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UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPRITO SANTO CENTRO TECNOLGICO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA PROJETO DE GRADUAO

TREINAMENTO EM CLP

ELTON SIQUEIRA DE FREITAS

VITRIA ES AGOSTO/2006

ELTON SIQUEIRA DE FREITAS

TREINAMENTO EM CLP

Parte manuscrita do Projeto de Graduao do aluno Elton Siqueira de Freitas, apresentado ao Departamento de Engenharia Eltrica do Centro Tecnolgico da Universidade Federal do Esprito Santo, para obteno do grau de Engenheiro Eletricista.

VITRIA ES AGOSTO/2006

ELTON SIQUEIRA DE FREITAS

TREINAMENTO EM CLP

COMISSO EXAMINADORA:

___________________________________ Prof. Dr. Jos Denti Filho Orientador

___________________________________ Prof. Dr. Alessandro Mattedi Examinador ___________________________________ Eng. Douglas Dalvi Ferreira Examinador

Vitria - ES, 25 de agosto 2006

DEDICATRIA Aos meus pais, Antnio e Odlia, sem os quais nada teria sido possvel.

AGRADECIMENTOS Agradeo aos meus mestres, que me estimularam a buscar o conhecimento necessrio minha formao, tornando possvel o desenvolvimento deste trabalho, e esta universidade que me acolheu nos ltimos cinco anos e fez de mim um profissional.

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LISTA DE FIGURAS Figura 1 Ciclo de varredura .........................................................................................16 Figura 2 Estrutura de um programa em SFC ...............................................................22 Figura 3 - Programa em diagrama de blocos ...............................................................23 Figura 4 - Programa ladder ..........................................................................................23 Figura 5 Vista frontal ...................................................................................................25 Figura 6 - Vista com as tampas frontais removidas.....................................................26 Figura 7 - Layout das conexes eltricas .....................................................................27 Figura 8 - Controle atravs de uma entrada ................................................................29 Figura 9 - Conexo tipo sink .......................................................................................29 Figura 10 - Conexo tipo source ..................................................................................30 Figura 11 - Conexo de leds s entradas digitais.........................................................31 Figura 12 - Conexo de sadas a rel ...........................................................................31 Figura 13 - Vista frontal do mdulo FX2N - 4AD ........................................................33 Figura 14 - Vista sem a tampa frontal .........................................................................34 Figura 15 - Esquemas de conexo das entradas analgicas.........................................34 Figura 16 - Entrada de corrente -10V a +10V ............................................................36 Figura 17 - Entrada de corrente 4 a 20mA ................................................................36 Figura 18 - Entrada de corrente -20 a +20mA ...........................................................37 Figura 19 - Conexes do mdulo FX2N-4DA ..............................................................43 Figura 20 - Sada de tenso -10V a +10V ...................................................................45 Figura 21 - Sada de corrente 4mA a 20mA ................................................................45 Figura 22 - Sada de corrente 0mA a 20mA ................................................................45 Figura 23 - Exemplo de aplicao de entradas digitais ..............................................54 Figura 24 - Exemplo de programao de sadas digitais .............................................54 Figura 25 - Programao de temporizadores ...............................................................55 Figura 26 - Utilizao de temporizador retentivo ........................................................56 Figura 27 - Aplicao de contador unidirecional ........................................................58 Figura 28 - Contador bidirecional................................................................................59 Figura 29 - Armazenamento de dados nos registradores .............................................63 iii

Figura 30 - Ajuste de registradores externamente .......................................................64 Figura 31 - Endereamento de blocos de funes especiais .......................................80

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LISTA DE TABELA Tabela 1 - Classificao das linguagens de programao segundo a IEC 61131-1 ....21 Tabela 2 - Partes do CLP .............................................................................................26 Tabela 3 - Caractersticas eltricas das entradas digitais .............................................27 Tabela 4 - Especificaes eltricas das sadas digitais ................................................28 Tabela 5 - Controle dos estados do CLP .....................................................................29 Tabela 6 - Legenda das figuras 7 e 8 ..........................................................................30 Tabela 7 - Legenda da figura 12 ..................................................................................32 Tabela 8 - Aspectos funcionais do mdulo FX2N - 4AD .............................................35 Tabela 9 - Buffers de memria do mdulo FX2N - 4AD .............................................37 Tabela 10 - Diagnsticos de erro ( buffer 29)..............................................................41 Tabela 11 - Caractersticas de funcionamento do mdulo FX2N-4DA ........................44 Tabela 12 - Buffers de memria do mdulo FX2N - 4DA ...........................................46 Tabela 13 - Diagnsticos de erro (buffer 29)...............................................................49 Tabela 14 - Comandos bsicos em ladder ..................................................................52 Tabela 15 - Comandos bsicos em SFC ......................................................................53 Tabela 16 - Temporizadores ........................................................................................56 Tabela 17 - Contadores ................................................................................................57 Tabela 18 - Rels de uso geral .....................................................................................60 Tabela 19 - Registradores de dados .............................................................................62 Tabela 20 - Parmetros da instruo PID ajustados pelo usurio................................86 Tabela 21 - Botes da barra de ferramentas ladder .....................................................95 Tabela 22 - Barra de ferramentas SFC ......................................................................106

SIMBOLOGIA AC: Alternate Current (Corrente alternada); A/D: Analgico/Digital; CLP: controlador lgico programvel; DC: Direct Current (Corrente contnua ou direta); DEL: Departamento de Engenharia Eltrica; D/A: Digital/Analgico; EPROM: Erasable programable read only memory (memria apagvel e programvel do tipo somente leitura); IEC: International Eletrotechnical Comission rgo internacional de padronizao PC: Personal Computer (Computador pessoal); SFC: Sequence Flow Chart (Carta de seqncia de fluxo).

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GLOSSRIO Buffer: rea de memria; Rel: dispositivo provido de uma bobina que quando energizada, movimenta um conjunto de contatos, fechando-os ou abrindo-os; Sinal analgico: Sinal que pode ter seu valor variado dentro de uma faixa contnua. Sinal digital: Sinal portador de informao do tipo 0 ou 1 em dois valores discretos;

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SUMRIO DEDICATRIA........................................................................................................... I AGRADECIMENTOS .............................................................................................. II LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... III LISTA DE TABELA .................................................................................................. V SIMBOLOGIA .......................................................................................................... VI GLOSSRIO ............................................................................................................VII SUMRIO .............................................................................................................. VIII RESUMO ................................................................................................................ XIV 1 2 INTRODUO ..............................................................................................15 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL .......................................16 2.1 Definio ...........................................................................................................16 2.2 Histrico ............................................................................................................16 2.3 Estrutura bsica .................................................................................................17 2.3.1 Fonte de alimentao ...............................................................................17 2.3.2 Unidade central de processamento ..........................................................18 2.3.3 Memria no-voltil (EPROM) ..............................................................18 2.3.4 Memria voltil .......................................................................................18 2.3.4.1 Memria do usurio ...................................................................18 2.3.4.2 Memria de dados ......................................................................18 2.3.4.3 Memria-imagem das entradas e sadas .....................................18 2.3.5 Dispositivos de entrada e sada ...............................................................18 2.3.5.1 Mdulos de entrada ....................................................................19 2.3.5.2 Mdulos de sada........................................................................19 2.3.6 Terminal de programao........................................................................20 2.4 CLPs de pequeno porte ....................................................................................20 2.5 Programao......................................................................................................20 2.5.1 Linguagens tabulares ...............................................................................21 2.5.2 Linguagens textuais .................................................................................21 2.5.3 Linguagens grficas .................................................................................22 viii

2.6 Aplicaes dos CLPs em controle de processos..............................................24 2.7 Concluses ........................................................................................................24 3 O CLP MITSUBISHI - HARDWARE .........................................................24 3.1 Introduo .........................................................................................................24 3.2 O CLP FX1N ......................................................................................................25 3.2.1 Caractersticas fsicas ..............................................................................25 3.2.2 Conexes e caractersticas eltricas ........................................................27 3.2.3 Formas de conexo ..................................................................................28 3.3 Mdulo de entradas analgicas FX2N 4AD ....................................................32 3.3.1 Introduo ................................................................................................32 3.3.2 Caractersticas fsicas e conexes............................................................33 3.3.3 Conexes .................................................................................................34 3.3.4 Alimentao dos circuitos .......................................................................35 3.3.5 Caractersticas de funcionamento............................................................35 3.3.6 Buffers de memria .................................................................................37 3.3.6.1 Inicializao dos canais ..............................................................39 3.3.6.2 Mudanas na velocidade de converso ......................................40 3.3.6.3 Ajuste de ganho e offset .............................................................40 3.3.6.4 Status de erro (buffer 29) ...........................................................41 3.4 Mdulo de sadas analgicas FX2N 4DA .......................................................42 3.4.1 Introduo ................................................................................................42 3.4.2 Caractersticas fsicas e conexes............................................................42 3.4.3 Conexes .................................................................................................43 3.4.4 Alimentao dos circuitos .......................................................................44 3.4.5 Caractersticas de funcionamento............................................................44 3.4.6 Buffers de memria .................................................................................45 3.4.6.1 Inicializao dos canais ..............................................................47 3.4.6.2 Modo de reteno de dados ........................................................48 3.4.6.3 Ajuste de ganho e offset .............................................................48 3.4.6.4 Status de erro (buffer 29) ...........................................................49 ix

3.5 Concluses ........................................................................................................50 4 O CLP MITSUBISHI - SOFTWARE .........................................................51 4.1 Introduo .........................................................................................................51 4.2 Dispositivos programveis ................................................................................51 4.3 Comandos bsicos .............................................................................................52 4.3.1 Ladder ......................................................................................................52 4.3.2 SFC ..........................................................................................................53 4.4 Descrio dos dispositivos programveis .........................................................53 4.4.1 Entradas digitais (X) ................................................................................53 4.4.2 Sadas digitais (Y) ...................................................................................54 4.4.3 Temporizadores (T) .................................................................................55 4.4.3.1 Temporizadores no-retentivos ..................................................55 4.4.3.2 Temporizadores retentivos .........................................................55 4.4.3.3 Temporizadores disponveis.......................................................56 4.4.4 Contadores (C) ........................................................................................57 4.4.4.1 Contadores unidirecionais de 16 bits .........................................57 4.4.4.2 Contadores unidirecionais de 16 bits com latch.........................58 4.4.4.3 Contadores bidirecionais de 32 bits ...........................................58 4.4.4.4 Contadores bidirecionais de 32 bits com latch...........................59 4.4.5 Rels auxiliares........................................................................................60 4.4.5.1 Rels gerais ...............................................................................60 4.4.5.2 Rels especiais de diagnstico ...................................................60 4.4.6 Rels de estado (S) ..................................................................................61 4.4.7 Registradores de dados (D) .....................................................................62 4.4.7.1 Registradores de uso geral .........................................................62 4.4.7.2 Registradores especiais de diagnstico ......................................63 4.4.7.3 Registradores de arquivo ............................................................64 4.4.7.4 Registradores ajustveis externamente ......................................64 4.5 Instrues especiais ...........................................................................................65 4.5.1 - Instrues de controle de fluxo de programa ........................................65 x

4.5.1.1 Ponteiros (P) ...............................................................................65 4.5.1.2 CJ : salto condicional .................................................................65 4.5.1.3 CALL : Chamada de sub-rotina .................................................66 4.5.1.4 Ponteiros de interrupo (I) ........................................................67 4.5.1.5 WDT: Atualizao do watchdog timer ......................................67 4.5.1.6 FOR, NEXT : Incio e fim de um looping .................................68 4.5.2 Instrues de movimentao e comparao ............................................69 4.5.2.1 CMP : Comparao ....................................................................69 4.5.2.2 ZCP : Comparao dentro de um intervalo ................................69 4.5.2.3 MOV: Movimentao de dados .................................................70 4.5.2.4 BMOV : Movimentao de blocos de dados .............................70 4.5.2.5 BCD: Converso de cdigo binrio para BCD ..........................71 4.5.2.6 BIN: Converso de BCD para binrio .......................................72 4.5.3 Operaes lgicas e aritmticas inteiras..................................................72 4.5.3.1 ADD: Adio..............................................................................72 4.5.3.2 SUB: Subtrao ..........................................................................73 4.5.3.3 MUL: Multiplicao...................................................................73 4.5.3.4 DIV: Diviso inteira ...................................................................74 4.5.3.5 INC: Incrementar........................................................................74 4.5.3.6 DEC: Decrementar .....................................................................74 4.5.3.7 WAND, WOR, WXOR: AND, OR e XOR lgicos...................74 4.5.4 Instrues de rotao e deslocamento .....................................................75 4.5.4.1 SFTR: Pilha de estados ..............................................................75 4.5.5 Operaes com dados .............................................................................75 4.5.5.1 ZRST: Reset mltiplo ................................................................75 4.5.6 Processamento em alta velocidade ..........................................................76 4.5.6.1 REF: Atualizao de entradas e sadas.......................................76 4.5.6.2 SPD: Contar pulsos de encoder ..................................................76 4.5.6.3 PLSY : Gerar pulsos...................................................................78 4.5.6.4 PWM: Modulao de largura de pulso.......................................78 xi

4.5.7 Instrues de controle ..............................................................................79 4.5.7.1 ALT: Alternar estado .................................................................79 4.5.7.2 RAMP: Rampa ...........................................................................79 4.5.8 Instrues para controle de dispositivos externos de entrada e sada .....80 4.5.8.1 FROM: Leitura de um bloco de funo especial .......................80 4.5.8.2 TO: Escrita em blocos de funes especiais ..............................80 4.5.8.3 ASCI: Converso de hexadecimal par ASCII ............................82 4.5.8.4 HEX: Converso de ASCII para hexadecimal ...........................82 4.5.8.5 PID: Malha de controle PID .......................................................83 4.5.9 Instrues de comparao com efeito de contato ....................................87 4.6 Software de programao (GX Developer 7) ..................................................88 4.6.1 Abrindo o programa ................................................................................88 4.6.2 Menus, janelas e ferramentas ..................................................................90 4.6.2.1 Barra de ttulos e barra de menus. ..............................................90 4.6.2.2 Barras de ferramentas padro .....................................................91 4.6.2.3 Barras de ferramentas de edio de programas ..........................91 4.6.2.4 Janela de visualizao e edio de programas ...........................91 4.6.2.5 Janela de gerenciamento do projeto ...........................................92 4.6.3 Edio de programas ...............................................................................93 4.6.3.1 Criando um novo programa .......................................................93 4.6.3.2 Abrindo um projeto j existente .................................................93 4.6.4 Edio de programas ...............................................................................94 4.6.4.1 Programao em ladder ..............................................................94 4.6.4.2 Programao em STL (Step ladder) .........................................100 4.6.4.3 Programao em SFC ...............................................................102 4.6.5 - Inserindo comentrios .........................................................................109 4.6.6 Alterando parmetros do sistema ..........................................................111 4.6.7 Acesso memria do CLP ....................................................................112 4.6.8 Escrever no CLP ....................................................................................113 4.6.9 Ler do CLP ............................................................................................114 xii

4.6.10 Monitorar a operao do CLP online ..................................................114 4.6.10.1 Modo de monitoramento ........................................................114 4.6.10.2 Forar a operao de dispositivos ..........................................115 4.6.10.3 Configurao da comunicao ...............................................118 4.6.10.4 Monitorar os registradores de dados ......................................119 4.7 O Simulador (GX Simulator) ..........................................................................120 4.7.1 Iniciando o GX Simulator ..................................................................120 4.8 Concluso ........................................................................................................123 5 EXPERINCIAS DIDTICAS DE LABORATRIO ............................124 5.1 Introduo .......................................................................................................124 5.2 Aplicaes com sinais digitais ........................................................................124 5.3 Aplicaes com sinais analgicos...................................................................126 6 CONCLUSES ............................................................................................130 ANEXO 1 SOLUES DAS EXPERINCIAS ................................................131 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS...................................................................138

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RESUMO O presente Projeto de Graduao foi desenvolvido com o objetivo apresentar um resumo sobre o histrico, os aspectos e as aplicaes dos controladores lgicos programveis (CLPs) em controle de processos industriais, alm de instruir o leitor a respeito do aprendizado e aplicao dos recursos do equipamento disponvel no Departamento de Engenharia Eltrica da UFES. Embora desenvolvida sobre um modelo especfico de CLP, a metodologia descrita aqui bem como os conhecimentos apresentados aplicam-se a todos os equipamentos dessa categoria visto que h uma padronizao dos equipamentos dos diversos fabricantes existentes no mundo.

