Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Calculo para Hidraulica
Calculo para Hidraulica
PROJETO DE GRADUAÇÃO II
Título do Projeto:
Autor:
Orientadora:
Orientadora:
Prof. STELLA MARIS PIRES DOMINGUES
Niterói
2016
Ficha Catalográfica elaborada pela Biblioteca da Escola de Engenharia e Instituto de Computação da UFF
CDD 621.877
DEDICATÓRIA
Dedicamos este trabalho a todos que contribuíram para nossa formação. A família sempre
presente e aos amigos que a vida nos trouxe. A todos esses o nosso mais profundo
agradecimento pelo suporte nos momentos mais difíceis e contagiante alegria pelas nossas
conquistas.
AGRADECIMENTOS
Agradecemos primeiramente a Deus por nos guardar e guiar até este momento. Aos nossos
pais e irmãos que foram extremamente pacientes, amorosos e cuidadosos, pois entenderam a
árdua batalha que diariamente enfrentamos ao sermos alunos de Engenharia Mecânica.
.
RESUMO
Este trabalho de conclusão de curso visa a elaboração de uma plataforma pantográfica para
elevação de veículos automotores em oficinas mecânicas. O principal objetivo do trabalho é
apresentar o correto dimensionamento do equipamento, passando por todas as fases desde sua
concepção, desenho, escolha do material, análise estática e escolha dos componentes para o
acionamento hidráulico. São demonstrados os principais resultados obtidos para esse fim,
bem como os cálculos relacionados. Todo o estudo desenvolvido seguiu as normas técnicas
reguladoras para a categoria, em especial a NBR 8400 – Cálculo de Equipamentos para
Levantamento e Movimentação de Cargas além de se basear em catálogos fornecidos por
empresas especializadas. As análises feitas ao longo do projeto foram auxiliadas pelo uso de
softwares como: FTOOL e MDSOLID para geração de gráficos de momento fletor, esforço
cortante e normal dos componentes; Autocad para elaboração do desenho em 2D, SolidWorks
para a modelagem em 3D e Microsoft Excel para criação de gráficos e auxílio com cálculos.
M: Momento fletor
V: Esforço cortante
Q: Carregamento distribuído
̅1𝑀
̅2: Momento fletor devido a carga unitária entre os pontos 1 e 2
F: Força concentrada
g: Aceleração da gravidade
n: Constante de extremidade
L: Comprimento do perfil
r: Raio de giração
m: Plano de atrito
K: Carga de flambagem
λ: Coeficiente de esbeltez
σFPPB: Tensão normal de flexão devido ao peso próprio da barra que sustenta o pistão
τPPB: Tensão de cisalhamento devido ao peso próprio da barra que sustenta o pistão
μ: Coeficiente de atrito
8
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO 21
2 METODOLOGIA 24
2.1 ESCOLHA DO TIPO DE EQUIPAMENTO DE ELEVAÇÃO DE CARGA 24
2.2 ESTRUTURA DA PLATAFORMA 25
2.3 CARACTERÍSTICAS DA PLATAFORMA 27
5 ANÁLISE DE FADIGA 89
5.1 DETERMINAÇÃO DOS FATORES DE FADIGA 89
5.1.1 – CÁLCULO DO NÚMERO DE CICLOS 93
5.1.2 – FADIGA NA JUNTA DOS SUPORTES 95
5.1.3 – SOLDA BARRA DE SUSTENTAÇÃO NA CABEÇA DO PINO 97
9 CONCLUSÕES 116
ANEXO 121
12 ANEXO I 122
12.1 MOMENTOS DE INÉRCIA COMUMENTE UTILIZADOS 122
12.2 MÓDULOS DE RESISTÊNCIA COMUMENTE UTILIZADOS 122
12.3 PROPRIEDADES MECÂNICAS ASTM A36 123
12.4 PROPRIEDADES MECÂNICAS DOS PINOS 124
12.5 PROPRIEDADES MECÂNICAS DO AÇO A325 124
12.6 PERFIL U 125
12.7 PERFIL HASTES 126
12.8 PERFIL DA BASE 126
12.9 PARAFUSOS 127
12.10 BARRA DE SUSTENTAÇÃO 128
12.11 TRILHOS PERFIL U 129
12.12 RODAS 131
12.13 TENSÃO CISALHAMENTO MÁXIM 131
12.14 MONTAGEM DOS PINOS 132
12.15 MANCAL DE ROLAMENTO 135
APÊNDICES 136
13 APENDICE 137
13.1 – CÁLCULOS DA MESA A PARTIR DE UMA CHAPA 137
21
1 INTRODUÇÃO
Engenharia pode ser descrita como o ato de utilizar conhecimentos teóricos para a
simplificação de tarefas complexas e resolução de problemas. Após a Revolução Industrial e o
advento da indústria automobilística, um dos grandes problemas a ser resolvido foi como
realizar uma segura elevação do veículo que permitisse sua manutenção.
Uma das primeiras soluções propostas foi a escavação. O carro seguia até uma
pequena rampa com um buraco por baixo, permitindo que o profissional se posicionasse sob
ele e pudesse fazer os reparos necessários com um espaço adequado. Era uma solução boa e
duradoura, mas muito cara para ser instalada, portanto poucas oficinas e garagens poderiam
custeá-la.
Já o primeiro elevador hidráulico para carros foi patenteado em 1939 por John
Mcdonald, Stanley Mcdonald, Thomas McDonald e Joseph P Schwartz. Era um dispositivo
simples, que consistia em uma câmara circular para o reservatório do fluido e uma longa
coluna reta como elevador.
Desde então muitos outros tipos de equipamentos para erguer veículos foram
patenteados, incluindo o elevador pantográfico em 1989.
22
Fonte: http://www.rokim.com.br/
Fonte: http://www.ravenelevadores.com.br/
2 METODOLOGIA
A estrutura se divide em duas plataformas possuindo cada uma delas: uma mesa rígida
(parte superior do equipamento) e oito hastes, conforme ilustrado na figura 2.1. Serão
dimensionados também os trilhos, rodas (parte superior e inferior da plataforma), barra
circular que suportará o esforço aplicado pelo pistão hidráulico para elevação da estrutura,
elementos de fixação como os pinos e parafusos, assim como os atuadores hidráulicos que
serão responsáveis pela elevação da carga.
Essa Norma é responsável por fixar as diretrizes básicas para o cálculo das partes
estruturais e componentes mecânicos dos equipamentos de levantamento e movimentação de
cargas, independendo do grau de complexidade ou do tipo de serviço do equipamento,
determinando:
Para cada uma destas classes estipula-se um número total teórico de ciclos de
levantamento que o equipamento deverá efetuar durante sua vida. Estes números de ciclos de
levantamento constantes no Quadro 3.2 servem de base para a determinação do número de
ciclos de variações de tensões, em um elemento da estrutura, ou um elemento não giratório
dos mecanismos, na verificação à fadiga.
Assumindo que o equipamento trabalhe nas condições do Quadro 3.1, conclui-se que a
quantidade de ciclos de levantamento é 5,76 x 104.
O Quadro 3.4 classifica o grupo do equipamento a partir das informações sobre sua
classe e o estado de carga. Feito essa análise, concluímos que a plataforma projetada pertence
ao grupo 3.
Estado de cargas
Classe de utilização
A B C D
0 (muito leve) 1 2 3 4
1 (leve) 2 3 4 5
2 (médio) 3 4 5 6
3 (pesado) 4 5 6 6
Como a tensão de escoamento para esse tipo de aço é 𝜎𝑒 = 250 𝑀𝑃𝑎, conclui-se que:
250
σ𝑎𝑑𝑚 = (3.2)
1,5
σ𝑎𝑑𝑚 = 166,67𝑀𝑃𝑎
𝜎𝑎𝑑𝑚
τ𝑎𝑑𝑚 = (3.3)
√3
τ𝑎𝑑𝑚 =96,23𝑀𝑃𝑎
3.3 MESA
Dentre as possíveis dimensões e formatos que poderiam ser aplicadas para a mesa da
plataforma pantográfica, foi inicialmente escolhida uma placa maciça de aço ASTM A36.
Porém as dimensões da placa, para que os critérios de deflexão sugeridos pela Norma NBR
8400 fossem respeitados para o carregamento proposto no presente trabalho, acarretariam no
elevado peso. As dimensões da chapa que não foi aprovada para o projeto são vistas no
apêndice.
