DESENVOLVIMENTO E CONFECÇÃO DE UMA GRUA HOSPITALAR

MÓVEL PARA REABILITAÇÃO ATRAVÉS DA FISIOTERAPIA.

Acadêmicos: Luis Felipe Rosa Trombetta

Pâmela Estival Diogo

Ata 01 do dia 04 de setembro de 2019

Determinar precisamente a função a ser desenvolvida pela máquina e, por
subconjunto e por peça.
● Objetivo principal é desenvolver um equipamento capaz de auxiliar na
locomoção e na reabilitação de pacientes com imobilidade ou dificuldade da
movimentação dos membros inferiores por meio da fisioterapia;
● Equipamento será utilizado exclusivamente na clínica escola da Universidade
Católica Dom Bosco;
● A fabricação do equipamento será realizada no metal mecânica da UCDB;
● O equipamento será composto por:

1. Talha elétrica: içamento dos pacientes para locomoção;

2. Vigas de aços: sustentar à talha elétrica, fixar os rodízios e apoiar as

colunas;

3. Colunas de aço: apoiar a viga de aço;

4. Rodízio fixos de Náilon: locomover a estrutura em movimentos lineares;

5. Rodízio giratórios de Náilon: locomover a estrutura em movimentos

curvilíneos;

6. Macacão de reabilitação: sustentar o corpo do paciente.

Ata 02 do dia 16 de setembro de 2019

Análise de dispositivos semelhantes no mercado, possíveis concorrentes,
levantamento das especificações e dimensões.
Foram separados alguns aparelhos similares que possuem as melhores
avaliações dos usuários, são eles: o Elevador Treino de Marcha mostrado na Figura 1
disponibilizado pela empresa Usilever:
 Figura 1 - Elevador Treino de Marcha Usilever

(Usilever Acessibilidade, 2016)

No Quadro 1, segue a ficha técnica do equipamento mostrado anteriormente.

Quadro 1 - Ficha técnica do Elevador Treino de Marcha da empresa Usilever

(Usilever Acessibilidade, 2016)

 O Guincho Elevador Hidráulico para Pessoas Acamadas vendido pela empresa
Vollenz, é apresentado na Figura 2.

Figura 2 - Guincho Elevador Hidráulico para Pessoas Acamadas da empresa Vollenz

(VOLLENZ REABILITAÇÂO, 2014)

Sua ficha técnica segue conforme Quadro 2.

Quadro 2 - Características técnicas do Guincho Elevador Hidráulico para Pessoas
Acamadas da empresa Vollenz

Chassi Aço Carbono em pintura eletrostática em pó

Cor Cinza Claro

Altura (H) 146 cm

Comprimento (F) 125 cm

Curso de levante Transfer (200-123 cm) 77 cm

Largura (fechada) 69 cm

Largura Máxima (aberta) 110 cm

Acionamento da Abertura dos Pés Por pedal mecânico

Peso 38 kg

Cesto (Sellete) Tecido 100% Poliéster

Atuador Hidráulico Com curso de 150 mm, carga máxima de 6.000 N.

Rodas dianteiras com fixação 15 cm

Raio de giro Próprio eixo

Distância entre eixos 112 cm

Capacidade de peso 150 kg

Garantia 1 ano

(Vollenz Reabilitação, 2014)

 O Guincho Elétrico Transfer exposto na Figura 3 é comercializado pela empresa
Freedom:

Figura 3: Guincho Elétrico Transfer da empresa Freedom

(FREEDOM, 2000)

E tem sua Ficha técnica descrita no Quadro 3.

 Quadro 3 - Ficha técnica do Guincho Elétrico Transfer da empresa Freedom

Altura (cm) 145

Comprimento (cm) 117
Curso do levante (cm) 87
Largura (cm) 55
Largura aberta (cm) 132
Peso (kg) 38
Chassis Desmontável s/ ferrament.
Sellete Sannet impermeável
Apoio de cabeça Vinil c/ alm.
Cinta Dacron c/ almof.
Apoio de joelho Dacron c/ almof.
Bolsa p/ transporte
2 x dacron
(opcional)
Baterias 2x12x7A sm
Carregador de bateria 24V x 2A110/220v inteligente
Drive elétrico 15A
Comando Remoto c/chave reversa
Atuador linear 1x150w pm
Rodas dianteiras 2x4" giratória
Rodas traseiras 2x4"giratória c/ freio
Raio de giro (cm) Próprio eixo
Distância entre eixos (cm) 98
Capacidade de peso (kg) 130
Autonomia p/ carga (dias) 10
Autonomia considerando baterias novas,
Observações Terreno plano e pista lisa,
so intermitente, usuário até 80kg.

