Cinemática Da Partícula e de Mecanismos PDF

Física 1 (2008) Universidade do Minho
(Cinemática da Partícula e de Mecanismos) Departamento de Física
Cinemática da partícula – 1ª Parte
1.1 – Derivada de um vector em ordem a um escalar
  
Seja um vector A função de um escalar g : A = A (g )
Define-se
   
dA A ( g + Δg ) − A ( g ) ΔA
= lim Δ g →0 = lim Δ g →0
dg Δg Δg

 ΔA
A(g ) Notar que sendo
 ⎧ A1 ⎫
A( g + Δg )     ⎪ ⎪
A = A1 u1 + A2 u2 + A3 u3 ⇔ ⎨ A2 ⎬
⎪ A ⎪
⎩ 3 ⎭
vem
   
dA dA1  du1 dA2  du2 dA3  du3
= u1 + A1 + u2 + A2 + u3 + A3
dg dg dg dg dg dg dg
pois os versores podem depender de g !
 
Considere-se o caso particular em que o vector A é o vector posição r de um ponto P que se
se desloca no espaço quando o tempo decorre e em que o escalar (g) é o tempo t.
Joaquim Carneiro 1
⎧ r1 ⎫
    ⎪ ⎪
r = r1 u1 + r2 u2 + r3 u3 ⇔ ⎨r2 ⎬
⎪r ⎪
⎩ 3 ⎭
A sua derivada em ordem ao tempo chama-se velocidade do ponto P:
    
 Δ r dr dr1  du1 dr2  du2 dr3  du3
v = limΔ t →0 = = u1 + r1 + u2 + r2 + u3 + r3
Δ t dt dt dt dt dt dt dt

 Δr
r (t )
P

r (t + Δt )

Δr
Ao quociente chama-se velocidade média durante o intervalo de tempo Δt.
Δt
1.2 – Representação intrínseca da velocidade e da

aceleração
Vamos estudar um sistema de coordenadas a que se chama intrínseco pelo facto de ser
definido a partir da própria trajectória. Notar que, assim sendo, os versores irão depender não só
da posição do ponto mas também da maneira como essa posição varia (trajectória).
z
   
Triedo de Frenet ( b ;τ ;η )  η
b
 
a) Versor da tangente (τ )  τ
r
O y
   
 dr É tangente, pois d r o é; τ ⊥η
τ =     
ds É versor, pois d r = ds ⇒ τ = 1 x
b =τ ∧η
Joaquim Carneiro 2

b) Versor da normal (η )
 Curvatura da linha no
 1 dτ K
ponto considerado.
η=
K ds
 R Raio de curvatura da linha
 dτ no ponto considerado.
η=R
ds

1 dτ 
u Por definição é =K= , pelo que o vector η acima definido tem módulo 1, i.é, é versor.
R ds
 
u Verifiquemos que é η ⊥τ
   d  
τ = 1 ⇒ τ ⋅τ = 1 ⇒ (τ ⋅ τ ) = 0 ⇒
ds 
=cte
   
d   dτ   dτ  dτ dτ 
0 = (τ ⋅ τ ) = ⋅τ + τ ⋅ = 2τ ⋅ =0⇒ ⊥τ
ds ds ds ds ds
Notar que não foi o facto de o módulo ser 1 que foi relevante, mas sim o facto de o módulo ser
constante!
Se um vector depende de um escalar mas tem módulo constante (i.é, se só a sua direcção
varia) a sua derivada em relação ao escalar produz um vector que lhe é perpendicular .

C) Velocidade (v )
  A velocidade é um vector dirigido

 dr dr ds ds  
v= = = τ = vτ segundo a direcção tangente à
dt  ds 
dt dt

=τ =v
trajectória.
Joaquim Carneiro 3

d) Aceleração (a )
 
 dv d  dv dτ
a= = (vτ ) = τ + v
dt dt dt
 dt
= at
 
dτ dτ d s v    v2 
como = = η ⇒ a = atτ + η
dt  ds 
dt R R

1 =v = aη
= η
R
dv
at = → aceleração tan gencial
dt
v2
aη = → aceleração normal (ou centrípta )
R
À aceleração normal também pode chamar-se centrípeta porque ela aponta para o centro de
curvatura da trajectória.
P1 ( t )
1

R1 η1
C1 +
+ C2
R2 
O centro de curvatura por η2
definição situa-se sobre a
recta normal, a uma P2 ( t )
2
distância da curva, para
dentro , igual ao raio de
curvatura.
Joaquim Carneiro 4
] A componente tangencial da aceleração está associada (é igual, aliás) à variação

do módulo da velocidade isto é, à variação da rapidez .
] A componente normal da aceleração está associada à variação da direcção do
vector velocidade:

dτ
an = v
dt
Assim, as acelerações ( ⇒ forças ) são necessárias não só para fazer variar a rapidez de um
movimento mas também necessárias para fazer variar a direcção da trajectória.
Casos particulares
 →
1º τ = cte (direcção cons tan te )
= at
  
 dv d  dv  dτ d v  
a= = (vτ ) = τ + v = τ = at
dt dt dt  dt
dt
=0
È claro que neste caso a trajectória é uma recta como se pode verificar
 dv  v 2 
a = τ + η ( geral );
dt R
 dv  v 2
neste caso é a = τ ⇒ = 0 ⇒ R = ∞, K = 0
dt R
Uma linha com curvatura nula (ou, equivalentemente, com raio de curvatura infinito) é uma
recta.
Joaquim Carneiro 5
2º v = cte. (movimento uniforme no que respeita à rapidez)

= aη

 
 dv d  dv dτ v 2  
a= = (vτ ) = τ + v = η = aη
dt dt dt
 dt R
=0
O caso R = const. ⎯ movimento circular ⎯ é um caso particular deste caso particular.
1.3 – Lei do movimento
Descrever um movimento é fornecer a lei do movimento, isto é, especificar a

posição do ponto em estudo num dado sistema de referência em todos os instantes de
tempo por meio de uma expressão
⎧ x = x (t )
  ⎪ ⎧
r = r (t ) ⇔ ⎨ y = y (t ) ⇔ ⎨
⎪ z = z (t ) ⎩(qq sist. de coord .)
⎩
È claro que as equações anteriores são as equações paramétricas da trajectória, sendo

o tempo, o parâmetro. As equações cartesianas da trajectória obtêm-se pois por eliminação
do tempo.
⎧2 t ⎫ ⎧ x = 2 t ⎧ x2
   ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ y =
Ex . r = 2 t i + t 2 j ⇔ ⎨ t 2 ⎬ ⇔ ⎨ y = t 2 ⇒ ⎨ 4
⎪ 0 ⎪ ⎪ z = 0 ⎪ z = 0
⎩ ⎭ ⎩ ⎩
 
eq. paramétricas eq. cartesiana
da trajectória da trajectória
1.3.1 – Problemas fundamentais da cinemática

  
Dados : ro ; vo ; a (t )
  
condições iniciais ( função do tempo
( t =t0 ) dado no caso geral )
Joaquim Carneiro 6
⎧ x(t )
 ⎪
Deter min ar : r (t ) ⇔ ⎨ y (t ) (lei do movimento)
⎪ z (t )
⎩
È o problema mais frequente. Vejamos o método de resolução no caso particular de o vector

aceleração ser constante.
 
 dr    dv  
v= → d r = v dt a= → d v = a dt
dt dt
 
v t
r
 
t  
∫ = ∫ v dt

d r ∫ = ∫ a dt

d v
r0 t0 v0 t0
  
  
t v − v0 = a (t − t0 ) ⇒
r − r0 = ∫ v dt   
v = v0 + a t ( se t0 = 0)
t0
Logo,
   1
r = r0 + v0 t + a t 2
2
Ex .
y        
v0 trajectória ? Dados : r0 = 2 j ; v0 = (i + j ) ; a = g (cte)

r0    1
 x r = r0 + v0 t + a t 2 ⇔
 2
g = −g j
eq. paramétricas
 
⎧0⎫ ⎧ t ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ t ⎫ x
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 1 ⎪
r = ⎨2⎬ + ⎨ t ⎬ + ⎨− g t 2 ⎬ = ⎨2 + t − g t 2 ⎬ y
⎪0⎪ ⎪0⎪ ⎪ 2 ⎪ ⎪ 2 ⎪ z
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ 0 ⎭ ⎩ 0 ⎭
Joaquim Carneiro 7
A equação cartesiana da trajectória obtém-se como vimos, por substituição do

parâmetro t;
x=t ⇒
1
y = 2 + x − g x2 (Parábola)
2
1.3.2 – Alguns casos particulares

 →
1.3.2.1 - Movimento com aceleração constante e rectilíneo ( a = cte ⋅)
Neste caso, e escolhendo para eixo do x a própria recta sobre a qual se efectua o
    
movimento, temos que r ; r0 ; v ; v0 e a têm todos a mesma direcção, tendo componentes apenas
 
segundo aquele eixo. Notar em particular que a tem a direcção de v (de outro modo, a trajectória
encurvaria !!).
Podemos pois escrever a seguinte relação escalar:
1
x = x0 + v0 t + a t 2
2
Não esquecer que pode ser
a > 0 ⇒ aceleração positiva ⇒ (movimento uniformemente acelerado)

a < 0 ⇒ aceleração negativa ⇒ (movimento uniformemente retardado)
a = 0 ⇒ aceleração nula ( ⇒ v = vo ) ⇒ (movimento uniforme)
Joaquim Carneiro 8
1.3.2.2 – Movimento circular
Neste caso é preferível utilizar a representação polar:
y
 
uθ ≡ τ
 
  dθ
⎧uθ ≡ τ
η uρ ⎨  
ds u
⎩ ρ ≡ − η
O
R
x
Velocidade / aceleração:
 ds  
(•) v = τ = vτ
dt
ds dθ
v= ; ds = R dθ ⇒ v = R = Rθ ( R = cte.)
dt dt
 dv  v 2 
(• •) a = τ + η
dt R
2
dv d s d
= 2 = ( Rθ ) = Rθ
dt dt dt
 
η = −u ρ
Então :
  
a = Rθuθ − Rθ 2u ρ
Joaquim Carneiro 9
Define-se:
⎧ dθ  θ-ângulo de rotação [rad]

⎪⎪ω = =θ → Velocidade angular
dt ω-velocidade angular [rad/s]
⎨ 2
⎪α = dω = d θ = θ → Aceleração angular α- aceleração angular [rad/s2]

⎪⎩ dt dt 2
Vector velocidade angular, ou Vector rotação
Define-se vector velocidade angular um vector tal que
     
v = ω ∧ R ⇔ v = M A ω (momento em A do vector ω )
z
Notar :

