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SUMRIO

1. Introduo .................................................................................02 2. Histrico....................................................................................03 2.1. Introduo .......................................................................03 2.2. Principais Eventos...........................................................04 3. Classificao Cronolgica ........................................................06 3.1. Introduo .......................................................................06 3.2. Classificao ...................................................................06 3.2.1. Primeira Gerao......................................................06 3.2.2. Segunda Gerao......................................................07 3.2.3. Terceira Gerao ......................................................07 4. Critrios de Seleo ..................................................................08 4.1. Introduo .......................................................................08 4.2. O Que Verificar...............................................................08 4.2.1. Aplicaes ................................................................08 4.2.1.1. Aplicaes Industriais........................................09 4.2.1.2. Aplicaes de Servios ......................................09 4.2.2. Dimenses das Peas................................................09 4.2.3. Tipo de Movimento ..................................................10 4.2.4. Tempo de Manuseio .................................................10 4.2.5. Layout da Mquina...................................................10 4.2.6. Acessibilidade ..........................................................10

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4.3. Relao Custo Benefcio ..............................................11 5. Como Movimentar os Robs ....................................................12 5.1. Introduo .......................................................................12 5.2. Atuadores ........................................................................12 5.2.1. Pneumtico............................................................12 5.2.2. Hidrulico .............................................................13 5.2.3. Eltrico..................................................................13 6. Robs Industriais ......................................................................14 6.1. Introduo .......................................................................14 6.2. Estrutura ..........................................................................15 6.3. Tipos de Juntas ................................................................17 6.4. Graus de Liberdade (GL) ................................................18 7. Espao de Trabalho...................................................................20 7.1. Introduo .......................................................................20 8. Anatomia do Manipulador ........................................................22 8.1. Introduo .......................................................................22 8.2. Robs Cartesianos...........................................................22 8.2.1. Especificaes Tcnicas Reais..............................24 8.3. Robs Cilndricos............................................................24 8.3.1. Especificaes Tcnicas Reais..............................26

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8.4. Robs Polares ou Esfricos .............................................26 8.4.1. Especificaes Tcnicas Reais..............................27 8.5. Robs SCARA ................................................................28 8.5.1. Especificaes Tcnicas Reais..............................29 9. Efetuadores ...............................................................................30 9.1. Introduo .......................................................................30 9.2. Caractersticas .................................................................30 9.3. Acionamento ...................................................................30 9.4. Medio...........................................................................31 9.5. Classificao ...................................................................31 9.5.1. Garras .......................................................................31 9.5.1.1. Garras com Dedos..............................................31 9.5.1.2. Garras a Vcuo...................................................32 9.5.1.3. Garras Magnticas .............................................33 9.5.1.4. Garras Adesivas .................................................34 9.5.1.5. Ganchos .............................................................34 9.5.2. Ferramentas ..............................................................35 10. Sistema de Coordenadas .........................................................36 10.1. Introduo .....................................................................36 10.2. Significado ....................................................................36

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11. Representao Matemtica .....................................................39 11.1. Introduo .....................................................................39 11.2. Representao de Posio .............................................39 11.3. Representao de Orientao ........................................41 11.4. Representao por ngulos de Euler ............................45 12. Transformaes Homogneas .................................................48 12.1. Aritmtica de Transformaes ......................................50 12.1.1. Transformao Composta.......................................50 12.1.2. Transformao Inversa ...........................................51 13. Cinemtica ..............................................................................52 13.1. Introduo .....................................................................52 13.2. Cinemtica Direta..........................................................52 13.2.1. Notao Denavit Hartenberg (DH).........................53 13.2.1.1. Descrio Cinemtica de Elo ...........................54 13.2.1.2. Descrio Cinemtica de Junta ........................55 13.2.1.3. Transformao de Elo ......................................55 13.3. Cinemtica Inversa........................................................58 14. Controle de Movimento ..........................................................61 14.1. Introduo .....................................................................61 14.2. Gerao de Trajetria ....................................................62

14.2.1. Gerao em Espao de Juntas.................................63 14.2.1.1. Interpolao Linear ..........................................65 14.2.1.2. Interpolao com Polinmio Cbico................68 14.2.1.3. Interpolao Linear com Bordas Parablicas...69 15. Programao de Robs ...........................................................75 15.1. Introduo .....................................................................75 15.2. Funes Bsicas de Programao .................................75 15.2.1. Definio de Variveis. .......................................75 15.2.2. Definio de Rtulos ...........................................76 15.2.3. Definio de Contadores .....................................76 15.2.4. Manipulao de Contadores ................................76 15.2.5. Definio de Pontos de Parada ............................76 15.2.6. Manipulao de Interfaces...................................77 15.2.7. Tempo de Espera .................................................77 15.2.8. Controle de Velocidade .......................................77 15.2.9. Controle do Efetuador .........................................77 15.2.10. Movimento Absoluto.........................................78 15.2.11. Movimento Relativo ..........................................78 15.2.12. Gerao de Trajetria ........................................78 15.2.13. Comandos Especiais ..........................................78

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RELAO DE FIGURAS

Fig. 1 Manipulador industrial ....................................................16 Fig. 2 Tipos de juntas.................................................................17 Fig. 3 Simbologia das juntas......................................................18 Fig. 4 ngulos de roll, pitch e yaw ............................................19 Fig. 5 Espao de trabalho...........................................................20 Fig. 6 Modelos de manipuladores ..............................................21 Fig. 7 Rob cartesiano ...............................................................23 Fig. 8 Rob cilndrico ................................................................24 Fig. 9 Rob polar .......................................................................26 Fig. 10 Rob SCARA ................................................................28 Fig. 11 Garra de dedos paralelos com engrenagens...................32 Fig. 12 Garra a vcuo com duas ventosas..................................33 Fig. 13 Garra magntica dom m permanente ..........................34 Fig. 14 Ponta de solda por arco..................................................35 Fig. 15 Coordenadas generalizadas............................................37 Fig. 16 Coordenadas generalizadas ampliadas...........................38 Fig. 17 Representao grfica do ponto P..................................39 Fig. 18 Representao do vetor posio.....................................40 Fig. 19 Representao de um corpo rgido ................................41 Fig. 20 Rotao em torno do eixo z ...........................................42 Fig. 21 ngulos de Euler ZYX ..................................................45

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Fig. 22 Orientao relativa entre dois referenciais.....................47 Fig. 23 Translao pura..............................................................48 Fig. 24 Parmetros de elo...........................................................54 Fig. 25 Parmetros de junta .......................................................55 Fig. 26 Manipulador planar e atribuio de referenciais............56 Fig. 27 Manipulador (a) cilndrico, (b) RD5 e (c) XYZ ............58 Fig. 28 Mltiplas solues .........................................................60 Fig. 29 Malha de controle em espao de juntas .........................63 Fig. 30 Malha de controle em espao cartesiano .......................63 Fig. 31 Trajetria descrita por um manipulador planar..............63 Fig. 32 Manipulador planar com 1 GL ......................................64 Fig. 33 Posio em funo do tempo .........................................67 Fig. 34 Velocidade em funo do tempo ....................................67 Fig. 35 Perfil linear com bordas parablicas..............................70

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01 - INTRODUO No mundo globalizado, a necessidade de se realizar tarefas com eficincia e preciso cada vez maior. Existem tambm tarefas a serem realizadas em lugares onde a presena humana se torna difcil, arriscada e at mesmo impossvel. Para realizar essas tarefas se faz necessria presena de dispositivos ou equipamentos, que as faa sem risco de vida. A ROBTICA a rea que se preocupa com o desenvolvimento destes dispositivos. Robtica multidisciplinar e busca o desenvolvimento e a integrao de tcnicas e algoritmos para a criao de ROBS. A robtica envolve reas como engenharia mecnica, engenharia eltrica, inteligncia artificial, entre outras, com uma perfeita harmonia, que se faz necessria para se projetar essas mquinas. No errado afirmar que todo aquele que trabalha com automao industrial (independente do nvel) , na essncia, um
INTEGRADOR de

tecnologias.

O presente trabalho tem por objetivo abrir as portas da robtica industrial (particularmente manipuladores robticos) aos alunos do curso de Tecnologia em Automao Industrial do CEFET-RN, aproveitando se carter multidisciplinar para promover a integrao entre as diversas disciplinas do curso atravs de projetos (desafios) e/ou competies.