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INTRODUO
Atualmente, impossvel falar de automao em controle de processos sem

mencionar os controladores lgicos programveis. Devido grande evoluo dos microprocessadores, os CLPs apresentam hoje uma enorme variedade de recursos, podendo ser aplicados nas mais diversas situaes, desde aplicaes de controle discreto onde esto envolvidos apenas sinais digitais (0 ou 1) at aplicaes de controle contnuo onde h a aquisio e emisso de sinais analgicos. Alm disso podemos destacar outras caractersticas positivas dos CLPs, tais como: gerenciamento remoto atravs de rede de dados, ferramentas de superviso e diagnstico, durabilidade e flexibilidade. Todas essas caractersticas fizeram dos CLPs equipamentos indispensveis no controle de processos industriais.

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CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL

2.1 Definio Um controlador lgico programvel (CLP) um dispositivo capaz de executar uma seqncia de operaes definidas num programa aplicativo definido pelo usurio. Estas operaes esto condicionadas ocorrncia de estmulos externos ou entradas. Dada uma determinada combinao de entradas, o CLP vai processar essa combinao e aplicar aos dispositivos conectados a suas interfaces de sada o sinal ou sinais associados quela combinao de entradas. A esta seqncia de leitura das entradas, processamento e atualizao das sadas se d o nome de ciclo de varredura ou scanning. [1]

Figura 1 Ciclo de varredura

2.2 Histrico O surgimento dos CLPs se deu como conseqncia das necessidades das indstrias de utilizar equipamentos que proporcionassem flexibilidade de aplicaes, facilidade de manuteno e expanso, confiabilidade e reduo de custos. Todos esses fatores resultam numa maior eficincia do processo produtivo, culminando numa maior competitividade . A produo de tais equipamentos s foi possvel na dcada de 60 com o avano dos circuitos integrados e o surgimento dos minicomputadores e seu

17 uso no controle de processos industriais. A primeira especificao de controlador foi elaborada na General Motors(GM) em 1969 por uma equipe liderada pelo Engenheiro Richard Moley com o objetivo produzir um equipamento verstil, confivel e com menor volume e menores custos em relao aos painis de rels existentes na poca. A denominao de controladores lgicos programveis surgiu na dcada de 70 quando os controladores passaram a utilizar microprocessadores, aumentando significativamente a quantidade de funes de controle disponveis. A partir desse ponto, os CLPs passaram a agregar cada vez mais funes, com processadores velozes, diversos tipos de interfaces com dispositivos externos e comunicao em redes de dados possibilitando a superviso e o controle remotos dos processos. Alm do hardware, houve tambm um grande avano das ferramentas de programao que tm tornado cada vez mais fcil a tarefa de programar um CLP.[1] 2.3 Estrutura bsica O sistema que constitui um CLP constitudo basicamente das seguintes partes [1]: - Fonte de alimentao; - Unidade central de processamento (UCP); - Memrias do tipo voltil e no-voltil; - Dispositivos de entrada e sada; - Computador ou terminal de programao; 2.3.1 Fonte de alimentao o elemento responsvel por converter corrente alternada em contnua, alimentando a UCP e os demais subsistemas do controlador. Alm da fonte de alimentao, h tambm uma bateria interna ao controlador que impede que o programa do usurio carregado na memria e os estados dos registros de dados Internos do controlador se percam caso a fonte de alimentao seja desativada. A fonte de alimentao pode ser de dois tipos: - Source: fonte interna ao controlador. - Sink: fonte externa ao controlador .

18 2.3.2 Unidade central de processamento A UCP responsvel pela execuo do programa do usurio, atualizao da memria de dados e memria-imagem das entradas e sadas.

2.3.3 Memria no-voltil (EPROM) A EPROM contm o programa do fabricante responsvel pelo gerenciamento das tarefas do controlador no momento de sua ativao (start-up). A memria EPROM no pode ser acessada pelo usurio. 2.3.4 Memria voltil A memria voltil normalmente do tipo RAM e dividida em trs tipos: 2.3.4.1 Memria do usurio Contm o programa escrito pelo usurio que processado pela UCP. Quando a alimentao desligada, o estado da memria do usurio mantido pela bateria interna do controlador. 2.3.4.2 Memria de dados Armazena os dados manipulados no processamento do programa aplicativo, sendo continuamente atualizada durante a execuo do programa. 2.3.4.3 Memria-imagem das entradas e sadas Armazena os estados atuais dos perifricos de entrada e sada. atualizada a cada ciclo de varredura. 2.3.5 Dispositivos de entrada e sada As interfaces de entrada e sada normalmente so inseridas na forma de mdulos . Existem diferentes tipos de mdulos de entrada e sada para atender s mais diversas aplicaes.

19 2.3.5.1 Mdulos de entrada Os mdulos de entrada so responsveis pela aquisio de dados do meio externo tais como sinais eltricos de sensores, medidores, botes, etc. Existem mdulos de entrada para sinais digitais (110VAC, 24VDC, etc) ou analgicos (-10V a +10V, 4 a 20mA, etc) atravs de conversores A/D, contemplando os mais diversos tipos de dispositivos de instrumentao existentes. Normalmente, os circuitos internos dos mdulos de entrada so isolados opticamente dos circuitos externos, evitando que sejam danificados por eventuais anomalias. 2.3.5.2 Mdulos de sada Aps a aquisio e processamento das entradas o controlador atua sobre o sistema atravs dos mdulos de sada. Os mdulos de sada podem emitir sinais analgicos ou digitais dependendo das configuraes do sistema a ser controlado. Atravs dos mdulos de sada possvel acionar vlvulas, lmpadas de sinalizao, posicionadores, contatores, controlar a velocidade de motores, etc. Existem basicamente trs tipos de mdulos de sada: a rel, a transistor e a tiristor. O emprego de cada tipo depende da carga a ser acionada pelas sadas. - Sadas a rel: quando o endereo de uma determinada sada na memriaimagem ativado, uma bobina energizada, fechando um contato entre dois terminais externos do mdulo. A sadas a rel tm a vantagem de acionar tanto cargas AC quanto cargas DC e conduzir correntes da ordem de 5A, alm de serem imunes a transientes da rede. Por outro lado, as sadas a rel tm sua vida til limitada pelo desgaste dos contatos , cerca 150.000 a 300.000 operaes. - Sadas a transistor: indicadas para casos em que h cargas e fontes de corrente contnua e acionamentos repetitivos com grandes freqncias de operao. Sua vida til maior que a dos mdulos a rel, mas sua capacidade de corrente mxima menor chegando a cerca de 1A. O elemento acionador pode ser um transistor comum tipo NPN ou ainda um transistor do tipo efeito de campo. Sua vida til de cerca de 1000.000 de operaes.

20 - Sadas a triac : utilizados com fontes e cargas de corrente alternada, e exemplo do tipo anterior, possibilitam altas freqncias de chaveamento e uma vida til de at 1000.000 de operaes e admitem correntes da ordem de 1A.

2.3.6 Terminal de programao um computador que contm o software de programao do CLP e atravs do qual o programa aplicativo descarregado para a memria do CLP. O terminal de programao pode ser um computador especfico para esse fim ou um PC como mais usual atualmente. Hoje j possvel inclusive, fazer alteraes na programao do CLP utilizando um computador remoto (distante do CLP) atravs de um rede de dados. 2.4 CLPs de pequeno porte At agora, os CLPs foram definidos como dispositivos de arquitetura modular onde as partes que compem o sistema podem ser fisicamente dissociadas, mas em aplicaes de pequeno porte, podem ser usados controladores menores que englobam num mesmo dispositivo, todos os componentes que compem um CLP (UCP, fonte de alimentao, entradas e sadas). Estes equipamentos possuem ainda a possibilidade de expanso mediante a conexo de mdulos adicionais. 2.5 Programao O desenvolvimento de um programa para CLP passa pelos seguintes estgios: - desenvolvimento da lgica; - escrita das instrues ; - edio do programa; - impresso do programa; - carga do programa no controlador e testes funcionais. Existem diversas linguagens de programao de CLPs que so padronizadas pela norma IEC 61131-3 conforme podemos ver na tabela 1 [1].

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Tabela 1 - Classificao das linguagens de programao segundo a IEC 61131-1

Classes Tabulares Textuais

Linguagens Tabela de deciso Lista de instrues Texto estruturado Ladder Diagrama de blocos de funes SFC (Sequence flow chart)

Grficas

2.5.1 Linguagens tabulares - Tabela de deciso: implementada atravs de uma tabela verdade. Em cada linha h um conjunto de colunas que estabelece as combinaes de sadas para cada combinao de entradas. Esta linguagem caiu em desuso devido ao aparecimento de linguagens mais simples e com mais recursos. 2.5.2 Linguagens textuais - Lista de instrues: o programa escrito numa seqncia de comandos correspondentes s funes desejadas. Sua sintaxe muito semelhante linguagem Assembler. Tambm est caindo em desuso devido dificuldade de aprendizado e ao surgimento de linguagens mais avanadas. Ainda tem aplicao na migrao de sistemas antigos para novos padres. Exemplo : Sejam as entradas representadas pela letra I e as sadas pela letra O e a expresso booleana: O5 = I1.I2.I3 + I4 LD AND AND OR ST I1 I2 I3 I4 O1

22 - Texto estruturado: linguagem de alto nvel onde a ordem de execuo no importa. A programao se feita de forma semelhante s linguagens Pascal e Basic. Exemplo: A mesma expresso booleana do exemplo anterior seria escrita da seguinte forma: O1 = I1 AND I2 AND I3 OR I4 2.5.3 Linguagens grficas - SFC(Sequence Flow Chart): linguagem caracterizada pela representao seqencial das etapas do programa onde as transies entre as mesmas ocorrem quando so atendidas condies determinadas pelo usurio. As grandes vantagens dessa linguagem so a visualizao mais clara do programa e a facilidade para realizao de alteraes uma vez que o programa escrito de forma segmentada, o que facilita a modificao de um determinado trecho do mesmo.

Figura 2 Estrutura de um programa em SFC

- Diagrama de blocos: uma linguagem bastante difundida nos controles de processos industriais devido facilidade de aprendizado e utilizao. Na programao so utilizados blocos com instrues padronizadas conectadas entre si conforme a lgica desejada pelo usurio.

23 Exemplo:

Figura 3 - Programa em diagrama de blocos

- Linguagem de contatos(ladder): linguagem baseada na lgica de rels e contatos dos painis de comando tradicionais. a linguagem mais difundida entre os engenheiros pois a semelhana com os diagramas de comando tradicionais torna fcil o aprendizado e a modernizao de sistemas de comando antigos. Alm dos elementos bsicos dos diagramas a rel (contatos, bobinas, etc). A denominao ladder vem da forma como as linhas de programa so escritas entre duas barras verticais como se fosse uma escada (ladder em ingls). Os diversos modelos de CLP possuem uma srie de outros recursos, tais como: temporizadores, contadores, operaes algbricas,e lgicas, funes de controle contnuo, manipulao de memria, etc. Exemplo: A mesma expresso booleana dos exemplos anteriores pode ser programada da seguinte forma:

Figura 4 - Programa ladder

24 2.6 Aplicaes dos CLPs em controle de processos Os CLPs podem ser encontrados nas mais diversas aplicaes industriais, tais como partidas de motores, gerenciamento de etapas de processos, sistemas de controle de qualidade, controladores PID, gerenciamento de redes industriais, etc. Alm da indstria, os CLPs esto presentes atualmente na automao predial, comandando sistemas de alarme, ar condicionado, iluminao, ventilao, etc. Todas estas aplicaes so possveis graas ao estgio atual de desenvolvimento dos microprocessadores, das interfaces de entrada e sada, das ferramentas de software e enorme variedade de equipamentos de campo (sensores, medidores, vlvulas, etc) produzidos em compatibilidade com os padres de interface dos CLPs. Os controladores programveis tendem a ocupar cada vez mais espao na automao de sistemas, industriais ou de outro tipo. 2.7 Concluses Neste captulo foi feita uma breve apresentao dos CLPs (Controladores lgicos programveis), destacando aspectos histricos, partes integrantes, tecnologias e aplicaes.

O CLP MITSUBISHI - HARDWARE

3.1 Introduo Este captulo tem como enfoque as caractersticas de hardware do CLP Mitsubishi modelo FX1N -14MR-ES/UL e seus acessrios disponveis no laboratrio do DEL e tem como objetivo auxiliar aqueles que futuramente utilizarem esses equipamentos. Todas as informaes aqui contidas foram extradas do manual de hardware da famlia FX de CLPs da Mitsubishi. Aps uma anlise desse manual, foram retiradas apenas as informaes pertinentes ao equipamento utilizado, de modo a tornar este texto uma fonte de consulta mais objetiva para os usurios do mesmo. Esto disponveis no laboratrio do DEL os seguintes equipamentos: 01 CLP FX1N -14MR-ES/UL (unidade bsica) 01 Mdulo de entradas analgicas FX2N 4AD

25 01 Mdulo de sadas analgicas FX2N 4AD

3.2 O CLP FX1N Este modelo de CLP engloba numa mesma unidade as seguintes partes: - Fonte de alimentao; - Unidade central de processamento; - Pontos de entradas digitais; - Pontos de sadas digitais; Devido a esse tipo de construo, possvel atender um grande nmero de aplicaes sem que seja necessrio nenhum mdulo adicional. Caso seja necessrio um sistema com mais recursos, possvel expandir facilmente o sistema atravs da conexo de qualquer um dos diversos tipos de mdulos adicionais existentes para este equipamento. 3.2.1 Caractersticas fsicas As figuras 5 e 6 destacam as principais partes do CLP [2]

Figura 5 Vista frontal

26

Figura 6 - Vista com as tampas frontais removidas

Tabela 2 - Partes do CLP

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Tampa frontal Furos para fixao direta em superfcies planas Parafusos de fixao dos conectores de entrada e sada Conectores das entradas digitais e alimentao Leds indicadores de estado das entradas digitais Tampa da porta de expanso Leds indicadores de estado do CLP (POWER,RUN,ERROR) Leds indicadores de estado das sadas digitais Encaixe para montagem em trilho DIN Conectores das sadas digitais e da fonte de servio 24V CC Conector para equipamentos opcionais Porta de expanso Chave RUN/STOP Porta de programao Potencimetros analgicos variveis

27 Unidades opcionais podem ser instaladas removendo a tampa frontal e fixando a nova unidade. O equipamento de que dispomos est equipado com um carto de comunicao RS 232 para permitir a conexo do CLP a um computador atravs de um cabo serial ao invs de usar a porta de programao. 3.2.2 Conexes e caractersticas eltricas A figura 7 mostra o layout das conexes eltricas do CLP [2].

