CURSO DE ROBÔ COMAU

• Operações Básicas

03/00
 OBJETIVOS DO CURSO

Número de Mínimo 3 , máximo 5

participantes:
Duração do 40 horas
curso:
Material Apostilas
didático:
Pré Aprovação no teste de avaliação dos conhecimentos afins : noções gerais de
requisitos: robótica, mecânica , eletrotécnica e informática.
Argumentos: O curso fornece informações gerais sobre o sistema Comau com uma descrição das
principais partes componentes. Descrição das funções e o comando da unidade de
controle, as normas de segurança nos varios estados da máquina e a nível geral .
Objetivos : Proporcionar um conhecimento de base fundamentado no sistema c3g plus que
conceda aos participantes uma base para efetuar simples intervenções de manutenção
e interface no sistema com o meio externo. Isto implica em conhecimento das
nomenclaturas e localização de cada componente do hardware e da mecânica, na
capacitação para movimentação do robô nos modos Joint, Base e Tool, no
conhecimento das definições das coordenadas, dos tipos de movimentos, nas
diferenças entre JointPos, Position, ExtndPos, no conhecimento das telas e na
visualização de sinais (input/output). Obviamente o nível de aquisição alcançado ao
término do curso depende das preparações de base dos participantes, os quais serão
submetidos a uma avaliação final .
Observação: Aos participantes será fornecido o material didático e atestado de freqüência relativo
ao curso.
03/00
 GAMA DE PRODUTOS
T ito lo d ia g ra m m a

G AM A
R O BÔ S

R O BO T R O BÔ S R O BÔ S C 3 G Pl u s
AR T IC O L AT I E S PE C IAS PO R T AL CONT ROLE
DA CE LULA

F AM ÍL IA F AM ÍL IA F AM ÍL IA IN T E R PR E S S E T R IC E PT H P1 F AM ÍL IA
S M AR T H [*] S M AR T M S M AR T S P-M AS T

S M AR T H 1 S M AR T M 1 S M AR T S 2 S M AR T H 3 4 .6 0 L P-M AS T 2 5
In -L in e

S M AR T S 3 S M AR T H 3 4 .6 0 X L P-M AS T 6 0
SM ART H1 L S M AR T M 1 L
In -L in e
S M AR T S 4 S N AP M H 1 P-M AS T 8 0
SM ART H1 XL S M AR T M 1
O F F -S E T
S M AR T S 5 P-M AS T 2 5 0
S M AR T H 2
S M AR T M 1 L
O F F -S E T P-M AS T 4 0 0
S M AR T H 3

SM ART H3 L

SM ART H3 XL

S M A R T H 3 .2 X L

S M A R T H 3 S W IF T L

S M A R T H 3 S W IF T X L

S M AR T H 4

S M AR T H 5 [* ] S ia in ve rs io n e a p a vim e n to c h e s h e lf

03/00
 GAMA DE ROBÔS

Família Família Família

SMART S SMART M SMART H

TRICEPT HP1 P-MAST

Controle
C3G Plus
03/00
 SEGURANÇA
• A Utilização inadequada, imprópria ou incorreta de
sistemas com robô pode:
* provocar ferimentos ou acidentes fatais;
* danificar o sistema de robô e outros equipamentos;
* prejudicar o eficaz funcionamento do sistema de robô ou
do operador.
• Sempre muita atenção com:
* Área de Trabalho;
* Travas de Segurança;
* Botões de Emergência;
* Hold (Parada Suave);
* Seletora (Programação / Local / Remoto);
* Velocidade;
* Bom senso.

