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CURSO DE
GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS - MODALIDADE
APERFEIÇOAMENTO EM EAD
(ENSINO A DISTÂNCIA)
Professores:
Curitiba – 2004
Autora:
Curitiba – 2004
SUMÁRIO
CAPITULO 01
1.1 INTRODUÇÃO 02
1.2 PRINCIPIO BASICO DO POSICIONAMENTO POR SATELITES 04
1.3 MOVIMENTO KEPLERIANO 05
1.3.1 ELEMENTOS ORBITAIS OU KEPLERIANOS 05
CAPITULO 02
2.1 FUNDAMENTOS DO NAVSTAR-GPS 08
2.1.1 SEGMENTOS DO GPS 09
2.1.1.1 SEGMENTO ESPACIAL 10
2.1.1.2 SEGMENTO DE CONTROLE 14
2.1.1.3 SEGMENTO DO USUARIO 15
2.1.1.3.1 RECEPTORES GPS 16
2.1.1.3.2 ANTENAS GPS 19
2.1.2 EQUAÇÃO DE OBSERVAÇÃO 21
2.1.2.1 DIFERENCIAÇÃO 26
2.1.2.2 COMBINAÇÕES LINEARES 29
2.1.3 TECNICAS DE SEGURANÇÃ 30
2.1.4 ERROS QUE ATUAM NO SISTEMA 32
2.1.4.1 ERROS DEVIDO AO ESTADO DOS RELOGIOS DOS SATELITES E DOS 34
RECEPTORES
2.1.4.2 ERRO ORBITAL 34
2.1.4.3 ERRO DEVIDO A ATMOSFERA 35
2.1.4.4 ERRO DEVIDO AO EFEITO DE MULTICAMINHO 38
2.1.4.5 ERRO DEVIDO A VARIAÇÃO DO CENTRO DE FASE DA ANTENA 39
2.1.4.6 ERRO DEVIDO AO RUIDO DAS OBSERVAÇÕES 39
2.1.5 EFEMERIDES 40
2.1.5.1 EFEMERIDES TRANSMITIDAS 40
2.1.5.2 EFEMERIDES PRECISAS 41
2.1.6 SISTEMA DE TEMPO GPS 43
CAPITULO 03
MÓDULO II – NORMAS TÉCNICAS, GEODÉSIA E POSICIONAMENTO POR SATÉLITE.
iii
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO 45
3.1 MÉTODO ABSOLUTO 46
3.2 MÉTODO RELATIVO 48
3.2.1 50
MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO
3.2.2 51
MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO RÁPIDO
3.2.2.1 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO RÁPIDO 52
UMA OCUPAÇÃO
3.2.2.2 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO RÁPIDO 53
COM REOCUPAÇÃO
3.2.3 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO CINEMÁTICO 55
3.2.3.1 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO CINEMÁTICO STOP 56
AND GO
3.2.3.2 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO PSEUDOCINEMÁTICO 57
3.2.3.3 MÉTODO DE POSICIONAMENTO RELATIVO CINEMÁTICO 58
CONTINUO
3.3 MÉTODO DIFERENCIAL 60
3.3.1 TRANSMISSÃO E FORMATO DAS CORREÇÕES DIFERENCIAIS 63
CAPITULO 04
SERVIÇOS DE ESTAÇÕES DE REFERENCIA 67
CAPITULO 05
PLANEJAMENTO DOS LEVANTAMENTOS GPS 73
5.1 PRE-PLANEJAMENTO 76
5.2 METODOLOGIA PARA LEVANTAMENTO DE OBSTRUÇÕES 80
5.3 PLANEJAMENTO PARA A COLETA DE DADOS GPS 82
CAPITULO 06
PREPARAÇÃO E REALIZAÇÃO DE OBSERVAÇÕES GPS 84
6.1 PREPARAÇÃO E LEVANTAMENTOS GPS 84
6.2 REALIZAÇÃO DE OBSERVAÇÕES GPS 84
CAPITULO 07
PROCESSAMENTO DOS DADOS GPS COLETADOS 88
CAPITULO 08
MODERNIZAÇÕES PREVISTAS PARA O NAVSTRA-GPS 92
CAPITULO 09
APLICAÇÕES DO NAVSTAR-GPS 94
9.1 NAVEGAÇÃO COM RECEPTORES COM CODIGO C/A 94
9.2 DETERMINAÇÃO DA LINHA DE COSTA NA REGIÃO DE MATINHOS 96
(PR) ATRAVÉS DO GPS
9.3 LEVANTAMENTO CADASTRAL DO LABORATORIO DE GEODESIA 98
ESPACIAL COM O DGPS PRECISO
9.4 MONITORAMENTO DO ISTMO DA ILHA DO MEL 102
CAPITULO 10
SISTEMAS GLOBAIS DE POSICIONAMENTO – GNSS 104
10.1 GLONASS 104
10.2 GALILEO 106
10.3 GNSS-1 108
10.4 GNSS-2 109
109
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
ANEXO A 111
LISTA DE FIGURAS
2.11 Código P 13
2.24 Geração do Código pelo Satélite e Réplica Gerada pelo Receptor GPS 22
2.27 Ambigüidades 25
LISTA DE TABELAS
- Posicionamento Absoluto
1.1 INTRODUÇÃO
Na Figura 1.3, pode-se observar que a posição do satélite (S) e de uma estação de
observação (B) instalada sobre a superfície terrestre estão referidas ao geocentro (M), e a
relação entre eles é dada pela equação fundamental apresentada na Equação 1.1.
r r v
r s = r B + r Bs (1.1).
As coordenadas do satélite S podem ser calculadas mediante o uso das efemérides que
r
são transmitidas por ele, desta forma pode-se conhecer a distância r s . Com o rastreio por um
receptor instalado num ponto B sobre a superfície terrestre ao satélite (S) pode-se determinar
v
a distância “verdadeira” r Bs onde se passa a ter como incógnita a distância do geocentro ao
v
receptor, instalado em B, dada por r B .
As três leis de Kepler, estabelecidas a mais de três séculos e meio, dão uma descrição
do movimento planetário e fornecem uma boa aproximação do movimento no sistema solar
porque as massas planetárias podem ser negligenciadas quando comparadas com a massa do
Sol e também porque ele pode ser considerado como uma massa pontual devido as grandes
distâncias envolvidas. Por estes motivos é que o movimento gravitacional não perturbado é
também chamado de movimento Kepleriano.
Salienta-se que o OXYZ, na Figura 1.4, é um sistema inercial, ou seja, supõem-se que
a origem desse sistema coincide com o centro de massa da Terra; o sentido positivo do eixo Z
é orientado para o pólo Norte enquanto que o sentido positivo do eixo X é direcionado para o
ponto Vernal γ (situado na constelação de Áries); o eixo Y completa o sistema conforme a
regra da mão direita.
Posicionamento por Satélites Claudia Pereira Krueger
CREA / PR - Departamento de Geomática da Universidade Federal do Paraná .
MÓDULO II – NORMAS TÉCNICAS, GEODÉSIA E POSICIONAMENTO POR SATÉLITE.
6
Na Figura 1.4 pode-se observar os elementos orbitais, sendo: semi-eixo maior (a),
excentricidade (e), inclinação da órbita (i), ascensão reta do nodo ascendente (Ω), argumento
do perigeu (ω) e a anomalia média (M). Pode-se ainda considerar como sexto elemento, a
anomalia verdadeira (υ) ou o tempo de passagem pelo perigeu (T).
Quando o movimento do satélite é do hemisfério sul para o norte (Figura 1.4) o ponto
N é denominado de nodo ascendente; caso contrário chama-se nodo descendente. O ponto
mais próximo do satélite em relação ao centro de massa da Terra é chamado de perigeu e o
mais afastado é o apogeu.
x = r cos υ,
y = r sen υ,
z = 0, (1.2)
Sendo:
(x,y,z): coordenadas cartesianas do satélite S,
r: raio vetor ou distância radial; e
υ: anomalia verdadeira.
x = a (cos E – e) = r cos υ,
y = a (1-e2)1/2 sen E = r sen υ,
z = 0, (1.3)
Sendo:
a: semi eixo maior,
e: excentricidade, e
E: anomalia excêntrica.
X x
Y = [R(Ω, i,ω )] y (1.4).
Z 0
X a (cos E − e)
Y = [R(Ω, i,ω )]a (1 − e 2 )1 / 2 sen E (1.5).
Z 0
02 - Capítulo
No inicio dos anos 70, o GPS foi proposto e desenvolvido buscando atender aos
seguintes objetivos:
a) precisão da ordem do centímetro para o posicionamento,
b) exata determinação da velocidade e do tempo,
c) disponibilidade contínua dos dados de navegação,
d) base para o estabelecimento de um referencial global,
e) cobertura global e regional,
f) observações simultâneas de pelo menos 4 satélites visíveis, acima do horizonte em
qualquer região e em qualquer momento, e
g) independência das condições meteorológicas.