Figura 7 - Layout das conexes eltricas

- Alimentao: possvel alimentar o CLP com tenses entre 100 e 240VAC nas freqncias de 50 a 60 Hz. A alimentao conectada nos terminais L, N e h tambm um terminal para o aterramento do equipamento. - Entradas digitais: O FX1N possui 8 entradas digitais (X0 a X7) acessveis pelos terminais localizados na parte superior do CLP. As especificaes eltricas das entradas digitais so descritas na tabela 3 [2].
Tabela 3 - Caractersticas eltricas das entradas digitais

Tenso de entrada Corrente de entrada Corrente de chaveamento OFF-ON Corrente de chaveamento ON - OFF Tempo de resposta Isolao eltrica Indicao de operao

24VCC 7mA por ponto >4,5mA <1.5mA 10ms Fotoacoplador Led aceso

28 - Sadas digitais: : O FX1N possui 6 sadas digitais (Y0 a Y5) acessveis pelos terminais localizados na parte inferior do CLP. As especificaes eltricas das sadas digitais so descritas na tabela 4 [2].
Tabela 4 - Especificaes eltricas das sadas digitais

Descrio Limites de interrupo (carga resistiva) Corrente mxima por ponto (carga resistiva) Carga indutiva mxima Mxima potncia de lmpada incandescente Carga mnima Tempo de resposta (off-on on-off) Isolao do circuito Corrente de fuga de circuito aberto Indicao de operao

Sada a rel At 250VCA ou 30VCC 2A/ponto , 8/comum 80VA 100W 2mA para tenso menor que 5V 10ms Rel --------------------Led aceso

3.2.3 Formas de conexo - Controle de estados do CLP (RUN/STOP): O controle dos estados do CLP podem ser controlados por [2]: Chave RUN/STOP localizada na parte frontal do CLP; Uma entrada de controle, definida pelos parmetros do sistema; Um computador remoto. Obs: As duas primeiras opes funcionam em paralelo e o estado do CLP depende das combinaes entre eles (ver tabela 5) . A operao remota prevalece sobre

29 os outros dois modos. Quando o CLP est em RUN levado remotamente para STOP, preciso alterar um dos dois outros controles para STOP e depois para RUN para que o CLP retorne ao estado RUN.
Tabela 5 - Controle dos estados do CLP

Chave RUN/STOP

Entrada de controle

Estado do CLP RUN RUN STOP RUN

Onde : : ativada; : desativada

Figura 8 - Controle atravs de uma entrada

- Entradas digitais: As entradas digitais podem ser conectadas de dois modos: 1- Modo sink :

Figura 9 - Conexo tipo sink

30 Como podemos ver na figura 9, a conexo tipo sink se caracteriza pela conexo do ponto 0V da fonte de alimentao ao terminal S/S do CLP . Podemos notar tambm que as entradas so ativadas pelo terminal 24 V . A alimentao (24 VDC) pode vir da fonte de servio do CLP ou ainda de uma fonte externa. 2- Modo source:

Figura 10 - Conexo tipo source

Tabela 6 - Legenda das figuras 7 e 8

Item 1 2 3 4 5

Descrio Fonte de servio (24 Vcc) Sensor PNP (opcional) Sensor NPN (opcional)1 Dispositivo de entrada UCP FX1N

Na conexo tipo source (figura 10), o terminal 24V da fonte de alimentao conectado ao terminal S/S e as entradas so ativadas pelo terminal 0V.

A funo dos sensores NPN e PNP parar a operao do CLP caso haja alguma anormalidade na tenso da

fonte. Este recurso s pode ser utilizado se for configurada uma entrada de controle dos estados do CLP.

31

Uma outra possibilidade a conexo de leds nas entradas para sinalizar se as mesmas esto ativas conforme mostra a figura 11:

Figura 11 - Conexo de leds s entradas digitais

- Sadas digitais: Cada sada digital possui dois terminais, que representam a entrada e a sada do contato do rel. A figura 12 d um exemplo de conexo tpica de sadas a rel:

Figura 12 - Conexo de sadas a rel

32

Tabela 7 - Legenda da figura 12

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Terminal no usado Fusvel Diodo para absoro de surtos Intertravamento mecnico externo Boto de parada de emergncia Filtro de supresso de rudo (C: 0,1F, R: 100-120 Lmpada incandescente Vlvula Fonte CC Fonte CA

3.3 Mdulo de entradas analgicas FX2N 4AD 3.3.1 Introduo Este mdulo faz parte do grupo dos blocos de funes especiais e tem como funo converter um sinal de entrada analgico em um valor digital que armazenado internamente (converso A/D) . O mdulo possui quatro canais de entrada e uma resoluo mxima de 12 bits. Os sinais de entrada podem ser sinais de tenso (-10V a +10VDC) ou corrente (4 a 20mA ou -20 a +20mA). A preciso da converso A/D de 5mV para sinais de tenso e de 20A para sinais de corrente. A seleo do tipo de operao (entrada de tenso ou corrente) feita atravs das ligaes externas e pela programao do mdulo atravs de software. A troca de dados entre o mdulo e a UCP feita atravs de 32 buffers de memria de 16 bits cada. Atravs desses buffers possvel ler os valores digitais

33 resultantes da converso dos sinais analgicos de entrada, fazer a seleo da operao dos canais (tenso ou corrente), ajustar ganhos offsets de cada canal, velocidade de converso a ainda obter diagnsticos de erro. Para leitura e escrita dos valores nos buffers de memria, devem ser considerados como unidades mV e A para tenso e
corrente respectivamente [5].

3.3.2 Caractersticas fsicas e conexes As figuras 13 e 14 mostram as caractersticas fsicas do mdulo com destaque para o cabo de extenso utilizado para conexo do mdulo com a unidade principal ou com o mdulo ao lado formando um barramento de dados [5].

Figura 13 - Vista frontal do mdulo FX2N - 4AD

34

Figura 14 - Vista sem a tampa frontal

3.3.3 Conexes A figura 15 mostra os esquemas de conexo do mdulo para entradas de tenso e corrente.

Figura 15 - Esquemas de conexo das entradas analgicas

35 Para conexo dos equipamentos externos aos canais de entrada deve-se usar um cabo de par tranado com blindagem (shield). Oscilaes e rudos dos sinais de entrada induzidos na fiao podem ser amenizados conectando um pequeno capacitor 0,1 a 0,47F e tenso nominal de 25V. Quando estiver usando entrada de corrente, os terminais V+ e I+ devem ser curto-circuitados. Se houver rudo eltrico excessivo, conecte o terminal FG do mdulo ao terminal de aterramento do mdulo. O terminal de aterramento do mdulo deve ser conectado ao aterramento da unidade principal. 3.3.4 Alimentao dos circuitos Circuitos analgicos: 24VDC + 10%, 55mA (fonte externa) Circuitos digitais: 5VDC, 30mA (alimentao interna provida pela unidade principal atravs do cabo de extenso). 3.3.5 Caractersticas de funcionamento
Tabela 8 - Aspectos funcionais do mdulo FX2N - 4AD

Item Entradas analgicas1 Converso A/D Resoluo Preciso Velocidade de converso


1

Entrada de tenso -10V a +10VDC (Rin = 200k)

Entrada de corrente -20 a +20mA (Rin = 25)

16 bits armazenados em forma de complemento de 2 5mV + 1% 20A +1%

15ms/canal (velocidade normal) 6ms/canal (alta velocidade)

Tenses que excedam +15 e correntes a partir de +32mA podem danificar o mdulo.

36

A converso A/D se d de forma linear segundo um fator de escala. As figuras 16, 17 e 18 mostram as escalas pr-ajustadas de fbrica para cada faixa de funcionamento [5].

Figura 16 - Entrada de corrente -10V a +10V

Figura 17 - Entrada de corrente 4 a 20mA

37

Figura 18 - Entrada de corrente -20 a +20mA

As escalas podem ser ajustadas convenientemente atravs da modificao dos ganhos e offsets dos canais conforme ser mostrado no item 3.3.6.3

3.3.6 Buffers de memria O mdulo FX2N possui 32 buffers de memria atravs dos quais possvel ajustar as caracterstica do seu funcionamento e ler os valores digitais resultantes da converso dos sinais analgicos de entrada. A tabela 9 faz uma descrio das funes de cada buffer de memria [5] .
Tabela 9 - Buffers de memria do mdulo FX2N - 4AD

Buffer *0 *1 *2 *3 *4

Contedo Inicializao dos canais (valor padro = H0000) Canal 1 Canal 2 Canal 3 Canal 4 Esses buffers contm o nmero de amostras que sero utilizadas (1 a 4096) no clculo do resultado da converso (mdia).

38
Buffer 5 Canal 1 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

6 7 8 9 10 11 12 13 e 14

Canal 2 Canal 3 Canal 4 Canal 1 Canal 2 Canal 3 Canal 4

Contm os resultados calculados a partir do nmero de amostra declarado para cada canal declarado nos buffers 1 a 4.

Contm o valor atual lido de cada canal.

Reservados Seleo da 0 para velocidade normal 15ms/canal 1 para alta velocidade 6ms/canal Reservados Escrevendo 1 nesse buffer, todos os buffers retornam aos valores de fbrica. Padro = 0 Bloqueia ou desbloqueia ajustes de ganho e offset Padro = 01 (desbloqueado) Liberar ajuste de ganho e offset G4 O4 G3 O3 G2 O2 G1 O1

15

velocidade de converso

16 a 19 *20 *21 *22 *23 *24 25 a 28 29

Valor de offset (padro = 0) Valor do ganho (padro = 5000) Reservados Status de erro

39 30 31 Cdigo de identificao do mdulo (K2010) No pode ser utilizado

Os buffers marcados com * podem ter seus valores modificados atravs de um PC e os que no possuem esta marca podem ser apenas lidos. No captulo 4 sero apresentados os comandos de programa necessrio para a leitura e escrita nos buffers de memria. Para o ajuste dos ganhos e offsets, devem ser levadas em conta as seguintes definies: - Ganho : valor analgico de entrada quando o valor digital de sada for igual a 1000 (1V ou 1mA). - offset : valor analgico de entrada quando o valor digital de sada for igual a 0. 3.3.6.1 Inicializao dos canais A inicializao dos canais feita atravs da escrita no buffer 0 de um nmero hexadecimal de quatro caracteres (HOOOO) , um para cada canal respectivamente da direita para a esquerda. Os respectivos valores de ajuste para os canais so [5]:

O = 0 : entrada de tenso de -10V a +10V; O = 1 : entrada de corrente de 4 a 20 mA; O = 2 : entrada de corrente de -20 a +20mA; O = 3 : canal desativado. Exemplo : o nmero H0023 corresponde seguinte configurao: Canal 1 : desativado; Canal 2 : entrada de corrente de -20 a +20mA; Canais 3 e 4 : entrada de tenso de -10V a +10V.

40 3.3.6.2 Mudanas na velocidade de converso Atravs da escrita de 0 ou 1 no buffer 15, pode-se selecionar a velocidade de converso. No entanto devem ser levados em conta os seguintes fatos : -Para que velocidade de converso seja constante, devem ser evitadas muitas mudanas nos parmetros do mdulo durante o programa. - Quando uma mudana na velocidade de converso feita, os buffers de 1 a 4 vo para os valores de fbrica imediatamente aps a alterao. Esse detalhe deve ser levado em conta quando a programa velocidade de converso. 3.3.6.3 Ajuste de ganho e offset Quando o buffer 20 ativado atravs escrita do valor 1, todas as configuraes do mdulo analgico retornam aos valores de fbrica. Esta uma maneira rpida de desfazer modificaes que no tiveram resultados satisfatrios. Ao escrever (1,0) nos bits 1 e 0 respectivamente do buffer 21, os ajustes de ganho e offset ficam bloqueados. Esta operao impede modificaes inadvertidas por parte do operador. Para autorizar novamente tais modificaes, basta escrever (0,1) no buffer 21. Os valores de ganho e offset escritos nos buffers 23 e 24 so enviados para registradores de memria no volteis de ganho e offset de cada canal de entrada. Os canais a serem ajustados so especificados pelos bits do buffer 22 . Exemplo: Para ajustar o ganho e o offset do canal 1, deve-se escrever 1 nos bits G1 e O1 do buffer 22, escrever os novos valores nos buffers 23 e 24 e retornar o valor dos bits G1 e O1 do buffer 22 para 0. Os ganhos e offsets dos buffers 23 e 24 so armazenados em unidades de mV e A. Devido resoluo do mdulo, a resposta real ser em degraus de 5mV ou 20 A. contiver uma operao de mudana de

41 3.3.6.4 Status de erro (buffer 29)


Alguns bits do buffer 29 do informaes sobre o status de funcionamento do mdulo conforme podemos ver na tabela 10.
Tabela 10 - Diagnsticos de erro ( buffer 29)

Bit

1 (ON) Se qualquer um dos bits de 1 a 4 estiver ativo, a converso A/D paralisada Os dados do ganhos ou offsets armazenados na EPROM esto corrompidos ou houve um erro durante o ajuste. Falha na alimentao 24VDC Falha do conversor A/D ou outro elemento de hardware, Sada digital menor que -2048 ou maior que +2048 Nmero de amostras maior que 4097 ou menor que 0. Buffer 21 contm (1,0) (bloqueado)

0 (OFF)

0: erro

No h erro

1: erro de ganho ou offset

Dados de ganho e offsets esto normais.

2: problema na fonte de alimentao 3: erro de hardware

Alimentao 24VDC normal. Hardware funcionando normalmente Valor digital de sade est normal. Amostragem e mdia normais. Buffer 21 contm (0,1) (desbloqueado)

10: Erro de escala digital 11: Erro de clculo de mdia. 12: ajuste de ganho e offset bloqueado

Os demais bits do buffer 29 so indefinidos.

42 Observao: - Os valores dos buffers 20, 23 e 24 so copiados para a memria EPROM do mdulo. A memria EPROM tem uma vida til estimada de 10000 ciclos (alteraes) , por isso evite mudar esses buffers freqentemente. - Devido ao tempo de escrita da EPROM, necessrio um intervalo de 300ms entre instrues que modificam essa memria, por isso deve ser considerado um intervalo de tempo antes de escrever na EPROM pela segunda vez..

3.4 Mdulo de sadas analgicas FX2N 4DA 3.4.1 Introduo Este mdulo tambm faz parte do grupo dos blocos de funes especiais. Sua funo converter um valor digital armazenado na memria do mdulo em um valor analgico nos terminais de sada (converso D/A). O mdulo possui quatro canais de sada com resoluo mxima de 12bits que podem ser usados como sada de tenso(10V a +10V com resoluo de 5mV) ou corrente (0 a 20mA ou 4 a 20mA com resoluo de 20A). Assim como no mdulo de entradas analgicas FX2N 4AD, a seleo dos modos de operao dos canais, ajuste de ganhos e offsets, leitura e escrita de valores e demais operaes so feitas atravs dos 32 buffers de memria de 16 bits internos ao mdulo [6]. 3.4.2 Caractersticas fsicas e conexes Fisicamente, este mdulo possui as mesmas caractersticas do mdulo de entradas que foi apresentado na seo anterior (figuras 13 e 14), tendo como nica diferena o fato de os terminais externos serem terminais de sada e no de entrada como no caso anterior.

