TeoriaFundamentaldoMotordeInducao PDF

IVO BARBI
TEORIA
FUNDAMENTAL DO
MOTOR DE INDUÇÃO
EDIÇÃO DO
AUTOR
CAPÍTULO
INTRODUÇÃO A TEORIA DE CONVERSÃO
1 ELETROMECÂNICA DE ENERGIA
1.1 INTRODUÇÃO
Este capítulo pode ser considerado introdutório. Nele são estabelecidos os

princípios sobre os quais serão desenvolvidos os capítulos seguintes.
Serão modelados alguns sistemas simples, nos quais ocorre transformação de

energia elétrica em mecânica ou vice-versa.
O estudo desses sistemas permitirão estabelecer os princípios básicos que

explicam os fenômenos associados à conversão eletromecânica de energia.
Os resultados obtidos serão genéricos e serão empregados no

desenvolvimento dos demais capítulos, nos quais serão estabelecidos os modelos da
máquina de indução.
As máquinas cuja conversão eletromecânica de energia dependa da presença

de campos elétricos serão excluídas deste texto, visto que não apresentam interesse
para o estudo da máquina de indução.
1.2 CIRCUITO R - L
Consideremos a Fig. 1.1. Nela está representado um sistema constituído por

uma bobina enrolada sobre um bastão de material magnético. Na Fig. 1.2 está
representado o circuito equivalente do sistema. Nela aparece a indutância da bobina e
a resistência do fio.
2 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO A TEORIA DA CONVERSÃO ELETROMECÂNICA DE ENERGIA
+ vL -
+
R vR
i
v v
Fig. 1.1 – Circuito magnético simples. Fig. 1.2 – Circuito elétrico equivalente.
Empregando a teoria de circuitos elétricos, pode-se estabelecer as equações

(1.1) e (1.2) que relacionam as tensões e a corrente do circuito.
v = vR + vL (1.1)
di
v = Ri + L (1.2)
dt
Multiplicando-se todos os membros da equação (1.2) por i, obtém-se a

equação (1.3)
di
v i = Ri 2 + Li (1.3)
dt
mas
1 
d  Li 2 
di 2
Li =   (1.4)
dt dt
Assim
1 
d  Li 2 
2
vi = Ri 2 +   (1.5)
dt
Na expressão (1.5) tem-se as seguintes grandezas:
Vi → potência instantânea fornecida pela fonte ao circuito;
Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUÇÃO 3
Ri 2 → potência instantânea dissipada na resistência do

circuito;
1 2
Li → energia instantânea armazenada no campo
2
magnético;
1 
d  Li 2 
2  → velocidade instantânea de crescimento da energia no
dt
campo magnético. Esta grandeza tem a dimensão de
potência.
É preciso ter em mente que no sistema apresentado na Fig. 1.1, não existe
conversão eletromecânica de energia. Toda energia fornecida pela fonte é
transformada em calor e acumulada no campo magnético. Neste caso, somente a
equação (1.5) representa o comportamento do sistema apresentado.
1.3 MÁQUINA ELEMENTAR A DESLOCAMENTO LINEAR
Considerando-se a Fig. 1.3, semelhante a Fig. 1.1, mas com uma diferença
fundamental: possibilidade de haver movimento relativo entre a bobina e o seu núcleo.
Desta forma existe a possibilidade de variação do valor da indutância. A indutância da
bobina é função de x, posição relativa entre ela e o seu núcleo.
x
L(x)
+ vL -
+
i R vR
L(x)
-
i
v
v
Fig. 1.3 – Circuito magnético sujeito a uma força Fig. 1.4 – Circuito elétrico equivalente.
mecânica externa.

O circuito equivalente encontra-se representado na Fig. 1.4. Empregando-se a

teoria de circuitos elétricos, obtém-se a expressão (1.6)
v = vR + vL (1.6)
dφ
v = Ri + (1.7)
dt
φ = L (x ) i (1.8)
Assim:
d ( L ( x ) i)
v = Ri + (1.9)
dt
como L(x) e i são variáveis, obtém-se:
di dL ( x )
v = Ri + L ( x ) +i (1.10)
dt dt
Multiplicando-se todos os membros da expressão (1.10) por i obtém-se a

expressão (1.11)
di 2 dL ( x )
vi = Ri 2 + L ( x ) i +i (1.11)
dt dt
1 
d  L ( x ) i2 
2  = L x i di + 1 i 2 dL ( x )
( ) (1.12)
dt dt 2 dt
1 
d  L ( x ) i2 
di
L(x)i = 
2  - 1 i 2 dL ( x ) (1.13)
dt dt 2 dt
Levando-se a expressão (1.13) na expressão (1.11) obtém-se a expressão

(1.14):

1 
d  L ( x ) i2 
vi = Ri 2 + 
2  - 1 i 2 dL ( x ) + i 2 dL ( x ) (1.14)
dt 2 dt dt
Assim:
 L ( x ) i2 
d 
2  2  1 2 dL ( x )
vi = Ri + + i (1.15)
dt 2 dt
1 2 dL(x )
Observamos que a expressão (1.15) possui o termo i a mais em
2 dt
relação a expressão (1.5). Esse termo existe como conseqüência da variação da
indutância do sistema e representa a diferença entre a potência fornecida pela fonte e
as potências dissipadas na resistência do circuito e armazenada no campo magnético.
Assim:
 1 
 d  L ( x ) i2  
1 2 dL ( x ) 2
i = vi -  Ri 2 +   (1.16)
2 dt  dt 
 
 
Este termo corresponde à potência elétrica convertida em potência mecânica.
Portanto:
dx 1 2 dL(x )
Pme c = F = i (1.17)
dt 2 dt
dL ( x ) dL ( x ) dx
= (1.18)
dt dx dt
Assim:
1 dL ( x )
F = i2 (1.19)
2 dx
A expressão (1.19) é muito importante e estabelece o princípio básico da

conversão eletromecânica de energia. Estabelece que uma força é produzida quando a

indutância é variável com o deslocamento. Este princípio explica o funcionamento de

todos os sistemas nos quais ocorre conversão eletromecânica de energia.
O sistema representado na Fig. 1.1 possui uma só variável dependente, a

corrente do circuito. Por isto o seu comportamento é representado apenas pela
expressão (1.2). O sistema representado na Fig. 1.3 possui duas variáveis
dependentes, a corrente e a posição relativa entre o núcleo e a bobina. Por esta razão
a equação (1.10) não basta para representar o seu comportamento.
Deve-se obter a equação mecânica do sistema para completar o modelo.
Considerando-se a Fig. 1.5
Fi
F Fe
Fa
R L(x)
i
Fig. 1.5 – Circuito magnético simples com possibilidade de deslocamento do núcleo.
dx
Fa = D ⇒ é a força de atrito.
dt
d2x
Fi = m ⇒ é a força de inércia.
dt 2
Fe ⇒ é a força externa aplicada sobre o núcleo
1 dL ( x )
F = i2 ⇒ é a força elétrica.
2 dx
O equilíbrio mecânico estabelece que:
F = Fe + Fi + Fa (1.20)
Reunindo-se as equações elétrica e mecânica, obtém-se o modelo completo

representado pelas equações (1.21) e (1.22):

1 2 dL ( x ) dx d2 x
i - D - m 2 = Fe (1.21)
2 dx dt dt
di dL(x )
Ri + L(x ) +i =V (1.22)
dt dt
Como entradas ou variáveis independentes temos a tensão e a força externa.

Como saídas ou variáveis dependentes temos a posição relativa x e a corrente i.
Como parâmetros do sistema temos o coeficiente de atrito D, a massa do

núcleo m, a resistência da bobina R e a sua indutância L(x).
Podemos representar o sistema de acordo com a Fig. 1.6.
v(t) x(t)
SISTEMA
- Parâmetros
Fe(t) - Modelo i(t)
Fig. 1.6 – Representação por bloco do sistema de equações.
O sistema estudado, com a sua aparente simplicidade é representado por um

modelo relativamente complexo, na medida em que é não-linear e de difícil, senão
impossível, tratamento analítico.
1.4 MÁQUINA ELEMENTAR ROTATIVA COM UM ROLAMENTO.

TORQUE DE RELUTÂNCIA
Consideremos a máquina elementar representada na Fig. 1.7:

R
θ
+
v L( θ )
d
-
Rotor
0
Fig. 1.7 – Representação da máquina elétrica elementar de um enrolamento.
O rotor desta máquina elementar pode girar em torno do eixo “O”. Quando o
rotor se desloca em relação à bobina, a indutância da bobina L(θ) varia.
Por analogia com o sistema apresentado na Fig. 1.5, podemos obter a equação
elétrica do sistema, representado pela expressão (1.23):
di dL(θ)
V = Ri + L(θ) +i (1.23)
dt dt
Do mesmo modo podemos estabelecer a expressão do torque elétrico

produzido pelo sistema
dθ 1 2 dL(θ )
Pmec = T = i (1.24)
dt 2 dt
Assim:
dθ 1 2 dL ( θ ) dθ
T = i (1.25)
dt 2 dθ dt
Portanto:
1 dL ( θ )
T = i2 (1.26)
2 dθ
A expressão (1.26) estabelece uma relação entre o torque produzido sobre o

rotor e a variação da indutância própria do enrolamento. É preciso enfatizar que para o

sistema apresentado, o torque depende da variação da indutância própria do

enrolamento.
A variação da indutância é decorrente da variação da relutância segundo o eixo

da bobina, com o deslocamento angular do rotor. Por isto é denominado torque de
relutância.
Analisando-se a variação da indutância própria da bobina com a posição,

constata-se que ela assume valores máximos quando θ é igual a 0o e 180o, assume
valores mínimos quando θ é igual a 90o e 270o.
Pode-se representar L(θ) de acordo com a Fig. 1.8:

L( θ )
2 Lm
Ld
L0
Lq
0 45 90 135 180 270 θ

Fig. 1.8 – Variação da indutância própria da bobina em função do ângulo θ.
Tal função pode geralmente ser representada com boa precisão pela
expressão (1.27):
L(θ) = L m cos 2θ + L 0 (1.27)
Neste caso, em que a função L (θ) é conhecida, a expressão do torque pode

ser obtida numa forma mais adequada ao uso.
Levando-se a expressão (1.27) em (1.26) obtém-se a expressão (1.28):
1 2 d
T= i (L m cos 2θ + L 0 ) (1.28)
2 dt
Assim, em módulo:
T = L m i 2 sen 2θ (1.29)

De acordo com a Fig. 1.8, as indutâncias de eixo direto e quadratura assumem

os valores representados pelas expressões (1.30) e (1.31):
Ld = L0 + Lm (1.30)
− L q = −L 0 + L m (1.31)
Assim:
Ld − Lq
Lm = (1.32)
2
(L d − Lq )
T= i 2 senθ (1.33)
2
A expressão (1.33) traduz o fato de que o torque só existe na medida em que

as indutâncias de eixo direto e quadratura sejam diferentes. Pode-se ainda representar
a expressão do torque em função da relutância de eixo direto e quadratura, Rd e Rq.
Sabe-se que:
n2
Ld = (1.34)
Rd
n2
Lq = (1.35)
Rq
onde n representa o número de espiras da bobina. Assim:
n2  1 1  2
T=  − ⋅ i sen 2θ (1.36)
2 R 
 d Rq 
Deste modo:
n2  Rq − Rd  2
T=   ⋅ i sen 2θ (1.37)
2  R ⋅R 
 d q 
Se o rotor for cilíndrico, tem-se que Rd = Rq e o torque produzido é nulo.

Resta-nos ainda representar o modelo completo da máquina elementar

representada na Fig. 1.7.
A equação mecânica é representada pela expressão (1.38):
T = Ta + Te + Ti (1.38)
Assim, o modelo completo fica representado pelas equações (1.39) e (1.40).
1 2 dL ( θ ) dθ d 2θ
i - D - J 2 = Te (1.39)
2 dθ dt dt
di dL ( θ )
Ri + L ( θ ) +i =v (1.40)
dt dt
A representação do sistema em bloco aparece na Fig. 1.9.
v(t) i(t)
MÁQUINA
Te(t)
ELEMENTAR θ (t)
Fig. 1.9 – Representação de máquina elementar de um enrolamento com as variáveis de entrada e saída.
A tensão de alimentação e o torque externo de carga são variáveis

independentes. A corrente e a posição angular são as variáveis dependentes.
O princípio aqui exposto é de grande importância prática. Basta lembrar o

elevado número de equipamentos que nele se baseiam: motores a relutância,
instrumentos de medição do tipo ferro móvel, etc.
1.5 MÁQUINA ELEMENTAR ROTATIVA COM 2 ENROLAMENTOS.

TORQUE DE EXCITAÇÃO
Considerando a máquina elementar representada na Fig. 1.10. Admitindo que

os dois enrolamentos S e R estejam situados sobre peças cilíndricas de sorte que as

suas indutâncias próprias sejam independentes da posição. Em tal estrutura, somente

a indutância mútua entre os dois enrolamentos depende da posição.
+ iS
vS
R
-
iR
θ
+
vR
Fig. 1.10 – Representação física de máquina elementar relativa de dois enrolamentos.
As equações elétricas deste sistema, estabelecidas por inspeção estão

representadas a seguir:
d ( LSiS ) d ( M SR ( θ ) i R )
v S = R Si S + + (1.41)
dt dt
d ( L R i R ) d ( M SR ( θ ) iS )
vR = R R iR + + (1.42)
dt dt
LS e LR são as indutâncias próprias.
MSR é a indutância mútua existente entre os enrolamentos.
Desenvolvendo-se as expressões (1.41) e (1.42), obtém-se as expressões

(1.43) e (1.44).
diS dMSR ( θ ) di
v S = R Si S + L S + iR + MSR ( θ ) R (1.43)
dt dt dt
di R dMSR ( θ ) di
vR = R R iR + LR + iS + MSR ( θ ) S (1.44)
dt dt dt
Multiplicando-se a expressão (1.43) por iS e (1.44) por iR, obtém-se as

expressões (1.45) e (1.46).

diS dMSR ( θ ) di
+ MSR ( θ ) iS R
2
PS = vSiS = R SiS + LSiS + i R iS (1.45)
dt dt dt
di R dMSR ( θ ) di
+ MSR ( θ ) i R S
2
PR = v R i R = R R i R + L R i R + i Si R (1.46)
dt dt dt
PS e PR representam as potências instantâneas fornecidas pelas fontes dos

enrolamentos.
A potência total será:
P = PR + PS (1.47)
Assim:
diS dMSR ( θ ) di
+ M SR ( θ ) iS R +
2
P = R Si S + L Si S + i R iS
dt dt dt
(1.48)
di dM SR ( θ ) di
+ M SR ( θ ) i R S
2
+R R i R + L R i R R + iSi R
dt dt dt
Sabemos que:
d 1 1 
 LSiS + L R i R + M SR ( θ ) iSi R  =
2 2
dt  2 2 
(1.49)
di di di di dM SR ( θ )
= LSiS S + L R i R R + M SR ( θ ) iS R + M SR ( θ ) S i R + i Si R
dt dt dt dt dt
Portanto:
diS di di di dM SR ( θ )
L Si S + L R i R R + MSR ( θ ) iS R + MSR ( θ ) i R S + 2iSi R =
dt dt dt dt dt
1 1  (1.50)
d  LSiS + L R i R + MSR ( θ ) iSi R 
2 2
= 
2 2  + dM SR ( θ ) i i
S R
dt dt
Portanto a potência total passa a ser representada pela expressão (1.51):
1 1 
2 2
dM SR ( )
θ 2 2
iSi R +  
2 2
P = R Si S + R R i R + (1.51)
dt dt

Seja:
2 2
Pr =R SiS +R R i R (1.52)
1 1 
2 2
2 2
PL =   (1.53)
dt
Pr representa a potência dissipada nos resistores.
PL representa a potência acumulada no campo magnético.
Assim:
dM SR ( θ )
Pmec = i Si R (1.54)
dt
Pmec representa a quantidade de potência elétrica convertida em potência
mecânica. Isto decorre do fato que a potência fornecida é igual à potência dissipada,
mais a potência acumulada, mais a potência convertida.
Por outro lado:
dθ
Pmec = T (1.55)
dt
Assim:
dθ dM SR ( θ ) dθ
T = i Si R (1.56)
dt dθ dt
Então a expressão do torque será:
dM SR ( θ )
T = iSi R (1.57)
dθ
A expressão (1.57) traduz o fato de que há torque eletromagnético se a

indutância mútua variar com o deslocamento angular.
O torque originado pela variação de indutância mútua é denominado torque de

excitação. É ele que explica o funcionamento da maior parte das máquinas elétricas,

como o motor de indução, o motor síncrono com excitação e o motor de corrente

contínua.
A indutância mútua entre os enrolamentos representados na Fig. 1.10, pode

ser estabelecida de diversas maneiras. A simples inspeção indica que ela é máxima
para θ = 0 , nula para θ = π/2 e θ = 3π/2 e mínima para θ = π. A sua variação pode
então ser representada graficamente segundo Fig. 1.11.
M SR( θ)
M0
π 3π
2 π 2π
2
Fig. 1.11 – Variação da indutância mútua entre os enrolamentos em função de θ.
É possível representá-la com boa precisão pela expressão (1.58).
M SR (θ) = M 0 cos θ (1.58)
Portanto o torque, em módulo, fica representado pela expressão (1.59).
T = M 0i Si R senθ (1.59)
A representação gráfica é mostrada na Fig. 1.12:

T
M 0i R i S
π 3π
2 π 2 2π
Fig. 1.12 – Variação do torque em função do ângulo θ.

Com as informações até aqui conseguidas, podemos estabelecer o modelo

completo do sistema em questão. Basta para isto agrupar as equações elétrica e
mecânica.
Seja:
T = Te + Ta + Ti (1.60)
Assim o modelo completo é representado pelas expressões (1.61), (1.62) e

(1.63):
dM SR ( θ ) dθ d 2 θ
Te = iSi R -D -J 2 (1.61)
dθ dt dt
diS dM SR ( θ ) di
v S = R Si S + L S + iR + MSR ( θ ) R (1.62)
dt dt dt
di R dM SR ( θ ) di
vR = R R iR + LR + iS + MSR ( θ ) S (1.63)
dt dt dt
A máquina possui como variáveis independentes, vS, vR e Te. Como variáveis

dependentes as correntes iS , iR e o deslocamento angular θ.
A representação em bloco está mostrada na Fig. 1.13.
vS (t)
θ (t)
vR (t)
MÁQUINA iS (t)
Te(t) iR (t)
Fig. 1.13 – Representação da máquina elétrica elementar de dois enrolamentos com as variáveis de entrada e
saída.

1.6 MÁQUINA ELEMENTAR ROTATIVA COM 2 ENROLAMENTOS.

ROTOR COM PÓLOS SALIENTES
Consideremos a máquina elementar representada na Fig. 1.14. A indutância

própria do enrolamento estatórico e a mútua entre os dois enrolamentos dependem do
ângulo θ .
+ θ
i
S
v
S
i
R
+
v
R
Fig. 1.14 – Representação física da máquina elétrica elementar de dois enrolamentos de pólos salientes.
Como já foi demonstrado, o torque de excitação é obtido pela expressão (1.64):
dMSR ( θ )
Texc = iSi R (1.64)
dθ
O torque de relutância é representado pela expressão (1.65):
1 2 dL ( θ )
TR = iS (1.65)
2 dθ
O torque total produzido pela máquina será a soma dos torques de relutância e
de excitação. É representado pela expressão (1.66):
1 2 dLS ( θ ) dMSR ( θ )
T = iS + i Si R (1.66)
2 dθ dθ
Considerando a variação de LS e MSR em função de θ representada pelas

expressões (1.67) e (1.68):
L s ( θ ) = LMcos2θ +L0 (1.67)
M SR (θ) = M 0 cos θ (1.68)
Obtém-se:
2
T = L m i S sen 2θ + M 0 i Si R senθ (1.69)
A máquina síncrona de pólos salientes possui torque de relutância e excitação

e é um bom exemplo de máquina cujo comportamento é traduzido por uma expressão
com a forma da expressão (1.69).
1.7 MÁQUINA COM TRÊS ENROLAMENTOS
Os resultados até aqui obtidos serão estendidos para uma máquina de três
enrolamentos. Neste caso o modelo é representado pelas equações (1.70) à (1.73).
d ( L1i1 ) d ( M12i 2 ) d ( M13i3 )

v1 = R1i1 + + + (1.70)
dt dt dt
d ( M12i1 ) d ( L 2i 2 ) d ( M 23i3 )
v 2 = R 2i 2 + + + (1.71)
dt dt dt
d ( M13i1 ) d ( M 23i 2 ) d ( L3i3 )

v 3 = R 3i 3 + + + (1.72)
dt dt dt
1 2 dL1 ( θ ) 1 2 dL 2 ( θ ) 1 2 dL3 ( θ ) dM12 ( θ ) dM13 ( θ ) dM 23 ( θ )

T = i1 + i2 + i3 + i1i 2 + i1i3 + i 2i3 (1.73)
2 dθ 2 dθ 2 dθ dθ dθ dθ
Pode-se compactar as expressões precedentes, usando-se a notação matricial,

As equações elétricas passam a ser representadas pela expressão (1.74).
 v1   R1 0 0   i1   L1 M12 M13   i1 
v  =  0    d
 2  R2 0  i 2  +  M12 L2 M 23  i 2  (1.74)
dt
 v3   0 0 R 3   i3   M13 M 23 L3   i3 

Vamos em seguida reescrever a equação do torque:
 i1 
1  dL1 ( θ ) dM12 ( θ ) dM13 ( θ )   
T = i1 + i1 + i1  i2 +
2 dθ dθ dθ   
 i3 
 i1 
1  dM12 ( θ ) dL 2 ( θ ) dM 23 ( θ )   
+ i 2 + i2 + i2  i2 + (1.75)
2 dθ dθ dθ   
i3 
 i1 
1  dM13 ( θ ) dM 23 ( θ ) dL3 ( θ )   
+ i 3 + i3 + i3  i2
2 dθ dθ dθ   
 i3 
A expressão (1.75) pode ainda ser representada segundo a expressão (1.76):
 dL1 dM12 dM13 

 dθ dθ dθ   i 
  1
1 dM dL 2 dM 23   
T= [i1 i 2 i3 ]  12 i2 (1.76)
2  dθ dθ dθ   
  i 
 dM13 dM 23 dL3   3 
 dθ dθ dθ 
Seja:
 i1 
i = i 2  (1.77)
 i3 
 R1 0 0
R =  0 R2 0  (1.78)
 0 0 R 3 
i t = [ i1 i 2 i3 ] (1.79)

 dL1 dM12 dM13 

 dθ dθ dθ 
 
dL ( θ )  dM12 dL 2 dM 23 
= (1.80)
dθ  dθ dθ dθ 
 
 dM13 dM 23 dL3 
 dθ dθ dθ 
Assim, o torque passa a ser representado pela expressão (1.82). As tensões

são representadas pela expressão (1.81):
dL ( θ )
v = Ri + i (1.81)
dt
1 t dL ( θ )
T= i i (1.82)
2 dθ
As expressões (1.81) e (1.82) foram estabelecidas para uma máquina com três
enrolamentos. Contudo podem ser empregadas para qualquer sistema onde exista
conversão eletromecânica de energia.
1.8 CONCLUSÕES
Pode-se sintetizar os resultados obtidos no desenvolvimento deste capítulo, do

seguinte modo:
(a) O deslocamento relativo das partes de um sistema implica em

conversão eletromecânica de energia, quando há indutâncias próprias
ou mútuas, desse sistema, que sofrem variação com o deslocamento.
(b) A representação matricial dos sistemas nos quais ocorre conversão

eletromecânica de energia leva a obtenção de modelos compactos de
fácil interpretação física e de fácil manuseio.

1.9 EXERCÍCIOS PROPOSTOS
+ v -
I = 2A
1) Um eletroímã de manutenção tem uma

secção reta uniforme de 5cm2 e um
A = 40cm comprimento total médio de 40cm
(incluindo a armadura). O enrolamento é
2
S = 5cm
excitado por uma corrente de 2A; supõe-
se que o núcleo e a armadura possuem a
mesma permeabilidade. A permeabilidade
relativa (µr) é igual a 2500. Calcular o
número de espiras necessário para resistir
P
a uma massa de 50kg. (Fig. 1.15)
Fig. 1.15 – Representação física do eletroimã do
problema 1.
2) O relé mostrado na Fig. 1.16 tem uma armadura móvel de secção quadrada, com
lado d, guiado por dois suportes não magnéticos de espessura q e comprimento d/2. A
carcaça é excitada por duas bobinas percorridas pela mesma corrente i. Cada bobina
possui N espiras. Supõe-se que a carcaça e a armadura possuem permeabilidade
infinita.
(a) Calcular a indutância do relé em função de x.
(b) Calcular a força eletromagnética que atua sobre a armadura, em

função de i e x.
(c) Calcular a força quando o relé está “colado”.
(d) Fazer uma aplicação numérica para d = 4cm; g = 0,1cm, N = 1000 e

i = 0,5A

x
d I
d/2
d N
- +
v
Fig. 1.16 – Representação física do relé do problema 2.
3) Na Fig. 1.17 está representada uma

peça de aço, de massa M, suspensa por x(t)
uma mola de constante K (N/m) e

M
submetida a influência de uma bobina cuja
+
resistência é desprezível. Supõe-se que a i(t)
v(t)
indutância da bobina varia em função da
posição x da massa, segundo a expressão -
L (x) = A + Bx, sendo A e B constantes.

Fig. 1.17 – Representação física do problema 3.
(a) Escrever a equação elétrica do sistema, estabelecendo a tensão V(t)

em função de i(t) e de x(t).
(b) Calcular a força eletromagnética que atua sobre a massa M.
(c) Obter a equação diferencial mecânica do sistema.

4) Na Fig. 1.18, as duas bobinas são

ligadas eletricamente em série; uma está
i alojada no estator fixo e a outra no rotor
θ móvel. As indutâncias próprias e mútuas

valem:
v
L1 = 0,2mH,
L2 = 0,1mH,
L3 = 0,05cos θ mH
i As duas bobinas são percorridas por uma
Fig. 1.18 – Instrumento do tipo bobina móvel.

corrente senoidal de valor eficaz igual a
5A (i = 2 5 sen ωt).
(a) Calcular o valor médio do torque eletromagnético exercido sobre a

bobina móvel em função de θ.
(b) Supor que a bobina móvel seja mantida no ângulo θ = 900, por
ação de uma mola espiral que exerce um torque dado pela
expressão T = K(θ - π/2) com K = 0,004J/rd2. Calcular o valor do
ângulo “θ“ de equilíbrio em graus.
5) Considere a Fig. 1.19. O ferro-móvel pode sofrer deslocamento na direção x. Ao se

deslocar sofre a ação da mola, cuja constante é Ks. A posição do ferro-móvel em
relação ao ferro-fixo é D, quando não há corrente no enrolamento. A massa do ferro-
móvel é M. O atrito é por hipótese nulo. Efeitos secundários, como dispersão de fluxo
são ignorados. O enrolamento possui N espiras e resistência elétrica nula.
O enrolamento é alimentado por uma fonte tal que a densidade de fluxo no

entreferro é dada por B(t) = Bm sen ωt.
(a) Encontrar a expressão da força eletromagnética exercida sobre o

ferro-móvel em função de Bm, ω e t.
(b) Escrever a equação da tensão de alimentação do enrolamento em

função de Bm, ω e t.
(c) Obter a equação diferencial mecânica do sistema em termos de Bm,

ω e t.
x Mola
v(t)
A
D
Fig. 1.19 – Instrumento do tipo ferro-móvel.
6) Seja a estrutura representada a seguir:
R
θ
+
v L( θ )
d
-
Rotor
0
q
Fig. 1.20 – Máquina elétrica elementar com um enrolamento.
(a) Obter a expressão geral do torque.
(b) Explicar fisicamente a origem do torque.
(c) Seja L (θ) = Lmcos 2θ + L0. Obter a expressão final do torque.
(d) Estabelecer o modelo completo para o estudo do comportamento

dinâmico da estrutura.

CAPÍTULO
2 ESTUDO DA MÁQUINA SIMÉTRICA TRIFÁSICA
2.1 INTRODUÇÃO
A máquina de indução trifásica com rotor bobinado é simétrica. Apresenta

estruturas magnéticas cilíndricas tanto no rotor quanto no estator. Os enrolamentos,
tanto do rotor quanto do estator são iguais entre si e igualmente defasados.
A máquina de indução com rotor em gaiola também é simétrica, pelas mesmas

razões expostas. Porém o número de fases do rotor é superior a três. De fato, cada
barra da gaiola constitui uma fase.
Neste capítulo será modelada apenas a máquina trifásica, porém sem perda de
generalidade. O método pode ser empregado para qualquer número de fases e
conseqüentemente para o rotor em gaiola.
Um desenho ilustrativo da máquina simétrica trifásica está representado na Fig.

2.1.
-
+ vS
1
iS
1
+ vR
3
i iS
R 3
iR - -3
1
+
-i
R2
vR
2
+
vS
v
R1 + 3
- vS
2 iS
+ 2
Fig. 2.1 – Representação da máquina simétrica trifásica.

26 CAPÍTULO 2. ESTUDO DA MÁQUINA SIMÉTRICA TRIFÁSICA
2.2 HIPÓTESES DE ESTUDO E CONVENÇÕES
Para que se possa representar matematicamente a máquina em estudo, serão

feitas algumas hipóteses simplificativas, sem as quais a formulação, se não se tornasse
impossível, tornar-se-ia extremamente complexa.
A) Hipóteses de estudo e conseqüências:
(a) Os três enrolamentos estatóricos são iguais entre si.
(b) Os três enrolamentos rotóricos são iguais entre si.
(c) Os ângulos elétricos entre os enrolamentos são iguais, tanto no

estator quanto no rotor.
(d) O entreferro é considerado constante.
(e) O circuito magnético é considerado ideal. A saturação não existe.
(f) A distribuição da densidade de fluxo magnético no entreferro é

radial e senoidal.
(g) A máquina será considerada bipolar.
(h) Não serão consideradas as perdas magnéticas.
Como conseqüência das hipóteses de estudo adotadas, podemos estabelecer

que:
(a) Os fluxos podem ser superpostos. Assim:
3 3
φ total = ∑φ
i =1
Ri + ∑ φSi
i =1
(2.1)
sendo φR i o fluxo produzido pelo enrolamento “i” do rotor e φSi o fluxo produzido pelo
enrolamento “i” do estator.