03/00
 MANUAIS IMPORTANTES

• EZ-PDL 2 - Manual para Ambiente de Programação Facilitado

• C3G Plus - Painel de Controle Especificações Técnicas
• C3G Plus - Painel de Controle Uso e Manutenção
• C3G Plus - Painel de Controle Módulo de Comunicação
• SMART H - Robô Especificações Técnicas
• SMART H - Robô Uso e Manutenção
• SMART H4 - Robô Especificações Técnicas
• SMART H4 - Robô Uso e Manutenção
• SMART M - Robô Especificações Técnicas
• SMART M - Robô Uso e Manutenção
• SMART H/M - Robô Manutenção Mecânica
• A_SW1B - Manual dos Programas Aplicativos de Soldagem por Pontos
para Unidade de Controle C3G Plus
• Hi SPOT Plus - Manual para Sistemas de Soldagem
• PDL 2 - Programing Laguage Manual

03/00
 ESQUEMAS ELÉTRICOS IMPORTANTES

• Painel do Robô C3G Plus

• Painel de Solda
• Robô Smart H – C3G
• Robô Smart H4
• Robô Smart H4 - Com pinça Elétrica
• Robô Smart H1
• Robô Smart H1 - Com pinça Elétrica
• Robô Smart M1

03/00
 ARQUIVOS IMPORTANTES

• Ci_inst.doc - Configuração dos I/O

• Family.doc - Configuração das famílias dos Robôs
• Ftp_inst.doc - Programa de Configuração para Protocolo de
Transferência FTP
• Ibsm.doc - Configuração e diagnóstico da interface INTERBUS-S
• Ri_inst.doc - Configurações das Placas IOS, IBS, PFDP, DEVICE
NET, RIO
• Sh_inst.doc - Configuração da Pinça
• To_set.doc - Calcular valores TOOL, BASE, FRAME
• Sbv*.doc - Informações sobre o Aplicativo de Solda
• Relv*.doc - Informações da nova versão
• Updt*.doc - O que tem de novo com relação às versões anteriores

03/00
 PRINCIPAIS CARACTERISTICAS ROBÔ

 ESTRUTURA MECÂNICA
BASEADA EM UM PROJETO  KIT DO APLICATIVO
DO TIPO MODULAR INTEGRADO

 REDUZIDO NÚMERO DE  VERSÃO PARA

PARTES DE SUBTITUIÇÃO GRANDES ALCANCES
(intercambio de componentes ( 3.000 mm )
entre as família robô S - M - H)

 PREDISPOSIÇÃO PARA  INTERTRAVAMENTO DE

MAIS UM MOTOR NO EIXO 1 SEGURANÇA
(aplicação interprença e INTEGRADO PARA TODA
manipulação veloz) A ÁREA OPERATIVA

03/00
 FAMÍLIA SMART H: Modular
Redutor opcional
Mola de
balanceamento
Pulso com opcionais
elevado
torque
Balanceamento
Extenção do
opcional
braço
Pulso Longo
concavo

eXtra
Longo
Ventilador motor
para ciclos
Motor extra
sobrecarregados
para eixo 1

03/00
 ROBÔ H1
Versão SMART H1 6 eixos H1(L/XL)
Carga no pulso [kg] H1:125
L:125
XL:80
Carga suplementar no antebraço [kg] Molas:125
Molas:270
Curso[graus]/(Velocidade[graus/segundo]) Eixo 1 ±171(110)
Eixo 2 +65-55(110)
Eixo 3 +27-123(110)
Eixo 4 ±280(190)
Eixo 5 ±120(190)
Eixo 6 ±2700(200)
Repetibilidade [mm] ±0,3
Máximo extensão horizontal [mm H1:2401
L:2692
XL:2983
Máximo extensão vertical [mm] H1:2828
L:2965
XL:3101
Peso do Robô H1:1450
L:2692
XL:2983
Motores AC Brocheis
Sistema de medição da posição Resolver
Balanceamento Eixo 2 Por molas
Eixo 3 Por massa
Potência total instalada [kVA] 7
03/00
Nível de Proteção IP65 / IP67
 ROBÔ H2
Versão SMART H2 6 eixos H2(L/XL)
Estrutura num de eixos H2:200
L:140
XL:80
Carga suplementar no antebraço [kg] 4 Molas:270
Curso[graus]/Velocidade[graus/segundo] Eixo 1 ±171(110)
Eixo 2 +65-55(110)
Eixo 3 +27-123(110)
Eixo 4 ±280(190)
Eixo 5 ±120(190)
Eixo 6 ±2700(200)
Repetibilidade [mm] ±0,3
Máximo extensão horizontal H2:2401
L:2691,8

