5494MarianoSJPS PDF

UNIVERSIDADE da BEIRA
INTERIOR

AUTOMAO INDUSTRIAL
Textos de apoio s aulas

PROF. SLVIO JOS PINTO SIMES MARIANO
PROF. PEDRO MIGUEL FIGUEIREDO DINIS OLIVEIRA GASPAR

i

NDICE

Captulo 1. Introduo .............................................................................................................. 1
1.1 Perspectiva histrica ............................................................................................................... 3
1.2 Controlo e automao .............................................................................................................. 4
1.3 Tipos de automao ................................................................................................................. 5
1.4 Sistemas automticos .............................................................................................................. 6

Captulo 2. Autmatos Programveis (PLCProgrammable Logic
Controllers) ............................................................................................................ 9
2.1 Introduo aos PLCs .............................................................................................................. 11
2.2 Classificao dos autmatos programveis ................................................................. 12
2.3 Estrutura dos autmatos programveis ....................................................................... 14
2.3.1 Unidade de Processamento Central (CPU) ....................................................... 15
2.3.2 Unidade de memria ................................................................................................. 16
2.3.3 Alimentao .................................................................................................................. 17
2.3.4 Perifricos ...................................................................................................................... 17
2.3.5 Entradas/Sadas (I/O) .............................................................................................. 18
2.3.6 Mdulos de Entradas/Sadas numricas .......................................................... 19
2.3.7 Mdulos de Entradas/Sadas analgicas .......................................................... 19
2.3.8 Mdulos de contagem ............................................................................................... 19
2.3.9 Controlo de movimento ........................................................................................... 20
2.3.10 Mdulos de viso ...................................................................................................... 20
2.3.11 Mdulos de interface com o utilizador ............................................................ 22
2.3.12 Ligao de autmatos em rede ........................................................................... 22
2.4 Programao de Autmatos ............................................................................................... 23
2.4.1 Fases de funcionamento .......................................................................................... 23
2.4.2 Tempo de ciclo ............................................................................................................. 24
2.5 Linguagem de programao dos autmatos ............................................................... 25
2.5.1 Lista de instrues ..................................................................................................... 27
2.5.2 Diagrama de contactos ............................................................................................. 28

ii
2.6 Grafcet .......................................................................................................................................... 30
2.7 Introduo s redes de automao .................................................................................. 33
2.7.1 Rede de Comunicao industrial ........................................................................... 33
2.7.2 Redes utilizadas em automao industrial ....................................................... 41
2.7.3 Descrio de algumas redes .................................................................................... 43
2.7.4 Redes locais .................................................................................................................... 50
2.7.4.1 Ethernet industrial .......................................................................................... 50
2.7.4.2 Anlise actual sobre as redes industriais ............................................... 51

Captulo 3. Autmato TWIDO da Sheneider Electric .............................................. 53
3.1 O autmato TWIDO ................................................................................................................ 55
3.2 Linguagens, objectos, instrues e funes .................................................................. 56
3.2.1 Linguagens ..................................................................................................................... 56
3.2.2 Objectos ........................................................................................................................... 59
3.2.3 Instrues ....................................................................................................................... 68
3.2.4 Funes ............................................................................................................................ 77
3.3 O Software TWIDO.................................................................................................................. 82
3.4 Configurao do HARDWARE ......................................................................................... 86
3.5 Exemplo de aplicao ............................................................................................................ 90
3.5.1 Anlise da aplicao ................................................................................................... 91
3.5.2 Ligao do autmato .................................................................................................. 94
3.5.3 Criao do programa .................................................................................................. 95
3.5.4 Ligao ao autmato, transferncia e execuo do programa .................. 99
3.6 Formas de funcionamento em ciclo .............................................................................. 101
3.7 Arranque a quente e arranque a frio ............................................................................ 103
3.8 Eventos ..................................................................................................................................... 105
3.9 Modo de funcionamento - modo RUN e STOP .......................................................... 107
3.10 Salvaguarda do programa e de dados ....................................................................... 108
3.11 Diagnstico pelos sinalizadores e bits do sistema ............................................... 111
3.12 Comunicaes ..................................................................................................................... 115
3.12.1 As portas de comunicao .................................................................................. 115
3.12.2 Comunicao MODBUS ........................................................................................ 115
3.12.3 Comunicao ASCII ............................................................................................... 118

iii
3.12.4 Comunicao Ethernet ......................................................................................... 119
3.12.5 Comunicao CANopen ........................................................................................ 124

Captulo 4. A Plataforma TSX Premium ..................................................................... 131
4.1 O Autmato TSX Premium ................................................................................................ 133
4.1.1 Generalidades ............................................................................................................. 133
4.1.2 Caractersticas ............................................................................................................ 134
4.1.3 Estrutura da memria ............................................................................................. 134
4.1.4 Diagnstico .................................................................................................................. 135
4.1.5 Rack TSX RKY 8 ......................................................................................................... 137
4.2 Carta analgica TSX AEY 414 .......................................................................................... 138
4.3 Carta analgica TSX ASY 410 ........................................................................................... 140
4.4 Mdulos discretos ................................................................................................................ 143
4.4.1 Mdulo de entradas TSX DEY 16D2 .................................................................. 144
4.4.2 Mdulo de sadas TSX DSY 16T2 ........................................................................ 144
4.5 Mdulo de comunicao TSX ETY PORT ..................................................................... 145
4.6 Consola Magelis XBT GT1335 ......................................................................................... 146
4.6.1 Comunicao ............................................................................................................... 148
4.7 Hub ........................................................................................................................................... 148
4.8 Software de programao PL7 Pro ............................................................................ 149
4.8.1 Ambiente de programao .................................................................................... 150
4.8.2 Desenvolvimento de uma aplicao .................................................................. 152
4.8.3 Regulao PID ............................................................................................................ 160
4.9 - Vijeo Designer ...................................................................................................................... 162
4.9.1 Desenvolvimento de uma aplicao .................................................................. 164

Bibliografia ................................................................................................................................... 169

Captulo 1

INTRODUO

3

1.1 Perspectiva histrica

A histria da automao industrial comea com a criao das linhas de montagens de
automveis, com Henry Ford, na dcada de 20. Desde ento o aumento tecnolgico nas
diversas reas de automao industrial tem progredido de forma significativa,
nomeadamente nestas duas ltimas dcadas, o que se deve, em grande parte, ao avano
da micro electrnica, proporcionando um aumento na qualidade e quantidade de
produo, bem como a reduo de custos.
O Controlador Lgico ProgramvelPLC (Programmable Logical Controller) surgiu na
dcada de 60, mais propriamente em 1968 na General Motors Corporation, com o
objectivo da reduo dos elevados custos associados aos inflexveis sistemas de controlo
feitos com rels, nomeadamente o alto consumo de energia, a difcil manuteno e
modificao de comandos e as onerosas alteraes na cablagem. Os primeiros critrios de
desenho para o controlador lgico programvel assentavam nas premissas de (1) resistir
no ambiente industrial, (2) ser fcil de programar, (3) poder ser facilmente substitudo e
permitir expansibilidade futura, (4) ser competitivo em termos econmicos com os
tradicionais sistemas de rels, (5) ser construdo de forma modular, (6) ter capacidade
para comunicar com um sistema central e (7) ter um funcionamento simples para ser
facilmente interpretado por funcionrios com menor qualificao.
Assim, a implementao do primeiro PLC foi em 1969, este, apesar de estar em
conformidade com as premissas referidas, tinha CPU (Central Processing Unit) e
memria com pouca velocidade, tendo apenas funes de ligar e desligar mquinas de
processos com operaes repetitivas. Em 1971, a tecnologia dos PLCs generalizou-se e
quase toda a indstria comeou a utiliz-los nas suas linhas de produo. Nos anos 90
foram criados programas de computador com a tentativa de obter maior produtividade,
qualidade e competitividade. A integrao entre o cho de fbrica, ambiente corporativo e
sistema organizacional de produo passam a ser tomadas decises dentro do mais alto
grau do conceito de qualidade, baseado em dados concretos e actuais que so originados
nas mais diferentes unidades de controlo.

4

Os fabricantes de PLCs compreenderam a necessidade de uma interface para os sistemas
de controlo e passaram a produzir sistemas de controlo e aquisio de dados SCADA
(Supervisory Control and Data Aquisition), comeando a produzir o pacote software
mais hardware SCADA mais PLC. Havia a necessidade de dotar os instrumentos de mais
inteligncia e faz-los comunicar em rede, ento o velho padro 4-20mA em
transmisso de sinais analgicos tinha que ceder lugar transmisso digital; aproveitando
o protocolo da cablagem j existente HAR (Highway Addressable Remote Transducer),
fazia-se transmitir sinais digitais sobre sinais analgicos.
Actualmente os PLCs so sistemas de controlo muito mais evoludos, podemos encontr-
-los em processos de engarrafamento, empacotamento, transporte e manuseamento de
materiais, gerao de energia, sistemas de controlo residencial, sistemas de segurana,
montagens automatizadas, linhas de pintura, sistemas de tratamentos de gua, ou seja, na
indstria em geral.

1.2 Controlo e automao

O controlo e automao esto na rea dedicada ao controlo de processos industriais, onde
se utilizam sensores, actuadores, sistemas de controlo, sistemas de superviso e aquisio
de dados, bem como mtodos com recursos da electrnica, da mecatrnica e da
informtica. O controlo baseia-se na modelao matemtica de sistemas diversos,
analisando o seu comportamento dinmico, e usando a teoria de controlo para calcular os
parmetros de um controlador que faa o sistema evoluir da forma desejada.
A automao a tecnologia relacionada com a aplicao de sistemas mecnicos,
elctricos e electrnicos, sendo baseada na engenharia de controlo, fazendo evoluir um
processo manual para um processo semi-automtico ou totalmente automtico. A
automao plena quando uma linha de produo funciona completamente sem a
interveno humana, agindo pelo controlo das prprias mquinas e controladores.
Em termos gerais, os objectivos a atingir com a automao podem-se enquadrar em dois
grandes nveis, a segurana e o mercado. No primeiro pretende-se a melhoria de

5

condies de trabalho e de segurana de pessoas e bens. No segundo pretende-se
aumentar a produtividade e a competitividade global do produto e da empresa.
Deste modo, podemos apontar como principais objectivos da automao industrial a
diminuio dos custos, a maior produtividade, a maior flexibilidade, a melhor qualidade,
a maior segurana e a integrao.

1.3 Tipos de automao

evoluo tecnolgica, quer ao nvel informtico quer ao nvel de componentes
industriais, tm correspondido formas cada vez mais avanadas de concepo e unidades
automticas de produo. Deste modo, podemos distinguir os tipos de automao como
fixa, programvel e flexvel.
A automao fixa caracterizada pela rigidez da configurao do equipamento, pois uma
vez projectada determinada configurao de controlo, no mais possvel a sua alterao
sem modificao no circuito fsico. Este tipo de tecnologia s justificado em produtos
de elevado volume de produo.
Na automao programvel o equipamento projectado com a capacidade de se ajustar a
alteraes da sequncia de fabrico quando se pretende alterar o produto final. Este
equipamento em relao ao de automao fixa mais genrico e tem uma taxa de
produo inferior, mais flexvel e mais adequado produo tipo lote. Este tipo de
automao controlado por programas onde ao fim da produo tipo lote o sistema pode
ser reprogramado. So exemplos as mquinas de comando numrico e algumas
aplicaes de robs industriais.
A automao flexvel uma extenso da automao programvel. Neste caso o sistema
pode produzir vrias combinaes de produtos sem necessidade de os organizar em lotes
separados. Existe uma capacidade de ajustamento dos programas a diferentes produtos e
de ajustamento de elementos fsicos da produo sem que se tenha que parar a produo.
A alterao do software normalmente feita off-line num nvel hierrquico superior e
transmitida ao computador do processo via rede.

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1.4 Sistemas automticos

De uma maneira geral, um sistema automtico constitudo por duas partes, uma a
parte operativa (ou de potncia) e a outra parte de comando (ou automatismo).
A parte de comando elabora as operaes necessrias para a execuo do processo em
funo da informao que recebe entrada e da informao de retorno da parte
operativa. De um modo simples, poder-se- dizer que o sistema automtico fixo ou
flexvel consoante a parte de comando trabalhe, respectivamente, em hardware ou
software.

Figura 1.1 Partes constituintes de um sistema automtico

A parte operativa o sistema a automatizar atravs da parte de comando. Este sistema
constitudo pelo processo fsico, por actuadores e sensores que estabelecem a ligao
parte de comando. A informao enviada por esta, via amplificadores e actuadores,
sendo o estado da parte operativa fornecido pelos sensores.
Os automatismos que constituem a parte de comando, de acordo com a sua tecnologia,
podem ser do tipo cablada ou programada.

PARTE OPERATIVA PARTE de COMANDO

Actuadores Amplificadores
Actuadores Sensores

Processamento

Dilogo

Comunicaes
Outras partes de comando

7

Figura 1.2 Diagrama de tecnologias de automao

As tecnologias cabladas so genericamente usadas em equipamentos em que ou a
complexidade do automatismo muito baixa, ou o nmero de equipamentos muito alto.
Os autmatos programveis so usados com equipamentos cujo controlo de
complexidade mdia (pequenas linhas de produo), e alta (controlo de processos
industriais), onde se exige flexibilidade e possibilidade de comunicao. Esto muitas
vezes associados a linhas de fabrico complexas com equipamentos de volume de
automao elevado.
Os minicomputadores so usados normalmente em aplicaes de gesto e integrao da
produo, onde necessria maior capacidade de clculo e existe maior volume de
informao. Ocupam o nvel mais elevado na cadeia de controlo.
Uma unidade produtiva moderna pode integrar elementos de cada um dos tipos de
automao mencionados anteriormente. Podemos definir como elementos da automao
industrial, os elementos de transporte e os elementos de manipulao. Por exemplo, so
elementos de transporte os tapetes rolantes e elevadores e so elementos de manipulao
os veculos guiados (AVG) e robs.
Podemos ainda definir os elementos de processamento, mquinas de comando numrico e
elementos de controlo, os computadores e autmatos programveis.
TECNOLOGIA DOS AUTOMATISMOS
Pneumtica
Electrnica
(Esttica)
Tecnologia Programada
Minicomputa-
dores
Autmatos
Programveis
Microproces-
sador
Tecnologia cablada
Fluida Elctrica
Rels

Captulo 2

AUTMATOS PROGRAMVEIS
(PLCProgrammable Logic Controllers)

Autmatos programveis

11

2.1 Introduo aos PLCs

O autmato programvel , actualmente, o meio mais utilizado para a realizao de
circuitos de automao industrial. Existem autmatos desde as poucas centenas de euros
at aos milhares e, por isso, s em situaes muito pontuais e simples, que se no
justifica a sua utilizao.
Segundo a norma DIN 19237, a definio de autmato programvel a seguinte:
equipamento elctrico programvel por tcnicos de instrumentao industrial (pessoal
no informtico) destinado a controlar, em tempo real e em ambiente industrial, mquinas
ou processos sequenciais.
Um Controlador Lgico Programvel um computador especializado, baseado num
microprocessador que desempenha funes de controlo de diversos tipos e nveis de
complexidade. Geralmente as famlias de PLCs so definidas pela capacidade de
processamento de um determinado nmero de entradas e/ou sadas (I/O). Podemos dizer
que um PLC um equipamento electrnico digital com hardware e software compatveis
com aplicaes industriais, que utiliza uma memria programvel para armazenar
internamente instrues e para implementar funes especficas, tais como lgica,
sequencial, temporizao, contagem e aritmtica, controlando por meio de modos e
sadas, vrios tipos de mquinas ou processos.
O PLC o controlador indicado para lidar com sistemas discretos (variveis digitais), ou
seja, que assumem valores dentro de um conjunto finito. Podem tambm lidar com
variveis analgicas definidas por intervalos de valores de corrente ou tenso elctrica.
Os PLCs esto muito difundidos nas reas de controlo de processos ou de automao
industrial, sendo que no primeiro caso aplica-se mais indstria do tipo contnuo.
Os PLCs tm capacidade de comunicao de dados que permitem conectar interface de
operao. Cada fabricante estabelece um protocolo para as trocas de informao entre si,
sendo os mais comuns o Modbus (Modicon Schneider Electric), o Profibus (Siemens),
o Unitelway (Telemecanique Schneider Electric) e o DeviceNet (Allen Bradley).
O autmato programado pelo utilizador e tem funcionamento cclico assegurado por um
programa que, devido facilidade de uso, entrou definitivamente na automatizao dos

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pequenos e dos grandes sistemas. Este pode ser considerado como um computador cujos
arquitectura, sistema operativo, linguagem de programao, entradas/sadas e forma
construtiva esto especialmente adaptados para aplicaes de controlo industrial. Est
concebido para funcionar em ambientes agressivos (temperatura, vibraes, micro cortes
na tenso, rudo elctrico, etc.) e por isso tambm um equipamento muito robusto.
Nos dias de hoje, a utilizao do autmato programvel tornou-se praticamente
inevitvel, pois permite a rpida e fcil reprogramao dos sistemas que, num passado
recente, com a tecnologia cablada, seria impossvel de realizar num curto intervalo de
tempo e a custos suportveis.
A aplicabilidade dos autmatos imprescindvel para a competitividade de hoje, eles
podem estar presentes em gruas, mquinas de cortar pedra, escadas rolantes, portas
automticas, elevadores, semforos, controlo de iluminao, edifcios inteligentes, linhas
de montagem de fbricas e em muitas outras aplicaes.
O futuro dos PLCs est hoje ligado sua integrao com outros dispositivos de controlo,
integrando-se em redes de comunicao, para combinar as suas capacidades com sistemas
de controlo numrico, robs e sistemas CAD/CAM (projecto e fabricao assistida por
computador). Os avanos em termos tecnolgicos, nomeadamente os novos dispositivos
grficos, os sistemas de interaco Homem - Mquina (HMI) mais evoludos (mdulo de
voz), e as melhorias em termos de software, no deixam dvidas que os PLCs sero, cada
vez mais, elementos fundamentais na indstria do futuro.