    ω
1º ω ∧ r = ω ∧ R

2º ω ⊥ trajectória    
R v =ω ∧ R
 A
Existe uma correspondência entre os
r y
movimentos de rotação e os de translação, que O
pode ser expressa pelas seguintes relações:
x
x ↔θ dx dθ 
v= ;ω = =θ
dt dt ⎧vx ⎫ ⎧ω x ⎫ ⎧rx ⎫ ⎧ω y .rz − ω z .ry ⎫
v ↔ θ (ou ω ) ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
dv dω  ⎨v y ⎬ = ⎨ω y ⎬ ∧ ⎨ry ⎬ = ⎨ω z .rx − ω x .rz ⎬
a ↔ θ (ou α ) a = ;α = =θ ⎪v ⎪ ⎪ω ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪ω .r − ω .r ⎪
dt dt ⎩ z ⎭ ⎩ z ⎭ ⎩ z ⎭ ⎩ x y y x ⎭
Joaquim Carneiro 10
Assim, e por exemplo, sabendo que para um movimento de translação com aceleração constante
se tem
1
x = x0 + v0 t ± a t 2
2
v = v0 ± a t
pode escrever-se imediatamente a expressão para um movimento de rotação com aceleração

constante:
1
θ = θ o ± ω ot ± α t 2
2
ω = ωo ± α t
Exemplo de aplicação: Determinar para a posição

representada na figura, a velocidade linear de uma partícula
que executa uma trajectória circular com um raio de 1,5 m
e com velocidade angular constante de 10 rad/s.
y   
v = ω× r
⎧rx ⎫ ⎧r cos (45)⎫
     ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 
r = rx i + ry j + rz k r = ⎨ry ⎬ = ⎨ r sin (45) ⎬ r
⎪r ⎪ ⎪ 0 ⎪ θ = 45º
⎩ z ⎭ ⎩ ⎭ o
 x
ω
⎧ω x ⎫ ⎧0 ⎫
     ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω = ω xi + ω y j + ω z k ω = ⎨ω y ⎬ = ⎨0 ⎬
⎪ω ⎪ ⎪θ⎪
⎩ z ⎭ ⎩ ⎭
⎧vx ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧r cos(45)⎫ ⎧− θ r sin(45)⎫ ⎧− 10.61⎫

     ⎪ ⎪   ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v = vx i + v y j + vz k v = ⎨v y ⎬ = ω × r = ⎨0 ⎬ × ⎨ r sin(45) ⎬ = ⎨ θ r cos (45) ⎬ = ⎨ 10.61 ⎬
⎪v ⎪ ⎪θ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ z ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Joaquim Carneiro 11
2 - Cinemática da partícula – 2ª Parte

2.1 - Movimento Relativo de Translação
Vesfera/Carro
y vcarro
o
Vesfera/carro- Velocidade da esfera em relação ao carro
Vesfera/solo- Velocidade do carro
Na figura seguinte estão representados a posição de duas partículas onde os vectores rA e rB

são as posições absolutas dessas partículas. A posição relativa entre as duas partículas é
definida pelo vector rB/A, e representa a posição da partícula B em relação à partícula A.
Referencial móvel
z1 solidário com A
Trajectória da partícula A
A
y1
zo 
rA 
x1 rB / A
Referencial fixo
yo 
rB
xo B

rA - Posição absoluta da partícula A

rB - Posição absoluta da partícula B

rB / A - Posição relativa da partícula B em relação à
partícula A e ao eixo móvel.
Joaquim Carneiro 12
Ø Posição:A posição da partícula B é definida como a soma vectorial da posição

absoluta da partícula A e a posição relativa da partícula B em relação à partícula A

rA 
rB / A

rB
  
rB = rA + rB / A
Ø Velocidade:A velocidade da partícula B é determinada a partir das derivadas

dos vectores posição em ordem ao tempo.

vB / A
   
vB = v A + vB / A vB

vA
 
 d rA  d rB
Onde v A = e vB = são velociades absolutas, porque
dt dt
são medidos a partir do referencial fixo.

 d rB / A
A velocidade relativa v B / A = é observada a partir do refrencial móvel
dt
Ø Aceleração:Através da derivada no tempo da velocidade é obtido aceleração

absoluta e relativa, cuja relação é semelhante à obtida com os vectores posição.

aB/ A
  
aB = a A + aB / A
 
aA aB

 dv B/A
Onde a B / A = é a aceleração B que observamos quando se está colocado em A e
dt
solidário com o eixo móvel x1 , y1 , z1
Joaquim Carneiro 13
Exemplo de aplicação:
Um comboio desloca-se a uma velocidade constante de 60km/h, atravessando uma
estrada conforme a figura mostra. Se o carro se deslocar à velocidade de 45km/h,
determine a velocidade relativa do comboio em relação ao carro.
  
vB = v A + vB / A
⎧v Bx ⎫ ⎧v Ax ⎫ ⎧v ( B / A ) x ⎫

⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨v By ⎬ = ⎨v Ay ⎬ + ⎨v ( B / A ) y ⎬
⎪ v ⎪ ⎪ v ⎪ ⎪ v ⎪
⎩ Bz ⎭ ⎩ Az ⎭ ⎩ ( B / A ) z ⎭
⎧60⎫ ⎧45 cos(45) ⎫ ⎧v( B / A) x ⎫

⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ 0 ⎬ = ⎨ 45 sin(45) ⎬ + ⎨v( B / A) y ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪v ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ( B / A) z ⎭
⎧v ( B / A ) x ⎫ ⎧60 − 45 cos( 45)⎫ ⎧ 28.18 ⎫

⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨v ( B / A ) y ⎬ = ⎨ − 45sen (45) ⎬ = ⎨− 31.82 ⎬[km / h ]
⎪ v ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ( B / A ) z ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
  
vB / A = 28.18i − 31.82 j [km / h]
Joaquim Carneiro 14
2.2 – Sistemas em movimento relativo de rotação
Considerem-se dois sistemas de referência centrados em O, um OXYZ fixo e outro

rotativo em torno do eixo fixo OA; seja Ω a velocidade angular do sistema Oxyz num
dado instante (ver figura). Considere-se agora uma função vectorial Q (t) representada
pelo vector Q aplicado em O; como o tempo t varia, tanto o módulo como a direcção de
Q variam. Como a variação de Q vista por um observador que usa o sistema OXYZ como
referência é diferente da variação de Q vista por um que usa o sistema Oxyz, deve-se
esperar que a derivada de Q dependa do sistema que for tomado como referência.
Portanto, devemos designar por (Q) 
OXYZ a derivada de Q em relação ao sistema fixo OXYZ

e por (Q)Oxyz a derivada em relação ao sistema rotativo Oxyz. Propomo-nos determinar a
relação entre estas duas derivadas.
Y
A
y
Q
Ω x
j
i
O X
k
Z z
Em primeiro lugar iremos decompor o vector Q em componentes segundo os eixos x, y e z do

sistema rotativo. Designando por i, j e k os versores correspondentes, escrevemos
   
Q = Qx i + Qy j + Qz k
Derivando a expressão anterior em ordem ao tempo, e considerando os versores i, j e k como

fixos (pois para um observador em Oxyz são fixos), obtemos a derivada de Q em relação ao
sistema rotativo Oxyz.
⋅   
QOxyz = Q xi + Q y j + Q z k
Joaquim Carneiro 15
Para obter a derivada de Q em relação ao sistema fixo OXYZ, devemos considerar os

versores i,j e k como varáveis (móveis) quando derivamos Q
⋅ d   
Q OXYZ = [Qx i + Qy j + Qz k ] =
dt
  
⋅  d i  d j  dk
Q OXYZ = ( Q x i + Qx ) + ( Q y j + Qy ) + ( Q z k + Qz ) =
dt dt dt
  
⋅    d i d j d k
Q OXYZ = (Q x i + Q y j + Q z k ) + (Qx + Qy + Qz )
   dt dt dt
⋅
= Q Oxyz

Observamos que a derivada de (Q) OXYZ se reduziria aos três últimos termos da expressão anterior

se o vector Q estivesse fixo dentro do sistema Oxyz, uma vez que (Q) seria então nulo.
Oxyz

Mas, neste caso, (Q) OXYZ representaria a velocidade de um ponto material localizado na ponta
de Q e pertencente a um corpo rigidamente ligado ao sistema Oxyz. Então os três últimos

termos da referida expressão representam a velocidade desse ponto material; como o sistema
Oxyz tem uma velocidade angular Ω em relação a OXYZ, no instante considerado, escrevemos

di   ⎫
= Ω ∧ i ⎪
dt
 ⎪   
dj   ⎪ di dj dk  
= Ω ∧ j ⎬ ⇒ (Qx + Qy + Qz ) = Ω ∧ Q
dt ⎪ dt dt dt

dk   ⎪
= Ω ∧ k ⎪
dt ⎭
Sendo assim, obtemos a relação fundamental:
⋅   
QOXYZ = QOxyz + Ω ∧ Q
Joaquim Carneiro 16
2.2.1 – Movimento tridimensional de um ponto material em

relação a um sistema rotativo. Aceleração de Coriolis
Vimos anteriormente que, uma dada função vectorial Q(t) e dois sistemas de referência
centrados em O — um sistema fixo OXYZ e um sistema móvel Oxyz — as derivadas de Q
em relação aos dois sistemas satisfazem a relação
⋅   
QOXYZ = QOxyz + Ω ∧ Q
Supusemos, então, que o sistema Oxyz fora construído para girar em torno de um eixo fixo OA.
Entretanto, a derivada, permanece válida quando o sistema Oxyz é obrigado a ter somente um
ponto fixo O. Sob esta suposição mais geral, o eixo OA representa o eixo instantâneo de
rotação do sistema Oxyz, e o vector Ω, a sua velocidade angular no instante considerado.
Consideremos agora o movimento tridimensional de um ponto material P em relação ao sistema
rotativo Oxyz que tem uma origem fixa O. Se o vector Q representar o vector posição r de um
ponto P num dado instante e Ω a velocidade angular do sistema Oxyz em relação ao sistema
fixo OXYZ no mesmo instante (ver figura), então a velocidade absoluta vP do ponto material é
definida como a velocidade observada do sistema fixo OXYZ e é igual à derivada  OXYZ
( r)
de r em relação ao sistema.
    
vP = rOXYZ = rOxyz + Ω ∧ r
 
Mas rOxyz define a velocidade vP M do ponto P em relação ao sistema móvel Oxyz.
Se considerarmos que o ponto P foi ligado ao sistema móvel, então vP/M representará a
velocidade relativa. Por outro lado o termo Ω ∧ r representará a velocidade vP dum
ponto P do sistema móvel que coincide com P no instante considerado e costuma
designar-se por velocidade de transporte. Temos, então,
Y
y
  
vP = v pʹ′ + vP M Ω P
x
j r
i
 O X
onde vP = velocidade absoluta do ponto material P

vPʹ′ = velocidade do ponto Pʹ′ do sistema móvel k
que coincide com P Z z

vP M = velocidade de P em relação ao sistema móvel
Joaquim Carneiro 17
A aceleração absoluta aP do ponto material é definida como a derivada de vP em relação ao

sistema fixo OXYZ. Calculando as derivadas em relação a OXYZ dos termos da relação
fundamental, escrevemos
     d 
aP = vP = Ω ∧ r + Ω ∧ r + [rOxyz ]
dt
onde todas as derivadas estão definidas em relação a OXYZ, excepto onde for indicado de outro
modo. Relembrando a relação fundamental, observamos que o último termo da expressão
anterior pode ser expresso como:
d    
[rOxyz ] = rOxyz + Ω ∧ rOxyz
dt

