Capitulo IV: Método do Lugar Geométrico das Raízes

IV.1. Introdução
Considere o sistema em malha fechada mostrado abaixo

A função de transferência deste sistema é:

Y ( s) K A K P G ( s)
= (IV.1)
R( s) 1 + K A K P G ( s)

e a equação característica, cujas raízes são os pólos do sistema, é

1 + KAKPG(s) = 0 (IV.2) ⇒ os pólos de malha fechada dependem do ganho do

amplificador KA.

W. R. Evans sugeriu que seja construído o local de todas as possíveis raízes da equação (IV.2)
conforme KA varia de zero a infinito. Adicionalmente, ao estudarmos efeitos de pólos e zeros adicionais em
um dado local, podemos examinar os efeitos de dinâmicas adicionais na malha. Assim, teremos uma
ferramenta não apenas para seleção do ganho, mas também para projetos de compensação dinâmica.
Similarmente, podemos examinar os efeitos de mudanças nos parâmetros da planta para realizar um projeto
de controle global melhor.
O gráfico de todas as possíveis raízes da equação (IV.2) é chamado de Lugar Geométrico das Raízes
(Root Locus), e a técnica de projeto é chamada de Método do Lugar das Raízes de Evans. Começaremos a
mecânica de construção de um lugar geométrico das raízes, usando o ganho do amplificador com parâmetro.
Assumimos que KPG(s), a função de transferência do processo, é uma função racional com numerador
KPb(s), onde b(s) é um polinômio mônico de grau m, e denominador a(s) de grau n, onde n > m e

m
b(s) = sm + b1sm –1 + …+ bn = (s – z1)(s – z2)…(s – zm) = ∏ (s − z )
i =1
i (IV.3)
n
a = sn + a1sn –1 + …+ an = ∏ ( s − p j )
j =1

Inicialmente, assumimos que KP é positivo e

K = KAKP (IV.4)

O problema do lugar das raízes expressado na equação (IV.2) pode agora ser colocado de várias
maneiras equivalentes e usuais. Cada uma das seguintes equações tem as mesmas raízes:

1 + KG(s) = 0, (IV.5a)

b( s )
1+K = 0, (IV.5b)
a( s)

a(s) + Kb(s) = 0 (IV.5c)

25
 1
G(s) = − (IV.5d)
K

Exemplo: Seja a função de transferência normalizada do controle de posição de um motor DC tal que

1
G(s) =
s ( s + 1)
Assim,

KP = 1

b(s) = 1,

a(s) = s2 + s

pi = 0, -1.

A partir da equação (IV.5c), o lugar das raízes é um gráfico das raízes da equação quadrática

s2 + s + K

1 1 − 4K
s1,2 = − ±
2 2

Para 0 ≤ K ≤ 1/4, as raízes estão entre –1 e 0. Em K = 1/4, existem duas raízes em – 1/2, e para K >
1/4 as raízes se tornam complexas, com uma parte real – 1/2 e uma parte imaginária que cresce
essencialmente em proporção à raiz quadrada de K, conforme mostrado abaixo

Para ξ = 0,5, no gráfico acima, podemos calcular o valor de K porque sabemos que a magnitude da
parte imaginária é 3 vezes a magnitude da parte real. Como o tamanho da parte real é 1/2, então

1 − 4K 3
=
2 2

que é verdade se K = 1

Observações:
1. Existem duas raízes e assim dois ramos para o lugar das raízes;

26
 2. Em K = 0 estes ramos estão nos pólos de G(s) como deveriam, pois para K = 0 o sistema está em
malha aberta;
3. Para K > 1/4, as raízes se movem para o infinito com partes reais iguais, tal que a soma das duas
raízes é sempre – 1;
4. Se existe um K tal que o desempenho transitório seja satisfatório, podemos escolhê – lo para projetar
um controlador proporcional; caso contrário, somos forçados a considerar compensações mais
complexas.

Exemplo: Seja agora a constante de tempo do motor o parâmetro de interesse.

1
G(s) =
s ( s + c)

1 + G(s) = 0

ou
s2 + cs + 1 = 0

Podemos usar as mesmas formas da equação (IV.5c), com as definições associadas de pólos e zeros, se
designarmos

a(s) = s2 + 1, p1,2 = ± j1

b(s) = s,

K = c.

A solução é facilmente calculada como

c c2 − 4
r1,2 = − ±
2 2

e o lugar geométrico das soluções versus o parâmetro c é mostrado abaixo:

IV.2. Diretrizes para Esboçar um Lugar Geométrico das Raízes.

O propósito do lugar das raízes é mostrar em uma forma gráfica a tendência geral das raízes do sistema
de malha fechada conforme um parâmetro é variado. Uma primeira definição seria:

27
Definição I: O lugar geométrico das raízes é o local dos valores de s onde 1 + KG(s) = 0 é satisfeita
conforme o parâmetro real K varia de zero a infinito. Usualmente 1 + KG(s) é o denominador de uma função
de transferência de interesse, assim, os pontos no lugar das raízes são os pólos do sistema de malha fechada.
Considerando novamente a equação

1
G(s) = − , (IV.5d)
K

se K é real e positivo, então G(s) deve ser real e negativo. Assim, podemos também definir o lugar das raízes
como segue.

Definição II: O lugar geométrico das raízes de 1 + KG(s) = 0 é o lugar dos pontos no plano s onde a fase de
G(s) é 180o.

∠G(s) = 180o (IV.6)

Exemplo: Seja

s +1
{[ ]
G(s) =
s (s + 2) + 4 (s + 5)
2
}
Testar se e o ponto s0 = - 1 + j2 pertence ao lugar das raízes de 1 + KG(s) = 0.

∠G = Ψ1 - φ1 - φ2 - φ3 - φ4

= 90o – 116,6o – 0o – 76o – 26,6o

= - 129,2o

Logo, so não pertence ao lugar das raízes de 1 + KG(s).

- Passos para a plotagem do lugar das raízes de 1 + KG(s):

Passo 1: Desenhe os eixos do plano s em uma escala conveniente e represente neste plano cada pólo com um
x e cada zero com um o.
Considere novamente a equação:

Kb( s )
1+ =0 (IV.5b)
a( s)

Para K = 0, a equação acima só é válida nos pontos que são raízes de a(s). Para K = ∞, a equação é
válida somente nos pontos que são raízes de b(s) ou quando s ∞. Donde se conclui que os pólos de G(s)
28
são pontos de partida do lugar das raízes e que os zeros são pontos de chegada (incluindo – se os zeros no
infinito).

Passo 2: Encontrar as partes do lugar das raízes sobre o eixo real.

O ângulo de G(so) para o ponto de teste so sobre o eixo real é dado somente pelos ângulos dos pólos e
zeros sobre o eixo real de G(s), pois os ângulos de pares complexos conjugados dos pólos ou zeros se
cancelam.

Os ângulos a partir de pólos e zeros sobre o eixo real são 0o se o ponto está a direita e 180o se o ponto
está a esquerda. Assim, para a fase de G(s) somar 180o + l180o, o ponto de teste deve estar a esquerda de um
número ímpar de pólos mais zeros sobre o eixo real.

