TCC Versão Final Yanes Costa Nascimento CONSTRUÇÃO DE UMA IMPRESSORA 3D DE BAIXO CUSTO APLICADA À ROBÓTICA

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RECÔNCAVO DA BAHIA - UFRB
CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS - CETEC

BACHARELADO EM ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO
YANES COSTA NASCIMENTO
CONSTRUÇÃO DE UMA IMPRESSORA 3D DE BAIXO CUSTO APLICADA

À ROBÓTICA
CRUZ DAS ALMAS - BA

2024
YANES COSTA NASCIMENTO
CONSTRUÇÃO DE UMA IMPRESSORA 3D DE BAIXO CUSTO APLICADA

À ROBÓTICA
Trabalho de Conclusão de Curso apresentado ao

Curso de Bacharelado em Engenharia de Com-
putação da Universidade Federal do Recôncavo
da Bahia (UFRB), pelo Centro de Ciências Exa-
tas e Tecnológicas (CETEC), como requisito
parcial para obtenção do Título de Bacharel em
Engenharia de Computação.
Orientador: Prof. André Luiz Carvalho Ottoni
Coorientadora: Prof. Dra. Karina Araújo Kodel
CRUZ DAS ALMAS - BA

2024
DEDICATÓRIA
Dedico esse trabalho aos pilares da minha jor-

nada acadêmica, à minha família, cujo apoio,
incondicional e compreensão guiaram meus
passos durante toda essa caminhada. Aos meus
professores da Universidade Federal do Recôn-
cavo da Bahia (UFRB), cujo conhecimento, ori-
entação e incentivo foram fundamentais para
meu crescimento intelectual e profissional.
À instituição de ensino, UFRB, que me propor-
cionou um ambiente de aprendizado rico em de-
safios, aprendizados e oportunidades de cresci-
mento. Às amizades sinceras que fiz ao longo
dessa trajetória, cujo apoio, companheirismo e
incentivo foram essenciais nos momentos difí-
ceis e nos momentos de celebração.
A todos vocês, meu mais profundo agradeci-
mento. Este trabalho é também fruto do apoio
e encorajamento de cada um de vocês. Dedico
este trabalho a cada um de vocês que, de alguma
forma, fez parte desta jornada.
“O importante é não parar de
questionar, a curiosidade tem sua
própria razão de existir..”
(Albert Einstein)
AGRADECIMENTOS
Agradeço a oportunidade do estudo gratuito de altíssima qualidade, ofertado

pela Universidade Federal do Recôncavo da Bahia (UFRB), a UFRBots e ao RAI, gru-
pos de pesquisas dos quais participo, que ajudaram bastante em minha formação. Aos
meus professores do curso de Engenharia da Computação, alunos e servidores.
RESUMO
No cenário das tecnologias modernas, onde a disponibilidade de peças customizadas é

limitada, especialmente na robótica. A construção de estruturas para competições de
futebol de robôs é essencial e desafiadora, demandando estruturas compactas e resisten-
tes para abrigar os componentes eletrônicos e mecânicos. Diante dessa necessidade, o
objetivo central é a construção de uma impressora 3D de baixo custo, visando agilizar
a produção dessas estruturas específicas, reduzindo custos e tempo de acesso. A me-
todologia adotada se dividiu em diferentes áreas cruciais: movimentação, alimentação,
aquecimento, unidade de controle e estrutura. Cada uma dessas áreas foi minuciosa-
mente trabalhada, incluindo o uso de motores, sensores, extrusão, fonte de energia,
cabos, componentes de aquecimento como o hotend e a mesa aquecida. Tem-se tam-
bém a unidade de controle composta por uma placa mãe, drivers e display, e por fim,
a estrutura, envolvendo o uso de perfis de alumínio, eixos, fusos e peças impressas. O
resultado alcançado foi a impressão bem-sucedida da estrutura física de um robô fute-
bolista, destacando a economia obtida e o custo-benefício ao produzir uma impressora
de qualidade, a um preço consideravelmente inferior ao do mercado. Evidenciando
resultados promissores para futuras aplicações e desenvolvimentos na área.
Palavras-chave: Cinemática Core XY. Custo e Benefício. Futebol de robôs. Impressão

3D. Kits de robótica.
ABSTRACT
In the scenario of modern technologies, where the availability of customized parts is

limited, especially in robotics, the construction of structures for robot football com-
petitions is essential and challenging, demanding compact and resistant structures to
house the electronic and mechanical components. Given this need, the central objective
is to build a low-cost 3D printer, aiming to speed up the production of these specific
structures, reducing costs and access time. The methodology adopted was divided into
different crucial areas: movement, power supply, heating, control unit and structure.
Each of these areas was meticulously worked on, including the use of motors, sensors,
extrusion, power source, cables, heating components such as the hotend and the heated
table. There is also the control unit consisting of the motherboard, drivers and display,
and finally, the structure, involving the use of aluminum profiles, axes, spindles and
printed parts. The result achieved was the successful printing of the physical structure
of a football robot, highlighting the savings obtained and the cost-benefit of producing
a quality printer at a price considerably lower than the market, highlighting promising
results for future applications and developments in area.
Keywords:
Core XY Kinematics. Cost and Benefit. Robot football. 3D printing. Robotics
kits.
Lista de siglas
• ABS - Acrilonitrila Butadieno Estireno

• BMG - Bondtech Mini Geared Extruder
• CAD - Computer Aided Design
• CBR - Competição Brasileira de Robótica
• CNC - Computer Numeric Control
• DDA - Digital Differential Analyzer
• DIY - Do It Yourself
• EEPROM - Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory
• FDM - Fused Deposition Modeling
• FIFA - Fédération Internationale de Football Association
• IoT - Internet of Things
• IDE - Integrated Development Environment
• IEEE - Institute of Electrical and Electronic Engineers
• LARC - Latin America Robotics Competition
• MKS - Makerbase
• NEMA - National Electrical Manufacturers Association
• OBR - Olimpíada Brasileira de Robótica
• PETG - Polyethylene Terephthalate Glycol-modified
• PLA - Polylactic Acid
• PWM - Pulse Width Modulation
• RAM - Random Access Memory
• RepRap - Replicator For Rapid Prototyping
• SLA - Stereolitography
• STL - Standard Triangle Language
• TMC - Trinamic Motion Control
• UART - Universal Asynchronous Receiver-Transmitter
• VSSS - Very Small Size Soccer
• PTFE - Polytetrafluoroethylene
• RAM - Random Access Memory
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 –– Modelo Esquemático SLA. · · · · · · · · · · · · · · · · · 16
Figura 2 –– Modelo Esquemático FDM. · · · · · · · · · · · · · · · · · 17
Figura 3 –– Exemplo de um Objeto Tridimensional. · · · · · · · · · · · 18
Figura 4 –– Comparação Original x Modelo STL. · · · · · · · · · · · · 19
Figura 5 –– Fatiamento. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 19
Figura 6 –– Arquivos Gcode. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 20
Figura 7 –– Delta. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 22
Figura 8 –– Cartesiana CoreXY. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 23
Figura 9 –– Esquemático Arranjo CoreXY. · · · · · · · · · · · · · · · · 23
Figura 10 –– Cinemática e Equações do Movimento para CoreXY. · · · · 24
Figura 11 –– Cartesiana Com Plano no Cabeçote XZ. · · · · · · · · · · · 24
Figura 12 –– Modelo Estrutural da Cartesiana XZ. · · · · · · · · · · · · 25
Figura 13 –– Esquemático do Funcionamento do Sistema VSSS. · · · · · 27
Figura 14 –– Motores. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 29
Figura 15 –– BLTouch-3D. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 30
Figura 16 –– Sensor de Fim de Filamento. · · · · · · · · · · · · · · · · 31
Figura 17 –– Sensor de Fim de Curso. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 31
Figura 18 –– Fonte de Alimentação. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 32
Figura 19 –– Hotend. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 34
Figura 20 –– Tracionador da Extrusora. · · · · · · · · · · · · · · · · · · 35
Figura 21 –– Mesa Aquecida. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 36

Figura 22 –– Base Magnética Flexível. · · · · · · · · · · · · · · · · · · 37
Figura 23 –– Makerbase Robin Nano V3.1. · · · · · · · · · · · · · · · · 39
Figura 24 –– Diagrama STM32F407VGT6. · · · · · · · · · · · · · · · · 40
Figura 25 –– TCM2209. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 42
Figura 26 –– Display MKS TS-35. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 43
Figura 27 –– LCD 2004. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 43
Figura 28 –– Módulo MKS Wi-Fi. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 44
Figura 29 –– Tech2C - HyperCube. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 45
Figura 30 –– Ferragens. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 49
Figura 31 –– Estrutura Cúbica. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 49
Figura 32 –– Peças Impressas com Filamento AntiChamas. · · · · · · · · 50
Figura 33 –– Montagem das Demais Peças. · · · · · · · · · · · · · · · · 50
Figura 34 –– Configuração da Cinemática Core XY. · · · · · · · · · · · · 52
Figura 35 –– Configurações de Velocidade e Aceleração. · · · · · · · · · 53
Figura 36 –– Configurações de Área de Impressão. · · · · · · · · · · · · 53
Figura 37 –– Configurações do Driver de Motor. · · · · · · · · · · · · · 54
Figura 38 –– Parâmetros de Extrusão e Filamento. · · · · · · · · · · · · 54
Figura 39 –– Parâmetros de Segurança com a Temperatura. · · · · · · · · 55
Figura 40 –– Parâmetros de Pré-Aquecimento. · · · · · · · · · · · · · · 56
Figura 41 –– Configurações do Sensor de Fim de Curso. · · · · · · · · · 56
Figura 42 –– Configurações do Sensor de Nivelamento. · · · · · · · · · · 57
Figura 43 –– Habilitação do Módulo Wi-Fi MKS. · · · · · · · · · · · · · 57
Figura 44 –– Modelos 3D Para a Realização de Calibragem. · · · · · · · 61
Figura 45 –– Protótipo Modelado. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 62
Figura 46 –– Comparativo Impressoras. · · · · · · · · · · · · · · · · · · 64
Figura 47 –– Impressora 3D Construída Visão Lateral. · · · · · · · · · · 65

Figura 48 –– Impressora Construída Visão Superior. · · · · · · · · · · · 66
Figura 49 –– Impressora Construída Visão Frontal. · · · · · · · · · · · · 66
Figura 50 –– Cubo de Calibração. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 67
Figura 51 –– Barco e Cubo de Calibração. · · · · · · · · · · · · · · · · 68
Figura 52 –– Estrutura Robô Desmontado. · · · · · · · · · · · · · · · · 69
Figura 53 –– Estrutura Robô Montado. · · · · · · · · · · · · · · · · · · 69
Figura 54 –– Outras Impressões (Groot). · · · · · · · · · · · · · · · · · 72
Figura 55 –– Outras Impressões (Baby Yoda). · · · · · · · · · · · · · · · 73
Figura 56 –– Outras Impressões (Einstein). · · · · · · · · · · · · · · · · 74

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Movimentação da Estrutura CoreXY · · · · · · · · · · · · 23
Tabela 2 Robin Nano V3.1 x Arduíno Mega. · · · · · · · · · · · · · 39
Tabela 3 Materiais Mecânicos. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 46
Tabela 4 Porcas, Parafusos e Arruelas. · · · · · · · · · · · · · · · · 47
Tabela 5 Eletrônicos. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 47
Tabela 6 Peças Impressas. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 48
Tabela 7 Lista de Peças. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 63

SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 12
1.1 Objetivos · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 13
1.1.1 Objetivo Geral · · · · · ·· · · · · · · · · · · · · · · · · · · 13
1.2 Objetivos Específicos · · ·
· · · · · · · · · · · · · · · · · · · 14
1.3 Organização da Monografia · · · · · · · · · · · · · · · · · · 14
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA · · · · · · · · · · · · · 15
2.1 Histórico · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 15
2.2 Conceitos de Impressão · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 17
2.2.1 Construção de um Modelo 3D · · · · · · · · · · · · · · · · · · 18
2.2.2 Malhas 3D · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 18
2.2.3 Fatiamento · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 19
2.3 Firmware · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21
2.4 Cinemática das Impressoras 3D · · · · · · · · · · · · · · · · · 21
2.4.1 Delta · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21
2.4.2 Cartesiana CoreXY · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 22
2.4.3 Cartesiana com Plano no Cabeçote XZ · · · · · · · · · · · · · · 24
2.5 Futebol de Robôs · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 25
3 METODOLOGIA · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28
3.1 Movimentação · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28
3.1.1 Motores · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28
3.1.2 Sensores · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 29
3.2 Alimentação · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 32
3.2.1 Fonte · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 32
3.3 Aquecimento · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 33
3.3.1 Hotend · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 33
3.3.2 Funcionamento do Hotend · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 35
3.3.3 Mesa Aquecida · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 35
3.3.4 Base Magnética Flexível · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 37
3.4 Unidade de Controle · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 37
3.4.1 Placa Mãe · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 38
3.4.2 Drivers · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 40
3.4.3 Display · · · · · · ·· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 42
3.4.4 Módulo Wi-Fi · · · ·· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 43
3.5 Estrutura · · · · · ·· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 44
3.6 Montagem · · · · ·· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 46
3.7 Configuração do Firmware · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 51
3.8 Configurações dos Motores de Passo · · · · · · · · · · · · · · · 57
3.9 Testes de Calibragem · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 59
3.10 Futebol de Robôs · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 61
3.10.1 Modelo Construído · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 62
3.11 Custo de Produção · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 62
3.12 Comparativo Entre Impressoras Mais Populares no Mercado · · · 63
4 RESULTADOS · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 65
4.0.1 Construção da Impressora 3D · · · · · · · · · · · · · · · · · · 65
4.0.2 Testes de Impressão · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 67
4.0.3 Estrutura Física Robô Futebolista - VSSS · · · · · · · · · · · · · 68
5 CONCLUSÃO · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 70
5.1 Considerações finais · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 70
5.2 Trabalhos Futuros · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 71
6 ANEXO · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 72
6.1 Código · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 72
6.2 Outras Peças construídas · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 72
REFERÊNCIAS · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 78
1 INTRODUÇÃO
A customização e a criação de estruturas são de fundamental importância na