Por outro lado, r representa a velocidade vP e pode ser substituído pelo membro do lado direito
da expressão representativa da velocidade absoluta vP apresentada anteriormente. Assim, ficará
         
aP = Ω ∧ r + Ω ∧ (rOxyz + Ω ∧ r ) + (rOxyz + Ω ∧ rOxyz )
        
aP = rOxyz + Ω ∧ r + Ω ∧ (Ω ∧ r ) + 2 Ω ∧ rOxyz
O primeiro termo desta última relação representa a aceleração relativa aP/M do ponto P em
relação ao sistema rotativo. A aceleração de transporte será a que existir quando a velocidade
relativa (e portanto também a aceleração relativa) for nula e corresponde à soma do 2º e 3º termo da
expressão anterior e está associada à aceleração aP do ponto P do sistema móvel que coincide
com P no instante considerado. Ao termo que sobra chama-se aceleração complementar ou de
Coriolis em homenagem ao matemático francês De Coriolis (1792 – 1843).
Note-se que a aceleração de Coriolis só existe se existirem simultaneamente :

→ mov.to de transporte (Ω)

→ mov.to relativo (vP M )
   
  aP = a pʹ′ + aP M + ac
e se além disso, não for Ω // vP M
Joaquim Carneiro 18
Exemplo de aplicação: Considere-se um ponto P materializado por uma cursor que se

move em translação (parâmetro s) com velocidade constante u ao longo de uma barra OB,
que por sua vez gira com velocidade angular constante ω em torno de O e no plano vertical.
Determinar a aceleração do ponto P.
   
aP = a pʹ′ + aP M + ac
x
B
  →   →
a pʹ′ = ω
 ∧ OP + ω ∧ (ω ∧ OP) ac = 2ω u
=0
u = s
 
aP M = 0 ( pois u é const.) P
   aP' = sω 2
y
ac = 2ω ∧ vP M ω
s
O
Ficará:
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧S⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧u ⎫
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a P = ⎨ 0 ⎬ ∧ (⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨0⎬) + 2 ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨0 ⎬
⎪ω⎪ ⎪ω⎪ ⎪0⎪ ⎪ω⎪ ⎪0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩⎭ ⎩
 ⎭ ⎩ ⎭
 
=a P ' =a c
2
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧− ω S⎫ ⎧ 0 ⎫
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a P = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ω S⎬ + ⎨2 ω u ⎬ = ⎨ 0 ⎬ + ⎨2 ω u ⎬
⎪ω⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧− ω 2 S⎫
 ⎪ ⎪
a P = ⎨ 2 ω u ⎬
⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭
Joaquim Carneiro 19
2.2.2 – Sistema de referência em movimento geral
Considere-se um sistema fixo de referência OXYZ e um sistema Axyz que se desloca de

maneira conhecida em relação a OXYZ (gira e translada). Seja P um ponto material que se
movimenta no espaço. A posição de P é definida, em qualquer instante, pelo vecto rP no
sistema fixo, e pelo vector rp/A no sistema móvel. Designando por rA o vector posição de A no
sistema fixo, virá
Y
   y
rP = rA + rP A ⇒ 
Ω  P x
     rP
vP = rA + rP A = v A + vP A A
Y
  X
rA rP
Mas a velocidade vP/A de P em relação a
AX Y Z pode ser obtida aplicando a relação z
fundamental, bastando substituir o vector Q pelo Z X
vector rP/A naquela equação. Assim virá:
    
vP = v A + Ω ∧ rP A + (rP A ) Axyz Z
 
 
=vP A
A aceleração absoluta aP/A do ponto material é obtida derivando-se a expressão anterior, e

escrevemos
   
aP = vP = vA + vP A ⇒
         
aP = a A + Ω ∧ rP A + Ω ∧ (Ω ∧ rP A ) + 2 Ω ∧ (rP A ) Axyz + (rP A ) Axyz
   
=v A 
=vP A
Joaquim Carneiro 20
3 - Cinemática de Corpos Rígidos

3.1 - Movimento no Plano
O movimento plano de corpos rígidos pode ser decompostos em três tipos de movimento
diferentes, classificados a seguir por ordem crescente de complexidade:
Movimento de Translação
Movimento de Translação: Graficamente regista-se este tipo de movimento quando um

qualquer segmento de recta formado por dois pontos do corpo, permanece sempre paralelo
e igual ao segmento original durante o movimento sendo a trajectória dos pontos sempre
equidistante.
Movimento de rotação
em torno de um eixo fixo Movimento de Geral no Plano
Movimento de rotação em torno de um eixo fixo: No movimento de

rotação os pontos não pertencentes ao eixo fixo têm trajectórias circulares.
Movimento Geral no Plano: Quando um corpo está sujeito ao movimento
geral no plano, este pode ser sempre decomposto numa combinação de um
movimento translação e num movimento de rotação.
Joaquim Carneiro 21
Movimento Geral Movimento de translação
Movimento de
rotação
Movimento de Translação
Num corpo rígido sujeito a uma translação no plano x o y, a localização dos
pontos A e B são definidos para um eixo fixo x,y através dos vectores rA e
rB. O sistema em translação de coordenadas x , y está fixo ao corpo com
origem no ponto A.
B
y
 
rB rB / A Sistema de coordenadas em
translação
A
 x
rA
o x
Sistema de fixo
coordenadas
Ø Posição: A posição dos pontos A e B são definidas respectivamente, pelos vectores

rA e rB. A posição relativa do ponto B em relação ao ponto A é definida pelo vector
rB/A. Estes relacionam-se entre si pela seguinte expressão:
  
rB = rA + rB / A
Ø Velocidade: A velocidade é determinada pela derivada do respectivo vector
posição em ordem ao tempo. Sendo que o vector da velocidade relativa de B em
relação a A é nulo, pois o corpo é considerado indeformável.
 
vB = vA
Joaquim Carneiro 22
Ø Aceleração: A aceleração é calculada a partir da derivada do vector velocidade.

Para o movimento de translação é expressa pela seguinte relação.
 
aB = aA
Movimento de Rotação
No movimento de rotação em torno de um eixo, o movimento dos pontos que

formam o corpo é caracterizado pelas seguintes quantidades: posição angular,
velocidade angular e aceleração angular:
• Posição angular é definida pela variável dθ

[rad]
• Vector velocidade angular é definido pela

variável ω [rad/s] e a relação entre a
velocidade e a posição é expressa por:

 dθ
ω=
dt
• Vector aceleração angular é definido pela

variável α [rad/s2] e a relação entre as outras
quantidades vem definida por:
 
 dω  d 2θ
α= α= 2
dt dt
Joaquim Carneiro 23
Velocidade Linear- Os pontos que não pertencem ao eixo de rotação possuem

velocidade linear que se relaciona com a velocidade angular do corpo. Para um
ponto P genérico, a velocidade linear nesse ponto é definida por:
  
vP = ω ∧ rP
⎧v Px ⎫ ⎧ωx ⎫ ⎧rx ⎫
 ⎪ ⎪  ⎪ ⎪  ⎪ ⎪
em que v P = ⎨v Py ⎬, ω = ⎨ωy ⎬ e rP = ⎨ry ⎬
⎪ v ⎪ ⎪ω ⎪ ⎪ r ⎪
⎩ Pz ⎭ ⎩ z ⎭ ⎩ z ⎭
i j k
  
vP = ω ∧ rP = ω x ω y ω z
rx ry rz
A partir do módulo do vector velocidade linear obtemos somente a intensidade da

velocidade. No sistema a duas dimensões, a direcção e sentido do vector
velocidade podem ser conhecidos a partir da normal ao plano formado pelo
vectores velocidade angular ω e r e por aplicação da regra da mão direita; roda-
se o vector velocidade angular ω no sentido do vector r.
Aceleração Linear- Por conveniência, a aceleração linear de

um ponto P que não pertence a esse eixo é decomposto em
duas componentes; componente tangencial e componente
normal a seguir definidas e representadas nas figuras.
  
 dv d   dω   drP
a= = (ω ∧ rP ) = ∧ rP + ω ∧
dt dt dt dt
 
 dω  drP  
mas α = e vP = = ω ∧ rP
dt dt
     
a = α ∧ rP + ω ∧ (ω ∧ rP )
an = ω 2r
at = α r
o  

r 
a

a = a = an2 + at2
an at
Joaquim Carneiro 24
Exemplo: Um sistema de transmissão é constituído por dois discos A e B. O

disco A actua sobre o disco B que provoca o enrolamento da corda; com isto faz
subir o bloco C. Se inicialmente o disco A tiver velocidade angular de ωA=8
rad/s e uma desaceleração de αA = -1.5 rad/s2, determinar qual a velocidade e
aceleração do bloco C ao fim de 2 s .

ωA
100 mm
50 mm 200 mm
P
A
B
• Velocidade C
y

ωA
100 mm
x
A
⎧ 0 ⎫ ⎧0.1⎫ ⎧ 0 ⎫
   ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vP = ω A ∧ RA = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨− 0.8⎬
⎪− 8⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
 ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
ωB y
⎧ 0 ⎫
   ⎪ ⎪
50 mm vP = ω B ∧ RB = ⎨− 0.8⎬
200 mm ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭
x
B ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧− 0.2⎫
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vP ⎨− 0.8⎬ = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ω ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ B ⎭ ⎩ ⎭
⎧0⎫
C  ⎪ ⎪
ω B = ⎨0⎬ rad / s
⎪4⎪
⎩ ⎭
Joaquim Carneiro 25

ωB y
⎧0⎫ ⎧0.05⎫ ⎧ 0 ⎫
   ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vC = ω B ∧ RC = ⎨0⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨0.2⎬m / s
50 mm
⎪4⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
200 mm
x
B
• Aceleração
y
 ⎧ 0 ⎫ ⎧0.1⎫ ⎧ 0 ⎫
αA 
(aP )t  ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
= α A ∧ RA = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨0.15⎬m / s 2
100 mm ⎪1.5⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
x
A

αB y
⎧ 0 ⎫
   ⎪
50 mm (aP )t = α B ∧ RB = ⎨0.15⎪⎬
(a P )t ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭
200 mm
x
B ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧− 0.2⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨0.15⎬ = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ ⇒ α B = 0.75
⎪ 0 ⎪ ⎪− α ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ B ⎭ ⎩ ⎭
C ⎧ 0 ⎫
 ⎪ ⎪
α B = ⎨ 0 ⎬ rad / s 2
⎪− 0.75⎪
⎩ ⎭
Joaquim Carneiro 26

αB y
50 mm
200 mm
⎧ 0 ⎫ ⎧0.05⎫ ⎧ 0 ⎫
B    ⎪
(aC )t = α B ∧ RC = ⎨ 0 ⎪⎬ ∧ ⎪⎨ 0 ⎪⎬ = ⎪⎨− 0.0375⎪⎬m / s 2
⎪− 0.75⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
As equações paramétricas para o movimento uniformemente retardado do

bloco C podem ser escritas:
  
v y = v oy + a y t
vy = 0.2 − 0.0375 * (2) = 0.125m / s
t = 2s
O movimento do bloco é caracterizado por possuir uma aceleração constante

durante o movimento, pelo que esta é igual à aceleração inicial e vale:
a y = −0.0375m / s 2
Joaquim Carneiro 27
Movimento Geral no Plano
Posição inicial Posição final
A1 A2
B1
B2
O movimento geral no plano pode ser sempre decomposto no movimento

em translação e num movimento relativo de rotação. A partir do exemplo
anterior é apresentado graficamente esse princípio.


rA A2
A1

θAB
rAB Rotação
Translação

rA B2
B1 B2
Na representação anterior o movimento foi decomposto num movimento de

translação até fazer coincidir os pontos A1 com a posição do ponto A2; de
seguida aplicou-se o movimento de rotação em torno do ponto A2 de forma a
obter a configuração da posição final do corpo. Assim pode definir-se o
movimento do ponto B como a soma de um movimento de translação mais um
movimento relativo em rotação.
 
rB = rA + rA / B
A partir da derivada em ordem ao tempo do vector posição obtêm-se

respectivamente para a primeira e segunda derivadas, a expressão da
velocidade e da aceleração.
Joaquim Carneiro 28
Ø Velocidade
Na figura seguinte representa-se graficamente as componentes da velocidade

absoluta VA e da velocidade relativa VB/A.
A2
A1
ωAB
 Rotação
Translação rAB
B2
B1 B2
Ø Aceleração
As componentes da aceleração relativa (tangencial e normal) definem-se a seguir:
Na figura seguinte estão representados graficamente a aceleração absoluta e a

aceleração relativa, com componentes tangencial e normal.

