Disciplina: Controle e Servomecanismos I

Aula 2: Transformada de Laplace

Apresentação

Nesta aula, revisaremos os conceitos da transformada de Laplace, com ênfase nas aplicações na área de sistemas de
controle. O rigor matemático será o mínimo necessário para não criar di culdade em acompanhar o restante da disciplina.

A transformada de Laplace altera equações íntegro-diferenciais em equações algébricas. Além disso, ela desempenha um
papel fundamental na de nição da função de transferência que é a forma mais usual de se modelar matematicamente os
sistemas dinâmicos.

Recordaremos que a de nição da transformada de Laplace nada mais é que uma simples integral e di cilmente
recorreremos à de nição, pois na maioria das vezes faremos uso dos teoremas e das transformadas das funções usuais.

Com base na de nição, compreenderemos que a transformada de Laplace leva uma função no domínio do tempo para o
domínio da frequência e que esta operação também poderá ser realizada no sentido contrário, ou seja, levar uma função no
domínio da frequência para o domínio do tempo, por meio da transformada inversa de Laplace.

Bons estudos!

Objetivos

De nir a transformada de Laplace;

Calcular a transformada de Laplace de funções no domínio do tempo;

Calcular a transformada inversa de Laplace de funções no domínio da frequência.

Transformada de Laplace
Considerando uma função real de uma variável real 𝑓(𝑡) tal que 𝑓(𝑡)=0 para 𝑡>0, é possível de nir a transformada de Laplace 𝐹(𝑠)
como uma função na variável complexa 𝑠 tal que:

( ) { ( )} ≜ ∫ 𝑓 (𝑡 ) 𝑒
𝐹 𝑠 ≜ℒ 𝑓 𝑡 ∞
0-
− 𝑠𝑡 𝑑𝑡

(2.1)

1 2

Operador ℒ Função 𝐹(𝑠)

Indica transformada de Laplace. É uma função complexa de uma variável complexa 𝑠 (com 𝑠 =
𝜎+𝑗𝜔).

A justi cativa para a utilização do limite inferior da integral como sendo 0− é para poder incluir possíveis descontinuidades em 𝑡=0.

A transformada de Laplace da função 𝑓(𝑡) não existe em todos os casos, é necessário que a integral imprópria acima convirja. É
possível mostrar que esta convergência é veri cada se a parte real 𝜎 da variável 𝑠 é maior que um valor 𝛼 chamado limite de
convergência.

De uma forma geral, a transformada de Laplace é uma operação matemática que toma funções reais de uma variável real e leva
para funções complexas de uma variável complexa.

A função 𝒇(𝒕) é também chamada de transformada inversa de 𝑭(𝒔).

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Teoremas fundamentais da transformada de Laplace

Os teoremas que estudaremos a seguir são fundamentais, pois simpli cam o cálculo da transformada de Laplace sem que seja
necessária a utilização da de nição.

Dica

Você verá mais tarde que o conhecimento dos teoremas fundamentais e de algumas transformadas usuais de Laplace pode ser
usado para deduzir quase qualquer transformada de Laplace.

Os teoremas são:
 Clique nos botões para ver as informações.
Teorema da linearidade 

A linearidade da transformada de Laplace é resultado da linearidade da integral que a de ne. Apesar da aparente
simplicidade, a linearidade da transformada de Laplace é uma das propriedades mais importantes.

ℒ{𝛼𝑓(𝑡) + 𝛽𝑔(𝑡)} = 𝛼ℒ{𝑓(𝑡)} + 𝛽ℒ{𝑔(𝑡)} (2.2)

onde 𝛼 e 𝛽 são constantes reais.