2.2 Classificao dos autmatos programveis

A classificao dos autmatos programveis em categorias foi estabelecida inicialmente
com base nos seguintes critrios:
- nmero de entradas/sadas que admitem;
- tipo de aces que podem executar.


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Os PLCs dividem-se em duas grandes classes, os compactos e os modulares, conforme a
sua construo, num corpo nico expansvel com mdulos de entradas e sadas lgicas,
ou construdos em mdulos, cada um com o seu tipo de funo. Os compactos integram
no mesmo bloco todos os elementos necessrios ao seu funcionamento (CPU, memria,
I/O e fonte de alimentao), os modulares so constitudos por diversos mdulos que se
associam de forma a obter a configurao ideal para cada aplicao.
Podemos ainda classificar os autmatos como de gama baixa, mdia ou alta. Os aspectos
de maior relevo nesta classificao so a existncia ou no de capacidade de aquisio de
sinais analgicos e, o seu processamento digital e a existncia ou no de ligao em rede
e versatilidade nesta ligao.
Os autmatos programveis de gama baixa:
apenas possuem unidades lgicas de entrada e sada;
o nmero de I/O disponvel baixo, sendo fixo ou expansvel at 128 I/O;
tm em geral uma construo compacta. Actualmente podem ser ligados em rede
mas, em geral, como escravos.

Os autmatos programveis de gama mdia e alta:
tm construo modular;
permitem a adio de mdulos analgicos e digitais;
podem ser ligados em rede como mestres ou escravos.
permitem a adio de cartas especiais (cartas de comando de eixos, cartas de
contagem, cartas de comunicao, etc.)

A principal distino dos autmatos de gama mdia e gama alta a sua capacidade de
processamento e a memria disponvel.


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2.3 Estrutura dos autmatos programveis

Os elementos bsicos de um autmato programvel so:
unidade central de processamento (CPU);
memria de programa e de dados;
entradas e sadas (Inputs e Outputs);
alimentao;
perifricos

Figura 2.1 Estrutura bsica de um autmato programvel

Um autmato programvel tem uma interaco com o exterior, onde o bus de I/O
bastante desenvolvido e robusto. A correspondncia entre os elementos da estrutura e as
unidades fsicas que o realizam dependem da gama a que o autmato pertence.
Genericamente os componentes de um autmato dividem-se em dois grupos principais, a
unidade de processamento central e o sistema de entrada/sada (I/O).

Alimentao

Memria
Programa Dados
Perifricos
(Consola, PC, etc.)

Entradas
(Inputs)

Sadas
(Outputs)
CPU
(Unidade Central de
Processamento)

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Figura 2.2 Configurao tpica de um bus I/O

2.3.1 Unidade de Processamento Central (CPU)

Os componentes principais da unidade de processamento central so o processador e a
memria. O processador responsvel pela aquisio das entradas e gerao das sadas,
de acordo com as instrues na memria e funes internas. A memria tem como funo
o armazenamento das instrues dos programas, estados dos I/O, estados internos e
dados. Encontramos ainda no CPU a unidade de interconexo ao I/O, responsvel pela
comunicao entre eles.
A Unidade Central de Processamento (ou microprocessador) o crebro do autmato,
onde se realizam as operaes aritmticas, lgicas e funes de controlo. L os valores
lgicos das entradas presentes na memria, executa as operaes determinadas pelas
instrues que constituem o programa e actualiza na memria o valor das sadas. Tem
ainda a seu cargo a gesto dos perifricos e o diagnstico dos defeitos que possam
ocorrer internamente. Esta procede a um conjunto de verificaes, tais como, vigilncia
do tempo de execuo de um ciclo, verificao do estado da memria e verificao da
operatividade do bus de I/O.
As tarefas do processador central so executadas de uma forma cclica pois o tratamento
da informao feito sequencialmente. Os elementos susceptveis de condicionar a
Consola
Dilogo
com o
operador
Comum. c/
outros PC
Diagnstico
de avarias

Monitor

PARTE OPERATIVA
Cartas
I/O
lgicas
Cartas
analgicas
Proces-
samento
numrico
Comando
de eixos
Cartas de
contagem
Sequenciador
Cartas
de
medida
Processamento
lgico
Auto
Vigilncia

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estrutura do ciclo so a aquisio dos I/O, a utilizao das instrues de salto e a presena
eventual de clculos numricos.
Actualmente, nalguns autmatos programveis, utilizam-se, para alm do processador
central, outros processadores dedicados a funes especficas, como operaes lgicas,
clculos, controlo dos I/O, etc.

2.3.2 Unidade de memria

Para alm da memria do sistema, onde se encontram os dados do setup do autmato,
existe a memria de programa e a memria de dados. Na memria de programa
memorizado o programa de aplicao; na memria de dados so guardados os valores das
entradas e sadas, os resultados das operaes realizadas pela CPU e os dados necessrios
excusso do programa.
A memria de um autmato caracteriza-se pela sua volatilidade. Parte da memria perde
o seu contedo quando se desliga da energia, assim uma memria tipo RAM (Random
Access Memory), ou seja, memria de acesso aleatrio, de acesso rpido para operaes
de escrita e leitura. O tipo de aplicao dos autmatos exige, na maioria dos casos, que
alguma informao seja guardada quando se desliga da energia. Isto possvel com a
memria do tipo no voltil, ou ento com a utilizao da memria RAM com
alimentao alternativa por bateria. Dentro da memria no voltil encontramos a ROM
(Read Only Memory), a EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), a
EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) e a Flash-Eprom.
A capacidade de armazenamentos dos autmatos de gama baixa normalmente de 4K ou
8Kbytes, para os de gama mdia os valores so at 256 Kbytes e para os de gama alta os
valores so acima de 1 Mbyte (note-se que esta especificao de carcter genrico,
sendo que estes valores aumentam com a evoluo da tecnologia).
O autmato programvel dispe de uma memria perfeitamente organizada em reas de
trabalho especficas.

17

Figura 2.3 Organizao da memria num autmato programvel

2.3.3 Alimentao

Os autmatos podem ser alimentados a 24VDC ou a 230 VAC. Quando alimentados a
24VDC necessitam de uma fonte de alimentao externa (ou atravs de um mdulo de
alimentao); quando alimentados a 230VAC so ligados directamente rede elctrica e
possuem fonte de alimentao interna. Neste caso vulgar os autmatos possurem uma
tenso de sada de 24VDC/150 a 300mA que se destina a alimentar sensores e outros
dispositivos de baixo consumo. Esta tenso no tem, normalmente, capacidade para
alimentar bobinas de contactores, por isso, quando estas so alimentadas a 24VDC, valor
por razes de segurana cada vez mais utilizado, necessria, para essa finalidade, uma
fonte de alimentao de 24VDC externa. A fonte de alimentao, quer seja externa ou
interna, apresenta um bom comportamento na filtragem de rudo e picos, uma vez que
estes so muito frequentes em instalaes industriais.

2.3.4 Perifricos

So os elementos que tm como funo comunicar com o autmato. So utilizados
principalmente para a edio do programa e monitorizao dos valores das diferentes
variveis do mesmo.

Entradas/Sadas
Registo de dados
Espao de Programao do
Utilizador
Sistema Operativo

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2.3.5 Entradas/Sadas (I/O)

Os mdulos de I/O dos autmatos renem uma srie de caractersticas que os distinguem
de simples placas de aquisio de sinal, dando-lhes aptido para o trabalho no meio
industrial, das quais se podem referir a adaptao s funes a assegurar (entradas e
sadas lgicas, mdulos I/O numricos, de comunicao, de contagem rpida, de controlo
de eixos, de leitura de cdigos de barras, etc.), a adaptao ao meio industrial
(modularidade, extensibilidade, fiabilidade, testes de funcionamento, etc.), o auto-teste
durante a execuo em tempo real (facilitam o diagnstico avarias e a manuteno), a
montagem em slot de expanso sobre o bus (facilidade de acrescentar ou retirar
mdulos) e a visualizao do estado lgico de cada via.
As entradas/sadas asseguram a integrao directa do autmato no seu ambiente de
trabalho. As entradas ligam os dispositivos (sensores) que fornecem a informao ao
sistema (botes de presso, interruptores, detectores, interruptores fim de curso,
etc.). Essa informao armazenada na memria de dados e processada pela CPU de
acordo com o programa existente na memria do autmato. Os resultados so depois
actualizados na memria de dados e enviados para as sadas, para que estas activem a
parte operativa do sistema (actuadores). As sadas do autmato, normalmente so do tipo
tudo ou nada, comportam-se como interruptores que comandam o ligar/desligar de
bobinas de contactores, bobinas de electrovlvulas, pequenos motores, lmpadas de
sinalizadores, etc. Podem ser realizadas a rels, transistores ou triacs. A sada por rels
tem a vantagem de poder controlar circuitos de corrente alternada ou contnua, tendo por
sua vez a desvantagem do comando mais lento. As sadas por transistores e triacs
(transistores para corrente contnua e triacs para corrente alternada) tm a vantagem de
serem de comando mais rpido e permitirem o controlo por modelao da durao de
impulsos (PWM) em relao ao rel.


19

2.3.6 Mdulos de Entradas/Sadas numricas

Estes mdulos destinam-se essencialmente aquisio de dados fornecidos por
encoders, teclados e outros instrumentos electrnicos digitais. So tambm indicados
para a gerao de informao numrica a diversos visualizadores (displays) e outros
equipamentos electrnicos.

2.3.7 Mdulos de Entrada/Sada analgicas

Estes mdulos so destinados converso de uma grandeza analgica (tenso ou
corrente) correspondente medio da dada grandeza fsica.
Para os mdulos de entradas analgicas a converso faz-se, em geral, com conversores
A/D de 8 a 16 bits (ou excepcionalmente mais), em que para um conjunto de entradas
existe um conversor analgico A/D onde depois, eventualmente, podero ser
multiplexadas.
A gama de variao das entradas uma especificao dos canais de entrada. Os valores
tpicos para as entradas em tenso so 010V ou 10V, 5V e para as entradas em
corrente so 020mA ou 420mA ou 20mA, 10mA. As entradas em tenso so as
mais usadas por serem mais prticas, mas em contrapartida as de corrente so mais
vantajosas quando o comprimento das ligaes maior, ou quando possa rudo elctrico.
Em relao aos mdulos de sadas analgicas, estes so estruturalmente anlagos aos
mdulos de entrada, exigindo conversores D/A, sendo as sadas tambm em tenso ou
corrente, com gamas semelhantes s referidas para os mdulos de entradas.

2.3.8 Mdulos de contagem

A deteco de impulsos (flancos ascendentes ou descendentes de qualquer sinal lgico),
em conjunto com a determinao do intervalo de tempo decorrido entre impulsos

20

consecutivos, permite obter sinais de grande diversidade, tais como de posio linear ou
angular. Os valores limites usuais na frequncia mxima admitida para estes sinais
podem rondar os 100KHz. Deste modo podemos controlar o nmero de itens produzidos
numa linha de montagem, e vrias grandezas como frequncias, velocidades, distncias,
volumes ou outras, desde que se possam determinar atravs da relao entre o nmero de
impulsos e o tempo que medeia entre eles.

2.3.9 Controlo do movimento

O movimento de rotao est na origem da esmagadora maioria dos movimentos numa
unidade de produo. Em consequncia deste facto os fabricantes de autmatos tiveram a
preocupao de fazer com que os autmatos controlassem esse movimento. Esse
movimento pode ser controlado por exemplo atravs do nmero de rotaes do motor, a
rotao seja precisa com uma determinada velocidade, as mudanas de velocidade
satisfaam determinadas curvas de evoluo, etc.
Os diferentes fabricantes de autmatos oferecem assim interfaces para o controlo de eixos
com controlo de posies e/ou velocidade atravs de controladores do tipo proporcional,
integral, e derivativo (PID), ou outros. Esses mdulos devem possuir entradas para
leituras de encoder, deslocao de ngulos e para velocidades de referncia.
Podemos encontrar aplicaes tpicas destes mdulos no controlo de robs, em sistemas
de paletizao automtica, sistemas de empacotamento, sistemas automticos de furao,
etc.

2.3.10 Mdulos de viso

Os sistemas de viso industrial tm uma origem independente dos autmatos e no se
podem considerar, num sentido estrito da palavra, como sendo mdulos directamente
ligados aos autmatos.

21

A evoluo dos sistemas de aquisio de imagens vdeo em todas as vertentes, como a
miniaturizao, a robustez, o preo, a resoluo, o nmero de imagens captadas por
segundo, a capacidade de processamento, entre outras, comea a ter reflexo nos produtos
industriais. De facto, a indstria no pode ignorar as extremas vantagens de ter um sensor
como o de viso. um sensor de fcil integrao nos processos pois um sensor de no
contacto. H lugares em que pode ocupar um papel bvio e importante, tais como
inspeco visual automtica, operaes de controlo dimensional, de posio, de presena
de objectos ou pessoas. Das cmaras digitais so pedidos dois tipos de informao: (1)
uma medida que pode ser uma dimenso, uma dada quantidade de produtos contados,
coordenadas, etc; (2) uma deciso, que responda a questes como se existe pea a
processar ou no, se uma dada mquina a que a cmara pode estar ou no acoplada, est
ou no bem posicionada, h ou no presena de intrusos, a pea inspeccionada tem
defeito ou no, etc. A cada um destes tipos correspondem dois sinais de natureza
diferente. Ao primeiro corresponde em geral um sinal numrico e ao segundo um sinal
lgico.
Para pr cmaras de vdeo que informem de acordo com o referido necessrio boa
capacidade de programao, interfaces caras, pouco adequadas ao meio industrial e
preos elevados. Para fazer face a estes inconvenientes foram desenvolvidos
controladores prprios para as cmaras, que fornecem uma interface simples para o
utilizador e uma potente interface com o sistema de aquisio, que no ter de obedecer
s normas dos sinais de vdeo. Nestas condies esto as cmaras de fins especficos, as
cmaras rpidas e as cmaras ditas inteligentes.
As aplicaes para a utilizao destas cmaras so bastante vastas. Alguns exemplos so
a domtica, inspeco visual automtica, processos de assemblagem e controlo
dimensional.


22

2.3.11 Mdulos de interface com o utilizador (terminais inteligentes)

No passado, as chamadas consolas dos autmatos eram simples meios para a sua
programao. Actualmente, so unidades independentes com memria e CPU, com
capacidade de fazer o display de texto e imagens. Ligadas em rede com autmatos,
registam, de uma forma apelativa, as alteraes em entradas e sadas seleccionadas desses
mesmos autmatos e permitem ainda a entrada de dados por parte dos operadores, que
podem no perceber nada, nem de autmatos, nem de programao.

2.3.12 Ligao de autmatos em rede

Devido existncia de diferentes nveis de automao h a necessidade de todas as
mquinas que executem qualquer aco de controlo poderem comunicar automaticamente
entre si ou com outras mquinas de comando superior. Actualmente, esta necessidade de
comunicao estende-se aos prprios sensores que, dotados de inteligncia, controlaro
eles prprios os sinais que pe na rede, j devidamente pr-processados. Tero tambm
de comunicar com operadores atravs de interfaces ditas inteligentes, tanto a receber
como a enviar a informao. Genericamente, ligar mquinas entre si exige um suporte
fsico para a transmisso do sinal e uma linguagem de comunicao, conhecida por
protocolo. Os protocolos regulam a forma como o dilogo se incia e termina, como
devem ser codificados os pacotes de informao que uma mquina pretende enviar e
como outra mquina os detecta, l e responde, pois qualquer dilogo uma sucesso de
perguntas e respostas. H protocolos que permitem que ambos os intervenientes faam
perguntas e respondam (codificao multi-master) e outras que os papis esto bem
definidos (codificao master/slave). Um outro ponto importante ter que adaptar os
protocolos ao suporte fsico da rede. Sero abordados mais frente vrios tipos de redes
de automao ou redes de comunicao industrial.


23

2.4. Programao de autmatos
2.4.1 Fases de funcionamento

O autmato, nas situaes mais usuais, funciona por fases que se repetem continuamente
(funcionamento cclico), enquanto no for dada ordem de paragem. As principais fases de
funcionamento do autmato so (podendo ser diferentes conforme o tipo de autmato):
(1) leitura do estado das variveis de entrada, (2) tratamento dos dados (execuo do
programa) e (3) actualizao das variveis de sada. Este processo denominado de
SCAN e ilustrado na Fig. 2.4.
Leitura do estado das variveis de entrada Os sensores colocados na instalao,
ou na mquina, interpretam as grandezas fsicas (presso, movimento,
temperatura, etc.), transformando-as em sinais elctricos normalizados, que so
transmitidos, atravs das entradas, ao autmato e guardados na sua memria de
dados.