A2
A1
ωAB 
rAB Rotação
Translação αAB

(a B / A )n B2
B1
B2 (a B / A )t
Joaquim Carneiro 29
A barra AB está a rodar com a

velocidade angular constante de ωΑΒ =6
rad/s, Sabendo que o ângulo θ=45º,
determine as velocidades angulares BC e
CD.
A barra AB possui um movimento de rotação em torno do ponto A. A velocidade

no ponto B é definida decompondo o movimento geral em movimento de
translação e no movimento relativo de rotação. Assim a velocidade do ponto B é
definida: y
ωAB

A x
B
30º
A barra BC possui movimento geral no plano. A velocidade no ponto C é uma

combinação da velocidade de translação de B e uma velocidade relativa de C em
relação a B (Velocidade de rotação). Neste caso a velocidade no ponto C é
definida da seguinte forma:
Translação Rotação Movimento Geral

y y y
ωBC
ωBC

+ =
B
x x
C x B -fixo C C
Joaquim Carneiro 30
A barra CD possui um movimento de rotação no ponto D. A velocidade no ponto

C corresponde a uma velocidade de C em relação a D (Velocidade de rotação).
Assim pode escrever-se a seguinte expressão:
y
ωCD

45º D
x
Como o ponto C é comum às barras BC e CD, então, este, deve ter as mesmas
componentes de velocidade em ambas as barras. Impondo esta condição obtém-se:
Joaquim Carneiro 31
No instante mostrado, a barra CD tem

uma aceleração angular αCD=5 rad/s2 e
uma velocidade angular ωCD=2 rad/s2 .
Pretende-se saber qual a velocidade e a
aceleração angular da barra AB.
Ø Velocidade
A barra CD temi movimento de rotação centrado no ponto D.
C
y
ωCD

60º
x
D
A barra BC tem movimento geral no plano, (simultaneamente movimento de

translação e movimento de rotação).

y
y y
ωBC
ωBC

+ =
B
C x B C-fixo x C x
Joaquim Carneiro 32
A barra AB sofre um movimento de rotação em torno do ponto A.
B
y ωAB

45º
A
x
Pela igualdade da velocidade no ponto B entre as barras AB e BC, obtém-se:
Ø Aceleração
A barra CD tem movimento de rotação centrado no ponto D.
C
αCD
y
ωCD

60º
x
D
Joaquim Carneiro 33
A barra BC possui movimento geral no plano, simultaneamente movimento de

translação e movimento de rotação.

y
y y
αBC
αBC

ωBC
ωBC

+ =
B x
C x B C-fixo B C x
A barra AB tem movimento de rotação em torno do ponto A.
αAB

y
ωAB

A 45º
x
Joaquim Carneiro 34
Por igualdade das acelerações no ponto B, obtém-se:
B C
y 60º
D
45º
A
x
Joaquim Carneiro 35
3.2 - Movimento no espaço ; Rotação em relação a um ponto fixo
Quando um corpo gira em relação a um ponto fixo (por ex. o movimento de um pião), o
vector velocidade angular não permanece fixo. De facto, para qualquer instante de tempo, um
corpo com um ponto fixo gira instantaneamente em relação a um eixo que passa pelo ponto fixo
(isto já foi referido anteriormente). Para ajudar à visualização do conceito de eixo instantâneo de
rotação, daremos um exemplo específico. A figura seguinte representa um rotor cilíndrico, feito
de plástico claro, contendo partículas escuras espalhadas por todo o seu volume. O rotor gira em
relação ao seu eixo com velocidade angular constante ω1, e o seu eixo, por sua vez, gira em
relação ao eixo vertical fixo com velocidade angular também constante ω2 nos sentidos
indicados.
n
ω2
ω1 v1
v2 A
P
o
Se o rotor for fotografado num dado instante durante o seu movimento, a fotografia
mostraria uma linha forte de pontos pretos, indicando que a sua velocidade, instantaneamente ,
seria nula. Tal linha de pontos sem movimento estabelece a posição instantânea do eixo de
rotação O – n. Qualquer ponto desta linha, tal como A, teria componentes de velocidade iguais e
opostas, v1 e v2 devido a ω2. Todos os outros pontos, tais como P, apareceriam fora do foco, e o
seu movimento mostraria manchas com a forma de pequenos aros circulares em planos
perpendiculares ao eixo O – n. Sendo assim, todas as partículas excepto aquelas sobre a linha O
– n, giram em arcos circulares relativamente ao eixo instantâneo de rotação. Se fosse tirada uma
sucessão de fotografias, observaríamos que o eixo de rotação seria definido por uma nova série
de pontos pretos, e que o eixo teria mudado de posição, tanto no espaço com em relação ao
corpo. Resumindo, diremos que para a rotação de um corpo rígido em relação a um ponto fixo, o
eixo de rotação não é uma linha fixa no corpo.
Joaquim Carneiro 36
3.2.1 – Cones do corpo e espacial
Ainda em relação ao cilindro de plástico, o eixo instantâneo de rotação O – n gira num

cone circular recto em relação ao eixo do cilindro designado por cone do corpo. Como
o cilindro gira também em relação ao eixo vertical, o eixo instantâneo de rotação gera
também um cone circular recto em relação ao eixo vertical designado por cone
espacial. A figura seguinte, caso particular em que as velocidades angulares são
constantes, mostra que o cone do corpo rola sobre o cone espacial.
n
ω
A
Cone espacial
O
Cone do corpo
3.2.2 – Aceleração angular
A aceleração angular α de um corpo rígido em movimento tridimensional é a derivada

em relação ao temo da velocidade angular, α = dω/dt. Contrastando com o caso de
rotação num plano único, em que o escalar α media apenas a variação no módulo da
velocidade angular, no movimento tridimensional o vector α reflecte não só variação
no módulo mas também a mudança de direcção do vector ω. A aceleração angular é
um vector que, no caso particular de ω ser constante, é perpendicular a ω. Com efeito,
se fizermos Ω representar a velocidade angular com que o vector ω propriamente dito
gira (isto é, precessa) ao formar o cone espacial, a aceleração angular que mede a
variação da direcção do vector ω pode ser escrita como:
  
α = Ω ∧ω
Joaquim Carneiro 37
A única diferença entre o caso de rotação em relação a um eixo fixo e rotação em relação a
um ponto fixo reside no facto de que, para a rotação em relação a um ponto fixo, a aceleração
angular α tem uma componente normal a ω devido à variação da direcção de ω, bem como uma
componente na direcção de ω, reflectindo as mudanças no módulo de ω. Por outro lado, para a
rotação em relação a um eixo fixo, α tem apenas componente, ao longo do eixo fixo, reflectindo a
variação do módulo de ω. Além disso, pontos do eixo fixo de rotação não têm, obviamente,
velocidade nem aceleração.
     
v =ω ∧ r α = Ω ∧ω
 
Cone do corpo
r Cone espacial ω
O O
Exemplo de aplicação: A carcaça do motor e o seu suporte giram em torno do eixo

Z com velocidade angular constante (precesão) dθ/dt = 3 rad/s. O eixo do motor e o
disco giram a 8 rad/s em relação à carcaça do motor, na direcção mostrada. Se β for
constante e igual a 30º, determine a velocidade e a aceleração do ponto A no topo do
disco, e a aceleração angular α do mesmo sabendo que:
Z z 1
 = 350 mm
1 = 300 mm θ A
γ y
h = 150 mm 
r = 120 mm O r
β
B
γ = 8 rad / s ; θ = 3 rad / s
h
X x Y
Joaquim Carneiro 38
Velocidade:
  
v A = vB + v A B
Na resolução que se segue, iremos projectar todas as grandezas vectoriais no referencial

móvel (i.é, o refal. Oxyz ) que designaremos por Ox2 y2 z2 enquanto que o referencial fixo,
(ou seja, o refal. OXYZ ) será designado por Ox1 y1 z1 . Sendo assim, a matriz de
transformação de coordenadas entre os dois referenciais, ou seja a matriz que projecta o
referencial Ox1 y1 z1 no referencial Ox2 y2 z2 tem a forma:
⎡1 0 0 ⎤
[T12 ] = ⎢⎢0 cos β sin β ⎥
⎥
⎢⎣0 − sin β cos β ⎥⎦
Além disso designaremos por:
 
ω1 = θ ; ω2 = γ
Assim, Virá:
⎡1 0 0 ⎤ ⎛ ⎧0 ⎫ ⎧0⎫ ⎞ ⎧− θ⎫ ⎧− 1.05⎫

   ⎢ ⎜ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∗ vB = ω1 ∧ rB S = 0 cos β sin β ⎥ ⎜ ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ ⎬ ⎟ = ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬
2 ⎢ ⎥
⎢⎣0 − sin β cos β ⎥⎦ ⎜⎝ ⎪⎩θ⎪⎭ ⎪⎩h⎪⎭ ⎟⎠ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
    
∗ v A B = ω1 S ∧ rA B + ω 2 ∧ rA B
2
onde,
⎡1 0 0 ⎤ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω1 S = ⎢0 cos β sin β ⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨θ sin β ⎬
2 ⎢ ⎥
⎢⎣0 − sin β cos β ⎥⎦ ⎪⎩θ⎪⎭ ⎪⎩θ cos β ⎪⎭
Joaquim Carneiro 39
Ficará:
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∗ v A B = ⎨θ sin β ⎬ ∧ ⎨1 ⎬ + ⎨γ ⎬ ∧ ⎨1 ⎬ =
⎪θ cos β ⎪ ⎪ r ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪ r ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧rθ sin β − 1θ cos β ⎫ ⎧rγ ⎫ ⎧θ (r sin β − 1 cos β ) + rγ ⎫ ⎧0.361⎫
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vA B = ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Logo,
⎧− 1.05⎫ ⎧0.361⎫ ⎧− 0.689⎫

