INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E

TECNOLOGIA DA PARAÍBA
CAMPUS DE JOÃO PESSOA
Av. Primeiro de Maio, 720 – Jaguaribe
João Pessoa – PB CEP: 58015-430
Tel: (83) 3612-1200 – Fax: (83) 3612-1201

Disciplina: Controle Digital

Professor: Ademar Gonçalves da Costa Júnior, Dr.
Período: 2021.1

Guia de Experimento

Módulo 1 – Introdução ao Matlab/Scilab em Controle

Digital

1. INTRODUÇÃO
Neste módulo, será apresentado um breve guia sobre o Matlab/Scilab e sua
aplicação em sistemas em tempo discreto. Também foram inclusos discussões quanto ao
uso do Scilab, que é gratuito e uma maneira alternativa de estudarmos sobre Sistemas de
Controle. No futuro, implementaremos discussões com o Python, também gratuito e que
vem crescendo nos últimos anos.
Há três elementos básicos no Matlab/Scilab: números, variáveis e operadores.
Números: o Matlab pode trabalhar com números inteiros, reais, complexos e
outros, com relatividade facilidade. O número real 1,23 é representado por 1.23 (usar
ponto e não a vírgula, pois o Matlab foi desenvolvido no sistema britânico), enquanto 4,56
x 107 pode ser escrito como 4.57e7. O número complexo 5+i5 será representado por
5+i*5 ou 5+j*5. No Scilab, para números complexos, você deve escrever −4+7*%i.
Variáveis: a variável básica no Matlab é a matriz, ou um array. O Matlab
suporta matrizes multidimensionais.
Matrizes: São quatro tipos de matrizes:
Escalar: matriz 1x1. Ex: a = a11;
Vetor coluna: matriz Nx1 de um arranjo vertical de números.

Vetor linha: matriz 1xN de um arranjo horizontal de números

Matriz geral: matriz NxN:

No Matlab (no Scilab, os comentários são escritos com //):

a = [3] %é um escalar;

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x = [1 2 3] %é um vetor linha
y = [1; 2; 3] %é um vetor coluna
A = [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9] %é uma matriz.

Operadores: o Matlab/Scilab provê diversos operadores aritméticos e lógicos.

No help do Matlab e do Scilab pode ser encontrada a lista completa.
• = igualdade;
• +, −, *, /, ^ adição, subtração, multiplicação, divisão e potenciação,
respectivamente;
• .* multiplicação de array (multiplicação de um escalar por uma matriz);
• ./ divisão de array;
• & lógica AND;
• | lógica OR;
• ' transposição.

2. OPERAÇÕES DE MATRIZES
Adição e subtração de matrizes. As matrizes tem que ser de mesmo tamanho;
Matriz conjugada: conj(A);
Matriz transposta: cada linha vira uma coluna, e vice-versa. A_ = A';
Multiplicação por um escalar: ab => a*b;
ax, onde x é uma matriz => a*x
Multiplicação de vetores/matrizes: Se as matrizes são compatíveis, y = A*x,
onde o resultado é uma matriz com o número de linhas igual ao número da primeira
matriz, e o número de colunas é igual ao número de colunas da segunda matriz;
Operações elemento com matriz: usa-se o ponto (.) com a operação desejada,
ou seja, .*, ./ .

3. OPERAÇÕES DE INDEXAÇÃO
O Matlab/Scilab provê uma forma de manipulação de matrizes, usando o
operador (:). Por exemplo, x =[a:b:c], gera números de a com incrementos. Se
é negativo, então esta matriz é decrementada no sentido de para .
Outro uso do operador (:) é formar vetores coluna de um vetor linha ou de uma
matriz. O fragmento x =A(:) forma um vetor x coluna de A, pela concatenação de suas
colunas. Similarmente, x=A(:,3) forma um vetor x a partir da terceira coluna de A.

Fluxo de controle: o uso da estrutura if-elseif-else. O formato dessa construção é:

if condição1
comando1
elseif condição2
comando2
else

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comando3
end

ou seja, o comando1 será executado se a condição1 for satisfeita. Se não, será passado
para o comando2, e finalmente, o comando3.

Outro comando de fluxo é a estrutura for...end. O formato dessa construção é:

for indice = valor
programa
end

Um exemplo do uso

1
2 , 0 1
3
!

