Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
4 Filtros e Filtragem
g
Em geral, sistemas de comunicação incluem filtros com a finalidade de separar um sinal contendo
informação de contaminações indesejáveis como interferência, ruído e produtos de distorção.
Filtros Ideais
Por definição, um filtro ideal exibe as características de transmissão sem distorção ao longo uma
p
ou mais bandas especificadas, , e resposta
p nula à todas as demais frequências.
q
Em particular, a resposta em frequência de um filtro passa-banda (BPF) ideal é
porém com f 0 .
porém, H(f)
Largura de banda: B = f u K
B +B f
f f f
Um filtro rejeita faixa (ou filtro notch) ideal é definido por:
H(f)
f fu f fu f
______________________________________________
Contudo, filtros ideais não são fisicamente realizáveis, no sentido de que suas características não
podem ser sintetizadas com um número finito de elementos.
A
Realizabilidade de Filtros Ideais A sinc2 Bt ( f / 2 B)
2B
2 B
Considere-se um LPF ideal cuja reposta em frequência é mostrada na Figura 3.4-2a:
h(t )
A expressão de H(f) é:
e resposta impulsiva:
a qual está desenhada na Figura 3.4-2b.
Desde que h(t) é a resposta a (t) (que não existe para t 0), e h(t) tem valores não nulos para t < 0,
a saída aparece antes da entrada ser aplicada: isto é fisicamente impossível!
Este filtro é antecipatório ou não causal, e a porção da saída que aparece antes da entrada é chamada
de precursor.
Limitação em Banda e Limitação no Tempo
Já foi estabelecido que um sinal v(t) é limitado em banda se existir uma constante W tal que:
Dee forma
o a similar,
s a , um
u sinal
s a é limitado
do no
o tempo
e po se, para
pa a as constantes
co s a es t1 < t2 , oco
ocorre:
e:
Afirma-se que qualquer sinal que emerge de um LPF ideal existirá para todos os tempos (ver teorema
a seguir).
Consequentemente, um sinal estritamente limitado em banda não pode ser limitado no tempo.
Causalidade
Em sistemas práticos, o efeito (ou resposta) devido a uma causa (ou entrada) não pode se antecipar à
entrada.
A saída de um sistema causal em qualquer instante particular depende apenas da entrada anterior
àquele tempo, e não de valores futuros de entrada.
Teorema*: Para um sistema linear ser causal é necessário e suficiente que a resposta ao impulso, h(t),
seja zero para t < 0.
0
_______________________________________________________________________________
Prova:
a) Suficiência (se h(t) = 0 para t < 0, então, é causal):
Portanto, y(t) depende apenas de x(k) para < k < t, ou seja, dos valores passados de x(k). #
______________________________________________________
*Roden, M.S., Analog and Digital Communication Systems, 4th ed., Prentice Hall, p.560, 1996. (continua...)
Teorema: Para um sistema linear ser causal é necessário e suficiente que a resposta ao impulso h(t)
seja zero para t < 0.
Prova:
__________________________________________________________
b) Necessidade (se causal, então, h(t) = 0 para t < 0):
causal x(t) = 0 e x(t) = (t) devem gerar as mesmas saídas para todo t < 0.
Num sistema causal, 0
Isto é, se o sistema não puder antecipar valores futuros de entrada, então, ele não tem nenhum modo
de estabelecer a diferença entre x(t) = 0 e x(t) = (t) antes do tempo t = 0.
Porém, sabe-se que num sistema linear, uma entrada identicamente nula x(t) = 0 causa uma saída
identicamente nula.
Portanto, h(t) , a resposta a x(t) = (t) , deve ser igual a zero para t < 0, estabelecendo assim a
necessidade. #
_______________________________
O critério baseado de causalidade estabelecido neste teorema aplica-se aos casos onde h(t) é
previamente conhecido.
Critério de Paley
Paley-Wiener
Wiener (condição necessária, mas não suficiente da causalidade):
Se um sistema é causal, então, H(f) deve ser tal que (é necessário que):
ln H ( f )
2
df e H ( f ) df
1 (2 f ) 2
Assim, pode-se ter valores de H(f) idênticos, porém, com fases distintas, sendo que um deles conduz
a um sistema causal e outro não.
