148.b)
ZP Z A zP / A (1.148.c)
61
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
Y
y
Q t
O X
Z z
Figura 1.41
Deve-se
observar
que, no caso geral em trs dimenses, temos
x i y j z k (ao invs de simplesmente z k , como acontece no caso
plano, considerado na Seo 1.8.2). Com essa ressalva, as demais equaes
deduzidas na Seo 1.8.2 podem ser diretamente estendidas ao caso tridimensional,
sendo re-apresentadas a seguir:
v P r r Oxyz v P vrel (1.150)
a P r r 2 r Oxyz rOxyz a P t a P n aC arel (1.151)
62
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
a P rP / A P / A 2 rP / A Axyz rP / A Axyz
a A a P / A t a P / A n aC a rel (1.153)
y1
Y y
P
x
rP / A
rP ,
A x1
rA
O
z X
z1
Figura 1.42
63
D.A. RADE CINEMTICA DA PARTCULA
1.10 Bibliografia
64
ANOTAES
ANOTAES
Captulo 2
Cinemtica do Corpo Rgido
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
CAPTULO 2
2.1 - Introduo
a) movimento de translao
b) movimento de rotao em torno de um eixo fixo
c) movimento plano geral
d) movimento com um ponto fixo
e) movimento geral
65
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
A A
A
A
B B
B B
Figura 2.1
Figura 2.2
66
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
B
Y
rB rB / A
A
rA
O
X
Figura 2.3
Designamos por rA e rB , respectivamente, os vetores posio de A e B em
relao ao sistema de referncia OXYZ , e por rB / A o vetor posio de B em relao
a A.
Do tringulo de vetores mostrados na Figura 2.3 extramos a relao:
rB rA rB / A (2.1)
Na ltima expresso acima, temos rA v A , rB v B , que so respectivamente
as velocidades dos pontos A e B em relao ao sistema de referncia fixo OXYZ.
Alm disso, rB / A 0 , pois, devido a hiptese de rigidez do corpo, o mdulo de rB / A
no varia e, de acordo com a definio do movimento de translao, a direo deste
vetor tambm permanece constante. Assim temos, para o movimento de translao:
vB v A (2.2)
67
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
Figura 2.4
O
O
Q P
Q
O
O
(a) (b)
Figura 2.5
68
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
P
dir. referncia
P
k
i r
O
j
X
Figura 2.6
69
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
Lembrando que: e r vP r , a ltima equao acima pode ser
escrita sob a forma :
a P r r (2.5)
ou :
a P a P t a P n ,
onde:
a P t
r a componente tangencial da acelerao de P, sendo um vetor
que est contido no plano da trajetria de P, sua direo perpendicular
ao segmento PP ' e seu sentido determinado pelo sentido de . Seu
mdulo dado por at PP' .
a P n r a componente normal da acelerao de P. Este vetor
est contido no plano da trajetria de P, sendo a sua direo a do segmento
70
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
vP
a P t
a P n
P
Figura 2.7
71
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
Figura 2.8
72
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
Y
rB / A
rB / A B
A
x
rA
rB
O X
Figura 2.9
vB rel rB / A .
Vale lembrar que v B rel representa a velocidade do
ponto B em relao ao sistema mvel Axy . Em relao a este sistema, que
foi escolhido de orientao fixa, o ponto B executar a trajetria circular de
raio rB / A , indicada na Figura 2.13 com linha tracejada. Neste movimento,
a velocidade em relao a Axy dada por rB / A . Este vetor
perpendicular a rB / A , e o seu sentido determinado pelo sentido de ,
como indicado na Figura 2.9.
73
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
Tanto (2.6) quanto (2.7) conduzem aos mesmos resultados. As duas situaes
so ilustradas nas Figuras 2.10 e 2.11.
74
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
translao segundo A
B
+
A vA
mov. plano geral
vA
B
= +
A
rotao em torno de A
vB
vA
B
rB / A
v B v A rB / A
vB rel rB / A
A
vB rel rB / A
vA
vB
Figura 2.10
75
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
translao segundo B
B
+
A
mov. plano geral
vB
B
vB
=
A +
vB rotao em torno de B
vA
v A rel
rA / B B
v A vB rA / B
rA / B
v A rel
rA / B
vA
vB
Figura 2.11
76
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
B
rB
C rB / A
A
rA
vB
vA
Figura 2.12
Definindo o vetor rA' CA , perpendicular a v A , escrevemos:
v A rA' , (2.8)
Uma vez definida a posio de C, devemos mostrar que, para um outro ponto
qualquer B, tambm poderemos escrever:
v B rB' (2.9)
77
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
onde rB' CB , como indicado na Figura 2.12.
Introduzindo a relao (2.8) em (2.6), temos:
v B rA' rB / A ,
ou:
v B rA' rB / A
Na Figura 2.12 vemos que rB' rA' rB / A , de modo que a ltima equao
acima torna-se:
v B rB'
C
A
vB
vA
Figura 2.13
78
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
2a regra: So dadas as velocidades v A e v B de dois pontos A e B, sendo estas
velocidades perpendiculares ao segmento AB . Neste caso, o C.I.R. determinado
pela interseo da reta que passa por A e B com a reta que liga as extremidades dos
vetores v A e v B . As trs situaes possveis so ilustradas na Figura 2.14. No caso
(c) o C.I.R. est no infinito, configurando o caso de translao, sendo a velocidade
angular instantaneamente nula.
B B
vA
A C vB
C vB A
vA
(a) (b)
C.I.R. no , = 0
B
vB
A
vA
(c)
Figura 2.14
79
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
2 r
2r
r
2r
r
Figura 2.15
Levando em conta que vC 0 , a equao acima fica reduzida a:
v A rA / C
vA
rA / C
80
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
ou:
vA
rC rA 2
(2.10)
A
C rA / C
Y
vA
rC
rA
O X
Figura 2.16
Y
a B trel
rB / A
rB / A B
x
A
a B nrel
rB / A
O X
Figura 2.17
81
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
Vale notar que o conceito de centro instantneo de rotao no pode ser usado
para a determinao das aceleraes, pois, no caso geral, o C.I.R. no possui
acelerao nula. Embora seja possvel determinar o Centro de Acelerao Nula, o
equivalente do C.I.R. para as aceleraes, isto no tarefa simples, de modo que
utilizaremos, em nosso curso, apenas o mtodo das aceleraes absolutas e relativas
para resolver problemas relativos a aceleraes de corpos rgidos em movimento
plano.
Similarmente ao que havia sido mostrado no estudo das velocidades absolutas
e relativas, a distribuio das aceleraes no movimento plano geral dos corpos
rgidos pode ser entendida com sendo resultante da superposio de uma translao,
segundo um ponto de referncia, e de um movimento de rotao em torno de um eixo
fixo, perpendicular ao plano de movimento, passando pelo ponto de referncia.
Seguindo esta interpretao, a situao correspondente equao (2.11) ilustrada
na Figura 2.18.
82
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
translao segundo A
aA
B
+
aA A
mov. plano geral
B
aA = +
A aB rotao em torno de A
B
a B a A rB / A rB / A
rB / A a B trel
rB / A
a B trel A
aB
a B nrel rB / A
a B nrel
aA
Figura 2.18
83
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
Figura 2.19
"O movimento de um corpo rgido com um ponto fixo O pode ser considerado,
em cada instante, como sendo um movimento de rotao em torno de um eixo que
passa pelo ponto O".
O P
r
Figura 2.20
84
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
Figura 2.21
85
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
y
Y
rB / A B
A
x
rA
rB
z
O
X
Figura 2.22
vB rel
rB / A . Isto porque em relao ao sistema Axyz , o ponto B
estar executando um movimento com o ponto A fixo. De acordo com a
equao (2.13), neste movimento, a velocidade em relao a Axyz dada
por rB / A .
86
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
v B v A rB / A (2.16)
A equao vetorial (2.15) pode ser substituda por trs equaes escalares
mediante a decomposio dos vetores que nela figuram em termos de suas
componentes em trs direes mutuamente perpendiculares. O conjunto de
equaes pode ento ser resolvido para as incgnitas do problema.
A equao (2.16) expressa o Teorema de Chasles, que pode ser enunciado da
seguinte forma:
translao segundo A
B
+
A vA
movimento geral
vA
B
= +
A
movimento com o ponto A fixo
vB
vA
B
v B v A rB / A
vB rel rB / A
rB / A
A
Figura 2.23
87
D.A. RADE CINEMTICA DO CORPO RGIDO
com:
0 , pois o sistema de referncia Axyz est em movimento de
translao.
a B rel rB / A rB / A . Isto porque, em relao ao sistema
Axyz , o ponto B executa um movimento com um ponto fixo. Neste
movimento, a acelerao de B dada pela equao (2.13).
