Armbot

ARMBOT um brao robtico que foi elaborado para ser construdo por pessoas com pouca ou nenhuma experincia com eletrnica e programao, podendo inclusive ser montado por alunos para feiras de cincias ou em verses mais complexas, adaptado para ser controlado por computador visando o ensino e entretenimento de robtica e automao. Usar peas de baixo custo, um pouco de trabalho e imaginao a sua grande vantagem. Ele simplesmente dever custar menos de R$50,00.

A primeira coisa que ns temos que pensar: quanto iremos gastar para montar este brao, j que eu posso recortar paneis de plstico de gabinetes de televises velhas para montar o corpo do rob; que alis foi o que eu fiz. Peas eletrnicas e motores so fceis de encontrar mas o grande problema sempre so as caixas de reduo . As caixas de reduo so as responsveis em converter os sinais eltricos do circuitos em movimentos mecnicos e conseguir esta pea pode se tornar difcil ou at invivel para muitas pessoas que no podem gastar muito, j que esta pea pode custar sozinha R$40,00 e so necessrias no mnimo quatro unidades. Figura A - Caixa de reduo

Eu que sempre procuro solues de baixo custo e no conheo todas as peas que o mercado de eletrnicos produz, encontrei uma soluo bem barata. Este achado se iniciou em uma batida de carro no ano passado em que me envolvi, resultando da quebra de um farol. A falta de ateno me custou uma grana para trocar o farol inteiro do meu carro, um Astra. Mas o que eu no sabia que ao comprar um farol novo ele vem completo, inclusive o atuador de farol que serve para alinhar o farol vontade do motorista. Este atuador nada mais do que uma caixa de reduo com uma haste, que move para frente e para trs com grande fora, o farol. O Controle feito por potencimetro que descreverei mais adiante. Pois ,este atuador como j disse, vem com o farol novo e instalado no carro, mas o atuador do farol quebrado estava perfeito. Eu trouxe o bicho para casa e depois de alguns dias resolvi liga-lo para ver o que dava. Para minha surpresa, observei que ele possui grande fora e poderia ser usado em braos robticos. Mas o que realmente me interessou que ele saiu de graa. Voltei ao mecnico que trocou o farol perguntei se tinha estas peas usadas , ele foi at um quartinho sujo e voltou com uma caixa cheia destes preciosos dispositivos. Comprei tudo por vinte reais.

Os atuadores

Figura B

Figura C Estes atuadores servem perfeitamente para o controle de braos robticos, j que neste tipo de mecanismo a funo mais importante de um tracionador mecnico empurrar e puxar. Por exemplo na garra do rob s necessrio empurrar e puxar em sua base para que a garra se abra ou feche. Eu conheo duas garras que so vendidas como brinquedo no mercado e o preo de cada uma no chega a R$10,00. bem melhor do que fazer uma.

Figura D - Garra 1 Esta garra eu encontrei nas Lojas Americanas por R$5,90, ela tem + ou 15 Cm de comprimento de plstico, ao apertar a sua base a garra abre e soltando se fecha, ainda tem um ponto que parece um eixo para se acoplar a uma base. Veja a caixa do brinquedo.

Figura E

Garra dois

Figura F Esta garra se chama Mo de ao, ela feita pela Glasslite e custou R$9,50, tem 39 Cm de comprimento e ao contrrio da de cima ela se fecha quando apertamos o punho, isto interessante, j que neste caso possvel ajustar a fora de aperto. Existe uma outra verso tambm da Glasslite que se chama Mo Binica ela possui cinco dedos e mais impressionante, mas no tem a preciso de pina da Mo de ao. como j disse atravs de potencimetro , ele muito primitivo para ser preciso, mas para iniciantes perfeito porque no tem nenhum componente eletrnico alm de 1 potencimetro.

O sistema de controle

Figura G

Veja que voc s deve ligar trs fios para fazer este atuador de farol funcionar, +12 volts, GND ou terra e sinal. Pronto! quando voc mover o potencimetro para direita ou para esquerda o atuador se mover para frente ou para trs. Agora s ligar a ponta do atuador a extremidade da garra e o movimento transferido. Deste modo podemos tracionar todo brao, ombro, pina, base e cotovelo, se voc quiser. Veja agora como o corpo foi construdo com pedaos de plstico recortado de um gabinete velho de TV, parafusos longos e tubos de caneta.

Figura H Infelizmente no pude fotografar o corpo do rob por inteiro .