 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
v A = ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ m / s
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Aceleração:
  
a A = aB + a A B
   
∗ aB = ω1 ∧ (ω1 ∧ rB ) S =
2
⎧ 0 ⎫ ⎧− θ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
 ⎪  ⎪ ⎪ ⎪ ⎪  2 ⎪ ⎪ ⎪
aB = ⎨θ sin β ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨− θ cos β ⎬ = ⎨− 2.728⎬
⎪θ cos β ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ θ 2 sin β ⎪ ⎪ 1.575 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
        
∗ a A B = ω1 ∧ (ω1 ∧ rA B ) + ω 2 ∧ (ω 2 ∧ rA B ) + 2ω1 ∧ v rel
  S2
   S2
  rel
=a 
= a tr = a cor
⎧ 0 ⎫ ⎛ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎞ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
 tr ⎪  ⎪ ⎜ ⎪  ⎪ ⎪ ⎪ ⎟ ⎪  2 2 ⎪ ⎪ ⎪
a = ⎨θ sin β ⎬ ∧ ⎜ ⎨θ sin β ⎬ ∧ ⎨1 ⎬ ⎟ = ⎨θ (r sin β ⋅ cos β − 1 cos β )⎬ = ⎨− 1.56⎬
⎪θ cos β ⎪ ⎜ ⎪θ cos β ⎪ ⎪ r ⎪ ⎟ ⎪θ 2 ( sin β ⋅ cos β − r sin 2 β ) ⎪ ⎪ 0.899 ⎪
⎩ ⎭ ⎝ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎠ ⎩ 1 ⎭ ⎩ ⎭
Joaquim Carneiro 40
⎧0 ⎫ ⎛ ⎧0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎞ ⎧0 ⎫ ⎧rγ ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫

 rel ⎪ ⎪ ⎜ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪  rel ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∗ a = ⎨γ ⎬ ∧ ⎜ ⎨γ ⎬ ∧ ⎨1 ⎬ ⎟ = ⎨γ ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ ⇒ a = ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬
⎪0 ⎪ ⎜ ⎪0 ⎪ ⎪ r ⎪ ⎟ ⎪0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪− rγ 2 ⎪ ⎪− 7.68⎪
⎩ ⎭ ⎝ ⎩ ⎭
 ⎩ ⎭ ⎠ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

=v rel
⎧ 0 ⎫ ⎧rγ ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
 cor ⎪  ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
∗ a = 2 ⎨θ sin β ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 2 rθ γ cos β ⎬ = ⎨ 4.99 ⎬
⎪θ cos β ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪− 2 rθ γ sin β ⎪ ⎪− 2.88⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Finalmente,
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
a A = ⎨− 2.728⎬ + ⎨− 1.56⎬ + ⎨ 0 ⎬ + ⎨ 4.99 ⎬ = ⎨ 0.702 ⎬ m / s 2
⎪ 1.575 ⎪ ⎪ 0.899 ⎪ ⎪− 7.68⎪ ⎪− 2.88⎪ ⎪− 8.086⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭

a A = (0.702) 2 + (−8.086) 2 = 8.12 m s 2
Aceleração angular:
Z z    
0.702 γ α = ω1 ∧ (ω1 + ω 2 ) S =
θ A y 2

aA
O β ⎧ 0 ⎫ ⎛ ⎧ 0 ⎫ ⎧0 ⎫ ⎞
B  ⎪ ⎪ ⎜ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎟
8.086 α = ⎨θ sin β ⎬ ∧ ⎜ ⎨θ sin β ⎬ + ⎨γ ⎬ ⎟ =
X ⎪θ cos β ⎪ ⎜ ⎪θ cos β ⎪ ⎪0 ⎪ ⎟
x Y ⎩ ⎭ ⎝ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎠
⎧− θ γ cos β ⎫ ⎧− 20.8⎫

 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 2
α = ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ m / s
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Joaquim Carneiro 41
4 – Cinemática de massas
4.1 - Introdução
Para o estudo da dinâmica do sólido, que constitui o objectivo final desta disciplina,
vai ser necessário estabelecer as relações que existem entre forças aplicadas aos sólidos
e os movimentos que estes vão ter. Nestas relações intervêm, directa ou indirectamente,
a massa, o modo como esta se distribui no espaço e as distribuições espaciais de
velocidades e acelerações dos sistemas materiais.
Caracterizar-se-ão, neste capítulo, os sistemas de vectores quantidade de
movimento e quantidade de aceleração , em cuja definição intervém a massa e a
velocidade ou aceleração, respectivamente. Caracterizar-se-á ainda a energia cinética
dos sistemas materiais. A compreensão deste capítulo é fulcral para o domínio das
matérias que se lhe seguirão.
4.2 – Torsor das quantidades de Movimento

4.2.1 - Definições
Por vezes interessa considerar apenas a grandeza, direcção e sentido de um vector. Diz-
se então que este é um vector livre.
 
V V
Outras vezes, interessa saber também qual a recta suporte do vector.

V1 Os vectores V1 são o mesmo vector ; V1 e V2 são
equipolentes , ou iguais mas não são o mesmo vector.
Designam-se tais vectores por vectores deslizantes. A um
 conjunto de vectores deslizantes chama-se torsor. Outras vezes
V1 
V2 ainda, interessa (não só a grandeza, direcção, sentido e recta
suporte, mas também) o ponto de aplicação (por ex., no estudo
da deformação de um sólido: a sua deformação depende do
ponto de aplicação da força).
Joaquim Carneiro 42
Interessa agora definir os elementos característicos de um torsor. Considere-se um

torsor (conjunto de forças, ou velocidades, p.ex.) e um ponto O no espaço. Sejam Vi o
conjunto de vectores deslizantes que constituem o torsor. Chama-se vector principal,
ou vector soma, V do torsor ao vector livre definido por:
 
V = ∑ vi
i
Chama-se momento resultante em relação a O Mo ao vector cuja linha de acção passa em

O e tal que
 
   Mo 
M o = ∑ ri ∧ vi =∑ M o (vi ) v1
i i
 
  r1  v2
V e Mo são os elementos característicos dos torsor em O. r2
O

ri
A – Ponto material isolado

vi
No caso de o vector genérico que tem vindo a ser apresentado, se tratar da velocidade
de um ponto material P, então define-se quantidade de movimento de um ponto material,
como um vector proporcional à sua velocidade, sendo a massa o factor de
proporcionalidade.
Define-se momento cinético de um ponto material em relação a um dado pólo
(ponto O), como o momento em relação a esse pólo, do vector quantidade de movimento
acima definido.
z
 → 
ho = OP∧ q
o
y
d
→
 
OP q = mv
P
m
x
Joaquim Carneiro 43
B – Sistema material contínuo (rígido) Z z
Para uma distribuição contínua de massa, admite- (M)

se que os sistemas são constituídos por um
número infinito de pontos materiais discretos, aos   x G
quais se associa uma massa elementar dm . Os dQ = v dm P 
rG
vectores quantidade de movimento e momento dm r y
cinético num ponto, terão definição análoga,
o
apenas substituindo o somatório (sistema discreto Y
de pontos materiais) por um integral estendido à
massa total do sistema material.

Ho
X
 
Q=∫ v dm
M
 →  → → 
H o = ∫ OP ∧ v dm = ∫ (OG + GP ) ∧ v dm
M M

Vector quantidade de movimento - Q
      →
Q=∫ v dm = ∫ (vG + vP G ) dm = ∫ (vG + ω ∧ GP) dm =
M M M
   →
Q=∫ vG dm + ∫ ω ∧ GP dm =
M M
   → 
Q = vG ∫ dm + ω ∧ ∫ GP dm = M vG
M M
Nota :
→ 
∫M GP dm = 0 → momento estático relativamente
Conclusão : Qualquer que seja o tipo ao centro de massa

de distribuição de massa, teremos ∫M dm = M
sempre
 
Q = M vG
Joaquim Carneiro 44

Vector momento cinético em O - Ho
 → 
H o = ∫ OP ∧ v dm
M
→ →   →
=∫ (OG + GP ) ∧ (vG + ω ∧ GP ) dm
M
→  →  → → 
= ∫ OG ∧ vG dm + ∫ OG ∧(ω ∧ GP ) dm + ∫ GP ∧vG dm
M M M
→ →
+ ∫ GP ∧(ω ∧ GP ) dm
M
→  →
⎛  →
⎞ ⎛ →
⎞ 
= OG ∧ vG ∫ dm + OG ∧ ⎜ ω ∧ ∫ GP dm ⎟ + ⎜ ∫ GP dm ⎟ ∧ vG
M M M
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→  →
+ ∫ GP ∧(ω ∧ GP ) dm
M
→  →  →
= OG ∧ M vG + ∫ GP ∧(ω ∧ GP ) dm
M
no entanto,
⎧ x ⎫ ⎛ ⎧ω x ⎫ ⎧ x ⎫ ⎞
→  →
⎪ ⎪ ⎜ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎟
∫M GP ∧(ω ∧ GP ) dm = ∫ ⎨ y ⎬ ∧ ⎜ ⎨ω y ⎬ ∧ ⎨ y ⎬ ⎟ dm
M
⎪ z ⎪ ⎜ ⎪ω ⎪ ⎪ z ⎪ ⎟
⎩ ⎭ ⎝ ⎩ z ⎭ ⎩ ⎭ ⎠
contudo,
2 2
⎧ x ⎫ ⎛ ⎧ω x ⎫ ⎧ x ⎫ ⎞ ⎧ x ⎫ ⎧ zω y − yω z ⎫ ⎧ ( y + z ) ω x − x y ω y − x z ω z ⎫
⎜
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ⎪ 2 2 ⎪
⎨ y ⎬ ∧ ⎜ ⎨ω y ⎬ ∧ ⎨ y ⎬ ⎟ = ⎨ y ⎬ ∧ ⎨ xω z − zω x ⎬ = ⎨− y x ω x + ( x + z ) ω y − y z ω z ⎬
⎪ z ⎪ ⎜ ⎪ω ⎪ ⎪ z ⎪ ⎟ ⎪ z ⎪ ⎪ yω − xω ⎪ ⎪− z x ω − z y ω + ( x 2 + y 2 ) ω ⎪
⎩ ⎭ ⎝ ⎩ z ⎭ ⎩ ⎭ ⎠ ⎩ ⎭ ⎩ x y ⎭ ⎩ x y z ⎭
mas,
∫M ( y 2 + z 2 ) dm = I xx ; −∫ x y dm = − ∫ y x dm = − I xy
M M
∫M ( x 2 + z 2 ) dm = I yy ; −∫ x z dm = − ∫ z x dm = − I xz
M M
∫M ( x 2 + y 2 ) dm = I zz ; −∫ y z dm = − ∫ z y dm = − I yz
M M
virá
⎡ I xx − I xy − I xz ⎤ ⎧ω x ⎫
→  →
⎢ ⎥ ⎪ ⎪
∫M GP ∧(ω ∧ GP ) dm = ⎢− I xy I yy − I yz ⎥ ⎨ω y ⎬ = [I G ] {ω }
⎢ − I xz
⎣ − I yz I zz ⎥⎦ ⎪ ⎪
⎩ω z ⎭
Joaquim Carneiro 45
Assim, ficará:
 → 
H o = [I G ]{ω }+ OG ∧ M vG
ou
 →    → 
H o = [I G ]{ω }+ OG ∧ Q , ou H o = H G + OG ∧ Q
 