Máximo extensão vertical H2:2829

L:2965

Peso do Robô H2:1790

L:1850
Motores AC Brocheis
Sistema de medição da posição Resolver
Balanceamento Eixo 2 Por molas
Eixo 3 Por massa
Potência total instalada [kVA] 7
Nível de Proteção IP65 / IP67
03/00
 ROBÔ H4
Versão SMART H1 6 eixos H4(L/XL)
Estrutura num de eixos H4:200
L:125

Carga suplementar no antebraço [kg] Molas:125

Curso[graus]/Velocidade[graus/segundo] Eixo 1 ±171(110)

Eixo 2 +65-55(110)
Eixo 3 +27-123(110)
Eixo 4 ±200(135)
Eixo 5 ±200(135)
Eixo 6 ±200(205)
Repetibilidade [mm] ±0,3
Máximo extensão horizontal H4:2318
L:2609

Máximo extensão vertical H4:2790

L:2926

Peso do Robô 2000

Motores AC Brocheis
Sistema de medição da posição Resolver
Balanceamento Eixo 2 Por molas
Eixo 3 Por massa
Potência total instalada [kVA] 7
Nível de Proteção IP65 / IP67

03/00
 ROBÔ M1
Versão SMART H1 6 eixos M1(L)
Estrutura num de eixos M1:45
L:25

Carga suplementar no antebraço [kg] 40

Curso[graus]/Velocidade[graus/segundo] Eixo 1 ±172(160)

Eixo 2 +100-70(115)
Eixo 3 +200-80(160)
Eixo 4 ±2700(250)
Eixo 5 ±123(250)
Eixo 6 ±2700(340)
Repetibilidade [mm] ±0,15
Máximo extensão horizontal M1:1900
L:2141

Máximo extensão vertical H1:125

L:125
XL:80

Peso do Robô M1:890

L:900

Motores AC Brocheis
Sistema de medição da posição Resolver
Potência total instalada [kVA] 7
Nível de Proteção IP65

03/00
 FAMÍLIA SMART M

SMART M1 SMART M1
IN-LINE OFF-SET

TIPOS DE PULSO

IN-LINE OFF-SET

03/00
 C3G Plus PRINCIPAIS CARACTERISTICAS

 SISTEMA DE CONTROLE  KIT DE APLICATIVOS

“MULTIMAQUINA” (até 16 INTEGRADO
eixos - 2 maquinas - 4
braços)

 PLC INTEGRADO
(até 1024 pontos de I/O )  POTENTE LINGUAGEM DE
PROGRAMAÇÃO ( até 256
programas simultâneos)

 COMPENSAÇÃO DE
ERROS MECÂNICOS
 FACIL EXPANSÃO DO
SISTEMA PARA FUNÇÕES
HARDWARE E SOFTWARE
 GESTÃO INTEGRADA DA
SEGURANÇA

03/00
 C3G Plus PRINCIPAIS CARACTERISTICAS
 Interruptor geral Interrompe a tensão de
alimentação à unidade de controle. Aguardar pelos
menos 10 segundos antes de religar. No caso de
abertura e sucessivo fechamento do painel de
comandos, assegurar-se de que a manobra e /ou o
eixo de extensão do interruptor geral Q100 estejam
na mesma posição (ON/OFF), a fim de evitar a
danificação da própria manobra.

 Seletora de estado a chave : Controla o modo

operativo da unidade de controle: em posição
programação pode-se executar a edição e a
movimentação para o desenvolvimento dos
programas; em posição automático local é
possível a execução em modo automático de
programas através de terminal de programação;
em posição automático remoto é possível a
execução de programas mediante comandos
procedentes de dispositivos remotos (por exemplo
PLC de linha ou quadros de controle locais).