Tratamento de dados/execuo do programa O autmato, em funo do
programa escrito na sua memria de programa, trata as informaes armazenadas
na memria de dados, conforme a estrutura sequencial para correr o programa que
cada autmato utiliza, at finalizar o programa, actualizando de seguida o valor
das sadas nessa memria.

Actualizao do estado das variveis de sada O valor das variveis de sada,
contido na memria de dados, no final de cada ciclo de programa (scan)
transmitido para as sadas. Estas so actualizadas e o autmato passa ao ciclo
seguinte. As sadas transmitem aos pr-actuadores (contactores, electrovlvulas,
etc.) os sinais que iro actu-los e permitir que os actuadores (motores, cilindros,
etc.) situados na instalao ou na mquina, funcionem de acordo com a sada.


24

Figura 2.4 Ilustrao do funcionamento em ciclo

2.4.2 Tempo de ciclo

O tempo de ciclo (scan) de um autmato, com leitura cclica, o tempo necessrio
execuo completa do programa. Este tempo da ordem dos milissegundos e depende do
nmero e do tipo de instrues a correr, Fig. 2.5.

Figura 2.5 Tempo de ciclo

T leitura

T ciclo
T execuoprograma (scan)

T actualizao
Leitura do estado das
variveis de entrada
Tratamento de dados/
Execuo do programa
Actualizao do estado
das variveis de sada
Leitura do estado das
variveis de entrada
Tratamento de dados/
Execuo do programa
Actualizao do estado
das variveis de sada

25

Faz-se notar que os sinais provenientes de sensores no devem ter tempos de comutao
inferiores ao tempo de SCAN, uma vez que, neste caso, o autmato poderia no detectar
o sinal, o que resultaria num possvel erro no processo de controlo. Alguns PLCs
possuem j duas directorias de programao, uma normal e uma outra designada de
Fast que permite, para determinados blocos de programa, um tempo de scan mais
reduzido.

2.5 Linguagem de programao de autmatos

Programar significa ordenar com clareza uma sequncia de instrues, numa linguagem
que o autmato entenda, onde essas instrues so tratadas pela CPU.
Um programa para autmato , normalmente, constitudo por um conjunto de instrues
formadas, na maioria dos casos, por funes lgicas que tratam as informaes presentes
nas entradas (fornecidas pelos sensores) e que fornece ordens s sadas (comando dos
pr-actuadores), ou seja, o programa, que armazenado na memria de programa de
autmato, estabelece a forma como as sadas so actuadas em funo das instrues
presentes nas entradas, Fig. 2.6. Cada fabricante de autmatos utiliza as suas prprias
mnemnicas (abreviaturas das palavras que designam as instrues), para cdigo das
instrues, e uma configurao prpria para apresentar as diferentes variveis do sistema.
No entanto, conhecendo-se um modelo de autmato, facilmente nos integramos noutro,
atravs da consulta do seu manual, j que a lgica de programao entre os diferentes
autmatos no difere no essencial.

Figura 2.6 Programa para autmatos

ENTRADAS
PROGRAMA
DA
APLICAO
SADAS

26

As linguagens de programao podem ser: STL Statement List ou IL Instruction
List (Lista de instrues); LAD ou LD Ladder Diagram (diagrama de contactos);
CSF Control System Flow-Chart (Blocos funcionais) e Grafcet grfico funcional de
comando por etapa e transio.
Estas linguagens encontram-se hoje disponveis em todos os autmatos de gamas mdia e
alta, podendo um mesmo programa ter seces com diferentes tipos de linguagem. A
linguagem entendida como a de mais fcil abordagem ser a de diagrama de contactos,
por ser fcil a sua compreenso por visualizao, parecida com os diagramas de rels,
sendo apenas necessrios conhecimentos sobre lgebra de Boole. Sendo esta uma das
mais utilizadas, a par com a linguagem em lista de instrues, pela sua flexibilidade, ser
tambm aquela que iremos abordar com maior detalhe.
Quando se programa, cada linha de instruo gravada na memria de programa, os
endereos da memria de programa comeam em zero e vo at ao fim da capacidade de
memria. Assim, por exemplo, numa memria d 1K palavras (words), que possui
endereos de 0000 a 1023, e admitindo que cada instruo ocupa uma palavra, pode-se
guardar um programa com 1024 linhas.
A instruo Nop no efectua qualquer operao. Pode ser utilizada para reservar linhas no
programa, para permitir ao programador inserir, posteriormente, instrues sem ter de
alterar o nmero de linhas.
Os bits utilizados como sadas, internas ou externas, no podem ser programados com
essa finalidade mais de uma vez no programa. Caso o sejam, eles tomam o estado lgico
definido na ltima linha do programa onde so mencionados.
As sadas do autmato so utilizadas para efectuar operaes como controlo de marcha
directa e inversa de um motor, ou se o funcionamento incorrecto do automatismo puder
provocar acidentes em pessoas ou danos nos equipamentos, deve-se dispor de circuitos de
encravamento externos.
Os sensores relativos segurana directa, como por exemplo, paragens para proteco de
pessoas e ou equipamentos, disparo de proteces trmicas, etc., para alm de desligarem
por software as sadas do autmato que alimentam as mquinas, tambm devem desligar
fisicamente os circuitos de comando dos actuadores dessas mquinas. Alm disso, se a

27

paragem de emergncia for feita por boto de presso, este deve possuir encravamento
para que, ao ser pressionado, fique bloqueado.
As retomas da rede devem estar dependentes de uma operao manual, pois o arranque
automtico das instalaes pode ser perigoso para as pessoas e/ou equipamentos.

2.5.1 Lista de instrues

Linguagem literal que se baseia nas regras de lgebra de Boole, consiste num conjunto de
instrues, representadas em mnemnicas, que indicam as aces ou operaes que o
programa executa, por exemplo, funes lgicas simples: And lgico e Or lgico, funes
de comparao (=,> e <), funes pr-programadas (temporizadores, contadores), etc..
O programa em lista de instrues constitudo por um conjunto de linhas, com uma
determinada ordem, escritas com as instrues do autmato que se vai utilizar. O
programa inicia-se com a instruo Load ou Block e introduzido na memria de
programa de autmato linha a linha. As linhas que constituem o programa tm que ser
organizadas de forma correcta. O formato que possuem depende do autmato em questo.
Por exemplo, no autmato TSX 07 da Scheneider Electric o endereo de memria
0003, o cdigo de instruo LD e o operando % I0.5; para o mesmo exemplo no
autmato CPM da OMRON, o endereo de memria 00003, o cdigo da instruo LD
e o operando 000.05.
O endereo de memria corresponde ao nmero da linha do programa e destina-se a
indicar a posio da instruo na memria do programa. Determina a ordem pela qual o
programa executado. O endereo, com incio na linha 0, fornecido pelo autmato e
incrementado automaticamente aps a validao de cada linha.
O cdigo da instruo especifica a operao a executar pelo programa, representado em
mnemnica, sendo o seu smbolo especfico do autmato utilizado.
O operando indica os dados, bits ou words, sobre os quais as instrues do programa vo
operar.


28

Exemplo
Programao da funo lgica S nos autmatos TSX 07 e nos autmatos CPM
Funo Lgica S= (a+/b).c
A programao da funo Lgica S ilustrada na Tab. 2.1.

Tabela 2.1. Exemplo de lista de instrues nos autmatos TSX 07 e nos CPM
Autmatos TSX 07 Autmatos CPM
Endereo de
memria
Cdigo de
Instruo
Operando Endereo de
memria
Cdigo de
Instruo
Operando
0 LD a 0 LD a
1 ORN b 1 OR NOT b
2 AND c 2 AND c
3 ST s 3 OUT s
4 END 4 END

2.5.2 Diagrama de contactos

O diagrama de contactos uma linguagem grfica, derivada da linguagem de rels, que
utiliza um conjunto de smbolos grficos para elaborar o programa do automatismo.
Note-se, tal como se observa na Fig. 2.7, a correspondncia entre os smbolos grficos do
circuito elctrico e os smbolos grficos do diagrama de contactos.

Figura 2.7 Correspondncia entre smbolos

29

Para o mesmo exemplo dado no tpico da lista de instrues temos o correspondente
diagrama de contactos, Fig. 2.8.

Figura 2.8 Diagrama de contactos que opera a funo lgica S= (a+/b).c

O diagrama do esquema de contactos, utilizado como linguagem de programao de
autmatos, formado por uma rede de sucesso de contactos que transportam as
informaes lgicas das entradas para as sadas.
As redes do diagrama de contactos so ligadas na horizontal, entre duas linhas de
alimentao verticais, iniciam-se esquerda com as instrues de entrada e terminam
direita com as instrues de sada.
A programao das redes do diagrama de contactos, utilizam-se software de programao
e realizada atravs do computador. A programao das redes em diagrama de contactos
directa, ou seja, o software encarrega-se de efectuar a converso da linguagem de
contactos para a linguagem lista de instrues e vice-versa.
Contudo, existem algumas normas para a colocao dos contactos nas linhas horizontais
e verticais, conforme o programa corra por linhas ou colunas, que evitem a existncia de
sneak paths (inverso do fluxo de lgica). Por exemplo, no caso de o programa correr
por linhas, esta inverso do fluxo de lgica pode ocorrer quando a continuidade lgica
flui num conjunto de linhas atravs de um contacto que provoca, s por ele, a
continuidade de uma linha, tal como ilustra a Fig. 2.9-a).
Note-se que a sada Z dever estar activa quando os contactos A, B e C ou A, D e E ou F
e E estiverem activos, no entanto se os contactos F, D, B e C estiverem activos existe
continuidade lgica e Z est ligado. Esta situao tem que ser evitada, uma vez que a
sada, para um conjunto de linhas, fica activa com duas diferentes leituras/combinaes
lgicas. A Fig. 2.9-b) ilustra a forma correcta de programao.

30

a)

b)
Figura 2.9 Inverso do fluxo de lgica

2.6. Grafcet

O Grafcet uma representao grfica da sequncia de funcionamento de um sistema
automatizado, onde para desenhar o seu diagrama funcional necessrio utilizar os
seguintes elementos grficos: etapas, transies e ligaes orientadas.
Conforme se verifica pelo diagrama funcional, representado na Fig. 2.10, o Grafcet
corresponde a uma sucesso alternada de etapas e transies. Mostra as diferentes fases
(etapas) de um automatismo e as condies (transies) que fazem com que o processo
evolua de uma fase para a outra.
A programao Grafcet tem algumas regras de evoluo. Estas regras so a inicializao,
transposio de uma transio, evoluo das etapas activas, simultaneidade na
transposio das transies e prioridade de activao.
Regra1 inicializao. Na inicializao do sistema activam-se todas as etapas iniciais.
Estas etapas do incio ao ciclo de funcionamento do automatismo.
Regra 2 transposio de uma transio. Uma transio pode ser vlida ou no. Ser
vlida quando as imediatamente anteriores transio esto activas. Quando a transio
vlida, e a respectiva receptividade verdadeira, a transio obrigatoriamente transposta.
Regra 3 evoluo das etapas activas. A transposio de uma transio implica a
activao das etapas que esto imediatamente a seguir transio e desactivao
simultnea das etapas, que estavam activas, imediatamente anteriores transio.

31

Regra 4 Simultaneidade na transposio das transies. Vrias transies
simultaneamente transponveis so simultaneamente transpostas.
Regra 5 Prioridade de activao. Se, decurso do funcionamento, uma etapa activa e
inactiva ao mesmo tempo, a prioridade dada activao.
No Grafcet, para que ocorra a activao de uma etapa (E
n
), necessrio que a etapa
anterior esteja activa (E
n-1
= 1) e que a respectiva receptividade seja verdadeira (r
n-1
=1)
Para activao das etapas utiliza-se a instruo Set, e para a desactivao, a instruo
Reset, sendo a programao efectuada tal como se mostra na Fig. 2.11.

Figura 2.10 Diagrama funcional do Grafcet

Figura 2.11 Diagrama de contactos e lista de instrues das etapas

A Fig 2.12 mostra um exemplo de uma sequncia nica, a Fig. 2.13 mostra um exemplo
de sequncias opcionais e a Fig. 2.14 mostra um exemplo de sequncias simultneas.

32

Figura 2.12 Mtodo de programao, sequncia nica

Figura 2.13 Mtodo de programao, sequncias opcionais


33

Figura 2.14 Mtodo de programao, sequncias simultneas

2.7. Introduo s redes de automao
2.7.1. Rede de comunicao industrial

Numa unidade de produo existe a necessidade de mquinas e dispositivos
comunicarem entre si. Com este propsito, so indispensveis as redes de comunicao.
A origem das redes de comunicao digital evoluiu a par com a dos computadores
pessoais. Em 1926 surgiram, atravs da EIA (Electronic Industries Association), as redes
RS232, RS422 e 423; em meados dos anos 70 surgiram as redes Ethernet e Arcnet; em
1978 surgiu a 1 tentativa de normalizao atravs do Modelo OSI (Open Systems
Inmterconnect) da ISO (International Standards Organization); a partir de 1975
desenvolveu-se, a par com autmatos programveis, as redes industriais de comunicao
digital srie. Temos como exemplo de comunicao digital a rede LAN (Local rea
Network), aplicada por exemplo em escritrios ou entre edifcios prximos e a rede WAN
(Wide rea Network), aplicada em ligaes a nvel regional, nacional ou internacional.
Na automao industrial as redes de comunicao digital so aplicadas a vrios nveis, ou
seja, entre fbricas, entre autmatos, entre unidades de controlo local e entre sensores e

34

actuadores. As redes de campo so uma classificao generalista utilizada para
praticamente todas as redes industriais de dados, redes locais utilizadas ao nvel mais
prximo dos processos automatizados e visam a interligao de sensores, actuadores,
placas de entrada/sada e sistemas de controlo local em instalaes industriais. A sua
morfologia mais comum a de um barramento ou tronco, passando pelos diversos ns. O
nvel mais alto da rede de campo, ou seja, a Rede Fieldbus, faz a interligao de
dispositivos mais sofisticados (Autmatos, PC, etc.) em grandes quantidades de
informao e transacciona os dados na ordem das centenas de milissegundos. O nvel
intermdio, ou seja, a Rede Devicebus, para equipamentos de nveis intermdios
(variadores de velocidade, etc.) e transacciona dados na ordem das dezenas de
milissegundos. O nvel mais baixo, nvel de sensor, ou seja, Rede Sensorbus, para
equipamentos de baixo nvel (detectores, sensores e actuadores) e transacciona dados
abaixo de cinco milissegundos.
A comunicao inclui um suporte fsico para a transmisso do sinal e uma linguagem de
comunicao ou protocolo. Este regula a forma como o dilogo se processa e a
codificao dos pacotes de informao. Ainda de referir que os protocolos tm que ser
adaptados ao suporte fsico da rede.
Foi a partir dos anos 90 que se deu o maior desenvolvimento de redes de comunicao,
proprietrias dos fabricantes de equipamentos de automao. A inexistncia efectiva e
vinculada de protocolos standard obrigava utilizao de equipamentos da mesma marca,
o que tornava complicado o desenvolvimento de unidades totalmente automatizadas.
Por volta de 1992 houve a necessidade de normalizao das redes de comunicao
industriais: EUA Organizao ISP (Interoperable Systems Project); Frana WorldFIP
(FIP Factory Instrumentation Protocol). Por volta de 1994 deu-se a fuso entre a ISP e
a WorldFIP, Foundation Fieldbus = ISP + WorldFIP (Protocolo utilizado na Amrica e
sia). Nesse ano surgiu na Alemanha a Profibus (Protocolo utilizado na Europa). So
protocolos distintos mas com algumas semelhanas, nomeadamente no barramento fsico
ser igual. A Fig 2.15 mostra alguns domnios e tipos de aplicaes das redes de campo.


35

Figura 2.15 Alguns domnios e tipos de aplicaes das redes de campo

As redes de campo tm a vantagem de permitir uma flexibilidade para se ampliar
diferentes mdulos, uma instalao e operao simples, uma transmisso digital binria,
uma reduo substancial de cablagem, a disponibilidade de ferramentas para a instalao
e diagnstico e a possibilidade de interligao de produtos de diferentes fabricantes. Em
contrapartida, raramente podem abranger todos os equipamentos e dispositivos de uma
instalao industrial, podem no assegurar o envio de informao com a regularidade
necessria, possibilitam a corrupo da informao transmitida e possvel a diminuio
de fiabilidade, pois existe apenas um suporte partilhado.
As redes de campo so importantes para os consumidores finais, pois estes esto
interessados em baixar os custos e usufruir de um funcionamento correcto. Tambm, os
integradores de sistemas estaro interessados, j que implementam sistemas com uma
melhor relao custo/performance dos equipamentos, de fcil instalao e configurao e
monitorizao da rede. Finalmente s empresas de fabrico interessa pela complexidade e
pela possibilidade de desenvolvimento de novos produtos.
Numa rede industrial os nveis das redes de campo esto distribudos da forma que se
ilustra na Fig 2.16, sendo a hierarquia de um barramento industrial mostrada na Fig 2.17.