24 Satélites Artificiais
dispostos em: 6 planos orbitais,
Segmento Espacial inclinação de 55o em relação ao
plano equatorial, altitude
média de 20.200 km
Segmento do Usuário
Este segmento é representado pelos satélites que estão orbitando em torno da Terra. A
constelação básica é composta de 24 satélites; dispostos em 6 planos orbitais (A,B,C,D,E,F),
separados entre si de 60o; com uma inclinação da órbita de 55o em relação ao plano do
equador(Figura 2.4); cada órbita contém 4 satélites, os quais estão defasados de 90o; com uma
altura orbital média de 20.200 km; um período orbital de 12 horas siderais e com órbitas
quase circulares.
Na figura 2.5 pode-se observar a forma dos satélites para os Blocos I, II/IIA e IIR.
A principal tarefa destes satélites consiste em enviar sinais (dos códigos C/A e P e das
portadoras L1 e L2, mensagens de navegação e identificação dos satélites - PRN) aos usuários
(Figura 2.6), os quais serão decodificados pelos receptores GPS. A grandeza de observação
fundamental é a medida do tempo decorrido (t) para que o sinal viaje da antena do satélite até
a antena do receptor. Durante esta propagação estes sinais estão sujeitos a alguns efeitos
como: atraso da propagação na ionosfera e na troposfera, efeito do multicaminho e outros. Na
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Figura 2.6, verifica-se que a distância (D) entre as antenas do satélite e do receptor instalado
em Terra é obtida pelo tempo (t) multiplicado pela velocidade de propagação da luz no vácuo
(c).
A onda portadora L1 (Figura 2.8) é modulada pelos códigos P (Preciso) e C/A (Fácil
Acesso), tem uma freqüência de 1.575,42 MHz e um comprimento de onda igual a 19,05 cm.
Este sinal sofre uma aceleração na ionosfera e é ambíguo. Os receptores modernos
apresentam um nível de ruído para este sinal inferior a 0,2 mm.
Na Figura 2.9 observa-se a onda portadora L2. Ela é modulada pelo código P
(Preciso), tem uma freqüência de 1.227,60 MHz e um comprimento de onda igual a 24,45 cm.
Ela sofre uma aceleração na ionosfera e é ambíguo. Os receptores modernos apresentam um
nível de ruído para este sinal inferior a 0,2 mm.
Os códigos podem ser descritos como sinais retangulares (Figura 2.10 e 2.11) que
consistem numa seqüência binária (0 e 1 ou +1 ou –1) que parece ter característica aleatória,
pode ser univocamente identificado. Na Figura 2.10 pode-se observar o código C/A com
comprimento de onda de 293,26 m é transmitido a uma razão de 1,023 MHz com um período
de 1 milisegundo. Apresenta um retardo na ionosfera e é um sinal não-ambíguo. Tem um
nível de ruído para receptores modernos da ordem de decímetros. Ele vem “ de carona” na
onda portadora L1.
informações ionosféricas, parâmetros para correção do erro dos relógios dos satélites, saúde
dos satélites e outros. Elas tem um período de repetição de 30s e uma freqüência de 50 Bits/s.
Na Figura 2.13 pode-se observar a modulação da onda portadora (L1) pelo código P e
as representações dos sinais dos códigos C/A e P.
Os satélites GPS são identificados e conhecidos pelo seu PRN (Pseudo Random Noise)
(o seu nome) e também apresentam um SVN (Space Vehicle Number), que é o número
correspondente a seqüência de lançamento do satélite dentro do sistema.
Outras informações quanto aos sinais GPS, as suas estruturas, características e cálculo
das órbitas podem ser encontradas em literaturas correntes como: Seeber (1993), Criollo
(1993), Hofmann-Wellenhof et al. (1994), Krueger (1994), Illner (1995), Heck (1994),
Krueger (1996) e Monico (2000).
Este segmento é constituído por 5 estações localizadas nos continentes sendo: uma
Estação Principal de Controle (EPC – Figura 2.14) que está localizada em Colorado Springs
(USA); 3 antenas e Estações de Monitoramento (EM), localizadas em Kwajalein, Ascension e
Diego Garcia; e 2 EM em Hawai e Colorado Springs (Figura 2.15). O segmento de controle
tem como tarefa: monitoramento contínuo e controle dos satélites; determinação do sistema
de tempo GPS; predição das efemérides dos satélites e do comportamento dos relógios dos
satélites; envio periódico das mensagens de navegação para cada satélite e pequenas
manobras para manter a órbita ou relocar visando a substituição de um satélite não saudável.
É caracterizado por todos os usuários, civis (Figura 2.16) e militares, que empregam
receptores GPS quer seja nas navegações ou nos posicionamentos. Atualmente, o mercado
oferece uma grande quantidade de receptores/antenas GPS e de diferentes fabricantes. Estes
receptores apresentam os mais variados preços, configurações e podem ser empregados nas
mais diversas aplicações.
Posicionamento de Veículos e
Navegação Autônoma
Levantamento da Linha de
Levantamento Batimétrico Costa
O usuário GPS, ao optar por um tipo de receptor GPS, deve prestar muita atenção nas
suas especificações, em caso de dúvida é sempre viável consultar especialistas para auxiliar
na tomada de decisão.
Classificação Exemplos
Quanto a aplicação de navegação;
geodésicos;
para levantamento cadastral,;
para levantamento topográfico;
para DGPS.
Quanto ao tipo de dados que código C/A;
recebem código C/A e onda portadora L1;
código C/A e ondas portadoras L1 e L2; códigos
P e C/A e ondas portadoras L1 e L2; onda
portadora L1; e
ondas portadoras L1 e L2.
Tabela 2.3 – Algumas Classificações para os Receptores GPS
Garmin II Plus
Magellan SporTrack Magellan GPS310
Garmin 40
Figura 2.18 – Exemplos de Receptores GPS de Navegação
356), a antena GPS converte a energia da onda em corrente elétrica, amplifica a força do sinal
e disponibiliza os sinais ao processador do receptor.
Um receptor geodésico deve operar com uma antena que apresente as seguintes
características:
- centro eletrônico de fase estável;
- proteção contra o efeito de multicaminho;
- possibilidade para uma centragem correta; e
- determinação correta da altura.
Na figura 2.24, observa-se a geração do sinal no satélite GPS e no receptor, com a qual
se realiza a medida da distância com o código.
Figura 2.24 – Geração do Código pelo Satélite e Réplica Gerada pelo Receptor GPS
Fonte: Adaptado de Ferreira, 2004.
PD = ∆t ∗ c , (2.1)
onde:
PD ⇒ pseudodistância;
∆t ⇒ é dado pela diferença entre o tempo no receptor referente ao sinal recebido e o
tempo no satélite referente ao sinal transmitido ⇒ ∆t = tr − tt .
c ⇒ velocidade de propagação da luz no vácuo.
onde:
Sabe-se que este rastreio no ponto B visa a determinação das coordenadas geodésicas
ou coordenadas cartesianas da antena posicionada em B. Para resolver estas 3 incógnitas
(X, Y, Z) seriam suficientes 3 satélites, contudo não há a exata concordância do sistema de
tempo entre o receptor e o satélite, requerendo mais uma observação. Logo, as coordenadas da
antena do receptor X B podem ser obtidas a partir da observação simultânea de 4 satélites
(Figura 2.26). Cada grupo de pseudodistâncias (no mínimo 4) entre o receptor e o satélite, a
partir das informações aproximadas da posição do observador, assim como do erro de
sincronismo do relógio do receptor, fornece uma atualização das coordenadas procuradas da
antena. Tem-se uma série de equações de observação, em geral maior que o mínimo
necessário para obter uma solução. Do conjunto das observações deriva uma solução única
para a posição do observador, a partir do ajustamento pelo método dos mínimos quadrados ao
modelo linearizado pela fórmula de Taylor.
N
PDCR (t ) = R(t ) + cdtu (t ) + cdta(t ) + cdts(t ) + c( )(t ) + ε (2.4)
f CR
onde:
f CR ⇒ freqüência da portadora;
N ⇒ ambigüidade (sempre haverá uma ambigüidade para cada satélite rastreado, em
cada receptor).
As equações (2.2) e (2.4) diferem entre si apenas no que diz respeito ao termo da
ambigüidade (Figura 2.27). Ela pode ser determinada por alguns métodos por exemplo:
geométrico; combinação do código e da fase da portadora; de procura das ambigüidades e
combinado.
Constata-se então que a solução obtida pela medida do código é menos precisa do que
a obtida pela medida da fase da portadora. Quando se trabalha com as ondas portadoras vale
relembrar que a técnica de segurança AS atinge a L2, a qual deve ser reconstruída.
2.1.2.1 DIFERENCIAÇÃO
Efetuar uma dupla diferença de fase (DDF) significa obter a diferença entre as fases da
portadora geradas por duas estações A e B, para dois satélites j (p.ex. PRN12) e l
(p.ex. PRN4), obtidas num mesmo instante t (Figura 2.30).
A tripla diferença de fase (TDF) consiste, por sua vez, em realizar observações
simultâneas de duas estações A e B para dois satélites j (p.ex. PRN12) e l (p.ex. PRN4), em
duas épocas distintas t1 e t2 (ver Figura 2.31).
