Robot Mitsubishi RV-M1

Guia Rápido Configuração

Agosto2012
 Guia Rapido Configuração Rv-M1

Configuração Porta COM1

WindowsXP/controlpanel/system/hardware/devicemanager/ports/com1/properties:
Baud rate: 9600
Data bits: 7
Parity: Even
Stop bits: 2
Flow Control: None

Swicths Laterais

ST1
Up: UNIT MODE – sistema em funcionamento independente
Down: PC MODE - habilita comunicação com PC

ST2
Up:carrega o programa da EPROM para a RAM ao ligar
Down: nao carrega o programa da EPROM para a RAM ao ligar

SW1
1 2 3 4 5 6 7 8
up down up down down down n/a up
Rs232 Nao A16 I/O Desabilita Habilita ENT n/a Buzzer
inrterface Verifica Card posiçao teclas para a On
conteudo used referencia frontais soltar
da RAM coordenadas travões
cartesianas

SW2
1 2 3 4 5 6 7 8
down up down up up up up up
X16 7bits Paridade Even Stop Bits =2

SW3
1 2 3 4 5 6 7 8
down down down down down down down up
Baud Rating Setting = 9600

Cabo Rs232 DB9-DB25

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Teach Box

(27) ON/OFF
Para comunicação com o Pc é necessário desligar este interruptor
(28) EMG. STOP (emergência)
(31) (PS )
PS+ 002 exemplo memoriza no ponto 002 a posição atual do braço
(33) (NST)
Necessário no inicio fazer NST + ENT
(34) (ORG )
Move o robô para a referencia das coordenadas cartesianas.
(36) (WRT )
Transfere o conteudo da RAM para a EPROM
(39) (PTP )
PTP+ENT selecciona a deslocação independente de cada eixo
(40)(XYZ)
XYZ+ENT selecciona a deslocação em conjunto com os 3 eixos x,y,z
(42) (ENT)
Execuçao da função
(43 e 44)
Move a junção 1
(45 e 46)
Move a junção 2
(47 e 48)
Move a junção 3 / tecla 4 e 9
(49 e 50)
Move a junção 4 / tecla 3 e 8
(51 e 52)
Move a junção 5 / 8tecla 2 e 7
(53 e 54) tecla 1 e 6
(55 e 56)
Abre e fecha a Garra / tecla 0 e 5

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Programa COSIPROG

Cosiprog.exe/Online/settings:
Comport: COM1
Baud rate: 9600
Data bits: 7
Parity: Even
Stop bits: 2

Memorizar Posições

 File/open Mitsubishi Program

 File/open Mitsubishi Position List
 Mover o braço na posição desejada atravez da Teach Box
 Seleccionar o ficheiro Position List
 Fazer Teach-in no Cosiprog (desligar a Teach Box)
 Fazer Insert
 Repetir para todos os pontos desejados.

Programa

Elaborar programa simples.

Exemplo:
10 NT - inicia o robô mecanicamente
20 OG - move para a posição cartesiana
22 MO 5 - move para a posição 5
23 GC - fecha a garra
24 OG - move para a posição cartesiana
25 SP 9 - define velocidade 9 (maxima!!)
30 MO 2,O - move para a posição 2 com a garra aberta
35 SP 3 - define velocidade 3
40 MO 1,O - move para a posição 1 com a garra aberta
45 SP 9 - define velocidade 9
50 MO 2,C - move para a posição 2 com a garra fechada
60 MO 3,C - move para a posição 3 com a garra fechada
65 SP 3 - define velocidade 3
70 MO 4,C - move para a posição 4 com a garra fechada
80 MO 3,O - move para a posição 3 com a garra aberta
85 SP 9 - define velocidade 9 (maxima!!)
90 GT 20 – faz returm para a linha 20
100 ED – fim (neste caso particular o programa não tem fim pois está em ciclo)

Ficheiro de Posições

Exemplo:
* Mitsubishi 5 axis
PD 1, 202.6, 348.3, 77.3, -87.9, 25.8 * P1
PD 2, 202.6, 348.3, 137.3, -87.9, 25.8 *aprox P1
PD 3, -184.9, 348.2, 182.2, -87.9, -31.7 *aprox P2
PD 4, -184.9, 348.2, 132.2, -87.9, -31.7 *P2
PD 5, 0.0, 499.5, 455.0, 59.9, 0.0 * P0

(POSnº,X,Y,Z,Pitch,Roll,comentário)

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Lista de Comandos

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