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Apostila Automação - Instalação de Sistemas Industriais PDF
Apostila Automação - Instalação de Sistemas Industriais PDF
NDUSTRIAIS
Curso Técnico em Eletrônica 3° módulo
Introdução
Sistemas Automatizados
Conceito de Sistema
Sistemas Dinâmicos
Elementos de um Sistema Automatizado
Arquitetura da Automação Industrial
Modelagem de Sistemas Automatizados
Sensoriamento
Características Importantes
Sensores de Contato Mecânico
Sensores de Proximidade
Sensores Indutivos
Sensores Capacitivos
Sensores Ultra-sônicos
Sensores Ópticos
Encoders
Interfaceamento de Sensores Discretos com os CLP’s
Consideração para Instalação de Sensores
Aplicação de Sensores
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Blocos de funções Especiais
Temporizadores
Contadores
Instruções de Comparação
Operações Matemáticas
Sistemas de Supervisão
IHM
SCADA
IHM incorporada ao CLP KeyLogix KL640
Bibliografia
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Introdução
Conceito de Sistema
Sistemas Dinâmicos
5
Sistemas
Estáticos Dinâmicos
6
Ordens do Ordens de
Operador Comando
Ordens CONTROLADOR Atuadores
Sensores Objeto de
Controle
Retorno de
Informações
Sistema Automatizado
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Arquitetura da Automação Industrial
Em uma planta industrial existem diferentes níveis de automação que podem ser
expressos pela seguinte pirâmide:
Nível 5: Gerenciamento
Coorporativo
Mainframe
Nível 4: Gerenciamento
da Planta
Workstation
Nível 3: Supervisão
PC, IHM
Nível 2: Controle
CLP, PC, CNC, SDCD
Pirâmide de Automação
Níveis da Pirâmide:
Nível 1: É o que chamamos de chão-de-fábrica onde estão as máquinas , dispositivos e
componentes.
Nível 2: Nível onde se encontram os equipamentos que executam o controle das
atividades do nível 1 e alguns supervisórios locais.
Nível 3: Permite o controle do processo produtivo da planta, constituída por bancos de
das com informações dos índices de qualidade, relatórios e estatística.
Nível 4: Responsável pela programação e planejamento da produção, realizando o
controle e a logística dos suprimentos.
Nível 5: Gerenciamento de todo o sistema e administração dos recursos da empresa,
gestão de vendas e gestão financeira.
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A maneira mais direta de representar formalmente um sistema controlável é mapear o
seu comportamento. Focando nossas intenções em Sistemas Dinâmicos Automatizados por
Acionamento a Eventos temos como principais modelagens:
Álgebra de Boole;
Autômatos Finitos;
Redes de Petri;
Diagramas Trajeto-passo;
GRAFCET.
Exercícios Propostos
E1.1 – Por que a automação industrial é importante nos dias de hoje? Quais seriam as razões
para a sua utilização nas empresas de manufatura?
E1.2 – Descreva com suas próprias palavras os níveis e as atividades principais da pirâmide
de automação.
E1.5 – Um sistema transportador é constituído por três esteiras motorizadas com chaves fim
de curso, nove sensores de proximidade, chaves liga-desliga e sinalizadores. São utilizados
um controlador programável e uma interface homem-máquina. Estabeleça uma relação de
todos os componentes e suas funções identificando quais as classes de cada elemento.
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II - Sensoriamento
Características Importantes
Há uma série de características relacionadas aos sensores que devem ser levadas em
consideração na hora da seleção do instrumento mais indicado para uma dada aplicação.
Tipo de Saída
Digital ou binária: a saída do dispositivo é discreta, ou seja, só assume valores “0” ou
“1” lógicos.
Analógica: o transdutor possui uma saída contínua. Neste caso a saída do transdutor é
quase uma réplica da grandeza física de entrada.
Sensibilidade
Sensibilidade (ganho) é a razão entre o sinal de saída e de entrada para um dado
sensor ou transdutor. No caso de sensores analógicos, a sensibilidade está ligada à relação
entre uma variação na grandeza em questão e a verificação na medida fornecida pelo
instrumento, ou seja, um sensor muito sensível é aquele que fornece uma variação na saída
para uma pequena variação da grandeza medida.
Exatidão
Consiste no erro da medida realizada por um transdutor em relação a um medidor
padrão.
Precisão
È a característica relativa ao grau de repetibilidade do valor medido por um transdutor.
Linearidade
Esse conceito se aplica a sensores analógicos. É a curva obtida plotando os valores
medidos por um transdutor sob teste contra os valores de um padrão. Se o comportamento do
transdutor ou sensor for ideal, o gráfico obtido é uma reta.
Alcance (Range)
Representa toda a faixa de valores de entrada de um transdutor.
Estabilidade
Está relacionada com a flutuação da saída do sensor. Se a flutuação for muito alta, ou
seja, se o sensor possuir uma baixa estabilidade, a atuação do controlador que utiliza esse
sinal pode ser prejudicada.
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Velocidade de resposta
Trata-se da velocidade com que a medida fornecida pelo sensor alcança o valor ideal
do processo. Em sistemas realimentados o ideal é que o sensor utilizado tenha uma resposta
instantânea, pois uma resposta lenta pode prejudicar a eficiência do sistema de controle e até
impedir que o sistema funcione a contento.
É necessária uma força entre o sensor e o objeto para efetuar a detecção. Um exemplo
é a chave fim-de-curso, um dispositivo eletromecânico que consiste em um atuador
mecanicamente ligado a um conjunto de contatos. Quando um objeto entra e contato físico
com o atuador o dispositivo opera os contatos para abrir ou fechar uma conexão elétrica.
Possuem um corpo reforçado, para suportar forças mecânicas decorrentes do contato com os
objetos. Entre eles podemos destacar:
Chaves Eletromecânicas;
Botoeiras;
Fim-de-curso;
Chaves de Nível;
Chaves de Pressão;
Chaves de Temperatura – bimetálicos.
Sensores de Proximidade
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Sensores Indutivos
Hysteresis: A histerese significa que um objeto deve estar mais perto de um sensor
para ligá-lo do que para desligá-lo (veja figura abaixo). O sentido e a distância de detecção
são importantes. Se o objeto estiver se movendo em direção ao sensor, deve mover-se para o
ponto mais próximo para ligá-lo. Uma vez ligado (on-point), permanece ligado até que o objeto
se mova para o ponto de liberação (off-ponto). A histerese permite este efeito. O princípio é
usado eliminar a possibilidade de “enganar” o sensor. O sensor está sempre ligado ou
desligado.A histerese é uma característica interna nos sensores de proximidade que ajuda a
estabilizar a detecção de peças. Imagine um frasco movendo-se numa correia transportadora.
