(E-Book + IFMG - OPERADOR E PROGRAMADOR DE SISTEMAS AUTOMATIZADOS

OPERADOR E PROGRAMADOR DE
SISTEMAS AUTOMATIZADOS:
Práticas Iniciais com CLP
Pedro Henrique Ferreira Machado

Elias José de Rezende Freitas
Carlos Dias da Silva Junior
Formação Inicial e
Continuada
+
IFMG
Elias José de Rezende Freitas
OPERADOR E PROGRAMADOR DE SISTEMAS AUTOMATIZADOS:

PRÁTICAS INICIAIS COM CLP
1ª Edição
Belo Horizonte
Instituto Federal de Minas Gerais
2021
© 2021 by Instituto Federal de Minas Gerais
Todos os direitos autorais reservados. Nenhuma parte desta publicação poderá ser
reproduzida ou transmitida de qualquer modo ou por qualquer outro meio, eletrônico
ou mecânico. Incluindo fotocópia, gravação ou qualquer outro tipo de sistema de
armazenamento e transmissão de informação, sem prévia autorização por escrito do
Instituto Federal de Minas Gerais.
Pró-reitor de Extensão Carlos Bernardes Rosa Júnior

Diretor de Projetos de Extensão Niltom Vieira Junior
Coordenação do curso Pedro Henrique Ferreira Machado
Arte gráfica Ângela Bacon
Diagramação Eduardo dos Santos Oliveira
FICHA CATALOGRÁFICA
Dados Internacionais de Catalogação na Publicação (CIP)
M149o Machado, Pedro Henrique Ferreira.

Operador e programador de sistemas automatizados: práticas
iniciais em CLP [recurso eletrônico] / Pedro Henrique Ferreira
Machado, Elias José de Rezende Freitas, Carlos Dias da Silva Junior.
– Belo Horizonte : Instituto Federal de Minas Gerais, 2021.
85 p. : il. color.
E-book, no formato PDF.

Material didático para Formação Inicial e Continuada.
ISBN 978-65-5876-068-9
1. Controladores programáveis 2. Dispositivos de lógica

programável. 3. Ladder (Linguagem de programação de computador)
4. Automação industrial. I. Título.
CDD 689.895
CDU681.5
Catalogação: Viviane Barbosa Andrade - Bibliotecária - CRB-6/2819
Índice para catálogo sistemático:
Controladores programáveis – 689.895
2021
Direitos exclusivos cedidos ao
Avenida Mário Werneck, 2590,
CEP: 30575-180, Buritis, Belo Horizonte – MG,
Telefone: (31) 2513-5157
Sobre o material
Este curso é autoexplicativo e não possui tutoria. O material didático,

incluindo suas videoaulas, foi projetado para que você consiga evoluir de forma
autônoma e suficiente.
Caso opte por imprimir este e-book, você não perderá a possiblidade de
acessar os materiais multimídia e complementares. Os links podem ser
acessados usando o seu celular, por meio do glossário de Códigos QR
disponível no fim deste livro.
Embora o material passe por revisão, somos gratos em receber suas
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http://mais.ifmg.edu.br
Palavra do autor
Prezado estudante, bem-vindo ao curso Operador e Programador de

Sistemas Automatizados - Práticas Iniciais com CLP!
No contexto industrial, o controle de processos de forma automatizada
garante a repetibilidade, melhoria na qualidade do produto. Desta forma, faz-
se necessário a utilização de sistemas capazes de adquirir informações do
processo, e executar ações de controle de acordo com o necessário. Muitas
vezes, são empregados recursos como relés em arranjos físicos que podem se
tornar complexos.
Os Controladores Lógicos Programáveis são dispositivos capazes de
executar instruções previamente descritas por um especialista, utilizando
linguagens de programação normatizadas pela IEC 61131-3. Assim, ao utilizar
este dispositivo, toda a parte de controle de um sistema é desenvolvida e
mantida através de um software, eliminando a necessidade de grande parte do
cabeamento e circuitos elétricos presentes em sistemas convencionais. Devido
a suas diversas vantagens, como a flexibilidade de modificação do processo de
controle e facilidade de implantação e de manutenção, o CLP é amplamente
empregado em diversos setores da indústria, gerando assim a necessidade de
profissionais com conhecimentos sobre tal dispositivo.
Este curso busca estimular habilidades e competências na área de
automação industrial, mais especificamente, na programação de Controladores
Lógicos Programáveis (CLPs). O egresso deste curso será capaz de
interpretar, desenvolver e implementar sistemas de automação baseados em
arquiteturas com CLPs. Soma-se a isto, o fato do ambiente do IFMG permitir o
estreitamento do laço entre a instituição de ensino e a comunidade externa,
tornando o ambiente escolar mais atrativo e atuante, buscando elevar as
métricas de avaliação de rendimento escolar em sua região de atuação e
fomentando a atividade econômica local.
O maior objetivo deste curso é formar um profissional capaz de identificar
as metodologias de montagens, instalações, manutenções e programação de
Controladores Lógicos Programáveis (CLPs).
Desejamos sucesso na sua formação profissional!
Bons estudos!
Os autores.
Apresentação do curso
Este curso está dividido em três semanas, cujos objetivos de cada uma são
apresentados, sucintamente, a seguir.
Apresentação dos conceitos gerais do Controlador Lógico

SEMANA 1
Programável.
Apresentação dos conceitos sobre linguagens de

SEMANA 2
programação em CLP
Desenvolvimento e aplicação de circuitos combinacionais

SEMANA 3
e sequenciais em CLP
Carga horária: 30 horas.

Estudo proposto: 2h por dia em cinco dias por semana (10 horas semanais).
Apresentação dos Ícones
Os ícones são elementos gráficos para facilitar os estudos, fique atento quando
eles aparecem no texto. Veja aqui o seu significado:
Atenção: indica pontos de maior importância

no texto.
Dica do professor: novas informações ou

curiosidades relacionadas ao tema em estudo.
Atividade: sugestão de tarefas e atividades

para o desenvolvimento da aprendizagem.
Mídia digital: sugestão de recursos

audiovisuais para enriquecer a aprendizagem.
Sumário
Semana 1 – Conceitos gerais do Controlador Lógico Programável ............... 17

1. Conceitos gerais do CLP .................................................................... 17
1.1. Histórico e Características principais do CLP ..................................... 18
1.2. Tipos de CLP ..................................................................................... 19
1.3. Resumo do tópico .............................................................................. 20
2. Arquitetura do CLP ............................................................................. 20
2.1 Unidade Central de Processamento (CPU) ........................................ 21
2.2 Módulos de Entrada e Saída (I/O) ...................................................... 21
2.3 Fonte de alimentação (Power Supply)................................................ 21
2.4 Terminal de programação (Programming Device) .............................. 21
2.5 Memórias (memory) ........................................................................... 22
2.6 Resumo do tópico .............................................................................. 22
3. Módulos de entrada do CLP(Input)..................................................... 23
3.1 Entradas digitais (discretas) ............................................................... 23
3.2 Dispositivos que funcionam como entradas digitais ........................... 24
3.3 Conexão dos dispositivos digitais às entradas do CLP ...................... 25
3.4 Entradas Analógicas .......................................................................... 25
3.5 Dispositivos que funcionam como entradas analógicas ..................... 26
3.6 Resumo do tópico .............................................................................. 27
4. Módulos de saída do CLP(Output) ..................................................... 28
4.1 Módulos de saída do CLP(Output) ..................................................... 28
4.2 Dispositivos que funcionam como saídas digitais ............................... 29
4.3 Conexão dos dispositivos digitais às saídas digitais do CLP .............. 29
4.4 Saídas analógicas .............................................................................. 30
4.5 Dispositivos que funcionam como saídas analógicas ......................... 30
4.6 Resumo do tópico .............................................................................. 31
Semana 2 – Linguagem de programação em CLP ........................................ 33
5 Conceitos básicos de lógica ............................................................... 33
5.1 Conceitos básicos de lógica ............................................................... 33
5.2 Tabela-verdade .................................................................................. 34
5.3 Operador OR...................................................................................... 35
5.4 Operador AND ................................................................................... 36
5.5 Operador NOT ................................................................................... 38
5.6 Expressões lógicas ............................................................................ 38
5.7 Resumo do tópico .............................................................................. 40
6 Modos de operação do CLP ............................................................... 40
6.1 Modo de programação ....................................................................... 40
6.2 Modo de execução ............................................................................. 41
6.3 Resumo do tópico .............................................................................. 43
7 Linguagens de Programação (IEC 61131-3) ...................................... 43
7.1 Linguagem Ladder (LD) ..................................................................... 44
7.2 Lista de Instruções (IL) ....................................................................... 44
7.3 Texto estruturado (ST) ....................................................................... 45
7.4 Diagramas de Blocos de Função (FBD) ............................................. 45
7.5 Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC) ...................................... 46
7.6 Resumo do tópico .............................................................................. 46
8 Conceitos Introdutórios da linguagem Ladder .................................... 46
8.1 Unidades organizacionais de programas (POU) ................................ 47
8.2 Endereçamento direto no CLP e tipos de dados ................................ 47
8.3 Lógica de contatos ............................................................................. 48
8.4 Resumo do tópico .............................................................................. 50
9 Fundamentos básicos da linguagem Ladder ...................................... 50
9.1 Diagrama de contatos em Ladder ...................................................... 50
9.2 Continuidade virtual............................................................................ 51
9.3 Fluxo reverso ..................................................................................... 52
9.4 Repetição de contatos........................................................................ 52
9.5 Relés internos (memória interna) ....................................................... 53
9.6 Leitura dos degraus (rung) do diagrama Ladder ................................ 53
9.7 Resumo do tópico .............................................................................. 54
10 Circuitos de autorretenção e intertravamento ..................................... 54
10.1 Contatos “selo” ................................................................................... 55
10.2 Instruções de Set e Reset .................................................................. 56
10.3 Intertravamento - exemplo ................................................................. 56
10.4 Resumo do tópico .............................................................................. 57
11 Detecção de eventos.......................................................................... 58
11.1 Exemplo de aplicação: ligar e desligar motor com apenas um botão
(pushbutton) .................................................................................................. 59
11.2 Resumo do tópico .............................................................................. 60
Semana 3 – Aplicações CLP – circuitos combinacionais e sequenciais ........ 61
12 Circuitos combinacionais .................................................................... 61
12.1 Aplicação de lógica booleana ao CLP ................................................ 61
12.1.1 Estados lógicos .................................................................................. 61
12.1.2 Funções lógicas em Ladder ............................................................... 62
12.2 Função inversora (NOT) ..................................................................... 62
12.3 Função AND (E) ................................................................................. 63
12.4 Função OU (OR) ................................................................................ 64
12.5 Função NÃO-E (NAND) ..................................................................... 65
12.6 Função NÃO-OU (NOR) ..................................................................... 65
12.7 Função OU-EXCLUSIVO (XOR) ........................................................ 66
12.8 Resumo do tópico .............................................................................. 67
13 Instrução contador ............................................................................. 67
13.1 Bloco contador ................................................................................... 68
13.2 Bloco contador crescente ................................................................... 68
13.3 Bloco contador decrescente ............................................................... 69
13.4 Bloco contador bidirecional ................................................................ 70
13.5 Exemplo com contadores ................................................................... 71
13.6 Resumo do tópico .............................................................................. 73
14 Instrução temporizador....................................................................... 73
14.1 TP – Temporizador de Pulso (Pulse Timer)........................................ 75
14.2 Temporizador com retardo para ligar (TON -Timer On Delay) ............ 76
14.3 Temporizador com retardo para desligar (TOF -Timer Off Delay) ...... 77
14.4 Resumo do tópico .............................................................................. 78
Referências ................................................................................................... 79
Currículo do autor.......................................................................................... 81
Glossário de códigos QR (Quick Response) ................................................. 83
Semana 1 – Conceitos gerais do Controlador Lógico Programável
Objetivos
Essa semana é dedicada à apresentação dos conceitos gerais do Controlador
Lógico Programável (CLP). Será apresentado um breve histórico sobre este
equipamento, e sua arquitetura básica. Além disso, essa semana é dedicada ao
entendimento geral do hardware da seção das entradas e saídas dos CLPs,
incluindo a diferença entre os módulos analógicos e digitais.
Mídia digital: Antes de iniciar os estudos, vá até a sala

virtual e assista ao vídeo “Apresentação do curso”.
1. Conceitos gerais do CLP
Um Controlador Lógico Programável (CLP), em inglês Programmable Logic Controller

(PLC), pode ser definido como um sistema eletrônico operado digitalmente, que utiliza uma
memória programável para o armazenamento interno de instruções para implementação de
funções específicas, tais como: lógica, sequenciamento, temporização, contagem e
aritmética, para controlar, através de módulos de entradas e saídas, vários tipos de
máquinas e/ou processos. A Figura 1.1 ilustra alguns modelos de CLP.
De forma mais simplista e generalista, o CLP é um “computador digital industrial”
capaz de ser programado para executar funções de controle de processo.
Figura 1.1: (a) CLP Allen-Brandley Rockwell Automation ControlLogix 557; (b) CLP WEG PLC 300
Fonte: Allen-Bradley; WEG

Pró-Reitoria de Extensão
17
1.1. Histórico e Características principais do CLP
O CLP surgiu em 1968 com o objetivo de substituir a lógica de relés eletromecânicos.

