UCS apostila eletro-pneumática e eletro-hidráulica

UNIVERSIDADE DE CAXIAS DO SUL - UCS
Apostila de Eletro-Pneumática
e Eletro_Hidráulica
Laboratório de Automatização
Professor: Daniel Tondo Data: 02/2020

Disciplina de Laboratório de Automatização – Eletro-Hidráulica e Eletro-Pneumática
Universidade de Caxias do Sul
SUMÀRIO
Hidráulica 05
Lei de Pascal 05
Pressão 07
Classificação da pressão 07
Vantagens do acionamento hidráulico 08
Fluido 08
Funções do fluído hidráulico 08
Principais fluídos hidráulicos 08
Viscosidade 08
Bomba hidráulica 08
Cavitação 09
Aeração 09
Classificação de bombas 09
Reservatórios 11
Fatores de conversão de unidades de pressão 11
Instrumentos Indicadores 12
Manômetro 12
Termômetro 12
Pneumática 13
Características do ar comprimido 13
Produção do ar comprimido 13
Compressores 13
Turbocompressor 13
Refrigeração 13
Reservatório de ar comprimido 14
Preparação do ar comprimido 14
Tubulações e conexões 14
Tipos de rede de distribuição 15
Critérios para montar uma rede de distribuição 15
Materiais utilizados nas redes 16
Unidade de conservação 16
Filtro de ar comprimido 17
Regulador de pressão 17
Lubrificador de ar comprimido 18
Atuadores lineares 18
Atuador linear de simples ação ou simples efeito 18
Atuador linear de dupla ação ou duplo efeito 19
Atuador linear de haste passante 19
Atuador linear dupla ação com sistema de amortecimento 19
Atuador linear tipo telescópio 20
Componentes de um cilindro hidráulico 20
Atuadores rotativos 21
Elementos de comando 21
Válvulas direcionais 21
Representação das vias e posições 22
Tipos de centro das válvulas 23
Vias de acesso 23
Formas de representação das válvulas direcionais 24
Tipos de acionamento 24
2
Simbologia das válvulas direcionais 26

Acionamento pneumático 27
Aspectos construtivos 28
Válvula de retenção 28
Válvula de escape rápido 28
Válvula alternadora (função lógica “OU”) 28
Válvula de simultaneidade (elemento lógico “E”) 29
Elemento de regulagem 29
Válvula reguladora de fluxo 29
Método de regulagem de fluxo 30
Válvula de retardo 31
Válvula de sequência 31
Válvula limitadora de pressão 31
Válvula redutora de pressão 32
Geradores de vácuo 32
Válvulas proporcionais 32
Elétrica - Fontes de alimentação 33
Equipamentos de entrada de sinais 34
Interruptor 34
Botoeira 34
Chave/Interruptor fim de curso 35
Relés 36
Sensores Indutivos e capacitivos 37
Sensores para cilindro (eletrônicos e reed) 37
Sensores para cor 37
Sensor ótico/Fibra ótica 38
Sensores óticos 38
Pressostatos/Vacuostatos 38
Contador de potência 39
Contador auxiliar 39
Relé de tempo 40
Equipamento de saída de sinal 40
Válvula magnética 40
Comando pneumático básico direto 41
Comando pneumático em série 42
Comando pneumático em paralelo 43
Comando pneumático básico indireto com simples piloto positivo 44
Comando eletro-pneumático básico com cilindro de simples ação 45
Comando eletro-pneumático básico com cilindro de dupla ação 46
Comando eletro-pneumático em série 47
Comando eletro-pneumático em paralelo 48
Comando eletro-pneumático com válvula de impulso 49
Comando eletro-pneumático de auto-retenção 50
Comando eletro-pneumático com retorno automático (duplo solenóide) 51
Comando eletro-pneumático básico com retorno automático (simples solenóide) 52
Comando eletro-pneumático de auto-retenção (ciclo contínuo) 53
Comando eletro-pneumático com relé de tempo 54
Circuito eletro-pneumático sequencial /cascata com válvula de impulso 55
Circuito eletro-pneumático sequencial/cascata com comando de auto-retenção 56
Circuito Hidráulico Básico Linear 57
3
Circuito Hidráulico Básico Rotativo 58

Circuito Hidráulico Regenerativo 59
Segurança em projetos eletro-pneumáticos e eletro-hidráulicos 60
CLP de Segurança 60
Barreiras/Cortinas de luz 60
Scanner 61
Relés de segurança 61
Sensores de segurança 61
Interruptores de segurança 61
Chave de segurança (Bobina) 62
Contatoras de segurança 62
Circuitos com redundância 62
Válvulas monitoradas 62
Categorias de segurança 63
Categoria B 63
Categoria 1 64
Categoria 2 64
Categoria 3 65
Categoria 4 65
Normas Regulamentadoras 66
NR10 66
NR12 66
CLP’s 67
Definição de PLC (ou CLP) 67
Características de Hardware e Software 67
PLC’s compactos 68
PLC’s modulares 70
Especificações de CLP’s 72
Tipos de linguagem em CLP 72
Diagrama Ladder (Ladder Diagram – LD) 73
Simbologia Ladder 74
Sequenciamento gráfico de funções (Sequential Function Chart – SFC) 74
Logo Siemens 76
Simbologia Eletro-Pneumática 89
4
Apostila de Eletro-Hidráulica e Eletro-pneumática