=HG
dm
rz
I xx = ∫ rx2 dm = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm ry y
z
rx
I yy = ∫ ry2 dm = ∫ ( x 2 + z 2 ) dm
(M) G x
I zz = ∫ rz2 dm = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm y
O momento cinético de um sistema contínuo, num dado ponto O, pode ser obtido
pela soma das seguintes duas parcelas:
1ª resulta da multiplicação da matriz de inércia do sistema, definida no seu centro de
massa [IG], pelo vector velocidade angular (caso o corpo esteja a a rodar em torno de
um eixo que passe por G, obviamente).
2ª é o produto vectorial do vector posição do centro de massa OG, pelo vector
quantidade de movimento do sistema Q.
Este resultado já era esperado. Com efeito, conhecido o vector principal e o
vector momento em G de um sistema de vectores deslizantes, podemos calcular o
vector momento num outro ponto qualquer, utilizando a expressão fundamental dos
campos dos momentos que acabou de se escrever. Tal equação traduz o conhecido
primeiro teorema de Koenig e é de uso muito frequente no cálculo de vectores
momento cinético.
Joaquim Carneiro 46
4.3 – Torsor das quantidades de aceleração

4.3.1 - Definições
A – Ponto material isolado
Define-se quantidade de aceleração de um ponto material P, como um vector igual ao

produto da massa pelo seu vector aceleração.
O momento em relação a um dado ponto O desse vector, chama-se momento dinâmico
em O do ponto material P.
z
 → 
ko = OP ∧ m a
o
y
→ d
 
OP q = m a
P
m
x
B – Sistema material contínuo
Numa distribuição contínua de massa, o torsor das quantidades de aceleração terá definição
semelhante, bastando apenas substituir um somatório (associado à contribuição de vários
pontos materiais) por um integral estendido a toda a massa.
Z z
(M)
x G
   P 
Q = ∫ a dm a dm rG
M dm r y
 → 
K o = ∫ OP ∧ a dm o
M Y
X 
Ko
Joaquim Carneiro 47

4.3.2 – Vector quantidade de aceleração - Q
Qualquer que seja o tipo de distribuição de massa (discreta ou contínua), é sempre possível
calcular o vector principal deste torsor, multiplicando a massa total pela aceleração do
centro de massa. Com efeito, tem-se:
  d  d  d  
Q = ∫ a dm = ∫ (v dm) = ∫ v dm = ( M vG ) = M aG
M M dt dt M dt

4.3.3 – Vector momento dinâmico em O - Ko
 → 
K o = ∫ OP ∧ a dm
M
contudo,
→ → →   
OP = (OG + GP ) ; a = (aG + aP G )
então,
 → →   → →   →   →
K o = ∫ (OG + GP ) ∧ (aG + aP G ) dm = ∫ (OG + GP ) ∧ [aG + ω ∧ GP + ω ∧ (ω ∧ GP ) ] dm
M M
→  →  → →  ⎛  →
⎞
= OG ∧ aG ∫ dm + OG ∧ ω ∧ ∫ GP dm + OG ∧ ω ∧ ⎜ ω ∧ ∫ GP dm ⎟ +
M M M
⎝ ⎠
⎛ →
⎞  →  → →   →
+ ⎜ ∫ GP dm ⎟ ∧ aG + ∫ GP ∧ (ω ∧ GP ) dm + ∫ GP ∧ [ω ∧ (ω ∧ GP ) ] dm =
M M M
⎝ ⎠
→  d →  →
= OG ∧ M aG + ∫ GP ∧ (ω ∧ GP ) ] dm
dt 

M
 
= KG
→ 
Nota : ∫M GP dm = 0
→  → →   → d →  →
∫M GP ∧ (ω ∧ GP ) dm + ∫ GP ∧ [ω ∧ (ω ∧ GP ) ] dm = ∫ GP ∧ (ω ∧ GP ) ] dm
M dt M
Então,
  → 
K 0 = K G + OG ∧ M aG
 
=HG
Joaquim Carneiro 48
Esta última expressão, traduz o 2º teorema de Koenig e é muito utilizada no cálculo

dos momentos dinâmicos como se verá adiante. Caso o sistema material seja
constituído por uma associação de corpos rígidos, poderá calcular-se o momento
cinético e o dinâmico de cada um deles no respectivo centro de massa, transpô-lo para
o mesmo ponto e fazer então o respectivo somatório, obtendo-se assim os momentos
cinético e dinâmico do corpo como um todo.
4.3.4 – Componentes do vector momento dinâmico em G, de um sólido rígido
No caso mais geral, teremos a seguinte situação:
⎡ I xx − I xy − I xz ⎤ ⎧ω x ⎫
 ⎪ ⎪
H G = [I G ]{ω } ; [IG ] = ⎢⎢− I xy I yy
⎥
− I yz ⎥ ;{ω } = ⎨ω y ⎬
⎢ − I xz − I yz I zz ⎥⎦ ⎪ω ⎪
⎣ ⎩ z ⎭
Admitindo como opção lógica, que o referencial Gxyz é tal que a matriz de inércia é
constante (em geral este referencial estará rigidamente ligado ao sólido), obtém-se:
d →  → →  → →   →
∫M GP ∧ (ω ∧ GP ) ] dm = GP ∧ (ω ∧ GP ) dm
∫M  ∫M  + GP ∧ [ω ∧ (ω ∧ GP ) ] dm
dt
    
  =[ I G ] {ω } ={ω }∧( [ I G ] {ω })
= KG = H G

K G = [ I G ] {ω } + {ω } ∧ ( [ I G ] {ω })
No caso particular de o referencial Gxyz corresponder aos eixos centrais principais de

inércia do sólido, então
⎡ I x1 0 0 ⎤
[IG ] = ⎢⎢ 0 I y1 0 ⎥
⎥
⎢ 0 0 I z1 ⎥⎦
⎣
Joaquim Carneiro 49
4.4 – Energia cinética de um sistema material

4.4.1 - Generalidades
A energia cinética, energia acumulada por um corpo em movimento, pode ser

encarada, como mais tarde se verá, como uma função potencial de que derivam as
chamadas forças de inércia associadas a esse corpo.
Trata-se de uma grandeza escalar, cuja definição matemática, no âmbito do ponto
material, já é de todos conhecida:
1
T = m v2
2
Mais adiante, quando os conceitos de trabalho e energia forem estudados, esta
expressão será justificada. Num sistema contínuo, consideram-se um número infinito
de pontos materiais, cuja energia cinética global será:
z 
vP
1
T= ∫ v 2dm
2 M y
dm P
(M) G
4.4.2 – Energia cinética de um sólido em translação
1 2 1 2 1  
T= v dm = v dm = M vG ⋅ vG =
2 ∫M 2 ∫M
G G
2
⎧vGx ⎫ 
G vG
1 ⎪ ⎪ 1
(
= M { vGx , vG y , vGz } ⎨vG y ⎬ = M vG2 x + vG2 y + vG2 z
2
)
⎪v ⎪ 2 2 
⎩ Gz ⎭ =vG
A energia cinética de um sólido em translação é exactamente igual à energia que um ponto

material desse sólido (i.é, o centro de massa) teria, se nele estivesse concentrada toda a sua
massa M.
Joaquim Carneiro 50
4.4.2 – Energia cinética de um sólido em rotação

Δ
ω
1  →  →
T= ( ω ∧ OP ) ⋅ ( ω ∧ OP ) dm =
2 ∫M
r P 
1 1 2 vP
= ∫ ( ω R sin θ ) 2 dm = ω 2 ∫ r dm
2 M 2 M  dm
(M) θ
R
O
1
T = I Δω 2
2
A expressão de cálculo da energia cinética é agora formalmente idêntica à correspondente ao

movimento de translação, sendo a massa substituída pelo momento de inércia em relação ao eixo
de rotação e a velocidade linear pelo vector velocidade angular ou vector rotação ω.
4.4.3 – Energia cinética de um sólido em movimento qualquer
Um movimento arbitrário de um corpo rígido pode ser sempre decomposto na soma de um

movimento de translação com o centro de massa, com um movimento de rotação em torno deste
ponto. Fazendo esta decomposição de movimentos, a expressão de cálculo da energia cinética
toma a forma
1   →   →
T= ( v + ω ∧ GP ) ⋅ ( v + ω ∧ GP) dm =
2 ∫M
G G
1 2 1  →  →   →
= ∫ vG dm + ∫ (ω ∧ GP) ⋅ (ω ∧ GP) dm + ∫ v ⋅ (ω ∧ GP) dm Δ
2 M 2 M M z ω
Atendendo a que, na última parcela, vG e ω são constantes em

relação à massa, esta anula-se, visto conter o factor momento
estático em ralação ao centro de massa . A primeira e segunda
(M) rp
parcelas podem ser transformadas de modo semelhante ao que dm
foi feito na secção anterior. Assim, G   y
vG vP
∫M vG2 dm =vG2 ∫ dm = M vG2 Z x

M
 →  →
∫M (ω ∧ GP) ⋅ ( ω ∧ GP) dm = ω 2 ∫ r 2 dm = I ΔG ω 2 O Y
M
X
Joaquim Carneiro 51
dando origem à seguinte forma de cálculo da energia cinética,
1 1
T = M vG2 + I ΔG ω 2
2 2
Esta expressão traduz o 3º Teorema de Koenig e permite decompor a energia cinética

de um sólido com movimento qualquer, em apenas duas parcelas: a energia correspondente à
translação do centro de massa e a energia de rotação em torno do centro de massa.
É importante referir que, para efeitos de cálculo, a parcela referente à energia de rotação
o momento de inércia IΔG , deverá ser obtido a partir de momentos e produtos de inércia em
relação aos eixos baricentricos Gxyz que passam pelo ponto G, do eixo de rotação. Com efeito,
tem-se
1 1   1  
I ΔG ω 2 = (I ΔG ω ⋅ ω ) = (ω ⋅ [I G ]{ω }) =
2 2 2
⎡ I xx − I xy − I xz ⎤ ⎧ω x ⎫
1 ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
= {ω x ,ω y ,ω z }⎢− I xy I yy − I yz ⎥ ⎨ω y ⎬ =
2
⎢ − I xz − I yz I zz ⎥ ⎪⎩ω z ⎪⎭
⎣ ⎦
⎧ I xx ω x − I xy ω y − I xz ω z ⎫
1 ⎪ ⎪
= {ω x ,ω y ,ω z }⎨− I xy ω x + I yy ω y − I yz ω z ⎬ =
2 ⎪ − I ω − I ω + I ω ⎪
⎩ xz x yz y zz z ⎭
1 1 1
= I xx ω x2 + I yy ω y2 + I zz ω z2 − I xy ω x ω y − I yz ω y ω z − I xz ω x ω z
2 2 2
ou numa forma mais compacta:
1 1
I ΔG ω 2 = {ω}t [I G ] {ω}
2 2
Joaquim Carneiro 52
Ou seja, tudo se passa como se houvesse uma projecção do vector momento cinético ([I] {ω})
na direcção do vector ω (obviamente colinear com o eixo de rotação). De facto, conhecida a
matriz de inércia de um sólido, se quisermos obter o valor do seu momento de inércia ( IΔ ), na
direcção de um dado eixo que tenha como co-senos directores l,m,n, faremos:
 