(b) os enrolamentos do estator e do rotor possuem indutâncias próprias

constantes. Assim:
LS1 , LS 2 , LS3 , L R 1 , L R 2 e L R 3 são constantes.
(c) como conseqüência da igualdade dos enrolamentos tem-se:
LS1 = LS 2 = LS3 = LS
LR1 = LR 2 = LR 3 = LR
R S1 = R S2 = R S3 = R S
R R1 = R R 2 = R R 3 = R R
(d) como conseqüência do defasamento igual entre os enrolamentos tem-se:
M S12 = M S23 = M S13 = M S
M R12 = M R 23 = M R13 = M R
onde:
M S = indutância mútua entre dois enrolamentos do estator
M R = indutância mútua entre dois enrolamentos do rotor
(e) as indutâncias mútuas entre os enrolamentos estatóricos e rotóricos são

funções senoidais do deslocamento angular θ. Os enrolamentos do estator e do rotor
estão representados simbolicamente na Fig. 2.2:

S2
R1
R2
θ
θ S1
S3
R3
Fig. 2.2 – Representação simbólica dos enrolamentos do estator e do rotor.
M S1R1 = M SR cos θ
M S1R 2 = M SR cos(θ + 2π / 3) (2.2)
M S1R 3 = M SR cos(θ + 4π / 3)
M S2 R1 = M SR cos(θ + 4π / 3)
M S2 R 2 = M SR cos θ (2.3)
M S2 R 3 = M SR cos(θ + 2π / 3)
M S3R1 = M SR cos(θ + 2π / 3)
M S3R 2 = M SR cos(θ + 4π / 3) (2.4)
M S3R 3 = M SR cos θ
B) Convenções:
A máquina será tratada como um receptor e as equações das tensões terão a

forma representada pela expressão (2.5)
dφa
va = R a ia + (2.5)
dt
onde φ representa o fluxo total que envolve o enrolamento “a”.

2.3 EQUAÇÕES DOS FLUXOS
Adotando a superposição, os fluxos estatóricos serão descritos pelas

expressões (2.6), (2.7) e (2.8).
φS1 = LSiS1 + M SiS 2 + M SiS3 + M S1R 1 i R 1 + M S1R 2 i R 2 + M S1R 3 i R 3 (2.6)
φS 2 = LSiS 2 + M SiS1 + M SiS3 + M S 2 R 1 i R 1 + M S 2 R 2 i R 2 + M S 2 R 3 i R 3 (2.7)
φS3 = LSiS3 + M SiS1 + M SiS 2 + M S3 R 1 i R 1 + M S3 R 2 i R 2 + M S3 R 3 i R 3 (2.8)
Representando-se as equações (2.6), (2.7) e (2.8) matricialmente, obtém-se a

equação (2.9):
 φ S1   L S MS M S   i S1   M S1R1 M S1R 2 M S1R 3  i R1 

       
φ S 2  =  M S LS M S  i S2  + M S2 R1 M S2 R 2 M S2 R 3  i R 2  (2.9)
φ S  M S MS L S  i S3   M S3R1 M S3 R 2 M S3R 3  i R 3 
 3
Generalizando-se para os enrolamentos rotóricos e compactando-se a

representação obtém-se as expressões (2.10):
φS = LSS i S + LSR ( θ ) i R
(2.10)
φR = L RS ( θ ) i S + L RR i R
onde:
 LS MS MS 
LSS =  M S LS MS  (2.11)
 M S MS LS 
 LR MR MR 
L RR =  M R LR M R  (2.12)
 M R MR L R 

 cos θ cos ( θ + 2π / 3) cos ( θ + 4π / 3) 

 
LSR ( θ ) = MSR  cos ( θ + 4π / 3) cos θ cos ( θ + 2π / 3)  (2.13)
 cos ( θ + 2π / 3) cos ( θ + 4π / 3) cos θ 
L RS ( θ ) = LSR ( θ )
t
(2.14)
As matrizes (2.11) e (2.12) são chamadas de matrizes circulantes simétricas.
2.4 EQUAÇÕES DAS TENSÕES
Na medida que for possível será mantida a representação matricial no

desenvolvimento deste capítulo.
Das leis da física, podemos escrever as expressões das tensões como estão
representadas nas expressões (2.15) e (2.16):
dφS
vS = RS iS + (2.15)
dt
dφR
vR = RRiR + (2.16)
dt
onde:
R S 0 0
R S =  0 RS 0  (2.17)
 0 0 R S 
R R 0 0 
R R =  0 RR 0  (2.18)
 0 0 R R 
A seguir serão desenvolvidas as expressões dos fluxos:
dφS d ( L SS i S + L SR ( θ ) i R )
= (2.19)
dt dt
dφS d ( L SS i S ) d ( L SR ( θ ) i R )
= + (2.20)
dt dt dt
dφS di S di dL ( θ )
= L SS + L SR ( θ ) R + SR iR (2.21)
dt dt dt dt
mas
dL SR ( θ ) ∂L SR ( θ ) dθ
= (2.22)
dt ∂θ dt
Assim, a derivada do fluxo do estator é representada pela expressão (2.23).
dφS di S di ∂L ( θ ) dθ
= L SS + L SR ( θ ) R + SR iR (2.23)
dt dt dt ∂θ dt
A derivada do fluxo do rotor, obtida de maneira análoga, é representada pela

expressão (2.24):
dφR di R di ∂L ( θ ) d θ
= L RR + L RS ( θ ) S + RS iS (2.24)
dt dt dt ∂θ dt
Levando-se as expressões das derivadas dos fluxos (2.23) e (2.24) nas

expressões (2.15) e (2.16), obtém-se as expressões das tensões, (2.25) e (2.26):
di S di ∂L ( θ ) dθ
v S = R S i S + LSS + LSR ( θ ) R + SR iR (2.25)
dt dt ∂θ dt
di R di ∂L ( θ ) dθ
v R = R R i R + L RR + L RS ( θ ) S + RS iS (2.26)
dt dt ∂θ dt
2.5 EQUAÇÃO DO TORQUE
Como foi estabelecido no capítulo 1, o torque de excitação, quando se trata de

dois enrolamentos, é determinado pela expressão (2.27):

d M SR ( θ )
T = iS i R (2.27)
dt
Na máquina simétrica trifásica há três enrolamentos no estator e três no rotor.

Adicionando os torques produzidos pelos seis enrolamentos, obtém-se a expressão
(2.28):
 ∂M S1R1 ∂M S2 R1 ∂M S3R1 
T = i R1 iS1 + iS2 + iS3 +
 ∂θ ∂θ ∂θ 
 ∂M S1R 2 ∂M S2 R 2 ∂M S3R 2 
+i R 2 iS1 + iS2 + iS3 + (2.28)
 ∂θ ∂θ ∂θ 
 ∂M S1R 3 ∂M S2 R 3 ∂M S3R 3 
+i R 3 iS1 + iS2 + iS3 
 ∂θ ∂θ ∂θ 
Representando-se na forma matricial, obtém-se a expressão (2.29):
M S R M S1R 2 M S1R 3  i R 1 
[
T = i S1 i S2 i S3 ] ∂  1 1
MS R
∂θ  2 1
M S2 R 2
 
M S2 R 3  i R 2  (2.29)
M S R M S3 R 2 M S3 R 3  i R 3 
 3 1
Seja:
 MS1R1 MS1R 2 MS1R 3 

 
LSR ( θ ) =  MS2R1 MS2R 2 MS2R 3  (2.30)
 MS R MS3R 2 MS3R 3 
 3 1
 i R1 
 
i R = i R 2  (2.31)
i R 
 3
 iS1 
 
i S = iS2  (2.32)
 iS 
 3
A expressão do torque será então representada pela expressão (2.33).

t ∂ ( LSR ( θ ) )
T = iS iR (2.33)
∂θ
Transpondo-se a expressão (2.33), obtém-se a expressão (2.34):
t ∂ ( L RS ( θ ) )
T = iR iS (2.34)
∂θ
Adicionando-se as expressões (2.33) e (2.34) e dividindo-se por dois obtém-se

a expressão (2.35).
1  t ∂ ( LSR ( θ ) ) t ∂ ( L RS ( θ ) )

T =  iS iR + iR iS  (2.35)
2  ∂θ ∂θ 

A expressão (2.35) pode ser reescrita segundo a expressão (2.36).
1   0 LSR ( θ )   i S  
T= (
 iS
2 
t
iR
t
) ∂θ∂  L (θ)
  
0   i R  
(2.36)
 RS

As matrizes LSS e LRR são formadas por termos independentes da posição

angular θ. Por isto:
∂LSS ∂L RR
= =0 (2.37)
∂θ ∂θ
Pode-se consequentemente estabelecer que:
∂  0 LSR ( θ )  ∂  LSS LSR ( θ ) 

  =   (2.38)
∂θ  L RS ( θ ) 0  ∂θ  L RS ( θ ) L RR 
Seja:
i t = iS ( t
iR
t
) (2.39)
i 
i =  S  (2.40)
 iR 

 LSS LSR ( θ ) 
L (θ) =   (2.41)
 L RS ( θ ) L RR 

Assim o torque será representado pela expressão (2.42):
1 ∂L ( θ )
T= it i (2.42)
2 ∂θ
2.6 EQUAÇÕES FINAIS DA MÁQUINA
Reunindo-se as expressões das tensões e do torque, (2.25) e (2.26) e (2.42)

respectivamente, obtém-se o modelo completo da máquina, representado pelas
expressões (2.43), (2.44) e (2.45).
dt dt ∂θ dt
dt dt ∂θ dt
1 ∂L ( θ )
T= it i (2.45)
2 ∂θ
As equações elétricas podem ser reescritas segundo a expressão (2.46):
 v S   R S 0   i S   LSS 0  d  iS 
  =     +     +
 v R   0 R S   i R   0 L RR  dt  i R 
(2.46)
 LSR ( θ ) 0  d  iS  ∂  0 LSR ( θ )   i S  dθ
+    +    
 0
 L RS ( θ )  dt  i R  ∂θ  L RS ( θ )
    0 i
  R  dt
As expressões (2.46) podem ser reescritas de uma forma mais compacta,

segundo a expressão (2.47):
di ∂L ( θ ) dθ
v = Ri + L ( θ ) + i (2.47)
dt ∂θ dt

Pois:
R 0 
R =  S  (2.48)
 0 R R 
 LSS 0   0 LSR ( θ )   LSS LSR ( θ ) 

  +   =   (2.49)
 0 L RR  L RS ( θ ) 0 L ( θ ) L
   RS RR 
Reunindo-se as expressões (2.47) e (2.42) obtém-se o modelo da máquina

simétrica na sua forma mais compacta, representada pelas expressões (2.50):
∂L ( θ ) •
v = Ri + L ( θ ) pi + iθ
∂θ
(2.50)
1 ∂L ( θ )
T= it i
2 ∂θ
2.7 OUTRA TÉCNICA PARA OBTENÇÃO DA EXPRESSÃO DO

TORQUE
Consideremos a expressão das tensões (2.51):
∂L ( θ ) •
v = Ri + L ( θ ) pi + iθ (2.51)
∂θ
Pré-multiplicando-se todos os termos da equação pelo vetor corrente

transposto obtém-se a equação (2.52):
∂L ( θ ) •
i t v = i t Ri + i t L ( θ ) pi + i t iθ (2.52)
∂θ
Por outro lado:
1  1 di 1 ∂L ( θ ) • 1 di t
p  i tL (θ) i  = i tL (θ) + + i t i θ+ L (θ) i (2.53)
2  2 dt 2 ∂θ 2 dt
mas:

1 t di 1 d i t
i L (θ) = L (θ) i (2.54)
2 dt 2 dt
Assim:
di 1 ∂L ( θ ) i 1 
i tL (θ) =− it i θ+ p  i t L ( θ ) i  (2.55)
dt 2 ∂θ 2 
Substituindo-se a expressão (2.55) em (2.52), obtém-se a expressão (2.56):
1  1 ∂L ( θ ) •
i t v = i t Ri + p  i t L ( θ ) i  + i t iθ (2.56)
2  2 ∂θ
O último termo da expressão (2.56) representa a parcela de potência elétrica

absorvida pela máquina e convertida em potência mecânica. Assim:
1 t ∂L ( θ ) •
Pm = i iθ (2.57)
2 ∂θ
portanto:
1 t ∂L ( θ )
T= i i (2.58)
2 ∂θ
Fica assim estabelecida a equação do torque, com o emprego de um método

diferente daquele empregado no item 2.5.
Os diversos termos das expressões (2.47) podem ser interpretados

fisicamente. Assim:
(a) R i → Representa as quedas de tensão nas resistências dos

enrolamentos da máquina.
(b) L ( θ ) pi → Representa as tensões geradas nos enrolamentos, causadas
pela variação das correntes. São tensões variacionais.
∂L ( θ ) •
(c) i θ → São as tensões geradas nos enrolamentos, quando há
∂θ
deslocamento relativo entre eles. São denominadas tensões rotacionais.

•
Quando θ = 0 , ou seja, quando o rotor estiver em repouso, o modelo passa a
ser representado pela expressão (2.59):
v = Ri + L ( θ ) pi (2.59)
que representa um transformador.
2.8 CONCLUSÕES
As equações (2.50) são não lineares e de difícil solução. Em geral, não são
empregadas no estudo do comportamento da máquina.
Por isto, foram desenvolvidas técnicas baseadas em transformações lineares,

com o objetivo de estabelecer modelos mais simples a partir do modelo original
estabelecido neste capítulo. Tais técnicas serão estudadas nos capítulos seguintes.
Em alguns trabalhos, destinados a determinar o comportamento da máquina de

indução associada a certos tipos de conversores estáticos, o modelo representado
pelas equações (2.50) foram empregados. Tal tipo de estudo porém é muito particular e
só pode ser realizado com o emprego de computadores.

1) Seja uma máquina simétrica trifásica, alimentada em corrente no estator e no rotor.

As correntes estatóricas e rotóricas são dadas pelas expressões seguintes:
iS1 = IScos ( ωS t + θS )
iS2 = IScos ( ωS t + θS − 2π / 3)
iS3 = IScos ( ωS t + θS − 4π / 3)
i R1 = I R cos ( ωR t + θR )
i R 2 = I R cos ( ωR t + θR − 2π / 3)
i R 3 = I R cos ( ωR t + θR − 4π / 3)
O rotor gira com velocidade ω m em relação ao estator. Será considerada uma

máquina de indução de dois pólos. Assim:
ωS = ω R + ω m
Pede-se a expressão final do torque desenvolvido pela máquina.

CAPÍTULO
3 ESTUDO DA TRANSFORMAÇÃO αβ0
3.1 INTRODUÇÃO
O primeiro passo a ser dado na obtenção de modelos mais adequados para a

análise da máquina de indução é o estudo da transformação αβ0 . Consiste numa
transformação linear que diagonaliza as matrizes circulantes simétricas, que aparecem
na formulação dos modelos da máquina trifásica simétrica.
Fisicamente a transformação αβ0 transforma a máquina simétrica trifásica

numa máquina simétrica bifásica, com mesma potência mecânica, torque, velocidade e
número de pólos. Por isto é também conhecida com o nome de transformação trifásica-
bifásica.
Esta transformação é muito útil também no estudo de transitórios de

transformadores simétricos e reatores trifásicos.
A alimentação pode ser não-simétrica e não-senoidal, desde que a máquina

seja simétrica.
3.2 OBTENÇÃO DA TRANSFORMAÇÃO αβ0
Seja duas estruturas, uma trifásica e uma bifásica, representadas Fig. 3.1 e
Fig. 3.2:
Os enrolamentos que compõem a estrutura trifásica possuem n3 espiras e os

que compõem a estrutura bifásica possuem n2 espiras.
Cada enrolamento, ao ser percorrido por uma corrente produz uma força
magnetomotriz F.
40 CAPÍTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAÇÃO αβ0
S2
n3 Sβ
F2 iS
2 F1
Fβ n2
S1
iS iS iSβ Fα
3
1 n3
Sα
n3
F3 iS n2
α
Fig. 3.2 – Circuito bifásico simétrico.

S3
Fig. 3.1 – Circuito trifásico simétrico.
Será estabelecida uma transformação que permita encontrar Fα e Fβ em função

de F1, F2 e F3, de sorte que a estrutura bifásica produza uma força magnetomotriz
resultante com efeito semelhante à resultante da estrutura trifásica.
Decompondo-se vetorialmente F1, F2 e F3 segundo os eixos Sα e Sβ encontra-

se as expressões (3.1) e (3.2).
FSα = FS1 + FS2 cos ( 2π / 3) + FS3 cos ( 4π/3) (3.1)
FSβ = 0 + FS2 sen ( 2π/3) + FS3 sen ( 4π/3) (3.2)
Assim:
F 
 FSα  1 −1 2 − 1 2   S1 
F  =    FS  (3.3)
 Sβ  0 3 2 − 3 2  2 
 FS3 
mas:
 FSα  iSα 
F  = n 2   (3.4)
 Sβ  iSβ 
 FS1   iS1 
   
 FS2  = n 3 iS2  (3.5)
 FS   iS 
 3  3

Substituindo-se as expressões (3.4) e (3.5) na expressão (3.3) encontramos a

expressão (3.6):
i 
iSα  n 3 1 -1 2 -1 2   S1 
i  =   i S  (3.6)
 Sβ  n 2 0 3 2 - 3 2  2 
iS3 
Para que a matriz definida pela expressão (3.6) possa ser invertida, vamos
definir a corrente i0 segundo a expressão (3.7):
n3
iS0 = a (
iS + iS2 + iS3
n2 1
) (3.7)
Levando-se (3.7) em (3.6) obtém-se (3.8):
 iS  a a a   iS1 
 0   n3    
iSα  =  n  1 −1 2 −1 2  iS2  (3.8)
 i   2  0 3 2 − 3 2  iS3 
 Sβ  
Seja a matriz definida pela expressão (3.9):
a a a 
−1n3  
A = 1 −1 2 −1 2  (3.9)
n 2 
0 3 2 − 3 2 
Para que a potência seja invariante (apêndice), deve-se satisfazer a seguinte

relação:
(A ) −1 − 1
= At
−1
(3.10)
ou
A −1 = A t (3.11)
ou
t
A −1 A −1 = I (3.12)

sendo I a matriz identidade, ou:
1 0 0 
I = 0 1 0  (3.13)
0 0 1 
Portanto:
2 a a a  a 1 0  1 0 0
 n3      
  1 −1 2 −1 2   a −1 2 3 2  = 0 1 0 (3.14)
 n2      
0 3 2 − 3 2   a −1 2 − 3 2   0 0 1 
Assim:
2
n 
3 3  a 2 = 1 (3.15)
 n2 
2
 n3 
  (1 + 1 4 + 1 4) = 1 (3.16)
 n2 
Portanto:
n3 2
= (3.17)
n2 3
1
a= (3.18)
2
Assim a matriz torna-se:
1 2 1 2 1 2 
2 
A −1 =  1 −1 2 −1 2  (3.19)
3
 0 3 2 − 3 2
Seja:

iS 
 0
i S 0 αβ = iSα  (3.20)
i 
 Sβ 
 iS1 
 
i S 12 3 = iS 2  (3.21)
i S 
 3
i S 0 αβ = A −1 i S 12 3 (3.22)
i S 12 3 = A i S 0 αβ (3.23)
A matriz A −1 define a transformação αβ0 ou trifásica-bifásica.
3.3 PROPRIEDADES DA TRANSFORMAÇÃO αβ0
Consideremos um enrolamento trifásico simétrico (estator de um motor de

indução com enrolamento rotórico aberto).
Sejam nulas as resistências desse enrolamento. Consideremos a expressão

dos fluxos, representada por (3.24):
 φ1   L M M   i1 
φ  = M L M  i  (3.24)
 2    2
φ3  M M L  i 3 
ou
φ1 2 3 = L i1 2 3 (3.25)
Seja:
φ αβ 0 = A −1φ1 2 3 (3.26)

iαβ 0 = A −1 i1 2 3 (3.27)
Assim:
A −1φ1 2 3 = A −1 L i1 2 3 (3.28)
φ 0αβ = A −1 L A i 0 αβ (3.29)
Seja:
L N = A −1 L A (3.30)
Assim:
φ0αβ = L N i 0 αβ (3.31)
Calculemos a matriz L N :
1 2 1 2 1 2   L M M  1 2 1 0 
2 2   
LN =  1 − 1 2 − 1 2  M L M  1 2 −1 2 3 2 (3.32)
3 3
 0 3 2 − 3 2 M M L  1 2 −1 2 3 2
 L + 2M 0 0 

LN =  0 L−M 0  (3.33)
 0 0 L − M 
Seja:
L 0 = L + 2M (3.34)
LS = L − M (3.35)
Assim:
 φ0   L 0 0 0  i0 
     
 φα  =  0 LS 0  iα  (3.36)
φ   0 0 LS  i 
 β   β 

As novas indutâncias são definidas do seguinte modo:
L 0 - indutância cíclica homopolar
LS - indutância cíclica
Comparando-se as expressões (3.24) e (3.36), verifica-se que a matriz

indutância foi diagonalizada.
A matriz indutância L original é do tipo circulante simétrica, que aparece na

formulação dos modelos das máquinas elétricas. Daí a importância prática da
transformação αβ0 .
3.4 ESTUDO DO REATOR TRIFÁSICO SIMÉTRICO
Será empregada, a título de exemplo, a transformação αβ0 na análise de um

reator trifásico simétrico, representado na Fig. 3.3:
i1
v1
R1
M 12
L2 L1
M 13
i2 R2
v2 L3
M 23
R3
i3
v3
Fig. 3.3 – Circuito elétrico equivalente para o reator trifásico.
São conhecidos os parâmetros R, L e M e as tensões v1(t), v2 (t) e v3 (t).

Deseja-se determinar as correntes i1 (t), i2 (t) e i3 (t).
A equação das tensões é representada pela expressão (3.37).

v123 = Ri123 + pLi123 (3.37)
Pré-multiplicando-se os termos de (3.37) por A-1 obtém-se a expressão (3.38):
A −1 V1 2 3 = A −1 R i1 2 3 + p A −1 L i1 2 3 (3.38)
Assim:
v 0αβ = A −1 RAi 0αβ + pA −1LAi 0αβ (3.39)
Seja:
R N = A −1 RA (3.40)
L N = A −1LA (3.41)
Assim:
V0 αβ = R N i 0αβ + pL N i 0αβ (3.42)
mas,
R 0 0
R N =  0 R 0  (3.43)
 0 0 R 
 L0 0 0
L N =  0 LS 0  (3.44)
 0 0 LS 
O modelo do reator trifásico simétrico será então descrito pela expressão (3.45)
 v0   R + pL 0 0 0   i0 
    
 vα  =  0 R + pLS 0  i α  (3.45)
 vβ   0 0 R + pLS   iβ 
 

Constata-se que a matriz impedância fica diagonalizada. O reator é então

representado por três equações diferenciais de 1ª ordem, representadas pelas
expressões (3.46).
v 0 = ( R + pL 0 ) i 0
v α = ( R + pLS ) i α (3.46)
vβ = ( R + pLS ) iβ
Fisicamente o reator trifásico é convertido em três reatores monofásicos

independentes, representados na Fig. 3.4.
R L0
i0
v0
R Lα
iα
vα
R Lβ
iβ
vβ
Fig. 3.4 – Modelo elétrico equivalente para o reator trifásico usando a transformada αβ0.
Na solução de um problema particular do reator conhecendo-se v1, v2 e v3

determina-se v0, vα e vβ. Com o emprego das equações (3.46) determina-se i0, iα e iβ
Aplicando-se a transformação inversa, determina-se i1, i2 e i3.

3.5 EMPREGO DA TRANSFORMAÇÃO αβ0 NO ESTUDO DO

TRANSFORMADOR
Seja um transformador trifásico simétrico, cuja estrutura está representada na

Fig. 3.5.
S3
R3
S1
M SR
R1
S2
R2
Fig. 3.5 – Estrutura do transformador trifásico simétrico.
O circuito correspondente está representado na Fig. 3.6.
iS1 i R3
vS 1
R R3
RS 1
L R3
L S1
iS RS 2 L S2 LR R R2 i R2
vS 2 2
L S3 2
LR
1
RS
3
RR
1
iS iR
3 1
vS 3
Fig. 3.6 – Circuito elétrico equivalente do transformador trifásico simétrico.
O transformador é representado pelas equações (3.47).

di S di
v S = R S i S + LSS + LSR R
dt dt
(3.47)
di di
v R = R R i R + L RR R + L RS S
dt dt
onde:
R S 0 0
R S =  0 RS 0  (3.48)
 0 0 R S 
R R 0 0 
R R =  0 RR 0  (3.49)
 0 0 R R 
 LS MS MS 
L SS = M S LS M S  (3.50)
M S MS L S 
 LR MR MR 
L RR = M R LR M R  (3.51)
M R MR L R 
 M SR − M SR 2 − M SR 2
LSR = L RS 
= − M SR 2 M SR − M SR 2 (3.52)
− M SR 2 − M SR 2 M SR 
Aplicando-se a transformação αβ0 nas equações (3.47), obtém-se as

equações (3.53) e (3.54):
di S αβ 0 di R αβ 0
v S αβ 0 = A −1 R S Ai S αβ 0 + A −1 LSS A + A −1 LSR A (3.53)
dt dt
di R αβ 0 di S αβ 0
v R αβ 0 = A −1 R R A i R αβ 0 + A −1 L RR A + A −1 LSR A (3.54)
dt dt

As expressões (3.53) e (3.54) podem ser reescritas segundo as expressões

(3.55) e (3.56).
di S αβ 0 di R αβ 0
v S αβ 0 = R S N i S αβ 0 + LSS N + LSR N (3.55)
dt dt
di R αβ 0 di R αβ 0
v R αβ 0 = R R N i R αβ 0 + L RR N + L RS N (3.56)
dt dt
As matrizes parâmetros transformados estão representadas pelas expressões

(3.57), (3.58), (3.59), (3.60) e (3.61):
R S 0 0
R SN =  0 RS 0  (3.57)
 0 0 R S 
R R 0 0 
R RN =  0 RR 0  (3.58)
 0 0 R R 
 LS 0 0
LSS =  0 LS 0  (3.59)
 0 0 LS 
LR 0 0 
L RR =  0 LR 0  (3.60)
 0 0 L R 
0 0 0 
L SR = L RS = 0 m SR 0  (3.61)
0 0 m SR 
onde:
LS0 = LS + 2MS ⇒ indutância cíclica homopolar do primário.
L R 0 = L R + 2M R ⇒ indutância cíclica homopolar do secundário.

L S = LS − M S ⇒ indutância cíclica do primário.
LR = LR − M R ⇒ indutância cíclica do secundário.
3
mSR = MSR ⇒ indutância mútua cíclica.
2
O modelo completo do transformador é representado pelas expressões (3.62).
 vS0   R S 0 0 0 0 0   iS0   pLS0 0 0 0 0 0   iS0 

v   i    
 Sα   0 RS 0 0 0 
0   Sα   0 pLS 0 0 pmSR 0   iSα 
 vSβ   0 0 RS 0 0 0   iSβ   0 0 pLS 0 0 pmSR   iSβ 
 =    +    (3.62)
 vR0   0 0 0 RR 0 0  iR0   0 0 0 pL R 0 0 0  iR0 
v   0 0 0 0 RR 0  i R α   0 pmSR 0 0 pL R 0  i R α 
 Rα        
 v Rβ   0 0 0 0 0 R R   i Rβ   0 0 pmSR 0 0 pL R   i Rβ 
Como as matrizes parâmetros são diagonalizadas, o modelo (3.62) pode ser

reescrito segundo as equações (3.63), (3.64) e (3.65).
 vS0   R S 0   iS0   LS0 0   iS0 

 =   +p    (3.63)
 v R 0   0 R R  i R 0   0 L R 0  i R 0 
 vSα   R S 0   iSα   LS0 0   iSα 

 =   +p    (3.64)
 v R α   0 R R  i R α   0 L R 0  i R α 
 vSβ   R S 0   iSβ   LS0 0   iSβ 

 =  +p    (3.65)
 v Rβ   0 R R  i Rβ   0 L R 0  i Rβ 
As equações (3.63), (3.64) e (3.65) representam três transformadores

monofásicos independentes, representados pela Fig. 3.7, Fig. 3.8 e Fig. 3.9.
+
vS iS0 i R0
0
vR0
-
Fig. 3.7 – Seqüência 0.