_______________________________________________________
0 t td 0 t
ç
Ambas as funções H(f)
(f) ppodem possuir
p H(f)
(f) qque satisfazem ao critério de Paley-Wiener,
y , porém,
p ,
somente a primeira é causal. #
ln H ( f )
2
Para H(f) ser causal é necessário que: df e H ( f ) df
1 (2 f )
2
________________________________________________________
Exemplo: Filtro passa-baixa ideal
H(f) = 0 para f > B.
B
H(f)
K Para os valores de f > B ln H(f) .
D d que o llogaritmo
Desde it de
d zero se aproxima
i de d se H(f) = 0 para qualquer
l intervalo
i t l não
ã nulo
l ao
longo do eixo f, então, a primeira integral acima não converge.
Por isso, um tal sistema não pode ser causal.
Portanto, todos os filtros passa-baixa ou passa-banda ideais são não causais.
______________________________________
*A observação acima sobre H(f) é um caso especial do teorema geral que estabelece que “um sinal
li it d em banda
limitado b d não ã poded ser estritamente
t it t limitado
li it d no tempo,
t e vice-versa”.
i ”
2
*Supondo que h(t ) dt , então, se h(t) é identicamente nulo para alguma faixa finita ao
longo do eixo t, sua TF não pode ser zero para qualquer faixa finita ao longo do eixo f, e vice-versa.
Estas observações geram preocupações a respeito dos modelos de sinais e filtros usados no estudo
de sistemas de comunicação.
Como um sinal não pode ser limitado em banda e no tempo simultaneamente, deveria se abandonar
o conceito de sinais limitados em banda (e daí, os filtros ideais), ou então, aceitar modelos de
sinais que existam para todos os tempos.
Por outro lado, se reconhece que qualquer sinal prático é limitado no tempo, tendo um tempo de
início e de fim.
C t d os conceitos
Contudo, it de
d espectro
t limitado
li it d em banda
b d e filtros
filt ideais
id i são
ã muito
it úteis
út i e atraentes
t t para
serem totalmente descartados.
Além disso, muitos filtros reais possuem comportamentos muito próximos do ideal.
Embora um sinal estritamente limitado no tempo não seja estritamente limitado em frequência, seu
espectro pode ser desprezivelmente pequeno acima de algum limite superior de frequência W.
Da mesma forma, sinal estritamente limitado em banda pode ser desprezivelmente pequeno fora de
um certo intervalo de tempo t1 t t2 .
Portanto, será assumido que os sinais são essencialmente limitados em banda e no tempo para a
Portanto
maioria das aplicações práticas.
Filtros Práticos
Na Figura 3.4-3 mostra-se o espectro de amplitudes de um típico filtro passa-banda prático:
Comparado com o BPF ideal, o filtro prático tem uma banda passante onde H(f) é relativamente larga
(mas não constante), e uma banda de rejeição na qual H(f) é muito pequena (mas não nula).
_______________________________________________
Os pontos extremos das bandas de rejeição podem ser tomados onde H(f) decai a um valor adequada-
mente pequeno, tal como, K/10 ou K/100.
E
Entre a banda
b d passante e as bandas
b d de d rejeição
j i ã estão
ã as bandas
b d d de transição,
i ã dentro
d das
d quais
i não
ã há
nem passagem nem rejeição significativas das componentes de frequência.
Uma filtragem mais efetiva ocorre em filtros com regiões de transição muito estreitas.
Filtro Butterworth
O filtro mais simples dentre os filtros padrões é o LPF Butterworth de ordem n, cujo circuito contém n
elementos reativos (capacitores e indutores).
Na Tabela 3.4-1 estão listados polinômios para n entre 1 e 4, usando a variável normalizada p = jf /B:
t l que
tal
C
Consequentemente,
t t a primeira
i i derivada
d i d de d H(f) é igual di que H(f) possuii
i l a zero em f =00 , e se diz
planicidade máxima (maximally flat).