33
A solução encontrada foi a utilização de uma viga U de aço ASTM A36, que gerou um
excelente custo benefício. Devido às dimensões escolhidas, o perfil U possui menor peso,
melhor momento de inércia e consequentemente melhor módulo de resistência do que a chapa
maciça incialmente proposta.
É preciso que o perfil e material selecionado atendam aos critérios de resistência e
deflexão. A ideia que norteia a escolha da viga U para ser a mesa da plataforma pantográfica é
vista a seguir.
𝜎𝑡𝑜𝑎𝑙=(𝜎𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎+𝜎𝑝𝑒𝑠𝑜𝑝𝑟ó𝑝𝑟𝑖𝑜)˂𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠í𝑣𝑒𝑙 (3.4)
𝑀𝑚á𝑥
𝜎𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 = (3.6)
𝑊𝑥
35
Nesse instante foi utilizado o programa FTOOL para obter os diagramas de momento
fletor e esforços cortantes que atuam na mesa da plataforma pantográfica (viga U) bi apoiada.
↑ +V
M + (sentido anti-horário)
5512 𝑁.𝑚
𝜎𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 = = 108,1𝑀𝑃𝑎
5,1 𝑥 10−5
𝑚3
36
𝑃𝑒𝑠𝑜[𝑁]=𝑀𝑎𝑠𝑠𝑎[𝑘𝑔]𝑥𝑔[𝑚⁄𝑠2] (3.7)
↑ +V
37
M + (sentido anti-horário)
𝜎𝑡𝑜𝑎𝑙=(𝜎𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎+𝜎𝑝𝑒𝑠𝑜𝑝𝑟ó𝑝𝑟𝑖𝑜) ˂𝜎𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠í𝑣𝑒.𝑙
𝜎𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙= 108,1𝑀𝑃𝑎+2,75𝑀𝑃𝑎˂166,67𝑀𝑃𝑎
Desta maneira é visto que o aço ASTM A36 e as dimensões escolhidas para a mesa
são aceitáveis, pois os critérios para que a estrutura não colapse foram atendidos. Assim
conclui-se que o perfil escolhido está apto para suportar as solicitações que o equipamento
será submetido.
Abaixo estão os diagramas momento fletor e esforços cortantes tirados do programa
FTOOL devido ao peso próprio e devido a carga atuando juntos sobre a mesa da plataforma.
38
↑ +V
M (sentido anti-horário)
5 𝑥 497 𝑥 1,54
δ= = 0,048 mm
384 𝑥 200 𝑥 10 9𝑥 3,38 𝑥 10−6
A deflexão que ocorre devido a carga é calculada da seguinte maneira, recordando que
P é a carga máxima suportada (aplicada na estrutura).
3
𝑃𝐿 (3.11)
δ= 48𝐸𝐼
Resolvendo, tem-se:
14700 𝑥 3
δ= = 1,53 mm
48 𝑥 200 𝑥 10 9𝑥 3,38 𝑥 10−6
Deflexãototal(𝛿𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙)
A deflexão total será dada pela soma da deflexão devido ao peso próprio da mesa
(viga u) e deflexão devido a carga aplicada, da equação (3.9), obtém-se.
𝛿𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 =𝛿𝑝𝑒𝑠𝑜𝑝𝑟ó𝑝𝑟𝑖𝑜+𝛿𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎=0,048+1,53=1,578mm
40
Dessa maneira é visto que o valor calculado está de acordo com a norma (NBR 8400,
1984), sendo este menor que os 5 mm toleráveis. Visto isto, a geometria e o material usado na
mesa estão de acordo para suportar o carregamento.
Quando o equipamento está em sua elevação máxima de trabalho, uma parte da mesa
fica em balanço. Dessa forma é realizado um estudo para verificar essa deflexão, para saber se
a mesma é tolerável, de modo que a estrutura não entre em colapso. Foi utilizado o método da
carga unitária para calcular tal deflexão analiticamente, e posteriormente uma análise
numérica nos programas FTOOL e MDSOLID.
A situação que ocorre na altura máxima de trabalho (Y′ = 1,8 m) pode ser
simplificada e ilustrada como segue na figura abaixo. O carregamento considerado sobre a
estrutura é a soma do carregamento provocado pela carga sobre a plataforma e o
carregamento devido ao peso próprio da mesa dividido por dois, pois estão sobre quatro
apoios, e no plano vemos apenas dois deles.
𝑋2
𝑀12 = 2625𝑋 − 5150 = 2625𝑋 − 2575𝑋22
̅𝑀̅
23= (𝑋 − 1.5)
1,136 2 − 0,32𝑋)𝑑
𝐸𝐼𝛿 =3 ∫ (2625𝑋 − 2575𝑋 )(
0
𝑥
1,5
+ (−5793,6 + 7725𝑋 − 2575𝑋 2)(𝑋 − 1,5)𝑑
∫1,136
𝑥
|0,189−0,1662|
𝐸𝑟𝑟𝑜 = = 12,06 % (comparação com MDSOLID)
0,189
Para o dimensionamento das hastes foi utilizado uma barra de perfil retangular vazado
que atendem as solicitações do projeto. Inicialmente foi proposto adotar um perfil retangular
maciço, embora suportasse os esforços aplicados ao equipamento, há um maior custo ao
43
utilizá-lo. Além disso, é obtida uma significativa diminuição do peso, esforços aplicados e
consequentemente o custo final.
Das dimensões encontradas no mercado, foi escolhida a haste (tudo retangular vazado)
fabricada pela empresa (TUBOS ESTRUTURAIS TUPER-2012). O tubo escolhido é de aço
ASTM A36 com seção transversal de dimensões de 100x60x6,3mm e comprimento de 1450
mm, atendendo assim as necessidades para suportar as solicitações aplicadas.
Para o dimensionamento das hastes, foram realizados os cálculos de:
→ Reações nos apoios da estrutura que estão no solo (um apoio fixo para se mover nas
direções X e Y, e livre para girar no eixo Z) e (um apoio fixo para se mover na direção Y,
livre para se mover na direção X, e livre para girar no eixo Z). Para esse equacionamento é
considerado a força que o pistão hidráulico realiza para sustentar a estrutura, considerando-se
o peso da carga aplicada, peso da mesa (viga u) e um fator de carga é acrescido referindo-se
ao peso das hastes.
→ Após encontrar as forças de reação nos pontos de apoio, são utilizados os
conhecimentos absorvidos no estudo de estruturas e máquinas, que são tipos de estruturas
compostas de membros multiforças conectados por pinos, ou seja, membros que estão sujeitos
a mais de duas forças (“Mecanica para engenharia Hibbeler, página 220, 12 edição“)
→ Elaboração de gráficos de força normal, cortante e momento fletor para cada haste;
→ Realização dos cálculos das máximas tensões devido aos esforços e tensões devido
ao peso próprio para cada haste;
→ E por fim é realizada a análise de flambagem.
𝑒ℎ2
Módulo de resistência eixo x: 𝑊𝑥= + 𝑏𝑒ℎ = 58800𝑚𝑚33 (3.12)
𝑒ℎ2
Módulo de resistência eixo y: 𝑊𝑦= + 𝑏𝑒ℎ = 45360 𝑚𝑚33 (3.13)
Áreaseção:𝐴𝑇=100𝑥6,3𝑥2+[(60−(2𝑥6,3)]𝑥6,3)𝑥2=1857,24𝑚𝑚2 (3.14)
𝑒ℎ3 𝑒𝑏ℎ2
Momento de inércia eixo x: 𝐼𝑥= = 2940000 𝑚𝑚42 (3.15)
6+
𝑒ℎ3 𝑒𝑏ℎ2
Momento de inércia eixo y: 𝐼𝑦 = = 1360800 𝑚𝑚42 (3.16)
6+
𝑘𝑔
Peso teórico dado pelo fabricante: 𝑃𝑇 = 14,58 𝑥1,45𝑚 = 21,14𝑘𝑔 (3.17)
𝑚
45
𝑃𝑇 𝐴𝑇 𝐼𝑥 𝐼𝑦 𝑊𝑥 𝑊𝑦
[kg] [𝑚𝑚2] [𝑚𝑚4] [𝑚𝑚4] [𝑚𝑚4] [𝑚𝑚4]
Para determinação dos esforços nos apoios, foi feita a análise estática para toda
estrutura, considerando-se a força que o pistão hidráulico e a força peso (carga do veículo)
exercem sobre ela.