+
vS iSα i Rα
α
vRα
-
Fig. 3.8 – Seqüência α.
+
vS iSβ i Rβ
β
vRβ
-
Fig. 3.9 – Seqüência β.
Desse modo, a transformação αβ0 apresenta a importante propriedade de

converter um transformador trifásico simétrico em três transformadores monofásicos
independentes, tornando a análise muito simples.
3.6 APLICAÇÃO DA TRANSFORMAÇÃO TRIFÁSICA-BIFÁSICA NAS

EQUAÇÕES DA MÁQUINA SIMÉTRICA TRIFÁSICA
No capítulo 2 foram estabelecidas as equações da máquina simétrica trifásica,

representadas neste capítulo pelas expressões (3.66), (3.67) e (3.68).
dt dt ∂θ dt
dt dt ∂θ dt
1 ∂L ( θ )
T= it i (3.68)
2 ∂θ

Aplicando-se a transformação A-1 na expressão (3.66) obtém-se a expressão

(3.69):
diSαβ0 di Rαβ0 ∂ −1 dθ
A−1 vS = A−1 RS AiSαβ0 + A−1 LSS A + A−1 LSR ( θ) A + A LSR ( θ) Ai Rαβ0 (3.69)
dt dt ∂θ dt
Definindo-se:
R S N = A −1 R S A (3.70)
R R N = A −1 R R A (3.71)
LSS N = A −1 LSS A (3.72)
L RR N = A −1 L RR A (3.73)
LSR ( θ ) N = A −1 LSR ( θ ) A (3.74)
LSR ( θ ) N = A −1 LSR ( θ ) A (3.75)
Substituindo as últimas expressões em (3.69) e generalizando os resultados

para a expressão da tensão rotórica obtém-se as expressões (3.76) e (3.77), que são
as equações elétricas da máquina nas variáveis αβ0 .
di S αβ 0 di R αβ 0 ∂LSR ( θ ) N dθ
v S αβ 0 = R S N i S αβ 0 + LSSN + LSR ( θ ) N + i R αβ 0 (3.76)
dt dt ∂θ dt
di R αβ 0 di S αβ 0 ∂L RS ( θ ) N dθ
v R αβ 0 = R R N i R αβ 0 + L RR N + L RS ( θ ) N + i S αβ 0 (3.77)
dt dt ∂θ dt
Para se obter a expressão do torque, adota-se o prossedimento a seguir:
t ∂LSR ( θ )
T = iS iR (3.78)
∂θ
i S = A i S αβ 0 (3.79)

t t
i S = i S αβ 0 A t (3.80)
t ∂LSR ( θ )
T = i S αβ 0 A t Ai R αβ 0 (3.81)
∂θ
t
∂ ( A t LSR ( θ ) A )
T = i S αβ 0 i R αβ 0 (3.82)
∂θ
Assim:
t ∂LSR ( θ ) N
T = i S αβ 0 i R αβ 0 (3.83)
∂θ
As matrizes R S N , R R N , L SS N e L RR N são as mesmas obtidas no estudo do
transformador.
No procedimento que segue, é estabelecida a matriz L RS ( θ ) N .
Substituindo-se as matrizes A -1 , A e L SR ( θ ) na expressão (3.75), obtém-se a
expressão (3.84).
 1 1 1   2π   4π    1 
  cos θ cos  θ +  cos  θ +   1 0 
 2 2 2   3   3   2 
2  1 1   4π   2π    1 1 3 
LSR ( θ ) N = MSR  1 − −  cos  θ +  cos θ cos  θ +   −  (3.84)
3  2 2   3   3   2 2 2 
   
 3 3    2π   4π 
 1 1 3
0 − cos  θ +  cos  θ +  cos θ − −
 2 2    3   3    2 2 2 
Realizando-se os produtos matriciais obtém-se as matrizes (3.85) e (3.86):
 0 0 0 
 
LSR ( θ ) N = 0 mSR cos θ −mSR sen θ  (3.85)
 0 mSR sen θ mSR cos θ 

 0 0 0 
 
L RS ( θ ) N = 0 mSR cos θ mSR sen θ  (3.86)
 0 −mSR sen θ mSR cos θ 
 
Pois
L RS ( θ ) = LSR ( θ )
t
(3.87)
N N
Com:
di R αβ 0 ∂LSR ( θ ) dθ dLSR ( θ ) N
LSR ( θ ) + N
i R αβ 0 = i R αβ 0 (3.88)
N
dt ∂θ dt dt
pode-se escrever o modelo final sob a forma de variáveis αβ0 da máquina simétrica
trifásica, segundo as expressões (3.89):
di S αβ 0 dLSR ( θ )
v S αβ 0 = R S N i S αβ 0 + LSSN + N
i R αβ 0
dt dt
di R αβ 0 dLSR ( θ )
v R αβ 0 = R R N i R αβ 0 + L RR N + N
i S αβ 0 (3.89)
dt dt
t
∂LSR ( θ )
T = i S αβ 0 N
i R αβ 0
∂θ
O modelo desenvolvido, obtido a partir das expressões (3.89) é representado

pelas expressões (3.90).
Nelas verifica-se a presença do ângulo θ nas matrizes indutâncias mútuas. Por

isto o modelo é não linear e de difícil solução analítica.
 vS0   iS0 
  R 0 0  i 
 vSα   S   Sα 
  0 RS 0 0
  iS 
 v  0 0 RS  β +
Sβ
v  =  RR 0 0  iR 
 R0    0
 vR   0 0 RR 0  
i
 α  0 0 R R   R α 
 v Rβ   i Rβ 
i 
 LS0 0 0 0 0   S0 0
 0 LS 0 0 mSR cos θ −mSR sen θ   iSα 
  
 0 0 LS 0 mSR sen θ mSR cos θ   iSβ 
+p   
 0 0 0 LR0 0 0  iR0 
 0 mSR cos θ mSR sen θ 0 LR 0  i 
   Rα 
 0 − mSR sen θ mSR cos θ 0 0 LR   i R 
 β
 0 0 0  iR0 
 
T = mSR iS0 iSα iSβ  
 0 −sen θ −cos θ  i R α  (3.90)
 0 cos θ −sen θ   i R 
 β
No capítulo seguinte será introduzida a transformação de PARK, destinada a

simplificar mais o modelo da máquina simétrica trifásica.
O efeito da transformação αβ0 aplicado á máquina simétrica trifásica pode ser

melhor evidenciado com o auxílio da Fig. 3.10 e Fig. 3.11:
S2
iS
2
R1
iR
1
R2
θ
iR
2
θ S1
iS
1
iS
3
iR
3
S3
R3
Fig. 3.10 – Motor trifásico.
Sβ
Rβ
iR iS
β
β Rα
iR
α
iS
α
θ Sα
Fig. 3.11 – Motor bifásico equivalente.
Portanto, a máquina trifásica real é transformada numa máquina bifásica

imaginária. A ausência dos enrolamentos de seqüência zero ou homopolar será
explicada no item 3.7.

3.7 INTERPRETAÇÃO DA INDUTÂNCIA CÍCLICA HOMOPOLAR
Seja a máquina simétrica com enrolamentos rotóricos abertos e enrolamentos

estatóricos submetidos a uma mesma tensão, de acordo com o que está representado
na Fig. 3.12.
S1 i S1 R1
vS
S2 iS 2 R2
iS S3 iS 3 R3
Fig. 3.12 – Máquina simétrica trifásica com enrolamentos rotóricos abertos sendo os estatóricos alimentados
com a mesma tensão.
vS1 = vS2 = vS3 = vS (3.91)
Levando-se as tensões vS1 , vS2 e vS3 da expressão (3.91) na expressão (3.92),
obtém-se os resultados a seguir:
v S αβ 0 = A −1 v S 1 2 3 (3.92)
vSα = 0 (3.93)
vSβ = 0 (3.94)
vS0 = 3 vS (3.95)
Considerando a máquina em regime permanente, tem-se:
vS0
iS0 = (3.96)
2πf L 0

1
iS0 = ( iS + iS2 + i S3 )
3 1
(3.97)
Então
iS
iS 0 = (3.98)
3
Levando (3.98) e (3.95) em (3.96), obtém-se:
iS 3 vS
= (3.99)
3 2πf L 0
Assim:
3 vS
iS = (3.100)
X0
onde:
X 0 = 2πf L 0 (3.101)
Pode-se imediatamente concluir que a corrente que circula na fonte fica

limitada apenas pela reatância cíclica homopolar.
Para facilitar a interpretação física, será considerada a Fig. 3.11:
FS
1
iS
1
iS
ROTOR 3
FS
3
FS iS
2 2
Fig. 3.13 – Estrutura de uma máquina simétrica trifásica.

Como as correntes iS1 , iS 2 e iS3 , são iguais, as três forças magnetomotrizes,
FS1 , FS 2 e FS3 são iguais em módulo e em fase no tempo. Assim os fluxos são nulos,
com exceção dos fluxos de dispersão, que se fecham pelo ar e que estão
representados na Fig. 3.13.
Pode-se então concluir que a indutância de seqüência zero ou cíclica

homopolar é uma imagem da indutância da dispersão.
Consideramos as equações completas de seqüência zero, obtidas a partir das

equações (3.90).
 vS0   R S 0   iS0   pLS0 0   iS0 

 =  +   (3.102)
 v R 0   0 R R  i R 0   0 pL R 0  i R 0 
Segundo as expressões (3.102) não há indutância mútua entre as

componentes de seqüência homopolar do estator e do rotor.
Quando não há fio neutro na alimentação da máquina simétrica trifásica as

tensões e correntes homopolares não existem.
Quando há neutro e a alimentação for balanceada, existem componentes

homopolares. Contudo elas não produzem torque, como pode ser constatado a partir
das expressões (3.90).

1) Seja a estrutura representada na Fig.

3.14, com os seguintes parâmetros:
R i1 R = 1Ω
LS
L S = 0,280H (indutância cíclica)
LS LS
f = 60Hz
R R
i2 i3 V = 380V (valor eficaz)
O circuito é considerado em regime

v
permanente. Determinar as expressões e
Fig. 3.14 – Rotor trifásico com uma fase em aberto.
os valores das correntes nas fases da
estrutura.
2) Repetir os cálculos para a Fig. 3.15, representada a seguir:
i1
+
R
v1
LS
+ -
LS LS
v
--
- R R
v3 v2
+ +
i3 i2
Fig. 3.15 – Rotor trifásico com duas fases em paralelo e em série com a terceira sendo alimentadas por uma
fonte de tensão única.
3) Seja a estrutura representada na Fig. 3.16:

+ + +
i1 i2 i3
v1 v2 v3
- - -
Fig. 3.16 – Estrutura de um reator trifásico.
onde: R 1 = R 2 = R 3 = R = 0,5 Ω ,
L1 = L 2 = L 3 = L = 60 mH (próprias)
M = -30mH (mútuas)
No instante t = 0 aplicam-se as seguintes tensões nos enrolamentos:
v1 = 50V ; v 2 = 30V ; v3 = 100V
Empregando a transformação αβ0 , determinar as correntes nos enrolamentos

em função do tempo.
4) Seja um reator trifásico, representado esquematicamente pela Fig. 3.17:
S1 i1
R
LS
M
S2 i2
v
S3 i3
Fig. 3.17 – Circuito elétrico equivalente para o reator trifásico.
Os parâmetros são os mesmos do exercício 3. Os interruptores S1 , S 2 e S3 são
fechados simultaneamente.

v1 = Vcos ωt
 2π 
v 2 = Vcos  ωt − 
 3 
 4π 
v3 = Vcos  ωt - 
 3 
onde
ω = 377 rad/s
v = 2 220 volts
Determinar as correntes i1 (t ) , i 2 (t ) e i 3 (t ) .
5) Seja o transformador trifásico, representado na Fig. 3.18.
v1 v2 v3
iS iS iS
1 2 3
S1 S2 S3
R1 R2 R3
iR iR iR
1 2 3
Fig. 3.18 – Transformador trifásico com um curto-circuito na saída de duas fases.
É estabelecido um curto circuito entre as fases 2 e 3 do secundário. Determinar

a expressão da corrente de curto circuito, empregando a transformação αβ0 , sabendo
que:

v1 = Vcos ωt
 2π 
v 2 = Vcos  ωt − 
 3 
 4π 
v3 = Vcos  ωt - 
 3 

CAPÍTULO
A TRANSFORMAÇÃO DE PARK E A MÁQUINA
4 SIMÉTRICA
4.1 INTRODUÇÃO
A transformação de PARK tem uma importância muito grande no estudo das

máquinas elétricas. Consiste de uma transformação linear que simplifica as equações
das máquinas, introduzindo um conjunto de variáveis hipotéticas.
Fisicamente, transforma a máquina bifásica com enrolamentos estatóricos fixos

e enrolamentos rotóricos girantes, em enrolamentos estatóricos fixos e rotóricos
pseudo-estacionários.
4.2 OBTENÇÃO DA TRANSFORMAÇÃO DE PARK
Foi demonstrado no capítulo 3, que sob a transformação αβ0 , os fluxos e as

correntes ficam relacionados pelas equações (4.1).
 φS0  i 
   L S0 0 0 0 0 0   S0 
 Sα  
φ 0 LS 0 0 m SR cos θ − m SR sen θ   iSα 
    
φ
 Sβ   0 0 LS 0 m SR sen θ m SR cos θ   iSβ 
φ  =  0 0 0 LR0 0 0
   (4.1)
 R0    iR0 
φR   0 m SR cos θ m SR sen θ 0 LR 0  
 α   i R α 
0 − m SR sen θ m SR cos θ 0 0 LR
 φ R β     i R 
 β
Os fluxos estatóricos podem ser reescritos segundo a expressão (4.2).
 φS   L 0 0   iS0   0 0 0  iR0 
 0   S0     0 m cos θ − m senθ  i 
 φSα  =  0 LS 0  α i S  +  SR SR   Rα  (4.2)
   0  i   
 φSβ  
0 LS   Sβ   0 mSR senθ mSR cos θ   i Rβ 
Vamos definir um novo conjunto de correntes rotóricas, segundo a expressão

(4.3):
φ R   1 0 0   φR 0 
 0   
φ R d  =  0 cos θ − senθ φR α  (4.3)
φ   0 senθ cos θ   φR β 
 Rq  
Assim:
i R dq 0 = B −1 i R αβ 0 (4.4)
onde:
 1 0 0 
B −1
=  0 cos θ − sen θ (4.5)
 0 sen θ cos θ 
A matriz B-1 define a transformação de PARK.
4.3 PROPRIEDADES DA TRANSFORMAÇÃO DE PARK
Vamos representar a expressão (4.1) na forma compacta, segundo as

expressões (4.6) e (4.7), ignorando as componentes homopolares, que não serão
alteradas pela transformação de PARK.
φS αβ = LS I i S αβ + mSR B −1 i R αβ (4.6)
φR αβ = L R I i R αβ + mSR B i S αβ (4.7)
onde:
 cos θ sen θ 
B= (4.8)
− sen θ cos θ 

66 CAPÍTULO 4. A TRANSFORMAÇÃO DE PARK E A MÁQUINA SIMÉTRICA
1 0 
I =  (4.9)
0 1 
Aplicando-se a transformação B-1 na equação (4.7), obtém-se:
B −1φR αβ = mSR B −1B i S αβ + L R B −1B i R dq (4.10)
Assim:
φR dq = mSR I i S αβ + L R I i R dq (4.11)
A partir da expressão (4.6) obtém-se:
φS αβ = mSR I i R dq + LS I i S αβ (4.12)
Reunindo-se as equações (4.11) e (4.12) e representando-se na forma

matricial, encontra-se a expressão (4.13).
 φS0   iS0 
   LS0 0 0 0 0 0   
 φSα   0 LS 0 0 mSR 0   iSα 
    
 φSβ   0 0 LS 0 0 mSR   iSβ 
φ  =  0 0 0 LR0 0 0 
 i  (4.13)
 R0    R0 
 φR   0 mSR 0 0 LR 0  i R 
 d  0 0 mSR 0 0

L R   d
 φR q   i R q 
   
A expressão (4.13) mostra que as submatrizes indutâncias são diagonalizadas

pela transformação de PARK.
Convém chamar atenção para o fato de que as variáveis estatóricas não foram
transformadas; somente as variáveis rotóricas sofreram a ação da transformação de
PARK.
Fazendo-se o produto B −1 B obtém-se:
 cos θ − sen θ  cos θ sen θ  1 0

 sen θ = (4.14)
 cos θ  − sen θ cos θ  0 1

Portanto a transformação de PARK, como foi definida é ortogonal. Por isto, sob
esta transformação, a potência é invariante.
4.4 INTERPRETAÇÃO FÍSICA DA TRANSFORMAÇÃO DE PARK
Para interpretarmos fisicamente a transformação de PARK, vamos considerar

os sistemas de eixos representados na Fig. 4.1.
Rq
Rβ
•
iR
iR
β
q θ Rα
iR
α
iR
d
θ Rd
Fig. 4.1 – Sistemas de eixo representando a transformada de Park.
•
Os eixos R α R β giram no sentido anti-horário com velocidade θ . Os eixos
R d R q estão em repouso. Tem-se assim dois enrolamentos girando, com correntes i R α
e i R β e dois estacionários com correntes i Rd e i R q . Todos os enrolamentos são
considerados idênticos.
Decompondo-se as forças magnetomotrizes dos enrolamentos girantes

segundo os eixos fixos e dividindo-se pelo número de espiras, encontra-se as relações
(4.15) e (4.16).
i R d = i R α cos θ − i R β senθ (4.15)
i R q = i R α senθ + i R β cos θ (4.16)
Na forma matricial obtém-se a expressão (4.17), que é a própria transformação

de PARK:
i R d   cos θ − senθ i R α 
i  =    (4.17)
 R q   senθ cos θ  i R β 

Pode-se estabelecer assim que a transformação de PARK permite converter

um conjunto de enrolamentos girantes num conjunto de enrolamentos fixos, produzindo
os mesmos efeitos. As correntes dos enrolamentos fixos terão freqüência diferente das
correntes dos enrolamentos girantes.
A transformação de enrolamentos fixos em girantes coloca em evidência a

seguinte questão: os enrolamentos do rotor são fixos, mas o rotor encontra-se em
movimento. Isto só é possível numa máquina a comutador. Assim, a transformação de
PARK transforma enrolamentos comuns, alimentado através de anéis, em
enrolamentos alimentados através de escovas e comutador, que são também
conhecidos com o nome de enrolamentos pseudo-estacionários. Desse modo a
transformação de PARK pode ser realizada fisicamente. Na Fig. 4.2 está representada
a transformação física.
VRα
Rβ Rq
Rα VR q
Rd
VRβ
VR d
Fig. 4.2 – Representação física da transformada de Park.
Simbolicamente, a máquina antes e depois da transformação está

representada na Fig. 4.3 e Fig. 4.4.
Sβ
Rβ
Sq = S β
Rα
Rq
θ Sα
Rd Sd = S α
d
Fig. 4.3 – Máquina original.
Fig. 4.4 – Máquina transformada.

4.5 TENSÕES DA MÁQUINA SOB A FORMA DE VARIÁVEIS DE PARK
O modelo elétrico em variáveis αβ é representado pelas equações (4.18) e

(4.19).
d
v S αβ = R S i S αβ + φS (4.18)
dt αβ
d
v R αβ = R R i R αβ + φR (4.19)
dt αβ
Aplicando-se a matriz B-1 na expressão (4.19) obtém-se a expressão (4.20).
B −1 v R αβ = B −1 R R B i R dq + B −1
(
d B φR
dq
) (4.20)
dt
dφR ∂B dθ
v R dq = R R i R dq + B −1B dq
+ B −1 φR (4.21)
dt ∂θ dq dt
∂B  cos θ − sen θ  − sen θ cos θ 

B −1 = (4.22)
∂θ  sen θ cos θ   − cos θ − sen θ 
Assim:
∂B  0 −1
B −1 = (4.23)
∂θ  1 0 
dφ R dθ  0 −1
v R dq = R R i R dq + dq
+ φR (4.24)
dt dt  1 0  dq
dφS
v S dq = R S i S dq + dq
(4.25)
dt
As expressões (4.25) e (4.24) podem ser reescritas segundo as expressões

(4.26) e (4.27) respectivamente.

 vSd   R S 0  iSd   pLS 0  iSd   pmSR 0  i R d 

 =  +  +   (4.26)
 vSq   0 R S  iSq   0 pLS  iSq   0 pmSR  i R q 
 iSd   iSd 
   
 v R d   R R 0  i R d   mSR 0 L R 0   iSq  •  0 −1  mSR 0 L R 0   iSq 
 =   + p   + θ    (4.27)

 v R q   0 R R  i R q   0 mSR 0 L R  i R d  
 1 0   0 mSR 0 L R  i R d 
i  i 
 R q   R q 
Resumindo-se as expressões (4.26) e (4.27), encontra-se as equações (4.28).
 
 vSd   R S + pLS 0 pmSR 0   iSd 
    
 vSq   0 R S + pLS 0 pmSR   iSq 
 = • •  i  (4.28)
 v R d   pmSR mSR θ R R + pL R LR θ   Rd 
v    i R q 
 R q   − m θ• pmSR −LR θ
•
R R + pL R   
 SR
As expressões (4.28) representam as equações elétricas da máquina simétrica

trifásica (ou polifásica), com o referencial colocado no estator. Está sendo considerada
uma máquina de dois pólos. A generalização para um número genérico de pares de
pólos será apresentada mais adiante. As componentes homopolares quando existirem,
poderão ser adicionadas nas equações (4.28).
Estas equações são muito importantes e são capazes de representar a

máquina sob não importa qual condição de operação.
4.6 EXPRESSÃO DO TORQUE
Foi estabelecida a expressão do torque, com a seguinte forma:
t ∂LSR ( θ )
T = i S αβ i R αβ (4.29)
∂θ
mas,
L SR (θ ) = m SR B −1 (4.30)
Portanto:
t ∂B −1
T = mSR i S αβ iR (4.31)
∂θ αβ
t ∂B −1
T = mSR i S dq Bi R dq (4.32)
∂θ
∂B −1  − sen θ − cos θ 
=  (4.33)
∂θ  cos θ − sen θ 
∂B −1  − sen θ − cos θ   cos θ sen θ 

B=   (4.34)
∂θ  cos θ − sen θ   − sen θ cos θ 
∂B −1  0 −1
B=  (4.35)
∂θ 1 0
Assim:
t  0 − 1
T = mSR i S dq  iR (4.36)
1 0  dq
0 −1 i R d 
T = mSR iSd iSq     (4.37)
1 0  i R q 
(
T = mSR iSq i R d − iSd i R q ) (4.38)
4.7 EQUAÇÕES COMPLETAS DA MÁQUINA
O modelo completo para a máquina de indução, com n pares de pólos é

representado pelas equações (4.39) e (4.40). Será considerada uma máquina em que
v R d = v R q = 0 (rotor em curto-circuito).

 
 vSd   R S + pLS 0 pmSR 0   iSd 
    
 vSq   0 R S + pLS 0 pmSR   iSq 
 = • •  i  (4.39)
 0   pmSR n θ mSR R R + pL R n θ LR   Rd 
 0    i R q 
   −n θ• m pmSR
•
−n θ L R R R + pL R   
 SR
(
T = nmSR iSq i R d - iSd i R q ) (4.40)
ω
n= (4.41)
ωS
onde:
ω ⇒ Pulsação das tensões de alimentação.
ωS ⇒ Velocidade síncrona do motor.
4.8 GENERALIZAÇÃO DA TRANSFORMAÇÃO DE PARK
Neste item será estabelecido o modelo de PARK da máquina simétrica, para

um sistema de eixos de referência girando com velocidade qualquer, representado na
Fig. 4.5.
Os enrolamentos do estator, S α e Sβ estão em repouso. Os enrolamentos do

• •
rotor, R α e R β giram com velocidade θ . Os eixos d q giram com velocidade Ψ . Todos
os enrolamentos possuem o mesmo número de espiras.

Sβ
Rβ
d
iR is
β β
is
d ωm
is Rα
q
q iR
iR d
q iR
α
θ
Ψ
Sα
is
α
Fig. 4.5 – Sistema de eixos de referência girando com velocidade qualquer.
Fazendo as projeções das forças magnetomotrizes do rotor e do estator sobre

os eixos de referência d q , obtém-se as expressões a seguir:
a)
iSd = i Sα cos Ψ + i Sβ senΨ (4.42)
iSq = −iSα senΨ + iSβ cos Ψ (4.43)
Representando-se na forma matricial obtém-se as expressões (4.44).
iSd   cos Ψ senΨ  iSα 

 =   (4.44)
 iSq   −senΨ cos Ψ  iSβ 
b)
i R d = i Rα cos ( Ψ − θ ) + i R β sen ( Ψ − θ ) (4.45)
i R q = -i Rα sen ( Ψ − θ ) + i R β cos ( Ψ − θ ) (4.46)
i R d   cos ( Ψ − θ ) sen ( Ψ − θ )   i Rα 
 =   (4.47)
 i R q   −sen ( Ψ − θ ) cos ( Ψ − θ )  i R β 
Os casos particulares, mais comumente empregados são os seguintes:

I ) Referencial no estator ( Ψ = 0 )
iSd  1 0 iSα 
i  =    (4.48)
 Sq  0 1 iSβ 
i R d   cos θ − senθ i R α 
i  =    (4.49)
 R q   senθ cos θ  i R β 
II ) Referencial no rotor ( Ψ = θ )
iSd   cos θ senθ  iSα 

i  =    (4.50)
 Sq  − senθ cos θ  iSβ 
i R d  1 0 i R α 
i  =    (4.51)
 R q  0 1 i R β 
III ) Referencial no campo girante
Ψ = ωS t (4.52)
θ = ωm t (4.53)
iSd   cos ωS t senωS t  iSα 

i  =   i  (4.54)
 Sq  − senωS t cos ωS t   Sβ 
i R d   cos ( ωS - ωm ) t sen ( ωS - ωm ) t  i R α 
 =    (4.55)
i R q  -sen ( ωS - ωm ) t cos ( ωS - ωm ) t  i R β 
 

4.9 EQUAÇÕES DA MÁQUINA SIMÉTRICA NUM SISTEMA DE EIXOS

GENÉRICOS
Sejam as transformações definidas pelas expressões (4.56) e (4.57).
−1  cos Ψ sen Ψ 
BS =   (4.56)
 − sen Ψ cos Ψ 
−1  cos ( Ψ − θ ) sen ( Ψ − θ ) 
BR =   (4.57)
 − sen ( Ψ − θ ) cos ( Ψ − θ ) 
Sejam as equações elétricas da máquina, sob a forma de variáveis αβ ,

representadas pelas expressões (4.58) e (4.59).
dφS
v S αβ = R S i S αβ + αβ
(4.58)
dt
dφR
v R αβ = R R i R αβ + αβ
(4.59)
dt
Vamos aplicar a transformação BS-1 na equação (4.58).
dφS
−1 −1 −1
BS v S αβ = BS R S i S αβ + BS αβ
(4.60)
dt
−1
v S dq = BS R S BS i S dq + BS
−1
(
d BS φS
dq
) (4.61)
dt
−1
BS R S BS = R S (4.62)
dBS φS dq dφS dq ∂BS •

BS −1 = BS −1BS + BS −1 φS dq Ψ (4.63)
dt dt ∂Ψ
dBS  0 −1
BS −1 = (4.64)
dΨ  1 0 

Levando-se (4.62), (4.63) e (4.64) em (4.61) obtém-se:
dφS 0 −1 •
v S dq = R S i S dq + dq
+ Ψ φS (4.65)
dt 1 0  dq
Adotando-se procedimento análogo para a equação elétrica do rotor, obtém-se:
dφR 0 −1  • • 
v R dq = R R i R dq + + dq
 Ψ− θ  φR dq (4.66)
dt 1 0   
Em seguida será deduzida a expressão do torque:
t ∂LSR ( θ )
T = i S αβ i R αβ (4.67)
∂θ
i S αβ = BS i S dq (4.68)
Assim:
t t t
i S αβ = i S dq B S (4.69)
i R αβ = B R i R dq (4.70)
Assim:
t t ∂LSR ( θ )
T = i S dq BS B R i R dq (4.71)
∂θ
mas,
LSR ( θ ) = mSR B −1 (4.72)
Assim:
t t ∂B −1
T = mSR i S dq BS B R i R dq (4.73)
∂θ
Assim:

(
T = mSR i R d iSd - i R q iSd ) (4.74)
Reunindo-se as equações (4.65), (4.66) e (4.74), desenvolvendo-se e

generalizando-se para n pares de pólos, obtém-se o modelo representado pelas
equações (4.75) e (4.76). Para o rotor em curto, basta fazer v R d = v R q = 0 .
 • •

 RS + pLS −LS Ψ n pmSR −mSR Ψ n 
 vSd     iS 
    d 
• •
 L Ψ n RS + pLS mSR Ψ n pmSR   iSq 

 vSq  S
 =  
(4.75)
 vR d   pmSR
 • •
−mSR  Ψ− θ  n R R + pLR
 • •
−LR n  Ψ− θ 
 iRd 
v        
 Rq    iRq 
  • •  • • 
 mSR  Ψ− θ  n pmSR LR n  Ψ− θ  R R + pLR 
   
(
T = n mSR iSq i R d − iSd i R q ) (4.76)
Quando a velocidade do motor varia com o tempo, as equações elétricas da

máquina são não-lineares. Para velocidade constante, o modelo torna-se linear.
Em qualquer das situações, a equação mecânica é não-linear, pois aparece o

produto de duas correntes.
O modelo obtido representa a máquina para qualquer situação e para qualquer

referencial.
4.10 MODELO DQ REFERIDO AO PRIMÁRIO
Ao se estabelecer as equações da máquina simétrica representadas pelas

equações (4.75) e (4.76), não se fez referências à relação de transformação entre os
enrolamentos estatóricos e rotóricos. Assim, ao se empregar as referidas equações,
deve-se empregar os parâmetros do estator medidos no estator e os do rotor medidos
no lado do rotor.

Porém, quando se trata de uma máquina com rotor em gaiola, não se tem
acesso ao rotor. Todos os parâmetros são referidos ao estator. Por isto as equações da
máquina devem ser desenvolvidas para permitir o emprego desses parâmetros
medidos em relação a um só lado.
Para realizar tal modificação, será aplicada a transformação primária-

secundária, que será apresentada com detalhes no capítulo 7, e que aqui está
representada pela expressão (4.77):
 vSd  0 0 0   Sd 
v
  1  
 vSq   0 1 0 0   vSq 
 ' =   (4.77)
 vRd  0 0 a 0  vRd 
 '   0 
0 0 a  v 
 v R q   R q 
Assim:
 vSR '  = P S −1 [ vSR ] (4.78)

 
Onde a é a relação entre o número de espiras do estator e o número de espiras

do rotor.
A matriz PS-1 refere todas as tensões ao estator.
Para as correntes, a transformação é dada pela expressão (4.79).
 íS d   1 0 0 0   iS d 
    
 iS q  =  0 1 0 0   iSq 
i 'R   (4.79)
0 0 1 a 0  i R d 
 ' d   
i R q   0 0 0 1 a  i R q 
'
i SR = P S i SR (4.80)
Em seguida a transformação será aplicada nas equações da máquina.
'
v SR = Z i SR (4.81)
' '
P S v SR = Z P S −1 i SR (4.82)

' '
v SR = P S −1Z P S −1 i SR (4.83)
onde Z é dada pela expressão (4.84).
 • •

 R S + pLS − LS Ψ n pmSR −mSR Ψ n 
 
 • •

 L S Ψ n R S + pLS mSR Ψ n pmSR 
Z=  (4.84)
  • •  • • 
 pmSR − mSR  Ψ− θ  n R R + pL R −L R n  Ψ− θ  
   
 
  • •  • • 
 m SR  Ψ− θ  n pmSR L R n  Ψ− θ  R R + pL R 
    
Realizando o produto matricial determinado pela expressão (4.83),

encontramos as equações representadas pela expressão (4.85).
Quando os parâmetros são obtidos por ensaio, a relação de transformação é

desconhecida. Isto não apresenta dificuldade na análise, uma vez que eles serão
determinados em relação ao estator. Desse modo todas as grandezas rotóricas, como
tensão e corrente, ficam determinadas também referidas ao estator.
 • •

 RS + pLS −LS Ψ n p ( a mSR ) − ( a mSR ) Ψ n 
 vSd    i 
    Sd
• •
L Ψ n RS + pLS ( a mSR ) Ψ n p ( a mSR )   i 
 vSq   S
S 
 ' =    q'  (4.85)
vRd   p ( a m )  • •
−a mSR  Ψ− θ  n a ( RR + pLR )
2  • •  i
−n  Ψ− θ  a2 LR   Rd 
 '  SR
     '
v
 q 
R   iRq 
  • •  • •  
 a mSR  Ψ− θ  n p ( a mSR ) n  Ψ− θ  a 2 LR a 2 ( RR + pLR ) 
     
Através de ensaios clássicos, a vazio e em curto-circuito, pode-se determinar

os parâmetros elétricos.
1) a m SR = m1 ⇒ indutância magnetizante medida em relação
ao estator.
2) LS = A1 + m1 ⇒ sendo A1 a indutância de dispersão do
estator.

