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Metodos de Programacao em CLP PDF
Metodos de Programacao em CLP PDF
SENAI-SP, 2006
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Mecânica 2 – CLP
4 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Sumário
Apresentação 7
Introdução ao CLP 9
Método Passo-a-Passo 19
Método Cadeia Estacionária 25
Condições Marginais 29
Método Step-Ladder 43
Modo Semi-Automático usando DF e MCR 47
Método Drum 51
SENAI 5
Mecânica 2 – CLP
6 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Apresentação
Este material tem por finalidade servir de guia de referência para as aulas de
Mecânica 2 do curso técnico em Automação Industrial. É esperado que o aluno esteja
familiarizado com comandos elétricos e pneumática, sendo desejável conhecimentos
de lógica e eletrônica digital.
Nesta apostila, tentou-se manter uma abordagem bastante objetiva e prática de
modo que este possa futuramente servir de material de consulta para o aluno sempre
que for necessário programar um CLP.
Os métodos aqui apresentados são exclusivamente para linguagem Ladder por
ser a linguagem mais utilizada na indústria e também presente em todos os tipos e
marcas de CLP. Muito embora, alguns conceitos possam ser aproveitados em outras
linguagens.
O curso foi desenvolvido com o CLP Festo, na primeira parte, e com o CLP
Matsushita na segunda parte. Sabemos que cada CLP tem suas particularidades,
como funções, recursos e tipos de entrada e saída. Tentou-se explorar os melhores e
mais simples recursos desses dois controladores para obter métodos de construção
de programas práticos, rápidos e eficientes. Nesse sentido, vale ressaltar que é
sempre bem-vindo o uso dos habituais “Recortar, Copiar e Colar” para ajudar na
confecção do programa.
No apêndice encontram-se explicações para a utilização dos CLPs Festo e
Matsushita. Caso outro CLP seja usado, pode ser necessário alguma alteração no
programa, dependendo do método a ser aplicado.
SENAI 7
Mecânica 2 – CLP
8 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Introdução ao CLP
Definição
SENAI 9
Mecânica 2 – CLP
Funcionamento
PROCESSADOR MEMÓRIA
BARRAMENTO DE DADOS
MÓDULO DE
ENTRADAS E SAÍDAS
PROCESSADOR:
É o componente do CLP responsável pelo processamento das instruções. Ele
busca as instruções na memória, interpreta e executa as tarefas contidas nas
instruções. O processador pode ser um microcontrolador, como por exemplo, a família
8051, PIC, 68000 ou um microprocessador, como por exemplo, a família x86,
PowerPC.
MEMÓRIA:
É o local onde ficam armazenadas as instruções a serem executadas pelo
processador e os diversos dados. Existem, pelo menos, duas memórias no CLP. Em
uma delas, é armazenado o programa do fabricante chamado “firmware”, que faz o
CLP funcionar. Em geral, essa memória é do tipo EPROM (Eraseable Programable
Read Only Memory – memória fixa apagável) ou tipo Flash (memória que pode ser
escrita e apagada eletronicamente). Na outra memória fica guardado o programa do
usuário após o mesmo ser transferido do computador para o CLP. Ela pode ser do
tipo RAM (Random Access Memory – memória de acesso aleatório), sendo neste caso
necessário uma bateria para manter o programa na memória mesmo quando o CLP é
desligado; ou do tipo EPROM, ou ainda do tipo Flash.
10 SENAI
Mecânica 2 – CLP
MODOS DE FUNCIONAMENTO
O CLP possui uma chave com pelo menos três posições que define seu modo
de funcionamento:
1. PROG: este modo é chamado de programação. Nele é possível transferir ou
carregar (“load”) o programa feito no computador para o CLP. Durante esse modo,
o programa que está dentro do CLP não é executado e todas as saídas
permanecem desligadas.
2. RUN: este modo é chamado de execução. Enquanto esse modo estiver ativo, o
CLP executa o programa do usuário que está na sua memória, realizando a
varredura (“scan”). Não sendo possível transferir programa.