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02 - HISTRICO

2.1. INTRODUO A palavra rob tem origem na palavra tcheca ROBOTNIK,

que significa servo, o termo rob foi utilizado inicialmente

por Karel Capek (teatrlogo tcheco) em 1923. No s o homem moderno que tem o desejo de construir robs, existem alguns fatos histricos que nos mostram que a idia no nova, por exemplo, existem inmeras referncias sobre o "Homem Mecnico" construdo por relojoeiros com a finalidade de se exibir em feiras. H relatos tambm da realizao de vrias "Animaes Mecnicas" como o leo animado de Leonardo da Vinci, e seus esforos para fazer mquinas que reproduzissem o vo das aves. Porm estes dispositivos eram muito limitados, pois no podiam realizar mais que uma tarefa, ou um nmero reduzido delas. A idia de se construir robs comeou a tomar fora no incio do sculo XX com a necessidade de aumentar a produtividade e melhorar a qualidade dos produtos. nesta poca que o rob industrial encontrou suas primeiras aplicaes (George Devol considerado o pai da robtica industrial). Atualmente, devido aos inmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos oferece, a robtica atravessa uma poca de contnuo crescimento que permitir, em um curto
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espao de tempo, o desenvolvimento de robs inteligentes fazendo assim a fico do homem antigo se tornar realidade do homem atual. 2.2. PRINCIPAIS EVENTOS SCULO XVIII Bonecos encenavam peas musicais. O controle era rudimentar. Feito atravs de cabos e outros dispositivos mecnicos. ANO DE 1923 Karel Capek Pea RUR. ANO DE 1939 Isaac Asimov Eu Rob (livro), postulando as trs leis fundamentais da robtica: (1) um rob no deve machucar um humano ou, por sua inrcia, deixar que este sofra dano; (2) um rob deve obedecer s ordens que lhe so dadas por um humano, exceto quando essas ordens contradigam a 1 lei; (3) um rob deve proteger sua prpria existncia at onde esta no entre em conflito com a 1 ou 2 leis.

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ANO DE 1943 Colossus 1 Computador Eletrnico (Inglaterra). ANO DE 1951 1 Computador em Tempo Real. ANO DE 1952 Construo da 1 Mquina Operatriz com NC (MIT). ANO DE 1954 1 Teoria com Auxlio da Eletrnica. Patente do 1 Rob Industrial Automtico.

ANO DE 1958 Manipulador Copiador com Cmera na Garra. A PARTIR DE 1959... A automatizao dos Sistemas. O Homem Passa a Executar Tarefas menos Repetitivas. Robs invadem o Parque Industrial Mundial. Sistemas Robticos so Utilizados na Medicina. Robs na Explorao Espacial. Robs Resgatam de Vtimas de Catstrofes. Robs operados via internet.

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03 CLASSIFICAO CRONOLGICA

3.1. INTRODUO O avano da tecnologia permitiu o surgimento e desenvolvimento de vrias estruturas, necessitando classific-los de acordo com a poca de aparecimento, situando-os tecnologicamente no tempo. 3.2. CLASSIFICAO Devido a vrias diferenas em funo de caractersticas e propriedades, existem diversas classes de robs que se diferenciam em suas aplicaes e formas de trabalhar. 3.2.1. PRIMEIRA GERAO So dotados apenas de sensores (percebem apenas estados internos do rob). Requerem um ambiente estruturado (objetos bem posicionados). Tm seqncia fixa (repetem a mesma tarefa). Precisam ser re-programados para outras tarefas. Dotados de pequeno poder computacional. Ex: Braos para coleta de amostras submarinas.

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3.2.2. SEGUNDA GERAO So dotados com sensores internos e externos (percebem os estados do ambiente). Podem atuar em um ambiente parcialmente estruturado. Seus atuadores so pneumticos, hidrulicos ou eltricos. Ex: Manipuladores. 3.2.3. TERCEIRA GERAO Fazem uso intensivo de sensores. Algoritmos de percepo. Algoritmos de controle inteligente. Comunicao com outras mquinas. Tomam decises autnomas diante de situaes no previstas. Podem atuar em um ambiente no estruturado. Uso incipiente na indstria. Ex: Robs utilizados em misses espaciais (exploradores).

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04 CRITRIOS DE SELEO

4.1. INTRODUO O mercado nacional e internacional est repleto de uma infinidade de modelos de robs. Para saber qual o melhor modelo em vista da aplicao, devem-se observar alguns pontos cruciais: Aplicao do rob; Dimenses das Peas; Tipo de Movimento; Tempo de Manuseio; Layout da mquina; Acessibilidade.

4.2. O QUE VERIFICAR 4.2.1. APLICAES Inicialmente, as principais aplicaes dos robs eram do tipo industrial e concentravam-se na realizao de tarefas repetitivas, precisas e rpidas. Porm, h alguns anos comearam a serem usados em outros trabalhos, alm dos repetitivos, onde no se conhece com preciso o entorno: ROBS DE SERVIO.

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4.2.1.1. APLICAES INDUSTRIAIS Empilhamento e Empacotamento; Montagem e Desmontagem de Materiais; Medio, Inspeo; Soldagem; Aplicao de Fluidos; Corte.

4.2.1.2. APLICAES DE SERVIO Agricultura, Medicina e Domsticos; Explorao Espacial; Ajuda a Incapacitados; Arredores Perigosos; Minas e Construes.

4.2.2. DIMENSES DAS PEAS A dimenso e natureza da pea a ser manipulada influenciam diretamente na estrutura do rob. Peas pesadas, por exemplo, podem exigir efetuadores hidrulicos. Por outro lado, peas delicadas necessitam de efetuadores pneumticos ou at com ventosas.

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4.2.3. TIPO DE MOVIMENTO determinado pelo campo de atuao do rob. 4.2.4. TEMPO DE MANUSEIO Influencia diretamente a produo diria, portanto, deve ser cuidadosamente analisado (cumprir a demanda). 4.2.5. LAYOUT DA MQUINA A geometria e o layout das mquinas, produtoras das peas a serem manipuladas, devem ser consideradas na escolha do rob. Muitos layouts requerem verses especiais de robs ou graus de liberdade adicionais para que a demanda do processo seja atendida. 4.2.6. ACESSIBILIDADE A principal funo de um rob manipulador em um processo produtivo diminuir os custos da produo atravs de um melhor aproveitamento da capacidade instalada. Para isso, quanto melhor a acessibilidade pea, tanto menor o tempo de manobra. Portanto, as geometrias da mquina e a do rob devem ser compatveis de modo a facilitar as operaes de manipulao.

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4.3. RELAO CUSTO BENEFCIO De posse das informaes acima j se pode definir um modelo de rob e conseqentemente j se ter uma idia do seu preo. O prximo passo ser definir se o investimento economicamente vivel. O que deve ser feito, ento, uma relao entre custo e benefcio. CUSTO DA IMPLEMENTAO
Preo do rob. Preo total dos acessrios.

BENEFCIOS
Reduo de trabalho. Otimizao das mquinas de produo.

Possveis modificaes nas mquinas Flexibilidade. que iro operar em conjunto com o Melhora da qualidade do produto. Dirob. Possveis alteraes no layout da planta fabril. Equipamentos perifricos. Instalao. Treinamento de pessoal. Start-up. minuio do tempo e passos da produo. Diminuio dos riscos pessoais em trabalhos perigosos ao homem. Incremento da produtividade. Diminuio do refugo.

PROBLEMA 01: Deseja-se instalar uma clula flexvel de manufatura para gravao de CDs. Utilizando os critrios apresentados, escolha o rob que melhor se adapta a tarefa proposta. Justifique sua resposta.

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05 COMO MOVIMENTAR OS ROBS

5.1. INTRODUO Os circuitos de potncia, comandados pelo controlador, so os responsveis pelo acionamento, aplicando a energia necessria, nos atuadores, realizao dos movimentos. 5.2. ATUADORES So os elementos responsveis pela converso da energia disponvel em energia mecnica para movimentar o rob. Podem ser: Pneumtico; Hidrulico; Eltrico.

5.2.1. PNEUMTICO Tipo de atuador que utiliza um gs pressurizado para movimentar o rob. Caractersticas principais: Leves; Baratos; Movimentos Rpidos; Baixa Preciso (operao do tipo pega e coloca); No so robustos.

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5.2.2. HIDRULICO Faz utilizao de um fluido a presso para realizar os movimentos programados. Caractersticas principais: Mais Fortes; Mais Caros; Perdem preciso quando o fluido muda de temperatura; Grande Potncia e Velocidade; Baixa Preciso.

5.2.3. ELTRICO Utiliza a energia eltrica para executar suas tarefas. Caractersticas principais: Mais Fortes; Mais Caros; Podem ser extremamente rpidos; Tm dependncia do tipo do motor; Porte Mdio; Maior Preciso.

PROBLEMA 02: Em relao ao problema 01, qual o tipo de acionamento mais indicado e por qu? Faa uma estimativa das caractersticas dos componentes utilizados.

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06 ROBS INDUSTRIAIS

6.1. INTRODUO Na indstria moderna e tambm em laboratrios de ensino e pesquisa, cada vez mais esto sendo utilizados diversos tipos de robs nos processos de manufatura ou de controle da qualidade. Mas, o qu se entende exatamente por um ROB? Existem muitas definies diferentes, dependendo do ponto de vista e, em geral, da rea na qual se trabalha com os robs. Uma acepo supostamente "oficial" do termo rob foi estabelecida pelo Instituto Americano de Robtica (RIA):
"Um rob industrial um manipulador reprogramvel, multifuncional, projetado para mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especficos em movimentos variveis programados para a realizao de uma variedade de tarefas".