2.7 Bibliografia
88
ANOTAES
ANOTAES
Captulo 3
Dinmica da Partcula
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
CAPTULO 3
DINMICA DA PARTCULA
3.1 - Introduo
89
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
(a) (b)
Figura 3.1
90
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
onde F designa, genericamente, a resultante das foras que atuam sobre a
partcula e a a acelerao desenvolvida pela mesma.
Como foi visto no primeiro captulo, no h sentido em falar em acelerao
sem que seja claramente especificado o sistema de referncia em relao ao qual ela
est sendo medida. Isso porque, como j sabemos, os valores das grandezas
cinemticas dependem do estado de movimento do sistema de referncia empregado
na observao do movimento. Assim, para a utilizao da equao (3.1), o
estabelecimento de um sistema de referncia fundamental.
A importante questo da escolha do sistema de referncia ser discutida mais
adiante. Por enquanto, informamos que, na concepo clssica da Mecnica
Newtoniana, a Segunda Lei de Newton, expressa por (3.1), deve ser usada
empregando um tipo de sistema de referncia chamado sistema de referncia
inercial, entendido como aquele no qual vlida a Primeira Lei de Newton, ou seja,
um sistema de referncia em relao ao qual observamos a partcula em repouso ou
movimento retilneo uniforme quando a resultante das foras atuantes sobre ela for
nula. Seguindo uma corrente mais moderna de pensamento, mostraremos mais
adiante que a Segunda Lei de Newton pode ser utilizada empregando qualquer tipo
de sistema de referncia, inercial ou no inercial, desde que se considere que no
91
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
Fx t mx (3.3.a)
F y t my (3.3.b)
Fz t mz (3.3.c)
com:
a x t Fx t
1
(3.4.a)
m
a y t Fy t
1
(3.4.b)
m
a y t Fz t
1
(3.4.c)
m
v t v x t i v y t j v z t k
com:
t
v x v x 0 Fx t dt
1
(3.5.a)
m0
t
v y v y 0 F y t dt
1
(3.5.b)
m0
t
v z v z 0 Fz t dt
1
m 0
(3.5.c)
r t rx t i ry t j rz t k
com:
t t
rx t xt x0 v x 0 t Fx t dt
1
(3.6.a)
m00
93
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
t t
ry t y t y 0 v y 0 t Fy t dt
1
m 0 0
(3.6.b)
t t
rz t z t z 0 v z 0t Fz t dt
1
m 0 0
(3.6.c)
dv
Ft t m dt (3.7.a)
v2
Fn t m
(3.7.b)
Fr t mr r 2 (3.8.a)
F t mr2r (3.8.b)
Fz t mz (3.8.c)
94
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
F t mRR
R
2
R 2 cos 2 (3.9.a)
F t m R 2 R R 2
sen cos (3.9.c)
I N
Figura 3.2
95
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
Figura 3.3
96
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
que equilibra a fora T , como se v na Figura 3.4. Assim, N escrever a 2a Lei de
Newton sob forma:
F W N T 0 T
Figura 3.4
97
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
98
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
Y m P
rP / A
y
rP x
N
A
I
rA z
O X
Z
Figura 3.5
a P a A rP / A rP / A 2 v rel a rel (3.10)
onde Fint designa a resultante das foras de interao atuantes sobre P, que so,
como j vimos, as nicas foras observadas pelo observador I.
Por outro lado, o observador no inercial N identifica, alm das foras de
interao, as foras de inrcia, e escreve a 2a Lei de Newton sob a forma :
99
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
Fint Fine marel , (3.13)
onde Fine designa a resultante das foras de inrcia.
A equao acima mostra que Fine constituda pela adio de quatro
vetores, cada um dos quais corresponde a uma das fora de inrcia.
Utilizando a notao e a terminologia proposta por Cornelius Lanczos,
escrevemos:
Fine C C onde:
ma A a fora de Einstein (3.14.a)
m r p / A a fora de Euler (3.14.b)
C m r p / A a fora Centrfuga (3.14.c)
C m 2 v rel a fora de Coriolis (3.14.d)
100
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
Y y
x
m
P
rP
z
O X
Z
Figura 3.6
Das foras de inrcia, a nica que no se anula a fora de Einstein. Isto pode
ser verificado analisando as equaes (3.10) e comparando as Figuras 3.5 e 3.6,
levando ainda em conta que quando a origem do sistema mvel coincide com a
posio da partcula, temos rP / A 0 e vrel =0. Assim, a Eq. (3.11) fica:
F 0
ou:
F ma P 0 (3.16)
101
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
m1m2
fG K , (3.17)
R2
102
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
R
m2
fG
m1
fG
Figura 3.7
W mg , (3.18)
com:
KmT
g (3.19)
R2
T
g 9,78049 1 0,0052884 sen 2 0,0000059 sen 2 2 [m/s2]
103
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
1 q1q2
fE , (3.20)
4 0 R 2
R q2
fE
q1
fE
Figura 3.8
sendo esta fora tangente linha de fora do campo eltrico que passa pelo ponto
instantaneamente ocupado pela partcula, conforme ilustrado na Figura 3.9.
q linha de fora
FE
E
Figura 3.9
104
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
FB
linha de induo
t
B
trajetria
v
Figura 3.10
105
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
n
t fC
N
f
Figura 3.11
A fora de contato fC pode ser decomposta em duas componentes, conforme
ilustrado na figura acima:
a componente perpendicular superfcie de contato, denotada por N ,
denominada componente normal da fora de contato.
a componente tangencial superfcie de contato, denotada por f ,
denominada fora de atrito.
106
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
2a) a fora de atrito agindo sobre um dos corpos em contato tem sempre o
sentido oposto ao do movimento relativo que este corpo tende a apresentar em
relao ao outro corpo. Considerando mais uma vez a Figura 3.11, observamos que,
como o bloco tem tendncia de se mover para baixo, a fora de atrito que o plano
exerce sobre ele tem o sentido para cima. Evidentemente, devido 3a Lei de
Newton, aparece tambm uma fora de atrito de reao, atuando sobre o plano
inclinado, no sentido de pux-lo para baixo.
107
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
vA
A f
f B
vB
Figura 3.12
108
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
Q g Vi (3.25)
Alm disso, quando um corpo se movimenta imerso num fluido, sofre tambm
a ao de foras que se opem ao seu avano (ver Figura 3.13(b)). Estas foras so
geradas pela viscosidade do fluido e so denominadas foras de arrasto. Sua
resultante, denotada por R , um vetor que tm o sentido oposto ao da velocidade
do corpo em relao ao fluido, sendo seu mdulo dado por:
R Cv n , (3.26)
Vi R
v
(a) (b)
Figura 3.13
109
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
Os cabos flexveis, como linhas, cordas, fios e cordes tem como caracterstica
o fato de no oferecerem resistncia flexo nem ao cisalhamento, sendo capazes
apenas de transmitir esforos axiais de trao. Desta forma, quando um cabo
flexvel conectado a um outro corpo, seu efeito mecnico resume-se tendncia de
puxar este ltimo, com uma fora que tem a direo do cabo, conforme mostrado na
Figura 3.14 (a).
As barras rgidas, por outro lado, so capazes de transmitir trs tipos de
esforos: momento fletor ( M ), esforo cisalhante ( V ) e esforo normal ( N ), como
ilustrado na Figura 3.14(b). Entretanto, quando se considera uma partcula
conectada a uma barra rgida, admite-se que a conexo seja feita atravs de um
nico ponto. Neste caso, a transmisso de momento fletor fisicamente impossvel,
de modo que apenas os esforos normal e cisalhante devem ser considerados.
V
N N N N
M M
V
(a) (b)
Figura 3.14
Fe
x mola no linear
mola linear
Fe x
tg k
(a) (b)
Figura 3.15
110
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
Fe kx , (3.27)
Fe kx n (3.28)
Fa cx , (3.29)
111
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
amortecedor no linear
Fa
x
amortecedor linear
x
Fa
tg c
(a) (b)
Figura 3.16
Fa cx n (3.30)
112
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
X t F X t ,t , (3.31)
X 0 A , (3.32)
x1 t a1 f1 t , x1 , x 2 , , x n
x t a f t , x , x , , x
X t 2 A 2 F 2 1 2 n
(3.33)
x n t a n fn t , x1 , x 2 , , x n
113
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
T f T0
h
p
X i 1 X i h K1 i 2K 2 i 2K 3 i K 4 i (3.34)
6
com:
K1 i F ti ,X i (3.35.a)
K 2 i F ti h ,X i h K1 i (3.35.b)
2 2
h h
K 3 i F ti ,X i K 2 i (3.35.c)
2 2
K 4 i F ti h,X i hK 3 i (3.35.d)
114
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
t
v
L
P
Figura 3.17
dv
Substituindo, na equao (3.1) a relao a , a 2a Lei de Newton pode ser
dt
expressa sob a forma:
dv
F m dt
Admitindo, por enquanto, que m seja constante, e levando em conta a
definio (3.53), a equao acima pode ser escrita segundo:
d
dt mv ,
F
ou:
dL
F dt (3.37)
a) a resultante das foras que atuam sobre uma partcula igual taxa de
variao, no tempo, de sua quantidade de movimento linear.