A vibração faz com que o frasco balance enquanto se move ao longo da transportadora. Se o
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on-point for o mesmo que o off-point e o frasco balançar enquanto passar pelo sensor, poderia
ser detectado muitas vezes.
Quando a histerese for utilizada, entretanto, o on-point e o off-point ficam em distâncias
diferentes do sensor.
Para ligar o sensor, o objeto deve estar mais próximo do que o on-point. A saída do
sensor permanece “on” até que o objeto se afaste além do off-point, evitando múltiplas leituras
indesejadas.
Sensores Capacitivos
Um sensor capacitivo pode detectar quase qualquer tipo de objeto. A entrada do alvo
(objeto) no campo eletrostático perturba o equilíbrio da corrente do circuito do sensor,
causando a oscilação do circuito do elétrodo e mantém esta oscilação enquanto o alvo estiver
dentro do campo.
Detecção de distâncias: Os sensores capacitivos são dispositivos não-blindados,
não-empacotados. Isto significa que não podem ser instalados faceando uma estrutura de
montagem porque neste a detectariam. Materiais condutores podem ser detectados mais
afastados do que não-condutores porque os elétrons nos condutores estão mais livres para se
mover. A massa do alvo afeta o alcance de detecção: Maior a massa, maior o alcance.
Alguns sensores capacitivos estão disponíveis com um parafuso de ajuste, que pode
ser ajustado para detectar um produto dentro de um recipiente. A sensibilidade pode ser
reduzida de modo que o recipiente não seja detectado, mas o interior do produto o seja.
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Sensores Ultra-sônicos
Sensores Ópticos
Todos os sensores óticos usam a luz para detectar objetos. Uma fonte de luz (emissor)
e um fotodetector sentem a presença ou a ausência da luz. Leds (diodos emissores de luz),
que são diodos semicondutores que emitem luz, são usados tipicamente como fontes de luz
porque são pequenos, resistentes, muito eficientes e podem ser ligados / desligados em
velocidades extremamente elevadas. Operam em um comprimento de onda estreito e são
muito confiáveis.
Os diodos emissores de luz não são sensíveis à temperatura, choque, ou à vibração e
tem uma vida útil quase infinita. O tipo de material usado para o semicondutor determina o
comprimento de onda da luz emissora.
Os diodos emissores de luz existentes nos sensores são usados normalmente em
“pulsos”. O emissor de luz é pulsado (desligado e ligado repetidamente). O tempo de
permanência “ligado” é pequeno comparado ao tempo “desligado”. Os Leds são pulsados por
duas razões: para impedir que o sensor seja afetado pela luz ambiental, e para aumentar a
vida útil do diodo emissor de luz. Isto é também chamado de “modulação”.
O fotodetector detecta a luz pulsante. O receptor e o emissor são ambos “ajustados” à
freqüência da modulação. Assim, o fotodetector essencialmente ignora toda a luz ambiental e
percebe somente a freqüência correta. As fontes de luz escolhidas são geralmente invisíveis
ao olho humano e os comprimentos de ondas são escolhidos de modo que os sensores não
sejam afetados por outras fontes de iluminação da fábrica. O uso de comprimentos de ondas
diferentes permite que alguns sensores, chamados de sensores de marcação colorida,
diferenciem diversas cores. Os métodos de pulsar a luz e o comprimento de onda escolhido
fazem dos sensores óticos dispositivos muito confiáveis.
Algumas aplicações para sensores utilizam a luz emitida por materiais aquecidos ao
rubro, tais como o vidro ou o metal. Nestas aplicações, utilizam-se receptores sensíveis à luz
infravermelha. Todos os vários tipos de sensores óticos funcionam basicamente da mesma
maneira. As diferenças estão na maneira em que a fonte de luz (emissor) e o receptor são
configurados e encapsulados.
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Sensores de Reflexão Difusa
Sensor de Retroreflexão
Sensor de Fibra-óptica
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Sensor de Marca de Cor
Um sensor da marca da cor é um tipo especial de sensor óptico reflexivo difuso que
pode diferenciar cores; alguns podem mesmo detectar o contraste entre cores. É usado
tipicamente para verificar etiquetas e classificar pacotes através de uma marca colorida. A cor
de fundo do objeto é uma consideração importante. Os fabricantes do sensor fornecem cartas
para a seleção apropriada de sensores de marca colorida.
Sensor Laser
Um sensor a laser é usado também como uma fonte de luz para sensores ópticos que
executam funções de inspeções de precisão e qualidade que requerem medições muito
exatas. Esta precisão pode chegar a ser tão pequena quanto alguns mícrons. Um LED de luz
laser é usado como a fonte de luz. As saídas podem ser analógicas ou digitais. As saídas
digitais podem ser usadas para sinalizar OK / Falha ou outras indicações. A saída analógica
pode ser usada para monitorar e gravar medidas reais.
Encoders
Encoder Incremental
Encoder Absoluto
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Interfaceamento de Sensores Discretos com os CLP’s
Os sensores têm como sinal de saída, em geral, uma corrente oriunda de coletor de
um transistor, esta característica reduz consideravelmente a corrupção por ruídos
eletromagnéticos do ambiente.
Com relação à ligação dos sensores aos CLP’s e fontes, pode-se dizer que são a dois
ou três fios. Aqueles a dois fios são, por exemplo, do tipo contato seco, ao passo que aqueles
a três fios são transistorizados: PNP ou NPN. Em qualquer caso a corrente poderá fluir para a
entrada do CLP, caracterizando a montagem tipo sourcing ou, então, fluir para o sensor,
caracterizando a montagem tipo sinking.
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Consideração para Instalação de Sensores
Elétricas
A consideração principal na instalação de sensores é o limite da corrente elétrica
aplicável. A corrente de saída (carga) deve ser limitada para a maioria dos sensores a uma
corrente de saída bastante pequena. O limite da saída fica geralmente entre 50 e 200
miliampères. Se a carga aplicada for superior ao limite do sensor, o sensor falha e precisa ser
substituído.
Na maioria das vezes, os sensores são inutilizados mais por cabeamento impróprio do
que por defeito ou mau uso. É crucial que a corrente esteja limitada a um nível que o sensor
possa suportar.
Os módulos de entrada do PLC limitam a corrente a níveis aceitáveis. Por sua vez,
sensores com saídas de relé podem suportar correntes mais elevadas (tipicamente 3
ampères).
Se houver uma fiação de alta tensão na proximidade do cabo do sensor, este cabo
deve ser protegido por uma canalização metálica para impedir que o sensor não detecte sinais
falsos, não apresente mau funcionamento ou danos.
