Faculdade Evangélica de Goianésia – FACEG

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Lista 6 - Estrutura e tipologia de manipuladores

1. Considere o seguinte manipulador robótico com três graus de liberdade rotacionais.
Vista Lateral do Manipulador Vista de Topo do Manipulador

Esboce o volume de trabalho (vista lateral e vista de topo) deste manipulador, sendo: L1 = 1 m; L2 = 0,5
m; h = 1,5 m;
−145º < 1 < +145º; −45 º < 2 < +180º; 0º < 3 < 135º.
Vista Lateral do Manipulador

X
 Vista de Topo do Manipulador

2. Considere o seguinte manipulador robótico com estrutura RRP (três graus de liberdade, dois rotacionais
1 e 2 e um prismático l2).

Vista Lateral do Manipulador Vista de Topo do Manipulador

Esboçe o volume de trabalho (vista lateral e vista de topo) deste manipulador, sendo:
h = 1,5 m;
L1 = 1 m;
0,5 m < l2 < 1 m;
−180º < 1 < +135º;
−45 º < 2 < +180º;
Vista Lateral do Manipulador

Vista de Topo do Manipulador