(Freedom, 2000)

E por fim, o Guincho Hospitalar Lift Stand Up exibido na Figura 4, é fornecido

pela empresa Seat Mobile do Brasil.

Figura 4 - Guincho Hospitalar Lift Stand Up

 (Seat Mobile do Brasil, 2007)

Sua Ficha técnica está descrita no Quadro 4.

Quadro 4 - Características técnicas do Guincho Hospitalar LIFT STAND UP da

empresa Seat Mobile do Brasil

Alimentação Elétrica Conforme Definição do Cliente

Carga Máxima ( Kg ) 130

 Bateria Interna Sim

Acompanha Carregador de Bateria Sim

Garantia das Baterias 6 Meses

Garantia do Fabricante 12 Meses

Aviso Imagem Meramente Ilustrativa

Orientação Leia o manual de instruções antes do uso

(Seat Mobile do Brasil, 2007)

Desse modo, os preços dos equipamentos apresentados estão disponibilizados

no Quadro 5.

Quadro 5: Preço dos equipamentos

Nome Empresa Preço

Elevador Treino de Marcha USILEVER R$ 7,200.00

Guincho Elevador Hidráulico para Pessoas VOLLENZ R$ 3,190.00

Acamadas

Guincho Elétrico Transfer Freedom R$ 6,999.00

 Guincho Hospitalar LIFT STAND UP Seat Mobile do R$ 7,630.94
Brasil

Ata 03 - 25 de setembro de 2019.

Invente ou selecione mecanismos e sistemas de controles adequados, capazes de
desempenhar as funções definidas. Incluir croquis e desenhos esquemáticos da
máquina e das peças que compõem. "Mini máquina"
Figura 5 - Mecanismo: Estrutura em Aço 1020

A função do mecanismo consiste em suportar o peso de uma pessoa que será

içada para realizar as funções de reabilitação fisioterapêuticas e desempenhar a função
de transferência e locomoção do paciente.

Ata 04 - 30 de setembro de 2019.

Levantamento das análises de engenharia necessárias, conforme as necessidades, incluindo
termodinâmica, mecânica dos fluidos, eletromecânica, sistemas de controle e outras.
No projeto proposto utilizou-se as seguintes análises de engenharia:
1. Desenho Técnico I, II e III;
2. Mecânica Geral;
3. Resistência dos Materiais I;
4. Resistência dos Materiais II;
5. Metrologia;
6. Processos de Fabricação.
Ata 05 - 02 de outubro de 2019.
Submeta o projeto às análises iniciais de cinemática e dinâmica para determinar os
deslocamentos, velocidades e acelerações, FORÇAS e TORQUES importantes para o
dimensionamento da máquina e para cada uma de suas peças. Obs.: colocar equações
básicas a serem utilizadas; explicar cada equação; teoria envolvida em cada área (revisão
bibliográfica)

Dividiremos os cálculos em 4 etapas:

1. Projeto de vigas prismáticas;
2. Deflexão de vigas por integração;
3. Flambagem de colunas;
4. Análise linear estática.

