Elementos de Mecanismos

Análise de Acelerações
Revisão MCUV:
Quando temos um MCUV (Movimento Circular Uniformemente Variado) surgem dois tipos de acelerações:
• Aceleração Tangencial:
• Mesma direção da velocidade tangencial (Não necessariamente no mesmo sentido). Tende a Aumentar ou
Diminuir a velocidade tangencial.
• Aceleração Centrípeta:
• Sempre aponta para o centro da curvatura (Perpendicular à velocidade tangencial). Não afeta o módulo da
velocidade, mas altera sua direção.

𝑎𝑡 = 𝛼 × 𝑟
𝑎𝑐𝑝 = 𝑣 2 /𝑟

𝑎𝑡 = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎çã𝑜 𝑇𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
𝛼 = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎çã𝑜 Â𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑟 = 𝑅𝑎𝑖𝑜 𝑑𝑎 𝐶𝑢𝑟𝑣𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎
𝑎𝑐𝑝 = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎çã𝑜 𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟í𝑝𝑒𝑡𝑎
𝑣 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑇𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
 Revisão MCUV:
Um corpo rígido em movimento plano com os pontos A e B se deslocando ao longo de trajetórias curvas distintas com
acelerações absolutas aA e aB. Ao contrário do caso com velocidades, as acelerações aA e aB, em geral, não são
tangentes às trajetórias descritas por A e B quando essas trajetórias são curvilíneas. A figura mostra a aceleração de
A como composta de duas partes: a aceleração de B e a aceleração de A em relação a B. Um esboço mostrando o
ponto de referência como fixo é útil para revelar o sentido correto de cada um dos dois componentes do termo da
aceleração relativa.
𝑎𝐴 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐴𝐵

𝑎𝐴 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐴𝐵 𝑛 + 𝑎𝐴𝐵 𝑡
Não esquecer!:

𝑎𝑡 = 𝛼 × 𝑑𝐴𝑂
𝑎𝑛 = 𝑣𝑡𝑔 2 /𝑑=𝜔𝐴0 ² × 𝑑𝐴𝑂
𝑎𝑡
𝐴 𝑎𝑡 = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎çã𝑜 𝑇𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑎𝑛 𝛼 = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎çã𝑜 Â𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑑 = 𝐷𝑖𝑠𝑡â𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑝𝑜𝑛𝑡𝑜𝑠
𝑎𝑛 = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎çã𝑜 𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟í𝑝𝑒𝑡𝑎
𝐴 𝐵 𝐶
𝑣 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑇𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 = =
sin 𝛼 sin 𝛽 sin 𝛾
𝑎𝐴 = 𝑎𝑂 + 𝑎𝐴𝑂 𝑛 + 𝑎𝐴𝑂 𝑡
𝛼 𝐶= 𝐴2 + 𝐵2 − 2. 𝐴. 𝐵. 𝑐𝑜𝑠 𝛾
𝑂
𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝐶𝑂ൗ𝐻
cos 𝜃 = 𝐶𝐴ൗ𝐻
tan 𝜃 = 𝐶𝑂ൗ𝐶𝐴
 Exercícios:
O mecanismo do Exemplo 5/8 é reproduzido aqui. A manivela CB possui uma velocidade angular no sentido anti-horário
constante de 2 rad/s na posição indicada durante um curto intervalo de seu movimento. Determine a aceleração angular das barras
AB e OA para essa posição. 𝑣𝐴
𝜔𝐶𝐵 = 2 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠
𝐶𝐼𝑅𝐴𝐵
𝜔𝐴𝐵 𝑣𝐵
𝜔𝐴𝑂

𝑣𝐵 = 2 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠 × 0,075 𝑚 = 0,15 𝑚Τ𝑠

𝜔𝐴𝐵 = 0,15 𝑚Τ𝑠 ÷ 0,175 𝑚 = 6ൗ7 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠

𝑣𝐴 = 6ൗ7 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠 × 0,050 𝑚 = 0,429 𝑚Τ𝑠