Os cálculos dos esforços nos apoios da plataforma vistos na Figura 3.12 são mostrados
a seguir, bem como os resultados obtidos para os esforços cortantes, momento fletor e tensões
normais nas hastes. É preciso destacar que o estudo aqui realizado não considerou o
detalhamento da posição da carga (em um automóvel, grande parte da massa se localiza na
parte da frente do mesmo onde se encontra o motor) em relação ao movimento de subida e
descida da plataforma. Por simplificação foi considerado que o carregamento distribuído gera
um carregamento concentrado no centro da mesa.
Com isso é realizado a análise estática global da estrutura para determinar às reações
nos apoios A e B. A estrutura está em sua elevação máxima (Y’= 1,8 metros), o ângulo que as
hastes fazem com direção horizontal é conhecido (ө= 38,4𝑜), e a distância entre os pontos A e
B é de (x=1,136 metros).
𝑙 10300𝑁⁄𝑚
𝑄𝑡𝑜𝑡𝑎=
𝐵𝑦 = 5095 𝑁
𝐴𝑦 = 9252 𝑁
48
Com isso são conhecidos os esforços nos apoios da estrutura. A Figura 3.14 ilustra tais
esforços para melhor entendimento e visualização.
O sentido da força aplicada pelo pistão no ponto F é conhecido. Na haste DFH, para
que a reação em H na direção X seja zero, é preciso que a força que atua em D seja da mesma
49
Σ𝐹𝑥=−4995+𝐶𝑥 =0 → 𝐶𝑥 = 4995 𝑁
→ 𝐸𝑦 = 5295 𝑁
→ 𝐶𝑦 = 14547 N
50
A haste BCD foi estudada como uma haste móvel no ponto B em relação a base da
estrutura. O ponto D é rotulado e liga as hastes BCD e DFH. Como explicado
anteriormente foi proposto que D tem reações nas direções X e Y. Seu dimensionamento
foi realizado da seguinte forma:
Σ𝐹𝑥=−4995+𝐷𝑥 =0 → 𝐷𝑥 = 4995 𝑁
Após encontrar os esforços que atuam na haste, as forças são decompostas em relação
ao ângulo que a haste faz com solo (ө = 38,4 𝑜). Com isso são calculados os esforços
normais, cortantes e momento fletor que atuam na haste estudada.
→ 𝐻𝑥 = 0
→ 𝐻𝑦 = 2430 𝑁
Após encontrar os esforços que atuam na haste, as forças são decompostas em relação
ao ângulo que a haste faz com solo (ө = 38,4 𝑜). Com isso são calculados os esforços
normais, cortantes e momento fletor que atuam na haste estudada.
A haste GFE é fixa na mesa no ponto G, e articulado por um pino no ponto E, ligando
essa haste a haste ACE. Seu dimensionamento foi realizado a seguinte forma:
Σ 𝐹𝑥= −4995 + 𝐺𝑥 = 0
→ 𝐺𝑥 = 4995 𝑁
→ 𝐺𝑦 = 6587 𝑁
Após encontrar os esforços que atuam na haste, as forças são decompostas em relação
ao ângulo que a haste faz com solo (ө = 38,4 𝑜). Com isso são calculados os esforços
normais, cortantes e momento fletor que atuam na haste estudada.
9662
𝜎𝑁= 𝐹𝑜𝑟ç𝑎𝑁𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 5,20𝑀𝑃𝑎 (3.18)
𝐴= 1857,𝑁
24𝑚𝑚2
𝑀𝑚á𝑥
𝜎𝐹=
𝑊𝑥
= 3008𝑁 . 1000𝑚
58800 = 51,16 𝑀𝑃𝑎
Nesse caso foi considerado o peso da haste e o peso acima da haste (hastes acima e
mesa) para realizar o cálculo da tensão normal devido à flexão provada pelo peso próprio (foi
feita uma majoração para esse cálculo).
𝑃𝑒𝑠𝑜𝑝𝑟ó𝑖𝑜=(𝑀𝑎𝑠𝑎ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒𝑥𝑀𝑎𝑠𝑎𝑎𝑐𝑖𝑚𝑎)𝑥𝑔 (3.19)
𝑚
𝑃𝑒𝑠𝑜 =(21,14𝑘𝑔+ 2𝑥21,14𝑘𝑔+ 76𝑘𝑔)𝑥9,81 =1367,71𝑁
𝑝𝑟ó𝑝𝑟𝑖𝑜 𝑠2
1367,71 𝑁 𝑁
Carregamento distribuído (𝑄ℎ) = = 943,25
1,45 𝑚 𝑚
𝑀𝑚á𝑥𝑝𝑝 = 𝑄.𝐿(𝐿−𝑋)
(3.20)
2
58
𝑀𝑚á𝑥𝑝𝑝
𝜎𝐹𝑝𝑝 = = 495,80 𝑥 1000𝑚
= 8,43𝑀𝑃𝑎
𝑊𝑥 58800
𝜎𝑁𝑀=𝜎𝑁+𝜎𝐹+𝜎𝐹𝑝𝑝 (3.21)
Para determinar a tensão de cisalhamento máxima que ocorre na haste em estudo, foi
utilizada a Equação (3.22) e Tabela (12.10) retirada da apostila de Resistência de Materiais
(CARLOS FERNANDO M. PAMPLONA). Como a relação para as hastes da estrutura é de
𝑏
( = 0,60), foi realizada uma interpolação.
ℎ
𝑄
𝜏= 𝜉 (3.22)
𝐴
1,89 𝑥 4150
𝜏= = 4,22 𝑀𝑃𝑎 < 𝜏 𝑎𝑑𝑚
1857,24
3165 𝑁
𝜎𝑁= 𝐹𝑜𝑟ç𝑎𝑁𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 1,70𝑀𝑃𝑎
𝐴= 1857,24𝑚𝑚2
5257𝑁 . 1000𝑚
𝑀𝑚á𝑥
𝜎𝐹= = =89,40𝑀𝑃𝑎
𝑊𝑥 58800𝑚𝑚3
Para esta haste, por estar no mesmo plano que a haste anterior, obtém-se o mesmo
valor.
𝑀𝑚á𝑥𝑝𝑝
𝜎𝐹𝑝𝑝 = = 495,80 𝑥 1000𝑚
= 8,43𝑀𝑃𝑎
𝑊𝑥 58800
Dessa maneira pode-se calcular a tensão normal máxima (𝜎𝑁𝑀), a partir da Equação
(3.21).
Para determinar a tensão de cisalhamento máxima que ocorre na haste em estudo, foi
utilizada a Equação (3.22) e Tabela (12.10) retirada da apostila de Resistência de Materiais
𝑏
(PAMPLONA, 2008). Como a relação para as hastes da estrutura é de ( = 0,60), foi
ℎ
𝑄 1,89 𝑥 7251
𝜏=𝜉 = = 7,38 𝑀𝑃𝑎 < 𝜏
𝐴 1857,24 𝑎𝑑𝑚
Tensão normal devido a força normal a haste (𝜎𝑁), da equação (3.18) tem-se:
9786 𝑁
𝜎𝑁= 𝐹𝑜𝑟ç𝑎𝑁𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 5,27𝑀𝑃𝑎
𝐴= 1857,24𝑚𝑚2
2250𝑁 . 1000𝑚
𝑀𝑚á𝑥
𝜎𝐹= = =38,27𝑀𝑃𝑎
𝑊𝑥 58800𝑚𝑚3
Nesse caso foi considerado o peso da haste e o peso acima da haste (peso da mesa)
para realizar o cálculo da tensão normal devido à flexão provada pelo peso próprio, ou seja,
foi feita uma majoração para esse cálculo. Da equação (3.19), encontra-se a força devido ao
peso próprio:
𝑃𝑒𝑠𝑜𝑝𝑟ó𝑖𝑜=(𝑀𝑎𝑠𝑠𝑎ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒𝑥𝑀𝑎𝑠𝑠𝑎𝑎𝑐𝑖𝑚𝑎)𝑥𝑔
𝑚
𝑃𝑒𝑠𝑜 =(21,14𝑘𝑔+76𝑘𝑔)𝑥9,81 = 952,94𝑁
𝑝𝑟ó𝑝𝑟𝑖𝑜 𝑠2
952,94 𝑁 𝑁
(𝑄ℎ) = = 657,20
1,45 𝑚 𝑚
O momento fletor máximo devido ao peso próprio é dado pela Equação (3.20):
345,44 𝑁𝑥1000𝑚
𝑀𝑚á𝑥𝑝𝑝
𝜎𝐹𝑝𝑝 = = =5,87𝑀𝑃𝑎
𝑊𝑥 58800𝑚𝑚3
Para determinar a tensão de cisalhamento máxima que ocorre na haste em estudo, foi
utilizada a Equação (3.22) e Tabela (12.10) retirada da apostila de Resistência de Materiais
𝑏
(PAMPLONA, 2008). Como a relação para as hastes da estrutura é de ( = 0,60), foi
ℎ
𝑄 1,89 𝑥 4304
𝜏=𝜉 = = 3,16 𝑀𝑃𝑎 < 𝜏
𝐴 1857,24 𝑎𝑑𝑚
Tensão normal devido a força normal à haste (𝜎𝑁) é obtida a partir da Equação
(3.18).
