Ferramentas manuais

Ferramentas manuais
As ferramentas manuais nos auxiliam a realizar o planejamento da
programação e do raciocínio lógico.
Dessa forma, o processo de programação em si fica mais dinâmico e melhor
elaborado.

Temos duas principais ferramentas manuais:

Mapa de pontos Fluxograma

 Mapa de pontos
Mapa de pontos é
utilizado para
prevermos a quantidade
de pontos e os tipos de
movimentos
necessários em uma
programação.

O robô trabalha ligando

pontos no espaço.
Mapa de pontos
Por exemplo, planejar a trajetória para uma programação de manipulação
onde o robô vai retirar uma peça da rampa e depositar no palete.

PTP
HOME

PTP P1 P3 PTP PTP LIN

APROX. SAÍDA P4 P5 P7
APROX. SAÍDA
LIN
P2
PEGA P6
LIN SOLTA LIN
 Planilha
Linha Instruções Comentários
1 J PR[1:HOME] 100% CNT50 Position Register HOME

A planilha nos ajuda a

2 !Abre Garra Comentário
3 Wait 0,5s Espera por 0,5s
4 RO[1] = OFF Saída do robô fecha garra desligada
5 RO[2] = ON Saída do robô abre garra ligada

planejar e montar o 6
7
Wait 0,5s
!Aprox Pega
Espera por 0,5s
Comentário
8 J P[1] 50% CNT10 Movimento Joint

programa antes de 9
10
11
!Pega
L P[2] 100mm/s Fine
!Fecha Garra
Comentário
Movimento Linear
Comentário

realizar a programação 12
13
14
Wait 0,5s
RO[2] = OFF
RO[1] = ON
Espera por 0,5s
Saída do robô abre garra desligada
Saída do robô fecha garra ligada

no teach, dessa forma 15

16
17
Wait 0,5s
L P[3] 100mm/s CNT10
J P[4] 50% CNT10
Espera por 0,5s
Movimento Linear
Movimento Joint

a programação fica 18
19
20
!Aprox Solta
J P[5] 50% CNT10
!Solta
Comentário
Movimento Joint
Comentário

mais objetiva e com

21 L P[6] 100mm/s Fine Movimento Linear
22 !Abre Garra Comentário
23 Wait 0,5s Espera por 0,5s

tempo reduzido.
24 RO[1] = OFF Saída do robô fecha garra desligada
25 RO[2] = ON Saída do robô abre garra ligada
26 Wait 0,5s Espera por 0,5s
27 L P[7] 100mm/s CNT10 Movimento Linear
28 J PR[1:HOME] 100% CNT50 Position Register HOME
[END]
 Planilha
Linha Instruções Comentários
1 J PR[1:HOME] 100% CNT50 Position Register HOME
2 !Abre Garra Comentário
3 Wait 0,5s Espera por 0,5s
4 RO[1] = OFF Saída do robô fecha garra desligada
5 RO[2] = ON Saída do robô abre garra ligada
6 Wait 0,5s Espera por 0,5s
7 !Aprox Pega Comentário
8 J P[1] 50% CNT10 Movimento Joint
9 !Pega Comentário
10 L P[2] 100mm/s Fine Movimento Linear
11 !Fecha Garra Comentário
12 Wait 0,5s Espera por 0,5s
13 RO[2] = OFF Saída do robô abre garra desligada
14 RO[1] = ON Saída do robô fecha garra ligada
15 Wait 0,5s Espera por 0,5s
16 L P[3] 100mm/s CNT10 Movimento Linear
17 J P[4] 50% CNT10 Movimento Joint
18 !Aprox Solta Comentário
19 J P[5] 50% CNT10 Movimento Joint
20 !Solta Comentário
21 L P[6] 100mm/s Fine Movimento Linear
22 !Abre Garra Comentário
23 Wait 0,5s Espera por 0,5s
24 RO[1] = OFF Saída do robô fecha garra desligada
25 RO[2] = ON Saída do robô abre garra ligada
26 Wait 0,5s Espera por 0,5s
27 L P[7] 100mm/s CNT10 Movimento Linear
28 J PR[1:HOME] 100% CNT50 Position Register HOME
[END]
 Fluxograma
O fluxograma é uma representação
gráfica da sequência das etapas de um
processo.

É estruturado por símbolos geométricos

que indicam as direções a serem
seguidas.

Essa ferramenta é extremamente

importante, pois para melhorar um
processo é necessário mapeá-lo, sendo
essa a principal função do fluxograma.
 IF THEN - Fluxograma Prof. Gabriel Frazão

Para mapear o fluxo de um processo que tenha tomadas de decisões (IFs), o

fluxograma é muito utilizado. Os símbolos mais utilizados no fluxograma são:

ENTRADA
TERMINAÇÃO AÇÃO DECISÃO
MANUAL

Aguarda uma
Representa a Determina o caminho
Utilizado para marcar entrada manual de
execução de uma a seguir quando se
o início e o fim do dados.
ação ou passo. tem alguma tomada
fluxo do processo. Ex: Aguarda
Ex: Execução de um de decisão.
Ex: Posição Home. acionamento de um
programa. Ex: Função IF (SE). botão ou chave.
Fluxograma
 Fluxograma