área da robótica, dessa forma, a tecnologia de impressão 3D, vem ajudando bastante na
criação de estruturas personalizadas e otimizadas para a construção desses protótipos
(ONISAKI; VIEIRA, 2019). A sigla (DIY) "faça você mesmo", tem ganhado desta-
que nos meios de comunicação e plataformas online, como YouTube, Thingiverse e
Github (CELERINO et al., 2022). Esses sites têm proporcionado um ambiente cola-
borativo para a construção de impressoras 3D, utilizando peças facilmente encontradas
no comércio eletrônico e códigos desenvolvidos por colaboradores ao redor do mundo
(JUNIOR et al., 2019).
Com o avanço da tecnologia, conceitos emergentes como a Indústria 4.0 e
IoT têm estimulado um crescente interesse e adoção das impressoras 3D (VERNER;
MERKSAMER, 2015). Esses dispositivos possibilitam a rápida criação de protótipos
e produtos a um custo consideravelmente mais baixo em comparação a outros métodos
de fabricação (ANTONELLI, 2019). Além disso, a adaptação dos processos produtivos
tem sido facilitada pela integração das impressoras 3D, oferecendo agilidade, redução
de custos e flexibilidade na produção (CELERINO et al., 2022). Um fator importante
para o crescimento dessa tecnologia é a diversidade de materiais utilizados, como plásti-
cos, madeira, cerâmicas, resinas, concreto, metais, colágeno e cartilagem (CELERINO
et al., 2022). Essa variedade amplia as possibilidades de aplicação e atrai tanto empre-
sas quanto consumidores em busca de competitividade e inovação em seus mercados
(MACHADO et al., 2018).
A impressão 3D vem contribuindo significativamente em diversos nichos da
robótica, como em específico, o futebol de robôs. Competição realizada com algumas
modalidades, onde essas, vem se beneficiando bastante com a utilização da tecnolo-
gia. Uma dessas modalidades é a VSSS (Very Small Size Soccer) (FERREIRA et al.,
2023). Essa categoria se encontra presente em diversas competições nacionais e inter-
nacionais, com destaque para a LARC (Latin America Robotics Competition), a etapa
latino-americana da RoboCup. Menezes, Mota e Sousa (2019) destaca que a moda-
lidade VSSS, tem ganhado cada vez mais destaque. Nesse cenário, a impressão 3D
desempenha um papel fundamental ao permitir a criação de estruturas e componentes
13
personalizados, essenciais para o desenvolvimento de robôs ágeis e eficientes. O que

antes seria inviável com métodos tradicionais de fabricação. Isso não apenas reduz os
custos de produção, mas também abre espaço para a experimentação e inovação no de-
sign dos robôs, resultando em soluções mais eficazes para competições de futebol de
robôs (MENEZES; MOTA; SOUSA, 2019).
A tecnologia de impressão 3D opera com base na criação de objetos tridimen-
sionais, em que cada item é construído por meio da divisão de sua forma em camadas
e posterior reconstrução a partir dessas camadas, independentemente da complexidade
de sua geometria (GOZZO, 2017). A impressora 3D possui o conceito fundamental e
comum de adição de material e fabricação de objetos camada por camada. Ao longo
dos anos, essa tecnologia tem sido conhecida por vários nomes, tais como Prototipagem
Rápida (Rapid Prototyping), Fabricação de Formas Livres (Free-form Fabrication), Fa-
bricação por camadas (Layer Manufacturing) e Impressão 3D (3D Printing) (CUNICO,
2015). Cunico (2015), destaca que as primeiras impressoras 3D surgiram na década
de 80, acompanhadas por suas respectivas patentes. É importante destacar a patente
de Crump em 1984, que deu origem à empresa Stratasys e a uma das tecnologias mais
amplamente difundidas globalmente: a Modelagem por Fusão e Deposição (FDM) (ZA-
NOTELLI, 2020). O termo "deposição"também pode ser descrito como "extrusão", e
seu princípio de funcionamento envolve a deposição de material termoplástico por meio
de um bico extrusor. A utilização da impressão 3D abrange diversas áreas e setores,
como robótica, medicina, indústria automobilística, tecnologia aeroespacial, culinária,
construção civil, arquitetura, moda, educação e artes (RICCI, 2021). A tecnologia ainda
está em crescimento, com potencial para gerar receita e demanda por desenvolvimento
contínuo em áreas como modelagem 3D, construção de hardware, desenvolvimento de
softwares e mercado de insumos para impressoras 3D (YEOH, 2021). A construção de
uma impressora 3D DIY utilizando hardware e software de código aberto representa
uma oportunidade acessível, promissora e com um bom custo benefício. Desta forma,
a construção de estruturas físicas customizadas para robôs, depende apenas da criativi-
dade do usuário e impulsionada pela colaboração global e pelo potencial de transforma-
ção nos processos de fabricação e criação de peças (AZEVEDO et al., 2013).
1.1 Objetivos
1.1.1 Objetivo Geral
O objetivo principal deste projeto é construir uma impressora 3D de baixo custo

aplicada à robótica. O foco está na criação de um dispositivo capaz de imprimir estru-
turas precisas e resistentes, fundamentais para a construção de componentes mecânicos
14
de robôs. Este projeto busca integrar materiais de baixo custo e tecnologias acessíveis,
visando atender às necessidades de entusiastas, pesquisadores e educadores que buscam
uma solução de impressão 3D adaptável e confiável para prototipagem e produção de
peças personalizadas no campo da robótica.
1.2 Objetivos Específicos
Esta monografia contém os seguintes objetivos específicos:

• Construir kits didáticos para robótica customizados, a fim de competir em eventos
de robótica. Como é o caso da equipe de futebol de robôs onde se construiu a
estrutura física de forma customizada para os robôs (Chassi, eixo, case, rodas e
pneus).
• Viabilizar a pesquisa e documentação da mesma, de forma que possa construir
mais impressoras posteriormente e realizar upgrades, incentivando a produção
interna, diminuindo a dependência da indústria estrangeira, a fim de se ter um
equipamento moderno.
1.3 Organização da Monografia
Esta monografia está dividida em cinco capítulos. O Capítulo dois apresenta

a fundamentação teórica, reproduzindo uma cronologia histórica das impressoras 3D,
como surgiram, tecnologias e suas evoluções até os dias de hoje. Em seguida, no capí-
tulo três, encontra-se a metodologia, descrevendo de forma detalhada a pesquisa, esco-
lha dos materiais e construção do equipamento, comparando com os demais produtos
presentes no mercado. Logo após, são apresentados os resultados obtidos no capítulo
quatro. Finalmente, no capítulo cinco, com uma conclusão de todo o trabalho, reali-
zando uma compilação com todos os capítulos anteriores.
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
Neste capítulo, são apresentados os seguintes tópicos: (i) Histórico, (ii) Con-
ceito de Impressão 3D, (iii) Construção de um modelo 3D – Futebol de Robôs, (iv)
Malhas 3D, (v) Fatiadores, (vi) Firmware, (vii) Cinemática das impressoras tipo Core
XY. Tratando-se de conceitos, de fundamental importância, a fim de uma compreensão
teórica e confiável, a partir da revisão bibliográfica, presentes neste trabalho.
2.1 Histórico
A trajetória da tecnologia de impressão 3D teve início no século XIX, quando

as demandas do mercado instigaram pesquisadores a explorar técnicas inovadoras de
manufatura. Em 1860, François Willéme introduziu a foto escultura, utilizando um
pantógrafo vinculado a um cortador. J.É.Blanther, em 1890, propôs um método de
camadas para a criação de mapas topográficos, ressaltando a relevância dessas práticas
manuais (SAMPAIO, 2017).
No decorrer do século XX, ideias pioneiras surgiram, como a aplicação de
feixes de luz, fazendo uma cura seletiva do plástico para a fabricação de peças tridimen-
sionais pela Matsubara da Mitsubishi Motors em 1972, marcando avanços na produção
de componentes automotivos. No entanto, foi nos anos 80 que as principais técnicas de
impressão 3D começaram a se destacar. Hideo Kodama, no Instituto de Pesquisas In-
dustriais Municipais de Nagoya, Japão, desenvolveu as primeiras descrições de objetos
sendo construídos camada por camada (ANTONELLI, 2019).
Em 1984, um engenheiro chamado Chuck Hull, revolucionou a impressão
3D com a estereolitografia (SLA), patenteando sua ideia (HULL, 1986) (Patente U.S.
4575330) e fundando a 3D Systems Inc (ANTONELLI, 2019). Chuck Hull também
concebeu o formato de arquivo STL, amplamente utilizado até os dias atuais. O prin-
cípio da SLA fundamenta-se na fotopolimerização de uma resina por um feixe de laser
Ultra Violeta, solidificando o polímero líquido em um sólido. O sistema emprega uma
plataforma móvel na cuba de resina, onde feixes de laser são direcionados por espelhos
galvanométricos (SAMPAIO, 2017). Esse modelo pode ser visualizado na Figura 1.
16
Figura 1 –– Modelo Esquemático SLA.
Fonte: Raulino (2019).
Em 1987, Carl Deckard patenteou a Sinterização Seletiva por Laser (SLS). Se-
gundo (SRIVATSAN; SUDARSHAN, 2015), este método emprega um laser de alta
potência para fusionar as partículas de um material suscetível à pulverização (vidro, po-
límeros, cerâmica, etc.). Um laser é, então, utilizado para criar cada camada desejada
até que a forma do objeto seja obtida. O material não utilizado pode ser adequadamente
purificado e reaproveitado em processos subsequentes. Esta abordagem tornou-se reco-
nhecida por sua capacidade de fabricar peças mais complexas e duráveis.
Em 1989, Scott Crump, protocolou a patente da Modelagem por Fusão e De-
posição (FDM), que extrai material rígido na forma de um filamento, derretendo para
adquirir a forma desejada (GEBHARDT; HÖTTER, 2016). Esta técnica tornou-se am-
plamente adotada devido à acessibilidade dos materiais, ausência da necessidade de
agentes químicos e à simplicidade no pós-processamento ou tempo de cura (SRIVAT-
SAN; SUDARSHAN, 2015).
De acordo com (GEBHARDT; HÖTTER, 2016), esse método utiliza uma su-
perfície plana e horizontal, também conhecida como mesa de impressão, para depositar
o filamento de material termoplástico fundido, que se resfria rapidamente e solidifica. A
primeira camada é desenhada por meio do movimento do bico extrusor sobre a mesa de
extrusão, variando conforme o modelo da impressora. Segundo ANTONELLI (2019),
uma vez que a primeira camada é delineada, a cabeça de impressão se afasta da mesa
em relação ao eixo Z, dando início ao processo de impressão da segunda camada. Esse
17
procedimento é repetido até a conclusão do objeto. O esquema da impressora FDM é

representado na Figura 2.
Figura 2 –– Modelo Esquemático FDM.
Fonte: ANTONELLI (2019).
A tecnologia FDM permaneceu sob o domínio exclusivo da Stratasys Inc. por

duas décadas, impulsionando a empresa como líder no setor. Em 2004, Adrian Bowyer
iniciou o projeto RepRap, um movimento colaborativo de código aberto para desenvol-
ver uma impressora FDM auto-replicante. Essa iniciativa, em parceria com Massimo
Banzi da Arduino, tornou peças de impressão 3D mais acessíveis e econômicas. O
RepRap estabeleceu padrões e tornou-se um ponto central para informações sobre im-
pressoras 3D de baixo custo. Essa abordagem colaborativa catalisou o crescimento da
comunidade de impressão 3D, democratizando o acesso à tecnologia (ANTONELLI,
2019).
2.2 Conceitos de Impressão
A impressão 3D, também conhecida como fabricação aditiva, é um processo de

fabricação que cria objetos tridimensionais camada por camada a partir de um modelo
digital (MARTINS; NUNES; NUNES, 2022). Em contraste com os métodos tradicio-
nais de fabricação, nos quais os objetos são moldados ou cortados a partir de materiais
sólidos, a impressão 3D constrói objetos adicionando material. Esta seção apresenta as
etapas necessárias para que seja realizada a impressão de um modelo digital.
18
2.2.1 Construção de um Modelo 3D
Um modelo digital tridimensional do objeto desejado é criado usando software

de modelagem 3D. Isso pode ser feito a partir do zero ou usando um modelo existente
que pode ser modificado conforme necessário. A visualização em três dimensões de
objetos pode ser realizada usando o sistema de coordenadas tridimensional, conforme
ilustrado na Figura 3. Nesse contexto, o eixo X corresponde à largura do objeto, o eixo
Y à profundidade e o eixo Z à altura. As unidades de medida para essas dimensões
podem ser selecionadas de forma arbitrária.
Figura 3 –– Exemplo de um Objeto Tridimensional.
Fonte: Próprio Autor.
Segundo ANTONELLI (2019), existem várias abordagens para a criação de

formas tridimensionais. Elas podem ser geradas por meio de software de modelagem
sólida, como SolidWorks e Fusion 360, por aplicativos de modelagem de malhas como
Blender e Sketchup, por linguagens de programação 3D como OpenSCAD, por software
matemáticos como MathLab e MathCAD, ou mesmo online, onde há uma variedade de
arquivos digitais disponibilizados gratuitamente (SAMPAIO, 2017). A empresa Maker-
bot estabeleceu o Thingiverse, um site onde os usuários podem compartilhar seus pró-
prios arquivos digitais personalizados e oferecê-los para download sem nenhum custo.
2.2.2 Malhas 3D
Para descrever um objeto de maneira mais otimizada na impressão 3D, o mé-

todo mais comum envolve a delimitação das superfícies por meio de diversos polígonos
de duas dimensões (LEITE et al., 2017). Como ilustrado na Figura 4, o formato STL
é utilizado para representar objetos tridimensionais, nos quais as superfícies são com-
postas por triângulos modelados em uma escala específica (RAULINO, 2011). Quanto
menores esses triângulos, melhor será a qualidade estrutural do objeto. No entanto, é
19
importante observar que quanto maior o tamanho do arquivo STL, maior será o tempo
necessário para processá-lo (BAIÃO, 2012).
Figura 4 –– Comparação Original x Modelo STL.
2.2.3 Fatiamento
Após a modelagem e a construção de um objeto 3D em um software do tipo

CAD, se torna possível exportar esse arquivo com a extensão .STL, o qual transforma
essa malha em vários triângulos, um formato fácil de ser lido por softwares fatiadores,
como Cura, Simplify3D e PrusaSlicer. A partir disso, o fatiador dividirá esse objeto
modelado em várias camadas, o que será útil para a impressora 3D, fornecendo as ins-
truções necessárias para cada uma dessas camadas, conforme ilustrado na Figura 5.
Figura 5 –– Fatiamento.
(a) Itens no Software Fatiador. (b) Visualização das Camadas do Arquivo

Fatiado.
Segundo (RAULINO, 2011) após a finalização do fatiamento, é gerado um

novo arquivo de máquina compreendido pelas impressoras, chamado gcode, ilustrado
na Figura 6. Trata-se de uma linguagem, caracterizada por comandos específicos,
diferencia-se das linguagens de programação convencionais por compactar comandos
em uma representação composta por letras e números.
20
Compreender essa linguagem permite aos usuários revisar o arquivo gerado

pelo fatiador (.gcode) e corrigir eventuais falhas durante a impressão. Segundo (SAM-
PAIO, 2017), a sintaxe do código gcode é exemplificada da seguinte forma:
< comando >< parametrodocomando >< comentario >.
Os comandos consistem em palavras-chave formadas por letras e números que

instruem a impressora sobre as operações a serem realizadas. Os mais comuns são o “G”
e o “M”, relacionados ao movimento e à extrusão da máquina. Os parâmetros também
são representados por letras e números, com tipos frequentes como: “S” para distância
ou temperatura genérica, usado em comandos de retração e ajuste de Hotend e mesa; “F”
para velocidade; “X”, “Y” e “Z” para coordenadas e distâncias; “E” para quantidade de
filamento do extrusor; “P” para parâmetros diversos. O comentário serve apenas como
orientação para os desenvolvedores e não interfere no comando da impressora.
Exemplos de comandos gcode incluem:
• G28: Executa a posição inicial (home).
• G90: Ativa o interpretador para movimento absoluto, interpretando todas as coor-
denadas fornecidas no código G como posições no espaço lógico das coordenadas.
• G0 e G1: Realizam movimento linear, normalmente especificando posição e ve-
locidade.
• M119: Recebe sinais dos sensores de fim de curso.
• G1 X20 Y20 F180: Move o bico para as coordenadas X 20, Y 20 a uma veloci-
dade de 180 unidades por minuto sem extrusão.
• G0 X30 Y30 Z30 F180 E0.8: Move o bico para X 30, Y 30, Z 30 a 180 uni-
dades por minuto, extrudando 0,8 unidades de comprimento de filamento nessa
trajetória.
• M92 E100: Configura o avanço do extrusor.
Figura 6 –– Arquivos Gcode.