'
3) a 2 L R = A 2 + m1 = L R ⇒ sendo A 1 a indutância de dispersão do rotor
referida ao estator.
4) R S ⇒ resistência do estator.
'
5) a 2 R R = R R ⇒ resistência do rotor referida ao estator.
Desse modo as equações elétricas passam a ser representadas pela

expressão (4.86):
 •
 •
 RS + pLS −LS Ψ n pm1 −m1 Ψ n


 vS     iSd 
 d  • •
 
 vS   LS Ψ n RS + pLS m1 Ψ n pm1   iSq 
 =
q
  (4.86)
vR '    • • ' '  • •  '  iRd ' 
 d   pm1 −m1  Ψ−θ n RR + pLR −n  Ψ−θ LR   
vR '      
 iR ' 
 q    • •  • •
 ' ' ' 
 q
m1  Ψ−θ n pm1 n  Ψ−θ LR RR + pLR 
  
( '
T = nm1 iSq i R d - iSd i R d
'
) (4.87)
O torque fica representado pela expressão (4.87).

1) Seja:
vS1 = 2 Vsen ( ωS t + θ )
vS2 = 2 Vsen ( ωS t − 120° + θ )
vS3 = 2 Vsen ( ωS t + 120° + θ )
Determinar vS0 , vSd e vSq para o referencial colocado no estator e colocado no
campo girante.
2) Um motor de indução é alimentado por um inversor do tipo 180° . As formas de onda

impostas em cada fase estão representadas abaixo. Obter e representar graficamente
as tensões vS0 , vSd e vSq .
(2E/3)
vS (E/3)
1
O O O O
0 60 120 180
(2E/3)
vS (E/3)
2
vS (2E/3)
3
(E/3)
Fig. 4.6 – Formas de onda impostas as fases de um motor trifásico.

3) Obter o modelo de estado do motor de indução, para um referencial genérico, em

termos de variáveis dq.
4) Considere o modelo do motor de indução com referencial no campo girante. Seja:
vS1 = 2VsenωS t
vS2 = 2Vsen ( ωS t + 120° )
vS3 = 2Vsen ( ωS t − 120° )
Consideremos o motor em regime permanente.
(a) As tensões vSd e vSq são funções do tempo? Por que?
(b) As correntes iSd , iS q , i R d e i R q são funções do tempo? Por que?
5) Seja o enrolamento trifásico rotórico de uma máquina de indução, girando no sentido

anti- horário em relação ao estator. Seja:
v R1 = 2VR sen ( ωR t + ∆ )
v R 2 = 2VR sen ( ωR t − 120° + ∆ )
v R 3 = 2VR sen ( ωR t + 120° + ∆ )
Seja ωR + ωm = ωS onde:
ωm ⇒ velocidade do rotor
ωS ⇒ pulsação das correntes do estator
ωR ⇒ pulsação das correntes do rotor
a) Determinar as tensões v R 0 , v R α e v Rβ . Qual a freqüência dessas tensões?

b) Determinar as tensões v R 0 , v R d e v R q para um referencial colocado no estator. Qual a
freqüência dessas tensões?
Supor em seguida que:
v R1 = 2VR sen ( ωR t + ∆ )
v R 2 = 2VR sen ( ωR t + 120° + ∆ )
v R 3 = 2VR sen ( ωR t − 120° + ∆ )
Repetir as questões a) e b). A freqüência das tensões mudou? Por que?
6) Seja uma máquina de indução trifásica onde:
θ = ωm t + θ0
ωS = ωm + ωR
iS1 = ISsen ( ωS t + φ )
iS2 = ISsen ( ωS t − 120° + φ )
iS3 = ISsen ( ωS t + 120° + φ )
i R1 = I R sen ( ωR t + ∆ )
i R 2 = I R sen ( ωR t − 120° + ∆ )
i R 3 = I R sen ( ωR t + 120° + ∆ )
Determinar a expressão do torque desenvolvido pela máquina, partindo da

expressão:

T = mSR ( iSq i Rd − iSd i Rq )
7) Um motor de indução pode ser empregado como freio, impondo-se a seguinte

alimentação:
(a) a fase α do estator é alimentada por uma corrente contínua ICC.
(b) a fase β do estator é mantida aberta.
Nessas condições, empregando o modelo de PARK com referencial no estator,

determinar:
(a) a expressão do torque desenvolvido pelo motor em função da velocidade.
(b) a velocidade, em função dos parâmetros da máquina, para a qual o torque é

máximo.
(c) a expressão do torque máximo.
8) Considere o modelo de PARK motor de indução com o referencial no campo girante.

Seja uma fonte que imponha as correntes estatóricas do motor. Assim:
iSd = IS senωS t
iSq = IS cos ωS t
Determinar as expressões das correntes i R d e i R q e do torque desenvolvido
pelo motor.
9) Considere um motor de indução de rotor bobinado em repouso. No instante t = 0 as

três fases do estator são subitamente alimentadas com tensões senoidais
balanceadas. Determinar a evolução das tensões rotóricas em função do tempo.
Considerar os enrolamentos rotóricos abertos.

10) Considere uma máquina de indução bifásica com rotor em gaiola. A fase d é
alimentada por uma tensão do tipo:
vSd = 2V sen ωS t
A fase q é mantida aberta. A máquina é acionada por um motor auxiliar.
Demonstrar que a tensão vSq é função da

q velocidade do rotor. Que condições devem
ser satisfeitas para que a relação entre
vSq e ωm seja linear ?
Empregar as equações de PARK para o

ωm
referencial colocado no estator. Este
d
sistema é conhecido como tacogerador de
indução. A sua característica principal é o
vS
d
fato da tensão gerada vSq apresentar
Fig. 8.7 – Máquina de indução bifásica com rotor em
gaiola. freqüência constante, igual à freqüência
da tensão vSd de excitação.
11) Refazer o exercício número 10, supondo que o enrolamento d do estator é

alimentado por uma fonte que lhe impõe uma corrente senoidal.
12) Refazer o exercício número 10, supondo que o enrolamento d é alimentado por
uma corrente contínua.

CAPÍTULO
AS COMPONENTES SIMÉTRICAS
5 INSTANTÂNEAS E A MÁQUINA SIMÉTRICA
5.1 INTRODUÇÃO
O emprego das componentes simétricas instantâneas permite a obtenção de

modelos mais simples que aqueles obtidos com a transformação de PARK. Esses
novos modelos são adequados para estudos analíticos para as situações em que a
máquina gira em velocidade constante.
5.2 OBTENÇÃO DA TRANSFORMAÇÃO COMPONENTES

SIMÉTRICAS INSTANTÂNEAS
Vamos considerar o modelo estabelecido no capítulo IV e representado pelas

equações (5.1).
 • •

 RS + pLS −LS Ψ pmSR −mSR Ψ 
 vSd    i 
     Sd 
• •
L Ψ RS + pLS mSR Ψ pmSR
 vSq     iS 
S
  =   q  (5.1)
 vR d    • •   i
• •
pmSR −mSR  Ψ− θ  R R + pLR −LR  Ψ− θ    Rd 
v       i 
 Rq     Rq 
  • •  • • 
 SR  Ψ− θ 
m pmSR LR  Ψ− θ 
 
R R + pLR 
 
Verifica-se que cada submatriz da matriz é do tipo representado pela

expressão (5.2).
a −b
Z=   (5.2)
b a 
Vamos determinar uma transformação que diagonalize a matriz Z. Tomando-

se:
( a − λ )( a − λ ) + b2 = 0 (5.3)
encontra-se:
λ1 = a + jb
(5.4)
λ2 = a − jb
que são os autovalores da matriz Z.
A seguir são calculados os autovetores associados aos autovalores λ1 e λ2.
a −b  z11   z11 

b a  z  = ( a + jb ) z  (5.5)
   21   21 
az11 − bz21 = ( a + jb ) z11 (5.6)
Assim:
z21 = − jz11 (5.7)
a −b  z12   z12 

b a  z  = ( a − jb ) z  (5.8)
   22   22 
az12 − bz22 = ( a − jb ) z12 (5.9)
Assim:
z22 = jz12 (5.10)
Assim os autovetores associados aos autovalores λ1 e λ2 são respectivamente:

88 CAPÍTULO 5. AS COMPONENTES SIMÉTRICAS INSTANTÂNEAS E A MÁQUINA SIMÉTRICA
 z 
z1 =   (5.11)
− jz 
z
z2 =   (5.12)
 jz 
Consequentemente, a matriz [ D2 ] que diagonaliza a matriz Z é dada pela

expressão (5.13).
 1 1
D2 = z   (5.13)
− j j
Para que a transformação mantenha invariante a potência, ela deve ser

unitária. Assim:
t
D2 = D2 ( )
−1 *
(5.14)
ou
−1
D2 = D2 ( )
t *
(5.15)
onde a matriz inversa é igual à transposta conjugada.
A partir de (5.13), obtém-se:
t 1 − j
D2 = z   (5.16)
1 j 
1 1 − j
(D )
2
−1 *
=
2z 1 j 
(5.17)
Para que a relação (5.14) se verifique é necessário que:

1
z= (5.18)
2z
1
z= (5.19)
2
Assim:
1  1 1
D2 =   (5.20)
2 − j j
−1 1 1 j 
D2 =   (5.21)
2 1 − j
Conhecendo-se as expressões de [ D2 ] e [ D2-1 ], pode-se diagonalizar a matriz

Z, com o emprego da expressão (5.22).
−1
ZD = D2 ZD2 (5.22)
Assim:
a + jb 0 
ZD =  (5.23)
 0 a − jb
como era de se esperar, pois os termos que aparecem são os autovalores da matriz Z.
Sabe-se que:
vdq = zdqidq (5.24)
v+- = z +-i +- (5.25)
onde a notação [ +- ] refere-se às componentes simétricas instantâneas, obtidas a

partir das componentes de PARK.
Sabemos que:

−1
Z+- = D2 ZdqD2 (5.26)
Assim
−1
v+- = D2 ZdqD2i +- (5.27)
ou
D2 v +- = ZdqD2i +- (5.28)
Comparando-se (5.28) com (5.24) obtém-se:
vdq = D2 v+- (5.29)
−1
v+- = D2 vdq (5.30)
idq = D2i +- (5.31)
−1
i+- = D2 idq (5.32)
Assim, a matriz D2-1 transforma as variáveis de Park ( dq ) em componentes

simétricas instantâneas ( +- ).
Pode-se assim estabelecer a expressão (5.33).
 vS+  1 j 0 0   vSd 
v    
 S−  = 1 1 − j 0 0   vSq 
(5.33)
 vR +  2 0 0 1 j   vR d 
    
 vR−  0 0 1 − j  vRq 
A mesma transformação pode ser empregada nas demais variáveis da

máquina, como fluxos e correntes.

Quando se trata de transformação trifásica, a forma empregada é a

representada pela expressão (5.34).
 2 0 0
−1 1  
D2 =  0 1 j (5.34)
2 
 0 1 − j
5.3 EQUAÇÕES DAS TENSÕES
Definimos anteriormente a transformação componentes simétricas

instantâneas. Vamos a seguir aplicá-la na obtenção de um novo modelo para a
máquina simétrica.
As equações (5.1) podem ser reescritas segundo as equações .
 vSdq   Z1 Z3   iSdq 
 =    (5.35)
 vRdq   Z2 Z4  i Rdq 
Assim:
D2 0   vS+-   Z1 Z3  D2 0   iS+- 

 0 D   v  =  Z Z   0 D  i  (5.36)
 2   R+-   2 4  2   R+- 
Podemos então estabelecer que:
 vS+-  D2 Z1D2 D2 Z3D2   iS+- 

−1 −1
 v  =  −1 −1
  (5.37)
 R+-  D2 Z2D2 D2 Z4D2  i R+- 
Cada submatriz da matriz impedância fica então diagonalizada. Assim:

  i
 
R
 S + LS p + j Ψ  0 
−1
   
D2 Z1D2 = (5.38)
  i

 0 RS + LS  p − j Ψ 
  
  i i
 
m 
 SR  p + j Ψ− j θ  0 

D2 Z2D2 =  
−1
(5.39)
  i i

 0 mSR  p − j Ψ+ j θ 
  
  i
 
 mSR  p + j Ψ  0 
 
D2 Z3D2 =  
−1
(5.40)
  i

 0 mSR  p − j Ψ  
  
  i i
 
 R R + L R  p + j Ψ− j θ  0 
 
D2 Z4D2 =  
−1
(5.41)
  i i

 0 R R + LR  p − j Ψ+ j θ 
  
Levando-se as expressões (5.38) a (5.41) na expressão (5.37), obtém-se a

expressão (5.42).
  i
  i
 
 R S + LS  p + j Ψ  0 mSR  p + j Ψ  0 
     
 vS+    i
  i
   iS+ 
v   0 R S + LS  p − j Ψ  0 mSR  p − j Ψ   i 
   
 S-     S-  (5.42)
 vR  =   i i
  i i
  iR 
 +  mSR  p + j Ψ− j θ  0 R R + LR  p + j Ψ− j θ  0  + 
 vR-         i R- 
  i i
  i i 

 0 mSR  p − j Ψ+ j θ  0 R R + LR  p − j Ψ+ j θ  
    

A partir da expressão (5.33), constatamos que:
*
vS- = vS+ (5.43)

*
vR- = vR+ (5.44)
Portanto as equações de seqüência negativa contém as mesmas informações

que as de seqüência positiva e portanto serão desconsideradas. O modelo é
representado pelas expressões (5.45)
  i
  i
 
R + L S p + j Ψ  mSR  p + j Ψ 
 vS+    i 
S
       S+ 
v  = (5.45)
 R +   mSR  p + j Ψ− j θ    i
i i i i
 R R + LR  p + j Ψ− j θ    R + 
    
Fica assim estabelecido que a máquina, mesmo para uma situação genérica,
fica representada por apenas duas equações. Isto é possível porque as variáveis são
complexas e contém sempre duas informações, uma do eixo “d” e outra do eixo “q”.
5.4 EQUAÇÃO DO TORQUE
Foi demonstrado que o torque desenvolvido pela máquina é representado pela

expressão
(
T = mSR iSq ⋅ i R d − iSd ⋅ i R q ) (5.46)
mas,
iSd  1  1 1 iS+ 
i  =    (5.47)
 Sq  2  − j j  iS- 
i Rd  1  1 1 iR + 
i  =    (5.48)
 Rq  2  − j j  i R - 
Assim:

1
iSd = ( iS + iS- )
2 +
(5.49)
j
iSq = − ( iS - iS )
2 + -
(5.50)
1
iRd = ( iR + iR- )
2 +
(5.51)
j
iRq = − ( iR - iR )
2 + -
(5.52)
Substituindo-se as expressões (5.49) a (5.52) na expressão (5.46), obtém-se
T = mSR ( jiS- iR + − jiS+ i R- ) (5.53)
( * *
T = mSR jiS+ i R- − jiS+ i R - ) (5.54)
( * *
T = mSR j iS+ i R - − iS+ i R - ) (5.55)
se
A = a + jb (5.56)
A* = a − jb (5.57)
obtém-se
A* − A = −2jb (5.58)
portanto

j ( A* − A ) = 2b (5.59)
Assim:
(
T = 2 ⋅ mSR ⋅ Im iS+ ⋅ i R - ) (5.60)
(
T = 2 ⋅ mSR ⋅ Im iS- ⋅ i R + ) (5.61)
Assim, o modelo final da máquina para “n” pares de pólos, é representado

pelas equações
  i
  i
 
 R S + LS p + jn Ψ  mSR  p + jn Ψ   i 
 vS+     
v  =    S+  (5.62)
 R +   mSR  p + jn Ψ− jn θ    i
i i i i
 R R + LR  p + jn Ψ− jn θ    R + 
    
(
T = 2 ⋅ n ⋅ mSR ⋅ Im iS+ ⋅ i R - ) (5.63)
O termo Im( x ) significa, parte imaginária de x.
Para o motor de indução com rotor em curto, toma-se a v R + = 0 .
i
Para o referencial colocado no estator, toma-se Ψ = 0 .
5.5 INTERPRETAÇÃO DAS COMPONENTES SIMÉTRICAS

INSTANTÂNEAS
Seja a Fig. 5.1

q
iS q iS +
ωS
iS d d
- ωS
- iS q
- iS
-
Fig. 5.1 – Representação das componentes simétricas.
como
iS+ =
1
(
iS + jiSq
2 d
) (5.64)
a corrente iS+ é um fasor que instantaneamente assume um módulo dado por:
iSd 2 iSq 2
iS+ = + (5.65)
2 2
Se as correntes iSd e iSq forem senoidais balanceadas da forma:
iSd = I ⋅ cos ( ωs t ) (5.66)
iSq = I ⋅ sen ( ωs t ) (5.67)
obtém-se
I
iS+ = ( cos ( ωs t ) + jsen ( ωs t ) ) = I e jωst (5.68)
2 2

Assim a corrente iS+ possui módulo constante, e gira no sentido anti-horário
com velocidade constante igual a ωS .
A corrente iS- será da forma
I − jωs t
iS- = e (5.69)
2
é igual em módulo à iS+ mas gira em sentido oposto.
É preciso fazer uma cuidadosa distinção entre as componentes simétricas

instantâneas definidas neste trabalho e as componentes simétricas tradicionais. As
tradicionais são definidas para grandezas fasoriais e só são válidas no estudo de
regimes permanentes. As instântaneas são válidas para qualquer situação.
5.6 MODELO PARA OS PARÂMETROS ROTÓRICOS REFERIDOS AO

ESTATOR
A exemplo do que foi feito para o modelo de PARK obtido no capítulo IV, serão
estabelecidas as equações da máquina para componentes simétricas instantâneas,
representadas pelas expressões (5.70) e (5.71).
  i
  i
 
R S + LS  p + jn Ψ  m1  p + jn Ψ 
 vS+         iS 
 '=    +'  (5.70)
 vR +       i
i i i i
 m1  p + jn Ψ− jn θ  R R ' + LR '  p + jn Ψ− jn θ    R + 
    
(
T = 2 ⋅ n ⋅ m1 ⋅ I iS+ ⋅ i R-
'
) (5.71)
onde:

m1 = a ⋅ mSR (5.72)
'
RR = a2 ⋅ RR (5.73)
'
LR = a 2 ⋅ LR = l2 + m1 (5.74)
LS = l1 + m1 (5.75)
A obtenção dos parâmetros é conseguida através dos ensaios a vazio e em

curto-circuito.

1 ) Considere um motor de indução operando com carga nominal. Subitamente

as três fases são desconectadas simultaneamente da rede de alimentação. Determinar
o comportamento da tensão do estator empregando o modelo deduzido para
componentes simétricas instantâneas (ver item 8.3).
2 ) Seja um motor de indução alimentado por um inversor trifásico do tipo 180o.

A tensão da fase 1 está representada na Fig. 5.2. As tensões das demais fases são
idênticas mas defasadas de 120o e 240o em relação a primeira. Aplicando a
transformação componentes simétricas instantâneas, obter a tensão vS+ .
(2E/3)
(E/3)
O O O O
0 120 240 360
Fig. 5.2 – Forma de onda da tensão da fase 1.
3 ) Considere um motor de indução alimentado por um par de correntes

balanceadas da forma:
iSα = IS ⋅ cos ( ωs t ) (5.76)
iSβ = IS ⋅ sen ( ωs t ) (5.77)
Obter a expressão do torque médio e instantâneo que o motor produz.

Considerar o referencial colocado no campo girante. Empregar o modelo deduzido para
componentes simétricas instantâneas.

Obter também a expressão da tensão instantânea nos terminais dos

enrolamentos do estator.
4 ) Considere uma máquina de indução trifásica com rotor bloqueado

alimentado por tensões balanceadas.
vS1 = 2 ⋅ V ⋅ cos ( ωs t ) (5.78)
vS2 = 2 ⋅ V ⋅ cos ( ωs t − 120o ) (5.79)
vS3 = 2 ⋅ V ⋅ cos ( ωs t + 120o ) (5.80)
O motor possui 2 pólos.
Os enrolamentos rotóricos são mantidos abertos. Utilizando as componentes

simétricas instantâneas, determinar as expressões matemáticas das correntes do
estator.
5 ) Considere o seguinte modelo:
  i
  i
 
 R S + L S  p + j Ψ  mSR  p + j Ψ   i 
 vS+     
v  =    S+  (5.81)
 R +   mSR  p + j Ψ− j θ    i
i i i i
 R R + LR  p + j Ψ− j θ    R + 
    
Estabelecer as expressões de iS+ e i R + em função de vS+ e v R + .

CAPÍTULO
MODELO DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME
6 PERMANENTE
INTRODUÇÃO
No desenvolvimento dos modelos para estudo do motor de indução, em regime

permanente, será empregado o modelo geral representado pelas expressões (6.1) e
(6.2) desenvolvidas no capítulo V.
 RS + pLS pmSR 
 vS+  
=   iS+  (6.1)
 0  m p − jn θ R + L p − jn θ  i 
 •
  •

  SR   R R   R+ 
    
(
T = 2 ⋅ n ⋅ mSR Im iS+ ⋅ iR − ) (6.2)
Será considerada alimentação senoidal desbalanceada tanto a nível da

amplitude quanto a nível de fase. A partir das equações (6.1), com o emprego de
variáveis instantâneas, extrai-se o modelo para variáveis fasoriais, empregado no
estudo do motor em regime permanente.
O motor será considerado com velocidade constante tornando possível a

superposição. Isto permitirá a generalização dos resultados par alimentação não
senoidal, bastando para tanto empregar o modelo obtido para cada harmônica de
alimentação.
MODELO DO MOTOR DE INDUÇÃO PARA ESTUDO DO REGIME

PERMANENTE
Seja a referência fixa no estator. Assim:

102 CAPÍTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUÇÃO EM REGIME PERMANENTE
vSd = vSα
(6.3)
vSq = vSβ
Conhecendo-se as tensões de alimentação e aplicando-se a transformação αβ,

obtém-se:
vα = vα cos ( ωt + θα )
(6.4)
vβ = vβsen ( ωt + θβ )
Se a alimentação for balanceada, tem-se Vα = Vβ e θα = θβ. Nós vamos analisar

uma situação genérica em que Vα ≠ Vβ e θα ≠ θβ.
Considerando as identidades conhecidas da trigonometria, podemos escrever:
vα =
2
e (
vα j( ωt +θα ) − j( ωt +θα )
+e )
(6.5)
vβ = β e
2j
(
v j( ωt +θβ ) − j( ωt +θβ )
−e )
Definindo-se:
_ _
vα = e jθα ⋅ vα vα = e− jθα ⋅ vα
*
∴
_ _
(6.6)
jθβ * − jθβ
vβ = − je ⋅ vβ ∴ v = je
β ⋅ vβ
obtém-se com (6.5) e (6.6)
1 _ _
* 
vα =  vα ⋅ e jωt + vα ⋅ e− jωt 
2 
(6.7)
1 _ _
* 
vβ =  vβ ⋅ e jωt + vβ ⋅ e− jωt 
2 
As expressões (6.7) indicam que as tensões pulsativas foram decompostas em

tensões rotativas, com módulos iguais e sentidos diferentes.
Considerando que:

1
vS+ =
2
( vα + jvβ )
(6.8)
1
vS− =
2
( vα − jvβ )
obtemos
1  1  _ jωt _ * − jωt  1  _ jωt _ * − jωt  

vS+ =   vα ⋅ e + vα ⋅ e  + j 2  vβ ⋅ e + vβ ⋅ e   (6.9)
2  2   
Assim:
 _ _
 _ * _ * 
1   vα + jvβ  jωt  vα + jvβ  − jωt 
vS+ = ⋅e + ⋅e (6.10)
2   2   2  
    
Definindo-se:
_ _
_
vα + jvβ
vS+ =
2
_ _
(6.11)
_
vα − jvβ
vS− =
2
Assim:
1 _ _
* 
vS+ =  vS+ ⋅ e jωt + vS− ⋅ e− jωt 
2 
(6.12)
1 *
_ _

vS− =  vS+ ⋅ e− jωt + vS− ⋅ e jωt 
2 
_ _ _ _
Convém ressaltar que vα e v β são fasores. Portanto vS+ e vS- também são fasores.
As expressões (6.11) podem ser representadas do seguinte modo:

_  _ 
v
 = S+ 1 1 j   vα 
  (6.13)
 _
2 1 − j  _ 
 vS−   vβ 
que é a transformação componentes simétricas tradicionais.
As grandezas vS+ e vS- são temporais e portanto não são fasores.
Por analogia com a expressão (6.12) podemos estabelecer as expressões

estatóricas e rotóricas.
1_ _
* 
iS+ =  i S+ ⋅ e jωt + i S− ⋅ e− jωt 
2 
(6.14)
1 *
_ _

iS− =  i S+ ⋅ e− jωt + i S− ⋅ e jωt 
2 
1_ _
* 
iR + =  i R+ ⋅ e jωt + i R− ⋅ e− jωt 
2 
(6.15)
1_ * _

iR − =  i R+ ⋅ e− jωt + i R− ⋅ e jωt 
2 
Levando-se as expressões (6.12), (6.14) e (6.15) na expressão (6.1), obtém-se:
1 _ _
* − jωt  1_ _
* − jωt  1_ _
* − jωt 
 vS+ ⋅ e + vS− ⋅ e  = ( R S + pLS )  i S+ ⋅ e + i S− ⋅ e  + pmSR  i R+ ⋅ e + i R− ⋅ e 
jωt jωt jωt
(6.16)
2  2  2 
  
i 1 _ _
*    •
 1  _ _
* 
0 = mSR  p − jn θ   i S+ ⋅ e jωt + i S− ⋅ e− jωt  +  R R + LR  p − jn θ    i R+ ⋅ e jωt + i R− ⋅ e− jωt  (6.17)
 2     2  
Se a máquina gira com velocidade constante, o seu modelo é linear, valendo

portanto a superposição. Podemos então escrever:

_ _ _
vS+ ⋅ e jωt = ( RS + pLS ) i S+ ⋅ e jωt + pmSR i R+ ⋅ e jωt
(6.18)
 
i _
  •
 _
0 = mSR  p − jn θ  i S+ ⋅ e jωt +  R R + LR  p − jn θ   i R + ⋅ e jωt
    
_ _ _
vS− ⋅ e− jωt = ( RS + pLS ) i S− ⋅ e− jωt + pmSR i R− ⋅ e− jωt
* * *
(6.19)
  *
i _
  •
 _ *
0 = mSR  p − jn θ  i S− ⋅ e− jωt +  R R + LR  p − jn θ   i R − ⋅ e− jωt
    
Tomando-se as derivadas
pe jωt = jω⋅ e jωt (6.20)
e cancelando-se as exponenciais, obtém-se
_ _ _
vS+ = ( RS + jωLS ) i S+ + jωmSR i R+
(6.21)
 
i _
  •
 _
0 = mSR  jω− jn θ  i S+ +  R R + LR  jω− jn θ   i R +
    
_ * _ * _ *
vS− = ( R S + jωLS ) i S− + jωmSR i R −
* * (6.22)
 i _   i  _
0 = mSR  jn θ+ jω  i S− +  R R + LR  jn θ+ jω   i R−
    
como
•
n θ = ωm (6.23)
ω− ωm = ωR = sω (6.24)
ω+ ωm = ( 2 − s ) ω (6.25)
Substituindo em (6.21) e (6.22), obtém-se:

_ _ _
vS+ = ( RS + jωs LS ) i S+ + jωs mSR i R +
_ _
(6.26)
0 = jsωs mSR i S+ + ( R R + jsωs LR ) i R +
_ _ _
vS− = ( RS + jωs LS ) i S− + jωs mSR i R−
_ _
(6.27)
0 = jmSR ( 2 − s ) ωs i S− + ( R R + jLR ( 2 − s ) ωs ) i R −
Dividindo-se a segunda equação por “s” e a quarta por “2 – s”, obtém-se:
_ _ _
(6.28)
R
_
_
0 = jωs mSR i S+ +  R + jωs LR  i R +
 s 
_ _ _
vS− = ( R S − jωs LS ) i S− − jωs mSR i R−
* * *
(6.29)
*  R _ *
_
0 = −mSR ωs i S− +  R - jLR ωs  i R −
 ( 2 − s) 
Estes dois conjuntos de equações levam ao circuito equivalente para o motor,

representado na Fig. 6.1.
RS (LS - m SR ) (LR - m SR ) RR
iS iR
+ +
vS mSR RR (1 - s)
+
s
vS mSR - RR (1 - s)
-
iS iR (2 - s)
- -
Fig. 6.1 – Circuito eqüivalente para o motor de indução com operação desbalanceada.