Ele era conhecido como Modicon 084 (Modular Digital Controller) e sua primeira aplicação
foi na fabricação de automóveis da General Motors (ver Figura 1.2). Este projeto iniciou o
uso efetivo da computação digital na automação industrial.
O Modicon 084 foi o gatilho para a grande transformação do setor industrial na entrega
de medições, controle e informação em tempo real. Atualmente, o uso da tecnologia digital
é tão intensa que se tornou praticamente impossível imaginar a indústria moderna sem tal
digitalização.
O CLP traz grandes vantagens para o setor produtivo, isto devido algumas de suas
características. Inicialmente, o CLP foi desenhado para substituir a lógica de relés (Figura
1.3), mas, com o aprimoramento tecnológico, este dispositivo permitiu o seu uso em
aplicações mais complexas. Devido sua estrutura baseada nos princípios do computador, o
CLP é capaz de desempenhar tarefas como controle discreto de processos, temporização,
contagem, cálculos, comparação, processamento de sinais, comunicação e até mesmo
aplicação de técnicas de inteligência artificial.
Ao comparar o CLP com os sistemas convencionais baseados em relés, podemos
destacar que o CLP é:
 Mais flexível: o CLP permite fácil modificação em sua programação;
 Mais confiável: o CLP utiliza um número muito menor de cabeamento, o que
evita problemas como rompimento e descontinuidade de cabos;
 Menor custo e menor dimensão: o CLP pode concentrar as funções de
centenas de equipamentos de controle e manobra, assim, reduzindo os custos;
 Resposta em tempo real: o CLP possui uma resposta muito menor se
comparada a elementos eletromecânicos. A velocidade de resposta de um
CLP é em torno de 5 milissegundos;
 Fácil manutenção: Como normalmente temos apenas um dispositivo para
avaliar, o processo de estudo e resolução de problemas é mais concentrado,
mais eficiente e mais rápido.
Figura 1.2: Modicon 084, considerado o primeiro CLP

Fonte:http://blog.se.com/machine-and-process-management/2018/04/10/a-year-to-celebrate-the-
programmable-logic-controller/

18
Figura 1.3: Painel de relés para controle de processo industrial – tecnologia substituída pelo CLP
Fonte: Licença Creative Commons
1.2. Tipos de CLP
De forma geral, podemos classificar o CLP em dois tipos principais: o modular e o

compacto.
Os CLPs modulares, como o próprio nome sugere, são constituídos por módulos
separados, e podem ser colocados ou retirados do CLP. Estes módulos são encaixados no
que chamamos de rack. Estes equipamentos são utilizados em sistemas complexos, ou
quando é necessária uma expansão ou uma maior flexibilidade no sistema automatizado
(ver Figura 1.4.a).
Já os CLPs compactos, normalmente, são pequenos e possuem sua estrutura
encapsulada em um único pacote não separável, ou seja, sem unidades removíveis, como
mostrado na Figura 1.4.b.
Figura 1.4: (a) CLP Modular – módulo e rack; (b) CLP compacto
Fonte: https://www.citisystems.com.br/clp/

19
1.3. Resumo do tópico
De forma rápida e simples, este capítulo nos trouxe a visão geral de um CLP. Como
visto, o CLP é um computador digital desenhado para uso em ambiente industrial.
Basicamente, ele tem a função de substituir os painéis de controle baseados em lógica de
relés. No entanto, a evolução tecnológica da área computacional permitiu que o CLP
executasse funções muito mais complexas que essa. Além disso, verificamos que podemos
dividir o CLP em dois tipos básicos: o compacto e o modular.
2. Arquitetura do CLP
Como visto anteriormente, o Controlador Lógico Programável (CLP) tem uma

estrutura que possui certa relação com um computador digital. Nesse sentido, temos que um
CLP é constituído basicamente de 5 elementos:
 Unidade Central de Processamento (CPU)
 Módulos de Entrada/Saída (I/O)
 Fonte de alimentação
 Terminal de programação
 Memórias
A Figura 2.1, ajuda a entender melhor a estrutura interna do CLP.
Figura 2.1: Arquitetura de um CLP

Fonte: Adaptado de PETRUZELLA, 2017

20
2.1 Unidade Central de Processamento (CPU)
A Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit - CPU) tem por função
controlar todas as atividades do CLP, sendo estruturada de forma que o usuário possa entrar
com o seu programa específico. Construtivamente, a CPU é constituída de um
microprocessador, que faz o controle e a comunicação com outros módulos e elementos do
CLP.
2.2 Módulos de Entrada e Saída (I/O)
Os módulos de entrada e saída, também conhecidos como I/O, devido sua definição
em inglês Input (I) e Output (O), são os elementos que interagem com o “mundo” externo
(máquinas e equipamentos).
De um modo geral, as entradas fornecem as conexões/interface com os dispositivos
externos que “sentem” o ambiente (ex: sensores, botões, chaves etc.). Já as saídas,
fornecem as conexões/interface com os dispositivos externos que atuam no ambiente (ex:
motores, contatores, sinaleiros, válvulas etc.)
2.3 Fonte de alimentação (Power Supply)
De modo bastante generalista, a fonte de alimentação converte um determinado sinal

elétrico externo em um sinal elétrico apropriado para alimentar o CLP. Em outras palavras,
a fonte de alimentação fornece a energia necessária para o funcionamento dos módulos do
CLP.
Caso ocorra a falta energia para a fonte, há uma bateria que impede a perda do
programa do usuário. Assim, podemos comparar o sistema de alimentação do CLP ao
sistema de alimentação de um computador notebook (fonte de energia + bateria).
2.4 Terminal de programação (Programming Device)
O terminal de programação é um periférico que serve de meio de comunicação entre

o usuário e o CLP nas fases de implementação do programa desenvolvido pelo usuário
(normalmente, utiliza-se um PC como terminal de programação). Este elemento permite que
o usuário entre com o seu programa na memória do processador do CLP.
Este tipo de processo de envio de um programa do terminal de programação para o
CLP é chamado de download. O processo inverso, que é recuperar um programa que esteja
no CLP e enviá-lo ao terminal de programação, é chamado de upload. Um processo similar

21
a este é visto em microcontroladores e sistemas de prototipagem eletrônica, como exemplo
o Arduino. A Figura 2.3 ajuda a entender este processo.
Figura 2.2: Processo de download e upload de programas do CLP

Fonte: Próprios autores
2.5 Memórias (memory)
As memórias são os elementos que armazenam as informações, programas e dados

em um CLP. Existem vários tipos de memórias, mas de forma geral, podemos classificá-las
como: memórias não voláteis ou fixas (ex. ROM, EPROM, etc.) e voláteis (ex. RAM).
Mesmo havendo essa diferenciação física entre as memórias, o mais importante para
nós, é a área reservada para algumas ações do CLP, as quais denominamos: área de
memória de programa e área de memória de dados.
Em resumo, a memória de programa serve para armazenar o programa desenvolvido
pelo usuário (lógica de programação). Já a memória de dados serve para armazenar os
dados referentes aos resultados do programa do usuário (cálculos, temporização, contagem,
dados de entrada e saída etc.).
2.6 Resumo do tópico
Neste capítulo vimos a estrutura interna do CLP, também conhecida como arquitetura.
Basicamente, o CLP replica a estrutura de um computador digital, com 5 partes principais:
CPU, fonte de alimentação, módulo de entrada e saída, terminal de programação e
memórias.

22
3. Módulos de entrada do CLP(Input)
Em um processo industrial estão presentes variáveis digitais, também conhecidas no

jargão da área de automação como discretas, e variáveis analógicas. Entende-se por
variável analógica aquela que varia continuamente em função do tempo, por exemplo, a
temperatura de uma sala, a qual pode assumir qualquer valor dentro de uma determinada
faixa. Já as variáveis discretas (digitais) assumem situações com apenas dois estados
(binário), como, por exemplo, motor ligado ou desligado, presença de uma pessoa ou não.
De forma resumida, o módulo de entrada é por onde o CLP recebe os dados do
processo.
Para que um CLP, através de um programa, controle adequadamente um
determinado processo, é necessário que ele possua dispositivos de entrada compatíveis
com as variáveis do processo e com as estratégias de controle desejadas.
3.1 Entradas digitais (discretas)
Apesar das variáveis físicas, tais como temperatura, pressão, força, massa, entre
outras, terem comportamento analógico (definido dentro de uma faixa de valores), a maioria
dos processos são controlados através de informações discretas, com apenas dois estados,
provindas de sensores, botoeiras, chaves fim de curso, termostatos, pressostatos. Por este
motivo, temos que as entradas discretas são as mais presentes e as mais utilizadas em
CLPs.
As entradas digitais de um CLP estão aptas a identificar a presença ou não de um
sinal elétrico provindo de um determinado dispositivo. Os sinais elétricos mais utilizados em
entradas digitais são sinais de tensão, como 24 Vcc e 110 a 220 Vca.
Para que a CPU possa interpretar corretamente as informações elétricas que chegam
às entradas digitais, o CLP dispõe de módulos de entrada, responsáveis pela adequação
elétrica dos sinais. A Figura 3.1 mostra, de forma simplificada, o circuito eletrônico presente
nos módulos de entrada digital para adequação destes sinais elétricos.
Figura 3.1: Circuito eletrônico para tratamento dos sinais elétricos em uma entrada digital de CLP
Fonte: Adaptado de FRANCHI e CAMARGO, 2011

23
3.2 Dispositivos que funcionam como entradas digitais
Os dispositivos que funcionam como entradas digitais deverão fornecer às entradas

digitais do CLP informações elétricas binárias, correspondentes a dois níveis diferentes de
tensão, respeitando as especificações de valores do CLP. Como exemplo, podemos ter 0 V
para baixo nível (desativada) e 24 V para alto nível (ativada).
Como citados anteriormente, os principais dispositivos para entradas digitais são:
interruptores, botoeiras, chaves fim de curso, termostatos, pressostatos, sensores digitais
capacitivos, indutivos e fotoelétricos (ver Figura 3.2).
Figura 3.2: Dispositivos para entradas digitais do CLP: (a) botoeira 24Vcc; (b) botão de emergência; (c)
sensor de presença; (d) sensor indutivo de proximidade
Em termos práticos, vamos pensar em um sistema de transporte por esteira

automático. Nesse sistema existem sensores de proximidade que ao detectar um objeto,
envia um sinal para o CLP que irá, de acordo com sua programação, acionar o motor da
esteira. A Figura 3.3 ilustra este processo. Nesse caso, temos como entradas os sensores
de proximidade.
Figura 3.3: Sistema de transporte por esteira automático


24
3.3 Conexão dos dispositivos digitais às entradas do CLP
Temos dois tipos de conexão dos dispositivos digitais às entradas do CLP: (1) sink e
(2) source. De forma resumida, podemos entender essas entradas da seguinte maneira:
Sink (-): para este tipo de entrada, é necessário fornecer potencial positivo (+) da fonte
de alimentação ao borne de entrada do CLP (Figura 3.4.a)
Source (+): para este tipo de entrada, é necessário fornecer potencial negativo (-) da
fonte de alimentação ao borne de entrada do CLP (Figura 3.4.b)
É importante sabermos identificar os tipos de entrada digital, pois isso é determinante
na definição correta dos dispositivos de campo, como sensores.
Atenção: Antes de fazer as conexões com os

dispositivos de entrada, é fundamental a observação do
manual do fabricante para verificar o tipo de conexão
com o CLP. Isto é fundamental para que não ocorra a
queima de algum equipamento ou da entrada do CLP.
Figura 3.4: Tipos de entradas digitais do CLP: (a) entrada do tipo sink (-); (b) entrada do tipo source (-)
Fonte: Adaptado de PETRUZELLA, 2017.
3.4 Entradas Analógicas
As entradas analógicas de um CLP são geralmente empregadas em processos que

exigem um controle mais preciso, identificando e atualizando a cada ciclo de varredura o
valor instantâneo da variável de entrada. O módulo de entrada analógica contém o circuito

25
capaz de aceitar um sinal de tensão ou corrente analógica vindo do dispositivo de campo,
comumente um transmissor.
Como o CLP é baseado em uma arquitetura computacional, ou seja, os dados e
informações são processados de forma digital, é necessário converter as grandezas
analógicas em digitais, e vice-versa. Esses conversores já estão embutidos no CLP, mais
especificamente, dentro dos módulos de entrada analógica.
Em essência, esta conversão é feita por meio dos conversores Analógico/Digital (A/D)
e dos conversores Digital/Analógico (D/A). Um ponto importante que distingue os CLPs dos
diferentes fabricantes, e com capacidade distintas, é a resolução desses conversores. De
forma simplificada, definimos a resolução dos conversores como o menor incremento
detectável em uma medição. Ou seja, quanto maior a resolução, menor o incremento
detectável. A Equação 3.1 (retirada de FRANCHI e CAMARGO, 2011) relaciona este
conceito, onde Faixa de Medição é o intervalo do sinal de entrada que o CLP consegue ler,
e N é número de bits do conversor.
𝐹𝑎𝑖𝑥𝑎 𝑑𝑒 𝑚𝑒𝑑𝑖çã𝑜
𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜 = (Eq. 3.1)
2𝑁
Os sinais elétricos usados nos CLPs podem ser de tensão ou de corrente. As faixas
de valores mais utilizadas são, respectivamente, de 0 a 10 Vcc e 4 mA a 20 mA. A Figura3.5
mostra um exemplo de módulo de entrada analógica de tensão, o qual utiliza um conversor
de sinais analógicos para digitais (A/D).
Figura 3.5: Circuito eletrônico para o tratamento de sinais elétricos em uma entrada analógica de CLP
3.5 Dispositivos que funcionam como entradas analógicas
Para os sistemas de controle, os dispositivos deverão ser compatíveis com as

entradas analógicas do CLP, tanto em relação ao tipo de sinal (corrente ou tensão), como à
faixa de valores deste sinal, fornecendo ao CLP sinais elétricos variáveis, proporcionais à
variação da grandeza física que está sendo medida.
Como exemplo de dispositivos para entradas analógicas temos os potenciômetros,
sensores de pressão, sensores de vazão, sensores de distância, termopares, entre outros.