3289 𝑁
𝜎𝑁= 𝐹𝑜𝑟ç𝑎𝑁𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 1,77𝑀𝑃𝑎
𝐴= 1857,24𝑚𝑚2
4500𝑁 . 1000𝑚
𝑀𝑚á𝑥
𝜎𝐹= = =76,53𝑀𝑃𝑎
𝑊𝑥 58800𝑚𝑚3
Para esta haste, por estar no mesmo plano que a haste anterior, obtém-se o mesmo
valor.
345,44 𝑁𝑥1000𝑚
𝑀𝑚á𝑥𝑝𝑝
𝜎𝐹𝑝𝑝 = = =5,87𝑀𝑃𝑎
𝑊𝑥 58800𝑚𝑚3
Para determinar a tensão de cisalhamento máxima que ocorre na haste em estudo, foi
utilizada a Equação (3.22) e Tabela (12.10) retirada da apostila de Resistência de Materiais
𝑏
(PAMPLONA, 2008). Como a relação para as hastes da estrutura é de ( = 0,60), foi
ℎ
𝑄 1,89 𝑥 6207𝑁
𝜏=𝜉 = = 6,32 𝑀𝑃𝑎 < 𝜏
𝐴 𝑎𝑑𝑚
1857,24𝑚𝑚2
Para uma haste longa que sofre esforços axiais de compressão de uma força P, é
preciso realizar o estudo da possibilidade de ocorrência de flambagem. Existe uma força
62
crítica (𝑃𝐶𝑅) que se for alcançada durante o carregamento, pode gerar uma instabilidade no
material, provocando um envergamento do mesmo.
𝑛𝛱2𝐸𝐼
A força crítica é dada pela equação 𝑃𝐶𝑅 = 𝐿2𝑓
(Equação de Euler)
𝐼𝑦 =1360800𝑚𝑚4
𝑁
𝐸 = 200 𝑥 109𝑃𝑎 = 200000
𝑚𝑚2
𝐿𝑓 = 0,725𝑚 = 725𝑚𝑚
𝑁= 1
1𝑥 𝛱2𝑥200000𝑥1360800
𝑃𝐶𝑅= = 5 110,3 𝑘𝑁 (3.23)
7252
A maior tensão axial que ocorre no presente trabalho ocorre na haste DFH, onde a
força normal é 𝐹𝑁𝐷𝐹𝐻 = 9786 𝑁, ou seja, é muito menor que a força crítica que pode provocar
a flambagem nas hastes. Abaixo é visto o motivo pelo qual a força crítica de
flambagem é tão superior à força normal máxima que ocorre na haste DFH.
𝐿
Aplicando o conceito de raio de giração (𝐼 = 𝐴𝑟2) e coeficiente de esbeltez (𝜆 = 𝐹),
𝑟
tem-se:
2 𝐼𝑦 1360800
𝑟= √ = = 27,1 𝑚𝑚 (3.24)
𝐴 1857,24
𝜆 = 𝐿𝑚𝑚
𝐹 = 725 = 26,75 𝑚𝑚 (3.25)
𝑟 27,1 𝑚𝑚
Para colunas que são curtas e robustas a tensão crítica é dada pela própria tensão de
escoamento do material que está sendo solicitado, de maneira que é preciso levar em
consideração o esmagamento do material.
64
𝑘𝑔
Peso da mesa: 𝑃 = 248,984 𝑥(1,5𝑥0,381)𝑚2 = 142,30 𝑘𝑔 (3.26)
𝑇 𝑚2
381.31,753
Momento de inercia em x: 𝐼𝑥 = 𝑏.ℎ3 = 1016190 𝑚𝑚4 (3.28)
12 = 12
𝑃𝑇[𝑘𝑔] 𝐴𝑇 𝐼𝑥 𝑊𝑥
𝑁
Σ 𝐹𝑦 = 1,5𝑚 𝑥 𝑄 − 17129,50 = 0 → 𝑄 = 11419,67
𝑚
67
31,75
𝑄′=𝑌̅̅′.𝐴′ = 𝑥381𝑥31,75= 192036𝑚𝑚3 (3.30)
2
𝑉.𝑄
𝜏 𝑚á𝑥
= = 8564,75 𝑥 192036 = 4,25 𝑀𝑃𝑎 (3.31)
𝐼.𝑇 1016190 𝑥 381
Onde:
V: esforço cortante
A tensão máxima de flexão devido ao momento fletor é dada pela equação (3.6):
𝑀𝑚á𝑥
𝜎𝐹=
𝑊𝑥
= 3211,78𝑥1000
60012 = 53,52 𝑀𝑃𝑎
Com isso é visto que a tensão cisalhante máxima que ocorre na chapa que compõe a
base da plataforma pantográfica é menor que a tensão cisalhante admissível (𝜏𝑚á𝑥 < 𝜏𝑎𝑑𝑚) e a
tensão máxima devido a flexão é menor que a tensão admissível (𝜎𝐹 < 𝜎𝑎𝑑𝑚). Portanto o material
e as dimensões escolhidas estão aptos para suportar os esforços gerados, não sendo necessária
a sua mudança.
69
A força que o pistão hidráulico aplica na estrutura é maior para o menor ângulo (𝛳 =
3,75 em sua altura inicial) de elevação e diminui conforme a estrutura sobe (vide capítulo 6).
Portanto, a barra de sustentação foi dimensionada com relação a essa força, de modo que para
a máxima altura de trabalho a força aplicada na barra é menor.
kg
Peso da barra: PT = 20,14 x(0,130)m = 2,62 kg (4.1)
m
Π.D4 Π.57,154 4
= 522543,80 mm (4.3)
Momento de inercia em x: Ix = 64
= 64
Π.D3 Π.57,1583 3
= 18325,20 mm (4.4)
Modulo de resistência em x: Wx = 32
= 32
485MPa
σadm = σe = 323,33 MPa
1,5 = 1,5
σadm
τadm = 323 ,33 = 224,18 MPa
√3
= √3
Como em cada uma de suas extremidades a barra recebe duas hastes que formam uma
espécie de tesoura, e entre as hastes foi proposto um espaçamento de 2,0 𝑚𝑚, são calculados
então os esforços para um comprimento que é dado pela seguinte equação:
𝐶𝐵𝐶=𝐶𝑇𝐵−2(2𝐿𝐻−𝑒𝐻+𝐸𝐻) (4.5)
As figuras a seguir ilustram a força que o pistão aplica na barra e tal força decomposta
nas direções X e Y.
O menor ângulo que as hastes fazem com o solo é de 𝛳 = 3,75𝑜, a força que o pistão
aplica na estrutura nesse instante é de 𝐹𝐶𝐼𝐿 ≅ 123149,67 𝑁. O ângulo que o braço do pistão
realiza com o solo é de 𝛽 ≅ 10,86𝑜. Decompondo-se a força nas direções X e Y tem-se:
A partir disso são calculados os esforços de cortante e momento fletor que atuam na
barra de seção circular. A partir dos valores obtidos pode-se calcular as tensões normais
máximas devido ao momento fletor, e as tensões máximas de cisalhamento devido aos
esforços cortantes.
72
Direção X
Com os resultados obtidos, pode-se calcular a tensão normal máxima devido à flexão e
a tensão de cisalhamento devido aos esforços cortantes na direção X utilizando as equações
(3.6) e (3.22) e tabela (12.10). Comparam-se os valores obtidos aos valores do Quadro (4.1).