115
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
b) se a resultante das foras que atuam sobre a partcula for nula, seu vetor
quantidade de movimento, e portanto, seu vetor velocidade, sero
constantes. Neste caso, dizemos que h conservao do momento linear.
Isto significa que a partcula permanecer em repouso ou estar animada
de movimento retilneo uniforme. Este resultado tambm estabelecido
pela 1a Lei de Newton.
t2
L2 L1 F dt , (3.38)
t1
ou:
L2 L1 I1L 2 , (3.39)
onde o vetor:
L t2
I12 Fdt (3.40)
t1
No S.I., o momento angular tem unidades de kg .m 2 s .
116
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
z
t
v
P
L
r
O
x
y
Figura 3.18
HO r F ,
ou:
HO M O , (3.42)
onde O
M r representa o momento resultante, em relao ao ponto O, das
F
foras que atuam sobre a partcula.
A equao (3.42) mostra que o momento das foras que atuam sobre a
partcula, em relao ao ponto O, se iguala taxa de variao, no tempo, do
momento angular da partcula em relao a O. Este resultado conhecido como
Princpio do Momento Angular ou 2 Princpio de Euler.
Quando no houver nenhuma fora atuando sobre a partcula ou quando a
resultante das foras tiver a direo OP, teremos M O 0 e, portanto, H O 0 .
Isto implica ainda que H O cte . Neste caso, dizemos que h conservao do
momento angular.
Multiplicando ambos os lados da equao (3.42) por dt e integrando a
equao resultante entre dois instantes quaisquer t1 e t2 , obtemos:
117
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
t2
2 1 M O dt ,
HO
HO (3.43)
t 1
ou:
H O 2 H O 1 I1A2 , (3.44)
onde o vetor:
A t2
I1 2 M O dt (3.45)
t1
Com relao situao ilustrada na Figura 3.19, o trabalho que uma fora
qualquer, F , realiza durante um deslocamento elementar dr de seu ponto de
aplicao definido pelo seguinte produto escalar:
dW F F dr F dr cos N . m (3.46)
118
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
Y
Ft t
2
dr
Fn
ds
1
s C n
O X
O'
Figura 3.19
dW F Ft ds (3.47)
Observamos, portanto, que apenas a componente tangencial da fora F
realiza trabalho.
De acordo com (3.46), a interpretao de sinais para dW F a seguinte:
dW F > 0 cos > 0. Neste caso, um ngulo agudo (< 90o). Isto
significa que a componente tangencial de F tem o mesmo sentido do vetor
deslocamento elementar dr (ou do vetor velocidade).
dW F = 0 = 90o. Neste caso a fora F no tem componente tangencial.
Decompondo os vetores F e dr em suas componentes cartesianas segundo:
F Fx i F y j Fz k
119
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
dr dx i dy j dz k ,
as equaes
(3.46) e (3.48) conduzem s seguintes expresses para o trabalho da
fora F :
dW F Fx dx F y dy Fz dz (3.49.a)
2
W1F 2 Fx dx F y dy Fz dz (3.49.b)
1
Vale observar que o trabalho de uma fora, expresso sob a forma (3.48)
corresponde, matematicamente, a uma integral de linha, ou integral curvilnea,
calculada sobre a curva representando a trajetria da partcula.
dW F m
PF N. s W (3.50)
dt
F
dr
P F F v (3.51)
dt
dv dv ds dv
Ft m
dt
m
ds dt
mv
ds
120
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
s2
1 1
Ft ds 2 mv2 2 mv1
2 2
(3.52)
s1
s2
W1
F
2 Ft ds (3.53)
s1
1
T mv 2 , (3.54)
2
W1
F
2 T2 T1 (3.55)
121
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
1 P
Figura 3.20
Outro conjunto de condies necessrias e suficientes para que uma fora seja
conservativa o seguinte:
Fx F y
(3.57.a)
y x
Fx Fz
(3.57.b)
z x
F y Fz
(3.57.c)
z y
Alm disso, o trabalho de uma fora conservativa pode ser expresso como o
diferencial total de uma funo escalar, que depende apenas das coordenadas
espaciais. Assim, o trabalho elementar de uma fora conservativa F pode ser
expresso segundo:
dW F dV x , y , z , (3.58)
122
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
V V V
Fx dx F y dy Fz dz dx dy dz
x y z
V
Fx (3.60.a)
x
V
Fy (3.60.b)
y
V
Fz , (3.60.c)
z
Desta forma, uma fora conservativa pode ser expressa da seguinte forma, em
termos da energia potencial:
V V V
F i j k (3.61)
x y z
i j k, (3.62)
x y z
123
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
2
V x 2 , y2 , z 2 V x1 , y1 , z1 Fx dx F y dy Fz dz , (3.64)
1
Fora peso
2
z
y
1
x z1
z1 nvel de referncia
Figura 3.21
dr dx i dy j dz k
2
W W mg dz mgz1 mgz 2 (3.65)
1 2
1
124
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
V g z mgz , (3.66)
W W V g z1 V g z 2 V g (3.67)
1 2
Fe k x n ,
x2
Fe 1 1
W k x n dx k x 2n 1 k x1n 1 (3.68)
12
x n 1 n 1
1
1
Ve x k x n 1 , (3.69)
n 1
Ve x1 Ve x 2 Ve
Fe
W (3.70)
1 2
125
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
Fe
x
Fe x1 x2 x
(a) (b)
Figura 3.22
W1 W1
Fc Fnc
2 2 T2 T1 (3.71)
W1
F
c
2 V1 V2 (3.72)
F
W12 n c T2 V2 T1 V1 E 2 E1 , (3.73)
onde a quantidade:
E T V (3.74)
Se W1
Fnc
2 0 , E diminui (energia dissipada).
Se W1
Fnc
2 0 , E aumenta (energia introduzida no sistema).
Nos casos em que todas as foras que realizam trabalho so conservativas, ou
quando as foras no conservativas tm resultante nula, de (3.73) decorre:
126
D.A. RADE DINMICA DA PARTCULA
W1
Fnc
2 E1 E 2 0 E1 E 2 (3.75)
3.12 - Bibliografia
127
ANOTAES
ANOTAES
Captulo 4
Dinmica do Sistema de Partculas
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
CAPTULO 4
4.1 - Introduo
128
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
fij f ji (4.1)
Y Pi mi
Fi
P1 m1 ri rj
fij
f ji
Pj m j
ri
r1 rj
Fj
O
X
rn
Pn mn
Z
Figura 4.1
Para cada uma das n partculas, escrevemos a 2a Lei de Newton sob a forma:
n
Fi fij mi ri i = 1 a n, (4.2)
j 1
j i
n
onde fij a resultante das foras internas atuantes sobre Pi .
j 1
j i
n n n n
Fi fij mi ri (4.3)
i 1 i 1 j 1 i 1
j i
129
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
n n
ij 0 ,
f (4.4)
i 1 j 1
j i
de modo que a equao (4.3) fica:
n n
n
Fi mi ri mi ai
(4.5)
i 1 i 1 i 1
n
ri Fi ri fij ri mi ri , i=1an (4.6)
j 1
i Fi ri fij ri mi ri
n
n
n
n
r (4.7)
i 1 i 1 j 1 i 1
n
n n n
i ij ri fij 0 .
r f (4.8)
i 1 j 1 i 1 j 1
Para tanto, basta mostrar que os momentos resultantes de cada par de foras
internas em relao ao ponto O nulo. Considerando a situao apresentada na
Figura 4.2, o momento resultante do par de foras internas fij , f ji em relao a O
dado por:
M Oij ri fij rj f ji
130
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
n
n
n
ri Fi ri mi ri ri mi ai (4.9)
i 1 i 1 i 1
Y
Pi mi
ri rj
fij
P j m j
f ji
ri
rj
O
X
Figura 4.2
131
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
Y
Pi
Fi
ri
A
ri
rA
Figura 4.3
obtemos:
n
n
ri rA Fi ri rA mi ai
i 1 i 1
n
n n
n
ri Fi rA Fi ri mi ai rA mi ai
i 1 i 1 i 1 i 1
n n
n
n
i i A i i i i i A mi ai ,
r F r m a r m a r
i 1 i 1 i 1 i 1
donde:
n
n
ri Fi ri mi ai
i 1 i 1
132
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
Esta ltima equao, similar a (4.9), mostra que h tambm a igualdade dos
momentos resultantes das foras externas e das foras efetivas, tomados em relao
ao ponto A.
n m
L mi vi kg s (4.10)
i 1
n
m2
H O ri mi vi kg (4.11)
i 1 s
n n
L mi vi mi ai
i 1 i 1
n
L Fi , (4.12.a)
i 1
L F , (4.12.b)
n
onde Fi designa a resultante de todas as foras externas.
