Elementos de Máquinas I

Capítulo 1 – Introdução ao Estudo dos

Mecanismos

Prof. Dr. Claysson Vimieiro

 Cadeia Cinemática

Cadeira cinemática: Consiste em ligações (ou

barras), conectadas entre sí por meio de juntas,
para formar cadeias abertas ou fechadas.
 Cadeia Cinemática

Estruturas: São cadeias cinemáticas compostas

por elementos (rígidos ou resistentes), sem
mobilidade.

Mecanismos: São cadeias cinemáticas compostas

por elementos (rígidos ou resistentes), em que
pelo menos 2 elementos podem se mover.

Máquinas: São mecanismos ou conjunto de

mecanismos usados para transmitir força e
realizar trabalho.
 Graus de Liberdade

GDL ou DOF (Degree Of Freedom)

O que significa Grau de Liberdade?

Definição: é o número de parâmetros

independentes que são necessários para se
definir a posição de um corpo no espaço em
qualquer instante.
 Graus de Liberdade

No Plano: 3 GDL

θ
y

O x
 Graus de Liberdade

No Espaço: 6 GDL

β α
z

θ
O
x
y
 Ligações / Corpos rígidos

Corpo Rígido: Corpo que não sofre deformações

em nenhuma de suas direções
 Ligações / Corpos rígidos

Tipos de Ligações:
 Cadeia Cinemática

Tipos de Movimentos:
Rotação Pura
Translação Pura
Movimento Complexo Pistão
Biela
Rotação + Translação

Manivela
 Cadeia Cinemática

Rotação Pura:
Todos os pontos do corpo descrevem trajetórias
circulares

O
x
 Cadeia Cinemática

Translação Pura:
Todos os pontos do corpo descrevem trajetórias
paralelas (curvas ou retas)

P1 P2 P1 P2

Posição Inicial Posição Final

 Cadeia Cinemática

Movimento Complexo:
Pode ser descrito como a combinação de rotação
e translação

P1 P1 P1

P1 P2 P1 P2

P2 P2
P2 P2

Início Fim Rotação Translação

 Cadeia Cinemática

Juntas: Elemento que conecta 2 corpos e que

permite a transmissão de força ou torque. Atuam
como restrições geométricas.

Rotacional Prismática Cilíndrica Esférica

 Juntas versus DOF

Tipo Símbolo Esquema GDL β

Rotação R θ 1 θ
s

Prismática P 1 s

s
Helicoidal H θ
1 θ

s
Cilíndrica C θ
2 θ s
 Juntas versus DOF

Tipo Símbolo Esquema GDL β

θ1

Universal T 2 θ1 θ2
θ
θ22

θ
θ s1 s2
ss11
Plana E 3
s2

Esférica S 3 θψφ
 Juntas versus DOF

Tipo Símbolo Esquema GDL β

Rotação SEM
Contato Co 1 Escorrega-
mento

Rotação com
Engrenagem Eng 2 Escorrega-
mento

Translação
Came - com
Seguidor
CS 2
Escorrega-
mento
 Pares Cinemáticos

Pares cinemáticos inferiores: Permitem apenas 01

DOF.
Articulações: Permitem rotação pura.
Ex.: Pinos, rótulas.

Juntas Prismáticas: Permitem translação pura.

Contato sem deslizamento.
 Pares Cinemáticos

Pares cinemáticos superiores: Permitem 02 ou

mais DOFs.
Junta Cilíndrica: Permite 01 rotação e 01
translação.
Junta Esférica: Permite 03 rotações.
Contato com deslizamento.
Junta garfo.
 Ciclo, Período e Fase do movimento

Ciclo: Percurso do movimento.

Período: Tempo necessário para o ciclo.