O código em Matlab, usando a estrutura for...end

t = 0:0.01:1;
xt = zeros(1,length(t));
for k = 1:3;
xt = xt+(1/3)*sin(2*pi*k*t);
end

Obs: o número pi no Scilab deve ser escrito dessa forma: %pi, ou seja, no
exemplo do código acima e abaixo: sin(2*%pi*k*t). Não esqueçam de realizar a
mudança em relação ao pi, caso estejam usando o Scilab nos próximos exemplos.

Usando uma estrutura em Matlab mais compacta:

t = 0:0.01:1;
k = 1:3;
xt1 = (ones(1,3)./3)*sin(2*pi* k'*t);
% foi criada uma matriz de linha unitária de três elementos para
a realização do cálculo de x(t)

4. GRÁFICOS
O Matlab e o Scilab provêm diversas funções para a criação de gráficos, desde
um simples gráfico bidimensional (2D) até gráficos mais complexos, com gráficos
multidimensionais coloridos. Um comando para criar gráfico 2D é o comando
plot(t,x), o qual gera um gráfico de valores em função de valores de . As matrizes
e devem ter o mesmo tamanho. Outras funções podem ser usadas, acrescentado
informações ao gráfico, tais como, xlabel e ylabel que são usados para colocar texto
nos eixos, e o comando title usado para prover um título.

Um exemplo (Figura 1):

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t = 0:0.01:2; %pontos de t de 0 a 2 com incrementos de 0.01;

x = sin(2*pi*t); figure(1)
plot(t,x,'b'); % cria um gráfico com linha azul
xlabel('t em segundos'); ylabel('x(t)') % título dos eixos
title('Gráfico de sin(2\pi t)') % título do gráfico

OBS: Para escrever em Latex no Scilab, como nas funções xlabel, ylabel e title,
deve haver uma modificação, que é a utilização de um vetor de strings. Dessa forma, a
modificação seria para esse exemplo (você deve modificar para os demais exemplos):
title(['Gráfico de' '$sin(2{\pi}t)$'])

Para criar um gráfico de um conjunto de números discretos, usa-se o comando

stem, que mostra o conjunto de valores como uma haste, e um pequeno círculo no final
da linha (Figura 2).
figure(2)
Hs = stem(t,x,'b','filled');
xlabel('nt'); ylabel('x(n)') % título dos eixos
title('Gráfico discreto de sin(2\pi n)')

OBS: No Scilab, a função que pode substituir stem seria plot2d3. Nesse caso:
Hs = plot2d3(t,x); // existem outros parâmetros diferentes do Matlab.
Use o help do Scilab.

Figura 1 – Gráfico de 2*pi*t.

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Figura 2 – Gráfico de 2*pi*n.

Outro comando para criação de gráficos é o comando subplot, o qual mostra

diversos gráficos em uma única figura, com eixos separados (Figura 3). No Scilab, para
substituir a função stairs do Matlab, você pode utilizar a função plot2d2(t,x)

figure(3)
subplot(3,1,1) % três, linhas, uma coluna, primeiro gráfico
plot(t,x,'b'); % cria um gráfico com linha azul
subplot(3,1,2) % três, linhas, uma coluna, segundo gráfico
Hs = stem(t,x,'b','filled');
subplot(3,1,3) % três, linhas, uma coluna, terceiro gráfico
Hx = stairs(t,x,'b');

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Figura 3 – Gráficos de e em três linhas, em uma mesma figura.

5. GRÁFICOS DE SINAIS E SISTEMAS DISCRETOS NO

TEMPO
Seja uma sequência 2, 1, #1, 0, 1, 4, 3, 7 que pode ser representada no
Matlab como:
n = [-3:1:4]; x = [2, 1, -1, 0, 1, 4, 3, 7];
X = stem(n,x,'b','filled');

Obs: lembre-se que no Scilab, não existe a função stem e sim plot2d3. Veja o
comentário anterior.

Para gerar os dez primeiros pontos da função 0,9 ' , 0 10, os

seguintes comandos devem ser digitados:
n1 = [0:10]; x1 = (0.9).^n1;
Também pode ser criada com a estrutura for...end. Tente e compare os
resultados.