Hidráulica
Utiliza um líquido confinado (óleo/água) para transmitir movimento multiplicando forças. Para
ganhar em força, perde-se em deslocamento. Pelo fato de usar líquido praticamente incompressível,
a transmissão de movimentos é instantânea.
As diferenças básicas entre os fluidos hidráulicos e o ar comprimido é que, os fluidos hidráulicos
são praticamente incompressíveis e diminuem a sua viscosidade com o aumento de temperatura. O
ar comprimido é compressível, ou seja, diminuem seu volume com o aumento da pressão e seu
volume se expande com o aumento da temperatura.
Hidráulica Móbil: é aquela utilizada por veículos. Ex: tratores, automóveis, ônibus,
empilhadeiras, etc.
Hidráulica Estacionária: é aquela utilizada em máquinas ou equipamentos estacionários
utilizados nas indústrias. Ex: prensa hidráulica, etc.
Lei de Pascal: se aplicarmos uma força em uma área (rolha) em líquido confinado, o resultado
será uma pressão igual em todas as direções.
Exemplo a:
Exemplo b:
5
Exemplo c:
Exemplo d:
Logo temos que:
P = F/A
Onde,
F = Força (Kgf)
P = Pressão (Kgf/cm²)
A = Área (cm²)
Área da Circunferência:
A = 0,7854 x d² ou 3,14159 x R x R , onde R = raio e d = diâmetro
6
Pressão
Podemos definir como sendo uma força exercida por unidade de superfície (área). A pressão é
gerada quando existir uma restrição à passagem do fluxo.
Classificação da pressão
Pressão absoluta: é a soma da pressão atmosférica mais a sobre pressão (aquela indicada pelo
manômetro).
Pressão Estática: é a pressão existente num sistema quando o mesmo está parado (estático).
Exemplo a pressão exercida pela água parada em uma tubulação.
Pressão dinâmica: que é a pressão existente em um sistema em funcionamento (dinâmico).
Exemplo, a pressão exercida pela água em uma tubulação quando existe fluxo.
A pressão dinâmica é sempre menor que a pressão estática, pois ela é obtida subtraindo da
pressão estática as perdas de carga do sistema.
Pressão relativa: também chamada de sobre pressão (aquela indicada pelo manômetro), não
está incluída a pressão atmosférica.
Pressão atmosférica: é a pressão exercida por uma coluna de mercúrio (Hg) de 76 cm de
altura, a 0ºC de temperatura, ao nível do mar (barômetro de Torricelli).
Exercícios 1: EXEMPLO “A”
1) Defina Pressão ?
2) Como a pressão é gerada ?
3) Explique Pressão de origem dinâmica e pressão de origem estática ?
4) Qual a pressão de operação dos cilindros abaixo ?
7
Vantagens do acionamento hidráulico

- Velocidade variável – através da válvula reguladora de fluxo;
- Reversibilidade – através da válvula direcional;
- Parada instantânea – através da válvula direcional;
- Proteção contra sobre carga – através da válvula de segurança ou limitadora de pressão;
- Dimensões reduzidas.
Fluido
É definido como sendo qualquer líquido ou gás. Entretanto, em hidráulica, refere-se ao líquido
utilizado como meio de transmitir energia (óleo ou água). A principal característica de um fluido
hidráulico, é o fato dele ser praticamente incompressível.
Funções do fluido hidráulico

- Transmitir energia (transmitir movimento);
- Lubrificar peças móveis;
- Vedar folga entre essas peças móveis;
- Resfriar ou dissipar calor;
- Limpar o sistema.
Principais fluidos hidráulicos

- Água (com aditivo);
- Óleos minerais;
- Fluidos sintéticos;
- Fluidos resistentes ao fogo (emulsões de glicol em água, soluções de glicol em água e fluidos
sintéticos não aquosos).
Viscosidade
É a característica mais importante a ser observada na escolha de um fluido
hidráulico. Pode ser definida como sendo a medida de resistência do fluido ao se escoar, ou seja, é a
medida inversa à da fluidez. Se um fluido escoa com facilmente, sua viscosidade é baixa e pode-se
dizer que o fluido é fino ou lhe falta corpo. Um fluido que escoa com dificuldade
tem alta viscosidade. Neste caso, diz-se que é grosso ou tem bastante corpo. Quanto maior for a
temperatura de trabalho de um óleo, menor será sua viscosidade, ou seja, a viscosidade é
inversamente proporcional à temperatura de trabalho.
Bomba Hidráulica
É utilizada nos circuitos hidráulicos para converter energia mecânica em energia hidráulica. Ela é
responsável em criar fluxo de fluido para o sistema. A bomba hidráulica não gera pressão.
A pressão só é criada quando houver restrição à passagem de fluxo.
8
Cavitação
É a entrada de ar, pela tubulação de entrada de óleo para a bomba, para o sistema
hidráulico. Pode ser provocada por filtro entupido ou até nível de óleo baixo no reservatório. A
cavitação deixa o sistema trabalhando irregularmente e a bomba barulhenta.
Aeração
É a entrada de ar pelas tubulações e conexões do sistema hidráulico. A aeração deixa o sistema
trabalhando irregularmente.
Classificação das bombas

Bombas hidrostáticas:
São bombas de deslocamento positivo, que fornecem determinada
quantidade de fluido a cada rotação ou ciclo. Como nas bombas hidrostáticas a saída do fluido
independe da pressão, com exceção de perdas ou vazamentos, praticamente todas as bombas
necessárias para transmitir força hidráulica em equipamentos industriais, em maquinaria de
construção e em aviação, são do tipo hidrostática. Os tipos de bombas hidrostáticas mais
comuns encontradas são: de engrenagens, de engrenagens internas, de lóbulo, tipo gerator, de
palhetas balanceadas e não balanceadas, de pistão radial e axial.
Bomba de Engrenagens Internas
Bomba de Engrenagens
9
Bombas de Palhetas
Bomba de Pistão Radial
Bomba de Pistão Axial
10
Reservatórios
Reservatórios ou tanques têm por finalidade básica armazenar e facilitar a manutenção do fluido
utilizado nos sistemas hidráulicos.
O reservatório pode ser projetado para cumprir várias funções, desde que não haja problemas
quanto à sua localização ou ao seu tamanho.
Porém é fundamental que o reservatório apresente, no mínimo, as seguintes características:
- ter espaço para separação do ar do fluido;
- permitir que os contaminadores se assentem;
- ajudar a dissipar o calor gerado pelo sistema;
- facilitar a manutenção.
Fatores de conversão de unidades de pressão

1atm = 1,0134bar
1atm = 14,697 PSI (1bf/pol2)
1atm = 760mmHg
1kgf/cm2 = 0,9677atm
1kgf/cm2 = 0,9807 bar
11
1kgf/cm2 = 14,223 PSI (1bf/pol2)