Verifica-se que a TDF permite a eliminação das incógnitas ambigüidades, além das já
citadas anteriormente, desde que admitida a continuidade das observações nos dois satélites e
que não haja perda de sinal. Com essa técnica estima-se o valor real sem estimar as
ambigüidades (solução flutuante). A TDF é utilizada na busca de perdas de sinais.
Na seção 2.1.1.1, viu-se que o GPS fornece duas ondas portadoras (L1 e L2) e os
códigos (P e C/A). Com estas observações pode-se realizar combinações lineares, por
exemplo: entre as portadoras L1 e L2; entre o código P e uma onda portadora; e entre o
código P disponível nas duas ondas portadoras (P1 e P2).
Estas combinações são sempre efetuadas a partir das observações originais. Para o
caso em que se realiza estas combinações entre as portadoras L1 e L2, elas se dão através da
soma e/ou da subtração entre essas portadoras, ou mediante seus múltiplos.
Na Tabela 2.4 verifica-se que ela é obtida através da diferença entre as ondas
portadoras L1 e L2. Ela tem um comprimento de onda de 86,2 cm, cuja vantagem é a
possibilidade de determinar as ambigüidades com um comprimento de onda 4 vezes maior
que o das observações originais, mesmo sujeita aos efeitos ionosféricos. A desvantagem
consiste na elevação do nível do ruído em cerca de 6 vezes, quando comparada com o da
portadora L1. Recomenda-se a utilização dessa combinação para bases longas (acima de 30
km).
Ela tem um comprimento de onda de 10,7 cm e é obtida pela soma das portadoras
originais. Apresenta o nível de ruído mais baixo de todas as combinações, contudo as
ambigüidades são de difícil solução. Esta combinação é utilizada para a solução das
coordenadas em bases curtas (< 2 km).
A magnitude dos efeitos ionosféricos é igual para a LW e LN, porém com os sinais
contrários.
Esta combinação linear refere-se à média aritmética dos sinais LW e LN , não fornece
as ambigüidades inteiras e não é um sinal adequado para soluções muito precisas. Apresenta
uma elevação do nível do ruído em cerca de 3 vezes, quando comparada com o da portadora
L1.
Ela é obtida a partir da diferença entre os sinais LN e LW, contém o efeito ionosférico
completo. Permite uma análise detalhada do comportamento da ionosfera e é útil para as
estratégias aplicadas na resolução das ambigüidades.
Técnica Épsilon (ε): consiste na manipulação dos dados das efemérides transmitidas
(Broadcast Ephemerides).
Técnica Dither (δ): consiste na manipulação da freqüência dos relógios dos satélites
(desestabilização sistemática do oscilador do satélite).
de 2000, cujo desligamento está previsto até o ano 2006, sujeito a avaliações periódicas
(Divis, 2000).
Sendo:
SPS- Standard Positioning Service e CEP-Circular Error Probable, o qual é amplamente
utilizado para diferentes níveis de probabilidade. A medida mais empregada é: CEP = 0,59
(σϕ + σλ), para 50% de probabilidade, onde: σϕ - desvio padrão da latitude e σλ - desvio
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padrão da longitude. A CEP define um circulo que contem 50% das posições estimadas,
tendo no centro a posição verdadeira.
SPS- Standard Positioning Service e SEP-Spherical Error Probable, dado por:
SEP = 0,51 (σϕ + σλ + σh), para 50% de probabilidade. Onde: σϕ - desvio padrão da
latitude, σλ - desvio padrão da longitude, e σh - desvio padrão da altitude.
O Anti-Spoofing (AS) codifica o código Preciso (P) sobre as duas fases da portadora
L1 e L2 em um código secreto denominado de código Y, o qual é resultante de uma
combinação dos códigos P e W. Desde 31 de janeiro de 1994 essa técnica encontra-se ativada
e só os usuários autorizados (as forças armadas dos Estados Unidos) tem acesso a sua
seqüência através de um receptor que tenha implementado o Auxiliary Output Chips - AOC.
Os erros presentes no sistema GPS podem conduzir a erros nos resultados. Para se
obter alta precisão nos posicionamentos, é necessário tentar minimizá-los ou eliminá-los. Na
seção 2.1.2. Verificou-se que, com a aplicação da DDF, há uma eliminação dos erros
referentes ao estado dos relógios do satélite e do receptor em relação ao tempo GPS, podendo
chegar a reduções dos demais erros.
Estes erros podem ser ordenados em erros oriundos dos satélites e dos receptores e
erros na propagação do sinal na atmosfera. Esses referem-se:
O UERE é a combinação dos efeitos projetados sobre a linha que liga o observador ao
satélite. Os efeitos atuantes são: incertezas das efemérides, erros da propagação do sinal, erros
de sincronização dos relógios e ruídos do receptor.
σP = DOP σl (2.8).
1
PDOP = (2.10).
V
Antes da constelação GPS ter sido declarada operacional, era necessário trabalhar com
"janelas de observação", procurando valores favoráveis para os DOP. Atualmente, há poucos
intervalos de tempo em que o DOP apresenta um valor não satisfatório; o GDOP mantém-se
na maior parte do tempo abaixo de 3. As melhores precisões são alcançadas quando os
DOP’ s apresenta valores baixos, deve-se sempre buscar valores inferior a 7.
Os erros devidos ao estado dos relógios dos satélites dizem respeito ao não-
sincronismo do relógio do satélite com o tempo GPS. O comportamento desses relógios é
enviado ao usuário na forma de coeficientes de um polinômio de segundo grau, os quais são
preditos pelo segmento de controle. Esse erro influencia igualmente todas as pseudodistâncias
levantadas, e o erro resultante é da ordem de 1 a 10 m. Sobre o efeito da SA, o erro pode estar
no intervalo de 1 a 100 m. Para os posicionamentos relativos (estando os relógios dos
receptores sincronizados), esse erro é praticamente eliminado.
db. r
dr = (2.11).
b
O erro atua no comprimento da linha base (b), para uma pseudodistância avaliada (r),
conduzindo a um erro propagado na linha base (db). Este erro esta ilustrado na Figura 2.34, no
lado esquerdo observa-se o efeito do erro orbital num posicionamento absoluto e no lado
direito para a determinação de uma linha de base.
Troposfera
Para estações próximas (até 50 km), o erro troposférico residual desaparece quase que
por completo, ao se utilizar a DDF (seção 2.1.2.1). Contudo recomenda-se que sejam
empregadas no processamento, apenas as informações dos satélites com elevações superiores
a 15o para os quais a variação da refração troposférica é menor, conforme indica-se na Figura
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2.36 (Andrade, 1988). Na Figura 2.37, pode-se observar dois satélites com diferentes
elevações. Constata-se que o satélite de orbita baixa terá o sinal mais afetado que o sinal
enviado pelo satélite de orbita alta, nela verifica-se que D1 é maior que D2.
Ionosfera
Ressalta-se que o efeito de cintilação apresenta uma forte atuação, principalmente nas
regiões equatoriais, para uma latitude magnética de ± 10o. Esse efeito tem uma atuação
máxima de uma hora, entre o pôr-do-sol até a meia-noite e, parcial, nas primeiras horas da
manhã (Wanniger, 1993). A amplitude da cintilação tem uma forte influência sobre o sinal
GPS, acarretando perda de sinais. No Brasil, foram determinados erros relativos superiores a
30 ppm na determinação da linha de base (10 km) com simples freqüência. (Campos et al.,
1989).
O efeito multicaminho (Figura 2.39) ocorre quando o sinal emitido pelo satélite chega
à antena do usuário por mais de um caminho, ou seja, quando chega o sinal enviado
diretamente pelo satélite e pelos sinais refletidos. Então há na antena a superposição dos sinais
e, consequentemente, uma modificação da fase original. Segundo Heimberg (1994), isso
causa, na medida da fase do código, um erro da ordem do metro. Esse erro é diretamente
dependente do tipo de antena utilizada (menor para as antenas de aba larga – Figura 2.39) e do
receptor (menor para os que possuem as portadoras). Deve-se sempre que possível posicionar
a antena sobre pontos com poucas possibilidades de ocorrer o efeito do multicaminho. Na
Figura 2.40, observa-se diferentes tipos de antenas: com aba larga (lado esquerdo) e a Choke
Ring (lado direito). Quando se almeja um posicionamento preciso é recomendável a antena do
tipo Choke Ring, a qual possui 4 a 5 anéis concêntricos ao redor da antena, os quais apanham
os sinais indiretos.
O erro de centro de fase da antena consiste na diferença que existe entre o centro
mecânico da antena e o seu centro eletromagnético (eletrônico médio) (Figura 2.41). Entre
antenas de diferentes fabricantes existe uma diferença; esse erro pode ser da ordem
milimétrica a centimétrica. Para posicionamentos relativos, é possível considerar esse erro
como eliminado, se as antenas são construídas pela mesma empresa e se estão igualmente
orientadas. Para antenas diferentes, é conveniente realizar uma calibragem da antena
(Wübbena et al., 1996) na qual serão estimadas as correções para cada tipo de antena.
