Campus Toledo

UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

Trabalho de Conclusão de Curso

VEÍCULO AÉREO NÃO TRIPULADO

PARA MONITORAMENTO DE LINHAS
DE ALTA TENSÃO GUIADO PELO
CAMPO MAGNÉTICO

Autor: Tailan Salamoni Zilch

Orientador: Fábio Rizental Coutinho
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Introdução
• Brasil possui 116 mil km de linhas de transmissão de
energia ( crescimento de 10 mil km)

• A energia não pode parar: sistema precisa ser confiável

• Inspeção preventiva:
– Helicópteros tripulados
– Caminhada
– VANT’s
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Justificativa
• Falhas multas às concessionárias:
– Ex: 1998 a 2007: R$ 329 milhões

• Monitoramento por VANT

– Câmeras e sensores acoplados
– Dimensões
– Baixo custo
– Bases de recarga
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Objetivos

• Desenvolver um sistema de monitoramento de linhas de

alta tensão baseado num veículo aéreo não tripulado
guiado pelo campo magnético.

• Adaptar um VANT para detectar e procurar o campo

magnético simulado de uma linha de transmissão através
de estratégias de controle.
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Revisão
• CAMPOS MAGNÉTICOS
– Lei de Biot-Savart
•
– Linhas de campo magnético
• CAMPO VARIÁVEL E FEM INDUZIDA
– Lei de Faraday

• SENSOR DE CAMPO
– Fem do transformador
– Fatores consideráveis na construção
do sensor
– Utilização em alta frequência.
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Diagrama do sistema Recebe as instruções

de voo

Conversão A/D e
instruções de controle
e funcionamento

Terminal e rádio para

visualização de tensão
Sensor e etapa de
medida
tratamento de sinal

Base de simulação
de uma linha de alta
tensão
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Base Geradora de Campo Magnético

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Sensor e Circuito de Tratamento de Sinal

• Diagrama de blocos

Passa baixa Não-Inversor

Sallen Key
Ordem 5
Tipo Chebychev
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Programa
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Resultados

• Tensões obtidas quando o sensor é aproximado da linha

• Tensão obtida em ângulo

• Seguimento de linha
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Tensões obtidas em relação à distância

Curvas de tensão x distância
Diferença entre correntes para frequência de 20 kHz

800
Saturação

700

600

500
Tensão (mV)

400

300

200

100

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8

Distância (m)

1A 0.5A 0.14A
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Tensões obtidas em relação à distância

Relação de tensão x distância
Diferença entre frequências para a corrente de 400 mA
800
Saturação
700

600

500
Tensão (mV)

400

300

200

100

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8

Distância (m)

20000Hz 2700Hz 380Hz

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Tensões obtidas em relação à distância

Relação de tensão x ângulo

Para corrente de 100 mA e frequência de 20 kHz a 1m de
distância
700

600

500
Tensão (mV)

400

300

200

100

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Ângulo (x°)

Vertical Longitudinal
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Seguimento de linha

• Manter o veículo em referência (apenas em

cima da linha)
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Vídeo demonstrativo

https://www.youtube.com/watch?v=1Ko5UY7BOFk
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Considerações finais
• Adaptar um VANT para detectar e
buscar uma linha simulada
utilizando estratégias de controle.

• Dificuldades encontradas
– Arranjo de sensores
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Considerações finais

• Dificuldades encontradas
– Autonomia
– Peças
– Custo
– Condições meteorológicas
– Ruídos

• Novas ações de controle

• Possibilidade de uso do sensor em baixa frequência

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OBRIGADO!