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7.1. Introdução
7.2. Considerações Preliminares do Projeto
7.3. Compensação por Avanço de Fase
7.4. Compensação por Atraso de Fase
Especificações
Pelométodo tentativa e erro,de desempenho
estabelece-se um modelo matemático para
o sistema de controle e ajusta-se os parâmetros do compensador.
Os sistemas de controle são projetados para
Projeto
• EtapaDispositivo pelo
físico
que mais consome método
com
tarefasdo
tempo:
realizar que lugar
funçãoVerificação
de transferência das raízes
projetada
do desempenho.
atendam restrições.
para
Análise
Estas
atender determinadas configurações
através do MATLABrestrições
a cada vezsão quedadas de desempenho.
os parâmetros Podem
são ajustados. ser
pelas especificações de
dispositivos eletrônicos
Redesenhar (AmpOp);
o lugar redes RC – do
das raízes elétricas,
sistema pela
Compensação
mecânicas, de
pneumáticas, Sistemas
desempenho.
• Protótipo
hidráulicas
adição de pólosou
Exemplos:
e combinação
zeros na função destas;
de
amplificadores.• A escolha
São da tecnologia
transferência
dispositivos
Máximo de malhadepende
inseridos
sobre-sinal aberta, do tipocom
da planta
forçando
no sistema oa novo
Compensação Teste
lugarem
do sistema
(ex. existência
dasde
finalidade Série
de
em
risco
raízes e explosão).
malha
a de Paralelo
aberta
passar
satisfazer pelos pólos de malha
determinadas
Tempo de acomodação
• Se a estabilidade absolutaespecificações.
do sistema da resposta
emExemplos:
malha ao degrau
fechada desejados nofechada
plano s.estiver
Compensadores
assegura,fecha-se a malha e realiza-se
Erro estacionário numa entrada
Compensador de avanço de fase
novoem teste
rampa
• O desempenho real Precisão
geralmente diverge do projetado teoricamente
Procedimentos
devido
à não-linearidades, deefeito
Compensador Projeto
de de
atraso
cargadeentre
fase componentes,
parâmetros
Estabilidade relativa
Compensador distribuídos, etc.
de atraso e avanço de fase
Velocidade
• Alterações de resposta
Controladores
no protótipos
PID e novos testes.
Aula 3
Considerações Preliminares do
Projeto
Modificação da dinâmica da planta apesar de
ser simples, as vezes não é possível em
situações práticas (a planta pode ser fixa e não
permitir modificações.
Nesta apresentação, serão abordadas
modificações pela inserção de um
compensador.
A compensação fica reduzida ao projeto de um
filtro, cujas características tendem a compensar
os efeitos indesejáveis e inalteráveis da planta.
Compensadores série por avanço; por atraso; por
atraso e avanço(seções 7.3 a 7.5). Problema: Escolha
criteriosa dos pólos e zeros do compensador Gc
Técnica de compensação paralelo (seção 7.6.)
