ENG 01156 – Mecânica - Aula 06 49

Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

6. EQUILÍBRIO DOS CORPOS RÍGIDOS

6.1 TIPOS DE VÍNCULOS PARA PROBLEMAS TRIDIMENSIONAIS

Os tipos de vínculos aplicados em problemas tridimensionais podem ser bastante

variados tais como juntas esféricas, mancais de rolamento, mancais de escora, dobradiças.
Apresenta-se a seguir alguns tipos de vínculos de uso mais freqüente nos problemas.

Cabo
A reação é uma força que tem a θ θ
direção do cabo e no sentido de F
tracionar este.

Apoio sobre superfície lisa

A reação é uma força que atua perpendicularmente à
superfície no ponto de contato.

Junta esférica
A reação é representada pelas três componentes de uma
força. Fz

Fy
Fx

Fz
Mancal
A reação é representada por duas componentes de Mz
força e duas componentes de momento que Mx
atuam perpendicularmente ao eixo.
Fx

Fz
Dobradiça
As reações são três componentes de força e duas Mz
componentes de momento. Mx Fy
Fx
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Não há grandes diferenças entre o procedimento para solução de problemas

bidimensionais e problemas tridimensionais. No caso tridimensional deve-se empregar seis
equações de equilíbrio apresentadas em (6.1). É importante ressaltar que com estas equações
pode-se resolver problemas com até seis incógnitas.
Em alguns problemas pode ser vantajosa a solução com notação vetorial
principalmente se forem utilizadas calculadoras programáveis.

6.2 EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

1) Uma barra de aço com massa de 200 kg é suportada por uma rótula em A e por uma esfera
apoiada em B. Calcule as forças exercidas pelas paredes e pelo piso sobre as extremidades da
barra.

Z
BY BX

3,5 m
h
G
7m

P 3,5 m Y
2m
2m

6m A 6m AY
X
AZ
AX

Solução: Em primeiro lugar deve-se substituir os vínculos por suas reações correspondentes. Depois deve-se
aplicar as equações de equilíbrio em notação escalar ou vetorial.

2 2 2
h = 7 −2 −6 → h=3 m P = mg = 200 ⋅ 9,81 = 1962 N

Coordenadas dos pontos de interesse A (2, 6, 0); B (0, 0, 3); G (1; 3 1,5)

∑ FX = 0 → Ax = B x (1)

∑ FY = 0 → A y = B y (2)

∑ FZ = 0 → Az = 1962 N (3)

As equações de equilíbrio referentes aos momentos podem ser escritas vetorialmente ou escalarmente.
Adotando-se a solução vetorial, e fazendo-se o somatório dos momentos em relação ao ponto A obtém-se

∑M A = 0 ( )
→ rBA × B x , B y ,0 + rGA × (0,0,−1962 ) = 0 em que rBA = B − A = (− 2,−6 , 3) e
rGA = G − A = (− 1; − 3; 1,5) .
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 i j k  i j k  − 3B y + 5886 = 0 → B y = 1962 N
    
− 2 − 6 3 + −1 − 3 1,5  = 0 do qual se obtém  3B x − 1962 = 0 → B x = 654 N
  
 Bx B y 0   0 0 − 1962  
 - 2B y + 6B x = 0

Ax = 654 N e Ay = 1962 N .

Em alguns casos pode ser útil escrever a resposta do seguinte modo

Ax + A y + Az = 2850,7 N → A = 2850,7 ⋅ (0,229 ; 0,688 ; 0,688) N

2 2 2
A=

B = B x + B y = 2068,13 N → B = 2850,7 ⋅ (0,316 ; 0,949 ; 0) N

2 2

2) Considerando que o peso de 100 kgf é levantado de modo uniforme pelo mecanismo
representado na figura (3), determine a força P aplicada na manivela e as reações nos mancais
C e E. A corda sai do tambor por uma tangente inclinada de 60° com o eixo X.