F
i 1
A equao (4.12.b) nos mostra que a resultante das foras externas atuantes
sobre as partculas do sistema se iguala taxa de variao temporal da quantidade
de movimento linear do sistema. O leitor deve observar a semelhana entre esta
equao e a equao (3.54), que expressa o 1 Princpio de Euler para uma nica
partcula. Assim, podemos interpretar a equao (4.12.b) como sendo o 1 Princpio
de Euler para os sistemas de partculas.
133
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
n
n
n
n
H O ri mi vi ri mi vi vi mi vi ri mi ai
i 1 i 1 i 1 i 1
n
H O ri Fi M O , (4.14)
i 1
n
onde O i Fi designa o momento resultante de todas as foras externas,
M r
i 1
em relao ao ponto O.
A equao (4.14) indica que o momento resultante das foras externas em
relao ao ponto O igual taxa de variao, no tempo, da quantidade de
movimento angular do sistema em relao ao ponto O. Podemos observar a
semelhana entre a equao (4.14) e a equao (3.59), sendo que esta ltima
expressa o 2 Princpio de Euler para uma partcula isolada. Assim, (4.14) pode ser
considerada a expresso do 2 Princpio de Euler para o sistema de partculas.
Quando o momento resultante das foras externas em relao a O nulo,
temos:
H O 0 H O cte (4.15)
n
1
rG n mi ri , (4.16.a)
mi i 1
i 1
ou:
134
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
n
1
rG
M
mi ri , (4.16.b)
i 1
n
onde M mi a massa total do sistema de partculas.
i 1
Y
P2 m2
P1 m1
r2 G
r1 rG
X
rn
Pn mn
Z
Figura 4.4
n
1
vG
M
mivi (4.17)
i 1
n
1
aG
M
mi ai (4.18)
i 1
135
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
1
vG L,
M
donde conclumos
que o vetor quantidade de movimento linear do sistema de
partculas, L , anteriormente definido atravs da equao (4.10), pode tambm ser
expresso segundo:
L M vG (4.19)
n
Fi M aG ,
i 1
M aG ,
F (4.20)
onde designa a resultante das foras externas.
F
A equao (4.20) pode ser interpretada como sendo a equao do movimento
do centro de massa. Ela indica que o ponto G se movimenta como se ele fosse uma
partcula que concentrasse toda a massa do sistema bem como todas as foras
externas atuantes sobre as partculas do sistema.
136
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
Pi mi
y
Y
vi
ri
ri
rG
G x
O
z
Figura 4.5
n
H G ri mi vi (4.21)
i 1
n
n
H G ri mi vi ri mi vi
i 1 i 1
137
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
Lembrando que ri vi e vi ai ' , a equao acima torna-se:
n
H G ri mi ai (4.22)
i 1
ai ai aG ,
donde:
ai ai aG , (4.23)
n
n
H G ri mi ai mi ri aG (4.24)
i 1 i 1
n
n
i i i ri Fi M G ,
r m a (4.25)
i 1 i 1
onde MG designa o momento resultante das foras externas em relao ao centro
de massa.
No que diz respeito ao segundo termo, com base na definio da posio do
centro de massa, dada por (4.16.b), escrevemos:
n
mi ri M rG 0 , (4.26)
i 1
Este resultado decorre do fato que rG indica a posio do centro de massa em
relao origem do sistema Gx ' y' z' , ou seja, rG GG 0 .
138
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
n
H G ri mi vi (4.28)
i 1
vi vi vG ,
obtemos:
n
n
H G ri mivi mi ri vG
i 1 i 1
n
H G ri mi vi
i 1
n
n
n n
H O ri mi vi rG ri mi vi rG mi vi ri mi vi
i 1 i 1 i 1 i 1
139
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
t2
L2 L1 F dt , (4.30)
t1
ou:
L2 L1 I1L 2 , (4.31)
onde:
L t2
I1 2 F dt (4.32)
t1
t2
2 1 M O dt
HO
HO (4.33)
t 1
140
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
t2
2 1 M G dt
HG
HG (4.34)
t 1
ou:
H O 2 H O 1 I1O2 (4.35)
H G 2 H G 1 I1G2 (4.36)
O t2
I1 2 M O dt (4.37)
t1
G t2
I1 2 M G dt (4.38)
t1
141
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
Y
Y m1v1 1 t2
m2v2 1 M O dt
t1 t2
+ dt
F
t1
O
O
X
X
Z
Z
mnvn 1
Y m1v1 2
m2v2 2
=
O
X
Z
mnvn 2
Figura 4.6
n n
1 1
2 i i i 2 mivi 2 ,
T m v v (4.39)
i 1 i 1
onde vi representa a velocidade da partcula Pi em relao ao sistema de referncia
fixo.
Aqui, mais uma vez interessante fazer intervir o movimento do centro de
massa. Para tanto, introduzimos, em (4.39), a relao vi vi vG , obtendo:
142
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
n
1
T 2 mi vi vG vi vG
i 1
1 n n 1 n
m v v
m v
v mi vG vG (4.40)
2 i 1
i i i i i G
2 i 1 i 1
n
mivi 0 . (4.41)
i 1
Esta ltima relao pode ser verificada derivando a equao (4.26) em relao
ao tempo. Assim, a equao (4.40) pode ser escrita sob a forma:
n
1 2 1
T 2 MvG 2 mivi2 (4.42)
i 1
1
2
mi v1i 2
W1i 2
1
2
mi v2i
2
i = 1,2,...,n (4.43)
onde W1i 2 representa o trabalho da fora resultante que atua sobre Pi , incluindo
as foras externas e as foras internas..
Adicionando as n equaes (4.45), obtemos:
n n
1 2 1 2
2 mi v1i W1i 2 mi v2i
2
i 1 i 1
T1 W1 2 T2 (4.44)
143
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
n
onde W1 2 W1i 2 indica o trabalho da resultante de todas as foras atuantes
i 1
sobre as partculas do sistema.
A equao (4.44) expressa o Princpio do Trabalho-Energia Cintica para o
sistema de partculas.
importante notar que, no caso geral, devemos incluir em W1 2 tanto os
trabalhos das foras externas quanto os trabalhos das foras internas. Com efeito, no
caso geral, embora as foras internas ocorram em pares de ao-reao, elas podem
produzir trabalho resultante no nulo porque seus pontos de aplicao no tm,
necessariamente, o mesmo deslocamento. Isto pode ser observado com o auxlio da
Figura 4.7. Para o par de foras internas fij , f ji , o trabalho elementar da resultante
ser:
dW ij fij dri f ji drj fij dri drj .
(4.45)
Observamos que trabalho resultante das foras internas somente ser nulo
quando houver restries cinemticas fazendo com que as componentes dos
deslocamentos de duas partculas quaisquer Pi e P j na direo da reta que liga as
duas partculas sejam iguais. o caso dos corpos rgidos, que sero estudados mais
adiante no curso.
Y dri
Pi mi
fij
P j m j
f ji
ri
rj
drj
O
X
Figura 4.7
144
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
W1 2 V1 V2 (4.46)
T1 V1 T2 V2 , (4.47)
ou:
E1 E 2 , (4.48)
Uma coliso, choque ou impacto entre duas partculas ocorre quando estas,
estando em movimento, entram em contato durante um curto intervalo de tempo,
aplicando, uma sobre a outra, foras de amplitude relativamente elevada (foras
impulsivas). As colises podem ser classificadas da seguinte forma:
145
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
plano de coliso
A B A B
vA vB
vB
vA
linha de coliso
(a) (b)
Figura 4.8
A B
v A 1 vB 1
Figura 4.9
Fase II: durante a fase de contato, deve-se considerar que as duas partculas
possam se deformar. Durante o tempo de deformao, elas exercem
mutuamente impulsos de deformao de sentidos opostos dados por:
td
I d Fd t dt , (4.49)
0
146
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
onde Fd t designa as foras aplicadas mutuamente pelas partculas na fase de
deformao. No final do perodo de deformao, as duas partculas tero velocidades
instantaneamente idnticas (estaro em repouso relativo). Esta velocidade
designada por v* na Figura 4.10.
v*
A B
Id Id x
Figura 4.10
tr
I r Fr t dt , (4.50)
0
onde Fr t designa as foras aplicadas mutuamente pelas partculas na fase de
deformao (Figura 4.11).
