Transformadas de Laplace

O MÉTODO

O método de transformada de Laplace é um método muito útil para resolver

equações diferenciais ordinárias (EDO). Com a transformada de Laplace, pode-se
converter muitas funções comuns, tais como, senoidais e amortecidas, em equações
algébricas de uma variável complexa "s". As equações diferenciais também podem
ser transformadas em equações algébricas através da transformada de Laplace.

DEFINIÇÃO

A transformada de Laplace é uma operação semelhante a transformada

logarítmica. As equações diferenciais são transformadas em equações algébricas,
em que pode-se realizar operações algébricas normais no domínio "s" e depois
retornando ao domínio "t" através da inversa.

Esquematicamente:

O matemático francês Pierre Simon de Laplace (1749 - 1827) descobriu um

meio de resolver as equações diferenciais que consiste em:

• Multiplicar cada termo da equação por e − s t

• Integrar cada termo em relação ao tempo de zero a infinito
• "s" é uma constante de unidade de um 1/tempo.

A transformada de Laplace de uma função f(t) é definida como:

∞

F ( s) = L[ f ( t ) ] = ∫ f ( t )e − st dt
0

Onde: F(s) - Símbolo da transformada de Laplace

f(t) - Função do tempo contínua para 0 < t < ∞
L - Operador de Laplace
 Transformadas de Laplace

Inversa da transformada de Laplace

f ( t ) = L−1 [ f ( s) ]

Onde: f(t) - Função do tempo que não é definida para t<0

L -1
- Operador de inversa de Laplace

PROPRIEDADES

As propriedades básicas são:

1. Soma de duas funções

L[ f 1 ( t ) + f 2 ( t ) ] = L[ f 1 ( t ) ] + L[ f 2 ( t )] = F1 ( s) + F2 ( s)

2. Multiplicação por constante

L[ af ( t )] = aL[ f ( t )] = aF ( s)

3. Função com atraso no tempo

L[ f ( t − t 0 )] = e − t 0 s
F ( s)

∞ ∞

L[ f ( t − t 0 ) ] = ∫ f ( t − t 0 ) e − s( t − t0 )
d( t − t0 ) = e s t0
∫ f ( t)e −s t
dt
0 0

L[ f ( t − t 0 ) ] = e s t F ( s)
0

4. Derivada primeira de uma função

⎡ df ( t ) ⎤
L⎢ = sF ( s) − f ( 0) f ( 0) = f ( t = 0)
⎣ dt ⎥⎦
onde:

⎡ df ( t ) ⎤ ∞ df ( t ) ∞ ∞

L⎢
⎣ dt ⎦ 0
⎥= ∫
dt
e dt = ∫ f ( t ) e − s t dt + f ( t ) e − s t
−s t
= sL [ f ] − f ( 0)
0 0

⎡ df ( t ) ⎤
L⎢ ⎥ = sF ( s) − f ( 0)
⎣ dt ⎦

Modelos Dinâmicos Prof. Josemar dos Santos

7
 Transformadas de Laplace

5. Derivada segunda de uma função

⎡ d 2 f (t) ⎤ 2 df ( 0) d
L⎢ 2 ⎥ = s F ( s) − sf ( 0) − onde: f ( t = 0)
⎣ dt ⎦ dt dt

df
fazendo φ = ou φ ( s) = sF ( s) − f ( 0)
dt

L⎡⎣⎢d 2 f 2⎤
dt ⎥ = L [ dφ dt ] = sφ ( s) − φ ( 0)
⎦

substituindo

L( d 2 f dt
2
) = s[ sF ( s) − f ( 0)] − φ ( 0) = s F ( s) − sf ( 0) − f ' ( 0)
2

6. Derivada n-ésima de uma função

⎡ dn ⎤ n n −2 d d n −1
L⎢ f ( t ) ⎥ = s F ( s) − S n −1
f ( 0) − S f ( 0) −......− f ( 0)
⎣ dt ⎦
n
dt dt