1kgf/cm2 = 736mmHg
1bar = 0,9867atm
1bar = 1,0196kgf/cm2
1bar = 14,503 PSI (1bf/pol2)
1bar = 750mmHg
1 PSI = 0,0680atm
1 PSI = 0,0703kgf/cm2
1 PSI = 0,0689bar
1 PSI = 51,719mmHg
Para cálculo aproximado: 1atm = 1bar = 1kgf/cm² = 1kp/cm² = 14,7 PSI
Instrumentos indicadores
Os instrumentos indicadores mais utilizados em hidráulica e também em pneumática são:
manômetro, vacuômentro e o termômetro.
Manômetro
Instrumento utilizado para indicar pressão.
Termômetro
Instrumento utilizado para indicar temperatura.
12
Pneumática
Características do ar comprimido
Pneumática é a ciência que estuda as propriedades físicas do ar e de outros gases.
Pneumática utiliza ar sobre pressão (ar comprimido) para transmitir movimento mecânico (linear
ou rotativo) multiplicando forças.
Ar – compressível.
Óleo / água – incompressível.
Ar comprimido – ar atmosférico com volume reduzido.
Características do ar comprimido:
Vantagens:
Volume Transporte Armazenagem
Temperatura Segurança Limpeza
Construção Velocidade Regulagem
Segurança contra sobrecarga
Desvantagens:
Preparação Compressibilidade Potência
Custo Escape ruidoso/desperdício Rentabilidade (estudo da utilização)
Propriedades físicas dos gases:
Ar: o ar pode ser comprimido ou expandido, dependendo da variação da temperatura, pressão e do
volume.
Produção do ar comprimido
Compressores
São máquinas ou equipamentos responsáveis por admitir ou sugar o ar da atmosfera, comprimilo
e enviá-lo para um reservatório que o armazenará.
Tipos de compressores:
Compressores de êmbolo com
movimento linear:
Pistão: de efeito simples;
duplo efeito;
um estágio;
dois estágios.
Membrana;
Compressor de êmbolo rotativo;
Multicelular (palhetas);
Helicoidal de fuso rosqueado;
Tipo Roots.
Turbocompressor
Radial;
Axial.
Refrigeração
Aa refrigeração de um compressor poderá ser feita por: água – utilizando um
trocador de calor; e por ar – dissipando o calor através de palhetas.
13
Reservatório de ar comprimido
Não faz parte obrigatoriamente do compressor, tendo as
Seguintes funções:
- estabilizar a distribuição do ar comprimido;
- eliminar oscilações de pressão na rede;
- separar parte da umidade existente no ar;
- garantir reserva de ar.
O tamanho do reservatório depende:

- do volume de ar fornecido pelo compressor;
- do consumo de ar;
- da rede de distribuição;
- da regulagem do compressor;
- da diferença de pressão na rede.
Preparação do ar comprimido
Secagem por resfriamento
Para resolver de maneira eficaz o problema inicial da água nas instalações de ar comprimido, o
equipamento mais completo é o resfriador posterior, localizado entre a saída do compressor e o
reservatório, pelo fato de que o ar comprimido na saída atinge sua maior temperatura.
O resfriador posterior é simplesmente um trocador de calor utilizado para resfriar o ar
comprimido. Como conseqüência deste resfriamento, permite-se retirar cerca de 75% a 90% do
vapor de água contido no ar, bem como vapores de óleo; além de evitar que a linha se oxide. É
necessário eliminar ou reduzir ao máximo esta umidade. O ideal seria eliminá-la do ar
comprimido de modo absoluto, o que é praticamente impossível. Ar seco industrial não é aquele
totalmente isento de água; é o ar que, após um processo de desidratação, flui com um conteúdo
de umidade residual de tal ordem que possa ser utilizado sem qualquer inconveniente.
Com as devidas preparações, conseguem-se a distribuição do ar com valor de umidade baixa e
tolerável nas aplicações encontradas.
Tubulações e conexões
Escolha do diâmetro de uma tubulação:
O diâmetro de uma tubulação da rede de ar comprimido deve ser escolhido de maneira que a
queda de pressão não ultrapasse 0,1 bar, mesmo se houver um crescente consumo de ar.
Quanto maior for a queda de pressão, menor será a rentabilidade e a capacidade do sistema.
Considerações para o dimensionamento da tubulação:
- volume corrente (vazão);
- comprimento da rede;
- queda de pressão admissível;
- pressão de trabalho;
- número de partes de estrangulamento na rede.
Observação: considerar comprimento de reserva para futuras instalações
14
Tipos de rede de distribuição: primária e secundária.

Tipos de redes primárias de distribuição de ar:
- rede de circuito aberta;
- rede de circuito fechada;
rede de circuito combinada
Critérios para montar uma rede de distribuição
- As tubulações devem ter um declive entre 1 e 2% do seu comprimento no sentido do fluxo,

para facilitar a drenagem do condensado, deixando o ar mais puro, limpo e com menos
umidade;
- Sempre que possível, manter a rede em circuito fechado que permite uma distribuição mais
uniforme da pressão;
- Retirar a rede secundária da parte superior da primária.
15
Materiais utilizados nas redes

Rede primária:
- cobre;
- latão;
- aço-liga;
- tubo de aço preto (galvanizado);
- tubos sintéticos (plástico).
Rede secundária:
- materiais à base de borracha (menos usado);
- materiais à base de polietileno (mais usado).
Conexões: acessórios utilizados para unir tubulações e também demais componentes do circuito
como, por exemplo, válvulas, atuadores, etc.
Conexões de tubos metálicos: são encontradas no mercado:
- com anel de corte;
- com anel de pressão;
- conexões rebordadas;
- de engate rápido, etc.
Conexões de mangueiras:
- conexões com porcas;
- conexão espigão;
- conexões de engate rápido, etc.
Unidade de conservação
Partículas de pó ou ferrugem e umidade que se condensam nas tubulações podem ocasionar Falhas
ou avarias nas válvulas, por isso perto do local de
consumo é colocada uma unidade de
conservação que é composta de:
- filtro de ar comprimido;
- regulador de pressão;
- lubrificador de ar comprimido.
16
Filtro de ar comprimido
A função do filtro de ar comprimido é de reter as partículas sólidas e a
umidade condensada existente no ar comprimido.
Regulador de pressão
O regulador de pressão mantém constante a pressão de trabalho (secundária), independentemente da
pressão da rede (primária) e de consumo do ar.
17
Lubrificador de ar comprimido
O lubrificador acrescenta ao ar comprimido uma fina névoa de óleo que irá se depositar nas
válvulas e cilindros, proporcionando a esses elementos a necessária lubrificação.
A função de um elemento de trabalho é a de converter a energia hidráulica ou pneumática em

movimento. São classificados em:
Atuadores lineares
A função de um atuador linear é a de converter a energia hidráulica ou pneumática em movimento
linear multiplicando forças.
Os atuadores lineares são classificados em:
Atuador linear de simples ação ou simples efeito