________________________________________________
d f 1
1 / 2
1 f
3 / 2
f
2n 2n 2 n 1
d H( f )
1 1 2 n 0
df df B 2 B B B f 0
f 0 f 0
________________________________________________________________________________
A relação (3.4-4b) também pode ser escrita como:
2 1 1 2 2
H( f ) 2n
2n
H ( / C ) H ( p )
f
1 1
B C
sendo C = f /B = jp, com C = 2B.
Na sequência,
sequência procura
procura-se
se fatorar o denominador desta expressão a fim de se obter os polinômios
de Butterworth. (continua...)
2 1 1 2 2
H( f ) 2n
2n
H ( / C ) H ( p)
f
1 1
B
_____________________________________________ C
Polinômios de Butterworth
No domínio da transformada de Laplace, H(s)2 = H(s) H*(s) e H(s) = H*(s).
2 1
P
Procurar-se-á
á fatorar
f t ã H ( s) H ( s) H ( s)
a expressão: 2n
s2
1 2
C
a qual é convertida em H(C )2 (mostrada acima) quando s = j.
Os n pólos de H(s) H(s) ocorrem sobre um círculo de raio C , em pontos igualmente espaçados em
g
ângulo e com simetria em torno do eixo imaginário
g do pplano-s.
Para estabilidade, a função de transferência H(s) é escolhida tal que contenha apenas pólos no semi-
plano real negativo de s.
Sendo sk o k-ésimo
k ésimo pólo de H(s)
H( ) H(s)
H( ) , procura
procura-se ( j/C=s//C):
se uma fatoração através da forma (p=j
1 1 1
H ( s) H * ( s) 2
n s sk
2
P ( s / C ) Pn ( p )
n
2
k 1 C (continua...)
2 1
H ( s) H ( s) H ( s) 2n
s2
1 2
C
1 1 1
H (s) H * (s) 2 2
n s s k
2
Pn ( s / C ) Pn ( p )
k 1 C
_________________________________________________________
n
s2 s2
Os pólos são dados por pelas raízes de: 1 2k 0 2k (1)1 / n
C C
Os pólos de H(s) H(s) podem ser escritos na forma complexa, porém, é preferível escrever tal relação
com coeficientes reais,
reais multiplicando-se
multiplicando se os pares de fatores que contêm termos complexos conjugados
como, por exemplo, s1 e sn . (continua...)
2 k n 1
j
sk C e 2n
_________________________________________________________
( 2 n 1) (1 n ) j j
j j
De fato, para k = 1: s1 C e 2n
C e 2n
e 2 e 2n
( 2 n n 1) ( 3 n 1) j 3 j j j
j j
e, para k=n: sn C e 2n
C e 2n
e 2
e 2n
e 2
e 2n
s1*
Im
s1
s2
Pól complexos
Pólos l
s3
Re
sn2
sn1
sn (continua...)
A fi
fim dde se confirmar
fi o fato,
f t sejam
j s1 C z C e j e s n C z* C e j pares complexos
l
conjugados. Com isto:
( s C z ) ( s C z*) s 2 s C ( z z*) C2 z z * s 2 s C (e j e j ) C2 e j e j
C C C2 C2
s 2 2 s C cos C2
p 2 2 p cos 1 ou s 2 2 s cos 1 para C 1.
2
C
k 1 C
1 1
então, H(s) sozinho será: H ( s)
n
s sk Pn ( s / C )
k 1 C
n
s sk
e o polinômio de Buterworth será: Pn ( s / C )
k 1 C
(continua...)
2 k n 1
( s s1 ) ( s s n ) j
Dados: p 2 p cos 1 , s k C e
2 2n
C e j , p = s/C
C C
_________________________________________________________
s sk n/2 2 2k n 1
p 2 p cos
n
Para n par tem-se que: Pn ( s / C ) 1 Pn ( p)
k 1 C k 1 2n
No caso em que n é ímpar, o produto é realizado em pares complementares até (n 1)/2, e então,
acrescenta-se
acrescenta se o fator central devido a k = [(n
[(n1)/2+1]
1)/2+1] = (n+1)/2,
(n+1)/2 ou seja
seja,
1 2 ( n 1) 1
j n 1 j 2 n
2 n 2
devido a: s ( n 1) / 2 C e
C e 2n
C e j C
( n 1) / 2
2 2k n 1
e daí: Pn ( p ) ( p 1) k 1
p 2 p cos
2n
1 ... n ímpar.