Teorema da derivação no tempo 

Seja 𝐹(𝑠)= ℒ{𝑓(𝑡)}. Pode ser demonstrado que a transformada de Laplace da enésima derivada de 𝑓(𝑡) é:

ℒ
{ }
d nf ( t )
dt n
= s nF(s) −
2n
∑ k = n + 1s 2n − k d k − n − 1f ( 0 )
dt k − n − 1
(2.3)

Com base em (2.3), podem ser deduzidas as transformadas de Laplace da primeira e segunda derivadas de 𝑓(𝑡) como
sendo, respectivamente:

ℒ
{ }
df ( t )
dt
= sF(s) − f(0) (2.4)

ℒ
{ }
d 2f ( t )
dt 2
= s 2F(s) − sf(0) − f'(0) (2.5)

A transformada de Laplace altera um operador de derivação em um operador aritmético.

Nas expressões anteriores, para obtermos a transformada de Laplace, precisamos conhecer as condições iniciais, ou seja,
os valores em 𝑡=0 das sucessivas derivadas de ordens inferiores à ordem de derivação considerada.

No caso em que as condições iniciais são nulas, o que é muito frequente, a Eq. (2.3) se reduz a:

ℒ
{ }
d nf ( t )
dt n
= s nF(s) (2.6)

Teorema da integração 

Seja g(t) = ∫ t0 − f(𝜏)d𝜏 e F(s) = ℒ{f(t)}. Neste caso, é possível deduzir que:

{
ℒ{g(t)} = ℒ ∫ 0 − f(𝜏)d𝜏
t
} =
F(s)
s
+
g(0)
s
(2.7)
Teorema do deslocamento em frequência 

{
ℒ 𝑒𝛼 𝑡 𝑓 𝑡 ( )} = 𝐹 (𝑠 − 𝛼 ) (2.8)
Teorema do deslocamento no tempo 

ℒ{f(t − 𝜏)} = F(s)e − 𝜏s (2.9)

Teorema da escala 

ℒ{𝛼f(t)} =
1
𝛼 F
()
s
𝛼 (2.10)

Teorema da derivação na frequência 

{
ℒ (− t) nf(t) } = F (s) (2.11)
n

Teorema do valor inicial 

( )
f 0 + = lims → ∞ sF(s) (2.12)

Atenção

Este teorema só pode ser aplicado se f(t) não possui impulsos ou suas derivadas em t=0.

Teorema do valor nal 

limt → ∞ f(t) = lims → 0sF(s) (2.13)

Atenção

Este teorema só pode ser aplicado se as raízes do denominador de F(s) estão todas localizadas no semiplano da esquerda.
Teorema da convolução 

A convolução entre duas funções 𝑓(𝑡) e 𝑔(𝑡) representada pelo símbolo ∗ pode ser de nida como a seguinte integral:
f(t) ∗ g(t) ≜ ∫ t0 − f(𝜏)g(t − 𝜏)d𝜏 (2.14)

Portanto, se ℎ(𝑡)=𝑓(𝑡)∗𝑔(𝑡) é possível provar que:

H(s) = F(s)G(s) (2.15)

onde 𝐻(𝑠), 𝐹(𝑠) e 𝐺(𝑠) são, respectivamente, as transformadas de Laplace de h(𝑡), 𝑓(𝑡) e 𝑔(𝑡).

O resultado de (2.15) nos diz que a convolução de duas funções na variável independente 𝑡 é equivalente à multiplicação das
suas transformadas de Laplace na variável independente 𝑠.

Dica

Este resultado vai ser muito útil quando estudarmos o conceito de função de transferência de sistemas lineares invariantes no
tempo.

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Transformada inversa de Laplace
Assim como uma função do tempo pode ter uma transformada de Laplace, é possível obter 𝑓(𝑡) a partir de 𝐹(𝑠), aplicando a
transformada inversa de Laplace.

1
ℒ− 1{F(s)}≜f(t)≜ 2πj ∫ σ-j∞
σ+j∞
F(s)e stds

(2.16)

Dica

Os casos em que será necessário calcular uma transformada inversa de Laplace com o auxílio da expressão acima serão
extremamente raros. Estudaremos adiante que, em geral, basta conhecer uma dúzia de transformadas usuais de Laplace e os
teoremas fundamentais para encontrar a função f(t).