3. REMOTE: com a chave nesta posição, a escolha entre os modos pode ser feita
através do computador conectado ao CLP. Através do software é possível alternar
entre PROG e RUN.
VARREDURA (“SCAN”)
Podemos dizer que o CLP funciona da seguinte maneira:
1. O processador lê os sinais de entrada e guarda num local separado na memória
(tabela imagem das entradas);
2. O processador busca(“fetch”) e interpreta as instruções programadas, interrogando
os sinais de entrada que foram guardados na memória, e armazenando os
resultados na memória (tabela imagem das saídas);
3. O processador atualiza as saída de acordo com o resultado das instruções
executadas.
Esse ciclo se repete indefinidamente, enquanto o CLP estiver em modo RUN. O
tempo de duração de cada ciclo depende do tamanho do programa, velocidade do
processador, etc. Alguns CLP’s permitem determinar um tempo fixo para os ciclos de
varredura.
SENAI 11
Mecânica 2 – CLP
Lógica
SINAL DIGITAL
O sinal digital é representado por 0 (desligado ou desacionado) e 1 (ligado ou
acionado). Por possuir somente dois estados, é chamado também de sinal binário.
No caso de contatos elétricos, temos:
Contato NA
Acionamento = 0 (não tem) Acionamento = 1 (tem)
Contato NF
Acionamento = 0 (não tem) Acionamento = 1 (tem)
A
Identidade ( SIM ) X A A
X X
X A
0 0
X A
1 1
+
A=X Aberto
12 SENAI
Mecânica 2 – CLP
X A A
X A X
Negação ( NÃO )
X A
0 1 X A
+
1 0
A=X Fechado
OU ( OR ) + +
X Y A X A
A
0 0 0
1 0 1 X Y Y
Y X
0 1 1
1 1 1 A
A=X Y
+
E ( AND ) A
X X
X Y
X Y A A
0 0 0
1 0 0 Y A Y
0 1 0 X
1 1 1 A
A=X Y Y
Programação
SENAI 13
Mecânica 2 – CLP
ENTRADAS SAÍDAS
( )
Linguagens de programação
Símbolos e códigos básicos
Comentários
LADDER STL FCH
VERIFICA 1
Significa que se o sinal de entrada
IF
do CLP for 1 a condição está
satisfeita
VERIFICA 0
Significa que se o sinal de entrada
IF NOT
do CLP for 0 a condição está
satisfeita
FUNÇÃO E
A condição está satisfeita
AND
somente com as duas entradas
em 1
FUNÇÃO INIBIÇÃO
AND N A condição está satisfeita quando
uma entrada é 1 e a outra é 0
FUNÇÃO OU
A condição está satisfeita quando
OR
uma das entradas ou mais for 1
FUNÇÃO IMPLICAÇÃO
A condição está satisfeita quando
OR N
uma das entradas for 1 ou a outra
for 0 conforme especificação
SAÍDA
( ) SET S Parte executiva , é executada
RESET quando a parte condicional,
entradas está satisfeita
14 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Exemplo:
Dado uma máquina com seu diagrama pneumático e comando elétrico, deseja-
se substituir o comando a relé por um CLP. Elaborar os diagramas e programa em
linguagem Ladder.
S1 S2
Y1 Y2
Y1 Y2
Solução
Substituição do Comando Elétrico por CLP: o primeiro passo é definir quais são
os elementos que serão ligados à entrada do CLP (sinais) e os elementos que serão
ligados à saída CLP (comandos).
ENTRADA SAÍDA
S1 Y1
Controlador
S2 Y2
SENAI 15
Mecânica 2 – CLP
S1 S2
Entradas I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 Inputs
Controlador
Saídas O0.0 O0.1 O0.2 O0.3 O0.4 O0.5 O0.6 O0.7 Outputs
Y1 Y2
16 SENAI
Mecânica 2 – CLP
S1 Y1
S1 S2
S2
Y2
Y1 Y2
Exercício
A B1 B2 B B3 B4
Y1
Y2 Y3
.