Mecânicas
Os sensores mecânicos devem ser montados horizontalmente sempre que possível
para impedir o acúmulo das lascas e resíduos sobre o sensor, o que poderia causar falsas
leituras. Em uma posição vertical, pequenas lascas, sujeira, óleo e assim por diante, podem
acumular-se na superfície do sensor, causando mau funcionamento. Na posição horizontal,
estes resíduos escorregam e caem. Se por acaso o processo exigir que o sensor deva ser
montado verticalmente, deve ser previsto procedimentos e dispositivos para remover a sujeira
periodicamente, normalmente através de sopros de ar ou banhos de óleo.
Um cuidado importante a se tomar é evitar que o sensor detecte sua própria estrutura
de montagem. Por exemplo, um sensor indutivo instalado impropriamente em um dispositivo
de aço pode detectar o próprio dispositivo. Além disso, se dois sensores forem montados
demasiado juntos, podem interferir um com o outro e causar detecções erráticas.
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Aplicação de Sensores
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o guia de quando a detecção deve ser realizada. Se o custo for elevado, sensores devem ser
usados para notificar o PLC dos problemas.
Algumas aplicações são mostradas a seguir:
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III – Controladores Lógicos Programáveis
CLP
Saídas
Entradas
Atuadores
Chaves,
Botoeiras,
Sensores
Sistema Automatizado
Arquitetura de um CLP
Fonte de Alimentação
Converte corrente alternada em contínua para alimentar o controlador.
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Memória EPROM
Contém o programa monitor elaborado pelo fabricante que faz o start-up do
controlador, armazena dados e gerencia a seqüência de operações. Este tipo de memória não
é acessível ao usuário do controlador programável.
Memória FLASH
Armazena o programa aplicativo do usuário. A CPU processa esse programa
atualizando a memória RAM.
Memória RAM
Contém os dados referentes ao processamento do programa do usuário.
Unidade de Programação
È o meio de comunicação entre o usuário e o Controlador nas fases de implementação
do software aplicativo. Permitem a leitura e transferência de um programa de usuário,
autodiagnóstico e monitoração por meio de uma interface (RS-232 / RS-422 / RS-485 / USB /
ETHERNET).
EPROM:
Fonte Sistema Operacional
Start-up do CLP
Seqüência de Operações
FLASH:
Programa do Dispositivos de
Microprocessador Comunicação
Usuário
RAM:
Configuração de dados
Imagem de dados I/O
Buffers de comunicação
CPU
Unidade de Programação
Diagrama de blocos da CPU do CLP
Módulos de I/O
Permitem a comunicação do CLP com o sistema a ser automatizado.
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Módulos de Saída (O / S / Q / A)
Basicamente, os módulos de saída dos controladores são acionados por três métodos:
A vantagem desse tipo de saída a relé está na robustez do módulo. No entanto, ele
tem uma vida útil baixa permitindo um número total de acionamentos entre 150.000 e 300.000
com capacidade de até 5 A.
Módulos de Entrada ( I / E )
Os módulos de entrada dos controladores contém optoisoladores em cada um dos
circuitos. Quando um circuito interno é fechado através do seu sensor, um diodo emissor de
luz (LED) sensibiliza um foto-diodo ou foto-transistor, fazendo circular corrente interna no
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circuito de entrada correspondente. O número de acionamentos é de 10 x 106 ao longo de sua
vida útil com capacidade de até 100 mA.
Princípio de Funcionamento
I NÍCIO
EXECUÇÃO DO
PROGRAMA
ATUALIZAÇÃO DAS
VARIÁVEIS DE SAÍDA
SCAN de um CLP
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Especificação de Controladores Lógicos Programáveis
Linguagens Textuais:
IL – instruction list – É uma linguagem de baixo nível que se assemelha á linguagem
Assembly, baseada em comandos que apresentam alta eficiência. È uma linguagem de difícil
aprendizado.
Linguagens Gráficas:
LD – Ladder Diagram – Trata-se de uma linguagem gráfica baseada em símbolos e
esquemas elétricos, tais como relés, contatores e bobinas, proporcionando um entendimento
intuitivo das funções.
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FBD – Function Blocks Diagram – É uma linguagem de programação que se utiliza
de blocos de lógica booleana para construção de procedimentos combinacionais.
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IV – CLP Keylogix KL640
O CLP utilizado em nossa aulas práticas será o modelo KL640 da KeyLogix. São suas
principais características:
Possui IHM com display LCD de 4x16 (4 linhas por 16 dígitos) com Backlight, teclado
numérico, teclas de funções especiais, teclas de navegação, led’s indicadores
independentes;
Módulos de entradas digitais (tipo N ou tipo P);
Módulos de saídas digitais (tipo N ou tipo P);
Módulos de Entrada e Saída Analógicas;
Memória RAM de 32KB
Memória EERPOM de 30KB
Memória FLASH de 64KB
Canais de comunicação serial – RS232 e RS485
16 entradas e 12 saídas
32 Temporizadores
32 Contadores
8 Contadores Rápidos
Instruções de Comparação
Operações Matemáticas
O software KEYPROGRAM utilizado para programação do CLP KL640 pode ser obtido
gratuitamente no site do fabricante www.keylogix.com.br
Alimentação
Os pinos (L1 e L2) devem ser alimentados com 110 VAC ou 220 VAC dependendo do
modelo do equipamento. É apresentada a seguir, a figura dos pinos que devem ser
alimentados para a ligação do PLC.
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Endereçamento de Variáveis de E / S
Para que o diagrama Ladder possa ser interpretado de forma correta é necessário que
a CPU possa identificar cada uma das entradas / saídas existentes no CLP. Estudamos
anteriormente a respeito da Memória Imagem de Entrada e Saída: cada conexão física de
entrada ou saída é representada por um endereço lógico que segue a seguinte normalização:
Entradas
Módulo Endereços
0 I0.7 / I0.6 / I0.5 / I0.4 / I0.3 / I0.2 / I0.1 / I0.0
1 I1.7 / I1.6 / I1.5 / I1.4 / I1.3 / I1.2 / I1.1 / I1.0
Padrão Tipo N – O CLP reconhece que uma entrada foi acionada quando a mesma
receber nível lógico baixo (Gnd). Para que seja utilizado este padrão, deve-se conectar 24V
nos terminais de alimentação dos módulos de entrada (I0+ e I1+).
Padrão Tipo P – O CLP reconhece que uma entrada foi acionada quando a mesma
receber nível lógico alto (24 Vcc). Para que seja utilizado este padrão, deve-se conectar o
terra (Gnd) nos terminais de alimentação dos módulos de entrada (I0+ e I1+).