𝜔𝐴𝑂 = 0,429 𝑚Τ𝑠 ÷ 0,1 𝑚 = 3ൗ7 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠
Exercícios:
2
𝑎𝐵𝐶 𝑛 = 𝜔𝐶𝐵 × 𝑑𝐶𝐵 = 2 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠 × 0,075 𝑚 = 0,3 𝑚Τ𝑠 ²
𝑎𝐵𝐶 𝑡 = 0 → 𝜔𝐶𝐵 = Cte ∴ 𝐴 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 é 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑎𝐴𝑂 𝑡
𝑎𝐴𝐵 𝑡 𝜔𝐶𝐵 = 2 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠 Barra AO
𝑎𝐴𝐵 𝑛 𝑎𝐴𝑂 𝑡 = 𝛼𝐴𝑂 × 𝑑𝐴𝑂 = 𝛼𝐴𝑂 × 0,100 𝑚
2
𝑎𝐴𝑂 𝑛 𝑎𝐴 𝑎𝐵𝐶 𝑛 𝑎𝐴𝑂 𝑛 2
= 𝜔𝐴𝑂 × 𝑑𝐴𝑂 = 3ൗ7 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠 ² × 0,100 𝑚 = 0,018 𝑚Τ𝑠 ²
Barra AB
𝑎𝐴𝐵 𝑛 = 𝛼𝐴𝐵 × 𝑑𝐴𝐵 = 𝛼𝐴𝑂 × 0,182 𝑚
2
𝑎𝐴𝐵 𝑡 2
= 𝜔𝐴𝐵 × 𝑑𝐴𝑂 = 6ൗ7 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠 ² × 0,182 𝑚 = 0,134 𝑚Τ𝑠 ²
Comparação Vetorial em Y
𝑎𝐵𝐶 𝑛
50

𝑎𝐴𝐵 𝑛 𝑎𝐴𝑂 𝑛 = 𝑎𝐴𝐵 𝑡 + 𝑎𝐴𝐵 𝑛

175
𝑚 175 𝑚 50
𝑎𝐴𝑂 𝑛 0,018 Τ𝑠 ² = 𝛼𝐴𝑂 × 0,182 𝑚 × + 0,134 Τ𝑠 ² ×
𝑎𝐴𝐵 𝑡 182 182
175

𝑎𝐴𝑂 𝑡 ∴ 𝛼𝐴𝑂 = 0,108 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠 ²

50
Exercícios:
Comparação Vetorial em X
𝑎𝐴𝑂 𝑡 = 𝑎𝐵𝐶 𝑛 + 𝑎𝐴𝐵 − 𝑎𝐴𝐵 𝑛
𝑡
𝑎𝐴𝑂 𝑡 𝛼𝐴𝑂 × 0,100 𝑚
𝑎𝐴𝐵 𝑡 𝜔𝐶𝐵 = 2 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠
50 175
𝑎𝐴𝐵 𝑛 = 0,3 𝑚Τ𝑠 ² + 𝛼𝐴𝑂 × 0,182 𝑚 × − 0,134 𝑚Τ𝑠 ² ×
182 182
𝑎𝐴𝑂 𝑛 𝑎𝐴 𝑎𝐵𝐶 𝑛
∴ 𝛼𝐴𝐵 = 4,230 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠 ²

𝑎𝐵𝐶 𝑛
50

𝑎𝐴𝐵 𝑛
175
𝑎𝐴𝑂 𝑛
𝑎𝐴𝐵 𝑡
175

𝑎𝐴𝑂 𝑡
50
 Exercícios:
EXEMPLO 5/15 - O mecanismo de manivela e bloco deslizante é 1500 𝑟𝑝𝑚×2𝜋
reproduzido aqui. A manivela OB possui uma velocidade angular 𝑣𝐵 = × 0,125 𝑚 =
𝐶𝐼𝑅𝐴𝐵 60 𝑠Τ𝑚𝑖𝑛
constante no sentido horário de 1500 rpm. Para o instante em que o 19,635 𝑚Τ𝑠
ângulo θ da manivela é de 60°, determine a aceleração do
19,635 𝑚Τ𝑠
pistão A e a aceleração angular da biela AB. 𝜔𝐴𝐵 = = 29,496 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠
0,665676 [𝑚]