36

Figura 2.16 Nveis das redes de campo

Figura 2.17 Hierarquia de um barramento industrial

A hierarquia das redes industriais ao nvel da funcionalidade, ou seja, o posicionamento
das redes, definido da seguinte forma:
- Enterprise bus (Ethernet);
- Control bus (HSE (High Speed Ethernet), ControlNet) redes intermdias para facilitar
a ligao internet. A norma IEEE1451 determina como sensores e actuadores podem ser
ligados directamente a uma rede de controlo;
- Fieldbus (Foundation Fieldbus, Profibus PA) redes especializadas em variveis
analgicas e controlo;
- Device bus (DeviceNet, Profibus DP, Interbus-S) interligam dispositivos
inteligentes mais complexos, as mensagens so orientadas ao byte;
- Sensor bus (CAN, ASI, Seriplex, LonWorks) normalmente utilizadas para interligar
sensores e actuadores discretos, basicamente transmitem estados e bits de comando.

37

A ISO foi uma das primeiras organizaes para definir formalmente uma forma comum
de conectar computadores. A arquitectura chamada OSI (Open Systems
Interconnection), Camadas OSI ou Interconexo de Sistemas Abertos. Esta arquitectura
um modelo que divide as redes de computadores em sete camadas, de forma a se obterem
camadas de abstraco. Cada protocolo implementa uma funcionalidade assinalada a uma
determinada camada. A ISO costuma trabalhar com outra organizao, a ITU
(International Telecommunications Union). Este modelo dividido em camadas
hierrquicas, ou seja, cada camada usa as funes da prpria camada ou da camada
anterior, para esconder a complexidade e transparecer as operaes para o usurio, seja
ele um programa ou uma outra camada. As camadas do modelo OSI so indicadas na
Fig 2.18.

Figura 2.18 Arquitectura das sete camadas do modelo OSI

A camada fsica define as caractersticas tcnicas dos dispositivos elctricos (fsicos) do
sistema. Preocupa-se em assegurar a comunicao simples e confivel, define as
caractersticas elctricas e mecnicas do meio, a taxa de transferncia dos bits, tenses, o
controle de acesso ao meio, controlo de quantidade e velocidade de transmisso de
informao na rede.
A camada de ligao de dados detecta, e opcionalmente corrige, erros que possam
acontecer no nvel fsico e responsvel pela transio, recepo e controlo de fluxo.

38

Estabelece um protocolo de comunicao entre sistemas directamente conectados. As
topologias de redes so a ponto-a-ponto, anel Token Ring, estrela, barramento e rvore,
Fig 2.19.

Figura 2.19 Topologias das redes de campo

O controlo de acesso pode ser centralizado, ou seja, uma mquina responsvel por
controlar o acesso ao meio, ou distribudo, ou seja, todas as mquinas fazem o controlo
de acesso.
A camada de rede a responsvel pelo endereamento dos pacotes, convertendo
endereos lgicos (ou IP) em endereos fsicos, para que os pacotes consigam chegar
correctamente ao destino. Esta camada tambm determina a rota que os pacotes iro
seguir para atingir o destino, baseado em factores como condies de trfego da rede e
prioridades. As funes so o encaminhamento, endereamento, interligaes das redes,
tratamento de erros, fragmentao de pacotes, controlo de congestionamento e
seguimento de pacotes.
A camada de transporte a responsvel por usar os dados enviados pela camada de
sesso e dividi-los em pacotes que sero transmitidos para a camada da rede. No receptor,
a camada de transporte responsvel por receber os pacotes recebidos da rede, remontar
o dado original e assim envi-lo camada de sesso. Isto inclui controlo de fluxo,
ordenao dos pacotes e a correco de erros, enviando para o transmissor a informao
de que o pacote foi recebido com sucesso. A camada de transporte separa as camadas de
nvel de aplicao (camadas 5 a 7) das camadas de nvel fsico (camadas 1 a 3). A

39

camada 4, de transporte, faz a ligao entre esses dois grupos e determina a classe de
servio necessria como orientada a ligao e com controlo de erro e servio de
confirmao. O objectivo final da camada de transporte proporcionar um servio
eficiente, confivel e de baixo custo. O hardware e/ou software dentro da camada de
transporte e que faz o servio denominado entidade de transporte.
A camada de sesso permite que duas aplicaes em computadores diferentes
estabeleam uma sesso de comunicao. Nesta sesso, essas aplicaes definem como
ser feita a transmisso de dados e coloca marcaes nos dados que esto a ser
transmitidos. Se por acaso a rede falhar, os computadores reiniciam a transmisso dos
dados a partir da ltima marcao recebida pelo computador receptor. Disponibiliza
servios como ponto de controlo peridicos a partir dos quais a comunicao pode ser
restabelecida em caso de avaria na rede.
A camada de apresentao ou camada de traduo, converte o formato do dado recebido
pela camada de aplicao em um formato comum a ser usado na transmisso desse dado,
ou seja, um formato entendido pelo protocolo usado. A compreenso dos dados recebe os
dados da camada 7 e comprime-os, a camada 6 do dispositivo do receptor responsvel
por descompactar esses dados. A transmisso dos dados torna-se mais rpida, pois haver
menos dados a serem transmitidos (os dados recebidos da camada 7 foram compactados e
enviados camada 5). Para aumentar a segurana, pode-se usar algum esquema de
criptografia neste nvel, sendo que os dados s sero descodificados na camada 6 do
dispositivo receptor.
A camada de aplicao faz a interface entre o protocolo de comunicao e o aplicativo
que pediu ou receber a informao atravs da rede. Tudo nesta camada direccionado
aos aplicativos. Telnet e FTP so exemplos de aplicativos de rede que existem
internamente na camada de aplicao.
A arquitectura Internet, tambm conhecida como TCP/IP uma alternativa arquitectura
OSI mas composta apenas de quatro camadas.
Como caractersticas das redes de campo, temos os dispositivos especiais utilizados nas
redes, Fig 2.20. Os amplificadores asseguram um nvel suficiente de sinal, os repetidores
detectam os nveis de sinal e estabelecem os sinais reconstitudos, o n bridge (ponte)

40

interliga duas ou mais redes idnticas, copia mensagens e o n router (encaminhador),
semelhante ponte a um nvel superior e o n gateway (passagem) intercala duas
redes diferentes.

Figura 2.20 Dispositivos especiais utilizados nas redes

Outras das caractersticas das redes de campo so os suportes fsicos, referidos na
Fig 2.21.

Figura 2.21 Suportes fsicos das redes de campo

As regras de acesso rede estabelecem que: os ns funcionam conjuntamente, na maior
parte dos casos um n coordena e distribui tarefas; Master/Slave um participante detm,

41

em exclusividade, o direito de acesso espontneo rede; passagem de testemunho (token
passing) cada participante detm ciclicamente o privilgio de aceder rede durante um
intervalo de tempo; acesso espontneo cada participante verifica se a rede est em
repouso e s depois inicia o envio.
Nos protocolos, um exemplo mostrado na Fig 2.22, o modo de formar mensagens em
conjunto com as regras de acesso, tem uma sintaxe e uma semntica prprias. A
transmisso de mensagens faz-se entre 12 a 256 bytes, e as respostas temporais so na
ordem dos mili ou dcimos de segundo.

Figura 2.22 Exemplo de protocolo

Na deteco e correco de erros temos que: bit de paridade detecta erros de 1bit;
palavra de teste longitudinal detecta erros de transmisso em um conjunto consecutivo
de bits; testes de redundncia cclica CRC (cyclic redundancy check), so baseados nos
chamados cdigos polinomiais e cdigo de Hamming controlo antecipado de erros,
detecta erros de vrios bits.

2.7.2 Redes utilizadas em automao industrial

As redes podem ser classificadas tal como se mostra na Fig 2.23, e o seu posicionamento
ilustrado na Fig 2.24.

42

Figura 2.23 Classificao das redes industriais

Figura 2.24 Posicionamento das redes industriais

A escolha de uma rede industrial deve ter como requisitos de aplicao as
facilidades/conformidades da camada fsica, o desempenho da rede, as facilidades de
interligao com equipamento existente, as exigncias de velocidade e tempo e a
disponibilidade de equipamentos. Deve ainda ter como requisitos o custo da instalao
dos dispositivos, do treino e da manuteno. Deve haver uma comparao das redes de
campo em termos de caractersticas fsicas, ou seja, a topologia da rede, o meio fsico, o
nmero mximo de ns e a mxima distncia. importante tambm ter em conta os
mecanismos de transporte, a forma como a informao transportada, o protocolo de

43

comunicao, a velocidade de transmisso, a dimenso dos dados, o controlo e o
diagnstico de erros. Para alm destes importante saber os tempos de transmisso.

2.7.3 Descrio de algumas redes

A rede CAN (Controller rea Networks) foi um modelo proposto por Robert Bosch em
1980 para interconexo de componentes de controlo em veculos. Rede proposta para um
ambiente com alto nvel de rudo induzido a grandes oscilaes de alimentao, o que
facilita a sua aplicao em ambientes industriais. Tem como principais caractersticas a
prioridade de mensagens, os tempos de latncia garantidos, a flexibilidade de
configurao, a consistncia dos dados, a deteco e a sinalizao do erro e a distino
entre erros temporrios e falhas permanentes. A sua utilizao e configurao so simples
(JPI Just Plug IN), utilizando par traado (blindado ou no) ou fibra ptica, com um
mximo de 20 ns (verso lenta) a 125 kbit/s e 30 ns (verso rpida) a 1Mbit/s, sendo a
deteco de erros extremamente eficaz, confivel e robusta em situaes adversa; o
nmero mximo de unidades 110 para comprimentos estimados em projectos de 500m
a 1 km. A relao do comprimento mxima da rede com a taxa de transmisso indicada
na Fig 2.25.

Figura 2.25 Relao do comprimento mximo da rede com a taxa de transmisso na rede CAN

A rede RS485 (Fig 2.26) tambm uma hiptese utilizada na automao industrial, com
comunicao srie, sendo uma soluo simples e barata, fazendo a interligao por dois

44

fios, com um modo de acesso master/slave e um mximo de 32 ns e transmisso de 9,6
ou 19,2 kbit/s.

Figura 2.26 Rede RS485

A rede DeviceNet uma rede de comunicao de baixo custo idealizada para interligar
equipamentos industriais, tais como: sensores indutivos de proximidade, sensores
capacitivos, sensores fotoelctricos, vlvulas, solenides, motores de passo, sensores de
processos, leitores de cdigos de barras, variadores de frequncia, painis e interfaces de
operao. um dos trs standards abertos da (ODVA), sendo os outros o ControlNet e o
Ethernet/IP, com a CAN na camada de aplicao, velocidade de 125kbps (500m), 250, or
500kbps, admitindo at 64 dispositivos por rede, com sinal diferencial (CAN high + CAN
low), com 11 bits arbitrrios de identificao (ID) e com alimentao disponvel no
barramento. Os tipos de comunicao podem ser ponto-a-ponto ou Multicast (Polled, o
escravo s responde quando o master faz um pedido; Strobed, o master envia uma
mensagem por difuso e todos os escravos respondem com a informao do seu sensor,
usado somente para sensores simples como por exemplo foto sensores e fins de curso;
Change-of-State, o escravo envia uma mensagem para o master sempre que detecta
alteraes na informao do sensor; Cyclic, o escravo envia uma mensagem para o
master periodicamente). A Fig 2.27 mostra algumas aplicaes da rede DeviceNet.

45

Figura 2.27 Aplicaes da rede DeviceNet

A rede Profibus (Fig 2.28) distingue equipamentos Master e Slave. Os masters controlam
a transmisso dos dados no barramento, podem emitir mensagens quando quiserem, sob
reserva de obter o acesso rede. Os slaves so equipamentos perifricos (tipicamente
blocos de entradas e sadas, inversores, vlvulas terminais, sensores, actuadores) que no
tm autorizao para aceder ao bus e as suas aces limitam-se ao processamento das
mensagens recebidas ou transmisso de mensagens a pedido do master.

Figura 2.28 Profibus (Process Field Bus)

A camada fsica da Profibus and FOUNDATION Fieldbus standard IEC61158, com
uma velocidade de 31,25 kbps, com at 32 dispositivos por segmento (mais com

46

repetidores), sinal diferencial, alimentao disponvel no barramento, e distncia at
1900m (mais repetidores). Tem um mximo de 127 elementos e um ritmo de transmisso
de 9600 bits/s a 12 Mbits/s. A relao entre a taxa de transmisso e o comprimento
mximo na rede Profibus est ilustrado na Fig 2.29.

Figura 2.29 Relao entre a taxa de transmisso e o comprimento mximo na rede Profibus

A camada de aplicao na rede Profibus, Fig 2.30, est dividida em trs protocolos de
transmisso, Fig 2.31, designados por perfis de comunicao, com funes bem
definidas, tal como:
- Perfil DP (Rede de Dispositivos) o perfil de comunicao mais difundido na indstria
e o mais utilizado devido sua rapidez, sua performance e sua ligao a baixo custo,
Fig 2.32. Este perfil est reservado comunicao entre automatismos e perifricos no
centralizados, constitui a transmisso clssica de sinais paralelos de 24V e os sinais
analgicos em anel 4-20mA;
- Perfil FMS (Fieldbus Message Specification) um perfil universal, sobressai nas tarefas
de comunicao exigentes e acompanhado de mltiplas funes aplicativas evoludas,
gerando a comunicao entre equipamentos inteligentes (redes de computadores
programveis, sistemas de controlo de processos, painis de operao, PCs, etc.).
Submetido evoluo do Profibus e persuaso do mundo TCP/IP ao nvel de clula,
de constatar que o perfil FMS tem um papel cada vez menos importante na comunicao
industrial do futuro;
- Perfil PA (Process Automation) aplica-se na comunicao das indstrias de processo,
acoplamento de instrumentos de medida e controladores programveis, sistemas de

47

controlo de processo, PCs. A transmisso de dados e de energia feita atravs do mesmo
cabo.

Figura 2.30 Rede Profibus

Figura 2.31 Perfis de comunicao da rede Profibus

Estes perfis tm por objectivo definir a forma como os dados so transmitidos em srie
pelo utilizador sobre um mesmo suporte fsico.
A rede ISP baseada na standard alem DIN STD 19245, a extenso para Profibus a
Device Description Language (DDL) que permite a adio e configurao simples de um
instrumento do sistema. um barramento de campo industrial standard a nvel Europeu

48

que se aplica em interligaes de dispositivos de campo de entradas e sadas, tanto com
PLC como com PC.

Figura 2.32 Profibus DP

A rede Fieldbus, Fig 2.33, uma rede de comunicao utilizada na indstria para ligar
equipamentos de campo, tais como controladores, transdutores, actuadores e sensores.
uma rede digital, multi-ponto, barramento srie, substitui os sinais analgicos de 4-
20mA. Cada equipamento de campo dispe de processamento de clculo de baixo custo
(equipamentos inteligentes), pode executar operaes de diagnstico, controlo,
manuteno e comunicao bidireccional. A Fieldbus substitui as redes centralizadas de
controlo por redes distribudas. A rede tem capacidade de grandezas digitais e analgicas,
utiliza o par tranado com blindagem, tem um mximo de 32 ns e velocidades de
transmisso de 31,25 kbps.
As camadas da rede do protocolo Fieldbus so quatro:
- Physical Layer, define o meio de comunicao (pode ser vista como a substituio do
standard 4-20mA);
- Data Link Layer, monitoriza as comunicaes e as deteco de erros;
- Application Layer, formata os dados em mensagens legveis por todos os equipamentos
da rede e fornece os servios de controlo para a camada do utilizador;

49

- User Layer, liga todos os equipamentos num ambiente de aplicao. Utiliza funes de
controlo de alto nvel.

Figura 2.33 Arquitectura das redes Fieldbus

A utilizao da rede Fieldbus tem como vantagens o baixo custo inicial, um baixo custo
de manuteno e baixos custos devidos melhoria do sistema.
Ao nvel do custo inicial temos uma reduo do nmero de fios, pois cada equipamento
necessita apenas de uma linha com 2 fios (inclui alimentao e transmisso de dados), a
existncia de um sistema multi-ponto possibilita uma reduo de 5:1 no custo de ligao,
o custo do equipamento menor, requer menos mo de obra na instalao que os
sistemas convencionais e simples de projectar, pois so sistemas menos complexos e
rpidos.
Os custos de manuteno so tambm reduzidos, devido ao facto de serem sistemas mais
simples e mais fiveis, necessitando de menos manuteno. Por estarem todos os sistemas
ligados em rede, o operador consegue visualiz-los e avaliar as suas interaces, o que
permite detectar mais facilmente eventuais avarias, diminuindo tempos de paragem.
possvel o diagnstico on-line de cada equipamento, incluindo funes de manuteno
preventiva e calibrao de equipamentos.

50

H um aumento da performance do sistema, permitindo maior flexibilidade no projecto, e
os procedimentos do controlo podem residir nos equipamentos de campo, reduzindo a
dimenso do sistema global de controlo. Obtm-se uma diminuio dos custos globais do
sistema e a possibilidade de expanso. Tambm, a recolha de dados dos equipamentos de
campo so simplificados, e a comunicao bidireccional entre os equipamentos de
campo e os equipamentos de controlo ou entre equipamentos de campo. Os equipamentos
de campo podem ser calibrados, inicializados, operados e reparados mais rapidamente do
que a instrumentao analgica convencional, reduzindo os tempos de operao do
sistema. Tem ainda como vantagens a possibilidade de expanso do sistema ou adio de
outros equipamentos de campo de simples execuo, sem necessidade de interface ou
conversores. O produto envolve 4 camadas e servios de gesto, no tendo o utilizador
que se preocupar com a Data Link Layer nem com a Application Layer, ou seja, s se
preocupa com a physical Layer e User Layer. O utilizador apenas deve ter alguns
conhecimentos sobre os servios de gesto, para o caso de ocorrerem avarias e assim
poder tratar a informao gerada pelo sistema.