Este circuito vale para operação desbalanceada, desde que as tensões sejam
senoidais e a velocidade constante.
_
Para operação balanceada, tem-se vS- = 0; assim o modelo e o circuito
eqüivalente são representados pela expressão (6.32) e pela Fig. 6.2.
_ _ _
(6.30)
_
R _
0 = jωs mSR i S+ +  R + jωs LR  i R +
 s 
iS iR
+ +
vS mSR RR (1 - s)
+
s
Fig. 6.2 – Circuito eqüivalente para o motor de indução com operação balanceada.
O circuito eqüivalente pode ainda ser representado segundo a Fig. 6.3.
mSR
RS RR
iS iR
+ +
vS LS LR RR (1 - s)
+
s
Fig. 6.3 – Representação alternativa para o circuito eqüivalente do motor de indução com operação
balanceada.
TRANSFORMAÇÃO PRIMÁRIO-SECUNDÁRIO
Consideremos o circuito representado na Fig. 6.4.

mSR
RS
iS iR
+ +
vS LS LR R2
+
s
n1 n2
Fig. 6.4 –Circuito eqüivalente do motor de indução com operação balanceada.
Seja
n1
a= (6.31)
n2
Assim
_
vS+
_
=a (6.32)
vR +
_
i R+
_
=a (6.33)
i S+
Seja
'
vR + = avR + ⇒tensão rotórica referida ao estator e (6.34)
' iR+
iR+ = ⇒corrente rotórica referida ao estator. (6.35)
a
Definimos a transformação:
 iS+  1 0  iS+ 
'
i  =   ' (6.36)
 R +  0 a  iR + 

Assim:
 iS '  1 0   iS 
 + ' =  1  +  (6.37)
iR +  0  iR + 
 a 
Do mesmo modo:
 vS+  1 0  vS+ 
'
 =  ' (6.38)

 vR +  0 a   vR + 
 vS '  1 0   vS 
 + '  =  1  +  (6.39)
  v
 vR +  0 a   R + 
Seja
1 0
PS−1 =   (6.40)
0 a 
1 0 
PS =  1  (6.41)
0 
 a 
Tomemos as equações da máquina simétrica:
_  R S + jωSLS jωSmSR
 _ 
 vS+  =  RR   i S+  (6.42)
_   jωSmSR + jωSLR  _ 
 vR +   s   i R+ 
que podem ainda ser escritas:
_ _
v+ = Z i + (6.43)

Assim
_ _
' '
PS ⋅ v+ = Z ⋅ PS-1 ⋅ i + (6.44)
_ _
' '
v+ = PS-1 ⋅ Z ⋅ PS-1 ⋅ i + (6.45)
Seja
Z' = PS-1 ⋅ Z ⋅ PS-1 (6.46)
Assim
_ _
' '
v + = Z' ⋅ i + (6.47)
Calculemos a nova matriz impedância Z’. Assim:
R + jωSLS jωSmSR

1 0   S  1 0 
Z = '
 RR   (6.48)
0 a   jωSmSR + jωSLR 
 0 a 
 s
Assim:
R S + jωSLS jωSamSR 
Z =
'
a 2R R
 (6.49)
 jω am + jωSa LR 
2
 
S SR
s
_ _ _ _
' '
Como vS+ = vS+ e i S+ = i S+ tem-se para o motor de indução o seguinte modelo:
_  R S + jωSLS jωSamSR  _ 
 vS+  =    i S+  (6.50)
 jω am a 2R R  _ ' 
 0  + jωSa LR
2
   i R + 
S SR
s
O novo circuito eqüivalente associado ao novo modelo está representado na

Fig. 6.5.

2
RS (LS - amSR ) (a L R- am SR)
iS iR
+ +
2
vS amSR RR a
+
s
Fig. 6.5 – Circuito eqüivalente para o motor de indução.
Vamos definir os seguintes parâmetros:
m1 = amSR ⇒ indutância de magnetização.

l1 = LS − amSR ⇒ indutância de dispersão do estator.
l2 = a 2 LR − amSR ⇒ indutância de dispersão do rotor referida ao estator. (6.51)
rR a 2R R
= ⇒ resistência do rotor referida ao estator.
s s
Desse modo o modelo para o motor de indução passa a ser:
_ _ _ _ ' 
vS+ = ( RS + jX1 ) i S+ + jXm1  i S+ + i R + 
 
(6.52)
_ _   r '
_
'
0 = jXm1  i S+ + i R +  +  R + jX2  i R+
  s 
O circuito eqüivalente será o representado na Fig. 6.6.
RS jX1 jX2 RR
vS jXm1 RR (1-s)
+
s
Este é o circuito eqüivalente clássico do motor de indução para alimentação

senoidal balanceada em regime permanente. Na teoria clássica ele é normalmente
estabelecido intuitivamente.

O maior interesse deste circuito deve-se ao fato que os seus parâmetros

podem ser medidos com facilidade e com relativa precisão, através dos ensaios de
rotor travado e a vazio.
O circuito eqüivalente para alimentação desbalanceada será o representado

pela Fig. 6.7.
RS jX1 jX2 RR
vS jXm1 RR (1-s)
+
s
vS jXm1 -RR (1-s)

-
(2-s)
RS jX1 jX2 RR
Estes circuitos têm grande importância prática.
CÁLCULO DO TORQUE MÉDIO DA MÁQUINA DE INDUÇÃO EM

REGIME PERMANENTE
Vamos inicialmente estabelecer a expressão geral do torque para regime

permanente.
Foi estabelecido que:
(
T = 2 ⋅ n ⋅ mSR Im iS+ ⋅ iR − ) (6.53)
Levando-se as expressões (6.14) e (6.15) em (6.53), obtém-se
1_ _ *  _ * _ 
T = 2 ⋅ n ⋅ mSR Im   i S+ ⋅ e jωt + i S− ⋅ e− jωt  ⋅  i R + ⋅ e− jωt + i R− ⋅ e jωt   (6.54)
4 
    

Portanto
n ⋅ mSR  _ _ 
* _ * _ * _ _ _ * _
− j2 ωt j2 ωt
T= Im  i S+ ⋅ i R + + i S− ⋅ i R + ⋅ e + i S+ ⋅ i R− ⋅ e + i S− ⋅ i R−  (6.55)
2  
Os termos onde aparecem ej2ωt e e-j2ωt possuem torque médio nulo e podem
então ser abandonados. Assim:
n ⋅ mSR  _ _ 
* _ * _
T= Im  i S+ ⋅ i R + + i S− ⋅ i R−  (6.56)
2  
Podemos definir:
n ⋅ mSR  _ _ 
*
T+ = Im  i S+ ⋅ i R +  (6.57)
2  
n ⋅ mSR  _ _ 
*
T− = Im  i S− ⋅ i R−  (6.58)
2  
Assim:
T = T+ + T− (6.59)
Para se obter as expressões do torque é necessário que se conheça as

expressões das correntes. Foi visto que:
 _  R S + jωs LS jωs mSR _ 

 vS+  =  RR   i S+  (6.60)
 0   jωs mSR + jωs LR   _ 
 s   i R + 
A inversa da matriz Z é dada por:

 RR 
−1
Z =
1  s + jωs LR − jωs mSR 
(6.61)
 
( RS + jωs LS )  R + jωs LR  + ωs2mSR 2
R
 − jωs mSR R S + jωs LS 
 s 
Como:
_   RR  _
 i S+  = 1  s + jωs LR − jωs mSR   vS+ 
  (6.62)
_   RR    0 
 i R+  ( RS + jωs LS )  s + jωs LR  + ωs mSR
2 2
 − jωs mSR RS + jωs LS   
 
obtém-se:
 RR _
_  + jω L
s R  vS+
 s 
i S+ = (6.63)
R
 s 
_
_
− jωs mSR vS+
i R+ = (6.64)
R
 s 
De um modo semelhante podemos obter:
 RR _
 + jωs L R  vS−
_
 2−s 
i S− = (6.65)
R
 2−s 
_
_
− jωs mSR vS−
i R− = (6.66)
R
 2−s 
Podemos ainda representar as correntes do seguinte modo:

 RR _
_  + jω L
s R  vS+
 s 
i S+ = (6.67)
R SR R 2 2 2 ωL R 
− ωs LR LS + ωs mSR + j  s S R + ωs LR RS 
s  s 
_
_
− jωs mSR vS+
i R+ = (6.68)
R SR R 2 2 2 ωL R 
− ωs LR LS + ωs mSR + j  s S R + ωs LR R S 
s  s 
Desse modo, tem-se:
_
*
_
* jωs mSR vS+
i R+ = (6.69)
R SR R 2 2 2 ωL R 
− ωs LR LS + ωs mSR − j  s S R + ωs LR RS 
s  s 
Assim:
 2 ωs mSR R R  _ _ *
_ _  −ω s mSR L R + j  vS+ ⋅ vS+
*
i S+ ⋅ i R + =  s  (6.70)
2 2
 R SR R 2 2 2  ωs LSR R 
 − ω s L L
R S + ω s m SR  +  + ω L R
s R S
 s   s 
Pela teoria dos números complexos, sabemos que:
_ _ _ 2
*
vS+ ⋅ vS+ = vS+ (6.71)
Consequentemente as expressões do torque serão:
2 2
1 nωs mSR R R _
vS+
2 s
T+ = 2 2
(6.72)
 R SR R 2 2 2  ωs LSR R 
 − ωs L L
R S + ωs mSR  +  + ω L R
s R S
 s   s 

2 2
1 nωs mSR R R _
− vS−
2 (2 − s)
T− = 2 2
(6.73)
 R SR R 2 2 2  ωs LSR R 
 (2 − s) − ωs LR LS + ωs mSR  +  (2 − s) + ωs LR RS 
   
Se a alimentação for balanceada tem-se:
_ _
vα = jvβ (6.74)
_
vS− = 0 (6.75)
_ 2jvβ _
2 _
vS+ = ⇒ vS+ = vβ (6.76)
2 2
_
vβ = vβ = vα = vαβ (6.77)
_ 2
2
vS+ = 2vαβ (6.78)
mas
3
vαβ = VSP (6.79)
2
onde VSP é o pico da tensão de fase.
Assim:
_ 2
2
vS+ = 3VSP (6.80)
mas

VSP = 2 ⋅ vS (6.81)
Assim:
_ 2
2
vS+ = 6vS (6.82)
onde vS é o valor eficaz da tensão de alimentação.
Assim a expressão do torque para uma máquina balanceada será:
RR 22
3nωs mSR vS
T+ = s (6.83)
2 2
 R SR R 2 2 2  ωs LSR R 
 − ωs LR LS + ωs mSR  +  + ωs LR RS 
 s   s 
É mais freqüente encontrar-se a expressão (6.83) modificada, reescrita

segundo a expressão (6.86).
RR 2 2 2
3 ωs mSR vS
T+ = s (6.84)
  R SR R 2 2 2
2
 ωs LSR R  
2
ωSN   − ωs LR LS + ωs mSR  +  + ωs LR RS  
 s   s  

onde ωSN é a velocidade síncrona.
É interessante expressar o torque em função das reatâncias de dispersão e

magnetizante no lugar das reatâncias cíclicas.
Multiplicando-se o numerador e o denominador da expressão (6.84) por a4,

obtém-se a expressão (6.87).
 R  2 2 2
3  a 2 R  ωs a 2 mSR vS
 s 
T+ = (6.85)
  R a 2R 2 2 2 2 2
2
 ωs LSR R a 2  
2
ωSN   S R
− ωs a LR LS + ωs a mSR  +  + ωsa LR RS  
2
 s   s  

Seja:

R Sa 2 R R 2 2 2
A= − ωs a 2LR LS + ωs a 2 mSR (6.86)
s
ωs LSR R a 2
B= + ωs a 2 LR R S (6.87)
s
Assim:
R Sa 2 R R 2
A= − a 2XR XS + a 2 XM (6.88)
s
onde:
XM = ωSmSR ⇒ Reatância mútua cíclica.

XS = ωSLS ⇒ Reatância cíclica do estator.
XR = ωSLR ⇒ Reatância cíclica do rotor.
A expressão (6.88) pode ser reescrita segundo a expressão (6.91).
R Sa 2 R R 2 2 2
A= − a 2 XR XS + a 2 XM − a 3XM XR + a 3XM XR − aXSXM + aXSXM + a 2 XM − a 2 XM (6.89)
s
Assim:
R Sa 2 R R
A= − aXM ( a 2 XR − aXM ) − aXM ( XS − aXM ) − ( XS − aXM ) ( a 2 XR − aXM ) (6.90)
s
mas:
'
R R a 2R R
= (6.91)
s s
Xm = aXM ⇒ Reatância magnetizante.

X1 = XS − aXM ⇒ Reatância de dispersão do estator.
'
X2 = a XR − aXM
2
⇒ Reatância de dispersão do rotor referida ao rotor.

R Sa 2 R R
A= − Xm X2´ − X1Xm − X1X2´ (6.92)
s
Vamos em seguida manipular a expressão (6.87).
X R 
B = a 2  S R + XR R S  (6.93)
 s 
a 2 XSR R a 3 XM R R a 3 XM R R
B= + a 2 XR R S − + + RSaXM − RSaXM (6.94)
s s s
' '
B=
RR
s
R
(
( XS − aXM ) + aXM R + RS aXM + ( a 2XR − aXM )
s
) (6.95)
' '
R R
B = R X1 + Xm R + RS Xm + X2
s s
'
( ) (6.96)
Levando-se as expressões (6.92) e (6.96) na expressão (6.85), obtém-se a

expressão (6.100).
RR' 2 2
3
Xm vS
T+ = s (6.97)
  R a 2R '
2
 RR' RR' ' 
2

ωSN   S R
− Xm X2 − X1Xm − X1X2  + 
'
X1 + Xm + R S ( Xm + X2 )  
 s   s s  

A expressão (6.97) é mais difundida que a expressão (6.83). É obtida

normalmente pela análise do circuito eqüivalente da máquina. É sem dúvida uma das
expressões mais importantes em engenharia elétrica.
A representação gráfica da expressão (6.97) encontra-se na Fig. 6.8. O torque

é representado em função do escorregamento s.

T
MAX
2 Freio 1 Motor 0 Gerador s
Fig. 6.8 – Torque da máquina de indução em função do escorregamento.
MODELO PARA O REGIME PERMANENTE A PARTIR DAS

EQUAÇÕES DE PARK
Nos itens anteriores, for a obtidos modelos para o motor de indução em regime
permanente, a partir do modelo genérico estabelecido para componentes simétricas
instantâneas.
Neste item será estabelecido o modelo para estudar em regime, a partir do

modelo genérico estabelecido pela transformação de PARK.
Seja o modelo de PARK, obtido no capítulo IV, representado pela expressão

(6.101).
 
 vSd   RS + pLS 0 pmSR 0   iSd 
    
 vSq   0 RS + pLS 0 pmSR   iSq 
 = • •  i  (6.98)
 vRd   pmSR mSR θ n R R + pLR LR n θ   R d 
v    iRq 
 Rq   −m θ• n pmSR -LR n θ
•
R R + pLR   
 SR
Em regime permanente senoidal as tensões e correntes instantâneas serão

substituídas por fasores, com módulos iguais aos valores eficazes. Fazendo p = jω
obtém-se a expressão .

 
 vSd   RS + jωLS 0 jωmSR 0   iSd 
    
 vSq   0 RS + jωLS 0 jωmSR   iSq 
 = • •  i  (6.99)
 vRd   jωmSR mSR θ n R R + jωLR LR n θ   R d 
v    iRq 
 Rq   −m θ• n jωmSR -LR n θ
•
R R + jωLR   
 SR
A expressão (6.99) pode ser representada compactamente pela expressão

(6.103).
•
v = Z θi (6.100)
 
Para se obter as correntes do motor faz-se:
-1
•
i =Zθ v (6.101)
 
Com o auxílio de um computador, pode-se calcular as correntes em função da

i
velocidade do rotor θ , conhecendo-se as tensões de alimentação, os parâmetros e a
freqüência de alimentação.
Podemos afirmar que os modelos obtidos a partir das transformações

complexas são mais adequados para o estudo analítico, por serem mais simples. Além
disso, levam ao estabelecimento de circuitos eqüivalentes, que permitem a
interpretação física do comportamento do motor.
Para a obtenção da expressão do torque, será adotado o procedimento

descrito a seguir:
 RS 0 0 0
 0 RS 0 0
R=  (6.102)
 0 0 RR 0
 
 0 0 0 R R 

 LS 0 mSR 0 
 0 LS 0 mSR 
L=  (6.103)
mSR 0 LR 
 
 0 mSR 0 LR 
 0 0 0 0 
 0 0 0 0 
G= (6.104)
 0 mSR 0 LR 
 
−mSR 0 -LR 0 
Assim:
i
v = Ri + jwLi + n θ Gi (6.105)
Pré-multiplicando todos os termos da expressão (6.105) por i*t obtém-se:
i
i*t v = i*t Ri + jωi*t Li + n θ i*t Gi (6.106)
Tomando-se a parte real de cada termo, obtém-se a expressão (6.110).
 i 
Re ( i*t v ) = Re ( i*t Ri ) + Re ( jωi*t Li ) + Re  n θ i*t Gi  (6.107)
 
onde:
Re ( i*t v ) ⇒ potência entregue ao motor.

Re ( i*tRi ) ⇒ potência perdida nas resistências dos enrolamentos.
Re ( jωi*tLi ) ⇒ potência puramente reativa, necessária para produzir fluxo no motor.
 i * 
 n θ i t Gi  ⇒ potência mecânica produzida pelo motor.
 
Pm = n θ Re ( i*tGi )
i
(6.108)

Pm
T= i
(6.109)
θ
Assim:
T = nRe ( i*tGi ) (6.110)
Assim:
 0 0 0 0   iSd 
  
*  0 0 0 0   iSq 
T = nRe iSd iRq 
* * *
iSq iRd   (6.111)
 0 mSR 0 LR  iRd 
 
−mSR 0 -LR 0  i 
 Rq 
Fazendo-se o produto matricial e ignorando-se o sentido do torque, obtém-se a

expressão .
( *
T = nmSR Re iSq iRd − iSd iRd
*
) (6.112)
Com as correntes obtidas na expressão (6.99) entra-se na expressão (6.112) e

obtém-se o torque médio desenvolvido pelo motor em função da velocidade.

EXERCÍCIOS PROPOSTOS
1) Seja um motor de indução com os seguintes parâmetros:
X1 = X2 = 4Ω (reatâncias de dispersão)
RS = 2Ω
R R = 3Ω
Xm1 = 100Ω (reatância magnética) (6.113)
f = 60Hz
n=2 (pares de pólos)
vS = 220V (tensão eficaz de fase)
Determinar as seguintes características:
a) Torque médio em função do escorregamento;
b) Corrente eficaz de fase em função do escorregamento;
c) Determinar para qual escorregamento o torque é máximo;
d) Supondo escorregamento nominal igual a 0,03, determinar a velocidade, o torque e

a potência nominais.
2) Dos ensaios de um motor trifásico de indução foram obtidos os seguintes dados:
v f = 220V
(a) Ensaio a vazio:
i f = 2, 2 A
v f = 80V ∴ Pf = 130W
(b) Ensaio do rotor travado:
i f = 5, 2 A
(c) Medida de resistência do estator: RS = 2, 6Ω
Determinar:
(a) Indutância magnetizante;
(b) Indutância de dispersão;

(c) Resistência do rotor (RR);
(d) Indutância cíclica do rotor referida ao estator (L’R);
(e) Indutância cíclica do estator (LS) e
(f) Indutância mútua cíclica .
3) Considere o modelo do exercício 1, alimentado por tensões desbalanceadas do

seguinte tipo:
vS1 = 2 ⋅ V ⋅ cos ( ωs t ) (6.114)
vS2 = 2 ⋅ V ⋅ cos ( ωs t − 120o ) (6.115)
vS3 = 2 ⋅ V ⋅ cos ( ωs t + 120o ) (6.116)
Determinar as correntes iS1 ,iS2 e iS3 e o torque do motor em função do
escorregamento.
4) Considere o motor do exercício número 1, alimentado por tensões trifásicas

balanceadas, geradas por um inversor, cuja forma está representada na Fig. 6.9
para uma fase.
(2E/3)
(E/3)
O O O O
0 120 240 360
Fig. 6.9 – Forma de onda da tensão da fase 1.
Onde E = 400V, f = 60Hz

(a) Empregando o princípio da superposição, determinar a característica torque-

velocidade do motor.
(b) Obter a corrente de uma das fases em função do tempo.

CAPÍTULO
TRANSITÓRIOS MECÂNICOS DO MOTOR DE
7 INDUÇÃO
7.1 INTRODUÇÃO
Vamos considerar o caso de um motor de indução industrial, alimentado por

tensões trifásicas balanceadas. Tal motor tem a característica torque-velocidade
representada na Fig. 7.1.
T
Tn
1 sn 0
s
Fig. 7.1 – Característica de torque-velocidade de um motor de indução.
Normalmente o motor opera na região de baixos escorregamentos, onde 0 < s

< sn sendo sn o escorregamento em que o motor produz o torque nominal. Durante o
transitório de partida o escorregamento varia de 1 até um valor próximo de zero.
Dois transitórios mecânicos são de interesse prático:
(a) partida do motor;
(b) variação de carga na região normal de operação.
Como já foi estabelecido nos capítulos anteriores a solução completa das

equações da máquina só pode ser obtida por simulação.
Neste capítulo nós procuraremos estabelecer métodos de análise dos

transitórios citados, sem recorrer aos modelos completos do motor. Serão
estabelecidos métodos simplificados, mas que produzam resultados satisfatórios do
ponto de vista prático.
A simplificação decorre dos seguintes fatos:
(a) a constante de tempo mecânica é muito maior que as constantes de

tempo elétricas.
(b) consequentemente, durante um transitório elétrico, a velocidade da

máquina poderá ser considerada constante.
(c) por outro lado, por serem os transitórios mecânicos muito lentos, as
variáveis elétricas evoluirão através de regimes permanentes
sucessivos.
As conseqüências dessas simplificações serão evidenciadas no

desenvolvimento deste capítulo.
7.2 COMPORTAMENTO DINÂMICO NA REGIÃO DE BAIXOS

ESCORREGAMENTOS
Foi estabelecida no capítulo VI a expressão do torque médio desenvolvido pelo

motor, representada aqui pela expressão (7.1).
n 2 R 2
ωmSR R vS+
T= 2 s (7.1)
2 2
 R SR R

 s
− ω2
L (L
R S − mSR
2 


+ )
ω2

L R
 R S + LS
RR 

s 
Multiplicando-se o numerador e o denominador por s2, obtém-se a expressão

(7.2).
n 2 R 2
ωmSR R vS+ s2
T= 2 s (7.2)
( ( ))
2
+ ω2 ( LR RSs + LSR R )
2 2
RSR R − sω2 LR LS − mSR
Na região em estudo, o escorregamento é muito baixo, assim s ≅ 0. Portanto:
2 2
n ωmSR R R vS+ s
T= (7.3)
2 RS2 R R 2 + ω2 LS2 R R 2

130 CAPÍTULO 7. TRANSITÓRIOS MECÂNICOS DO MOTOR DE INDUÇÃO
2 2
n ωmSR vS+ s
T= (7.4)
(
2 R R R S2 + ω2 LS2 )
ω− nωm nω
s= = 1− m (7.5)
ω ω
Assim:
2 2 nω 
ωmSR vS+ 1 − m 
n  ω 
T= (7.6)
2
2 R R RS + ω2 LS(2
)
Podemos então concluir que na região de baixos escorregamentos o torque é
função linear da velocidade. Desenvolvendo a expressão (7.6) encontramos a
expressão (7.7).
2 2 2 2
n ωmSR vS+ n 2 mSR vS+ ωm
T= − (7.7)
(
2 R R RS2 + ω2 LS2 )
2 R R R S2 + ω2LS2 ( )
Seja:
2 2
n2 mSR vS+
De = (7.8)
(
2 R R RS2 + ω2 LS2 )
Portanto o torque pode ser representado pela expressão (7.9):
De ⋅ω
T= − De ⋅ωm (7.9)
n
O transitório mecânico é descrito pela equação (7.10):
T = Tj + TD + TL (7.10)
onde:
T ⇒ torque do motor
Tj ⇒ torque de inércia total

TD ⇒ torque de atrito total
TL ⇒ torque de carga
assim,
dωm ω
TL + J + ( D + De ) ωm = De (7.11)
dt n
Desse modo o comportamento do motor fica representado por uma equação

diferencial linear de primeira ordem.
Quando TL e ωm é constante, obtém-se
De ω
ωm0 = (7.12)
( D + De) n
que é a velocidade inicial do motor com torque de carga nulo.
Uma aplicação interessante do modelo estabelecido pelas expressões

anteriores é o estudo do motor submetido a cargas impulsivas periódicas, encontradas
em indústrias ligadas à metalurgia.
O torque impulsivo é aquele cuja duração é muito pequena em relação à

constante de tempo mecânica do motor, incluindo o momento de inércia da máquina
acionada por ele. Tal torque está representado na Fig. 7.2.
T
j t
Fig. 7.2 – Representação do torque impulsivo.
A impulsão é definida pela expressão
I = ∫ T(t)dt (7.13)
0

A impulsão produz uma redução eqüivalente da quantidade de movimento do

motor, definida pela expressão (7.14).
I = J∆ωm (7.14)
assim:
I
∆ωm = (7.15)
J
Do ponto de vista teórico, a impulsão produz uma redução instantânea da

velocidade, dada pela expressão (7.15). Assim, antes da impulsão a velocidade é dada
pela expressão (7.16). Após a impulsão é representada pela expressão (7.18).
De ω
ωm0− = (7.16)
( D + De) n
ωm0+ = ωm0− − ∆ωm (7.17)
Assim:
De ω I
ωm0+ = − (7.18)
( D + De) n J
Após a redução da velocidade provocada pela impulsão, a velocidade do motor

começa a aumentar, obedecendo à equação (7.11) e com valor inicial ωm0+ , com torque
de carga TL nulo. Vamos rescrever a equação mecânica, que passa a ser representada
pela expressão.
dωm ω
J + ( D + De ) ωm = De (7.19)
dt n
Vamos aplicar a transformada de Laplace na equação (7.19). Assim:
De ω
sJωm ( s ) − Jωm0+ + ( D + De ) ωm ( s ) = (7.20)
n s

De ⋅ω
J⋅n ωm0+
ωm ( s ) = + (7.21)
 D + De   D + De 
ss +  s + 
 J   J 
Aplicando a transformada inversa de Laplace, obtemos a expressão .
De ω  
 D+ De   D+ De 
− t − t
ωm ( t ) = 1 − e  J 
 + ωm0+ e  J  (7.22)
( D + De) n  

Assim:
 D+ De 
De ω I − t
ωm ( t ) = − e J 
(7.23)
( D + De) n J
A evolução da velocidade em função do tempo está representada na Fig. 7.3.
ωm
D ω
(D+De) n
ωm0 +
t 0+ tf t
Fig. 7.3 – Evolução da velocidade após um torque impulsivo.
O motor readquire a sua velocidade quanto t = tf
5J
t f ≅~ 5τm = (7.24)
D + De
A freqüência dos impactos é definida pela expressão (7.25).
1 D + De
fmáx = = (7.25)
tf 5J
A quantidade máxima de impactos aumenta na medida em que a inércia do

conjunto diminui.

Vamos a seguir determinar a forma da corrente estatórica da máquina durante

o transitório imposto pela carga. A corrente em regime permanente é dada pela
expressão (7.26), estabelecida no capítulo VI.
 RR 
 + jωLR  vS+
iS+ =  s  (7.26)
( RS + jωLS )  R + jωLR  + ω2mSR 2
R
 s 
Multiplicando-se o numerador e o denominador por s encontrarmos a

expressão (7.27).
( R R + jωLRs ) vS
iS+ = +
(7.27)
( RS + jωLS )( R R + jωLRs ) + sω2mSR 2
Como s ≅ 0 encontramos:
( R R + jωLRs ) vS
iS+ = +
(7.28)
R R ( RS + jωLS )
ω− nωm
s= (7.29)
ω
Assim:
iS+ =
(R R + jLR ( ω− nωm ) ) vS+
(7.30)
R R ( RS + jωLS )
Levando-se a expressão (7.23) na expressão (7.30) obtém-se a expressão .
   De n − J t   
 D+ De 
 R R + jLR  ω−  ω− Ie    vS+
   ( D + De ) J 
  
iS+ =  (7.31)
R R ( RS + jωLS )
vS+ e iS+ estão relacionados com o valor de pico dos valores de fase pela mesma
constante de proporcionalidade.

Assim o valor de pico da corrente de fase passa a ser representado pela

expressão (7.32).
  t 
 D+ De 
2

 R R + LR  ω− De n −
 
2 2
ω+ Ie  J 



 ( D + De ) J 
  vSp
iSp ( t ) = ⋅ (7.32)
(
2
R S + ω2 LS
2
) RR
Na Fig. 7.4 está representada a corrente do estator em função do tempo, cuja

envoltória é representada pela expressão (7.32).
is(t)
t0 t
Fig. 7.4 – Comportamento da corrente de estator durante o torque impulsivo.
7.3 TRANSITÓRIO MECÂNICA DE PARTIDA
Seja a Fig. 7.5. Nela estão representados o torque produzido pelo motor e o
torque oferecido pela carga, TE e TL respectivamente, em função da velocidade.
TE
∆T(ωm)
TL
0 ω
n ωm
Fig. 7.5 – Característica de torque-velocidade de um motor de indução (TE) e de uma carga (TL).
∆T ( ωm ) = TE − TL (7.33)
Ignorando o torque de atrito, o comportamento dinâmico obedece à expressão

(7.34).
dωm
TE − TL = J (7.34)
dt
ou
dωm
∆T ( ωm ) = J (7.35)
dt
que é uma equação diferencial de primeira ordem não linear. Vamos estabelecer um
método gráfico para resolvê-la.
Podemos escrever:
J
dt = dωm (7.36)
∆T ( ωm )
ωm
J
t= ∫ ∆T ( ω ) dω
0 m
m (7.37)
A expressão (7.37) determina o tempo necessário para a velocidade evoluir de

zero até ωm.
A partir da Fig. 7.5 podemos obter a curva representada na Fig. 7.6.
J
∆T(ωm)
ωm
0 ωm ω
1 n
Fig. 7.6 – Curva para o cálculo do tempo de aceleração na partida do motor de indução.

Portanto a área hachurada na Fig. 7.6 representa o tempo necessário para a

velocidade evoluir até ωm1 . Assim, para cada valor de ωm pode-se determinar
graficamente o respectivo valor de t e obter a função ωm ( t ) , como está representada
na Fig. 7.7.
ωm
ω
n
Fig. 7.7 – Velocidade angular em função do tempo.
Com o método descrito, apesar de sua simplicidade, obtém-se resultado

satisfatórios e por isto é de grande interesse prático.
Conhecendo-se a função ωm ( t ) , pode-se estabelecer a função iS ( t ) com o
emprego da expressão (7.32).