1. B+ B-
2. B+ (3s) B-
3. (B+ B-) 4x
4. A+ A-
5. A+ B+ A- B-
6. A+ B+ B- A-
SENAI 17
Mecânica 2 – CLP
Solução
18 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Método Passo-a-Passo
Regras:
SENAI 19
Mecânica 2 – CLP
SELO
Contato Relé
Exemplo
A+ B+ A- B -
A B1 B2 B B3 B4
Y1
Y2 Y3
.
S1 B2 B4 B1 B3
A+ B+ A- B-
Y1 Y2 Y1 Y3
Y3 Y2
K1 K2 K3 K4
20 SENAI
Mecânica 2 – CLP
S1
B1 B2 B3 B4
Y1 Y2 Y3
SENAI 21
Mecânica 2 – CLP
S1 B3 K4 K2 K1
K1
B2 K1 K3 K2
K2
B4 K2 K4 K3
K3
B1 K3 K5 K4
K4
Rearme
K1 Y1
S
K2 Y2
S
Y3
R
K3 Y1
R
K4 Y3
S
Y2
R
22 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Exercício
1. A+ B+ B- A-
2. A+ B+ (2s) B- A-
3. [ A+ B+ (2s) B- A- ] 3x
Solução
SENAI 23
Mecânica 2 – CLP
24 SENAI
Mecânica 2 – CLP
O método cadeia estacionária utiliza um relé por passo como no método passo-
a-passo, com a diferença de que, ao invés de cada relé ficar acionado somente em um
passo, os relés, a cada passo, acionam e permanecem acionados até que, no final, um
relé de reset faz o desligamento de todos eles. A vantagem deste método para o
anterior é não necessidade do contato de rearme e o uso de menos contatos por linha.
Regras:
SENAI 25
Mecânica 2 – CLP
Parte de Comando
1º Relé:
LIGA DESLIGA
Sinal Último relé (reset) Relé
SELO
Contato Relé
Demais relés:
LIGA HABILITA
Sinal Relé Anterior Relé
SELO
Contato Relé
Parte de Acionamento
Exemplo
A+ B+ A- B -
26 SENAI
Mecânica 2 – CLP
S1 B2 B4 B1 B3
A+ B+ A- B- R
Y1 Y2 Y1 Y3 Y3
Y2 Y2
K1 K2 K3 K4 K0
S1 K0 K1
K1
B2 K1 K2
K2
B4 K2 K3
K3
B1 K3 K4
K4
B3 K4 K0
K1 K3 Y1
S
K2 K3 Y2
K4 K0 Y3
SENAI 27
Mecânica 2 – CLP
Exercício
4. A+ B+ B- A-
5. A+ B+ (2s) B- A-
6. [ A+ B+ (2s) B- A- ] 3x
Solução
28 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Condições Marginais
A B1 B2 B B3 B4
Y1
Y2 Y3
SENAI 29
Mecânica 2 – CLP
B1 B2 B3 B4
Y1 Y2 Y3
S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8
13
14
H1 H2 H3 H4
30 SENAI
Mecânica 2 – CLP
SENAI 31
Mecânica 2 – CLP
S1 PI K0 K1
K1
B2 K1 K2
K2
B4 K2 K3
K3
B1 K3 K4
K4
B3 K4 K0
K1 K3 Y1
S
32 SENAI
Mecânica 2 – CLP
K2 K3 Y2
K4 K0 Y3
B1 B3 PI
PI K1 PISCA_H1
Através da chave S2 é feita a seleção entre ciclo único e ciclo contínuo. Caso a
chave esteja desligada, quando o operador acionar o botão de partida (S1), a máquina
faz um ciclo e pára (ciclo único). Se a chave estiver ligada, a máquina está em modo
ciclo contínuo (indicado pela lâmpada H2), mas só inicia quando o operador acionar o
botão de partida (S1). Nesse modo, a máquina, ao terminar o ciclo, reinicia
automaticamente. A parada acontece quando a chave S2 é desligada passando para o
modo ciclo único. Assim, ao finalizar o ciclo, a máquina pára, aguardando o botão de
partida.