Passo 3: Desenhar as assíntotas para valores elevados de K.

Quando K tende a infinito, a equação 1 + KG(s) = 0 pode ser satisfeita somente se G(s) = 0. Isto pode
ocorrer de duas maneiras aparentemente diferentes. A primeira é se b(s) = 0, pois G(s) = b(s)/a(s). Portanto,
para valores altos de K, uma raiz de 1 +KG(s) = 0 estará próxima de um zero de G, o qual está onde b(s) = 0.
Para ver a segunda maneira reescrevemos 1 + K[b(s)/a(s)] = 0, como:

s m + b1 s m −1 + ... + bm
1+ K =0 (IV.7)
s n + a1 s n −1 + ... + a n

Se n > m, então G(s) tende a zero quando s tende a infinito. De fato, para valores elevados de s, os
pólos e zeros de G(s) estariam aparentemente agrupados, m zeros cancelariam essencialmente os efeitos de m
pólos, e os restantes (n – m) pólos estariam no mesmo lugar. A equação pode ser aproximada por

1
1+ K =0 (IV.8)
(s − α ) n − m
para s e K elevados. Dizemos que o lugar das raízes da equação (IV.7) converge assintoticamente ao lugar
das raízes da equação (IV.8) para s e K elevados. Precisamos calcular α para encontrar o lugar do sistema
assintótico. Assim seja so = Rejφ pertencente ao lugar assintótico para R fixo e φ variável. Como todos os
pólos do sistema simplificado estão no mesmo local, a fase dessa função de transferência é 180o se todos os n
– m ângulos, cada qual igual a φl, somam 180o. Então φl é dado por

(n – m)φl = 180o + l360o

para algum l inteiro e para qualquer R. Portanto, o lugar assintótico das raízes consiste de linhas radiais em n
– m ângulos distintos dados por

180 o + l 360 o
φl = , l = 0, 1, 2, ..., n – m – 1 (IV.9)
n−m

29
onde as linhas das assíntotas partem de so = α sobre o eixo real. Para determinar α reescrevemos:

a(s) = sn + a1sn – 1 + ... + an = (s – p1) (s – p2) (s – pn)

b(s) = sm + b1sm – 1 + ... + bm = (s – z1) (s – z2) (s – zm)

donde tiramos que,

- a1 = ∑ pi (IV.10)
e
- b1 = ∑ zi (IV.11)

Assim,
sn + a1sn – 1 + ... + an + K(sm + b1sm – 1 + ... + bm) = 0 (IV.12)

Com isso, vemos que, se m < n – 1, o ponto central das raízes não muda, ou seja,

a1 = - ∑ ri = - ∑ pi (IV.13)

Agora, para valores elevados de K, m das raízes ris coincidem com os zeros zis, e n – m vêm do sistema
assintótico 1/(s - α)n – m cujos pólos somam (n – m)α. Combinando estes resultados temos que a soma de
todas as raízes é igual a soma daquelas que tendem a infinito mais a soma das que tendem aos zeros de G(s).
Portanto,

+ ∑ ri = + (n – m)α + ∑ zi = ∑ pi

Então,

α=
∑ p −∑ z
i i
(IV.14)
n−m
ou
b1 − a1
α= (IV.15)
n−m

Passo 4: Determinar os ângulos de partida e chagada nos pólos e zeros respectivamente.

Exemplo:

∠G = - φ1 - φ2 - φ3 = + 180o + l360o (IV.16)

Tomando l = - 1, o resultado é

φ2 = φ1 - φ2 + 180o – 360o = 90o + 135o –180o = 45o

30
 φ2 = - 45o

Passo 5: Estimar (ou calcular) os pontos onde as raízes cruzam o eixo jω.
Obs.: Para sistemas de ordem > 4, este passo é omitido e realizado através de computadores

Exemplo: Para o exemplo que estamos usando, a equação característica é:

K
1+
[
s (s + 4 ) + 16
2
]= 0
que é equivalente a

s3 + 8s2 + 32s + K = 0

Aplicando o critério de Routh vemos que o sistema é estável para K < 256, pois estamos interessados
apenas nos valores positivos de K. Em K = 256, teremos solução para a equação no eixo jω, com s = jω.
Substituindo esta solução na equação:

(jωo)3 + 8(jωo)2 + 32(jωo) + 256 = 0

Assim,
- 8 ω o2 + 256 = 0 (parte real)
- ω o3 + 32ωo = 0 (parte imaginária)

As soluções são ωo = ± 32 = ± 5,66.

Passo 6: Estimar a localização das raízes múltiplas, especialmente sobre o eixo real, e determinar os ângulos
de chagada e partida nestas localizações.
s
No exemplo com G(s) = vimos que para K = 1/4 o sistema de malha fechada tem um pólo
s ( s + 1)
duplo em – 1/2. Ao caminharmos sobre o lugar das raízes no eixo real de – 1 a 0, observamos que K assume
um valor máximo em s = - 1/2 que é onde os pólos são iguais. Assim, a derivada de K em relação a s deve ser
nula nos pontos de raízes múltiplas. Usando a relação K = - 1/6, obtemos a fórmula

d  1
−  =0 (IV.17)
ds  G  s =s0

Como G = b(s)/a(s), temos que

31
 d  a 1  da db 
 −  = − 2 b −a  (IV.18)
ds  b  b  ds ds 

1 b( s ) b = 1
Exemplo 1: G(s) = = 
s ( s + 1) a ( s ) a = s + s
2

db da
=0 = 2s + 1
ds ds

Assim,
2so + 1 = 0

so = - 1/2

1 b = 1
Exemplo 2: G(s) = 
s[( s + 4) 2 + 16] a = s + 8s + 32s
3 2

db da
=0 = 3s 3 + 16s + 32
ds ds

Os pontos das raízes múltiplas são as raízes de:

3s2 + 16s + 32 = 0

so = - 2,67 ± j1,89 este ponto não pertence ao lugar das raízes.

Obs.: A condição derivativa é necessária mas não suficiente para indicar uma situação de pólo múltiplo.

Os ângulos de partida e chegada dos pólos múltiplos no lugar das raízes geralmente são ± 90o ou 0o e
o
180 .

Passo 7: Completar o esboço.

- Resumo das regras para plotagem de um lugar das raízes:

Passo 1: marcar pólos com x e zeros com o.

Passo 2: desenhar o lugar das raízes sobre o eixo real para intervalos a esquerda de um número
ímpar de pólos mais zeros reais.

Passo 3: desenhar as n – m assintótas, centradas em α e partindo em ângulos φl, onde

α=
∑ p −∑ z
i i
=
− a1 + b1
;
n−m n−m

180 o + l 360 o
φl = , l = 0, 1, 2, ..., n – m – 1.
n−m

Passo 4: calcular o ângulo de partida dos pólos e de chegada nos zeros.

32
 Passo 5: assumir so = jωo e calcular o (s) ponto (s) onde o lugar das raízes cruza o eixo
imaginário para K positivo.

