Mecânica dos Sólidos II - Método dos Deslocamentos

Jun S. O. Fonseca - GMAp -UFRGS

v. 1.1 - março de 1998.

Sumário
1 Introdução 1
1.1 Convenções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Tensão e deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Hipóteses básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Deslocamentos Unitários 4
2.1 Aplicação a estruturas hiperestáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Método matricial de deslocamentos para a análise de estruturas 8

4 Vigas contı́nuas 9
4.1 Discretização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.2 Superposição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.3 Exemplo: Carga concentrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.4 Exemplo: Carga Distribuı́da . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

5 Treliças planas e espaciais 19

5.1 Matriz de rigidez de uma barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.2 Matriz de rigidez de um membro elemento inclinado . . . . . . . . . . . . . 23
5.3 Exemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.4 Exemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.5 Exemplo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

1 Introdução
A análise de estruturas mecânicas complexas, bastante comuns em engenharia mecânica,
exige uma grande quantidade de cálculos, e consequentemente, o uso de computadores.
Entretanto, a resolução numérica de problemas exige uma metodologia que defina de forma
automática as etapas de solução, sendo a forma matricial particularmente adequada.

1
 O método dos deslocamentos (também chamado de método da rigidez) é o mais utili-
zado para a análise numérica de estruturas, e quando formulado matricialmente é bastante
adequado à programação.
Pelo método dos deslocamentos, a incógnitas são os deslocamentos das juntas da es-
trutura, e todo o esforço é dirigido para determiná-los em primeira instância. As forças,
reações e tensões serão obtidas “a posteriori”. As juntas de uma estrutura são definidas
como os pontos onde dois ou mais membros se cruzam, os pontos de apoio e as extremi-
dades livres de qualquer membro projetado.
Uma ressalva importante é que o método pode gerar um sistemas de equações line-
ares simultâneas com um grande número de incógnitas. Obviamente isto representa um
obstáculo à solução manual do problema, mas viável para a maioria dos computadores
pessoais que todo e qualquer engenheiro tem obrigação de conhecer.
Outra ressalva é que a formulação matricial automática normalmente introduz uma
aproximação na solução do problema quando há carregamentos distribuı́dos. Deve-se
considerar cuidadosamente esta aproximação na análise dos resultados.
O método dos deslocamentos coincide com a formulação direta do método dos elemen-
tos finitos para vigas submetidas a flexão.

1.1 Convenções
Nomenclatura: Adota-se aqui a notação indicial, onde as coordenadas são numeradas
como (x1 , x2 , x3 ) ao invés de (x, y, z). Os vetores unitários de cada eixo são dados por
(e1 , e2 , e3 ).
Os ı́ndices em grandezas vetoriais (força, deslocamento, pressão, momento, etc.) ou
tensoriais (tensão, deformação) representam a direções coordenadas. Exemplificando, Fi
é a componente na direção i de uma grandeza vetorial.
Sinais: O sinal das forças e deslocamentos é dado pelo sentido dos eixos coordenados.
O sinal dos momentos e rotações é dado pela regra da mão direita:
 
 e1 e2 e3 
 
M = x × F =  x1 x2 x3  (1)
 F1 F2 F3 
= (x2 F3 − x3 F2 ) e1 + (x3 F1 − x1 F3 ) e2 + (x1 F2 − x2 F1 ) e3

Em casos bidimensionais, só a componente no terceiro eixo não se anula,

M3 = x 1 F 2 − x 2 F 1 (2)

e a regra pode ser simplificada como momentos positivos no sentido anti-horário, negativos
no sentido horário.

2
1.2 Tensão e deformação
Considera-se aqui o seguinte tensor para as tensões de Cauchy:
 
σ11 σ12 σ13
σ = σ21
 σ22 σ23 
σ31 σ32 σ33

e o seguinte tensor de deformações infinitesimais:

 
ε11 ε12 ε13
ε =  ε21 ε22 ε23  .
ε31 ε32 ε33

Desta forma, dispensa-se o uso de sı́mbolos diferentes para tensões e deformações cisa-
lhantes.

1.3 Hipóteses básicas

Hipóteses adotadas para o método dos deslocamentos

• pequenos deslocamentos

• linearidade da relação constitutiva

• deslocamentos axiais desprezı́veis

• deformações cisalhantes desprezı́veis

As duas primeiras hipóteses nos garantem que as equações são lineares, e o princı́pio
da superposição dos efeitos é válido. A terceira hipótese simplifica a análise excluindo os
efeitos de tração e compressão simples.
A hipótese de pequenos deslocamentos simplifica bastante a análise de qualquer pro-
blema de mecânica dos sólidos. Em primeiro lugar, pode-se usar a versão infinitesimal do
tensor de deformações,  
1 ∂ui ∂uj
εij = + (3)
2 ∂xj ∂xi
ao invés da formulação mais complexa que inclui termos não-lineares
 
1 ∂ui ∂uj ∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u3 ∂u3
Eij = + + + + . (4)
2 ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
Além disto, a hipótese dos pequenos deslocamentos simplifica sobremaneira a definição do
carregamento. Considera-se que as cargas estejam aplicadas na configuração indeformada,
e que as superfı́cies de aplicação da carga não se alterem. Estes efeitos não-lineares
começam a ser significativos quando a deflexão atinge cerca de 10% da altura da viga.

3
 A consideração da barra longitudinalmente rı́gida deve ser analisada cuidadosamente.
Em vigas longas, os efeitos longitudinais são realmente muito pequenos, mas em vigas
curtas são consideráveis. Outro fator bastante importante é que deve-se considerar a
transmissão integral das forças e deslocamentos longitudinais através da viga.
A hipótese de vigas sem deformações de cisalhamento, isto é, toda a deformação deve-
se ao momento fletor, é válida caso o momento fletor seja muito maior que o esforço
cortante, hipótese que é válida para vigas longas ou longe dos apoios. Caso contrário,
deve-se usar uma teoria de viga mais avançada, como as de Jourawski, Timoshenko ou
Saint Venant, ou mesmo a elasticidade.
O princı́pio da superposição dos efeitos estabelece que a soma das soluções para dois
carregamentos diferentes é a solução para a soma dos carregamentos, dado que a vin-
culação seja compatı́vel. Com isto, torna-se possı́vel analisar-se problemas com carrega-
mentos complexos como sendo a soma de problemas simples. Como exemplo, podemos
analisar os carregamentos separadamente no caso da viga mostrada na figura 1.

B
A C

+
C

Figura 1: Superposição de efeitos: o apoio pode ser substituı́do por uma força que cause
deslocamento nulo em B.

Outra caracterı́stica importante do princı́pio da superposição é a conservação da mul-

tiplicação por uma constante. Se multiplicamos um carregamento por uma constante,
podemos simplesmente multiplicar a resposta por uma constante, ao invés de recalcular
toda a estrutura.

2 Deslocamentos Unitários
Estuda-se agora as reações de vigas sujeitas a deslocamentos unitários. Estudamos quatro
situações básicas (fig. 2).As duas primeiras correspondem a deslocamentos unitários sem
rotação de cada extremidade, e as outras a rotações unitárias sem deslocamentos.
Calculando as forças necessária para manter a viga nestas configurações, chegamos aos
seguintes resultados:
Caso A: determina-se o carregamento aplicado na extremidade direita da viga para

4
 1 1

A B A 1 B

Figura 2: Vigas com deslocamentos unitários.

produzir o deslocamento unitário:



 u2A (0) = 0
φ3A (0) = 0

(5)

 u2B (L) = 1
φ3B (L) = 0


resolve-se através das fórmulas básicas de vigas; aplica-se um momento desconhecido M3B
e uma carga desconhecida F2B e identifica-se os deslocamento para este carregamento.
Somando os dois carregamentos, podemos calcular os campos de deslocamento e rotação
através da integração direta.
V2 = F2B (6)
M3 = (L − x1 ) F2B + M3B
x21
  