S1 K0 K1
U_C
K1
B2 K1 K2
K2
SENAI 33
Mecânica 2 – CLP
B4 K2 K3
K3
B1 K3 K4
K4
B3 K4 K0
K1 K3 Y1
S
K2 K3 Y2
K4 K0 Y3
S1 S2 U_C
U_C
S2 H2
Exercício
34 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Condição 3 – Emergência
SENAI 35
Mecânica 2 – CLP
B1 B2 B3 B4
Y1 Y2 Y3
S3
S1 PI K0 EM K1
K1
B2 K1 K2
K2
B4 K2 K3
K3
B1 K3 K4
K4
36 SENAI
Mecânica 2 – CLP
B3 K4 K0
K1 K3 Y1
S
K2 K3 Y2
K4 K0 Y3
REM
S3 REM EM
EM
EM S3 S4 RR REM
REM
S1 S3 PI
S
REM PI RR
S
SENAI 37
Mecânica 2 – CLP
S1 KP1
S
S1 KP1 KP2
S5 KP2 J1
S1 K0 K1
K1
B2 K1 K2
K2
B4 K2 K3
K3
B1 K3 K4
K4
38 SENAI
Mecânica 2 – CLP
B3 K4 K0
K1 K3 Y1
S
K2 K3 Y2
K4 K0 Y3
J1 KP2 KP1
L R
S5 H3
Exercício
Condição 5 – Parada
SENAI 39
Mecânica 2 – CLP
S6 KP3
S
S1 KP3
R
S1 KP1
S
S1 KP1 KP2
S5 KP2 J1
KP3
S1 K0 K1
K1
B2 K1 K2
K2
B4 K2 K3
K3
B1 K3 K4
K4
B3 K4 K0
40 SENAI
Mecânica 2 – CLP
K1 K3 Y1
S
K2 K3 Y2
K4 K0 Y3
J1 KP2 KP1
L R
S1 K0 K1
K1
B2 K1 K2
K2
B4 K2 K3
K3
SENAI 41
Mecânica 2 – CLP
B1 K3 K4
K4
B3 K4 K0
K1 K3 Y1
S
S7 K1 S8
K2 K3 Y2
S7 K1 S9
K4 K0 Y3
S7 K1 S10
S7 H3
Exercício
42 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Step-Ladder
SENAI 43
Mecânica 2 – CLP
S1 B2 B4 B1 B3
A+ B+ A- B- R
Y1 Y2 Y1 Y3 Y3
Y2
0 1 2 3 4
FI CFM0
Module
Call
R0 S1 Y1
= S
V0 R0
INC
R0 B2 Y2
= S
V1 R0
INC
B4
R0 Y1
= R
V2 Y2
R
R0
INC
B1
R0 Y3
= S
V3 R0
INC
B3
R0 Y3
= R
V4
V0
TO
R0
44 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Exercício
SENAI 45
Mecânica 2 – CLP
46 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Modo Semi-Automático
usando DF e MCR
Esse capítulo tem por fim mostrar dois dos recursos disponíveis em alguns
CLPs, o DF (“Differencial Edge” – Borda Diferencial) e o MCR (“Master Control Relay”
– Relé Mestre) aplicados à condição marginal de modo semi-automático ou modo
passo-a-passo.
A instrução DF é também conhecida como borda diferencial. Existem dois tipos
de borda: borda de subida (DF) e borda de descida (/DF). Quando uma instrução DF é
inserida no meio de uma linha do programa, sempre que todos os contatos anteriores
ao DF são acionados, o que vem após o DF é acionado somente durante uma
varredura e depois fica desligado, mesmo que todos os contatos antes do DF
permaneçam ligados. Devido a este efeito, essa instrução é chamada de borda de
subida, ou seja, ele detecta, acionando somente uma varredura, toda vez que ocorre a
passagem de desligado para ligado.