21
2.3 Firmware
Segundo (GOZZO, 2017), a unidade de controle, desempenha um papel vital

ao receber e interpretar o código gcode produzido pelo software de fatiamento. Seu
propósito primordial é gerenciar as operações cruciais de controle dos motores e da
taxa de extrusão, fazendo uso de uma programação embutida na unidade de controle da
máquina para executar tarefas específicas.
No âmbito eletrônico, esse software é reconhecido como firmware e, para este
projeto em particular, pode ser configurado através da IDE VScode mais a extensão
PlatformIO. Na internet, há uma variedade de firmwares gratuitos disponíveis para o
controle de impressoras 3D, sendo que o projeto RepRap deu origem ao firmware FiveD
e ao Marlin Firmware (ANTONELLI, 2019).
Com sua natureza open-source, o firmware tornou-se amplamente utilizado e
bem documentado. No momento atual, esse firmware confere à impressora 3D cinco
dimensões: os três eixos de deslocamento (“X”, “Y”, “Z”), o comprimento extrudado
(“E”) e a velocidade de deslocamento do bico sobre a superfície (F). Todos esses ele-
mentos são controlados por um Analisador Diferencial Digital (DDA) penta-dimensional
que os sincroniza automaticamente (ANTONELLI, 2019). Isso garante a precisão do
comprimento de extrusão, independentemente da velocidade do movimento do bico so-
bre a plataforma, permitindo também que a máquina varie sua aceleração e desacelera-
ção durante o processo de fabricação (RAULINO, 2011).
O firmware é onde se define o número de extrusores, se há uma mesa aquecida,
as dimensões máximas, o sistema de eixos adotado (delta, cartesiano, entre outros), se
haverá autonivelamento e o tipo de sensor utilizado, além de determinar quantas vol-
tas do motor correspondem a quantos milímetros de movimento, a velocidade máxima
suportada e várias outras configurações (SAMPAIO, 2017).
2.4 Cinemática das Impressoras 3D
2.4.1 Delta
As impressoras Delta representam uma abordagem inovadora na locomoção do

seu cabeçote de impressão, o que diferencia bastante do padrão convencional. Enquanto
nas configurações cartesianas, o desafio central abordado é a oscilação da estrutura cau-
sada pelo movimento das massas móveis, o que não é tão visível nas impressoras do
tipo Delta, onde esse problema se mostra menos proeminente. Essas estruturas móveis
desse modelo são leves, o que possibilita movimentos mais ágeis e precisos, conforme
observado por (MAXIMIANO, 2015).
22
Sua configuração básica consiste em uma mesa estacionária e três braços ar-
ticulados dispostos de maneira equidistante, conectando os fusos ao cabeçote. Para
atingir diferentes pontos dentro de sua área de impressão, os fusos giram, movendo os
braços para cima ou para baixo, mantendo o cabeçote sempre paralelo à superfície de
impressão (FINOTTI, 2008). Devido a essa combinação de rotação dos fusos, tem-se
uma impressão em uma área circular, motivo esse pelo formato de sua mesa aquecida,
como mostrado na Figura 7.
Figura 7 –– Delta.
Apesar do mecanismo peculiar, a montagem da impressora Delta ainda é rela-

tivamente simples.
2.4.2 Cartesiana CoreXY
Comumente, as impressoras que adotam essa disposição demonstram dimen-

sões externas ampliadas para acomodar todo o hardware em seu interior. Apresentam
um formato prismático de base retangular, proporcionando boa rigidez estrutural, ilus-
trado na Figura 8. Com tais atributos, essa configuração foi extensivamente estudada
e se estabeleceu como uma das opções mais procuradas no mercado (MAXIMIANO,
2015).
Dessa forma, as impressoras CoreXY, operam com três eixos, formando um
espaço reticulado definido pelo sistema de coordenadas cartesiano: o eixo X representa
a largura, o eixo Y a profundidade e o eixo Z a altura. Para configurar o volume de im-
pressão, o cabeçote, onde está situado o hotend da impressora, desloca-se ao longo de
guias lineares nas direções dos eixos X e Y, enquanto a mesa de impressão movimenta-
se exclusivamente ao longo do eixo Z.
23
Figura 8 –– Cartesiana CoreXY.
Fonte: Adaptado de All3dp (2023).
De acordo com a Figura 9, o sistema é constituído por dez polias sincronizado-

ras (identificadas em verde), as quais, mediante a rotação dos dois motores estacionários
(em tonalidade cinza), transferem o movimento para o cabeçote (destacado em cinza)
por meio de duas correias sincronizadoras (uma em laranja em um plano e outra em azul
em outro plano). A cinemática deste sistema pode ser visualizada na Tabela 1.
Figura 9 –– Esquemático Arranjo CoreXY.
Fonte: Adaptado Maximiniano (2015).
Tabela 1 –– Movimentação da Estrutura CoreXY
Movimento Requisitos Resultados Requisitos Resultados

Direção + X ∆Y = 0 ∆A = ∆B Magnitude, ∆X = ∆B
Direção + Y ∆X = 0 ∆B = −∆A Magnitude, ∆Y = ∆A
Fonte: Adaptado DE YUAN (2021).
24
A equação do movimento do arranjo Core XY pode ser visualizada a partir da

Figura 10.
Figura 10 –– Cinemática e Equações do Movimento para CoreXY.
Equações do movimento
∆X = 21 (∆A + ∆B), ∆Y = 12 (∆A − ∆B)

∆A = ∆X + ∆Y, ∆B = ∆X − ∆Y
Fonte: Adaptado DE YUAN (2021).
2.4.3 Cartesiana com Plano no Cabeçote XZ
Em geral, as impressoras que utilizam essa disposição tendem a ter um for-

mato mais reduzido por fora, muitas vezes deixando à mostra parte dos componentes.
Isso permite uma acessibilidade maior às peças para possíveis reparos e substituições.
Porém, por não estarem protegidas do meio externo, ficam mais expostas a sujeiras e
impactos físicos (MAXIMIANO, 2015). Esse arranjo pode ser visualizado a partir da
impressora Creality CR10, como mostra a Figura 11.
Figura 11 –– Cartesiana Com Plano no Cabeçote XZ.
Fonte: Adaptado All3DP (2023).

25
Um aspecto relevante mencionado pela RepRap (2013) é que a máquina de-

monstra diferentes níveis de rigidez conforme sua montagem e complexidade. Em
contraste com a configurações anteriores discutidas, onde a cabeça de impressão era
a principal fonte de vibração devido aos movimentos, a rápida movimentação da mesa
também pode causar consideráveis perturbações.
Desta forma, as impressoras que utilizam dessa disposição, operam com três
eixos, formando um espaço reticulado definido pelo sistema de coordenadas cartesiano:
o eixo X representa a largura, o eixo Y a profundidade e o eixo Z a altura. Para con-
figurar o volume de impressão, o cabeçote, onde está situado o hotend da impressora,
desloca-se ao longo de guias lineares nas direções dos eixos X, formando uma ponte e
sendo sustentada em seus extremos, que se movimentam na direção do eixo Z, enquanto
a mesa de impressão movimenta-se exclusivamente ao longo do eixo Y. Conforme Fi-
gura 12
Figura 12 –– Modelo Estrutural da Cartesiana XZ.
Fonte: Adaptado 3drecycler (2023).
2.5 Futebol de Robôs
Um jogo de futebol de robôs envolve uma arena, dois times com três ou cinco
robôs cada, um técnico e um computador responsável por criar estratégias para cada
jogador. Uma câmera posicionada acima do campo, captura as imagens usadas pelo
técnico para desenvolver novas estratégias para o time (FERREIRA et al., 2023).
Atualmente a RoboCup é a competição internacional mais importante do se-
guimento, ocorrendo anualmente desde 1997 em diversos países, inclusive no Brasil.
Ela é considerada a fase internacional das olimpíadas de robótica brasileiras e abrange
uma variedade de modalidades, incluindo competições de futebol de robôs (MENEZES;
MOTA; SOUSA, 2019). Os competidores devem passar por fases nacionais ou formas
26
de ingresso determinadas por cada país, como a Competição Latina Americana de Ro-
bótica/Competição Brasileira de Robótica (LARC/CBR) e a Olimpíada Brasileira de
Robótica (OBR), para se qualificarem para a RoboCup (ROBOCUP, 2019).
Essa competição é dividida em cinco categorias:
• Humanóide (Humanoid): Utiliza robôs autônomos com corpos humanóides
para imitar movimentos como andar, correr e chutar a bola, enquanto percebem
visualmente o ambiente.
• Plataforma Padrão (Standard Platform League): Todos os times usam o mesmo
robô, NAO, desenvolvido pela SoftBank Robotics, que joga de forma autônoma e
deve se comunicar com os companheiros.
• Tamanho Médio (Middle-Size-League): Robôs de tamanho considerável jogam
com uma bola de futebol real, seguindo as especificações da FIFA.
• Tamanho Pequeno (Small-Size-League): Utiliza um sistema de câmeras acima
do campo para rastrear e monitorar elementos do jogo, com controle dos robôs
feito através de comunicação sem fio.
• Simulação (Simulation 2D/Simulation 3D): Foca no desenvolvimento de inteli-
gência artificial e estratégias de time, ocorrendo inteiramente em um campo vir-
tual através de simulações por computador.
Existe também, a categoria IEEE Very Small Size Soccer, atualmente dispu-
tada em diversas competições no âmbito nacional, sendo a principal delas a LARC (La-
tin America Robotics Competition), que é a etapa latino-americana da Robocup (FER-
REIRA et al., 2023). A categoria VSSS, representa uma modalidade de futebol robó-
tico, em que cada equipe é composta por três robôs desempenhando funções específicas
de ataque, defesa e goleiro. Esses robôs operam de maneira autônoma, estabelecendo
comunicação exclusivamente com a unidade de processamento responsável pela coor-
denação do time, sem qualquer interação com seres humanos durante a partida (RO-
DRIGUES et al., 2014). A equipe UFRBots, da Universidade Federal do Recôncavo
da Bahia (UFRB), disputou essa competição no ano de 2023 nas categorias VSSS e
Simulação 2D.
O campo de jogo possui dimensões de 1,50 metros por 1,20 metros, com mar-
cações semelhantes às de um campo de futebol convencional. Acima do campo, uma
câmera posicionada a 2 metros de altura permite capturar em tempo real toda a mo-
vimentação dos jogadores e da bola. As equipes e cada jogador são identificados por
etiquetas coloridas, enquanto a bola segue um padrão laranja, semelhante ao utilizado
em partidas de golfe em ambientes com neve. Essa identificação é realizada por meio
de um sistema de visão computacional, o qual possui duas câmeras posicionadas acima
27
do campo, sendo que cada câmera serve a uma equipe, um computador processa as
imagens, efetuando cálculos de navegação e posicionamento para cada jogador e equipe
com base nas informações obtidas (SIRLAB, 2016).
Os robôs estão sujeitos a restrições de dimensão, não podendo ultrapassar um
cubo de 7,5 cm x 7,5 cm x 7,5 cm. Até o momento, não há uma limitação de peso
estabelecida para esta categoria. A partida é dividida em dois tempos de 5 minutos, com
um intervalo de 10 minutos. Em casos de emergência durante o jogo, cada equipe tem
o direito de solicitar um tempo técnico, pausando o jogo por 2 minutos. Durante esse
período, são permitidas manutenções e/ou, se necessário, a substituição de jogadores.
O formato do jogo segue as regras do futebol tradicional, incluindo faltas, penalidades
e gols, sendo que o time com o maior número de gols é declarado vencedor (SIRLAB,
2016).
Cada equipe escolhe sua melhor estratégia de hardware, software, estrutura
mecânica, visão computacional, contanto que cumpra os critérios de dimensões dos
robôs. As escolhas dessas configurações, são responsáveis por diferenciar os times,
gerando vantagens e desvantagens a depender de cada situação. Por exemplo, alguns
robôs utilizam Arduínos, outros ESP32, o controle a distância pode ser feito por rádio
controlado, Wi-Fi, Bluetooth (FERREIRA et al., 2023). No que diz respeito ao software,
cada equipe escolhe sua linguagem de programação, lógica, entre outros aspectos (RO-
DRIGUES et al., 2014). Na Figura 13, é ilustrado de forma genérica o funcionamento
geral do sistemaa .
Figura 13 –– Esquemático do Funcionamento do Sistema VSSS.
Fonte: Adaptado de SIRLAB (2023).
a https://autobotz.eng.ufmg.br/soccer.php
3 METODOLOGIA
Utilizando-se dos conceitos apresentados no capítulo anterior, o presente capí-

tulo descreve as etapas para a execução deste trabalho. Desta forma, serão descritos a
projeção, a construção e a realização dos testes de uma impressora 3D, demonstrando
os processos de fabricação de uma impressora 3D do tipo FDM, ou seja, uma máquina
de prototipagem por deposição de material.
Logo, este capítulo apresentará os materiais utilizados no processo de fabrica-
ção, escolhas das peças, destacando suas vantagens, aplicabilidade e custo. Esse pro-
cesso de fabricação será dividido nas seguintes etapas:
• Movimentação: Motores, sensores e extrusão.
• Alimentação: Fonte e cabos.
• Aquecimento: Hotend e mesa.
• Unidade de Controle: Placa Mãe, drivers e display.
• Estrutura: Perfis de alumínio, eixos, fusos e peças impressas.
• Futebol de Robôs: Modelagem, competição e impressão.
3.1 Movimentação
3.1.1 Motores
Os motores NEMA (National Electrical Manufacturers Association) são am-

plamente utilizados em impressoras 3D para controlar o movimento dos eixos X, Y e
Z, bem como para operar mecanismos de extrusão e outras partes móveis. Eles são
conhecidos por sua confiabilidade, precisão e eficiência, sendo uma escolha comum na
fabricação de impressoras 3D (ANDRADE et al., 2019).
De acordo com (YEOH, 2021), motores de passo NEMA são especialmente
populares devido à sua capacidade de controlar com precisão o posicionamento e o mo-
vimento. Eles funcionam convertendo pulsos elétricos em movimento angular preciso.
Cada pulso gera um passo no motor, permitindo um controle altamente preciso sobre a
posição e a velocidade.
Os números que são associados aos motores NEMA, como NEMA 17, NEMA
23, NEMA 34, entre outros, indicam o tamanho físico do motor. Esses números repre-
29
sentam as dimensões da face frontal do motor em polegadas. Por exemplo, um motor