2.1.5 EFEMÉRIDES
parâmetros para corrigir o tempo do relógio do satélite, para determinar a órbita kepleriana do
satélite e os parâmetros perturbadores desta órbita. As efemérides transmitidas estão
referenciadas ao WGS-84.
Parâmetros de Tempo:
toe Tempo de origem das efemérides (s)
toc Tempo de origem do clock (s)
ao , a1 , a2 Coeficientes do polinômio para correção do erro do relógio do
satélite (estado (s), marcha (s/s), variação da marcha (s/s2))
Parâmetros Keplerianos:
(a)1/2 Raiz quadrada do semi-eixo maior da órbita do satélite (m1/2)
e Excentricidade da órbita
io Inclinação da órbita (rad)
Ωo Ascensão reta do nodo ascendente (rad)
ω Argumento do perigeu (rad)
Mo Anomalia média (rad)
Parâmetros Perturbadores:
∆n Correção do movimento médio (rad/s)
∆Ω Taxa de variação da ascensão reta (rad/s)
∆i Taxa de variação da inclinação (rad/s)
Cus Termo seno da correção do argumento da latitude (rad)
Cuc Termo cosseno da correção do argumento da latitude (rad)
Cis Termo seno da correção da inclinação da órbita (rad)
Cic Termo cosseno da correção da inclinação da órbita (rad)
Crs Termo seno da correção do raio da órbita (rad)
Crc Termo cosseno da correção do raio da órbita (rad)
Tabela 2.8 – Parâmetros Enviados nas Efemérides Transmitidas
Fonte: Seeber, 2003.
Os arquivos de dados são dispostos no formato SP3 (Standard Product 3), produzido
pelo NGS (U.S. National Geodetic Survey). Diversas agencias disponibilizam as efemérides
precisas e os parâmetros do relógio entre elas citam-se o NIMA, JPL e o IGS. Por exemplo, o
International GPS Service for Geodynamics - IGS -, através de observações diárias a partir de
uma rede mundial com mais de 300 estações distribuídas globalmente, coletam, armazenam e
distribuem dados para os usuários de áreas cientificas ou de engenharia que utilizam GPS ou
GLONASS, geram os seguintes produtos: as efemérides de satélites GPS e GLONASS,
parâmetros de rotação da Terra, coordenadas e velocidades das estações rastreadoras,
informações do clock dos satélites e das estações de rastreio do IGS e informações sobre
troposfera e ionosfera. Nestas estações, receptores de duas freqüências são instalados e
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medem tanto o código como a fase dos satélites visíveis. Os erros orbitais são separados dos
erros dos relógios das estações utilizando osciladores de alta precisão (padrão atômico de
Césio ou Rubídio).
Os arquivos das efemérides precisas são compostos pelas três componentes da posição
dos satélites, X ' , Y ' , Z ' (em quilômetros), as correções dos relógios dos satélites) em
nanosegundos) e estes dados são apresentados a cada 15 min para a posição, e a cada 5 min
para o relógio.
Pode-se realizar o download das efemérides precisas por exemplo do IGS pelo
Centro de Analise do JPL-Jet Propulsion Laboratory Pasadena, CA, EUA) no endereço:
http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html.
O GPS utiliza a sua própria escala de tempo e é conservado por relógios atômicos. Ele,
difere do UTC (ou TUC-Tempo Universal Coordenado) de um número próximo de inteiro de
segundos. Ambas as escalas de tempo (Figura 2.42) possuem a origem em uma época idêntica
em 5 de janeiro de 1980, contudo a diferença entre os tempos GPS e UTC será crescente, já
que o tempo GPS não é incrementado. A diferença entre estes tempos é fornecida por boletins
encaminhados pela CANSPACE. O tempo GPS caracteriza-se pelo número da semana GPS
(contado a partir da meia noite de 5 para 6 de janeiro de 1980) e o número de segundos desde
o início da semana em questão, que varia de 0 a 604800. Este sistema de tempo é definido
pelo relógio principal na Estação Principal de Controle (EPC – ver sessão 2.1.1.2).
Os relógios dos satélites diferem do sistema de tempo GPS, devido a erros inerentes a
ambos os sistemas, mas principalmente em razão dos erros nos osciladores dos satélites. O
comportamento de cada um destes osciladores é monitorado pelo segmento de controle e
predito em forma de um polinômio de segunda ordem. Estes coeficientes são transmitidos
com as mensagens de navegação (ver Tabela 2.8).
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03- Capítulo
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
Existem diversos métodos de levantamentos que podem ser aplicados pelo usuário. Na
literatura a terminologia empregada na classificação é variada, ainda não há uma terminologia
padrão, fato este que pode confundir o usuário GPS. Desta forma busca-se apresentar na
seqüência uma classificação geral, a qual será empregada ao longo deste texto. Divide-se o
posicionamento GPS em três métodos: Absoluto, Relativo e GPS Diferencial (Figura 3.1).
Métodos de Posicionamento
DGPS
RTK
ESTÁTICO
PDGPS
CINEMÁTICO
WADGPS
ESTÁTICO
ESTÁTICO RÁPIDO
STOP AND GO
PSEUDOCINEMÁTICO
CINEMÁTICO Uma Ocupação
Reocupação
Este é o método mais simples aplicado pelos usuários GPS e é também denominado
por alguns autores de posicionamento por ponto. Conforme observa-se na Figura 3.1 este
método de posicionamento pode ser realizado com as técnicas estática (antena GPS estática)
ou cinemática (antena GPS em movimento), e o resultado é uma navegação, independente de
haver ou não movimento.
Ele, caracteriza-se pela adoção de apenas um receptor GPS para a determinação das
coordenadas de um ponto sobre a superfície terrestre (Estação A - Figura 3.2), utilizando
efemérides transmitidas (ver seção 2.1.5.1) , referidas ao sistema de referência vinculado ao
GPS, ou seja, atualmente o WGS-84 (G1150) (World Geodetic System, 1984 – refinado para a
semana 1150).
Cabe ressaltar que mesmo que o usuário permaneça por uma longa duração sobre o
ponto que está sendo posicionado não haverá melhora significativa na qualidade dos
resultados, em face de que há vários erros sistemáticos envolvidos na observável utilizada.
Lembra-se que os principais erros que afetam este posicionamento estão relacionados com a
observável empregada (pseudodistância) e a acurácia dos parâmetros transmitidos nas
mensagens de navegação, como por exemplo: parâmetros para a correção do tempo do relógio
dos satélites, para determinar a órbita kepleriana do satélite e os parâmetros perturbadores
desta órbita.
Com os valores indicados na Tabela 3.1 constata-se que este tipo de posicionamento
pode ser aplicado por exemplo:
- na navegação;
- na localização de marcos geodésicos;
- na localização de referências de níveis;
- na determinação de coordenadas de pontos para apoio de algumas imagens de
satélites LANDSAT.
Este posicionamento pode proporcionar resultados similares aos casos em que dados
de vários receptores são processados em conjunto, numa rede GPS (Monico, 2000, P. 186).
Contudo ressalta-se que ele consiste apenas em um único receptor/antena. Analises realizadas
em termos de repetibilidade diária (dispersão) com dados coletados por volta de 21 dias em
algumas estações da RBMC foram realizadas (MONICO, 2000, P.203). Elas mostraram que a
repetibilidade das coordenadas foram inferiores a 20 mm, onde a componente h (altitude) foi
quem apresentou os piores resultados, principalmente para a estação da RBMC localizada na
região amazônica. De qualquer forma, os resultados mostraram a alta performance deste
método de posicionamento.
Na Figura 3.1, observa-se que este tipo de posicionamento divide-se em: Estático,
Estático Rápido com 1 ocupação, Estático Rápido com reocupação, Cinemático, Stop and Go
e Pseudocinemático, os quais serão descritos na seqüência. Nos três primeiros casos a antena
GPS encontra-se estacionária e nos demais ela está em movimento.
Na Tabela 3.2 pode-se observar a precisão alcançada com este método para diferentes
linhas de base e períodos de ocupação.
ESTÁTICO
ESTÁTICO RÁPIDO
As incógnitas neste caso são: a diferença entre as coordenadas das estações (∆X, ∆Y,
∆Z) e as ambigüidades da fase da portadora. O estado do relógio do satélite pode ser
eliminado através das diferenças de fase (seção 2.1.2.1). Estas incógnitas devem ser
calculadas quando houver uma significativa mudança da geometria entre os receptores e os
satélites. Esta mudança se dá lentamente em face da altitude dos satélites GPS, logo faz-se
necessário um maior tempo de observação, que também contribui com a eliminação quase que
total dos ruídos dos receptores.