43 3.4.3 Conexes As conexes tpicas do mdulo tanto para sadas de tenso como para sadas de corrente so mostradas na figura 19 [6] .

Figura 19 - Conexes do mdulo FX2N-4DA

Para conexo dos equipamentos externos aos canais de entrada deve-se usar um cabo de par tranado com blindagem (shield). Este cabo deve estar separado dos circuitos de alimentao para evitar a induo de rudos eltricos. A blindagem do cabo de sada deve ser aterrada no lado da carga (Aterramento classe 3: 100 ou menos). Rudos eltricos e oscilaes no sinal de sada podem ser amenizados com a conexo de um capacitor de 0,1a 0,47 F para 25V. O terminal de aterramento do mdulo deve ser conectado ao aterramento da unidade principal (UCP). Se os terminais de sada de tenso de um canal forem curto-circuitados ou se forem conectadas cargas de corrente s sadas de tenso, o mdulo pode ser danificado. Para alimentar o mdulo, pode ser usada a fonte de servio da unidade principal . No conecte nada ao terminal no utilizado.

44

3.4.4 Alimentao dos circuitos Circuitos analgicos: 24VDC + 10%, 200mA (fonte externa) Circuitos digitais: 5VDC, 30mA (alimentao interna provida pela unidade principal atravs do cabo de extenso). 3.4.5 Caractersticas de funcionamento
Tabela 11 - Caractersticas de funcionamento do mdulo FX2N-4DA

Item

Sada de tenso -10V a +10V

Sada de corrente 0 a +20mA Resistncia externa de carga: 500

Sadas analgicas

Resistncia externa de carga : 2k a 1M

16 bits, binria, com sinal (12bits Entrada digital efetivos, sendo um para o sinal e 11 para o valor numrico) Resoluo Preciso Velocidade de converso 5mV + 1% 20A +1%

2,1ms para os 4 canais

A converso D/A obedece a uma escala linear que pode ser ajustada atravs de modificaes nos ganhos e offsets dos canais. As figuras 19, 20 e 21 mostram as escalas pr-ajustadas de fbrica para cada modo de funcionamento [6].

45

Figura 20 - Sada de tenso -10V a +10V

Figura 21 - Sada de corrente 4mA a 20mA

Figura 22 - Sada de corrente 0mA a 20mA

3.4.6 Buffers de memria O mdulo FX2N-4DA possui 32 buffers de memria atravs dos quais possvel ajustar as caractersticas de seu funcionamento e obter informaes sobre eventuais erros. A tabela 12 faz uma descrio de cada um desses buffers de memria e seu contedo [6].

46
Tabela 12 - Buffers de memria do mdulo FX2N - 4DA

Buffer *0 *1 *2 *3 *4 *5E

Contedo Inicializao dos canais (valor padro = H0000) Canal 1 Canal 2 Canal 3 Canal 4 Modo de reteno de dados (Valor padro = H0000) Valores das sadas dos canais 1, 2, 3 e 4, respectivamente

6e7 *8E *9E *10 *11 *12 *13 *14 *15 *16 *17 18 e 19 *20E *21E 22 a 28

Reservados Habilita ajuste de ganho e offset dos canais 1 e 2 Habilita ajuste de ganho e offset dos canais 3 e 4 Offset do canal 1 Ganho do canal 1 Offset do canal 2 Ganho do canal 2 Offset do canal 3 Ganho do canal 3 Offset do canal 4 Ganho do canal 4 Reservados Carregar configuraes de fbrica (Valor inicial : 1) Habilitar e desabilitar modificaes nos parmetros do mdulo (valor inicial: 1) Reservados Unidade: mV ou A Valores iniciais: - offset : 0 -ganho : 5000

47 29 30 31 Status de erro 3020 Reservado

Os buffers marcados com * podem ter seus valores modificados atravs de um PC . No captulo 4 sero apresentadas instrues de programa para leitura e escrita dos buffers de memria. Para o ajuste dos ganhos e offsets, devem ser levadas em conta as seguintes definies: - Ganho : Valor analgico de sada quando o valor de sada digital (buffer 1 a 4) for 1000. - offset : valor analgico de sada quando o valor de sada digital 0. Quando selecionado o modo de sada de corrente 4 a 20mA , o offset do canal ajustado automaticamente para 4000 e o ganho para 20000, e quando selecionado o modo 0 a 20mA, o offset ajustado para 0 e o ganho para 20000. Os buffers de memria marcados com E so escritos na memria EPROM, por isso no so perdidos quando h uma perda da alimentao. Todos os parmetros so alterados para os valores iniciais de fbrica quando o valor armazenado no buffer 20 alterado para 1. 3.4.6.1 Inicializao dos canais A inicializao dos canais feita atravs da escrita no buffer 0 de um nmero hexadecimal de quatro caracteres (HOOOO) , um para cada canal respectivamente da direita para a esquerda. Os respectivos valores de ajuste para os canais so:

48

O = 0 : sada de tenso de -10V a +10V; O = 1 : sada de corrente de 4 a 20 mA; O = 2 : sada de corrente de 0 a +20mA; Exemplo : o nmero H0021 corresponde seguinte configurao: Canal 1 : sada de corrente 4 a 20mA; Canal 2 : sada de corrente de 0 a 20mA; Canais 3 e 4 : sada de tenso de -10V a +10V; 3.4.6.2 Modo de reteno de dados Quando o CLP vai para o estado STOP, o ltimo valor de sada quando o CLP estava em RUN mantido. Para retornar os valores de sada aos valores de offset da seguinte forma:

O = 0 : Manter sadas O = 1 : Retornar para o valor do offset. 3.4.6.3 Ajuste de ganho e offset Os buffers 8 e 9 habilitam e desabilitam ajustes de ganho e offset dos canais atravs da escrita de 1 nos dgitos hexadecimais correspondentes a cada canal. Os valores correntes de ganho e offset sero mantidos at que seja dado um comando de habilitao de ajuste. Buffer 8 Buffer 9

O = 0: mudanas desabilitadas O = 1: Executar mudanas

49 Os valores de ganho e offset dos canais so armazenados nos buffers 10 a 17 em mV ou A . Aps escrever todos os ganhos e offsets, deve-se modificar os buffers 8 e 9 para que as mudanas sejam executadas. Quando o buffer 21 alterado para 2, no possvel alterar qualquer parmetro do mdulo mesmo se a alimentao for desligada. As alteraes continuaro desabilitadas at que o buffer 21 seja modificado para 1. O valor inicial 1 (habilitado). 3.4.6.4 Status de erro (buffer 29)
Alguns bits do buffer 29 do informaes sobre o status de funcionamento do mdulo conforme podemos ver na tabela 13.
Tabela 13 - Diagnsticos de erro (buffer 29)

Bit 0: erro 1: erro de ganho ou offset 2: problema na fonte de alimentao 3: erro de hardware

1 (ON) Se qualquer um dos bits de 1 a 4 for igual a 1 H alguma anormalidade nos dados de ganho e offset Falha na alimentao 24VDC Falha do conversor A/D ou outro elemento de hardware, O valor da entrada digital ou da sada analgica est fora dos limites normais Buffer 21 contm valor diferente de 1

0 (OFF) No h erro Dados de ganho e offset esto normais. Alimentao 24VDC normal. Hardware funcionando normalmente Valor digital de sade est normal. Buffer 21 contm 1 (mudanas habilitadas)

10: Estouro de limites 12: Mudanas desabilitadas

Os demais bits do buffer 29 so indefinidos.

50 Observao: - A memria EPROM tem uma vida til estimada de 10000 ciclos (alteraes) , por isso evite escrever programas que modifiquem esses buffers freqentemente. - Devido ao tempo de escrita da EPROM, necessrio um intervalo de 3s entre instrues que modificam o buffer 0 e instrues que modifiquem os buffers 10 a 17.

3.5 Concluses Este captulo fez uma descrio das caractersticas do hardware do CLP FX1N e dos mdulos de FX2N-4AD e FX2N-4DA baseando-se em informaes extradas dos manuais dos respectivos equipamentos. O captulo seguinte complementa este com uma apresentao dos recursos de software disponveis para este sistema.

51

O CLP MITSUBISHI - SOFTWARE

4.1 Introduo O captulo anterior apresentou o hardware do CLP FX1N e dos mdulos de entradas e sadas analgicas. Este captulo complementa o anterior discutindo os recursos de software disponveis para este sistema. Aps este captulo, o leitor deve ser capaz de utilizar este sistema numa grande quantidade de aplicaes de automao e controle. O CLP FX1N admite duas das linguagens apresentadas no captulo 2, ladder e SFC . Alem de comandos bsicos, possvel utilizar tambm uma srie de funes especiais que permitem uma grande flexibilidade no uso deste equipamento. 4.2 Dispositivos programveis Cada modelo de CLP possui um certo nmero de entidades ou dispositivos internos programveis e denominaes especiais para cada um deles. No caso do FX1N, estes dispositivos so nomeados atravs de letras como podemos ver a seguir [3]: X: entradas digitais acessveis fisicamente atravs dos terminais externos do CLP. Y: sadas digitais acessveis fisicamente atravs dos terminais externos do CLP. T: temporizadores internos. C: contadores internos. M: Rels internos auxiliares (alguns so indicadores de operaes internas do CLP). S: Rels de estados (ladder) ou etapas de programa (SFC). D: Registradores internos de dados de 16 bits.

52 4.3 Comandos bsicos Esta seo aborda os comandos bsicos das linguagens suportadas por este modelo de CLP. 4.3.1 Ladder A tabela relaciona os principais comandos da linguagem ladder e os
Tabela 14 - Comandos bsicos em ladder

dispositivos que podem ser associados aos mesmos [3]: Dispositivos associados X,Y,T,C,S,M X,Y,T,C,S,M Y,T,C,S,M Y,T,C,S,M Y,T,C,S,M -----------

Smbolo

Descrio Contato NA (normalmente aberto) Contato NF (normalmente fechado)

Bobina Contato de pulso na transio positiva (OFF-ON) Contato de pulso na transio negativa (OFF-ON)

Instruo especial

53 4.3.2 SFC A tabela 15 mostra os principais smbolos utilizados nos programas escritos em SFC [3].
Tabela 15 - Comandos bsicos em SFC

S mbolo

Descrio Etapa ou estado inicial Etapa ou estado Transio Jumper

4.4 Descrio dos dispositivos programveis 4.4.1 Entradas digitais (X) Representam as entradas fsicas do CLP e so utilizadas associadas a contatos NA e NF. Quando uma entrada ativada, os contatos associados a ela mudam seus estados, ou seja, os contatos NA fecham-se e os contatos NF se abrem. As entradas digitais normalmente so numeradas de forma octal (sem utilizar os algarismos 8 e 9). O modelo de CLP abordado neste texto (FX1N-14MR) possui 8 entradas digitais mas capaz de enderear at 128 pontos de entradas digitais caso sejam conectados mdulos adicionais. A figura 23 d um exemplo de como as entradas digitais devem ser declaradas no programa.

54

Figura 23 - Exemplo de aplicao de entradas digitais

Neste programa, temos um contato NA associado entrada X0 e um contato NF associado a X1. Enquanto a entrada X0 estiver energizada, o contato NA associado a ela estar fechado e enquanto X1 estiver energizada, seu respectivo contato NF permanecer aberto. 4.4.2 Sadas digitais (Y) Representam as sadas fsicas do CLP e podem ser associadas a contatos NA, contatos NF ou bobinas. A unidade principal FX1N-14MR possui 6 sadas digitais e pode enderear at 128 pontos. Assim como as entradas digitais, as sadas tambm so numeradas em octal. A figura 23 d um exemplo de programao utilizando uma entrada digital.

Figura 24 - Exemplo de programao de sadas digitais

O exemplo acima ilustra uma aplicao tpica nos sistemas de acionamento de motores. Ao ativar e entrada X0, seu contato NA se fecha ativando a sada Y1. O contato NA de Y1 em paralelo com o de X0 o chamado contato de selo. Aps retirar a alimentao da entrada X0, seu contato NA retorna posio normal, mas a bobina de Y1 continua ativada atravs de seu contato NA que se fechou quando a bobina foi ativada. A bobina de Y1 s ser desativada quando a entrada X1 for ativada, abrindo assim seu contato NF.

55 4.4.3 Temporizadores (T) 4.4.3.1 Temporizadores no-retentivos So dispositivos internos que permitem a temporizao de operaes dentro do programa. Ao inserir um temporizador no programa, inserimos uma bobina associada ao nome de um temporizador (T0 a T255) e uma constante decimal1 que representa o multiplicador da escala do temporizador(10 ou 100ms). Por exemplo: se quisermos programar um temporizador cuja escala de 100ms para atuar em 12,3 segundos, a constante decimal a ser escrita 123 pois: 123*0,1s = 12,3s. A figura 24 ilustra este exemplo.

Figura 25 - Programao de temporizadores

Na figura 24 temos o temporizador T20 que possui fator de escala 100ms programado para atuar em 12,3s e seu contato NA acionando a bobina da sada Y0. Quando a entrada X0 for energizada, a bobina de T20 ser ativada e ento comear a contagem de tempo. Ao final de 12,3s o contato aberto de T20 se fechar e a sada Y0 ser ativada. Ao ser desativada a entrada a entrada X0, a bobina de T20 desativada e a contagem de tempo retorna para zero e seu contato se abre. 4.4.3.2 Temporizadores retentivos Um temporizador retentivo mantm o valor corrente da contagem de tempo quando sua bobina desativada. Quando a bobina reativada a contagem continua do ponto onde foi interrompida. Como no so reiniciados pela desativao das bobinas, os temporizadores retentivos precisam de uma instruo especial de reset para retornar ao seu estado inicial. A figura 26 exemplifica o uso de um temporizador retentivo.