7. Integral de uma função entre instantes 0 e t

⎡t ⎤ 1
L⎢ ∫ f ( t ) =
1
F ( s) ⎥ = F ( s)
⎣0 s ⎦ s

EXEMPLOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

1. Função constante

f ( s) = a

∞ ∞
⎛ a⎞
f ( s) = L [ f ( t ) ] = ∫ ae
a
−s t
dt = − e − s t = 0 − ⎜− ⎟
0 s 0
⎝ s⎠

a
F ( s) =
s

Modelos Dinâmicos Prof. Josemar dos Santos

8
 Transformadas de Laplace

2. Função de grau unitário

⎧0 p / t < 0
f ( t) = ⎨
⎩1 p / t ≥ 0

∞ ∞
⎛ 1⎞
F ( s) = L[ f ( t ) ] = ∫ 1. e
1
−s t
dt = − e − s t = 0 − ⎜− ⎟
0 s ⎝ s⎠
0

1
F ( s) =
s

3. Função Pulso

⎧0 t <0
⎪
⎪ A
f (t) = ⎨ 0 ≤ t < tw
⎪tw
⎪⎩0 t ≥ tw

∞ tw tw

F ( s) = L [ f ( t ) ] = ∫ f ( t )e dt = ∫ e − s t dt =
a a −s t a
−s t
e = (1 − e − s tw )
0 0 tw tws 0
tws

A
F ( s) = ( 1 − e − tws )
tws

4. Função Impulso (Delta de Dirac)

⎧ A
⎪ f ( t ) = lim para 0 < t < t o
δ (t)⎨ t w →0 t w
⎪⎩ f ( t ) = 0 para t < 0 e t > t w

(1 − e− tws )
A
L[ f ( t ) ] = lim
tw →0 tw s

Modelos Dinâmicos Prof. Josemar dos Santos

9
 Transformadas de Laplace

Aplicando a regra de L’Hôpital

[ A( 1 − e − t w s ) ]
d
dt As
L[ f ( t ) ] = lim w d = =A
tw →0
( t s)
dt w w
s

F ( s) = A

5. Função exponencial

F ( t ) = e − bt

∞
∞ ∞
L [ f (t )] = ∫ e − bt
e − st
dt = ∫e
− (b + s )t
dt =
1
b+s
[
− e − (b + s )t ] =
1
b+s
0 0 0

1
F ( s) =
b+s

OBS.: A transformada de Laplace não é definida para b < 0.

6. Função trigonométrica

e jωt + e − jωt
F ( t ) = cosωt =
2

L [ f ( t ) ] = L [ e jωt ] + L [ e− jωt ] =
1 1 1 1 1 1
+
2 2 2 s − jω 2 s + jω

1⎛ 1 1 ⎞
F ( s) = ⎜ + ⎟
2 ⎝ s − jω s + jω ⎠

Modelos Dinâmicos Prof. Josemar dos Santos

10
 Transformadas de Laplace

TEOREMA DO VALOR FINAL

O teorema do valor final relaciona o comportamento em regime estacionário de

f(t), isto é, o ganho da função.

Teorema: Se uma transformada de Laplace é multiplicada por s, o valor do

produto fazendo s tender a zero é o valor da transformada
inversa com t tendendo a infinito.

f ( ∞) = lim f ( t ) = lim sF ( s)
t →∞ s →0

TEOREMA DO VALOR INICIAL

O teorema do valor inicial não dá o valor de f(t) em t = 0, mais num tempo

ligeiramente superior a zero.

Teorema: Se uma transformada de Laplace é multiplicada por s, o valor do produto

fazendo s tender a infinito é o valor da transformada inversa com t tendendo a zero.

f ( 0+ ) = lim f ( t ) = lim sF ( s)
t →0 s →∞

Exemplo:

5s + 2
G ( s) =
s( 5s + 4)

5s + 2
G( 0 + ) = lim [ sG( s) ] = lim =1
s →∞ s →∞ 5s + 4

5s + 2 1
G( ∞) = lim [ sG( s) ] = lim =
s →0 s →0 5s + 4 2

Modelos Dinâmicos Prof. Josemar dos Santos

11
 Transformadas de Laplace

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

O processo matemático de se passar da expressão com variáveis complexas

para expressão no tempo é chamada transformada inversa. A notação da
transformada inversa é :

L−1[ F ( s)] = f ( t )
Um método conveniente para se obter as transformadas inversas de Laplace,
consiste em usar uma tabela de transformadas de Laplace. Neste caso, a
transformada de Laplace deve entrar em forma imediatamente reconhecível na
tabela.