Observa-se na Figura 3.1 que o método de posicionamento estático rápido pode ser
dividido em uma ocupação ou duas ocupações. Por serem métodos rápidos eles requerem a
resolução rápida das ambigüidades, por algum dos métodos descritos em Krueger (1996), ao
invés de explorar o alto potencial das observações da fase das portadoras no GPS. Neste caso
um pré-requisito para esta rápida resolução das ambigüidades é que a distância entre as
estações (base e itinerante) seja pequena (< 15 km), ou seja que se tenha uma linha de base
curta. Em geral utiliza-se a combinação das fases das portadoras e dos códigos (ver seção
2.1.2.2), neste caso os receptores devem apresentar as observáveis L1 e L2. Também pode-se
utilizar a procura de ambigüidades com 6 ou mais satélites para resolver rapidamente as
ambigüidades.
- antena estacionaria;
- mínimo de 5 satélites; e
- PDOP < 5.
A sintonia com os sinais dos satélites não necessita ser mantida durante o
deslocamento entre as estações itinerantes, garantindo assim uma economia de memória do
receptor e a conseqüente redução do volume de dados brutos coletados.
Na Tabela 3.2 apresenta-se a precisão que pode ser alcançada com este método de
posicionamento. Ele é empregado em levantamentos em que se deseja alta produtividade, por
exemplo:
- na determinação da coordenadas de pontos de apoio para a restituição de fotos
aéreas;
- em levantamentos cadastrais;
- na densificação de redes; e
- na determinação da coordenadas de pontos para apoio de imagens de satélites
IKONOS.
Para cada estação itinerante tem-se dois arquivos gravados na memória do receptor, os
quais são independentes mas que serão considerados apenas como um arquivo com a presença
de uma perda de ciclo (Cycle slip) entre eles. Esta perda de sinal poderá ser fixada com o
emprego de uma tripla diferença de fase, da mesma forma que ocorre nos posicionamentos
relativos estáticos (Seeber, 2003, P.291).
Este método apresenta como desvantagem uma menor eficiência que o método de
posicionamento estático rápido com uma ocupação.
Este método foi amplamente empregado nos primeiros anos do sistema GPS.
Atualmente ele está desaparecendo devido ao fato de ser um procedimento mais trabalhoso
que o posicionamento relativo estático rápido com uma ocupação apresenta.
Este método é altamente eficiente em áreas abertas, ou seja onde não haja perda de
sinais devido a presença de obstruções. Em casos aonde ocorrer esta perda, e não se possa
recuperar, a estação itinerante tem que retornar ao ultimo ponto de coordenadas levantado.
Ele também é conhecido na literatura como pseudo estático. A precisão que pode ser
alcançada com este método de posicionamento está indicada na Tabela 3.2.
Na Tabela 3.2 observa-se a precisão que se pode obter com o emprego deste método
de posicionamento. Precisões inferior a 10 cm podem ser obtidas sobre condições
favoráveis, ou seja com uma boa cobertura de satélites; receptores com baixo ruído, sem
efeito de multicaminho (Seeber,2003).
A trajetória descrita pela estação móvel, neste caso, é obtida pelo processamento dos
dados em um programa GPS comercial ou científico com a opção para processamento de
dados cinemáticos.
O princípio do GPS Diferencial (DGPS) pode ser observado na Figura 3.11. Consiste
no posicionamento de uma estação móvel através das correções diferenciais geradas na
estação de referência. Essas correções são enviadas em tempo real por meio de um sistema de
comunicação (rádio de transmissão, linha telefônica, ou satélites de comunicação) e dentro de
um formato apropriado, definido pela Radio Technical Committee for Maritime Service
(RTCM) (Krueger,1996).
Para realizar um levantamento com o sistema diferencial, são necessários pelo menos
dois receptores. Posiciona-se um deles sobre um ponto de coordenadas conhecidas, o qual
representa a estação de referência onde são geradas as correções diferenciais. O outro receptor
é posicionado sobre o móvel em que se deseja navegar, chamado, a partir daí, de "estação
móvel". As correções citadas anteriormente referem-se a correções das posições ou das
pseudodistâncias. Utilizam-se estas últimas por serem elas mais flexíveis, havendo
necessidade apenas da constelação de satélites GPS da estação móvel ser uma subconstelação
de satélites GPS da estação de referência. As correções consistem na diferença entre as
pseudodistâncias verdadeiras e calculadas para cada um dos satélites na estação de referência;
i.e. a partir das posições precisas dos satélites e das coordenadas desta estação de referência, é
matematicamente possível obter a distância geométrica estação-satélite.
A precisão obtida com esse sistema pode ser influenciada por alguns fatores
particulares, como:
- a distância entre a estação de referência e a móvel (linha de base);
- a qualidade do sistema de comunicação;
- o cálculo das correções diferenciais;
- as observáveis empregadas (código, código suavizado pela portadora, fase da
portadora); e
- a taxa de atualização e transferência dos dados (Krueger, 1996, P.53).
DGPS
DGPS aplica o principio ilustrado na Figura 3.11, o qual foi descrito anteriormente.
Ele apresenta as seguintes características:
- são calculadas correções diferencias para o código e/ou o código suavizado pela
portadora;
- a precisão alcançada com o emprego das correções do código C/A pode ser de 1 a
5 metros (com a SA desativada), dependendo ainda da distância entre a estação de
referência e a móvel (Seeber, 2003. P. 327);
- se o usuário emprega a correção diferencial do código suavizado pela portadora,
que consiste no fato de que as observações da fase da portadora são utilizadas para
suavizar as observações do código com um filtro adequado, sem resolver as
ambigüidades, a precisão obtida é inferior a 3 metros;
RTK
O método diferencial RTK apresenta as seguintes características:
- a estação de referência transmite ao usuário as correções diferenciais da fase das
portadoras, ou as próprias observações da fase das portadoras;
- a estação móvel aplica estas correções e busca a resolução das ambigüidades;
- proporciona ao usuário precisões submétricas.
Segundo Wiligallis, et. al. (2002, P.03), o RTK limita-se a linhas de base entre 5 e 10
km em decorrência do alcance do enlace de comunicação das correções diferenciais e da
utilização de apenas uma das portadoras para determinação das pseudodistâncias, ainda que a
onda portadora L2 esteja disponível para acelerar a resolução das ambigüidades.
PDGPS
Na literatura o termo RTK confunde-se com o PDGPS, contudo pode-se dizer que o
PDGPS é mais aplicado em rede de estações de referência. Neste caso as correções
diferenciais são validas para uma região e não mais para uma única estação. O PDGPS
apresenta as seguintes características:
- opera com rede de estações de referência;
- estação de referência transmite ao usuário as correções diferenciais da fase das
portadoras, ou as próprias observações da fase das portadoras;
- a estação móvel aplica estas correções e busca a resolução das ambigüidades;
- proporciona precisões decimétricas; e
- pode aplicar modelos de correção de superfície.
WADGPS
Para o método WADGPS pode-se enumerar as seguintes características:
- opera com rede de estações de referência destinadas a cobrir regiões maiores;
- não há busca na resolução das ambigüidades, elas permanecem flutuantes;
- emprega correções para cada satélite, derivadas de observações de uma rede global
de estações de referência;
- precisão da ordem de metros.
No Brasil as técnicas RTK e DGPS têm sido empregadas com êxito para o
posicionamento de embarcações, trens, veículos, tratores, bóias e plataformas flutuantes.
Também tem-se verificado o emprego no levantamento cadastral de elementos que poderão
contribuir para um futuro SIG. Contudo as técnicas WADGPS e PDGPS têm sido
amplamente empregadas na Europa e no Estados Unidos, tendo sido o PDGPS empregado no
Brasil dentro de um convênio internacional, mostrando a sua eficiência e precisão ao nível do
centímetro no posicionamento de objetos (Krueger, 2001).
2.1. Essa nova versão contém informações adicionais sobre as correções da fase das
portadoras L1 e L2, que são de extrema importância para o PDGPS. O conjunto de
informações abrange mais de 4.800 bits por época. É fato real que a freqüência de
transferência é garantida de forma segura apenas para uma velocidade de transferência até
2.400 bits por segundo, conforme Wübbena and Bagge, 1995.
Em janeiro de 1998 foi implementada a versão 2.2 a qual engloba ainda as correções
diferenciais para outros satélites do GNSS (Global Navigation Satellite System), como por
exemplo o GLONASS. Em maio de 2001, surge a versão RTCM 2.3, a qual apresenta
refinamentos, possibilitando por exemplo os dados da variação do centro de fase das antenas
(PCV). Encontra-se em discussão uma nova versão 3.0, a qual pretende incorporar
informações sobre redes de estações RTK.
A versão RTCM 2.0 possibilita correções suficientes para que o usuário realize um
posicionamento DGPS. Contudo, a versão RTCM 2.1 é a mínima necessária para possibilitar
posicionamentos diferenciais RTK e PDGPS. Quando se almeja trabalhar com um
posicionamento diferencial preciso as mensagens tipo 18/19 ou 20/21 devem ser usadas.
Segundo Heimberg 1994, alguns pontos sobre a taxa de transferência dos dados e a
distância de alcance desempenham um papel importante na decisão de melhorar o sistema.
