Universidade Estadual do Maranho

Centro de Cincias Tecnolgicas

Curso de Engenharia Mecnica
Disciplina de Laboratrio de Controle

Mtodo do lugar das razes

Professor: Madson Cruz Machado

Novembro de 2017
Agenda

1 Introduo

2 Mtodo do lugar das razes

3 Diagrama de lugar das razes

Prof.: Madson Cruz Machado Lugar das razes Novembro de 2017 2 / 19

Introduo

A resposta transitria de um sistema em malha fechada est

relacionada localizao dos plos em malha fechada
Se o sistema tiver ganho varivel a localizao dos plos vai
depender do ganho escolhido
Se o ajuste do ganho no produzir o resultado desejado, ser
necessrio o acrscimo de um compensador ao sistema.
O mtodo denominado mtodo do lugar das razes um mtodo
simples pelo qual as razes da equao caracterstica so locadas
graficamente em funo dos valores de um dos parmetros do
sistema

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Mtodo do lugar das razes

Ideia bsica: os valores de s que fazem a funo de transferncia

do sistema ser igual a 1 devem satisfazer a equao caracterstica
do sistema
No projeto de sistemas de controle esse mtodo muito til, pois
indica a maneira pela qual os plos e zeros a malha aberta devem
ser modificados para que a resposta satisfaa as especificaes de
desempenho do sistema
O mtodo do lugar das razes uma tcnica grfica poderosa para
investigar os efeitos do valor de um parmetro do sistema sobre a
localizao dos plos a malha fechada

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Diagrama de lugar das razes
Condies de ngulo e de mdulo

C(s) G(s)
= (1)
R(s) 1 + G(s)H(s)

1 + G(s)H(s) = 0 ou
G(s)H(s) = 1 (2)
Figura 1: Sistema de controle.
Condio angular:

G(s)H(s) = 180 (2k + 1) (k = 0, 1, 2, )

Condio de mdulo:

|G(s)H(s)| = 1

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Diagrama de lugar das razes
ConsidereG(s)H(s)
K(s + z1 )(s + z2 ) (s + zm )
G(s)H(s) = (3)
(s + p1 )(s + p2 ) (s + pn )

Figura 2: Medidas de ngulo no ponto de teste s.

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Diagrama de lugar das razes
Passos para obteno do Lugar das razes

1 Localizar os plos e zeros de G(s)H(s) no plano-s

2 Determinar os trechos do lugar das razes no eixo real
3 Determinar as assntotas do lugar das razes
4 Determinar os pontos de partida do eixo real
5 Determinar os pontos onde o lugar das razes pode cruzar o eixo
imaginrio
6 Determinar o ngulo de partida de um plo complexo (ou de
chegada a um zero complexo) do lugar das razes
7 Obter uma srie de pontos de teste na regio prxima origem do
plano-s e esboar o lugar das razes
8 Determinar os plos de malha fechada

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Diagrama de lugar das razes
Localizar os plos e zeros de G(s)H(s) no plano-s e determinar os trechos do lugar
das razes no eixo real

Os ramos se iniciam nos plos de malha aberta e terminam nos

zeros de malha aberta (finitos ou infinitos)
O lugar das razes sempre simtrico em relao ao eixo real

K
G(s)H(s) =
s(s + 1)(s + 2)

Figura 3: Sistema de controle.

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Diagrama de lugar das razes
Localizar os plos e zeros de G(s)H(s) no plano-s e determinar os trechos do lugar
das razes no eixo real

Ponto de teste sobre o eixo real positivo

(s) + (s + 1) + (s + 2) = 0

Ponto de teste entre 0 e 1

(s) + (s + 1) + (s + 2) = 180

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Diagrama de lugar das razes
Localizar os plos e zeros de G(s)H(s) no plano-s e determinar os trechos do lugar
das razes no eixo real

Ponto de teste entre 1 e 2

(s)+ (s + 1)+ (s + 2) = 360

Ponto de teste entre 2 e

(s) + (s + 1) + (s + 2) = 3 180
= 180

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Diagrama de lugar das razes
Determinar as assntotas do lugar das razes

ngulo das assntotas

180 (2k + 1) 180 (2k + 1)

= (k = 0, 1, 2, )
#pn finitos #zm finitos 30
Os ngulos distintos para as assntotas so: 60 , 60 e 180
Ponto de interseo das abscissas no eixo real

pn finitos zm finitos (0 + 1 + 2) (0)

P P
= = 1
#pn finitos #zm finitos 30

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Diagrama de lugar das razes
Determinar as assntotas do lugar das razes

Assntotas

Figura 4: Assntotas.

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Diagrama de lugar das razes
Determinar os pontos de partida do eixo real

Equao caracterstica sob a forma

f (s) = B(s) + KA(s) = 0

dK B 0 (s)A(s) B(s)A0 (s)

= (4)
ds A2 (s)

Os pontos de partida e os de chegada do eixo real so razes de

dK
=0
ds
Observao:
I Nem todas as razes sero pontos de partida e chegada
I necessrio que pertenam ao lugar das razes no eixo real

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Diagrama de lugar das razes
Determinar os pontos de partida do eixo real

Da equao a seguir
K
+1=0
s(s + 1)(s + 2)
ou
K = (s3 + 3s2 + 2s)
Impondo dK/ds = 0

2 3
3s 6s 2 = 0 s = 1
3

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Diagrama de lugar das razes
Determinar os pontos de partida do eixo real

3
Somente s = 1 + 3 pertence ao lugar das razes no eixo real

Figura 5: Ponto de partida.

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Diagrama de lugar das razes
Determinar os pontos onde o lugar das razes pode cruzar o eixo imaginrio
Duas maneiras
I Critrio da estabilidade de Routh
s3 + 3s2 + 2s + K = 0

O lugar das razes pode cruzar o eixo imaginrio para

2 K/3 = 0 K = 6
Usando a equao auxiliar da linha s2

3s2 + 6 = 0 s = j 2
I Fazendo s = j na equao caracterstica, e resolver para e K
(j)3 + 3(j)2 + 2(j) + K = 0
I Para = 0,
K=0
I Para = 2, K = 6
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Diagrama de lugar das razes
Obter uma srie de pontos de teste na regio prxima origem do plano-s e esboar o
lugar das razes

Figura 6: Construo do lugar das razes.

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Diagrama de lugar das razes
Obter uma srie de pontos de teste na regio prxima origem do plano-s e esboar o
lugar das razes

Figura 7: Grfico do lugar das razes.

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 Obrigado!

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