1 1
Z
φ= M dx = Lx1 − F2B + M3B x1
EI EI 2
 2
x1 x31 x21
 
1 1
Z
u2 = φ dx = L − F2B + M3B
EI EI 2 6 2
Pode-se agora calcular F2B e M3B para que o deslocamento seja unitário e a rotação
nula: 
φ3B = 0
(7)
u2B = 0
 L2
F + LM3B = 0
2 2B
L3 2 (8)
F + L2 M3B = 1EI
3 2B
Resolvendo-se as equações simultâneas (8) (por substituição, por exemplo), tira-se da
segunda equação que
2EI 2L
M3B = 2 − F2B (9)
L 3
que substituı́do na primeira nos dá
L2
 
2EI 2L
F2B + L − F2B = 0 (10)
2 L2 3

5
 12EI
F2B = (11)
L3
2EI 2L 12EI 6EI
M3B = 2 − = − (12)
L 3 L3 L2
ou seja, para se conseguir um deslocamento unitário para cima sem rotação em B, deve se
aplicar uma força de 12EI
L3
para cima e um momento no sentido horário de 6EIL2
. As reações
de apoio em A são facilmente calculadas como
12EI 6EI
F2A = − 3
e M3A = − 2 (13)
L L
Para uma rotação unitária em B, podemos utilizar a mesma metodologia acima. Re-
aproveitamos a equação 8 mutatis mutandi
 L2
F + LM3B = 1EI
2 2B
L3 2 (14)
F + L2 M3B = 0
3 2B

o que nos leva a F2B = − 6EI

L2
e M3B = 4EI
L
.
De forma similar, podemos calcular para deslocamentos em A. Sistematizando os qua-
tro resultados, escrevemos

F2A = − 12EI
 
 u 2A = 0  L3
M3A = − 6EI
 
φ3A = 0
 
⇐⇒ L2 (15)
12EI

 u 2B = 1 
 F 2B = L 3

φ3B = 0 M3B = − 6EI

 
L2

F2A = 6EI
 
 u2A = 0  L2
M3A = 2EI
 
φ3A = 0
 
⇐⇒ L (16)
6EI

 u 2B = 0 
 F 2B = − L 2

φ3B = 1 M3B = 4EI

 
L

F2A = 12EI
 
 u2A = 1  L3
M3A = 6EI
 
φ3A = 0
 
⇐⇒ L2 (17)
12EI

 u 2B = 0 
 F 2B = − L 3

φ3B = 0 M3B = 6EI

 
L2

F2A = 6EI
 
 u2A = 0  L2
M3A = 4EI
 
φ3A = 1
 
⇐⇒ L (18)

 u2B = 0 
 F2B = − 6EI L 2

φ3B = 0 M3B = 2EI

 
L

Este conjunto de soluções de deslocamento unitário serão extremamente úteis para a

determinação de deslocamentos em vigas hiperestáticas. Dificilmente o deslocamento é
unitário; no entanto, podemos calcular as forças simplesmente multiplicando pelo valor
do deslocamento.

6
2.1 Aplicação a estruturas hiperestáticas
A aplicação mais tradicional do método dos deslocamento é para o cálculo de estruturas
hiperestáticas, onde a reação redundante não pode ser obtida pela Estática. A metodolo-
gia consiste na aplicação da superposição de efeitos; utiliza-se as funções de deslocamento
unitário para modificar um resultado conhecido de estática ou hiperestática.
Sabe-se as respostas de vigas completamente engastada (fig. 3) que são reações PA =
2
PB = qL 2
e MA = −MB = qL 12
para o caso de carga distribuı́da e PA = PB = P2 e
MA = −MB = P8L para carga concentrada no meio da viga. Para um caso de vigas menos
engastadas que esta, pode-se completar com a resposta de um deslocamento unitário.

Figura 3: Soluções para vigas engastadas.

Seja, por exemplo, a viga considerada na figura 4. Podemos considerar a viga abaixo,
com uma das extremidades engastada e a outra rotulada através da superposição de duas
soluções: uma viga biengastada somada com um deslocamento de rotação desconhecido.

B
A

Figura 4: Exemplo de hiperestática.

Através desta decomposição, podemos calcular as reações desconhecidas como sendo

a soma das soluções para as reações dos dois casos. Por exemplo, no apoio B, temos
(1)
do primeiro caso de carregamento uma reação de força PB = qL 2
e de momento de
(1) qL2
MB = − 12 . Mas a reação ao momento simplesmente não existe, e deve ser tomada como
um momento aplicado para o caso da rotação simples de B, e podemos com isto determinar
a rotação e os momentos para o segundo caso. Superpomos então um carregamento para
(2) 2
uma rotação em B, mas com valor MB = qL 12
. Utilizamos para o segundo caso uma
conseqüência da linearidade do problema, isto é, um fator D multiplicado por uma carga
causa um deslocamento multiplicado pelo mesmo fator. Desta maneira, podemos escrever
(2) 2
que se MB = 4EI L
causa uma rotação unitária em B, MB = qL 12
causa uma rotação de
(2)
MB qL3
MB
= 48EI
. As reações devem ser somadas em A e B.

7
 Para casos de muitos apoios indeterminados, utiliza-se a mesma metodologia; a dife-
rença é que resulta um sistema de equações algébricas. Para estes casos, utilizaremos o
método matricial descrito na próxima seção.

3 Método matricial de deslocamentos para a análise

de estruturas
A grande virtude do método dos deslocamentos é poder ser escrito de forma matricial,
o que permite a sistematização do procedimento de cálculo. A maior vantagem desta
sistematização é poder programar computadores (ou calculadoras) para fazer automati-
camente todos os cálculos de vigas e pórticos hiperestáticos.
Podemos sintetizar todos os resultados (15), (16), (17) e (18) de forma matricial con-
catenando as forças em uma matriz
 12 6
− L122 L6

L2 L
EI  6 6
K=  L 12 4 6 − 12
L
2   (19)
L  − L2 − L L2 − L6 
6
L
2 − L6 4

chamada de matriz de rigidez. Desta forma, podemos obter os resultados acima através
da operação
Ku = f (20)
onde K é a matriz 4 × 4 de rigidez, u é o vetor de deslocamentos
 
u2A
 φ3A 

 u2B 
 (21)
φ3B

e f é o vetor de forças  
F2A
 M3A 
 F2B  . (22)
 

M3B
Se, por exemplo, quisermos obter as forças para obter um deslocamento unitário em B,
podemos e fazer a operação
 12 6
    12EI 
L2 L
− L122 L6 0 − L3
6
EI  L
 4 6
− L 2   0   − 6EI
    
L2 
12 6 12 6 = 12EI (23)
L  − L2 − L L2 − L   1   L3 
6
L
2 − L6 4 0 − 6EI
L2

8
Se o caso for obter as forças para um deslocamento não unitário, o procedimento é o
mesmo. Para o caso de uma viga engastada em uma extremidade e com deflexão de w e
rotação de θ na outra, podemos calcular as forças como
 12 6
− L122 L6
   
L2 L
0 −6 (2w − θL)
EI  6 6
 L 12 4 6 − 2    0  = EI  −2L (3w − θL)  .
   
L (24)
12 6
L  − L2 − L L2 −L   w  L3  6 (2w − θL) 
6
L
2 − L6 4 θ −2L (3w − 2θL)

É importante ressaltar neste caso que se as reações de apoio não forem necessárias, po-
demos simplesmente eliminar as linhas e colunas relativas ao(s) apoios trabalhar com o
sistema reduzido. No caso acima, a solução seria simplesmente

EI L122 − L6
    
w EI 6 (2w − θL)
= 3 (25)
L − L6 4 θ L −2L (3w − 2θL)

com uma óbvia redução nos cálculos.

De forma análoga, pode-se calcular os deslocamentos dada as forças aplicadas. Deve-se
no entanto notar-se que há a necessidade de se resolver o sistema de equações algébricas,
ao invés da multiplicação simples feita até agora. Seja por exemplo o caso de uma viga
em balanço com uma carga P e um momento M aplicados na outra extremidade. Uma
vez que os deslocamentos (deflexão e rotação) no engaste são nulos, podemos escrever o
problema como
EI L122 − L6
    
w P
= . (26)
L − L6 4 θ M
Determinamos os deslocamentos como
   12 6
−1    1 
w L L 2 − L
P L 6
L (2LP + 3M )
= = . (27)
θ EI − L6 4 M EI 1
2
(LP + 2M )

Novamente podemos verificar que quanto mais engastada a viga, menos computação
é necessária para a determinação dos deslocamentos.