2.7.4 Redes locais

As caractersticas das redes locais so classificadas com ambientes de superviso, de
gesto de projecto e planeamento; operam a ritmos entre a dezena e uma centena de
Mbps com grandes pacotes de informao; detm menos determinismo que nas redes de
campo; utilizam cabo coaxial ou fibra ptica; actualmente utilizam predominantemente
Redes Ethernet.

2.7.4.1. Ethernet industrial

Esta rede tem como vantagens o baixo custo de hardware para LAN e WAN, a grande
disponibilidade no mercado, a compatibilidade entre diferentes fabricantes, a utilizao

51

de cabo coaxial e de fibra ptica, os ritmos de transmisso de 1Mbps a 1Gbps. Tem como
desvantagem o determinismo, ou seja, o tempo de resposta insuficiente para algumas
aplicaes, no havendo soluo para segurana intrnseca e dificuldade de sincronismo a
nvel de microsegundos.

2.7.4.2 Anlise actual sobre as redes industriais

Existe uma grande diversidade de solues nas redes de campo actuais. A deciso deve
ser tomada com base em custos, performance, segurana e fiabilidade. A arquitectura de
futuro tende a ser uma combinao da rede Ethernet com redes de campo j existentes, tal
como se ilustra na Fig 2.34. A rede de gesto tem como objectivo a superviso, o
comando, o planeamento e a banco de dados. A rede de controlo tem como objectivo o
controlo em tempo real, a segurana e a interface. A rede de campo tem como objectivo a
aquisio das variveis e a actuao sobre equipamentos. As redes de campo actuais
continuaro a ter grande importncia, a estratgia aproveitar o que existe em redes de
campo, protocolos Ethernet e Internet e protocolos e padronizaes existentes na rea
industrial. O objectivo alcanar o determinismo, velocidade, volume de dados,
flexibilidade e compatibilidade numa nica rede.

Figura 2.34 Interligao de redes

Captulo 3

AUTMATO TWIDO DA SHENEIDER ELECTRIC

Autmato TWIDO

55

3.1 O autmato TWIDO

Existem no laboratrio de automao e robtica cinco autmatos Twido, sendo quatro
modulares, com alimentao externa a 24VDC, e um compacto com alimentao directa
da rede a 230 VAC.
Estes autmatos tm memria RAM e EEPROM, uma parte da memria acedida em
formato de bit e a outra parte em formato de 16bits. Na memria de palavras encontra-se
o programa da aplicao, os dados referentes aplicao e s constantes.
De seguida procede-se a uma breve descrio destes autmatos. Faz-se notar novamente
que estas folhas no pretendem substituir os manuais do autmato, mas antes
proporcionar as noes bsicas que permitam desde logo levar a cabo os trabalhos
propostos, bem como o projecto de desenvolvimento na parte prtica da disciplina.

Twido compacto e modular

Todos os autmatos, compactos ou modulares, conforme a sua base (tipo de alimentao,
I/O na prpria base, capacidade de comunicao etc.), havendo uma referncia, sempre
diferente, para cada tipo de base e/ou mdulos, que devero ser sempre definidos no
incio da criao de um programa (o programa desenvolvido, com os endereos e
Autmato TWIDO

56

smbolos, para uma determinada base e/ou uma base eos mdulos de expanso que se
entendam necessrios).
De seguida indicam-se as Linguagens, Objectos, Instrues e Funes que o autmato\
Twido utiliza.

3.2 Linguagens, objectos, instrues e funes
3.2.1 Linguagens

Um programa constitudo por uma sequncia de malhas (Linguagem Ladder) ou de
frases (Linguagem List).

O TwidoSoft possui uma funcionalidade reversvel, permitindo converter um programa
em linguagem List para a linguagem Ladder, e vice-versa:
Possibilidade de estruturar o programa recorrendo a Labels (%Lx);
Um programa pode ser constitudo por sub-programas para as funes repetitivas;
Os sub-programas so chamados numa malha (Ladder) ou numa frase (List).

Autmato TWIDO

57

Exemplo: o sub-programa "clculo de dbito" utilizado para a gesto das bombas n 1, 2 e
3.

Linguagem Logic Ladder
Analogia linguagem Ladder Logic/esquema elctrico
A linguagem Ladder Logic uma sequncia de malhas onde cada malha contm uma
pgina de 7 linhas e 11 colunas. Cada clula pode conter um contacto ou uma bobina, ou
uma ligao.
A analogia entre um esquema elctrico e a linguagem Ladder Logic muito perceptvel.

Princpio de processamento da linguagem Ladder
Sequncia do processamento da linguagem Ladder Logic:
Processamento malha a malha (RUNG);
Processamento de cima para baixo;
Processamento da esquerda para a direita.

Autmato TWIDO

58

Contactos

Bobinas

Linguagem List
Noo da frase List.
Em linguagem List, denomina-se frase" de programa malha da linguagem Ladder
Logic.

Regras de escrita duma frase de programa
Cada instruo escrita numa linha;
A primeira instruo da frase comea por LD (carregamento);
Autmato TWIDO

59

Cada instruo composta por 2 zonas:
O nome da instruo (composta da aco e do tipo de objecto);
O nome do objecto sobre o qual se aplica a instruo.

A analogia Ladder Logic/LIST

3.2.2 Objectos

A memria da aplicao constituda principalmente por 2 zonas:
Zona do programa do utilizador;
Zona dos dados do utilizador.
O tamanho do programa do utilizador depende da aplicao.

Autmato TWIDO

60

Para os dados do utilizador, o Twido prope 2 mecanismos:
Modo automtico: o TwidoSoft atribui os dados do utilizador necessrios ao
programa escrito;
Modo configurado: em que o utilizador que atribui o tamanho disponvel por
tipo de objectos (palavras, contadores, temporizadores).

O menu Autmato/Status memria permite efectuar essa configurao.
possvel conhecer o conjunto das informaes relativas ocupao da memria do
autmato (Menu Autmato/Status memria).

Bits/palavras/constantes memria: Nmero de variveis %Mi, %Mwi, %Kwi
utilizadas pela aplicao;
Salvaguarda: Tamanho da aplicao salvaguardada;
RAM = EEPROM: identidade da memria RAM e da memria EEPROM;
Dados memria disponvel: Capacidade de memria disponvel (excepto
programa);
Cdigo executvel: Tamanho do programa;
Dados do programa: Nmero de palavras utilizadas pelos dados da aplicao;
Autmato TWIDO

61

Modif. on line : Capacidade da memria atribuda para as modificaes em
modo ligado;
Cdigo memria disponvel: Capacidade da memria de programa disponvel.

Um bit interno o equivalente de um rel auxiliar.
M bit interno.
n nmero do bit
%M0, %M1, ...,%M127: 128 bits comuns a todos os autmatos Twido compacto 10E/S e
16E/S.
%M128 a %M255: 128 bits suplementares para os outros autmatos Twido.

Autmato TWIDO

62

Exemplo: sntese do estado das diferentes entradas.

Objectos palavras simples: %MWn
Palavras de 16 bits contendo um valor inteiro e utilizadas para ordenar os valores na
memria dos dados durante a execuo do programa. (exemplo %MW 50 = 14578).
MW palavra simples (3000 mx.).

Objectos palavras duplas: %MDn
Palavras de 32 bits contendo um valor inteiro (exemplo %MD 12 = 99845).
MD palavra dupla (1500 mx.).

Objectos palavras flutuantes: %MFn
Palavras de 32 bits contendo um valor real (exemplo %MF 22 = 3,55).
MF palavra flutuante (1500 mx.)

Autmato TWIDO

63

Exemplo: Utilizao das palavras.

Objectos Constantes simples: %KWn
As constantes servem para armazenar os valores pr-definidos e no modificveis pelo
programa. (exemplo %KW 50 = 14578), % objecto.
KW constante simples (256 mx).

Objectos Constantes duplos: %KDn
Constantes de 32 bits contendo um valor inteiro (exemplo %KD12 = 99845)
KD constante dupla (128 mx.).

Objectos Constantes flutuantes: %KFn
Constantes de 32 bits contendo um valor real (exemplo %KF22 = 3,55).
KF constante flutuante (128 mx.).

Autmato TWIDO

64

Exemplo: Utilizao das constantes.

Endereamento de um bit numa palavra: %MWn : Xi
O TwidoSoft permite extrair um dos 16 bits das palavras. O endereo de uma palavra est
ento completo pela ordem do bit que queremos extrair:
% objecto.
MW palavra simples.
n nmero da palavra.
i : posio do bit nas palavras.

Exemplos:
%MW5:X6 = bit nmero 6 da palavra interna %MW5
%QW5.1:X10 = bit nmero 10 da palavra de sada %QW5.1

Repartio das palavras
As palavras simples, duplas e flutuantes coexistem na mesma zona da memria.
Exemplo: a palavra dupla %MD0 composta pela palavra %MW0 e pela palavra
%MW1.
necessrio prestar ateno numerao e ao tipo das palavras utilizadas.
Autmato TWIDO

65

Ao utilizar uma palavra dupla %MD1, no podem ser utilizadas palavras simples %MW1
e %MW2, e as palavras duplas %MD0 e %MD2, porque as casas de memria j esto
utilizadas (Ver a seguinte tabela).

Tabelas
Tabela de bits: %Mi:L
Tabela de palavras simples: %MWi:L
Tabela de palavras duplas: %MDi:L
Tabela de palavras vrgula flutuante: %MFi:L
i: endereo do incio da tabela.
L: nmero de elementos da tabela
Exemplo: Tabela de 7 palavras.

Identificao de um objecto numa tabela: %MWx[%Mwy]
Pode ser utilizado um ndice para aceder a um objecto de uma tabela.

Autmato TWIDO

66

Exemplo:
%MW10 [%MW20] uma palavra onde a referncia composta da referncia directa 10
e do contedo da palavra %MW20. Se o valor da palavra %MW20 for 3, escrever em
%MW10 [%MW20] equivalente a escrever em %MW13 (10 + 3).

Bits sistema: %Si
Os bits sistema %S0 a %S127 vigiam o bom funcionamento do autmato assim como a
boa execuo do programa da aplicao.

Arranque a frio: %S0
Normalmente a 0, colocado a 1 por:
Recuperao da alimentao com perda de dados (falha de bateria);
Programa utilizador;
Substituio de cartucho;
Premindo o boto RESET.
Bit colocado a 1 durante o 1 ciclo completo. Volta a 0 antes do ciclo seguinte.

Arranque a quente: %S1
Normalmente a 0, colocado a 1 por:
Recuperao da alimentao com salvaguarda dos dados;
Programa utilizador.
Autmato TWIDO

67

Bit colocado a 0 pelo sistema no fim do 1 ciclo completo e antes da actualizao das
sadas.

Base de tempo: %S4 a %S7
%S4 10 ms
%S5 100 ms
%S6 1 s
%S7 1 min

Colocao a zero das sadas: %S9
No estado 1, fora o valor das sadas a 0 quando o autmato est em modo de execuo
(RUN), No estado 0, as sadas so actualizadas normalmente.

Defeito das entradas/sadas: %S10
Normalmente a 1. Este bit pode ser colocado a 0 pelo sistema quando detectado algum
erro nas E/S.

Palavras sistema: %SWi
Estas palavras %SW0 a %SW127 geridas pelo autmato permitem vrias funes:
Acesso aos dados provenientes directamente do autmato lendo as palavras
%SWi;
Realizao das operaes na aplicao (exemplo: actualizao dos blocos
horodatadores).

Eis alguns exemplos:
Tempo de ciclo do autmato: %SW0
Modifica o tempo de ciclo do autmato definido no momento da configurao com a
ajuda do programa do utilizador no editor da tabela de animao.

Autmato TWIDO

68

Estado do autmato: %SW7
Cada bit desta palavra corresponde a um parmetro do estado do autmato.
Bit [0]: salvaguarda/restaurao em curso;
Bit [1]: configurao do autmato em curso;
Bit [15]: Pronto para executar.

Estado do autmato: %SW6
0 = NO CONFIG
2 = STOP
3 = RUN
4 = HALT

Funo horodatador: %SW49 a %SW53
%SW49: Dia da semana
%SW50: Segundos
%SW51: Horas e minutos
%SW52: Ms e dia
%SW53: Sculo e ano

3.2.3 Instrues

Operandos autorizados
Os valores 0 ou 1:
As entradas e sadas do autmato (%I e %Q);
Todos os bits, quer sejam de sistema, internos, etapas, etc;
As expresses de comparao ([%Mwi<1000] por exemplo).

Autmato TWIDO

69

Instrues lgicas E
A operao lgica E representada:
Em Ladder pela colocao em srie dos contactos;
Em List pela instruo AND (e as suas derivadas ANDN, ANDR e ANDF).

Exemplo: Utilizao da instruo lgica AND.

Instrues lgicas OU
A operao lgica OU representada:
Em Ladder pela colocao em paralelo dos contactos;
Em List pela instruo OR (e suas derivadas ORN, ORR e ORF).

Autmato TWIDO

70

Exemplo: Utilizao da instruo lgica OR.

Instrues lgicas OU exclusivo
O exemplo abaixo explica as 2 tcnicas para escrever esta instruo:

Operaes aritmticas entre dois operandos inteiros ou sobre um operando
inteiro
Diferentes tipos de instrues aritmticas

Autmato TWIDO

71

Sintaxe

Exemplo

Comparao entre dois operandos
Diferentes tipos de comparaes

Exemplo

Instrues lgicas
As instrues lgicas permitem efectuar as operaes lgicas entre dois operandos ou
sobre um operando: AND, OR, XOR, NOT.

Autmato TWIDO

72

Instrues de shift
As instrues de shift deslocam os bits de um operando um certo nmero de posies
para a direita ou para a esquerda: SHL, SHR, ROL, ROR.
Instrues de converso
As instrues de converso permitem efectuar a converso entre as diferentes
representaes numricas:
BTI (Converso: BCD -> binrio);
ITB (Converso: Binrio -> BCD).

Instrues de converso entre palavras simples e duplas
LW (extraco do bit menos significativo duma palavra dupla para uma palavra
simples);
HW (extraco do bit mais significativo duma palavra dupla para uma palavra
simples);
CONCATWC (junta duas palavras para numa dupla palavra);
DWORD (converte uma palavra de 16 bits numa dupla palavra de 32 bits).

Instrues aritmticas

Autmato TWIDO

73

Exemplo

Instrues trigonomtricas

Instrues de converso

Exemplo

Instrues de converso inteiros/flutuantes

Autmato TWIDO

74

Instrues em tabelas

Soma

Comparao

Procura de
posio

Procura do
Max. e Min.

Procura

Deslocao

Ordenao

Mdia

Exemplo

Autmato TWIDO

75

Exemplo
Clculo do dbito mdio a partir de valores analgicos armazenados numa tabela
%MF100:10.

Instrues de salto em linguagem List
As instrues de salto tm por efeito interromper imediatamente a execuo de um
programa e de o retomar a partir da linha referenciada por uma etiqueta %Li.
JMP: salto de programa incondicional;
JMPC: salto de programa se o resultado da lgica precedente for 1;
JMPCN: salto de programa se o resultado da lgica precedente for 0.

Exemplo

Autmato TWIDO

76

Instrues de sub-rotinas
As instrues de sub-rotinas activam a execuo de uma sub-rotina, depois retorna ao
programa principal.
SRn: chamada da sub-rotina;
RET: retorno ao programa principal.

cone sub-rotina em Ladder. Utilizar o menu estendido (F12)

Instrues de fim do programa
END: fim de programa incondicional;
ENDC: fim de programa se o resultado da instruo do teste precedente for 1;
ENDCN: fim de programa se o resultado da instruo do teste precedente for 0.
Em Ladder utilizar o menu estendido (F12)

Reserva de linhas em List
A instruo NOP no efectua nenhuma operao. Utilizar esta instruo para reservar
as linhas dum programa afim de poder inserir instrues posteriormente, sem modificar
os nmeros das linhas.

Autmato TWIDO

77

3.2.4 Funes

Temporizadores
Os temporizadores permitem utilizar a noo de atraso. A sua simbolizao a seguinte:
% TM n (0<n<127).
Existem trs tipos de temporizadores:
TON: atraso operao;
TOF: atraso inoperao;
TP: temporizao de impulso.

Temporizador tipo TON
O temporizador de tipo TON tem por funo atrasar a operao da sada em relao
entrada atravs de um tempo preciso. Quando a entrada IN validada, o tempo inicia. A
sada Q validada quando o tempo termina (%TM0.V=%TM0.P).A sada Q passa ao
estado lgico baixo ao mesmo tempo que a entrada.

Autmato TWIDO

78

Temporizador tipo TOFF
O temporizador de tipo TOFF tem por funo atrasar a desabilitao da sada em relao
entrada atravs de um tempo preciso. Quando a entrada IN validada, a sada Q
validada. Quando a entrada desactivada inicia a temporizao. Quando termina o tempo
(%TM0.V=%TM0.P), a sada desactivada.