Realiza trabalho em um só sentido
18
Atuador linear de dupla ação ou duplo efeito

Realiza trabalho nos dois sentidos, tanto no avanço quanto no retorno. Também
conhecido como atuador diferencial, pois a força de avanço é maior que a força de retorno.
Atuador Linear de haste passante
Atuador linear dupla ação com sistema de amortecimento
19
Atuador linear tipo telescópico

É composto por várias hastes.
Componentes de um cilindro hidráulico

1. camisa;
2. tampa ou flange traseira;
3. tampa ou flange
dianteira;
4. haste;
5. retentor dianteiro;
6. bucha guia;
7. limpa trilho;
8. êmbolo;
9. amortecedor.
20
Atuadores rotativos
A função do atuador rotativo é a de converter a energia hidráulica ou pneumática em movimento
rotativo, multiplicando força.
Elementos de comando
Válvulas direcionais
A função de uma válvula direcional é a de direcionar o sentido de fluxo atendendo à necessidade do
circuito.
São caracterizadas por:

- número de vias;
- número de posições;
- posição de repouso;
- tipo de acionamento (comando);
- tipo de retorno (para a posição de descanso);
- vazão.
21
Representação das vias e posições

a) as posições das válvulas são representadas por quadrados;
b) o número de quadrados unidos representa o número de posições que
a válvula pode assumir;
c) as linhas indicam as vias de passagens; a seta indica o sentido de fluxo;

d) os bloqueios são indicados dentro dos quadrados com traços transversais;
e) a união de vias dentro de uma válvula é representada por um ponto;
f) as conexões (entrada e saída) serão caracterizadas por traços externos que indicam a posição de
repouso da válvula. O número de traços indica o número de vias;
g) outras posições são obtidas deslocando os quadrados, até que coincidam com as conexões;
h) as posições de comando podem ser indicadas por letras minúsculas;
i) válvula com três posições de comando. Posição central = posição de repouso.
22
Tipos de centro das válvulas
Vias de acesso
23
Formas de representação das válvulas direcionais

Na representação de um circuito, todas as válvulas devem ser representadas na sua posição normal
de trabalho, sem serem acionadas.
Normalmente Aberta ou Normalmente Fechada.
Tipos de acionamento
Dupla Pressão Piloto Positiva
Pressão Piloto positiva e retorno por mola
24
Por alavanca (força Muscular)
Acionamento por simples Solenóide:
Acionamento por duplo solenóide:
25
Acionamento por rolete:
Simbologia das válvulas direcionais
Acionamento por força muscular:
Acionamento mecânico:
26
Acionamento elétrico:
Acionamento pneumático
Acionamento direto:
Acionamento indireto:
Acionamento combinado :
27
Aspectos construtivos
O princípio de construção da válvula determina:
- a força de acionamento;
- a maneira de acionar;
- a possibilidade de ligação;
- o tamanho da construção.
Válvula de retenção
A válvula de retenção é usada para permitir a passagem do fluido num determinado sentido e
fazer seu bloqueio no sentido oposto.
Válvula de escape rápido

Essa válvula é colocada diretamente no cilindro ou o mais próximo dele, com a finalidade de
aumentar a velocidade do êmbolo.
Válvula alternadora (função lógica “OU”)

Essa válvula é empregada quando há necessidade de enviar sinais de lugares diferentes a um
ponto comum de comando.
28
Válvula de simultaneidade (elemento lógico “E”)

Emprega-se essa válvula, principalmente, em comando de bloqueio, comandos de segurança e
funções de controle em combinações lógicas.
Elementos de regulagem
Válvula reguladora de fluxo
Emprega-se essa válvula para a regulagem da velocidade em atuadores
29
Métodos de regulagem de fluxo

Por Desvio
Pela Entrada
Pela Saída
30
Válvula de retardo
A válvula de retardo é empregada quando há necessidade, num circuito pneumático, de um
espaço de tempo entre uma e outra operação em um ciclo de operações.
Válvula de sequência
Essa válvula é utilizada em comandos pneumáticos quando há necessidade de uma pressão
determinada para o processo de comando (comando em dependência da pressão e comandos
seqüenciais).
Válvula limitadora de pressão

A finalidade dessa válvula é limitar a pressão de trabalho a um determinado valor ajustado.
31
Válvula redutora de pressão