Exemplo: O robô pega as

peças na pilha de forma
automática quando recebe
um sinal de start que vem de
um CLP. Após isso, leva a
peça até um sensor para
identificar qual a cor da peça
e deposita a peça na caixa Verm. Azul
correspondente.
 Fluxograma

Exemplo: O robô pega as

peças na pilha de forma
automática quando recebe
um sinal de start que vem de
um CLP. Após isso, leva a
peça até um sensor para
identificar qual a cor da peça
e deposita a peça na caixa Verm. Azul
correspondente.
Fluxograma
HOME Pç Não Não
Pç Alarme
Verm.
Azul? erro
?
Não
Recebeu Sim
start? Sim
Deposita Deposita
Sim
caixa verm. caixa azul
Pega peça

Verificação
de cor
Atividade:
Pick and Place 1
Atividade: Pick and Place 1
Funcionamento:
- O robô deverá realizar uma sequência de movimento, onde irá pegar as peças em duas
torres de peças da mesma cor e construir duas novas torres intercalando peças de cores
diferentes.

HOME
APROX. SAÍDA

APROX.
PEGA
SOLTA
Atividade: Pick and Place 1
Funcionamento:
- O robô deverá realizar uma sequência de movimento, onde irá pegar as peças em duas
torres de peças da mesma cor e construir duas novas torres intercalando peças de cores
diferentes.

HOME
APROX. SAÍDA

APROX. SAÍDA
PEGA
SOLTA
Atividade: Pick and Place 1
Funcionamento:
- O robô deverá realizar uma sequência de movimento, onde irá pegar as peças em duas
torres de peças da mesma cor e construir duas novas torres intercalando peças de cores
diferentes.
Atividade: Pick and Place 1
Funcionamento:
- O robô deverá realizar uma sequência de movimento, onde irá pegar as peças em duas
torres de peças da mesma cor e construir duas novas torres intercalando peças de cores
diferentes.
Atividade: Pick and Place 1
Funcionamento:
- O robô deverá realizar uma sequência de movimento, onde irá pegar as peças em duas
torres de peças da mesma cor e construir duas novas torres intercalando peças de cores
diferentes.
Atividade: Pick and Place 1
Funcionamento:
- O robô deverá realizar uma sequência de movimento, onde irá pegar as peças em duas
torres de peças da mesma cor e construir duas novas torres intercalando peças de cores
diferentes.
 Atividade: Pick and Place 1
Funcionamento:
- O robô deverá realizar uma sequência de movimento, onde irá pegar as peças em duas
torres de peças da mesma cor e construir duas novas torres intercalando peças de cores
diferentes.

- Após gravar todos os pontos, testar o programa executando-o de forma manual.

Atividade:
Pick and Place 2
Atividade: Pick and Place 2
Funcionamento:
- O robô deverá realizar uma sequência de movimentos, onde deverá pegar 4 peças da
rampa e colocá-las em posições diferentes no palete.

HOME

APROX. SAÍDA

APROX.
PEGA

Aprox. / Saída SOLTA

Aprox. / Saída
Atividade: Pick and Place 2
Funcionamento:
- O robô deverá realizar uma sequência de movimentos, onde deverá pegar 4 peças da
rampa e colocá-las em posições diferentes no palete.

HOME

APROX. SAÍDA

APROX. SAÍDA
PEGA

SOLTA
Atividade: Pick and Place 2
Funcionamento:
- O robô deverá realizar uma sequência de movimentos, onde deverá pegar 4 peças da
rampa e colocá-las em posições diferentes no palete.
Atividade: Pick and Place 2
Funcionamento:
- O robô deverá realizar uma sequência de movimentos, onde deverá pegar 4 peças da
rampa e colocá-las em posições diferentes no palete.
Atividade: Pick and Place 2
Funcionamento:
- O robô deverá realizar uma sequência de movimentos, onde deverá pegar 4 peças da
rampa e colocá-las em posições diferentes no palete.
Atividade: Pick and Place 2
Funcionamento:
- O robô deverá realizar uma sequência de movimentos, onde deverá pegar 4 peças da
rampa e colocá-las em posições diferentes no palete.
Atividade: Pick and Place 2
Funcionamento:
- O robô deverá realizar uma sequência de movimentos, onde deverá pegar 4 peças da
rampa e colocá-las em posições diferentes no palete.
Atividade: Pick and Place 2
Funcionamento:
- O robô deverá realizar uma sequência de movimentos, onde deverá pegar 4 peças da
rampa e colocá-las em posições diferentes no palete.
Saídas das garras dos robôs
NACHI
Garra (duplo solenoide)
Abrir: Saída 97 Fechar: Saída 98 MOTOMAN XRC (Antigo)
Garra (simples solenoide)
KUKA Abrir: Saída 2 = OFF Fechar: Saída 2 = ON
Garra (duplo solenoide)
Abrir: Saída 20 Fechar: Saída 17 MOTOMAN FS100 (Novo)
Garra (simples solenoide)
FANUC1 e FANUC2 Abrir: Saída 8 = OFF Fechar: Saída 8 = ON
Garra (duplo solenoide)
Abrir: Saída RO 2 Fechar: Saída RO 1