NEMA 17 tem uma face frontal que mede aproximadamente 1,7 x 1,7 polegadas, con-
forme ilustrado na Figura 14.
Figura 14 –– Motores.
Fonte: Manual do Fabricante (Usongshine).
Na impressão 3D, os motores NEMA são usados para movimentar os eixos da

impressora. Como o movimento da plataforma de construção (eixo Z), o movimento
do cabeçote de impressão de um lado para o outro (eixo X), de frente para trás (eixo
Y). Além de controlar o avanço e recuo do filamento de material durante a extrusão.
Esses motores são compatíveis com diferentes placas controladoras. Como as baseadas
em Arduino, que enviam sinais elétricos para os motores, controlando sua rotação e,
consequentemente, o movimento da impressora 3D. Neste trabalho foram utilizados 5
motores NEMA 17, modelo 17HS4401. Sendo utilizados 1 motor para o eixo X, 1
motor para o eixo Y, 2 motores para os eixos Z e 1 motor para a extrusora, que empurra
o filamento para o Hotend.
3.1.2 Sensores
Os sensores são componentes importantes em impressoras 3D, que desempe-

nham funções específicas para melhorar a precisão, segurança e conveniência do pro-
cesso de impressão. Na sequência serão apresentados os seguintes sensores: sensor de
nivelamento, sensor de fim de filamento e sensor de fim de curso.
30
Sensor de Nivelamento (BLTouch)
O sensor de nivelamento automático, BLTouch, é um dispositivo frequente-

mente usado para ajudar na calibração e nivelamento da cama de impressão em uma
impressora 3D (YEOH, 2021). Em vez de depender apenas de ajustes manuais, o sensor
é montado no cabeçote de impressão e usa um pino ou sonda para detectar automati-
camente a distância entre a cama de impressão e o bico da impressora, como mostra a
Figura 15.
Figura 15 –– BLTouch-3D.
Com a utilização do BLtouch é realizado o ajuste dinâmico da altura do bico,

para compensar quaisquer pequenas variações na superfície da cama, garantindo uma
primeira camada precisa e uniforme. Impressoras de entradas, tais como a Ender 3 v.1,
Anet A8, não vêm com esse dispositivo, geralmente seus usuários fazem esse upgrade
com o tempo. Na literatura, mesmo o firmware Marlin oferecendo o recurso de ins-
talação do Bltouch, não foram encontrados registros de outros trabalhos utilizando o
mesmo.
Sensor de Fim de Filamento
Este sensor é projetado para detectar quando o filamento na impressora 3D

chega ao fim ou por algum motivo rompe (HERAS et al., 2018). Ele interrompe a im-
pressão automaticamente quando o filamento acaba, evitando que a impressora continue
imprimindo no ar, o que causaria falhas na impressão. Isso é especialmente útil para
longas impressões, onde o mesmo pausa a impressão e aguarda a troca do filamento,
evitando a necessidade de monitoramento constante durante o processo de impressão.
Trata-se de um sensor pouco presente nas impressoras de entradas (3DLAB, 2022).
31
Entretanto, muitos usuários fazem esse upgrade, trocando sua placa controladora e adi-
cionando esse sensor de fim de filamento, ilustrado na Figura 16.
Figura 16 –– Sensor de Fim de Filamento.
Sensor de Fim de Curso
Os sensores de fim de curso, como mostra a Figura 17, são interruptores que
sinalizam a posição física dos eixos da impressora 3D (WENDLING, 2010). Eles são
usados para determinar os limites de movimento do cabeçote de impressão e da pla-
taforma de impressão. Quando o cabeçote ou a plataforma atingem o limite de mo-
vimento, o sensor é ativado, enviando um sinal para a impressora 3D interromper o
movimento naquela direção específica. Isso evita danos à impressora e garante que ela
opere dentro dos limites de suas capacidades.
Figura 17 –– Sensor de Fim de Curso.
Fonte: Fabricante.
Esses sensores são partes essenciais para garantir a precisão, a segurança e a

conveniência no processo de impressão 3D, facilitando a configuração, o monitoramento
e a execução adequada das impressões. No presente trabalho, foi utilizado apenas um
32
sensor de fim de curso, localizado no eixo Z. Os demais eixos, X e Y utilizaram a con-

figuração do driver TCM2209, com a função Sensorless para definir o fim de curso.
3.2 Alimentação
3.2.1 Fonte
As impressoras 3D, especialmente as de uso doméstico e hobby, frequente-

mente utilizam fontes de alimentação de 12V ou 24V para fornecer energia aos compo-
nentes elétricos da mesma. No presente trabalho foi utilizada uma fonte de 24V, como
mostra a Figura 18.
Figura 18 –– Fonte de Alimentação.
As fontes de alimentação de 24V tem uma melhor eficiência e capacidade de

fornecer potência suficiente para operar os componentes da impressora 3D, como mo-
tores de passo, aquecedores, ventiladores, controladores eletrônicos, entre outros (FI-
LAMENT2PRINT, 2022). A Tensão de 24V, geralmente é uma escolha comum, pois
oferece uma boa combinação de eficiência e capacidade para alimentar esses disposi-
tivos (FILAMENT2PRINT, 2022). E aqui estão alguns pontos importantes, sobre a
escolha da tensão da fonte de alimentação:
• Motores de Passo: São responsáveis pelo movimento dos eixos da impressora

3D. Com uma tensão maior, ajuda a fornecer mais torque aos motores, permitindo
movimentos mais suaves e precisos.
• Aquecedores: Incluem o aquecedor do bico de impressão e a cama aquecida.
Esses componentes requerem uma quantidade considerável de energia para atingir
33
e manter as temperaturas necessárias para o derretimento e a adesão do filamento.

• Menor Corrente: Em comparação com uma fonte de 12V, por exemplo, a fonte
de 24V requer menos corrente para fornecer a mesma quantidade de potência.
Isso pode reduzir a resistência e a perda de energia nos cabos elétricos, resultando
em uma operação mais eficiente.
• Maior Potência: Uma tensão maior, permite que os componentes da impressora
3D recebam mais potência para realizar suas funções, como aquecer mais rapi-
damente ou operar com maior eficiência. Tratando-se de mesas maiores, como
a mesa utilizada no presente trabalho é interessante a utilização de uma mesa de
24V, aumentando a velocidade de aquecimento da mesma.
Desta forma, as fontes de alimentação de 24V são escolhidas para impressoras 3D
devido à sua capacidade de fornecer energia suficiente para os componentes es-
senciais, contribuindo para um desempenho estável e eficiente durante o processo
de impressão.
3.3 Aquecimento
3.3.1 Hotend
O “hotend” é um componente vital em uma impressora 3D, responsável por

fundir e extrudar o filamento plástico para criar as camadas que compõem o objeto fi-
nal (SANTOS, 2018). O termo “hotend” é uma abreviação de “hot end” (extremidade
quente, em tradução literal), indicando a parte da impressora onde o filamento é aque-
cido e depositado. O hotend é composto por:
1. Bloco de Aquecimento: É onde a temperatura é controlada. Trata-se de uma peça

metálica na qual o filamento é aquecido até derreter. Nele é inserido um cartucho
aquecedor, responsável por aquecer o sistema e um termistor, que é responsável
por monitorar a temperatura instantânea. O bloco de aquecimento pode ter um ou
mais aquecedores e termistores para monitorar e controlar a temperatura.
2. Bico (Nozzle): É a abertura pela qual o filamento derretido é depositado na cama
de impressão. Os bicos vêm em diferentes diâmetros para permitir a saída de dife-
rentes quantidades de material, afetando a precisão e a velocidade da impressão.
3. Tubo de PTFE: (Tubo de Politetrafluoretileno): É um tubo que ajuda conduzir o
filamento, evitando erro de trações a patinagens. Muito útil principalmente com
filamentos flexíveis. Em algumas configurações de hotend, um tubo de PTFE
é usado para guiar o filamento derretido até o bico. Isso ajuda a manter uma
passagem suave para o filamento e a evitar obstruções.
34
4. Dissipador de Calor (Dissipador): O dissipador de calor é uma peça fundamen-

tal do hotend que trabalha para, como o nome sugere, dissipar o calor gerado pelo
bloco de aquecimento do hotend. Ele é geralmente feito de metal (como alumínio
ou cobre) e está em contato direto com o bloco de aquecimento.
Sua função principal é garantir que o calor gerado pelo bloco de aquecimento
seja dissipado adequadamente para evitar o superaquecimento do hotend. Isso é
importante para manter a temperatura estável no local certo (o ponto de fusão do
filamento) e para evitar que o calor se espalhe para áreas indesejadas do meca-
nismo da impressora 3D.
5. Cooler do Dissipador: O cooler do dissipador, muitas vezes um ventilador, é
montado no dissipador de calor. Sua finalidade é manter a temperatura do hotend
estável, garantindo que o calor gerado pelo bloco de aquecimento seja dissipado
de maneira eficaz.
Normalmente, esse cooler é usado para resfriar o dissipador de calor, garantindo
que a temperatura se mantenha dentro dos limites adequados durante a impres-
são. Isso é crucial para evitar o superaquecimento do hotend, prevenindo danos
ao equipamento e garantindo uma impressão 3D estável e precisa. O dissipador
de calor e o cooler do dissipador são partes integrantes do hotend e desempenham
papéis cruciais na regulação da temperatura para garantir o funcionamento ade-
quado do processo de fusão e extrusão do filamento durante a impressão 3D. A
Figura 19 mostra o conjunto hotend do tipo V6, que foi utilizado na impressora.
Sua escolha se deu, devido ao seu bom custo benefício, já que entrega um bom
resultado e tem um custo bem acessível.
Figura 19 –– Hotend.

35
3.3.2 Funcionamento do Hotend
O funcionamento básico do hotend envolve o derretimento do filamento de

plástico, normalmente PLA ou ABS, que é alimentado pela extrusora da impressora 3D
(YEOH, 2021). O filamento passa pelo sistema de tração da extrusora e é empurrado
para dentro do hotend. Para este trabalho foi utilizado um tracionador de extrusora
BMG (Figura 20).
Figura 20 –– Tracionador da Extrusora.
Dentro do hotend, o bloco de aquecimento aquece o filamento até a temperatura

de fusão adequada para o material específico. O termistor monitora a temperatura e a
mantém estável para garantir uma fusão uniforme do filamento. Quando o filamento
está suficientemente derretido, ele é forçado através do bico para a cama de impressão,
onde se solidifica conforme é depositado em camadas sucessivas, formando o objeto
desejado.
Existem diferentes tipos de hotends disponíveis no mercado, com variações
no design, materiais e capacidades de impressão. Além disso, muitos entusiastas de
impressão 3D realizam modificações em seus hotends para melhorar a qualidade da
impressão, a velocidade, a resistência a obstruções e outros aspectos do processo de
impressão. Logo, o hotend, trata-se de um componente fundamental das impressoras
3D, pois é responsável por aquecer, fundir e extrudar o filamento para criar objetos
tridimensionais durante o processo de impressão.
3.3.3 Mesa Aquecida
A mesa é um componente essencial para impressoras 3D, mas tratando-se espe-

cialmente daquelas que utilizam filamentos termoplástico como PLA, ABS, PETG, entre
outros (BESKO; BILYK; SIEBEN, 2017). Pois a sua superfície que pode ser aquecida
a temperaturas controladas e é onde o objeto sendo impresso é construído. Existem al-
gumas razões importantes para utilizar uma mesa aquecida em impressão 3D (BESKO;
36
BILYK; SIEBEN, 2017) :
• Adesão e Prevenção de Deformações: Ao aquecer a mesa, ela ajuda na aderência

do material de impressão à superfície. Isso é particularmente útil para prevenir
que as peças se descolem ou se deformem durante o processo de impressão.
• Redução de Empenamento (Warping): Materiais como o ABS têm uma tendên-
cia a se contrair e empenar quando esfriam muito rapidamente. A mesa aquecida
ajuda a manter a temperatura da base da impressão mais estável, reduzindo assim
o empenamento das peças.
• Melhor Qualidade de Impressão: Manter a mesa aquecida também pode me-
lhorar a qualidade geral da impressão, garantindo uma superfície mais uniforme
e estável para a construção das camadas.
• Compatibilidade com Diferentes Materiais: Alguns materiais exigem tempe-
raturas específicas na mesa para otimizar a adesão e a qualidade da impressão.
A capacidade de ajustar a temperatura da mesa permite imprimir com uma va-
riedade maior de materiais e normalmente, a temperatura da mesa aquecida é
controlada por um termostato integrado ao sistema da impressora. Os usuários
podem configurar e ajustar a temperatura desejada com base no material que es-
tão usando e nas condições ideais para a impressão.
Para este trabalho foi utilizada uma mesa de 300mm x 300mm, que é consi-
derada uma tamanho grande. O modelo da mesa utilizado foi o mesmo da impressora
Anet A8 Plus. Seguindo critérios de custo benefício, tem-se uma uma mesa grande, com
uma boa estabilidade de temperatura e velocidade de aquecimento somado a um preço
acessível. Na Figura 21, é ilustrada a mesa utilizada na construção da impressora.
Figura 21 –– Mesa Aquecida.