A válvula redutora de pressão tem a função de manter constante a pressão de saída, mesmo
havendo variação da pressão de entrada, que deverá ser sempre maior.
Geradores de Vácuo
Os geradores de vácuo utilizam-se de uma pressão positiva para a geração de vácuo e funcionam
segundo o Princípio de Venturi, onde temos uma redução da área de passagem do ar na entrada, o
que provoca um aumento na velocidade do ar e consequentemente uma depressão no ponto de
velocidade maior. É neste ponto que se instala a entrada de vácuo.
Em alguns dos geradores de vácuo podem ser acoplados sensores de vácuo, silenciadores e filtros,
de forma que é possível gerar o vácuo, confirmar a presença da peça e evitar que as impurezas
contidas no ar passem para o sistema de vácuo prejudicando seu funcionamento. Este conjunto
completo que configura todo um sistema de vácuo, é também chamado de módulo de geração (ou
ejetor) de vácuo. Porém, seja elétrico, totalmente pneumático ou multi-estágios o princípio de
funcionamento da geração de vácuo é o mesmo para todos os modelos. O que os difere é a vazão de
sucção de cada modelo.
Válvulas Proporcionais
32
Elétrica:
Fontes de alimentação
Uma fonte de alimentação é um aparelho ou dispositivo eletrônico constituído por quatro blocos
de componentes elétricos: um transformador de força (que aumenta ou reduz a tensão), um circuito
retificador, um filtro capacitivo e/ou indutivo e um regulador de tensão.
Uma fonte de alimentação é usada para transformar a energia elétrica sob a forma de corrente
alternada (CA) da rede em uma energia elétrica de corrente contínua, mais adequada para alimentar
cargas que precisem de energia CC.
Numa fonte de alimentação do tipo linear, a tensão alternada da rede elétrica é aumentada ou
reduzida por um transformador, retificada por diodos ou ponte de diodos retificadores para que
somente os ciclos positivos ou os negativos possam ser usados, a seguir estes são filtrados para
reduzir o ripple (ondulação) e finalmente regulados pelo circuito regulador de tensão.
Um outro tipo de fonte de alimentação é a chamada fonte chaveada, onde se alimenta com tensão
CA uma etapa retificadora (de alta ou baixa tensão), filtra-se através de capacitores e a tensão
resultante é "chaveada" ou comutada (transformada em tensão CA de alta freqüência) utilizando-se
transistores de potência. Essa energia "chaveada" é passada por um transformador (para elevar ou
reduzir a tensão) e finalmente retificada e filtrada. A regulação ocorre devido a um circuito de
controle com realimentação que de acordo com a tensão de saída altera o ciclo de condução do sinal
de chaveamento, ajustando a tensão de saída para um valor desejado e pré definido. A vantagem é
que o rendimento de potência é maior e a perda por geração de calor bem menor do que nas fontes
lineares. Além disso necessita de transformadores menores e mais leves. A desvantagem é a
emissão de ruídos e radiação de alta frequência devido à alta freqüência de chaveamento.
Lei de OHM
V = RI
P = VI
 Dimensionamento da Fonte:
33
Equipamentos de entrada de sinais

Interruptor
Elemento de comutação acionado manualmente com, pelo menos, duas posições de comutação,e
que permanece em cada uma das posições após o acionamento
Botoeira
Elemento de comutação acionado manualmente, com reposição automática após a
retirada da força de acionamento.
34
Chave/Interruptores fim de curso

Elemento de comutação acionado mecanicamente, cuja finalidade é transmitir informações da
instalação ao comando
35
Relés
36
Sensores Indutivos e Capacitivos

Sensores indutivos usam mudanças locais de campo magnético para detectar a presença de
peças metálicas
• Sensores capacitivos usam mudanças locais de capacitância causada por peças não metálicas.
Características:
Distância Sensora. (1.0 – 40.0mm)
Elevada vida útil
Robustez
Sensores para cilindro (eletrônicos e reed)
Sensores para cor
37
Sensor ótico/Fibra ótica
Sensores óticos:
Feixe passante:
– Longo alcançe (20m)
– Alinhamento é crítico!
• Retro-refletivo
– Alcançe 1-3m
– Popular e barato
• Difuso-refletivo
– Alcançe 12-300mm
Pressostatos/Vacuostatos:
38
Contator de potência
Elemento de comutação, acionado eletromagneticamente, sendo portanto, comandado
indiretamente. Trabalha com potência elevada, sendo utilizado para o comando de elementos de
trabalho como eletroímãs, motores elétricos, etc.
Contator auxiliar
Elemento de comutação de potência baixa, é utilizado
para comutação de circuitos auxiliares.
39
Relé de tempo
Elemento de comutação temporizado, com
retardo de fechamento ou de abertura.
Equipamento de saída de sinal

Válvula magnética
Elemento conversor eletromecânico
40
Comando pneumático básico direto
Exercício:
1) Identifique corretamente todos os componentes do circuito.
2) Descreva o princípio de funcionamento.
41
Comando pneumático em série
Exercício:
42
Comando pneumático em paralelo
Exercício:
43
Comando pneumático básico indireto com simples piloto positivo
Exercícios:
44
Comando eletro-pneumático básico com cilindro de simples ação
Exercício:
45
Comando eletro-pneumático básico com cilindro de dupla ação
Exercícios:
46
Comando eletro-pneumático em série
Exercícios:
47
Comando eletro-pneumático em paralelo
Exercicio:
48
Comando eletro-pneumático com válvula de impulso
Exercícios:
49
Comando eletro-pneumático de auto-retenção
Exercícios:
50
Comando eletro-pneumático com retorno automático (duplo solenóide)
Exercícios:
51
Disciplina de Laboratório de Automa zação – Eletro-Hidráulica e Eletro-Pneumá ca
Comando eletro-pneumático básico com retorno automático (simples solenóide)
b1
Exercícios:
52
Comando eletro-pneumático de auto - retenção (ciclo contínuo)
Exercícios:
53
Comando eletro-pneumático com relé de tempo
Exercícios:
54
Circuito eletro-pneumático sequencial/cascata com válvula de impulso
Exercícios:
55
Circuito eletro-pneumático sequencial/cascata com comando de auto-retenção
Exercícios:
2) Descreva o princípio de funcionamento para o movimento (A + B + A - B -)
56
Tarefas hidráulicas
57
58
59
Segurança em projetos Eletro_Pneumáticos e

Eletro_Hidráulicos
Conceito: Segurança/Responsabilidade/Ética/Integração
Dispositivos de Segurança:
CLP de Segurança
Barreiras/Cortinas de Luz
60
Scanner
Reles de Segurança
Sensores de Segurança
Interruptores de Segurança
61
Chave de segurança ( Bobina)
Contatoras de segurança
Circuitos com redundância
http://www.boschrexroth.com.br/country_units/south_america/brasil/pt/trends/NR12/downloads/Bl
ocos_segurana_prensas.pdf
Válvulas monitoradas
62
Categorias de Segurança
Resumo das especificações comportamento do sistema
Categoria B
Peças relacionadas com a segurança dos sistemas de controle da máquina e/ou o seu equipamento
de proteção, bem como seus componentes, devem ser projetados, construídos, selecionados,
montados e combinados de acordo com as normas pertinentes, para que possam suportar a
influência que é esperada.
Princípios básicos de segurança devem ser aplicados.
Quando ocorre uma falha, pode levar à perda da função de segurança.
Categoria B fornece os requerimentos básicos de qualquer sistema de controle; seja um sistema de