I Δ = {λ}t [I ] {λ}

Onde o vector λ , corresponde ao versor da direcção do eixo Δ, e que tem as seguintes
componentes:
   
λ = l i + m j + nk
l = cosθ x ; m = cosθ y ; n = cosθ z
Deste modo o 3º Teorema de Koenig pode ser escrito da modo mais compacto na seguinte
forma:
1   1
T = M vG ⋅ vG + {ω}t [I G ] {ω}
2 2
Exemplo de aplicação:
O sistema mecânico representado na figura é constituído por:
Corpo 1 – Um veio de raio r, comprimento  e massa m1, apoiado em duas chumaceiras

planas A e B , que sob a acção de momento motor Mm roda em torno de um
eixo horizontal X0 com velocidade angular θ e aceleração angular θ ⋅
Corpo 2 – Um disco de raio R, comprimento d e massa m2 , rigidamente ligado ao

corpo 1 no ponto O.
Suponha conhecidas as matrizes de inéricia dos dois corpos, em relação a eixos centrais
principais de inércia. Determine:
a) O torsor das Quantidades de Aceleração de cada corpo no respectivo centro de massa;
b) O torsor das Quantidades de Aceleração do mecanismo no ponto O;
c) A energia cinética do mecanismo.
Joaquim Carneiro 53
O ≡ G1
OG 2 = a (excentricidade) y1
y2 ϕ

OA = OB = 2
ϕ = cte.
x2 a
y1
G2
A ϕ
O+ x1
A B
Mm θ ;θ ;θ
G 1
B 2
z1 // z2
θ
x1
Resolução:
Iremos exprimir todas as grandezas no referencial S1 ( x1 , y1 , z1 ).
a) Corpo 1
_ quantidade de aceleração
   
Q1 = m1aG1 = m1a0 = 0
_ momento dinâmico
   
K G1 1 = H G1 1 + ω ∧ H G1 1
S1 S1 S1
⎧θ⎫ ⎡ I x1 0 0 ⎤ ⎧θ⎫
 
= H G1 1
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
K G1 1 + ⎨0 ⎬ ∧ ⎢ 0 I y1 0 ⎥ ⎨0 ⎬
S1 S1
⎪0 ⎪ ⎢ 0 0 I z1 ⎥⎦ ⎪⎩0 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎣
⎧θ⎫ ⎧ I x1θ⎫ ⎧ I x1θ⎫ ⎧0⎫ ⎧ I x1θ⎫
  
= H G1 1
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
K G1 1 + ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ ⇒ K G1 1 = ⎨ 0 ⎬ + ⎨0⎬ = ⎨ 0 ⎬
S1 S1 S1
⎪0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪0⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Joaquim Carneiro 54
Corpo 2
_ quantidade de aceleração
 
Q2 = m2 aG2
    
aG2 = a0 + ω ∧ OG2 + ω ∧ (ω ∧ OG2 )

=0
⎧θ⎫ ⎧− a sin ϕ ⎫ ⎧θ⎫ ⎛ ⎧θ⎫ ⎧− a sin ϕ ⎫ ⎞

 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎜ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎟
aG2 = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ a cos ϕ ⎬ + ⎨0 ⎬ ∧ ⎜ ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ a cos ϕ ⎬ ⎟
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪0 ⎪ ⎜⎜ ⎪0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎟⎟
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎝ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎠
⎧ 0 ⎫ ⎧θ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
aG2 = ⎨ 0 ⎬ + ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ 0 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ + ⎨− aθ cos ϕ ⎬2
⎪aθcos ϕ ⎪ ⎪0 ⎪ ⎪aθ cos ϕ ⎪ ⎪aθcos ϕ ⎪ ⎪ 0 ⎪

⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧ 0 ⎫
 ⎪ ⎪
Q2 = ⎨− m2 aθ cos ϕ ⎬
2
⎪ m aθcos ϕ ⎪ y1
⎩ 2 ⎭
_ momento dinâmico ϕ
v1
   
K G22 = H G22 + ω ∧ H G22 ϕ
S1 S1 S1 u1 x1
 
⎧ H G2 = [T2→1 ]H G2
⎪ 2 S1 2 S2
⎧u2 = u2,u + u2,v ⎧u = u cosϕ + v1 sin ϕ
⎪  2  ⇒ ⎨ 2 1
⎨ H G2 S = I G2 ω 2
2
[ ] ⎨
⎩v2 = −v2,u + v2,v ⎩v2 = −u1 sin ϕ + v1 cosϕ
⎪  
⎪ω 2 = [T1→2 ]ω
⎩
Joaquim Carneiro 55
Por exemplo, a matriz de transformação de coordenadas do referêncial – 1 no

referêncial – 2 pode ser obtida a partir da figura anterior. Ficará
⎧u2 = u1 cos ϕ + v1 sin ϕ ⎧u2 ⎫ ⎡ cos ϕ sin ϕ 0⎤ ⎧u1 ⎫

⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨v2 = −u1 sin ϕ + v1 cos ϕ ⇔ ⎨v2 ⎬ = ⎢− sin ϕ cos ϕ 0⎥ ⎨v1 ⎬
⎢ ⎥
⎪ z = z ⎪ z ⎪ ⎢ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩ z1 ⎪⎭
⎩ 2 1 ⎩ 2 ⎭ ⎣ 
=[T1→2 ]
Assim, teremos
⎡ cos ϕ sin ϕ 0⎤ ⎧θ⎫ ⎧ θ cos ϕ ⎫

 ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
ω 2 = ⎢− sin ϕ cos ϕ 0⎥ ⎨0 ⎬ = ⎨− θ sin ϕ ⎬
⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎪⎩0 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
 
H G22 = I G2 ω 2
S2
[ ]

⎡ I x2 0 0 ⎤ ⎧ θ cos ϕ ⎫ ⎧ I x2θ cos ϕ ⎫ ⎧⎪ I x2θ cos ϕ ⎫⎪
 ⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 1 ⎪
H G22 = ⎢ 0 I y2 0 ⎥ ⎨− θ sin ϕ ⎬ = ⎨− I y2θ sin ϕ ⎬ = ⎨− I x2θ sin ϕ ⎬
⎪ ⎪ 2
S2
⎢ 0
⎣ 0 I z2 ⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎭ ⎪⎩ 0
⎪
⎪⎭
Notar que:
I x2 → momento polar de inércia

I x2 = I y2 + I z2
1
I z2 = I y2 ⇒ I z2 = I y2 = I x2
2
De maneira inteiramente análoga, podemos obter a matriz de transformação de
coordenadas do referencial – 2, no referencial – 1. Assim, ficará:
⎡cos ϕ − sin ϕ 0⎤

= ⎢ sin ϕ cos ϕ 0⎥
t
[T2→1 ] = [T1→2 ] ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
Joaquim Carneiro 56
 
HG22 = [T2→1 ]HG22
S1 S2
⎧ I ⎫
I θ cos 2 ϕ + x2 θ sin 2 ϕ
⎧ I θ cos ϕ ⎫ ⎪ x2
2 ⎪
⎡cos ϕ − sin ϕ 0⎤ ⎪ x2 ⎪ ⎪
 ⎪ 1  ⎪⎪ ⎪ I x2 ⎪
H G22 = sin ϕ cos ϕ 0 ⎨− I x2θ sin ϕ ⎬ = ⎨ I x2θ sin ϕ cos ϕ − θ sin ϕ cos ϕ ⎬
⎢ ⎥
S1 ⎢ ⎥ 2 2
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎪ 0
⎪ ⎪
0
⎪
⎪⎩ ⎪⎭ ⎪ ⎪
⎪⎩ ⎪⎭
⎧ I x2  ⎫ ⎧ I x2  ⎫
⎪ 4 θ ( 3 + cos 2ϕ )⎪ ⎪ 4 θ ( 3 + cos 2ϕ )⎪
 ⎪ I ⎪  2 ⎪ I ⎪
⎪ x2  ⎪ ⎪ x2  ⎪
H G22 = ⎨ θ sin 2ϕ ⎬ ⇒ H G2 = ⎨ θ sin 2ϕ ⎬
S1
⎪ 4 ⎪ S1
⎪ 4 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
⎧ I x2  ⎫
⎪ θ ( 3 + cos 2ϕ ) ⎪ ⎧ ⎫
⎧θ⎫ ⎪ 4 ⎪ ⎪ 0 ⎪
  ⎪ ⎪ ⎪ I x2  ⎪ ⎪ ⎪
ω ∧ H G22 = ⎨0 ⎬ ∧ ⎨ θ sin 2ϕ ⎬ = ⎨ 0 ⎬
S1
⎪0 ⎪ ⎪ 4 ⎪ ⎪ I x2  2 ⎪
⎩ ⎭ ⎪ ⎪ ⎪⎩ 4 θ sin 2ϕ ⎪⎭
⎪⎩ 0 ⎪
⎭
   
K G22 = H G22 + ω ∧ H G22
S1 S1 S1
⎧ I x2  ⎫ ⎧ I x2  ⎫
⎪ 4 θ (3 + cos 2ϕ ) ⎪ ⎧ ⎫ ⎪ 4 θ (3 + cos 2ϕ ) ⎪
⎪ I ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪ I ⎪
 ⎪ x2  ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ x2  ⎪
K G22 = ⎨ θ sin 2ϕ ⎬ + ⎨ 0 ⎬ = ⎨ θ sin 2ϕ ⎬
⎪ 4 ⎪ ⎪ 4
S1
⎪ ⎪ I x2  2 ⎪
⎪ ⎪ ⎪⎩ 4 θ sin 2ϕ ⎪⎭ ⎪ I x2 
θ sin 2ϕ ⎪
2
⎪⎩ 0 ⎪
⎭ ⎩ 4
⎪ ⎪⎭
Joaquim Carneiro 57
b) Quantidade de aceleração total (do mecanismo)
  
Q = Q1 + Q2
⎧ 0 ⎫ ⎧ 0 ⎫
  ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Q = 0 + ⎨− m2 aθ 2 cos ϕ ⎬ = ⎨− m2 aθ 2 cos ϕ ⎬
⎪ m aθcos ϕ ⎪ ⎪ m aθcos ϕ ⎪
⎩ 2 ⎭ ⎩ 2 ⎭
Momento dinâmico total do mecanismo no ponto O
  