37
3.3.4 Base Magnética Flexível
As bases magnéticas flexíveis são componentes inovadores amplamente utili-

zados em impressoras 3D. Compostas por materiais flexíveis e imantados, essas bases
proporcionam uma superfície aderente para a impressão de objetos tridimensionais. Sua
flexibilidade facilita a remoção dos modelos impressos, reduzindo o risco de danos du-
rante o processo. Além disso, a aderência magnética permite uma fixação segura à mesa
da impressora, simplificando a instalação e remoção da base.
Essas bases magnéticas flexíveis também contribuem para aprimorar a quali-
dade da impressão, garantindo uma distribuição uniforme do calor e evitando deforma-
ções. Sua versatilidade permite a utilização em diversos tipos de filamentos e suas duas
opções de faces oferecem opções interessantes de acabamento da primeira camada da
peça, como ilustra a Figura 22.
Figura 22 –– Base Magnética Flexível.
(a) Superfície lisa (b) Superfície rugosa (c) Flexibilidade

3.4 Unidade de Controle
A unidade de controle em impressoras 3D desempenha um papel crucial no

funcionamento e na operação geral da impressora (ANTONELLI, 2019). Ela é respon-
sável por controlar e coordenar vários aspectos do processo de impressão, garantindo
que a máquina opere corretamente e produza objetos impressos com precisão.
38
3.4.1 Placa Mãe
Esta placa é responsável por interpretar os comandos enviados pelo software

de fatiamento (slicer) e controlar os movimentos dos motores, a temperatura da mesa
aquecida e do extrusor, entre outras funções. Ela possui firmware específico que con-
trola os diferentes aspectos da impressão. No caso específico, optou-se pela utilização
da placa Makerbase MKS Robin Nano V3.1. Trata-se de uma placa moderna, tendo
sido lançada em 2021, e oferece uma variedade de recursos notáveis, proporcionando
um excelente custo-benefício. Vale destacar que outros trabalhos, como o de (YEOH,
2021), também escolheram uma placa da MakerBase de versões anteriores devido à sua
sólida configuração de hardware fornecida pela fabricante. A seguir, apresentam-se as
principais características dessa placa.
Características da placa Makerbase MKS Robin Nano V3:
• Microcontrolador 32 bits STM32F407VGT6 (Linha básica de alto desempenho,

núcleo Arm Cortex-M4).
• Tensão de alimentação: 12 a 24V DC
• Memória flash: 1024 kb
• RAM: 192 kb
• EEPROM: 4 kb
• Frequência do relógio: 168 MHz
• Tamanho: 110 x 84mm
• Número de extrusoras: 2
• Saída do ventilador PWM: 2
• 6 entradas de interruptor de fim de curso (X/Y/Z Min e X/Y/Z Max)
• 6 saídas do motor (X / Y / Z1 / Z2 / E0 / E1)
• Compatível com os ecrãs MKS TS35, MKS H43, LCD12864 e LCD2004
• Compatível com os firmware Marlin 2.0.x, Klipper, RepRap (versão MKS)
• Compatível com módulo Wi-fi ESP 8266 para Makerbase.
Na Figura 23, temos a placa Makerbase Robin Nano V3.1.
A maioria das impressoras construídas por makers, entusiastas, ate mesmo al-
gumas empresas especializadas na área de impressão 3D, utilizam o arduino mega, ou
ao menos, o mesmo microcontrolador ATmega 2560 como controlador de sua placa mãe.
Obtendo ótimos resultados com suas impressões. A exemplo disso, temos impressoras
da Creality, como a CR-10, Prusa i3, GTMax, como a Core A1V2, Core H5 e entre ou-
39
Figura 23 –– Makerbase Robin Nano V3.1.
tras que utilizam o microcontrolador ATMEL ATmega 2560 (SANTOS; SGANZERLA,

2018). Vale a pena ressaltar que no ínicio da RepRap, ocorreu uma parceria com o ar-
duino, para a produção de impressoras opensource (ANTONELLI, 2019). Entretanto,
apesar dos bons resultados, firmwares mais recentes, como o Marlin 2.0, não dão mais
suporte a esses microcontroladores de 8 bits. Pensando em futuros upgrades, foi esco-
lhida uma placa com um microcontrolador de 32 bits, com mais memória RAM, maior
clock e maior poder de processamento para a resolução de cálculos mais avançados.
Dessa forma, na Tabela 2, temos um comparativo entre essas duas placas mães.
Tabela 2 –– Robin Nano V3.1 x Arduíno Mega.
Característica MKS Robin Nano V3 Arduino Mega

Microcontrolador STM32F407VGT6 ATmega2560
Tensão 12V a 24V DC 5V (Variando entre 7/12V)
Memória Flash 1024 KB 256KB (8KB / bootloader)
RAM 192 KB 8 KB
EEPROM 4 KB 4 KB
Frequência do clock 168 MHz 16 MHz
Tamanho 110 x 84mm Cerca de 101,52 x 53,3mm
N° de extrusoras 2 Não especificado
Saída Cooler PWM 2 Não especificado
Saídas de motor 6 (X/Y/Z1/Z2/E0/E1) 4 motores de passo
Compatível com telas TS-35, H43, LCD 12864/2004 Varia de pinos disponíveis
Esta tabela oferece uma visão comparativa das características específicas de

ambas as placas. A Makerbase MKS Robin Nano V3 é mais voltada para impressoras
3D com um conjunto de recursos mais direcionado para esse fim, enquanto o Arduino
Mega é uma placa mais genérica e versátil utilizada em uma variedade de projetos ele-
trônicos. Um dos itens que chama bastante atenção é o processamento, memória flash
40
e RAM do microcontrolador. Abaixo pode-se conferir na Figura 24 o diagrama do mi-

crocontrolador STM32F407VGT6.
Figura 24 –– Diagrama STM32F407VGT6.
Fonte: Adaptado de STlife.augmented (2023).
3.4.2 Drivers
Os drivers de motor são responsáveis por controlar os motores, que movimen-

tam os eixos X, Y, Z e o extrusor (ANTONELLI, 2019). Eles traduzem os sinais elé-
tricos enviados pela placa-mãe da impressora em movimentos precisos dos motores de
passo. O TMC2209, driver utilizado neste trabalho é um dos drivers de motores de
passo, mais populares e utilizados atualmente em impressoras 3D devido às suas ca-
racterísticas avançadas e capacidades de controle aprimoradas. Para a construção dessa
impressora, foram utilizados quatro deles, sendo um para o eixo X, um para o eixo Y,
um para os dois eixos Z e por fim, um para a extrusora. Algumas de suas características
principais incluem:
• Silêncio de Operação: O TMC2209 é conhecido por oferecer um funcionamento
quase silencioso dos motores de passo. Isso é conseguido através de técnicas
41
avançadas de controle de corrente e redução de ruído, contando com um sistema

de proteção e subdivisões de até 256 micro passos, tornando o movimento do
seu motor de passo muito mais silencioso. O que é especialmente benéfico em
impressoras 3D onde o ruído pode ser um problema.
• Modo de Desligamento de Motores: Esse driver possui a capacidade de des-
ligar os motores quando não estão em uso, reduzindo o consumo de energia e
evitando superaquecimento. Isso pode ser útil em situações em que a impressora
permanece em standby por períodos prolongados.
• Detecção de Perda de Passo: O TMC2209 tem a capacidade de detectar pos-
síveis perdas de passo nos motores, o que significa que pode identificar quando
um motor não se moveu como esperado. Isso ajuda a melhorar a precisão dos
movimentos e a identificar possíveis problemas durante a impressão.
• Configuração via UART (Universal Asynchronous Receiver-Transmitter): Esse
driver permite a configuração e monitoramento avançados através de uma cone-
xão UART, possibilitando ajustes específicos e monitoramento em tempo real dos
parâmetros do driver.
• Compatibilidade com Outros Drivers: É comum que o TMC2209 seja compatí-
vel com outros drivers da Trinamic, permitindo uma certa flexibilidade na escolha
e substituição de drivers em placas de controle de impressoras 3D.
• Mais Torque Para os Motores: O TMC2209 oferece a capacidade de ajustar o
nível de corrente para os motores de passo de maneira mais eficiente e dinâmica,
o que pode resultar em um aumento significativo no torque disponível. Isso é
particularmente útil para lidar com tarefas que exigem mais força, como imprimir
com materiais mais densos ou realizar movimentos em eixos que exigem mais
resistência.
• Sensorless Homing - Homing: O TMC2209 possui a capacidade de realizar o
procedimento de homing (posicionamento inicial) sem a necessidade de interrup-
tores de fim de curso (endstops). Isso é possível devido à capacidade do driver
de detectar variações de corrente nos motores de passo quando atingem um ponto
de referência. Nesse projeto os eixos X e Y foram configurados para operar dessa
forma, e apenas o eixo Z utilizou um sensor de fim de curso. Isso elimina a ne-
cessidade de interruptores físicos e simplifica o processo de configuração inicial
da impressora 3D.
Essas características fazem dele, uma escolha popular entre os makers e en-
tusiastas de impressão 3D, que buscam melhorar o desempenho e a qualidade de suas
impressoras. Na Figura 25 podemos visualizar o driver TCM2209.
42
Figura 25 –– TCM2209.
Fonte: Fabricante.
3.4.3 Display
O display em uma impressora 3D é a interface visual que permite aos usuá-

rios interagir e controlar a impressora, exibindo informações relevantes sobre o status
da impressão, configurações, opções de controle e muito mais (KUHN et al., 2019).
O MKS TS 35 Screen, modelo usado no presente trabalho, é um display touch screen
(tela sensível ao toque) com um tamanho de 3,5 polegadas. Este tipo de display é fre-
quentemente utilizado em ambientes industriais ou em configurações onde é desejável
ter um controle mais robusto e uma interface de usuário mais avançada. Algumas das
características e funcionalidades que o MKS TS 35 Screen (MAKERBASE, 2020), pode
oferecer incluem:
• Interface de Usuário Intuitiva: Esses displays possuem interfaces gráficas sim-

ples e amigáveis, permitindo aos usuários acessar facilmente diferentes configu-
rações, ajustes e comandos da impressora 3D.
• Controle Direto: A tela sensível ao toque facilita o controle da impressora 3D,
permitindo aos usuários ajustar configurações, iniciar e interromper impressões,
pré-visualizar modelos 3D, monitorar o progresso da impressão, entre outras fun-
ções, diretamente através do display.
• Visualização de Informações: O display mostra informações cruciais, como
temperatura da mesa aquecida e do extrusor, status da impressão, tempo restante,
velocidade de impressão, e outras métricas relevantes para a impressão em anda-
mento.
• Compatibilidade e Conectividade: Geralmente, esses displays são compatíveis
com uma variedade de placas controladoras e são conectados através de interfaces
como UART ou outros protocolos de comunicação utilizados na impressora 3D.
• Personalização e Atualizações de firmware: Alguns displays permitem a perso-
nalização da interface e podem receber atualizações de firmware para adicionar
ou aprimorar funcionalidades.
43
O MKS TS 35 oferece aos usuários uma forma mais conveniente e interativa

de controlar suas impressoras 3D, permitindo uma experiência de impressão mais ami-
gável e eficiente. Esse modelo em específico possui duas opções de navegação, sendo
uma utilizando o botão, com as opções de girar para ambos os lados e também pressi-
onar (comando enter) e a outra opção utilizando touchscreen, facilitando o controle e
monitoramento das impressões em andamento. Como se pode ver na Figura 26.
Figura 26 –– Display MKS TS-35.
Fonte: Fabricante.
Claramente se comparado com outras versões mais tradicionais de displays,

utilizado em uma grande quantidade de impressoras, como por exemplo, o display LCD
2004, percebe-se uma diferença notória com relação à UI/UX e IHC. Na Figura 27 é
ilustrado o display do tipo LCD 2004.
Figura 27 –– LCD 2004.
Fonte: Fabricante.
3.4.4 Módulo Wi-Fi
O módulo Wi-Fi MKS Robin é um componente eletrônico desenvolvido pela

MakerBase que adiciona conectividade Wi-Fi a algumas placas mães de impressoras
3D, como a série MKS Robin (Robin Nano V3.1 no presente trabalho) (MKS-WIFI,
44
2020). Ele permite que a impressora 3D seja controlada e monitorada remotamente por
meio de uma rede sem fio Figura 28.
Figura 28 –– Módulo MKS Wi-Fi.
Fonte: Fabricante.
Esse módulo é conectado à placa mãe da impressora 3D e se comunica com um

aplicativo ou software específico, como por exemplo, o OctoPrint (THIERAUF, 2018).
Possibilitando diversas funcionalidades remotas, tais como:
• Controle Remoto: Permite iniciar, pausar ou interromper impressões remota-
mente, além de ajustar configurações da impressora sem a necessidade de estar
fisicamente presente.
• Monitoramento: Oferece a capacidade de visualizar o status da impressão, como
o progresso, temperatura da cama e do hotend, e outras métricas importantes, tudo
por meio de um dispositivo conectado à mesma rede Wi-Fi.
• Notificações: Pode enviar notificações para o usuário, como alertas sobre a con-
clusão da impressão ou problemas detectados durante o processo de impressão.
• Atualizações de Firmware: Facilita a atualização do firmware da impressora,
tornando o processo mais conveniente e acessível.
3.5 Estrutura
Para a construção dessa impressora, foi utilizado o modelo HyperCube que é

um projeto de impressora 3D desenvolvido por comunidades de entusiastas de impres-
são 3D (YEOH, 2021). Trata-se de uma estrutura do tipo "faça você mesmo"(DIY),
conhecida por sua estrutura sólida e configuração peculiar. Ela foi concebida para ser
uma impressora 3D do tipo "coreXY", como foi explicado de forma mais detalhada, na
fundamentação teórica, sendo um tipo de sistema de movimentação que permite mo-
vimentos precisos do cabeçote de impressão com menos massa em movimento. Esse
modelo foi projetado originalmente pela comunidade Tech2C, com o objetivo de criar
uma impressora 3D de alta qualidade e baixo custo, ilustrada na Figura 29.
45
Figura 29 –– Tech2C - HyperCube.
Fonte: Adaptado Tech2C-Thingiverse (2023).
A estrutura HyperCube utiliza perfis de alumínio extrudado para criar um qua-

dro robusto e modular. Essa estrutura oferece estabilidade, rigidez e facilidade de mon-
tagem, características que são desejáveis para a impressão 3D de alta qualidade. Algu-
mas das principais características da estrutura HyperCube:
• Sistema CoreXY: A configuração CoreXY usa duas correias cruzadas para contro-
lar os movimentos do eixo X e Y. Isso resulta em movimentos mais precisos e uma
cabeça de impressão mais leve, o que pode melhorar a qualidade de impressão e
permitir velocidades mais altas de impressão.
• Modularidade: A estrutura é projetada com componentes modulares, como os
perfis de alumínio, que facilitam a montagem, desmontagem e manutenção. Isso
também permite ajustes e upgrades mais fáceis.
• Rigidez: Os perfis de alumínio e a configuração geral da HyperCube são plane-
jados para oferecer uma estrutura sólida e estável, reduzindo a vibração e melho-
rando a precisão durante a impressão.
• Adaptabilidade e Personalização: A natureza modular da HyperCube permite
que os usuários adaptem a impressora às suas necessidades específicas. Isso inclui
ajustes no tamanho, melhoria de componentes e inclusão de recursos adicionais.
• Código Fonte Aberto: Assim como muitos outros projetos de impressoras 3D de
código aberto, a HyperCube é um projeto compartilhado, o que significa que as
instruções de montagem, listas de peças e designs estão disponíveis para que os
entusiastas possam construir sua própria versão.
46
3.6 Montagem
Baseando-se no modelo core XY, HyperCube da Tech2C, para a construção

desse trabalho, foi utilizada a seguinte lista de materiais na Tabela 3.
Tabela 3 –– Materiais Mecânicos.
Produto Dimensões Quantidade