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O padrão utilizado no painel é o Tipo N.
Saídas
Há, também, dois módulos de saídas, porém o segundo módulo apresenta apenas 4
saídas, totalizando 12 saídas. Todas são saídas a transistor em 24 Vcc.
Módulo Endereços
0 Q0.7 / Q0.6 / Q0.5 / Q0.4 / Q0.3 / Q0.2 / Q0.1 / Q0.0
1 Q1.3 / Q1.2 / Q1.1 / Q1.0
Assim como as entradas, as saídas também podem ser configuradas para trabalhar
segundo o padrão TIPO P ou TIPO N a 24 Vcc.
Padrão Tipo N – O CLP aciona um endereço de saída enviando nível lógico baixo
(Gnd) no respectivo endereço físico. Quando a saída encontra-se desligada tem-se nível
lógico alto (24 V) no respectivo endereço físico.
Padrão Tipo P – O CLP aciona um endereço de saída enviando nível lógico alto (24 V)
no respectivo endereço físico. Quando a saída encontra-se desligada tem-se nível lógico baixo
(Gnd) no respectivo endereço físico.
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Comunicação com PC
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Endereçamento das Variáveis
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V - Linguagem de Diagrama de Contatos (LADDER)
Nos circuitos a relés, cada contato, ao assumir dois estados (aberto ou fechado),
representa uma variável booleana, ou seja, uma variável que assume dois estados: verdadeiro
ou falso.
Pela facilidade do desenho e da inspeção de circuitos, e pela longa experiência e
tradição dos engenheiros projetistas dos quadros de comando elétrico, uma das primeiras
técnicas de programação dos CLP’s foi chamada de linguagem de relés ou Ladder.
Assim o Ladder parte de duas linhas verticais, também chamadas de barras de
alimentação. Cada representação é feita por uma linha horizontal. Esta linha, por usa vez, é
formada por pelo menos um elemento controlado (saída) e um conjunto de elementos de
controle desse elemento (entradas). O CLP examina a continuidade de cada linha, isto é,
verifica se todas as variáveis de entradas são verdadeiras.
A linguagem Ladder é uma linguagem gráfica de alto nível que se assemelha muito a
um circuito de comando elétrico. Há dois grandes grupos de instruções: entradas e saídas.
Neste primeiro contato com a linguagem iremos abordar apenas as instruções mais
elementares que irão permitir o controle de variáveis de entrada e saída. Mais adiante
entraremos em instruções mais avançadas como contadores, temporizadores, aritméticos e
manipulação de dados.
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Instrução de Saída SET – Memorização
A CPU executa esta instrução verificando se há ou não continuidade lógica na linha
que antecede a instrução. Casa haja continuidade lógica na linha, o bit endereçado pela
instrução será colocado no estado lógico ligado. Entretanto, uma vez habilitada a saída a
mesma só será desabilitada quando uma instrução RESET for executada no mesmo
endereço.
Endereçamento
Regras Elementares
Uma instrução de saída sempre deverá ser o último elemento de uma linha
horizontal, sendo que em uma linha horizontal somente deverá haver 1 instrução de
saída;
Pode-se associar instruções de saída em paralelo, desde que as mesmas sejam
dependentes, ou seja, irão assumir os mesmos estados lógicos;
O diagrama Ladder é divido em blocos chamados Lógica, sendo cada lógica
responsável por parte do sistema total, ou seja, saídas independentes entre si devem
estar em lógicas distintas.
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Álgebra de Boole
Associação E
É equivalente a ligação série de duas ou mais chaves ou contatos ou ainda instrução
NA ou NF:
Associação OU
É equivalente a ligação paralela de duas ou mais chaves ou contatos ou ainda
instrução NA ou NF:
Exercícios Propostos
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G) Q0.6 = (/I0.5 . /I0.6) + I0.7
H) Q0.7 = I0.0 . /I0.1 . I0.2 . /I0.3
E5.2 - Um sistema transportador é constituído por três esteiras motorizadas com chaves fim
de curso, nove sensores de proximidade, chaves liga-desliga e sinalizadores. Desenhe o
esquema de ligação elétrica entre todos os periféricos e o Controlador Lógico Programável.
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VI - Implementação de Projetos de Sistemas Combinacionais
Descrição
O modo mais comum de descrever sistemas automáticos consiste em uma descrição
de sua estrutura através de uma forma gráfica (desenho), onde fornece um diagrama lógico do
sistema em diferentes níveis, mostrando os módulos e suas interligações. Estes desenhos
podem ser elaborados manualmente, porém, atualmente há ferramentas computacionais que
permitem gerar e editar estes desenhos.
Projeto
As ferramentas de síntese e otimização ajudam a obter uma implementação a partir de
determinada descrição e a melhorar algumas características como, por exemplo, o número de
módulos e os retardos da rede.
Verificação
As ferramentas de simulação são utilizadas para verificar a operação do sistema, onde
usam a descrição do sistema para produzir os valores dos sinais (internos e externos) para
determinada entrada. A simulação é usada para detectar erros num projeto e para determinar
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características, como retardos e consumo de energia, as quais são difíceis de obter
analiticamente.
Tabela Verdade
Os circuitos lógicos combinacionais não têm memória, por isso podem ser
completamente especificados definindo os valores para as saídas para cada um dos possíveis
conjuntos de entrada. Esta descrição pode ser dada por uma estrutura conhecida como tabela
verdade.
Para um circuito lógico com n entradas, existem 2n conjuntos possíveis de valores
de entrada. A tabela verdade correspondente tem então 2n linhas, cada linha mostrando o
valor da função para uma combinação diferente dos valores de entrada. Abaixo se ilustra três
das funções lógicas mais simples que são NOT, AND e OR.
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Sendo, portanto, inviáveis quando o número de variáveis é muito grande. Uma forma de
simplificar a tabela verdade seria criar a tabela somente com as combinações de entrada cujas
saídas fossem verdadeiras.
Descrição:
Há duas ruas chamadas A e B onde estão instalados sensores que identificam a
presença ou não de carros em cada rua. Também há semáforos instalados com a finalidade
de controlar o fluxo de carros pelas ruas. Têm-se as seguintes situações:
- carros na rua B: verde no semáforo 2
- carros na rua A: verde no semáforo 1
- carros nas ruas A e B: verde no semáforo 1, porque rua A é preferencial.
Considere que os sensores enviam nível lógico 0 quando há a presença de veículos na
rua.