Para fazer o corpo do ARMBOT usando paneis de plstico necessrio primeiro: conseguir gabinetes de televiso velha ou de qualquer outro aparelho, contanto que a rea a ser cortada seja lisa, sem ondulaes e furos de um lado e do outro. Ento primeiro: faa o desenho em papel ofcio com rgua e compasso para fazer as extremidades que devem ser arredondadas. O tamanho e a forma voc que vai decidir mas deve ser algo aproximado com a figura 1.

A figura 2 mostra como as peas devero se encaixar. Aps desenhar o perfil de cada parte articulada aplique o papel desenhado sobre a superfcie do pedao de plstico a ser cortado. Lembre-se que cada parte do corpo dever ser duplicada, ento melhor colocar duas chapas de plstico uma sobre a outra. O modo de corte que achei mais preciso furar com uma broca bem fina seguindo a linha desenhada, depois s destacar e lixar para retirar as rebarbas. Talvez uma serra TICO-TICO possa fazer isto, mas veja se no derrete o plstico durante o corte. Pronto com todos os perfis cortados e lixados voc dever ter algo como a figura 1 ou figura H. Ento pegue cada perfil com seu par e fure os pontos de conexo, fure os dois de uma vez para que fique bem regular. E Ainda voc dever furar tambm aos pares os furos para os espaadores feitos com tubo de caneta. Para que haja uma firmeza eu fiz seis furos no brao e no ombro e quatro furos no pulso. A largura entre os perfis dever ser de aproximadamente 9 Cm, logo voc ter que cortar todos os espaadores deste tamanho. Os parafusos devem poder passar por dentro do tubo.

Monte tudo para ver como devero ser posicionados os atuadores. Coloque parafusos para ligar os eixos, dever ter algo como a figura 2 ou figura H. Para fixar os atuadores em suas posies necessrio abr-lo e furar a sua caixa em um ponto onde no atrapalhe o seu funcionamento, colocando a um parafuso mdio .

Figura 3 A figura 3 mostra como ser a montagem . Veja que o brao ser na verdade uma balana que oxila sobre um eixo chamado eixo de ligao, preso ao ombro. Um segundo eixo que s preso no brao o eixo de trao ao qual ligado o atuador. O atuador fixado ao ombro e ao ser energizado controla o movimento do brao para cima e para baixo. Observe que foi colocado um contra-peso de chumbo na parte de trs do brao para que ele possa levantar pesos com mais facilidade. O contra-peso s eficaz no movimento do brao, no no movimento do pulso. Conecte os fios ao atuadores como mostra a figura G. Sempre haver detalhes que no posso descrever e voc ter que resolver sozinho, mas este um excelente potencial para montar o seu primeiro brao robtico experimental de baixo custo. Aqui termina a verso controlada atravs de potencimetros, a seguir a verso controlada por computador.

Esta verso controlada atravs de computador foi uma modificao do brao acima e dever ficar mais cara, mas perfeita para o aprendizado de robtica e automao . Voc poder adquirir as placas de comando de motores e placa de entrada para sensores em minha Home Page http://www.iorobotics.com na seo produtos. Ento voc poder fazer dois tipos de braos robticos controlados atravs de computador . 1 somente usando drivers para motores e sem monitorao de movimento ou fim de curso. As placa de voc dever usar e quanto custam sero: 1 Placa I/O ISA CARD Sem entrada analgica R$73.00 2 Placa DC MOTOR Preo R$43.00 - cada 1 Placa EXPANSOR Preo R$16,00 3 Cabos R$6,00 cada Total R$193,00 2 todas as placas acima + 1 placa OPTIC INPUT R$ 67.80 total R$260.80 . Esta verso tem um sensor na pina e sensores de fim de curso que ajudam o brao a se orientar melhor quanto ao que est fazendo um pouco mais cara mas vale a pena j que o comportamento do brao se mostra mais complexo . Uma exelente oportunidade de aprender programao voltada para robtica.

A seguir mostro como a interface pode ser facilmente ligada ao ARMBOT.

Figura 4 Para adaptar o brao robtico ao computador usando os atuadores de farol ser preciso adaptar cada atuador . Isto muito fcil veja a figura 4 , s retirar a placa de comando , soldar dois fios aos terminais do motor e ligar a placa DC MOTOR . Veja o diagrama de ligaes da figura 5 , ela mostra como simples e rpida a sua montagem. Para verso sem a placa OPTiC INPUT apenas ignore esta placa e seu cabo. A alimentao das placas feita com uma fonte de 12 volts.

Figura 5

A seguir a descrio das placas usadas na verso controlada atravs de computador.