A B
Ir Ir x
Figura 4.11
A B
v A 2 vB 2
Figura 4.12
147
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
m A v A 1 m B v B 1 m A v A 2 m B v B 2 (4.51)
Para a partcula A:
td
m A v A 1 Fd dt m A v* (4.52.a)
0
td
m A v* Fr dt m A v A 2 (4.52.b)
0
Para a partcula B:
td
m B v B 1 Fd dt m B v* (4.52.c)
0
td
m B v Fr dt m B v B 2
*
(4.52.d)
0
tr
Ir Fr dt
e 0
td
Id
Fd dt
0
v* v A 2
e (4.53.a)
v A 1 v*
148
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
v B 2 v*
e * (4.53.b)
v v B 1
v B 2 v A 2
e (4.54)
v A 1 v B 1
No caso de coliso oblqua, aps o impacto, os dois corpos partem com velocidade
desconhecidas em mdulo, direo e sentido. Considerando o caso particular de
colises que ocorrem em um nico plano, para a anlise dinmica devemos aplicar o
Princpio da Conservao da Quantidade de Movimento Linear e do Impulso e
Quantidade de Movimento Linear em duas direes perpendiculares, conforme
esquematizado abaixo.
149
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
y vB 2
v A 2
v A 1 v A 1x i v A 1 y j
A B
2 2 vB 1 v B 1x i v B 1 y j
v A 21 v A 2 x i v A 2 y j
1 vB 2 v B 2 x i v B 2 y j
1 x
v A 1
vB 1
td tr
A Fd dt Fr dt A
m A v A 1 x 0 0
m A v A 2 x
+ =
vB 1
m A v A 1 y m A v A 2 y
td tr
B
m B v B 1 x
B
Fd dt Fr dt m B v B 2 x
0 0
+ =
vB 1
m B v B 1 y m B v B 2 y
Figura 4.13
150
D.A. RADE DINMICA DO SISTEMA DE PARTCULAS
m A v A 1x m B v B 1x m A v A 2 x m B v B 2 x (conservao da quantidade de
movimento linear do sistema na direo x) (4.55)
v B 2 x v A 2 x
e (coeficiente de restituio) (4.56)
v A 1x v B 1x
4.11 - Bibliografia
151
ANOTAES
ANOTAES
Captulo 5
Propriedades de Inrcia dos Corpos
Rgidos
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
CAPTULO 5
5.1 - Introduo
n
mi ri
i 1
rG lim n
,
n
mi 0 mi
i 1
ou:
1
M
rG r dm , (5.1)
onde M a massa total do corpo rgido e r designa o vetor posio de um elemento
de massa arbitrrio dm, em relao ao sistema de eixos OXYZ.
152
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
dm
rG
r
O
x
Figura 5.1
Introduzindo a relao:
dm dV ,
1
rG
M r dV (5.2)
volume
1
rG
M r dV V r dV (5.3)
volume volume
rG x G i yG j zG k (5.4)
r x i y j z k (5.5)
153
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
1
xG
V xdV (5.6.a)
volume
1
yG
V ydV (5.6.b)
volume
1
zG
V zdV (5.6.c)
volume
y
y
(-x,y,z)
(x,y,z)
O
O x
z
z
(a) (b)
Figura 5.2
154
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
G
2R L/2
L/2
x
z
Esfera
y
R G
x
z
Semi-esfera
y
3/8 R z
R
z
h/4
155
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
G
R
0,424 R xx
P2
P1
y
G2
G1
Pn
Gn
G
rG2
rG1 rG
rGn
O
x
Figura 5.3
156
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
1
rG
M r dm
volume
1
rG
m1 ... mn r dm ... r dm (5.7)
parte 1 parte n
Aplicando a equao (5.1) para cada uma das partes do corpo rgido, temos:
r dm m1 rG1
parte 1
(5.8)
r dm mn rGn ,
parte n
rG
1
m1 ... mn
m1 rG1 ... mn rGn ,
ou:
n
mi rG i
1 n
rG i 1
n
M
mi rG i
(5.9)
mi i 1
i 1
157
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
J OO' r 2 dm , (5.10)
O
O
dm
M
K OO
O
O
(a) (b)
Figura 5.4
2
J OO' r dV (5.11)
volume
158
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
J OO'
K OO' , (5.12)
M
J OO' K O2 O dm K O2 O dm K O2 O M
Consideremos a Figura 5.5, que mostra dois eixos paralelos OO' e AA' ,
afastados entre si de uma distncia d, sendo que OO' passa pelo centro de massa do
corpo rgido.
O
dm G d
rOO
rAA
Figura 5.5
159
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
2
J AA' rAA' dm (5.13)
2
J OO' rOO' dm (5.14)
rAA' rOO' d
Assim, temos:
2
r' OOdm J OO' (conforme equao (5.14)).
Esta ltima equao traduz o chamado Teorema dos Eixos Paralelos para os
momentos de inrcia de massa.
Sendo d 2 M uma quantidade positiva, a equao (5.16) nos mostra que, para
conjunto qualquer de eixos paralelos, o eixo que passa pelo centro de massa aquele
em relao ao qual o momento de inrcia mnimo.
conveniente expressar o Teorema dos Eixos Paralelos em termos dos raios
de girao. Para tanto, introduzimos em (5.16) as seguintes relaes, derivadas da
equao (5.12):
2
J AA' K A A M
J OO' K O2 O M
e obtemos:
2 2 2
KA A K OO d (5.17)
160
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
J x rx2 dm (5.18)
J y ry2 dm (5.19)
J z rz2 dm (5.20)
ry
dm(x,y,z )
rx
rz
O
x
Figura 5.6
rx2 y 2 z 2 (5.21)
ry2 x 2 z 2 (5.22)
rz2 x 2 y 2 (5.23)
161
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
J x y 2 z 2 dm (5.24)
J y x 2 z 2 dm (5.25)
J z x 2 y 2 dm (5.26)
162
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
y
1
J x m 3R 2 L2
12
2R
G Jy
1
12
m 3R 2 L2
L/2
1
L/2 Jz mR 2
x 2
z
Esfera
2
y Jx mR 2
5
2
Jy mR 2
R G 5
2
Jz mR 2
5
x
z
Semi-esfera
1
y Jx mR 2
5
83
Jy mR 2
R 320
83
Jz mR 2
320
x
R 3
Jz mR 2
10
z
163
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
x
Placa fina circular
1
y Jx mR 2
2
1
Jy mR 2
R 4
z G 1
Jz mR 2
x 4
Prisma retangular
y
Jx
1
12
m b2 h 2
b
L
Jy
1
12
m b 2 L2
z h Jz
1
12
m h 2 L2
x
Barra delgada
y mL2
Jx
12
L/2
mL2
Jy
12
L/2 x Jz 0
z
164
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
y O
P dm
d
B
r
u
O
x
Figura 5.7
Designamos por r x i y j z k o vetor posio do elemento de massa dm e
o ngulo formado entre u e r . Do tringulo OPB, indicado na Figura 5.8,
extramos a relao:
OP 2 OB 2 PB 2
ou:
r cos d 2
2 2
r
r r r u 2 d 2 .
165
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
d 2 r r r u 2
d 2 u x2 y 2 z 2 u 2y u x 2 u z 2 u z2 u x 2 u y 2 2xyu x u y 2xzu x u z 2 yzu y u z (5.27)
J OO' d 2 dm (5.28)
J OO' u x 2 y 2 z 2 dm u y 2 x 2 z 2 dm u z 2 x 2 y 2 dm
2u x u y xydm 2u x u z xz dm 2u y u z yz dm (5.29)
Pxz xz dm (5.31)
Pyz yz dm (5.32)
Jx Pxy Pxz u x
J OO' u x uy uz
Pxy Jy
Pyz u y
Pxz
Pyz J z u z
166
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
ou:
J OO' uT J u (5.34)
onde:
u x
u u y o vetor coluna formado pelos cossenos diretores do eixo OO ,
u
z
e:
Jx Pxy Pxz
J Pxy Jy
Pyz (5.35)
Pxz Pyz J z
Pxy Pxz 0
Esta propriedade pode ser verificada com o auxlio da Figura 5.8(b), que
ilustra uma seo do corpo rgido mostrado na Figura 5.8(a), definida por um plano
perpendicular ao eixo Oz.