4 Vigas contı́nuas
A análise com acima se aplica apenas a vigas com carregamentos e vı́nculos apenas nas
extremidades. Para casos mais complexos, divide-se a análise em vários trechos de viga,
cada um deles chamado de um elemento de viga. Define-se um elemento de viga (fig. 5)
como um trecho entre dois pontos, chamados nós, e propriedades constantes: módulo de
Young E, momento de inércia da seção transversal em relação ao eixo x2 I e comprimento
L. As variáveis a serem determinadas são os deslocamentos (deflexões e rotações) nos nós.

9
 x3,u 3
nó 1 nó 2

Elem ento com propriedades

E, I, L

x1,u 1

Figura 5: Elemento de viga

4.1 Discretização
Define-se discretização de uma estrutura a passagem de um sistema contı́nuo, onde as
incógnitas são funções contı́nuas definidas em toda a estrutura, para um sistema discreto,
onde as incógnitas são alguns parâmetros que representam o comportamento da estru-
tura. Neste caso, ao invés de determinarmos uma função que represente as deflexões e as
rotações da viga, determinaremos estas variáveis em apenas alguns pontos, aproximando
o comportamento entre estes pontos com funções conhecidas.
A lógica para a divisão da viga contı́nua em elementos é simples; basta colocarmos nós
em todas as cargas concentradas, incluindo os apoios. No caso de cargas distribuı́das, há
duas possibilidades. A primeira consiste em rededuzir a matriz de rigidez considerando
a carga distribuı́da, e a outra é aproximar a carga distribuı́da por cargas nodais concen-
tradas em cada elemento. Para uma carga uniformemente distribuı́da, deve-se utilizar a
decomposição mostrada na figura 6. O resultado não é exato ao longo da viga, embora
os deslocamentos sejam exatos nos nós se houver pelo menos dois elementos ao longo do
carregamento.
qL/2 qL/2

ql2/12 -ql2/12

L L

Figura 6: Cargas concentradas equivalentes a uma carga distribuı́da.

4.2 Superposição
Uma vez determinada a divisão das peças em elementos, procede-se a montagem de uma
matriz global de rigidez somando as matrizes de cada um dos elementos. Esta soma leva

10
em consideração cada um dos graus de liberdade da estrutura, isto é, a matriz global de
rigidez relaciona o carregamento aplicado em todos os nós para produzir cada um dos
deslocamentos unitários.
A montagem desta matriz global de rigidez segue os seguintes passos:

• Em primeiro lugar, determina-se todos os graus de liberdade da estrutura discreti-

zada, isto é, todos os deslocamentos dos nós, organizando-os em um vetor, nó por
nó. Supondo que haja n nós, este vetor global de deslocamentos se assemelhará a
 

 u 21 

φ

 


 31 

u

 

 22 
 
u= φ32 , (28)
 .. 



 . 


 u
 2n 




 φ  
3n

onde o primeiro dos ı́ndices representa a direção do deslocamento e o segundo o nó

onde este ocorre. Este vetor tem dimensão 2n para vigas.

• Monta-se um vetor similar para as forças; no caso

 
 P21
 

M31

 


 

 P22

 

 

f= M32 , (29)
 .. 



 . 






 P2n 



 M 
3n

com as forças em momentos nodais. Se houver cargas distribuı́das, segue-se o pro-

cedimento explicado anteriormente para convertê-las para cargas nodais.

• Parte-se agora para a montagem das matrizes de cada elemento. Conhecendo

n para
o
(I) (I)
o elemento I os nós {m, n} que o define e o conjunto de dados E , I3 , L(I) ,
pode determinar a matriz do elemento como
 12 6
− 12 6

2 L(I) 2 L(I)
( L(I) ) ( L(I) )
(I)  6
E (I) I3  6

(I)  L(I) 12 4 − L(I) 2 
K = 6 12
 , (30)
L (I)
 − (L(I) )2 − L(I) (L(I) )2
 − L6(I) 

6 6
L(I)
2 − L(I) 4

11
 e os vetores de deslocamentos e cargas
   

 u 2m 
 
 P2m 

φ M3m
   
(I) 3m
u = e f (I) = . (31)

 u2n  
 P2n 

φ3n M3n
   

• Determina-se agora a posição que cada termo da matriz do elemento deve ser somado
na matriz global, identificando-se as linhas e colunas das forças e deslocamentos
(I) (I)
nodais. Sabendo-se que o termo Kij representa a contribuição da carga fi no
(I)
deslocamento ui , cuja posição na matriz global pode ser identificada em u e f .
Procede-se esta soma (a superposição) para cada matriz de elemento.

• Terminada a superposição, tem-se um sistema global de equações que representa o

comportamento da viga. Aplica-se as condições de contorno, eliminando-se as linhas
e colunas que representam nós fixos. Esta etapa de eliminação pode ser feita antes
da superposição, para evitar o trabalho de se superpor algo que vai ser ignorado.

• Resolve-se o sistema global; pode se determinar forças para um dado campo de

deslocamentos (Ku = f ) ou deslocamentos para um dado carregamento u = K−1 f .

• Com os deslocamentos nodais em cada elemento, calcula-se as forças
e momentos

em cada nó com a matriz de rigidez de cada elemento f (I) = K(I) u(I) Com estas
forças e momentos, pode-se determinar as tensões nodais, estabilidade, critérios de
falha, etc..

4.3 Exemplo: Carga concentrada

Seja uma viga hiperestática representada na figura 7. Supomos que a seção transversal e
o material sejam constantes ao longo da viga.

2 1 3

Figura 7: Viga contı́nua com cargas concentradas.

12
 Esta viga é discretizada com 4 nós; da esquerda para direita, o engaste, o ponto de
aplicação da força, o primeiro apoio e o segundo apoio. Três elementos são definidos entre
os nós.
Montamos agora as matrizes do primeiro elemento, cujo dados principais são o módulo
(1)
de elasticidade E, o comprimento L(1) = 2 e o momento de inércia I3 = I. Substituindo
estes dados na matriz de rigidez e nos vetores de carga e deslocamento de um elemento,
temos  12 6
− 12 6

22 2 22 2
EI  6 6
K(1) =  2 12 4 6 − 12
2
2   , (32)
2  − 22 − 2 22 − 62 
6
2
2 − 62 4
 
3 3 −3 3
EI   3 4 −3 2 
K(1) =  . (33)
2  −3 −3 3 −3 
3 2 −3 4
   

 u 21 
 
 P 21 

φ M
   
(1) 31 (1) 31
u = e f = . (34)

 u32  
 P32  
φ32 M32
   

De modo análogo, substituindo os comprimentos do segundo e terceiro elementos,

podemos achar as respectivas matrizes.
 
12 6 −12 6
 6 4 −6 2 
K(2) = EI   −12 −6 12
 , (35)
−6 
6 2 −6 4
   

 u22  
 P22 
φ32 M32
   
(2) (2)
u = e f = , (36)

 u33  
 P33 
φ33 M33
   
 4
2 − 43 2

3
EI   24 4 −2 2 
K(3) = 4
 . (37)
3  − 3 −2 3 −2 
2 2 −2 4
   

 u 23 
 
 P23 

φ M
   
(2) 33 (2) 33
u = e f = . (38)

 u34  
 P34 
φ34 M34
   

13
 A matriz global se monta a partir dos vetores globais de força e de deslocamento:
   

 u21  
 P21 
φ M
   
31 31

 
 
 

   
u P
   
22 22

 
 
 

   
φ32 M32
   
u= , f= (39)

 u23  
 P23 
 φ33 

 
  M33 

 

   
u P
   
34 24

 
 
 

   
φ34 M34
   

o que nos permite montar a matriz global de rigidez como uma matriz 8 × 8. Procedemos
então a soma das matrizes de cada elemento na matriz global.
(1)
Tomando como exemplo o primeiro elemento, sabemos que K11 é a contribuição de
(1)
u21 para P21 . Esta contribuição está em K11 da matriz global. De forma análoga, K12
(1) (1) (1) (1) (1)
é somado em K12 , K13 em K13 , K14 em K14 , K22 em K22 , K23 em K23 , K24 em K24 ,
(1) (1) (1)
K33 em K33 , K34 em K34 , K44 em K44 , e similarmente para o termos simétricos.
 
(1) (1) (1) (1)
K11 K12 K13 K14 0 0 0 0  u   
  21   P21 
(1) (1) (1)    
K22 K23 K24 0 0 0 0  
    

 

 φ 
31 





 M 31




u P
(1) (1)
   
K33 K34 0 0 0 0   22
  
 
 22


   
 φ   
M

 (1) 32 = 32 (40)
K44 0 0 0 0 

u P

 23
  
 
 23


0 0 0 0 
 
  
φ33  M33 
   
   
 
simétrico 0 0 0
   
u P
     
34
  
 
 24 

0 0
   
φ34 M34
     
0
(2)
Tomando o segundo elemento, sabemos que K11 é a contribuição de u22 para P22 .
(2)
Esta contribuição está em K33 da matriz global. De forma análoga, K12 é somado em
(2) (2) (2) (2) (2) (2)
K34 , K13 em K35 , K14 em K36 , K22 em K44 , K23 em K45 , K24 em K46 , K33 em K55 ,
(2) (2)
K34 em K56 , K44 em K66 , e similarmente para o termos simétricos.
 
K11 K12 K13 K14 0 0 0 0    
 K22 K23 K24 0 0 0 0 
  u 21 
 
 P21 


(2) (2) (2) (2)

 φ 31

 
 M31 

K33 + K11 K34 + K12 K13 K14 0 0  u  
  
 
 

P22
    
22
   
 

(2) (2) (2)
   
K44 + K22 K23 K24 0 0 
     
  φ 32
  M32 
  =
(2)
K33 + K11
(2) (2)
K34 0 0    u23  P23
   
   
 φ
  
M33
    
 (2)  33 
 
 

simétrico K 44 0 0 
u
  
P24
     
34 
  
 
 

0 0
  
φ34 M34
     
0
(41)

14
 (3)
No terceiro elemento, K11 é a contribuição de u33 para P33 . Esta contribuição está
(3) (3) (3) (3)
em K55 da matriz global. K12 é somado em K56 , K13 em K57 , K14 em K58 , K22 em
(3) (3) (3) (3) (3)
K66 , K23 em K67 , K24 em K68 , K33 em K77 , K34 em K78 , K44 em K88 , e similarmente
para o termos simétricos.
 
K11 K12 K13 K14 0 0 0 0    
K K K 0 0 0 0 u 21 P21
22 23 24
  
 
 
 


 K33 K34 K35 K46 0 0

  φ31 

 

 M31 


  
P22

u
    
K44 K45 K56 0 0 22 
    
 

  
M32

φ32
 
 
 
 

(3) (3) (3) (3) 
K55 + K11 K56 + K12 K13 K14 


   u23   P23 =
(3) (3) (3)  

sim. K66 + K22 K23 K24  
   
  φ33   
 M33 

   
 
 

 u34   P24
 (3) (3)  
 
 
 

 K33 K34     

  φ    
M34
  
(3) 34
K44
(42)
A matriz global fica então
 (1) (1) (1) (1)

K11 K12 K13 K14 0 0 0 0
(1) (1) (1)

 K22 K23 K24 0 0 0 0 

(1) (2) (1) (2) (2) (2)
K33 + K11 K34 + K12 K13 K14 0 0
 
 
 (1) (2) (2) (2) 
 K 44 + K 22 K 23 K 24 0 0 
(3)  (43)
 (2) (3) (2) (3) (3)


 K33 + K11 K34 + K12 K13 K14 
(2) (3) (3) (3) 
simétrico K44 + K22 K23 K24 


 (3) (3) 
 K33 K34 
(3)
K44

O próximo passo consiste em eliminar os graus de liberdade restritos da matriz de

rigidez. Uma vez que é conhecido que {u21 = 0, φ31 = 0, u23 = 0, u24 = 0}, podemos sim-
plesmente eliminar estas linhas e colunas da matriz de rigidez e dos vetores de carga e
deslocamento. Resultam
   

 u 22 
 
 P 22 

φ32 M32
   
u= , f= e (44)

 φ33  
 M33 
φ34 M34
   

(1) (2) (1) (2) (2)

 
K33 + K11 K34 + K12 K14 0
(1) (2) (1) (2) (2)
K34 + K12 K44 + K22 K24 0
 
K =  . (45)
 
(2) (2) (2) (3) (3)
 K14 K24 K44 + K22 K24 
(3) (3)
0 0 K24 K44

15
 Substituindo os valores, escrevemos
 3
+ 12 − 23 + 6 6

2
0
 −3 + 6 2 + 4 2 0 
K =EI  2  (46)
 6 2 4 + 3 23 
4
2 4
0 0 3 3
   

 u22 
 
 P 
φ32 0
   
u= , f= (47)

 φ33 
 
 0 

φ34 0
   
e resolvemos   27 9 −1  
2 2
6 0 P
  9 6 2 0   0 
u=  2
EI  6 2 16 2   0  (48)
  
3 3
0 0 32 43 0
   104 
u22 
 5672 

  
 

φ32
 P − 27

= 4 (49)

 φ33  EI  − 21 

 2 
φ34
 
21
Na prática, se o problema é resolvido manualmente, a montagem do sistema reduzido,
eq. (45) deve ser o primeiro passo, evitando-se o cálculo de termos desnecessários

4.4 Exemplo: Carga Distribuı́da

Um caso simples de carga distribuı́da, apenas para ilustrar o procedimento de carrega-
mento nodal equivalente.
q

1 1 2 2 3 3 4

l/5 2l/5 2l/5

Figura 8: Viga com carga distribuı́da, e seu modelo.

Matrizes de rigidez dos elementos

 12 6
− 12 6

2 L(I) 2 L(I)
( L(I) ) ( L(I) )
(I)  6
E (I) I3  − L6(I)

(I) (I) 4 2 
K =  L
12 6 12 6
 . (50)
L (I)  −
 (L(I) )2 − L(I) 2 − L(I)

(L(I) ) 
6
L(I)
2 − L6(I) 4

16
 Primeiro elemento:
l
L(1) = (51)
5
   

 u21  
 P21 

φ31 M31
   
(1) (1)
u = , f = (52)

 u22  
 P22 

φ32 M32
   
 12 6 12 6 
(l/5)2 l/5
− (l/5) 2 l/5

1500 150l −1500 150l

6 6
5EI 
l/5
4 − l/5 2  EI 
150l 20l2 −150l 10l2 
K(1) = =
   
12 6 12 6
l − (l/5) − l/5 − l 3  −1500 −150l 1500 −150l
  
2 2 l/5
 (l/5) 
2 2
6
2 −6 4 150l 10l −150l 20l
l/5 l/5
(53)
Segundo e terceiro elementos:
2l
L(2) = (54)
5
   

 u22  
 P22 

φ32 M32
   
u(2) = , f (2) = (55)

 u23   P23
 

φ33 M33
   
   

 u23  
 P23 

φ33 M
   
33
u(3) = , f (3) = (56)

 u24  
 P24 

φ34 M34
   
375 75
− 375 75
 
2 2
l 2 2
l
75
EI  l 10l 2
− 75 l
5l  2
K(2) =  2
375 75 375
2
75  = K
 (3)
(57)
l3  − 2 −2l 2
− 2
l
75
2
l 5l2 − 75
2
l 10l 2

Os graus de liberdade globais são

   

 u21 
 
 P21 

φ31 M31

 
 
 


 
 
 

u22 P22

 
 
 


 
 
 

φ32 M32
   
u= , f= (58)

 u23 
 
 P23 

φ33 M33

 
 
 


 
 
 

u P
   
 24  24

 
 
 

   
φ34 M34
 

17
sendo que os dois primeiros e os dois últimos são zero pelas condições de contorno, e são
automáticamente eliminados. Os vetores reduzidos são
   

 u 22 
 
 P 22 

φ32 M32
   
u= , f= (59)

 u23  
 P23 
φ33 M33
   

e a matriz global de rigidez é dada por

 (1) (2) (1) (2) (2) (2)

K33 + K11 K34 + K12 K13 K14
 (1) (2) (1) (2) (2) (2)
 K43 + K21 K44 + K22 K23 K24

K =  (2) (60)

(2) (2) (3) (2) (3) 
 K31 K32 K33 + K11 K34 + K12 
(2) (2) (2) (3) (2) (3)
K41 K42 K43 + K21 K44 + K22

1500 + 375 75 375 75

 
2
−150l + 2
l − 2 2
l
EI  75 2 2 75 2
−150l + 2
l 20l + 10l − 2
l 5l 
K= 3  375 75 375 375 75 75 
 (61)
l  − 2 −2l 2
+ 2 −2l+ 2l
75
2
l 5l2 − 75 2
l + 75
2
l 10l2 + 10l2
EI
K= (62)
l3
O vetor de forças é montado a partir da aproximação da carga distribuı́da como uma
carga concentrada (ver fig. 6):
 q(2l/5)  
1

2 ql
 q(2l/5)2   15 2 
(2) 12   75 ql 
f =  q(2l/5) = 1 (63)

 2
 5
ql 
1
− q(2l/5)
2
− 75 ql2
12

e daı́ pode-se resolver os deslocamentos:

3375
−1  ql 
− 225 375 75
 
l − l
2 2 2 2  ql52
 EI  − 225 l 30l2 − 75 l 5l 2  
u=  2 2    75

(64)
375 75
 l3  − 2 − 2 l 375 0   ql5


75
2
l 5l2 0 20l2 − ql75
2

34
   
46875
l 7. 2533 × 10−4 l
ql3  52
9375
 ql3  5. 5467 × 10−3 
u=  68
=   (65)
EI  46875
l  EI  1. 4507 × 10−3 l 
32
− 9375 −3. 4133 × 10−3
Se desejarmos determinar as reações nos apoios, podemos utilizar a matriz global de
rigidez ou as matrizes de cada elemento. No caso de apenas um elemento conectado ao

18
apoio, basta utilizar a matriz deste elemento. Por exemplo, as reações nos engastes são
calculadas através das forças no primeiro elemento com os deslocamentos.

K(1) u(1) = f (1) (66)

    
1500 150l −1500 150l 0 −. 25599ql
2 2    −5. 3333 × 10−2 ql2 
 150l 20l −150l 10l   0
q = 
 −1500 −150l 1500 −150l   7. 2533 × 10−4 l   . 25599ql 
150l 10l2 −150l 20l2 5. 5467 × 10−3 −3 2
2. 1345 × 10 ql
(67)
de onde se conclui que as reações no apoio são

P21 = −. 25599ql (68)

M31 = −5. 3333 × 10−2 ql2

As tensões na viga podem ser determinadas através dos momentos fletores nos nós.
Por exemplo, a máxima tensão normal no nó 1 vale
M31 c
σ11 = . (69)
I

5 Treliças planas e espaciais

Para a análise de treliças planas e espaciais, utiliza-se um procedimento similar ao apre-
sentado na seção anterior. As considerações adicionais são:

• Admite-se que a viga é perfeitamente rı́gida axialmente, isto é, as deformações axiais
são desprezı́veis em relação às transversais.

• Decompõe-se os deslocamentos em suas componentes nas direções dos eixos. As

matrizes de rigidez de cada elemento são montadas na matriz global considerando-
se os graus de liberdade a que elas se referem.

Consideraremos inicialmente apenas pórticos bidimensionais, isto é, estruturas cujos

membros estão alinhados com o eixos ortogonais. Para este tipo de estrutura, as deflexões
ocorrem apenas nas direções ortogonais, dispensando as complexas decomposições dos
vetores deslocamento e força, apenas trocando os eixos.
Sintetizando: Se a viga estiver na horizontal, os deslocamentos transversais serão os
verticais, e são regidos pela matriz de rigidez. Os deslocamentos horizontais são conside-
rados constantes no interior da barra, e se transmitem integralmente de uma extremidade
a outra. Se a viga estiver na vertical, os deslocamentos horizontais são regidos pela matriz
de rigidez e os verticais os constantes. Pode-se demonstrar com um exemplo a metodologia
de superposição para pórticos planos.

19
 Figura 9: Barra sob tração.

Px
l

Figura 10: Barra sob tração discretizada

5.1 Matriz de rigidez de uma barra

Considere uma barra de comprimento l e área de seção transversal A, engastada e sub-
metida à ação de uma carga axial P, conforme mostra a Figura 9.
A barra é constituı́da de um material isotrópico, homogêneo e linear. Deseja-se estudar
esta estrutura simples usando um processo de discretização, que pode ser o Método dos
Elementos Finitos. Para tal, a barra da figura 9 é modelada do modo apresentado na
Figura 10, onde são usados pedaços de barra, ou seja, elementos de barra.
O elemento de barra e usado tem dois nós (1 e 2), área de seção transversal A, com-
primento L e dois graus de liberdade u1 e u2
(aos quais poderiam ser associadas forças nodais P1 e P2 , respectivamente). Este
elemento é mostrado na Figura 11 de duas maneiras. A primeira apresenta o elemento do
modo como foi na discretização da barra sob tração, e a segunda apresenta a maneira mais
comum de se representar o elemento de barra de dois nós, uma vez que o comportamento
da barra é representado pelo comportamento de sua linha centroidal.
Este elemento (o mais simples dos elementos finitos) será usado para ilustrar diversos

20
 e A
1 2 1 e 2
u x1 u x2
x u x1 u x
L x2
L

Figura 11: Elemento de barra.

e A
1 2 1 e 2
u x1 u x2 x u x1
u x
L x2
L

Figura 12: Forças nodais do elemento de barra.

pontos fundamentais da teoria de elementos finitos. Como ainda não foram introduzidos
os métodos energéticos, os conceitos de equilı́brio serão para a obtenção das equações
referentes a este elemento; esta formulação é chamada de formulação direta.
Considere a Figura 12, com as forças nodais do elemento de barra. A equação de
equilı́brio de forças na direção x fornece

P2 = −P1 . (70)
O estudo de barras sob carregamento axial realizado em Resistência dos Materiais
mostra que a equação constitutiva (equação tensão - deformação), para este caso, é a lei
de Hooke para tensões na sua forma mais simples (unidimensional), isto é,

σ x = E ǫx , (71)
onde σx é a tensão normal, E é o módulo de elasticidade e ǫx é a deformação axial, que é
dada em função do deslocamento axial u(x) ao longo do elemento por

d u (x)
. ǫx = (72)
dx
A equação deformação - deslocamento 72 pode ser reescrita considerando que a de-
formação ǫx é constante ao longo do elemento, como
∆L
, ǫx = (73)
L
onde ∆ L é a variação do comprimento do elemento, devido à ação das forças nodais.
Utilizando a definição dos deslocamentos nodais (graus de liberdade) u1 e u2 , pode-se
escrever a equação deformação-deslocamento em termos das variáveis nodais, isto é,
u 2 − u1
ǫx = . (74)
L

21
 1 σ
A σ
x
A 2
x
P1 P2

L
Figura 13: Equilı́brio nos nós.

Note que, para um elemento de área de seção transversal constante esta expressão é
exata, o que implica que a tensão também é constante ao longo do elemento.
Considerando o equilı́brio nos nós 1 e 2, com auxı́lio da Figura 13, obtém-se, respec-
tivamente,

P1 = −E A ǫx (75)
P2 = E A ǫx , (76)

Substituindo-se as expressões tem-se

P1 = −E A ǫx (77)
P2 = E A ǫx , (78)

e
EA
P1 = − (u2 − u1 )
L
EA
P2 = (u2 − u1 )
L
que podem ser reescritas na forma matricial como
     
EA 1 −1 u1 P1
= .
L −1 1 u2 P2

Esta é a equação do elemento de barra, na forma da equação fundamental de elementos

finitos, ou seja, a equação carregamentos-deflexões (ou carregamentos-deslocamentos).
A matriz obtida  
e EA 1 −1
[K ] =
L −1 1

22
 x2 x1

x’2 θ

x’1

Figura 14: Sistemas de coordenadas local e global em uma viga inclinada em 2D.

é denominada de matriz de rigidez [K e ] do elemento de barra. O vetor

 
e P1
{P } =
P2

é denominado de vetor carga {P e } do elemento de barra. A equação pode ser escrita

como
[K e ] {ue } = {P e }
 
e u1
onde {u } = é o vetor dos deslocamentos nodais.
u2

5.2 Matriz de rigidez de um membro elemento inclinado

Se um elemento estiver orientado segundo a direção θ, a matriz de rigidez pode ser obtida
simplesmente decompondo forças e deslocamentos nas direções desejadas. Desta forma,
escrevemos inicialmente a matriz aumentada dos termos axiais (que pela nossa hipótese,
devem valer ∞)
EA(I) EA(I)
 
(I) 0 0 − (I) 0 0
 L 12E (I) I3
(I)
6E (I) I3
(I)
L
12E (I) I3
(I)
6E (I) I3
(I) 
 0 0 −   
u P
3 2 3 2

 ( )
L (I)
( )
L (I)
( )
L (I)
( )
L (I) 

 11 

 
 11 

(I) (I) (I) (I) u P
   
6E (I) I3 4E (I) I3 6E (I) I3 2E (I) I3  21  21 
  
 0 0 −
 
  
 
2 L(I) 2 L(I)
(L(I) ) (L(I) )  φ31 M31
    
= ,

 EA(I) EA(I) u12  P12 

 − L(I) 0 0 L(I)
0 0   
 
(I) (I) (I) (I)
u22  P22 
     
12E (I) I 6E (I) I 12E (I) I3 6E (I) I3  
 0 − (I) 33 − (I) 32 0 −
 
 
 
 

3 2
( ) ( ) ( ) ( )  φ32 M32
(I) (I)
    
 L L L L
(I) (I) (I) (I)
6E (I) I3 2E (I) I3 6E (I) I 4E (I) I3
 
0 2 L (I) 0 − (I) 32 L (I)
(L )
(I)
(L )
(79)
e decompomos as forças e os deslocamentos através de uma matriz T para o sistema global
{x′1 , x′2 , x′3 } .

23
 A forma da matriz T pode ser deduzida da figura 14, e os deslocamentos no sistema
global pode ser escrito como
    

 u11  cos θ sin θ 0 0 0 0 
 u1′ 1 

u21  − sin θ cos θ 0 0 0 0 u2′ 1

 
   


   
   
φ31 0 0 1 0 0 0 φ3′ 1
   
= 

 u 12 
 
 0 0 0 cos θ sin θ 0 
 u1′ 2 

u  0 0 0 − sin θ cos θ 0 u2′ 2
   
 22 

   
 

  
φ32 0 0 0 0 0 1 φ3′ 2
  

e as forças por
    

 P11 
 cos θ sin θ 0 0 0 0 
 P1′ 1 

P21 − sin θ cos θ 0 0 0 0 P2′ 1

 
   


 
   

M31 0 0 1 0 0 0 M3′ 1
    
=  .

 P12 


 0 0 0 cos θ sin θ 0 
 P1′ 2 

P 0 0 0 − sin θ cos θ 0 P2′ 2
   
 22

 
  
 

   
M32 0 0 0 0 0 1 M3′ 2
  

A relação entre as matrizes de rigidez nos dois sistemas é obtida através da relação

Ku = f
KTu′ = Tf ′

e dado que T é uma matriz ortogonal, na qual TT T = I, podemos fazer

TT KTu′ = TT Tf ′
TT KTu′ = f ′

e definirmos a nova matriz de rigidez K′

K′ = TT KT

para escrevermos a nova equação de equilı́brio

K′ u′ = f ′ .
π
Para o caso especı́fico de membros na vertical, θ= 2
e
 
0 1 0 0 0 0
 −1 0 0 0 0 0 
 
 0 0 1 0 0 0 
T =
 0

 0 0 0 1 0 

 0 0 0 −1 0 0 
0 0 0 0 0 1

24
e consequentemente :
(I) (I) (I) (I)
 
12E (I) I3 6E (I) I3 12E (I) I3 6E (I) I3
3 0 − 2 − 3 0 − 2
 (L(I) ) (L(I) ) (L(I) ) (L(I) )    
EA(I) EA(I) u1′ 1 P1′ 1
 
 0 0 0 − 0
L(I) L(I)
   
   
 6E (I) I3(I) (I) (I) (I) u2′ 1 P2′ 1
    
4E (I) I3 6E (I) I3 2E (I) I3    
 − (I) 2 0 0
   
(I) 2 L(I)
   
(L ) L (L(I) ) φ3′ 1 M3′ 1
   
=
 
 12E (I) I (I) (I) (I) (I)
6E (I) I3 12E (I) I3 6E (I) I3 u1′ 2 P1′ 2

 − 3
3 0 2 3 0 2
   
(L )(I)
(L )
(I)
(L )
(I)
( L(I) )    
u2′ 2  P2′ 2
    
 (I)
 

 
 

EA(I)
− EA
 0  
 L(I)
0 0 L(I)
0 
 φ3′ 2
 
M3′ 2

 6E (I) I (I) 2E (I) I (I) (I)
6E (I) I3 4E (I) I3
(I) 
− (I) 32 0 L (I)
3
2 0 L(I)
(L ) (L(I) )

A matriz K′ pode ser simplificada novamente caso não se considere as tensões axiais
 
12 −6L(I) −12 −6L(I)
  

2  u1′ 1   P1′ 1 
(I) 2 
E (I) I3  −6L(I) 4 L(I)
   
6L(I) 2 L(I)  φ3′ 1


M3′ 1
   
=
3 
(L(I) )  −12 6L(I) 12 6L(I) u1′ 2  P1′ 2 

  
 

2 2
−6L(I) 2 L(I) (I) (I) φ M

   
6L 4 L 3′ 2 3′ 2

5.3 Exemplo 1
Determinaremos os deslocamentos e rotações nas curvas e extremidades da tubulação
representada abaixo, através do método dos deslocamentos. O material é o mesmo em
todos os tubos, mas o momento de inércia do tubo 1 é duas vezes maior que dos outros.

200kN

1 1 2

2 1m
100kN 3 4
3

3m 1,5m

Figura 15: Pórtico bidimensional

Dividindo naturalmente em três elementos e quatro nós, temos os seguintes graus de

25
liberdade nodais:    

 u11 
 
 P11 

u21 P21

 
 
 


 
 
 

φ31 M31

 
 
 


 
 
 

u12 P12

 
 
 


 
 
 

u22 P22

 
 
 


 
 
 

φ32 M32
   
u= , f= (80)

 u13 
 
 P13 

u23 P23

 
 
 


 
 
 

φ33 M33

 
 
 


 
 
 

u14 P14

 
 
 


 
 
 

u24 P24

 
 
 


 
 
 

φ34 M34
   

dos quais as condições de contorno eliminam {u11 , u21 , φ31 , u24 }. Além disto, a condição
de rigidez axial infinita nos permite igualar os graus de liberdade axiais do dois lados de
cada viga. Desta forma, podemos afirmar que u11 = u12 = 0, u22 = u23 , u13 = u14 . Os
graus de liberdade que sobram são:
 
u22 = u23

 φ32 

u =  u 13 = u 14

 (81)
 φ33 
φ34

e a matriz de rigidez global tem dimensão 4 × 4.

Neste exemplo, fazemos uso da lei do menor esforço, calculando apenas os termos
que serão utilizados na matriz global. Determinamos inicialmente os vetores força e
deslocamento de cada elemento,
   

 u21  
 P21 
φ M
   
(1) 31 (1) 31
u = , f = (82)

 u22  
 P22 
φ32 M32
   

   

 u12  
 P12 
φ32 M32
   
(2) (2)
u = , f = (83)

 u13  
 P13 
φ33 M33
   
   

 u23  
 P23 
φ M
   
(3) 33 (3) 33
u = , f = (84)

 u24  
 P24 
φ34 M34
   

26
 Identificando o grau de liberdade de cada termo das matrizes dos elementos, montamos
os termos necessários da matriz global.
 (1) (3) (1) (3) (3)  
K33 + K11 K34 0 K12 K14

u22 = u23
(1) (2) (2) (2)

 K44 + K22 K23 K24 0 
 φ32 
(2) (2)

K33 K34 0   u13 = u14  (85)
 
 
 (2) (3) (3)   φ33
 K44 + K22 K24  
K
(3) φ34
44
Calculamos agora estes termos,
 
12 6L(1) −12 6L(1)
(1)
2
2
(1) E (1) I3  6L(1) 4 L(1) −6L(1) 2 L(1)

K =  , (86)
 
3 −12 −6L(1) 12 −6L(1)

(L(1) ) 
2
2

6L(1) 2 L(1) −6L(1) 4 L(1)

(1) 12E (1) I (1) 12 (2EI) 8

K33 = 3 = 3
= EI (87)
(L(1) ) 3 9
(1) 6E (1) I (1) 6 (2EI) 4
K34 = − 3 =− = − EI
(L(1) ) 33 3
(1) 4E (1) I (1) 4 (2EI) 8
K44 = = = EI
L(1) 3 3
 
12 −6L(2) −12 −6L(2)
(2) (2) 

2
2
(2) E I3  −6L(2) 4 L(2) 6L(2) 2 L(2)

K =

3 
(L(2) )  −12 6L(2) 12 6L(2)



2
2
−6L(2) 2 L(2) 6L(2) 4 L(2)

(2) 4E (2) I (2) 4EI

K22 = (2)
= = 4EI (88)
L 1
(2) 6E (2) I (2) 6EI
K23 = 2 = 2 = 6EI
(L(2) ) 1
(2) 2E (2) I (2) 2EI
K24 = (2)
= = 2EI
L 1
(2) 12E (2) I (2) 12EI
K33 = 3 = = 12EI
(L(2) ) 13
(2) 6E (2) I (2) 6EI
K34 =− 2 = 2 = 6EI
(L(2) ) 1
(2) 4E (2) I (2) 4EI
K44 = (2)
= = 4EI
L 1

27
  
12 6L(3) −12 6L(3)
(3)
2
2
E (3) I3  6L(3) 4 L(3) −6L(3) 2 L(3)

K(3) =  , (89)
 
(3)
(L ) 
3  −12 −6L(3) 12 −6L(3) 

2
2
6L(3) 2 L(3) −6L(3) 4 L(3)

(3) 12E (3) I (3) 12EI 32

K11 = 3 = 3 = EI (90)
3 9


(L(3) ) 2

(3) 6E (3) I (3) 6EI 8

K12 = 2 =
2 = EI
(L(3) ) 3 3
2
(3) (3)
(3) 6E I 6EI 8
K14 = 2 =
= EI
(L(3) ) 3 2 3
2
(3) (3)
(3) 4E I 4EI 8
K22 = = 3

= EI
L(3) 2
3
(3) 2E (3) I (3) 2EI 4
K24 = (3)
= 3
= EI
L 2
3
(3) 4E (3) I (3) 4EI 8
K44 = (3)
= 3
= EI
L 2
3

Substituindo estes valores na matriz global resulta em

 (1) (3) (1) (3) (3) 
K33 + K11 K34 0 K12 K14

u22 = u23
(1) (2) (2) (2)

 K44 + K22 K23 K24 0 
 φ32 
(2) (2)

K33 K34 0 u13 = u14 (91)
  
  
 (2) (3) (3) 
φ33
 K44 + K22 K24  
(3)
K44 φ34

8 32
− 43 0 83 8
 
+
9 9 3

 − 34 8
3
+4 6 2 0 

K = EI 
 0 6 12 6 0  = EI .
 (92)
8 8 4

3
2 6 4+ 3 3

8
3
0 0 43 8
3

Aplicando agora o vetor força

 
−200

 0 

f =
 100 
 (93)
 0 
0

28
podemos resolver para os deslocamentos:
40
−1 
− 43 8 8
− 825
   
9
0 3 3
−200 4
 − 43 20
6 2 0   0   −75 
1 
 0
3    1  125 
u= 6 12 6 0   100 = 
 EI  6 
 (94)
EI  8 20 4
 

3
2 6 3 3
  0   50 
8 4 8 725
3
0 0 3 3
0 4
   
u22 = u23 −206. 25
 φ32   −75.0 
  1  
u=
 φ33 = 
 EI  20. 833 
 (95)
 u13 = u14   50.0 
φ34 181. 25
Pode-se então calcular-se as forças e momentos nodais e as reações nos apoios através
das matrizes locais.

5.4 Exemplo 2
Determinaremos as tensões no ramais de tubulação mostrada na figura 16, feito de aço com
tensão de escoamento de 245M P a, módulo de Young de 210GP a, coeficiente de Poisson
de 0, 285, massa especı́fica de 7850kg/m3 e coeficiente de dilatação de 11, 7µε/◦ C. Os
tubos têm diâmetro externo de 50mm e espessura de parede de 3mm. Os tubos contém
água e os cotovelos são muito mais rı́gidos que os tubos. Consideraremos o peso do fluido
e do próprio tubo como o carregamento.

A
2 3
1,5m

1
2,3m

2,3m

A’
2,3m

Figura 16: Tubulação

O maior objetivo deste problema é demonstrar a possibilidade de se considerar a

simetria da estrutura para reduzir o problema. Uma vez que a estrutura e o carregamento
são simétricos em relação ao eixo AA′ , podemos afirmar que a estrutura se deformará de
forma simétrica, com deslocamentos apenas verticais nesta linha, sem rotações. Podemos
então analisar apenas a metade da estrutura, como está mostrado na figura 17.

29
 3 3 2 3

2 4
1 1
1
2
1,15m

Figura 17: Modelo de análise da tubulação.

O carregamento é distribuı́do, e consiste do peso próprio do tubo qt e do fluido qf .

qt = ρt gAt = ρt gπ re2 − ri2

(96)
= −7850 × 9.81π 0.0252 − 0.0222 = −34.112N/m ,

qf = ρf gAf = ρf gπri2 (97)

= −1000 × 9.81π0.0222 = −14. 916N/m e

q = qt + qf = −49.028N/m . (98)
Nos segmentos horizontais, o carregamento é de flexão, e deve ser substituı́do por cargas
concentradas equivalentes. Calculamos estas cargas da seguinte maneira. No elemento 1,
a carga é transformada como
   qL(1)   2.3   
 P21  
 2

  − 2   −56. 382 
 
   qL(1)2   2.32 
   
M − − −21. 613
   
(1) 31 12 12
f = = = 49.028 = (99)
 P22   qL (1)
  − 2.3
2   −56. 382 
   2  
 2.32    
M32  qL(1)2  21. 613
    
12 12

e no elemento 3,

− 1.15
   
 P23  2  −28. 191 
2
− 1.15
   
M33 −5. 4033
   
f (3) = 12
= 49.028 1.15 = (100)

 P24 
 − 2 
 −28. 191 


M34
 1.152 
5. 4033

12

É óbvio que no elemento 2 a carga é axial, e consequentemente será integrada como uma
carga vertical concentrada no nó 2, cujo valor é P22 = qL(2) = −73.542N .

30
 De forma similar ao problema anterior, listamos agora todos os graus de liberdade do
modelo completo, e eliminamos os que tem restrição,
   

 u 11 
 
 P11 

u P
   
21 21

 
 
 

   
φ M
   
31 31

 
 
 

   
 u12 



  P12 

 

   
u P
   
22 22

 
 
 

   
φ32 M32
   
u= , f= (101)

 u13  
 P13 
u23  P23 

  
 

 
 
 

 φ33 

 
  M33 

 

   
u P
   
14 14

 
 
 

   
 u24   P24 

 
 
 
   

φ34 M34
   

A hipótese de rigidez axial infinita nos leva às seguintes igualdades:

u11 = u12 (102)

u22 = u23
u13 = u14

e as condições de contorno permite-nos eliminar

u11 = u12 = 0 (103)

u21 =0
φ31 =0
u13 = u14 = 0
φ34 =0

Os graus de liberdade que necessitam ser montados serão então

   

 u 22 = u 23 
 
 P22 

φ32 M32
   
u= , f= (104)

 φ33 
 
 M33 

u24 P24
   

Dados que os graus de liberdade de cada elemento são

   

 u21 
 
 P21 

φ31 M31
   
(1)
u = , f (1) = (105)

 u22 
 
 P22 

φ32 M32
   

31
    

 u12 
 
 P12 

φ32 M32
   
u(2) = , f (2) = (106)

 u13 
 
 P13 

φ33 M33
   
   

 u23 
 
 P23 

φ33 M33
   
u(3) = , f (3) = (107)

 u24 
 
 P24 

φ34 M34
   

isto nos permite escrever a matriz global como

 (1) (3) (1) (3) (3)