26
Figura 3.6: Dispositivos que funcionam como entrada analógica para o CLP: (a) sensor de capacitivo de
pressão; (b) sensor de temperatura do tipo termopar
Em termos práticos, podemos tomar como exemplo o processo de controle de

pressão de uma tubulação de gás, como mostrado na Figura 3.7. Nesse sistema, o sensor
verifica o valor da pressão na tubulação, que varia em um certo intervalo de valores, e envia
este dado para o CLP, o qual irá abrir ou fechar uma válvula para diminuir ou aumentar a
pressão do sistema.
Figura 3.7: Sistema de controle de pressão em tubulação de gás

Neste capítulo vimos os dois tipos de entradas utilizadas para receber sinais de dispositivos
de campo: digital e analógica. As entradas digitais conversam com dispositivos que possuem

27
apenas dois estados de operação, enquanto as entradas do tipo analógica conversam com
dispositivos que possuem sinais que variam em um determinado intervalo de valores. Para
as entradas digitais, é importante sempre verificar qual o tipo de entrada digital o CLP possui:
sink (-) recebe o sinal positivo da fonte/sensor e source (+) recebe o sinal negativo
fonte/sensor.
4. Módulos de saída do CLP(Output)
Como indicado anteriormente, o módulo de saída é por onde o CLP controla/atua no

processo. Em linhas gerais, os módulos de saída têm por função enviar sinais digitais ou
analógicos para atuarem no processo.
4.1 Módulos de saída do CLP(Output)
As saídas digitais são usadas em processos que os dispositivos podem assumir

somente dois estados: ligado ou desligado (ON/OFF). Quando uma saída digital é acionada,
ela se comporta como uma chave fechada, energizando o dispositivo atuador. Quando uma
saída digital está desativada, ela se comporta como uma chave aberta, desenergizando o
dispositivo atuador.
A comutação (mudança de estado) das saídas poderá ser à transistor ou à relé,
aplicando no dispositivo atuador a tensão fornecida à saída, geralmente 24 Vcc, 127 Vca ou
220 Vca. A Figura 4.1 mostra exemplos de módulo de saída digital à relé, à transistor e a
triac. Nos CLPs atuais, o mais comum é encontrarmos as saídas à transistor.
Figura 4.1: Tipos de saída nos CLPs – relé, transistor e triac.


28
4.2 Dispositivos que funcionam como saídas digitais
Como as saídas digitais comportam-se como chaves abertas ou fechadas, podemos

utilizá-las para comutar um circuito elétrico com tensão compatível com os terminais do CLP
e com os equipamentos elétricos conectados à saída, acionando-os ou desacionando-os.
Entretanto, o CLP é um equipamento lógico, projetado para acionar pequenas cargas
elétricas, geralmente dispositivos eletromecânicos ou eletrônicos de acionamentos, tais
como contatores, lâmpadas de sinalização, soft-starters, válvulas eletrohidráulicas ou
eletropneumáticas. Estes dispositivos são capazes de acionar cargas elétricas de maior
potência, ou seja, o CLP faz um acionamento indireto a cargas de maior potência. A Figura
4.2 traz alguns exemplos destes dispositivos.
Figura 4.2: Dispositivos que funcionam como saídas digitais para o CLP: (a) contator; (b) soft-starter; (c)
lâmpada sinaleiro; (d) válvula eletropneumática
4.3 Conexão dos dispositivos digitais às saídas digitais do CLP
De forma similar às entradas digitais, temos dois tipos de conexão dos dispositivos
digitais às saídas do CLP: (1) sink e (2) source. Resumidamente, podemos entender estes
tipos de saída da seguinte maneira:
Sink (-): para este tipo de saída, é necessário fornecer potencial positivo (+) da fonte
de alimentação ao borne de saída do CLP (Figura 4.3a).
Source (+): para este tipo de saída, é necessário fornecer potencial negativo (-) da
fonte de alimentação ao borne de saída do CLP (Figura 4.3b).
Atenção: Antes de fazer as conexões com os

dispositivos de saída, é fundamental a observação do
manual do fabricante para verificar o tipo de conexão
com o CLP. Isto é fundamental para que não ocorra a
queima de algum equipamento ou da saída do CLP.

29
Figura 4.3:. Tipos de saídas digitais do CLP: (a) saída do tipo sink (-); (b) saída do tipo source (+)
Fonte: Adaptado de PETRUZELLA, 2017.
4.4 Saídas analógicas
As saídas analógicas de um CLP são geralmente utilizadas em processos que exigem

um controle mais preciso, ajustando o funcionamento dos atuadores às necessidades do
processo. Os sinais elétricos das saídas analógicas poderão ser de tensão ou corrente, cuja
faixa de valores mais utilizada é, respectivamente, de 0 a 10 Vcc e 4 mA a 20 mA. Dessa
forma, os atuadores receberão das saídas analógicas sinais elétricos variáveis, não apenas
energizando os equipamentos, mas, principalmente, definindo a intensidade de sua atuação
no processo. A Figura 4.4 mostra um exemplo de módulo de saída analógica de tensão, o
qual utiliza um conversor de sinal digital para analógico (DAC).
Figura 4.4: Circuito eletrônico para o tratamento de sinais elétricos em uma saída analógica de CLP
Fonte: Adaptado de FRANCHI e CAMARGO, p. 201.
4.5 Dispositivos que funcionam como saídas analógicas

30
Os dispositivos para saídas analógicas recebem do CLP sinais elétricos variáveis, de
tensão ou corrente, controlando, assim, a atuação de um equipamento elétrico. Como
exemplo, temos o controle de temperatura, controle de nível, controle de rotação de motores
elétricos etc. Para isto, são necessários circuitos ou equipamentos eletrônicos auxiliares que
recebem a informação analógica do CLP, atuando diretamente no funcionamento dos
equipamentos elétricos.
As saídas analógicas mais comuns em processos industriais são: inversor de
frequência, válvulas proporcionais e servomotores. A Figura 4.5 apresenta um exemplo de
inversor de frequência.
Figura 4.5: Inversor de frequência usado para controlar a velocidade de um motor elétrico
Fonte: WEG, 2021.
Neste capítulo vimos os dois tipos de saídas utilizadas para enviar sinais para dispositivos
de campo: digital e analógica. As saídas digitais conversam com dispositivos que possuem
apenas dois estados de operação, enquanto as saídas do tipo analógica conversam com
dispositivos que possuem sinais que variam em um determinado intervalo de valores. Além
disso, de forma semelhante às entradas do CLP, temos que as saídas digitais são
qualificadas em dois tipos: sink (-) recebe o sinal positivo da fonte e source (+) recebe o sinal
negativo fonte.
Atividade: Para concluir esta semana, vá até a sala

virtual e responda ao Questionário “Avaliação Semana
1”.
Este teste é constituído por 10 perguntas de múltipla
escolha, que se baseiam nos conteúdos apresentados
na semana 1.
Nos vemos na próxima semana!

Bons estudos.

31
32
Semana 2 – Linguagem de programação em CLP
Objetivos
Essa semana é dedicada a apresentação dos conceitos fundamentais das Linguagens de

Programação aplicadas ao CLP. Para tanto, os capítulos a seguir irão tratar sobre: revisão
de lógica; norma IEC 61131-1; linguagem Ladder; lógica de autorretenção; lógica de
intertravamento.

virtual e assista as videoaulas da “Semana 2”.
5 Conceitos básicos de lógica
Antes de iniciarmos a programar propriamente o CLP, é importante consolidar alguns

conceitos de lógica, mais precisamente, a chamada lógica booleana.
5.1 Conceitos básicos de lógica
A lógica booleana refere-se a uma estrutura algébrica com determinadas regras e

operadores que visa sintetizar e responder algebricamente a seguinte pergunta: Como
decidir logicamente, baseando-se em circunstâncias descritas como verdadeiro ou falso
(ligado ou desligado, acionado ou desacionado)?
Um dos precursores dessa lógica é George Boole, que em 1854 publicou o livro “Uma
Investigação das Leis do Pensamento nas Quais são Definidas as Teorias Matemáticas da
Lógica e Probabilidade” sobre lógica algébrica. Por sua influência, o termo “booleana” faz
homenagem às suas contribuições para a área.
Nesse contexto, iremos descrever expressões lógicas por símbolos que representam as
entradas (A, B, C, ...) e as saídas (X, Y, Z, …) do problema, cujos valores lógicos possíveis
são 0 (falso) ou 1 (verdadeiro). Além disso, iremos definir três operadores lógicos: OR (OU),
AND (E) e NOT. Mas, para iniciar o nosso estudo de lógica, vamos entender o que é uma
Tabela-Verdade.

33
5.2 Tabela-verdade
A Tabela-Verdade descreve o comportamento de um circuito lógico (circuito eletrônico

que implementa uma expressão lógica), ou seja, descreve a maneira pela qual sua saída se
comporta para cada uma das combinações possíveis de suas entradas. Na Figura 5.1 é
apresentada a Tabela-Verdade para um circuito lógico com duas entradas (A e B) e uma
saída X, já na Figura 5.2 é apresentada a Tabela-Verdade para um circuito lógico com quatro
entradas (A, B, C e D), colocadas à esquerda da tabela, e as duas saídas X e Y inseridas
mais à direita após uma linha mais escura/grossa.
Figura 5.1 - Tabela-verdade para duas entradas e uma saída.

Figura 5.2 - Exemplo de Tabela-verdade para quatro entradas (A,B,C,D) e duas saídas (X,Y).

34
O número de possibilidades de combinações das entradas (n) pode ser obtido pela
expressão:
𝑛 = 2𝑁
em que N é o número de entradas no circuito lógico. Por exemplo, para o circuito que
implementa a Tabela-Verdade da Figura 5.1, temos 𝑛 = 22 = 4 possibilidades, todas
apresentadas na tabela. Já para a Tabela-Verdade da Figura 5.2, vemos as 𝑛 = 24 = 16
possibilidades de combinações das entradas e a respectiva saída.
Assim, quando A=1, B=1, C=1 e D=0 (penúltima linha da tabela) a saída do circuito
será sempre X=0 e quando A=1, B=1, C=1 e D=1 (última linha da tabela) a saída do circuito
será sempre X=1.
5.3 Operador OR
Para entendermos a ideia do operador OR, pensemos no seguinte problema: “Uma

lâmpada deve acender no carro se um interruptor for acionado OU se a porta do carro for
aberta.”
Podemos identificar e determinar as seguintes variáveis (duas entradas e uma saída):
 A = interruptor acionado → Entrada: assumirá 1 quando estiver acionado, ou seja,
afirmação verdadeira e assumirá 0, caso contrário, ou seja, quando essa afirmação
for falsa;
 B = porta aberta → Entrada: assumirá 1 quando a porta estiver aberta, ou seja,
for falsa;
 X = lâmpada acesa → Saída: assumirá 1 para indicar que a lâmpada deverá ser
acesa (verdadeiro/ligado) e assumirá 0 para indicar que ela deverá ser apagada
(falso/desligado).
Com base no problema apresentado, podemos então determinar a sua Tabela-
verdade. Como são duas entradas teremos quatro possíveis combinações mostradas na
Tabela 5.1.
A B X
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Tabela 5.1 - Tabela-verdade para o problema com lógica OU, considerando 2 entradas e uma saída

35
Assim, definiremos o operador OR (OU) como o operador capaz de representar essa
lógica, em que a saída X será 1 sempre que qualquer entrada for 1. Utilizaremos o símbolo
‘+’ para essa operação, de maneira que a expressão lógica que descreve o problema poderá
ser escrita algebricamente como:
X=A+B
Iremos ler essa expressão da seguinte forma: “A saída X é igual a entrada A OU a
entrada B”.
Além disso, podemos expandir a lógica para mais variáveis, por exemplo, com três
entradas: X = A + B + C. Nesse caso, iremos ler de maneira direta: “A saída X é igual a
entrada A OU a entrada B OU a entrada C”, teremos 8 possibilidades de combinação entre
essas entradas, como representado na Tabela-Verdade mostrada na Tabela 5.2.
A B C X
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 1
0 1 1 1
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
Tabela 5.2 - Tabela-verdade para a expressão: X = A+B+C.
5.4 Operador AND
De forma semelhante ao que fizemos na seção anterior, para entendermos a ideia do

operador AND, pensemos no seguinte problema: “Uma secadora de roupas deve ligar
apenas se um temporizador estiver acima de zero E a porta estiver fechada.”
Podemos identificar e determinar as seguintes variáveis (duas entradas e uma
saída):
 A = temporizador acima de zero → Entrada: assumirá 1 quando a afirmação for
verdadeira e assumirá 0, caso contrário, ou seja, quando essa afirmação for falsa;
 B = porta fechada → Entrada: assumirá 1 quando a porta estiver fechada, ou seja,
for falsa;

36
 X = secadora ligada → Saída: assumirá 1 para ligar a secadora (verdadeiro/ligado) e
assumirá 0 para desligá-la (falso/desligado).
Com base no problema apresentado, podemos então determinar a sua Tabela-
verdade. Como são duas entradas teremos quatro possíveis combinações mostradas na
Tabela 5.3.
A B X
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Tabela 5.3 - Tabela-verdade para o problema com lógica E, considerando 2 entradas e uma saída.
Assim, definiremos o operador AND (E) como o operador capaz de representar essa
lógica, em que a saída X será 1 apenas se todas as entradas forem 1. Utilizaremos o
símbolo ‘·’ para essa operação, de maneira que a expressão lógica que descreve o problema
poderá ser escrita algebricamente como:
X=A·B
Iremos ler essa expressão da seguinte forma: “A saída X é igual à entrada A E a
entrada B”.
Além disso, podemos expandir a lógica para mais variáveis, por exemplo, com três
entradas: X = A · B · C. Nesse caso, iremos ler de maneira direta: “A saída X é igual à
entrada A E a entrada B E a entrada C”, teremos 8 possibilidades de combinação entre
essas entradas, como representado na Tabela-Verdade mostrada na Tabela 5.4.
A B C X
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0

37
1 1 1 1
Tabela 5.4 - Tabela-verdade para a expressão: X = A·B·C.