684,746 [𝑚𝑚]
𝑣𝐵

B 𝑛𝑂𝐵 = 1500 𝑟𝑝𝑚

A
O
𝑣𝐴 395,338 [𝑚𝑚]
Exercícios:
𝑃𝑜𝑛𝑡𝑜 𝑂 𝐹𝑖𝑥𝑜 𝜔𝑂𝐵 = 𝐶𝑡𝑒
𝑎𝐵 = 𝑎𝑂 + 𝑎𝑂𝐵 𝑁 + 𝑎𝑂𝐵 𝑇
2
2 1500 𝑟𝑝𝑚×2𝜋
𝑎𝐵 = 𝑎𝑂𝐵 𝑁 = 𝑑𝑂𝐵 × 𝜔𝑂𝐵 = 0,125[𝑚] × = 3084,266 𝑚Τ𝑠²
60 𝑠Τ𝑚𝑖𝑛
B
2 𝑟𝑎𝑑
𝑎𝐴𝐵 𝑁 = 𝑑𝐴𝐵 × 𝜔𝐴𝐵 = 0,35[𝑚] × 29,496² ൗ𝑠2 = 304,505 𝑚Τ𝑠²
A O
395,338 [𝑚𝑚] 𝐶𝑜𝑚𝑝. 𝑉𝑒𝑡. 𝑌
𝑎𝐵 𝑎𝐵 × sin 60° = 𝑎𝐴𝐵 𝑁 × sen 18° + 𝑎𝐴𝐵 𝑁 × cos 18°
3084,266 𝑚ൗ × sen 60° = 304,505 𝑚ൗ × sen 18° + 𝑎𝐴𝐵 𝑁 × cos 18°
𝑠² 𝑠²
𝑎𝐴𝐵 𝑁
𝑎𝐴 𝑎𝐴𝐵 𝑁 = 2709,571 𝑚ൗ → 𝛼𝐴𝐵 = = 7741,631 𝑟𝑎𝑑ൗ 2
𝑠² 0,35[𝑚] 𝑠
18°

𝐶𝑜𝑚𝑝. 𝑉𝑒𝑡. 𝑋
𝑎𝐴 = 𝑎𝐵 × 𝑐𝑜𝑠 60° + 𝑎𝐴𝐵 𝑁 × 𝑐𝑜𝑠 18° − 𝑎𝐴𝐵 𝑁 × sen 18°
𝑎𝐵
𝑎𝐴 = 3084,266 𝑚ൗ × 𝑐𝑜𝑠 60° + 304,505 𝑚ൗ × 𝑐𝑜𝑠 18°
𝑠² 𝑠²
60° 18° −2709,571 𝑚ൗ × sen 18°
𝑠²
𝑎𝐴 = 994,431 𝑚ൗ
𝑠²
 Exercícios:
5/138 O cilindro hidráulico impõe movimento ao ponto B, que 5/131 Determine a aceleração angular αAB de AB para a posição
faz a barra OA girar. Para o instante representado, em que OA representada, se a barra OB tem uma velocidade angular
está na vertical e AB está na horizontal, a velocidade vB do pino constante ω.
B é 4 m/s e está crescendo a taxa de 20 m/s2. Para esta posição,
determine a aceleração angular de OA.

5/138 αOA = 396 rad/s2 sentido anti-horário 5/131 αAB = ω²

 Referência:
• NORTON, Robert L. Cinemática e dinâmica dos mecanismos. Porto Alegre: AMGH, 2010. Livro Eletrônico disponível na
biblioteca do Centro Universitário do Norte.
• Merian, J. A. et Kraige, L.G. Mecânica para Engenharia - Vol I - Dinâmica, 6ª ed., Rio de Janeiro: LTC Editora, 2009