Tabela dos teoremas fundamentais da transformada de Laplace

O uso de tabelas facilita encontrarmos a transformada de Laplace da maioria das funções.

A Tabela 1 pode ser usada para auxiliar na transformação de 𝑓(𝑡) em 𝐹(𝑠) e vice-versa.
 Teorema Nome

∞
ℒ{f(t)} ≜ ∫ 0 − f(t)e − stdt Definição

ℒ{αf(t) + βg(t)} = αℒ{f(t)} + βℒ{g(t)} Teorema da linearidade

Teorema da derivação no tempo

ℒ
{ } df ( t )
dt
= sF(s) − f(0)

Teorema da derivação no tempo

ℒ
{ }
d 2f ( t )
dt 2
= s 2F(s) − sf(0) − f'(0)

Teorema da integração
{
ℒ ∫ 0t − f(τ)dτ }= F(s)
s

Teorema do deslocamento em frequência

{
ℒ e αtf(t) } = F(s − α)
ℒ{f(t − τ)} = F(s)e − τs Teorema do deslocamento no tempo

Teorema da escala
ℒ{αf(t)} = α F α
1
()
s

Teorema da derivação na frequência

{
ℒ (− t) nf(t) } = F (s)
n

Teorema do valor inicial

( )
f 0 + = lims → ∞ sF(s)

limt → ∞ f(t) = lims → 0sF(s) Teorema do valor final

ℒ{f(t) ∗ g(t)} ≜ F(s)G(s) Teorema da convolução

 Tabela 1 – Teoremas da transformada de Laplace | Fonte: Adaptado de Nise (2013)

Transformada de Laplace de algumas funções usuais

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Para testar o desempenho e a resposta de um determinado sistema, alguns sinais de entrada de teste são utilizados.

Os sinais devem ser simples, de forma que a análise da resposta do sistema seja facilitada. Assim, é mais conveniente escolher
entradas de teste padronizadas.

Os sinais de entrada de teste são degraus, rampas, impulsos, exponenciais e senoides. A Tabela 2 lista as transformadas de
Laplace destes sinais.

f(t) F(s)

𝛿(𝑡) = impulso unitário 1

1
𝑢(𝑡) = degrau unitário
s

1
𝑟(𝑡) = rampa unitária
s2

tn n!
sn + 1

e 𝛼t 1
s−𝛼

sin(𝜔t) 𝜔
𝜔2
s2 +

cos(𝜔t) s
s2 + 𝜔2

 Tabela 2 – Transformada de Laplace de algumas funções usuais | Fonte: Adaptado de Nise (2013)
Veja quais são as funções usuais:
 Clique nos botões para ver as informações.
Degrau unitário 

O degrau unitário ilustrado na Figura 1 é uma função 𝑢(𝑡), tal que 𝑢(𝑡) = 0 para 𝑡 < 0 e 𝑢(𝑡) = 1 para 𝑡 ≥ 0.

 Figura 1 – Degrau unitário

É fácil demonstrar a partir da de nição (2.1) que:

1
ℒ{u(t)} = s
(2.17)

Note que este sinal é o segundo sinal descrito na Tabela 2.

Rampa unitária 

A rampa unitária 𝑟(𝑡) ilustrada na Figura 2 é a integral do degrau unitário 𝑢(𝑡), tal que 𝑟(𝑡) = 0 para 𝑡 < e 𝑟(𝑡) = 𝑡 para 𝑡 ≥ 0.

 Figura 2 – Rampa unitária

Para obter a transformada de Laplace da rampa unitária é possível aplicar a de nição (2.1) ou o Teorema da derivação na
frequência descrito por (2.11) 

1
ℒ{r(t)} = (2.18)
s2

Note que este sinal é o terceiro sinal descrito na Tabela 2.