03/00
 C3G Plus PRINCIPAIS CARACTERISTICAS
 Botão de parada de emergência Causa a parada
imediata da máquina. Se for mantido apertado tira a
potência dos motores e ativa os freios. É de tipo
“por abertura forçada” e por engate mecânico; deve
ser puxado para ser restabelecido. Se estiver
instalado o dispositivo de Stop Controlado C3G-
CSM (Controlled Stop Module) na unidade de
controle, nos estados AUTO LOCAL e AUTO
REMOTE a parada de emergência e/ou a abertura
dos portões de segurança causarão a parada do
robô de modo controlado. Em tal modalidade a
exclusão da potência (abertura do contador de
potência) ocorre depois de 1 segundo. No estado de
programação PROGR. A exclusão da potência
ocorre de modo imediato.

 Conector COMP: Porta de comunicação serial para

a conexão de um PC sobre o qual pode-se instalar
o emulador monitor / teclado do C3G Plus e
executar carga e descarga dos
programas.Conector 25 pinos (fêmea).
03/00
 C3G Plus PRINCIPAIS CARACTERISTICAS
 Tomada 230 Vca : Tomada de serviço 230 Vca 6 A.
Tipo schuko

 Predisposição para unidade Floppy Disk Painel

cego cuja remoção permite a montagem da
unidade Floppy Disk.

03/00
 C3G Plus PRINCIPAIS CARACTERISTICAS

Servo Amplifiers Unit 2

Unidade de potência modular de sistema, única a nível de máquina e

configurável a nível de cela, integra todos os circuitos para a gestão da
potência e dos comandos:

· gerência 8 eixos;
· executa as funções auxiliares de:
- circuito freios;
- circuito térmico motores;
- resistência de recuperação;
- circuito além-curso eixos;
- circuito de partida suave;
- exaustor.

03/00
 C3G Plus UNIDADE DE CONTROLE

Unidade de governo do sistema, inclui os seguintes módulos básicos:

· C3G-PWR3 ( alimentador);
· C3G-RBC2 (robô CPU);
· C3G-SCC2 (servo-controlador CPU, único a nível de máquina);
· C3G-SIM (System interlock module);
· C3G-IOM (16 input/16 output module);
· C3G-RIO (Comunicação com CLP);

que gerenciam as funções de:

· sistema operacional;
· memória de sistema e usuário;
· interpretação dos programas usuário;
· cálculos das trajetórias;
· geração da função brushless para o comando dos motores das máquinas;
· gestão dos I/O de sistema, usuário e segurança;
· interfaces seriais e paralelas com o campo externo;
· terminal de programação C3G-PTU4;
· diagnósticos e alarmes.

03/00
 C3G Plus PRINCIPAIS CARACTERISTICAS

Circuitos de alimentação

Representa o conjunto dos dispositivos mediante o qual o usuário interage

com o controlador de cela:

· transformador de potência;
· alimentador 24 Vcc (serviços, demais);
· eletromecânica;
· fusíveis de proteção.

03/00
 C3G Plus PRINCIPAIS CARACTERISTICAS
Interface com operador
Representa o conjunto dos dispositivos mediante o qual o operador interage com o
controlador de cela:

 Painel comandos:
- Disjuntor geral de alimentação;
- Botão de emergência;
- Seletora de estado do controlador (programação, automática local e remota);
- Porta serial (COMP:): para a ligação do computador onde é possível instalar o
emulador tela/teclado do C3G Plus e executar o
carregamento/descarregamento dos programas aplicativos;
- Floppy disk (opcional);
- Tomada de serviço 230 Vca 6 A;
 Portas seriais e paralela, dentro da cabine são instaladas:

- 2 portas seriais (COMO: e COM1:) disponíveis para a ligação ao PLC ou demais

dispositivos. Se estiver presente a opção floppy disk integrado, não será disponível
a porta serial COMO:;
- 1 porta paralela (PAR: para a instalação do sistema operacional).

03/00
 C3G Plus PRINCIPAIS CARACTERISTICAS
• Terminal de Programação:

• O terminal de programação PTU-4: é a interface principal do controlador com o operador.