Pn((s/C) para C=1
1 1 1
O filtro Butterworth de primeira ordem é dado por: H ( f )
P1 ( p ) 1 p 1 jf / B
e tem a característica de um filtro RC passa-baixa, já estudado na seção 3.1 [ver Eq. (3.1-18a)].
p jf / B
1
B
2RC
As aproximações melhoram
à medida que se aumenta n,
n
acrescentando-se mais
elementos ao circuito.
( ti
(continua...)
)
Na Figura 3.4-4a, ilustra-se a resposta impulsiva de um filtro de terceira ordem, a qual lembra a do
filt LPF ideal,
filtro id l logicamente,
l i t sem precursores.
1 d ( f )
Contudo, se arg H(f) = , então, t d td ( f ) .
2 df
Este deslocamento de fase implica em time-delay, e também, um pouco de distortion delay.
(continua...)
O aumento da ordem do filtro Butterworth causa aumento das oscilações na sua resposta impulsiva.
Na Figura 3.4-5 ilustra-se o diagrama de Bode (escala log dB) do LPF Butterworth com vários
valores de n, enfatizando-se o comportamento da região de transição de H(f).
(continua...)
Contudo, enquanto H(f) tende à característica do LPF ideal quando n ,, ao mesmo tempo, a
inclinação da curva de deslocamento de fase aumenta (sem ser linear), e a distorção por delay
(distortion delay) torna-se intolerável.
Filtros Butterworth
Vantagem:
g maximallyy fflat,, ppequena
q largura
g da região
g de rejeição
j ç quando
q n .
Desvantagem: distortion delay quando n .
Observações
ç gerais:
g
Todas essas classes de filtros podem ser implementados com dispositivos ativos (amplificadores
operacionais).
Todas podem ser modificadas para se obter filtros passa alta e passa banda.
banda
Filtros mecânicos
Problemas de ordem prática podem surgir quando se deseja implementar um filtro passa banda com
uma banda passante relativamente estreita e razoavelmente retangular (principalmente em rádio
frequências).
Filtros especiais que exploram o fenômeno eletromecânico têm sido projetados para essas aplicações.
Exemplo 3.4-1:
3 4 1: LPF de segunda ordem
O circuito da Figura 3.4-7 corresponde a implementação de um LPF Butterworth de segunda ordem:
onde
Portanto,
donde se obtém q
que a largura
g de banda de 3 dB é: ((mostrar isto!))
(continua...)
São dados: H(f) e .
______________________________________________________________________
Consultando a Tabela 3.4-1 para filtro Butterworth, com p = jf /B, n = 2 , obtém-se
A relação requerida entre R, L e C, e que satisfaça esta equação, pode ser obtida fixando-se:
a qual conduz a:
(continua...)
____________________________________________
O sinal observado y(t) consiste do sinal desejado x(t) e a interferência em 60 Hz, resultando em:
____________________________________________
j variando-se AR e R tal q
Ou seja, que AR AI e R I , resulta:
O ajuste de amplitude e fase do sinal de referência a fim de se obter uma estimativa exata do sinal
desejado é um processo interativo e realizado através de algum processo de otimização.
Resposta ao Pulso e Tempo de Subida
Um pulso retangular ou qualquer outro sinal com transição abrupta contém componentes significantes
de alta frequência, que são atenuadas ou eliminadas ao atravessarem um filtro passa baixa.
A filtragem de pulso produz um efeito de suavização/espalhamento que deve ser estudado no domínio
do tempo.
Seja a função degrau unitário x(t) = u(t), a qual poderia representar a borda dianteira de um pulso
retangular.
A resposta ao degrau, quando este atravessa um filtro com resposta impulsiva h(t) é g (t ) h * u (t ) :
u()
( )
Ob
Obs: 1
u()
1
u(t)
1
(continua...)
t
1
onde B é a largura de banda de 3 dB (ver Exemplo 3.1-2).