Aula 3
Método do Lugar das Raízes (LR)
Aula 3
Efeitos da Adição de Zeros
Aula 3
Revisão Capítulo 3
Seção 3.8
Sistemas Elétricos e Eletrônicos
Aula 3
Sistemas Elétricos e
Eletrônicos
Um modelo matemático de um
circuito elétrico pode ser obtido pela
aplicação de uma ou ambas as Leis
de Kirchhoff
Aula 3
Circuito RLC
Aula 3
Representação no Espaço de Estados
Aula 3
Função de Transferência de
Elementos em Cascata(1)
Aula 3
Função de Transferência de
Elementos em Cascata(2)
Aula 3
Função de Transferência de
Elementos em Cascata(3)
Aula 3
Impedâncias Complexas (1)
Aula 3
Impedâncias Complexas (2)
Aula 3
Impedâncias Complexas – Exemplo (1)
Aula 3
Exemplo 3.10. (1)
Aula 3
Exemplo 3.10. (2)
Aula 3
Exemplo 3.10. (3)
Aula 3
Funções de Transferência de
Elementos sem Carga em Cascata
Aula 3
Exemplo (1)
Aula 3
Exemplo (2)
Aula 3
Controladores Eletrônicos
Aula 3
Amplificadores Operacionais (1)
Aula 3
Amplificadores Operacionais (2)
Aula 3
Amplificadores Operacionais (3)
Aula 3
Amplificador Inversor (1)
Aula 3
Amplificador Inversor (2)
Aula 3
Amplificador Não-Inversor
Aula 3
Exemplo 3.11. (1)
Aula 3
Exemplo 3.11. (2)
Aula 3
Uso da Impedância para Obtenção
das Funções de Transferência (1)
Aula 3
Uso da Impedância para Obtenção
das Funções de Transferência (2)
Aula 3
Exemplo 3.12. (1)
Aula 3
Exemplo 3.12. (2)
Aula 3
Redes de Avanço ou Atraso Com
Amplificadores Operacionais
Aula 3
Circuito Operacional Utilizado Como
Compensador de Avanço ou Atraso (1)
Aula 3
Circuito Operacional Utilizado Como
Compensador de Avanço ou Atraso (2)
Aula 3
Circuito Operacional Utilizado Como
Compensador de Avanço ou Atraso (3)
Aula 3
Controlador PID com Amplificadores
Operacionais (1)
Aula 3
Controlador PID com
Amplificadores Operacionais (2)
Aula 3
Controlador PID com Amplificadores
Operacionais (3)
Aula 3
Controlador PID com Amplificadores
Operacionais (4)
Aula 3
Controlador PID com Amplificadores
Operacionais (5)
Aula 3
Circuitos Operacionais que podem ser
Utilizados como Compensadores (1)
Aula 3
Circuitos Operacionais que podem ser
Utilizados como Compensadores (2)
Aula 3
Circuitos Operacionais que podem ser
Utilizados como Compensadores (3)
Aula 3
FIM DA REVISÃO
Aula 3
Compensação por Avanço de Fase (1)
Aula 3
Compensação por Avanço de Fase (2)
Aula 3
Compensação por Avanço de Fase (3)
Aula 3
Técnicas de Compensação (1)
Aula 3
Técnicas de Compensação (2)
Aula 3
Exemplo 7.1. (1)
Aula 3 54
Exemplo 7.1. (2)
Aula 3 55
Exemplo 7.1. (3)
Aula 3 56
Exemplo 7.1. (4)
Dado que a FT de malha aberta do sistema original é G(s), a FT de malha
aberta do sistema compensado será:
Aula 3 57
Exemplo 7.1. (5) – Procedimento para
obter o maior possível valor de a
1. Trace uma reta horizontal passando por P. Reta PA
2. Trace uma reta conectando o ponto P a origem.
3. Trace a bissetriz PB do ângulo entre as retas PA e PO
4. Desenhe duas retas PC e PD que formem ângulos f/2 com a reta PB
5. As interseções de PC e PD com o eixo real negativo fornecem as
localizações necessárias para o pólo e o zero da rede de avanço de
fase.
6. O ganho de malha aberta será determinado pela condição de módulo
Aula 3 58
Exemplo 7.1. (6)
Aula 3 59
Exemplo 7.1. (7)
Aula 3 60
Exemplo 7.1. (8)
Aula 3 61
Exemplo 7.1. (9)
Aula 3 62
Exemplo 7.1. (10)
Aula 3 63
Compensação por Atraso de Fase (1)
Aula 3
Compensação por Atraso de Fase (2)
Aula 3
Compensação por Atraso de Fase (3)
A compensação consiste em
aumentar o ganho de malha aberta,
sem alterar as relevantemente a
resposta transitória
Aula 3
Compensação por Atraso de Fase (4)
Aula 3
Compensação por Atraso de Fase (5)
Aula 3
Compensação por Atraso de Fase (7)
Aula 3
Compensação por Atraso de Fase (8)
Aula 3
Procedimento de Projeto (1)
1. Desenhe o LR do sistema não compensado e
localize os pólos dominantes de malha
fechada sobre o LR.
2. Suponha que a FT do compensador de atraso
de fase seja:
Aula 3
Procedimento de Projeto (2)
3. Calcule a particular constante de erro estático
especificada no problema.