1) Considere um motor de indução com os seguintes parâmetros:
J = 2,63 x 10-2 kg . m2 (inércia)
D = 2,60 x 10-2 kg . m2/s (atrito)
n = 4 (pares de pólos)
f = 60Hz (freqüência de alimentação)
mSR = 265 mH
RS = 2,0 Ω
RR = 3,0 Ω
LS = 275 mH
LR = 275 mH
vS = 220 V (tensão de fase)
O motor inicialmente funciona a vazio. Sofre a ação de um torque impulsivo

cujo valor I = 0,5 N.m. Determinar a resposta que o motor apresenta, em velocidade e
corrente.

CAPÍTULO ESTUDO ANALÍTICO DE ALGUNS
8 TRANSITÓRIOS ELÉTRICOS DO MOTOR DE
INDUÇÃO
8.1 TRANSITÓRIO ELÉTRICO DE PARTIDA
Vamos considerar o caso de um motor de indução com constante de tempo

mecânica muito maior que as constantes de tempo elétricas. O motor encontra-se em
repouso quando é subitamente alimentado por tensões senoidais balanceadas. Como
conseqüência da diferença entre as constantes de tempo, o transitório das correntes se
estingue antes que o motor comece a girar. Assim a análise será feita para velocidade
nula.
Seja:
vS1 = 2vSsen ( ωt ) (8.1)
vS2 = 2vSsen ( ωt − 120o ) (8.2)
vS3 = 2vSsen ( ωt + 120o ) (8.3)
Assim:
vSα = 3vS cos ( ωt ) (8.4)
vSβ = 3vSsen ( ωt ) (8.5)
Seja o modelo do motor em componentes simétricas instantâneas.
  i
  i
 
 R + L  p + j Ψ  mSR  p + j Ψ   i 
 vS+  S S
   
 0 =    S+  (8.6)
   m  p + j Ψ− j θ 
i i
 i i
 i
 SR   R R + LR  p + j Ψ− j θ   R + 
    
140 CAPÍTULO 8. ESTUDO ANALÍTICO DE ALGUNS TRANSITÓRIOS ELÉTRICOS DO MOTOR DE INDUÇÃO
i
Como o motor encontra-se em repouso θ = 0. Colocando-se o referencial no
i
estator tem-se Ψ = 0.
Assim:
 vS+   R S + pLS pmSR   iS+ 

 0 =    (8.7)
   pmSR R R + pLR  i R + 
O modelo está representado pelo circuito a seguir.
RS (LS - mSR ) (LR - mSR ) RR
iS iR
+ +
vS mSR
+
Fig. 8.1 – Circuito eqüivalente para o motor de indução com operação balanceada.
Todos os parâmetros estão referidos ao primário.
Seja:
AS = LS - mSR (dispersão primária)
AR = LR - mSR (dispersão secundária)
como AS e AR são muito menores que mSR, a presença desta última indutância será
ignorada. Assim o circuito adquire a configuração representada na Fig. 8.2.
RS AS AR RR
iS
+
vS
+
Fig. 8.2 – Circuito eqüivalente para o motor de indução simplificado.
O modelo então passa a ser:
vS+ = ( R S + R R ) iS+ + p ( A S + A R ) iS+ (8.8)

Seja:
R = RS + R R (8.9)
A = AS + AR (8.10)
Assim:
vS+ = RiS+ + pAiS+ (8.11)
Aplicando-se a transformação de Laplace, obtém-se:
vS+ ( s ) 1
iS+ ( s ) = (8.12)
A  R
s + 
 A
vS+ =
1
(
vS + jvSβ
2 α
) (8.13)
3
vS+ = vS ( cos ( ωt ) + jsen ( ωt ) ) (8.14)
2
Assim:
3
vS+ = vS e jωt (8.15)
2
Assim:
3 vS
vS+ ( s ) = (8.16)
2 s − jω
Levando-se (8.16) em (8.12) obtém-se (8.17):
3 vS 1
iS+ ( s ) = (8.17)
( s − jω)  s + 
2 A R
 A
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace obtém-se a expressão (8.18).

3 1  jωt − RA t 
iS+ ( t ) = vS e −e  (8.18)
2 ( R + jωA )  
R + jωA = R 2 + ω2 A 2 e jφ0 (8.19)
onde
 ωA 
φ0 = tan −1   (8.20)
R
Assim:
3 vS  j( ωt −φ0 ) − RA t − jφ0 
iS+ ( t ) = e −e  (8.21)
2 R 2 + ω2 A 2  
Por outro lado:
iSd ( t ) = 2 Re iS+ ( t ) = Parte real iS+ ( t ) (8.22)
Assim:
vS  R
− t 
iSd ( t ) = 3  cos ( ωt − φ0 ) − e A
cos ( φ0 )  (8.23)
R 2 + ω2 A 2  
mas,
3
iSd = iS (8.24)
2 1
Assim:
2vS  R
− t 
iS1 ( t ) =  cos ( ωt − φ0 ) − e cos ( φ0 ) 
A
(8.25)
R +ω A 
2 2 2

A expressão (8.25) representa a corrente transitória na fase 1 do motor. Possui

uma componente cosenoidal e uma exponencial. A sua forma está representada na
Fig. 8.3.

iS
1
Fig. 8.3 – Corrente transitória na fase 1 um do motor de indução.
Após o transitório a corrente é limitada somente pelas resistências do estator e

do rotor e pelas reatâncias de dispersão do motor.
A constante de tempo elétrica é muito pequena. Consideremos a título de

exemplo os seguintes valores:
R S + R R ≅ 2,0Ω
(8.26)
XA S + XA R ≅ 4,0Ω
Assim:
A S + A R = A = 10,6mH (8.27)
Assim:
A 10,6
τe = = = 5,3ms (8.28)
R 2,0
Supondo que o transitório elétrico esteja terminado após cinco constantes de

tempo, tem-se:
∆t = 5τe = 26,5ms (8.29)
Assim o transitório tem uma duração aproximada de dois ciclos da rede. É

muito rápido e na maioria das vezes é desconsiderado.

8.2 CURTO-CIRCUITO TRIFÁSICO DO MOTOR DE INDUÇÃO
a) modelos básicos:
Vamos considerar um motor trifásico de indução alimentado pela rede e

acionando uma carga mecânica. Num determinado instante, quando t = 0, é
estabelecido um curto circuito trifásico nos seus terminais. Deseja-se expressar, em
função do tempo, a evolução das correntes nas fases.
O transitório elétrico de curto-circuito é muito rápido. Por isto, para efeito de

estudo, a velocidade do motor será considerada constante.
i 1 (t)
i 2 (t)
MOTOR
i 3 (t)
Fig. 8.4 – Representação de um curto-circuito trifásico em um motor de indução.
Seja o modelo sob a forma de componentes simétricas instantâneas, com

referencial preso no estator, de acordo com a expressão (8.30).
 
R S + pLS pmSR
 vS+     iS 
 0 =   +  (8.30)
   m  p − jn θ 
i
 i
 i
 SR   R R + LR  p − jn θ   R + 
    
Para facilitar a análise, a resistência do estator será inicialmente ignorada. Ela

influencia basicamente na forma de envoltória da corrente e o seu valor poderá ser
i
incluído no valor de RR. Seja n θ = ωm sendo ωm a velocidade do motor.
i
Durante o curto tem-se n θ = ωm . Assim o modelo adquire a forma de expressão
(8.31).
 
pLS pmSR
  
0  i 
0 =    S+  (8.31)
   m  p − jn θi   i
 i
 SR   R R + LR  p − jn θ   R + 
    

Tomando-se a transformada de Laplace, obtém-se a expressão (8.32).
0  sLSiS+ ( s ) − LSiS0+ smSR iR + ( s ) − mSR iR0+ 

0 =  mSR ( s − jωm ) iS+ ( s ) − mSR iS0+

R R i R + ( s ) + LR ( s − jωm ) iR + ( s ) − LR iR0+ 
(8.32)
  
Da expressão (8.32) obtém-se a expressão (8.33).
0  sLS smSR   iS+ ( s )   LS mSR   iS0+ 

0 = m ( s − jω ) R + L ( s − jω )  i ( s )  − m  
LR  iR0+ 
(8.33)
   SR m R R m   R+   SR
Seja:
φS0+ = LSiS0+ + mSR iR0+ (8.34)
φR0+ = mSR iS0+ + LR iR0+ (8.35)
O modelo adquire então a forma da expressão (8.36).
 φS0+   sLS smSR   iS+ ( s ) 

φ  = m s − jω  
R R + LR ( s − jωm )  iR + ( s ) 
(8.36)
 R0+   SR ( m)
Portanto:
 iS+ ( s )  
−1
sLS smSR   φS0+ 
 =    (8.37)
iR + ( s )  mSR ( s − jωm ) R R + LR ( s − jωm )  φR0+ 
Invertendo a matriz Z e isolando-se a corrente iS+ ( s ) , obtém-se a expressão
(8.38).
 RR  mSR
 L + ( s − jωm )  φS0+ − s L φR0+
iS+ ( s ) =  R  R
(8.38)
L  m 
2
s S R R +  LS − SR  ( s − jωm ) s
LR  LR 
2
' mSR
LS = LS − (8.39)
LR

Assim:
 RR  mSR
 L + ( s − jωm )  φS0+ − s L φR0+
iS+ ( s ) =  R  R
(8.40)
L
s S R R + LS ( s − jωm ) s
'
LR
(b) correntes sem amortecimentos:
Para uma máquina ideal na qual não houvesse resistência, a energia inicial
acumulada no campo magnético não seria convertida em calor. Assim as correntes de
curto–circuito seriam senoidais, com valores de pico invariáveis ao longo do tempo.
Numa primeira etapa da análise, vamos determinar essas correntes.

Considerando RR = 0 na expressão (8.40), obtém-se a expressão (8.41).
mSR
( s − jωm ) φS −s φR
0+
LR 0+
iS+ ( s ) = (8.41)
LS ( s − jωm ) s
'
φS0+ mSR φR0+

iS+ ( s ) = − (8.42)
LS LR ( s − jωm )
' '
sLS
1  φS0+ mSR φR0+ 

iS+ ( s ) = ' 
−  (8.43)
LS  s LR ( s − jωm ) 
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace obtém-se a expressão (8.44).
1  mSR 
iS+ ( t ) = φS0+ − φR0+ e jωm t  (8.44)
LS
'
 LR 
Para que a corrente iS+ ( t ) fique completamente conhecida, deve-se
estabelecer as expressões de φS0+ e φR 0+ .
(c) cálculo dos fluxos iniciais:

Vamos considerar o motor inicialmente em regime permanente. É representado

pelas expressões (8.45).
 vS0+   R S + jωSLS jωSmSR   iS0+ 

 0 =    (8.45)
   jmSR ( ωS − ωm ) R R + jLR ( ωS − ωm )  iR0+ 
ωR = ωS − ωm (8.46)
 vS0+   R S + jωSLS jωSmSR   iS0+ 

 0 =    (8.47)
   jmSR ωR R R + jLR ωR  iR0+ 
Da expressão (8.47) obtém-se as correntes iniciais representadas pelas

( R R + jLR ωR ) vS
iS0+ = 0+
(8.48)
( R R + jLR ωR )( RS + jωSLS ) + ωSωR mSR 2
− jmSR ωR vS0+
i R 0+ = (8.49)
( R R + jL R ωR )( R S + jωSLS ) + ωSωR mSR 2
Levando-se as expressões (8.48) e (8.49) nas expressões (8.34) e (8.35),

obtém-se as expressões dos fluxos iniciais, representados por (8.50) e (8.51).
φS0+ =
(L (R
S R )
+ jLR ωR ) − jmSR ωR vS0+
2
(8.50)
φR0+ =
(m (R
SR R + jLR ωR ) − jLR mSR ωR ) vS0+
(8.51)
Resta-nos determinar as tensões iniciais. Tomando-se a expressão (8.15) tem-

se:
3 jωSt
vS+ = vSe (8.52)
2
Para t = 0, tem-se:

3
vS+ = vS (8.53)
2
As expressões de fluxo inicial são muito complexas para serem levadas na

expressão (8.44). Porém algumas modificações podem ser feitas.
1) ωR ≅ 0
De fato, se o motor opera na região nominal, próximo da velocidade síncrona, a

pulsação rotórica é praticamente nula.
2) RS ≅ 0
Na região de escorregamento nominal a resistência do estator tem muito pouco

influência no comportamento do motor.
Com tais simplificações, os fluxos iniciais passam a ser representados pelas

3 vS
φS0+ = (8.54)
2 jωS
3 mSR vS
φR0+ = (8.55)
2 jωSLS
Assim:
3 vS − j π2
φS0+ = e (8.56)
2 ωS
3 mSR vS − j π2
φR0+ = e (8.57)
2 ωSLS
Levando-se (8.56) e (8.57) em (8.44), obtém-se a expressão (8.58).
3 vS  − j π2 mSR j ωm t − 2  
2  π
iS+ ( t ) = e − e  (8.58)
2 ωSLS'  LSLR 
Por outro lado, a partir da expressão (8.22) obtem-se:

(
iSd ( t ) = 2 Re iS+ ( t ) ) (8.59)
Assim:
2
vS mSR
iSd ( t ) = − 3 sen ( ωm t ) (8.60)
ωSLS LSLR
'
Da expressão (8.24) tem-se:
2
iS1 = iS (8.61)
3 d
Assim:
2
vS mSR
iS1 ( t ) = − 2 sen ( ωm t ) (8.62)
XS LSLR
'
onde:
iS1 ( t ) ⇒ corrente na fase 1 do motor.
' '
X S = ωS LS ⇒ reatância transitória.
'
LS ⇒ indutância transitória.
A partir da expressão (8.62) pode-se estabelecer duas conclusões

importantes:
(a) a freqüência da corrente de curto-circuito é proporcional à velocidade do motor.
(b) o pico da corrente de curto circuito é limitado pela reatância transitória do motor.
Para se conhecer completamente a corrente de curto-circuito, deve-se

determinar a lei de decrescimento com o tempo. A expressão (8.62) estabelece a
corrente que existiria sem as resistências.
(d) cálculo da corrente de curto-circuito com amortecimento:
Vamos considerar a expressão (8.63), na qual está incluída a resistência

do rotor do motor.

 RR  mSR
 L + ( s − jωm )  φS0+ − s L φR0+
iS+ ( s ) =  R  R
(8.63)
LS
R R + LS ( s − jωm ) s
'
s
LR
O denominador pode ser reescrito segundo a expressão (8.64):
' R L 
∆ = sLS  s − jωm + R S'  (8.64)
 LR LS 
Seja:
'
L L
ζ = S R
'
(8.65)
LS R R
Assim:
'  1 
∆ = sLS  s −  jωm − '   (8.66)
  ζ 
onde ζ ' é definido como a constante de tempo de curto-circuito do motor.

(8.67).
 RR  mSR
 L + ( s − jωm )  φS0+ − s L φR0+
iS+ ( s ) =  R  R
(8.67)
'  1 
sLS  s −  jωm − '  
  ζ 
Os fluxos iniciais já foram estabelecidos e estão representados pelas

3 vS − j π2
φS0+ = e (8.68)
2 ωS
3 mSR vS − j π2
φR0+ = e (8.69)
2 ωSLS

Levando-se as expressões (8.68) e (8.69) na expressão (8.67), obtém-se a

expressão .
 mSR 2  RR
s 1 −  − jωm +
iS+ ( s ) =
3 vS − j π2
e  LR LS  LR
(8.70)
2 ωSLS'   1 
s  s −  jωm − '  
  ζ 
Como:
2
mSR
=1 (8.71)
LR LS
Assim:
RR
−j
π
− jωm
3 vSe 2
LR
iS+ ( s ) = (8.72)
2 XS'   1 
s  s −  jωm − '  
  ζ 
Seja:
RR
− jωm
LR A B
= + (8.73)
  1  s  1
s  s −  jωm − '   s −  jωm − ' 
  ζ   ζ
Assim:
RR RR
− jωm − jωm
LR LR
A= = (8.74)
1 LS R R
− jωm − jωm
ζ '
LS LR
'
RR
− jωm
LR
B= = −A (8.75)
1
jωm − '
ζ

Levando-se as expressões (8.74) e (8.75) na expressão (8.76) obtém-se a

expressão .
RR  
−j
π
− jωm  
3 vSe 2
LR 1 − 1
iS+ ( s ) =  (8.77)
2 XS' LS R R s  1 
− jωm  s −  jωm − ζ'  
LS LR
'
  
mas,
RR
− jωm
LR
≅1 (8.78)
LS R R
− jωm
LS LR
'
Assim:
π
 
−j  
3 vSe 2
1 − 1
iS+ ( s ) =  (8.79)
2 XS' s  1 
 s −  jωm − ζ'  
  
Aplicando-se a transformação inversa de Laplace obtém-se a expressão .
π
3 vSe 2
−j
  jωm − '  t 
 1
iS+ ( t ) = 1 − e ζ   (8.80)
2 XS'  
 
3 vS  − j π2 j ωm − 2  t − ζ' t 
 π 1
iS+ ( t ) = e − e e  (8.81)
2 XS'  
como:
iSd ( t ) = 2 Re iS+ ( t ) { } (8.82)
obtém-se:
1
− 't
v
iSd ( t ) = 3 S ' sen ( ωm t ) e ζ (8.83)
XS

Portanto a corrente na fase 1 do motor é representada pela expressão (8.84).
1
v − 't
iS1 ( t ) = 2 S ' e ζ sen ( ωm t ) (8.84)
XS
A forma da corrente está representada na Fig. 8.5.
2 Vs
Xs
2 i s (0)
1 0
sζ
2π
ωs
2π
ωm
Fig. 8.5 – Formato da corrente de curto-circuito na fase um.
Vamos fazer um comentário adicional sobre a constante de tempo de curto-

circuito.
'
LS LR
ζ' = (8.85)
LS R R
LR
ζR = (8.86)
RR
onde ζR é definida como constante de tempo de circuito aberto.
Assim:
'
L
ζ = ζR S
'
(8.87)
LS
Durante o curto-circuito o motor pode ser representado pelo circuito equivalente

mostrado na Fig. 8.6.

RR LS
iS
1
vS
1
Fig. 8.6 – Circuito equivalente para o motor para análise de curto-circuito.
A tensão vs' 1 tem um valor de pico igual a 2vs .
Como LS ≅ LR quando os parâmetros estão referidos ao estator, pode-se
afirmar que:
'
L
ζ = S
'
(8.88)
RR
(e) comentários sobre a reatância transitória:
A indutância transitória é definida pela expressão (8.89).
2
mSR
L'S = LS − (8.89)
LR
mas:
LS = A S + amSR (8.90)
A R + amSR
LR = (8.91)
a2
onde:
a⇒ relação de transformação entre os enrolamentos do estator e do rotor.
AS ⇒ indutância de dispersão do estator.
AR ⇒ indutância de dispersão do rotor referido ao estator.
Assim:

2
a 2 mSR
L'S = A S + amSR − (8.92)
A R + amSR
Multiplicando-se convenientemente os termos por ωS, obtém-se:
2 2
a 2ωS mSR
ωSL'S = ωSA S + aωSmSR − (8.93)
ωSA R + ωSamSR
Assim:
2
xm
XS' = xS + x m − (8.94)
xR + xm
Portanto a reatância transitória pode ser facilmente determinada, a partir dos

ensaios a vazio e de rotor bloqueado.
Convém observar que XS' é relativamente baixa. Tomemos os seguintes valores
numéricos como exemplos:
xS = 1Ω
xR = 1Ω
xm = 100Ω
Assim:
XS' =1Ω
8.3 TENSÃO RESIDUAL
Há certos tipos de cargas, como por exemplos bombas de refrigeração de

centrais térmicas, que não podem ser paralisadas mesmo por tempo muito curto. Essas
cargas em geral, são acionadas por motores trifásicos de indução.
Nesses casos, dispõe-se de duas fontes de alimentação. Quando a fonte

principal falha, o motor automaticamente passa a ser alimentado por uma fonte de
emergência.

Quando a fonte principal é interrompida, existe fluxo magnético no motor. Estes

fluxos geram tensões nos enrolamentos do estator, enquanto ele permanece aberto.
Essas tensões são conhecidas com o nome de tensões residuais.
Se a fonte auxiliar for conectada imediatamente após a falha da fonte principal

e se as tensões da fonte e as tensões residuais estiverem com defasamento
inadequado, podem ser produzidos transitórios de correntes e de torques capazes de
danificar o motor. Uma solução possível para resolver esse tipo de problema,
consistem em instalar relés controlados por tensão. Somente quando as tensões
residuais atingirem valores iguais a 25% da tensão de alimentação, a fonte auxiliar é
conectada ao motor.
Neste item será obtida uma expressão aproximada, analiticamente, para

representar as tensões residuais geradas pelo motor.
Consideremos o modelo do motor de indução sob a forma de componentes

simétricas instantâneas, representado pela expressão (8.95). O referencial será
colocado no estator.
 
R S + pLS pmSR
 vS+     iS 
 0 =   +  (8.95)
   m  p − jn θ 
i
 i
 i
 SR   R R + LR  p − jn θ   R + 
    
Durante o transitório a corrente do estator iS+ é nula. Assim o modelo passa a
ser representado pelas expressões (8.96) e (8.97). A velocidade ωm será considerada

constante.
vS+ = pmSR iR + (8.96)
0 = R R iR + + pLR iR + − jωm LR iR + (8.97)
Para se conhecer a tensão do estator em função do tempo, deve-se conhecer a

corrente do rotor, que é obtida a partir da solução da equação (8.97).
Aplicando-se a transformada de Laplace na expressão (8.97) obtém-se a

expressão (8.98).

0 = R R iR + ( s ) + sLR i R + ( s ) − jωm LR iR + ( s ) − LR iR0+ (8.98)
Assim:
i R0+
iR+ ( s ) = (8.99)
R 
s +  R − jωm 
 LR 
Passando para o domínio tempo, obtém-se a expressão .
R 
− R − jωm  t
iR + ( t ) = iR0+ e  LR 
(8.100)
Para se conhecer a tensão do estator, a expressão (8.96) é levada na

expressão (8.100) resultando na expressão (8.101).
d − jωm  t 
 RR 
−
vS+ = mSR  iR0+ e  R  
L
(8.101)
dt  
 
Assim:
R
 R  − Rt
LR
vS+ = mSR  jωm − R i
 R0+ e e jωm t (8.102)
 LR 
O valor inicial da corrente do rotor, definido pela expressão (8.49) é

representado pela expressão (8.103).
− jmSR ωR vS0+
i R 0+ = (8.103)
( R R + jL R ωR )( R S + jωSLS ) + ωSωR mSR 2
3
vS0+ = vS (8.104)
2
Assim:
3 − jmSR ωR vS
i R 0+ = (8.105)
2 ( R R + jL R ωR )( R S + jωS LS ) + ωSωR mSR 2

Vamos tomar:
ωR ≅ 0 e RS ≅ 0
Assim:
3 mSR ωR vS
i R 0+ = - (8.106)
2 R R ωS LS

(8.107).
R
3 vS mSR ωR  R R  − LRR t jωm t
2
vS+ ( t ) =  − jωm e e (8.107)
2 ωSLS R R  LR 
ou
2 R
3 vS mSR ωR − Rt
vS+ ( t ) = ( R R − jωm LR ) e LR e jωmt (8.108)
2 ωSLS R R LR
LR
ζR = ⇒ constante de tempo de circuito aberto.
RR
2 2 2
R R − jωm LR = R R + ωm LR e− jθR (8.109)
ω L 
θR = tg −1  m R  (8.110)
 RR 
Assim:
2 t
3 vS mSR ωR
{ }
−
vS+ ( t ) = R R + ωm LR e ζR e ( m R )
2 2 2 j ω t −θ
(8.111)
2 ωSLS R R LR
Por outro lado,
2
mSR
≈1 (8.112)
LR LS
Assim:

( )
t
3 ωR −
vS+ ( t ) = vS 1 + ωm 2ζ R 2 e ζR
cos ( ωm t − θR ) (8.113)
2 ωS
Em geral, a constante ζR é importante e a hipótese de que a velocidade do

motor se mantém invariável não é válida.
Se o motor inicialmente gira a vazio tem-se ωm ≅ ωS, sendo ωS a velocidade

síncrona.
Se o motor estivesse girando com velocidade síncrona, acionada por uma

máquina auxiliar, ωR seria nula, não havendo correntes rotóricas e consequentemente
não existiria correntes rotóricas e consequentemente não existiria tensão residual.
O estudo rigoroso de tensão residual não pode ignorar a equação mecânica e

só é possível através de simulação.

CAPÍTULO
MODELOS DE ESTADO PARA O MOTOR DE
9 INDUÇÃO
9.1 VARIÁVEIS DQ
Seja as equações elétricas do motor de indução, escritas sob a forma de

variáveis dq, para um referencial genérico, representados pela expressão (9.1).
 • •

 vSd     iS 
    d 
• •
L Ψ n RS + pLS mSR Ψ n pmSR
 vSq   S   iSq 
 =   (9.1)
 • •
 • •  i
−n  Ψ− θ  LR   Rd 
v        
 Rq    iRq 
  • •  • • 
 SR  Ψ− θ  n
m pmSR n  Ψ− θ  LR
 
R R + pLR 

As equações (9.1) podem ser reescritas segundo as expressões (9.2).
 vSd   LS 0 mSR 0   Sd 
i
   0 L
 vSq   S 0 mSR   iSq 
  = p   +
v
 dR mSR 0 L R 0 i R d 
v   
 0 mSR 0 L R  i R 
 R q   q
 • •

 R S − L S Ψ n 0 −mSR Ψ n 
   iS 
 • •
 d 
 L S Ψ n R S m SR Ψ n 0   iSq 
+  
  • •  • •
  i
 0 − mSR  Ψ− θ  n RR −n  Ψ− θ  LR   R d 
     
  i R q 
  • •  • • 
m  Ψ− θ  n 0 n  Ψ− θ  L R RR
 
SR
    (9.2)
Assim:
v = pZ4 i + Z3 i (9.3)
pZ4 i = -Z3 i + v (9.4)
-1 -1
pi = -Z4 Z 3 i + Z 4 v (9.5)
onde:
 LS 0 mSR 0 
 0 L 0 mSR 
Z4 =  S
(9.6)
 mSR 0 LR 0 
 
 0 mSR 0 LR 
 LR 0 −mSR 0 
 0 LR 0 −mSR 
-1 1 
Z4 = (9.7)
LS LR − mSR
2
 −mSR 0 LS 0 
 
 0 −mSR 0 LS 
 • •

 R S − L S Ψ n 0 − m SR Ψ n 
 
 LR 0 −mSR 0  • •

 0   LS Ψ n RS mSR Ψ n 0 
1 LR 0 −mSR 
Z4 Z3 =   
-1
σ  −mSR 0 LS 0   • •  • • 
  0 −mSR  Ψ− θ  n RR −n  Ψ− θ  LR 
 0 −mSR 0 LS      
 
  • •
  • •
 
 mSR  Ψ− θ  n 0 n  Ψ− θ  L R
 
RR 
(9.8)
onde:
1 1
= (9.9)
σ L R LS − mSR 2
Substituindo-se as expressões (9.7), (9.8) e (9.9) na expressão (9.5), encontra-

se a expressão (9.10).

162 CAPÍTULO 9. MODELOS DE ESTADO PARA O MOTOR DE INDUÇÃO
 •

 L L
S R Ψ n+ • 
 −R S L R mSR R R mSR LR θ n 
2 
• •
 −mSR  Ψ− θ  n 
   
 • 
 − LS L R Ψ n + • 
 iSd   −R S L R −mSR LR θ n mSR R R   iSd 
2 
• •
   + mSR  Ψ− θ  n  
 iSq  1      iSq 
p  =   i  +
i
 d σ  • •

R
 • LSLR  Ψ− θ  n +   R d 
i   mSR R S −mSR LS θ n − R R LS    i 
 R q   •   R q 
2
 −mSR Ψ n 
 
  • • 
• − L L
S R Ψ− θ  n +
 mSR LS θ n mSR R S   − R R LS 
 • 
 2
+ mSR Ψ n 
 
0 −mSR 0   Sd 
v
 LR  
 LR 0 −mSR   vSq 
1 0
+   (9.10)
σ  −mSR 0 LS 0   vRd 
 
 0 −mSR 0 LS   v 
 R q 
As expressões (9.10) representam as equações elétricas da máquina sob a

i
forma de estado. Caso se deseje o referencial no estator, basta fazer Ψ = 0 . No
modelo está incluído o número de pares de pólos n. Para o rotor em curto-circuito,
toma-se v R d = v R q = 0 .
Para a equação mecânica tem-se:
i i
Te = Jp θ+ D θ+ TL (9.11)
Assim:
i Te D i TL
pθ = − θ− (9.12)
J J J
mas,
(
Te = nmSR iSq i R d − iSd i R q ) (9.13)

Portanto:
nmSR
( ) Di T
i
pθ = iSq i R d − iSd i R q − θ− L (9.14)
J J J
9.2 VARIÁVEIS COMPONENTES SIMÉTRICAS INSTANTÂNEAS
Seja as equações elétricas do motor, escritas sob a forma de componentes

simétricas instantâneas para um referencial genérico, representada pela expressão
(9.15).
  i
  i
 
 R S + L S  p + jn Ψ  mSR  p + jn Ψ   i 
 vS+     
v  =    S+  (9.15)
 R +   mSR  p + jn Ψ− jn θ    i
i i i i
 R R + LR  p + jn Ψ− jn θ    R + 
    
A expressão (9.15) é reescrita e passa a ser representada pela expressão

(9.16).
 i i

R + jn Ψ LS jn Ψ mSR
mSR   iS+    i 
S
 vS+   LS
v  = p   +   S+  (9.16)
 R+  mSR LR  iR +    i i  i i  i
 jn  Ψ− θ  mSR R R + jn  Ψ− θ  LR   R + 
     
Assim:
v = pZ4 i + Z3 i (9.17)
-1 -1
pi = -Z4 Z 3 i + Z4 v (9.18)
Onde:
 L mSR 
Z4 =  S  (9.19)
 mSR L R 

164 CAPÍTULO 9. MODELOS DE ESTADO PARA O MOTOR DE INDUÇÃO
 i i

 R S + jn Ψ LS jn Ψ mSR 
Z3 =   (9.20)
  i i  i i 
 jn  Ψ− θ  mSR R R + jn  Ψ− θ  L R 
     
−1 1  L R −mSR 
Z4 =  −m  (9.21)
 SR LS 
2
LS L R − mSR
Assim:
 i i

 R S + jn Ψ LS jn Ψ mSR  i 
1 L −mSR  L −mSR   vS+ 
pi = −  R    S+  + 1  R   (9.22)
σ −mSR LS    i i   i i
  i

σ −mSR LS   vR + 
 jn  Ψ− θ  mSR R R + jn  Ψ− θ  LR   R + 
   
  i
 i 
L R
 R  S + jn Ψ LS  + jLR n Ψ mSR + 
  
  i i   i i  
2 −mSR  R R + jn  Ψ− θ  LR 
 −mSR jn  Ψ− θ        iS  1  L −mSR   vS+ 
1  + +  R
pi = −   (9.23)
σ  i
 i  iR +  σ −mSR LS   vR + 
−mSR  R S + jn Ψ LS  +
2
− jn Ψ mSR + 
 
  i i   i i 
+LS  R R + jn  Ψ− θ  LR 
 + jn  Ψ− θ  mSR LS    
 
onde:
1 1
= (9.24)
σ L R LS − mSR 2
Portanto:
pi = Ai + Bv (9.25)
 i
 i i 2
i

−R SLR − jn Ψ LR LS + jn  Ψ− θ  mSR R R mSR − jn θ mSR LR 
1
A=   (9.26)
σ i i
2  i i 
 R m
S SR + jn θ mSR LS jn Ψ mSR − R R LS − jn  Ψ− θ  LSLR 
   

1  LR −mSR 
B= (9.27)
σ −mSR LS 
Em seguida será tratada a equação mecânica.
Te = 2nmSR I ( iS+ i R − ) (9.28)
Assim:
i i
Te = Jp θ+ D θ+ TL (9.29)
i Te D i TL
pθ = − θ− (9.30)
J J J
i
Caso se deseje o referencial colocado no estator, basta fazer Ψ = 0 .