K o = K o1 + K o2
⎧ I x1θ⎫
1    ⎪ ⎪
K o = K G1 + OG1 ∧ Q1 = K G1 = ⎨ 0 ⎬
 
=0 ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭
⎧− a sin ϕ ⎫ ⎧ 0 ⎫
2    ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
 2
K o = K G2 + OG2 ∧ Q2 = K G2 + ⎨ a cos ϕ ⎬ ∧ ⎨− m2 aθ cos ϕ ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ m aθcos ϕ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ 2 ⎭
⎧ I x2  ⎫
⎪ 4 θ (3 + cos 2ϕ )⎪
⎪ ⎪ ⎧ m2 a 2θcos 2 ϕ ⎫
 ⎪ I x2  ⎪ ⎪ ⎪
K o2 = ⎨ θ sin 2ϕ ⎬ + ⎨ 12 m2 a 2θsin 2ϕ ⎬
⎪ 4 ⎪ ⎪ 1 m a 2θ 2 sin 2ϕ ⎪
⎪ I x2 θ 2 sin 2ϕ ⎪ ⎩ 2 2 ⎭
⎪⎩ 4 ⎪⎭
⎧  ⎡ I x2 2 2 ⎤ ⎫
⎪θ ⎢ (3 + cos 2ϕ ) + m2 a cos ϕ ⎥ ⎪
⎪ ⎣ 4 ⎦ ⎪
 2 ⎪ θ I x2
K o = ⎨ [ 2
] 2
2 + m2 a sin 2ϕ
⎪
⎬
⎪ ⎪
θ 2 I x2
⎪
⎪
[ 2 2
]
+ m2 a 2 sin 2ϕ ⎪
⎪
⎩ ⎭
Joaquim Carneiro 58
Então:
⎧  ⎡ I x2 ⎤ ⎫
⎪θ ⎢ I x 1 + (3 + cos 2ϕ ) + m2 a 2 cos 2 ϕ ⎥ ⎪
⎪ ⎣ 4 ⎦ ⎪
 ⎪ 
K 0 = ⎨
θ I x2
2 2
[ ]
+ m2 a 2 sin 2ϕ
⎪
⎬
⎪ ⎪
θ 2 I x2
⎪
⎪ 2
[
2
]2
+ m2 a sin 2ϕ ⎪
⎪
⎩ ⎭
m2 R
Se por exemplo, for m2 = 40 kg ; = 1.25 ; r = 2 cm ; R = 20 cm ; a = ; ϕ = 30
m1 5
e para um determinado instante se verificar que, θ = 290 rpm; θ = cte. = 15 rad s 2
ficará:
1
I x2 = m2 R 2 = 0.8 kg ⋅ m 2
2
1
I x1 = m1 r 2 = 6.4 × 10−3 kg ⋅ m 2
2
a = 0.04 m
290 × 2π
θ = = 30.37 rad s
60
então,
⎧ 0 ⎫ ⎧ 11.316 ⎫
 ⎪ ⎪  ⎪ ⎪
Q = ⎨− 1278⎬ N ; Ko = ⎨ 3.014 ⎬ N ⋅ m
⎪ 20.1 ⎪ ⎪185.314⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
c) Energia cinética do mecanismo
T = T1 + T2
Corpo - 1 1   1 t
T1 = m1 (vG1 ⋅ vG1 ) + {ω } [ I G1 ] {ω }
2   2
=0
Joaquim Carneiro 59
⎡ I x1 0 0 ⎤ ⎧θ⎫
1  ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
T1 = {θ , 0, 0} ⎢ 0 I y1 0 ⎥ ⎨0 ⎬
2
⎢ 0
⎣ 0 I z1 ⎥⎦ ⎪⎩0 ⎪⎭
⎧ I x1θ⎫
1 ⎪ ⎪ 1
T1 = {θ, 0, 0}⎨ 0 ⎬ ⇒ T1 = I x1θ 2
2 ⎪ 0 ⎪ 2
⎩ ⎭
Corpo - 2
1   1 t
T2 = m2 (vG2 ⋅ vG2 ) + {ω 2 } [ I G2 ] {ω 2 }
2 2
⎧θ⎫ ⎧− a sin ϕ ⎫ ⎧ 0 ⎫

  ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
vG2 = ω ∧ OG 2 = ⎨ 0 ⎬ ∧ ⎨ a cos ϕ ⎬ = ⎨ 0 ⎬
⎪ 0 ⎪ ⎪ 0 ⎪ ⎪θ a cos ϕ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧ 0 ⎫
  ⎪ ⎪
vG2 ⋅ vG2 = {0, 0, θ a cos ϕ }⎨ 0 ⎬ = (θ a cos ϕ ) 2
⎪θ a cos ϕ ⎪
⎩ ⎭
⎡ I x2 0 0 ⎤ ⎧ θ cos ϕ ⎫
{ω 2 }t [ I G2 ] {ω 2 } = {θ cos ϕ , − θ sin ϕ , 0}⎢⎢ 0 I y2
⎥ ⎪ ⎪
0 ⎥ ⎨− θ sin ϕ ⎬
⎢ 0
⎣ 0 I z2 ⎥⎦ ⎪⎩ 0 ⎪⎭
⎧ I x2θ cos ϕ ⎫
⎪⎪ 1 ⎪⎪
  
{ω 2 } [ I G2 ] {ω 2 } = {θ cos ϕ , − θ sin ϕ , 0}⎨− I x2θ sin ϕ ⎬
t
⎪ 2 ⎪
⎪⎩ 0 ⎪⎭
Joaquim Carneiro 60
{ω 2 }t [ I G ] {ω 2 } = ⎡⎢ I x (θ cos ϕ )2 + 1 I x (θ sin ϕ )2 ⎤⎥

2
⎣ 2
2 2
⎦
I x2
{ω 2 }t [ I G ] {ω 2 } = I x θ2 (cos2 ϕ + 1 sin 2 ϕ ) = θ 2 (3 + cos 2ϕ )
2 2
2 4
então,
1 Ix
T2 = m2 (θ a cos ϕ ) 2 + 2 θ 2 (3 + cos 2ϕ )
2 8
1 1 Ix
T = I x1θ 2 + m2 (θ a cos ϕ ) 2 + 2 θ 2 (3 + cos 2ϕ )
2  
 2  8 
=T1 =T2
1 1 ⎡ 1 ⎤
T = m2 (θ a cos ϕ ) 2 + ⎢ I x1 + I x2 (3 + cos 2ϕ )⎥ θ 2
2 2 ⎣ 4 ⎦
40 1
T=
2 2
[
( 30.37 × 0.04 × cos 30 ) 2 + 6.4 × 10−3 + 0.25 × 0.8 (3 + cos 60 ) × 30.372 ]
T = (22.14 + 325.77) = 347.91 J
Joaquim Carneiro 61

Cinemática Da Partícula e de Mecanismos PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Cinemática Da Partícula e de Mecanismos PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Física 1 (2008) Universidade do Minho

(Cinemática da Partícula e de Mecanismos) Departamento de Física

Cinemática da partícula – 1ª Parte

1.1 – Derivada de um vector em ordem a um escalar

pois os versores podem depender de g !

1.2 – Representação intrínseca da velocidade e da

  A velocidade é um vector dirigido

] A componente tangencial da aceleração está associada (é igual, aliás) à variação

2º v = cte. (movimento uniforme no que respeita à rapidez)

O caso R = const. ⎯ movimento circular ⎯ é um caso particular deste caso particular.

1.3 – Lei do movimento

Descrever um movimento é fornecer a lei do movimento, isto é, especificar a

È claro que as equações anteriores são as equações paramétricas da trajectória, sendo

1.3.1 – Problemas fundamentais da cinemática

È o problema mais frequente. Vejamos o método de resolução no caso particular de o vector

A equação cartesiana da trajectória obtém-se como vimos, por substituição do

1.3.2 – Alguns casos particulares

Podemos pois escrever a seguinte relação escalar:

a > 0 ⇒ aceleração positiva ⇒ (movimento uniformemente acelerado)

1.3.2.2 – Movimento circular

Neste caso é preferível utilizar a representação polar:

⎧ dθ  θ-ângulo de rotação [rad]

Vector velocidade angular, ou Vector rotação

Define-se vector velocidade angular um vector tal que

pode escrever-se imediatamente a expressão para um movimento de rotação com aceleração

Exemplo de aplicação: Determinar para a posição

⎧vx ⎫ ⎧0 ⎫ ⎧r cos(45)⎫ ⎧− θ r sin(45)⎫ ⎧− 10.61⎫

2 - Cinemática da partícula – 2ª Parte

Vesfera/carro- Velocidade da esfera em relação ao carro

Vesfera/solo- Velocidade do carro

Na figura seguinte estão representados a posição de duas partículas onde os vectores rA e rB

Ø Posição:A posição da partícula B é definida como a soma vectorial da posição

Ø Velocidade:A velocidade da partícula B é determinada a partir das derivadas

Ø Aceleração:Através da derivada no tempo da velocidade é obtido aceleração

⎧v Bx ⎫ ⎧v Ax ⎫ ⎧v ( B / A ) x ⎫

⎧60⎫ ⎧45 cos(45) ⎫ ⎧v( B / A) x ⎫

⎧v ( B / A ) x ⎫ ⎧60 − 45 cos( 45)⎫ ⎧ 28.18 ⎫

2.2 – Sistemas em movimento relativo de rotação

Considerem-se dois sistemas de referência centrados em O, um OXYZ fixo e outro

Em primeiro lugar iremos decompor o vector Q em componentes segundo os eixos x, y e z do

Derivando a expressão anterior em ordem ao tempo, e considerando os versores i, j e k como

Para obter a derivada de Q em relação ao sistema fixo OXYZ, devemos considerar os

de Q e pertencente a um corpo rigidamente ligado ao sistema Oxyz. Então os três últimos

2.2.1 – Movimento tridimensional de um ponto material em

A aceleração absoluta aP do ponto material é definida como a derivada de vP em relação ao

Exemplo de aplicação: Considere-se um ponto P materializado por uma cursor que se

2.2.2 – Sistema de referência em movimento geral

Considere-se um sistema fixo de referência OXYZ e um sistema Axyz que se desloca de

A aceleração absoluta aP/A do ponto material é obtida derivando-se a expressão anterior, e

3 - Cinemática de Corpos Rígidos

Movimento de Translação: Graficamente regista-se este tipo de movimento quando um

Movimento de rotação em torno de um eixo fixo: No movimento de

Movimento Geral Movimento de translação

Ø Posição: A posição dos pontos A e B são definidas respectivamente, pelos vectores

Ø Aceleração: A aceleração é calculada a partir da derivada do vector velocidade.

No movimento de rotação em torno de um eixo, o movimento dos pontos que

• Posição angular é definida pela variável dθ

• Vector velocidade angular é definido pela

• Vector aceleração angular é definido pela

Velocidade Linear- Os pontos que não pertencem ao eixo de rotação possuem

A partir do módulo do vector velocidade linear obtemos somente a intensidade da

Aceleração Linear- Por conveniência, a aceleração linear de

Exemplo: Um sistema de transmissão é constituído por dois discos A e B. O

Ø Posição:A posição da partícula B é definida como a soma vectorial da posição

Ø Velocidade:A velocidade da partícula B é determinada a partir das derivadas

Ø Aceleração:Através da derivada no tempo da velocidade é obtido aceleração

Ø Posição: A posição dos pontos A e B são definidas respectivamente, pelos vectores

Ø Aceleração: A aceleração é calculada a partir da derivada do vector velocidade.

• Posição angular é definida pela variável dθ

• Vector velocidade angular é definido pela

• Vector aceleração angular é definido pela