Entradas Saídas
VERDE A =
VERMELHO A =
VERDE B =
VERMELHO B =
Entradas
SENSOR A =
SENSOR B =
Saídas
VERDE A =
VERMELHO A =
VERDE B =
VERMELHO B =
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Passo 4: Implementação em Linguagem Ladder
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Exercícios Propostos
E6.1 - Projetar um circuito de alarme de automóvel onde há três chaves usadas para indicar
respectivamente o estado da porta do motorista, o estado da ignição e o estado dos faróis. O
alarme que tem como dispositivo uma sirene deve acionar quando ocorrer as seguintes
condições:
Os faróis estão acesos e a ignição está desligada;
A porta está aberta e a ignição está desligada.
E6.2 - Quatro grandes tanques em uma indústria química contêm diferentes líquidos sendo
aquecidos. São usados sensores de nível de líquido para detectar sempre que o nível no
tanque A ou no tanque B subir acima de um nível predeterminado. Os sensores de
temperatura nos tanques C e D detectam quando a temperatura de um desses tanques cai
abaixo de um determinado limite. Considere que os sensores de nível de líquido estejam no
nível baixo quando o nível seja satisfatório e no nível alto quando o nível for muito alto. Além
disso, os sensores de temperaturas serão nível baixo quando a temperatura for satisfatória e
no nível alto quando a temperatura for muito baixa. Projete um sistema de controle que
detecte sempre que o nível no tanque A ou no tanque B for alto ao mesmo tempo em que a
temperatura em um dos tanques C ou D for muito baixa.
E6.3 – Uma empresa dispõe de um sistema de estufa para plantas. Neste sistema existe um
sensor de temperatura, um sensor de luminosidade, um sensor de umidade e dois sensores
que identificam a presença de funcionários dentro da estufa. Ainda há na estufa um dispositivo
que controla o sistema de irrigação, um dispositivo que controla o sistema de iluminação
artificial e um dispositivo que controla o sistema de aquecimento da estufa. O sistema de
irrigação deve ser acionado sempre que a umidade no interior da estufa seja muito baixa
(sensor em nível baixo) ou a temperatura esteja muito elevada (sensor em nível alto). Quando
houver a presença de funcionários no interior da estufa, o sistema de irrigação não pode ser
acionado. O sistema de aquecimento deve ser acionado se a temperatura estiver muito baixa
(sensor em nível baixo) e a umidade não esteja baixa. Sempre que houver deficiência de
iluminação na estufa, desde que a temperatura esteja baixa, deve-se acionar o sistema de
aquecimento.
E6.4 – Projetar um sistema para controle de velocidade e direção de rotação de um motor DC.
O sistema deve contar quatro entradas com as seguintes funções:
Chave 1: Rotação para direita;
Chave 2: Rotação para esquerda;
Chave 3: Liga com velocidade 1;
Chave 4: Liga com Velocidade 2.
Faz-se uso de uma ponte H com Relés para o controle do motor, como ilustra a figura
abaixo:
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Desafio
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VII – Blocos de funções Especiais
Temporizadores
TIMER ON - TON
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TIMER OFF - TOFF
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TIMER PULSE
46
Parâmetro dos Temporizadores
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Contadores
CONTADOR UP
48
CONTADOR DOWN
49
CONTADOR UP / DOWN
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CONTADOR RÁPIDO
%CRx: Número do bloco do contador rápido (Cr0 a Cr7), definido pelo usuário.
Podendo ter até 8 blocos em apenas um programa;
%CRx.P: Valor do Preset do contador definido pelo usuário. (Número inteiro de 0 a
65535).
%CRx.V: Valor Atual da contagem definido por software Este valor é incrementado a
cada pulso recebido pela entrada (E) do contador. (Número inteiro de 0 a 65535).
R: Reset do contador definido pelo usuário . Bit (0 ou 1);
E: Entrada do contador definido pelo usuário. Bit (0 ou 1).
%CRx.Q: Status de saída do contador rápido. Bit (0 ou 1). Indica que o valor atual do
contador rápido (Crx.V) já chegou ao valor de preset (Crx.P) do contador rápido,
acionando, portanto, esta saída.
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Instruções de Comparação
Estas instruções têm como função comparar dois valores, caso estes valores
satisfaçam a condição de comparação e a entrada do comparador estiver acionada, então a
saída do comparador será acionada, habilitando assim, por exemplo, uma saída.
IGUAL (= =)
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MAIOR OU IGUAL QUE (> =)
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Operações Matemáticas
Estas instruções têm como função executar operações aritméticas de dois operandos e
colocá-lo em um operando de resposta (RES).
Soma
Subtração
Multiplicação
Divisão
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Exercícios Propostos
E7.2 – Um sistema de furação deve ser automatizado. Ele é constituído por um sensor de
presença de peça, uma chave habilitadora de processo, uma chave de emergência, um motor,
um eletroímã e um sinalizador luminoso. Estando a chave habilitadora acionada, quando o
operador depositar uma peça que será reconhecida pelo sensor de presença, aciona-se o
eletroímã para fixação da peça e o sinalizador luminoso indicando que o processo está em
execução. Também se aciona o motor que fará a furação e o mesmo deve permanecer
acionado por 5 segundos. Após este tempo, desliga-se o motor, desliga-se a sinalização
luminosa e o eletroímã.
Se alguma situação de risco for identificada pelo operador, mediante o acionamento da chave
de emergência, todas as saídas devem ser desacionadas.
E7.3 – Projete um multivibrador astável que deve colocar em uma saída do CLP um
freqüência de 10Hz.
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VIII – Implementação de Projetos de Sistemas Seqüenciais
GRAFCET
Características do GRAFCET
Facilidade de interpretação;
Modelagem do seqüenciamento;
Modelagem de funções lógicas;
Modelagem da concorrência;
Origem na França nos meados dos anos 70;
Norma IEC 848 (norma francesa NF C03-190);
Fabricantes de CLP adotam o GRAFCET como linguagem de programação;
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Descrição do Grafcet
Etapa
Uma etapa é um estado no qual o comportamento do circuito de comando não se
altera frente a entradas e saídas. Em um dado instante uma etapa pode estar ativa ou inativa.
O conjunto de etapas ativas num determinado instante determina a situação em que se
encontra o Grafcet.
Etapa inicial é a etapa que se torna ativa logo após início do funcionamento do Grafcet.
Transição
Representada graficamente por traços nos arcos orientados que ligam etapas, a
significar a evolução do Grafcet de uma situação para outra.
Em um dado instante, uma transição pode está válida ou não.
Uma transição está válida quando todas as etapas imediatamente precedentes
estiverem ativas.
A passagem de uma situação para outra só é possível com a validade de uma
transição, e se dá com a ocorrência da transição.