Essa definio, do ponto de vista mais amplo do termo rob, corresponde apenas a uma classe especfica, precisamente a dos ROBS MANIPULADORES. So exemplos de robs manipuladores os braos mecnicos, ou qualquer sistema que, em geral, tenha por objetivo deslocar material de um ponto para outro do espao ou acompanhando uma trajetria dentro de um volume de trabalho. Da definio dada podem ser extradas diversas con14

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cluses sobre as caractersticas dos robs manipuladores. Uma delas que, como qualquer rob, a tarefa a realizar deve estar previamente programada e seu acionamento depender desse programa de controle. Essa caracterstica invarivel para todo rob, portanto tambm para os manipuladores. Uma outra concluso que os manipuladores tm como principal objetivo deslocar materiais, que podem ser peas diversas, ferramentas que iro trabalhar sobre uma pea, ou sistemas de viso que devero monitorar o andamento de um determinado processo, entre outras possibilidades. O tipo mais conhecido de rob manipulador o brao mecnico. Ele consiste numa srie de corpos rgidos interligados por juntas que permitem um movimento relativo entre esses corpos, assemelhando-se assim sua forma geral de um brao humano, s vezes quase com as mesmas possibilidades de movimento. 6.2. ESTRUTURA Os robs industriais so projetados com o intuito de realizar um trabalho produtivo. O trabalho executado quando o rob movimenta sua estrutura a fim de deslocar o objeto a ser manipulado. A estrutura de um rob manipulador consiste basicamente numa srie de corpos rgidos, idealmente sem deforma-

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o pela ao de foras aplicadas sobre eles e que, em geral, so feitos de um material resistente como ao, que se denominam
ELOS

(links). Esses elos podem ter diversos tamanhos e formas

dependendo da aplicao, estando unidos por JUNTAS (articulaes) que lhes permitem ter um movimento relativo entre eles. Assim, em alguma localizao do elo, existir uma junta que o une com o elo seguinte, permitindo-lhe um movimento. Conforma-se assim uma cadeia cinemtica aberta de elos interligados por juntas. Em geral, os manipuladores esto montados sobre uma
BASE

fixa, qual est unido o primeiro elo atravs da primeira

junta. Esta base pode estar montada sobre uma superfcie tambm fixa, ou num veculo (automatizado ou no), que lhe permita um deslocamento pelo local de trabalho. O ponto extremo do ltimo elo conhecido com o nome de PUNHO, e onde costuma estar fixado o EFETUADOR; no caso particular dos braos mecnicos ele se assemelha mo no extremo do antebrao (Fig. 1).

Fig. 1 Manipulador Industrial.

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6.3. TIPOS DE JUNTAS As articulaes so unies entre as diferentes partes motrizes; nos robs, essas articulaes so denominadas juntas. O movimento pode ser de giro (Fig. 2b), onde o elo pode rodar de um determinado ngulo com respeito ao anterior; nesse caso a junta chama-se ROTACIONAL, ROTATIVA ou de REVOLUO.

O deslocamento tambm pode ser linear (Fig. 2a), onde um elo se afasta ou aproxima do anterior uma determinada distncia, caso em que a junta chamada de PRISMTICA ou LINEAR.

Fig. 2 Tipos de juntas. Na Fig. 3 vemos os diferentes tipos de juntas rotativas: de toro (Fig. 3a), de elevao (Fig. 3b) e de guinada (Fig. 3c). Enquanto que na Fig. 3d v-se a simbologia de uma junta linear.

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(a)

(b)

(c)

(d) Fig. 3 Simbologia das Juntas Um manipulador no necessita ter todas as juntas do mesmo tipo, podendo ser algumas de revoluo e outras prismticas, segundo a convenincia da configurao projetada. Nos braos mecnicos as juntas costumam ser de revoluo, justamente por visarem uma proximidade com o brao humano. As juntas, ento, determinam os movimentos possveis do manipulador, e juntamente com as caractersticas fsicas dos elos, determinam a anatomia do manipulador. A anatomia do rob deve considerar suas aplicaes especficas. Por exemplo, um manipulador destinado a colocar componentes eletrnicos numa PCI deve ser substancialmente diferente de um outro destinado a deslocar carros numa linha de montagem. 6.4. GRAUS DE LIBERDADE (GL) O nmero total de juntas do manipulador conhecido com o nome de GRAUS DE LIBERDADE (ou DoF). Um manipulador tpico possui 6 graus de liberdade,
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sendo trs para o posicionamento do punho dentro do ESPAO

DE TRABALHO,

e trs para obter uma orientao do efetuador,

conhecidas como PUNHO. As juntas de punho tm por objetivo orientar o efetuador numa direo arbitrria, conveniente para a tarefa a ser realizada. Essas juntas so sempre de revoluo, pois o objetivo a orientao do efetuador e no seu posicionamento. Estes ngulos recebem os nomes de "PITCH (guinada), "YAW (giro) e "ROLL (toro). Na Fig. 4, observa-se que as juntas de roll, pitch e yaw tm os eixos de rotao perpendiculares entre si, permitindo uma orientao em qualquer ngulo de rotao, de inclinao esquerda ou direita, e de inclinao para cima e para baixo.

Fig. 4 ngulos de Roll, Pitch e Yaw. Portanto, a maioria dos robs industriais de hoje em dia, mesmo que controlados por computadores, so basicamente simples mquinas posicionais. PROBLEMA 03: Em relao ao problema 02, quais os tipos de juntas mais indicados e por qu?
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07 ESPAO DE TRABALHO

7.1. INTRODUO definido como o volume total conformado pelo percurso do punho, quando o manipulador efetua todas as trajetrias possveis (Fig. 5). O volume depender da anatomia do rob, do tamanho dos elos, assim como dos limites dos movimentos das juntas.

Fig. 5 Espao de trabalho. A posio do punho pode ser representada no espao de trabalho ou no ESPAO DAS JUNTAS. A "posio no espao de trabalho" determinada pela posio do punho segundo um sistema de trs eixos cartesianos ortogonais, cuja origem base do rob. A "posio no espao das juntas" representada pelo vetor de coordenadas generalizadas, relativas a uma posio inicial arbitrria.

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PROBLEMA 04: Obtenha o espao de trabalho dos manipuladores apresentados na Fig. 6.

Fig. 6 Modelos de manipuladores.

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08 ANATOMIA DO MANIPULADOR

8.1. INTRODUO Existem diferentes configuraes fsicas ou anatomias nos manipuladores. Essas so determinadas pelos movimentos relativos das trs primeiras juntas, aquelas destinadas ao posicionamento do efetuador. Para cada combinao possvel haver uma anatomia diferente, que independe do tamanho dos elos, pois estes determinaro o tamanho do espao de trabalho, mas no sua forma. As anatomias dos robs so caracterizadas pelas coordenadas de movimento ou pelas trs primeiras coordenadas generalizadas, que representam seu movimento. 8.2. ROBS CARTESIANOS (Fig. 7) O formato deste tipo de rob lhe permite realizar trs movimentos lineares e perpendiculares entre si. Cada um dos movimentos est localizado num dos trs eixos cartesianos. Esta configurao possui trs articulaes prismticas (PPP), uma em cada eixo. A posio de um ponto especificada usando-se coordenadas cartesianas (x, y, z).

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Fig. 7 Rob cartesiano. Esta configurao d lugar a robs que se caracterizam por: Alta preciso; Velocidade; Capacidade de grandes e constantes cargas; Ampla rea de trabalho. Porm, esta configurao resulta inadequada para acessar pontos situados em espaos relativamente fechados; alm do mais, o volume de trabalho torna-se pequeno se comparado com o de outras configuraes. O volume de trabalho ser um paraleleppedo, ou seja, o produto das distncias dos trs eixos. Portanto, se o comprimento mximo de cada elo for L, ento o volume ser L3. Este tipo de configurao bastante usual em estruturas industriais como: Prticos empregados para transporte de cargas; Sistema de Armazenamento Automtico manipulao de caixas.
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8.2.1. ESPECIFICAES TCNICAS REAIS rea de trabalho: Eixo X = 300 mm; Eixo Y = 300 mm; Eixo Z = 300 mm; Carga: Mesa = 11 kg; Cabeceira = 6 kg; Velocidade: X e Y de 8 a 800 mm/s; Z de 3,2 a 320 mm/s; Memria: 100 programas ou 6.000 pontos; Temperatura de trabalho: de 0 a 40 C; Programao: entrada manual ou remota; Resoluo: 0,01 mm em cada eixo.

8.3. ROBS CILNDRICOS (Fig. 8) O rob de configurao cilndrica pode realizar dois movimentos lineares e um rotativo, de acordo com sua estrutura mecnica. Assim os movimentos lineares so localizados nos eixos X e Y e o movimento de rotao feito em torno do eixo Z (roll).

Fig. 8 Rob cilndrico.

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A configurao contm duas articulaes prismticas e uma rotacional, sendo a primeira, de rotao, na base (RPP). A posio de um ponto especificada usando-se coordenadas cilndricas (x, y, ). Comparando-se o rob cartesiano com o cilndrico, verificamos que este ltimo apresenta: Melhor manobrabilidade; Maior velocidade; Simplicidade de instalao; Maior acessibilidade para alcanar cargas atrs. Esta configurao resulta adequada em instalaes sem obstculos, onde as mquinas estejam distribudas de forma radial e o acesso ao ponto desejado se faz horizontalmente. O volume de trabalho ser um cilindro. Portanto, se o comprimento mximo dos eixos X e Y forem L, ento o volume ser L3. Este tipo de configurao bastante usado nas estruturas industriais como: Carga e descarga; Alimentao de mquina.