Dentre estes:
- altas freqüências possibilitam uma melhor solução, conduzindo, dessa forma, a
uma alta precisão,
- quanto mais curto for o comprimento de onda, mais elevada é a taxa de dados;
- a alta taxa de transmissão encontra-se defronte à própria distância de alcance; e
- um sistema de comunicação terrestre com alta freqüência e com curto alcance é
instalado com custos favoráveis.
segundo. Porém, a confiabilidade do sistema pode ser afetada pelo efeito multicaminho. Essa
faixa de freqüência tem o seu uso limitado pelo alcance da onda, em geral, não superior a
50 km. No trabalho com longas distâncias, é possível utilizar estações repetidoras ou antenas
direcionais para os sistemas VHF ou UHF. O fato de o sistema ser portátil significa mais uma
das suas vantagens. Diversas empresas oferecem, atualmente, rádios com múltiplos canais,
que devem ser usados na comunicação DGPS. O radio/modem de maior potência (p.e.x
35W) deve sempre ser instalado na estação de referencia enquanto que a estação móvel pode
operar com um radio/modem de potência entre 0,5 a 2W.
Figura 3.13 – Posicionamento Diferencial GPS com enlace com satélites geoestacionário
Fonte: Adaptado da Secretaria DHN 20 (1998)
Outra alternativa para a contínua transmissão das correções e dados seria através do
sistema de rádio (RDS). Estes poderiam ser transmitidos paralelamente aos programas de
rádio. A técnica é simples e as despesas são insignificantes para a sua realização. A vantagem
principal consiste no fato de que o usuário receberá as informações através de ondas curtas. A
desvantagem consiste no fato de que a taxa de dados admissível deve transportar as
informações. Dessa forma, estarão disponíveis apenas 100 bps para o sistema DGPS
(Heimberg, 1994). Contudo, uma formatação pode ser desenvolvida para a transmissão de
correções diferenciais, trabalho este desenvolvido em um doutorado no CPGCG por
Saatkamp (2003). Verificou-se que ele funcionou de forma satisfatória, com resultados que
satisfizeram as expectativas. Concluiu-se a partir de levantamentos estáticos, que para um
receptor GPS de uma freqüência capaz de realizar os cálculos de posição utilizando o código
suavizado pela portadora, pode-se esperar uma precisão de 2 metros (1 desvio padrão) no uso
do DGPSBRDS. Este valor serve para distâncias à estação de referência de algumas dezenas
de quilômetros. Para centena de quilômetros, a precisão vai depender fundamentalmente da
ionosfera, dentre outros fatores.
A distribuição das correções DGPS por Internet tem sido uma ferramenta de alto
poder. Encontra-se em desenvolvimento pela JPL o Internet-Based Global Differential GPS
System e por outras equipes também se encontra em desenvolvimento para atender serviços
regionais e locais.
04- Capítulo
SERVIÇOS DE ESTAÇÕES DE REFERÊNCIA
A rede de referência global mais importante é mantida pelo IGS (International GPS
Service), sendo uma organização cientifica não governamental. Mais de 300 estações em todo
o mundo estão em operação contínua e proporcionam entre os produtos, informações sobre
posição e dados de observação, via regional e centros globais de dados. Esta rede é
relacionada ao ITRF, portanto é possível conectar novas observações GPS em todo o mundo
diretamente ao ITRF. As estações IGS geralmente não transmitem correções diferenciais em
tempo real. É uma rede global passiva.
Encontra-se ainda em nosso país, uma rede de estações de referência -ERDGPS (11
estações) distribuídas na costa brasileira (Figura 4.3); gerenciadas pela Diretoria de
Hidrografia e Navegação (DHN); com um alcance de 200 à 300 milhas e com uma precisão
declarada de 9 m (3σ) + 2 ppm. Esta rede fornece apoio a navegação marítima, levantamentos
hidroceanográficos, e sinalização náutica e dragagem. Na Figura 4.3 observa-se um esquema
deste sistema implantado pela DHN cujas correções diferenciais são enviadas em MF ou
VHF.
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No Brasil ainda pode-se encontrar algumas redes implantadas por empresas visando
atender principalmente aos seus próprios interesses. Dentre elas cita-se a Petrobrás, que
realiza redes locais visando por exemplo o lançamento de uma plataforma continental.
de Órgãos e Empresas Públicas e Privadas. Por ser constituída por receptores de freqüência
única (L1) sua utilização, para observações oriundas da fase da onda portadora, deve ser feita
considerando-se a distância máxima de linha de base recomendada pelo fabricante do
aparelho receptor ( em média 30 km). Para a correção de observações obtidas pelo código
C/A recomenda-se a utilização de dados de estações de referência que estejam à uma distância
inferior a 300 km do usuário. Os dados da RIBaC podem ser acessados de três maneiras
distintas: Rede Interna do INCRA (INCRANET) Linha Discada, através de um servidor
RAS, utilizando um número telefônico 0800 INTERNET. Os dois primeiros tipos de acesso
estão restritos apenas à técnicos do INCRA. Esta rede encontra-se em expansão, implantando
estações no norte do Brasil, conforme pode-se observar na Figura 4.5
para os seus clientes, por exemplo: a Manfra em Curitiba (Figura 4.6), a Santiago & Cintra no
Rio de Janeiro (Figura 4.7).
Estação Curitiba
Estação Guarapuava
Outras redes globais, regionais ou locais existentes em outros países estão descritas em
Seeber (2003, P.332).
Sabe-se que a tomada de decisão é um dos pontos mais importantes nas áreas das
engenharias, para tal o usuário do sistema conta com vasta literatura sobre a questão.
Contudo, ele deve sempre ter à disposição as normas vigentes do país que permitam um
embasamento técnico e de acordo com especificações.
Verifica-se que com o emprego da primeira rede (RBMC – ver capitulo 04) o usuário
levará vantagem, pois há equipamentos de dupla freqüência instalados nestas estações
rastreando os satélites 24 horas por dia e estes dados são disponibilizados via internet ao
usuário. Tal fato contribui para uma economia, contudo o usuário deverá estar sempre atento a
taxa de gravação dos dados empregada nestes receptores (neste caso 15 segundos). Percebe-se
que há outras redes, mas o usuário deve sempre verificar a sua qualidade e confiabilidade.
O reconhecimento da área a ser levantada pode ser essencial para se obter sucesso nas
observações, principalmente quando se almeja precisões geodésicas e topográficas, bem como
para o SIG. O local de observação deve ser o máximo possível livre de obstruções e de fácil
acesso. Como regra geral, a linha de visada acima do horizonte deve estar livre em todas as
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direções. Em locais onde tais condições não possam ser atendidas recomenda-se que as
obstruções existentes sejam registradas em um diagrama de sombras, na caderneta de campo,
visando auxiliar no planejamento das observações. Pode-se citar como exemplo as áreas de
florestas ou próxima a prédios. Lugares próximos de prédios, construções, linha de energia, e
antenas de transmissão, bem como os pontos próximo de paredes ou outras superfícies de
reflexão, os quais possam causar efeitos de multicaminho, não são oportunos. Em áreas
arborizadas, as antenas podem ser montadas em mastros. Em casos de difícil acesso ao ponto
que precisa ser impreterivelmente ocupado, pode-se recorrer a um levantamento excêntrico,
contudo o transporte do ponto excêntrico ao desejado tem de ser no espaço tridimensional.
Em muitos casos emprega-se equipamentos convencionais, por exemplo taqueometros
eletrônicos para este transporte.
Enquanto o sistema GPS não estava completo (fato que só se deu em 1994 com uma
constelação de 24 satélites), o planejamento dos levantamentos, levando-se em conta a
cobertura dos satélites disponíveis para aquele levantamento, era uma etapa indispensável
quando se almejava sucesso no posicionamento tridimensional com precisão.
De acordo com o tipo do levantamento a ser realizado Seeber (2003) indica os tempos
de ocupação necessários, os quais podem ser observados na Tabela 5.1.
Contudo sempre deve-se buscar tomar decisões baseadas nas normas e nas
especificações existentes. Na Tabela 5.2, pode-se observar a duração mínima da sessão
indicada pelo IBGE (1992), contudo estes valores são pertinentes de modificações, mas esta e
uma especificação preliminar oficial.
Sendo:
DD: Dupla Diferença de Fase,
ϕ: Fase da Portadora,
Fix: Ambigüidades fixadas, ou seja determinado os inteiros,
Float: Ambigüidade flutuante, ou seja determinado os valores fracionários.
5.1 PRÉ-PLANEJAMENTO
O valor do HDOP (DOP Horizontal) obtido para este dia de levantamento encontra-se
entre 1 e 10 conforme pode-se verificar na Figura 5.5. Os valores iguais a 10 foram obtidos as
15:45 e as 16:30 horas, ambos com apenas 5 satélites.
Figura 5.5 – Gráfico com o Número de Satélites e o HDOP para o PT20 com as
Obstruções.