4. Determine o acréscimo no coeficiente de erro
estático necessário.
5. Determine o pólo e zero do compensador que
produzam o aumento necessário no valor de
erro estático, sem modificar o LR.
6. Desenhe o novo LR e posicione os pólos
dominantes de malha fechada.
7. Ajuste o ganho Kc do compensador.
Aula 3
Exemplo 7.2. (1)
Aula 3
Exemplo 7.2. (2) - LR
Aula 3
Exemplo 7.2. (3) – Pólos Dominantes
Malha Fechada
Aula 3
Exemplo 7.2. (4) - Objetivos
Aula 3
Exemplo 7.2. (5)
Aula 3
Exemplo 7.2. (6)
Aula 3
Exemplo 7.2. (7)
Aula 3
Exemplo 7.2. (8)
Aula 3
Matlab 7.2.
Aula 3
Exemplo 7.2. (9)
Aula 3
Exemplo 7.2. (10)
Aula 3
Exemplo 7.2. (11)
Aula 3
Matlab
Aula 3
Exemplo 7.2. (12)
Aula 3
Matlab
Aula 3
Exemplo 7.2. (13)
Aula 3
Compensação por Avanço e Atraso (1)
Aula 3
Compensação por Avanço e Atraso (2)
Aula 3
Compensação por Avanço e Atraso (4)
Aula 3
Compensação por Avanço e Atraso (5)
T1 T2
T1 T2
g b
Aula 3
Compensação por Avanço e Atraso (6)
Aula 3
Compensação por Avanço e Atraso (7)
Aula 3
Compensação por Avanço e Atraso (8)
Aula 3
Compensação por Avanço e Atraso (9)
Aula 3
Compensação por Avanço e Atraso (11)
3. Determine a contribuição angular f para a porção de avanço
de fase do controlador.
4. Determine o valor de T2 de modo que a porção de atraso de
fase do controlador tenha módulo 1 e determine os valores
de T1 e b de acordo com as equações abaixo
Aula 3
Exemplo 7.3. (1)
Aula 3
Exemplo 7.3. (2)
Objetivos:
Aula 3
Exemplo 7.3. (3)
Aula 3
Exemplo 7.3. (4)
Cálculo de Kc com base na condição de módulo:
Aula 3
Exemplo 7.3. (5)
Escolhe-se valor de T2 de tal modo que:
Aula 3
Exemplo 7.3. (6)
Aula 3
Exemplo 7.3. (7)
Aula 3
Exemplo 7.3. (8) – Gráfico do Lugar das
Raízes do Sistema Compensado
Aula 3
Exemplo 7.3. (9) – LG Próximo a
Origem
Aula 3
Exemplo 7.3. (10) – Resposta ao
Degrau
Aula 3
Exemplo 7.3. (11) – Resposta à
Rampa
Aula 3
Exemplo 7.4. (1)
Aula 3
Exemplo 7.4. (2)
Aula 3
Exemplo 7.4. (3)
Aula 3
Exemplo 7.4. (4)
Aula 3
Exemplo 7.4. (5)
Aula 3
Exemplo 7.4. (6)
Aula 3
Exemplo 7.4. (7)
Aula 3
Exemplo 7.4. (8)
Aula 3
Compensação em Paralelo
Aula 3
Princípio Básico de um Sistema
Compensado em Paralelo
Compensação em Série
Aula 3
Princípio Básico de um Sistema
Compensado em Paralelo
Compensação em Paralelo
Aula 3
Princípio Básico de um Sistema
Compensado em Paralelo
Gf
Aula 3
Exemplo 7.5. (1)
Aula 3
Exemplo 7.5. (2)
Aula 3
Exemplo 7.5. (3)
Aula 3
Exemplo 7.5. (4)
Aula 3
Exemplo 7.5. (5)
Aula 3
Exemplo 7.5. (6)
Aula 3
Exemplo 7.5. (7)
Aula 3
Exemplo 7.5. (8)
Aula 3
Exemplo 7.5. (9)
Aula 3
Exemplo 7.5. (10)
Aula 3