controle relacionado à segurança ou não. Um sistema de controle deve funcionar em seu ambiente
esperado. O conceito de confiabilidade fornece uma base para sistemas de controle, como a
confiabilidade é definida como a probabilidade de que um dispositivo irá executar a função
pretendida para um intervalo especificado nas condições esperadas.
Categoria B requer a aplicação de princípios básicos de segurança. ISO 13849-2 diz-nos os

princípios básicos de segurança para sistemas elétricos, pneumáticos, hidráulicos e mecânicos. Os
princípios elétricos são resumidas como segue:
 Seleção, combinação, arranjos, montagem e instalação (isto é, por instruções do fabricante)

adequadas
 Compatibilidade dos componentes com tensões e correntes
 Suporta condições ambientais
 Uso do princípio desenergização
 Supressão transiente
 Redução do tempo de resposta
 Proteção contra um arranque inesperado
 A fixação segura dos dispositivos de entrada (por exemplo, a montagem de bloqueios)
 Proteção do circuito de controle (por NFPA79 & IEC60204-1)
 Ligação correta de proteção
O projetista deve selecionar, instalar e montar de acordo com as instruções do fabricante. Estes
dispositivos devem funcionar dentro do esperado e a tensão de corrente. As condições ambientais
esperados, como a compatibilidade eletromagnética, vibração, choque, a contaminação, lavagem,
também deve ser considerado. O princípio de energização é usada. Proteção transitória é instalado
em toda a bobinas de contatores. O motor é protegido contra sobrecargas. A fiação de aterramento e
satisfaça os padrões apropriados elétricos.
63
Categoria 1
As exigências da categoria B aplicado em conjunto com a utilização de componentes de segurança,
bem experimentadas e princípios de segurança.
Como descrito para a categoria B, mas com maior confiabilidade relacionadas com a
segurança da função de segurança relacionados. (A maior confiabilidade, menor a
probabilidade de uma falha).
Categoria 2
As exigências da categoria B e o uso de princípios de segurança foram bastante aplicados.
A função de segurança (s) devem ser verificadas na partida da máquina, periodicamente, pelo
sistema de controle da máquina. Se uma falha é detectada, uma situação de segurança deve ser
iniciada, ou se isso não for possível, uma advertência deve ser dada. A
EN ISO 13849-1 assume que a taxa de ensaio é, pelo menos, 100 vezes mais frequente que a taxa
de demanda. A
EN ISO 13849-1 assume que o MTTFd do equipamento de teste externo é maior do que a metade
do MTTFd dos equipamentos funcionais que estão sendo testado.
A perda da função de segurança é detectada pela seleção. A ocorrência de uma falha pode
levar à perda da função de segurança entre os intervalos de controle.
64
Categoria 3
As exigências da categoria B e o uso de princípios de segurança bem tentou aplicar.
O sistema deve ser projetado de modo que uma única falha em qualquer de suas peças não levam à
perda da função de segurança.
Sempre que possível, uma única falha é detectada.
Quando a única falha ocorre, a função de segurança é sempre executada.
Alguns, mas não todas as falhas, serão detectadas.
Um acúmulo de falhas não detectadas podem levar à perda da função de segurança.
Categoria 4
As exigências da categoria B e o uso de princípios de segurança bem testados se aplicam.
O sistema deve ser projetado de modo que uma única falha em qualquer de suas peças não leve à
perda da função de segurança.
Sempre que possível, uma única falha é detectada. Se esta detecção não é possível, então um
acúmulo de falhas não devem conduzir a uma perda da função de segurança.
Quando os erros ocorrem, a função de segurança é sempre executada. As falhas serão
detectadas a tempo de evitar a perda de funções de segurança.
65
Normas Regulamentadoras
NR10:
10.1 - OBJETIVO E CAMPO DE APLICAÇÃO
10.1.1 Esta Norma Regulamentadora – NR estabelece os requisitos e condições mínimas
objetivando a implementação de medidas de controle e sistemas preventivos, de forma a garantir a
segurança e a saúde dos trabalhadores que, direta ou indiretamente, interajam em instalações
elétricas e serviços com eletricidade.
10.1.2 Esta NR se aplica às fases de geração, transmissão, distribuição e consumo, incluindo as
etapas de projeto, construção, montagem, operação, manutenção das instalações elétricas e
quaisquer trabalhos realizados nas suas proximidades, observando-se as normas técnicas oficiais
estabelecidas pelos órgãos competentes e, na ausência ou omissão destas, as normas internacionais
cabíveis.
Fonte: http://portal.mte.gov.br/data/files/8A7C812D308E216601310641F67629F4/nr_10.pdf
NR12:
Princípios Gerais:
12.1. Esta Norma Regulamentadora e seus anexos definem referencias técnicas, princípios
fundamentais e medidas de proteção para garantir a saúde e a integridade física dos trabalhadores e
estabelece requisitos mínimos para a prevenção de acidentes e doenças do trabalho nas fases de
projeto e de utilização de maquinas e equipamentos de todos os tipos, e ainda a sua fabricação,
importação, comercialização, exposição e cessão a qualquer titulo, em todas as atividades
Econômicas, sem prejuízo da observância do disposto nas demais Normas Regulamentadoras – NR
aprovadas pela Portaria no 3.214, de oito de junho de 1978, nas normas técnicas oficiais e, na
ausência ou omissão destas, nas normas internacionais aplicáveis.
12.1.1. Entende-se como fase de utilização a construção, transporte, montagem, instalação, ajuste,
operação, limpeza, manutenção, inspeção, desativação e desmonte da maquina ou equipamento.
12.2. As disposições desta Norma referem-se a maquinas e equipamentos novos e usados, exceto
nos itens em que houver menção especifica quanto a sua aplicabilidade.
12.3. O empregador deve adotar medidas de proteção para o trabalho em maquinas e equipamentos,
capazes de garantir a saúde e a integridade física dos trabalhadores, e medidas apropriadas sempre
que houver pessoas com deficiência envolvidas direta ou indiretamente no trabalho
12.4. São consideradas medidas de proteção, a ser adotadas nessa ordem de prioridade:
a) medidas de proteção coletiva;
b) medidas administrativas ou de organização do trabalho; e
c) medidas de proteção individual.
12.5. A concepção de maquinas deve atender ao principio da falha segura
Fonte: http://www.abifa.org.br/imagens/file/NR12_2013.pdf
66
CLP’s
Definição de PLC (ou CLP)