Perfil V-slot 2020 520 milímetros 4
Hastes de fibra de carbono (Eixo X) 8mm x 460mm 2
Eixos de aço (Eixo Y) 8mm x 403mm 2
Eixos de aço (Eixo Z) 8mm x 400mm 4
Rolamentos lineares LM8UU 8mm x 15mm x 24mm 8
Rolamentos lineares LM8LUU 8mm x 15mm x 45mm 4
Parafuso de chumbo T8 Passo de 250mm de 8mm 2
Acopladores flexíveis 5mm x 8mm 2
Polia GT2 20 Dentes 5mm 2
Polia GT2 16 Dentes 3mm 6
Polia GT2 Sem Dentes 3mm 2
Correia GT2 3 metros 1
Kit parafuso e mola de nivelamento M3 x 45 mm / mola 20 mm 4
Abraçadeira de Nylon 300 mm x 4,8 mm 20
Pé de borracha diâmetro de 20 mm 4
Fonte: Próprio autor
Na Tabela 4 tem-se as demais ferragens de conexões, peças essas responsáveis

por unir as demais partes da estrutura física da impressora. As ferragens de conexões
desempenham um papel fundamental na construção e manutenção de impressoras. Elas
incluem uma variedade de componentes, como porcas, parafusos, arruelas e outros ele-
mentos de fixação. Cada uma dessas peças desempenha um papel crucial na união das
partes estruturais da impressora, garantindo sua estabilidade, alinhamento preciso e fun-
cionamento adequado.
Observa-se que a maioria dos parafusos escolhidos foram do tipo Allen, tam-
bém conhecidos como parafusos de cabeça sextavada, e os motivos são, que esses pa-
rafusos oferecem maior segurança e precisão devido ao design hexagonal da cabeça,
garantindo uma conexão mais estável com a chave correspondente, reduzindo desli-
zamentos durante o aperto e minimizando danos às roscas. Além disso, sua forma
compacta facilita o uso em espaços reduzidos ou de difícil acesso, o que é benéfico na
47
montagem de impressoras 3D com componentes próximos.
Tabela 4 –– Porcas, Parafusos e Arruelas.
Produto Dimensões Quantidade

Parafuso cabeça plana Allen M6x20mm 20
Parafuso cabeça redonda Allen M5x10mm 73
Parafuso cabeça redonda Allen M5x8mm 97
Parafuso cabeça de cilindro Allen M4x10mm 3
Parafuso Allen sem cabeça M3x6mm 5
Porcas martelo T M5 169
Porcas martelo T M3 50
Porcas Nyloc M3 41
Arruelas M5 36
Arruelas M4 3
Arruelas M3 36
Na Tabela 5, pode-se visualizar os componentes eletrônicos utilizados na im-

pressora.
Tabela 5 –– Eletrônicos.
Produto Modelo Quantidade

Motor de Passo 17HS4401 5
MKS Robin Nano V3.1 1
Cooler 80mm x 80mm 1
Driver para motor TCM2209 4
Display MKS TS-35 1
Hotend Bowden E3D V6 1
Termistor 100K NTC B 3950 1
Cartucho aquecedor 24V-40W 1
Cooler 30mm x 30mm 1
Cooler radial 50mm x 50mm 1
Sensor de nivelamento BLTouch 1
Fonte de Alimentação 24V - 15A - 360W 1
Cabo FLAT 4m
48
Tabela 6 –– Peças Impressas.
Peça Extensão Quantidade

Capa V-Slot Bed_Cap.STL 4
Suporte de mesa Bed_Support_v1.2.STL 4
Suporte de cabo Cable_Holder.STL 2
Junta de canto Corner_Joint.STL 4
Suporte duplo de bucha Dual_Bushing_Holder.STL 2
E3D braçadeira E3D_Clamp_v1.2.STL 1
E3D Montagem E3D_Mount_v1.2.STL 1
E3D Montagem sensor E3D_Sensor_Mount.STL 1
Duto de Ventilação Fan_Duct.STL 1
Pés Feet.STL 4
Braçadeira transporte eixo X X_Carriage_Beltclamp.STL 1
Transporte eixo X X_Carriage_v1.3.STL 1
Braçadeira XY XY_Clamp_v1.3.STL 2
Suporte rolamento dentado eixo XY XY_Idler_v1.2.STL 2
Suporte rolamento dentado/liso XY XY_Joiner_Left.STL 1
Suporte motor lateral esquerda XY XY_Motor_ Esquerda.STL 1
Suporte motor lateral direita eixo XY XY_Motor_Direita.STL 1
Sensor fim de curso eixo Y Y_Endstop_v1.2.STL 1
Suporte eixo Y com encaixe no motor Y_Shaft_L_Motor_v1.2.STL 1
Suporte eixo Y Y_Shaft_v1.2.STL 3
Suporte inferior eixo Z Z_Bottom_Shaft_v1.3.STL 4
Braçadeira de transporte Z Z_Carriage_Clamp_v1.3.STL 4
Transporte Z Z_Carriage_v1.4.STL 4
suporte motor eixo Z Z_Motor_v1.2.STL 2
Suporte castanha eixo Z Z_Nut_Mount .STL 2
Suporte superior eixo Z Z_Top_Shaft_v1.3.STL 4
Suporte do final da corrente da mesa Cable_Chain_End_Bed.STL 1
Suporte do final da corrente superior Cable_Chain_End_Top.STL 1
Suporte do final da corrente inferior Cable_Chain_End_Bot.STL 1
Porta carretel Spool_Holder.STL 1
Suporte de carretel Spool_Support.STL 2
Botão de carretel Spool_Knob.STL 2
Na Tabela 6, tem-se a lista de peças impressas que foram utilizadas na fabri-

cação da impressora. Desta forma, além de uma maior customização das peças, tem-se
também uma maior economia, já que a própria impressora pode imprimir peças pra
outras ou ate mesmo, imprimir peças para upgrade próprio.
Na Figura 30, temos os materiais customizados, comprados já com as dimen-
sões desejadas. Encontram-se na Tabela 3, esses itens customizados (Perfis V-slot e
eixos de aço).
49
Figura 30 –– Ferragens.
Fonte: Próprio autor.
Em seguida, foi montada a estrutura cúbica da HyperCube, como mostra a

Figura 31 abaixo. Nessa fase, realizou-se a montagem da estrutura principal, seguida
pela cuidadosa instalação das guias lineares, acopladores, rolamentos lineares, polias,
motores de passo, extrusora e mesa aquecida. Além disso, foram ajustados os fusos
trapezoidais e as correias de sincronismo, culminando em um conjunto integrado e fun-
cional da impressora 3D.
Figura 31 –– Estrutura Cúbica.
Como mostra a Tabela 6, foram impressas as peças para a realização do pre-

sente trabalho, veja que na Figura 32 podem ser visualizadas as peças prontas para serem
fatiadas. Algumas dessas peças podem ser encontradas em redes sociais de impressão
3D, como é o caso do Thingiverse, onde pode ser realizado o download dos arquivos
STL, prontos para serem fatiados, como também em formatos editáveis para software
CADs, de forma que possam ser editados a depender da necessidade de cada projeto.
50
Figura 32 –– Peças Impressas com Filamento AntiChamas.
Com a estrutura cúbica montada, possibilita a instalação das demais peças, tais
como as peças impressas, componentes eletrônicos, entre outros. Essas impressoras
do tipo HyperCube, originalmente foram projetadas para um volume de impressão de
200mm x 200mm x 210. No presente trabalho, foi readaptado para um volume de
impressão de 300mm x 300mm x 410mm. Como mostra a Figura 33, nota-se que a
impressora ganha forma ao adicionar os demais componentes ao cubo.
Figura 33 –– Montagem das Demais Peças.

51
3.7 Configuração do Firmware
Para o gerenciamento da impressora 3D, se faz necessário a utilização de um

firmware. No presente trabalho foi utilizado o Marlin, devido a sua facilidade de con-
figuração e sua característica opensource, fazendo com que se mantenha sempre atuali-
zado pela comunidade (BAGLIOTTI; GASPAROTTO, 2017).
Segundo Bagliotti e Gasparotto (2017) o firmware Marlin é um dos softwares
mais populares e amplamente utilizados em impressoras 3D de código aberto. Desen-
volvido pela comunidade de código aberto, o Marlin é uma combinação de firmware
de controle de movimento e software de interface do usuário, projetado especificamente
para controlar impressoras 3D baseadas em tecnologia de fusão por deposição fundida
(FDM).
Entre suas principais características e funcionalidades estão:
• Controle de Movimento: O Marlin gerencia a movimentação dos eixos da im-

pressora 3D, como X, Y e Z, bem como o controle dos motores de extrusão e da
mesa de impressão.
• Compatibilidade: É compatível com uma ampla gama de hardware de impres-
soras 3D, incluindo placas-mãe populares como as da série Arduino, como o Ar-
duino Mega e a RAMPS (RepRap Arduino Mega Pololu Shield), MKS Makerbase.
• Personalização: O Marlin é altamente personalizável, permitindo que os usuá-
rios ajustem uma variedade de configurações para atender às suas necessidades
específicas de impressão, como velocidades de impressão, resolução, temperatura
do bico e da mesa, entre outros.
• Segurança: Oferece recursos de segurança, como proteção contra falhas de ener-
gia e detecção de fim de curso, para evitar danos à impressora ou ao ambiente
durante o processo de impressão.
• Código Aberto: Sendo um projeto de código aberto, o Marlin é continuamente
atualizado e aprimorado pela comunidade, o que significa que novos recursos e
melhorias estão constantemente sendo desenvolvidos e disponibilizados.
O firmware Marlin oferece aos usuários um controle preciso sobre o processo

de impressão e a flexibilidade para personalizar suas configurações, de acordo com suas
necessidades específicas.
Em seguida, foi realizado o download do Marlin na página do github da ma-
kerbase, foram feitas alterações no código utilizando o ambiente de desenvolvimento
52
do VScode com a extensão PlatformIO. Foram configurados alguns parâmetros como

taxa de comunicação entre a Robin Nano e o computador, tipo de placa controladora,
drivers dos motores de passo, quantidade de extrusoras, seu posicionamento, dimensões
da mesa aquecida, aquecimento da mesa e do hotend, acompanhamento de temperatura
com os termistores de ambos, lógica dos sensores de fim de curso, acelerações dos eixos,
velocidade de impressão, configurações do display, além de configurações importantes
de segurança, assegurando o interrompimento da impressora em caso de aquecimento,
devido a falhas no sistema, ou algum outro comportamento atípico.
Após a realização das configurações desses parâmetros do firmware, esse có-

digo foi compilado e transferido para a placa controladora. Os códigos estão disponíveis
em: <https://github.com/Yanbass7/Marlin_HyperCube_Config>
A seguir, nas Figuras 34, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 43 são ilustradas as
configurações realizadas no Marlin:
Figura 34 –– Configuração da Cinemática Core XY.
Como ilustra a Figura 34, nesse trecho de código, possibilita-se a configuração

da cinemática CoreXY, que foi o modelo escolhido para o presente trabalho. Em se-
guida foram realizadas as configurações de velocidade aceleração dessa estrutura como
pode ser visto na Figura 35. Esses parâmetros definem as velocidades e acelerações exe-
cutadas pelo conjunto estrutural, como parâmetros dos eixos, extrusão, retração, entre
outros.
53
Figura 35 –– Configurações de Velocidade e Aceleração.
O tamanho da área de impressão também é definido no firmware, na Figura

36, são definidas as dimensões da área de impressão, que logicamente, são baseadas no
tamanho físico da mesa que possui 300 mm x 300 mm. Essas dimensões são cruciais
para garantir que os modelos sejam corretamente posicionados e impressos dentro dos
limites da mesa. Além disso, a configuração adequada da área de impressão no firmware
é essencial para evitar problemas como colisões do bico de impressão com as bordas da
mesa.
Figura 36 –– Configurações de Área de Impressão.

54
Figura 37 –– Configurações do Driver de Motor.
Os motores de passos são controlados por seus respectivos drivers, a partir do

mesmo, podem ser configurados os micro-passos. Sendo necessário a realização das
configuração desses drivers no firmware Marlin, como ilustra a Figura 37.
Figura 38 –– Parâmetros de Extrusão e Filamento.
Na figura 38 tem-se as configurações de quantidade de extrusores e da dimen-

são do filamento que foram utilizados, que nesse caso foram um extrusor e filamento
de 1,75 mm de diâmetro. Com relação a segurança, o Marlin tem algumas ferramentas
a serem configuradas. Como uma impressora 3D pode atingir temperaturas muito altas
e possuem duas ou mais fontes térmicas para essa finalidade, dependendo da quanti-
dade de extrusoras, erros de leitura podem acontecer, desencadeando possíveis aciden-
tes como pequenos incêndios e sobreaquecimento de componentes se mal ventiladas.
Logo, algumas soluções foram implantadas, tais como:
55
• Sensor de Temperatura Redundante - Use um sensor de temperatura como

sensor redundante para outra leitura. Se os dois termistores diferirem em X °C
pré configurados, a impressão é abortada.
• Thermal Runaway - O Marlin sempre inclui faixas seguras de temperatura mí-
nima e máxima que proteja contra um fio do termistor quebrado ou desconectado
e esse intervalo pode ser configurado, como ilustra a Figura 39.
Figura 39 –– Parâmetros de Segurança com a Temperatura.
(a) Termistor redundante.
(b) Thermal Runaway.