A instrução /DF tem a mesma função mas, ao invés de detectar a passagem de
desligado para ligado, aciona quando ocorre o inverso, a passagem de ligado para
desligado. Por esse motivo é chamado de borda de descida.
A instrução MCR é o conhecido relé mestre. Ele serve para habilitar ou
desabilitar uma parte do programa. Ou seja, sempre que esse relé estiver ligado, todo
a parte de programa que estiver entre MCR e MCRE é lido durante a varredura do
CLP. Se o relé mestre estiver desligado, então esse trecho do programa é saltado e
não é lido ou executado durante a varredura.
Vamos utilizar o relé mestre MCR para substituir a função JUMP usada
anteriormente no modo passo-a-passo e a instrução DF para facilitar a construção da
lógica desta condição marginal. Lembrando que, através da chave S2 selecionamos o
modo semi-automático ou passo-a-passo. Sempre que S2 estiver ligado, quando
acionamos o botão de partida (S1), a máquina executa um passo do ciclo. Quando
desligamos a chave S2, a máquina sai do modo passo-a-passo e volta a executar o
ciclo normalmente.
SENAI 47
Mecânica 2 – CLP
A B1 B2 B B3 B4
Y1
Y2 Y3
B1 B2 B3 B4
X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 C
Controlador
Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 C
Y1 Y2 Y3
48 SENAI
Mecânica 2 – CLP
S1 S2
H1
SENAI 49
Mecânica 2 – CLP
S1 KP2
DF
S5
MC0
S5 KP2
S1 K1
S
B2 K1 K2
S
B4 K2 K3
S
B1 K3 K4
S
B3 K4 K1
R
K2
R
K3
R
K4
R
MCE0
K1 K3 Y1
S
K2 K3 Y2
K4 Y3
50 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Método Drum
0 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1
SENAI 51
Mecânica 2 – CLP
1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1
S1 1s 1s 1s 1s
A+ B+ A- B- R
Y1 Y2 Y1 Y3 Y3
Y2
R1 R2 R3 R4 R5
52 SENAI
Mecânica 2 – CLP
R9010 SRWR0
R901C
DF
S1
R1 R3 Y1
R2 R3 Y2
R4 R5 Y3
SENAI 53
Mecânica 2 – CLP
S1 B2 B4 B1 B3
A+ B+ A- B- R
Y1 Y2 Y1 Y3 Y3
Y2 Y2
R1 R2 R3 R4 R5
R9010 SRWR0
S1
DF
B2
DF
B4
DF
B1
DF
B3
DF
R5
R1 R3 Y1
R2 R3 Y2
R4 R5 Y3
54 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Hardware
Entradas
• 21 entradas digitais (FPC101B/AF)
• corrente 6mA
• tensão 24Vcc
• nível lógico: 0 = 0 a 5V; 1 = 11 a 30V
• 8 entradas analógicas (apenas FPC101AF)
• 4 entradas de tensão: -10Vcc a +10Vcc
• 4 entradas de corrente: 0 a 20mA
Saídas
• 14 saídas digitais a transistor (FPC101B/AF)
• queda de tensão máxima 2 Vcc
• corrente máxima por saída: 300mA
• corrente máxima para todas as saídas: 2,5A
• 2 saídas analógicas (apenas FPC101AF)
• saídas de tensão: -10Vcc a +10Vcc
SENAI 55
Mecânica 2 – CLP
Software
A maioria dos CLPs pode ser programado por computador. O FPC101 pode ser
programado através do software FST100, utilizando uma das seguintes linguagens
disponíveis:
• Matrix
• Ladder
• Statement List
• Function Chart
Características:
• Processamento digital de sinais
• Controle de sinais analógicos
• Comandos lógicos
• Comandos sequenciais
• Temporizadores
• Contadores
• Registradores
• Multitarefas
• Módulos de função
• Depuração de programas On-Line
Operandos (absolutos):
• Entradas I0.0,...,I2.5
• Saídas O0.0,...,O1.5
• Palavra de entradas IW0, IW1 e IW2
• Flags F0.0,..., F15.15
• Temporizadores T0,...,T31
• Contadores C0,...,C15
• Registradores R0,...,R63
Operandos (simbólicos):
São nomes ou apelidos (“alias”) atribuídos para cada operando absoluto. Pode ter
até 9 caracteres alfanuméricos, onde o primeiro caracter deve ser uma letra. Não pode
ser uma palavra reservada do sistema, ou seja, não pode ser o nome de um operando
absoluto, nem de uma instrução.