Na Figura 5.6 verifica-se que o VDOP (DOP Vertical) encontra-se entre 2 e 17, sendo
que o valor de 17 está no horário das 16:30 horas, contando-se com 5 satélites. Os valores de
PDOP (DOP Posição) encontram-se entre 3 e 20, sendo que o valor de 20 foi obtido no
horário das 16:30 horas com a observação de 5 satélites. Cabe lembrar que este valor engloba
o valor do HDOP e do VDOP, sendo desta forma sempre superior aos valores obtidos
individualmente para eles.
Se não houvessem as obstruções indicadas na Figura 5.2 para este ponto a ser
levantado, o GDOP teria valores inferiores a 9 durante todo o período de tempo selecionado
(Figura 5.8). Comparando-se as Figuras 5.7 (GDOP com obstruções) e 5.8 (GDOP sem
obstruções) e constata-se que a curva de GDOP apresenta características distintas.
Figura 5.6 – Gráfico com o Número de Satélites e o VDOP para o PT20 com as
Obstruções.
Figura 5.7 – Gráfico com o Número de Satélites e o GDOP para o PT20 com as
Obstruções.
Figura 5.8 – Gráfico com o Número de Satélites e o GDOP para o PT20 sem as
Obstruções.
Este mesmo observador determina o ângulo de elevação deste edifício, ou seja mede o
ângulo vertical formado entre a linha de visada (topo do edifício) e o plano do horizonte,
conforme ilustra a Figura 5.10. Estas informações são marcadas no gráfico das obstruções,
obtendo-se desta forma a Figura 5.11. Os usuários podem definir representações gráficas
visando indicar se a obstrução e por exemplo uma edificação, vegetação densa, vegetação não
densa.
Quando se almeja elaborar uma coleta de dados GPS tem-se três estratégias básicas de
observação que podem ser seguidas, as quais são:
- conceito de posicionamento por ponto (receptor simples);
- conceito de linha de base (observações relativas entre dois receptores); e
- conceito de multiestação (3 ou mais receptores operando simultaneamente).
O conceito de linha de base leva em conta que parte dos erros existentes (por exemplo
erros orbitais, erros dos relógios dos satélites, e erros na modelagem ionosférica) na estação
base são praticamente os mesmos que atuam nas estações itinerantes, e quando se realizada
uma diferenciação a tendência é que eles se minimizem. Na Figura 5.12 observa-se que há 3
estações (A, B, C), nas quais foram empregados receptores GPS, formando 3 linhas de base
(a, b, c). Se as linhas de base b e c forem consideradas independentes a linha de base a não o
é. Se o usuário planeja com simultâneas estações itinerantes e pretende realizar um controle
destas linhas, ele deve considerar observações independentes ou realizar a ocupação de pontos
vizinhos buscando formar triângulos ou quadrados.
Na Figura 5.13, percebe-se que se o usuário dispõem de apenas dois (02) receptores
ele pode aplicar o método de posicionamento relativo estático instalando um dos receptores
sobre o ponto A, o qual será a estação base, e os demais pontos (1,2,3 e 4) seriam levantados
com o outro receptor definido como estação itinerante. O mesmo procedimento se aplicaria
para as estações B e C.
6 - Capítulo
Na Figura 6.1 observa-se um tripé com a base nivelante e a antena GPS instalado,
centrado e calado sobre o ponto a ser posicionado. Tal etapa é de fundamental importância
para os posicionamentos relativo estático.
Figura 6.1 – Tripé com Antena GPS Instalada, Centrada e Calada sobre o
Ponto a ser Posicionado.
Fonte: Adaptado de Leica, 1999.
Deve-se sempre ter em mente que as maiores fontes de erros nas operações de campo
são:
- a identificação das estações (marco);
- a centragem e a medição da altura da antena
Quando o usuário almeja realizar posicionamentos com GPS com precisão geodésica
ele deve verificar o nivelamento e a centragem da antena antes e depois de cada sessão de
observação. A medição da altura da antena sobre o marco também deve ser efetuada antes e
após cada sessão, em três posições distintas, ao nível do milímetro, registrando-se os valores
obtidos nas cadernetas de campo. Deve-se ainda indicar se a medida foi realizada na direção
inclinada (Figura 6.2) ou na vertical e em relação a qual plano de referência, ou seja, ao topo
do prato da antena denominado de TGP ou ao ponto de referencia da antena denominado de
ARP (Figura 6.2). Este valor deve ser inserido também no receptor GPS em campo.
Figura 6.2 – Medida da Altura da Antena com Relação ao TGP e Planos de Referência
da Antena GPS
Fonte: Adaptado de Freiberger, 2004.
Relembra-se que a orientação da antena para o Norte minimiza o erro de centro de fase
da antena GPS, de fundamental importância para os posicionamentos relativos estáticos.
Dados Meteorológicos
Nos casos em que seja necessário coletar dados meteorológicos (temperatura úmida e
seca; umidade relativa e pressão), eles devem ser registrados em um intervalo adequado, por
exemplo a cada 30 minutos Contudo se existir uma estação meteorológica estes dados podem
ser utilizados, sem a necessidade de registros em campo no instante do levantamento. Estas
informações são de extrema importância quando se trabalha com multiestações ou em análises
de efeitos troposféricos. Na maioria dos posicionamentos estes dados locais não são levados
em conta em face de que se deve trabalhar com uma máscara de gravação ou de observação
de 10 graus em campo e com 15 graus no processamento dos dados, visando minimizar os
efeitos troposféricos. Por exemplo, se o usuário introduzir no receptor GPS uma máscara de
10 graus, este receptor só irá gravar os dados brutos enviados pelos satélites que estejam com
elevações superiores a 10 graus.
7 - Capítulo
Esta fase é tão importante quanto a do planejamento e da coleta dos dados GPS. Ela
envolve não apenas o processamento dos dados coletados em campo mas também a analise
dos resultados obtidos, tarefa esta que requer um conhecimento apropriado.
Os programas científicos, por sua vez, são amplamente empregados por centros de
pesquisa e para o processamento de redes locais, nacionais e globais. Eles possibilitam uma
maior mobilidade do usuário quanto a tomada de decisões.
Após a coleta dos dados GPS em uma campanha, segue-se a descarga dos dados, ou
seja a transferência destes dados da memória do receptor para um computador. Esta
transferência se dá por meio de um dos modulos dos programas GPS, e geralmente é realizada
em campo. Essa fase foi comentada anteriormente, onde salienta-se que é de extrema
importância a organização destes dados em subdirectórios. Recomenda-se também que o
usuário elabore arquivos textos explicativos da campanha realizada, ou seja arquivos que
Posicionamento por Satélites Claudia Pereira Krueger
CREA / PR - Departamento de Geomática da Universidade Federal do Paraná .
MÓDULO II – NORMAS TÉCNICAS, GEODÉSIA E POSICIONAMENTO POR SATÉLITE.
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contenham a data do levantamento (dia GPS e semana GPS), receptores e antenas envolvidas
(números de serie), altura das antenas, método de posicionamento empregado. Quando o
usuário conta com dados de uma estação base ativa, por exemplo estação da RBMC, e se ele
pretende empregar as efemérides precisas em seu processamento ele deverá obte-los por
exemplo, pela Internet.
Salienta-se que cada receptor GPS armazena os dados brutos num formato próprio. Por
exemplo:
É claro que estes programas também são capazes de ler os dados brutos num formato
padrão ou universal denominado de RINEX -Receiver Independent Exchange Format. O
RINEX consiste de três arquivos ASC II (*.AAo- arquivo de observação, *.AAn- arquivo de
mensagens de navegação, *.AAm – arquivo de dados meteorológicos) e transcrever estas
informações para a sua própria linguagem.
Este passo pode ser realizado através de programas fornecidos junto com os receptores
adquiridos pelo fabricante.
Tem-se:
Estação Base: PARA com um receptor TRIMBLE 4000SSI, e
Estação Itinerante: PT05 com um receptor Ashtech Z-XII.
Independente da forma pela qual o usuário irá optar, os programas GPS seguem os
seguintes passos:
De posse das coordenadas cartesianas (X,Y,Z), ele deve efetuar a transformação destas
coordenadas para a rede que se materializa o sistema de coordenadas e então para a projeção
cartográfica de interesse. Se o operador obteve as coordenadas em WGS-84 ele pode passar
para coordenadas geodésicas em SAD-69, referencial adotado para o Brasil. Se houver
necessidade, em face do fim a que se destinam, ele pode transformar para coordenadas planas
(UTM – Universal Transversa de Mercator) ou em um Plano Topográfico Local. Neste caso
ele pode aplicar pacotes computacionais já existentes, contudo deve sempre verificar a
confiabilidade dos programas e indicar a fonte quando da elaboração dos relatórios finais.