Na primeira etapa, no item projeto de vigas prismáticas, encontra-se os valores

de tensão normal admissível (σadm) e da tensão de cisalhamento admissível ( 𝝉adm)

dos componentes, através de tabelas de propriedades dos materiais ou de especificações
do projeto. Desenha-se os diagramas da força cortante (V) e do momento fletor (M),
determinando assim, o local a qual terá maior aplicação dos valores máximos e
encontra-se o valor mínimo admissível do módulo resistente (W), o qual tem-se como
fórmula:

¿ M ∨máx
Wmin=
Ơadm

Onde Wmin é o mínimo valor do módulo resistente, |M|máx é o módulo do

momento fletor máximo e σadm é a tensão normal admissível. Com os processos
supracitados, obtemos o valor do módulo resistente (W), que por sua vez é tabelado em
catálogos de distribuição de barras e perfis estruturais para a escolha da dimensão que
melhor se encaixa para suportar as cargas (BEER & JOHNSTON, 1995, p764).
Em deflexão de uma estrutura prismática o objetivo é calcular a máxima
deflexão de uma viga é que geralmente, as especificações de um projeto incluem um
valor máximo admissível para esta deflexão (BEER & JOHNSTON, 1995, p872).
Uma viga sujeita a um carregamento, que remete a uma flexão pura, cria uma
curvatura na forma de um arco de circunferência, que dentro do regime elástico do
material, este arco de circunferência pode ser expresso por:
1 M
=
p EI
Onde M é o momento fletor, E é o módulo de elasticidade e I é o momento de inércia da
seção transversal, em relação à linha neutra da viga (BEER & JOHNSTON, 1995,
p872).
O momento fletor e a curvatura da superfície neutra variam de seção para seção.
Variando a equação por uma distância em analise x, que consideramos um possível
ponto crítico, logo, apresentando à fórmula com a variação (BEER & JOHNSTON,
1995, p872):
1 M (x )
=
p EI
A compreensão dos valores da deflexão da viga em várias distâncias, permitindo
gerar, a respeito da deflexão da viga, algumas conclusões. Para a obtenção da
declividade e da deflexão de uma viga em uma determinada distância, reduzimos a
equação diferencial, que remete a curva da linha neutra da viga, que demonstra a
fórmula da deformação da viga:
d ² y M (x)
=
dx ² EI

Onde d²y/dx² é a segunda derivada da declividade em relação a distância

observada, M (x) é o momento fletor em relação ao ponto observado, E é o módulo de
elasticidade e I é o momento de inércia da seção transversal, em relação à linha neutra
da viga (BEER & JOHNSTON, 1995, p872).
Caso o momento fletor seja encontrado por toda proporção da viga, pela função
de M (x), a declividade (dy/dx) e a deflexão (y), em qualquer valor da distância (x),
podem ser obtidas por duas integrações simples. A duas constantes da integração
encontrada, são solucionadas pelas equações de contorno (BEER & JOHNSTON, 1995,
p872).
O terceiro item, flambagem de colunas, é responsável por apontar a capacidade
de suprir um carregamento, sem sofre alguma modificação em sua configuração. Esta
análise estará voltada aos elementos prismáticos verticais carregados por uma força
axial a área da seção transversal, mais estritamente para colunas (BEER & JOHNSTON,
1995, p1005).
Na literatura, a flambagem de colunas definisse pela carga aplicada ser menor
ou igual a tensão crítica de flambagem (σcr), ou seja, dado um certo carregamento a
tensão gerada por essa carga em função das propriedades dos materiais e suas
dimensões deve ser menor que a carga crítica (Pcr), assim, não modifica a configuração
estrutural do conjunto, a fórmula da tensão crítica de flambagem se dá por:
π 2∗E
Ơcr=
L
( )²
R

No qual σcr é a tenção crítica de flambagem, E corresponde ao módulo de

elasticidade do material, o L é o comprimento vertical da coluna sem apoio e R é o
menor raio de giração da coluna (BEER & JOHNSTON, 1995, p1005).
E tem como fórmula da carga crítica (Pcr) a expressão:
π 2∗E∗I
Pcr=
(k∗L ²)

Onde K é o índice de esbeltes e I é o menor momento de inércia para a área da

seção transversal (BEER & JOHNSTON, 1995, p1005).
Para averiguação do conceito de sustentação sem flambagem, a tensão normal
(σ), serve para definir, se a carga aplicada não irá mudar a configuração estrutural, de
acordo com a fórmula:
N
Ơn=
A

Onde σ é a tensão normal, N que é o valor da força aplicada e A é a área (BEER

& JOHNSTON, 1995, p1005).

