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10 - Controlabilidade e Observabilidade PDF
10 - Controlabilidade e Observabilidade PDF
CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE
1. Motivao
Em um sistema na forma do espao dos estados podem existir dinmicas que no so vistas
pelas sadas do sistema ou no so influenciadas pelas entradas do sistema.
Para podermos controlar um sistema ele deve ser controlvel e observvel existem testes
para verificar se um sistema controlvel e observvel.
2. Controlabilidade
Definio:
Um sistema LIT controlvel se existe um vetor de entrada u(t) para 0 t T, com T > 0 e
finito, tal que o sistema vai da condio inicial x(0) = 0 para qualquer estado x no intervalo
de tempo T.
Observaes:
t
x (t ) = e A ( t )Bu( )d . (1)
0
1
Eduardo Lobo Lustosa Cabral
Teste de controlabilidade:
onde x(t) Rn e u(t) Rm. Observe que para um sistema ser controlvel basta analisar a
equao dos estados, ou seja, o par de matrizes A e B.
[
M C = B AB A 2B L A n 1B . ] (3)
Observa-se que para qualquer matriz o nmero de linhas linearmente independentes coincide
com o nmero de colunas linearmente independentes.
3. Observabilidade
Definio:
Um sistema LIT observvel se qualquer condio inicial x(0) pode ser obtida conhecendo-
se as entradas u(t) e as sadas y(t) do sistema para todo instante de tempo t entre 0 e T > 0.
Observaes:
a) Se a condio inicial dos estados x(0) pode ser calculada, ento se pode reconstruir o
vetor de estados x(t) em qualquer instante de tempo. Note que se conhecendo a condio
inicial x(0) e o vetor de entradas u(t) a todo instante, ento se pode calcular x(t) em
qualquer instante de tempo t.
2
Eduardo Lobo Lustosa Cabral
c) A observabilidade est associada capacidade de ver todos os estados por meio das
sadas do sistema.
Teste de observabilidade:
x& (t ) = Ax (t );
, (5)
y(t ) = Cx (t );
onde x(t) Rn e y(t) Rp. Observe que para um sistema ser observvel basta analisar o par
de matrizes A e C.
C
CA
M O = CA 2
. (6)
M
CA n 1
4. Exemplos
Exemplo 1:
Dado o seguinte sistema dinmico:
2 0 2
x& (t ) = x (t ) + u(t );
1 1 1
y(t ) = [1 0]x (t ).
Teste de controlabilidade:
2 4
M C = [B AB] = .
1 1
3
Eduardo Lobo Lustosa Cabral
Posto(MC) = 2.
Teste de observabilidade:
C 1 0
MO = = .
CA 2 0
Posto(MO) = 1.
O sistema controlvel;
Portanto, tem-se que
O sistema no observvel.
1
s + 2 0 2
G ( s ) = C(sI A ) B = [1 0]
1
1 s + 1 1
G (s) =
[1 0] 2( s + 1) 2( s + 1) 2
= =
( s + 1)( s + 2) s + 4 ( s + 1)( s + 2) s + 2
Ou seja, ocorreu um cancelamento de plo e zero no sistema fazendo com que ele seja
no observvel.
Exemplo 2:
Dado o seguinte sistema dinmico:
2 0 0
x& (t ) = 1 1 x (t ) + u(t );
2
y(t ) = [2 1]x (t ).
Teste de controlabilidade:
0 0
M C = [B AB] = .
2 2
Posto(MC) = 1.
4
Eduardo Lobo Lustosa Cabral
Teste de observabilidade:
C 2 1
MO = = .
CA 3 1
Posto(MO) = 2.
O sistema no controlvel;
Portanto, tem-se que
O sistema observvel.
1
s + 2 0 0
G ( s ) = C(sI A ) B = [2 1]
1
1 s + 1 2
G (s) =
[2 1] 0 2( s + 2) 2
= =
( s + 1)( s + 2) 2( s + 2) ( s + 1)( s + 2) s + 1
Ou seja, ocorreu um cancelamento de plo e zero no sistema fazendo com que ele seja
no controlvel.
x& (t ) = Ax (t ) + Bu(t )
(7)
y(t ) = Cx (t ) + Du(t )
onde,
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Eduardo Lobo Lustosa Cabral
1 0 L 0
0 2 L 0
= WAV = matriz dos autovalores da matriz A.