A disponibilização de opções de pré-aquecimento na interface gráfica da im-

pressora, proporciona um conforto significativo para o usuário. Com apenas um toque,
ele pode configurar valores genéricos de temperatura para a extrusora e a mesa aque-
cida, adaptados ao tipo de material que será utilizado. Essa funcionalidade não apenas
aumenta a satisfação do usuário, mas também melhora a interação homem-máquina,
tornando o processo mais intuitivo e eficiente. Essas configurações estão disponíveis no
trecho de código exibido na Figura 40.
56
Figura 40 –– Parâmetros de Pré-Aquecimento.
Sensores de fins de curso, são essenciais no controle da movimentação da im-

pressora. Entretanto, no atual trabalho, foi utilizado apenas um sensor, conhecido como
endstop, devido aos drivers TCM2209 que foram configurados com a tecnologia sensor-
less nos eixos X e Y. Restando a utilização do endstop apenas para o eixo Z. Observa-se
na Figura 41, a configuração do sensor apenas no eixo Z.
Figura 41 –– Configurações do Sensor de Fim de Curso.
Referente a configurações de firmware com a mesa aquecida, no presente traba-

lho utilizou-se um sensor de nivelamento, importante para detectar diferenças de níveis
e corrigir a altura de extrusão durante a impressão, esse sensor utilizado em específico
foi o Bltouch. Sendo necessária a habilitação do mesmo no Marlin, como mostra a Fi-
gura 42.
57
Figura 42 –– Configurações do Sensor de Nivelamento.
Para habilitar a conectividade Wi-Fi, foi essencial instalar e configurar o mó-

dulo de Wi-Fi fornecido pela Espressif. Sendo necessário acessar a página do GitHub da
Makerbase, que além de fabricante da placa mãe, também fabrica o módulo, utilizando
a controladora da Espressif. como mostra a figura 43
Figura 43 –– Habilitação do Módulo Wi-Fi MKS.
3.8 Configurações dos Motores de Passo
Referente ao presente trabalho, os motores de passo selecionados, são do tipo

NEMA 17, com um ângulo de passo de 1.8°. Isso implica que esse motor necessita
de 200 passos para realizar uma rotação completa ao redor do seu eixo. Os drivers
TCM2209 conseguem operar em até 9 resoluções de micropassos. Sendo elas: (1/1,
1/2, 1/4, 1/8, 1/16, 1/32, 1/64, 1/128, 1/256). Se comparado a outros drivers mais
antigos como o DRV8825, que atinge micropassos de até 1/32, tem-se um ganho muito
grande de resolução. Essa impressora foi configurada com as seguintes configurações
de passos: 1/16 para os dois eixos Z e 1/64 para os demais motores (Y, Z e extrusora).
A partir da Equação 3.1 abaixo, se torna mais compreensível o entendimento
dos passos realizados pelos motores NEMA.

360
NP = × NMP (3.1)
αP
58
• NP = Número de Passos.
• αP = Ângulo de Passo.
• NMP = Número de Micro Passos.
Logo, para os motores do eixo Z darem uma volta completa, se faz necessário
que seus eixos deem 3.200 passos. Já os demais motores do eixo X, eixo Y e extrusora
precisam de 12.800 passos para darem uma volta completa. Os motores ligados ao eixo
Z estão diretamente conectados a um fuso trapezoidal de 8 mm de diâmetro e passo de
2 mm. De acordo com essa configuração, para movimentar o conjunto de componentes
presos a esse eixo por um milímetro, é necessário que o motor execute 1600 passos. A
equação 3.2 abaixo oferece o cálculo dessa relação.
P NMP × PVM
= (3.2)
mm PF
• P = Passos.
• mm = Milímetros.
• PVM = Passos por Volta do Motor.
• PF = Pitch do Fuso.
Entretanto os eixos X e Y da impressora 3D, foco deste trabalho, se movem

através de correias dentadas, onde a mesma possui um passo de 2 mm e utilizam polias
de 20 dentes. Para que os motores desloquem os eixos X e Y um milímetro ao longo das
guias lineares, são necessários 320 passos desses motores. A equação abaixo possibilita
calcular essa relação. Na Equação 3.3, é apresentada a relação entre passos e milímetros.
P NMP × PVM
= (3.3)
mm PC × DP
• P = Passos.
• PC = Pitch da Correia.
• DP = Dentes da Polia.
A extrusora dessa impressora utiliza uma engrenagem de 11,5 mm. Com base
59
nessa configuração, a Equação 3.4 a seguir possibilita calcular que, para a extrusora
movimentar 1 mm de filamento, o motor precisa realizar 354 passos:
P NMP × PVM
= (3.4)
mm DE × π
• P = Passos.
• DE = Diâmetro da Engrenagem.
• π ≈ 3,1415.
3.9 Testes de Calibragem
A fase de calibragem em uma impressora 3D é um processo crucial para ga-

rantir que a impressão seja precisa, consistente e de alta qualidade (RAULINO, 2011).
Existem várias etapas e componentes que podem ser ajustados durante a calibragem
para alcançar os resultados desejados. Nesta seção serão tratadas algumas dessas etapas
mais importantes.
• Nivelamento da Mesa: Garantir que a plataforma de impressão esteja nivelada é

essencial. Isso evita problemas como camadas desalinhadas, aderência irregular
do material de impressão e distorções na forma final do objeto. Esse é um trata-
mento tão importante, que além da calibragem da mesa de forma analógica, onde
regula-se um parafuso com mola, a fim de obter um bom nivelamento, sensores
como BLTouch, que foi utilizado neste trabalho, ajuda nesse processo de nivela-
mento da primeira camada de impressão, refinando mais ainda esse nivelamento.
• Configurações de Temperatura: A temperatura da mesa de impressão e do bico
extrusor é crítica para diferentes tipos de filamentos. O PLA, por exemplo, ge-
ralmente requer uma temperatura menor do que o ABS. Calibrar as temperaturas
corretas ajuda a evitar problemas como aderência insuficiente ou excessiva do fi-
lamento à plataforma de impressão, desta forma, se faz indispensável, verificar se
o termistor está indicando as temperaturas de forma correta, utilizando um sensor
externo como por exemplo, um termômetro digital. Desta forma, garantindo que
de fato, a temperatura exibida corresponde a grandeza física real.
• Velocidade e Aceleração de Impressão: Ajustar a velocidade de impressão pode
60
influenciar a qualidade e a precisão do objeto impresso. Velocidades mais altas

podem reduzir o tempo de impressão, mas podem comprometer a qualidade dos
detalhes. Encontrar um equilíbrio entre velocidade e qualidade é importante na
calibragem. Desta forma, muito desses parâmetros são influenciados diretamente
pela estrutura física da impressora, os componentes mecânicos utilizados. Como
dito, no referencial teórico, foi escolhido para o presente trabalho, a estrutura
Core XY, por ser robusta e conseguir acelerar sem perder a precisão e ter uma boa
velocidade de impressão.
• Fluxo de Material (Extrusão): O ajuste do fluxo de material controla a quan-
tidade de filamento que é extrudada pelo bico durante a impressão. Se o fluxo
estiver muito alto ou baixo, isso pode resultar em imperfeições na impressão,
como linhas sobrepostas ou lacunas entre camadas. Logo, tem-se a necessidade
de calibrar que de fato a quantidade de filamento enviado no software é o que tá
sendo recebido no conjunto extrusora. Garantindo a uniformidade na impressão
da peça.
• Resfriamento: O resfriamento adequado das camadas recém-impressas é vital
para evitar deformações e melhorar a qualidade geral da peça. Os ventiladores de
resfriamento podem ser ajustados para ligar ou desligar em momentos específicos
durante o processo de impressão.
• Alinhamento dos Eixos: Uma das calibragens mais cruciais das impressoras 3D.
Pois, sabendo que as impressoras possuem eixos X, Y e Z que devem estar alinha-
dos corretamente, garantindo a simetria desses eixos, de forma que a impressão
das camadas tenham a mesma altura, comprimento e largura nos diversos pontos
da mesa aquecida. Consequentemente obtendo movimentos precisos, pois qual-
quer desalinhamento pode causar problemas de precisão na impressão.
Para a realização dos testes de calibragem acima, alguns modelos de peças

podem ser impressos, a fim de poder visualizar essas imperfeições e corrigi-las poste-
riormente. Exemplos de calibragem específica podem incluir a impressão de modelos
de teste, como cubos, torres ou objetos com diferentes configurações (como aberturas,
sobreposições, ângulos) para avaliar e ajustar parâmetros específicos da impressora 3D.
Na Figura 44 observa-se a impressão de objetos que ajudam na calibragem, onde da
esquerda pra direita tem-se:
• Calibração de Temperatura e Pontes da Extrusora:
Nesse modelo consegue-se observar qual a temperatura mais apropriada para
o filamento, variando 10°C a cada 1 cm. Também é possível fazer calibra-
gem de pontes, já que nesse modelo temos ângulos de 90°. Desta forma
61
Figura 44 –– Modelos 3D Para a Realização de Calibragem.
Fonte: Adaptado Thingiverse (2023).
tem-se a necessidade de realizar uma calibragem na velocidade de extrusão

X temperatura X refrigeração (velocidade do cooler).
• Calibração da Temperatura da Mesa Aquecida:

Alguns filamentos como ABS, tem um alto coeficiente de dilatação volumé-
trica e sofrem deformação em sua base, devido a diferença de temperatura
entre a mesa e o bico. Motivo esse pelo qual recomenda-se a utilização de
impressoras com mesa aquecida que atinjam temperatura superiores a 90°C
e que sejam fechadas, desta forma atingindo um equilíbrio térmico, fazendo
com que todo o volume da peça a ser impressa, tenha a mesma temperatura.
Como trabalho futuro para este projeto, essa impressora será totalmente fe-
chada, possibilitando uma impressão mais fácil de materiais como o ABS.
• Calibração de Ajustes de Dimensões:

Nesse modelo, tem-se o intuito de observar se de fato a impressora imprime
as dimensões reais solicitadas no fatiamento. Na imagem pode-se obser-
var um cubo com três de suas faces escritas com as letras X, Y e Z. Esse
teste é justamente para medir pós impressão, se o tamanho impresso cor-
responde aos valores originalmente modelados e sequencialmente fatiados.
Desta forma, tem-se um ajuste fino das dimensões impressas.
3.10 Futebol de Robôs
Com o objetivo de criar robôs personalizados, para a competição de Futebol de

Robôs da RoboCup, na modalidade Very Small Size Soccer (VSSS). Foi modelado um
robô utilizando o SolidWorks. Em seguida, fatiou o objeto tridimensional e imprimiu
62
o mesmo, sendo utilizado pela UFRBots na competição. Vale ressaltar que os robôs
seguem um padrão no qual se estabelece um limite máximo de volume de 75 mm³.
3.10.1 Modelo Construído
Pensando em um formato compacto e que ao mesmo tempo fosse robusto, re-

sistente a impactos e com espaço interno suficiente para colocar todos os componen-
tes, foi construído um modelo, como mostra a Figura 45. A estrutura sólida foi cons-
truída empregando o material PETG, enquanto nas partes mais flexíveis, como os pneus,
optou-se pelo uso de TPU. Desta forma, a roda tem uma melhor aderência com o piso
do campo. A escolha do PETG deveu-se à sua robustez e resistência, proporcionando
uma estrutura mecânica sólida e durável. Para uma melhor condução da bola de futebol
utilizada no jogo, foi realizada uma curvatura nos dois extremos do robô, de forma que
facilite a condução da mesma.
Figura 45 –– Protótipo Modelado.
(a) Robô Montado (b) Robô Desmontado

3.11 Custo de Produção
A construção de uma impressora 3D emerge como uma opção economicamente

vantajosa, oferecendo um notável custo-benefício que impulsiona a inovação e a acessi-
bilidade. Ao optar por construir sua própria impressora 3D, entusiastas e pesquisadores
podem desfrutar de uma significativa economia em comparação com a aquisição de
modelos prontos no mercado.
A customização é uma das grandes vantagens desse processo, permitindo que
os usuários ajustem a impressora 3D de acordo com suas necessidades específicas. Essa
63
flexibilidade não apenas proporciona um controle maior sobre o design, mas também
possibilita a utilização de materiais mais acessíveis, contribuindo para uma redução
adicional nos custos operacionais.
A seguir, na Tabela 7 apresenta-se uma relação detalhada das peças adquiridas
para a montagem da impressora 3D.
Tabela 7 –– Lista de Peças.

Descrição da peça Quantidade Preço Unitário R$ Preço Total R$
Motor de Passo 17HS4401 5 45,26 226,31
Kit: Robin Nano + display TS35 + TMC2209 + Wifi 1 319 319
Cooler 80mm x 80mm 1 17,69 17,69
Kit: Hotend Bowden E3D V6 1 43,76 43,76
Cooler Radial 50mm x 50mm 1 16,2 16,2
Sensor de nivelamento BLTouch 1 32,62 32,62
Fonte de Alimentação 24V - 15A - 360W 1 108,58 108,58
Cabos FLAT 1 metro 6 2,99 17,94
Kit: Parafusos porcas e arruelas 1 623,38 623,38
Perfil V-slot 2020 1 metro 8 36,03 288,28
Hastes de fibra de carbono 8mm x 460mm 2 14,88 29,77
Eixos de aço 8mm x 400mm 6 43,5 261
Rolamentos lineares LM8UU 8 2,3 18,47
Rolamentos lineares LM8LUU 4 6,09 24,38
Kit: Castanha anti-folga 250mm + fuso de 400mm 2 64,21 128,43
Acopladores flexíveis 5mm x 8mm 2 11,4 22,8
Polia GT2 16 Dentes 3mm 6 2,38 14,32
Polia GT2 Sem Dentes 3mm 2 2,58 5,16
kit: Correia GT2 5 metros + 8 Polias de 20 dentes 1 55,61 55,61
Kit: com 4 parafusos e molas de nivelamento 1 15,32 15,32
Kit Abraçadeira de Nylon 200 unidades 1 6,38 6,38
kit 4 pés de borracha 1 7 7
Kit Conector Perfil V-Slot 2020 Alumínio 20 peças 2 32,85 65,7
Filamento Anti-incêndio 1KG 1 109 109
Mesa aquecida de alumínio 1 183 183
Base magnética flexível (mesa aquecida) 1 123,46 123,46
Extrusora 3D MK8 Extrusora Clone Dual Drive 1 54,61 54,61
Malha náutica 10 metros 1 25,17 25,17
Total 2843,34
3.12 Comparativo Entre Impressoras Mais Populares no Mercado
Na Figura 46 pode-se analisar os valores e algumas marcas mais populares dis-

poníveis no mercado. Nota-se que as impressoras produzidas no Brasil, como é o caso
da GTMAX, possuem um preço mais elevado, onde impostos e cargas tributárias podem
explicar uma boa parte desse valor. As demais impressoras são importadas e tem um
preço mais atrativo. Nesse gráfico também pode ser analisada a arquitetura da placa
64
controladora, onde apenas uma delas possui um microcontrolador de 8 bits (GTMAX

Core A1V2).
Figura 46 –– Comparativo Impressoras.
Vale ressaltar que o modelo cartesiano Core XZ (Ender 3 e Prusa I3), tendem
a ser mais baratas, devido a sua estrutura mais simples. Entretanto, não é o que se ob-
serva com a Prusa I3, mas explica o menor preço da Ender 3 entre todas as demais
impressoras. Uma consideração importante recai sobre a GTMAX Core H5, que em-
prega um Arduino Mega, equipado com um microcontrolador de 8 bits, para a execução
das operações de leitura do Gcode e movimentação. Adicionalmente, a integração com
um Raspberry Pi 3 B+ que amplia as capacidades da impressora, proporcionando uma
interface gráfica através de uma tela de touchscreen. Este Raspberry também desempe-
nha funções interessantes, como suporte para câmera e um sistema web que possibilita
o controle remoto da impressora.
A impressora apresentada nesse projeto ficou em segundo lugar com relação

a preços e empatou também em segundo lugar com a Vorus 2.4 e GTMAX H5 Core,
na questão da qualidade dos componentes eletrônicos, ficando atrás apenas da Creality
K1 Max. Desta forma, no presente projeto, obteve-se êxito no objetivo inicial de se
construir uma impressora 3D com um bom custo x benefício.
4 RESULTADOS
Este capítulo foi organizado em três seções distintas. A primeira aborda os

resultados provenientes da construção da impressora 3D. A segunda parte destaca os
resultados dos testes de impressão realizados na impressora. Por fim, a terceira seção
apresenta os resultados obtidos nas impressões específicas relacionadas à construção do
Robô Futebolista.
4.0.1 Construção da Impressora 3D
Após a conclusão da montagem do cubo, conforme ilustrado na Figura 33,

foram efetuadas etapas adicionais de instalação. Estas incluíram a implementação do
cabeamento elétrico, a fixação da placa controladora, a incorporação da extrusora, a
instalação do display touch e a aplicação de organizadores de cabos, como malhas náu-
ticas e correias organizadoras, ilustradas na Figura 47. Essas medidas complementares
garantem não apenas a integridade estrutural do cubo, mas também a funcionalidade e
organização eficiente dos componentes elétricos, contribuindo para o desempenho oti-
mizado do sistema.
Figura 47 –– Impressora 3D Construída Visão Lateral.