Se uma transformada F(s) não puder encontrada na tabela, então deve-se

expandir em frações parciais e escrever F(s) em termos de funções simples de "s"
nas quais as transformadas são conhecidas.

EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS

Para resolver uma expressão algébrica em frações parciais, o denominador

deve ser fatorado. O numerador deve ser pelo menos um grau abaixo do
denominador. Quando o grau do numerador for igual ou maior do denominador, o
numerador deve ser dividido pelo denominador para dar termos que sejam pelo
menos um grau abaixo do denominador.

Existem três tipos básicos de frações parciais, as formas são as seguintes:

1. Fatores lineares no denominador

Expressão:

z (s )
G (s ) = pi ( i = 1:n ) raízes distintas
(s + p 1 )(s + p 2 )... (s + p n )

Frações Parciais:

G (s ) =
A B N
+ + .... +
s + p1 s + p 2 s + pn

A = lim [(s + p1 )G (s )]
s → p1

B = lim [(s + p 2 )G (s )]
s → p2

N = lim [(s + p n )G (s )]
s → pn

Modelos Dinâmicos Prof. Josemar dos Santos

12
 Transformadas de Laplace

Exemplo 1

1 1
G ( s) = =
s( s + 6s + 11s + 6) s( s + 1)( s + 2)( s + 3)
3 2

A B C D
G ( s) = + + +
s ( s + 1) ( s + 2) ( s + 3)

⎡ 1 ⎤ 1
A = lim⎢( s + 0) =
s → 0⎣ s( s + 1)( s + 2)( s + 3) ⎥⎦ 6

⎡ 1 ⎤ 1
B = lim⎢( s + 1) ⎥ =−
s →−1⎣ s( s + 1)( s + 2)( s + 3) ⎦ 2

⎡ 1 ⎤ 1
C = lim ⎢( s + 2) =
s →−2⎣ s( s + 1)( s + 2)( s + 3) ⎥⎦ 2

⎡ 1 ⎤ 1
D = lim⎢( s + 3) ⎥ =−
s →−3⎣ s( s + 1)( s + 2)( s + 3) ⎦ 6

1 1 1 1
G ( s) = − + −
6s 2( s + 1) 2( s + 2) 6( s + 3)

2.Fatores lineares repetidos no denominador

Expressão:

z (s )
G (s ) =
(s + p1 ) (s +
k
p 2 )....(s + p n )

Frações Parciais:

A1 A2 Ak B N
G (s) = + + ... + + + .... +
s − p1 ( s − p1 ) ( s − p1 ) ( s − p2 ) ( s − pn )
2 k

[
Ak = lim (s + p1 ) G(s )
s → p1
k
]

Modelos Dinâmicos Prof. Josemar dos Santos

13
 Transformadas de Laplace

⎧d
[ ⎫
Ak − 1 = lim ⎨ (s + p1 ) G (s ) ⎬
s → p1 ⎩ ds
k

⎭
]
⎧ d (k − 1)
s → p2 ds
[ k ⎫
A1 = lim ⎨ (k − 1) (s + p1 ) G (s ) ⎬ ]
⎩ ⎭

B = lim [(s + p 2 )G (s )]
s → p2

N = lim [(s + p n )G (s )]
s → pn

Exemplo 2

s +1 s +1
G ( s) = =
s( s + 4 s + 4) s( s + 2)
2 2

A B C
G ( s) = + +
s ( s + 2) ( s + 2) 2

⎡ s +1 ⎤ 1
A = lim⎢( s + 0) 2 ⎥=
s →0⎣ s( s + 2) ⎦ 4

⎧d ⎡ s + 1 ⎤⎫ ⎧ d ⎡ s + 1 ⎤⎫ ⎛1⎞ 1
B = lim ⎨ ⎢( s + 2) 2 ⎥⎬ = lim ⎨ ⎬ = lim ⎜ 2 ⎟ = −
2
s →−2 ⎩ ds ⎣ ⎢ ⎥
s( s + 2) ⎦⎭ s →−2⎩ ds ⎣ s ⎦⎭ s →−2⎝ s ⎠ 4