Fase: São as posições relativas do

mecanismo em um determinado instante de
tempo.
 Mobilidade

Critério de Gruebler / Kutzbach:

M = 3.(n – 1) – 2.f1 – f2

Onde:
M: Número de GDLs
n: Número de Total de ligações (incluindo o solo)
f1: Número de pares cinemáticos inferiores
f2: Número de pares cinemáticos superiores
 Mobilidade

Pêndulo Simples
n = 2 f1 = 1 f2 = 0
M = 3.(2-1) – 2.(1) – (0) = 1 GDL
Pêndulo Duplo
n=3 f1 = 2 f2 = 0
M = 3.(3-1) – 2.(2) – (0) = 2 GDL
 Mobilidade - Exemplos

1)Mecanismo de Quatro barras:

2) Mecanismo Cursor-Manivela:
 Mobilidade - Exemplos

3) Mecanismo Came-Seguidor com seguidor de

face plana.
 Mobilidade

Mecanismos Planares – Observações:

Molas: O3

O2
O1

Sistemas hidráulicos e pneumáticos:

 Mobilidade

Existem casos onde a equação de Gruebler /

Kutzbach pode não funcionar:
1. Geometria e Montagem especiais:

O1 O2 O3 O1 O2 O3

O mecanismo da esquerda possui 01 DOF devido a sua

geometria e montagem especiais.
 Mobilidade

Exceções:
2. Grau de liberdade interno:

O giro do rolete representa um grau de liberdade interno do

mecanismo.
 Mobilidade

Múltiplas ligações conectadas a uma junta:

Para “m” ligações:

f1 = m - 1

Se:
M = 0 : Sistema Estático

M > 0 : Sistema com “M” graus de liberdade

M < 0 : Sistema Hiperestático

 Mobilidade

Exercícios:

O1 O3
 Mobilidade

Exercícios:
 Equação da Posição

Representação:
1 GDL

L
θ
y
 Equação da Posição

Representação:

1 GDL
P = L.e iθ
O
P = L.(sin θ i + cos θ j)
L
θ
P
 Equação da Posição

Representação:
2 GDL
x1 x2

L1
y1 θ1
L2
y2 θ2
 Equação da Posição

Representação:

2 GDL

P = L1.e iθ1 + L2.e iθ2

O L1
θ1
P = L1.(sin θ1 i + cos θ1 j) +
L2
L2.(sin θ2 i + cos θ2 j)
θ2
P
 Cadeiras Cinemáticas

Cadeias Abertas:
A trajetória entre 2 corpos é única.
Excluindo o solo, o número de corpos é igual
ao número de juntas
 Cadeiras Cinemáticas

Cadeias Fechadas: Apresenta Loops:

Cadeias Parcialmente Fechadas:

 Cadeiras Cinemáticas

Mecanismos Planares – Exemplos

 Transmissão de movimento

O movimento pode ser transmitido entre dois

elementos das seguintes formas:
a) Por contato direto:
Engrenagens, Came-seguidor

b) Por meio de uma ligação flexível

Correia, Corrente

c) Por meio de um elemento intermediário

Biela
 Transmissão de movimento

Determinação da razão de velocidades entre dois

corpos em contato direto.
 Transmissão de movimento

Razão de velocidades w3/w2:

Usando semelhança de triângulos entre ∆ PM2n e ∆ O2Pe :

e semelhança de triângulos entre ∆ PM3n e ∆ O3Pf :

 Transmissão de movimento

Tem-se:

Usando semelhança de triângulos entre ∆ O2Ke e ∆ O3Kf :

w3 O2 K
Portanto: =
w2 O3 K
Para um par de superfícies curvas em contato direto, as
velocidades angulares são inversamente proporcionais aos
segmentos determinado na linha de centro comum, por uma
interseção com a normal comum.
 Transmissão de movimento

Esta relação pode ser usada também para:

1. Mecanismo articulado (elemento intermediário)

2. Correia – Polia:
 Transmissão de movimento

Exercício: Para o
mecanismo da figura,
pede-se:
a) Determine a velocidade w3
para as duas fases
mostradas do mecanismo,
sendo que w2 vale 20
rad/min

b) Determine os ângulos de
inclinação máximo (θmax) e
mínimo (θmin) para o
seguidor.
 Transmissão de movimento

Exercício: