MECANISMOS

ENGENHARIA MECÂNICA - 2022

PROF KEY FONSECA DE LIMA
MOBILIDADE – GRAUS DE LIBERDADE

▪ GRAU DE LIBERDADE – é o número de informações cinemáticas necessárias ao

entendimento do movimento de um mecanismo.
▪ Dizer que o mecanismo tem 1(um) grau de liberdade, significa que é necessário a
informação de uma característica cinemática do mecanismo para conhecer todo seu
movimento. Ex.: velocidade angular.

▪ Eq. da Mobilidade 𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2

▪ n = número de peças do mecanismo;

▪ f1 = número de juntas com 1 grau de liberdade;
▪ f2 = número de juntas com 2 graus de liberdade;
MOBILIDADE – GRAUS DE LIBERDADE

▪ M  1  Mecanismo
▪ M = 0  Estrutura (necessita de avaliação cinética do mecanismo)
▪ Estrutura;
▪ Mecanismo pré-tensionado;
▪ M ≤ -1  Não é considerado mecanismo.
MOBILIDADE – GRAUS DE LIBERDADE

▪ Observações  Múltiplos objetos ligados a uma mesma junta (junta múltipla).

𝑀𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑎 𝐽𝑢𝑛𝑡𝑎 = 𝑛 − 1 𝑝𝑒ç𝑎𝑠

MOBILIDADE – EXERCÍCIOS

𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3 8 − 1 − 2.10 − 0
𝑀 = 1 𝐺𝐿
n = 8 peças
MOBILIDADE – EXERCÍCIOS

𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3 6 − 1 − 2.7 − 1
n = 6 peças 𝑀 = 0 𝐺𝐿
MOBILIDADE – EXERCÍCIOS

𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3 5 − 1 − 2.6 − 0
n = 5 peças 𝑀 = 0 𝐺𝐿
MOBILIDADE – EXERCÍCIOS

𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3 4 − 1 − 2.4 − 0
n = 4 peças 𝑀 = 1 𝐺𝐿
MOBILIDADE – EXERCÍCIOS

https://www.youtube.com/watch?v=uNoADfFnXiQ
Junta S/M Tipo Movimento f1 ou f2 f1 f2
MOBILIDADE – EXERCÍCIOS

Junta S/M Tipo Movimento f1 ou f2 f1 f2

MOBILIDADE – EXERCÍCIOS

Junta S/M Tipo Movimento f1 ou f2 f1 f2

MOBILIDADE – EXERCÍCIOS

𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
n = 8 peças 𝑀 = 3 8 − 1 − 2.11 − 0
𝑀 = −1 𝐺𝐿
MOBILIDADE – EXERCÍCIOS

n = 5 peças 𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3 5 − 1 − 2.6 − 0
𝑀 = 0 𝐺𝐿
MOBILIDADE – EXERCÍCIOS

n = 3 peças 𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3 3 − 1 − 2.2 − 1
𝑀 = 1 𝐺𝐿
MOBILIDADE – EXERCÍCIOS

n = 4 peças 𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3 4 − 1 − 2.4 −0
𝑀 = 1 𝐺𝐿
MOBILIDADE – EXERCÍCIOS

n = 5 peças 𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3 5 − 1 − 2.5 − 1
𝑀 = 1 𝐺𝐿
MOBILIDADE – EXERCÍCIOS

𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3 4 − 1 − 2.4 − 0
Mecanismo 1 𝑀 = 1 𝐺𝐿
n = 4 peças
MOBILIDADE – EXERCÍCIOS

Mecanismo 2
n = 6 peças 𝑀 = 3 𝑛 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3 6 − 1 − 2.7 − 0
𝑀 = 1 𝐺𝐿