5.5 Operador NOT
O operador NOT é o mais simples, pois a operação executada é a inversão, ou seja,

se a entrada for verdadeira a saída será falsa e vice-versa.
Assim, definiremos o operador NOT como o operador capaz de representar essa
lógica de inversão. Utilizaremos uma barra sobre a entrada como símbolo ‘ ‾ ’ ou uma aspa
simples ‘’’ ao lado da entrada para representar essa operação. De maneira que a expressão
lógica que descreve o problema poderá ser escrita algebricamente como:
̅
X=𝐀
ou
X = A’
Iremos ler essa expressão da seguinte forma: “A saída X é igual à entrada A negado”
ou ainda podemos ler: “A saída X é igual ao inverso da entrada A”. A Tabela 5.5 sintetiza
essa operação. Note que a inversão é realizada considerando apenas 1 bit, ou 0 ou 1.
A X
0 1
1 0
Tabela 5.5 - Tabela-verdade para X = A’.

Fonte: Próprios autores.
5.6 Expressões lógicas
Expressões lógicas mais complexas podem ser escritas para descrever um

determinado problema combinando os três operadores que vimos antes: OR, AND e NOT.
Por exemplo, considere que uma saída (X) seja determinada pela seguinte expressão
lógica, envolvendo as entradas (A,B e C) da seguinte forma:
X = (A · B) + C
Note que o parêntese determinará a precedência da operação, dessa forma, podemos
obter a Tabela-Verdade passo a passo, considerando as 8 possibilidades de combinações.
Por exemplo, quando A = 0, B = 0 e C = 0, estamos realizando a seguinte operação:
X = (0 E 0) OU 0, claramente o resultado é 0. Porém, quando A = 0, B = 0 e C = 1, estamos

38
realizando a seguinte operação: X = (0 E 0) OU 1, como vimos, o resultado da operação A.
B será 0, mas o resultado da operação OU de 0 OU 1, será 1, ou seja, X, nesse caso, será
1. Ao fazer esse procedimento para todas as combinações, encontraremos a Tabela-
verdade apresentada na Tabela 5.6.
A B C X
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 1
Tabela 5.6 - Tabela-verdade para a operação X = (A B) + C.

Considere agora outro exemplo, X = (A’ + B). C, em que temos os três operadores
sendo utilizados. Note que a operação OU é feita com a entrada negada de A e a entrada B
e que o resultado dessa operação será a entrada para a operação AND com a entrada C.
Assim, quando A = 0, B=0 e C=0, estamos realizando a seguinte operação: X = (1 OU 0) E
0, como iremos fazer a operação AND (E) com uma entrada zero, o resultado final
claramente será também 0. Porém, quando A = 0, B=0 e C=1, estamos realizando a seguinte
operação: X = (1 OU 0) E 1, como vimos, o resultado da operação A OU B para esses valores
será 1, e agora o resultado da operação AND de 1 E 1, será 1, ou seja, X, para essa
combinação de entrada, será 1. Ao fazer esse procedimento para todas as combinações,
encontraremos a Tabela-verdade apresentada na Tabela 5.7.
A B C X
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 0

39
1 1 0 0
1 1 1 1
Tabela 5.7 - Tabela-verdade para a operação X = (A’ + B) · C.

Neste capítulo vimos um resumo sobre a lógica booleana e os principais operadores

lógicos. Para descrever o comportamento de um circuito lógico aprendemos a utilizar a
Tabela-Verdade e a escrever algebricamente a saída desse circuito em função de suas
entradas, gerando uma expressão lógica.
6 Modos de operação do CLP
De uma maneira geral, um CLP pode operar em dois modos: i) programação; ii)
execução. No modo de execução, o CLP pode assumir também estado de falha, que indica
falha de operação ou de execução do programa.
6.1 Modo de programação
No modo de programação (Prog) o CLP não executa nenhum programa do usuário.

Neste modo, o CLP fica aguardando para ser configurado ou receber novos programas.
Para tanto, no modo programação, o CLP o usuário pode aplicar um dos dois tipos
de transferência de programas, (i) download e (ii) upload (ver Figura 6.1).
i) Download: operação de transferência de programa do terminal de programação
(PC) para o CLP.
ii) Upload: transferência de programa do CLP para o terminal de programação
(PC).

40
Figura 6.1: Transferência de programas – download e upload
6.2 Modo de execução
No modo de execução (Run), como o próprio nome sugere, o CLP executa o

programa do usuário.
No momento que o CLP é energizado, e estando ele no modo de execução, é
executada uma rotina de inicialização, que faz uma verificação na CPU, nas memórias,
circuitos auxiliares e programas existentes na memória.
Logo após a inicialização, o CPU inicia leitura dos pontos de entrada. Nesse processo
de leitura das entradas, o CLP transfere as informações da verificação das entradas para
uma região da memória chamada Tabela Imagem das Entradas (TIE). No processo de
execução da lógica programada, este local de memória será acessado para obter os estados
dos dispositivos de entrada.
Os resultados da execução do programa que atuam em determinadas saídas são
armazenados em um espaço de memória chamado Tabela Imagem das Saídas (TIS). As
lógicas que possuem saídas internas (memórias internas) são armazenadas na área
correspondente.
Em seguida, ocorre o processo de atualização das saídas, no qual a CPU executa
uma busca na tabela TIS e atualiza as saídas externas através de endereçamento dos
módulos de Entrada/Saída (I/O).
Por fim, o CLP executa um diagnóstico das memórias, velocidade de processamento
e operação de forma a verificar a existência de erros. Caso haja algum erro, a execução do
programa pela CPU é interrompida, sendo assumido o estado de falha. É também nesta
etapa, que o CLP executa os serviços de comunicação, desde que o sistema não esteja em
falha.

41
Ao terminar esta última etapa, o CLP retorna para o primeiro passo, de leitura das
entradas. Chamamos todo este processo de leitura, execução de programa e atualização de
saídas de ciclo de varredura ou Scan. O tempo gasto pelo CLP para execução deste ciclo é
chamado scan time, e esse valor depende de muitos fatores, como tamanho programa,
velocidade do processador e tipo de instruções executadas.
A Figura 6.2 mostra o fluxograma completo do funcionamento do CLP.
Figura 6.2: Fluxograma completo do funcionamento de um CLP

Fonte: Adaptado de FRANCHI e CAMARGO, 2011.

42
De forma sumarizada, o funcionamento do CLP é baseado num sistema
microprocessado em que há uma estrutura de software que realiza continuamente ciclos de
leitura, chamados de Scan. É comum chamarmos este processo de Ciclo de Varredura do
CLP. Este ciclo, se assemelha bastante com o processo de funcionamento das placas de
desenvolvimento de prototipagem eletrônica, baseadas em microcontroladores.
O Scan é organizado em três etapas:
1. Efetua a leitura dos dados de entrada
2. Executa o programa de controle desenvolvido pelo usuário e armazenado na memória
3. Atualiza os dispositivos de saída
Figura 6.3: Ciclo de Scan do CLP

Neste capítulo foi apresentado o funcionamento geral de um CLP. Vimos que ele pode
operar em dois modos principais: programação e execução (que pode apresentar o estado
de falha). O funcionamento do CLP é baseado no ciclo de Scan, que nada mais é que um
processo contínuo de leitura dos sinais de entrada, execução do programa do usuário, e
atualização das saídas que estão conectadas aos dispositivos de atuação externos.
7 Linguagens de Programação (IEC 61131-3)
Na área de computação, definimos instrução como um comando que permite a um

sistema, com capacidade computacional, realizar determinada operação.
Neste contexto, definimos Linguagem de Programação como um conjunto padronizado
de instruções que o sistema computacional é capaz de reconhecer.

43
De forma a definir alguns padrões de Linguagem de Programação, garantindo certo
nível de interoperabilidade entre os fabricantes de CLP, na década de 1990, um grupo de
trabalho da IEC (International Electrotechnical Comission) publicou a norma IEC 1131, a qual
estabelece normas a todo o ciclo de desenvolvimento dos CLPs, incluindo hardware,
instalação, testes, documentação, programação e comunicação.
Após alguns anos, essa norma passou por algumas revisões e recebeu o nome de IEC
61131, a qual em sua terceira parte (IEC 61131-3) trata das linguagens de programação
para CLP.
A norma IEC 61131-3 define cinco linguagens de programação:
 Diagrama de Blocos de Funções (FBD – Function Diagram Blocks)
 Linguagem Ladder (LD – Ladder Diagram)
 Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC – Sequential Function Chart)
 Lista de Instruções (IL – Instruction List)
 Texto Estruturado (ST – Structured Text)
O uso de cada uma delas vai depender de alguns fatores, como: disponibilidade da
linguagem no CLP, grau de conhecimento do programador, solução a ser implementada.
A seguir, vamos ver um pouco sobre cada uma destas linguagens.
7.1 Linguagem Ladder (LD)
É uma linguagem gráfica baseada na lógica de relés e contatos elétricos para a

realização de circuitos de comandos e acionamentos. Por ser a primeira linguagem utilizada
pelos fabricantes, é a mais difundida.
Bobinas e contatos são símbolos utilizados nessa linguagem. Os símbolos de contatos
são programados em uma linha, e representam as condições que serão avaliadas de acordo
com a lógica. Como resultado, a lógica de conexão desses contatos irá controlar uma saída,
que, normalmente, é representada pelo símbolo de uma bobina. Para exemplificar, a Figura
7.1 indica a implementação da equação Lógica 𝐿 = 𝐴. 𝐵.
Figura 7.1: Exemplo da equação lógica 𝐿 = 𝐴. 𝐵 em Ladder

7.2 Lista de Instruções (IL)
Inspirada na linguagem assembly e puramente sequencial, a Lista de Instruções é

caracterizada por instruções que possuem um operador e, dependendo do tipo de operação,

44
podem incluir um ou mais operandos, separados por vírgulas. É indicada para pequenos
CLPs ou para controle de processos simples. Trata-se de uma linguagem de difícil
aprendizado, e pouco difundida atualmente. A Figura 7.2 indica a implementação da
equação Lógica 𝐿 = 𝐴. 𝐵 em Lista de Instruções.
Figura 7.2: Exemplo da equação lógica 𝐿 = 𝐴. 𝐵 em Lista de Instruções

7.3 Texto estruturado (ST)
É uma linguagem de alto nível e muito poderosa em forma de texto. O Texto

Estruturado contém todos os elementos essenciais de uma linguagem de programação
moderna, incluindo as instruções condicionais e instruções de iterações.
O uso desta linguagem é recomendado para aplicações complexas. A Figura 7.3
indica a implementação da equação Lógica 𝐿 = 𝐴. 𝐵 em Texto Estruturado. Ressalta-se que
está linguagem tem recebido grande número de adeptos devido sua facilidade de
implementação e integração.
Figura 7.3: Exemplo da equação lógica 𝐿 = 𝐴. 𝐵 em Lista de Instruções

7.4 Diagramas de Blocos de Função (FBD)
É uma linguagem gráfica de programação, cujos elementos são expressos por blocos
interligados, semelhantes aos utilizados em eletrônica digital. Os diagramas FBD permitem
um desenvolvimento hierárquico e modular do software, uma vez que podem ser construídos
blocos de funções mais complexos a partir de outros menores e mais simples. A Figura 7.4
indica a implementação da equação Lógica 𝐿 = 𝐴. 𝐵 em FBD.
Figura 7.4: Exemplo da equação lógica 𝐿 = 𝐴. 𝐵 em FBD


45
7.5 Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC)
O SFC é uma linguagem gráfica que permite a descrição de ações sequenciais,

paralelas e alternativas existentes numa aplicação de controle. Isso permite uma
visualização objetiva e rápida da operação e do desenvolvimento da automação
implementada.
A estrutura do SFC é dada por um conjunto de etapas (estados) e um conjunto de
ações (transições), como indicado na Figura 7.5, com dois estados (Motor Ligado e Motor
Desligado) e duas transições (Botão Ligar Pressionado e Botão Desligar Pressionado).
Figura 7.5: Exemplo de aplicação da linguagem SFC

De forma bastante resumida, vimos os tipos de linguagens estabelecidos pela norma

IEC 61131-3. Segundo esta norma, existem 5 linguagens: 2 textuais (Lista de Instruções e
Texto Estruturado) e 3 gráficas (Ladder, Diagrama de Blocos de Função e Sequenciamento
Gráfico de Funções). A utilização de cada uma delas depende de alguns fatores, como:
disponibilidade da linguagem no CLP, grau de conhecimento do programador, solução a ser
implementada. Fica aqui o destaque para a linguagem Ladder, que é a mais utilizada
atualmente, e que será estabelecida como linguagem de programação para os próximos
capítulos.
8 Conceitos Introdutórios da linguagem Ladder
A linguagem Ladder foi a primeira a ser utilizada na programação dos Controladores

Lógicos Programáveis. Ela foi desenvolvida com os mesmos conceitos dos diagramas de
comandos elétricos, que utilizam bobinas e contatos.