AB = 40 cm
BC = 30 cm
CD = 40 cm
DE = 60 cm
r = 5 cm
o
60
E
y
z Ex
Ez
P
o
90 D
A r
C
o
90
Cx
B Cz

100 kgf
x
Solução:
Como o peso é levantado de modo uniforme (velocidade constante), as equações de equilíbrio da Estática são
válidas. Os vínculos C e E são mancais que permitem o giro em torno de Y bem como o deslocamento neste
eixo. Como não se falou nada sobre atrito na polia deve-se considerar a mesma como perfeita. Logo, a força que
atua na corda, tangente ao tambor, é igual a 100 kgf.

∑ Fx = 0 → − C x − E x + 100 cos 60 = 0 → C x + E x = 50 (1)

o

∑ Fz = 0 → − C z − E z + 100 sen 60 − P = 0 → C z + E z = 86,6 − P

o
(2)

∑ M y = 0 → − 40P + 5 ⋅100 = 0 → P = 12,5 kgf (3)

∑ M Cx = 0 → 30 ⋅ 12,5 + 40 ⋅ 100 sen 60 − 100E z = 0 → E z = 38,4 kgf
o
(4)

∑ M Cz = 0 → − 40 ⋅100 cos 60 + 100E x = 0 → E x = 20 kgf (5)

o
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Substituindo-se
(5) → (1) → C x = 50 − 20 → C x = 30 kgf
(4) → ( 2) e (3) → (2 ) → C z = 86,6 − 12,5 − 38,4 = 35,7 kgf

3) Uma placa de anúncio de 1200 N de peso, figura (3), está apoiada por uma junta esférica
em A (reações Ax, Ay e Az) e por dois cabos (EF e BG). Determine as reações em A e forças
nos cabos.
G Solução: Admite-se que as reações em A estão
orientadas segundo o sentido positivo dos eixos xyz. A
solução deste problema fica mais simples se
2,4 trabalharmos com a notação vetorial. Logo, em primeiro
y lugar devemos obter as cotas dos pontos de interesse.
1,3
B( 2,4; 0 ; 0) G( 0; 1,3; -2,4) E( 1,8; 0; 0) F( 0; 0,9;
0,5 0,5)
(− 2,4;1,3; − 2,4)
Ay
 G−B
λBG = =
G−B
F
E B (− 2,4)2 + 1,32 + (− 2,4)2
A
 
FB = λBG FB = (− 0,66; 0,358; − 0,66 )FB
Ax x
0,9 1,8 0,6

Az  F−E (− 1,8; 0,9; 0,5)

1,5

(m)
λEF = =
F−E
z
(− 1,8)2 + 0,92 + 0,52
 
C D
FE = λEF FE = (− 0,868; 0,434; 0,241)FE

Com isto as equações de equilíbrio em força podem ser escritas diretamente como:

∑ Fx = 0 → Ax − 0,66FB − 0,868FE = 0 (1)

∑ Fy = 0 → Ay + 0,358FB + 0,434FE − 1200 = 0 (2)

∑ Fz = 0 → Az − 0,66FB + 0,241FE = 0 (3)

Para se escrever as equações de equilíbrio em momento considera-se que a força peso de 1200 N atua no centro
de gravidade da placa ou seja no ponto P(1,2; 0,75; 0). Continuando a solução, é melhor escrevermos as
equações de momento em forma vetorial.
      
∑ M A = 0 → rB × FB + rE × FE + rP × −1200 j

i j k i j k i j k

2,4 0 0 + 1,8 0 0 + 1,2 − 0,75 0 = 0
− 0,66 FB 0,358 FB − 0,66 FB − 0,868 FE 0,434 FE 0,241FE 0 − 1200 0

Calculando-se os determinantes da expressão acima obtém-se uma equação vetorial que resulta nas seguintes
equações escalares:
1,584 FB − 0,434 FE = 0
0,859 FB + 0,781FE = 1440

