Modelagem Matemática no

Espaço de Estados
(introdução)

Março/2019 Delfim P. Carneiro Jr. 1

 Introdução

Estado. Menor conjunto de variáveis conhecidas (variáveis de estado)

em t = t0 que, juntamente com a entrada conhecida para t  t0 determina
completamente o comportamento do sistema para qualquer instante t  t0.

Variáveis de estado. Podem ser representadas por x1, x2, x3,... xn,.

Vetor de estado. É o vetor x(t) formado pelas n variáveis de estado.

Espaço de estados. É o espaço n-dimensional, cujos eixos coordenados

são formados pelos eixos de x1, x2, x3,... xn,.

Equações no espaço de estados. Supor um sistema com múltiplas

entras e múltiplas saídas que envolva n intergradores. Considerar ainda
que existam r entradas u1(t), u2(t),... ur(t) e m saídas y1(t), y2(t),... ym(t). Se
forem definidas as n saídas dos integradores como variáveis de estado:
x1(t), x2(t),... xn(t). Então pode-se escrever:

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 x1 (t )  f1 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,...,u r ; t )
x 2 (t )  f 2 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,...,u r ; t )
.
.
.
x n (t )  f n ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,...,u r ; t )

As saídas y1(t), y2(t),... ym(t) podem ser escritas como:

y1 (t )  g1 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,...,u r ; t )
y 2 (t )  g 2 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,...,u r ; t )
.
.
.
y m (t )  g n ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,...,u r ; t )
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 Definindo-se:

 x1 (t )   f1 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,...,u r ; t ) 

 x (t )   f ( x , x ,..., x ; u , u ,...,u ; t ) 
 2   2 1 2 n 1 2 r 
 .   . 
x (t )   , f x, u, t    ,
 .   . 
 .   . 
   
 x n (t )  f n ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,...,u r ; t )
 y1 (t )   g1 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,...,u r ; t )  u1 (t ) 
 y (t )   g ( x , x ,..., x ; u , u ,...,u ; t )  u (t )
 2   2 1 2 n 1 2 r   2 
 .   .   . 
y (t )   , gx, u, t    , u(t )   
 .   .   . 
 .   .   . 
     
 y m (t )  g m ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,...,u r ; t ) u r (t ) 
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Pode-se escrever na forma vetorial:

x (t )  f x, u, t  equação de estado

y (t )  gx, u, t  equação de saída

que, se forem linearizadas podem ser escritas como:

x (t )  At xt   Bt ut 

y (t )  Ct xt   Dt ut 
  
onde, A t é chamada de matriz de estado, B t , matriz de entrada, C t ,

matriz de saída e D t , matriz de transmissão direta.

Quando estas matrizes forem invariantes no tempo pode-se escrever:

x (t )  Ax t   But 
y (t )  Cxt   Dut 

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 Exemplos
Exemplo 1 - Obter as equações no espaço de estados para o sistema
mecânico a seguir:
A equação do sistema é dada por:

my  by  ky  u

: 1 (t ) 
fazendo x y(t ) e x2 (t )  y (t ) temos:
x1  x 2
x 2   ky  by  u  / m
ou:
x1  x 2
k b 1
x 2   x1  x 2  u
m m m

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 Exemplos
Que na forma vetorial-matricial pode ser escrita com:

 x1   0 1  x   0 
 x    k b    1    1 u
   x2   
 2   m m m
A equação de saída pode ser escrita como:

 x1 
y  1 0   
 x2 
Ou na forma padrão:
x  Ax  Bu
y  Cx  Du
onde:
 0 1  0
A k b , B   1 , C  0 1, D0
 m  
m  m 
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 Exemplos
O código em Scilab fica:

Março/2019
Março/2019 Delfim P. Carneiro Jr. 9
Março/2019 Delfim P. Carneiro Jr. 10
 Exemplos
Exemplo 2 - Obter as equações no espaço de estados para o circuito
elétrico a seguir:

A equação do sistema é dada por:

 i  Ceo

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 Exemplos
Que pode ser escrita como:

LCeo  RCeo  eo  ei
Dividindo por LC fica:
R R 1
eo  eo  eo  ei
L LC LC
fazendo :x1 (t )  eo (t ) , x2 (t )  eo (t ) e u t   ei t  temos:
x1  x 2
 1 R u 
x 2    eo  eo  
 LC L LC 
ou ainda:
x1  x 2
1 R 1
x 2   x1  x 2  u
LC L LC
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 Exemplos
Que na forma vetorial-matricial pode ser escrita com:

 x1   0 1  x   0 
 x    1 R    1    1 u
   x2  
 2   LC L  LC 
A equação de saída pode ser escrita como:

 x1 
y  1 0   
 x2 
Ou na forma padrão:
x  Ax  Bu
y  Cx  Du
onde:
 0 1   0 
A 1 R , B   1 , C  0 1, D0
 LC  
L  LC 
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 Exemplos
O código em Scilab fica:

Março/2019 Delfim P. Carneiro Jr. 14

 Exemplos

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 Exemplos

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 Bibliografia

Engenharia de Controle Moderno

OGATA, KATSUHIKO
Pearson Education do Brasil
2005

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 Trabalho 3

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