Constantes decimais so devem ser antecedidas pela letra K. Ex: K100 a representao do nmero 100. A

declarao de constantes hexadecimais de 16 bits feita inserindo e letra H antes do nmero. Ex.: H1000

56

Figura 26 - Utilizao de temporizador retentivo

Neste exemplo, quando X1 energizada, T250 comea a contagem do tempo at o seu valor de ajuste (34,5s) quando seu contato NA se fecha e Y1 ativada. Caso X1 seja desativada, a contagem de tempo fica parada at que seja ativada novamente. Ao fim do tempo programado, s possvel reiniciar o temporizador com a ativao da instruo RST atravs da energizao da entrada X2 . 4.4.3.3 Temporizadores disponveis Os temporizadores so numerados de forma decimal e como vimos anteriormente diferem entre si pelo fator de escala (1,10ou 100ms) e pelo tipo de operao (retentivos ou no-retentivos). A tabela 16 faz relaciona os temporizadores disponveis para o modelo de CLP abordado por este texto [3].
Tabela 16 - Temporizadores

Tipo e escala No-retentivo 100ms No-retentivo 10ms Retentivo 1ms Retentivo 100ms

Quantidade e designao 200 (T0 a T99) 46 (T200 a T245) 4 (T246 a T249) 6 (T250 a T255)

57 4.4.4 Contadores (C) Os contadores so inseridos no programa na forma de uma bobina combinada com contatos NA ou NF . A designao desses dispositivos decimal (C0 a C234) sendo possvel a programao de 4 tipos de contadores como podemos ver na tabela 17 [3]:
Tabela 17 - Contadores

Contador Unidirecional de 16 bits Unidirecional de 16 bits com latch Bidirecional de 32 bits Bidirecional de 32 bits com latch 4.4.4.1 Contadores unidirecionais de 16 bits

Quantidade e Designao 16(C0 a C15) 184 (C16 a C199) 20 (T200 a T219) 15 (T220 a T234)

Nesse tipo de contador, o valor corrente incrementado a cada vez que sua bobina ativada at atingir o limite programado que pode estar entre 0 e 32.767. Ao atingir o valor programado os contatos do contador mudam de estado (os NF abrem e os NA se fecham). Para fazer com o que o contador retorne a zero, preciso utilizar a instruo RST . O valor limite da contagem inserido diretamente na forma de uma constante decimal ou ainda a partir de um valor armazenado num registrador de dados. A programao a partir de um registrador feita simplesmente substituindo a constante pelo nome do registrador que contem o valor a ser programado no contador. Por exemplo: Se quisermos carregar um contador com 100 podemos fazer isso diretamente inserindo a constante K100 na declarao do contador ou escrever D0 que poderia ser um registrador carregado com o valor 100. A figura 27 ilustra uma aplicao tpica de um contador unidirecional.

58

Figura 27 - Aplicao de contador unidirecional

4.4.4.2 Contadores unidirecionais de 16 bits com latch Contadores que possuem latch so capazes de reter a valor corrente da contagem mesmo com o desligamento do CLP. No momento em que o CLP religado, o contador carregado novamente com o ltimo valor de contagem corrente no momento do desligamento. 4.4.4.3 Contadores bidirecionais de 32 bits So contadores capazes de incrementar ou decrementar o valor da contagem a cada vez que suas bobinas so ativadas. A direo de contagem determinada pelos estados das bobinas dos rels internos auxiliares (M) . Como vimos na tabela 17, os contadores bidirecionais vo de C200 a C234, temos portanto associados a eles os rels auxiliares M8200 a M8234 de forma que se um determinado rel M8xxx estiver ativo, o contador Cxxx associado a ele ser decremental. Por outro lado, se M8xxx estiver inativo, Cxxx ser incremental. A contagem pode ser ajustada para valores

59 entre -2.147.483.648 e +2.147.483.64. A figura 28 ilustra a operao desse tipo de contador.

Figura 28 - Contador bidirecional

Na figura 27 temos o contador C200 carregado com 5 sendo controlado pelo seu respectivo rel auxiliar M8200. Vemos que quando M8200 est inativo, C200 conta de forma crescente conforme sua bobina ativada pela entrada X4. Quando M8200 ativado pela entrada X2, C200 comea a decrementar o valor de contagem. Temos tambm uma instruo de reset acionada pela entrada X3. 4.4.4.4 Contadores bidirecionais de 32 bits com latch Alm de serem bidirecionais, esses contadores possuem a caracterstica de armazenar o valor corrente da contagem num latch, preservando-o mesmo quando o CLP desativado. Quando o CLP reativado, a contagem continua do ponto onde foi interrompida.

60 4.4.5 Rels auxiliares So dispositivos internos representados por bobinas associadas a contatos (NA ou NF). Alguns deles podem ser usados livremente pelo usurio dentro do programa e outros servem para sinalizar estados do CLP, resultados de operaes, erros ou ainda controlar outros dispositivos como foi visto no caso dos contadores bidirecionais. 4.4.5.1 Rels gerais Estes rels podem ser usados para compor a lgica do programa mas vale ressaltar que so dispositivos existentes apenas internamente e no so capazes de acionar cargas externas. Apenas as sadas podem acessar cargas externas ao CLP. A tabela 18 relaciona us rels de uso geral.
Tabela 18 - Rels de uso geral

Tipos de rels Rels gerais Rels gerais com latch Total disponvel

Quantidade (numerao) 384 (M0 a M383) 1152 (M385 a M1535) 1536

Os rels que possuem latch retm o ltimo estado no momento em que o CLP foi desativado e retornam a esta condio quando o CLP reativado. 4.4.5.2 Rels especiais de diagnstico Estes rels indicam estados e operaes especficas do CLP e podem ser divididos em dois grupos: a) Rels indicadores de operaes internas : suas bobinas no podem ser controladas pelo usurio mas seus contatos podem ser usados no programa. Alguns dos principais so : M8000: run monitor - fica ativo enquanto o CLP est no estado RUN;

61 M8002: pulso inicial - ativado momentaneamente quando o CLP passa de STOP para RUN; M8011: pulso de relgio de 10ms de perodo; M8012: pulso de relgio de 100ms de perodo; M8012: pulso de relgio de 1s de perodo; M8013: pulso de relgio de 1min de perodo; M8061: erro de hardware. b) Rels de controle de operaes: a ativao das bobinas fora a execuo de determinadas operaes e seus contatos podem ser utilizados no programa. Alguns dos principais so: M8033: todos os estados das sadas so retidos quando a operao do CLP paralisada; M8034: todas as sadas so desabilitadas; M8039: o CLP passa a operar com um tempo de varredura fixo determinado pelo valor em ms armazenado em D8039. M8035: forar modo de operao; M8036: fora o CLP a ir para RUN; M8037: fora o CLP a ir para STOP; 4.4.6 Rels de estado (S) Estes rels podem ter suas bobinas e contatos usados inseridos no programa mas s existem internamente e no podem acessar nenhum terminal externo de sada do CLP. Uma aplicao particular destes rels representao de estados nos programas editados em STL (programas editados em ladder com caractersticas de SFC). O CLP FX1N possui 1000 rels de estados (S0 a S999) dotados de latches .

62 4.4.7 Registradores de dados (D) Os registradores de dados que compem a memria de dados que pode ser utilizada para armazenar valores de 16 ou 32 bits. A numerao desses dispositivos decimal (D0 a D8255) e so divididos em vrias categorias como podemos ver na tabela 19 [3].
Tabela 19 - Registradores de dados

Registradores Registradores de uso geral Registradores com latch Registradores de diagnstico Registradores de arquivo Registradores ajustveis 4.4.7.1 Registradores de uso geral

Quantidade (numerao) 128 (D0 a D127) 7872 (D128 a D7999) 256 (D8000 a D8255) 7000 (D1000 a D7999) 2 (D8030 a D8031)

Estes registradores podem ser utilizados para armazenar valores numricos ou binrios . Cada registrador possui 16 bits mas possvel armazenar valores e 32 bits em dois registradores consecutivos. No caso do armazenamento de valores numricos, o bit mais significativo (MSB) indica o sinal do nmero armazenado. Como podemos ver na figura 29, ao armazenar um valor de 32 bits, o registrador de menor ndice guardar os bits mais significativos e o de maior ndice, os bits mais significativos. Esta operao feita automaticamente pelo sistema quando detectada uma operao de 32 bits, por isso o usurio deve estar atento a esse detalhe ao usar registradores em seu programa [3].

63

Figura 29 - Armazenamento de dados nos registradores

Observaes: - Os dados contidos nesses registradores so perdidos quando o CLP passa de RUN para STOP. Para que seja possvel a reteno dos dados preciso ativar o rel especial auxiliar M8033. Outra maneira de preservar os dados escrev-los nos registradores que possuem lacth. - Quando h no programa uma instruo que modifique o valor contido num registrador, a alterao s ocorrer de fato ao fim do ciclo de varredura atual. 4.4.7.2 Registradores especiais de diagnstico Os registradores especiais so usados para controlar e monitorar diversos modos e dispositivos internos do CLP. Os dados desses registradores so carregados com os valores padro de fbrica quando o CLP ligado. Alguns desses registradores so : D8000 - Ajuste do watchdog timer1 (padro: 200ms); D8010 - Tempo do ciclo de varredura atual (em unidades de 0,1ms); D8011 - Tempo mnimo do ciclo de varredura (em unidades 0,01ms) ; D8012 - Tempo mximo do ciclo de varredura (em unidades 0,01ms); D8039 -Ajuste do tempo em ms de ciclo de varredura quando ativado o modo de tempo de varredura fixo ( M8039 ativado).
1

O watchdog timer informa o limite de tempo do ciclo de varredura dentro do qual a execuo do programa

considerada normal. Caso o programa exceda esse limite, um status de erro emitido.

64 4.4.7.3 Registradores de arquivo Estes registradores podem ser alocados na memria EPROM em blocos de 500 pontos. Por ser alocado no espao de parmetros do CLP, cada bloco de 500 registradores de arquivo, equivale a 500 a perda de 500 passos de programa1. Os dados dos registradores de arquivo so mantidos at mesmo quando o CLP desligado e s podem ser modificados por uma instruo especial (BMOV). . 4.4.7.4 Registradores ajustveis externamente Os registradores D8030 e D8031 podem ter seus valores modificados atravs dos dois potencimetros existentes na face frontal do CLP FX1N (figura 29). O contedo desses registradores pode ser ajustado de 0 a 255 sem nenhuma operao computacional [3].

Figura 30 - Ajuste de registradores externamente

Passos de programa: quantidade de operaes que sero realizadas para executar uma determinada instruo.

Instrues bsicas normalmente correspondem a 1 passo de programa, outras mais complexas podem chegar a 5.

65

4.5 Instrues especiais As funes especiais tornam o CLP um equipamento mais verstil pois do ao usurio condies de resolver problemas mais complexos que os possveis apenas com as funes bsicas. Para melhor compreenso, as funes especiais sero descritas em grupos, destacando suas caractersticas e sintaxes de programao. Para tornar mais fcil o entendimento do leitor, deve ser levada em conta a seguinte conveno [3]: S: operando fonte D: operando destino m e n: nmero de elementos.

4.5.1 - Instrues de controle de fluxo de programa 4.5.1.1 Ponteiros (P) Embora pertenam categoria dos dispositivos programveis, os ponteiros foram includos nesta seo por sempre estarem necessariamente associados com uma instruo de salto condicional. O CLP FX1N permite a programao de 128 ponteiros numerados em decimal. O ponteiro 63 a ele (CJ). aponta fim do programa. A sintaxe de programao dos ponteiros ser descrita juntamente com a instruo de salto associada

4.5.1.2 CJ : salto condicional Quando ativada, esta funo desvia o programa para um trecho marcado por um ponteiro vlido. Alem disso, o trecho de programa localizado entre a instruo CJ e o ponteiro apontado por ela ser ignorado.

66 Exemplo:

No exemplo acima temos a instruo CJ sendo controlada pela entrada X0 e a sada Y1 controlada pela entrada X1. Quando X0 for ativada, a execuo desviada para o trecho apontado por P0 e a sada Y0 ser ativada. Enquanto a instruo estiver ativa, Y1 no ter seu estado alterado mesmo que X1 seja ativada. Ao apontar o ponteiro 63 com a instruo CJ, o programa ser automaticamente desviado para a instruo END. Um mesmo ponteiro pode ser apontado por vrias instrues CJ mas o trecho de programa apontado por ele tem que ser nico. 4.5.1.3 CALL : Chamada de sub-rotina Esta instruo tambm usada combinada com ponteiros e desvia o programa para uma sub-rotina que aps ser executada retorna ao programa principal a partir do ponto em que foi chamada. Exemplo: No trecho de programa ao lado, quando X0 for ativada, a execuo ser desviado para a linha apontada por P10 e o CLP executar as linhas seguintes at encontrar a instruo SRET quando retornar ao ponto imediatamente aps a chamada da sub-rotina. A instruo FEND indica o fim de um bloco do programa principal e a instruo SRET indica o fim de uma sub-rotina e o retorno ao programa principal.

67 4.5.1.4 Ponteiros de interrupo (I) Esses ponteiros apontam para rotinas de interrupo e a exemplo dos ponteiros normais, so declarados esquerda da linha de programa que possui a primeira instruo da rotina de interrupo. As interrupes apontadas por esses ponteiros so associadas entradas da seguinte forma [3]:

Exemplo: No trecho de programa, temos uma rotina de interrupo sendo ativada na transio positiva da entrada X1. A instruo IRET determina o fim da rotina de interrupo e o retorno ao programa principal. Ponteiros de interrupo devem ser usados apenas depois de instrues FEND. Outras duas instrues associadas a interrupes so EI e DI que habilitam e desabilitam respectivamente o processamento de interrupes. Estas instrues afetam as interrupes ocorridas em trechos de programas abaixo delas. 4.5.1.5 WDT: Atualizao do watchdog timer Como vimos anteriormente, o watchdog timer verifica se o tempo do ciclo de varredura no excede um limite estabelecido. Caso isso ocorra, a execuo do programa paralisada e um status de erro informado. Esta instruo atualiza o valor limite do watchdog timer para o valor atual de tempo do ciclo de varredura ate o ponto atual.

68 Sintaxe:

Exemplo:

O valor padro do watchdog timer 200ms pode ser alterado atravs do registrador D8000 atravs da seguinte linha de programa:

Neste exemplo o valor de D8000 est sendo alterado para 150. 4.5.1.6 FOR, NEXT : Incio e fim de um looping A instruo FOR possui apenas um operando fonte (S) de 16 bits que o nmero de vezes que o bloco de instrues at a instruo NEXT ser executado. Este operando pode ser uma constante decimal ou hexadecimal, um contador, um temporizador ou ainda um registrador de dados. Exemplo:

69 possvel programar at 5 nveis de looping do tipo FOR/NEXT mas deve-se ter cuidado para no aumentar muito o tempo de varredura. 4.5.2 Instrues de movimentao e comparao 4.5.2.1 CMP : Comparao Compara um valor S1 com outro valor S2 e o valor indicado por 3 bobinas consecutivas (M, Y ou S) a partir do primeiro endereo inserido no operando D. A indicao dos resultado segue a seguinte seqncia: S2 menor que S1 - Dispositivo D ativado; S2 igual a S1 - Dispositivo D+1 ativado; S2 maior que S1- Dispositivo D+2 ativado. Exemplo:

4.5.2.2 ZCP : Comparao dentro de um intervalo Esta instruo funciona de forma similar a instruo CMP e faz a comparao de um valor S3 comparado a um intervalo entre S1 e S2 e sinaliza o resultado em D. Os valores S1, S2 e S3 so de 16 bits, podem ser inseridos diretamente atravs de constantes decimais, hexadecimais ou ainda indiretamente atravs de qualquer outro dispositivo de 16 bits. A operao da funo ZCP descrita a seguir : S3 menor que S1 e S2 : D ativado. S3 igual ou est entre S1 e S2: D+1 ativado.