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8.3.1. ESPECIFICAES TCNICAS REAIS rea de trabalho: Roll = 360 Eixo X = 1200 mm Eixo Y = 1070 mm; Carga til: 20 kg; Temperatura de trabalho: de 0 a 40 C; Resoluo: 0,5 mm na direo do punho.

8.4. ROBS POLARES OU ESFRICOS (Fig. 9) O rob de configurao polar pode realizar dois movimentos de rotao e um linear, sendo os eixos rotativos perpendiculares entre si. Assim o movimento linear est localizado no eixo X e os movimentos de rotao so de roll (em torno de Z) e pitch (em torno de X).

Fig. 9 Rob polar. Esta configurao possui duas articulaes de rotao e uma prismtica (RRP). A posio de um ponto especificada atravs de (x, , ).
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Esta configurao d lugar a robs que se caracterizam por: Boa acessibilidade (melhor que os anteriores); Grande capacidade de carga; Ampla zona de trabalho. Porm, a configurao apresenta alguns inconvenientes como: Dificuldade em movimento de translao; Perde preciso com cargas pesadas ou brao muito estendido. O volume de trabalho, supondo que o raio de giro seja de 360 e que a articulao linear varie de L a 2L, ser o que existe entre uma esfera de raio 2L e outra concntrica de raio L. Portanto, o volume ser (28/3)L3. Este tipo de configurao tem sido usado para manipular cargas que no precisam de movimentos complexos. 8.4.1. ESPECIFICAES TCNICAS REAIS rea de trabalho: Roll = 180 Pitch = 80 Eixo X = 100 mm; Carga til: 6 kg; Temperatura de trabalho: de 0 a 40 C; Resoluo: 0,5 mm na direo do punho.

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8.5. ROBS SCARA (Fig. 10) O exemplo mais comum de uma configurao no clssica representado pelo rob tipo SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm (Brao Robtico para Montagem com Flexibilidade Seletiva).

Fig. 10 Rob SCARA. Esta configurao possui duas articulaes rotacionais e uma prismtica (RRP). Os eixos so paralelos entre si, sendo o prismtico com deslocamento vertical. Assim o movimento linear est localizado no eixo Z e os movimentos de rotao so de roll (em torno de Z), sendo a posio especificada por (, , z). Esta configurao foi desenhada para poder executar trabalhos que requerem movimentos simples de manipulao de peas sobre uma superfcie plana, tais como: Montagem de peas; Insero de componentes; Empacotamento. Este rob pode realizar movimentos horizontais de

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maior alcance devido disposio de suas articulaes rotacionais. O volume de trabalho no representa nenhuma figura geomtrica conhecida. Portanto, se o comprimento mximo de cada elo for L, um raio de giro de 360, ento o volume ser 4L3. 8.5.1. ESPECIFICAES TCNICAS REAIS rea de trabalho: Raio mnimo = 270 mm Raio mximo = 800 mm Roll do Eixo1 = 360 Roll do Eixo2 = 295 Eixo Y = 240 mm; Carga nominal: 5 kg; Velocidade mxima: 8,48 mm/s; Memria: 1 Mb com conexo serial para PC; Temperatura de trabalho: de 5 a 40 C; Umidade: 50% a 40 C e 90% a 20 C.

PROBLEMA 05: Em relao ao problema 03, qual a anatomia do manipulador escolhido e qual o seu espao de trabalho? PROBLEMA 06: Em relao ao problema 05, quais as especificaes tcnicas do manipulador escolhido?

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09 EFETUADORES

9.1. INTRODUO O objetivo dos robs manipuladores interagir com seu meio ambiente deslocando um objeto ou uma ferramenta ou algum dispositivo especial. Para isso, necessita de um dispositivo que permita tal interao. Esse dispositivo conhecido com o nome de RGO TERMINAL ou EFETUADOR. 9.2. CARACTERSTICAS Elemento encarregado do manuseio da pea, propriamente dito. Fixado no extremo do ltimo elo (PUNHO). Projetado para fcil remoo e substituio. Projetado para uma aplicao especfica.

9.3. ACIONAMENTO Motor eltrico (CC ou de passo). Pistes pneumticos. Eletroms. Ventosas a vcuo. Pistes hidrulicos.

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9.4. MEDIO Fora exercida sobre o objeto segurado. Orientao para exercer a fora sobre o objeto. Sistema de viso digital.

9.5. CLASSIFICAO Garras. Ferramentas.

9.5.1. GARRAS Efetuadores destinados a pegar e segurar objetos. Deslocar objetos no espao de trabalho do manipulador. Podem deslocar ferramentas.

Tipos de garras: Garras com dedos mecnicos. Garras a vcuo. Garras magnticas ou eletroms. Ganchos. Garras adesivas.

9.5.1.1. GARRAS COM DEDOS

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As mais comuns possuem 2 ou 3 dedos. Abertura e fechamento mecnico. Os dedos fazem o contato direto com a pea.
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Podem ter dedos substituveis para se adaptar a pea. Segura a pea por constrio ou por atrito.

Especificaes de Projeto: ngulos de abertura mxima e mnima. Distncias de abertura mxima e mnima. Comprimento dos dedos. Presena ou no de articulaes intermdias nos dedos.

Fig. 11 Garra de dedos paralelos com engrenagens. 9.5.1.2. GARRAS A VCUO So conformadas por copos de SUCO ou VENTOSAS. Os objetos devem ser PLANOS, LISOS E LIMPOS. Para objetos duros, copos de material elstico (borracha ou plstico); para objetos macios, copos de material duro (geralmente metal).
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O peso transportado depende da presso e superfcie da ventosa. Exigem apenas uma superfcie de contato. Peso relativamente leve. Aplicveis a uma grande quantidade de materiais.

Desvantagem: Utilizados apenas em superfcies planas e com rea maior que as ventosas.

Fig. 12 Garra a vcuo com duas ventosas. 9.5.1.3. GARRAS MAGNTICAS Formato similar s garras a vcuo. Eletroms ou ms permanentes no lugar das ventosas. Modo razovel de manipular materiais ferromagnticos. Objetos devem ter uma superfcie plana. Podem carregar at carros.

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Vantagens: Tempos de pegada muito rpidos. Pequenas variaes de tamanho so tolerveis Mais universais que as a vcuo. Podem manusear peas com furos. Necessitam apenas de uma superfcie de contato.

Fig. 13 Garra magntica com m permanente. 9.5.1.4. GARRAS ADESIVAS Usam substncias adesivas para segurar a pea. Principal aplicao com tecidos e materiais leves. Perdem aderncia com o uso repetitivo. Projetadas com fita contnua (mquina de datilografar).

9.5.1.5. GANCHOS Em muitas aplicaes onde preciso transportar volumes pesados, as garras podem ser inadequadas.

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A vantagem deste sistema a sua versatilidade, pois no necessrio mudar o efetuador se o tipo de pea mudar. A desvantagem que a pea deve apresentar um ponto onde o gancho possa peg-la.

9.5.2. FERRAMENTAS Pontas de solda para soldagem a ponto. Maaricos para soldagem a arco. Bicos para pintura por pulverizao. Mandris. Aplicadores de cimento. Ferramentas de corte por jato de gua. Ferramentas de corte a laser.

Fig. 14 Ponta de solda por arco. PROBLEMA 07: Em relao ao problema 06, qual o tipo de efetuador que melhor se adapta a tarefa do manipulador escolhido?

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10 SISTEMA DE COORDENADAS 10.1. INTRODUO As caractersticas variveis das juntas so aquelas grandezas fsicas que permitem representar o movimento relativo de um elo em relao ao anterior. Nas juntas de revoluo, sero os ngulos de rotao e nas prismticas distncia dos elos. O estado dessas variveis suficiente para determinar a posio do punho, pois, se for conhecida a posio de cada uma das juntas a partir da primeira e os comprimentos dos elos, possvel conhecer a sua posio. Essas variveis so conhecidas pelo nome de COORDENADAS GENERALIZADAS. Em geral, as coordenadas generalizadas so representadas por meio de um vetor de tantas componentes quantas juntas tenha o manipulador, independentemente de que algumas dessas componentes representem ngulos ou distncias. 10.2. SIGNIFICADO A Fig. 15 apresenta um manipulador com duas juntas de revoluo (manipulador planar). As coordenadas generalizadas sero dadas pelo vetor q = [ql q2]T, cujas componentes representam os ngulos dessas juntas. Conhecendo-se esse vetor e o comprimento dos elos (L1 e L2), possvel determinar a posio do punho, expressa
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em funo de um sistema de eixos ortogonais. Portanto, a posio do punho representada no espao de trabalho como um vetor p = [x y z]T.