Passo 6: a equação característica tem raízes múltiplas nos pontos do lugar das raízes onde.

da db
b −a = 0.
ds ds

Passo 7: completar o lugar geométrico das raízes, usando os passos desenvolvidos nos passos
anteriores.

IV.3. Exemplos Ilustrativos de Lugar das Raízes.

Esboço do lugar das raízes de 1 + KG(s), onde

s +1
G(s) = , para vários valores de p.
s ( s + p)
2

Exemplo 1: Primeiro esboçaremos o lugar das raízes para p muito grande – nominalmente, o lugar de

s +1
G(s) =
s2

Passo 1: Marcar os pólos e zeros no plano s.

Passo 2: Desenhar o lugar sobre o eixo real.

Passo 3: Desenhar as n – m assíntotas.

180 o − l 360 o
φl = = 180 o
2 −1

Passo 4: Calcular os ângulos de partida e chegada

- 2φl + 0o = 180o + 360o

φ1,2 = - 90o, + 90o

Passo 5: Calcular os pontos onde o eixo imaginário é cruzado pelo lugar das raízes

S2 + Ks + K = 0

Para K > 0, o lugar das raízes estará todo no semi – plano esquerdo de s e não cruza o eixo imaginário.

33
Passo 6: Localizar as possíveis raízes múltiplas.

db
b(s) = s + 1 =1
ds

da
a(s) = s2 = 2s
ds

A condição necessária é:

da db
b −a = 0,
ds ds

(s + 1)(2s) – (s2)(1) = 0,

s2 + 2s = 0,

s = 0, - 2.

A raiz em s = 0 corresponde aos dois pólos de G(s) que estão sobre o lugar das raízes quando K = 0. O outro
caso em s = - 2 corresponde a uma raiz múltipla, desde que no passo 2 encontremos que s = - 2 está sobre o
lugar das raízes.

Passo 7: Completar o lugar geométrico.

s +1
Exemplo 2: Seja agora p = 4, ou seja G(s) =
s ( s + 4)
2

Passo 1, 2: Ok!

Passo 3: Desenhar as n – m assíntotas.

180 o − l 360 o 180 o + l 360 o

φl = = = 90 o + l180 o
n−m 3 −1

φ1,2 = + 90o, - 90o

α=
∑ p −∑ z
i i
=
− 4 − (−1)
=−
3
n−m 3 −1 2

Passo 4: Calcular os ângulos de partida e chegada.

34
 - 2φl – 0o + 0o = 180o + 360o

φ1 = - 90o – l180o

= - 90o, + 90o

Passo 5: Assumir s = jωo e calcular o (s) ponto (s) onde o lugar das raízes cruza o eixo imaginário:

( s + 1)
1+K = 0,
s ( s + 4)
2

s3 + 4s2 + Ks + K = 0

Seja s = jω:

- jω3 - 4ω2 + Kjω + K = 0

Igualando as partes real e imaginária a zero:

- 4ω2 + K = 0 K = 4ω2 , (i)

- ω3 + Kω = 0 K = ω2 , (ii)

As duas equações não têm solução exceto K = ω = 0, assim concluímos que o lugar das raízes para K > 0.
Podemos confirmar isto pelo teste de Routh.

s3 1 K
s2 4 K
1
s 4K − K
4
s0 K

K>0 lugar das raízes no semi – plano esquerdo.

Passo 6: Localizar os pontos de raízes múltiplas.

db
b(s) = s + 1, = 1,
ds

da
a(s) = s3 + 4s2, = 3s 2 + 8s.
ds
35
 (s + 1)(3s2 +8s) – (s3 + 4s2)(1) = 0

3s3 + 11s2 + 8s – s3 – 4s2 = 0

2s3 + 7s2 + 8s = 0

s(2s2 + 7s +8) = 0

As possíveis localizações são:

s = 0 e s = - 1,75 ± j0,968

Passo 7:

s +1
Exercício 1: G(s) =
s ( s + 12)
2

36
 s +1
Exercício 2: G(s) =
s ( s + 9)
2

Comentário: Se comparássemos os lugares das raízes obtidos no exemplo 2, e nos exercícios 1 e 2,

percebemos que quando o terceiro pólo está próximo do zero, temos uma pequena distorção do lugar de 1/s2.
Conforme p é aumentado, a distorção cresce até que, em p = 9, o lugar apresenta um ponto de raiz múltipla
tripla. Movendo ainda o pólo – p para além de – 9, ocorrerão dois pontos de raízes múltiplas, se
aproximando, para p grande, do lugar com circulo do sistema de um zero e dois pólos. O lugar das raízes
quando p = 9 é assim uma transição dos lugares de dois sistemas extremos de 2a ordem, que ocorre em p = 1
(onde o zero é cancelado) e p = ∞ (onde o pólo extra não tem efeito).
Exemplo 3: Considere o lugar de 1 + KG(s) onde

1
G(s) =
s{( s + 2)[(s + 1) 2 + 4]}

Passos 1,2 e 3: Marcar os pólos, desenhar os segmentos sobre o eixo real, e determinar as assíntotas.

180 o + l 360 o − 2 −1−1− 0 + 0

φl = = 45 o α= = −1
4−0 4−0

= 45o, 135o, - 45o, - 135o

Passo 4:

37
 - φ1 - φ2 - φ3 - φ4 = + 180o + l360o

onde,
φ1 + φ2 = 180o

φ3 = incógnita

φ4 = 90o

assim,
- φ3 = 180o + 90o + 180o + l360o

= 450o + l360o

Para l = - 1: - φ3 = 90o

φ3 = - 90o

Por simetria, φ 4, = 90o ângulo de partida do pólo em – 1 – j2.

De fato, podemos observar que ao longo da linha s = - 1 + jω, φ2 e φ1 são ângulos sobre um triângulo
isósceles e sempre somam 180o, e φ4 e 90o, assim a linha que une os dois pólos está no lugar das raízes, para
este caso especial.

Passo 5: Calcular o cruzamento do eixo imaginário. A equação característica é

s4 + 4s3 + 9s2 + 10s + K = 0

Se tentarmos uma solução para s = - jωo, encontramos ωo e K que satisfazem

ω o4 − 4 jω o3 − 9ω o2 + 10 jω o + K = 0

Igualando a zero as partes real e imaginária, obtemos

ω o4 − 9ω o2 + K = 0 (i)

− 4ω o3 + 10ω o = 0 (ii)

De (ii), ω o2 = 5 / 2 e assim ωo = 1,58. De (i) e (ii),

 5  25 90 − 25
K = 9  − = = 16,25
 2 4 4

Este valor de K pode também ser obtido pelo critério de Routh.

Passo 6: Localizar possíveis raízes múltiplas:

db
b = 1, =0
ds

da
a = s4 + 4s3 + 9s2 +10s = 4s3 + 12s2 + 18s + 10
ds
38
 A condição se reduz a da/ds = 0. Do passo 4 vemos que s = - 1 é um ponto de raiz múltipla que pode
ser fatorado. Assim,

4s3 + 12s2 + 18s + 10 = (s + 1)(4s2 + 8s2 +10)

A equação quadrática tem raízes – 1 ± j 3 / 2 = - 1 ± j1,22. Desde que estes pontos estejam sobre a
linha que une os pólos complexos, eles são pontos de raízes múltiplas do lugar das raízes.