6. TRANSFORMADA Z
Propriedade da convolução
Seja ( 2( ) 3( ) 4 e ( 3( ) 4( ) 5( ) 6. Para fazer
( ( ∗ (
x1=[2 3 4];
x2 = [3 4 5 6];

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x3 = conv(x1,x2)

Pode ser realizado a operação inversa, denominado deconvolução, usando

[p,r]=deconv(b,a), que calcula o resultado dividindo b por a em um polinômio - e
um resto ..
x3 = [6 17 34 43 38 24]; x1 = [2 3 4];
[x2,r]=deconv(x3,x1)

No Scilab, não existe a função deconv e sim pdiv, porém sua formação é
diferente. Além da declaração da variável para formar os polinômios (usaremos a
variável z), o polinômio precisa ser declarado da direita para a esquerda (da ordem
menor para a ordem maior). O resultado também é o mesmo, porém sua apresentação
difere do Matlab. Veja o exemplo com os mesmos polinômios anteriores.
z=poly(0,"z")
x3=24+38*z+43*z^2+34*z^3+17*z^4+6*z^5;
x1=4+3*z+2*z^2;
[x2,r]=pdiv(x3,x1)

7. TRANSFORMADA Z INVERSA
A função residue calcula a parte residual e os termos do polinômio de uma
função racional. Deste modo, [R,p,C]=residue(b,a), calcula os resíduos, polos e
termos diretos de / ( no qual dois polinômios 0 ( e ( são dados pelos vetores
e , respectivamente.
Similarmente, [b,a]=residue(R,p,C) com três argumentos de entrada e dois
argumentos de saída, converte a expansão em fração parcial em dois polinômios.
Exemplo: Considere a função de transferência
(
/ (
3( # 4( ) 1
Digite: num = [1 0]; den=[3 -4 1]; [R,p,C]=residue(num,den)

Resposta:
R =
0.5000
-0.1667

p =
1.0000
0.3333

C =
[]

O que fornece:

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1/2 0,1667
/ ( #
(#1 ( # 0,333

Obs: No Matlab, a função residuez difere da função residue, no fato que a

primeira realiza o cálculo dos resíduos, polos e termos diretos em (z-1).
Obs 2: No Scilab, é um pouco diferente do que foi exposto com o Matlab.
den = poly([1 4 3],'z','c') //o polinômio deve ser escrito com
os coeficientes na ordem inversa, declarando que será na variável z e
baseado em seus coeficientes. Maiores informações use help poly
num = poly([0 1],'z','c')
Hz1 = syslin('d',num/den) //criado a função de transferência no
tempo discreto
roots(Hz1.den) //fornece as raízes do denominador
pfss(Hz1) // fornece os resíduos da expansão em frações
parciais

Outra maneira para verificar os resíduos da expansão em frações parciais de uma

função transferência e declarando os polinômios de forma simbólica.
z = poly(0,'z') // cria a variável z para ser usada no polinômio
numerador = z
denominador = 3*z^2-4*z+1
Hz2 = syslin('d',numerador/denominador)
pfss(Hz2) // fornece os resíduos da expansão em frações
parciais

8. GRÁFICOS DE PÓLOS E ZEROS

Para que seja criado um gráfico indicando a localizando dos polos e zeros de um
sistema de tempo discreto por potência negativa na função de transferência, usa-se a
função zplane.
Para potência positivas, utiliza-se a função pzmap.
Um exemplo. Seja
(
/ (
( # 0.9
Digite no Matlab: b = [1 0]; a=[1 -0.9]; sysd=tf(b,a,[]);
pzmap(sysd)
O resultado é ilustrado na Figura 4.

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Figura 4 – Polos e zeros, gerado com a função zplane.

No Scilab, deve-se declarar os polinômios como estabelecido na Obs 2 da seção

7 deste guia e digitar: plzr(Hz1). Adapte para a função de transferência para a função
zplane.

