Diagramas de Blocos

Motivação Básica – Subsistemas de um Ônibus Espacial

Controle de Sistemas I
Modelagem Matemática de Sistemas
Renato Dourado Maia

Faculdade de Ciência e Tecnologia de Montes Claros

Fundação Educacional Montes Claros

2
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia

Diagramas de Blocos Diagramas de Blocos

Componentes de um Diagrama de Blocos de um Sistema LTI Associação em Cascata

Entrada Saída
Sinais Sistema
(a) (b)

Junção somadora Ponto de distribuição de sinais

(c) (d)
(a) Sistemas em Cascata. (b) Função de Transferência equivalente.

3 4
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
 Diagramas de Blocos Diagramas de Blocos
Associação em Paralelo Malha Fechada
Processo e
Controlador
E ( s ) = R ( s ) ∓ C ( s ) H ( s ) (1)
C ( s ) = E ( s )G ( s ) (2)
Entrada Sinal Saída
Atuante Levando (1) em (2):
(erro)
E ( s) = R( s) ∓ C ( s) H ( s)
Retroação C ( s ) = ( R( s ) ∓ C ( s ) H ( s ))G ( s )
C ( s )(1 ± G ( s ) H ( s )) = R ( s )G ( s )
C ( s) G(s)
=
(a) Sistemas em Paralelo. (b) Função de Transferência equivalente. Entrada Saída R( s) 1 ± G ( s) H ( s)
5 6
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia

Diagramas de Blocos Diagramas de Blocos

Redução de Diagramas de Blocos Redução de Diagramas de Blocos

7 8
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Redução de Diagramas de Blocos – Resumo - Dorf Redução de Diagramas de Blocos – Resumo – Ogata – 3ª ed.

9 10
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia

Diagramas de Blocos Diagramas de Blocos

Exemplo

Exemplo:

11 12
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
 Diagramas de Blocos
Diagramas de Blocos
Exemplo

Exemplo:

13 14
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia

Diagramas de Fluxo de Sinal (DFS) Diagramas de Fluxo de Sinal (DFS)

Componentes de um Diagrama de Fluxo de Sinal de um Sistema LTI Associação em Série, em Paralelo e Malha Fechada

Série

Paralelo

Malha Fechada
(a) Sistema. (b) Sinal. (c) Interconexão de sistemas e sinais.

15 16
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
Diagramas de Fluxo de Sinal (DFS)
Exemplo:
DFS e Regra de Mason
‡ Definições:
1) Nó (ou nodo): ponto que representa uma variável ou
sinal.
2) Transmitância: ganho entre dois nós.
3) Nó de entrada (ou fonte): possui apenas ramos de
saída (corresponde a uma variável independente).
4) Nó de saída (ou sorvedouro): possui apenas ramos de
entrada (variável dependente).
5) Nó misto: possui ramos de entrada e de saída.
6) Caminho: trajetória de ramos conectados no sentido
das setas.

17 18
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia

DFS e Regra de Mason DFS e Regra de Mason

‡ Definições: ‡ A função de transferência entre uma entrada
R(s) e uma saída C(s) de um sistema
7) Laço: caminho fechado (inicia e termina no mesmo nó,
sem passar por outro nó mais de uma vez). representado por um DFS é:
8) Ganho do laço: produto das transmitâncias dos ramos
desse laço. ⇒ M k = ganho do k - ésimo caminho direto entre R e C
9) Laços que não se tocam: não possuem nenhum nodo ⇒ ∆ = 1 − ∑ Li1 + ∑ L j 2 − ∑ Lq 3 +
comum. i j q
N
M ∆
10) Caminho direto: caminho que parte de um nó de G(s) = ∑ k k ⇒ Lrs = produto dos ganhos da r - ésima combinação
entrada e vai até um nó de saída sem cruzar nenhum k =1 ∆
possível dos s laços que não se tocam (1 ≤ s ≤ L)
nó mais de uma vez.
⇒ ∆ k = ∆ da parte do DFS que não toca o k - ésimo
caminho direto

19 20
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
 Diagramas de Blocos Diagramas de Blocos
Malha Fechada com Perturbações Malha Fechada com Perturbações

G ( s )C ( s ) 1
Y (s) = R( s) + D( s)
1 + G ( s )C ( s ) H ( s ) 1 + G ( s )C ( s ) H ( s )
G(s) G ( s )C ( s ) H ( s )
W ( s) + N ( s)
1 + G ( s )C ( s ) H ( s ) 1 + G ( s )C ( s ) H ( s )

Lembrem-se do conceito de LINEARIDADE!!!

Y (s) =

21 22
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia

Análise e Projeto Utilizando Modelos Simulação Computacional

‡ Supondo que um modelo e a simulação são
Hipóteses
Sistema Modelo confiavelmente exatos, a simulação em
Físico Matemático
computador apresenta as seguintes vantagens:
Análise Simulação
Matemática Computacional 1) O desempenho do sistema pode ser observado sob
Respostas todas as condições concebíveis.
do Modelo 2) Os resultados do desempenho de sistemas de campo
Aumentar a podem ser extrapolados com o modelo de simulação
Estrutura do Previsão para fins de previsão.
Sistema
3) As decisões relativas a sistemas futuros que se
Respostas
Modificar os Parâmetros encontram presentemente no estágio conceitual podem
Esperadas do
do Sistema Modelo Físico ser examinadas.

23 24
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia
 Simulação Computacional
4) Ensaios com sistemas sob teste podem ser realizados
em um período de tempo muito reduzido.
5) Os resultados de simulação podem ser obtidos a um
custo menor do que o da experimentação real.
6) O estudo de situações hipotéticas pode ser efetuado
mesmo quando a situação hipotética for irrealizável na
vida real no presente momento.
7) A modelagem e a simulação em computador é muitas
vezes a única técnica viável ou segura para se analisar
e avaliar um sistema.

25
Controle de Sistemas I - Renato Dourado Maia