70 S3 maior que S1 e S2 : D+2 ativado. Exemplo:

4.5.2.3 MOV: Movimentao de dados Quando a instruo MOV ativada, o contedo do dispositivo fonte (S) movido para o dispositivo destino (D). possvel tambm mover constantes (decimais ou hexadecimais) diretamente para registradores. Exemplo: Se desejarmos mover a constante hexadecimal H0050 para o registrador D10, precisaramos escrever a seguinte linha de programa:

4.5.2.4 BMOV : Movimentao de blocos de dados Esta instruo faz a movimentao de n dados de uma srie de elementos consecutivos S para a mesma quantidade de outros elementos D. As seqncias dos operandos fonte e destino comeam a partir do primeiro elemento declarado o programa. Exemplos:

71

4.5.2.5 BCD: Converso de cdigo binrio para BCD Os bits contidos no operando fonte (S) so convertidos no cdigo BCD correspondente que armazenado no operando destino (D). O valor convertido pode chegar a 9999 em 16 bits ou at 99.999.999 em 32 bits. Caso sejam extrapolados esses valores, ocorrer um erro. No caso de uma operao de 32 bits, a instruo BCD se torna DBCD. Exemplos:

Operao de 16 bits

Operao de 32 bits

72 4.5.2.6 BIN: Converso de BCD para binrio Esta instruo faz exatamente o inverso da funo BCD. Um valor em cdigo BCD armazenado no dispositivo fonte em seu equivalente em cdigo binrio e armazena o resultado no dispositivo destino. Se o valor fonte no estiver no formato BCD, ocorrer um erro. Exemplo:

4.5.3 Operaes lgicas e aritmticas inteiras 4.5.3.1 ADD: Adio Esta instruo faz a adio algbrica (com sinal) de dois operandos (S1 e S2) de 16 ou 32 bits e armazena o resultado num terceiro operando especificado pelo usurio. Exemplo:

Um mesmo dispositivo (S1 ou S2) pode ser usado como fonte e destino da operao de soma. Isto muito comum em programas que utilizam acumuladores, onde a operao de soma realizada vrias vezes. Caso o resultado da operao seja 0, o rel auxiliar M8020 ser ativado automaticamente para sinalizar esta condio. O rel M8022 sinaliza quando o resultado excede os limites positivos 32.767 (16bits) ou 2.147.483.647 (32 bits) e o rel M8021 sinaliza o quando o resultado excede os limites negativos -32.768 ou -2.147.483.647.

73 4.5.3.2 SUB: Subtrao Os dados contidos em dois dispositivos S1 e S2 so subtrados (S1 S2) e resultado armazenado no dispositivo especificado. As caractersticas da funo SUB referentes aos operandos e sinalizao de resultados so as mesmas da funo ADD descrita anteriormente. Exemplo:

4.5.3.3 MUL: Multiplicao Os contedos de dois dispositivos (S1 e S2) so multiplicados e o resultado armazenado num dispositivo (D) especificado. Ao utilizar a instruo MUL, alguns
detalhes devem ser levados em conta: - Uma multiplicao de dois operandos de 16 bits produzir um resultado de 32 bits que ser armazenado em dois dispositivos consecutivos de 16 bits mesmo que sua magnitude no exceda o limite de um dispositivo. Exemplo:

Supondo que no registrador D0 tenhamos armazenado o valor 5 e o registrador D2 esteja carregado com 7, o resultado da multiplicao (35), ser armazenado nos registradores D4 e D5 como uma palavra de 32bits. - De forma similar, dois operandos de 32 bits produziro um resultado de 64 bits que ser armazenado em 4 registradores consecutivos.

74 4.5.3.4 DIV: Diviso inteira O primeiro operando S1 dividido pelo segundo S2 sendo o resultado e o resto armazenados em dois dispositivos consecutivos onde o primeiro guardar o quociente e o segundo o resto. Exemplo:

Neste exemplo, o valor armazenado em D0 ser dividido pelo valor armazenado em D2 sendo o quociente armazenado em D4 e o resto em D5. Divises entre operandos de 16 bits produziro quocientes e restos de 16 bits e divises de 32 bits produziro quocientes e restos de 32 bits. 4.5.3.5 INC: Incrementar O valor contido no operando destino incrementado em uma unidade. O operando destino pode ser de 16 ou 32 bits. Exemplo:

4.5.3.6 DEC: Decrementar O valor contido no operando destino decrementado em uma unidade. Assim como na instruo INC, so permitidos operandos de 16 ou 32 bits. 4.5.3.7 WAND, WOR, WXOR: AND, OR e XOR lgicos Estas instrues realizam as operaes lgicas bit a bit entre as palavras binrias armazenadas em dois dispositivos S1 e S2 e armazenam o resultado no dispositivo destino. Os operandos podem ser de 16 ou 32 bits. Exemplos:

75

4.5.4 Instrues de rotao e deslocamento 4.5.4.1 SFTR: Pilha de estados Esta instruo copia os estados de n2 dispositivos do tipo bit (X,Y,M e S) para uma pilha de bits de tamanho n1. Para cada adio de n2 bits, os dados j existentes na pilha de bits so deslocados n2 bits para a direita. Exemplo:

4.5.5 Operaes com dados 4.5.5.1 ZRST: Reset mltiplo Um intervalo de dispositivos consecutivos (D1 a D2) inclusive os dois destinos declarados na linha de programa retornam aos seus estados inicias simultaneamente. Os dispositivos devem ser todos do mesmo tipo e o limite. Por exemplo, se quisermos reiniciar simultaneamente os rels M500 a M599, deveremos utilizar a seguinte linha de programa:

76

4.5.6 Processamento em alta velocidade 4.5.6.1 REF: Atualizao de entradas e sadas Esta instruo fora a atualizao imediata de uma seqncia de n entradas ou sadas consecutivas a partir do primeiro endereo declarado em S. Esta atualizao feita durante o ciclo de varredura normal do CLP quando processada a instruo END e no primeiro passo do ciclo seguinte. A instruo REF utilizada somente quando h a necessidade de uma atualizao imediata. O nmero de entradas ou sadas a serem atualizadas deve ser um mltiplo de 8. Exemplo:

Esta linha de programa atualiza os estados de 8 entradas de X10 a X17.

4.5.6.2 SPD: Contar pulsos de encoder Esta funo conta o nmero de pulsos recebidos no dispositivo apontado por S1 durante o tempo especificado em S2 (em ms) e armazena em no dispositivo D+1.O tempo restante para o fim do intervalo de contagem armazenado em D+2 e o resultado da ltima contagem armazenado em D. Esta funo muito til em aplicaes de clculo de velocidade. Os dispositivos utilizados devem ser: - S1: X0 a X5; - S2: K, H, T ou C - D: D, C ou T

77 Exemplo:

Valor corrente da contagem Valor acumulado da ltima contagem Tempo restante do intervalo definido

Uma feita a contagem do nmero de pulsos, pode se calcular a velocidade matematicamente conforme as expresses abaixo: Velocidade linear (km/h) =
3600 * D *10 S2*n

Onde n = nmero de divises lineares do encoder por quilmetro


60 * D *10 n*S2

Velocidade radial (rpm) =

Onde n = nmero de pulsos de encoder por rotao.

78 4.5.6.3 PLSY : Gerar pulsos Esta instruo gera uma seqncia de S2 pulsos na sada especificada por D na freqncia S1. As freqncias podem ser de 1 a 132.767Hz para operaes de 16 bits e de 1 a 100kHz para operaes de 32 bits. O nmero de pulsos pode ser de at 32.767 em 16 bits ou at 2.147.483.647pulos. Quando o nmero de pulsos especificado atingido, o rel M8029 ativado. Esta instruo mais apropriada para mdulos de sada a transistor pois sadas a rel tero sua vida til diminuda se utilizadas. Exemplo: Emisso do nmero de pulsos armazenado em D0 na freqncia de 1000Hz atravs da sada Y0.

4.5.6.4 PWM: Modulao de largura de pulso Esta instruo gera um trem de pulsos com largura definida durante um intervalo tempo tambm definido. Esta instruo pode ser usada somente uma vez dentro do programa . Os parmetros da funo so: S1: Tempo durante o qual so emitidos os pulos em ms; S2: Largura dos pulsos em ms; D: Sada que emitir os pulsos (Y0 ou Y1). Exemplo:

79 4.5.7 Instrues de controle 4.5.7.1 ALT: Alternar estado Cada vez que essa instruo executada, o estado do dispositivo destino invertido, ou seja, se o dispositivo estiver ativo, ser desativado e se estiver inativo ser ativado. Esta instruo s se aplica a dispositivos do tipo bit (X,M e S). Exemplo:

4.5.7.2 RAMP: Rampa Esta instruo varia o valor um valor do registrador de destino D entre dois limites definidos S1 e S2 durante n ciclos de varredura sendo o nmero do ciclo de varredura atual armazenado em D=1. Quando a execuo est completa (D = S2), o rel auxiliar M8029 ativado para sinalizar esta condio. Pode-se construir uma rampa ascendente ou descendente de acordo com os parmetros S1 e S2 . Os parmetros S1, S2 e D devem ser registradores e n deve ser uma constante decimal ou hexadecimal de 16 bits. Exemplo:

80 4.5.8 Instrues para controle de dispositivos externos de entrada e sada 4.5.8.1 FROM: Leitura de um bloco de funo especial Esta instruo faz a leitura dos buffers de memria de um bloco de funo especial para armazenando os dados no CLP. A instruo faz a leitura de n palavras consecutivas de 16 bits de dados comeando do buffer de memria m2 do bloco de funo especial localizado na posio m1. Os dados so copiados para n dispositivos consecutivos do CLP (normalmente registradores) a partir do primeiro endereo indicado por D. Cada bloco de funo especial endereado de 0 a 7 comeando daquele mais prximo da unidade principal como podemos ver na figura 30.

Figura 31 - Endereamento de blocos de funes especiais

Exemplo: Cpia dos dados de 6 buffers de memria do mdulo n 2 da figura 30 a partir do buffer n 10 para 6 registradores a partir de D10.

4.5.8.2 TO: Escrita em blocos de funes especiais A instruo TO a instruo complementar da instruo FROM vista anteriormente. Ao ser ativada, esta instruo copia n palavras de dados a partir do endereo S para n buffers de memria do bloco de funo especial localizado na

81 posio lgica m1 a partir do endereo m2. Alm de copiar dados armazenados em registradores do CLP para os buffers do bloco, pode-se tambm escrever diretamente constantes decimais ou hexadecimais. Exemplo: Copiar somente o valor armazenado em D20 para o buffer de memria 10 localizado na posio lgica 2 de um bloco de funo especial. Exemplo:

Para ilustrar o uso combinado das instrues FROM e TO, apresentaremos dois exemplos bsicos de programao dos blocos de FX2N-4AD (Entradas analgicas) e FX2N-4DA (sadas analgicas): 1) Bloco de entradas analgicas [5]: O cdigo de identificao do bloco na posio 0 copiado para D4 e comparado com o do FX2N-4AD. Se for igual , M1 ativado. Os canais 1 e 2 so programados para entrada de tenso e os canais 3 e 4 so desativados. O nmero de amostras vlidas para os canais 1 e 2 ajustado para 4. Checagem de erro. Se no houver erro,os valores dos buffers 5 e 6 so copiados para D0 e D1.

82 2) Bloco de sadas analgicas [6]: Checagem do cdigo de identificao do bloco na posio 1. Programao dos 4 canais Insero dos valores digitais de entrada Carregar valores de sada Verificao de erro Sinalizao de erro.

4.5.8.3 ASCI: Converso de hexadecimal par ASCII Uma seqncia de n valores hexadecimais armazenados em n dispositivos a partir do primeiro endereo declarado em S e os converte em caracteres ASCII que so armazenadas em n registradores a partir do primeiro endereo declarado em D. Exemplo:

4.5.8.4 HEX: Converso de ASCII para hexadecimal Quando ativada, a instruo HEX faz converso de dados no formato ASCII para hexadecimal seguindo o mesmo procedimento descrito para a funo ASCI.

83 4.5.8.5 PID: Malha de controle PID Esta instruo compara o valor atual da sada S2 de um processo e compara com um valor de referncia S1 . A diferena (erro) entre estes valores processada atravs de uma malha de controle PID e uma ao corretiva (sinal de controle) gerada . O sinal de controle a ser aplicado na entrada atual armazenado em D. Os parmetros do controlador so inseridos atravs de 25 registradores de consecutivos a partir do primeiro endereo apontado por S3. Exemplo 1: dados

Observaes: - Cada aplicao possui caractersticas prprias que demandaro algumas tentativas e erros at atingir os parmetros ideais para a instruo PID. - Para aplicaes onde no necessrio um controle PID completo, possvel implementar um controle PI, P ou PD atravs da manipulao individual dos parmetros. - possvel inserir vrios loops PID ao longo do programa mas preciso ter cuidado ao faz-lo pois se trata de uma instruo de alta complexidade e portanto tem grande influncia no tempo de processamento do programa.

Equaes do controle PID Para o clculo do sinal de controle so utilizadas as seguintes equaes: - Operao direta: Quando a sada do sistema normalmente est acima do valor de referncia. Um exemplo disso so prdios que necessitam de sistemas de ar condicionado. Sem o condicionamento de ar, a temperatura estar acima do valor desejado, ento necessrio diminuir a sada do sistema (temperatura).

84 - Operao reversa: Quando a sada do sistema normalmente est abaixo do valor de referncia. Um exemplo dessa condio a temperatura de um forno que ser sempre menor que o valor de referncia a menos que ocorra alguma ao de controle como a ativao do elemento de aquecimento. Equaes: Operao direta

Operao reversa

85 Onde: EVn = valor atual do erro EVn-1 = valor do erro na anterior SV = valor de referncia (S1) PVn = valor atual de sada do processo (S2) PVnf = valor calculado da sada PVnf-1 = valor de sada na iterao anterior PVnf-2 = valor da sada a duas atrs MV = mudana no sinal de controle MVn = ao de controle (D) Dn = ao derivativa Dn-1 = ao derivativa anterior Kp = constante proporcional = filtro de entrada Ts = tempo de amostragem TI = constante de tempo da ao integral TD = constante de tempo da ao derivativa KD = constante derivativa A instruo PID apenas um algoritmo matemtico e sempre que ativada far a manipulao dos valores de entrada e calcular uma sada. Compete ao usurio certificar-se de que estes valores so pertinentes ao processo que deseja controlar.

Ajuste dos parmetros Os parmetros da instruo PID so inseridos em 25 registradores consecutivos a partir de S3 mas apenas 7 destes parmetros devem ser inseridos pelo usurio, os outros so utilizados para operaes internas da instruo.

86
Tabela 20 - Parmetros da instruo PID ajustados pelo usurio

Registrador S3+P
S3+0

Parmetro nome /funo


Tempo de amostragem
Ts

Descrio
Intervalo de tempo entre a amostragem dos sinais b0: (0/1) Operao direta/reversa b1= (0/1) habilitar/desabilitar alarmes b3 a b15: reservados O filtro de entrada atenua oscilaes e rudos dos sinais . Altera a parte proporcional do sinal de controle Tempo em que a ao derivativa atinge magnitude igual a da ao proporcional. O valor 0 desabilita a parte integral do controlador Altera a poro derivativa do sinal de controle Tempo em que a ao derivativa atinge magnitude igual a da ao proporcional. O valor 0 desabilita a parte derivativa do controlador.

Faixa de ajuste
1 a 32767ms

S3+1

Direo de operao e controle de alarmes

_____________

S3+2 S3+3

Filtro de entrada Ganho proporcional


Kp

0 a 99% 1 a 32767%

Constante de tempo S3+4 integral

(0 a 32767) *100ms

TI
Ganho derivativo
KD

S3+5

1 a 100%

S3+5

Constante de tempo derivativa TD

(0 a 32767) *10ms

87 Exemplo de parametrizao D500: Ts = 500ms D501: Operao direta e alarmes desabilitados D502: filtro de entrada = 50% D503: Kp = 75% D504: TI = 200ms D505: KD = 50%
D506: TD = 30ms

Valor de referncia Leitura do valor de sada do sistema atravs de um bloco de entradas analgicas. Execuo da instruo PID e armazenamento do sinal de controle calculado em D525.