Fig. 15 Coordenadas generalizadas de um manipulador. Como o rob no apresenta deslocamento na direo z (saindo do plano do papel), ento o punho pode ser definido pelo vetor posio p = [x y]T. A determinao da posio do punho no espao de trabalho feita pela obteno das componentes do vetor p em coordenadas generalizadas. O vetor p pode ser escrito na forma matricial como:

x Elo1 + Elo2 p= = Elo Elo + y 1 2

De acordo com a Fig. 15, a posio do Elo1 dada por:

(1)

x1 = L1 cos1

(2a) (2b)

y1 = L1sen1
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e a do Elo2 por:

x2 = L2 cos(1 + 2 )

(3a) (3b)

y2 = L2 sen(1 + 2 )
Portanto, a posio do punho dada por:

x = L1 cos1 + L2 cos(1 + 2 )
y = L 1 sen 1 + L 2 sen ( 1 + 2

(4a)

(4b)

A Fig. 16 ilustra essa localizao, bem como a disposio dos deslocamentos angulares para cada junta. Observa-se que o Elo2 se desloca de um ngulo 2 em relao ao eixo do Elo1 e no do sistema de referncia.

Fig. 16 Coordenadas generalizadas ampliadas. PROBLEMA 08: Considere o manipulador da Fig. 15. Sabe-se que a posio angular da junta 1 30 e da junta 2 de 15. O comprimento dos elos de 1 metro. Qual a posio cartesiana do punho?

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11 REPRESENTAO MATEMTICA 11.1. INTRODUO Para o desenvolvimento das equaes cinemticas do manipulador h necessidade de estabelecer vrios sistemas de coordenadas para representar as posies e orientaes de corpos rgidos. Tambm preciso conhecer as transformaes de coordenadas entre esses sistemas, de modo a possibilitar que vetores representativos de posies, velocidades e aceleraes, dados em um determinado sistema de coordenadas, possam ser representados em outros sistemas de coordenadas. Neste captulo sero consideradas as operaes de rotao e de translao de um sistema em relao a um outro sistema e apresentada a noo de transformao homognea. 11.2. REPRESENTAO DE POSIO Seja um ponto genrico P, no espao 3D (Fig. 17).

Fig. 17 Representao grfica do ponto P.

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Sabemos que um vetor um segmento de reta orientado, isto , dois pontos definem um vetor (origem, destino e mdulo). Se tomarmos o ponto P como destino e a origem do sistema como incio, temos o vetor p dado por: p = [Px Py Pz]T (5)

A partir de agora ser adotado o seguinte modelo de representao (Fig. 18): O sistema ao qual o vetor est referido ser representado por uma letra maiscula entre chaves {A}; O vetor dever conter informaes sobre qual sistema de coordenadas ele est definido; O vetor ser representado por uma letra maiscula com um sobrescrito esquerda para indicar o sistema onde estar referido AP.

Fig. 18 Representao do vetor posio. Portanto, (5) toma a forma

A

P = [APx APy APz]T

(6)
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11.3. REPRESENTAO DE ORIENTAO A localizao de um corpo rgido B em relao a um referencial qualquer {A} definida pela localizao do seu referencial associado {B} em relao {A} (Fig. 19).

Fig. 19 Representao de um corpo rgido. Portanto, a posio de {B} em relao {A} definida pelo vetor de posio APB ligando a origem de {A} origem de {B}, expresso em coordenadas de {A}.
A

PB = [APBx APBy APBz]T

(7)

Os vetores unitrios de {B} so: XB; YB e ZB. Cada vetor de {B} deve ser escrito no sistema {A}, portanto cada elemento de {B} ter trs componentes em {A}.
A X BX A X B = A X BY A X BZ

(8)

Se tomarmos uma matriz, onde as colunas sejam os vetores

A

XB, AYB e AZB. Essa matriz ser chamada de MATRIZ e descrever a orientao do corpo {B} no sistema

DE ROTAO

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de referncia {A}. A matriz de rotao denotada como ARB e expressa por:

A X BX A R B = A X BY A X BZ

YBX A YBY A YBZ

Z BX A Z BY A Z BZ

(9)

A matriz de rotao ARB tambm chamada de matriz de cossenos diretores, pois cada elemento representado pelo produto interno entre um eixo unitrio de {A} e um eixo unitrio de {B}. PROBLEMA 09: Prove que ARB a matriz de cossenos diretores de {B} em {A}. PROBLEMA 10: Encontre BRA na representao dada na Fig. 19 e mostre que uma matriz ortogonal. Considere dois referenciais coincidentes {A} e {B} (Fig. 20). Suponha que {B} gira de um ngulo em torno do eixo zB. Encontre a matriz de rotao ARB.

Fig. 20 Rotao em torno do eixo z.

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Da Fig. 20, atravs de relaes trigonomtricas, temos que:

A A A

xB = [cos() sen() 0]T yB = [-sen() cos() 0]T zB = [0 0 1]T

Substituindo em (9), obtm-se

cos( ) sen( ) 0 A RB = sen( ) cos( ) 0 0 1 0

(10)

PROBLEMA 11: Repita o exemplo anterior para rotaes em torno de xB e yB. PROBLEMA 12: Considere dois referenciais {A} e {B} com a mesma orientao, com a origem de {B} localizada a 5 unidades ao longo do eixo xA. Considere um ponto P, expresso em {B} como BP = [2 2 1]T. Determine a posio de {B} em relao {A} bem como a representao do ponto P em {A}. PROBLEMA 13: Determine a posio de um corpo em relao ao referencial {A}, sabendo que este se encontra nas coordenadas [5 -3 2]T em relao ao referencial {B} e que a origem de {B} est a [4 0 -1]T da origem de {A}. PROBLEMA 14: Considere dois referenciais coincidentes, {A} e {B}. Suponha que {B} gira de um ngulo em torno do eixo AzB. Considere um ponto P expresso
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em coordenadas de {B}, BP. Encontre a representao do ponto P em coordenadas de {A}, AP. PROBLEMA 15: Um corpo {B} est rotacionado em relao referncia {A} de um ngulo de 30 sobre o eixo z. O eixo z o vetor que sai do plano da pgina. Escreva AP e ARB, sabendo que BP [5 -3 2]T e que os referenciais tm mesma origem. PROBLEMA 16: Um corpo {B} est rotacionado em relao referncia {A} de um ngulo de 30o sobre o eixo z e est 10 unidades frente em x e 5 em y. Encontrar
A

P, onde BP = [3 7 0]T.

PROBLEMA 17: Um corpo rotacionado em torno do eixo z de um ngulo de 45o. Em seguida sofre uma nova rotao em torno do eixo x de 30. Determine a orientao resultante. PROBLEMA 18: Encontre a posio de um corpo em relao ao referencial {A}, sabendo que sua posio em relao referncia {B} [0 4 -2]T e a posio de {A} em {B} [3 -2 5]T e que {B} est rotacionado de um ngulo de 60o sobre o eixo y de {A}. PROBLEMA 19: Determinar a posio P de um corpo em relao referncia {A} a partir de sua posio [0 0 5]T em {C}. Sabe-se que {C} est rotacionado de um ngulo de 30o sobre o eixo z de {B}, que a origem de {B} se encontra em [2 0 1]T da origem de {C}
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e em [5 4 0]T da origem de {A} e que {A} e {B} tm mesma orientao. 11.4. REPRESENTAO POR NGULOS DE EULER A orientao de {B} em relao {A} representada por trs ngulos de rotao (, , ), executados em torno de z, y e x de um referencial mvel (Fig. 21), conhecidos como ngulos de Euler ZYX. R = Rz,.Ry,.Rx, (11)

Fig. 21 ngulos de Euler ZYX.

Definindo-se sen() = s e cos() = c. Temos:

c = s 0 s c 0 0 c 0 0 1 s 0 s 1 0 1 0 0 c 0 c 0 s 0 s c

(c .c ) (c .s .s s .c ) (c .s .c + s .s ) = ( s . c ) ( s . . s + c . c ) (s . s . c c . s ) s ( ) ( c . ) ( . c ) s s c

(12)

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Conhecendo-se a orientao na forma de uma matriz R, possvel encontrar os ngulos de Euler ZYX a partir de relaes entre seus elementos. Para evitar ambigidades, utilizaremos a funo arcotangente definida nos quatro quadrantes (arco-tangente de dois argumentos) atan2(a, b) = arg(a + jb) argumento de a+jb. Portanto, = atan2(sen(), cos()) = atan2(ksen(), kcos()), com k>0, sendo a matriz de rotao dada por (9). Assim:

= atan2( R21 , R11 )

2 2 = atan2( R31 , R32 + R33 )

(13a) (13b) (13c)

= atan2( R32 , R33 )

PROBLEMA 20: Deduza as expresses (13a), (13b) e (13c). Verifica-se que a soluo para os ngulos de Euler no nica. Tomando o sinal positivo, o que equivale a limitar ao intervalo /2 /2, eliminamos esta ambigidade. Verifica-se tambm que, para = -/2 ou = /2, a soluo degenera (ocorre diviso por zero), o que resulta em infinitas solues. Isto ocorre porque a soma de e , que pode ter infinitos pares (, ) diferentes. Neste caso: Para = -/2 + = atan2(-R12, R22) Para = /2 - = atan2(R12, R22) (14) (15)

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Os ngulos de Euler ZYX so tambm chamados de ngulos de roll, pitch e yaw, termos derivados dos movimentos de rotao de naves ou aeronaves em torno dos seus eixos principais. PROBLEMA 21: Encontre a matriz de orientao bem como os ngulos de Euler ZXZ e ZYZ. PROBLEMA 22: Dados os referenciais {A} e {B} (Fig. 22), obtenha a matriz de rotao ARB bem como a sua representao em ngulos de Euler ZXZ, ZYZ e ZYX.