Receptividade
Representa uma condição associada a uma transição, cujo valor depende do estado do
processo físico e que autoriza o disparo dessa transição.
Quando em estado lógico verdadeiro, irá habilitar a ocorrência de uma transição válida.
Uma receptividade é associada a:
Variáveis lógicas oriundas de sinais de entrada do sistema
Variáveis internas de controle
Resultado da comparação de contadores e temporizadores
Informação do estado de uma outra etapa
Condicionada a uma determinada situação do Grafcet
Arcos orientados
Indicam a seqüencialização do Grafcet pela interligação de uma etapa a uma transição
e desta a outra etapa. O sentido convencionado é de cima para baixo, quando não for o caso,
deve-se indicá-lo.
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Ação
As ações representam os efeitos que devem ser obtidos sobre os mecanismos
controlados em uma determinada situação (“o que deve ser feito”). Representam também
ordens de comando (“como deve ser feito”).
Ordem CONTÍNUA
Tipo de ordem de comando cuja emissão depende da ativação da etapa a qual estiver
associada.
Ordem CONDICIONAL
Com RETARDO
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LIMITADA NO TEMPO
A ordem é emitida logo após a ativação da etapa, porém com duração limitada a um
valor de tempo específico.
IMPULSIONAL
MEMORIZADA
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Duas transições nunca podem estar ligadas diretamente, mas devem estar separadas
por uma etapa.
Sendo assim, não são permitidas as seguintes estruturas:
Em um modela GRAFCET,
tipicamente:
Situação inicial
Conjunto de etapas que devem estar ativas quando do início do funcionamento do
sistema de comando. Composta de pelo menos uma etapa. A simbologia da(s) etapa(s)
inicial(s) é composta por um quadrado com a borda em negrito ou mesmo com um quadrado
interno.
Seqüência Única
Caracteriza-se por apresentar um fluxo unidirecional, sem ramificações:
Divergência em OU
Caracteriza-se por ramificações onde há a opção de mais de um fluxo para a evolução
do sistema. A transição a ocorrer primeiro conduzirá a seqüência do automatismo.
Possíveis Representações
Divergência em E ou Paralelismo
Quando duas ou mais seqüências devem ser executadas ao mesmo tempo.
O paralelismo só é encerrado quando todas as suas seqüências estiverem concluídas
(sincronicidade).
61
Exemplos de Sistemas baseados em GRAFCET
Modelo de GRAFCET
62
Máquina Dispensadora de bebidas
A máquina é capaz de liberar três tipos de bebidas: café, chocolate quente e leite com
café. O sistema começa a trabalhar quando a chave de partida (PTD) for acionada, assim o
dispositivo alimentador de copos é ligado colocando o copo em posição para preparo de
bebida, identificado pelo sensor SC. Os silos onde se encontram os ingredientes liberam-nos
mediante o acionamento de suas respectivas eletro-válvulas. Há 3 botões por meio dos quais
o usuário informa a quantidade de açúcar na bebida: A1 – Sem Açúcar; A2 – Doce; A3 – Muito
doce; Também há 3 botões que selecionam o tipo de bebida:
B1 – Café (3 segundos) e água quente (5 segundos);
B2 – Café (2 segundos), leite (3 segundos) e água quente (5 segundos);
B3 – Leite (2 segundos), Chocolate (3 segundos) e água quente (5 segundos).
Modelo de GRAFCET
63
Sistema de Carregamento de Vagões
Modelo de GRAFCET
64
Célula de Manufatura em Mesa Circular
Modelo de GRAFCET
65
Conversão GRAFCET-LADDER
Muitos CLP’s já trazem suporte a linguagem GRAFCET ou SFC como visto pela norma
IEC61131-3, entre eles podemos citar: Siemens, Allen Bradley, Schneider, Rockwell
Automation, e outros. Porém há uma gama de fabricantes, principalmente de pequeno e médio
porte que possuem como linguagens de programação apenas o LADDER e IL.
Para tanto é interessante desenvolvermos uma metodologia que nos permita aplicar as
facilidades proporcionadas pelos conceitos de elaboração de sistemas automatizados com
GRAFCET.
Será abordado, portanto, um método que consiste na obtenção do diagrama LADDER
em três etapas: LADDER das transições, LADDER das etapas e LADDER das ações. Para
uma imediata assimilação, tomaremos o exemplo a Máquina de estampar peças.
Para cada transição do GRAFCET será alocado um bit de memória do CLP (para o
CLP KL640, endereçados por %Mn). Como à cada transição está associada uma
Receptividade (função lógica) o que fazemos é converter esta função lógica em linguagem
LADDER tendo como saída a memória associada a respectiva transição.
66
LADDER das Etapas
Assim como para cada transição foi associado um bit de memória, para cada etapa
também haverá um bit de memória. Todas etapas serão acionadas por instruções do tipo SET
e serão desacionadas por instruções do tipo RESET.
Como visto anteriormente, a condição para que o sistema evolua, ou seja, para que o
processo ocorra é que a etapa a ser acionada depende de que a etapa anterior esteja
acionada e a transição ocorra e, assim a etapa anterior desliga e a etapa posterior aciona-se.
LADDER Etapas
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Eventualmente podem-se unir os LADDER de Transições e Etapas não utilizando bits
de memória para as transições e aplicando diretamente suas receptividades no LADDER das
Etapas. Neste caso haverá uma economia de utilização de memória de dados e de programa,
o que é vital para processos de grande complexidade.
Nesta última fase do projeto utilizaremos os bits de memória de cada etapa para
acionar as saídas do CLP que comandarão os atuadores no processo. As etapas que não
possuem ações não será inseridas no diagrama LADDER.
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69
Exercícios Propostos
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E8.2 - Controle de Temperatura e Ventilação de Estufa
71
E8.3- Controle de Iluminação em um hall de produção
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E8.4 - Indicação de Nível em Tanque
Missão: Monitorar o nível de enchimento em três tanques. Quando for atingido o nível máximo
deve ser indicado por um sinal luminoso e sonoro.
Um sinal sonoro deve soar por 3 segundos informado ao operador que todos os tanques
já se encontram cheios.
A entrada no estacionamento é
feita mediante a leitura do cartão do
funcionário e, sendo válido atica uma
entrada do CLP.
Quando um veículo deixa o
estacionamento é enviado um sinal a
uma outra entrada do CLP por um
sistema sensor montado em três
lombadas.
Um painel display na entrada do
estacionamento deve mostrar a
mensagem Livre se houver vagas e
uma mensagem Cheio se não houver
vagas.
A cancela deve ser controlada
pelo CLP. Nela há um sensor que
identifica quando o carro não está
mais em sua frente e então ela pode
abaixar.