Resolvendo-se este sistema de equações e substituindo-se o seu resultado em (1), (2) e (3) obtém-se:
FE = 1416,8 N ≅ 1417 N
FB = 388,2 N ≅ 388 N
Ax ≅ 1486 N
A y ≅ 446 N
Az ≅ −85 N
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4) A haste AB de 2,4 m e a haste BC de 1,8 m estão articuladas em B e sustentadas pelo cabo

DE e pelas juntas esféricas em A e C. Para estes dados determine a força que atua no cabo.

y Solução: Para este tipo de problema uma

E solução vetorial é mais conveniente. Logo,
em primeiro lugar, deve-se obter as
coordenadas dos pontos de interesse.
C
x A(0 ; 0 ; 1,8) C(2,4 ; 0 ; 0) G(2,4 ; 0 ; 0,9)

9
0,
G E(0 ; 0,9 ; 0) D(1,8 ; 0 ; 1,8)

9
(m) Definição de vetores de interesse

0,
A B
0,9

D
(D – A) = (1,8 ; 0 ; 0) (G – A) = (2,4 ; 0 ;
1,8 0,6 1050 N - 0,9) (C – A) = (2,4 ; 0 ; - 1,8) (E – D)
= (-1,8 ; 0,9 ; -1,8)

y
O próximo passo é representar as forças que atuam E
na estrutura. Tem-se 3 reações em A e 3 reações
em C além da força no cabo e da força de 1050 N. Cy
Cz
Escrevendo-se a força no cabo em forma vetorial x
fica Cx
G
* *
FD = FD λ D = FD ⋅
(E − D ) Ay (m) FD
(E − D ) Ax
B

* Az
FD = FD (− 0,667 ; 0,333 ; − 0,667 ) 1050 N
z

Como o único objetivo do problema é saber a força que atua no cabo, não é necessário escrever todas as
 
equações de equilíbrio. Neste caso, faz-se apenas ∑
M A = 0 , logo

 i j k   i j k   i j k 
     
 1,8 0 0  +  2,4 0 − 0,9  +  2,4 0 − 1,8  = (0 0 0)
 − 0,667 F    
 D 0,333FD − 0,667 FD   0 − 1050 0   C x C y Cz 

(0 1,2006 0,5994 )FD + (− 945 0 − 2520) + 1,8C y ( − 2,4C z − 1,8C x )

2,4C y = (0 0 0)
que resulta no sistema de equações

1,8C y − 945 = 0

1,2006 FD − 2,4C z − 1,8C x = 0
0,5994 F − 2520 + 2,4C = 0
 D y

Do qual se obtém C y = 525 N e FD = 2102,1 N

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ENG 1156 – MECÂNICA – TRABALHO 3

Os trabalhos devem ser desenvolvidos em folha A4 branca a caneta e sem rasuras, ou

podem ser desenvolvidos em editor de texto. Neste caso, o trabalho pode ser entregue em
arquivo (formato .rtf ) ou impresso. Trabalhos fora destas condições não serão avaliados.

1) A barra horizontal ABC do mecanismo ilustrado na figura abaixo pesa 5 kN e está

vinculada pela articulação B e um cabo EADC. Como o cabo passa sobre roldanas em A e D a
tensão pode ser considerada a mesma em todas as partes do cabo. Para esta estrutura faça um
esquema com todas as forças e reações que atuam no esquema. Determine a força em cada
cabo e as componentes horizontal e vertical da reação em B.

1,5m 5,4m

E
1,5m

B C

A
3,6m
15 kN
3m

D F

2) O braço da grua AB está vinculado

por uma junta esférica em A (reações D
Ax, Ay e Az) e por dois cabos BC e BD.
m

Considerando que o braço suporta 4100

8

2,25 m
1,

y
N, determine as forças nos cabos e a
reação em A.
m
9
0,

C
B
4100 N
1,35 m

1,95 m
A
x
1,8

z
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3) A placa ABCD pesa 230 N e mede 325 por 450 mm sendo sustentada por dobradiças ao
longo da aresta AD e pelo cabo BE. Determine a força que atua no cabo.

Y 450

0
15
E

A B X
225

125
0
30
(mm)
125

Z
D C