PLC, do inglês Programmable Logic Controller, ou CLP, Controlador Lógico Programável, é um
equipamento definido pela ABNT (Associação Brasileira de Normas Técnicas) como:
"Equipamento eletrônico digital com hardware e software compatíveis com aplicações industriais."
Já de acordo com a NEMA (National Electrical Manufactures Association), é definido como:
"Aparelho eletrônico digital que utiliza uma memória programável para armazenar internamente
instruções e para implementar funções específicas, tais como lógica, sequenciamento,
temporização, contagem e aritmética, controlando, por meio de módulos de entradas e saídas,
vários tipos de máquinas ou processos."
Assim, um PLC pode ser entendido como um equipamento constituido por Hardware e Software
especificamente projetados para aplicações de controle de variáveis através de módulos de entradas
e saídas digitais e analógicas.
Características de Hardware e Software
Os computadores utilizados em residências e ambientes de trabalho são chamados de PCs (do inglês
Personal Computers). Estes PC's podem desempenhar uma série de tarefas de acordo com os
software e/ou hardwares a ele acoplados. Por essa razão, pode-se dizer que os computadores
convencionais ou pessoais (PCs) são computadores desenvolvidos para Propósitos Gerais, ou seja,
possuem um sistema operacional (Windows, Unix, Linux, MacOS, etc.) que oferecem suporte a
uma infinidade de softwares aplicativos e possibilitam que esses utilizem o hardware instalado no
computador. Os dispositivos de Hardware, para serem agragados a um PC, precisam de um device
driver ou driver de dispositivo, que é integrado ao sistema operacional e possibilita o uso de todos
os seus recursos.
A estrutura simplificada em blocos de um PC é mostrado na Figura 1.
Figura 1 - Estrutura em blocos simplificada de um computador PC.

Um PLC também é um computador composto por partes similares às de um PC comum. Entretanto,
diferentemente de um PC, possui um sistema operacional específico e dedicado a operações críticas.
É, portanto, um computador desenvolvido para um Propósito Específico, no caso, o controle de
variáveis industriais.
A estrutura simplificada em blocos de um PLC é mostrada na Figura 2.
67
Figura 2 - Estrutura em blocos simplificada de um PLC.

Conforme pode ser observado na Figura 2, a memória RAM de um PLC possui pelos menos uma
parte dela alimentada por uma bateria. Esta bateria garante que, na ocorrência de um pico de
energia, as variáveis em processamento sejam mantidas em seus estados anteriores. Além disso, o
programa do usuário também se encontra nessa memória, e com esta bateria, na ausência de
alimentação do sistema, garante-se que o programa não se perderá, uma vez que as memórias RAM
possuem essa característica de volatilidade (perdem as informações armazenadas se desligada).
Os PLCs podem oferecer algum tipo de memória não volátil (EPROM, EEPROM ou Flash) para
armazenamento do programa do usuário, de maneira que, se houver uma falha na alimentação do
sistema, ao ser reenergizado, o programa é buscado novamente nessa memória não volátil.
O sistema operacional utilizado em um PLC é desenvolvido especificamente para aquele
dispositivo, ou seja, é compilado com funções específicas de um determinado processador, o que
indica que cada modelo de PLC tem o seu sistema operacional único. Esses sistemas operacionais
dos PLCs possuem recursos, funções e preparações lógicas para atender a uma linguagem específica
de programação e a um conjunto restrito e específico de opções de hardware, que vão variar de
acordo com as características do processo a ser controlado pelo PLC.
Geralmente, o sistema operacional de um PLC é um firmware, ou seja, é gravado em uma memória
flash ou algum tipo de memória não volátil (designada apenas por ROM na Figura 2).
PLCs Compactos
O conjunto de entradas e saídas de um PLC, conforme ilustrado na Figura 2, abrange todos os tipos de sinal
que o PLC pode monitorar e acionar. Na prática, alguns PLCs chamados de compactos, possuem
incorporados à CPU (ou "onboard") um conjunto reduzido de entradas e saídas, de maneira que possa ser
aplicado a pequenas máquinas ou processos. Esses PLCs são popularmente conhecidos como "Micro PLCs".
Alguns tipos de Micro PLCs possibilitam a expansão de suas entradas e saídas através de módulos
auxiliares, mas geralmente não u
As Figuras 3 a 8 mostram alguns dos Micro PLCs disponíveis no mercado.
68
Figura 3 - Micro PLC Zelio, fabricado pela Telemecanique (Schneider Electric)
Figura 4 - PLC Versamax Micro, fabricado pela Ge Fanuc
Figura 5 - Micro PLC Twido, fabricado pela Telemecanique (Schneider Electric)
Figura 6 - PLC FEC Compact, fabricado pela Festo Automação
69
Figura 7 - PLC Micrologix 1100, fabricado pela Rockwell (Allen-Bradley)
Figura 8 - Micro PLC Logo!, fabricado pela Siemens
PLCs Modulares
Por outro lado, para aplicações maiores, que requerem uma maior capacidade de processamento em
função do número de pontos de E/S a ser controlado, número de malhas de controle, necessidades
de comunicação ou previsão de expansão futuras, são utilizados os PLCs Modulares.
Estes PLCs possuem características similares (embora fisicamente não sejam) aos computadores
PCs, em termos de expansão e configurações, pois, nesse tipo de PLC é possível substituir apenas a
CPU, fonte de alimentação, acrescentar placas de expansão, etc.
Assim, quando um processo é automatizado utilizando-se um PLC modular, é possível, caso seja
necessário, aumentar a capacidade de processamento do mesmo efetuando-se uma troca do módulo
da CPU. Se necessário acrescentar mais entradas digitais ou analógicas, basta acrescentar módulos
ou cartões com as características desejadas. Se for necessário acrescentar funcionalidades de
comunicação, como controle de uma rede DeviceNET ou Profibus DP, ou ainda integrar o PLC a
uma rede de controle em Ethernet TCP/IP, basta acrescentar um módulo para tal finalidade.
Assim, devido ao fato desses PLCs serem compostos por módulos intercambiáveis, pode-se
classificar os mesmos como PLCs Modulares.
As Figuras 9 a 13 mostram alguns exemplos de PLCs modulares disponíveis no mercado.
70
Figura 9 - PLC S7-400, fabricado pela Siemens
Figura 10 - PLC TSX Premium, fabricado pela Modicon (Schneider Electric)
Figura 11 - PLC IPC, fabricado pela Festo
71
Figura 12 - PLC PAC RX7i, fabricado pela GE Fanuc
Figura 13 - PLC ControlLogix, fabricado pela Rockwell (Allen Bradley)
Especificação de CLP’s
 Pontos de Entrada ( entradas digitais, entradas analógicas, saídas digitais, saídas analógicas,
leitura de canais rápidos..)
 Pontos de Saída ( saídas digitais, saídas analógicas, saídas tipo PWM..)
 Capacidade de Processamento
 Canais de comunicação
 Linguagem de programação
 Custo – capacidade x demanda
Tipos de linguagem de programação em CLP
A linguagem de programação gráfica apresenta-se ao programador como um verdadeiro esquema elétrico