Exercício 1: Esboçar o lugar das raízes das raízes para

1
a) G1(s) =
s{( s + 1)[( s + 1) 2 + 4]}
1
b) G2(s) =
s{( s + 10)[( s + 1) 2 + 4]}

O que acontece com o lugar das raízes em relação ao do último exemplo?

Exercício 2: O lugar das raízes de 1 + KG(s), onde

( s + 0,1) 2 + 16
a) G1(s) =
s[( s + 0,1) 2 + 25]

( s + 0,1) 2 + 25
b)
s[( s + 0,1) 2 + 16]

IV.4. Lugar das Raízes Complementar e Lugar das Raízes Completo:

O lugar das raízes complementar é a parte do lugar das raízes quando K assume valores negativos, ou
seja: - ∞ < K ≤ 0. O lugar das raízes completo refere-se a combinação do lugar das raízes suplementar.
A fase de G(s) é 0o + l360o para s sobre o lugar das raízes complementar.
1
G(s) = − , K ∈ ℜ e K < 0
K
o Regras para esboçar o lugar das raízes complementar:

39
 1) Marcar os n pólos com x e os m zeros com o.

2) Desenhar o lugar sobre o eixo real para intervalos a esquerda de um número para de pólos
mais zeros.

3) Desenhar as n – m assíntotas radiais centradas em α e com ângulos φl onde

α=
∑ p −∑ z
i i
=
− a1 + b1 )
n−m n−m
l 360 o
φl = , l = 0, 1, 2, 3, ..., n – m – 1
n−m

4) Calcular os ângulos de partida dos pólos e de chagada nos zeros, investigando para pontos
próximos do pólo ou zero onde a fase de G(s) é 0o.

5) Assumir s = jωo e calcular os pontos onde o lugar das raízes cruza o eixo imaginário para K
negativo.

6) A equação tem raízes múltiplas nos pontos sobre o lugar onde a fase de G(s) é 0o + l360o e, em
adição, dG-1/ds = 0 ou

da db
b −a =0
ds ds

7) Completar o lugar das raízes complementar.

Do passo 6 podemos tirar a seguinte conclusão:

“Todas as soluções reais de dK/ds = 0 são pontos de ramificação (raízes múltiplas) no lugar da raízes
completo (- ∞ < K < ∞), já que todo o eixo real no plano s é ocupado pelo lugar das raízes completo.”

Exemplo 1: Esboce o lugar das raízes completo da equação de segunda ordem

s2 + (K +2)s + 4K = 0

Podemos reescrevê – la como:

a ( s ) = s 2 + 2 s
s(s + 2) + K(s + 4) = 0 
b( s ) = s + 4
Seu lugar das raízes completo é:

40
 a ( s ) = s 2 + 2 s b( s ) = s + 4
 
Passo 6:  da  db
 = 2s + 2  ds = 1
 ds
(s + 4)(2s + 2) – (s2 + 2s)(1) = 0

2s2 + 2s + 8s + 8 – s2 – 2s = 0

s´= −1,172
s2 + 8s + 8 = 0 
s´´= −6,828

Obs.: Note que os pontos de ramificação estão todos sobre o lugar das raízes.

Exemplo 2: Esboce o LGR completo de

s2 + (2 + K)s + (2 + 2K) = 0
ou
s2 + 2s + 2 + K(s + 2) = 0

Seus pontos de ramificação podem ser calculados por

da db
b −a =0
ds ds

a = s2 + 2s +2 b=s+2

da db
= 2s + 2 =1
ds ds

(s + 2)(2s + 2) – (s2 + 2s + 2)(1) = 0

2s2 + 2s + 4s + 4 – s2 – 2s – 2 = 0

s´= 0,586
s2 + 4s + 2 = 0 
s´´= −3,414

Obs.: Note que neste caso s = - 3,414 é um ponto de ramificação do lugar das raízes, enquanto que s = - 0,586
é um ponto de ramificação do lugar das raízes complementar.

41
 1
Exemplo 3: Esboce o LGR completo de 1 + KG(s), onde G(s) =
s{( s + 2)[(s + 1) 2 + 4]}

IV.5. Considerações sobre o Lugar das Raízes:

1) O número de ramos do lugar das raízes é igual ao número de pólos do sistema (raízes de a(s)).

2) O lugar das raízes completo é simétrico em relação ao eixo real do plano s.

3) O desempenho do sistema pode ser melhorado pela inserção de pólos e zeros.

4) O valor de K em um ponto so do lugar das raízes é dado por

1
∏| s
j =1
o + pj |
| K |= = m
| G(s o ) |
∏| s
i =1
o + zi |

5) Os pontos de ramificação (raízes múltiplas) determinam, em vários casos, os valores de K em que o

sistema de malha fechada começa a (ou deixa de) oscilar.

6) A adição de um zero no sistema de malha aberta melhora a estabilidade do sistema de malha fechada.

A adição de um pólo piora a estabilidade.

7) Cancelamento de pólos de G(s) com zeros de C(s):

Considere o sistema:

42
 Y ( s) G ( s)
T(s) = =
R( s ) 1 + C ( s )G ( s )

Se o denominador de G(s) e o numerador de C(s) possuírem fatores comuns, então os pólos e zeros de malha
aberta correspondentes se cancelarão entre si, reduzindo o grau da equação característica em um ou mais.

K
Exemplo: Seja G(s) = e C(s) = s + 1 [realimentação de posição e velocidade]
s ( s + 1)( s + 2)

K ( s + 1) [ s ( s + 1) + K ]( s + 1)
1 + C(s)G(s) = 1 + =
S ( s + 1)( s + 2) s ( s + 1)( s + 2)

Este sistema tem como equação característica:

[s(s + 2) + K](s + 1) = 0

e como equação característica reduzida,

s(s + 2) + K = 0

Para obter o conjunto completo de pólos de malha fechada, devemos adicionar os pólos cancelados de
C(s)G(s) aos pólos obtidos no gráfico do lugar das raízes de 1 + C(s)G(s). É importante lembrar que o pólo
cancelado de C(s)G(s) é um pólo do sistema de malha fechada, conforme mostra o seguinte sistema
equivalente:

Trabalho:
1- Seja o sistema

Simule a saída deste sistema para os seguintes valores de K: 0,1; 0,2; 0,4; 0,5; 1,0; 5,0; 6,0 e 8,0. Feito
isso, explique analiticamente a variação no comportamento da saída y(t) via “root locus”.

2- Seja o sistema

Simule a saída deste sistema para os seguintes valores de K: 0,1; 0,2; 0,4; 0,5; 1,0; 5,0; 6,0; 8,0 e 10,0.
Feito isso, explique analiticamente a variação no comportamento da saída y(t) via “root locus”.