Construído com um desenho ergonômico, é constituído basicamente por: tela LCD
retroiluminada 16 linhas/40 colunas, teclado, botões funções para a movimentação do
robô e relativos botões de habilitação, teclas para ligar e desligar os motores ( DRIVE
ON/OFF), botão de emergência, botão de terminal posicionado sobre a cabine e seletora
de chave a duas posições para a seleção do funcionamento em automático e manual
(opcional);
• O terminal é ligado ao painel mediante um cabo de comprimento standard 7 m e é
posicionado sobre um depósito, que auxilia nas operações de programação.
• O PTU4 é utilizado para o funcionamento, a programação, registro das posições e ainda
as seguintes funções :
- controle da partida da unidade de controle;
- criação, verificação e modificação dos programas e das posições assimiladas mediante
ambiente de programação facilitada “EZ”;
- controle dos alarmes de sistema e processo;
- controle do estado do sistema e dos programas em execução;
- gestão dos programas aplicativos e visualização do ambiente dedicado as próprios
programas;
- ajuda (help) sobre os comandos visualizados pela tela (display);
- movimentação de emergência .
03/00
 TERMINAL DE PROGRAMAÇÃO (TP) / (TEACH PENDANT)

1 - Botão de habilitação com três posições (empunhadura para mão direita)

2 - Botão de habilitação com três posições (empunhadura para mão esquerda)
3 - Botão de Parada de Emergência

4 - Seletor Auto/Manual (AUTO-T)

03/00
 TERMINAL DE PROGRAMAÇÃO (TP) / (TEACH PENDANT)

1 - Botão “terminal alojado na unidade de controle”

2 - Saída do cabo de conexão à unidade de controle

03/00
 TECLAS DO TP

• Comandos (F1 – F8) postos sob o display de cristal líquido

permitem enviar à unidade de controle o comando
correspondente visualizado pela linha do menu. Por exemplo a
tecla F1 estabelece o comando CONF pelo menu principal.

• BACK provoca o movimento para trás até à posição de partida

do movimento corrente durante a verificação passo-passo de
um programa.
• RUN ativa a execução dos programas durante a verificação
passo-passo de um programa criado com o editor.

• T1 e T2 controlam as ferramentas 1 e 2 efetuando a comutação

entre OPEN e CLOSE. A ferramenta é correlata ao braço
selecionado. Os LED são acessos quando a posição da
ferramenta é CLOSE.
• REC introduz uma instrução de movimento e a declaração da
variável de posição e registra a posição atual do braço em
caso de edição em modo DATA ou MEMORY DEBUG.

• MOD modifica o valor das coordenadas de uma posição

existente.

03/00
 TECLAS DO TP
• DRIVE ON ativa a alimentação aos acionamentos para todos
os braços. O LED indica a função é ativa.
• DRIVE OFF desativa a alimentação aos acionamentos para
todos os braços. O LED indica que a função é ativa.
• START executa todos os programas no estado ready e ativa o
movimento durante a verificação passo-passo de um
programa ou a execução em modo imediato até quando for
mantido apertado. O LED verde indica que a função é ativa.

• HOLD para todos os programas holdable e o movimento para

todos os braços. O LED amarelo indica que a função é ativa.

• EXCL permite a exclusão dos alarmes flange e fim de curso

elétrico do robô por um período de 60 segundos. Uma
segunda pressão da tecla (antes que tenham sido
transcorridos 60 segundos) permite a ativação imediata dos
alarmes. A tecla é ativa somente com unidade de controle em
estado de programação.

• U1 a U4 são teclas programáveis pelo usuário. As funções das

mesmas e os respectivos LED dependem do programa em
execução.

03/00
 TECLAS DO TP
• ALARM, facilmente identificável graças ao LED vermelho no
fundo amarelo, remove o estado de alarme uma vez ativado. O
LED acende-se em caso de alarme.

• TOP apresenta o menu dos comandos superiores enquanto

que PREV representa o menu anterior.