3931𝑁 𝑥 1000 𝑚
𝑀𝑚á𝑥
𝜎𝐹𝐵=
𝑊 = 18325,20 𝑚3
=214,51𝑀𝑃𝑎< 𝜎𝑎𝑑𝑚
𝑄 1,333 𝑥 60472𝑁
𝜏𝐵 = 𝜉
2565,21𝑚𝑚2
= 31,42𝑀𝑃𝑎 < 𝜏𝑎𝑑𝑚
=
𝐴
73
Direção Y
Das equações (3.6) e (3.22), e a tabela (12.10) pode-se calcular a tensão normal
máxima devido à flexão e a tensão de cisalhamento devido aos esforços cortantes na direção
Y. Comparam-se os valores obtidos com as tensões do Quadro (4.1).
754𝑁 𝑥 1000 𝑚
𝑀𝑚á𝑥
𝜎𝐹𝐵=
𝑊 = 18325,20𝑚3
= 41,15 𝑀𝑃𝑎 < 𝜎𝑎𝑑𝑚
𝑄 1,333 𝑥 11602 𝑁
𝜏𝐵 = 𝜉
2565,21 𝑚𝑚2
= 6,03𝑀𝑃𝑎 < 𝜏𝑎𝑑𝑚
=
𝐴
74
É preciso levar em consideração a força que o peso próprio da estrutura, que está
acima da barra circular de sustentação aplica na barra em questão. Para essa análise é feito um
estudo como um carregamento distribuído sobre a barra circular. Essa força aqui descrita só
atua na direção do eixo Y (vertical).
1234,4 𝑁
𝑞𝑆𝐵= ≅ 9496
0,13 𝑚
20 𝑁 𝑥 1000 𝑚
𝑀𝑚á𝑥 = 1,10 𝑀𝑃𝑎
𝜎𝐹𝑃𝑃𝐵 =
𝑊 = 18325,20 𝑚3
𝑄 1,333 𝑥 617 𝑁
𝜏𝑃𝑃𝐵 = 𝜉 = = 0,32𝑀𝑃𝑎
𝐴 2565,21𝑚𝑚2
Com os resultados obtidos, pode-se calcular a tensão normal máxima devido à flexão e
a tensão de cisalhamento devido aos esforços cortantes na direção Y.
Com isso é visto que o material e as dimensões escolhidas para a barra de sustentação
do pistão hidráulico estão aptos para suportar os esforços aplicados pelo pistão, pois as
tensões admissíveis foram respeitadas (Quadro 4.1). Como a barra circular também exerce o
papel de pino, ou seja, é também um mecanismo, é preciso realizar a verificação em relação à
ruptura.
𝜎𝑟 (4.13)
𝑎 𝜎 = 𝑞.𝐹𝑆𝑟
A plataforma pantográfica foi dimensionada (Item 3.1.2) para ter um tempo médio de
funcionamento de 3 horas por dia, com isso da Tabela 4.1 (classe de funcionamento) da
Norma NBR 8400, o equipamento é da classe de funcionamento V2, com duração teórica de
6300 horas.
Com isso retira-se da tabela 4.4 o valor de (q = 1,12) do grupo de mecanismos 2m.
Como visto no Item 3.2 o equipamento se adequa ao caso de solicitação 1, com isso
encontra-se o valor de 𝐹𝑆𝑟 = 2,8. Assim pode-se calcular o valor da tensão admissível em
relação a ruptura.
815
𝜎𝑟 = =259,88𝑀𝑃𝑎
𝑎 𝜎 = 𝑞.𝐹𝑆𝑟 1,12𝑥2,8
Pela norma NBR 8400, para um mecanismo que trabalha em flexão pura é preciso que
a tensão normal devido a flexão seja menor que a tensão admissível.
A barra que também trabalha como pino não sofre esforço de tração. É feita uma
análise utilizando a equação (4.14), que utiliza a equação combinando os esforços de flexão,
tração e cisalhamento.
√(1,25𝜎𝑇+𝜎𝐹)2+3.𝜏2 ≤ 𝜎𝑎 (4.14)
Como é uma tentativa simplificada para avaliar se a combinação das tensões de flexão
e de cisalhamento são menores que a tensão admissível para não ocorrer a ruptura, faz-se
𝜎𝑇 ≅ 0, então, de (4.14), é visto que:
Com isso entende-se que a barra pode atuar como um mecanismo de articulação
(pino), pois na verificação em relação a sua ruptura, as tensões não excederam a tensão
admissível (𝜎𝑎).
4.2.1 – Rodas
Para as hastes estudadas no Item 3.5, as rodas estão alocadas nas extremidades das
hastes BCD e DFH. Nessas extremidades dessas hastes (pontos B e H) as rodas serão fixadas
as hastes por parafusos com roscas na extremidade. Como possuem mancais de rolamento de
esferas, podem girar livremente sobre a superfície lisa do parafuso de diâmetro igual ao do
furo da roda (montagem por interferência)
PE.PMC ) . S
C=( 𝑁′
(4.15)
𝑆: Coeficiente de segurança
Rodas inferiores
São as rodas que estão nas hastes inferiores da plataforma pantográfica, por exemplo,
hastes BCD e BCD’. Para realizar esse cálculo foi computado todo peso possível sobre os
apoios. Como as rodas não apoiam todo o equipamento sozinhas, esse peso foi dividido pelos
2 (dois) apoios fixos, haste do pistão e as 2 (duas) rodas inferiores, totalizando 5 (cinco)
apoios.
Portanto, o cálculo da carga feito a seguir é dado por roda. Para a outra plataforma o
cálculo é análogo. Será usado um fator de majoração equivalente a 10% da massa estrutura (𝐹𝑀𝐼
≅50𝑘𝑔)
𝑀ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒𝑠+𝑀𝑚𝑒𝑠𝑎+𝐹𝑀𝐼
𝑃𝐸= = 8𝑥21,14 + 76 + 50 = 50,02 𝑘𝑔 (4.16)
5
1500 𝑘𝑔
𝑃𝑀𝐶= 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑝𝑙𝑎𝑡𝑎𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎 = 300 𝑘𝑔 (4.17)
=5𝑎𝑝𝑜𝑖𝑜𝑠 5
𝑘𝑔
50,02+300 ) . 1 = 350
C= ( 1 𝑟𝑜𝑑𝑎
(4.18)
Rodas superiores
São as rodas que estão nas hastes superiores da plataforma pantográfica, por exemplo,
hastes DFH e DFH’. Para realizar esse cálculo foi computado todo peso possível sobre os
apoios superiores. Como as rodas não apoiam todo o equipamento sozinhas, nesse caso o peso
foi dividido pelos 2 (dois) apoios fixos às 2 (duas) rodas superiores, totalizando 4(quatro)
apoios.
Portanto, o cálculo da carga feito a seguir é dado por roda. Para a outra plataforma o
cálculo é análogo. Será usado um fator de majoração equivalente a 10% da massa acima das
rodas superiores (𝐹𝑀𝑆 ≅ 10 𝑘𝑔)
𝑀𝑚𝑒𝑠𝑎+𝐹𝑀𝑆
𝑃𝐸= = 76 + 10 =21,5𝑘𝑔 (4.19)
4
1500 𝑘𝑔
𝑃𝑀𝐶= 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑝𝑙𝑎𝑡𝑎𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎 = 375 𝑘𝑔 (4.20)
=4𝑎𝑝𝑜𝑖𝑜𝑠 4
81
𝑘𝑔
21,5+375
C = ( 1 ) . 1 = 396,5 𝑟𝑜𝑑𝑎
(4.21)
Com os valores da carga por roda calculada, recorre-se ao catálogo do fabricante para
realizar a escolha das rodas que serão utilizadas para realizar o movimento. Foi escolhido o
modelo com rolamento de esferas R 514 FE de ferro fundido nas dimensões de ϕ 125 x 38
mm com capacidade de carga de 400 kg e furo de ϕ’ 25,4mm.
As rodas de ferro fundido cinzento possuem dureza de 160 na escala Brinell, rodam
com muita facilidade e proporcionam redução do esforço de movimentação. São muito
resistentes e suportam cargas e temperaturas elevadas (CATÁLOGO SCHIOPPA-2010).
Peso Altura(h) Base (b) Espessura (e) Área (𝐴𝑡) Módulo de resistência (𝑊𝑥)
[kg] [mm] [mm] [mm] [𝑚𝑚2] [𝑚𝑚3]
4,65 101,60 41,80 6,27 1190 34300
A tensão normal devido a flexão no trilho superior é dada pela Equação (3.6), e o
momento fletor da mesa é tirado do diagrama da Figura (3.3).