9. SOLUÇÕES DE EQUAÇÕES DIFERENÇA

Seja uma função de transferência
0,2838( ) 0,1485
2 (
( ) 0,3 ( ) 0,4
Escrevendo em termos de potências negativas de z, tem-se:
0,2838( 4 ) 0,1485( 4 5 (
2 (
1 ) 0,7( 4 ) 0,12( 4 6 (
com 5 ( , sendo a saída e 6 ( , a entrada do sistema dinâmico.
Aplicando a transformada inversa e a propriedade do atraso, obtém-se a equação
de diferenças:
7 #0,77 # 1 # 0,127 # 2 ) 0,28388 # 1 ) 0,14858 #2
Sabendo que 7 0 7 1 7 2 0, e que 8 é um impulso

Duas formas de calcular os C primeiros valores de equações diferença (Matlab

ou Scilab. Lembre-se que o comentário em ambos são escritos de forma diferentes):

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N = 20;
for i = 1:N
if i<=2
y(i)=0;
u(i)=0;
else
u(3)=1; %%% resposta ao impulso
u(i) = 0;
y(i)= -0.7*y(i-1)-0.12*y(i-2)+0.2838*u(i-1)+ 0.1485*u(i-2);
end
end

plot(y)

PERGUNTA: Ao aplicar um degrau na entrada 8 , qual seria a diferença na

programação da rotina anterior?

No Matlab e no Scilab, o comando filter, é uma outra forma de resolver uma

equação diferença, implementado dessa forma: y=filter(b,a,x,xic), o qual e
são o numerador e o denominador da função de transferência, respectivamente, é a
uma matriz de entrada, e D é uma matriz de condições iniciais.
Dessa forma, a implementação é desse tipo:
N = 20;
num = [0.2838 0.1485];
den = [1 0.7 0.12];
%%%%% outra forma de implementar
X = zeros(1,N);
X(1)=1;
ximp = X; % [1 zeros(1, 15)];
xstp = ones(1,N);
yimp = filter(num, den, ximp);
ystp = filter(num, den, xstp);

10. ESTUDO DA RESPOSTA TRANSITÓRIA DE UM

SISTEMA DISCRETO
No Matlab, para obter a resposta ao degrau de amplitude A deverá usar a função
dstep. Essa função aceita como parâmetros de entrada, os vetores com os coeficientes
do numerador e denominador da função de transferência do sistema discreto e o número
de pontos (C) a considerar no cálculo.
xstep = dstep(A*numD,denD, N)

Considere a função de transferência em z:

1
2 (
( # 0.3( ) 0.5

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Use a função dstep com C 51 para obter os valores da resposta do sistema a

uma entrada em degrau unitário. Para gerar o gráfico dos pontos obtidos use a função
stairs (Figura 6).
numD=[1];
denD=[1 -0.3 0.5];
xstep = dstep (numD,denD,51);
t = 0:0.05:2.5;
stairs(t,xstep)

Figura 6 – Resposta ao degrau, usando a função dstep.

Da mesma forma, use a função dimpulse para obter a reposta ao impulso

unitário (Figura 7).

Figura 7 – Resposta ao degrau, usando a função dimpulse.

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No Scilab, para a realização no domínio discreto no tempo, tem-se que utilizar a

função dsimul. Dessa forma, utilizando o mesmo exemplo do Matlab:
z = poly(0,'z');
h = (1)/(z^2-0.3*z+0.5);
sl = tf2ss(h); // converte uma f.t em espaço de estados
u = zeros(1,20);u(1)=1;
x1 = dsimul(sl,u) //resposta impulsiva
u = ones(1,20);
x2=dsimul(sl,u); //resposta ao degrau
plot2d2(x1)
plot2d2(x2)

Atividades pós-laboratório:
1 – Cada aluno desenvolverá o seguinte roteiro de experimento:
Dada uma função de transferência em z enviada ao grupo, façam os seguintes
procedimentos:
a) Por meio de frações parciais, calcule analiticamente e pelo Matlab, a
transformada z inversa. Também expresse a equação de diferença da função de
transferência;
b) Mostre o diagrama de polos e zeros da função de transferência, indicando o(s)
polo(s) e o(s) zero(s) do sistema;
c) Gere o gráfico dos 70 primeiros pontos da equação de diferença, aplicando à
entrada um degrau de amplitude igual a -1,30 e um impulso de amplitude
igual a +0,9;
d) Gere o gráfico da resposta ao degrau e a resposta ao impulso do sistema, com os
valores do item c, utilizando as funções dstep e dimpulse, comparando-as com
os gráficos do item c, em um mesmo gráfico, para cada.

Todos os resultados devem ser comentados no relatório, incluindo uma

conclusão final dos resultados!!!!

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