46
Neste capítulo iremos verificar alguns conceitos importantes da linguagem Ladder,
em especial: i) lógica de contatos, ii) símbolos básicos e iii) diagramas de contato em Ladder.
Antes de iniciarmos nestes conceitos, é necessário a compreensão dos padrões de
organização e endereçamento utilizados na programação de CLPs.
8.1 Unidades organizacionais de programas (POU)
O programa de um CLP é dividido em unidades individuais, chamadas de Unidades

Organizacionais de Programas (Program Organization Unit – POU), que podem ser dos
seguintes tipos:
 Programas;
 Blocos de funções (ou blocos funcionais);
 Funções
Figura 8.1: Exemplo da estrutura organizacional de programas de uma determinada tarefa

Esta organização hierárquica oferece uma solução para reutilização e

compartilhamento de dados entre as diferentes unidades. Isso é fundamental para um bom
desenvolvimento dos programas nos CLPs.
8.2 Endereçamento direto no CLP e tipos de dados
Os elementos mais importantes de um CLP são as entradas, as saídas e a memória

interna. Para acessar os dados destes elementos é necessário o uso de variáveis. Neste
sentido, precisamos identificar, computacionalmente, tais variáveis
Os dados presentes num CLP podem ser expressos tanto como um elemento de
memória interna (M), como de um ponto de entrada (I) ou de saída (Q). A Tabela 8.1
apresenta a nomenclatura normalmente utilizada nos CLPs que seguem a norma IEC 61131.

47
Sinal inicial Identificação de Memória Descrição
(IEC 61131)
M Acesso à memória interna
% I Entrada física do CLP

Q Saída física do CLP
Tabela 8.1: Sintaxe de Representação Direta de Variáveis
Além de expressar o tipo de memória em questão, é necessário também indicar o tipo

de dados que tais memórias ocupam. Os tipos de dados aceitos no CLP são: bit (X), oito bits
(B - byte), 16 bits (W - word), de 32 bits (D – double word) ou ainda de 64 bits (L - long).
Além destes dados numéricos podemos ter outros dois tipos de dados muito comuns em
diversas aplicações: String (S), estampa de tempo (T).
A norma IEC 61131-3 propõe um esquema flexível de endereçamento que prevê a
possibilidade de endereçamento dos dados tanto em um único equipamento isolado como
em um módulo de expansão do CLP escravo da rede. Um exemplo real é o PLC 300 da
WEG, o qual possui a seguinte sintaxe %<tipo de memória><tipo de dado ><posição do
dado>.<bit acessado>. Vamos exemplificar:
%IB 0.0 Bit 0 do byte 0 da memória de entrada

%QB 0.2 Bit 2 do byte 0 da memória de saída
%MW11 Palavra 11 da memória interna
%MX1 Bit 1 da memória interna
8.3 Lógica de contatos
A programação em diagrama de contatos permite tanto a implementação de funções

binárias simples como aquelas mais complexas. Pelo conjunto de ações esquematizadas no
diagrama de contatos pode-se esboçar o programa a ser desenvolvido em linguagem
Ladder.
Para fazer uma relação entre a lógica de contatos e a linguagem Ladder, é necessário
o bom entendimento das relações entre contatos abertos, contatos fechados e relés.
Dizer que uma chave está aberta (ou contato aberto) é o mesmo que dizer que ela não
permite a passagem de corrente elétrica. Em oposição a isso, quando uma chave está
fechada (ou contato fechado), ela permite a passagem de corrente elétrica.

48
Figura 8.2: Circuito com (a) chave aberta e (b) chave fechada
Para a lógica de contatos utilizamos os conceitos de contato Normalmente Aberto (NA)

e contato Normalmente Fechado (NF).
Os contatos NA são aqueles que no estado em repouso não conduz. Ele só deixa passar
corrente se o contato for comutado (fechado), ou seja, mudou de estado.
Ao contrário disso, os contatos NF são aqueles que conduzem corrente no estado em
repouso, e interrompe a condução se for comutado (aberto). Definimos os seguintes
símbolos para contatos NA e NF (ver Figura 8.3) na linguagem Ladder.
Figura 8.3: Símbolos de contatos NA e NF na linguagem Ladder

O elemento que controla a mudança de estado no contato é a bobina do relé. O relé é

um comutador elétrico operado eletromagneticamente. A este relé são associados contatos
NA, NF ou ambos.
O funcionamento de abertura e fechamento dos contatos é o seguinte. Os contatos NA
(normalmente abertos) estão abertos enquanto a bobina (relé) não está energizada e se
fecham quando a bobina é energizada. Os contatos NF (normalmente fechados) funcionam
de forma inversa, ou seja, eles estão fechados enquanto a bobina não está energizada e
abrem-se quando a bobina é energizada.
Assim como os contatos, utilizamos símbolos para representar essas bobinas. Vale
ressaltar que na linguagem Ladder utilizamos o conceito de bobina negada, que funciona de
maneira contrária a uma bobina normal. A bobina negada fica energizada se não houver um
fluxo de energia chegando até ela. A Figura 8.4 indica a representação mais comum das
bobinas (relés) usadas na linguagem Ladder.

49
Figura 8.4: Representação de bobinas em Ladder
Este tópico apresentou conceitos gerais que dão fundamento à linguagem Ladder. Em
destaque, vimos a organização da programação feita em um CLP pelo modelo POU, como
podemos endereçar as variáveis na memória do CLP e os conceitos iniciais da lógica de
contatos. Esta última parte deve receber grande atenção, pois a simbologia e os
fundamentos dos contatos e das bobinas é a essência da programação em Ladder.
9 Fundamentos básicos da linguagem Ladder
A programação em linguagem Ladder é utilizada para descrever uma função lógica

utilizando contatos e bobinas. Por isso, muitos conceitos da área de circuitos e comandos
elétricos são utilizados nesta linguagem.
A seguir, são apresentados os principais conceitos que fundamentam tal linguagem.
9.1 Diagrama de contatos em Ladder
O diagrama de contato em Ladder é composto de duas barras verticais que representam

os pólos positivo e negativo de alimentação.
A linha vertical à esquerda (ver Figura 9.1) representa o pólo positivo e a da direita, o
pólo negativo. A ideia principal do diagrama em Ladder é representar graficamente um fluxo
de “eletricidade virtual” entre as duas barras verticais. Essa “eletricidade virtual” sempre flui
do positivo para o negativo.
O nome Ladder (do português: escada) foi dado porque o diagrama final parece com
uma escada, cujos trilhos laterais são as linhas de alimentação e cada lógica associada a
uma bobina é chamada de degrau (do inglês: rung).
Um degrau é composto por um conjunto de condições de entrada (contatos NA e NF) e
uma instrução de saída no final da linha (representada pelo símbolo da bobina).

50
Figura 9.1: Estrutura de uma linha (rung) de um programa em Ladder
9.2 Continuidade virtual
Uma linha do diagrama Ladder é verdadeiro, ou seja, é energizada uma saída, se

ocorrer uma combinação dos contatos para que todos fiquem fechados, permitindo correr
uma corrente virtual até a bobina. A esta condição, damos o nome de continuidade virtual.
A Figura 9.2 mostra alguns exemplos de como pode se estabelecer a continuidade
virtual de diferentes formas para uma mesma linha de programa.
Figura 9.2: Continuidade virtual para uma linha em Ladder


51
9.3 Fluxo reverso
Quando relés eletromecânicos são utilizados para implementar uma lógica, o fluxo de
energia pode ocorrer em qualquer sentido através dos contatos.
No entanto, diferentemente do que acontece com circuitos eletromecânicos, uma regra
importante para a linguagem Ladder em CLPs é que o fluxo reverso (da direita para a
esquerda) não é permitido, ou seja, o fluxo de corrente elétrica virtual em uma lógica Ladder
flui somente da esquerda para a direita.
Se a lógica a ser implementada necessita de um fluxo reverso, devemos refazer o
circuito de modo que o fluxo ocorra somente da esquerda para a direita. A Figura 9.3 mostra
um exemplo com a lógica errada e a lógica certa com fluxo de corrente.
Figura 9.3: Exemplo com um circuito com fluxo reverso no contato NA 10.3
9.4 Repetição de contatos
Nos diagramas Ladder, uma bobina pode ter quantos contatos NA ou NF forem
necessários. Isso significa que um mesmo contato pode ser repetido diversas vezes ao longo
do programa. Cada conjunto de bobinas disponível e seus respectivos contatos no CLP são
identificados por um endereço de referência único, como indicado no capítulo anterior.
Além disso, em linguagem Ladder, também é permitido o uso de múltiplos contatos de
um dispositivo de entrada. A Figura 9.4 indica este conceito de repetibilidade de contatos.

52
Figura 9.4: Exemplo de repetição de contatos de uma bobina e de uma entrada
9.5 Relés internos (memória interna)
Os relés internos, também conhecidos como bobinas auxiliares, relés auxiliares ou

memória interna, são elementos utilizados para o armazenamento temporário de dados
(bits). Para efeitos de programação, suas bobinas podem ser energizadas e desativadas e
seus contatos utilizados para ligar e desligar outras saídas.
Tomando o exemplo da Figura 9.4, utilizamos a bobina de um relé interno denominado
M1. No entanto, um relé interno não está associado a nenhuma saída física, sendo somente
uma posição de memória intermediária. Para o exemplo anterior, a memória interna M1 é
usada para desligar a bobina de saída Q1.
Esta estratégia se assemelha ao conceito de variável auxiliar usado para troca de
valores associados a duas variáveis em linguagens de programação textual.
9.6 Leitura dos degraus (rung) do diagrama Ladder
A avaliação da leitura de um programa em Ladder é um importante conceito a ser

considerado, já que define a ordem em que o processador executa um diagrama de contatos.
Programas compostos de vários degraus são executados da esquerda para a direita e de
cima para baixo (exceto quando houver instruções de desvio), uma lógica após a outra, e
são repetidos ciclicamente.
Retomando o conceito do ciclo de varredura (scan), o processador começa a avaliar o
programa Ladder depois de ter lidos todos os estados de todas as entradas e armazenado
essas informações na tabela imagem de entradas (TIE). Após isto, a avaliação do programa
começa na primeira linha do programa Ladder e depois vai executando uma linha de cada

53
vez. À medida que o programa é avaliado, ele examina o endereço de referência de cada
instrução programada de maneira a resolver a continuidade lógica de cada linha.
Para o exemplo da Figura 9.5, primeiro lê-se a Linha 1 da esquerda para a direita, e
depois lê-se a Linha 2, repetindo a análise da esquerda para a direita.
Figura 9.5: Exemplo de leitura de linhas em Ladder – esquerda para a direita de cima para baixo
O capítulo atual tratou dos conceitos básicos da programação de CLPs com a

linguagem Ladder. Alguns conceitos devem ficar bastante claros para a sequência dos
estudos, em especial, a continuidade virtual, o fluxo reverso, a repetição de contatos, os
relés internos (memória interna) e a leitura do programa Ladder.
10 Circuitos de autorretenção e intertravamento
Na programação utilizando a lógica de contatos, há situações em que é necessário

manter uma saída energizada, mesmo quando a entrada venha a ser desligada. Para este
caso, utilizamos os circuitos de autorretenção. Existem basicamente dois conjuntos de
instruções que permitem estes circuitos. São eles: i) contatos “selo”, ii) instruções de set e
reset.
Além disso, quando queremos evitar que dois contatores trabalhem juntos, é comum
usar a técnica do Intertravamento, que consiste em colocar cada contator NF em série com
a bobina do outro contator. Desse modo, assim que uma bobina é acionada, ela abre o
circuito da outra bobina, desativando-a.

54
O conceito é relativamente simples, mas muito útil em diversos sistemas de automação.
10.1 Contatos “selo”
Imagine o seguinte problema: pretende-se controlar o funcionamento de um motor por

meio de dois botões de pressão (pushbutton) A e B. Quando A for pressionado, o motor deve
ser ligado e assim permanecer até que B seja pressionado, quando então deve desligar.
Neste exemplo, o contato do botão só permanece fechado enquanto o operador o
estiver pressionando, no entanto, deseja-se que o motor continue ligado após o botão ser
solto. O circuito utilizado para essa finalidade é chamado de “selo” ou trava (latch). Os “selos”
são combinações entre elementos destinados a manter uma saída ligada, quando se utilizam
botoeiras de pressão (pushbutton).
Um exemplo de circuito “selo” é mostrado na Figura 10.1. Quando o Botão Liga é

pressionado, o contato de A fecha-se e a bobina Q1 fica energizada. A energização da
bobina Q1 fará com que os seus contatos associados também sejam comutados. Um contato
NA da bobina de saída forma uma lógica OU com o contado de entrada A associada ao
Botão Liga. Assim, mesmo que o Botão Liga (contato A) seja solto, ou seja, e o contato A
abra, a bobina de saída vai ser mantida energizada pelo seu contato auxiliar Q1. Agora, a
única maneira de desligar a bobina Q1 é pela comutação do contato B, ou seja, pelo
acionamento do Botão Desliga.
Figura 10.1: Contato “selo” – instrução de autorretenção

Dica do professor: o conceito do contato “selo” vem da

lógica de contatos. Tal conceito é relativamente simples,
mas é um dos conceitos chave para a implementação de
projetos de automação com CLP.