Temporizador tipo TP
O temporizador de tipo TP tem por funo gerar um impulso de durao precisa. Quando
a entrada IN validada, o tempo arranca e a sada Q validada. Pra quando
%TM0.V=%TM0.P e a sada Q passa ao estado lgico baixo. O tempo vlido de Q
sempre o mesmo.

Autmato TWIDO

79

Sintaxe

Contadores
Os contadores crescentes ou decrescentes permitem contar ou descontar os impulsos. Um
valor de pr-seleco registado (%C0.P) e a cada impulso na entrada da contagem (CU)
ou da descontagem (CD), o valor actual (%C0.V) muda. Quando %C0.V=%C0.P, a sada
D est no estado alto.

Sintaxe
Autmato TWIDO

80

Nota: Quer se trate de um temporizador ou de um contador, adequado assinalar o
campo intitulado "regulao", pois este permite alterar o valor de pr-seleco. Com
efeito este parmetro pode ser modificado graas tabela de animao no caso de
seleccionado esse campo.

Programadores cclicos (tambor)
Os programadores cclicos so o equivalente das cames mecnicas. A cada passo,
corresponde o estado dos bits internos ou das sadas. Estes estados so definidos na
configurao do programador cclico. A sua notao a seguinte: %DRn.

Sintaxe
A entrada R permite posicionar-se no passo 0, a entrada U permite passar ao passo
seguinte e a sada F indica o ltimo passo

Configurao com o TwidoSoft
Para programar um programador cclico utilizar o menu estendido (F12).
Autmato TWIDO

81

Para configurar um programador:
1. Indicar o nmero do programador.
2. Indicar o nmero de passos.
3. Preencher a matriz. Para isso, basta activar ou desactivar cada bit clicando no
quadrado correspondente.
4. Indicar o nome das sadas ou dos bits internos correspondentes a cada bit do
programador

Horodatador
A instruo horodatador permite comandar as sadas em funo dos horrios pr-
definidos sem uma linha do programa.

Configurao com o TwidoSoft
1. Efectuar duplo clique sobre os Blocos horodatadores.
2. Indicar o nmero do horodatador.
3. Activar o campo "configurado".
4. Preencher os campos correspondentes: ms, data, hora e dia da semana.
5. Indicar o bit de sada ou interno que deve ser activado durante esse perodo.

Autmato TWIDO

82

3.3 O Software TWIDO

O software TwidoSoft permite programar e actualizar todas as aplicaes da gama
Twido.

Explorador da aplicao

Autmato TWIDO

83

Preferncias do utilizador
Esta funo permite definir as preferncias do utilizador relacionadas com a utilizao
dos editores Ladder e List, a visualizao das barras de ferramentas e a comunicao
PC/Autmato.
Seleccionar o menu Ficheiro/Preferncias.

Gesto das ligaes
O boto Gesto das ligaes permite definir as ligaes PC/Autmato.
Ligao autmato local: COM1, COM2, USB;
Ligao autmato distante: modem.

Proteco da aplicao PC por palavra chave
Activar a palavra-chave para proteger o acesso a uma aplicao.
Autmato TWIDO

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Seleccionar o menu Programa/Alterar password

Gesto das ligaes TCP/IP Ethernet entre o TwidoSoft e o autmato
Possibilidade de realizar uma ligao TCP/IP Ethernet entre o PC o TwidoSoft e um
autmato TWDLCAE40DRF

Proteco por password da aplicao PC
As passwords permitem controlar o acesso a uma aplicao.
Seleccionar o menu Programa/Alterar a password.

Gesto das ligaes TCP/IP Ethernet entre o TwidoSoft e o autmato

Autmato TWIDO

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Gesto das ligaes
Uma instalao pode ter diferentes autmatos Twido com diferentes verses de firmware,
e logo ter vrios nveis de capacidade. A gesto dos nveis das funes permite
determinar o nvel da funo que se pretende na aplicao.

Se o nvel da funo Twido for inferior ao nvel requerido pela aplicao, uma mensagem
pede para actualizar o firmware do Twido ou a baixar o nvel da funo e proceder s
alteraes necessrias na aplicao.

Autmato TWIDO

86

3.4 Configurao do HARDWARE

Definir o autmato base
Inicialmente importante definir o autmato base. Pois de acordo com essa seleco
algumas opes no estaro disponveis.
H dois mtodos para trocar o autmato base:
Seleccionar no menu Material/trocar o autmato base, e depois seleccionar o
autmato.
No explorador da aplicao efectuar um clique-direito sobre o autmato base
depois seleccionar Trocar o autmato base em seguida seleccionar o autmato.

Acrescentar mdulos
possvel acrescentar at sete mdulos de expanso a um autmato base (Esse nmero
depende do modelo do autmato, no mximo dois mdulos de expanso AS-i)
Seleccionar o menu Material/Acrescentar um mdulo ou efectuar um clique sobre o
bus de expanso.

Autmato TWIDO

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Acrescentar uma opo
Para acrescentar uma opo hardware (relgio, adaptador de comunicao).
H dois mtodos para acrescentar uma opo:
Seleccionar no menu Material/Juntar uma opo e seleccionar a opo
pretendida.
No explorador da aplicao efectuar um clique sobre Material depois clicar sobre
Acrescentar uma opo e seleccionar a opo pretendida.

Autmato TWIDO

88

Acrescentar um modem
Para acrescentar e configurar um modem:
1. Seleccionar o menu Material/Acrescentar um modem o modem
adicionado configurao.
2. Efectuar um clique sobre Modem e seleccionar Propriedades.
3. Seleccionar o modem a configurar (modems suportados pelo TwidoSoft, ou
modems utilizadores previamente configurados).

Configurao das entradas
A configurao das entradas permite definir certos parmetros do hardware: filtragem,
utilizao em comando RUN/STOP, ). Existem igualmente dois mtodos para esse
processo:
Seleccionar o menu Material/Configurao das entradas e configurar os
parmetros pretendidos;
No explorador da aplicao efectuar um clique-direito sobre base depois clicar
sobre Editar a configurao das entradas.

Autmato TWIDO

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Filtragem: A filtragem das entradas reduz os rudos na entrada de um autmato.
Memorizado: A memorizao do estado permite capturar e registar os impulsos nas
entradas com durao inferior a um ciclo do autmato.
Run/Stop: Pode-se utilizar a entrada Run/Stop para executar ou parar um programa.

Configurao das sadas
A configurao das sadas permite definir certos parmetros do hardware. Existem
igualmente dois mtodos para esse procedimento:
Seleccionar o menu Material/Configurao das sadas e configurar os
parmetros pretendidos.
No explorador da aplicao efectuar um clique-direito sobre base e depois clicar
sobre Editar a configurao das sadas.

Estado do autmato
Uma s sada pode representar o estado do autmato e ser utilizada para os circuitos de
segurana externos ao autmato, ligados alimentao elctrica.
Se o autmato est em RUN, a sada colocada a 1.
Se o autmato est em STOP ou ERROR, a sada colocada a 0.
Autmato TWIDO

90

3.5. Exemplo de aplicao

De seguida, com o intuito de apresentar sucintamente e de forma expedita as
potencialidades do PLC, quer da perspectiva do hardware, quer da perspectiva do seu
softwarede programao, apresentada a elaborao passo a passo de uma aplicao
para um sistema de rega automatizado, tal como representado de forma esquemtica na
Fig. 3.1.

Figura 3.1 Esquema de um sistema de rega automatizado

Descrio do processo
O sistema de rega realizado a partir da gua armazenada no reservatrio da Fig. 3.1.
Assim que o reservatrio estiver cheio, a rega pode ser iniciada.

Enchimento do reservatrio
O reservatrio alimentado por uma bomba.
A bomba arranca:
quando detectado um nvel baixo;
quando a rega termina.
A bomba pra:
quando o nvel de gua atinge o topo do reservatrio.

Autmato TWIDO

91

Rega
Assim que o reservatrio estiver cheio e depois de um perodo de espera de 5 min a rega
iniciada durante 25 min.

Modos de marcha da instalao
O boto PARAGEM permite parar a rega e a bombagem em caso de
problema;
O boto MARCHA permite arrancar a instalao.

3.5.1 Anlise da aplicao
Caractersticas da aplicao
A fase de anlise consiste em determinar as diferentes necessidades da aplicao em
termos de entradas/sadas, do tamanho do autmato, da capacidade da memria e de
todas as opes pretendidas. Pretende-se igualmente determinar como dever ser
realizado o programa.
Definio das entradas
Uma entrada para deteco de nvel alto;
Uma entrada para deteco de nvel baixo;
Uma entrada para PARAGEM;
Uma entrada para MARCHA.

Definio das sadas
Uma sada para comando da bomba;
Uma sada para comando da vlvula de rega.

Para a aplicao em causa iremos necessitar de 4 entradas digitais e 2 sadas digitais, a
aplicao pode ser facilmente realizada com um autmato Twido Compact 10 E/S (6
entradas digitais e 4 sadas digitais), Fig. 3.2.
Autmato TWIDO

92

Figura 3.2 Autmato Twido Compact 10 E/S (Alimentao e I/O para a aplicao)

Estrutura do programa
A aplicao comporta 2 funes: o enchimento do reservatrio e a rega.
Estrutura do programa - parte reservatrio:
A bomba arranca:
assim que detectado o nvel baixo, ou
assim que terminada a rega, ou
assim que seleccionada a condio de Marcha
A bomba pra:
Assim que atingido o nvel alto, ou
assim que seleccionada a condio de Paragem.

Assim que a bomba arranca, realizada uma realimentao do comando, Fig. 3.3.

Autmato TWIDO

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Figura 3.3 Diagrama de contactos para aplicao especificada

Estrutura do programa - parte da rega
A rega comea:
assim que o nvel alto detectado, e
depois de uma temporizao 5 min.
A rega termina:
ao fim de 25 min, ou
assim que seleccionada a condio Paragem.

Figura 3.4 Esquema funcional para aplicao especificada

O programa pode ser realizado em:
Linguagem esquema de contactos: Ladder Logic
Linguagem lista de instrues: List

Autmato TWIDO

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3.5.2 Ligao do autmato

Estando definidas todas as entradas/sadas o autmato pode ser ligado. Para este exemplo,
basta alimentar o autmato e proceder as ligaes conforme os esquemas fornecidos pelo
fabricante. A Fig. 3.5 mostra o esquema de ligaes, bem como os Leds de indicao e
a respectiva funcionalidade.

Figura 3.5 Esquema de ligaes e Leds de indicao
Configurao do autmato
Com o software TwidoSoft podemos:
criar uma nova aplicao;
definir a base do autmato TWIDO.

Princpio da realizao
Para criar a nova aplicao procede-se da seguinte forma, Fig. 3.6:
1. Seleccionar o menu Ficheiro/Novo;
2. No explorador, clicar sobre o tipo de base e seleccionar o menu Alterar a
base do autmato;
3. Seleccionar a base e validar em Alterar;
4. Seleccionar o menu Ficheiro/Gravar para salvaguardar a aplicao.

Autmato TWIDO

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Figura 3.6 Criao de uma nova aplicao

3.5.3 Criao do programa

Esta aplicao ser programada em linguagem Ladder Logic.
Do ponto de vista da programao, as entradas e as sadas fsicas so associadas aos
objectos do autmato pelos smbolos, tal como se mostra na Tab. 3.1.

Tabela 3.1 Endereamento e smbolos atribudos

Declarao dos smbolos
O processo de declarao dos smbolos o seguinte, Fig. 3.7:
1. No explorador, clicar sobre Smbolos e seleccionar Editar;
2. Introduzir o Smbolo e validar;
3. Introduzir o Objecto e um comentrio como opo.
Autmato TWIDO

96

Figura 3.7 Atribuio de smbolos a endereos

Configurao dos temporizadores
A aplicao faz uso de dois temporizadores:
%TM0: atraso da rega (TON)
%TM1: durao da rega (TP)
Para facilitar a actualizao da aplicao, definida a seguinte regulao:
TON = 5 s
TP = 25 s

A configurao dos temporizadores conseguida da seguinte forma, Fig. 3.8:
1. No explorador, clicar sobre Temporizadores e seleccione Editar.
2. Indicar o n do temporizador, o tipo, a base de tempo e o valor de
prseleco.

Figura 3.8 Configurao dos temporizadores

Autmato TWIDO

97

Elaborao do programa
Elaborao do programa de acordo com as informaes j descritas.
O programa compreende 2 partes, Fig. 3.9:
programa Enchimento Reservatrio;
programa Rega.
Para cada parte apresentada a estrutura do programa a realizar, o modo de operao,
assim como uma demonstrao.

(a)

(b)
Figura 3.9 (a) Estrutura do programa, (b) programa enchimento reservatrio
Autmato TWIDO

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Na Fig. 3.10 so indicados os seguintes passos definir o programa Enchimento
reservatrio:
1. no explorador, clicar sobre Programa e seleccionar Editor Ladder;
2. clicar sobre o cone Inserir para criar a 1 malha (rung);
3. clicar sobre o cone representando o contacto;
4. clicar sobre a clula destinatria;
5. clicar sobre o contacto e escolher o smbolo ou o objecto;

Figura 3.10 Passos para a programao

A Fig 3.11 mostra a estrutura do programa enchimento do reservatrio j introduzido.

Figura 3.11 Programa Enchimento Reservatrio

A Fig. 3.12 mostra o programa Rega
Autmato TWIDO

99

(a)

(b)
Figura 3.12 (a) Temporizao TM0 que atrasa o arranque da rega (TON), (b)
temporizao TM1 que controla a durao da rega (TP)
Aps a introduo do programa, seleccionar o menu Programa/Analisar do programa para
detectar eventuais erros.

3.5.4 Ligao ao autmato, transferncia e execuo do programa

Aps avaliao do programa, realizada a conexo com o PC ao autmato para transferir
a aplicao.

Autmato TWIDO

100

Figura 3.13 Menutransferncia de programa

Clicar sobre o cone RUN de modo a executar o programa.
Posicionar o interruptor %I0.0 em 1 (simulao nvel alto), a sada %Q0.1 acende ao fim
de 5s durante 25s.
Pode-se criar uma tabela de animao por forma as variveis do programa.
Para tal, deve:
no explorador, clicar sobre Tabela de animao e seleccionar Novo.
escolher os diferentes objectos a visualizar.
Desta forma pode-se obter a tabela de animao que se deseje, como por exemplo a que a
seguir se indica na Tab. 3.2.

Tabela 3.2 Tabela de animao

Autmato TWIDO

101

Visualizao dinmica do programa
Assim que o PC ligado ao autmato, o modo animao do programa permite visualizar
de forma dinmica todos os elementos do programa (contactos, bobinas, valores de
corrente
dos temporizadores, ).
Estes elementos so animados no programa Ladder em Run ou em Stop:
os contactos, bobinas e objectos especficos onde os resultados lgicos so iguais
a 1 aparecem com o fundo de outra cor;
as variveis dos blocos funo, comparao, operao so apresentadas e incluem
os valores actuais e pr-definidos nos respectivos endereos;
os operandos binrios so afixados sob a forma de 0 ou 1, enquanto que todos os
outros valores se afixam sob forma hexadecimal ou decimal.

Faz-se notar que a animao pode no corresponder ao que na realidade a execuo do
programa, pelo facto de a taxa de refrescamento no PC ser inferior ao ciclo de scan do
autmato.

3.6 Formas de funcionamento em ciclo

Funcionamento em cclico contnuo
Tal como referido no captulo 2, o autmato corre o programa em o ciclo, sendo que no
Twido este ciclo composto por 4 fases:
os processos internos (gesto da temporizao, comunicao, );
actualizao das entradas;
o processamento do programa (inclui ;
a actualizao das sadas.

Autmato TWIDO

102

Quando o ciclo em curso termina, o autmato inicia o ciclo seguinte.
O funcionamento cclico consiste em continuar assim que termina um ciclo.
Depois de efectuada a actualizao das sadas (terceira fase da tarefa do ciclo), o sistema
executa um determinado nmero de tarefas prprias e inicia imediatamente outra tarefa
de ciclo.

O ciclo do autmato controlado por um watchdog que permite garantir a actualizao
das sadas num perodo de tempo mximo.
Se o ciclo do autmato atingir o valor do watchdog, o autmato passa a HALT que
requer:
um comando INIT;
Correco da origem do problema;
Passar a RUN para reiniciar o processamento.
Nota: em modo HALT as sadas so foradas ao seu estado de salvaguarda por defeito.

Configurao
A configurao do modo de funcionamento efectuada atravs do menu
Programa/Editar o modo de processamento.

Autmato TWIDO

103

Funcionamento em ciclo peridico
Neste modo de funcionamento, a aquisio das entradas, o processamento do programa
da aplicao e a actualizao das sadas so efectuadas de forma peridica de acordo com
um intervalo definido durante a configurao (de 2 a 150 ms).

Controlo em funcionamento peridico
%SW0 contem o valor do perodo (0-150 ms). inicializado aquando um arranque a frio
pelo valor configurado e pode ser alterado pelo utilizador.
%S19 indica que o perodo foi ultrapassado. colocado a 1 pelo sistema quando a
durao do processamento ultrapassa o tempo definido. Tem de ser colocado a 0 pelo
utilizador.