Fig. 22 Orientao relativa entre dois referenciais.

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12 TRANSFORMAES HOMOGNEAS At agora, foram consideradas apenas rotaes de um sistema de coordenadas em relao a um outro. Neste item, sero introduzidos, tambm, os movimentos de translao. Seja um sistema mvel {1}, obtido por translao pura a partir do sistema fixo {0}, conforme Fig. 23.

Fig. 23 Translao pura. Como se observa, a origem {1} do sistema mvel foi deslocada de uma distncia representada pelo vetor 0P1. Tal vetor fornece apenas a posio do sistema mvel em relao ao sistema fixo, nada indicando quanto a sua orientao, a qual, conforme j foi visto, dada pela matriz de rotao 0R1. Consideremos, agora, a combinao de translao com rotao. Nesse caso, um ponto P do espao 3D representado, no sistema fixo {0}, pela soma vetorial do vetor posio da origem do sistema mvel, 0P1, com o vetor 1P, em relao ao sistema mvel {1}, ento:
0

P = 0R1 1P + 0P1

(16)

ou, desenvolvendo:
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0 Px R11 0 Py = R21 0 Pz R31

acordo com (9).

R12 R22 R32

R13 1 Px 0 P1x 1 0 R23 Px + P1 y 1 0 P1z P R33 x

(17)

onde os elementos Rij so os elementos da matriz de rotao de

Uma outra forma de apresentar a equao acima, com apenas uma multiplicao matricial, :

Px R11 0 Py = R21 0 Pz R31

0

R21 R22 R32

R32 R23 R33

1 Px P 1x 1 Py 0 P 1y 1 Pz 0 P 1z 1
0

(18)

Pode-se, ainda, colocar a expresso acima em uma forma mais conveniente, de modo que a matriz seja quadrada 4x4:

0 Px R11 0 Py = R21 0 Pz R31 1 0

R21 R22 R32 0

R32 R23 R33 0

1 Px P 1x 1 0 P 1 y Py 0 1 Pz P 1z 1 1
0

(19)

A matriz 4x4 acima conhecida como Matriz de Transformao Homognea (0T1) e representa de modo compacto a posio e a orientao de {1} em relao {0}. A linha inferior foi acrescentada para resultar numa matriz quadrada e assim ser inversvel.

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PROBLEMA 23: Dado o referencial {B} rotacionado 45 em torno do eixo z e transladado a uma distncia de duas unidades ao longo do eixo x do referencial {A}, determinar as coordenadas do ponto BP = [1 1 0]T em relao {A}. 12.1. ARITMTICA DE TRANSFORMAES 12.1.1. TRANSFORMAO COMPOSTA Conhecendo a localizao de {C} em relao {B} e a localizao de {B} em relao {A}, determine a localizao de {C} em relao {A}. Dado um ponto P representado em {A}, {B} e {C}, como
A A B

P = ATB BP P = ATC CP
A A

P = BTC CP P = ATB BP = ATB (BTC CP) = (ATB BTC) CP P = ATC CP = (ATB BTC) CP

Ento, Como Logo

A

TC = ATB BTC

(20)

Ou, na forma matricial

A B R . A B R C TC = 0 0 0

) ( P + R . P )
A A A B B C

(21)

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12.1.2. TRANSFORMAO INVERSA Conhecendo a localizao de {B} em relao {A}, determinar a localizao de {A} em relao {B}. Dado um ponto P representado em {A} e {B}, como
A

P = ARB BP + APB

Multiplicando-se a expresso acima pela inversa de ARB, tem-se (ARB)-1 AP = (ARB)-1 [ARB BP + APB]
B

P = (ARB)-1 (AP - APB)

Como ARB uma matriz ortogonal, pode-se escrever BP como

B

P = (ARB)T AP - (ARB)T APB

Ento, o operador matricial que relaciona AP e BP

(ARB)T (ARB)T.AP B TA = T = 0 0 0 1
A 1 B

(22)

a equao (15) pode ser estendida ao caso com N referenciais

0

TN = 0T1 1T2 . . . N-2TN-1 N-1TN

(23)

PROBLEMA 24: Seja uma clula de trabalho com os referenciais {B} (base), {G} (garra), {E} (estao) e {O} (objeto). Determinar GTO a partir das transformaes homogneas conhecidas BTG, BTE e ETO. PROBLEMA 25: Seja um referencial {B} rotacionado em relao {A} em 30 e transladado de 4 unidades em xA e 3 unidades em yA. Obtenha BTA.
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13 CINEMTICA

13.1. INTRODUO A cinemtica o estudo dos movimentos relativos existentes entre os diferentes componentes de um rob manipulador. Neste captulo veremos a cinemtica direta e a inversa. 13.2. CINEMTICA DIRETA O problema de cinemtica direta de robs manipuladores consiste em determinar a localizao da garra (eventualmente de cada elo do manipulador) a partir do valor atual das variveis de junta (ngulos ou deslocamentos), o qual pode ser resolvido para qualquer rob manipulador serial utilizando transformaes homogneas que relacionam a localizao de um elo em relao ao anterior. A soluo da cinemtica direta nica e pode ser obtida tanto na forma analtica quanto na forma numrica atravs de um procedimento sistemtico. A seguir, apresenta-se um mtodo sistemtico para solucionar o problema da cinemtica direta de robs manipuladores. Para esta soluo necessrio caracterizar matematicamente os elos do rob atravs de referenciais e parmetros cinemticos atribudos de acordo com convenes apropriadas.

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13.2.1. NOTAO DENAVIT HARTENBERG (DH) Do ponto de vista cinemtico, o rob manipulador pode ser considerado como um conjunto de corpos rgidos interligados numa cadeia cinemtica aberta atravs de juntas, com uma extremidade fixa na base do manipulador e com uma garra ou ferramenta na outra extremidade, que livre. O elo (corpo rgido) define a relao geomtrica entre dois eixos de juntas vizinhas na cadeia cinemtica. Para identificar elos usaremos nmeros inteiros, onde a base receber o nmero 0 (zero) e os elos seguintes so numerados em ordem crescente na cadeia (da base at a garra). A partir do eixo de junta se d a movimentao relativa entre 2 (dois) elos vizinhos. Para identificar juntas usaremos nmeros inteiros, onde a junta mais prxima da base receber o nmero 1 (um) e as juntas seguintes so numeradas em ordem crescente na cadeia (da base at a garra). O eixo zi do referencial do elo {i} coincidente com o eixo de movimento da junta i. A origem de {i} estabelecida na interseo entre o eixo zi e a reta normal a zi e a zi+1. O eixo xi estabelecido sobre a reta normal a zi e a zi+1 e apontando de zi para zi+1. Enquanto que o eixo yi definido pela regra da mo direita. O referencial {0} atribudo de maneira a ser coincidente com o referencial {1} quando a varivel de junta 1 (q1)
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for nula. J o referencial {N} atribudo de maneira a ser coincidente com o referencial de elo {N+1} quando a varivel da junta N (qN+1) for nula. O referencial {N+1} posicionado na ponta da ferramenta e com a mesma orientao do referencial {N}. 13.2.1.1. DESCRIO CINEMTICA DE ELO (Fig. 24) O comprimento do elo i (ai) distncia entre os eixos zi e zi+1 e medida ao longo do eixo xi. Enquanto que, o ngulo de toro do elo i (i), que a defasagem entre os eixos zi e zi+1 medido em torno do eixo xi.

Fig. 24 Parmetros de elo.

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13.2.1.2. DESCRIO CINEMTICA DE JUNTA (Fig. 25) O deslocamento da junta i (di) distncia entre os eixos xi-1 e xi e medida ao longo do eixo zi. Enquanto que, o ngulo da junta i (i), que a defasagem entre os eixos xi-1 e xi medido em torno do eixo zi.

Fig. 25 Parmetros de junta. A varivel da junta i (qi) ser igual ao ngulo de junta (i) se esta for rotacional ou igual ao deslocamento de junta (di) se for prismtica. 13.2.1.3. TRANSFORMAO DE ELO De acordo com as convenes acima, a localizao do referencial {i} em relao ao referencial anterior {i-1} pode ser obtida a partir de uma seqncia de translaes e rotaes ao longo dos eixos xi e zi.

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i-1

Ti = T(xi, ai-1) R(xi, ai-1) T(zi, di) R(zi, qi)

Portanto,

c i c s i 1 Ti = i 1 i s i 1s i 0

s i c i 1c i s i 1c i 0

0 s i 1 c i 1 0

d i s i 1 d i c i 1 1 ai 1

(24)

onde c = cos(), s = sen(), c = cos() e s = sen(). A soluo da cinemtica direta ser a composio de transformaes homogneas. EXEMPLO: Dado o manipulador planar com 3 GL da Fig. 26, obtenha a sua cinemtica direta.