4.5.9 Instrues de comparao com efeito de contato Se o resultado da comparao entre dois valores ( S1 e S2) for verdadeiro, a instruo se torna um contato fechado. Exemplo:

88 As comparaes podem ser usadas como nicos contatos da linha, em srie ou em paralelo com outros contatos e bobinas. Os operandos da comparao podem ser de 16 ou 32 bits. 4.6 Software de programao (GX Developer 7) Esta seo complementa o estudo do CLP FX1N com a apresentao do software utilizado para program-lo, o GX Developer 7 da MELSOFT , um ambiente que permite editar o programa, descarreg-lo para o CLP, monitorar as variveis do sistema on-line e ainda copiar um programa armazenado no CLP para o computador [4]. Todos esses recursos sero descritos ao longo desta seo de modo a tornar o leitor apto a trabalhar com o equipamento de maneira eficiente e objetiva. 4.6.1 Abrindo o programa Aps instalao do software, que muito simples, ele estar disponvel no menu Iniciar. Para abrir programa, clique em: Iniciar Aplication GX Developer. Programas MELSOFT

89 A seguinte janela se abrir:

Na tela inicial do programa podemos ver que a maioria das ferramentas est desabilitada. As barras de ferramentas e menus disponveis variam de acordo com cada tipo de programa e operao que estiver sendo realizada.

90 4.6.2 Menus, janelas e ferramentas 4.6.2.1 Barra de ttulos e barra de menus.

A barra de ttulo exibe o nome do projeto que est sendo executado no momento e informa o tipo modo de exibio atual (edio, leitura, monitoramento). A barra de menus d acesso a menus padro do programa, que so: - Project: comandos principais de gerenciamento dos arquivos que compem o projeto ( novo, abrir, fechar , salvar, imprimir, etc). - Edit: comandos padro de edio (copiar, colar, recortar, desfazer, etc) e ainda outros especficos para programas em ladder ou SFC. - Find/Replace: Busca e substituio de elementos do programa (dispositivos, instrues, blocos, etc). - Convert: comandos de compilao do programa e checagem de erros de sintaxe. - View: comandos de gerenciamento de visualizao de objetos (comentrios, zoom, barras de ferramentas visveis, etc). - Online: comandos de interao com o CLP quando ele est (escrita, leitura, monitoramento, etc). - Diagnostics: Comandos de monitoramento das condies do sistema. - Tools: Comandos de ajuste e teste do sistema.. - Window: comando de gerenciamento das janelas que compem o projeto. - Help: opes de ajuda sobre o programa. O acesso barra de menus pode ser feito atravs de mouse ou ainda atravs do teclado pressionando-se a tecla alt juntamente com a primeira letra do menu que deseja acessar.

91 4.6.2.2 Barras de ferramentas padro

Nesta barra se encontram as ferramentas que so comuns a todos os programa (edio, leitura e escrita no CLP, teste de dispositivos,etc).

4.6.2.3 Barras de ferramentas de edio de programas

Nestas barras esto as ferramentas utilizadas para a edio e compilao de programas em ladder ou SFC . As barras so habilitadas de acordo com o tipo de programa que estiver sendo editado no momento. 4.6.2.4 Janela de visualizao e edio de programas

92 Nesta janela possvel editar o programa graficamente e monitorar seu funcionamento quando o CLP est conectado ao PC. 4.6.2.5 Janela de gerenciamento do projeto

Nesta janela podem ser acessados os componentes do projeto (programa, memria, parmetros e comentrios). Quando selecionado algum dos componentes, se abre uma janela que permite a visualizao de e edio de suas propriedades.

93 4.6.3 Edio de programas 4.6.3.1 Criando um novo programa Para que um novo programa possa ser criado, ele precisa estar vinculado a um projeto. No menu Project selecione a opo New Project ou na barra de ferramentas padro clique no boto . A seguinte caixa de dilogo aparecer:

Nesta caixa de dilogo, escolha a famlia e o tipo de CLP , o tipo de programa (ladder ou SFC), selecione o local e o nome com que o projeto ser salvo e clique em OK. Aps isto a janela de edio do tipo de programa escolhido se abrir. 4.6.3.2 Abrindo um projeto j existente No menu Project, selecione a opo Open project ou clique em . A seguir

selecione o diretrio onde seu projeto foi salvo em seguida o arquivo desejado.

94

Clique em Open e a janela de edio se abrir.

4.6.4 Edio de programas Aps termos criado um projeto, necessrio editar o programa e os demais componentes (memria, comentrios e parmetros). O programa a parte principal do projeto pois nele que est contida a lgica de operao do CLP. Como visto anteriormente, podemos programar em ladder ou SFC . A edio de programas pode ser feita de forma bem confortvel no GX Developer devido a sua interface grfica amigvel. 4.6.4.1 Programao em ladder Quando criamos novo um programa ladder, a barra de ferramentas ladder habilitada. A edio pode ser feita utilizando os botes da barra de ferramenta ou ainda as teclas de atalho que so indicadas nos prprios botes como pode ser visto na tabela 21 [4].

95
Tabela 21 - Botes da barra de ferramentas ladder

Boto

Descrio Contato aberto Contato aberto em paralelo Contato fechado Contato fechado em paralelo Bobina Instruo especial Linha horizontal Linha vertical Apagar uma linha horizontal Apagar uma linha vertical Contato de pulso na transio positiva Contato de pulso na transio negativa Contato de pulso na transio positiva em paralelo Contato de pulso na transio negativa em paralelo

Tecla de atalho F5 Shift+F5 F6 Shift+F6 F7 F8 F9 Shift+F9 Ctrl+F9 Ctrl+F10 Shift+F7 Shift+F8

Alt+F7

Alt+F8

96 Inverter operao Desenhar manualmente Apagar desenho manual Ctrl+Alt+F10 F10 Alt+f10

A janela de edio ter o seguinte aspecto:

A linha contendo a instruo END inserida automaticamente quando um novo programa criado. Para iniciar a edio selecione esta linha e escolha um elemento a ser inserido atravs da barra de ferramentas ou uma tecla de atalho. Ao clicar em um boto, uma caixa de dilogo se abrir para que voc informe o nome do dispositivo associado ao elemento que est sendo inserido (bobina ou contato) e os parmetros do mesmo caso haja. Digite o nome do dispositivo e clique em OK (ou tecle Enter) .

97

A edio feita da esquerda para a direita at ser inserida uma bobina ou contato quando a linha finalizada. Repare que a linha de programa fica semelhante a um circuito eltrico.

98 Note que a linha editada aparece em cinza, isto significa que ela ainda no foi compilada. Podemos compilar o programa acessando o menu Convert , clicando no boto ou ainda pressionando a tecla F4. Caso haja algum erro de sintaxe no

programa, uma mensagem de erro exibida e a compilao cancelada. Corrija o erro indicado pela mensagem e execute a compilao novamente. A tela do programa ficar branca novamente indicando que ele est correto. Para inserir contadores e temporizadores, clique no boto e na caixa de

dilogo de dispositivos digite o nome do dispositivo, d um espao e em seguida digite o valor de ajuste (decimal ou hexadecimal). Por exemplo, a insero do temporizador T1 programado para 10s teria a seguinte sintaxe: T1 K100.

Para inserir instrues clique no boto a exemplo dos contadores e temporizadores.

da barra de ferramentas ladder e

a caixa de dilogo digite o nome da instruo e seus parmetros separados por espaos

99

Comentrios , declaraes e notas podem ser inseridos atravs dos botes da barra de ferramentas de edio de programas . O programa pode ser visualizado tambm na forma de lista de instrues clicando no boto .

100

4.6.4.2 Programao em STL (Step ladder) Programas em STL nada mais so que programas ladder com caractersticas de SFC, ou seja, programas divididos em estados ou etapas [3]. Os blocos do programa em STL quando convertidos para SFC originam blocos SFC e os trechos do programa escritos em ladder convencional, so convertidos em blocos ladder. Para converter um programa de ladder para SFC, selecione o menu Project e clique em: Edit Data Change program type. A estrutura de um programa STL definida pelos rels de estado (S1 a S999) e pelas instrues SET, RST,STL e RET. A instruo SET fora a ativao da bobina do dispositivo indicado, que se mantm ativo at que seja dispositivo. Um bloco de programa STL delimitado pelas instrues STL e RET e s executado quando o rel de estado indicado pela instruo STL for ativado por uma instruo SET. Podemos escrever blocos de programa em STL intercalados com ativada a instruo RST apontando para o mesmo

101 blocos de programa ladder normais. A desativao dos estados se d pela instruo RST. Exemplo:

Neste exemplo temos um bloco de programa em STL com dois estados (S0 e S10) onde a transio entre eles controlada pela entrada X0. As linhas de programa que no esto entre as instrues STL e RET so tratadas como blocos de programa em ladder convencional. A converso deste programa para SFC resultaria em um bloco ladder e um bloco SFC com o seguinte contedo:

O estados 0 e 10 no programa SFC correspondem aos estados S0 e S10 no programa STL .O programa STL agora est contido dentro dos estados. A prxima seo tornar mais clara a relao entre STL e SFC .

102 4.6.4.3 Programao em SFC Os programas em SFC nada mais so que um conjunto de subprogramas escritos em outra linguagem. No caso do CLP abordado por este texto, os blocos SFC so fundamentalmente conjuntos de subprogramas ladder, o que permite total aproveitamento das informaes vistas at agora. Quando a opo SFC selecionada na janela de criao de projetos, abre-se a janela de edio com a estrutura do programa principal que consiste numa lista dos blocos que compem o programa. No caso de estarmos criando um novo programa, a lista de blocos estar vazia. Para inserir um bloco, d um duplo numa linha da lista e escolha o tipo de bloco que deseja inserir (ladder ou SFC) atribua um ttulo um ttulo a ele.

1) Edio de blocos ladder So permitidos at 11 blocos ladder na lista de blocos. Estes blocos geralmente so usados para gerenciar as atividades dos blocos SFC que contm a lgica do programa propriamente dita . A edio desses blocos feita do mesmo modo

103 que num programa ladder convencional . programas STL. Para iniciar a edio de um bloco ladder, d um duplo clique sobre o seu ttulo na lista de blocos. A janela de edio se abrir e a barra de ferramentas ladder ser habilitada, nela voc deve definir a seqncia em que os blocos sero ativados atravs dos rels de estado S0 a S9 . Cada rel representa o estado inicial de um bloco SFC, portanto podemos ter no mximo 10 blocos SFC . Os blocos SFC somente podem ser

chamados dentro dos blocos ladder atravs de seus estados iniciais, como acontece nos

104 Exemplo : Neste exemplo podemos ver que alm de controlar a seqncia de execuo do programa, os blocos ladder permitem tambm todas as outras operaes realizadas nos programas convencionais tais como acionar temporizadores e sadas digitais.

Para voltar janela da lista de blocos, v at a janela de gerenciamento do projeto, selecione o item Program e d um duplo clique em MAIN voc tiver escrito apenas um programa ou em caso de haver mais de um, escolha aquele que deseja visualizar. Os comandos da janela de gerenciamento do projeto (New, Copy, Delete, Rename e Change program type) so exibidos clicando com o boto direito do mouse no item desejado.

105

2) Edio de blocos SFC Na janela principal, d um duplo clique sobre o nome de um dos blocos SFC . A janela de edio se abrir e a barra de ferramentas SFC ser habilitada. Repare que o estado inicial j inserido automaticamente numerado entre 0 e 9. A janela direita a janela ladder onde feita a edio internados estados e das transies.

106 A tabela 22 descreve os botes disponveis na barra de ferramentas SFC [7].


Tabela 22 - Barra de ferramentas SFC

Boto

Descrio Inserir estado Inserir jump para outro estado Inserir linha vertical Definir jump reset Desenhar linha vertical Desenhar divergncia seletiva Desenhar convergncia seletiva Desenhar convergncia simultnea Desenhar divergncia simultnea Apagar linha vertical Inserir transio Inserir convergncia seletiva Inserir divergncia simultnea Inserir convergncia seletiva

Tecla de atalho F5 F8 Shift+F9 Ctrl+5 Alt+F5 Alt+F7 Alt+F9 Alt+F10 Alt+F8 Ctr+F9 F5 F6 F7 F8

107 Inserir convergncia simultnea Definir jump normal F9 Ctrl+1

Repare que algumas teclas de atalho so utilizadas para mais de uma funo, isto possvel porque os botes so habilitados e desabilitados de acordo com o trecho de programa que est sendo editado. Para melhor entendimento, devemos definir com mais detalhes cada elemento de um diagrama SFC: - Estado: subprograma ladder correspondente a uma determinada etapa da lgica do programa principal. O primeiro estado de um bloco chamado estado inicial. - Transio: Habilita a prxima etapa do programa desde que seja satisfeita uma determinada condio. A condio escrita em ladder na forma de um contato de um dispositivo em srie com o smbolo TRAN. Este smbolo no est disponvel na barra de ferramentas, para inseri-lo, voc v dar um duplo clique na linha de programa e na caixa de dilogo digitar TRAN.

- Jump: especifica para que estado ser habilitado aps uma transio. Um jump pode apontar para estados dentro do mesmo bloco ou em outros blocos. Um jump pode ser configurado para operao normal ou reset. Quando configurado como reset, um jump causa a reinicializao do estado apontado por ele.

108 - Divergncia seletiva: vrias transies em paralelo ligadas a estados diferentes. As condies determinadas por cada transio determinam qual estado ser habilitado.

- Divergncia simultnea: uma nica transio habilita vrios estados ao mesmo tempo. Podemos ter at 16 estados paralelos.

- Convergncia seletiva: vrias transies apontam para um mesmo estado.

109 - Convergncia simultnea: vrios estados apontam para uma mesma transio.

4.6.5 - Inserindo comentrios Durante a edio do programa, seja em ladder ou SFC, podemos inserir comentrios associados a cada dispositivos que estamos utilizando como por exemplo indicar que uma determinada entrada digital est conectada a um sensor ou que uma sada aciona uma lmpada. Como vimos anteriormente, isto pode ser feito pela barra de ferramentas atravs do boto comentrio na caixa de dilogo. da barra de ferramentas de edio de programas.

Basta clicar no boto,dar um duplo clique sobre o local desejado e escrever o

110 Uma outra forma de fazer isso abrindo a lista de comentrios na janela de gerenciamento do projeto. Selecione o item Device comment e d um duplo clique em COMMENT. Uma lista de dispositivos se abrir, nela voc pode selecionar o dispositivo que desejar e atribuir um comentrio a ele.

111 4.6.6 Alterando parmetros do sistema Abaixo do item Device comments encontra-se o item Parameters. Aps selecionar este item, d um duplo clique em PLC parameters. A janela de parmetros do CLP se abrir.

Esta permite modificar alguns parmetros do sistema para adequar seu funcionamento aplicao que ser executada. Esta janela possui cinco abas: - Memory capacity: Capacidade de memria do CLP, geralmente ajustada automaticamente em funo do tipo de CLP usado. - PLC name: voc pode dar um nome ao CLP para tornar mais fcil a sua identificao dentro de uma rede por exemplo. - I/O assigment : Definir o nmero de entradas e sadas endereveis.