• A tecla cancelamento, cancela um caractere de cada vez à

esquerda do cursor. (<X)

• SETAS são utilizadas para o deslocamento do cursor no

display para o alto, para baixo, para direita e para esquerda. A
tecla com seta para o alto, se mantida apertada como resposta
ao prompt, estabelece em ordem inversa as últimas dez
respostas estabelecidas pelo teclado.

• SCRN efetua a comutação entre os vídeos de sistema e

usuário. Quando o editor é ativo, executa-se a comutação
entre os vídeos de sistema, usuário e de editor.

• ENTER confirma a introdução de um comando ou o input de

dados.

03/00
 TECLAS DO TP
• A tecla 0/PAGE introduz o valor numérico 0. E se apertar
simultaneamente à tecla SHIFT, ativa-se comando para
avançar uma página do editor do programa.
• A tecla ./MARK introduz um ponto (.). E se apertar
simultaneamente à tecla SHIFT, é utilizada no editor para
selecionar linhas do programa.

• A tecla -/HELP introduz o sinal negativo (-). E se apertar

simultaneamente à tecla SHIFT, ativa-se comando de HELP do
editor do programa em caso de ambiente de EDITING, ou
então é mostrada a lista de possíveis dados em entrada
previstos por um comando em presença de um prompt
(arquivo; programas; pontos I/O, etc.).

• A tecla 1/MODE introduz o valor numérico 1. E se apertar

simultaneamente à tecla SHIFT, executa-se a comutação entre
os modos CODE e DATA do editor de programa.

• A tecla 2/UNDEL introduz o valor numérico 2. E se apertar

simultaneamente à tecla SHIFT, ativa-se o comando
UNDELETE LINE do editor do programa.

• A tecla 3/DEL introduz o valor numérico 3. E se apertar

simultaneamente à tecla SHIFT, ativa-se comando de DELETE
LINE do editor do programa.
03/00
 TECLAS DO TP
• A tecla 4/S.NXT introduz o valor numérico 4. E se apertar
simultaneamente à tecla SHIFT, ativa-se o comando de
SARCH NEXT do editor.

• A tecla 5/SRCH introduz o valor numérico 5. E se apertar

simultaneamente à tecla SHIFT, ativa-se o comando de
SEARCH do editor de programa

• A tecla 6/PASTE introduz o valor numérico 6. E se apertar

simultaneamente à tecla SHIFT, é utilizada no editor para
inserir na posição correta do cursor as linhas de programa
selecionadas com as teclas MARK e /COPY.

 A tecla 7/CUT introduz o valor numérico 7. E se apertar

simultaneamente à tecla SHIFT, é utilizado no editor para
cancelar a linhas de programa selecionadas em precedência
com a tecla MARK.
• A tecla 8/COPY introduz o valor numérico 8. E se apertar
simultaneamente à tecla SHIFT, é utilizada no editor para
memorizar em um buffer as linhas de programa selecionadas
com a tecla MARK.

• A tecla 9/(Opção) introduz o valor numérico 9. E se apertar

simultaneamente à tecla SHIFT, visualizam-se os menus das
opções dos comandos.

03/00
 TECLAS DO TP
• As teclas de seleção velocidade ( % - e % + ) diminuem ou
aumentam a velocidade percentual de movimentação do valor
definido em $TP_GEN_INCR. Se for apertada
contemporaneamente à tecla SHIFT, seleciona-se a
velocidade a 100% ( SHIFT e % + ) ou 25% ( SHIFT e % - ).

• A tecla ARM permite a seleção de um braço (robô) e pode ser

utilizada para selecionar os braços a serem deslocados com
movimento manual. Se for mantida contemporaneamente à
tecla SHIFT, em um sistema com mais braços seleciona o
braço sincronizado.

• A tecla SHIFT ativa a função secundária das teclas a dupla

função; não tem algum efeito se for apertada individualmente.