O quarto item, análise linear estática, calcula as tensões e deformações dos

materiais dados as propriedades e a complexidade da geometria dos elementos para a
realização da análise linear estática, informações básicas sobre as propriedades dos
materiais devem ser conhecidas. O banco de dados do estudo linear estático tem as
propriedades pré-estabelecidas, porém é facilmente configurável para personalizar as
propriedades dos materiais (ISTSISTEMAS, 2019).

Para tal, a simulação será feita no SolidWorks, onde o mesmo permite resolver
problemas simples ou complexos, assim, dependendo inteiramente da geometria da
peça. O método analítico substitui a complexidade do conjunto em problemas simples,
dividindo assim, o modelo em muitas peças pequenas (TAVARES, 2014).

Ata 06 – 14 de outubro de 2019

Realize uma análise global de forças para determinar ou estimar todas as forças atuando
na máquina, de modo a ser possível realizar a análise local de forças, conforme necessário,
para o projeto dos componentes na máquina. Obs.: Fazer um desenho esquemático de
onde estão atuando estas forças.

Fazendo o uso da simulação linear estática, escolhemos o elemento do

equipamento de maior esforço para a análise que se encontra na parte superior da
estrutura, sendo este a viga de sustentação da carga bi apoiada nas colunas, como
ilustrado abaixo.

Figura 6: Análise global de forças.

Ata 07 A- 21 de outubro de 2019
Determine localmente as forças e momentos atuantes na peça, baseados nos resultados de
força global do passo 6.

Estabelecemos o local de aplicação de cada força, efetuando o estudo estático,

recolhemos as reações de apoios como mostrado abaixo:

Figura 7: Diagrama de forças na viga

Ata 07 B - 23 de outubro de 2019.

Identifique os prováveis modos de falha dominantes baseado na função de cada peça, nas
forças e nos momentos atuantes, no formato da peça e em seu ambiente operacional.
● Talha elétrica: poderá falhar baseado em sua função, como falha elétrica ou
falha de comando;

● Rodízios: podem falhar por desgaste no próprio material giratório e nos

rolamentos.

Mas no geral, a estrutura além de ser homogênea, foi dimensionada para suportar até 6
vezes mais do que o peso de projeto.

Ata 07 C - 28 de outubro de 2019.

Selecione inicialmente um material para cada peça que pareça ser mais adequado para a
aplicação que se destina, justificando a escolha. E realize um pré-dimensionamento
estático, em conjunto com o item anterior. Por exemplo, pré-dimensionamento do
diâmetro de eixos, estrutura da máquina, diâmetro de engrenagens e polias baseados na
redução desejada, etc...
Devido ao fato da estrutura apresentada neste projeto ser homogênea, o material
utilizado não mudará, sendo para ela toda o AÇO 1020. O pré-dimensionamento fora
apresentado anteriormente.
 E para os demais elementos, como Talha Elétrica, Rodízios e rolamentos, não houve
um pré-dimensionamento porque os mesmos não foram fabricados e sim comprados para
atender as necessidades do projeto. Entretanto, foi de extrema importância realizar uma
avaliação prévia das características dos elementos para escolher aqueles que melhores atendiam
as exigências.

Os requisitos básicos para a escolha de cada elemento tiveram como critério os

seguintes itens: para a talha elétrica levou-se em consideração a capacidade de içar o peso do
paciente, vida útil, velocidade de trabalho, fácil manutenção e fácil manuseio pelos profissionais
da saúde e para os rodízios a capacidade do mesmo em suportar o peso estrutural e do paciente,
vida útil e facilidade de manutenção e fácil aquisição.

Ata 07 D - 30 de outubro de 2019.

Conceba uma forma geométrica para cada peça, com dimensões já pré-definidas no item
anterior. Obs.: Fazer um desenho esquemático destas peças utilizando programa de
desenho, SolidWorks, ProE ou Inventor.

Abaixo segue as dimensões pré-definidas das duas colunas da estrutura, conforme

figura 8:

Figura 8: Dimensões da coluna da estrutura

Na Figura 9, temos a dimensão da viga a qual estará sustentando as duas

colunas da figura anterior.
 Figura 9: Dimensões da viga

Conforme mencionado, não houve dimensionado dos rodízios, nem a

fabricação dos mesmos, somente da viga a qual os rodízios serão acoplados, conforme
figura 10 abaixo. Todavia, as informações pertinentes aos elementos foram apresentadas
na Ata 02.