82
5652 𝑥 1000
𝜎𝐹𝑡𝑟𝑖𝑙ℎ𝑜 = 𝑀𝑚á𝑥 = 164,78 𝑀𝑃𝑎 < 𝜎
𝑊= 34300 𝑎𝑑𝑚
A tensão normal devido a flexão no trilho inferior é dada pela Equação (3.6), e o
momento fletor da base é tirado do diagrama na Figura 3.26
𝑀𝑚á𝑥
𝜎𝐹𝑡𝑟𝑖𝑙ℎ𝑜 = 3211,78 𝑥 1000
𝑊= 34300 = 93,64 𝑀𝑃𝑎 < 𝜎 𝑎𝑑𝑚
A tensão normal devido ao momento fletor é menor que a tensão admissível calculada
pela equação (3.2), dessa maneira o material e perfil selecionado para compor o trilho inferior
estão aptos a suportar o carregamento.
4.3.1 – Parafusos
Os parafusos para fixação dos trilhos para movimentação das rodas na mesa e base
possuem dimensões diferentes dos parafusos usados para fixação das rodas nas extremidades,
porém possuem o mesmo material.
Para determinar a tensão admissível nos parafusos utiliza-se a norma NBR 8400.
Para verificação dos mecanismos no que se refere à ruptura, é preciso que a tensão calculada
no mecanismo não ultrapasse a tensão admissível relacionada com a tensão de ruptura do
material usado.
𝜎𝑅 827
𝜎𝑎= = =263,71𝑀𝑃𝑎
𝑞.𝐹𝑆𝑅 1,12 𝑥 2,8
𝐹𝑝𝑎.𝐹𝑠𝑝
𝑇𝑃= (4.23)
𝜇.𝑚
𝑇𝑃
𝐴 = (4.24)
𝑇𝑃 𝑆𝑃
Como visto no item 3.5, o parafuso que está submetido ao maior esforço é o que está
no ponto B da haste BCD. Portanto, dimensionam-se todos os parafusos através do
dimensionamento desse parafuso, pois é o que está sujeito ao maior esforço.
5095 𝑥 1,5
𝑇𝑃= 𝐹𝑝𝑎 .𝐹𝑠𝑝
= = 12737,5 𝑁
𝜇.𝑚 0,3 𝑥 2
12737,5 𝑁
𝐴 =
𝑇𝑃 = = 28,66 𝑚𝑚2
𝑇𝑃 𝑆𝑃 0,7 𝑥 635
Com esse valor, recorre-se a NORMA NBR 8400 e encontra-se o valor do diâmetro do
parafuso 𝑑 = 10 𝑚𝑚, com seção resistente de 58 𝑚𝑚2. Pelo catálogo do fabricante chega-se ao
diâmetro possível de 𝑑 = 12,7 𝑚𝑚.
85
Do item 3.5, a força aplicada no ponto B da haste BCD é conhecida, portanto a tensão
de cisalhamento no parafuso é dada pela equação (4.25)
5095𝑁
𝜏= = 87,84 𝑀𝑃𝑎 < 𝜏 𝑎𝑑𝑚
58𝑚𝑚2
São utilizados para realizar a união mecânica entre as diferentes peças. No caso da
plataforma pantográfica, os pinos são responsáveis por unir as tesouras em formato de X. Os
pinos se localizam no ponto médio das hastes, atravessando-as, permitindo que as hastes
tenham movimento de rotação ao redor do pino.
Assim como a barra circular que sustenta o pistão, os pinos de articulação são do aço
AISI 1060. A tensão admissível (𝜎𝑎) com a relação à tensão de ruptura para esse componente
87
já está calculada na Equação (4.13). Porém, por ser um pino que está submetido apenas ao
cisalhamento, foi dimensionado da seguinte maneira.
Do item 5.8.3.2 da NORMA NBR 8400 para parafusos (no presente estudo é um
pino), a tensão de cisalhamento na parte não rosqueada do parafuso não pode ser maior que os
valores determinados pela seguinte Equação (4.22):
O pino que está sujeito a maior tensão de cisalhamento, é justamente aquele que está
na haste submetida ao maior esforço cortante. A haste BCD, como é visto no Item 3.5.2, a
área de seção transversal resistente escolhida para o pino é mesma do parafuso 58 mm2.
Então, utilizando-se a Equação (4.26):
𝜏 =
𝑄
=
7251 (4.26)
𝑁
𝐴 58 𝑚𝑚2
Com o valor do diâmetro definido, seleciona-se uma barra circular de aço AISI 1060
do fabricante (empresa AÇOSRENOX) com as dimensões de 122 x 12,7 mm.), com peso
𝑘𝑔
linear de 0,99 .
𝑚
O pino é montado sendo envolvido por uma bucha de bronze que atua como um
mancal de deslizamento, possibilitando o movimento de giro das hastes. Em torno da bucha
de bronze é montado por interferência um tubo retangular vazado.
As hastes devem ser furadas em seus pontos centrais com furos que possuem o
tamanho do diâmetro externo do tubo que envolve a bucha. Assim esse conjunto é montado e
posteriormente soldado, trabalhando como uma articulação.
88
5 ANÁLISE DE FADIGA
𝑆𝑛 =𝐾𝑎𝐾𝑏𝐾𝑐𝐾𝑑𝐾𝑒𝐾𝑓𝑆′𝑛 (5.1)
Onde:
Fator de superfície 𝐾𝑎
As hastes, mesa e base são fabricadas por laminação a quente. Para o aço ASTM A36
(mesa, hastes e base) o limite de ruptura a tração é de 450 𝑀𝑃𝑎. Para o aço AISI 1060
(parafusos e pinos) é de 827 𝑀𝑃𝑎, fabricados por usinagem Tem-se respectivamente para
cada aço, 𝐾𝑎 = 0,62 e 𝐾𝑎 = 0,72.
O fator de tamanho é definido pelo tamanho da peça. Para seções que não circulares,
considera-se o valor de d como a menor dimensão da seção reta.
91
Haste: 𝐾𝑏 = 1
Mesa: 𝐾𝑏 = 0,85
Base: 𝐾𝑏 = 0,85
Hastes
Para entalhes muito grandes, usam-se os valores de sensibilidade aos entalhes (q)
correspondentes a 𝑟 = 4 𝑚𝑚, ou seja, o valor se se aproxima de 1 (um). Portanto, pode-se
considerar 𝐾𝑓 = 𝐾𝑒, onde:
1
𝐾𝑒 = (5.3)
𝐾𝑓
𝐾𝑓 −1
𝑞′= 𝐾𝑡 −1
(5.4)
Como todos os entalhes na estrutura (hastes, mesa e base) são superiores a 4 mm,
faz-se q=1, ou seja, 𝐾𝑓 = 𝐾𝑡. Com isso faz-se uma análise do gráfico na figura 5.2 para
encontrar o valor de 𝐾𝑡 e posteriormente 𝐾𝑒.
Como o maior furo é ( 𝑑 = 45,95 𝑚𝑚) e encontra-se nas Hastes GFE e DFH, tem-se:
𝑑 45,95
= = 0,4595 (5.5)
𝑤 100
𝑑 45,95
= = 7,29 (5.6)
ℎ 6.3
1 1
𝐾𝑒= = = 0,77
𝐾𝑓 1,3
93
Parafusos e pinos
Como a plataforma pantográfica é dimensionada para trabalhar num ambiente que não
é corrosivo e não há na estrutura revestimentos metálicos, faz-se 𝐾𝑓 = 1.
Hastes
𝑆𝑛=0,62𝑥1𝑥1𝑥1𝑥0,77𝑥1𝑥0,5𝑥450𝑀𝑃𝑎=103,95𝑀𝑃𝑎
A tensão na haste mais solicitada ocorre na haste BCD, o valor dessa tensão é de
99,53 𝑀𝑃𝑎. Portanto, é visto que a tensão solicitante é próximo ao limite de resistência a
fadiga. Dessa maneira optou-se por calcular seu número de ciclos, que é dado pela Equação
(5.7), (5.8) e (5.9).