55
10.2 Instruções de Set e Reset
Outra maneira de fazer autorretenção de uma bobina é fazer uso da instrução set.
A instrução set liga uma saída e a mantém ligada mesmo que o contato da entrada
deixe de conduzir. Para desligar a saída é utilizada a instrução reset. A Figura 10.2 mostra
um exemplo de utilização na partida direta de um motor, equivalente ao circuito de contato
selo.
Figura 10.2: Bobinas Set e Reset – instruções de autorretenção

Perceba que agora a entrada B é normalmente aberta, diferente do que era

anteriormente, utilizando selo. Portanto, as bobinas com autorretenção são aquelas ativadas
e desativadas pelas instruções set e reset.
Este conceito se assemelha ao que é praticado em Eletrônica Digital em Lógica

Sequencial, com o conceito de memória.
Alguns fabricantes utilizam a terminologia latch e unlatch, o que é equivalente a set e
reset.
10.3 Intertravamento - exemplo
Vamos tomar como exemplo o problema no qual temos dois botões para acionar o
sentido de rotação de um motor. Quando pressionarmos o botão PB1 queremos que o motor
gire no sentido horário, e quando pressionarmos o botão PB2 queremos que o motor gire no
sentido anti-horário.
Por medida de segurança e proteção do motor, caso o motor esteja girando em
determinado sentido, por exemplo o sentido horário, é terminantemente proibido que o motor
possa girar no sentido anti-horário. Isto pode queimar o motor ou dar um curto-circuito no
sistema.
Em linhas gerais, ao pressionarmos o botão PB1 temos que proibir que os efeitos de
pressionar o botão PB2. Para isso, usamos a lógica de intertravamento. Veja como fica este
sistema com o intertravamento.

56
Figura 10.3: Exemplo de aplicação da lógica de intertravamento
Perceba que o que fazemos é colocar um contato NF da bobina Horário para

intertravar a segunda linha, e colocamos um contato NF da bobina Anti-horário para
intertravar a primeira linha.
Dessa forma, se acionarmos PB1, a bobina Horário irá ligar, e proibir o funcionamento
da bonina Anti-horário. Caso PB2 seja acionado, acontecerá o inverso.
Dica do professor: o conceito do contato

intertravamento vem da lógica de contatos. Tal conceito
é relativamente simples, mas é um dos conceitos chave
para a implementação de projetos de automação com
CLP.
Este capítulo trouxe conceitos extremamente importantes para a programação de

CLP em Ladder. O conceito aqui tratado foi dos circuitos de autorretenção. Estes circuitos
servem para manter uma saída energizada, mesmo quando a entrada venha a ser desligada.
Para este caso, vimos as estruturas do contato “selo” e das bobinas de set e reset. Além
idsso, foi apresentado o conceito da lógica de intertravamento. Essa lógica é muito
importante para acionamentos e consequentemente para problemas de automação.

57
11 Detecção de eventos
Ações impulsivas ou eventos são conceitos importantes para sistemas de automação.

Existem situações em que é necessário registrar não o estado da entrada, mas sim o instante
em que essa entrada comuta.
Um evento pode ser definido como uma variável lógica que indica que o evento
ocorreu (=1) ou não ocorreu (=0).
Por exemplo, o comportamento de um portão eletrônico é comandado por um único
botão que tem a função de abrir, fechar, parar e reverter. Para realizar estas ações devemos
saber duas coisas: em que estado está atualmente (fechado, fechando, abrindo ou aberto)
e se o botão foi pressionado ou não. Dependendo da combinação dessas duas informações,
será tomada a ação necessária.
Para detecção de eventos, normalmente é utilizada uma técnica conhecida como
detecção de borda, ou seja, detectar o instante em que houve uma transição de um estado
para outro. Assim, se o estado inicial era desligado e passou para ligado, a detecção desse
evento é chamada de “detecção de borda de subida”. No caso, contrário, quando a transição
passa do estado ligado para o desligado, a detecção desse evento é chamada de “detecção
de borda de descida”. A Figura 11.1 ilustra estes eventos.
Figura 11.1: Detector de borda de subida (meio) e detector de borda de descida (baixo)
Resumindo:
 Borda de subida
- Marca o instante exato em que o nível lógico do sinal mudou de 0 para 1.
 Borda de descida
- Marca o instante exato em que o nível lógico do sinal mudou de 1 para 0.
Um ponto importante de destaque é que o evento é uma ação impulsional, ou seja,
só está disponível por um único ciclo de varredura.
Existem duas formas de detectar um evento, sendo através de contatos que detectam
impulsos colocados em série com o contato, a fim de perceber o evento, ou pela colocação
de uma bobina que detecta impulso na saída.

58
O circuito da Figura 11.2 mostra o primeiro caso. Ele funciona da seguinte maneira:
ao ser fechado o contato A, o contato P conduz por um único ciclo de varredura e, por
consequência, a bobina Q0 também é energizada por um único ciclo de varredura (mesmo
que o contato A permaneça fechado).
Figura 11.2: Contato detector de transição positiva (borda de subida)

A outra maneira de fazer o mesmo, é utilizando bobina de detecção de impulso. A

bobina Q0 (do tipo detectora de impulso positivo) só fica energizada por um ciclo de
varredura após o contato A ter sido fechado.
Figura 11.3: Bobina detectora de transição positiva (borda de subida)

11.1 Exemplo de aplicação: ligar e desligar motor com apenas um botão

(pushbutton)
Vamos aplicar os conceitos de detecção de evento e autorrentenção para este exemplo:

deseja-se acionar e desacionar um motor utilizando um contato NA (botão pushbutton). A
estrutura do programa para esse exemplo é mostrada na Figura 11.4. Para esse caso, o
botão é endereçado em I0 e o motor é endereçado em Q0.
Figura 11.4: Solução do exemplo proposto

O funcionamento será o seguinte: temos duas linhas de programação. A linha 1 aciona

M0 ou desaciona M0, e a linha 2 aciona Q0 (motor).

59
Quando I0 for acionado, por ter um contato de borda de subida na primeira linha, e
estando Q0 desacionado (pois tem um contato NF), a bobina set de M0 será acionada.
Note que estando M0 acionado, se não tivesse o contado de borda de subida, o M0
seria desligado imediatamente no próximo ciclo de varredura. Mas, por existir esse contato
de borda de subida, M0 permanece ligado. Além disso, ao acionar M0, tal memória faz com
que seja acionada, também, a bobina Q0.
Acionando Q0, os contatos NF e NA de Q0 da linha 1, comutam-se, tendo como
resultado: o contato NF de Q0 abre e o contato NA de Q0 fecha.
Ao acionar novamente I0, o contato P, borda de subida, permite continuidade virtual
para a linha 1. Como o motor (Q0) está ligado, então a bobina Reset de M0 é acionada, o
que faz M0 desligar e, por conseguinte, desligar o motor (Q0).
Com Q0 desacionado, os contatos de Q0 antes invertidos, voltam à situação inicial,
podendo ser reiniciado o ciclo (pode acionar I0 novamente para ligar M0 e,
consequentemente, Q0).
Neste capítulo estudamos as instruções que permitem a detecção de eventos.

Basicamente, os eventos observados em CLP são a borda de subida e a borda de descida,
ou seja, observa-se a mudança de estado positiva (de 0 para 1) ou mudança de estado
negativa (de 1 para 0). Este tipo de instrução é utilizado, por exemplo, nos casos em que se
deseja ligar e desligar um dispositivo utilizando apenas um botão (pushbutton).

2”.
na semana 2.
Nos vemos na próxima semana!

Bons estudos.

60
Semana 3 – Aplicações CLP – circuitos combinacionais e
sequenciais
Objetivos
Essa semana é dedicada a apresentação dos conceitos dos
circuitos combinacionais e sequenciais aplicados ao CLP.
Para tanto, os capítulos a seguir irão tratar sobre a instrução
contator e a instrução temporizador.

virtual e assista as videoaulas da “Semana 3”.
12 Circuitos combinacionais
Pode-se definir um sistema combinacional como aquele em que as saídas dependem

somente da combinação das suas entradas em um dado instante.
Nesse contexto, a programação em linguagem Ladder faz uso destes sistemas para
a implementação de lógicas na solução de problemas de automação.
12.1 Aplicação de lógica booleana ao CLP
Como visto, a linguagem Ladder é baseada em contatos, para os quais só existem

duas possibilidades para o circuito: ou o contato está aberto ou fechado. Quando somente
duas situações são possíveis, trata-se de um sistema chamado binário, ou seja, de duas
possibilidades. Nessa condição, podemos implementar a lógica booleana vista no Capítulo
5 para criar sistemas combinacionais com o CLP.
12.1.1 Estados lógicos
Como já vimos, a lógica boolena é definida como um conjunto de dois elementos, sendo
verdadeiro ou falso, ou seja, uma variável booleana representa se uma proposição lógica é
falsa ou verdadeira. Tendo em vista o CLP, podemos tratar, por exemplo, um contato um
elemento lógico, que pode estar aberto ou fechado, como ilustra a Figura 12.1. Ou seja,
podemos definir uma variável lógica “A” associada a esse elemento. Então, quando o contato
está fechado a variável A é verdadeira, e quando o contato está aberto, a variável A é falsa.

61
Figura 12.1: Variável lógica “A” associada a um contato aberto e contato fechado
Uma denominação muito comum para os estados lógicos (falso ou verdadeiro) são
os termos baixo/alto ou nível lógico baixo/nível lógico alto, respectivamente. Os dois estados
lógicos de um sistema binário são correlacionados de várias maneiras, como, por exemplo,
os apresentados na Tabela 12.1:
Um dos estados Complemento

1 0
Ligado Desligado
H (HIGH) L (LOW)
Alto Baixo
Verdadeiro Falso
Ativado Desativado
Sim Não
Fechado Aberto
Energizado Desenergizado
Tabela 12.1: Denominações comuns para os estados lógicos (estado e complemento)
12.1.2 Funções lógicas em Ladder
As funções lógicas representam circuitos lógicos, também conhecidos como portas

lógicas, que contenham um ou mais terminais de entrada de sinais (onde são colocadas as
variáveis booleanas) que executa uma operação booleana entre as variáveis presentes nas
suas entradas, e transfere o resultado para a saída. Para estas funções lógicas são aplicadas
às leis da álgebra booleana, como introduzido no Capítulo 5.
12.2 Função inversora (NOT)
Como já vimos, a operação inversora, ou de negação, atua sobre uma única variável de
entrada. O nível lógico de saída é sempre oposto ao nível lógico de entrada; ele inverte
(complementa) o sinal de entrada. A Figura 12.2 apresenta a simbologia da porta NOT, a
tabela verdade e o circuito elétrico correspondente a função inversora.

62
Figura 12.2: Simbologia, tabela verdade e circuito elétrico equivalente para função inversora
No diagrama de contatos Ladder, essa função é representada como indicado na Figura

12.3, por meio de um contato normalmente fechado (NF). Nesse caso, a saída L acende se
a chave A estiver no estado lógico 0, ou seja, não acionado.
Figura 12.3: Diagrama Ladder para a função NOT

Fonte: Próprios Autores.
12.3 Função AND (E)
De maneira a fixarmos essas funções, lembre-se que a operação AND (E) é aquela
em que duas entradas em série ligam ou desligam uma saída. A entrada A E a entrada B só
habilitam a saída em 1 quando as duas entradas forem iguais a 1. Para o circuito elétrico
equivalente, a lâmpada só irá acender se os contatos A e B estiverem fechados, ou seja,
acionados (nível 1), conforme a Figura 12.4.
Figura 12.4: Simbologia, tabela verdade e circuito elétrico equivalente para função E
Para a programação em Ladder, a função AND (E) é representada por contatos

dispostos em série, como indica a Figura 12.5.