Figura 10: Dimensões da viga para acoplamento dos rodízios

Ata 07 E - 4 de novembro de 2019.

Dimensionamento de engrenagens e elementos de transmissão de torque. Deve conter todo
o memorial de cálculo.
Não se aplica.

Ata 07 F - 6 de novembro de 2019.

Selecione seções críticas potenciais e pontos críticos para uma análise detalhada. Escolha
baseada nos diagramas de esforços solicitantes, pontos de concentração de tensão, como
chavetas, mudança de diâmetros, etc... Realize o dimensionamento quanto à fadiga dos
elementos, estabelecendo ao final, dimensões para estas que assegurem coeficiente de
segurança de projeto adequado quanto pela aplicação de uma especificação de
confiabilidade adequada?
Todos os cálculos e diagramas apresentados nas atas anteriores, foram dimensionados
nos pontos críticos, portanto, o coeficiente de segurança utilizado neste projeto, o qual é 6 vezes
sua capacidade nominal, suportará todas as tensões que que possam atuar na estrutura. Não
havendo, portanto, a necessidade desse detalhamento de seções críticas e seus respectivos
cálculos.

Ata 07 G - 11 de novembro de 2019.

Dimensionamento dos cubos, chavetas, eixos entalhados, pinos, uniões por atrito, etc.…
Não se aplica.

Ata 07 H - 13 de novembro de 2019.

Dimensionamento dos mancais de rolamento e por atrito que compõe a máquina.
Não se aplica.

Ata 07 I - 18 de novembro de 2019.

Dimensionamento dos elementos de união.
Os únicos elementos de união usados na estrutura, foram 4 cordões de solda de
eletrodo 6313 com 4mm de largura, soldados em posição horizontal para unir colunas as barras.

Não houve dimensionamento no parafuso do suporte para a Talha Elétrica na estrutura

pois o fabricante fornece junto ao equipamento todos os itens necessários para a fixação.

Ata 07 J - 20 de novembro de 2019.

Faça uma revisão da seleção de material, da forma e das dimensões de uma peça projetada
a partir do ponto de vista do processo de manufatura exigido, de problemas potenciais de
montagem, de problemas potenciais de manutenção e de acesso a pontos críticos que
inspeções periódicas pretendem detectar e eliminar falhas incipientes antes que elas
realmente ocorram.

O modelo estrutural construído da grua hospitalar apresentado neste projeto

como demostrado na figura 11, desenhado e desenvolvido para acomodar o paciente em
uma cadeira de rodas ou maca, além de auxiliar na reabilitação fisioterapêutica como
exercícios de treino de marcha com suporte corporal, auxiliar no treinamento de subir
rampas e escadas.
 Figura 11 – Modelo estrutural grua

A fabricação do projeto envolveu várias etapas, elementos e peças

diferentes, que será identificado na figura 12, com uma numeração de cada componente
da estrutura.

Figura 12 – Identificação dos componentes

 No quadro 6, corresponde os itens identificado acima com especificações
técnicas, como quantidade de elementos iguais e dimensões.

Quadro 6 – Especificações dos elementos estruturais

Nº Elemento Especificação
1 Rodízios 5"/ 2 Giratórios/ 2 Fixos
2 Vigas base 2 Tubos seção retangular 70x50
3 Colunas 2 Tubos seção retangular 70x50
Viga de
4 Tubo seção quadrada 70x70
sustentação
5 Talha elétrica 500 kg KOCH

Com os resultados obtidos através do estudo linear estático da estrutura, os

mesmos foram comparados com alguns materiais e algumas seções de tubos disponíveis
no mercado, até que fosse escolhido um com melhor custo benefício e também que
suportasse todas as cargas aplicadas, podendo assim, concluir a escolha do material
corretamente.

Em consequência da análise feita, a secção tubular que melhor atendeu a

especificação do módulo resistente foi a de secção quadrada de 60x60, porém com
restrições de espessura acima de 5,6 milímetros, tanto para a viga, parte de cima da
estrutura, quanto para as colunas e pés.