1 𝑆
𝑚 = log(0,9 𝑟𝑡) = 0,196 (5.7)
3 𝑆𝑛
(0,9𝑆𝑟𝑡 )2
𝑏 = log [ 𝑆𝑛
] = 3,198 (5.8)
𝑏
10𝑚
𝑁= =11326428𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠 (5.9)
𝜎𝑚
Dessa maneira é visto que com a tensão existente na haste mais solicitada o número de
ciclos é superior ao proposto no projeto, visto no Item 3.2.1. Portanto, as hastes estão aptas
para ser usada no projeto, pois possuem um número de ciclos superior ao número de ciclos no
qual a estrutura pertence.
Mesa
Substituindo os fatores nas equações (5.1) , (5.2), (5.7), (5.8) e (5.9), obtém-se:
𝑆𝑛=0,62𝑥1𝑥0,85𝑥1𝑥1𝑥1𝑥0,5𝑥450𝑀𝑃𝑎=118,57𝑀𝑃𝑎
1 𝑆𝑟𝑡
𝑚 = log(0,9 ) = 0,178
3 𝑆𝑛
(0,9𝑆𝑟𝑡 )2
𝑏 = log [ 𝑆𝑛
] = 3,186
𝑏
10𝑚
𝑁 = 1 = 2603088 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠
𝜎𝑚
Dessa maneira é visto que com a tensão aplicada na mesa o número de ciclos é
superior ao proposto no projeto, visto em 3.2.1. Portanto, a mesa está apta para ser usada no
projeto, pois possui um número de ciclos superior ao número de ciclos no qual a estrutura
pertence.
95
Base
Substituindo os fatores nas Equações (5.1), (5.2), (5.7), (5.8) e (5.9), obtém-se
𝑆𝑛=0,62𝑥1𝑥0,85𝑥1𝑥1𝑥1𝑥0,5𝑥450𝑀𝑃𝑎=118,57𝑀𝑃𝑎
1 𝑆𝑟𝑡
𝑚 = log(0,9 ) = 0,178
3 𝑆𝑛
(0,9𝑆𝑟𝑡 )2
𝑏 = log [ 𝑆𝑛
] = 3,186
𝑏
10𝑚
𝑁 = 1 = 154210 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠
𝜎𝑚
Dessa maneira é visto que com a tensão aplicada na base, o número de ciclos é
superior ao proposto no projeto, visto em 3.2.1. Portanto, a base está apta para ser usada no
projeto, pois possui um número de ciclos superior ao número de ciclos no qual a estrutura
pertence.
Parafusos e pinos
Substituindo os fatores nas equações (5.1), (5.2), (5.7), (5.8) e (5.9), obtém-se:
Esse valor é superior ao visto na equação (4.25), portanto os pinos e parafusos não
falham por fadiga.
Esse suporte é utilizado para fixação das hastes que não possuem rodas nas
extremidades, ponto A da haste ACE, ponto G da haste GFE, e a base do pistão hidráulico.
96
100 50 65 1429167
O momento nos pontos A da haste ACE e o ponto G da haste GFH é nulo. Portanto,
para dimensionar esse suporte considera-se somente a tensão cisalhante atuante. É utilizado
para o cálculo o maior esforço cortante dentre esses dois pontos. Este ocorre no ponto G,
como visto no diagrama de esforço cortante no Item 3.5
𝑉.𝑄 (5.10)
𝜏= 𝐼.𝑡
6207𝑥30625
𝜏= = 2,66 𝑀𝑃𝑎 < 𝜏 𝑎𝑑𝑚
1429167𝑥50
Como o pino que fixa o pistão hidráulico no suporte localizado na base possui o
mesmo diâmetro da barra que sustenta o pistão na parte superior da estrutura, assume-se que a
tensão cisalhante atuante seja menor ou igual a vista na equação (4.12).Assim conclui-se que
o perfil selecionado para servir de suporte para fixação das hastes está apto a suportar os
esforços.
Para estudo de fadiga da solda do suporte, pela norma NBR 8400, é feita uma análise
do gráfico na figura 5.4, para estruturas de grupo 3. Utiliza-se a 𝑅 = −1, por ser o caso mais
crítico. É visto que a tensão limite de resistência a fadiga é aproximadamente 𝜏 = 80 𝑀𝑃𝑎.
𝜎𝑚𝑖𝑛
1,10𝑀𝑃𝑎
𝑅= 𝜎𝑚á𝑥 = 218,64 𝑀𝑃𝑎
≅0
𝜏𝑚𝑖𝑛
𝑅 = 𝜏𝑚á𝑥 = 32,05 ≅ 0
0,32
98
A tensão cisalhante atuante é menor que a tensão limite de resistência à fadiga. Assim,
a solda na barra circular está apta para resistir aos esforços e não falha por fadiga, pois
194𝑀𝑃𝑎>32,05𝑀𝑃𝑎.
100
6 ACIONAMENTO HIDRAULICO
equação. Esta equação é fundamental para sabermos a força que cada cilindro levantará a
plataforma.
F = PxA (6.1)
Onde:
F = Força em N;
P = pressão em N/cm2;
A = área em cm2.
6.2.1 Metodologia
Dados necessários:
• Carga (força necessária) do cilindro;
• Tipo de montagem e fixação do cilindro;
• Curso do cilindro;
• Pressão de trabalho.
Procedimentos utilizando tabelas e gráficos:
1) Consultar fator de curso conforme tipo de montagem e fixação do cilindro no Quadro 6.1
(tipos de fixação / fator de curso). No anexo, Tabela (10,8.1) é visto o mancal que articula a
extremidade do pistão;
2) Selecionar o diâmetro da haste do cilindro no gráfico 6.1 de seleção de haste e tubo de
parada;
3) Encontrar o diâmetro do cilindro no Quadro 6.2
102
6.2.2 Dimensionamento
Força de Avanço
É a força efetiva que o cilindro hidráulico deve desenvolver a fim de realizar o trabalho
para o qual foi projetado. Pode ser obtida por uma variada gama de equações. Entre elas,
física estática, Resistência dos Materiais, Usinagem, entre outras.
Para o caso estudado, a força exercida pelo cilindro pode ser obtida pela seguinte
análise da geometria:
F
1
× 𝐿 sin
E 𝜃
2
𝐿 sin
ϴ 𝜃
A
1
× 𝐿 cos 𝜃
2
𝐿 cos 𝜃
L = 1,45m
𝑌̅𝐻 = 2𝐿 sin 𝜃
𝛿𝑌̅𝐻 =2𝐿cos𝜃𝛿𝜃
104
4𝐿 sin 𝜃 cos 𝜃
𝛿𝑑𝐴𝐹 = √1+8 sin 𝜃2
𝛿𝜃 (6.3)
O próximo passo é encontrar a Força total (W) que o pistão deve suportar. Esse valor é
obtido pela soma dos pesos relativos à:
Logo, W = 15839 N
Utilizando o princípio dos trabalhos virtuais para encontrar a Força do cilindro (𝐹𝑐𝑖𝑙)
chegamos à:
𝐹𝑐𝑖𝑙.𝛿𝑑𝐴𝐹−𝑊.𝛿𝑌̅𝐻=0 (6.4)
A fim de descobrir em que posição a estrutura estará sujeita aos maiores esforços,
construiu-se o gráfico 𝐹𝑐𝑖𝑙 × 𝜃, onde é possível identificar a cada ângulo 𝜃 a força efetuada pelo
pistão hidráulico.
A Equação 6.5 foi plotada no software Excel gerando o gráfico 6.2, que revela que o
valor de maior exigência do equipamento é na posição mais baixa, ou seja, na iminência do
movimento. Portanto para obtermos o valor do maior esforço é preciso considerar 𝜃 = 3,75°
na Equação 6.5, encontrando assim:
𝐹𝑐𝑖𝑙 = 123,15𝑘𝑁
105
Gráfico F x ϴ
1000
900
800
700
Força (KN)
600
500
400
300
200
100
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42
Ângulo (graus)
3
Dp√=
4𝐹. 𝑐𝑖𝑙
𝑃𝑏𝑡𝜋 =
√4.123,15.10
21𝜋
= 86,41 mm (6.6)
Dp comercial ≥ Dp calculada
Consultando o Quadro 6.2 é possível identificar que o pistão necessário para suportar
os esforços deve ser o destacado a seguir:
106
Pressão de Trabalho
Ëuler, uma vez que as hastes dos êmbolos têm um diâmetro pequeno em relação ao
comprimento.