112 - PLC system(1): Definio do tipo de modem conectado ao CLP (caso haja) e tambm da entrada de controle utilizada para controlar o estado de operao do CLP (RUN/STOP) da maneira vista no 3.2.3 . - PLC system(2): Configuraes de comunicao (protocolo, taxa de transferncia, etc.) 4.6.7 Acesso memria do CLP O GX Developer permite que sejam definidos os valores a serem carregados nos registradores de dados do CLP diretamente sem o uso de instrues de programa. Ainda na janela de gerenciamento do projeto, selecione o item Device memory e d um duplo clique em MAIN . Na janela de memria, selecione os registradores e escreva os valores que desejar.

113 4.6.8 Escrever no CLP Aps escrever o programa e ajustar todos os componentes do projeto, temos que transferir todas essas configuraes para o CLP [4]. A escrita no CLP pode ser feita atravs do comando Write to PLC do menu Online ou clicando no boto da

barra de ferramentas padro. Antes de iniciar a escrita, devemos selecionar quais configuraes queremos transferir para o CLP marcando os itens da janela de transferncia.

Aps selecionar os itens que deseja transferir, clique em Execute

transferncia comear. Antes de iniciar a escrita, uma mensagem ser exibida pedindo permisso para colocar o CLP em STOP durante o processo de escrita. Voc deve clicar em Sim. Ao fim da escrita, uma outra mensagem exibida pedindo que voc autorize o retorno do CLP ao estado RUN. Voc pode permitir a operao automaticamente ou fazer isso atravs dos mtodos j vistos no item 3.2.3 .

114 4.6.9 Ler do CLP Assim como possvel transferir programas e configuraes do CLP, possvel tambm importar as configuraes e o programa que esto em sua memria para o PC [4]. Esta opo muito til quando precisamos modificar configuraes do sistema mas no temos em mos os dados originais. A leitura de dados do CLP pode ser feita atravs da opo Read from PLC do menu Online ou clicando no boto da barra de ferramentas padro. A janela de transferncia se abrir agora para que voc escolha os Execute. 4.6.10 Monitorar a operao do CLP online 4.6.10.1 Modo de monitoramento Quando o CLP est conectado ao PC (diretamente ou via rede), podemos monitorar os estados dos dispositivos atravs da tela do GX Developer. Para isso, clique no boto para mudar do modo de escrita para o modo de monitoramento. dados que quer importar. Selecione os item que deseja e clique em

Ao fazer isso, os dispositivos que estiverem ativos vo aparecer em destaque na tela. Registradores, contadores e temporizadores vo exibir os seus valores atuais.

115

Para voltar ao modo de escrita, basta clicar no boto 4.6.10.2 Forar a operao de dispositivos

Podemos forar a operao de contatos para simular sinais de entrada ou ainda alterar valores de registradores, contadores temporizadores e observar o resultado. Para isso, clique em Online Debug Device test ou clique no boto . Na janela de

teste de dispositivos, h um espao para forar a operao dos dispositivos do tipo bit (X,,S,M) e outro para carregar os dispositivos do tipo Word (C,T,D) e ainda os buffers de memria de blocos de funes especiais. Para forar a operao de um dispositivo, clique no contato que deseja operar, abra a janela Device test e em FORCE ON para ativar o contato, em FORCE OFF para desativar ou em Toggle force para inverter seu estado. Voc pode tambm abrir a janela Device test e digitar o nome do dispositivo que deseja operar.

116

Para modificar dispositivos do tipo word, digite o nome do dispositivo no campo Device e insira o valor desejado no campo Setting value clique em SET.

117 Para alterar buffers de memria de blocos de funes especiais, habilite os campos Buffer memory Module start I/O e Adress que representam o endereo lgico do bloco e o nmero do buffer de memria respectivamente.Aps enderear o buffer de memria a ser modificado, escreva o novo valor no campo Setting value e clique em SET. Os valore escritos podem ser decimais inteiros (16 ou 32 bits) ou hexadecimais.

118 4.6.10.3 Configurao da comunicao Clique em Online Transfer setup voc ver uma janela com que mostra as configuraes de comunicao do CLP com o PC e ainda detectar os mdulos de rede que estiverem instalados com a opo Conection test. possvel tambm visualizar a estrutura de comunicao atravs da opo System image comunicao entre PC e CLP atravs da opo Tel (FXCPU). ou ainda testar a

119 4.6.10.4 Monitorar os registradores de dados Podemos monitorar tambm os contedo dos registradores de dados do CLP e modificar seus valores diretamente se necessrio. Clique em Online visualizao e clique em Start monitor. Monitor Device batch e em seguida selecione o primeiro registrador a ser exibido na janela de

Para modificar o valor de algum registrador, d um duplo clique na linha desejada e aps a abertura da janela Device test siga o mesmo procedimento descrito no item 4.6.10.2 .

120 4.7 O Simulador (GX Simulator) O simulador um recurso muito valioso no desenvolvimento de programas para CLPs, pois permite ao usurio detectar e corrigir erros no programa sem transfer-lo efetivamente para o controlador . O GX Simulator, apesar de ser instalado individualmente, atua integrado ao GX Developer, visto na seo anterior. Este simulador permite monitorar e realizar operaes como se o CLP estivesse conectado ao computador. A nica exceo so os blocos de funes e especiais, que no podem ser simulados [8]. 4.7.1 Iniciando o GX Simulator Aps instalado, o GX Simulator aparece como um boto primeiro passo da Simulao que a descarga do programa para o CLP. na barra de

ferramentas do GX Developer . Ao clicar nesse boto, o GX Simulator iniciado co o

121 A janela LADDER LOGIC TEST TOOL indica os estados do CLP (RUN, STOP e ERROR) como se fosse o equipamento real.

Alm disso, esta janela d acesso a algumas ferramentas de simulao atravs do menu Start. Para utilizar estas ferramentas, clique em Start Device memory monitor para abrir a janela de monitoramento. Os menus dessa janela englobam todos os recursos de monitoramento que estariam disponveis se o CLP estivssemos utilizando um CLP real. Esses menus so:

122 Device Memory: o equivalente da janela Device test do GX Developer. Nesse menu, os dispositivos so exibidos em forma de listas e seus estados podem ser alterados.

- Timing chart : os estados de todos os dispositivos do tipo bit presentes no programa so monitorados num diagrama de tempo.

Outra forma de monitorar a simulao simplesmente proceder como se o CLP real estivesse presente, ou seja, seguir os procedimentos descritos no item 4.6.10.

123 4.8 Concluso Neste captulo, fizemos um estudo sobre os recursos de software disponveis para o CLP FX1N. Foram estudados as linguagens de programao ladder e SFC, as instrues suportadas por este modelo de CLP, a ferramenta de programao GX Developer e o simulador GX Simulator. Aps este captulo, o usurio deve estar apto a desenvolver seus projetos, simul-los e implement-los e interpretar os resultados. O prximo captulo tem como objetivo sedimentar os conhecimentos adquiridos at agora atravs de algumas experincias didticas que simulam situaes reais .

124

EXPERINCIAS DIDTICAS DE LABORATRIO

5.1 Introduo Este captulo traz experincias didticas que visam aplicar as informaes apresentadas neste, fazendo com que o usurio se familiarize com o sistema e com os recursos que ele oferece. Cada experincia tem um objetivo especfico para que usurio utilize os vrios tipos de comandos e se torne capaz de combin-los na resoluo de problemas. 5.2 Aplicaes com sinais digitais Experincia 01 : Sistema de bombeamento de gua Objetivo: Utilizao dos comandos bsicos em ladder

Em um edifcio, uma das tarefas do CLP controlar o sistema de bombeamento de gua de um reservatrio subterrneo at um reservatrio superior localizada no topo do edifcio. No reservatrio superior esto instalados dois sensores

125 de nvel, um de nvel superior (NS) que apresenta nvel lgico 1 quando o reservatrio est cheio e outro de nvel inferior (NI) que apresenta nvel lgico 1 quando a gua est abaixo do nvel mnimo e necessrio ligar a bomba. No reservatrio inferior h outro sensor (NM) que apresenta nvel lgico 1 quando a gua est abaixo do nvel mnimo permitido para ligar a bomba. Edite e simule um programa para o CLP FX1N que faa o controle da bomba tendo como entradas os sensores e ainda dois botes para ligar e desligar manualmente a bomba e como sadas o sinal para o contator que controla o motor da bomba e trs lmpadas de sinalizao (bomba ligada, Bomba desligada, Sem gua).

Experincia 02: Sistema de ar condicionado Objetivo: Praticar a programao de temporizadores Num supermercado, o sistema de ar condicionado central deve ser controlado por um CLP FX1N de modo que a temperatura mantenha-se sempre abaixo ou no mximo igual valor ajustado. Quando o valor de ajuste ultrapassado, um termostato envia um comando para ligar o sistema de ar condicionado. O sistema de ar condicionado composto basicamente por dois estgios: ventilao e refrigerao. Quando recebe o comando do termostato, o sistema deve acionar a ventilao e aps 1 minuto, a refrigerao. Ao ser atingida a temperatura ajustada, o termostato desativa o sistema de refrigerao. Edite e simule um programa em ladder para controle desse sistema.

126 5.3 Aplicaes com sinais analgicos Experincia 03: Tratamento de efluentes Objetivos: Utilizao dos mdulos conversores A/D (FX2N-4AD) e D/A (FX2N-4DA) e aplicao da instruo de comparao. Desenvolva um programa para controlar o PH do efluente de uma unidade industrial (vide figura abaixo). O efluente ser lanado ao meio ambiente quando apresentar um pH igual a 7 (neutro). Caso o pH seja maior que 7 (7<pH,14), ser adicionado cido sulfrico ao efluente e caso o pH seja menor que 7 (1<pH<7), ser adicionada cal virgem.

SV: vlvula solenide XT: transistor de pH PSL: sensor de baixa presso M: motor acionador do homogeneizador LSL: sensor de nvel baixo B: bomba eltrica LSH: sensor de nvel alto

127 Descrio O processo ilustrado anteriormente necessita dos seguintes pr-requisitos para partir: - Presso de cido sulfrico (H2SO4); - nvel de cal virgem (LSL-1); - motor em funcionamento. Processo 1 Acionando-se o boto de partida, SV-2 se abrir, permitindo o enchimento do reservatrio at o nvel desejado (LSH-1). 2 A informao de pH enviada pelo transmissor XT (0 a 10V) comparada com o valor desejado (pH=7). 3 Caso o pH seja maior que 7 (7<pH<14), SV-1 se abrir at que o pH atinja o valor 7. 4 Caso o pH seja menor que 7 (1<pH<7), SV-3 se abrir at que pH atinja o valor 7. 5 Uma vez que o efluente esteja estvel (pH=7), por um tempo maior que 60 segundos, SV-4 se abrir ao mesmo tempo em que a bomba ser acionada. 6 Quando ocorrer o nvel baixo (LSL-2), SV-4 se fechar e a bomba ser desenergizada. 7 Reincio de um novo ciclo. Comentrios - A seqncia operacional deve ser interrompida caso qualquer um dos pr-requisitos no seja satisfeito. - Por motivo de segurana, a bomba dever se desligar 60 segundos aps ser ligada, independentemente do nvel baixo do tanque (LSL-2). - Considere que o transmissor XT funciona corresponde a uma tenso de 5V. de forma linear e que o valor 7

128 Experincia 04: Controle de temperatura Objetivo: Verificar o funcionamento do algoritmo de controle PID do CLP . Utilizando o CLP FX1N, e os mdulos conversores A/D e D/A , implemente um controle de temperatura baseado num em um algoritmo PID para o mdulo didtico PT 326. Use uma fonte de tenso para ajustar o valor de referncia.

T: transdutor de temperatura (0 a 10V) SP: Valor de referncia. Funcionamento: O sistema consiste em um tubo no interior do qual h uma resistncia de aquecimento. Acoplado ao tubo, h um soprador que impulsiona o ar atravs do mesmo. O fluxo de ar atravs do tubo pode ser variado atravs da janela de entrada de ar do soprador. O controle de temperatura consiste em variar a potncia dissipada pelo resistor de modo a manter a temperatura igual a valor de referncia. Montagem: Conecte a fonte de tenso aos terminais V+ e V- do conversor A\D do CLP e os terminais Y e terra (medidor) do mdulo didtico aos terminais V+ e V- do canal 2. Em seguida conecte os terminais C e terra (sinal de controle) do mdulo didtico aos terminais V+ e V- do mdulo conversor D/A. Conecte tambm um osciloscpio

129 digital ao mdulo didtico para monitorar o valor medido da sada do sistema e o sinal de controle. Ajuste a escala de tempo do osciloscpio para 2,5s por diviso. Observaes: - O valor da tenso de referncia deve ser no mximo de 10V ou o conversor A/D pode ser danificado. - Como o processo em questo um processo trmico, recomendvel que o sistema de ar condicionado do local da experincia seja desligado. Testes Aps editar o programa e descarreg-lo para o CLP, altere o valor da tenso de referncia e ajuste os parmetros do controlador at atingir a estabilidade. Com o sistema j estvel, obstrua a extremidade do tubo com a mo e observe se aps oscilar por um instante, a sada do sistema retornar ao valor de referncia. Em seguida desobstrua o tubo e observe novamente o comportamento do sistema. Outra maneira de perturbar o sistema alterando o fluxo de ar atravs da janela do soprador. Faa isso para vrios valores de referncia e observe os resultados.

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CONCLUSES
Neste texto, foram apresentados aspectos gerais e exemplos de aplicaes dos

CLPs no controle de processos, alm de um estudo mais detalhado do hardware e do software do CLP FX1N da Mitsubishi e seus mdulos adicionais, que se encontram disponveis no laboratrio do DEL. Este material foi produzido com o intuito de facilitar o aprendizado da utilizao dos CLPs , instruindo o leitor tanto sobre as caractersticas fsicas e eltricas desses equipamentos, quanto s linguagens e ferramentas de programao. Os CLPs se tornaram equipamentos cada vez mais presentes em todos os campos da automao, o que torna cada vez mais necessria a formao de profissionais capazes de aplic-los de forma eficiente na soluo dos mais diversos problemas tipos de problemas .

131 ANEXO 1 SOLUES DAS EXPERINCIAS Experincia 01: Bombeamento de gua

132 Experincia 02: Sistema de ar condicionado

133 Experincia 03: Tratamento de efluentes

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136 Experincia 04: Controlador PID

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138 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS [1] Moraes, C.C. & Castrucci, P de L, ENGENHARIA DE AUTOMAO INDUSTRIAL, Editora LTC, 2001; [2] MITSUBISHI FX1N PROGRAMABLE CONTROLLERS ,HARDWARE MANUAL; [3] THE FX SERIES OF PROGRAMABLE CONTROLLERS , PROGRAMMING MANUAL II; [4] MELSEC GX DEVELOPER VERSION 7 , OPERATING MANUAL; [5] MITSUBISHI FX2N-4AD SPECIAL FUNCTION BLOCK , USERS GUIDE; [6] MITSUBISHI FX2N-4DA SPECIAL FUNCTION BLOCK , USERS GUIDE; [7] MELSEC GX DEVELOPER VERSION 7 , OPERATING MANUAL (SFC); [8] MELSEC GX SIMULATOR VERSION 6 , OPERATING MANUAL ; [9] FEEDBACK PROCESS TRAINNING PT 326, Manual do mdulo didtico.