Impulso unitário 

O impulso unitário ou impulso de Dirac 𝛿(𝑡) é a derivada do degrau unitário 𝑢(𝑡). Em teoria, esta é uma função nula para todos
os valores de 𝑡, exceto para 𝑡 = 0, onde ela possui um valor in nito.
A área sob a curva representativa desta função 𝛿(𝑡) e o eixo 𝑡 é 1. A Figura 3 dá uma ideia deste impulso, quando o
parâmetro ∆ tende para 0, ou seja, 𝛿 (t) = lim ∆ → 0𝛿 ∆ (t).

 Figura 3 – Impulso unitário ou impulso de Dirac

Aplicando a de nição (2.1)

ℒ{𝛿 (t)} = 1 (2.19)

Note que este sinal é o primeiro sinal descrito na Tabela 2.

Exponencial 

A transformada de Laplace da função exponencial pode ser obtida diretamente da de nição (2.1)

{ }=
ℒ e 𝛼t
1
s−𝛼
(2.20)

Note que este sinal é o quinto sinal descrito na Tabela 2.

 Seno e cosseno 

No caso de seno e cosseno, a aplicação da de nição é um pouco mais trabalhosa e leva a:

ssin𝜑 + 𝜔cos𝜑
ℒ{sin(𝜔t + 𝜑)} = (2.21)
s2 + 𝜔2

scos𝜑 + 𝜔sin𝜑
ℒ{cos(𝜔t + 𝜑)} = (2.22)
s2 + 𝜔2

No caso de 𝜑 = 0, (2.21) e (2.22) se reduzem, respectivamente, a:

𝜔
ℒ{sin(𝜔t)} = (2.23)
𝜔2
s2 +

s
ℒ{cos(𝜔t)} = (2.24)
s2 + 𝜔2

Note que estes são os dois últimos sinais descritos na Tabela 2.

Expansão em frações parciais

Se a transformada de Laplace 𝐹(𝑠) for dada, há vários métodos de determinar 𝑓(𝑡).


Em uns poucos casos, 𝐹(𝑠) pode corresponder a Em outros casos, podemos empregar as
um caso da Tabela 2, de maneira que 𝑓(𝑡) pode propriedades da Tabela 1, ou podemos localizar a
ser determinada diretamente. 𝐹(𝑠) em uma tabela mais extensa de
transformada de Laplace.

A função 𝑓(𝑡) sempre pode ser determinada pelo emprego de (2.16), mas isso exigirá o domínio da teoria da variável complexa.

O método da expansão em frações parciais consiste de partir 𝐹(𝑠) numa soma de partes mais simples, de forma que estas partes
mais simples possam ser encontradas em tabelas curtas, como a Tabela 2.

Admitamos que 𝐹(𝑠) é um quociente de dois polinômios com coe cientes reais 𝑁(𝑠) e 𝐷(𝑠), tal que:

N(s)
F(s) =
D(s)

(2.25)

Vejamos a seguir três possíveis casos para as raízes de 𝐷(𝑠).

𝑫(𝒔) possui raízes reais distintas
Se 𝑁(𝑠) for de grau inferior a 𝐷(𝑠) e 𝐷(𝑠) possuir 𝑛 raízes reais distintas, a decomposição de 𝐹(𝑠) pode ser realizada da seguinte
forma:

N(s) K1 K2 Kn
F(s) = = + +…+
s − p1 s − p2 s − pn
( s − p1 ) ( s − p2 ) ⋯ ( s − pn )
(2.26)

As constantes de 𝐾 1 a 𝐾 𝑛 podem ser encontradas de maneira que (2.26) seja uma identidade matemática para todos os valores
de 𝑠. Dessa forma, valores convenientes para a variável 𝑠 podem ser arbitrados, a m de determinar as constantes.