2RC
Obviamente,, um LPF de p
primeira ordem não restringe
g severamente a transmissão de alta frequência.
q
Analisa-se o caso extremo do LPF ideal, considerando-se ganho unitário (K = 1) e tempo de resposta
nulo (td = 0) em (3.4-2b), ou seja, em:
N realidade,
Na lid d o resultado
lt d pode
d ser expresso em termos
t da
d função
f ã seno iintegral:
t l
__________________________________________________
A função seno integral:
O gráfico da função Si() está mostrado na Figura 3.4-9, apenas para a porção > 0:
Propriedades:
Si() é uma função ímpar: Si() = Si() .
Para > 0, a função Si() /2 rad quando .
(continua...)
__________________________________________________________
Prosseguindo:
g(t)
2Bt / /
Si( ) Si(2Bt )
2 Bt
P t t
Portanto:
Este gráfico corresponde a Si()/ (o qual varia entre 1/2 e +1/2) deslocado para cima de ½ unidade.
(continua...)
(3 1-8a)
(3.1-8a)
_________________________________________
Na Figura 3.4
3.4-10
10 comparam-se
comparam se os resultados da resposta ao degrau obtidos com o filtro ideal
[expressão (3.4-7)] e com o filtro LPF de primeira ordem [expressão (3.1-8a] :
O LPF ideal remove toda a alta frequência f > B, porém, produz precursores, overshoot e oscilações.
Nenhum desses efeitos aparece na resposta do LPF de primeira ordem, o qual atenua gradativamente,
mas não
ã chega
h a eliminar
li i as altas
lt frequências.
f ê i
(continua...)
(
(3.1-8a)
)
___________________________________________________________________
A resposta ao degrau de um filtro mais seletivo como, por exemplo, um LPF Butterworth de terceira
ordem (não mostrada na figura), se pareceria mais com uma versão atrasada no tempo da resposta
do LPF ideal (sem precursores e mais lento que a resposta de primeira ordem).
M did de
Medida d lentidão
l tidã ddo filt
filtro??
Neste caso,
caso se escreve: para o pulos retangular,
retangular
Lembrando que:
na Fig. 3.4 11 estão mostrados os resultados para três valores do produto B, sendo que está fixado
3.4-11
na figura (quem varia é B):
Entrada, x(t)
Saídas para 3 valores do produto B
Saídas, y(t)
_____________________________________________________________
Para B 2 y(t) tem a forma mais ou menos retangular
Para B 1/4 y(t) torna-se mais espalhado.
1 1 1 1 1
Observe-se que, se RC B RC
2RC 2RC 2 6 4
Neste caso,
caso é interessante comparar a resposta do LPF ideal com o resultado que foi obtido para a
Figura 3.2-4b, qual seja, para um LPF de primeira ordem e RC :
Entrada x(t)
S íd y(t),
Saída ( ) para B=1/2
B 1/2
A resposta se parece com uma versão atrasada no tempo (sem precursor) da resposta do LPF ideal.
Considerações gerais sobre a largura de banda necessária para transmissão de pulso
Fidelidade: reproduzir a forma real do pulso exige uma grande largura de banda (grande produto B):
Na Fig
Fig. 3.4-12
3 4 12 ilustra
ilustra-se
se a condição de
resolução para um canal LPF ideal com:
B=1/2min .
Posição: se a preocupação for com a medida da posição do pulso em relação a algum tempo de
referência, existe uma ambiguidade inerente devido à forma arredondada do pulso de saída
(onde começa e onde termina?) e ao tempo de subida não nulo das bordas dianteira e de cauda.
outra importante regra prática. (Quanto menor tr min , maior será a banda B necessária.)
Se a característica do deslocamento de fase não for satisfatória, a distorção por delay tornaria o canal
LPF inútil para transmissão por pulso, a despeito da largura de banda.
Todas as relações para B citadas anteriormente são válidas desde que o deslocamento de fase seja
aproximadamente linear (arg H(f) = td) ao longo de f B.
Uma rede equalizadora de fase pode ser necessária para se atingir esta condição.
condição