Com isso, foi feita uma busca rápida sobre os perfis disponíveis na cidade de
Campo Grande - MS e em seguida, comparado os valores. De todos os perfis
encontrados o que atendeu aos cálculos na parte de maior esforço, a qual seria a viga, a
parte de cima da estrutura, com a carga desejada e teve melhor custo benefício foi o de
70x70 milímetros com espessura de 4,75 milímetros, encontrado na empresa Pantanal
Aços Comércio de Ferro e Aço no valor de quinhentos e sessenta e cinco reais a barra
de seis metros de comprimento.

Porém, visando reduzir o peso do equipamento, visto que a força nas colunas e
nos pés é menor do que a força aplicada na viga, logo, não seria viável o construir
somente com o perfil descrito acima. Com isso, foi pesquisado também outro perfil
tubular que fosse menos pesado e suportasse a carga através dos cálculos, o qual foi
escolhido o de 70x50 milímetros com espessura de 4,75 milímetros, também oferecido
pela Pantanal Aços, custando quatrocentos e cinquenta reais a barra de seis metros.
 Consequentemente, para içar o indivíduo, foram pesquisados inúmeros
guinchos elétricos que atendessem algumas especificações, são elas: ser capaz de
suportar o peso exigido, ter baixa velocidade de trabalho, ou seja, a velocidade de
desenrolamento e enrolamento reduzido e fosse de simples de uso. Foram encontrados
vários guinchos capazes de solucionar os critérios demonstrados.

Os fatores de influência para escolha de uma das talhas foi o custo e o peso, já
que todas atendem as especificações, porém uma se demonstrou com melhor custo
benefício, assim como, ser de marca confiável.

O projeto tem intuito de ser desenvolvido no laboratório de Metal Mecânica da

Universidade Católica Dom Bosco, onde é almejado reduzir o custo de fabricação,
sendo o laboratório disposto com as ferramentas necessárias para a fabricação do
projeto como a solda, ferramentas de acabamento, como o esmeril, e equipamentos de
segurança, como os EPI’s.

A escolha entre comprar ou fabricar um produto deve ser baseado nas decisões
de melhoria da qualidade, redução de custo, entre outras escolhas a serem analisadas.
Na fabricação podemos citar diversas vantagens como o baixo custo inicial para fazer os
próprios produtos, ter um melhor controle da qualidade.

Por esse motivo, foi feita uma comparação entre o equipamento projetado neste
artigo com alguns aparelhos similares disponíveis no comércio, a tabela de preço dos
equipamentos comprados para a fabricação do equipamento é demostrada na tabela 2.

Tabela 1 - de custo dos materiais para a construção do equipamento:

Nome dos Materiais Quantidade Valor por peça

Tubo 70X50 milímetros 7 metros e 40 centímetros
Tubo 70X70 milímetros
Tinta Arara Azul de 500 ml
Rodízios GL 512
Parafuso 8 milímetros
Diversas numerações de lixas
Solvente para tintas
Massa plástica
Talha elétrica Koch
Total
R$ 555
1 metro R$ 94
1 R$ 21
4 R$ 291,40
20 R$ 20
6 R$ 9,90
4 R$ 30
1 R$ 11
1 R$ 781,23
- R$ 1813,53

Desse modo, os preços dos equipamentos comercializados estão apresentados

no quadro 7.
 Quadro 7: Preço dos equipamentos
Nome Empresa Preço
R$
Elevador Treino de Marcha USILEVER
7,200.00
Guincho Elevador Hidráulico para Pessoas R$
VOLLENZ
Acamadas 3,190.00
R$
Guincho Elétrico Transfer Freedom
6,999.00
Seat Mobile do R$
Guincho Hospitalar LIFT STAND UP
Brasil 7,630.94

Dessa forma, compreendemos que a fabricação do equipamento tem uma

vantagem de custo benefício, assim realizado o projeto para melhor atender a
necessidades da Clínica Escola da Universidade Católica Dom Bosco.

Ata 07 K - 25 de novembro de 2019.

Desenho das peças e de montagem do conjunto em CAD, SolidWorks, ProE, Inventor.

Figura 13: Projeto finalizado

(Trombetta, 2019)