Contador de veículos:
As entradas e saídas dos veículos devem ser contadas e o número de vagas do
estacionamento deve ser configurado pelo operador.
Operação manual:
O operador pode a qualquer instante abrir ou fechar a cancela mediante o acionamento
de duas chaves de entrada.
73
E8.6 - Painéis de Propaganda em um Estádio
74
IX - Software KEYPROGRAM v3.1
Tela Inicial
Logo na inicialização do software teremos este janela:
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No item Nome do Projeto, digite o nome do Projeto;
No item Modelo de CLP, escolha o modelo KL640, que é o modelo que estamos
utilizando;
No item Autor, digite o nome do autor do projeto;
Clique em OK;
Salvando um Projeto
Depois de feito as alterações no projeto, deve-se salvar o mesmo para que as
alterações não sejam perdidas.
Clique no menu Projeto (Alt+P) e depois Salvar Projeto (Ctrl+B), ou na Barra de
Fechando um Projeto
Depois de se modificar um projeto, pode-se fechá-lo para que um novo projeto possa
ser criado.
Clique no menu Projeto e depois no item Fechar Projeto.
A tela abaixo indica como será apresentada a tela para a edição da área lógica.
Esta tela é disposta de 8 linhas e 8 colunas por lógica, onde o programador irá inserir
seus contatos, bobinas, etc. nesta área, respeitando a quantidade do número de linhas e
colunas por lógica.
Note que agora na Tela da Área de Trabalho, os guias da Barra de menus estão
completos e outros ícones da Barra de tarefas estão disponíveis.
76
Transferindo um Projeto para o CLP
1 – Clicar em Compilar Lógica - Isso fará com que o seu programa seja
compilado, ou seja, seja convertido em linguagem de máquina (.hex) para que possa
transferido ao CLP.
2 – No Menu Configurações – Porta de Comunicação (PC) configure a porta onde
será conectado o CLP (selecionar 1). Clicar em OK.
Caso queira realizar o monitoramento do programa, isso pode ser feito acessando o
menu CLP, opção Monitorar.
Sempre que não houver mais a necessidade de transferir um programa para o CLP, é
recomendado desconectar o PC do CLP: Menu CLP, opção Desconectar.
77
Barra de Menus
Menu Projeto
Novo projeto - Cria um novo projeto (programa da lógica do CLP em diagrama ladder e telas
de IHM). Antes da criação do projeto o Keyprogram mostrara uma janela com algumas
propriedades do novo projeto, que devem ser preenchidas corretamente para a criação eficaz
do projeto.
Abrir projeto - Abre um projeto já existente. Deve-se informar ao Keyprogram a localização
do projeto. Todos os arquivos do projeto ficam em um único diretório e em um diretório só
existem arquivos de um único projeto. A extensão do arquivo de projeto é “.prk".
Fechar projeto - Fecha o projeto que está aberto atualmente. Ao fechar o projeto o
Keyprogram questionará ao usuário se deseja salvar ou não as ultimas alterações feitas, caso
elas aconteçam.
Salvar projeto - Salva o projeto que está aberto atualmente.
Salvar Projeto Como: Salva o projeto atual com um nome diferente.
Importar programa IHM: Importa um arquivo com telas de IHM. Esse arquivo deve ter sido
exportado de um outro projeto.
Exportar programa IHM: Exporta um arquivo com a programação de telas feita no projeto
atual.
Nova Sub-rotina: Cria uma nova sub-rotina dentro do projeto atual.
Importar Sub-rotina: Importa um arquivo exportado de um outro projeto para ser utilizado no
projeto aberto atualmente como sub-rotina.
Excluir Sub-rotina: Exclui uma sub-rotina do projeto atual
Exportar Sub-rotina: Exporta uma sub-rotina para ser utilizada em um outro projeto.
Imprimir: Abre uma janela onde se pode imprimir: a programação ladder, a lista de instrução,
as telas de IHM, a tabela de símbolos.
Arquivos recentes: Exibe os quatro últimos arquivos abertos recentemente.
Sair: Fecha o Keyprogram.
78
Menu Edição
Copiar lógica: Armazena uma determinada lógica para ser colada em um outro local do
programa.
Recortar lógica: Apaga uma determinada lógica e armazena para ser colada em um outro
local do programa.
Colar lógica: Cola um uma posição determinada do programa a lógica que antes havia sido
armazenada.
Insere lógica: Insere uma nova lógica em uma determinada posição do programa ladder.
Ir para lógica: Mostra uma determinada lógica na tela do Keyprogram.
Copiar bloco de lógicas: Copia um bloco de lógica e cola este bloco em uma outra posição
do programa. As posições iniciais e finais do bloco e a posição que o bloco será colado deve
ser informado ao usuário.
Recortar Área marcada: Apaga e armazena para ser colada uma área que estiver
selecionada na lógica.
Copiar Área marcada: Armazena para ser colada uma área que estiver selecionada na
lógica.
Colar Área marcada: Cola uma área que foi seleciona. Esta área é colada na posição atual
do cursor.
Inserir Linha: Insere uma nova linha na lógica que estiver aberta na posição em que estiver
selecionado.
Inserir Coluna: Insere uma nova coluna na lógica que estiver aberta na posição em que
estiver selecionado.
Nome da Sub-rotina: Altera o nome da sub-rotina que estiver selecionada na guia de páginas
inferior.
Menu Exibir
79
Diagrama Ladder: Este item do menu exibir só aparece quando oKeyprogram estiver na parte
de programação da IHM. Ele passa o Keyprogram para a programação em Diagrama Ladder.
Programa de IHM: Este item do menu exibir só aparece quando o Keyprogram estiver na
parte de programação do diagrama ladder. Ele passa o Keyprogram para a programação das
telas da IHM.
Toolbar: Configura o Keyprogram para exibir ou não o toolbar. O toolbar é uma barra de
ferramentas que fica logo abaixo no menu superior. Ela contém os ícones de novo projeto,
nova sub-rotina etc. Caso o usuário opte por não visualizar esta barra de ferramentas, todas
as funções devem ser escolhidas através do menu superior.
Statusbar: Configura o Keyprogram para a exibição ou não do Statusbar. O Statusbar é uma
barra de informações que fica na parte inferior do Keyprogram, e ele mostra o estado atual do
keyprogram quanto à comunicação com o CLP e outras informações de edição do projeto.
Menu de Edição: Configura o Keyprogram quanto à maneira como será exibido o menu de
edição. É através do menu de edição que o usuário insere novos componentes no diagrama
ladder. Há duas opções de visualização deste menu:
• Exibir no topo: Exibe o menu de edição logo abaixo da barra de ferramentas superior.