3.7 Arranque a quente e arranque a frio

Causas de um arranque a quente
Pode ser provocado um arranque a quente:
pela retoma da alimentao sem perda do contexto;
quando o bit do sistema %S1 colocado a 1 pelo programa;
a partir do visualizador, quando o autmato est em modo STOP.

Autmato TWIDO

104

Retoma da execuo do programa
A execuo do programa reinicia no incio do ciclo.
Os dados so salvaguardados.
Quando requerido um processo de uma aplicao particular, o bit %S1 deve ser testado
no incio da tarefa do ciclo e deve ser chamado o programa correspondente.

Causas de um arranque a frio
Um arranque a frio pode ser provocado:
pelo download de uma nova aplicao;
pela retoma da alimentao com perda do contexto da aplicao;
quando o bit %S0 colocado a 1 pelo programa;
atravs do visualizador, quando o autmato est em modo STOP.

Reinicio da execuo do programa
Na colocao sob tenso, o autmato est em modo de execuo (RUN). Em caso de
rearranque na sequncia de uma paragem causada por um erro, o sistema impe um
rearranque a frio.

Autmato TWIDO

105

A execuo do programa reinicia no incio de ciclo.
No caso de um arranque a frio e quando requerido um tratamento particular da
aplicao, o bit %S0 (que est a 1) deve ser testado no decorrer da primeira tarefa do
ciclo.

3.8 Eventos

utilizado um evento no autmato para ter em conta e garantir processamentos e aces
muito rpidas em relao ao ciclo do autmato (exemplo: paragem dum movimento sobre
um fim de curso).

Apresentao das tarefas
Uma tarefa de eventos, gerada por um evento, provoca uma interrupo no programa
principal. Permite tratar uma parte do programa e de actualizar os objectos rapidamente.

Autmato TWIDO

106

As nove fontes de eventos permitidas so as seguintes:
4 eventos relacionados aos limites dos blocos funo contador muito rpido (sadas
TH0 e TH1 do bloco funo %VFC);
4 eventos ligados s entradas fsicas de uma base autmato (%I0.2, %I0.3, %I0.4 e
%I0.5);
1 evento peridico. O perodo desta condio fixo na configurao, de 5 a 255
ms. S pode ser utilizado um nico evento peridico.

Sequncia de execuo dos eventos
1. Salvaguarda do contexto do ponto de execuo do programa.
2. Execuo da seco da programao (sub-rotina etiquetado SRi) ligada ao evento.
3. Actualizao das sadas.
4. Reposio do contexto do ponto de execuo e continuao do programa.

A prioridade dos eventos
Os eventos tm 2 prioridades possveis: Alta ou Baixa. Mas um s evento pode ter a
prioridade Alta. Os outros eventos tm prioridade Baixa, e a sua ordem de execuo
depende ento da sua ordem de deteco.
Para gerir a ordem de execuo das tarefas eventuais, existem dois ficheiros com
capacidade para 16 eventos.

Autmato TWIDO

107

3.9 Modo de funcionamento - modo RUN e STOP

Autmato em modo RUN, o processador efectua as seguintes operaes:
Processamento interno;
Aquisio das entradas;
Processamento da aplicao do programa;
Actualizao das sadas.

Autmato em modo STOP, o processador efectua as seguintes operaes:
Processamento interno;
Aquisio das entradas.

Autmato TWIDO

108

3.10 Salvaguarda do programa e dos dados

A memria EEPROM, integrada no autmato permite a salvaguarda interna dos dados e
do programa. Depois de uma perda de memria RAM (bateria descarregada), o contedo
da memria EEPROM reposto na memria RAM sem qualquer interveno do
utilizador.

Salvaguarda do programa
Para se poder salvaguardar o programa na memria EEPROM necessrio que o
programa em RAM seja validado. Se esta condio for respeitada, a salvaguarda
executada seleccionando o menu Autmato / Salvaguardar.

Reposio do programa
Para repor o programa na memria RAM seleccionar o menu Autmato/Repor.

Autmato TWIDO

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Notas:
A salvaguarda e a reposio com um cartucho de extenso de memria de 32K permite
duplicar o programa de um autmato para o outro.
A salvaguarda e a reposio com um cartucho de extenso de memria de 64K permite
duplicar o programa e permite igualmente gerir as aplicaes superiores a 32 K e at 512
palavras.

Estrutura da memria do Twido
Abaixo est representado um esquema da estrutura da memria de um autmato com um
cartucho de extenso de memria.

As setas indicam os elementos que podem ser transferidos para a RAM na colocao sob
tenso.

Salvaguarda dos dados
Possibilidade de salvaguardar um mximo de 512 palavras (%MW) em EEPROM por
aplicao.
A salvaguarda s possvel se forem verificadas as seguintes condies:
Autmato TWIDO

110

Um programa vlido est presente na RAM e esse programa salvaguardado na
EEPROM;
As palavras memrias so configuradas;
Se estas condies so verdadeiras, a salvaguarda executada:
Escrevendo em %SW97 o comprimento das palavras memria a
salvaguardar;
Posicionando %SW96:X0 em 1.

Reposio dos dados
A reposio s possvel se verificadas as seguintes condies:
Uma aplicao de salvaguarda vlida est presente na EEPROM;
A aplicao na RAM corresponde aplicao de salvaguarda na EEPROM;
As palavras memria de salvaguarda so vlidas.

Se estas condies so verdadeiras, a reposio executada posicionando %S95 a 1.
Fluxograma "Salvaguarda dos dados" (RAM >> EEPROM )

Fluxograma "Salvaguarda dos dados" (EEPROM >> RAM)
Autmato TWIDO

111

3.11 Diagnstico pelos sinalizadores e bits do sistema

Sinalizadores do autmato
A tabela abaixo indica o significado dos diferentes sinalizadores para:
Um autmato base ou um autmato de extenso;
Um autmato com Entradas/Sadas remotas.

Autmato TWIDO

112

Sinalizadores dos mdulos
A tabela abaixo indica o significado dos diferentes sinalizadores para:

Diagnstico pelos bits do sistema
A tabela abaixo indica o significado dos principais bits do sistema para determinar um
diagnstico.

Autmato TWIDO

113

Palavras do sistema
A tabela abaixo indica o significado das principais palavras do sistema para determinar
um diagnstico.

Estatsticas dos incidentes
Num sistema automatizado, 95% das avarias so externas ao autmato.
So provenientes com frequncia dos aparelhos de potncia, dos sensores ou da ligao
destes diferentes elementos.

Autmato TWIDO

114

As ferramentas de ajuda do TwidoSoft
Numa primeira fase, aconselhvel verificar o estado dos sinalizadores do conjunto dos
mdulos do autmato. O diagnstico termina depois da leitura do estado dos bits e das
palavras do sistema. Em caso de dvida, utilizar o software de aplicao TwidoSoft.

O TwidoSoft prope diferentes ferramentas que permitem definir a causa de uma avaria
da aplicao. As ferramentas privilegiadas so:
O ecr de animao do programa: Permite observar os processos efectuados e os
valores das variveis tratadas.
As tabelas de animaes: Estas tabelas permitem adicionar as variveis a
visualizar afim de alargar o campo de observao. Os valores das variveis podem
ser modificadas e possvel forar as E/S.
O visualizador das referncias cruzadas: Permite identificar as instrues que
modificam as variveis

Autmato TWIDO

115

3.12 Comunicaes
3.12.1 As portas de comunicao

O autmato Twido possui de base uma porta srie de comunicao RS485 (Porta 1).
Em opo, possvel juntar uma segunda porta de comunicao RS485 ou RS232C
(Porta 2).
Estas duas portas so configurveis com o protocolo remote link, Modbus ou ASCII.
A base compacta TWD LCAE 40DRF (Modbus TCP) dispe de uma porta Ethernet
integrada.

Caractersticas, opes de comunicao
RS 485 ou RS 232 ligando os protocolos remote link, ASCII, Modbus.
Esta opo existe em ligao por terminal com parafuso ou mini-DIN.
Esta opo no est disponvel com o Twido Compacto de 10 E/S.

3.12.2 Comunicao MODBUS

Protocolo Modbus
Protocolo mestre/escravo que permite a um mestre nico dar respostas aos escravos ou de
agir em funo da solicitao.
Autmato TWIDO

116

Exemplos de arquitectura:

Exemplo de ligao
Um autmato Twido (mestre) comunica com um arrancador-controlador Tesys_U
equipado com um mdulo Modbus (escravo).

Configurao de um Twido mestre ou escravo
A configurao de um mestre ou de um escravo idntica, o sistema reconhece como
mestre do bus o autmato que lanar a execuo da funo EXCHi.

Autmato TWIDO

117

Programao das trocas (exchanges)
A programao de uma solicitao Modbus efectuada por intermdio de uma funo
pr-definida, a funo EXCH1 para a porta 1 ou EXCH2 para a porta 2.
Esta instruo utiliza uma tabela que controla as trocas e armazena os dados recebidos ou
a enviar.

[EXCHx %MWi:L]
%MWi:L endereo e comprimento da tabela.

Nota: O bloco funo %MSG pode ser utilizado para controlar as trocas (verificar os
erros de comunicao, coordenar o envio de vrias mensagens e emitir as mensagens
prioritrias).
Autmato TWIDO

118

3.12.3 Comunicao ASCII

Os autmatos Twido podem comunicar em modo ASCII. Trata-se de um protocolo de
modo caracteres half duplex que permite transferir e/ou receber dados com a ajuda de um
perifrico (impressoras, terminais, ecrs).

Configurao

Autmato TWIDO

119

Programao de um envio
A programao de um envio efectuada por intermdio de uma funo pr-definida, a
funo EXCH1 para a porta 1 ou EXCH2 para a porta 2.
Esta instruo utiliza uma tabela que controla as trocas e armazena os dados recebidos ou
a enviar.
[EXCHx %MWi:L]
%MWi:L endereo e comprimento da tabela

Exemplo: envio da mensagem " PARAGEM FABRICAO" a uma impressora ou a um
terminal.
[EXCH2 %MWi:L]
%MWi:L Endereo e comprimento da tabela

3.12.4 Comunicao Ethernet

Portas Ethernet
A ligao sobre a rede Ethernet pode ser realizada da seguinre forma:

Autmato TWIDO

120

Porta Ethernet integrada
Princpio: O autmato Twido TWDLCAE40DRF permite as comunicaes
cliente/servidor via Modbus TCP/IP sobre a rede Ethernet (10/100Mbits/s).
Pode ser alternadamente Cliente e Servidor Modbus TCP/IP.

Exemplo
1. O Twido IPx (cliente) envia um pedido ao equipamento IPz (servidor) que coloca
disposio as informaes.
2. O Twido IPy (cliente) envia um pedido ao Twido IPx (servidor) que coloca
disposio as informaes.

Autmato TWIDO

121

Configurao

Verificao do endereo MAC e do endereo IP do autmato
1. Em modo ligado, seleccionar o menu Autmato / Monitorizar o autmato, surgindo
a caixa de dilogo Aces autmato.
2. Clicar sobre o boto Ethernet para aceder aos parmetros da ligao.

Autmato TWIDO

122

Porta Ethernet integrada no autmato
Configurao
Se o Twido funcionar em modo cliente Modbus TCP/IP, deve-se utilizar as instrues
EXCH3 e MSG3 e preencher a pasta Perifricos remotos.
As instrues EXCH3 e MSG3 utilizam-se igualmente como Macro de Comunicao.

Visualizao da configurao Ethernet
Seleccionar o menu Programa / Editor de configurao e depois o cone ETH.

Autmato TWIDO

123

Mdulo TwidoPort
O mdulo TwidoPort uma gateway permitindo ligar um Twido a uma rede Ethernet em
modo servidor. Um Twido ligado no mdulo TwidoPort, no permite enviar pedidos para
a rede Ethernet.

Caractersticas
Alimentado atravs do autmato Twido;
Ethernet 10/100 Mbits/s;
Funes Auto MDIX e BootP;
Configurao endereo Ethernet pela aplicao Twido.

Autmato TWIDO

124

Configurao

3.12.5 Comunicao CANopen

CANopen um bus destinado s mquinas simples ou complexas, transporte, etc.
O Twido pode receber um mdulo mestre TWD NCO1M.
Este mdulo CANopen do Twido gere at 16 escravos CANopen.
controlado pelas seguintes bases Twido:
Bases compactas: TWDLCA24DRF e TWDLCA40DRF;
Todas as bases modulares: TWDLMDA20xxx e TWDLMDA40xxx.

Autmato TWIDO

125

O mdulo CANopen gere at 16 escravos com para cada um:
um objecto PDO (*1Process Data Object) na entrada;
um objecto PDO na sada.

*PDO
As PDO servem para trocar os dados do processo em tempo real.
H 2 tipos de PDO:
As PDO transmitidas pelo equipamento (Transmite PDO);
As PDO recebidas pelo equipamento (Recebe PDO);

Princpio de funcionamento das PDO
Os objectos PDO apoiam-se no modelo Produtor/Consumidor.
O equipamento encarregado de transmitir a mensagem PDO chamado o Produtor,
enquanto que o encarregado de receber chamado o Consumidor.
O envio das PDO faz-se na alterao do estado.

Autmato TWIDO

126

Mtodo de implementao por software

Configurao do bus

Autmato TWIDO

127

Declarao dos equipamentos escravos
As informaes relativas ao equipamento escravo esto contidas em 2 tipos de ficheiros:

O ficheiro EDS (Electronic Data Sheet): Compreende uma descrio do perfil
de comunicao de um equipamento : dbitos, tipos de transmisso, nmero de
E/S, tipo de E/S (digitais ou analgicas), fornecido pelo fabricante do
equipamento e utilizado na ferramenta de configurao.

O ficheiro SPA (Schneider Product Archive): Contm uma configurao pr-
definida do equipamento no bus CANopen. Por exemplo, para o variador de
velocidade ATV31, o ficheiro CANopen_ATV31.SPA contm uma
configurao pr-definida que permite ao utilizador abdicar da configurao.

Nota: As macros DRIVE CANopen so concebidas unicamente para serem utilizadas
com o perfil CANopen Basic_ATV31.spa.

Autmato TWIDO

128

Mapeamento dos objectos
A pasta Mapping permite configurar os objectos PDO de cada equipamento escravo
declarado no bus.

Autmato TWIDO

129

Exemplo: ATV 31 (ficheiro SPA). A janela PDO indica a lista dos objectos
transportados para o PDO.

Exemplo: ATV 31 (ficheiro EDS) A janela PDO indica a lista dos objectos transportados
para os PDO.

Autmato TWIDO

130

Ligao dos objectos
A pasta Linking permite estabelecer uma ligao fsica entre os objectos PDO dos
equipamentos escravos seleccionados e os do mdulo mestre.

A partir da janela dos objectos PDO escravos, seleccionar o objecto PDO para o qual se
pretende criar um link com o mdulo mestre, depois clicar sobre o cone adicionar.

Simbolizao dos objectos
A pasta Smbolo permite aceder simbolizao das variveis associadas ao mdulo
mestre.

Captulo 4
A PLATAFORMA TSX PREMIUM

4.1. O Autmato TSX
4.1.1 Generalidades

Os autmatos Modicon TSX Premium foram desenvolvidos para atender aos principais
padres nacionais e internacionais em matria de equipamentos electrnicos na indstria
e sistemas de automao. Das principai
imunidade, o alto nvel do sistema multitarefa,
O mdulo de processamento responsvel pelo controlo de toda a estao
que engloba os mdulos de I/O, tanto discretos
comunicao, e mdulos de aplicaes especficas, que podem ser distribudos ao longo
de uma ou mais racks, ligadas via Bus X ou F
Na Fig. 4.1 est representado o processador

Este processador engloba
1 - um display com 5 leds para identificao dos estados do processador;
2 - um display com 5 leds para
3 - um boto de Reset que
4 - um conector de comunicao TER, (cone
Autmato TSX Premium
133
TSX Premium
e internacionais em matria de equipamentos electrnicos na indstria
e sistemas de automao. Das principais caractersticas funcionais, pode
alto nvel do sistema multitarefa, a robustez e a segurana.
O mdulo de processamento responsvel pelo controlo de toda a estao
que engloba os mdulos de I/O, tanto discretos como analgicos,
s, ligadas via Bus X ou Fieldbus.
representado o processador existente no laboratrio.

Figura 4.1 Processador TSX P573623M
Este processador engloba:
com 5 leds para identificao dos estados do processador;
um display com 5 leds para identificao dos estados da porta Ethernet;
oto de Reset que provoca o arranque a frio do autmato;
onector de comunicao TER, (conector fmea de 8 pinos mini
Autmato TSX Premium

e internacionais em matria de equipamentos electrnicos na indstria
podem-se destacar a

O mdulo de processamento responsvel pelo controlo de toda a estao do autmato,
como analgicos, o mdulo de
com 5 leds para identificao dos estados do processador;
s da porta Ethernet;
a o arranque a frio do autmato;
ctor fmea de 8 pinos mini-DIN);
Autmato TSX Premium

134

5 - um conector de comunicao AUX, (conector fmea de 8 pinos mini-DIN);
6 - um conector RJ45 para comunicao de redes Ethernet;
7 - uma ranhura para cartas PCMCIA de extenso de memria tipo 1;
8 - uma ranhura para cartas PCMCIA de comunicao tipo 3.

