Robótica Industrial

Prof. Britto
Aula 07
 Transformações lineares

• A álgebra linear possui transformações que

relacionam espaços.
• Com isso pode-se ter transformações de
coordenadas, relacionando coordenadas entre dois
espaços vetoriais
 Transformações lineares

Considere um sistema de eixos cartesianos fixos O, de eixos x, y, z, Supomos

haja um corpo que é girado com relação a este sistema, no qual um outro sistema Q
de eixos u, v, w esteja rigidamente fixado, e tal que suas origens sejam
coincidentes
 Transformações lineares
Supondo que tais direções sejam, respectivamente u, v e w, tal que u = (ux, uy, uz),
v = (vx, vy, vz) e w = (wx, wy, wz), sabe-se, do calculo vetorial, que ui, vi, e wi são os
co-senos diretores das direções u, v e w,

se ro = (rx, ry, rz) for o vetor expresso no sistema O, as coordenadas deste mesmo
vetor no sistema Q, rq = (ru, rv, rw) serão dadas por:
 Transformações lineares

de onde tira-se que:

Onde o operador (⋅) indica o produto interno ou produto escalar. A matriz A e

conhecida como matriz de transformacao de coordenadas entre os dois sistemas, e
pode-se mostrar que ela possui caracteristicas especiais. Ela e uma matriz ortogonal
propria, isto e, seu determinante e unitario, e o produto escalar entre duas de suas
linhas ou coluna e sempre nulo. Alem disso, nas matrizes ortogonais proprias o
produto da matriz pela sua transposta resulta na matriz identidade, ou seja:
 Transformações lineares
Para obter a representação inversa entre os dois sistemas de coordenadas, basta
multiplicar ambos os termos da relação de transformação pela inversa da matriz A
 Transformações lineares

Rotação no sistema de coordenadas Q de um angulo θ ao redor do eixo x.

 Transformações lineares
Uma rotação de um angulo θ ao redor do eixo cartesiano x ira levar a seguinte
matriz de rotação:

enquanto que ao redor dos eixos y e z resultam, respectivamente:

 Transformações lineares

Observe que tais transformações são direcionais com relação ao angulo, isto e,
considera-se o angulo como sendo positivo quando, ao passar do sistema O para
o sistema Q, utiliza-se a regra da mão direita.

Como a transformação inversa, ou seja, do sistema Q para o

sistema O pode ser realizada pela rotação de um angulo
negativo ao redor do mesmo eixo, conclui-se que
 Transformações lineares
Notações:

Existe várias notações para representar a matriz de

transformação por rotação, dependendo do livro

Transformação que leva um vetor do sistema 1 para o sistema 0

Barrientos et al J. Craig
Spong V. Carrara
R. Molina
J.Rosário

Cuidado!
Transformações lineares
Composição de rotações

Exemplo no quadro
 Transformações lineares

Translações de coordenadas
Transformações lineares

Exemplo quadro