63
Figura 12.5: Diagrama Ladder para a função E
12.4 Função OU (OR)
O último operador que vimos no Capítulo 5, foi a operação OR (OU) em que duas
entradas em paralelo ligam ou desligam uma saída. A entrada A OU a entrada B só habilitam
a saída em 1 quando pelo menos uma das entradas for igual a 1. Para o circuito elétrico
equivalente, a lâmpada irá acender caso pelo menos um dos contatos (A ou B) estiverem
fechados, ou seja, acionados (nível 1), conforme ilustra a Figura 12.6.
Figura 12.6: Simbologia, tabela verdade e circuito elétrico equivalente para função OU
Para a programação em Ladder, esta função é representada por contatos dispostos

em paralelo. Da mesma forma, podemos escrever essa situação por L = A + B, que é lida da
seguinte maneira: L é igual a A OU B (o símbolo + representa a operação lógica OU).
Figura 12.7: Diagrama Ladder para a função OU


64
12.5 Função NÃO-E (NAND)
Ao combinarmos os operadores NOT e AND, podemos gerar uma nova função: NAND
(Não-E),ou seja, após uma porta lógica do tipo E ocorre uma inversão. Para esse caso, ao
observar sua Tabela-Verdade, veremos que a saída será nível alto 1 sempre que pelo menos
uma das entradas esteja em 0. Em contrapartida, a saída será nível baixo 0, sempre que as
duas entradas estiverem em 1.
Simbolicamente, temos 𝐿 = ̅̅̅̅̅̅

𝐴 . 𝐵, que deve ser lido como: L é igual ao complemento
(inverso) do resultado da operação A E B.
Figura 12.8: Simbologia e tabela verdade para função NÃO-E

Para a programação em Ladder, essa função é representada por contatos NF

dispostos em paralelo, ou a negação de contatos em série por meio de uma bobina auxiliar,
como mostrado na Figura 12.9.
Figura 12.9: Formas de estruturação no diagrama Ladder para a função NÃO-E

12.6 Função NÃO-OU (NOR)
Por sua vez, ao combinarmos os operadores NOT e OR, podemos gerar uma nova
função: NÃO-OU (NOR), ou seja, após uma porta lógica do tipo OU ocorre uma inversão.
Para este caso, ao observar a TabelaVerdade, veremos que a saída será nível alto 1
somente quando as duas entradas estiverem em 0. Em contrapartida, a saída será nível
baixo 0, sempre que pelo menos uma das entradas estiverem em 1, como indicado na Figura
12.10.

65
Simbolicamente, temos 𝐿 = 𝐴 ̅̅̅̅̅̅̅̅
+ 𝐵, que deve ser lido como: L é igual ao complemento
(inverso) do resultado da operação A OU B.
Figura 12.10: Simbologia e tabela verdade para função NÃO-OU

Para a programação em Ladder, esta função é representada por contatos NF dispostos

série, ou a negação de contatos em paralelo por meio de uma bobina auxiliar, como
mostrado na Figura 12.11.
Figura 12.11: Formas de estruturação no diagrama Ladder para a função NÃO-OU

12.7 Função OU-EXCLUSIVO (XOR)
A função OU-Exclusivo também pode ser vista como uma combinação dos
operadores básicos de tal maneira que a saída L é igual a 1 se A = 1 ou se B = 1, mas não
se ambos A e B forem 1. Ou seja, somente uma entrada deve estar exclusivamente em nível
alto para que a saída seja de nível alto 1. Isso pode ser verificado na tabela verdade desta
função.
Simbolicamente, temos L= A’.B+A.B’, que deve ser lido como: L é igual A negado E B
OU A E B negado.

66
Figura 12.12: Simbologia e tabela verdade para função OU-EXCLUSIVO
Para a programação em Ladder, esta função é representada por duas linhas de contatos
NA e NF dispostos em série, como mostrado na Figura 12.13.
Figura 12.13: Diagrama Ladder para a função OU-EXCLUSIVO

Este capítulo apresentou um resumo dos circuitos combinacionais. Como visto, a

base para o estudo destes circuitos é a lógica boolena. Assim, é de extrema importância que
façamos a relação entre as funções lógicas e a programação em Ladder, pois, esta
linguagem utiliza os fundamentos da lógica boolena na implementação de seus programas
e resolução de problemas de automação.
13 Instrução contador
Na teoria de circuitos digitais, lógica sequencial é um tipo de circuito cujos resultados

dependem não apenas do valor atual de seus sinais de entrada, mas de seu histórico de
entradas anteriores. Isso contrasta com a lógica combinatória, cuja saídas dependem
unicamente das entradas atuais. Assim, a lógica sequencial necessita de uma memória de
estados, enquanto lógica combinatória não necessita. Ou, em outras palavras, lógica
sequencial é a lógica combinatória com memória.
Nos próximos capítulos utilizaremos esse conceito de lógica sequencial para
discutirmos dois dos elementos essenciais para o desenvolvimento de projeto de automação
utilizando CLP: os contadores e os temporizadores.

67
13.1 Bloco contador
Os contadores são blocos muito importantes para automação, pois na maioria das
aplicações, os processos evoluem em função de eventos, como, por exemplo, a contagem
de um certo número de peças.
Para o CLP, podemos definir três tipos básicos de contadores: crescente, decrescente
e bidirecional.
13.2 Bloco contador crescente
A Figura 13.1 abaixo, mostra um bloco funcional de um contador crescente, conforme

norma IEC 61131-3 e a Tabela 13.1 descreve os tipos de dados do contador crescente
conforme a norma IEC 61131-3.
Figura 13.1: Símbolo contador crescente da norma IEC 61131-3 (CTU)

Tipo de
Símbolo Nome Entrada/Saída Descrição
dado
Entrada de contagem
BOOL,
CU Count Up Entrada crescente (borda de
R_EDGE
subida)
Entrada de reset do
R Reset Entrada BOOL
contador (faz CV = 0 )
Valor do limite
PV Preset Value Entrada superior desejado de INT
contagem
Contém o valor
CV Counter Value Saída acumulador da INT
contagem
É energizado quando
Q Quit Saída BOOL
CV ≥ PV
Tabela 13.1: Tipos de dados do contador crescente, conforme norma IEC 61131-3

68
O bloco contador tem como função a contagem de eventos, isto é, transições
falsas/verdadeira (sinal lógico 0/1) na linha de controle. O valor limite superior de contagem
desejado é fornecido à entrada PV.
Quando a entrada CV detecta a mudança do nível lógico 0 para o nível lógico 1 (borda
de subida), o valor acumulado CV aumenta uma unidade. A saída binária Q será energizada
quando o valor acumulador CV for igual ou maior que o valor de PV.
A entrada R corresponde à entrada de reset de contagem. Sempre que essa entrada
R for nível lógico 1, o valor de CV ficará zero, ou seja, resetará o contador. Essa entrada é
dominante, se estiver ativa, o valor de CV será sempre zero. O diagrama de eventos é visto
na Figura 13.2.
Figura 13.2: Diagrama de eventos para o contador crescente

13.3 Bloco contador decrescente
A Figura 13.3 mostra um bloco funcional de um contador decrescente, conforme

norma IEC 61131-3 e a Tabela 13.2 mostra o formato dos dados do bloco de função de um
contador decrescente, de acordo com a norma IEC 61131-3.
Figura 13.3: Bloco funcional de um contador decrescente (CTD)


69
Símbolo Nome Entrada/Saída Descrição Tipo de dado
Entrada de
contagem
CD Count Down Entrada BOOL, R_EDGE
decrescente (borda
de subida)
Entrada de reinício
LD Load Entrada do contador (faz CV BOOL
= PV )
Valor desejado de
PV Preset Value Entrada INT
contagem
Contém o valor
CV Counter Value Saída acumulador da INT
contagem
É energizado
Q Quit Saída BOOL
quando CV ≤ 0
Tabela 13.2: Tipos de dados para o contador decrescente, conforme norma IEC 61131-3
Quando a entrada LD recebe um valor verdadeiro (nível lógico 1), o valor presente
em PV é transferido para CV (CV = PV).
A cada pulso recebido na entrada CD, o valor de CV é diminuído de uma unidade, e
a saída Q energiza (vai para nível lógico 1) quando o valor de CV for menor ou igual a zero
(CV ≤ 0). O diagrama de eventos é visto na Figura 13.4.
Figura 13.4: Diagrama de eventos de um contador decrescente

13.4 Bloco contador bidirecional
Alguns CLPs utilizam a instrução contador crescente em conjunto com o contador

decrescente, formando um contador bidirecional. A Figura 13.5 mostra um contador
bidirecional (CTUD). Esse contador é equivalente a reunir em um único bloco ambas as
funções de contagem (crescente e decrescente).

70
Figura 13.5: Bloco funcional de um contador bidirecional, conforme norma IEC 61131-3 (CTUD)
Para este bloco, se for detectado um pulso na entrada de contagem crescente CU, o
valor de CV será aumentado uma unidade; da mesma forma, se for detectado um pulso na
entrada decrescente CD, o valor de CV será diminuído uma unidade.
A saída superior QU é ativada quando o valor de CV for maior ou igual a PV. A saída
limite inferior QD é ativada quando o contador chegar a zero. A Figura 13.6, mostra o
diagrama de eventos do controle bidirecional.
Figura 13.6: Diagrama de eventos do contador bidirecional (CTUD)

13.5 Exemplo com contadores
Exemplo: em uma empresa de metalurgia deseja-se montar um contador automático

de tarugos aço, separando-os em dezenas. O sistema é composto de um reservatório que
contém tais tarugos. Em uma de suas extremidades há uma válvula borboleta, que, quando
energizada, abre-se e permite a queda dos tarugos um a um, e também um sensor
fotoelétrico que gera um pulso todas as vezes que um tarugo passa à sua frente. Após

71
atingida a contagem de 10 tarugos a válvula borboleta deve ser fechada. Com esta descrição
do processo, elabore um programa em linguagem Ladder para atender a essa necessidade.
Solução: a implementação pode ser vista na Figura 13.7. Na primeira linha (rung), ao
ser pressionado o botão liga, é ativada a bobina da válvula, que é de autorretenção (set).
Observe que o botão liga está associado ao endereço %I0.0 e a válvula ao endereço de
saída %Q0.0. Quando o sensor fotoelétrico detecta a passagem de um tarugo, envia um
sinal ao bloco contador EN (CU pela norma IEC 61131-3), que incrementa uma unidade ao
valor de CV. Quando o valor de CV for igual ao valor pré-programado (PV), a saída Q do
bloco é ativada, e vai desligar a válvula, pelo acionamento da bobina de reset da válvula.
Variável Endereço
Botão Liga I00
Sensor Fotoelétrico I01
Válvula O00
Memória auxiliar M00
Tabela 13.3: Definição das variáveis e endereços do CLP para o exemplo
Figura 13.7: Implementação do exemplo de contador: estratégia usando bobinas de autorretenção SET e
RESET

72
Figura 13.8: Implementação do exemplo de contador utilizando: estratégia usando contato SELO.
Dica do professor: a instrução contator é fundamental

para os circuitos sequenciais. O uso desta instrução em
sistemas automatizados é bastante comum e útil.
Neste capítulo foi apresentado uma instrução muito importante para a automação por
meio de CLPs: o contador. Como visto, temos três tipos básicos de contadores – crescente,
decrescente e bidirecional. Estes elementos são utilizados em processos nos quais se
necessitam a contagem de eventos, por exemplo, a contagem de peças.
14 Instrução temporizador
O temporizador é uma das instruções mais utilizadas no CLP. Este capítulo trata como
os temporizadores utilizam o tempo para controlar determinada saída.
Em geral, a instrução de temporizador realiza a mesma função de um relé de tempo
dos comandos elétricos. Geralmente, são habilitados por contatos NA ou NF e, quando o
valor do tempo decorrido se iguala ao valor prefixado, o temporizador energiza um bit interno
que indica que já transcorreu o tempo pré-programado.

73
Cada instrução de temporização tem dois registros associados que devem armazenar
o valor pré-selecionado e o valor acumulado. Esses registros são definidos da seguinte
forma:
 Valor pré-selecionado (PT – Preset time): deve ser definido pelo usuário; indica o
intervalo de tempo desejado.
 Valor acumulado (ET – Elapsed Time): armazena o valor do tempo decorrido desde
a habilitação do temporizador, isto é, a energização da bobina do temporizador.
A Figura 14.1 mostra um bloco genérico de um temporizador, conforme a norma IEC
61131-3 e a Tabela 14.1 descreve os tipos de dados do bloco temporizador, conforme norma
IEC 61131-3.
Figura 14.1: Símbolo temporizador da norma IEC 61131-3 (CTU)

Tipo de
Símbolo Nome Entrada/Saída Descrição
dado
Bobina de energização do
IN Enable Entrada BOOL
temporizador
Programação do tempo
PT Preset Time Entrada TIME
desejado
ET Elapsed Time Saída Valor do tempo decorrido TIME
Q Quit Saída Energiza quando ET = PT BOOL

Tabela 14.1: Tipos de dados para o bloco temporizador
A base de tempo varia conforme o CLP utilizado. Alguns permitem a base de tempo
fixa, outros permitem a seleção na instrução, definida entre 0.01, 0.1 e 1 segundo. As três
instruções de temporização, segundo a IEC 61131-3 são:
 TP (Pulse Timer): temporizador de pulso;
 TON (Timer On Delay): retardo para ligar;
 TOF (Timer Off Delay): retardo para desligar.

74
Dica do professor: a instrução temporizador é
fundamental para os circuitos sequenciais. O uso desta
instrução em sistemas automatizados é bastante comum
e útil.
14.1 TP – Temporizador de Pulso (Pulse Timer)
O diagrama de tempos para o temporizador de pulso pode ser visto na Figura 14.2.
Figura 14.2: Diagrama de tempos para o temporizador de pulso

O funcionamento do temporizador de pulso é o seguinte: quando a entrada IN passa

para o nível alto (borda de subida), a saída Q passa para o nível lógico 1 e permanecerá
assim até que esgote o tempo programado (PT). Uma vez detectada a borda de subida na
entrada IN, o tempo em que a saída permanece ligada é fixo, independentemente de a
entrada IN continuar ou não ligada. As variações na entrada IN só serão detectadas depois
que o período de tempo atual estiver esgotado.
Exemplo: uma válvula de água deve ser acionada por 5 segundos sempre que um botão de
contato momentâneo for pressionado.
Solução:
Figura 14.3: Solução do exemplo utilizando TP (Temporizador de Pulso)


75
14.2 Temporizador com retardo para ligar (TON -Timer On Delay)
A temporização começa quando o sinal na entrada IN vai para o nível lógico 1. Quando
isso ocorre, o registro que contém o valor acumulado ET é incrementado segundo a base de
tempo. Quando ET for igual ao valor PT, pré-selecionado, a saída Q do bloco é energizada.
O diagrama de tempo correspondente pode ser visto na Figura 14.4.
Figura 14.4: Diagrama de tempos para o temporizador com retardo para ligar (TON)
Se a entrada for desativada antes de decorrido o tempo programado (PT), a

temporização para, e o tempo acumulado (ET) é reiniciado com o valor zero.
Exemplo: Desenvolva um programa de forma que o motor seja acionado seis segundos
após ter sido pressionado um botão liga. É preciso prever o desligamento através de um
botão desliga.

