4.

26 As funções de transferência de controle de velocidade para um sistema de

acionamento de fita magnética são mostrados na Fig. 4.39. O sensor de velocidade
é rápido o suficiente para que sua dinâmica possa ser desconsiderada, assim o
diagrama do sistema tem realimentação unitária.

(a) Assumindo a referência nula, qual é o erro em regime permanente devido a um

distúrbio de toque em degrau de 1 N · m? Qual deve ser o ganho do amplificador K
para que o erro em regime permanente satisfaça ess ≤ 0,01 rad/s?

syms k;
syms s;
%Letra a
%ft=(0.5*s+1)/((.5*s+1)*(.1*s+1)+10*k)
ft=1/((.5*s+1)*(.1*s+1)+10*k)
sr=ft/s; %Resposta ao degrau
es=s*sr %sE(s)
disp('O erro de regime estacionário é:');
ess=subs(es,s,0) %Teorema do valor final
%Letra b
disp('O valor mínimo para o ganho é:');
K=solve(ess==0.01,k)

(b) Marque os polos do sistema em malha fechada no plano complexo e esboce com
precisão a resposta temporal para uma entrada de referência em degrau usando o
ganho K calculado no item (a).

% ------Gráfico do lugar da raízes ------

num = [0 2000];
den = [1 12 2020 0];
k = 10;
rlocus(num,den,k);
v = [-50 50 -50 50];
axis(v); axis("square")
z=0.13;
wn= 45;
sgrid(z, wn);
title('Gráfico do Lugar das Raízes com z=0,13 e wn=45')
xlabel('Eixo Real'); ylabel('Eixo Imaginário')
(c) Marque a região aceitável no plano complexo para os polos de malha fechada
que satisfaçam as especificações de ts ≤ 0,1 s para uma faixa tolerável de 1% e um
sobressinal de Mp ≤ 5 %.
%
clf;
Wn=45;
sig=46;
zeta=0.7;
theta=asin(zeta);
axis('square')
Ilim=60;
axis([-160 0 -160 160])
eta = -pi/2:.1:pi/2;
rew=-Wn*cos(eta);
imw=Wn*sin(eta);
res=[-sig -sig];
ims=[-Ilim Ilim];
R=tan(theta)*Ilim;
red=[-R 0 -R];
imd=[-Ilim 0 Ilim];
plot(rew,imw,'--',res,ims,'--',red,imd,'--'),grid
hold on
zer=[0 0];
plot([-160 0],zer,'-',zer,[-Ilim Ilim],'-')
title('região admissível no plano-s')
xlabel('Real(s)')
ylabel('Imag(s)')
hold off
axis('normal')
(d) Encontre os valores de kp e kD para um controlador PD que satisfaça as
especificações.

(e) Como é que a perturbação induzida no erro em estado estacionário pode alterar
com o novo sistema de controle do item (d)? Como poderia eliminar totalmente o
erro de estado estacionário com um torque de perturbação?

A realimentação derivativa afeta apenas a resposta transiente. Para

eliminar o erro de estado estacionário pode-se adicionar um integrador ao loop uma
vez que a ação integral do controlador eliminaria o erro de regime.
4.28 Considere a planta de segunda ordem com função de transferência

em uma estrutura de realimentação unitária.

(a) Determine o tipo do sistema e a constante de erro em relação à entrada de

referência considerando os controladores P [D = kp], PD [D = kp + kDs] e PID [D =
kp + kI/s + kDs]. Faça kp= 19, kI = 0,5 e kD = 4/19.

(b) Determine o tipo do sistema e a constante de erro em relação à entrada de

distúrbio considerando os reguladores no item (a) com relação a rejeição de
distúrbios polinomiais w(t) na entrada da planta.

(c) Esse sistema melhor rastreia as entradas ou rejeita os distúrbios? Explique sua
resposta.

(d) Verifique suas respostas dos itens (a) e (b) usando o MATLAB traçando a
resposta do sistema para entradas em degrau e em rampa na referência e no
distúrbio.