03/00
 TECLAS DO TP
• A tecla TYP seleciona o sistema de referência segundo o
quanto segue:
• Jnt – modalidade juntas. As teclas são associadas a cada um
dos eixos do robô selecionado assim como os eixos
auxiliares. A pressão de uma das teclas determinam o
deslocamento do eixo correspondente na direção positiva ou
negativa segundo as direções indicadas pelas placas postas
no braço.

• Bas – modalidade de deslocamento linear segundo a

coordenada de referência x, y, z do mundo . As primeiras três
teclas permitem deslocamento do tipo linear na direção dos
três eixos do sistema de referência do mundo; as três teclas
sucessivas permitem rotações da ferramenta em torno dos
mesmo eixos mantendo invariada a posição TCP.

• Tol – Modalidade de deslocamento linear segundo a

coordenada da referência x, y, z da ferramenta (ou
coordenada TCP). As primeiras três teclas permitem
deslocamentos de tipo linear na direção dos três eixos de
sistema de referência da ferramenta definido pela variável
$TOOL; as três teclas sucessivas permitem rotações da
ferramenta em torno dos mesmos eixos mantendo invariável a
posição do TCP (ponto de trabalho da ferramenta).
03/00
 TECLAS DO TP
• Usr – modalidade de deslocamento linear segundo a terna de
referência x, y, z do usuário (por exemplo a terna que
descreve a peça em fabricação). As primeiras três teclas
permitem deslocamentos de tipo linear na direção dos três
eixos do sistema de referência usuário (definido pela variável
$UFRAME); as três teclas sucessivas permitem rotações da
ferramenta em torno aos mesmos eixos mantendo invariável a
posição do TCP.

• Bwr, Twr, Uwr - se for apertada simultâneamente à tecla

SHIFT, a tecla TYP permite a passagem entre os modos de
movimento cartesianos (BASE, TOOL, USER) e Wrist JNT (X,
Y, Z e juntas dos eixos 4, 5, 6). Para os movimentos segundo
coordenadas cartesianas, as teclas 1, 2 e 3 correspondem ao
movimento ao longo dos eixos x, y e z do sistema de
coordenadas cartesianas selecionado enquanto nas teclas 4,
5, e 6 correspondem ao movimento em torno dos eixos x, y e z
(rotações).

• As teclas de movimento manual dos eixos (de 1 - a 8 - e de 1

+ e 8 +), se mantidos apertados, movimentam cada um dos
eixos do braço selecionando conforme o tipo de movimento
escolhido.

03/00
 TECLAS DO TP
• A tecla EZ assume diferentes funções segundo o estado no
qual é apertado.
• Em estado stand-by (carregado em memória, mas não ativo) a
pressão de EZ ativa o estado respectivo se o pacote EZ
estiver presente e carregado no disco de RAM. Tem o mesmo
efeito do comando Utility Applicazion ( UA ).
• Se o estado EZ estiver ativo ( após à emissão do comando UA
ou à pressão da tecla EZ ), mas a página for diferente daquela
EZ atualmente visualizada no vídeo do terminal de
programação, visualiza-se a página de vídeo EZ.
• Com estado EZ ativo e página de vídeo visualizada no vídeo
no terminal de programação correspondente àquela de EZ,
este último é suspendido e é novamente possível, se
necessário, Ter acesso ao ambiente de editor ( Edit ). O efeito
obtido é o mesmo que se tem emitindo o comando EZ Change
Environment.

• A tecla Step Disb é utilizada em ambiente EZ e editor de

sistema para passar da modalidade step atual à modalidade
Disabled e vice-versa. Se, por exemplo a modalidade step em
ambiente EZ é Statement, apertando a tecla Step Disb esta
modalidade é desabilitada. Apertando novamente a tecla Step
Disb é reabilitada novamente a modalidade Statement
precedentemente estabelecida. .

03/00
 TECLAS DO TP
• A teclas Luminosidade e Contraste são utilizadas para
regular a luminosidade e o contraste do display.
• As teclas A1 e A2 são reservadas para um uso futuro nos
pacotes aplicativos.