56 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Utilização do FST100
Instalação
Instalar o FST100, executando o arquivo FSTINS.EXE do primeiro disquete.
Caso esteja esteja usando Windows XP ou NT se torna necessário copiar o arquivo
COMMAND.COM ou CMD.COM para o diretório onde será instalado o programa (dir.
padrão: C:\FST). Caso esteja usando um Firewall ou antivírus pode ser necessário
desativá-los temporariamente.
Para entrar no programa, é necessário executar o arquivo FST100.EXE. Pode-
se usar a função “Executar” do Windows e digitar C:\FST\FST100.
Configuração
No menu Utilities, item Configuration pode-se fazer as configurações. Na opção
“PC” (F3), deve-se definir o diretório onde ficarão os programas (“Project directory
path”), o padrão é C:\FESTO. Para deixar a tela colorida, usar opção “C” em “Monitor
type” e opção “V”, para VGA, em “Video Controller”. Para usar o mouse, mudar a
opção para “M” em “Mouse type”.
Na opção FPC (F5), deve-se definir a interface de comunicação com o CLP em
“FPC100 interface”, inserindo a porta de comunicação e a velocidade de comunicação
em baud rate (padrão: COM1/9600).
Para que as configurações tenham efeito, é preciso sair do programa
Criação de Projeto
Um projeto consiste em um ou mais programas e versões, e a tabela de
alocação (“allocation list”). Para criar um projeto, na tela principal escolher o menu
Project Management, item Create Project. O nome do projeto pode conter até 8
caracteres e o comentário do projeto até 36 caracteres. Para salvar, teclar F1.
Seleção de Projeto
Após criado o projeto, um subdiretório com todos os programas e lista de
alocação do projeto é criado no diretório de trabalho definido em configurações. Para
SENAI 57
Mecânica 2 – CLP
Lista de Alocação
Cada projeto tem uma lista de alocação onde são relacionados os operandos
simbólicos com os operandos absolutos, e um comentário. No menu Utilities, item
Allocation List é mostrado uma tabela para inserção destes operandos. Após pronta a
tabela, pode-se utilizar no programa, tanto o nome do operando absoluto quanto o
nome do operando simbólico para facilitar a compreensão do programa.
Criação de Programa
Dentro de um mesmo projeto podem existir vários programas, de modo que se
possa salvar as várias versões conforme ocorrem alterações de programa em uma
mesma máquina, por exemplo. Após definido a linguagem de programação a ser
utilizada, acessando um dos menus correspondentes, é preciso acessar o item: (nome
da linguagem) Editor. Deve ser inserido o nome do programa, número de versão (1 a
8), se é um programa (P) ou função (B), e um comentário.
Edição de Programa
Usar as teclas de função para inserir contatos, relés, temporizadores,
contadores e outros recursos disponíveis. Ao término do programa, teclar F8 e salvar
as modificações.