%
s = tf('s');
P_motor = 1/((s+1)*(5*s+1));
Kp = 19;
Ki = 0.5;
Kd = 4/19;

for i = 1:3
C(:,:,i) = pid(Kp,Ki,Kd);
Kd = Kd + (4/19);
end

sys_cl = feedback(C*P_motor,1);
t = 0:0.1:100;
figure(1)
step(sys_cl(:,:,1), sys_cl(:,:,2), sys_cl(:,:,3), t)
title('Resposta à entrada de referência do tipo degrau unitário ')
figure(2)
step(sys_cl(:,:,1)/s, sys_cl(:,:,2)/s, sys_cl(:,:,3)/s, t)
title('Resposta à entrada de referência do tipo rampa ')

dist_cl = feedback(P_motor,C);
figure(3)
step(dist_cl(:,:,1), dist_cl(:,:,2), dist_cl(:,:,3), t)
title('Resposta à entrada de distúrbio do tipo degrau unitário')
figure(4)
step(dist_cl(:,:,1)/s, dist_cl(:,:,2)/s, dist_cl(:,:,3)/s, t)
title('Resposta à entrada de distúrbio do tipo rampa')
4.30 Para o sistema no Problema 4.29, calcule os erros em regime permanente:
(a) para uma entrada de referência em degrau;

(b) para uma entrada de referência em rampa;

(c) para uma entrada de distúrbio em degrau;

(d) para uma entrada de distúrbio em rampa.

(e) Verifique suas respostas dos itens (a) e (d) usando o MATLAB. Note que a
resposta a rampa pode ser gerada como a resposta ao degrau de um sistema
modificado que adiciona um integrador ao sistema original.

%
K = 1/120;
Kp = 0.1;
Ki = 12;
s = tf('s');
%G = (K*(-1500)*s)/(s^2+(60*(1+10*Kp)*s)+(600*Ki));
G = (K*-1500)/s+60+(600*(Kp*s+Ki));
C = pid(Kp,Ki);
T = feedback(C*G,1);

t = 0:0.01:0.2;
figure(1)
step(T, t)
title('Resposta à entrada de referência do tipo degrau unitário ')
figure(2)
step(T/s, t)
title('Resposta à entrada de referência do tipo rampa ')

dist_cl = feedback(G,C);
figure(3)
step(dist_cl, t)
title('Resposta à entrada de distúrbio do tipo degrau unitário')
figure(4)
step(dist_cl/s, t)
title('Resposta à entrada de distúrbio do tipo rampa')
7.49 Suponha que um motor de acionamento CC com a corrente no motor u está
conectado às rodas de um carro a fim de controlar o movimento de um pêndulo
invertido montado sobre o carro. As equações linearizadas e normalizadas do
movimento correspondente deste sistema podem ser colocadas na forma

sendo
θ = ângulo do pêndulo,
v = velocidade do carro.
(a) Deseja-se controlar θ realimentando u da forma

Encontre os ganhos de realimentação tal que os polos de malha fechada resultantes

estejam em −1, −1±√ 3 j.

% Questão 7.49
% letra a
A = [0 1 0;1 0 1;1 0 -1];
B = [0;1;-1];
J = [-1+1i*sqrt(3) -1-1i*sqrt(3) -1];
K = acker(A,B,J);
-janela de comando-

K= 7 5 3

(b) Assuma que θ e v sejam medidos. Construa um estimador de θ e da forma

Sendo Considere v e u conhecidos. Selecione L de modo que os

polos do estimador estejam em −2 e −2.

% letra b
a = A(1:2,1:2);
b = [B(1);B(2)];
J2 = [-2 -2];
L = acker(a,b,J2);

-janela de comando-

L= 5 4

(c) Encontre a função de transferência do controlador e trace o diagrama de Bode do

sistema em malha fechada, indicando as correspondentes margens de ganho e de
fase.

(d) Usando o MATLAB, trace a resposta do sistema para uma condição inicial em θ
e encontre uma explicação física para o movimento inicial do carrinho.

7.53 As equações diferenciais linearizadas que regem a dinâmica do fluxo de fluidos

para os dois tanques em cascata na Fig. 7.99 são

sendo
δh1 = desvio de profundidade em relação ao nível nominal do tanque 1,
δh2 = desvio de profundidade em relação ao nível nominal do tanque 2,
δu = desvio na taxa de fluxo de fluido para o tanque 1 (controle).
(a) Controle de nível para dois tanques em cascata. Usando realimentação de

estados da forma
escolha os valores de K1 e K2 que irão alocar os autovalores de malha fechada em

(b) Estimador de nível para dois tanques em cascata. Suponha que apenas o desvio
no nível do tanque 2 seja medido (isto é, y = δh2). Usando essa medida, projete um
estimador que fornecerá estimativas contínuas e suaves dos desvios nos níveis dos
tanques 1 e 2, com polos de erro de estimação em −8σ(1 ± j).

(c) Estimador/Controlador para os dois tanques em cascata. Esboce um diagrama

de blocos (apresentando os integradores individuais) do sistema em malha fechada
obtido pela combinação do estimador do item (b) com o controlador do item (a).

(d) Usando o MATLAB, calcule e trace a resposta em y para um desvio inicial em

δh1. Assuma que σ = 1 para traçar o gráfico.