Devido simetria, pode-se ver que, para cada elemento diferencial de massa
dm, posicionado nas coordenadas x , y, z , existir um outro posicionado em
coordenadas x , y, z , de modo que as integraes indicadas nas equaes (5.30) e
(5.31) resultam nulas. Neste caso o tensor de inrcia torna-se:
J x 0 0
J 0 Jy
Pyz
0 Pyz J z
167
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
y
y
(-x,y,z)
O (x,y,z)
O x
z
z
(a) (b)
Figura 5.8
168
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
y
y
dm
r
r
rG G x
z
O
x
Figura 5.9
donde:
x x G x' (5.36.a)
y yG y' (5.36.b)
z zG z' (5.36.c)
J x y G y' z G z'
2 2
dm y' 2
z' 2 dm 2 y G y' dm 2 z G z' dm
yG2 2
zG dm (5.37)
J x' y' 2 z' 2 dm
169
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
y' dm M yG' ,
z' dm M zG ' ,
onde yG' e zG' designam as coordenadas de G em relao ao sistema Gx' y' z' . ,
ento, evidente que yG' zG' 0 .
Com essas consideraes, a equao (5.37) fica:
J x J x' y G z G M
2 2
(5.38)
J y J y' x G 2 zG 2 M (5.39)
J z J z' x G 2 yG 2 M (5.40)
y' dm z' dm 0
x G yG dm M x G yG ;
Px' y' x' y' dm (produto de inrcia em relao aos eixos baricntricos)
Por procedimento anlogo, para os outros dois produtos de inrcia Pxz e Pyz ,
obtemos as relaes:
170
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
ry
dm P2
P1 Pn
rz rx
O
x
Figura 5.10
J x P1 P2 Pn y
2
z 2 dm ,
P1 P2 Pn
171
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
J x P1 P2 Pn y y y
2
z 2 dm 2
z 2 dm 2
z 2 dm
P1 P2 Pn
Considerando mais uma vez a definio (5.24), a ltima equao acima pode
ser escrita sob a forma:
J x P1 P2 Pn J x P1 J x P2 J x Pn
Na equao acima, J x P y
2
z 2 dm , i=1 a n designa, genericamente, o
i
Pi
momento de inrcia, em relao ao eixo Ox, da parte Pi que compe o corpo rgido.
O mesmo procedimento pode ser aplicado para calcular aos demais momentos
de inrcia e produtos de inrcia do corpo rgido em relao ao sistema de eixos
adotado. Expressamos este resultado nas equaes abaixo:
J y P P P J y P J y P
1 2 n 1 2
J y P n
J z P1 P2 Pn J z P1 J z P2 J z P
n
172
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
eixos principais O ~
x~
y~z . Estes dois sistemas de referncia esto ilustrados na Figura
5.11.
y
~
y
O
x
~
z ~
x
z
Figura 5.11
~
J , seja uma matriz diagonal.
Conforme demonstrado no Apndice A, este problema formulado
matematicamente como um problema de autovalor, que consiste em determinar os
autovalores e os autovetores do tensor de inrcia J mediante a resoluo do
seguinte sistema de equaes lineares homogneas:
J
i I 3 vi 0, (5.45)
vi1
i , vi vi 2 , i = 1, 2, 3.
v
i3
173
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
3
vi vi vi
T 2
vij 2 1 , i 1, 2, 3 (5.46)
j 1
detJ I 3 0 (5.47)
P3 0 , (5.48)
vi1
vi vi2 , i 1, 2, 3
v
i3
174
D.A. RADE PROPRIEDADES DE INRCIA DOS CORPOS RGIDOS
Nesta etapa deve ser lembrado que, em virtude da condio (5.47), a matriz
dos coeficientes em (5.45) singular, de modo que o sistema (5.47) tem apenas duas
equaes linearmente independentes e possui infinitas solues para as
componentes dos autovetores vi . Para obter uma soluo particular, devemos
fazer uso da condio (5.46), que define a norma dos autovetores.
5.10 Bibliografia
175
ANOTAES
ANOTAES
Captulo 6
Dinmica do Corpo Rgido
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
CAPTULO 6
6.1 - Introduo
n
H O ri mi vi (6.2)
i 1
n
HG ri mivi (6.3)
i 1
176
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
ri o vetor posio da partcula genrica Pi em relao ao sistema de
referncia baricntrico Gx yz .
vi a velocidade de Pi em relao ao sistema de referncia baricntrico
Gx yz .
HO r v dm (6.4)
volume
HG r v dm (6.5)
volume
y
dm
v
Y
v
r
r
G
O
z
X
Figura 6.1
a) o vetor quantidade de movimento linear L MvG , aplicado no centro de
massa do corpo rgido.
b) o vetor quantidade de movimento angular dado por H G v dm .
r
volume
m1v1
m2 v 2
P2 G
P1
HG r v dm
volume
Pn
L MvG
mnvn
Figura 6.2
Devido hiptese de rigidez ideal, expresses para H O e H G podem ser
obtidas em termos do vetor velocidade angular do corpo rgido e do tensor de inrcia,
determinado em relao aos eixos OXYZ e Gx yz , respectivamente, conforme
desenvolvimento que apresentamos a seguir.
Consideremos a situao ilustrada na Figura 6.1, onde indica o vetor
velocidade angular instantnea do corpo rgido e Gx yz o sistema de referncia
baricntrico, admitido de orientao fixa. De acordo com os conceitos da cinemtica
dos corpos rgidos, estudados no Captulo 2, o movimento do corpo rgido em relao
ao sistema de referncia baricntrico um movimento com o ponto G fixo (ver sees
2.6 e 2.7.1). Assim, a partir da equao (2.12), podemos escrever:
v r (6.6)
178
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
w x i w y j w z k (6.8)
x i y j z k wx i w y
HG j w z k x i y j z k dm
volume
H G w x y 2 z 2 dm w y x y dm w z x z dm i
volume volume volume
w x x y dm w y x 2 z 2 dm w z y z dm j
volume volume volume
w x x z dm w y y z dm w z x 2 y 2 dm k
volume volume volume
Pxz wx Pyz w y J z wz k (6.9)
com:
y x ydm
2
J x z 2 dm Px y
volume volume
x z dm x
2
Px z J y z 2 dm
volume volume
yz dm x
2
Pyz J z y 2 dm
volume volume
179
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
H G J G w , (6.10)
onde:
H G H Gx H G y H Gz
T
(6.11)
w wx w y w z T (6.12)
J x Px y Px z
J G Pxy J y Pyz
(6.13)
Px z Pyz J z
MaG
F (6.16)
G G,
M H (6.17)
onde F designa a resultante das foras externas aplicadas s partculas do
sistema e M G designa o momento resultante das foras externas em relao ao
centro de massa do sistema de partculas.
As equaes (6.16) e (6.17), combinadas, estabelecem a equivalncia entre
dois conjuntos de esforos:
180
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
resultante designada por F e cujo momento resultante, em relao a
G, representado por MG . Os efeitos dos esforos externos so,
portanto, representados no lado esquerdo das equaes (6.16) e (6.17).
os esforos efetivos, representados pelo vetor fora efetiva MaG , aplicada
no centro de massa, e pelo momento efetivo H G .
HG
F2 Fn
G G
MaG
M1
F1
Figura 6.2
M Fd
onde x1 y1 z1 T e J Gx y z designam o vetor velocidade angular e o
1 1 1
H H HG , (6.19)
G Gx yz G Gx1 y1z1
H
G Gx1 y1z1
J Gx1 y1z1 ,
Substituindo a ltima equao acima em (6.19) obtemos finalmente a
expresso para a derivada temporal da quantidade de movimento angular em
relao ao sistema baricntrico Gx y z :
H
G
Gx yz
J Gx1 y1z1 H G , (6.20)
182
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
y
y1
Y
x1
G x
z
O
X
z1
Figura 6.3
G J Gx1 y1z1
M H G (6.22)
Uma vez calculados os esforos efetivos MaG e H G , podemos utilizar a
equivalncia indicada na Figura 6.2 para obter equaes independentes que sero
resolvidas para as incgnitas do problema.
H
G Gx yz
J
x1 x1 - J y1- J z1
y1 z1 i
J y1 y1 - J z1 - J x1 z1 x1 j
183
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
J z z - J x
1 1 1
- J y1 x1 y1 k (6.24)
M G x 1
J x1 x1 J y1 J z1 y1 z1 (6.25.a)
M G y 1
J y1 y1 J z1 J x1 z1 x1 (6.25.b)
M G z 1
J z1 z1 J x1 J y1 x1 y1 (6.25.c)
Fy 1
M aG y (6.26.b)
1
Fz 1
M aG z (6.26.c)
1
184
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
F2 Fn
G
G
L MaG
M1
F1
Figura 6.4
G 0
M (6.28)
M G x 1
0 (6.29.a)
M G y 1
0 (6.29.b)
M G z 1
0 (6.29.c)
Fx 1
M aG x (6.29.a)
1
Fy 1
M aG y (6.30.b)
1
185
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
Fz 1
M aG z (6.30.c)
1
y1 y
Y
x1
G x
z
O
z1 X
Figura 6.5
1a) o vetor velocidade angular tem apenas uma componente, sendo expresso
sob a forma 0 0 .