Vejamos esse conceito na prática:

Vamos encontrar a transformada inversa de Laplace 𝑓(𝑡) da função a seguir:

3s + 5
F(s) =
s 2 + 4s + 3

(2.27)

Solução:
O polinômio do denominador pode ser reescrito como o produto de dois polinômios de primeira ordem:

3s + 5
F(s) =
(s+1) (s+3)

(2.28)

As raízes são reais e distintas 𝑠=−1 e 𝑠=−3. Portanto, a expansão se dará como:

3s + 5 K1 K2
F(s) = = +
(s+1) (s+3) s+1 s+3

(2.29)

Fazendo o m.m.c e igualando o numerador:

K 1(s + 3) + K 2(s + 1) = 3s + 5

(2.30)

Essa equação é valida para qualquer valor de 𝑠. Tomando 2 valores convenientes para 𝑠:
 s= −1 ⟹ 2K 1 = 2 ⟹ K 1 = 1
(2.31)

s= −3 ⟹ − 2K 2 = − 4 ⟹ K2 = 2
(2.32)

Reescrevendo 𝐹(𝑠) com os valores obtidos das constantes:

1 2
F(s) = +
s+1 s+3

(2.33)

Aplicando a transformada inversa de Laplace na equação anterior:

{ }
1
f(t) = ℒ − 1 s + 1 + 2ℒ − 1 s + 3
{ } 1

(2.34)

Utilizando o sinal exponencial da Tabela 2, é possível obter a transformada inversa:

f(t) = e − t + 2e − 3t

(2.35)

𝑫(𝒔) possui raízes reais múltiplas

Se 𝑁(𝑠) for de grau inferior a 𝐷(𝑠) e 𝐷(𝑠) possuir raízes reais repetidas, uma modi cação em (2.26) é necessária. Supondo que a
raiz 𝑝1 seja repetida 𝑚 vezes, (2.26) deverá ser reescrita como:

N(s) K1 Km Km + 1 Km + n − 1
F(s) = = s−p + … + + s−p + … + s−p
( s − p1 ) m ( s − p2 ) ⋯ ( s − pn ) 1
( s − p1 ) m 2 n

(2.36)
𝑫(𝒔) possui raízes complexas conjugadas
Se 𝑁(𝑠) for de grau inferior a 𝐷(𝑠) e 𝐷(𝑠) possuir raízes complexas conjugadas, algumas grandezas p 1, p 2 , …p n, K 1, K 2 , …K n serão
complexas. Neste caso, os termos correspondentes a um par de raízes complexas são:

| K | e j𝜃 | K | e − j𝜃
+
s + 𝛼 − j𝛽 s + 𝛼 + j𝛽

(2.37)

Com os coe cientes complexos no numerador expressos em forma polar. Note que as constantes nos numeradores são
complexos conjugados também.

A transformada inversa destes dois termos é:

2|K|e − 𝛼tcos(𝛽t + 𝜃)

(2.38)

Atividade
1 - De na transformada de Laplace e cite um dos seus benefícios.

2 - Calcule a transformada de Laplace das seguintes funções:

a) g(t) = t 3 + 3cos(2t)

b) g(t) = 2t 2cos(t)

c) g(t) = te 𝛼t

d) g(t) = e 𝛼tcos(𝜔t)

e)
3 - Calcule a transformada inversa de Laplace das seguintes funções:

2
a) G(s) = s−2

5
b) G(s) = s

4 3
c) G(s) = +
s2 s−1

3 4
d) G(s) = +
s2 + 4 (s−3) 2+4

5s − 1
e) G(s) =
(s+1) 2(s−2)

s + 15
f) G(s) =
(
s 2 s 2 + 2s + 5 )

Referências

NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 6.ed. São Paulo: LTC, 2013.

Próxima aula

Função de transferência a partir de uma equação diferencial;

Função de transferência de circuitos elétricos lineares invariantes no tempo;

Função de transferência de sistemas mecânicos lineares invariantes no tempo.

Explore mais

Conheça a “Tabela de Transformadas de Laplace <//www.mat.uc.pt/~jmcosta/2/Tabela_TL.pdf> ”, uma tabela mais

extensa das transformadas de Laplace.