K33 + K11 K34 K12 K13

u22 = u23
(1) (2) (2)
K44 + K22 K24 0 φ32
  
K= (108)
  
(2) (3) (3)
φ33

 K44 + K22 K23  
(3)
K33 u24

onde os termos das matrizes dos elementos são

 
12 6L(1) −12 6L(1)  (1)
(1) (1) (1) (1)

2
2   L = 2.3
E I3  6L 4 L −6L(1) 2 L(1)

K(1) = (1)  ,
 E (1) = E (109)
3
(L(1) )  −12 −6L
12 −6L(1)

  (1)
2
2 I3 = I
6L(1) 2 L(1) −6L(1) 4 L(1)
 
.98627 1.1342 −.98627 1.1342
 1.1342 1.7391 −1.1342 .86957 
K(1) = EI   −.98627 −1.1342 .98627 −1.1342 


1.1342 .86957 −1.1342 1.7391

 
12 −6L(2) −12 −6L(2)  (2)
(2) (2) 
E I3  −6L(2) 4 L(2)
2 2  L = 1.5
6L(2) 2 L(2) 



K(2) = 3  −12 (2) (2) , E (2) = E
6L 12 6L

(2)
(L )  (2)
I3 = I
 

2
2
−6L(2) 2 L(2) 6L(2) 4 L(2)
 
3.5556 −2.6667 −3.5556 −2.6667
 −2.6667 2.6667 2.6667 1.3333 
K(2) = EI   −3.5556 2.6667

3.5556 2.6667 
−2.6667 1.3333 2.6667 2.6667
 
12 6L(3) −12 6L(3)

2   L(3) = 1.15

(3) (3) (3) (3)

2 (3) (3)
E I3  6L 
4 L −6L 2 L
K(3) = 3  −12 (3) (3)  ,
 E (3) = E (110)
(3)
(L )  −6L 12 −6L (3)
I3 = I
 
(3) (3) 2 (3) (3) 2



6L 2 L −6L 4 L

32
  
7.8902 4.5369 −7.8902 4.5369
 4.5369 3.4783 −4.5369 1.7391 
K(3) = EI  
 −7.8902 −4.5369 7.8902 −4.5369 
4.5369 1.7391 −4.5369 3.4783
Substituindo estes valores na matriz global resulta em
 
.98627 + 7.8902 −1.1342 4.5369 −7.8902
 −1.1342 1.7391 + 2.6667 1.3333 0 
K = EI   4.5369
 (111)
1.3333 2.6667 + 3.4783 −4.5369 
−7.8902 0 −4.5369 7.8902
 
8.8765 −1.1342 4.5369 −7.8902
 −1.1342 4.4058 1.3333 0 
= EI   4.5369
 (112)
1.3333 6.145 −4.5369 
−7.8902 0 −4.5369 7.8902

Podemos montar o vetor força como

  (1) (3)

P22 + f3 + f1
  
 P 22 

 
  −158. 2N 
   (1)   
M32 f4 21. 613N m
     
f= = (3) = (113)

 M33   f2   −5.4033N m 
    
P24 (3)   −28.191N
   
f3


Os deslocamentos incógnitos são calculados como

 −1  
8.8765 −1.1342 4.5369 −7.8902 −158.12
1 
 −1.1342 4.4058 1.3333 0   21. 613 
u = K−1 f =    (114)
EI  4.5369 1.3333 6.145 −4.5369   −5.4033 
−7.8902 0 −4.5369 7.8902 −28.191
 
−270. 53m
1 
 −70. 989rad 

u= (115)
EI  20. 653rad 
−262. 23m
Podemos agora substituir

E = 210 × 109 P a (116)

π (re4 − ri4 ) π (0.0254 − 0.0224 )
I= = = 1.2281 × 10−7 m4 (117)
4 4
e
EI = 210 × 109 × 1. 2281 × 10−7 = 25790.0 (118)

33
para determinar os deslocamentos como
     
u22 = u23 −270. 53 −.0 1049m
 φ32  1  −70. 989
   −2. 7526 × 10−3 rad 
u = = =
  8. 0081 × 10−4 rad  .
 (119)
 φ33  25790.0  20. 653
u24 −262. 23 −1. 0168 × 10−2 m
Detemina-se agora os momentos em cada barra, para fins da determinação das tensões.
Substituindo a matriz de rigidez de cada elemento, pode-se calcular forças e momentos
nos nós de cada elemento.
No primeiro elemento,
 

 0 

0
 
(1)
u = (120)

 −.0 1049 

−2. 7526 × 10−3
 

e o vetor força pode ser determinado por

f (1) = K(1) u(1) (121)
  
.98627 1.1342 −.98627 1.1342 0
 1.1342 1.7391 −1.1342 .86957   0
f (1)
  
= 25790.0 
 −.98627 −1.1342 .98627 −1.1342  
 (122)
−.0 1049 
1.1342 .86957 −1.1342 1.7391 −2. 7526 × 10 −3
   

 P21 
 186. 31
M31 245. 11 
  
 −186. 31  .
=  (123)

 P22 

M32 183. 39
 

De modo análogo, para os outros elementos

   

 u12 
  0 
  
φ32 −2. 7526 × 10−3
  
u(2) = = (124)

 u13 
  0 
  
φ33 8. 0081 × 10−4
  

f (2) = K(2) u(2) (125)

  
3.5556 −2.6667 −3.5556 −2.6667 0
 −2.6667 2.6667 2.6667 1.3333   −2. 7526 × 10−3
f (2)

= 25790.0 
 −3.5556 2.6667
 
3.5556 2.6667   0 
−2.6667 1.3333 2.6667 2.6667 8. 0081 × 10−4
   

 P12 
  134. 23 
  
M −161. 77
  
32
f (2) = = (126)

 P13 
  −134. 23 
  
M33 −39. 575
  

34
    

 u23 
 
 −.0 1049 

φ33 8. 0081 × 10−4
   
u(3) = = . (127)

 u24 
  −1. 0168 × 10−2 
  
φ34 0
  

f (3) = K(3) u(3) (128)

  
7.8902 4.5369 −7.8902 4.5369 −.0 1049
 4.5369 3.4783 −4.5369 1.7391   8. 0081 × 10−4
f (3)

= 25790.0  
 −7.8902 −4.5369 7.8902 −4.5369   −1. 0168 × 10−2


4.5369 1.7391 −4.5369 3.4783 0
   

 P23 
  28. 177N 
  
M 34. 161N m
  
(3) 33
f = = . (129)

 P24 
 
 −28. 177N  
M34 −1. 7587N m
   

As reações de apoio são calculadas somando a influência de todos os elementos. Neste

caso, apenas o primeiro elemento. Desta forma, as reações no engaste são
   
P21 186. 31N
= (130)
M31 245. 11N m
As tensão máxima de flexão ocorre no ponto de máximo momento, o engaste
Mc 245. 11 × 0.025
σf = = = 4. 9896 × 107 P a = 49.896M P a (131)
I 1.2281 × 10−7
a qual deve ser somada à tensão normal de tração, dada pela força axial sobre a área. A
força axial vale
P21 −134.23N −134.23
σt = = 2 2
= =: −3. 0303 × 105 P a = 0.303M P a
A π (0.025 − 0.022 ) 4.4296 × 10−4
(132)
σmax = 50.2M P a (133)
Conclui-se portanto que a tensão máxima está longe do valor do escoamento para este
material, como se poderia esperar. Entretanto, várias ressalvas devem ser feitas:
• O modelo está muito ruim para uma carga distribuı́da. Deverı́amos ter usado mais
de um elemento por segmento de reta. (refazer com mais elementos para testar). Um
modo de comprovar isto é o cálculo dos momentos em um nó através dos momentos
vindos dos elementos. Cada nó tem que ser equilibrado, o que não está ocorrendo
agora.
• O máximo deslocamento (9mm) está um pouco grande comparado como a altura da
seção transversal (50mm). Isto implica que há um certo erro nos cálculos, uma vez
que utilizamos a hipótese de deslocamentos infinitesimais. Uma vez que as tensões
não estão crı́ticas, e uma tubulação de água dificilmente pode ser considerada uma
aplicação de responsabilidade, podemos admitir esta imprecisão.

35
5.5 Exemplo 3

36