Fig. 26 Manipulador planar e atribuio de referenciais.

i 1 2 3 ai-1 0 L1 L2 i-1 0 0 0 di 0 0 0 i 1 2 3

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As transformaes de elo so obtidas em funo dos parmetros DH da tabela acima.

c1 s 0 T1 = 1 0 0
c 2 s 1 T2 = 2 0 0 c 3 s 2 T3 = 3 0 0

s1 0 0 c1 0 0 0 1 0 0 0 1
s 2 c 2 0 0 s 3 c 3 0 0 0 L1 0 0 1 0 0 1 0 L2 0 0 1 0 0 1

c123 s 0 T3 = 123 0 0

s123 c123 0 0

0 0 1 0

(L1c1 + L2 c12 ) (L1 s1 + L2 s12 )

0 1

onde c1 = cos(1), s1 = sen(1), c12 = cos(1+2), s12 = sen(1+2), c123 = cos(1+2+3) e s123 = sen(1+2+3).

GETIN

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PROBLEMA 26: Para os manipuladores da Fig. 27, obtenha as equaes da cinemtica direta..

Fig. 27 Manipulador (a) cilndrico, (b) RD5 e (c) XYZ. 13.3. CINEMTICA INVERSA O problema da cinemtica inversa fundamental no controle de robs manipuladores. Normalmente, a tarefa especificada em espao cartesiano, enquanto que os controladores atuam em espao de juntas, requerendo que as referncias de controle sejam especificadas neste espao. Deste modo, tornase necessrio mapear referncias especificadas em espao cartesiano em referncias equivalentes em espao de juntas. Portanto, dada a localizao desejada da garra deve-se obter as variveis de junta que conduzem a garra para tal situao. Assim, dois problemas adicionais devem ser levados em conta: a verificao de existncia de soluo e a possibilidade de existirem mltiplas solues para uma dada localizao da garra.

GETIN

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As equaes so resolvidas por mtodos algbricos, freqentemente fazendo uso de consideraes geomtricas, resultando numa expresso analtica computvel. Considerando a posio e a orientao da garra especificada , por trs valores (x, y, ), onde (x, y) define a posio da garra e o ngulo de orientao. Chamando a transformao homognea resulte de T* e igualando a matriz da cinemtica direta obtm-se as variveis de junta desejadas (vetor *). T* = T (25)

EXEMPLO: No manipulador planar da Fig. 26, obtenha as variveis de junta necessrias para alcanar a tarefa especificada, ou seja, ir para o ponto (x, y, ).
c s * T =T 0 0 s 0 x c123 c 0 y = s123 0 1 0 0 0 0 1 0 s123 c123 0 0 0 0 1 0

(L1c1 + L2 c12 ) (L1 s1 + L2 s12 )

0 1

Logo, c = c123 s = s123 x = L1c1+L2c12 y = L1s1+L2s12. Assim,

2 x 2 + y 2 L1 L2 2 c2 = se 1 c2 1 existe soluo. 2 L1L2

GETIN

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s 2 = 1 c2
28). Ento: 2 = atan2(s2, c2)

implica em mltiplas solues (Fig.

1 = atan2(y, x) atan2(L2s2, L1+L2c2) = atan2(s123, c123) 3 = 1 2

Fig. 28 Mltiplas solues. PROBLEMA 27: Determinar a cinemtica inversa dos manipuladores da Fig. 27.

GETIN

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14 CONTROLE DE MOVIMENTO

14.1. INTRODUO O controle de robs manipuladores consiste na especificao de uma tarefa at a determinao dos esforos que devem ser aplicados pelos atuadores de juntas de modo a executla. Neste curso nos limitaremos apenas a gerao de trajetria em espao de juntas, enquanto que o controle cinemtico e o dinmico ficam para os cursos de engenharia. O problema de controle de posio envolve vrias etapas. Inicialmente, o operador especifica um ou mais objetivos a serem alcanados. Neste processo, pode ser necessrio especificar algumas caractersticas adicionais: o tempo de percurso para atingir cada objetivo, o tipo de trajetria a ser percorrida e outras mais. O clculo da trajetria entre a posio atual e a final tem por finalidade gerar referncias intermedirias para os controladores de juntas, de tal modo que o manipulador possa se movimentar suavemente at o seu objetivo, evitando esforos excessivos nos atuadores. A trajetria pode ser gerada tanto em espao de juntas quanto em espao cartesiano. Quando a trajetria gerada no espao de juntas no h a necessidade de um modelo geomtrico e a operao de aprendizagem realizada diretamente, junta a junta, pelo operaGETIN Pg.

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dor. Caso a trajetria seja gerada em espao cartesiano, torna-se necessrio o mapeamento das referncias intermedirias para suas correspondentes em espao de juntas. Um problema que surge neste processo de mapeamento a existncia de configuraes singulares e/ou matrizes de rotao intermedirias no ortogonais. 14.2. GERAO DE TRAJETRIA Uma tarefa especificada em linguagem de alto nvel e o controlador interpreta o comando, gerando a trajetria que leva a garra ao ponto desejado. O controlador deve computar uma trajetria suave (restrio mecnica) que sirva de referncia a ser seguida pelos servo-controladores das juntas (controle por rastreamento). Neste ponto faz-se necessrio distino entre o caminho percorrido pelo rob e a trajetria propriamente dita. Caminho a descrio geomtrica do conjunto dos pontos percorridos (restrio espacial) pelo manipulador da posio atual ao alvo. uma curva contnua, contendo o maior nmero possvel de derivadas contnuas. Trajetria o caminho sujeito a restries temporais (durao do deslocamento). A gerao de uma trajetria envolve a descrio temGETIN Pg.

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poral da posio, velocidade e acelerao de cada GL do manipulador, podendo ser realizada previamente (off-line) ou em tempo real (durante a execuo). 14.2.1. GERAO EM ESPAO DE JUNTAS Os pontos extremos so especificados diretamente no espao de juntas (Fig. 29) ou no cartesiano (Fig. 30). Em virtude da facilidade operacional, a entrada de dados geralmente feita em espao cartesiano (Fig. 30) e estes so convertidos, pelo controlador, em pontos no espao de juntas (Fig. 30) e os pontos intermedirios da trajetria (linha verde na Fig. 31) so obtidos por interpolao.

Fig. 29 Malha de controle em espao de juntas.

Fig. 30 Malha de controle em espao cartesiano.

Fig. 31 Trajetria descrita por um manipulador planar.

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O procedimento independente para cada junta e no apresenta problemas de singularidades, porm nada se pode garantir sobre o posicionamento do manipulador no espao cartesiano para os pontos interpolados da trajetria. Mtodos de gerao em espao de juntas fazem uso de vrios tipos de perfis de interpolao: polinmios de ordem variada (primeira, terceira, quinta ou maior), funo linear com limites parablicos e tantos outros. Para apresentar os conceitos bsicos ser usado um simples modelo composto apenas por um elo e uma junta rotativa, ou seja, um GL. No modelo da Fig. 32, nota-se que o brao tem comprimento L e gira em torno da origem do sistema de coordenadas XY.

Fig. 32 Manipulador planar com 1 GL. O ponto cuja trajetria ser controlada a extremidade livre que, dependendo do ngulo , alcana diferentes coordenadas (x, y). O algoritmo utilizado para gerar a trajetria apresentado a seguir.
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Escolher perfil de interpolao; Aplicar as condies de contorno; Encontrar os coeficientes do polinmio; Montar as equaes de posio, velocidade e acelerao. 14.2.1.1. INTERPOLAO LINEAR A forma mais simples de se mover uma junta rotativa da posio inicial at a posio final * em um tempo T usando uma interpolao linear, ou seja, utilizando uma velocidade angular constante. Escolhendo

(t ) = a0 + a1t
para t = 0 para t = T

(26) (posio inicial) (posio final)

(0 ) =

(T ) = *

fornecendo,

(0 ) = a1 (0) + a0 = a0 =
*

(T ) = a1 (T ) + = a1 =
Finalmente obtm-se que:

*
T

* (t ) = + T

(27)

(t ) =

*
T
(28)

(t ) = 0
GETIN

(29)
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Lembrando que e * so vetores cuja dimenso corresponde quantidade de GL do manipulador, isto , para cada junta temos um conjunto de expresses como as apresentadas acima e para manipuladores com n GL os elementos dos vetores so: = [1 2 3 ... n]T * = [*1 *2 *3 ... *n]T (30) (31)

Como dito anteriormente, a especificao da tarefa feita em espao cartesiano, assim necessrio que o controlador conhea tanto a cinemtica direta quanto a inversa. Neste caso, Cinemtica Direta:

x = L cos

(32) (33) (34)

y = Lsen
Cinemtica Inversa:

= a tan 2( y, x)

EXEMPLO: Suponha que o manipulador da Fig. 32 esteja inicialmente orientado a 0 e que se deseja atingir a orientao de 90 em um intervalo de 10 segundos. Substituindo estes valores nas equaes (27) a (29), temos (t) = 9t (t) = 9

As figuras 33 e 34 mostram a variao de posio e velocidade ao longo do tempo para a junta.

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Theta (graus) 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0

9 10 tempo (s)

Fig. 33 Posio em funo do tempo.