M M O M
0 0 L n
L
V = v1 v2 L v matriz dos autovetores da direita da matriz A.
L
w 1
w
W= 2
matriz dos autovetores da esquerda da matriz A.
M M M
w n
w1
matriz de entrada = WB = w2
B
M M M
Na forma modal wn
L
matriz de sada = CV = Cv 1
v2 L v
L
Controlabilidade:
Se wiB = 0 estado zi(t) no controlvel pelo vetor de entrada u(t). Se qualquer um dos
modos do sistema (estado zi) no for controlvel ento o sistema no controlvel.
Observabilidade:
Se Cvi = 0 estado zi(t) no observvel pelas sadas y(t). Se qualquer um dos modos do
sistema (estado zi) no for observvel ento o sistema no observvel.
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Eduardo Lobo Lustosa Cabral
Fatos:
O modo dinmico (i, wi) do sistema (A, B) no controlvel se o sistema tem um zero
com freqncia generalizada igual ao plo i e direo esquerda igual a [wi, 0]t.
O modo dinmico (i, vi) do sistema (A, C) no observvel se o sistema tem um zero com
freqncia generalizada igual ao plo i e direo igual a [vi, 0]t.
7. Exemplos
Exemplo 1:
Dado o seguinte sistema dinmico:
2 0 2
x& (t ) = 1 1 x (t ) + u(t );
1
y(t ) = [1 0]x (t ).
Autovalores do sistema:
+ 2 0 1 = 2;
det = 0 ( s + 2)( s + 1) = 0
1 + 1 2 = 1.
Autovetores da direita:
0 0 v11 0 = 0; 1 2 1
Para 1 = 2 = 0 v 1 = v 1 =
1 1 v12 v11 = v12 . 1 2 1
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Eduardo Lobo Lustosa Cabral
1 0 v 21 v 21 = 0; 0
Para 2 = 1 =0 v2 =
1 0 v 22 v 21 = 0. 1
Portanto,
2 2 0
V=
2 2 1
Autovetores da esquerda:
2 0
W = V 1 =
1 1
Teste de controlabilidade:
2
Para o modo dinmico 1 [ 2 ]
0 = 2 2 Esse modo controlvel.
1
2
Para o modo dinmico 2 [1 1] = 3 Esse modo controlvel.
1
Teste de observabilidade:
2 2
Para o modo dinmico 1 [1 0] = 2 2 Esse modo observvel.
2 2
0
Para o modo dinmico 2 [1 0] = 0 Esse modo no observvel.
1
Zeros de transmisso:
z + 2 0 2
det 1 z + 1 1 = 0 2( z + 1) = 0 z = 1
1 0 0
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Eduardo Lobo Lustosa Cabral
1 + 2 0 2 1 1 2 3 = 0 0
. 1 1 + 1 1 1 = 0 1 3 = 0 = 1
1 0
1 = 0
0
1 0
1 + 2 0 2 1 2 + 3 = 0
[ 1 2 3 ] 1 1 + 1 1 = 0 0 = 0 = [1 2 1]
1 0
2 1 2 = 0
0
8. Estabilizabilidade e Dectectabilidade
Para o controle de um sistema dinmico podem-se usar condies mais fracas do que a
controlabilidade e a observabilidade.
9. Exerccios
7 12 1 0
x& (t ) = x (t ) + u(t );
1 0 2 1
y(t ) = 1 0 x (t ) + 1 0u(t ).
1 1 0 0
9
Eduardo Lobo Lustosa Cabral
0 0 1 0 0 0
1,5
x& (t ) = 1,5 0 0,0057 0,16 0,6
x (t ) + u(t )
12 12 0,8 0,0344 19 2,5
0,8524 0,2904 0 0,0140 0,0115 0,0087
1 0 0 0
y(t ) = x (t )
0 1 0 0
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