• Apertando a tecla FLY nos ambientes Editor e EZ habilita-se

ou desabilita-se a associação da modalidade FLY à MOVE
aprendida com a tecla REC.

• As teclas XTND, JNTP e POS permitem modificar o tipo de

variável inserida durante a pressão de tecla REC nos
ambientes de Editor e EZ. Segundo a tecla que se quer apertar
podem ser selecionadas variáveis de tipo XTNDPOS, JNTPOS
ou POSITION.

• As teclas CIRC, LIN e JNT permitem modificar o tipo de

trajetória nos ambientes Program Edit/Memory Debug e EZ
para o estabelecimento da tecla REC. Na pressão sucessiva
da tecla REC, é inserida uma cláusula CIRCULAR, LINEAR ou
JOINT na instrução MOVE.

03/00
 DISPLAY C3G-PTU4

JANELA DE ESTADO

JANELA DE DESLIZAMENTO

JANELA DE COMANDOS

03/00
 DISPLAY C3G-PTU4

PROG HOLD % 100 ARM:1 * * * * Typ:Jnt E P

LOCAL ALARM DIS Typ:Bas

REMOTE **** CAL Typ:Tol

AUTO-T RUN TURN Typ:Usr

JOG SIMU Typ:Uwr

FORW LOCK Typ:Twr

BACK RES Typ:Bwr

COOP

STBY
03/00
 CLASSES DE POSIÇÕES
 Existem diferentes modos para registrar uma posição que dependem do formato com o
qual se deseja memorizar os dados. Os diferentes formatos definem a ‘classe da
posição’. A unidade de controle C3G reconhece três classes de posições.

• POSITION - A classe de dados POSITION memoriza a distância em milímetros entre a

posição teórica de ‘Origem do robô’ e o ‘Ponto de Centro da Ferramenta’.Para obter
esta distância é utilizado um sistema de Coordenadas Cartesianas cuja ‘Origem’
coincide com a posição teórica de ‘Origem do robô’.

• JOINTPOS – A classe de dados JOINTPOS memoriza as posições das articulações do

braço, expressa em graus, sem considerar a posição do TCP.A cada articulação do
braço corresponde um componente do dado JOINTPOS que constitui a distância que a
articulação percorreu desde a ‘posição de zero’.

• XTNDPOS - A classe de dados XTNDPOS é utilizada para memorizar a posição de um

braço que compreende mais de seis eixos. Um exemplo é constituído por um braço
montado num eixo de transladação. Neste caso o braço e o cursor são considerados
como unidade individual do sistema.Quando será solicitado ao robô executar uma
posição memorizada com a classe XTNDPOS, tanto o braço quanto os eixos auxiliares
atingirão a posição de destino iniciando e terminando o movimento simultaneamente.

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 TRAJETÓRIA
• Representa o tipo de evolução descrita pelo braço durante a execução de um
movimento. A C3G define as seguintes trajetórias.

• LINEAR - Durante uma trajetória linear o centro da ferramenta (TCP) se desloca ao

longo de uma linha reta desde a posição inicial até a posição final e a orientação da
ferramenta varia gradualmente desde a sua posição inicial até a sua posição final.

• JUNTAS - No caso de trajetória juntas, os ângulos de cada articulação do braço são

interpolados desde os valores iniciais até os valores finais. Os eixos se movem
partindo juntos, cada um da própria posição inicial, e chegam juntos, cada um à sua
respectiva posição final. O percurso seguido pelo TPC (centro da ferramenta), não
pode ser previsto mesmo se se repete. Os movimentos entre duas posições através de
interpolação das articulações são sempre possíveis e geralmente constituem o modo
mais rápido para deslocar-se.

 CIRCULAR - Em caso de interpolação circular, o cento da ferramenta segue uma

trajetória em arco desde a posição inicial até a posição final. Para definir o arco é
necessário especificar uma posição intermediária definida como ponto de VIA.Da
posição de VIA é utilizada somente a localização no espaço, enquanto a orientação não
influi na posição assumida pela ferramenta durante o movimento circular.

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