8 - Capítulo
MODERNIZAÇÕES PREVISTAS PARA O NAVSTAR-GPS
- Em janeiro de 1999, os Estados Unidos da América decidem que dois novos sinais
devem ser implementados nos satélites do NAVSTAR-GPS. Em alguns satélites
do Bloco IIR e nos futuros satélites do Bloco IIF. Esta implementação está
planejada para iniciar neste ano de 2004. Será implementada apenas nos satélites
do Bloco IIF uma nova freqüência, denominada de L5, com uma freqüência igual a
1.176,45 MHz. Ela contribuíra na minimização dos efeitos ionosféricos atuantes
nas observações GPS. Para alguns satélites do Bloco IIR, nas ondas portadoras L1
e L2 será implementado um código militar (M) e sobre a onda portadora L2 será
implementado um código civil passando a ser denominado L2C. Este último sinal
estará disponível para 24 satélites apenas para 2010. Na Figura 8.1, apresenta-se os
sinais como estão atualmente e como irão ficar após a implementação destas
modernizações.
- Os satélites dos Blocos IIR e IIF passarão a ter navegação autônoma com precisão
de 16 metros, com 50% de probabilidade e por 60 dias. Já foi implementado para
os últimos satélites lançados do Bloco IIR.
Dentro do Segmento do Usuário percebe-se alguns fatores que advém com estas
modernizações, podendo-se citar os seguintes:
- haverá uma melhoria na relação sinal /ruído;
- os usuários de receptores de uma freqüência poderão continuar a realizar os seus
posicionamentos;
- os usuários geodésicos poderão utilizar os sinais de cada um dos satélites que serão
lançados gradativamente;
- ainda não está claro se com a transição da fase da portadora poderá haver
problemas com os usuários que possuem receptores mais antigos;
- como os satélites tem tido uma vida útil mais longa do que a prevista haverá um
atraso na modernização dos satélites do Bloco IIF.
9 - Capítulo
APLICAÇÕES DO NAVSTAR-GPS
Conforme cita-se inicialmente, atualmente o GPS está sendo empregado nas mais diversas
áreas que visam o posicionamento de um objeto com baixa, média ou alta precisão. Dentre as
inúmeras aplicações pode-se citar: no levantamento cadastral; em pontos de controle
geodésico; no monitoramento de estruturas na engenharia; no estabelecimento de redes
geodésicas locais, regionais continentais e globais; no sensoriamento remoto; na agricultura
de precisão; no monitoramento de frota de veículos; no melhoramento de sistemas de
emergência e de trânsito; no apoio fotogramétrico; no mapeamento de sítios arqueológicos;
em levantamentos de minas e túneis; no posicionamento de recifes artificiais; no mapeamento
de rodovias e ferrovias; no monitoramento de linhas de costa sujeitas a progradação e ao
recuo; no posicionamento de embarcações que realizam levantamentos batimétricos; no
turismo, na pesca e outros.
Também seria possível ele retornar a Curitiba passando por dois dos pontos ocupados
na descida (P1 e P3). Para tal ele necessita definir uma rota, composta dos pontos P1, P3 e
Curitiba. Ao retornar o turista terá informações de distância e cursos entre os pontos que
compõem esta rota (Figura 9.3).
Na Figura 9.4 pode-se observar a estação móvel (MOBI) percorrendo a linha de costa.
Para o método de levantamento geodésico com o emprego do GPS pode-se citar como
vantagens um maior rendimento e boa precisão para o monitoramento de áreas sujeitas a
significativas progradações ou retrogradações. Como desvantagem pode-se citar o seu
emprego em áreas com maior número de obstáculos, as quais prejudicam a recepção dos
sinais dos satélites GPS. Verificou-se que os desvios padrão elevados referiam-se aos oito
minutos iniciais deste posicionamento. Neste período ocorria a busca na fixação das
ambigüidades, ou seja na determinação dos seus inteiros. De todos os métodos apresentados e
empregados na determinação da linha de costa de Matinhos constatou-se que o levantamento
topográfico e o levantamento geodésico apresentaram ótimos resultados.
O erro médio obtido com a determinação da linha de costa com a pelo levantamento
geodésico (GPS) foi igual a 1,02 m e o custo diário foi de 1.125 reais.
Embora o GPS seja preciso e prático, nem sempre é possível percorrer exatamente a
linha de costa, devido aos obstáculos que se apresentam, contribuindo também para as perdas
do sinal GPS.
Na Figura 9.5 observa-se parte dos dados coletados na estação móvel RM02. Percebe-
se que os picos correspondem aos períodos onde os desvios padrão são altos em face de que o
“RESET” foi pressionado durante a ocupação deste marco (busca das ambigüidades inteiras).
Na seqüência, constata-se que os desvios padrão vão diminuindo gradativamente até que eles
diminuem repentinamente, quando ocorre a resolução das ambigüidades inteiras (indicado na
figura 1 com um círculo), e assim permanecem por alguns segundos, quando é novamente
reinicializada a busca da fixação das ambigüidades (resetado novamente o programa).
Nas Figuras 9.6, 9.7 e 9.8 observam-se os erros das coordenadas Este e Norte (UTM -
SAD69) e os erros planimétricos calculados em função das diferenças entre as coordenadas
fornecidas pelo programa GNREF/GNRT-K (com as ambigüidades fixadas) e as coordenadas
conhecidas a priori, para cada uma das estações de controle.
Figura 9.6 - Erros nas Coordenadas Este e Norte e Erros Planimétricos para a
Estação RM01.
Fonte: Sejas, 2002.
Figura 9.7 - Erros nas Coordenadas Este e Norte e Erros Planimétricos para a
Estação RM02.
Fonte: Sejas, 2002.
Figura 9.8 - Erros nas coordenadas Este e Norte e erros planimétricos para a
Estação ASTR.
Fonte: Sejas, 2002.
Os erros planimétricos das estações de controle variaram entre 0,5 cm e 6,7 cm.
Dentre estes três pontos, a estação ASTR foi a que apresentou os maiores desvios, alcançando
um erro planimétrico máximo de 6,7 cm.
Num total de 103 pontos necessários para a realização deste cadastro, verificou-se que
o tempo de fixação das ambigüidades estava entre 20 e 30 segundos em 65% destes pontos
(Figura 9.9).
Figura 9.9 - Tempo de fixação das ambigüidades (TTFA) para os 103 pontos necessários
para a realização do cadastro.
Fonte: Sejas, 2002.
Com os 103 pontos levantados com o programa GNREF/GNRT-K, foi construída uma
planta da área levantada, conforme visualiza-se na Figura 9.10.
Desde 1996, ela têm sido motivo de grande interesse, tanto da imprensa quanto do
meio acadêmico científico, devido a erosão e acresção (deposição de material) que em parte
dela estão atuando. A separação da Ilha (Figura 9.11) em duas porções, ainda incipiente,
poderá mudar a desembocadura da bacia de Paranaguá, afetando as condições de acesso ao
porto de Paranaguá, além de causar prejuízos aos moradores da área afetada.
2001 e 2003. Da sobreposição destes modelos constatou-se que entre os anos de 1997 e 2001
e entre os anos de 1997 e 2001 houveram progradações (aumento do volume) e entre os anos
de 2001 e 2003 verificou-se uma retrogradação (diminuição do volume). Desta forma
verifica-se que a área do istmo está em constante efeito de pro- e retrogradação.
10 - Capítulo
SISTEMAS GLOBAIS DE POSICIONAMENTO- GNSS (GLOBAL NAVIGATION
SATELLITE SYSTEM)
Durante a 10a Conferência de Navegação Aérea, em 1991, surgiu o termo GNSS. Tal
fato se deu quando o ICAO (International Civil Aviation Organization) reconheceu que o
sistema de navegação do século XXI proporcionaria um sistema global de navegação.
10.1 GLONASS
10.2 GALILEO
Ele apresenta seis fases distintas, as quais são indicadas na seqüência, e atualmente
encontra-se na fase de desenho e validação. Observa-se que ele só estará operacional por volta
do ano de 2008. As fases são as seguintes:
Este sistema fornecerá diferentes serviços aos usuários, os quais irão apresentar
diferentes níveis de precisão. São eles:
- serviços de posição, velocidade e tempo.
- serviço aberto: proporciona posição, navegação e tempo para o mercado, livre
de encargos,
- serviço comercial: com um valor adicional sobre os serviços abertos, para
profissionais com serviço garantido e taxas usuárias,
- serviço de salva vida: inclui integridade, em particular para acesso terrestre e
direção de veículos,
- serviço publico regulado: para aplicações dedicadas a segurança européia/
nacional.
10.3 GNSS-1
O GBASs será instalado próximo aos aeroportos auxiliando nos pousos e decolagens
das aeronaves. Ele é composto de uma estação de referência, uma ou mais estações monitoras
e vários transmissores (pseudolites) que transmitem sinais igual ao GPS. As correções
diferenciais são transmitidas em UHF. Consiste da segunda componente do GNSS-1 e
também farão parte do GNSS-2. Serão empregadas técnicas de posicionamento relativo com
fase da onda portadora visando alcançar precisões horizontal de 4,1 m e vertical de 0,6 m com
95% de probabilidade.
10.4 GNSS-2
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
http://www.gps.losangeles.af.mil/.
http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html.
http://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/sp3_docu.txt.
www.igbe.gov.br
www.manfra.com.br
www.incra.gov.br
www.santiagoecintra.com.br
www.aena.es/gccc/glonass.htm
www.dsnp.com/products/techno/gps.htm