• Menu Móvel: Deixa o menu de edição de uma maneira móvel. A vantagens dessa opção é
aumentar a área útil da edição do ladder. A desvantagem é que o menu acaba atrapalhando a
edição do diagrama ladder.
Endereço: Os operandos dos componentes do diagrama ladder são mostrados com seu
endereço. (Ex.: %I0.0, %Q0.0 e etc).
Símbolo: Os operandos dos componentes do diagrama ladder são mostrados com seu
símbolo. Caso um endereço não possua símbolo associado a ele através da tabela de
símbolos, é mostrado o seu endereço.
Endereço e Símbolo: Os operandos dos componentes do diagrama ladder são mostrados
com seu símbolo e endereço simultaneamente.
Tabela de Símbolo: Exibe um formulário que permitira a edição da tabela de símbolos. Essa
tabela associa a um endereço utilizado no projeto um símbolo com 9 caracteres. Esse símbolo
é usado edição de cada componente do diagrama ladder e na visualização desse diagrama
como um todo.
Tabela de Símbolo: Exibe um formulário que permite a edição da tabela de strings. Essa
tabela indexa strings que são enviadas para o CLP por meio do download do projeto. Essas
strings são usadas na programação da IHM, nos campos string e seletora.
Tabela de compartilhamento: Exibe um formulário que permite a edição da tabela de
compartilhamento. Essa tabela configura quais CLP´s e quais endereços o CLP que receberá
este projeto estará lendo valores. Essa tabela só se preenche quando o CLP é Mestre na
rede.
Menu Ferramenta
Busca instrução: Busca no diagrama ladder a partir da posição atual do cursor uma
determinada instrução. Ex: Caso queira buscar a próxima instrução de contato normalmente
aberto, digite CNA. Uma tabela completa com as instruções e as respectivas siglas pode ser
encontrada no manual do Keyprogram.
80
Próxima busca instrução: Busca a partir da posição em que foi encontrada a ultima
instrução, um próximo componente no digrama ladder com a mesma instrução.
Busca Operando: Busca no diagrama ladder a partir da posição atual do cursor um
componente que possua um determinado operando. Esse operando pode ser buscado tanto
por endereço, como por símbolo.
Próxima busca operando: Busca a partir da posição em que foi encontrado o último
operando, um próximo componente no digrama ladder com o mesmo operando.
Substituir operando: Substitui em um bloco do diagrama ladder, um determinado endereço
por outro. Essa substituição pode ser feita através do endereço ou do símbolo associado ao
endereço.
Monitoramento: Exibe uma janela para se monitorar os endereços do CLP que estiver
conectado ao Keyprogram.
Monitoramento Serial: Exibe uma janela para se monitorar todos os endereços e valores que
estão sendo enviados e recebidos através da interface serial.
Menu CLP
Conectar: Abre a porta de comunicação serial e tenta estabelecer uma comunicação com o
CLP. Caso essa comunicação ocorra com sucesso, a barra de Status mostrará: Status Online.
Caso não houver resposta do CLP será mostrado: Status Offline e numa freqüência de 3s o
Keyprogram tentará estabelecer a comunicação com o CLP.
Desconectar: Fecha a porta de comunicação serial.
Download: Transfere o projeto (programa do CLP, telas de IHM, tabela de strings, tabela de
compartilhamento) aberto atualmente no Keyprogram para o CLP.
Upload: Transfere o projeto (programa do CLP, telas de IHM, tabela de strings, tabela de
compartilhamento) que estiver na memória do CLP para o Keyprogram.
Run: Passa o CLP para modo de execução RUN. Neste modo o CLP executa a lógica que
estiver em sua memória. Obs.: Só é possível passar para esse modo se o programa que
estiver na memória do CLP for igual ao que estiver aberto no Keyprogram.
Stop: Passa o CLP para modo STOP. Neste modo o CLP para de executar o programa que
estiver em sua memória.
Monitorar: Mostra no diagrama ladder o valor de cada operando que estiver no mesmo.
Compara: Compara o programa aberto atualmente no Keyprogram com o programa residente
na memória do CLP.
Apaga memória: Apaga a memória do CLP. O projeto que estiver no CLP (lógica, telas,
tabela de strings são apagadas).
Memória utilizada: Informa ao usuário qual o tamanho do programa atual no Keyprogram e
do programa que estiver no CLP.
81
Configura relógio: Abre uma janela que permite configurar o relógio do CLP.
Modelo do CLP: Exibe uma caixa de texto contendo o modelo do equipamento que está
sendo utilizado.
Menu Configurações
Comunicação: Abre uma janela para se configurar qual a porta serial será utilizada para se
comunicar com o CLP.
Gerais: Abre uma janela para a edição de varias configurações do projeto.
Temporizadores: Dá acesso a uma tabela com as configurações dos temporizadores
utilizados atualmente no projeto. Essas configurações podem ser mudadas através dessa
tabela.
Contadores: Dá acesso a uma tabela com as configurações dos contadores utilizados
atualmente no projeto. Essas configurações podem ser mudadas através dessa tabela.
82
Barra de Ferramentas
83
84
Barra de Ferramentas – Linguagem LADDER
85
86
87
X – Sistemas de Supervisão
IHM
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Uma IHM é, portanto, um equipamento composto por um display
LCD Touch-screen ou mesmo um display LCD comum com teclas de
funções. Há várias aplicações para uma IHM:
SCADA
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IHM incorporada ao CLP KeyLogix KL640
90
91
Campo de Edição
Campo de Visualização
Campo String
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Campo Seletor de String
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Bibliografia
Livros:
Princípios de Mecatrônica
João Maurício Rosário, PEARSON / PRENTICE HALL
Web-sites:
http://www.lurpa.ens-cachan.fr/grafcet/groupe/gen_g7_uk/geng7.html (Jan/2008)
Norme Française NF C 03-190 + R1 : Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la
description des systèmes logiques de commande
http://www.orkan.com.br/ihm.php (Jan/2008)
Orkan Automação Industrial
http://www.cefetsp.br (Jan/2008)
CEFET – SP Centro Federal de Educação Tecnológica de São Paulo
Documentos PDF:
Petri Nets and GRAFCET: Tools for Modelling Discrete Event Systems
R. DAVID, H. ALLA
94
INSTALAÇÃO DE SISTEMAS INDUSTRIAIS
M ODELO DE R ELATÓRIO
NOMES / Nº:
TÍTULO:
DESCRITIVO:
CIRCUITO ELÉTRICO:
95
ENDEREÇAMENTO DE VARIÁVEIS:
DIAGRAMA LADDER:
96
DIAGRAMA LADDER:
97
98
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