186
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
Fx 1
M aG x (6.31.b)
1
Fy 1
M aG y (6.31.c)
1
F2
Fn H G J z1 k
G
G
M1
L MaG
F1
Figura 6.5
187
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
y1
G
x1
rG
O
X
z1
Figura 6.6
vG rG
H G J G w,
com:
J x Px y Px z
J G Pxy J y Pyz
Px z Pyz J z
188
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
H O J O (6.32)
Para utilizar a equao (6.15), devemos computar a derivada temporal de H O
em relao ao sistema de eixos de orientao fixa OXYZ. Para tanto, utilizamos
mais uma vez o procedimento detalhado na Seo 6.2, baseado no emprego de um
sistema de eixos auxiliares Ox1 y1 z1 , rigidamente ligado ao corpo rgido.
Expressamos inicialmente H O em termos de suas componentes no sistema
auxiliar Gx1 y1 z1 , sob a forma:
H H HO , (6.34)
O OXYZ O Ox1 y1z1
H
O OXYZ
J
Ox1 y1z1
HO , (6.35)
y1 O
HO
G
x1
O
X
Z
z1
O
Figura 6.7
H Oy1 Py1z1 j (6.38.b)
H Oz1 J z1 k (6.38.c)
Mx 1
Px1z1 Py1z1 2 (6.39.a)
My 1
Py1z1 Px1z1 2 (6.39.b)
Mz 1
J z1 (6.39.c)
1 n
T mivi2
2 i 1
(6.40.a)
ou:
1 1 n
T 2
MvG mi vi 2 , (6.40.b)
2 2 i 1
1
T v 2 dm (6.41.a)
2 vol.
191
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
1 2 1
T MvG v2 dm (6.41.b)
2 2 vol.
r x i y j z k (6.43)
w x i w y j w z k (6.44)
1 2
T MvG
2
xi y j z k x i y j z k
+1 x i y j z k x i y j z k dm
2 volume
1 1
T M vG T vG T J G (6.45)
2 2
192
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
1 1
T M vG T vG MvG
2
(6.46)
2 2
Px z Pyz 0
1 2 1
T MvG J z z2 (6.47)
2 2
r X i Y j Z k (6.50)
T
1
2 vol.
X i Y j Z k X i Yj Z k X i Y j Z k Xi Yj Zk dm
Efetuando os produtos vetoriais e o produto escalar indicados e introduzindo
a notao matricial, a ltima equao acima pode ser posta sob a forma:
193
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
1
T T J O (6.51)
2
1
T J Z Z2 (6.52)
2
O
X
Figura 6.8
194
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
T1 W1 2 T2 (6.53)
195
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
drj
j Pj
f ji
fij
Pi
i
dri
Figura 6.9
Os esforos externos atuantes sobre os corpos rgidos podem ser de dois tipos:
foras e momentos (binrios). O trabalho de uma fora foi definido na Seo 3.12.1,
sendo dado pela equao (3.68), repetida abaixo:
r2
W1F 2 F dr
r1
M Fr (6.55)
M
dW1 2 Md (6.56)
196
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
2
W1M
2 Md (6.57)
1
B
dr2
B
d
dr1
B
r
A
dr1 F
Figura 6.10
De acordo com a Seo 3.12.4, quando todos os esforos externos que atuam
sobre o corpo rgido so conservativos, podemos associar a cada um deles uma
funo energia potencial, e o trabalho resultante dos esforos externos pode ser
expresso segundo:
W1 2 V1 V2 (6.58)
T1 V1 T2 V2 (6.59.a)
197
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
ou:
E1 E 2 (6.59.b)
H G 1 J G 1
G G
+
t2
L1 M vG 1 dt
F
t1
H G 2 J G 2
G
=
L1 M vG 2
Figura 6.11
198
D.A. RADE DINMICA DO CORPO RGIDO
6.13 Bibliografia
199
ANOTAES
ANOTAES
CAPTULO 7
7.1 - Introduo
200
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
ni
Si
F1 fi
P1 ri
Y r1 ti
ri Pi Fi
f1 S1
r1
Pn
Fn
rn
rn
O fn
Sn
X
Figura 7.1
201
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
202
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
Fi mi ri ri 0 i=1, 2, ..., n (7.4)
Fi mi ri ri 0
n
(7.5)
i 1
ou ainda:
W F W I 0 (7.6)
onde:
n n
W F Fi ri e W I mi ri ri (7.7)
i 1 i 1
designam o trabalho virtual das foras impostas e o trabalho virtual das foras de
inrcia, respectivamente.
A equao (7.6) expressa o Princpio do Trabalho Virtual, o qual estabelece
que para qualquer posio de um sistema de partculas, o trabalho virtual total
realizado por todas as foras impostas e todas as foras de inrcia resulta nulo para
todo e qualquer conjunto arbitrrio de deslocamentos virtuais introduzidos a partir
daquela posio.
d ri ri
1
ri ri ri ri ri ri ri ri
dt 2
donde:
r r d ri ri 1 r r
i i i i (7.8)
dt 2
203
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
d ri ri
n
n n
1
Fi ri mi dt mi 2 ri ri 0 (7.9)
i 1 i 1 i 1
1 n
T
2 i 1
mi ri ri (energia cintica do sistema de partculas), (7.10)
d ri ri
n
W F T mi dt
(7.11)
i 1
Observamos que, no caso geral, a energia cintica pode ser expressa como
uma funo de vrias variveis. Em termos das componentes cartesianas dos
vetores posio e velocidade das partculas do sistema, tal funo assume a forma:
T T x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 , , x n , y n , z n , x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 ,, x n , y n , z n , (7.12)
T T T T T T
T x1 y1 z1 x n y n z n
x1 y1 z1 x n y n z n
T T T T T T
x1 y1 z1 x n y n z n (7.13)
x1 y1 z1 x n y n z n
d ri ri
t2
W n
t2 n
T dt mi dt mi ri ri
t2
t (7.14)
F
1
t1 i 1 dt i 1 t
1
t2
t
1
W F
T dt 0 (7.15)
204
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
W F V (7.16)
V V x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 , , x n , y n , z n (7.17)
V V V V V V
V x1 y1 z1 x n y n z n (7.18)
x1 y1 z1 x n y n z n
t2
T V dt 0
t1
ou ainda:
t2
L dt 0 (7.19)
t1
onde:
L T V (7.20)
L L x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 ,, x n , y n , z n , x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 , , x n , y n , z n , (7.21)
e:
L L L L L L
L x1 y1 z1 x n y n z n
x1 y1 z1 x n y n z n
205
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
L L L L L L
x1 y1 z1 x n y n z n (7.22)
x1 y1 z1 x n y n z n
t2
L dt 0 (7.23)
t1
t2
I L dt (7.24)
t1
WcF V (7.26)
206
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
t2 t
t
1
L dt 2 WncF dt 0
t1
(7.27)
Exemplo 7.1: Sabendo que no sistema ilustrado na Figura 7.2 a mola est
indeformada quando r=ro, obteremos as equaes diferenciais do movimento. Na
figura abaixo, t representa um torque externo, m e mo designam,
respectivamente, a massa do cursor e da barra uniforme OA e k a constante de
rigidez da mola. Obtenhamos as equaes do movimento do sistema em termos das
grandezas r e definidas na figura.
O
Ref.
t
mo
r
m
k
A
Figura 7.2
207
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
t2 t
t
1
L dt 2 WncF dt 0
t1
(a)
T Tcursor Tbarra
onde:
Tcursor
1
2
1
2
m v r 2 v 2 m r 2 r
2
1 2 1
Tbarra J o mo L2 2 (rotao no baricntrica)
2 6
onde:
L
Vbarra mo g cos
2
k r ro 2
1
Vmola
2
L
1 2
2
2
m r r mo L2 2 mgr cos mo g cos k r ro 2
1
6
L
2
1
2
(b)
208
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
WncF (c)
L L L L
L r r (d)
r r
L
1 2
2
2
m r r mo L2 2 mgr cos mo g cos k r ro 2
1
6
L
2
1
2
(b)
L L
mr 2 k r ro mg cos mr
r r
L L L 1
mgr sen mo g sen mr 2 mo L2
2 3
L mr 2 k r ro mg cos r mrr
L 1
mgr sen mo g sen mr 2 2 mo L2 (e)
2 3
mr
t2
2
k r ro mg cos r mrr
t1
L 1
mgr sen mo g sen mr 2 2 mo L2 dt 0
2 3
(f)
mr r dt mrr tt2 rr dt
t2 t
t
2
1 1 t1
209
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
t
t2 2 1 2 2 1 2
2
t 1
mr
3
m o L
dt
mr
3
m o L
t1
t1 1
2mrr mr 2 mo L2 dt
t2 3
mr
t2
2
k r ro mg cos mr r
t1
L 1
mgrsen mo g sen 2mrr mr 2 mo L2 dt
2 3
t
1 2
mrr mr 2 mo L2 0 (g)
3 t1
m r r 2 k r ro mg cos 0 (h)
2 1 2 L
mr mo L 2mrr mr mo gsen t (i)
3 2
210
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
N = 3n p (7.28)
N = 6n p (7.29)
P1
y
P2
L
Figura 7.3
211
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
z1=0 z2=0 x2 x1 2 y 2 y1 2 L2
Temos ento p = 3 (trs equaes de restrio), de modo que, de acordo com a
equao (7.28), o nmero de graus de liberdade do sistema resulta ser N=323=3.