CAPÍTULO
MODELO DO MOTOR DE INDUÇÃO PARA
10 PEQUENAS PERTUBAÇÕES
10.1 INTRODUÇÃO
No capítulo VII foi estabelecido um método para estudo da resposta do motor

de indução submetido a perturbações no torque, baseado no fato de que nos motores
normais a constante de tempo mecânica é muito maior que as constantes tempo
elétricas. Naquela situação, o emprego das equações elétricas de regime permanente
para obtenção das correntes e do torque elétrico levava a resultados suficientemente
precisos na análise do transitório de partida e das respostas à pequenas perturbações
na região normal de operação.
Contudo, quando se trata de máquinas de momentos de inércia baixos, como

aqueles destinados a sistemas de controle, tais aproximações não podem ser feitas,
pois conduzem a erros não aceitáveis.
Neste capítulo serão estabelecidos modelos linearizados destinados a

estabelecer a resposta dos motores de indução submetidos a perturbações no torque
de carga ou na tensão de alimentação de pequenas amplitudes, capazes de
representar satisfatoriamente os motores de baixa inércia.
10.2 OBTENÇÃO DAS EQUAÇÕES
Como modelo inicial será empregado aquele obtido através da transformação

de PARK, representado pelas expressões (10.1) e (10.2).
Será utilizado o referencial colocado no campo girante. Com isto, para tensões
de alimentação senoidal, obtém-se valores iniciais das tensões e das correntes com
maior facilidade, por serem constantes.
 • •

 vSd     iS 
    d 
• •
L Ψ n RS + pLS mSR Ψ n pmSR
 vSq   S   iSq 
 =   (10.1)
 • •
 • •  i
−n  Ψ− θ  LR   Rd 
v        
 Rq    iRq 
  • •  • • 
 SR  Ψ− θ  n
m pmSR n  Ψ− θ  LR
 
R R + pLR 

(
T = nmSR iSq i Rd − iSd i R q ) (10.2)
A expressão mecânica é representada pela expressão (10.3).
i i
T = Jp θ+ D θ+ TL (10.3)
Normalmente o torque de atrito será desconsiderado. Assim:
( )
i
TL = −Jp θ+ nmSR iSq i R d − iSd i R q (10.4)
A expressão (10.1) é reescrita segundo a expressão (10.5).
i
v = Ri + pL1i + ωSL 2i + n θ L 3 i (10.5)
onde:
i
ωS = n Ψ (pulsação da alimentação)
i
Ψ= velocidade do referencial igual à velocidade síncrona.
Sendo:
R S 0 00 
0 RS 0 0 
R= (10.6)
 0 0 RR 0 
 
 0 0 0 R R 

168 CAPÍTULO 10. MODELO DO MOTOR DE INDUÇÃO PARA PEQUENAS PERTURBAÇÕES
 LS 0 mSR 0 
 0 LS 0 mSR 
L1 =  (10.7)
 mSR 0 LR 0 
 
0 mSR 0 LR 
 
 0 − LS 0 −mSR 
 L 0 m 0 
L2 =  S SR
(10.8)
 0 −mSR 0 −LR 
 
 mSR 0 LR 0 

 00 00 
 00 00 
L3 =   (10.9)
 0 mSR 0 LR 
 
 −mSR 0 −L R 0 
Consideremos o motor inicialmente em regime permanente com velocidade

constante. Uma perturbação é introduzida no torque de carga ou nas tensões de
alimentação. As equações (10.5) tornam-se:
( v + ∆v ) = R ( i + ∆i ) + pL1 ( i + ∆i ) + ωSL2 ( i + ∆i ) + n  θ+ ∆ θ  L3 ( i + ∆i )
i i
(10.10)
 
Desenvolvendo a expressão (10.10) obtém-se:
i i i i
v + ∆v = Ri + R∆i + pL1i + pL1∆i + ωSL2i + ωSL2 ∆i + n θ L3i + n θ L3 ∆i + n∆ θ L3i + n∆ θ L3 ∆i (10.11)
Subtraindo-se a expressão (10.11) da expressão (10.5) e anulando-se os

produtos de segunda ordem obtém-se:
i i
∆v = R∆i + pL1∆i + ωSL2 ∆i + n θ0 L3 ∆i + n∆ θ L3i 0 (10.12)
onde:
i
θ0 = velocidade inicial do motor.
i 0 = correntes iniciais do motor.

Assim:
 i
 i
∆v =  R + pL1 + ωSL2 + n θ0 L3  ∆i + n∆ θ L3 i 0 (10.13)
 
O mesmo procedimento será adotado para o torque.
i
TL = −Jp θ+ Te (10.14)
i i

TL + ∆TL = −Jp  θ+ ∆ θ  + Te + ∆Te (10.15)
 
Assim:
i
∆TL = −Jp∆ θ+ ∆Te (10.16)
Calculemos o torque ∆Te.
(
Te = nmSR iSq i R d − iSd i R q ) (10.17)
((
Te + ∆Te = nmSR iSq + ∆iSq ) (i Rd ) (
+ ∆i R d − iSd + ∆iSd ) (i Rq + ∆i R q )) (10.18)
Assim:
(
∆Te = nmSR iS0q ∆i R d − iS0d ∆i R q + i R 0d ∆iSq − i R 0q ∆iSd ) (10.19)
onde iS0q , iS0d , i R 0q e i R 0d representam as correntes iniciais.
Levando-se a expressão (10.19) na expressão (10.16), obtém-se a expressão

(10.20).
( )
i
∆TL = −Jp∆ θ+ nmSR iS0q ∆i Rd − iS0d ∆iR q + i R 0d ∆iSq − i R 0q ∆iSd (10.20)
Reunindo-se as equações (10.13) e (10.20), obtém-se as equações .

 R S + pLS −ωS LS pmSR −ωS mSR 0  

   ∆iSd 
 ∆vSd   ωS LS R S + pLS ωS mSR pmSR 0  
 ∆v   nm i +   ∆i 
 Sq    •
  •
 SR S0

Sq

−mSR  ωS − n θ0  R R + pLR −L R  ωS − n θ0 
q
pmSR
 ∆v  =      + nLR i R 0q  
 Rd   ∆i 
  Rd 
 ∆v R q    •
  •
  nmSR iS0d +    
   mSR  ωS − n θ0  pmSR LR  ωS − n θ0  R R + pL R −
    ∆i R q 
 ∆TL  
     + nLR i R 0d    i 
 −nm i nmSR i R 0d nmSR iS0q −nmSR iS0d −Jp  ∆θ 
 SR R 0q
  
Seja:
 ∆vSd 
 ∆v 
 Sq 
∆v =  (10.22)
∆v 
 Rd 
 ∆v R q 
 
 ∆iSd 
 ∆i 
 Sq 
∆i =  (10.23)
∆i 
 Rd 
 ∆i R q 
 
 R S −ωS LS 0 −ωS mSR 

 ωL RS ωS mSR 0 
Z1 =  S S
 0 (10.24)
−ωR 0 mSR R R −ωR 0 L R 
 
ωR 0 mSR 0 ωR 0 L R R R 

i
ωR 0 = ωS − n θ (10.25)
Z2 =  −nmSR i R 0q nmSR i R 0d nmSR iS0q −nmSR iS0d 

(10.26)
 0 
 0 
 
Z3 =  nm i + nL i  (10.27)
SR S0q R R 0q
 
 (
 − nmSR iS0d + nLR i R 0d ) 


 LS 0 mSR 0 
 0 L 0 mSR 
Z4 =  S
(10.28)
 mSR 0 L R 0 
 
0 mSR 0 L R 
 
Assim:
 ∆v   Z1 Z 3   ∆i   Z4 0   ∆i 
=
 ∆T   Z 0   i  + p  0T - J   i  (10.29)
 L   2 
 ∆ θ     ∆ θ
As equações (10.29) representam o motor nas situaçòes em que o torque de

carga TL ou as tensões de alimentação sofrem perturbações de pequenas amplitudes.
O modelo é linear e útil no estudo da estabilidade local do motor de indução.
Vamos em seguida representar o modelo (10.29) segundo a expressão (10.30).
pX = AX + BU (10.30)
Isolando-se a esquerda do sinal de igualdade o termo que contém o símbolo de

derivação encontramos a expressão (10.31).
 Z4 0   ∆i   ∆v   Z1 Z3   ∆i 
p T  i  =   − Z 0   i  (10.31)
 0 - J  
  ∆ θ  ∆TL   2   ∆ θ
Assim:
 ∆i   Z4 0   ∆v   Z4 0  Z Z  ∆i 
−1 −1
    1 3
p  i  =  T 1  − T 1  Z 0   i  (10.32)
 ∆ θ 0 -  L ∆T 0 -  2   ∆ θ
   J   J 
 ∆i   Z4 0   ∆v   Z4 Z1 Z4 Z3   ∆i 
−1 −1 −1
    
p  i  =  T 1   −  Z2  i (10.33)
 ∆ θ 0 -  ∆TL  - 0  ∆ θ
   J   J   
As equações (10.33) estão na forma de estado e são úteis na realização de

vários estudos inclusive de estabilidade do motor.

Nas perturbações usuais as tensões estatóricas permanecem constantes

enquanto que as tensões rotóricas se mantém nulas. Nestes casos ∆v = 0. O modelo
passa a ser representado pela equação (10.34).
 ∆i  -Z4 −1Z1 -Z4 −1Z3   ∆i   0 

    
p  i  = −  Z2  i + ∆TL (10.34)
 ∆ θ 0    
   J   ∆ θ  J 

APÊNDICE CONDIÇÕES PARA QUE A POTÊNCIA SEJA
INVARIANTE SOB UMA TRANSFORMAÇÃO
(A) TRANSFORMAÇÃO REAL
Seja uma estrutura genérica representada na Fig. 1.
i1 i2 i3 in
- + - + - + - +
v1 v2 v3 vn
Fig. 1 – Estrutura genérica.
Seja:
 i1 
i 
i= 
2
(1)
 i3 
 
i n 
 v1 
v 
v= 
2
(2)
 v3 
 
 v n 
A potência envolvida é definida genericamente pela expressão (3).
P = vti (3)
Seja:
v T = A -1 v (4)
174 APÊNDICE. CONDIÇÕES PARA QUE A POTÊNCIA SEJA INVARIANTE SOB UMA TRANSFORMAÇÃO
i T = A -1i (5)
Onde A-1 é uma matriz real n x n.
vT e IT representam os vetores tensão e corrente transformados pela matriz A-1.
Das expressões (4) e (5) obtém-se:
v = Av T (6)
i = Ai T (7)
t
v t = vT At (8)
Levando-se as expressões (7) e (8) na expressão (3) obtém-se:
t
P = v T A t Ai T (9)
Seja:
t
PT = v T i T (10)
Assim, para que PT = P é necessário que:
At A = I (11)
ou
A t = A -1 (12)
Portanto para que a potência seja a invariante, é necessário que a

transformação seja ortogonal.
(B) TRANSFORMAÇÃO COMPLEXA
Quando as variáveis são complexas, a potência é definida pela expressão (13).
∗
P = it v (13)
Seja:
v T = A -1 v (14)
i T = A -1i (15)
Assim:
v = Av T (16)
i = Ai T (17)
t
i t = iT At (18)
t∗ ∗
it = iT At (19)
Levando-se (19) e (16) em (13) obtém-se:
t∗ ∗
P = i T A t Av T (20)
Como,
∗
PT = i tT v T (21)
Para que PT = P é necessário que:
∗
At A = I (22)
ou
∗
A t = A -1 (23)
Portanto quando a transformação é complexa, a matriz que a realiza deve ser

unitária.
A transformação real é um caso particular da transformação complexa. Nesse

caso:
176 APÊNDICE. CONDIÇÕES PARA QUE A POTÊNCIA SEJA INVARIANTE SOB UMA TRANSFORMAÇÃO
∗
At = At (24)
Assim,
A t = A -1 (25)

EXERCÍCIOS SOLUÇÃO DOS EXERCÍCIOS
1. CAPÍTULO 1
1) I = 2A µR = 2500
A = 40cm µ0 = 4π x 10-7H/m (SI)
s = 5cm2 m = 50kg
Deseja-se calcular o número de espiras n

+ v -
I = 2A
n A = 40cm
2
S = 5cm
x
2
P = 50kg
Fig. 1 – Eletroimã do exercício 1.
1 ∂L
F = i2 (1)
2 ∂x
n2
L= (2)
R
184 EXERCÍCIOS. RESOLUÇÃO DOS EXERCÍCIOS
1 A 1 A
R1 = = (relutância do ferro) (3)
µ1 s µ 0µ R s
1 x
R2 = (relutância do entreferro) (4)
µ0 s
R = R1 + R 2 (5)
1 A 1 x
R= + (6)
µ 0µ R s µ 0 s
n2
L= (7)
1 A 1 x
+
µ 0µ R s µ 0 s
n 2µ 0 s
L= (8)
A
+x
µR
Seja:
A = n 2 µ 0s (9)
A
B= (10)
µR
Assim:
A
L= (11)
B+ x
∂L A n 2µ 0s
=− =− (12)
∂x (B + x)
2 2
 A 
 + x
 µR 
Assim:

1 n 2 µ 0s
F = i2 2
(13)
2  A 
 + x
 µR 
Para x = 0 tem-se:
1 1
F = i2n 2 2
(14)
2  1 A
  µ 0s
µ µ
 R 0 s
2
2Fµ 0s  1 A 
n=   (15)
i2  µR µ0 s 
Entrando-se com os valores das grandezas na expressão (15), todas do

Sistema Internacional obtém-se:
n ≅ 100 espiras
2) O circuito magnético equivalente é apresentado na Fig. 2.
NI
φ Rg
2
Rx
φ
φ
Rg
2
NI
Fig. 2 – Circuito magnético equivalente do exercício 2.
φ  Rg 
NI = R g + R xφ =  + Rx φ (16)
2  2 
Assim:

Rg
R= + Rx (17)
2
1 x
Rx = (18)
µ0 d 2
2 g
Rg = (19)
µ0 d 2
1
R= (g + x) (20)
µ0d 2
N 2µ 0 d 2
L= (21)
(g + x)
para uma bobina.
1 2 ∂L
F= I (22)
2 ∂x
∂L N 2µ 0 d 2
=− (23)
∂x (g + x)
2
1 2 N 2µ 0 d 2
F= I (24)
2 ( g + x )2
Para x = 0, tem-se:
I 2 N 2µ 0 d 2
F= (25)
2g 2
Supondo:
g = 0,001m I = 0,5A
d = 0,04m N = 1000

0,52 ⋅10002 ⋅ 4π ⋅10−7 ⋅ 0, 042

F= (26)
2 ⋅ 0, 0012
F ≅ 251, 2N (27)
3)
d ( Li ) di dL
a) v= = L +i (28)
dt dt dt
L = A + Bx (29)
dL ∂L dx dx
= =B (30)
dt ∂x dt dt
d ( Li ) di dx
v= = ( A + Bx ) + iB (31)
dt dt dt
1 ∂L i 2 B
b) F = i2 = (32)
2 ∂x 2
Fk Fi
x(0)
F P
Fig. 3 – Diagrama de forças do sistema mecânico.
c) Fk = kx (33)
d2x
Fi = m (34)
dt 2
P = mg (35)

Na condição inicial de equilíbrio tem-se:
P = Fk0 (36)
mg = kx 0 (37)
A equação mecânica será:
1 2 d2x
i B = m 2 + kx (38)
2 dt
sendo x o deslocamento em relação à x0.
4) Dados:
L1 = 0,2 mH = 0,2 x 10-3H
L2 = 0,1 mH = 0,1 x 10-3H
M = 0,05cos θ mH = 0,05cos θ x 10-3H = m0cos θ
i1= i2 = i = 2 5sen ωt
(a)
2
T = m 0i m sen 2 ωt sen θ (39)
2π
1
∫
2
Tmd = m 0i m sen 2 ωt sen θ dωt (40)
2π 0
2π
m i sen θ  ωt sen 2 ωt 
2
Tmd = 0m  −  (41)
2π  2 4 0
2
m i sen θ
Tmd = 0m (42)
2
Substituindo os valores obtém-se:
Tmd = 0, 00125sen θ (43)

(b) Seja o torque da mola:
 π
Tk = k  θ −  (44)
 2
Para θ = π/2 o torque da mola é nulo.
No ponto de equilíbrio tem-se
Tk = Tmd (45)
2
 π  m i sen θ
kθ−  = 0 m (46)
 2 2
Assim:
 π
0, 004  θ −  = 0, 00125sen θ (47)
 2
 π
3, 2  θ −  = sen θ (48)
 2
Esta é uma equação transcendental e sua solução somente é possível

numericamente e ou graficamente. Reescrevendo (48) na forma da equação (49) pode-
se obter o gráfico da Fig. 4 e encontrar o valor de θ que satisfaz a igualdade.
2
F1 (θ )
1
2
F2 (θ )
3
5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Fig. 4 – Resolução gráfica da equação (48).

F1 ( θ ) = sen θ
 π (49)
F2 ( θ ) = 3, 2  θ − 
 2
Pela Fig. 4 o ângulo é:
θ = 1,87rad
(50)
θ = 107,13o
Deve-se tomar um cuidado na resolução deste exercício pois se θ está em

radianos, F2(θ) apresenta uma inclinação diferente do que em graus. O correto é utilizar
como referência o sistema em radianos.
5)
x Mola
v(t)
A
D
Fig. 5 – Instrumento do tipo ferro móvel do exercício 5.
(a)
N2
L= (51)
R
1 (D − x)
R= (52)
µ0 A
N 2 Aµ 0
L= (53)
(D − x)

∂L N 2 Aµ 0
=− (54)
∂x (D − x)
2
1 2 ∂L N 2 I 2 Aµ 0 1 N 2 I2
Fe = I = = (55)
2 ∂x 2 ( D − x ) 2 2 1  D − x  2
2   Aµ 0
µ0  A 
Como:
2
1 1 D−x 
= 2 2 
L2
N µ0  A  (56)
φ = LI
Tem-se:
1
Fe == φ2 (57)
2Aµ 0
Mas:
φ2 = B2 A 2 = B2msen 2 ωt A 2 (58)
Assim:
1
Fe = AB2m sen 2 ωt (59)
2µ 0
(b)
dφ
v(t) = N (60)
dt
d ( ABmsen ωt )
v(t) = N (61)
dt
v ( t ) = ANωBm cos ωt (62)

(c)
Fe Fx
Fi
Fig. 6 – Representação das forças mecânicas envolvidas.
Fe = Fk + Fi (63)
1 d2 x
AB2m sen 2 ωt = kx + M 2 (64)
2µ 0 dt
2. CAPÍTULO 2
(1)
∂LSR ( θ )
T = i St iR (65)
∂θ
onde:
 
 cos ( ω t + θ ) 
 S S

  2π  
i S = IS cos  ωS t + θS −   (66)
  3 
  4π  
cos  ωS t + θS −  
  3  
 
 cos ( ω t + θ ) 
 R R

  2π  
i R = I R  cos  ωR t + θR −   (67)
  3 
  4π  
 cos  ωR t + θR −  
  3  

  2π   4π  
 cos θ cos  θ +  cos  θ + 
 3   3 
 
  4π   2π  
LSR = M SR cos  θ +  cos θ cos  θ +  (68)
  3   3 
  2π   4π  
cos  θ +  cos  θ +  cos θ 
  3   3  
Levando as expressões (66), (67) e (68) na expressão (65), obtém-se:
  _   _ 2π   _ 4π  
T = M SR IS I R  cos  ωS t  cos  ωS t −  cos  ωS t −  ⋅
    3   3  
   2π   4π      _  
  cos θ cos  θ +  cos  θ +   cos  ωR t  
   3   3      
  (69)
 ∂   4π   2π      _ 2π  
⋅  cos  θ +  cos θ cos  θ +     cos  ωR t − 
 ∂θ   3   3     3 
   2π   4π    _ 4π  
 cos  θ +  cos  θ +  cos θ    cos  ωR t − 
   3   3      3  
onde:
_
ωS t = ωS t + θS (70)
_
ωR t = ωR t + θR (71)
Multiplicando-se as duas últimas matrizes da equação (69) obtém-se:
  _
 
 cos  θ + ω R t 
   
3   _   _ 2π   _ 4π   ∂   _
4π  
T = MSR IS I R cos  ωS t  cos  ωS t −  cos  ωS t −   cos  θ + ωR t +  (72)
2     3   3   ∂θ   3 
  _
2π  
cos  θ + ωR t + 
  3  
A partir da expressão (72), obtém-se a expressão (73).

3 ∂   _   _
  _ 2π   _
4π 
T= M SR IS I R  cos ω t
 S  cos  θ + ω t
R  + cos ω
 S t −  cos  θ + ω R t+ +
2 ∂θ       3   3 
(73)
 _ 4π   _
2π  
+ cos  ωS t −  cos  θ + ωR t + 
 3   3  
Desenvolvendo-se a expressão (73), obtém-se a expressão (74).
9 ∂   _ _

T= M SR IS I R  cos ω
 S t − ω R t − θ (74)
4 ∂θ   
Assim:
9  _ _

T= M SR IS I R sen  − ωS t + ωR t + θ  (75)
4  
Levando-se as expressões (70) e (71) na expressão (75), obtém-se:
9
T= M SR IS I R sen ( −ωS t − θS + ωR t + θR + θ ) (76)
4
9
T= M SR IS I R sen ( −ωS t − θS + ωR t + θR + ωm ) (77)
4
Mas,
ωm t − ωS t + ωR t = 0 (78)
Assim:
9
T= MSR IS I R sen ( θR − θS ) (79)
4
A diferença (θR – θS) representa o defasamento entre as correntes do estator e
as do rotor. Seja ∆ = (θR – θS).
Assim:
9
T= MSR IS I R sen ∆ (80)
4

Quando as correntes estiverem em fase o torque será nulo.
A título de exemplo vamos tomar uma máquina com:
IS = 10A
IR = 10A
MSR = 0,245H
∆ = (θR – θS) = 45o
sen ∆ = 0,866
Assim:
9
T = ⋅ 0, 265 ⋅10 ⋅10 ⋅ 0,866 (81)
4
T = 51, 63N ⋅ m (82)
A máquina de dois pólos gira com velocidade próxima de 377rad/s. Assim a

potência desenvolvida pela máquina será:
P = Tωm = 51, 63 ⋅ 377 (83)
P = 19, 47kW (84)
3. CAPÍTULO 3
1)

R i1
LS
v3 - -
LS LS v2
+ R R
+
i3 i2
Fig. 7 – Rotor trifásico com uma fase em aberto.
v = 380V
i1 = 0
i2 = -i3
 1 1 1 
 2 2 2  0
 i0    
  2 1 1  
i α  = 3  1 −
2
−   i2 
2
(85)
 iβ     −i 2 
   3 3 
 0 −
2 2 
Assim:
i0 = iα = 0 (86)
iβ = 2 i 2 (87)
Os circuitos de seqüência 0 e α estão abertos. O circuito de seqüência β está

representado a seguir.
RS jω S L S
iβ
vβ
Fig. 8 – Circuito de seqüência β.
v + v3 = v 2 ⇒ v = v 2 − v3 (88)
 1 1 1 
 2 2 2  v
 v0    1
  2 1 1  
 vα  = 3  1 −
2
−   v2 
2
(89)
 vβ     v3 
   3 3 
 0 −
2 2 
2 3 3  1 1
vβ =  v2 − v3  = ( v 2 − v3 ) = v (90)
3 2 2  2 2
Que é o valor eficaz.
vβ = ( R S + jωS LS ) iβ (91)
Assim,
v
iβ = (92)
2 ( R S + jωS LS )
Que é o valor eficaz.
iβ v
i2 = ⇒ i2 = (93)
2 2 ( R S + jωS LS )
v
i3 = − (94)
2 ( R S + jωS LS )
Assim:
380
i 2 = −i 3 = = 1,8 90 A (95)
2 (1 + j377 ⋅ 0, 28 )
2)

i1
+
R
v1
LS
+ -
LS LS
v
--
- R R
v3 v2
+ +
i3 i2
Fig. 9 – Reator trifásico do exercício 2.
v 2 = v3 (96)
− v + v1 = v 2 (97)
2
v1 = v (98)
3
1
v 2 = v3 = − v (99)
3
Aplicando-se a transformada αβ0 obtém-se:
v 0 = vβ = 0 (100)
2
vα = v (101)
3
Assim:
I 0 = Iβ = 0 (102)
vα 2 v
Iα = = (103)
Zα 3 R S + jωS LS

Por outro lado:
 1 
 1 0 
 2   i0 
 i1 
i  = 2  1 1 3  
 −  iα (104)
  2  
2
3 2 2
 i3   iβ 
  
1 1 3
 − − 
 2 2 2 
Assim:
2
I1 = Iα (105)
3
Iα
I2 = − (106)
6
Iα
I3 = − (107)
6
3) Foi estabelecido que:
v 0 = Ri 0 + pLi 0 (108)
v α = Ri α + pLi α (109)
vβ = Riβ + pLiβ (110)
 1 1 1 
 2 2 2  50
 v0    
  2 1 1  
 vα  = 3  1 −
2
−   30 
2
(111)
 vβ    100 
   3 3 
 0 −
2 2 
v 0 = 103,92V (112)

v α = −12, 25V (113)
vβ = −49,5V (114)
Resolvendo-se as equações acima obtém-se:
(a)
v0
i0 = = 207,84A (115)
R
pois
L 0 = L + 2M = 60 − 60 = 0 (116)
(b)
vα  − t 
R
 = −24,5 (1 − e −5,55t ) A
LS
iα = 1 − e (117)
R  

pois
LS = L − M = 60 + 30 = 90mH = 0, 09H (118)
(c)
v  − t 
R
iβ = β  1 − e LS  = −99 (1 − e −5,55t ) A (119)

R  

As correntes nos enrolamentos são calculadas pelas seguintes expressões:
2  i0 
i1 =  + iα 
3 2 
2  i0 iα 3 iβ 
i2 =  − +  (120)
3  2 2 2 
2  i0 iα 3 iβ 
i3 =  − − 
3  2 2 2 

Assim:
i1 = (100 + 20e −5,55t ) A

i 2 = ( 60 + 60e −5,55t ) A (121)
i3 = ( 200 − 80e −5,55t ) A
Em regime permanente tem-se e-5,55t = 0.
Assim:
i1 = 100A
i 2 = 60A (122)
i3 = 200A
Estes resultados poderiam ser obtidos sem resolver as equações diferenciais.