66
Figura 48 –– Impressora Construída Visão Superior.
Figura 49 –– Impressora Construída Visão Frontal.

67
Conforme evidenciado na Figura 48 e na Figura 49, o desfecho do projeto re-

vela uma estrutura final que se destaca pela sua robustez, estética aprimorada e eficiência
funcional. Vale destacar que todas as peças produzidas neste trabalho foram impressas
utilizando filamento antichamas FRP 193, uma escolha estratégica para reforçar a se-
gurança do equipamento. Essa consideração adicional não apenas aprimora a estética
final da construção, mas também reforça o compromisso com normas de segurança,
promovendo uma operação mais confiável e protegida do equipamento.
4.0.2 Testes de Impressão
Após concluir a montagem meticulosa da impressora 3D, o próximo passo es-

sencial é a realização de testes de impressão. Esses testes são cruciais para avaliar a
funcionalidade e a precisão da impressora recém-construída. Inicialmente, são realiza-
dos testes de calibração para ajustar parâmetros como nivelamento da mesa, temperatura
do bico e da mesa, preenchimento da peça, altura de camada e taxa de extrusão, como
mostra a Figura 50. Essas configurações precisas são fundamentais para garantir que a
impressão ocorra de maneira uniforme e livre de imperfeições.
Figura 50 –– Cubo de Calibração.
Em seguida, são conduzidos testes práticos com modelos simples, permitindo

verificar a aderência da primeira camada, a qualidade dos detalhes e a precisão dimen-
sional. Durante esse processo, é possível identificar e corrigir eventuais problemas,
refinando as configurações conforme necessário. A realização desses testes não apenas
assegura o pleno funcionamento da impressora, mas também oferece a oportunidade de
aprimorar sua performance para garantir resultados de alta qualidade em futuras impres-
sões. A Figura 51 ilustra bem essas melhorias.
68
Diferente do teste realizado na Figura 50, este novo teste ilustrado na Figura
51, incorpora as letras X, Y e Z ao cubo, as quais simbolizam as dimensões e posições
da mesa. Dessa maneira, verifica-se se a impressora está realmente materializando as
dimensões conforme especificadas no software fatiador. Apesar de ostentar uma esté-
tica mais artística, o barco desempenha um papel crucial nos ajustes das impressoras.
Ele permite a avaliação da extrusão em pontes, dos limites de áreas sem suporte, da
aderência da primeira camada, das retrações e da quantidade necessária de perímetros,
de forma a deixar a peça sólida e sem aspectos de transparência.
Figura 51 –– Barco e Cubo de Calibração.
4.0.3 Estrutura Física Robô Futebolista - VSSS
Um dos propósitos deste projeto, foi a fabricação de peças customizadas para

a produção de robôs, que serão utilizados nas competições de futebol de robôs. Origi-
nalmente, o robô utilizado para a competição VSSS, que possui dimensões de 80 mm³.
Com o intuito de imprimir mais rápido e demonstrar que a máquina está calibrada o
suficiente, foi realizado um teste com uma versão menor desse mesmo robô, possuindo
40 mm³, como pode se ver na Figura 52.
69
Figura 52 –– Estrutura Robô Desmontado.
Para essa impressão, foram utilizados filamento ABS, configurações interme-

diárias de resolução, como bico de 0,4mm, altura de camada de 0,2mm. Nota-se que
mesmo usando ABS, filamento indicado para utilização em impressoras fechadas, obteve-
se uma impressão bem sucedida. Na Figura 53 foram montadas as duas peças, base e
chassi. Tendo assim uma ilustração de como é o modelo do robô utilizado na competi-
ção VSSS.
Figura 53 –– Estrutura Robô Montado.

5 CONCLUSÃO
De forma sintetizada, esta seção apresenta as conclusões sobre os temas expos-

tos no presente trabalho. Primeiramente, são apresentados os objetivos, a metodologia e
as contribuições realizadas no mesmo. Em seguida, são apresentados os resultados refe-
rentes a construção e testes realizados. Por fim, são apresentadas propostas de melhorias
e projetos futuros.
5.1 Considerações finais
Seguindo os objetivos principais deste trabalho, foi construída uma impressora

3D de baixo custo, robusta e versátil. Capaz de imprimir a estrutura física de um robô
futebolista e peças customizadas, afim de competir em diversos eventos de robótica.
Além de contribuir com a literatura, viabilizando documentações para futuras pesquisas
e melhorias. Neste contexto, foi realizada uma revisão bibliográfica de conceitos que
contemplam a construção do presente trabalho.
Diante da metodologia aplicada, foram explicadas e detalhadas cada um dos
componentes responsáveis pela construção da impressora, explicitando vantagens e des-
vantagens, tendo como consequência, o arranjo de peças selecionados na metodologia.
Logo, entre os principais resultados obtidos, estão a qualidade das impressões, robus-
tez e estabilidade da estrutura física da impressora. Os resultados foram divididos em
(i) Construção da impressora 3D, (ii) Testes de impressão e (iii) Estrutura física do
robô VSSS. Durante o processo de construção e testes de impressões, foram adquiri-
dos conhecimentos que representam um avanço nas escolhas de arranjos estruturais e
configurações de hardware e firmware.
Desta forma, a estrutura cúbica demonstrou uma maior robustez a impressora,
que somada a cinemática CoreXY e ao poder de processamento de 32 bits do micro-
controlador STM32F407VGT6, fez com que a impressora atingisse uma velocidade oti-
mizada, baixo ruído e resoluções muito boas. Com estabilidade e poucas vibrações no
sistema estrutural. Este resultado se mostrou convergente com as pesquisas realizadas
na fundamentação teórica, onde se mostra as vantagens do arranjo HyperCube e Co-
reXY. Com relação aos testes de impressões, algumas peças comumente usadas para a
realização dessas calibragens, obtiveram ótimos resultados. Como é o caso do cubo e
71
do barco de calibração utilizados na seção de testes, possibilitando avaliar parâmetros

de qualidades de impressão.
Para a construção da estrutura física do robô, um dos objetivos do presente
trabalho, não foi necessário utilizar altas resoluções, devido à sua natureza geométrica
cúbica. Isso facilita o processo de impressão e construção do mesmo, sendo utilizada
uma resolução intermediária, com altura de camada de 0,2 mm e velocidade de 90 mm/s.
Desta forma, foi obtido êxito na impressão da estrutura física do robô, atingindo assim,
todos os objetivos propostos no início deste trabalho.
5.2 Trabalhos Futuros
Como explicado na seção anterior, esse trabalho se manterá contínuo e incen-

tiva a colaboração de outros pesquisadores, a implementação de melhorias e novos ob-
jetivos. Para trabalhos futuros, serão realizadas as seguintes melhorias:
• Fechamento da Impressora.
Revestir completamente a impressora com acrílico, facilitando a impressão de
materiais como ABS, diminuir a emissão de ruídos sonoros indesejados e aumen-
tar a proteção contra acessos não autorizados (PETS, crianças).
• Adição de Kit Hot-end Duplo.

Viabilizar a utilização de dois filamentos, permitindo a impressão em cores e a
utilização de material solúvel, especialmente útil para a geração de suportes.
• Adição de uma Câmera.

A incorporação de uma câmera integrada, aliada à conectividade Wi-Fi, trans-
forma a impressora 3D em uma poderosa ferramenta de acesso remoto.
• Controle de Temperatura do Sistema Após Fechamento
Controle de temperatura do ambiente interno, quando utilizada de forma enclau-
surada, com sua estrutura fechada, de forma a se obter melhores resultados de
impressão para alguns tipos de materiais.
• Criação de uma Marca.
Após a adição dos itens anteriores, criar uma marca para a impressora, dar um
nome, versionar.
72
6 ANEXO
6.1 Código
Os códigos estão disponíveis em: <https://github.com/Yanbass7/Marlin_HyperCube_

Config>
6.2 Outras Peças construídas
Esses arquivos estão disponíveis em <thingiverse.com>
Figura 54 –– Outras Impressões (Groot).

73
Figura 55 –– Outras Impressões (Baby Yoda).

74
Figura 56 –– Outras Impressões (Einstein).

75
REFERÊNCIAS
3DLAB. 2022. Disponível em: <https://3dlab.com.br/tag/qual-impressora-3d-

comprar/>.
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TCC Versão Final Yanes Costa Nascimento CONSTRUÇÃO DE UMA IMPRESSORA 3D DE BAIXO CUSTO APLICADA À ROBÓTICA

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RECÔNCAVO DA BAHIA - UFRB

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS - CETEC

YANES COSTA NASCIMENTO

CONSTRUÇÃO DE UMA IMPRESSORA 3D DE BAIXO CUSTO APLICADA

CRUZ DAS ALMAS - BA

CONSTRUÇÃO DE UMA IMPRESSORA 3D DE BAIXO CUSTO APLICADA

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado ao

CRUZ DAS ALMAS - BA

Dedico esse trabalho aos pilares da minha jor-

Agradeço a oportunidade do estudo gratuito de altíssima qualidade, ofertado

No cenário das tecnologias modernas, onde a disponibilidade de peças customizadas é

Palavras-chave: Cinemática Core XY. Custo e Benefício. Futebol de robôs. Impressão

In the scenario of modern technologies, where the availability of customized parts is

• ABS - Acrilonitrila Butadieno Estireno

Figura 1 –– Modelo Esquemático SLA. · · · · · · · · · · · · · · · · · 16

Figura 2 –– Modelo Esquemático FDM. · · · · · · · · · · · · · · · · · 17

Figura 3 –– Exemplo de um Objeto Tridimensional. · · · · · · · · · · · 18

Figura 4 –– Comparação Original x Modelo STL. · · · · · · · · · · · · 19

Figura 6 –– Arquivos Gcode. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 20

Figura 8 –– Cartesiana CoreXY. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 23

Figura 9 –– Esquemático Arranjo CoreXY. · · · · · · · · · · · · · · · · 23

Figura 10 –– Cinemática e Equações do Movimento para CoreXY. · · · · 24

Figura 11 –– Cartesiana Com Plano no Cabeçote XZ. · · · · · · · · · · · 24

Figura 12 –– Modelo Estrutural da Cartesiana XZ. · · · · · · · · · · · · 25

Figura 13 –– Esquemático do Funcionamento do Sistema VSSS. · · · · · 27

Figura 16 –– Sensor de Fim de Filamento. · · · · · · · · · · · · · · · · 31

Figura 17 –– Sensor de Fim de Curso. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 31

Figura 18 –– Fonte de Alimentação. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 32

Figura 20 –– Tracionador da Extrusora. · · · · · · · · · · · · · · · · · · 35

Figura 21 –– Mesa Aquecida. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 36

Figura 23 –– Makerbase Robin Nano V3.1. · · · · · · · · · · · · · · · · 39

Figura 24 –– Diagrama STM32F407VGT6. · · · · · · · · · · · · · · · · 40

Figura 26 –– Display MKS TS-35. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 43

Figura 27 –– LCD 2004. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 43

Figura 28 –– Módulo MKS Wi-Fi. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 44

Figura 29 –– Tech2C - HyperCube. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 45

Figura 31 –– Estrutura Cúbica. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 49

Figura 32 –– Peças Impressas com Filamento AntiChamas. · · · · · · · · 50

Figura 33 –– Montagem das Demais Peças. · · · · · · · · · · · · · · · · 50

Figura 34 –– Configuração da Cinemática Core XY. · · · · · · · · · · · · 52

Figura 35 –– Configurações de Velocidade e Aceleração. · · · · · · · · · 53

Figura 36 –– Configurações de Área de Impressão. · · · · · · · · · · · · 53

Figura 37 –– Configurações do Driver de Motor. · · · · · · · · · · · · · 54

Figura 38 –– Parâmetros de Extrusão e Filamento. · · · · · · · · · · · · 54

Figura 39 –– Parâmetros de Segurança com a Temperatura. · · · · · · · · 55

Figura 40 –– Parâmetros de Pré-Aquecimento. · · · · · · · · · · · · · · 56

Figura 41 –– Configurações do Sensor de Fim de Curso. · · · · · · · · · 56

Figura 42 –– Configurações do Sensor de Nivelamento. · · · · · · · · · · 57

Figura 43 –– Habilitação do Módulo Wi-Fi MKS. · · · · · · · · · · · · · 57

Figura 44 –– Modelos 3D Para a Realização de Calibragem. · · · · · · · 61

Figura 45 –– Protótipo Modelado. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 62

Figura 46 –– Comparativo Impressoras. · · · · · · · · · · · · · · · · · · 64

Figura 47 –– Impressora 3D Construída Visão Lateral. · · · · · · · · · · 65

Figura 49 –– Impressora Construída Visão Frontal. · · · · · · · · · · · · 66

Figura 50 –– Cubo de Calibração. · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 67

Figura 51 –– Barco e Cubo de Calibração. · · · · · · · · · · · · · · · · 68

Figura 52 –– Estrutura Robô Desmontado. · · · · · · · · · · · · · · · · 69

Figura 53 –– Estrutura Robô Montado. · · · · · · · · · · · · · · · · · · 69

Figura 54 –– Outras Impressões (Groot). · · · · · · · · · · · · · · · · · 72

Figura 55 –– Outras Impressões (Baby Yoda). · · · · · · · · · · · · · · · 73

Figura 56 –– Outras Impressões (Einstein). · · · · · · · · · · · · · · · · 74

Tabela 1 Movimentação da Estrutura CoreXY · · · · · · · · · · · · 23

Tabela 2 Robin Nano V3.1 x Arduíno Mega. · · · · · · · · · · · · · 39