ou esquema de blocos. Dentro dessa categoria encontram-se a linguagem por diagrama ladder (LD),
linguagem por diagrama de blocos funcionais (FDB) e linguagem por sequenciamento gráfico de funções
(SFC).
72
Diagrama Ladder (Ladder Diagram – LD):

É uma linguagem gráfica baseada na lógica de relés e contatos elétricos para a realização de circuitos de
comando de acionamentos, por isso é a forma de programação de CLPs mais utilizada. O nome ladder
deve-se à representação da linguagem parecer-se com uma escala, na qual duas barras verticais paralelas
são interligadas pela lógica de controle, formando os degraus da escada.
Exemplo de liga/Desliga Motor em linguagem Ladder:
Outros exemplos de programação Ladder !!!
73
Simbologia Ladder
 Diagrama de Blocos Funcionais (Function Block Diagram – FBD):
È uma linguagem gráfica de programação bastante popular na Europa, sendo os elementos

expressos por blocos interligados, semelhantes aos utilizados em eletrônica digital. Essa
linguagem é apropriada para aplicações que envolvam fluxo de informação entre os
componentes de controle.
74
Sequenciamento Gráfico de Funções (Sequential Function Chart – SFC):
É uma linguagem desenvolvida na França com o nome de linguagem Grafcet. É uma

linguagem gráfica que permite a descrição das ações sequenciais, paralelas e alternativas
existentes numa aplicação de controle. O SFC vem recebendo várias implementações nos
CLPs de grande porte, afirmando-se como linguagem ideal para processos sequenciais
Outros:
 Lista de Instruções(AWL), Linguagem descritiva...
Exemplos:
AWL
U E1.0 O E1.0
U E1.3 UN E1.2
UN E1.2 S A2.6
= A1.0 R A1.0
DESCRITIVA BCM
Maquina 0:
ESTADO 0:
MOSTRA L 1,1 “ Apostila de “
MOSTRA L 2,1 “ ELETROPNEUMATICA “
SE ATRASO = 5 ENTAO 2
ESTADO 2:
LIGA 1
DESL 2
SE DEC5> TEMPO ENTOA 10
ESTADO 10:
VA PARA 0
75
LOGO SIEMENS
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
Funções Gerais – GF
86
Funções Especiais – SF
87
Funções Especiais – SF
Manual Completo LOGO: http://www.siemens.com.br/upfiles/1401.pdf

88
SIMBOLOGIA
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101

UCS apostila eletro-pneumática e eletro-hidráulica

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

UCS apostila eletro-pneumática e eletro-hidráulica

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

UNIVERSIDADE DE CAXIAS DO SUL - UCS

Professor: Daniel Tondo Data: 02/2020

Simbologia das válvulas direcionais 26

Circuito Hidráulico Básico Rotativo 58

Apostila de Eletro-Hidráulica e Eletro-pneumática

Logo temos que:

A = 0,7854 x d² ou 3,14159 x R x R , onde R = raio e d = diâmetro

Vantagens do acionamento hidráulico

Funções do fluido hidráulico

Principais fluidos hidráulicos

Classificação das bombas

Bomba de Engrenagens Internas

Bomba de Pistão Radial

Bomba de Pistão Axial

Fatores de conversão de unidades de pressão

1kgf/cm2 = 14,223 PSI (1bf/pol2)

Para cálculo aproximado: 1atm = 1bar = 1kgf/cm² = 1kp/cm² = 14,7 PSI

O tamanho do reservatório depende:

Tipos de rede de distribuição: primária e secundária.

- rede de circuito aberta;

- rede de circuito fechada;

rede de circuito combinada

Critérios para montar uma rede de distribuição

- As tubulações devem ter um declive entre 1 e 2% do seu comprimento no sentido do fluxo,

Materiais utilizados nas redes

A função de um elemento de trabalho é a de converter a energia hidráulica ou pneumática em

Atuador linear de simples ação ou simples efeito

Atuador linear de dupla ação ou duplo efeito

Atuador Linear de haste passante

Atuador linear dupla ação com sistema de amortecimento

Atuador linear tipo telescópico

Componentes de um cilindro hidráulico

São caracterizadas por:

Representação das vias e posições

c) as linhas indicam as vias de passagens; a seta indica o sentido de fluxo;

Tipos de centro das válvulas

Formas de representação das válvulas direcionais

Dupla Pressão Piloto Positiva

Pressão Piloto positiva e retorno por mola

Por alavanca (força Muscular)

Acionamento por simples Solenóide:

Acionamento por duplo solenóide:

Acionamento por rolete:

Simbologia das válvulas direcionais

Acionamento por força muscular:

Válvula de escape rápido

Válvula alternadora (função lógica “OU”)

Válvula de simultaneidade (elemento lógico “E”)

Métodos de regulagem de fluxo

Válvula limitadora de pressão

Válvula redutora de pressão

Equipamentos de entrada de sinais

Chave/Interruptores fim de curso

Sensores Indutivos e Capacitivos

Sensores para cilindro (eletrônicos e reed)

Sensores para cor

Sensor ótico/Fibra ótica

Equipamento de saída de sinal

Comando pneumático básico direto

Comando pneumático em série

Comando pneumático em paralelo

Comando pneumático básico indireto com simples piloto positivo

Comando eletro-pneumático básico com cilindro de simples ação