Placa I/O ISA CARD

A placa I/O ISA CARD o corao do sistema de controle, enviando e recebendo dados das placas STEP MOTOR, DC MOTOR, OPTIC OUTPUT TRIAC, OPTIC INPUT a placa pode servir de base para para controlar motores de vrios tipos, luzes, aparelhos eletroeletrnicos, sistemas de segurana controlados e monitorados por computador, robs, automatizar mquinas de todos os tipos e medir tenses de 0 a 5 volts. A placa muito simples de instalar, no tem IRQ's e nem COM's e tem 5 endereos configurveis, com cdigos e programas exemplo em QBASIC, PASCAL e DELPHI programar a placa realmente muito fcil. Controle o mundo com ela e seus perifricos. OBS: exige noes de programao das linguagens acima.

Caractersticas da placa: A conexo entre as placas no exige solda Alimentao - pelo barramento ISA. Consumo - 200mA. Oito sadas digitais. Oito entradas digitais. Uma entrada analgica com voltagem mxima de entrada de 5 volts. Trabalhando em conjunto com a porta paralela dobra a capacidade de portas do computador. Preo: Por ocasio de exelentes negcios com nossos fornecedores conseguimos abaixar o preo desta placa . compare... Com entrada analgica R$125,00 > Novo preo R$ 93,00 Sem entrada analgica R$ 95,00 > Novo preo R$ 73,00 Preos vlidos somente at terminar o estoque.

Placa DC MOTOR

Recebendo comandos da placa I/O ISA CARD a placa DC MOTOR controla dois motores DC e o sistema permite o controle de 2 placas simultanemente totalizando quatro motores DC. Ideal para o controle de motores com caixa de reduo que controlam robs, persianas, cortinas, mesas de furao etc. Especificaes: A conexo entre as placas no exige solda. Alimentao - 12 volts. Consumo - 850mA. Corrente de sada 0,3 watts(para cada motor). Tipo de controle -binrio em nvel lgico TTL. Velocidade -Fixa. Pode ser facilmente adaptada a porta paralela , dispensando o uso da placa I/O ISA CARD. Dimenses - 6.9 x 4.1 cm. Preo R$43.00

Placa OPTIC INPUT

A placa OPTIC INPUT recebe os dados em sua entrada e envia para a placa I/O ISA CARD. A placa OPTIC INPUT permite a monitorao de oito entradas simultneas, muitos tipos de sensores ou chaves podem ser utilizado, ex: infravermelho, ultra-som, chaves de toque, reed switch, chaves push pull, interruptores de mercrio e etc. A placa possui ISOLAMENTO PTICO o que torna o seu uso muito seguro para o computador, usada em robs, ambientes, portas, alarmes baseados em computador e etc, realmente uma das placas mais teis para monitorar dados. Caractersticas da placa: A conexo entre as placas no exige solda Isolamento - ptico Alimentao - 12 volts Consumo - 200mA Tipo de controle - binrio , em nvel lgico TTL Pode ser facilmente adaptada a porta paralela , dispensando o uso da placa I/O ISA CARD. Dimenses - 9.8 x 6.1 cm Preo R$ 67,80

Placa EXPANSOR

A placa de EXPANSO permite que se use vrios tipos diferentes de placas simultaneamente, somente trocando os cabos de umas placas pelo de outras, expandindo o poder da placa I/O ISA CARD. Caractersticas da placa: A conexo entre as placas no exige solda. Dimenses - 8.5 x 5.5 cm Preo R$16,00

Para maiores informaes sobre as placas e como programa-las visite minha home page. Espero ter ajudado a trazer idias boas para que voc possa realizar os seus trabalhos de robtica e automao. Anteciosamente Antonio Depadua Tel 0xx61 2733689 Tel 0xx61 9355767 Fax 0xx61 2728761 Email depadua@iorobotics.com Home-Page http://www.iorobotics.com Placas de automao e robtica de baixo custo para aplicao profissional e didtico. Controle de motor de passo ,motor DC ,servo , instrumentao virtual, controle e monitoramento por computador. Placa I/O ISA CARD Com entrada analgica R$93.00 Sem entrada analgica R$73.00 Placa STEP MOTOR Preo R$ 70.50 Placa DC MOTOR Preo R$43.00 Placa OPTIC INPUT Preo R$ 67.80 Placa OPTIC OUTPUT TRIAC Preo R$151,00 Placa EXPANSOR Preo R$16,00 Placa SENSOR Preo R$19,60 Placa 8 SERVOS Preo R$59,00 Cabo R$6,00