Algumas funções:
• Inserir linha: F6, F3
• Inserir ramo paralelo: F6, F1, deslocar com cursor, F1
• Inserir comentário da linha: F6, F7
• Atribuir operando à instrução: F3
• Copiar uma linha: F5, cursor na linha, F1, F2, cursor para onde copiar, F3
Download de Programa
Para transferir o programa para o CLP, é preciso conectar o cabo de
comunicação e alimentar a tensão do CLP. Pode-se transferir somente o programa,
através do item Load Program, no menu da linguagem correspondente, ou todo o
projeto no item Load Project do menu Project Management.
Uma janela aparecerá mostrando primeiro a verificação de erros no programa e,
caso esteja correto é mostrado a transmissão dos dados para CLP ou uma falha na
58 SENAI
Mecânica 2 – CLP
SENAI 59
Mecânica 2 – CLP
60 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Hardware
Entradas
• 8 entradas digitais
• tensão 24Vcc
• nível lógico: 0 = 0 a 2.5V, 1mA; 1 = 10 a 24V, 3mA
• impedância de entrada: aprox. 3 Kohms
• tempo de resposta: 2ms
• método de isolação: acoplador óptico
• filtro de entrada ajustável: 1 a 128ms
• entrada de contador rápido: 1 (tempo de resposta: 50us)
• entrada de potenciômetro: 1 (V0)
Saídas a relé
• 8 saídas digitais (C16), 6 saídas digitais (C14)
• contato de saída: N.A. (normalmente aberto)
SENAI 61
Mecânica 2 – CLP
Saídas a transistor
• 8 saídas digitais (C16), 6 saídas digitais (C14)
• tipo de saída: transistor NPN coletor aberto
• tensão de carga: 5V a 24Vcc
• corrente máxima: 0.5A /saída
• tempo de resposta: 1ms (para ligar), 1ms (para desligar)
• método de isolação: acoplador óptico
• saída de pulso (Y7) com freqüência de 45Hz a 4,9kHz
Entradas analógicas
• 4 canais/entradas analógicas (FP1-4A/D)
• faixas de operação: 0 a 5V, 0 a 10V, 0 a 20mA
• resolução: 0,001
• tempo de resposta: 2,5ms/canal
• impedância de entrada: 1 Mohms ou mais (tensão), 250 ohms (corrente)
• faixa de saída digital: K0 a K1000 (H0000 a H03E8)
• método de isolação: acoplador óptico entre o terminal e o circuito interno;
não isolado entre os canais.
Entradas analógicas
• 2 canais/saídas analógicas (FP1-2D/A)
• faixas de operação: 0 a 5V, 0 a 10V, 0 a 20mA
• resolução: 0,001
• tempo de resposta: 2,5ms/canal
• impedância de saída: 0,5ohms (canal de tensão)
• corrente máxima de saída: 20mA (canal de tensão)
• resistência de carga permitida: 0 a 500ohms (canal de saída)
• faixa de saída digital: K0 a K1000 (H0000 a H03E8)
• método de isolação: acoplador óptico entre o terminal e o circuito interno;
não isolado entre os canais.
62 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Software
A maioria dos CLPs pode ser programado por computador. O FP1 pode ser
programado através do software FPWIN GR, utilizando uma das seguintes linguagens
disponíveis:
• Ladder
• Boolean Ladder
• Boolean Non Ladder
Características:
• Instruções básicas: 41
• Instruções de alto nível: 85
• Subrotinas: 8
Operandos (absolutos)
• Entradas X0,..., X7
• Saídas Y0,...,Y7
• Relés internos R0,...,R255
• Relés internos especiais R9000,...,R9063
• Temporizadores T0,...,T99
• Contadores C100,...,C255
• Registradores DT0,..., DT255
• Registradores especiais DT9000,...,DT9069
• Registradores indexados IX, IY
• Relé-Mestre MCR0,...,MCR15
SENAI 63
Mecânica 2 – CLP
Utilização do FPWinGR
64 SENAI
Mecânica 2 – CLP
Operandos de sistema
Registradores Especiais
SENAI 65
Mecânica 2 – CLP
66 SENAI
Mecânica 2 – CLP
SENAI 67