107
Isso significa que com essa carga ocorre flambagem da haste. A carga máxima de
trabalho, ou máxima força Fa de avanço permitida, será dada por:
𝐾
𝐹𝑎 = (6.9)
𝑆
Sendo:
Fa = 123,15 kN
L = 1465 mm
Dh = 3,88 cm = 38,8 mm
108
Força = 123,15 KN
Fialho (2011), afirma que o motor hidráulico é um atuador rotativo, o qual tem por
função básica converter a energia hidráulica em energia mecânica rotativa. A energia
hidráulica fornecida para um motor hidráulico é convertida em mecânica sob a forma de
torque e rotação.
De acordo com Carrara (2012), existem diversos tipos diferentes de motores
hidráulicos, como motor de palheta, de engrenagem, de lóbulos, etc., e todos eles apresentam
características de alto torque específico, ou seja, torque elevado com massa e volume
reduzidos.
Em contrapartida, Carrara (2012), explica que a exigência de elementos de controle e
pressurização do fluido hidráulico faz com que o custo destes sistemas seja elevado.
Apresentam, adicionalmente, problemas de manutenção, já que podem ocorrer
vazamentos do fluído e desgaste na bomba e motores hidráulicos.
110
A função velocidade pode ser relacionada com a variável vazão (Q), área (A),
deslocamento (∆s) e tempo (∆t). Ao iniciarmos um projeto hidráulico, normalmente já
definimos o processo e conhecemos então os deslocamentos e os tempos em que eles devem
ocorrer , podemos determinar a velocidade dos atuadores.
𝐿ℎ
Velocidade de Retorno: 𝑉𝑟 = 1465 =41,8𝑚𝑚/𝑠 (6.12)
∆𝑡𝑟 = 35
14,26𝑥1000𝑥0,95
𝑄𝑥1000𝑥𝜂𝑣𝑜𝑙 = = 112,89𝑐𝑚3/rev (6.14)
𝑣= 𝜂 120
111
7 SISTEMAS DE SEGURANÇA
Equipamentos responsáveis pela elevação de cargas são utilizados nos mais diversos
tipos de ambientes. No entanto, apesar de já fazerem parte de nosso cotidiano a bastante
tempo, seu uso não está isento de riscos e certas precauções devem ser observadas.
Dentre os perigos contidos no trabalho com plataformas pantográficas destacam-se:
Riscos mecânicos (esmagamento, corte, impacto, alta pressão de fluido, peças
arremessadas, perda de estabilidade, descarrilhamento da máquina, perda de força de
carga e perda de resistência mecânica);
Ruído (perda de audição e tonturas, interferência na comunicação do ambiente);
Vibração dos componentes (casa de distúrbios neurológicos);
Materiais, fluidos expelidos pelo sistema (inalação de substâncias nocivas);
Princípios ergonômicos (postura de trabalho prejudiciais a saúde, esforço excessivo);
Falha na energia de acionamento (perda de estabilidade, desordem nas velocidades de
acionamento)
Sistemas de segurança são então desenvolvidos com o objetivo de mitigar os riscos
listados. Ao longo do projeto foram propostos os seguintes pontos:
1. O local de instalação deve ser coberto, livre de umidade e poeira;
2. O piso deve estar totalmente nivelado, plano, sem ondulações e com espessura de 8cm
na área do elevador e do veículo. O elevador não pode ser instalado em terra ou sobre
britas;
3. O peso do veículo deve ser distribuído simetricamente entre as duas plataformas;
4. O sistema de segurança funciona através de catracas, figura 5.1, que vão deslizando
até chegar à altura desejada. Alcançando a altura desejada, aperta-se o botão de
descida que a tesoura descansará no sistema de segurança;
5. Serão utilizados sensores, um na posição inicial do cilindro e outro na posição final,
que ao serem acionados provocam o corte da alimentação do óleo para o pistão
hidráulico, impossibilitando a plataforma de subir ou descer.
113
8 ESTIMATIVA DE CUSTOS
A estimativa do custo previsto para o equipamento projetado é importante para
mostrar a viabilidade econômica de tudo aquilo que foi desenvolvido ao longo desse projeto.
Para isso será levado em consideração os custos com os principais materiais e acessórios
utilizados (Quadro 8.1) bem como uma estimativa das horas gastas com mão de obra (Quadro
8.2)
Para se obter o custo total estimado para o projeto, basta somar as 2 parcelas referentes
aos totais encontrados nos quadros 8.1 e 8.2. Dessa maneira encontramos o valor total para o
projeto sendo de R$10209,00.
9 CONCLUSÕES
O projeto desenvolvido se propôs a apresentar todas as etapas necessárias para a
concepção de um elevador pantográfico para elevação de veículos até 3000Kg em oficinas
mecânicas.
O trabalho permitiu que fossem utilizados muitos dos conceitos vistos ao longo do
curso de graduação em engenharia mecânica e também possibilitou o contato com normas
técnicas, principalmente a NBR8400, além do uso de catálogos de fornecedoras para a escolha
dos melhores componentes capazes de atender as exigências de operação.
Vale destacar que o pouco tempo disponível deixa margens para um maior
detalhamento da estrutura e permite a criação de novas soluções para os problemas
encontrados.
118
10 TRABALHOS FUTUROS
11 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
HIBBELER. “Estática Mecânica para engenharia”. Editora Pearson, 12 º Edição. São Paulo,
2010.
120
YOUNG, Warren C.; BUDYNAS, Richard G. “Roark’s Formulas for Stress and Strain”. 7º
edição. Ed. McGraw-Hill.
ANEXO
122
12 ANEXO I
Fonte: http://lgsteel.com.br/propriedades-mecanicas-do-carbono.htm
Os parafusos de fixação das rodas nas hastes são fabricados de aço ASTM A 325.
125
Fonte:http:www.ciser.com.br/htcms/media/pdf/tabeladeprecos/br/informacoes_tecnicas.
pdf
12.6 PERFIL U
Fonte: http://www.skylightestruturas.com.br/uamericano.asp
126
Fonte: http://www.acosglobo.com.br/pdf/chapas_grossas.pdf
127
12.9 PARAFUSOS
Os parafusos para fixação das rodas nas hastes e os parafusos de fixação dos trilhos na
base e na mesa, possuem diâmetro de 12,7 mm, e comprimentos de 152,4 mm e 31,75 mm,
respectivamente.
Fonte: http://www.acosrenox.com.br/catalogo-de-produtos.html
Fonte: http://www.skylightestruturas.com.br/uamericano.asp
131
12.12 RODAS
0,6 − 1 𝜉 − 2,25
=
0,5 − 1 1,80 − 2,25
132
𝜉 = 1,89
Os pinos de articulação são montados a partir de um conjunto composto por uma barra
cilíndrica, uma bucha de bronze (que atua como um mancal sendo utilizada para reduzir o
atrito e facilita o giro das hastes), e um tubo circular vazado.
133
Fonte: http://www.galvaco.com.br/tubos-industriais-redondos.html
134
Fonte: http://www.galvaco.com.br/buchas-de-bronze.html
135
Fonte: http://www.timken.com/pt-br/products/pages/catalogs.aspx
136
Apêndices
137
13 APENDICE
Inicialmente foi proposto a utilização de uma chapa grossa de chapa de aço ASTM
A36, para servir como a mesa de apoio para o veículo na plataforma pantográfica. Essa ideia
foi vencida, pois a deflexão da mesa não seria tolerável pela Norma NBR 8400. A seguir são
fornecidas as propriedades do material inicialmente escolhido.
A deflexão total da mesa é dada pela soma da deflexão causada pelo próprio peso da
mesa e pela deflexão causada pela carga aplicada.
4
5𝑞𝐿
δ = 384𝐸𝐼
Fazendo, tem-se:
5 𝑥 497 𝑥 1,54
δ= = 0,44 mm
384 𝑥 200 𝑥 10 9𝑥 3,66𝑥 10−7
14700 𝑥 1,53
δ= = 14,12 mm
48 𝑥 200 𝑥 10 9𝑥 3,66 𝑥 10−7
A deflexão total será dada pela soma da deflexão devido ao peso próprio da mesa
(viga u) e deflexão devido a carga aplicada, da equação (3.9), obtém-se.
𝛿𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 =𝛿𝑝𝑒𝑠𝑜𝑝𝑟ó𝑝𝑟𝑖𝑜+𝛿𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎=0,44+14,12=14,64 mm
Por isso foi descarta a possibilidade de sua utilização, pois não atendia os requisitos
para suportar o carregamento.