43
CAPÍTULO V: Projeto de Compensadores Baseado no Lugar
Geométrico das Raízes (LGR).
V.1.Introdução:
Se as dinâmicas dos processos são de uma tal natureza que um projeto satisfatório não
pode ser obtido apenas por um ajuste de ganho, então é indicada alguma modificação na
compensação da dinâmica do processo. A variedade dessas compensações alteradas e com
dinâmica própria (pólos e/ou zeros) é enorme, mas duas categorias têm se mostrado simples e
efetivas. Estas são as redes Lead e Lag (avanço e atraso em fase, respectivamente). Os nomes
destes dispositivos vêm de suas respostas freqüências onde a saída adianta a entrada em um
caso (deslocamento de fase positivo) e atrasa a entrada no outro (deslocamento de fase negativo).
A rede lead (de avanço de fase) atua principalmente para modificar a resposta dinâmica,
elevar a banda de passagem de freqüência, diminuir o tempo de subida e também diminuir o
sobressinal máximo. Já a rede lag (de atraso de fase) é geralmente usada para aumentar o ganho
de baixa freqüência e assim melhora a precisão de regime estacionário do sistema.
De maneira geral a rede lead aproxima o controle derivativo e a rede lag é uma
aproximação do controle integral.

V.2.Compensação Lead (por Avanço de Fase).

V.2.1. Análise Qualitativa.

Para explicar o efeito de uma rede lead sobre o lugar das raízes, consideremos o caso simples de
um sistema de 2a ordem com função de transferência

K
KG ( S ) = ,
S ( S + 1)

que tem o lugar das raízes mostrado abaixo com linha cheia.
Im(S

Re(S)

1
Se a especificação de saída requer wn≅2, então o ganho apenas, com G ( S ) = ,
S ( S + 1)
pode somente produzir um valor muito baixo de coeficiente de amortecimento ξ, e portanto neste
ganho requerido o sobressinal máximo será substancial. Entretanto, pela adição de um zero
podemos mover o lugar das raízes para uma posição tendo raízes de malha fechada em wn=2 e
ξ≥0,5, como mostra a linha pontilhada da figura anterior , com o zero em S= –2. Note que o efeito
do zero é mover o lugar para a esquerda, em direção a parte mais estável do plano. Assim, temos
o sistema compensado satisfatoriamente pelo uso de C(S)=S+2.

44
 O problema com essa compensação é que a realização física da função de transferência
C(S)=S+2 pode ser apenas aproximada, e os ruídos de alta freqüência, inevitáveis na entrada de
C(S), serão altamente amplificados por este. Entretanto, como o efeito do zero é mais importante
próximo a wn= +2, a ação de compensação não será muito reduzida se um polo de alta freqüência
( S + 2)
é adicionado, por exemplo, S= –20 que resulta C ( S ) = . Esta função de transferência
( S + 20)
resultante é a chamada rede lead.

Im(S)

1
G(S ) =
S ( S + 1)

C(S ) = S + 2
Re(S) S+2
C(S ) =
2 -10 -8 -6 -4 -2 -1 0 S + 20
S+2
C(S ) =
S + 10

Os lugares são quase idênticos

antes de σ atingir o -2 .

A influência do pólo é pressionar o lugar das raízes para a direita. Quando K é pequeno o
pólo tem pouca influência.

O método de seleção do pólo é do zero da rede lead pode se tornar mais analítico se
escolhermos primeiro a localização do pólo de malha fechada desejado. Então podemos
arbitrariamente um parâmetro da rede lead e usar a condição de ângulo do lugar das raízes para
selecionar o outro.

S+z
A fase de C ( S ) = , em S=jw é dada por
S+p
w w
φ = tg −1   − tg −1   .
z  p

Se Z<p, φ é positivo , o que é, por definição , um avanço de fase.

Exemplo: Seja o sistema:

C(S)
K.G(S)
R(S)
∑
S+z K Y(S)
+
S+p S ( S + 1)
–

Desejamos projetar z e p que force o lugar das raízes a passar através do ponto S 0 = −1 + j 3 ,
que corresponde a wn=2 e ξ=0,5. Este ponto é esboçado no plano S como segue:

45
∠C ( S 0 )G ( S 0 ) = ψ − θ − 90 o − 120 o
Im
= φ − 210 o = −180 o
j2
So
j√3
φ
j1
ψ 60o
θ
–p –z –1 0 Re(S)

Como a fase de G(S) no ponto So é –210o , a condição de ângulo do lugar das raízes é
satisfeita se o ângulo φ (a contribuição de fase da rede lead) for 30o . Se arbitrariamente
colocamos o zero em –2 , o pólo de malha fechada pode ser localizado em So se o pólo da rede
lead em –4. Outras combinações também podem ser escolhidas para resultar os 30o requeridos.
Assim, vemos que o critério de fase para uma determinada localização do pólo de malha fechada
desejado especifica a relação entre o pólo e o zero. Para o compensador C(S) encontrado, o novo
lugar das raízes é:
Im

j2
So
O valor de K correspondente ao LGR
A.B.C φ
em S0 é : K = j1
D C D B A

–4 –2 –1 0
Re(S)

2. 3.2. 3 j1
K= =6
2 So
j2

A seleção dos valores exatos de z e p em casos particulares é feita com base na

experiência do projetista e por tentativa e erro. Em geral, o zero é localizado em uma vizinhança
do wn de malha fechada desejado, conforme determinam as exigências de Tempo de Subida ou
Tempo de Acomodação, e o pólo é colocado em uma distância de 3 a 10 vezes o valor da
localização do zero. A escolha da localização do pólo é um compromisso entre os efeitos
conflitantes de supressão de ruídos e compensação efetiva. Quase sempre, se o pólo está muito
próximo ao zero, então o lugar das raízes move-se de novo em direção a sua forma não
compensada e o zero não realiza sua função muito bem. Por outro lado, se o pólo está muito
longe à esquerda, a magnitude do ruído na saída de C(S) é muito grande e a planta (o motor ou
um outro atuador) será superexcitada pela energia deste ruído.

A realização física de uma rede lead pode ser feita de várias maneiras. A seguir,
apresentamos dois circuitos para implementação de redes de avanço de fase.

46
- Circuito Passivo:

C Z1
R1
Z1 =
R1 Z2 R1CS + 1
Z 2 = R2

Vin R2 Vout

Vout ( S ) Z2  R2  R1CS + 1
C(S ) = = =   ×
Vin ( S ) Z 1 + Z 2  R1 + R2   R1 R2 CS + 1
R +R 
 1 2 

Definindo,
R2
R1C = Τ e =α <1 ,
R1 + R2
temos:
1
S+
 ΤS + 1  Τ
C(S ) = α  =
 αΤ S + 1  S+ 1
αΤ

- Circuito ativo:

C
Rf

R1 R2

Vin
Vout

A função de transferência deste circuito é:

 ΤS + 1 
C(S ) = −K c  , onde
 αΤS + 1 
Rf
Kc = = 1 se R f = R 1 + R 2 ,
R1 + R2
Τ = R 1C ,
R2
e α=
R1 + R2

47
 1 1
Note que o zero está em z = − e que o pólo está em p = − , assim o parâmetro α
Τ αΤ
determina a separação entre o pólo e o zero, que em geral é um fator de 3 a 10.