Estas correntes são limitadas apenas pelas resistências.
Como explicar a existência de corrente nos enrolamentos quanto t=0?
4) Seja
v1 = V cos ( ωt − ∆ )
v 2 = V cos ( ωt − ∆ − 120o ) (123)
v3 = V cos ( ωt − ∆ − 240o )
Como:
 1 1 1 
 2 2 2  50
 v0    
  2 1 1  
 vα  = 3  1 −
2
−   30 
2
(124)
 vβ    100 
   3 3 
 0 −
2 2 

v0 = 0
3
vα = V cos ( ωt − ∆ ) (125)
2
3
vβ = Vsen ( ωt − ∆ )
2
Os modelos dos circuitos de seqüência 0, α e β são os seguintes:
v 0 = ( R + pL 0 ) i 0
v α = ( R + pL α ) i α (126)
v β = ( R + pL β ) i β
i0 = 0 (127)
3
( R + pLα ) iα = V cos ( ωt − ∆ )
2
(128)
( R + pLβ ) iβ = 32 Vsen ( ωt − ∆ )
Resolvendo-se as equações diferenciais acima obtém-se:
3 V − 
t
iα ( t ) =  cos ( ωt − ∆ − φ ) − cos ( ∆ + φ ) e 
ζ
2 Z  

(129)
3 V − 
t
iβ ( t ) =  sen ( ωt − ∆ − φ ) + sen ( ∆ + φ ) e 
ζ
2 Z  

onde:
Z = R 2 + ω2 L2S
LS
ζ= (130)
R
ωL S
φ = tg −1
R
As correntes nas fases do reator são representadas pelas expressões abaixo:

2  i0 ( t ) 
i1 ( t ) =  + iα ( t ) 
3 2 
2  i0 ( t ) iα ( t ) 3 iβ ( t ) 
i2 ( t ) =  − +  (131)
3  2 2 2 

2  i0 ( t ) iα ( t ) 3 iβ ( t ) 
i3 ( t ) =  − − 
3  2 2 2 

Substituindo-se as correntes i0(t), iα(t) e iβ(t) nas expressões acima, obtém-se

as correntes de fase do reator durante o transitório.
V − 
t
i1 ( t ) =  cos ( ωt − ∆ − φ ) − cos ( ∆ + φ ) e 
ζ
Z  

V − 
t
i2 ( t ) = 
Z 
cos ( ω t − ∆ − φ − 120 o
) (
+ cos ∆ + φ + 60 ) 
e ζ
(132)

V − 
t
i3 ( t ) =  cos ( ωt − ∆ − φ + 120 ) + cos ( ∆ + φ − 60 ) e 

o ζ
Z  

4. CAPÍTULO 4
1)
v1 ( t ) = 2 vS sen ( ωS t + φ )
v 2 ( t ) = 2 vS sen ( ωS t − 120o + φ ) (133)
v3 ( t ) = 2 vS sen ( ωS t + 120o + φ )
(a) Para o referencial colocado no estator tem-se:
vSα = vSd
(134)
vSβ = vSq
Assim:

 1 1 1 
 2 2 2  v 
 vS    S
 0 2 1 1  1
 vSd  = 1 − −   vS2  (135)
v  3 2 2
   vS 
 Sq   3 3 3 
 0 −
2 2 
Assim:
a.1)
vS0 =
2 1
3 2
(
2 vS sen ( ωS t + φ ) + sen ( ωS t − 120o + φ ) + sen ( ωS t + 120o + φ ) ) (136)
vS0 = 0
a.2)
2  1 1 
vSd = 2 vS  sen ( ωS t + φ ) − sen ( ωS t − 120o + φ ) − sen ( ωS t + 120o + φ )  (137)
3  2 2 
v
S
2
60.000°
v v
60.000° S S
1 α
v
S
3
Fig. 10 – Diagrama de fasores para o eixo direto.
2 3
vSd = 2 vS sen ( ωS t + φ ) (138)
3 2
vSd = 3 vS sen ( ωS t + φ ) (139)
2  3 3 
a.3) vSq = 2 vS  sen ( ωS t − 120o + φ ) − sen ( ωS t + 120o + φ )  (140)
3  2 2 

60°
30°
30°
vS vS
2 3
vS
β
Fig. 11 – Diagrama de fasores para o eixo em quadratura.
Assim:
vSq = 3 vS cos ( ωS t + φ ) (141)
b) Em seguida serão obtidas as tensões vSd e vSq para o referencial colocado no campo
girante.
 vSd   cos ωs t −sen ωs t   vSα 

  =   (142)
 vSq  sen ωs t cos ωs t   vSβ 
 vSd   cos ωs t −sen ωs t   3 vS sen ( ωS t + φ ) 

  =   (143)
 Sq  sen ωs t cos ωs t   3 vS cos ( ωS t + φ ) 
v
vSd = 3 vS ( cos ωs t ⋅ sen ( ωS t + φ ) − sen ωs t cos ( ωS t + φ ) )

vSd = 3 vS ( cos ωs t ⋅ ( sen ωS t ⋅ cos φ + sen φ ⋅ cos ωS t ) − sen ωs t ( cos ωS t ⋅ cos φ − sen φ ⋅ sen ωS t ) ) (144)
vSd = 3 vS sen φ
vSq = 3 vS ( sen ωs t ⋅ sen ( ωS t + φ ) + cos ωs t ⋅ cos ( ωS t + φ ) )

vSq = 3 vS ( sen ωs t ⋅ ( sen ωS t ⋅ cos φ + sen φ ⋅ cos ωS t ) + cos ωs t ⋅ ( cos ωS t ⋅ cos φ − sen φ ⋅ sen ωS t ) ) (145)
vSq = 3 vS cos φ
Seja:
φ=0 (146)

Assim:
vSd = 0
(147)
vSq = 3 vS
Visto por um observador colocado no campo girante, as tensões de PARK são

contínuas. A transformação de PARK é aplicada em cada intervalo, neles as tensões
de alimentação permanecem constantes. Era de se esperar portanto que as tensões
vSd e vSq também permanecessem constantes nesses intervalos. A Fig. 12 apresenta
as tensões transformadas.
2)
2E/3
E/3
Vs1
0o 60 o 120
o 180 o
2E/3
E/3
Vs2
Vs0
2E/6^1/2
E/6^1/2
Vsd
0 π 2π
E/2^1/2
Vsq
0 π 2π
-E/2^1/2
Fig. 12 – Representação gráfica das formas de onda transformadas.

6)
θ = ωm t + θ0
(148)
ωS = ωm + ωR
iS1 = IS sen ( ωS t + φ )
iS2 = IS sen ( ωS t − 120° + φ ) (149)
iS3 = IS sen ( ωS t + 120° + φ )
i R1 = I R sen ( ωR t + ∆ )
i R 2 = I R sen ( ωR t − 120° + ∆ ) (150)
i R 3 = I R sen ( ωR t + 120° + ∆ )
Aplicando-se a transformação de PARK com referencial no estator obtém-se:
3
iSd = ISsen ( ωS t + φ )
2
(151)
3
iSq = IS cos ( ωS t + φ )
2
Pois:
iSd = iSα
(152)
iSq = iSβ
3
iRα = I R sen ( ωR t + ∆ )
2
(153)
3
i Rβ = I R cos ( ωR t + ∆ )
2
mas,
i R d   cos ωm t −sen ωm t  i R α 
i  =    (154)
 R q  sen ωm t cos ωm t   i Rβ 
Observar que o motor está girando no sentido horário e foi convencionado o

sentido anti-horário na obtenção das matrizes de transformação. Assim,

i R d   cos ( −ωm t ) −sen ( −ωm t )  i R α 

i  =    (155)
 R q  sen ( −ωm t ) cos ( −ωm t )   i Rβ 
i R d   cos ( ωm t ) sen ( ωm t )  i R d 
 =   (156)
 R q   -sen ( ωm t ) cos ( ωm t )  i R d 
i
3
iRd = I R ( cos ωm t ⋅ sen ( ωR t + ∆ ) + sen ωm t ⋅ cos ( ωR t + ∆ ) )
2
(157)
3
iRq =− I R ( sen ωm t ⋅ sen ( ωR t + ∆ ) − cos ωm t ⋅ cos ( ωR t + ∆ ) )
2
cos ( ωm t ) ⋅ sen ( ωR t + ∆ ) + sen ( ωm t ) ⋅ cos ( ωR t + ∆ ) = sen ( ωm t + ωR t + ∆ )

(158)
− ( cos ( ωm t ) ⋅ cos ( ωR t + ∆ ) − sen ( ωm t ) ⋅ sen ( ωR t + ∆ ) ) = −cos ( ωm t + ωR t + ∆ )
Assim:
3
iRd = I R sen ( ( ωR + ωm ) t + ∆ )
2
(159)
3
iRq = I R cos ( ( ωR + ωm ) t + ∆ )
2
mas:
ωR + ωm = ωS (160)
Assim:
3
iRd = I R sen ( ωS t + ∆ )
2
(161)
3
iRq = I R cos ( ωS t + ∆ )
2
Em seguida será calculado o torque:
(
T = mSR iSq i R d − iSd i R q ) (162)

3
T= mSR IS I R ( cos ( ωS t + φ ) ⋅ sen ( ωS t + ∆ ) − sen ( ωS t + φ ) ⋅ cos ( ωS t + ∆ ) )
2
(163)
3
T = mSR IS I R sen ( ∆ − φ )
2
7)
a)
iSα = Icc = iSd

(164)
iSβ = 0 = iSq
O modelo para estas restrições e para o referencial colocado no campo girante

é o seguinte:
 v S = R Si S
 d d
 i
0 = R R i R d + n θ L R i R q (165)
 i i
0 = − n θ mSR iS − n θ L R i R + R R i R
 d d q
O torque é dado pela expressão:
(
T = nmSR iSq i R d − iSd i R q ) (166)
Assim, em módulo:
T = nmSR Icc i R q (167)
Resta-nos determinar a corrente i R q .
i i
n θ mSR Icc n θ L R
iRq = + iRd (168)
RR RR
i
n θ LRiRq
iRd = − (169)
RR

Assim:
i i i
n θ mSR Icc n θ L R − n θ L R i R q
iRq = + ⋅ (170)
RR RR RR
i
n θ mSR Icc R R
iRq = (171)
i2
R +n θ L
2
R
2 2
R
Levando-se a expressão de i R q na expressão do torque obtém-se:
i
2
n 2 θ mSR Icc 2 R R
T= (172)
i2
R +n θ L
2
R
2 2
R
mas,
vSd
Icc = (173)
RS
Assim:
i
2 2
n 2 θ mSR vSd R R
T= (174)
 i2 
R  R R2 + n 2 θ L2R 
2
S
 
b)
 
2 2 2  i 
∂T n mSR vSd RR ∂  θ 
= (175)
∂θ R S2 
∂θ  2 i 2

  R R + n 2 θ L2R  
 
 i  i2
∂  θ = 1 2n θ L2R
2
− =0 (176)
∂θ  2 i2  i2
 i2 
2
 R R + n θ LR  R R + n θ L R  R 2R + n 2 θ L2R 
2 2 2 2 2
 

Assim:
i2 i2
R 2R + n 2 θ L2R = 2n 2 θ L2R
i2
R 2R = n 2 θ L2R (177)
i RR
nθ =
LR
Está é a condição para o máximo torque.
c)
RR 2 2
n mSR vSd R R
LR
T= (178)
 R
2

R S2  R R2 + R 2 L2R 
 LR 
2 2
nmSR vSd
T= (179)
2L R R S2
Esta expressão dá o torque máximo de frenagem.
9) Seja o modelo, sob a forma de componentes de PARK instantâneos, com referencial

no estator. Como o rotor está aberto, tem-se:
iRd = iRq = 0 (180)
Se o motor está em repouso, então os eixos d e q são desacoplados. Para

fazer o estudo será considerado então somente o eixo d. Assim:
 vSd = R SiSd + pLSiSd

 (181)
 v R d = pmSR iSd
Aplicando a transformação de Laplace obtém-se:

vSd ( s ) = ( R S + sLS ) iSd ( s )

vSd ( s )
iSd ( s ) = (182)
R S + sL S
v R d ( s ) = smSR iSd ( s )
Assim:
vSd ( s )
v R d ( s ) = smSR (183)
R S + sL S
Seja:
vS1 = vS sen ( ωS t )
vS2 = vS sen ( ωS t − 120° ) (184)
vS3 = vS sen ( ωS t + 120° )
Assim:
3
vSd = vS sen ( ωS t ) (185)
2
3 ω 3 ωS
vSd = vS 2 S 2 = vS (186)
2 s + ωS 2 ( s + jωS )( s − jωS )
Portanto:
3 m s
vRd ( s ) = vSωS SR (187)
2 LS  R S 
 + s  ( s + jωS )( s − jωS )
 LS 
Seja:
1 RS
= (188)
ζ S LS
Assim:

s A B B∗
= + + (189)
 1  1 s + jωS s − jωS
 s +  ( s + jωS )( s − jωS ) s+
ζS
 ζS 
Assim:
s A B B∗
= + +
 1  1 s + jωS s − jωS
 s +  ( s + jωS )( s − jωS ) s+
ζS
 ζS 
−1
A=
 1 
ζ S  2 + ωS2 
 ζS 
(190)
1
B=
 1 
2  − jωS 
 ζS 
1
C=
 1 
2  + jωS 
 ζS 
 
 
3 mSR  −1 1 1 1 1 1 
vRd ( s ) = vSωS + + (191)
2 LS   1 2 s+
1  1  s + jωS  1  s − jωS 
 ζ S  2 + ωS  ζS
2  − jωS  2  + jωS  
  ζ S   ζ S   ζS  
Aplicando-se a transformação inversa de Laplace obtém-se:
1 1 1
= e − jωS t e jφS = A1
 1  s + jωS 1
2  − jωS  2 2 + ωS2
 ζS  ζS
1 1 1
= e jωS t e − jφS = A 2 (192)
 1  s − jωS 1
2  + jωS  2 2 + ωS2
 ζS  ζS
ω L 
φS = tg −1  S S 
 RS 
Somando-se A1 e A2 obtém-se:

A 3 = A1 + A 2 =
1
1
(
e ( S S) + e ( S S)
j ω t −φ − j ω t −φ
) (193)
2 2 + ωS2
ζS
Como:
1 jA − jA
cos A =
2
(e + e ) (194)
Assim:
1
A3 = cos ( ωS t − φS ) (195)
1
+ ωS2
ζ S2
Portanto:
 
 1 
3 mSR  −1 − t 1
vRd ( t ) = vSωS e ζS
+ cos ( ωS t − φS )  (196)
2 LS   1 2 1 
 ζ S  2 + ωS  + ω2
S 

  ζS  ζ S2 
3  −R S
1
− t 1 
vRd ( t ) = vSωS mSR  2 e ζS
+ cos ( S S ) 
ω t − φ (197)
2  ( R S + L2SωS2 ) R 2
+ L ω
2 2
 S S S 
3 vSωS mSR  RS − t 
1
vRd ( t ) =  cos ( ωS t − φS ) − e 
ζS
(198)
2 R S2 + L2SωS2  R S2 + L2SωS2 

Por outro lado:
RS
cos ( φS ) = (199)
R + L2SωS2
2
S
Assim:
3 vSωS mSR  − t 
1
vRd ( t ) =  cos ( ωS t − φS ) − cos φSe 

ζS
(200)
2 R S2 + L2SωS2  


10)
ωm
d
vS
d
Fig. 13 – Máquina de indução bifásica com rotor em gaiola.
iSq = 0 (201)
O modelo de PARK, para referencial no estator, regime permanente,

velocidade constante e iSq = 0 está representado a seguir.
 vSd = ( RS + jωSLS ) iSd + jωSmSR iRd


 vSq = jωSmSR iRq
 (202)
 0 = jωSmSR iSd + ( RR + jωSLR ) iRd + ωmLR iRq
0 = −m ω i − ω L i + R + jω L i
 SR m Sd m R Rd ( R S R ) Rq
Vamos considerar:
a) RS ≈ 0
b) RR >> ωSLR
Assim:
 vSd = jXSiSd + jXmiRd


 vSq = jXmiRq
 (203)
 0 = jXmiSd + RR iRd + ωmLR iRq
0 = −m ω i − ω L i + R i
 SR m Sd m R Rd R Rq
ωm = (1 − s) ωS (204)

Assim:


 vSq = jXmiRq
 (205)
 0 = jXmiSd + RR iRd + (1 − s) XR iRq
0 = −X 1 − s i − 1 − s X i + R i
 m( ) Sd ( ) R Rd R Rq
A idéia é empregar as expressões (205) para determinar a corrente i R q .
vSd − jXmiRd vSd XmiRd

iSd = = − (206)
jXS jXS XS
10)
ωm
d
vS
d
Fig. 14 – Máquina de indução bifásica com rotor em gaiola.
iSq = 0 (207)
O modelo de PARK, para referencial no estator, regime permanente,

velocidade constante e iSq = 0 está representado a seguir.
 vSd = ( RS + jωSLS ) iSd + jωSmSR iRd


 vSq = jωSmSR iRq
 (208)
 0 = jωSmSR iSd + ( RR + jωSLR ) iRd + ωmLR iRq
0 = −m ω i − ω L i + R + jω L i
 SR m Sd m R Rd ( R S R ) Rq
Vamos considerar:
c) RS ≈ 0
d) RR >> ωSLR
Assim:


 vSq = jXmiRq
 (209)
 0 = jXmiSd + RR iRd + ωmLR iRq
0 = −m ω i − ω L i + R i
 SR m Sd m R Rd R Rq
ωm = (1 − s) ωS (210)
Assim:


 vSq = jXmiRq
 (211)
 0 = jXmiSd + RR iRd + (1 − s) XR iRq
0 = −X 1 − s i − 1 − s X i + R i
 m( ) Sd ( ) R Rd R Rq
A idéia é empregar as expressões (205) para determinar a corrente i R q .
vSd − jXmiRd vSd XmiRd

iSd = = − (212)
jXS jXS XS
Levando-se (212) na terceira expressão de (205) obtém-se:
 vS XmiRd 
0 = jXm  d −  + RRiRd + (1− s) XRiRq
 jXS XS 
X X2
0 = m vSd − j m iRd + RRiRd + (1− s) XRiRq (213)
XS XS
Xm  X2 
0= vSd +  RR − j m  iRd + (1− s) XRiRq
XS  XS 
Levando-se (212) na quarta expressão de (205) obtém-se:

 vS XmiRd 
0 = −Xm (1− s)  d −  − (1− s) XRiRd + RRiRq
 jXS XS 
(214)
vS  X2 
0 = −Xm (1− s) d + (1− s)  m − XR  iRd + RRiRq
jXS  XS 
Isolando-se i R d na expressão final de (213) obtém-se:
 X2m  Xm
R
 R − j  iRd = − vS − (1− s) XRiRq
 XS  XS d
( R X − jX ) i
R S
2
m Rd = −XmvSd − (1− s) XSXRiRq (215)
XmvSd (1− s) XSXRiR
iRd = − − q
RR XS − jX 2
m RR XS − jXm2
Levando-se a última expressão de (215) na última expressão de (214) obtém-

se:
vSd  X2 
0 = −Xm (1− s) + (1− s)  m − XR  iRd + RRiRq (216)
jXS  XS 
0 = jXm (1− s) vSd + (1− s) ( Xm2 − XR XS ) iRd + RR XSiRq (217)
 XmvSd (1− s) XSXRiRq 

0 = jXm (1− s) vSd − (1− s) ( X2m − XR XS )  +  + RR XSiRq (218)
 RR XS − jXm2 RR XS − jXm2 
 
Xm vSd (1− s) XSXRiR

0 = jXm (1 − s) vSd + RR XSiRq − (1 − s) ( Xm2 − XR XS ) − (1 − s) ( Xm2 − XR XS ) q
(219)
RR XS − jX 2
m RR XS − jX2
m
Assim:
0 = jXm (1 − s) ( RR XS − jX2m ) vSd − (1 − s) ( X2m − XR XS ) Xm vSd + RR XS ( RR XS − jXm2 ) iRq − ( Xm2 − XR XS ) (1 − s) XSXR iRq
2
(220)
Assim:
( R X ( R X − jX ) − ( X
R S R S
2
m
2
m ) (
− XR XS ) (1 − s) XSXR iRq = − jXm (1 − s) ( RR XS − jXm2 ) − (1 − s) ( X2m − XR XS ) Xm vSd
2
)
(221)

( R X ( R X − jX ) − ( X
R S R S
2
m
2
m
2
) ( )
− XR XS ) (1 − s) XSXR iRq = − jXm (1 − s) ( RR XS − jXm2 ) − (1 − s) ( Xm2 − XR XS ) Xm vSd
(222)
( R X ( R X − jX ) − ( X
R S R S
2
m
2
m
2
) ( )
− XR XS ) (1 − s) XSXR iRq = (1 − s) ( Xm2 − XR XS ) Xm − jXm (1 − s) ( RR XS − jXm2 ) vSd
(223)
Portanto:
(1− s) ( X2m − XR XS ) Xm − jXm (1− s) ( RR XS − jX2m )

iRq = vS (224)
RR XS ( RR XS − jXm2 ) − ( Xm2 − XR XS ) (1 − s) XSXR
2 d
(1− s) X3m − (1− s) XR XSXm − (1− s) jXmRR XS − (1− s) X3m (225)

iRq = vS
2 d
−(1 − s) XR XSXm − (1 − s) jXmRR XS

iRq = vSd (226)
2
− (1 − s) XR Xm − (1 − s) jXmRR
iRq = vSd (227)
RR2 XS − jXm2 RR − (1 − s) XR X2m + (1 − s) XR2 XS
2 2
Assim:
vSq = jXmiRq (228)
− j(1 − s) XR Xm2 + (1 − s) Xm2 RR

vSq = vSd (229)
2 2
− j(1 − s) Xm2 ( XR + jXm )

vSq = vSd (230)
2 2
Se RR é suficientemente grande, pode-se adotar:
(1− s) XR ( Xm2 − XSXR ) − RR ( RR XS − jXm2 ) ≈ −RR2 XS + jRR Xm2

2
(231)
Assim:

j(1 − s) Xm2 ( −XR − jXm )

vSq = vSd (232)
R2R XS − jRR X2m
Tomando os módulos, obtém-se:
vSq = (1 − s) KvSd (233)
Sendo:
− jXm2 ( XR + jXm )
K= (234)
R2R XS − jRR Xm2
mas:
ωm
(1− s) = (235)
ωS
Assim:
KvSd
vSq = ωm (236)
ωS
Deste modo, para as condições adotadas, em que RS ≈ 0 e RR é grande em

relação às indutâncias, a tensão gerada no enrolamento aberto é proporcional à
velocidade.
5. CAPÍTULO V
3) Seja
iSα = 2 IS cos ωSt

(237)
iSβ = 2 IS sen ωSt
Assim, para o referencial colocado no campo girante, obtém-se:

iSd   cos ωSt sen ωSt  iSα 

 =   (238)
iSq  −sen ωSt cos ωSt  iSβ 
iSd = 2 IS ( cos2 ωSt + sen2 ωSt ) = 2 IS

(239)
iSq = 2 IS ( −sen ωSt cos ωSt + sen ωSt cos ωSt ) = 0
iS+  1 1 j   2 IS 
i  =    (240)
 S−  2 1 − j  0 
iS+ = IS
(241)
iS− = IS
Consideremos o modelo do motor, sob a forma de componentes simétricas

instantâneas, para o referencial no campo girante:
vS+ = ( RS + LS ( p + jωS ) ) iS+ + mSR ( p + jωS ) iR+

(242)
0 = mSR ( p + jωS − jωm ) iS+ + ( RR + LR ( p + jωS − jωm ) ) iR+
_
Em regime permanente, tem-se i R + = I R .
Seja
jωS − jωm = jωR (243)
a pulsação das correntes do rotor.
Assim a equação do rotor será:
_
0 = mSR ( p + jωR ) IS + ( RR + LR ( p + jωR ) ) IR (244)
_
As correntes IS e I R são constantes. Portanto:
_
pIS = pIR = 0 (245)
Assim:

_
0 = jωR mSR IS + ( RR + jωR LR ) IR
_
jωR mSR (246)
IR = − IS
RR + jωR LR
_
IR = −
(ω m 2
R SR LR + jωR mSR RR )
IS
R2R +ω2R L2R
Assim:
i R+ = −
(ω m2
R SR LR + jωR mSR RR )
IS
R2R +ω2R L2R
iR− = iR+
∗
(247)
iR− =−
(ω m 2
R SR LR − jωR mSR RR )
IS
R2R +ω2R L2R
Em seguida será calculado o torque.
T = 2nmSR Im iS+ iS- ( ) (248)
 ω2R mSR L R + jωR mSR R R 

T = 2nmSR Im  -  (249)
 R R 2 + ωR2 L2R 
2nRRωR mSR2
T= IS2 (250)
R2R +ω2R L2R
Este é o torque instantâneo. É constante ao longo do tempo. Portanto o torque

médio é igual ao torque instantâneo.
Em seguida será obtida a tensão vS+ .
vS+ = ( R S + jωS LS ) iS+ + jωR mSR i R + (251)
ω2R mSR
2
vS+ = ( R S + jωS LS ) IS + IS (252)
R R + jωR L R
ω2R mSR
2
R R - jω3R mSR
2
LR
v S+ = ( R S + jωS LS ) IS + IS (253)
R R + ωR L R

 ω2R mSR
2
RR  ω3R mSR
2
LR 
vS+ =  RS + + j  ωS LS -   IS (254)
 R R + ωR L R R R + ωR L R
  
 ω2R mSR
2
RR  ω3R mSR
2
LR 
vS- =  R S + - j  ωS LS -   IS (255)
 R R + ωR L R  R R + ωR L R 
1
vSd =
2
(vS+ + vS- ) (256)
j
vSq = -
2
(
vS+ − vS- ) (257)
Assim:
 ω2 m 2 R 
vSd = 2  R S + R SR R  IS (258)
 R R + ωR L R 
 ω3 m 2 L 
vSq = 2  ωS LS - R SR R  IS (259)
 R R + ωR L R 
Por outro lado:
vSα = vSd cos ωSt − vSq sen ωSt (260)
Assim:
vSα = vSd + vSq sen ( ωSt −φ)

2 2
vSq (261)
tg φ =
vSd
4) Seja o modelo sob a forma de componentes simétricas instantâneas, com referencial

colocado no estator
vS+   RS + pLS pmSR   iS+ 

 0  = m ( p − jω ) R + L ( p − jω )  i  (262)
   SR m R R m   R+ 

Para os enrolamentos rotóricos abertos obtém-se
vS+ = ( RS + pLS ) iS+ (263)
vSd = 3Vcos ωSt

(264)
vSq = 3Vsen ωSt
vS+ =
1
(
vS + jvSq
2 d
) (265)
Assim:
3 jωSt
vS+ = Ve (266)
2
3 jωSt
( RS + pLS ) iS = Ve (267)
+
2
Seja:
iS0+ = 0 (268)
e aplicando a transformada de Laplace
3 V
( RS + sLS ) iS ( s) = (269)
+
2 s − jωs
3 1
iS+ ( s) = V (270)
2 ( RS + sLS )( s − jωs )
3 V 1
iS+ ( s) =
2 LS  1 
 s +  ( s − jωs ) (271)
 ζS 
1 RS
=
ζS LS

1 A B
= + (272)
 1 1 s − jωs
 s +  ( s − jωs ) s + ζ
 ζS  S
1
A=−
1 
 + jωs 
 ζS  (273)
1
B=
1 
 + jωs 
 ζS 
 
3 V 1  1 1 
iS+ ( s) = − +  (274)
2 LS  1   s + 1 s − jωs 
 + jωs   ζS 
 ζS  
Encontrando-se a transformada inversa de Laplace, obtém-se:
3 1  jω t −ζ1 t 
iS+ ( t ) = V e s −e S  (275)
2 ( RS + jωsLS )  

Após o transitório, tem-se:
3 1
iS+ ( t ) = V ejωst (276)
2 ( RS + jωsLS )
Assim:
1
iS1 ( t ) = 2Vcos ωs t (277)
( RS + jωsLS )
As correntes iS ( t ) e iS ( t ) são defasadas em relação à iS ( t ) de 120o e 240o.

2 3 1

TeoriaFundamentaldoMotordeInducao PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

TeoriaFundamentaldoMotordeInducao PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

IVO BARBI

Este capítulo pode ser considerado introdutório. Nele são estabelecidos os

Serão modelados alguns sistemas simples, nos quais ocorre transformação de

O estudo desses sistemas permitirão estabelecer os princípios básicos que

Os resultados obtidos serão genéricos e serão empregados no

As máquinas cuja conversão eletromecânica de energia dependa da presença

Consideremos a Fig. 1.1. Nela está representado um sistema constituído por

Empregando a teoria de circuitos elétricos, pode-se estabelecer as equações

Multiplicando-se todos os membros da equação (1.2) por i, obtém-se a

Na expressão (1.5) tem-se as seguintes grandezas:

Vi → potência instantânea fornecida pela fonte ao circuito;

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

Ri 2 → potência instantânea dissipada na resistência do

1.3 MÁQUINA ELEMENTAR A DESLOCAMENTO LINEAR

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

O circuito equivalente encontra-se representado na Fig. 1.4. Empregando-se a

como L(x) e i são variáveis, obtém-se:

Multiplicando-se todos os membros da expressão (1.10) por i obtém-se a

Levando-se a expressão (1.13) na expressão (1.11) obtém-se a expressão

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

Este termo corresponde à potência elétrica convertida em potência mecânica.

A expressão (1.19) é muito importante e estabelece o princípio básico da

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

indutância é variável com o deslocamento. Este princípio explica o funcionamento de

O sistema representado na Fig. 1.1 possui uma só variável dependente, a

Deve-se obter a equação mecânica do sistema para completar o modelo.

Considerando-se a Fig. 1.5

Fig. 1.5 – Circuito magnético simples com possibilidade de deslocamento do núcleo.

Fe ⇒ é a força externa aplicada sobre o núcleo

O equilíbrio mecânico estabelece que:

Reunindo-se as equações elétrica e mecânica, obtém-se o modelo completo

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

Como entradas ou variáveis independentes temos a tensão e a força externa.

Como parâmetros do sistema temos o coeficiente de atrito D, a massa do

Podemos representar o sistema de acordo com a Fig. 1.6.

Fig. 1.6 – Representação por bloco do sistema de equações.

O sistema estudado, com a sua aparente simplicidade é representado por um

1.4 MÁQUINA ELEMENTAR ROTATIVA COM UM ROLAMENTO.

Consideremos a máquina elementar representada na Fig. 1.7:

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

Fig. 1.7 – Representação da máquina elétrica elementar de um enrolamento.

Do mesmo modo podemos estabelecer a expressão do torque elétrico

A expressão (1.26) estabelece uma relação entre o torque produzido sobre o

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

sistema apresentado, o torque depende da variação da indutância própria do

A variação da indutância é decorrente da variação da relutância segundo o eixo

Analisando-se a variação da indutância própria da bobina com a posição,

Pode-se representar L(θ) de acordo com a Fig. 1.8:

0 45 90 135 180 270 θ

L(θ) = L m cos 2θ + L 0 (1.27)

Neste caso, em que a função L (θ) é conhecida, a expressão do torque pode

Levando-se a expressão (1.27) em (1.26) obtém-se a expressão (1.28):

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

De acordo com a Fig. 1.8, as indutâncias de eixo direto e quadratura assumem

A expressão (1.33) traduz o fato de que o torque só existe na medida em que

onde n representa o número de espiras da bobina. Assim:

Se o rotor for cilíndrico, tem-se que Rd = Rq e o torque produzido é nulo.

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

Resta-nos ainda representar o modelo completo da máquina elementar

A equação mecânica é representada pela expressão (1.38):

Assim, o modelo completo fica representado pelas equações (1.39) e (1.40).

A representação do sistema em bloco aparece na Fig. 1.9.

A tensão de alimentação e o torque externo de carga são variáveis