76
Solução:
Figura 14.5: Solução para o exemplo usando Temporizador com retardo para ligar (TON)
14.3 Temporizador com retardo para desligar (TOF -Timer Off Delay)
Para o TOF, quando a entrada IN for para nível lógico 1, a saída Q também vai para
nível lógico 1. Quando a entrada IN vai para o nível lógico zero (borda de descida) a saída
Q permanece com nível lógico 1 até que o tempo previamente determinado (PT) se esgote.
A Figura 14.6 apresenta o diagrama de tempos para esse tipo de temporizador.
Figura 14.6: Diagrama de tempos para o temporizador com retardo para desligar (TOF)

77
Exemplo: Desenvolva um programa que faça a partida direta de um motor de forma que
o motor não possa ser ligado duas vezes seguidas no período de 7 segundos, utilizando o
temporizador TOF.
Solução:
Figura 14.7: Solução para o exemplo usando Temporizador com retardo para desligar (TOF)
Neste capítulo foi apresentado a instrução temporizador. Como visto, temos três tipos
básicos de temporizadores – temporizador de pulso (TP); temporizador com retardo para
ligar (TON); temporizador com retardo para desligar (TOF). Estes elementos são utilizados
em processos nos quais se necessitam da contagem de tempo para determinados eventos,
por exemplo, tempo para ligar e desligar determinado equipamento.

3”.
na semana 3.
Parabéns pela conclusão do curso. Foi um prazer tê-lo conosco!

78
Referências
CAPELLI, A. Automação industrial – Controle de movimento e processos

contínuos. Editora Érica, 2ª Ed, 2010.
FRANCHI, Claiton Moro; CAMARGO, Valter Luís Arlindo de. Controladores
lógicos programáveis: sistemas discretos. Saraiva Educação SA, 2008.]
GROOVER, Mikell P. Automation. Production Systems and Computer
Integrated Manufacturing, v. 2, 2001.
MARTIN, P. A Year to Celebrate the Programmable Logic Controller! Schneider
Electric Blog, 2018. Disponível em: https://blog.se.com/machine-and-process-
management/2018/04/10/a-year-to-celebrate-the-programmable-logic-
controller/. Acesso em 18 de Agosto de 2021.
MITSUBISHI ELECTRIC. Controladores programáveis (CLPs) MELSEC.
Disponível em
https://www.mitsubishielectric.com/fa/br_pt/products/cnt/plc/index.html. Acesso
em 19 de Agosto de 2021.
MORAES, C. C.; CASTRUCCI, P. L. Engenharia de Automação Industrial.
2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2007.
NATALE, Ferdinando. Automação Industrial. Série Brasileira de Tecnologia.
Saraiva Educação SA, 2018.
PETRUZELLA, F. D. Programmable logic controllers. Tata McGraw-Hill
Education, 2017.
PRUDENTE, Francesco. Automação Industrial - PLC - Programação e
Instalação. 1. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2010.
WEG, Inversor de Frequência. Disponível em
https://www.weg.net/catalog/weg/BR/pt/Automa%C3%A7%C3%A3o-e-
Controle-Industrial/Drives/Inversores-de-Frequ%C3%AAncia/Drives-para-
Sistemas-Industriais/Inversor-de-Frequ%C3%AAncia-CFW11/Inversor-de-
Frequ%C3%AAncia-
CFW11/p/MKT_WDC_BRAZIL_PRODUCT_INVERTER_CFW11. Acesso em
18 de Julho de 2021.
79
80
Currículo do autor
Pedro Henrique Ferreira Machado, doutor em Engenharia Elétrica com ênfase em
Controle e Automação de Processos na Universidade Federal de Itajubá (2019), com
período de doutoramento sanduíche no departamento Bio Electro And Mechanical
Systems (BEAMS) da Université libre de Bruxelles, Bélgica (2017). Atualmente, é
professor do Instituto Federal de Minas Gerais, lotado no Campus Ibirité. Líder do
Grupo de Estudos em Tecnologias em Automação e Energia Renovável (GETAER) e
membro do grupo de pesquisa Robotics and Intelligent Systems - EPIIBOTS.
Pesquisador na área de automação e controle de sistemas industriais e de sistemas
elétricos, modelagem de sistemas a eventos discretos, redes industriais, padrão IEC 61850, planejamento
estratégico de microrredes, geração distribuída, energia renovável, Smart Grid e Smart Cities.
Currículo Lattes: http://lattes.cnpq.br/3590954761561838
Elias José de Rezende Freitas, mestre em Engenharia Elétrica pela Universidade

Federal de Minas Gerais (UFMG), com ênfase em Robótica. Concluiu a graduação em
Engenharia Elétrica também pela UFMG (2011) e foi bolsista do Programa de
Educação Tutorial (PET) da mesma. Participou do projeto Navegação de veículos
autônomos em ambientes externos e do projeto Desenvolvimento de um mini-
helicóptero autônomo desenvolvido pelo do Grupo de Pesquisa e Desenvolvimento de
Veículos Autônomos da UFMG (PDVA). É membro do Grupo de Estudos em
Tecnologias de Automação e Energias Renováveis (GETAER) e coordenador do
grupo de pesquisa Robotics and Intelligent Systems - EPIIBOTS no desenvolvimento
de robôs móveis. Atualmente, é professor do Instituto Federal de Educação, Ciência e
Tecnologia de Minas Gerais (IFMG) - Campus Ibirité. Atua principalmente nas
seguintes áreas: robótica, controle de sistemas, sistemas embarcados, visão computacional e eletrônica.
Carlos Dias da Silva Júnior, técnico em Eletrônica (2011) e Engenheiro de

Automação Industrial (2017) ambos pelo Centro Federal de Educação Tecnológica
de Minas Gerais. Experiência em pesquisa e desenvolvimento na área de engenharia
elétrica. Durante a graduação participou de diversas competições de robótica, além
de programas de iniciação científica. Foi professor de disciplinas na área de controle
e automação, como "Modelamento de sistemas de controle", "Sistemas
Multivariável", "Sistemas microprocessados", "Programação de computadores" e
"Segurança e confiabilidade na automação industrial". Além disso, orientou equipes do ensino médio para
participar nas Olimpíadas Brasileira de Robótica, e do ensino superior em competição internacional do INPE,
o Cubedesign. Atualmente é professor do ensino básico, técnico tecnológico no Instituto Federal de Minas
Gerais, campus Ibirité e membro do grupo de pesquisa Robotics and Intelligent Systems - EPIIBOTS.
Feito por (professor-autor) Data Revisão de layout Data Versão

Elias José de Rezende Freitas 13/10/2021 Viviane L Martins 24/11/2021 1.0
81
82
Glossário de códigos QR (Quick Response)
Mídia digital Mídia digital

Apresentação do Conceitos Gerais
curso CLP
Mídia digital Mídia digital

Arquitetura do CLP Entradas e Saídas
Mídia digital
Mídia digital
Scancycle – Ciclo de
Introdução Ladder
Varredura
Mídia digital
Mídia digital
CODESYS
Contador
(Simulador)
Mídia digital
Temporizador
83
84
Plataforma +IFMG
Formação Inicial e Continuada EaD
A Pró-Reitoria de Extensão (Proex), desde o ano de

2020, concentrou seus esforços na criação do Programa
+IFMG. Esta iniciativa consiste em uma plataforma de cursos
online, cujo objetivo, além de multiplicar o conhecimento
institucional em Educação à Distância (EaD), é aumentar a
abrangência social do IFMG, incentivando a qualificação
profissional. Assim, o programa contribui para o IFMG cumprir
seu papel na oferta de uma educação pública, de qualidade e
cada vez mais acessível.
Para essa realização, a Proex constituiu uma equipe
multidisciplinar, contando com especialistas em educação,
web design, design instrucional, programação, revisão de
texto, locução, produção e edição de vídeos e muito mais.
Além disso, contamos com o apoio sinérgico de diversos
setores institucionais e também com a imprescindível
contribuição de muitos servidores (professores e técnico-
administrativos) que trabalharam como autores dos materiais
didáticos, compartilhando conhecimento em suas áreas de
atuação.
A fim de assegurar a mais alta qualidade na produção destes cursos, a Proex adquiriu
estúdios de EaD, equipados com câmeras de vídeo, microfones, sistemas de iluminação e
isolação acústica, para todos os 18 campi do IFMG.
Somando à nossa plataforma de cursos online, o Programa +IFMG disponibilizará
também, para toda a comunidade, uma Rádio Web Educativa, um aplicativo móvel para
Android e IOS, um canal no Youtube com a finalidade de promover a divulgação cultural e
científica e cursos preparatórios para nosso processo seletivo, bem como para o Enem,
considerando os saberes contemplados por todos os nossos cursos.
Parafraseando Freire, acreditamos que a educação muda as pessoas e estas, por
sua vez, transformam o mundo. Foi assim que o +IFMG foi criado.
O +IFMG significa um IFMG cada vez mais perto de você!
Professor Carlos Bernardes Rosa Jr.

Pró-Reitor de Extensão do IFMG
Características deste livro:
Formato: A4
Tipologia: Arial e Capriola.
E-book:
1ª. Edição
Formato digital

(E-Book + IFMG - OPERADOR E PROGRAMADOR DE SISTEMAS AUTOMATIZADOS

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OPERADOR E PROGRAMADOR DE

Pedro Henrique Ferreira Machado

OPERADOR E PROGRAMADOR DE SISTEMAS AUTOMATIZADOS:

Pró-reitor de Extensão Carlos Bernardes Rosa Júnior

M149o Machado, Pedro Henrique Ferreira.

E-book, no formato PDF.

1. Controladores programáveis 2. Dispositivos de lógica

Índice para catálogo sistemático:

Controladores programáveis – 689.895

Este curso é autoexplicativo e não possui tutoria. O material didático,

Para saber mais sobre a Plataforma +IFMG acesse

Prezado estudante, bem-vindo ao curso Operador e Programador de

Apresentação dos conceitos gerais do Controlador Lógico

Apresentação dos conceitos sobre linguagens de

Desenvolvimento e aplicação de circuitos combinacionais

Carga horária: 30 horas.

Atenção: indica pontos de maior importância

Dica do professor: novas informações ou

Atividade: sugestão de tarefas e atividades

Mídia digital: sugestão de recursos

Semana 1 – Conceitos gerais do Controlador Lógico Programável ............... 17

Mídia digital: Antes de iniciar os estudos, vá até a sala

1. Conceitos gerais do CLP

Um Controlador Lógico Programável (CLP), em inglês Programmable Logic Controller

Instituto Federal de Minas Gerais

O CLP surgiu em 1968 com o objetivo de substituir a lógica de relés eletromecânicos.

Figura 1.2: Modicon 084, considerado o primeiro CLP

Instituto Federal de Minas Gerais

1.2. Tipos de CLP

De forma geral, podemos classificar o CLP em dois tipos principais: o modular e o

Instituto Federal de Minas Gerais

Como visto anteriormente, o Controlador Lógico Programável (CLP) tem uma

Figura 2.1: Arquitetura de um CLP

Instituto Federal de Minas Gerais

2.2 Módulos de Entrada e Saída (I/O)

2.3 Fonte de alimentação (Power Supply)

De modo bastante generalista, a fonte de alimentação converte um determinado sinal

2.4 Terminal de programação (Programming Device)

O terminal de programação é um periférico que serve de meio de comunicação entre

Instituto Federal de Minas Gerais

Figura 2.2: Processo de download e upload de programas do CLP

2.5 Memórias (memory)

As memórias são os elementos que armazenam as informações, programas e dados

2.6 Resumo do tópico

Instituto Federal de Minas Gerais

Em um processo industrial estão presentes variáveis digitais, também conhecidas no

3.1 Entradas digitais (discretas)

Instituto Federal de Minas Gerais

Os dispositivos que funcionam como entradas digitais deverão fornecer às entradas

Em termos práticos, vamos pensar em um sistema de transporte por esteira

Figura 3.3: Sistema de transporte por esteira automático

Instituto Federal de Minas Gerais

Atenção: Antes de fazer as conexões com os

3.4 Entradas Analógicas

As entradas analógicas de um CLP são geralmente empregadas em processos que

Instituto Federal de Minas Gerais

3.5 Dispositivos que funcionam como entradas analógicas

Para os sistemas de controle, os dispositivos deverão ser compatíveis com as

Instituto Federal de Minas Gerais

Em termos práticos, podemos tomar como exemplo o processo de controle de

Figura 3.7: Sistema de controle de pressão em tubulação de gás

3.6 Resumo do tópico

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