V.2.2. Uma Técnica de Projeto: Técnica da Bisseção.

Conforme mencionamos, o projeto de um compensador em avanço que obtenha um
desempenho satisfatório para o sistema de malha fechada é um processo de tentativa e erro e
depende muito mais da experiência do projetista. Com base nesta experiência foram
desenvolvidas algumas técnicas para tornar sistemático o processo de escolha do zero z, do pólo
p e do ganho Kc, tal que as exigências de projeto sejam cumpridas . Dessas técnicas, a mais
z
famosa e utilizada é a Técnica da Bisseção, que se baseia na obtenção do maior valor α = de
p
modo que o ganho adicional Kc exigido do compensador seja o menor possível. Descreveremos os
procedimentos dessa técnica no exemplo que segue:

Exemplo: Seja novamente o sistema:

R(S) 1 Y(S)
∑
+ S ( S + 1)

Y (S ) 1 1
T (S ) = = 2 =
R ( S ) S + S + 1  1
2
3
 S +  + 
 2 4 
O gráfico do lugar das raízes para este sistema é:
Im

K=1
Re

(S + z)
Desejamos projetar um compensador da forma C ( S ) = Kc , para ser posicionado na
( S + p)
malha direta do sistema, de tal forma que o sistema tenha como pólos dominantes de malha
fechada os pólos − 1 ± j 3 , que correspondem a wn=2 e ξ=0,5.
Do exemplo anterior, sabemos que a rede lead precisa dar para o sistema uma contribuição
de fase de φ=30o. Pela Técnica da bisseção devemos traçar duas retas PA e PO, a primeira sendo
horizontal passando por P e a segunda unindo P a origem. Feito isso, bisseccionamos o ângulo
entre as retas PA e PO, e desenhamos duas retas PC e PD que fazem ângulos ±φ/2 com a
bissetriz PB, conforme indica a figura. As interseções PC e PD com o eixo real negativo fornecem
as posições necessárias para o pólo e para o zero da rede em avanço. O compensador assim
projetado tornará o ponto P um ponto sobre o lugar das raízes do sistema compensado. O ganho
de malha aberta é determinado por meio da condição de módulo.

48
 Im(S)
A

C B D
Re(S)

Desta forma, obtemos o pólo em S= –2,7 e o zero em S= –1,45, resultando em um

compensador da forma:
( S + 1,45)
C ( S ) = Kc
( S + 2,7)
Portanto, a função de transferência de malha aberta é
Kc.( S + 1,45)
C ( S )G ( S ) =
S ( S + 1)( S + 2,7)

O ganho Kc é calculado pela condição de módulo como segue:

Kc.( S + 1,45)
=1 ou Kc ≅ 4,69
S ( S + 1)( S + 2,7) S = −1+ j 3

O terceiro pólo de malha fechada é obtido dividindo-se a equação característica pelos

fatores conhecidos como segue:

S ( S + 1)( S + 2,7) + 4,69( S + 1,45) = ( S + 1 + j 3 )( S + 1 − j 3 )( S + 1,7)

O pólo em S= –1,7 está próximo ao zero adicionado em S= –1,45, assim seu efeito na
resposta transitória é relativamente pequeno.

V.3. Compensação Lag (por Atraso de Fase)

V.3.1. Análise Qualitativa:

Uma vez que foi obtida uma resposta de saída satisfatória, talvez pelo uso de uma ou mais
rede lead, o projetista pode descobrir que o ganho de baixa freqüência – o valor da constante de
erro estática relevante, tal como Kv – pode ainda ser baixo. Para aumentar este ganho, é indicada
uma integração ou algo equivalente nas freqüências próximas a zero. Isto pode ser feito por um
pólo próximo de S=0, mas usualmente também é incluído um zero próximo tal que o par pólo-zero
(chamado dipolo) não interfira significamente na resposta dinâmica do sistema global determinada
ou não pela(s) rede(s) lead. Assim, queremos um C(S) que tenha um ganho significante em S≅0
para aumentar Kv (ou outro coeficiente de erro estático) e que seja aproximadamente igual a
unidade (sem efeito) nas altas freqüências onde a resposta dinâmica é determinada. A função de
transferência resultante é
(S + z)
C(S ) =
( S + p)

49
 z
onde z e p são pequenos (por exemplo z=0,1 e p=0,01) e ainda C (0) = = 10 – ou geralmente na
p
faixa de 3 a 10, dependendo da extensão para o qual o ganho de estado estacionário requer
auxílio. A função de transferência de C(S) com z>p tem fase negativa, correspondendo a um
atraso de fase. O dispositivo com esta função de transferência é chamado de rede lag.

( S + 2) 1
Exemplo: Considere a rede lead C1 ( S ) = em cascata com a planta G ( S ) = e
( S + 20) S ( S + 1)
aumente o ganho até que os pólos dominantes de malha fechada correspondam a um coeficiente
de amortecimento ξ=0,707 (θ=45o ). Neste ponto, o ganho é K≅31. Assim a constante de
velocidade é:
Kv = lim S .K .C ( S ).G ( S )
S →0

( S + 2) 1
= lim S .31. .
S →0 ( S + 20) S ( S + 1)
31
= = 3,1
10

( S + 0,1)
Supondo que adicionemos um rede lag C ( S ) = para aumentar o coeficiente de
( S + 0,01)
velocidade por um fator de 10. O lugar das raízes deste sistema resultante é plotado como segue:
Im

Re

Obs: Os principais pólos dominantes estão em –1,35±j1,35 e o outro pólo está muito próximo de –
0,1+j0. Este pólo corresponde a um decaimento muito lento, que tem pequena magnitude, pois é
quase cancelado pelo zero.

A realização física de uma rede lag pode ser feita de várias maneiras. A seguir,
apresentaremos dois circuitos para a implementação de redes em atraso de fase.

50
- Circuito Passivo:

Z1
Z2
R1

Z 1 = R1 ,
R2 1
Z 2 = R2 +
Vin Vout CS
C

Vout ( S ) Z2 R 2 CS + 1
C(S ) = = =
Vin ( S ) Z 1 + Z 2 (R1 + R2 )CS + 1
Definindo,
R1 + R2
R2 C = Τ e = β > 1,
R2
Temos
 1 
 S+ 
ΤS + 1 1  Τ 
C(S ) = = ×
β ΤS + 1 β  1 
 S + βΤ 
 
- Circuito Ativo:

R1 R2

Ri

Vin
Vout

A função de transferência deste circuito é:

R 1  αΤS + 1 
C(S ) = − 2 × ×  
R1 α  ΤS + 1 
onde
Τ = R 1C
e
R2
α=
R1 + R 2

51
 Usualmente Ri=R2, assim o ganho de alta freqüência é unitário, mas podem ainda ser feitos
ajustes de ganho por outras escolhas de R1.

V.3.2. Procedimento para o Projeto de um Compensador Lag.

