UTFPR

Departamento de Eletrônica

Microcontroladores

Interfaceamento com
motores, LCD e teclados

Prof. Heitor Silvério Lopes

 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Motor de passo

Fases = número de
enrolamentos

Tandon TM100

+12v dc, four-phase,
unipolar, 3.6°/passo

Unipolar 8 fios

Polaridade: Unipolar 6 fios

Unipolar = corrente circula

em um só sentido

Bipolar = corrente flui
alternadamente em ambos os
sentidos

Resolução: dada pelo  Bipolar
número de polos do rotor
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Modos de acionamento

Passo completo:

Energiza-se ambos os enrolamentos e reverte-se o sentido
da corrente alternadamente.

P.ex. um motor de 200 passos por volta faz 360/200=1,8o
por passo

Meio passo:

Energiza-se um enrolamento, depois dois enrolamentos
alternadamente.

P.ex. um motor de 200 passos por volta faz 360/400=0,9o
por passo

Micropasso:

Subdivide o número de posições entre os polos através do
controle preciso da corrente. É possível chegar até a 1/256
de um passo completo, isto é, 0,007o por passo

É utilizado para posicionamento de alta precisão
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Acionamento de motor de passo

(passo completo e meio-passo)

Unipolar:

Bipolar:
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Curva Rotação x Torque

A indutância dos enrola-
mentos determina os tempos
de subida/descida da corrente

Para baixa rotação Ts e Td têm

pouca influência no motor

Para alta rotação, o efeito da

indutância limita o torque
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Drivers para acionamento

Para acionamento unipolar utiliza-se um transistor
por fase

Para baixa corrente (<500mA): ULN2003/ULN2805
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Drivers para acionamento

Para acionamento bipolar é preciso
quatro transistores por fase (ponte H)
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Lógica discreta para acionamento

Circuito lógico para acionamento bidirecional de
um motor de passo bipolar
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Controle de velocidade de motor DC

Controle de velocidade por variação da tensão
média eficaz no enrolamento:

Reostato em série

Modulação por Largura de Pulso (PWM)
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Circuito driver para motores

Utiliza-se componentes de potência com
proteção para o chaveamento

Transistores bipolares, MOSFETs, IGBTs
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Modulação por largura de pulso - PWM

Objetivo: controlar o valor médio de tensão na
carga
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Circuito driver para motores

ST L298: dupla ponte-H:

Entradas TTL, sensor de corrente, boa
imunidade a ruído, até 4 A e 46 V
+Vs
Out1 Out2 100n Out3 Out4

+Vss 2 3 4 13 14 L298N
9
Vref
A B
100n

1 2 3 4
5 12
IN1 IN4

6 11 EnB
EnA
7 10 IN3
IN2
1 8 15
SenseA IsenseB
RsA RsB
Gnd
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Circuito alternativo para controle e

acionamento de motor de passo
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Acionamento bidirecional de motor

DC com ponte-H
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Realimentação de velocidade

Analógica:

Taco-gerador
ligado ao eixo do
motor.

Limitação: ruído
em baixa rotação

Digital:

Encoder ligado ao
eixo

Limitação: máxima
freqüência de
chaveamento dos
sensores ópticos
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Servomotor

Dispositivo eletromecânico cujo
posicionamento acompanha um sinal de
entrada (escravo ou servo de um sinal).

Exemplo: servomotor FUTABA S3003

Velocidade:

0,23 seg/60° @ 4.8V

0,16 seg/60° @ 6V.

Torque:

3,2 kg-cm @ 4,8V

4,1 kg-cm @ 6V

Dimensões: (CxLxA) 41x20x36 mm

Peso: 37,2g

Ângulo de operação: ~200graus
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Acionamento de servomotor

Largura do pulso positivo c/ 60 pulsos/seg:

1 ms  -90 graus

1,52 ms  0 graus

2 ms  +90 graus

Modulação PWM:

Freqüência: 40-60 Hz

Variação do duty-cycle
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Interface com teclas

Teclas: contato mecânico com dispositivo de
recuo (mola), reed-switch ou magnético

Problema: ruído causado pelo rebote (bounce)
da tecla

480 µs 840 µs
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Técnicas de debouncing

O tempo de bouncing depende do tipo da
tecla e se é abertura/fechamento.

Duração: dezenas µs a centenas de ms.

Solução:

por software (temporização)

por hardware (RC ou FF SR)

Usar Schmit-trigger
(p.ex. 7414)
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Debouncing por software

Opções:

Aguardar um tempo fixo prolongado quando
uma tecla mudar de estado (p.ex. < 0,5 s)

Contar n estados estáveis da tecla (com um
intervalo de tempo entre cada verificação
(1-50 ms). Se o estado não for estável,
reinicializa o contador
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Debouncing por hardware

Usando componente específico:
MC14043B (Quad RS Latch)
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Teclado de 16 teclas multiplexado

C0 C1
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Módulo LCD

LCD: Liquid Cristal Display

Pinagem: 14/16 pinos (15-16 p/backlight)
Pino Símbolo Descrição
1 Vss Alimentação – GND Terra
2 Vdd Alimentação – Vcc 5 Volts
3 Vo Entrada de contraste – normalmente ligado a um trimpot de 10
KOhm ligado entre GND e Vcc
4 RS Seleção de dado/instrução RS=0 – Instrução
RS=1 – Dado

5 R/W Seleção de escrita e leitura R/W=0 – LCD em modo escrita

R/W=1 – LCD em modo leitura

6 EN Seleção de ENABLE do LCD: EN=0 – Desabilitado

EN=1 – Habilitado

7-14 D0-D7 Barramento de dados: D0 – Bit menos significativo

D7 – Bit mais significativo
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Timing do HD44780
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Principais comandos do LCD

RS=0 RW=0 EN=1 (instruções p/ o HD44780)

Reset: 01h (tempo: 1,64 ms)

Home: 02h (tempo: 1,64 ms)

Configuração (tempo: 40 µs): 20h +

10h (modo 8 bits)

08h (2 linhas)

04h (caracter 5x10)

Configuração do cursor (tempo: 40 µs): 08h +

04h (habilita display)

02h (habilita cursor)

01h (cursor pisca)
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Principais comandos do LCD

 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Outros comandos do LCD

RS=1 RW=0 EN=1

Envia caracter em ASCII através do barramento de dados
DB0..DB7 (tempo: >20 µs)

RS=0 RW=1 EN=1

Leitura do Busy Flag no bit 7. Se BF=1 a última operação
ainda não terminou

RS=0 RW=0 EN=1

Estabelece a posição de escrita do próximo caracter
enviando o comando 80h+posição no display
 Prof. Heitor S. Lopes – UTFPR - 2009

Endereços das posições no display

Módulo 16x1:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F

Módulo 16x2:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F
40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 4A 4B 4C 4D 4E 4F

OBS: Alguns LCDs podem ter endereços

diferentes destes – veja o datasheet