Omega (graus/s) 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 tempo (s)

Fig. 34 Velocidade em funo do tempo. NOTA: 1) No se deve esquecer que, apesar do grfico de posio angular mostrar uma reta, no espao cartesiano o brao executa um arco de circunferncia. 2) Em termos prticos, a acelerao considerada nula, porm necessrio um pico de acelerao para iniciar o movimento e um pico de desacelerao para par-lo. Isso faz com que ocorram choques mecnicos muito fortes no incio e no final da trajetria, tornando este perfil de controle pouco adequado.
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14.2.1.2. INTERPOLAO COM POLINMIO CBICO O uso de uma equao cbica (utilizada quando a junta inicia e termina o movimento com velocidade nula) para representar a posio angular no tempo elimina os choques da interpolao linear. Da mesma forma exposta no caso linear, as equaes de velocidade e acelerao so obtidas por derivao. Escolhendo

(t ) = a0 + a1t + a2t 2 + a3t 3

para t = 0

(35)

(0) =

(posio inicial)

(0 ) = 0 (velocidade inicial) * ( ) T = para t = T (posio final)

(T ) = 0
logo,

(velocidade final)

(0 ) = a3 (0 )3 + a2 (0 )2 + a1 (0 ) + a0 = a0 = (T ) = a3 (T )3 + a2 (T )2 + a1 (T ) + = *
ento

(0 ) = 3a3 (0 )2 + 2a2 (0 ) + a1 = 0 a1 = 0 (T ) = 3a3 (T )2 + 2a2 (T ) = 0

3 * a2 = T2
GETIN

2 * a3 = T3

)
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Finalmente obtm-se que:

* (t ) = + 3 T2 * (t ) = 6 T2

2 * t 2 T3 2 t t

3 t

(36)

* t 6 T3 * 12 T3

(37)

* (t ) = 6 T2

(38)

PROBLEMA 28: Considere as condies do exemplo anterior encontre as equaes da posio, velocidade e acelerao como funo do tempo, usando um polinmio cbico. Trace as curvas para cada varivel. 14.2.1.3. INTERPOLAO LINEAR COM BORDAS PARABLICAS Outra estratgia de movimentao , de certa forma, a unio dos conceitos anteriores. Tem-se uma movimentao linear com incio e final suave (quadrtico). Nota-se que h trs fases distintas. Fase 1 Incio parablico: No incio do movimento h uma acelerao constante que faz com que a velocidade aumente linearmente. Esse comportamento faz com que a
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posio se altere mais rapidamente. Fase 2 Deslocamento linear: Nesta etapa a acelerao deixa de existir, fazendo com que a velocidade seja constante que, por sua vez, faz com que o deslocamento seja linear. Fase 3 Final parablico: Para finalizar o movimento usada uma desacelerao de valor constante. Essa desacelerao diminui a velocidade de forma linear e faz com que a posio varie cada vez mais lentamente at atingir a sua meta.

Fig. 35 Perfil linear com bordas parablicas. Na Fig. 35 vemos que o instante no qual ocorre a transio da entrada parablica para o deslocamento linear denominado de TA e a posio angular nesse instante definida como A. Da mesma maneira, o instante da transio do deslocamento linear para a finalizao parablica chamado de TB e a
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posio angular de B. O equacionamento deste caso assume que os segmentos parablicos tm a mesma durao (Fig. 35), fazendo com sejam simtricos em relao ao ponto central. A durao dos segmentos parablicos depende do valor adotado para a acelerao e desacelerao. Quanto maior este valor, menor a poro parablica, fazendo com que o movimento tenda a uma interpolao linear simples. Por outro lado, quanto menor a acelerao, menor a poro linear. H um valor mnimo para a acelerao, que faz com que a poro linear no exista. Considere que a acelerao mnima dada por:

min

4 * = T2

)
(39)

o valor adotado para a acelerao dado pela expresso a seguir, onde c > 1 (como valor inicial pode-se usar c = 10).

= c min
A durao dos segmentos parablicos dada por:
* T 4 2

(40)

T TA = 2

)
(41)

se * - > 0 subtrai e adiciona caso contrrio

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TB = T TA

(42)

A = + TA2
2
B = * TB2
2

(43)

(44)

B A
TB TA
(45)

As equaes de posio, velocidade e acelerao so: Fase 1:

1 2 (t ) = + t 2

(46)

(t ) = t (t ) =
Fase 2:

(47)

(48)

(t ) = A + (t TA ) (t ) = (t ) = 0

(49)

(50)

(51)

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Fase 3:

1 (t ) = B + (t TB ) (t TB )2 2

(52)

(t ) = (t TB )2 (t ) =

(53)

(54)

PROBLEMA 29: Deduza as equaes (46) a (54). PROBLEMA 30: Trace as curvas de posio, velocidade e acelerao usando interpolao linear com bordas parablicas com os dados do problema 28.

Um algoritmo de controle pode ser visto a seguir: Entre tarefa desejada. Calcule *. Gerar trajetria (vetor de pontos intermedirios). Enquanto [i] <> * faa. Enviar [i] para atuador. Incremente i. Leia . Obtenha tarefa atual. Calcule erro.

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PROBLEMA 31: Para o manipulador da Fig. 32, obtenha as equaes para posio, velocidade e acelerao usando um polinmio de quinta ordem. Esboce os grficos e faa uma anlise crtica dos resultados. PROBLEMA 32: Gerar a trajetria para os manipuladores da Fig. 27, utilizando os trs perfis vistos acima. Esboce os grficos de cada varivel de junta e compare-os criticamente. PROBLEMA 33: Dimensione o modelo de controle de cada manipulador da Fig. 27.

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15 PROGRAMAO DE ROBS

15.1. INTRODUO Diferentemente dos Controladores Lgicos Programveis (CLP) e das mquinas de Comando Numrico Computadorizado (CNC), os robs industriais no tm uma linguagem de programao padronizada e assim cada fabricante desenvolveu sua prpria forma de programar seus equipamentos. Independentemente da linguagem e da maneira como os fabricantes implementam cada comando, pode-se descrever genericamente as principais funes que devem existir para se realizar uma programao adequada das tarefas a serem realizadas pelo rob. 15.2. FUNES BSICAS DE PROGRAMAO

15.2.1. DEFINIO DE VARIVEIS Serve para auxiliar no desenvolvimento do programa dando-lhe maior flexibilidade. As variveis podem conter coordenadas geomtricas, tempos ou outras informaes. A alterao do valor de uma varivel pode afetar todo o programa, simplificando as alteraes e/ou adaptaes.

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15.2.2. DEFINIO DE RTULOS Esta definio permite que saltos (condicionados ou no) possam ocorrer para endereos previamente conhecidos (rtulos). 15.2.3. DEFINIO DE CONTADORES Facilitam o processo de manufatura, pois permitem que o sistema realize a contagem de eventos. Portanto, seu incio deve ser pela definio do tipo de contador (crescente ou decrescente) e a ele associar um nome (identificador). 15.2.4. MANIPULAO DE CONTADORES As operaes relacionadas costumam ser: Definio do valor inicial; Incremento ou decremento; Teste de finalizao.

15.2.5. DEFINIO DE PONTOS DE PARADA Quando da depurao (processo passa a passo), o emprego de pontos de parada (breakpoints) pode facilitar o processo (execuo automtica at o ponto j depurado). Alm disso, pode haver a necessidade de interromper a execuo em certos instantes.

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15.2.6. MANIPULAO DE INTERFACES Um rob deve ser capaz de se comunicar com o ambiente a sua volta e para isto se faz necessrio o uso de comandos que escrevam valores nas portas de sada (output) e leia valores nas portas de entrada (input) que podem ser digitais ou analgicas. 15.2.7. TEMPO DE ESPERA Algumas tarefas em uma aplicao ocorrem em tempos pr-definidos. Isso permite ao programador usar comandos que interrompam a execuo do programa durante esse perodo de tempo conhecido e assim sincronizar o rob com o seu meio externo. 15.2.8. CONTROLE DE VELOCIDADE H aplicaes onde velocidade deve ser a maior possvel e a preciso no precisa ser extrema e h outras em que o inverso necessrio. Portanto, deve haver comandos que definam a velocidade mxima de um movimento ou a preciso desejada para atingir a meta. 15.2.9. CONTROLE DO EFETUADOR Muitos efetuadores possuem apenas dois estados (ativado ou desativado), mas o processo de acionamento pode perGETIN Pg.

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mitir ao efetuador atuar numa faixa maior de possibilidades entre os valores limites (uso de sensores ou posies intermedirias). 15.2.10. MOVIMENTO ABSOLUTO So comandos que movimentam o ponto de controle em relao a um sistema de coordenadas fixo (origem), podendo ser lineares ou rotativos. 15.2.11. MOVIMENTO RELATIVO So comandos que movimentam o ponto de controle em relao posio atual e tambm podem ser lineares ou rotativos. 15.2.12. GERAO DE TRAJETRIA Define a forma de movimentao das juntas para sair da posio atual e chegar ao destino. 15.2.13. COMANDOS ESPECIAIS So comandos especficos para realizao de tarefas prprias de cada configurao ou aplicao.

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