Supondo que o sistema não compensado já satisfaz às especificações de resposta
transitória através de um simples ajuste de ganho, podemos resumir o projeto de um compensador
por atraso de fase nas seguintes etapas:

Etapa 1: Desenhe o gráfico do lugar das raízes para o sistema não compensado. Com base nas
especificações da resposta transitória, localize os pólos de malha fechada dominantes sobre o
lugar das raízes.

Etapa 2: Determine o ganho de malha aberta utilizando a condição de módulo.

Etapa 3: Calcule o particular coeficiente de erro especificado no problema.

Etapa 4: Determine a quantidade de aumento no coeficiente de erro necessário para satisfazer às

especificações.

Etapa 5: Determine o pólo e o zero da rede em atraso que produz o aumento necessário no
coeficiente particular de erro sem alteração apreciável nos lugares das raízes originais.

Etapa 6: Desenhe um novo gráfico do lugar das raízes para o sistema compensado. Localize os
pólos de malha fechada dominantes sobre o lugar das raízes. (Se a contribuição angular da rede
em atraso for muito pequena, isto é, poucos graus, então os lugares das raízes original e
modificado são praticamente idênticos. Haverá uma leve discrepância entre eles. Localize, então,
sobre o novo lugar das raízes os pólos de malha fechada dominantes desejados com base nas
especificações de resposta transitória.)

Etapa 7: Ajuste o ganho do amplificador por meio da condição de módulo para que os pólos de
malha fechada dominantes resultem nas posições desejadas.

Exemplo: Considere o sistema abaixo:

R(S) 1,06 Y(S)
+ ∑ S ( S + 1)( S + 2)
Im(S)

j2

j1

–3 –2 –1 0 Re(S)

–j1

–j2

52
 A função de transferência de malha fechada é:

Y (S ) 1,06
=
R( S ) ( S + 0,33 − j 0,58)( S + 0,33 + j 0,58)( S + 2,33)
Os pólos de malha fechada dominantes são: S= –0,33±j0,58. A relação de amortecimento
dos pólos de malha fechada dominantes é ξ=0,5. A freqüência natural não amortecida dos pólos
de malha fechada dominantes é 0,67 rd/s. O coeficiente de erro de velocidade estático é 0,53s-1 .
Deseja-se aumentar o coeficiente de erro de velocidade estático Kv para aproximadamente
-1
5s sem mudança apreciável na localização dos pólos de malha fechada dominantes.
Uma rede em atraso que aumenta o coeficiente de velocidade estático por um fator de
aproximadamente 10 é:
( S + 0,1)
C ( S ) = Kc
( S + 0,01)

Esta rede produzirá uma pequena modificação no novo lugar das raízes próximos aos pólos
de malha fachada dominantes desejados. A função de transferência do ramo direto do sistema
compensado resulta em:
1,06.Kc.( S + 0,1)
G1 ( S ) =
S ( S + 0,01)( S + 1)( S + 2)

Como o novo lugar das raízes difere do original por apenas um ligeiro deslocamento à direita e uma
leve abertura próximos aos pólos dominantes, se quisermos manter a mesma relação de amortecimento, os
novos pólos de malha fechada dominantes serão: S= –0,28±j0,51. O ganho Kc necessário para isso é:
S ( S + 0,01)( S + 1)( S + 2)
Kc = = 0,925
1,06( S + 0,1) S = −0 , 28 + j 0 , 51

Então, o sistema compensado possui a seguinte função de transferência de malha aberta:

0,98( S + 0,1) 4,9(10S + 1)

G1 ( S ) = =
S ( S + 0,01)( S + 1)( S + 2) S (100S + 1)( S + 1)(0,5S + 1)

O coeficiente de velocidade estático Kv é

Kv = lim S .G1 ( S ) = 4,9 s −1
S →0

Obs: Se desejarmos aumentar o coeficiente de erro de velocidade estático para aproximadamente 5s-1, ou
podemos modificar as posições do pólo e do zero da rede em atraso ou podemos usar a rede em atraso
presente e escolher Kc=0,944. Neste último caso, entretanto, a relação de amortecimento dos pólos de malha
fechada dominantes é menor que 0,5. Neste problema, podemos considerar o projeto apresentado como bem
aceitável.

Os dois pólos de malha fechada restantes do sistema compensado são: S3= –2,31 e S4= –
0,137. A inclusão da rede em atraso aumenta a ordem do sistema de três para quatro,
acrescentando-se um pólo adicional próximo ao zero da rede em atraso. Como o pólo adicional
em S= –0,137 está próximo ao zero em S= –0,1, o efeito deste pólo na resposta transitória é
pequeno. Desde que o pólo em S= –2,31 está muito longe do eixo jw comparado com os pólos de
malha fechada dominantes, o efeito deste pólo na resposta transitória também é pequeno.
Podemos portanto ignorar, com pequeno erro, os pólos de malha fechada S3 e S4. Conclui-se que
os dois pólos de malha fechada S1 e S2 são verdadeiramente dominantes. Podemos prever uma
resposta bastante precisa considerando-se apenas os pólos de malha fechada dominantes.
A freqüência natural não amortecida do sistema compensado é 0,6rd/s. Este valor é
aproximadamente 10% menor do que o valor original, 0,67rd/s. Isto implica que a resposta
53
transitória do sistema compensado é mais lenta do que a do sistema original. Resultará um maior
Tempo para acomodação. Se este fato puder ser tolerado, a compensação em atraso presente
apresenta uma solução satisfatória para o problema de projeto especificado.

V.4. Compensação Lead-Lag (por Avanço e Atraso de Fase).

V.4.1. Introdução.
A compensação em avanço aumenta a largura de faixa, o que melhora a velocidade de
resposta, e também reduz a sobrelevação. Entretanto, a melhora no desempenho de regime
permanente é muito pequena. A compensação em atraso resulta em uma grande melhoria no
desempenho de regime permanente porém resulta em uma resposta mais lenta, devido à largura
de faixa reduzida.

Se forem desejadas melhorias tanto na resposta transitória como na resposta em regime

permanente (isto é, um aumento significativo no ganho e na largura de faixa), estão devem ser
usadas simultaneamente uma rede em avanço e uma rede em atraso. Em vez de introduzir uma
rede em avanço e uma rede em atraso como elementos, entretanto, é mais econômico utilizar uma
única rede avanço-atraso. A rede avanço-atraso combina as vantagens das redes em avanço e
em atraso.

A rede em avanço-atraso possui dois pólos e dois zeros. Portanto, esta compensação
aumenta a ordem do sistema em duas unidades, a menos que ocorra cancelamento de um pólo e
um zero no sistema compensado.