⎧⎡ s + 1 ⎤⎫ ⎧⎡ s + 1 ⎤⎫ 1
C = lim ⎨⎢( s + 2) 2 ⎥⎬ = lim ⎨⎢ ⎬=
2
s →−2 ⎩⎣ s( s + 2) ⎦⎭ s →−2⎩⎣ s ⎥⎦⎭ 2

1 1 1
G ( s) = − +
4 s 4( s + 2) 2( s + 2) 2

3.Fatores complexos conjugados no denominador

Quando a função possui pólos complexos

Nesses casos a função temporal sempre envolve produto de uma exponencial e um

seno ou cosseno como indicado a seguir:

Modelos Dinâmicos Prof. Josemar dos Santos

14
 Transformadas de Laplace

L [Ae − at cos ω (t )] = A(s + a)

(s + a) 2 + ω 2

L [Ae − at senω (t )] = B(s + a)

(s + a) 2 + ω 2

Quando a função possui pólos complexos e reais.

Para utilizarmos os resultados das seções anteriores devemos primeiro separar os

pólos complexos dos reais da seguinte forma:

Expressão:

N (s) K1 K s + K3
F ( s) = = + 22 +L
(s + p1 )(s + as + b) L
2
(s + p1 ) (s + as + b)

onde K1 é obtido como definido no item 1 e K2 e K3 são determinados por igualdade

polinomial atribuindo-se valores a s.

Exemplo 3

G (s ) =
3
(
s s + 2s + 5
2
)
K1 K + K3
G(s) = + 2 2s
s s + 2s + 5

K1 pode ser obtido pelo procedimento habitual e vale 3/5. K2 e K3, podem ser
determinados simplificando a equação anterior e comparando os polinômios:

3 3 K + K3
= + 2 2s
(
s s + 2s + 5
2
) 5s s + 2 s + 5
⎛3 ⎞ ⎛ 6⎞
3 = ⎜ + K 2 ⎟s 2 + ⎜ K 3 + ⎟s + 3
⎝5 ⎠ ⎝ 5⎠

Portanto K2=-3/5 e K3=-6/5. Ajustando os termos:

3
F ( s) = 5 − 3 ⎛⎜ (s + 1) + (0,5)(2) ⎞⎟
s 5 ⎜⎝ (s + 1) 2 + 2 2 ⎟⎠

utilizando da tabela de laplace, encontramos:

Modelos Dinâmicos Prof. Josemar dos Santos

15
 Transformadas de Laplace

3 3 −t ⎛ 1 ⎞
f (t ) = − e ⎜ cos 2t + sen2t ⎟
5 5 ⎝ 2 ⎠

SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS POR LAPLACE

O procedimento que envolve utilizar a transformada de Laplace para obter a

solução de uma equação diferencial é o seguinte:

1. Transformar cada termo da equação diferencial em suas transformadas

de Laplace, isto é, mudar a função do tempo para uma função de "s ".

2. Pesquisar todas as manipulações - por exemplo, considerar o que

acontece quando uma entrada degrau é aplicada ao sistema.

3. Converter a função de Laplace resultante em uma equação como função

do tempo, isto é, operação inversa da transformação de Laplace. Para usar as
tabelas de transformadas de Laplace e assim determinar a conversão, é
freqüentemente necessário decompor em frações parciais para obter as formas
padrões dadas nas tabelas.

Esquematicamente:

Modelos Dinâmicos Prof. Josemar dos Santos

16
 Transformadas de Laplace

Exemplo

Seja a equação diferencial

d 3 y( t ) d 2 y( t ) dy( t )
3 + 6 2 + 11 + 6 y( t ) = u( t )
dt dt dt

com as seguinte condições iniciais:

d 2 y( 0) dy( 0)
2 = 0, = 0, y( 0) = 0
dt dt

aplique um degrau unitário em u

u(t) = 1

Etapa 1 (Aplicação da transformada de Laplace)

⎡ 3 ⎤ ⎡ 2 ⎤
⎢ d y( t ) ⎥ ⎢ d y( t ) ⎥
⎡ dy( t ) ⎤
L⎢
3 ⎥
+ 6L
⎢ 2 ⎥ + 11L⎢ ⎥ + 6L [ y( t )] = L[ u( t )]
dt dt ⎣ dt ⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦

⎡ 3 dy( 0) d 2 y( 0) ⎤ ⎡ 2 dy( 0) ⎤
⎢ s y( s) − s y( 0) − s dt − dt 2 ⎥ + 6⎢⎣ s y( s) − sy( 0) − dt ⎥⎦ +
2

⎣ ⎦
+11[ sy( s) − y( 0) ] + 6 y( s) = u( s)

s 3 y( s) + 6s 2 y( s) + 11sy( s) + 6 y( s) = u( s)

1
y ( s) = u( s)
s + 6s + 11s + 6
3 2

1
L[ u( t ) ] = u( s) =
s

Etapa 2 (Operação com a função de transferência)

1 1
y ( s) = ×
s + 6s + 11s + 6 s
3 2

1
y( s) =
s( s + 6s + 11s + 6)
3 2

Modelos Dinâmicos Prof. Josemar dos Santos

17
 Transformadas de Laplace

1
y( s) =
s( s + 1)( s + 2)( s + 3)

Etapa 3a (Expansão em frações parciais)

A B C D
y( s) = + + +
s ( s + 1) ( s + 2) ( s + 3)

⎡ 1 ⎤ 1
A = lim⎢( s + 0) =
s → 0⎣ s( s + 1)( s + 2)( s + 3) ⎥⎦ 6

⎡ 1 ⎤ 1
B = lim⎢( s + 1) ⎥ =−
s →−1⎣ s( s + 1)( s + 2)( s + 3) ⎦ 2

⎡ 1 ⎤ 1
C = lim ⎢( s + 2) =
s →−2⎣ s( s + 1)( s + 2)( s + 3) ⎥⎦ 2

⎡ 1 ⎤ 1
D = lim⎢( s + 3) ⎥ =−
s →−3⎣ ( )( )( )
s s +1 s + 2 s + 3 ⎦ 6

1 1 1 1
y( s) = − + −
6s 2( s + 1) 2( s + 2) 6( s + 3)

Etapa 3b (Aplicação da transformada inversa de Laplace)

⎡ 1 ⎤ 1 - 1⎡ 1 ⎤ 1 - 1⎡ 1 ⎤ 1 - 1⎡ 1 ⎤
L- 1[ y( s) ] = L- 1⎢⎣
1
− L ⎢ + L ⎢ − L ⎢
6 s ⎥⎦ 2 ⎣ ( s + 1) ⎥⎦ 2 ⎣ ( s + 2) ⎥⎦ 6 ⎣ ( s + 3) ⎥⎦

1 1 − t 1 −2 t 1 −3t
y( t ) = − e + e − e
6 2 2 6

Modelos Dinâmicos Prof. Josemar dos Santos

18
 Transformadas de Laplace

TABELA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

∞
F (s ) = L[ f (t )] = ∫ f (t )e− st dt
0

Função Transformada
f(t) F(S)
1 Impulso unitário 1
δ(t)
2 Degrau unitário 1
1(t) s
3 Rampa Unitária 1
t s2
n n!
4 t (n = 1,2,3,...)
s n+1
5 e − at 1
s+a
6 te − at 1
( s + a) 2
7 t n e − at (n = 1,2,3,...) n!
( s + a ) n+1
1 1
8
( 1 − e − at )
a s( s + a )

2 (1 − e − ate − at )
9 1 − at 1
s( s + a )
2
a
( e − at − e −bt )
10 1 1
b−a ( s + a )( s + b)
1 s
11
( be−bt − ae− at ) ( s + a )( s + b)
b−a
12 sen ωt ω
s +ω2
2

13 cosωt s
s +ω2
2

14 Senóide Amortecida ω
e − at sen ωt ( s + a) 2 + ω 2
15 Cossenóide Amortecida s+a
e − at cosωt ( s + a) 2 + ω 2
16 ωn ωn 2
e − ζω t sen ω n 1 − ζ 2 t
n

1− ζ 2
s2 + 2ζωn s + ωn 2

Modelos Dinâmicos Prof. Josemar dos Santos

19