Alguns conjuntos possveis de coordenadas generalizadas so:
( q1 x1 , q 2 y1 , q3 x 2 )
( q1 x1 , q 2 y1 , q3 y1 )
( q1 x1 , q 2 y1 , q3 )
com:
xi xi q1 , q 2 , q N , t
yi y i q1 , q 2 , q N , t (7.32)
z i z i q1 , q 2 , q N , t i=1,2, ..., n
212
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
com:
dxi xi x x x N
x x
x i q1 i q 2 i q N i i q j i
dt q1 q 2 q N t j 1 q j t
dy i yi y y y N
yi y
y i q1 i q 2 i q N i q j i (7.34)
dt q1 q 2 q N t j 1 q j t
dz i z i z z z N
z z
zi q1 i q 2 i q N i i q j i i=1,2, ..., n
dt q1 q 2 q N t j 1 q j t
1 n 1 n
T mi vi vi mi x i2 y i2 zi2
2 i 1 2 i 1
(7.35)
N
2
N y
2
N z
2
1 n
T mi q q j t
x x y z
i
q j i i
q j i i i
2 i 1 j 1 q j t q t
j 1 j j 1 j
T T q1 , q 2 , q N , q1 , q 2 , q N , t (7.36)
V V q1 , q 2 , q N , q1 , q 2 , q N , t (7.37)
L T V Lq1 , q 2 , q N , q1 , q 2 , q N , t (7.38)
L L L L L L
L q1 q 2 q N q1 q 2 q N
q1 q 2 q N q1 q 2 q N
ou:
N L L
L q j q j (7.39)
j 1 q j q j
n
WncF Finc ri (7.40)
i 1
N n nc ri
WncF Fi q j (7.42)
q j
j 1 i 1
ou ainda:
214
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
N
WncF Q j q j (7.43)
j 1
onde:
n nc ri
Q j Fi (7.44)
i 1 q j
t2 t
t
1
L dt 2 WncF dt 0
t1
7.45)
t2 N t2 N
L L
q j
q j
q
q j
dt
Q j q j dt 0
t1 j 1 j t1 j 1
Rearrajando:
t2 N
L N
L
q j j j q j j dt 0
Q q
q (7.46)
t1 j 1 j 1
t2 N t
L L 2 t2 N d L
q j q j dt q j q j dt q j
q j dt
(7.47)
t1 j 1 t1 t1 j 1
t2 N d L
L
dt q j
q j
Q j q j dt 0
(7.48)
t1 j 1
Uma vez que a equao acima deve ser satisfeita para todo e qualquer
conjunto de variaes virtuais arbitrrias e independentes, q j , j=1,2, ..., N, resulta
215
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
que as funes que multiplicam cada uma das variaes q j em (7.48) devem
anular-se identicamente. Assim, temos:
d L L
Qj j=1,2, ..., N (7.49)
dt q j q j
d L L
Qr (i)
dt r r
d L L
Q (ii)
dt
WncF
WncF Qr r Q ,
constatamos que:
Qr 0 Q (iii)
216
D.A. RADE FUNDAMENTOS DE MECNICA ANALTICA
L
1 2
2
m r r mo L2 2 mgr cos mo g cos k r ro 2
2 1
6
L
2
1
2
(b)
L d L L
mr mg cos k r ro
2
mr mr
r dt r r
L 1 d L 1
mr mo L 2mrr mr mo L
2 2 2 2
3 dt 3
L L
mgrsen mo g sen (iv)
2
m r r 2 k r ro mg cos 0 (h)
2 1 2 L
mr mo L 2mrr mr mo gsen t (i)
3 2
7.7 Bibliografia
217
APNDICE A
D.A. RADE APNDICE A
APNDICE A
y
O
y1
x1
j1 j
i1
O
k x
k1 i
z
z1
Figura A.1
Consideremos uma quantidade vetorial qualquer Q , indicada na Figura A.1.
Suas representaes em termos de suas componentes expressas nos dois sistemas de
referncia em questo so as seguintes.
224
D.A. RADE APNDICE A
Buscamos, a seguir, obter as relaes entre as componentes de Q expressas
em termos dos dois sistemas de eixos em questo. Para tanto, partimos da
identidade das duas representaes (A.1) e (A.2):
Q x i Q y j Q z k Q x1 i1 Q y1 j1 Q z1 k1 (A.3)
Computando
o produto escalar de ambos os lados da equao (A.3) pelo vetor
unitrio i , obtemos:
Q x i i Q y i j Q z i k Q x1 i i1 Q y1 i j1 Q z1 i k1 (A.4)
Levando em conta que a base vetorial i , j , k ortonormal, temos as relaes:
i i 1 i j 0 i k 0
Alm disso, com base na definio do produto escalar entre dois vetores,
escrevemos:
i i1
i
i1 cos i , i1 cos i , i1
i j1
i
j1 cos i , j1 cos i , j1
i k1
i
k1 cos i , k1 cos i , k1 ,
onde i , i1 designa o ngulo formado entre as direes dos vetores i e i1 , sendo a
mesma notao utilizada para designar os ngulos formados entre os demais pares
de vetores que aparecem nas equaes acima.
Assim, a equao (A.4) conduz a:
Q x Q x1 cos i , i1 Q y1 cos i , j1 Q z1 cos i , k1 (A.5)
Repetindo o procedimento,
calculando o produto escalar de ambos os lados de
(A.3) pelos vetores unitrios j e k , sucessivamente, obtemos as equaes:
225
D.A. RADE APNDICE A
Q y Q x1 cos j , i1 Q y1 cos j , j1 Q z1 cos j , k1 (A.6)
Q z Q x1 cos k , i1 Q y1 cos k , j1 Q z1 cos k , k1 (A.7)
Qxyz T xxyz
1 y1z1
Qx1 y1z1 (A.9)
Vemos, pois, que as componentes do vetor Q expressas nos dois sistemas de
referncia considerados relacionam-se atravs de uma transformao linear,
expressa por (A.9), onde T xxyz
1 y1z1
a matriz da transformao linear.
Vamos agora considerar o problema de determinao dos eixos principais de
inrcia e momentos principais de inrcia. Demonstraremos que esta determinao
feita atravs da resoluo do problema de autovalor (5.45), associado condio
(5.46), sendo estas duas equaes repetidas abaixo:
J i I 3 vi 0, (A.10)
vi T vi 1 , i 1, 2, 3 , (A.11)
J OO' uT J u,
onde:
u x
u u y
u
z
226
D.A. RADE APNDICE A
Jx Pxy Pxz
J Pxy Jy
Pyz
Pxz Pyz J z
J OO' u
~
~T J u~, (A.12)
onde:
u~
1
~
u u2
~
u
~
3
J 1 0 0
~
J 0 J2 0
0 0 J 3
~ 2 J u
J O O J 1u ~ 2 ~ 2
1 2 2 J 3 u3 (A.13)
u T xxyz
1 y1z1 ~
u (A.14)
J OO' u
~T T x1 y1z1
xyz J T
T x1 y1z1
xyz
u~ (A.15)
227
D.A. RADE APNDICE A
J~ T xyz
J T
x1 y1z1 T x1 y1z1
xyz
(A.16)
seja uma matriz diagonal.
Vamos mostrar, em seguida, que a matriz de transformao procurada dada
por:
T xxyz
1 y1z1
v1 v2 v3 , (A.17)
J vi i vi (A.18)
J v j j v j (A.19)
v j T J vi i v j T vi (A.20)
vi T J v j j vi T v j (A.21)
i j v j T vi 0
Admitindo que os autovalores sejam distintos j i , da equao acima
decorre:
v j T vi 0 (A.22)
T xyz
T
x1 y1z1 T x1 y1z1
xyz
I 3 (A.23)
228
D.A. RADE APNDICE A
v1 T 1 0 0 J 1 0 0
T
v2 J v1 v2 v3 0 2 0 0 J2 0
v T 0 0 3 0 0 J 3
3
229