A realização física de uma rede lead-lag pode ser implementada pelo seguinte circuito
passivo:

C1
Z1
Z2
R1 R1
Z1 = ,
R1C1 S + 1
1
R2 Z 2 = R2 +
C2 S
Vin Vout
C2

Vout ( S ) Z2 ( R1C1 S + 1).( R2 C 2 S + 1)

C(S ) = = =
Vin ( S ) Z 1 + Z 2 ( R1C1 S + 1).( R2 C 2 S + 1) + R1C 2 S

Definindo,
T1
R1C1 = Τ1 , R2 C 2 = Τ e R1C1 + R2 C 2 + R1C 2 = + βΤ2 ( β > 1)
β

Então, C(S) pode ser simplificado para

 1   1 
S +   S + 
(Τ1 S + 1).(Τ2 S + 1)  Τ1   Τ2 
C(S ) = = ×
 Τ1   β   1 
 S + 1(βΤ2 S + 1)  S +   S + 
β   Τ1   βΤ2 
54
- Característica da Rede Avanço-Atraso: Considere a função de transferência da rede avanço-
atraso:

 1   1 
S +   S+ 
 Τ1   Τ2 
×
 β   1 
S +  S + 
 Τ1   βΤ2 

O primeiro termo
 1   
S +   
 Τ1  1  Τ1 S + 1 
= ( β > 1)
 β  β  Τ1 
S +   S + 1
 Τ1   β 

Produz o efeito da rede em avanço e o segundo termo

 1 
 S+ 
 Τ2   Τ S +1 
= β  2  ( β > 1)
 1  β
 2Τ S + 1 
S + 
 β Τ2 

produz o efeito da rede em atraso.

V.4.2.Procedimentos para o Projeto de um Compensador Lead-Lag:

O projeto de um compensador lead-lag pode ser sintetizado nas seguintes etapas:

Etapa 1: A partir das especificações de desempenho fornecidas, determine a localização desejada

para os pólos de malha fechada dominantes.

Etapa 2: Para obter os pólos de malha fechada dominantes nas posições desejadas, calcule a
contribuição do ângulo φ necessária para a parte do avanço de fase da rede avanço-atraso.

Etapa 3: Usando a seguinte função de transferência do compensador avanço-atraso:

 1   1 
S +   S + 
 Τ1   Τ2 
C(S ) = × .Kc
 β   1 
S +  S +
 Τ1   βΤ2 

determine a constante Kc a partir das exigências do coeficiente de erro particular especificado no

problema do projeto.

Etapa 4: Para o compensador avanço-atraso, escolha Τ2 suficientemente grande de modo que

1
S1 +
Τ2
1
S1 +
βΤ2

55
seja aproximadamente unitário, onde S=S1 é um dos pólos de malha fechada dominantes.
Determine os valores de Τ1 e β a partir das seguintes exigências:
1
S1 +
Τ1
. Kc.G ( S1 ) = 1
β
S1 +
Τ1
1
S1 +
Τ1
=φ
β
S1 +
Τ1

Etapa 5: Usando o valor de β determinando anteriormente, escolha Τ2 de modo que

1 1
S1 + S1 +
Τ2 . Τ2
=1 0< < 3o
1 . 1
S1 + S1 +
βΤ2 βΤ2

O valor de βΤ2 , a maior constante de tempo da rede avanço-atraso, não deve ser
demasiadamente grande para ser fisicamente realizável.

Exemplo: Considere o sistema:

R(S 4 Y(S
+ ∑ S ( S + 0,5)

Este sistema possui pólos de malha fechada em S= –0,25±j1,98. A relação de

amortecimento é 0,125, a freqüência natural não amortecida é 2rd/s, e o coeficiente de erro de
velocidade estático é 8s-1.
Deseja-se que o coeficiente de amortecimento dos pólos de malha fechada dominantes seja
igual a 0,5 e também que aumente a freqüência natural não amortecida para 5rd/s e o coeficiente
de erro estático para 50s-1. Projete um compensador apropriado para satisfazer todas as
especificações de desempenho.
A partir das especificações de desempenho, os pólos de malha fechada dominantes devem ser
S= –2,50±j4,33

Desde que,
4
= −235 o
S ( S + 0,5) S = 2,5+ j 4,33

a parte de avanço de fase da rede avanço-atraso deve contribuir com 55o de modo que o lugar
das raízes passe através das posições desejados dos pólos de malha fechada dominantes.
A função de transferência de malha aberta do sistema compensado é:
64444 C7
( S4
) 4448
 1   1 
S +   S+ 
Τ1   Τ2
C ( S ).G ( S ) =  × .Kc.G ( S )
 β   1 
S +  S + 
 Τ1   βΤ2 

56
Desta forma, o coeficiente de erro de velocidade estático resulta em
S .4.Kc
Kv = lim S .C ( S ).G ( S ) = lim S .Kc.G ( S ) = lim = 8Kc
S →0 S →0 S → 0 S ( S + 0,5)

Como Kv deve ser igual a 50s-1, então

Kc = 6,25

Desde que escolhemos Τ2 suficientemente grande para

1
S+
Τ2 .
=1
1 .
S+
βΤ2 S = −2,5+ j 4,33

se desejarmos que os pólos de malha fechada estejam em S= –2,5±j4,33, a condição de módulo

resulta em
1 1
S+ S+
Τ1 25 Τ1 5
C ( S ).G ( S ) S = −2,5+ j 4,33 = . = ⋅ =1
β S ( S + 0,5) S = −2,5+ j 4,33 β 4,77
S+ S+
Τ1 Τ1
e a condição de ângulo resulta em

1
S+
Τ1
= 55o
β
S+
Τ1 S = −2,5+ j 4,33

Podemos facilmente determinar os pontos A e B sobre o eixo real que satisfazem

PA 4,77
∠APB = 55 o , =
PB 5

Graficamente obtemos AO=0,5 e BO=5. Então,

1 β
− = −0,5 − = −5
Τ1 Τ1

Portanto, Τ1 =2 e β=10. Consequentemente, a parte do avanço de fase da rede avanço-

atraso resulta em
S + 0,5
S +5

Para a parte do atraso de fase da rede avanço-atraso, é exigido que

1 1
S+ S+
Τ2 . Τ2
=1 0< < 3o
1 . 1
S+ S+
10Τ2 S = −2 , 5 + j 4 , 33
10Τ2 S = -2,5+ j4,33

57
 Para satisfazer estas relações e, ao mesmo tempo, assegurar que a maior constante de
tempo (10.Τ2) da rede avanço-atraso não seja demasiadamente grande para ser fisicamente
realizável, escolhemos

Τ2 = 10

Então, a função de transferência do compensador avanço-atraso é

 S + 0,5   S + 0,1 
C(S ) =  × .(6,25)
 S + 5   S + 0,01 

e o sistema compensado possuirá a função de transferência de malha aberta:

( S + 0,5)( S + 0,1).25 25.( S + 0,1)

C ( S )G ( S ) = =
( S + 5)( S + 0,01) S ( S + 0,5) S ( S + 0,01)( S + 0,5)

Referências Bibliográficas.

[1] Norman Nise: Engenharia de Sistemas de Controle

[2] G. Franklin, J. Powell A. Emami – Naemi: Feedback Control of Dynamic Systems.

[3] R. Dorf: Sistemas Automáticos de Controle – Teoría y Prática.

[4] B. Kuo: Sistemas de Controle Automático.

[5] K. Ogata: Engenharia de Controle Moderno.

[6] D’Azzo e C. Houpis Control System Analysis and Design.

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