4.1.2 Caractersticas

Este processador dispe de algumas vantagens em relao a outros processadores, pois
incorpora uma porta Ethernet TCP/IP, que permite ligaes em redes industriais.
Tem capacidade de suportar at 1024 I/O discretos, 128 I/O analgicos, 32 canais de
aplicaes especficas e at 16 racks de expanso. A nvel de memria tem disponvel
64Kwords de memria RAM, com possibilidade de expanso at 384Kwords com cartas
de extenso de memria PCMCIA.
Tem disponvel tambm mdulos de comunicao PCMCIA usando RS232, RS485 com
protocolos Uni-telway, Fipway, Modbus/Jbus, Modbus+, Interbus S, Profibus DP, ASCII
e Ethernet.

4.1.3 Estrutura da memria

A memria destes processadores dividida em vrias reas, que so fisicamente
distribudas pela memria RAM interna e pela extenso de memria PCMCIA.
A rea de aplicao de dados sempre na memria RAM interna, os programas de
aplicao so guardados na memria RAM interna ou no carto de memria PCMCIA.
No caso das constantes, tanto podem estar na memria RAM interna ou na carta de
memria PCMCIA.
Para a organizao desta memria existem dois modos, que se diferenciam quando o
processador dispe de extenso de memria PCMCIA, ou no, como mostra a Fig. 4.2.
Figura 4.2 Estrutura de memria de um processador, sem carta PCMCIA e com carta PCMCIA

4.1.4 Diagnstico

Existem cinco Leds indicadores no painel frontal do processador para um diagnstico
rpido do estado do autmato
durante a programao do processador
Autmato TSX Premium
135
Estrutura de memria de um processador, sem carta PCMCIA e com carta PCMCIA
s indicadores no painel frontal do processador para um diagnstico
autmato, Fig. 4.3, permitindo ao utilizador informaes teis
te a programao do processador e em funcionamento do programa.
Autmato TSX Premium

Estrutura de memria de um processador, sem carta PCMCIA e com carta PCMCIA
s indicadores no painel frontal do processador para um diagnstico
ao utilizador informaes teis
e em funcionamento do programa.
Figura 4.3 Painel de diagnstico do processador TSX P573623

A Tab. 4.1 descreve a informao e o significado dos diferentes LEDS

Tabela 4.1 Descrio do painel de diagnstico do autmato
Led Ligado
RUN
(Verde)
Autmato em
funcionamento normal.
Programa em
funcionamento.
ERR
(Vermelho)
Falha do processador
ou do sistema.
E/S
(vermelho)
Falha nas
entradas/sadas
procedentes de um
mdulo, de uma via ou
falha de configurao.
TER
(Amarelo)
Falha de hardware ou
falha na Bus X.
FIP
(Amarelo)
--

Autmato TSX Premium
136

Painel de diagnstico do processador TSX P573623
a informao e o significado dos diferentes LEDS.
scrio do painel de diagnstico do autmato
Intermitente Desligado
funcionamento normal.
Auto-teste em
andamento, ou
processador parado.
Processador no
configurado (sem
aplicao, invalida
ou incompatvel).
Falha do processador
Autmato no
configurado; Falha na
memria; Falha do Bus
X; Falha no programa.
Estado normal, sem
falhas.
procedentes de um
mdulo, de uma via ou
falha de configurao.
Falha no Bus X.
Estado normal, sem
falhas.
Falha de hardware ou Ligao do terminal
conector activa.
Ligao inactiva.
Ligao do bus FIPIO
activa.
Ligao inactiva.
Autmato TSX Premium

Desligado
Processador no
configurado (sem
aplicao, invalida
incompatvel).
Estado normal, sem
Estado normal, sem
Ligao inactiva.
Ligao inactiva.
4.1.5 Rack TSX RKY 8

Os racks TSX RKY so elementos bsicos do sistema de controlo das plataformas de
automao Premium, com racks de 6, 8 ou 12 posies, que podem ser conectadas entre
si.
Estas racks permitem a fixao do conjun
(mdulos de alimentao, processador, mdulos de entrada/sada, etc.) e asseguram a
distribuio de energia atravs de um bus, responsvel pela alimentao necessria para
cada mdulo e pelo envio de dados para o conjunto da estao do autmato

Figura 4.4 Identificao dos vrios elementos de uma rack standard

Elementos que constituintes de uma rack standard so:
1 - Chapa metlica de suporte dos mdulos.
2 - Orifcio de fixao dos mdulos.
3 - Conector fmea DIN 48 pinos, de conexo entre o mdulo e a rack
4 - Orifcio para a fixao do mdulo de alimentao.
5 - Rosca para o parafuso de fixao do mdulo.
6 - Orifcios para a fixao da rack.
7 - Etiqueta de endereo da rack.
8 - Etiqueta de endereo da rede.

Autmato TSX Premium
137
RKY 8
s racks TSX RKY so elementos bsicos do sistema de controlo das plataformas de
, com racks de 6, 8 ou 12 posies, que podem ser conectadas entre
Estas racks permitem a fixao do conjunto dos mdulos de uma estao de
cada mdulo e pelo envio de dados para o conjunto da estao do autmato

Identificao dos vrios elementos de uma rack standard
Elementos que constituintes de uma rack standard so:
Chapa metlica de suporte dos mdulos.
Orifcio de fixao dos mdulos.
Conector fmea DIN 48 pinos, de conexo entre o mdulo e a rack
Orifcio para a fixao do mdulo de alimentao.
Rosca para o parafuso de fixao do mdulo.
Orifcios para a fixao da rack.
Etiqueta de endereo da rack.
Etiqueta de endereo da rede.
Autmato TSX Premium

s racks TSX RKY so elementos bsicos do sistema de controlo das plataformas de
, com racks de 6, 8 ou 12 posies, que podem ser conectadas entre
to dos mdulos de uma estao de autmato,
cada mdulo e pelo envio de dados para o conjunto da estao do autmato.

Identificao dos vrios elementos de uma rack standard
Conector fmea DIN 48 pinos, de conexo entre o mdulo e a rack.
4.2 Carta analgica TSX AEY 414

O mdulo TSX AEY 414, Fig.
entradas isoladas entre si. De acordo com a seleco na configurao para cada entrada, o
mdulo oferece varias gamas de leituras.

Figura 4.5 Carta analgica TSX AEY 414 e identificao dos vrios

As principais caractersticas desta carta so:
aquisio de 550ms para os 4 canais e um conversor analgico/digital de 16 bits.
Para cada uma das suas entradas o mdulo disponibiliza
ser configuradas canal a canal.
Em funo da escolha realizada na configurao
gamas:
Termopares tipo B, E, J, K, L, N, R, S, T e U, ou gama elctrica de
Termoresistncias tipo Pt100,
de 0-400 ohm e 0 - 3850 ohm.
Nvel alto de tenses entre +/
shunt externo), ou 1 - 5 V (4
Autmato TSX Premium
138
Carta analgica TSX AEY 414
Fig. 4.5, um dispositivo de aquisio multi-gama com 4
mdulo oferece varias gamas de leituras.

Carta analgica TSX AEY 414 e identificao dos vrios componentes do mdulo
desta carta so: 4 canais de entradas isolados, um ciclo de
Para cada uma das suas entradas o mdulo disponibiliza, 32 gamas de leitura que podem
Em funo da escolha realizada na configurao, cada entrada pode ter as seguintes
Termopares tipo B, E, J, K, L, N, R, S, T e U, ou gama elctrica de -13 a 63 mV
Termoresistncias tipo Pt100, Pt1000 e Ni1000, com 2 ou 4 cabos e gama ohmica
3850 ohm.
Nvel alto de tenses entre +/-10, 0 - 10 V, +/-5 V, 0 - 5 V (0 - 20 mA com um
5 V (4 - 20 mA com um shunt externo).

1- Bloco de display com 5 leds
indicadores do estado do mdulo.
2- Conector para receber o bloco de
terminais.
3- Codificador do mdulo.
4- Terminal amovvel para ligaes
directas de I/O a sensores e pr-
actuadores.
5- Painel de acesso aos terminais. Serve
tambm para suporte da etiqueta.
Autmato TSX Premium

gama com 4
componentes do mdulo
4 canais de entradas isolados, um ciclo de
que podem
cada entrada pode ter as seguintes
13 a 63 mV
Pt1000 e Ni1000, com 2 ou 4 cabos e gama ohmica
20 mA com um
indicadores do estado do mdulo.
Conector para receber o bloco de
Terminal amovvel para ligaes
Painel de acesso aos terminais. Serve
tambm para suporte da etiqueta.

O mdulo de entrada TSX AEY 414 execut
Figura 4.6

As funes representadas no diagrama funcional so dividas
1 - Processar e ler os sinais de entrada
processador atravs do bloco de terminais, faz a selec
conta as caractersticas do sinal de entrada e executa a multiplexagem.
2 - Digitalizar os sinais de leitura analgicos.
3 - Transformar as leituras de entrada
utilizador coeficientes de alinhamento e recalibragem das medidas; linearizao
da leitura.
4 - Comunicao com a aplicao
processador; endereamento geogrfico; transmite os valores medidos e o estado
do mdulo aplicao.
5 - Alimentao do mdulo.
Autmato TSX Premium
139
O mdulo de entrada TSX AEY 414 executa as seguintes funes:
Diagrama funcional mdulo analgico TSX AEY 414
As funes representadas no diagrama funcional so dividas nas seguintes etapas
Processar e ler os sinais de entrada esta funo faz a ligao fsica ao
travs do bloco de terminais, faz a seleco de ganho
Digitalizar os sinais de leitura analgicos.
as leituras de entrada em unidades que possam
oeficientes de alinhamento e recalibragem das medidas; linearizao
Comunicao com a aplicao controlo das trocas de informao com o
icao.
Alimentao do mdulo.
Autmato TSX Premium

Diagrama funcional mdulo analgico TSX AEY 414
nas seguintes etapas:
sta funo faz a ligao fsica ao
o de ganho tendo em
ser usadas pelo
oeficientes de alinhamento e recalibragem das medidas; linearizao
ontrolo das trocas de informao com o
Autmato TSX Premium

140

6 - Monitorizao do mdulo e notificao de possveis falhas aplicao testa a
string de converso; testa a ultrapassagem dos limites da gama de valores no
canal; testa a ligao aos sensores, excepto nas gamas +/-10, 0 - 10 V.

A conexo do mdulo TSX AEY 414 realiza-se atravs do bloco de terminais com
parafusos TSX BL Y O 1. Na figura abaixo est representado o bloco de terminais:

Figura 4.7 Terminal de ligao do mdulo analgico de entradas

4.3 Carta analgica TSX ASY 410

Este mdulo assemelha-se ao mdulo de entradas analgicas referido na Figur, composto
pelos mesmos elementos nela representados, mas diferente no seu funcionamento.
Este mdulo composto por 4 sadas analgicas isoladas independentemente.
Dependendo da seleco feita na configurao, este oferece uma gama de possibilidades
de sadas.
Estes valores so escritos em palavras de %Qwy.i.0 a 3 para os canais 0 a 3 do mdulo.
O tempo mximo de envio do valor
2,5ms. As sadas podem ser individualmente atribudas
aplicao.
O mdulo ASY TSX 410 admite valores de sada num formato padro, que vai de
a +10000 caso a sada seja +/
Figura est representado o diagrama funcional do mdulo.

Figura

As funes representadas no diagrama funcio
1 - Ligao ao processo
terminal de 20 pinos;
2 - Adaptao aos diferentes actuadores
ou corrente.
3 - Converso dos dados digitais em sinais analgicos
atravs de 11 bits com sinal (
Autmato TSX Premium
141
O tempo mximo de envio do valor de sada do mdulo para o bloco de terminais de
As sadas podem ser individualmente atribudas s tarefas MAST
O mdulo ASY TSX 410 admite valores de sada num formato padro, que vai de
a +10000 caso a sada seja +/-10 V, e 0-10000, em intervalos de 0-20 mA e 4
representado o diagrama funcional do mdulo.
Figura 4.8 Diagrama funcional do mdulo TSX ASY 410
As funes representadas no diagrama funcional so dividas nas seguintes etapas
Ligao ao processo ligao fsica com o processo atravs de um bloco
terminal de 20 pinos; protege o mdulo contra surtos de tenso.
o aos diferentes actuadores a adaptao feita em termos de tenso
Converso dos dados digitais em sinais analgicos a converso feita
atravs de 11 bits com sinal (-2048 a 2047).
Autmato TSX Premium

de sada do mdulo para o bloco de terminais de
AST ou FAST da
O mdulo ASY TSX 410 admite valores de sada num formato padro, que vai de -10000
20 mA e 4-20 mA. Na

nas seguintes etapas:
igao fsica com o processo atravs de um bloco
o mdulo contra surtos de tenso.
adaptao feita em termos de tenso
converso feita
4 - Transformao dos valores da aplicao em dados que podem ser utilizados
pelo conversor analgico/digital.
5 - Comunicao com a aplic
abordagem geogrfica;
do canal vindos da aplicao, e os setpoints dos canais;
do mdulo para o aplicativo.
6 - Alimentao do mdulo
7 - Vigilncia e notificao de possveis erros na
teste de ultrapassagem de limites; testa o watchdog timer
8 - Conexo do mdulo TSX 410 mediante o bloco de terminais com parafusos
TSX BLY 01, representada na

Figura 4.9 Terminal de ligao do mdulo analgico de sada

Autmato TSX Premium
142
Transformao dos valores da aplicao em dados que podem ser utilizados
pelo conversor analgico/digital.
Comunicao com a aplicao gesto de comunicao com o processador;
bordagem geogrfica; recepo dos parmetros do mdulo e de configurao
do canal vindos da aplicao, e os setpoints dos canais; transmisso de status
do mdulo para o aplicativo.
Alimentao do mdulo
notificao de possveis erros na aplicao testa a converso;
teste de ultrapassagem de limites; testa o watchdog timer.
onexo do mdulo TSX 410 mediante o bloco de terminais com parafusos
TSX BLY 01, representada na Figura .

Terminal de ligao do mdulo analgico de sada
Autmato TSX Premium

Transformao dos valores da aplicao em dados que podem ser utilizados
comunicao com o processador;
recepo dos parmetros do mdulo e de configurao
transmisso de status
esta a converso;
onexo do mdulo TSX 410 mediante o bloco de terminais com parafusos
4.4 Mdulos discretos

Os mdulos de entradas/
standard, equipados com um conector HE10 ou um bloco de
Figura 1.

Figura

Estes mdulos possuem uma caixa de plstico que assegura uma proteco IP 20 dos
componentes electrnicos
Cada mdulo est funcionalmente organizado em grupos de 8 canais, ou seja, em 8, 16,
32 e 64 entradas ou sadas, que podem ser aplicadas a diferentes aplicaes.
Estes mdulos de entrada
dotado de indicadores que permitem visualizar
possveis falhas e tambm 16 indicadores de estado dos canais que indicam quando as
sadas esto activas.

Autmato TSX Premium
143
Mdulos discretos
s/sadas discretas da gama Premium so mdulos de formato
standard, equipados com um conector HE10 ou um bloco de terminais TSX BLY 01,

Figura 1Mdulos discretos de entradas/sadas
ossuem uma caixa de plstico que assegura uma proteco IP 20 dos
componentes electrnicos.
Estes mdulos de entradas/sadas esto equipados com um display de visualizao
ndicadores que permitem visualizar o estado de funcionamento
1- Display de visualizao do estado do
mdulo.
2- Bloco de terminais TSX BLY 01 para
conexo directa das entradas e sa
com os sensores e pr-actuadores.
3- Painel de acesso aos terminais e para
suporte da etiqueta.
4- Suporte rotativo que inclui o
dispositivo de acoplamento.
Autmato TSX Premium

s da gama Premium so mdulos de formato
terminais TSX BLY 01,
ossuem uma caixa de plstico que assegura uma proteco IP 20 dos
esto equipados com um display de visualizao,
de funcionamento, indicando as
Display de visualizao do estado do
Bloco de terminais TSX BLY 01 para
conexo directa das entradas e sadas
actuadores.
Painel de acesso aos terminais e para
Suporte rotativo que inclui o
dispositivo de acoplamento.
4.4.1 Mdulo de entradas TSX DEY 16D2

Este mdulo de entradas discretas possui, 16 entradas,
sensores. Esses dados recebidos pelo mdulo
Aquisio;
Adaptao;
Isolamento galvnico;
Filtragem;
Proteco contra as interferncias nos sinais.
Para a ligao do mdulo, com os sensores utilizado o esquema representado na
4.11 .
Figura 4.11 Esquema de ligao do mdulo TSX DEY 16D2

4.4.2 Mdulo de sadas TSX DSY 16T2

Este um dos vrios mdulos discretos
com 16 sadas, que podem ser destinadas a funes especficas.
Autmato TSX Premium
144
TSX DEY 16D2
as possui, 16 entradas, que recebe dados provenientes dos
dados recebidos pelo mdulo realiza funes como:
Proteco contra as interferncias nos sinais.
os sensores utilizado o esquema representado na

Esquema de ligao do mdulo TSX DEY 16D2
TSX DSY 16T2
Este um dos vrios mdulos discretos de sadas disponveis na gama Premium, conta
com 16 sadas, que podem ser destinadas a funes especficas.
Autmato TSX Premium

dados provenientes dos
os sensores utilizado o esquema representado na Figura
ponveis na gama Premium, conta
As sadas so accionadas
segurana do equipamento.
Estas sadas desempenham funes de armazen
processador, para permitir o comando dos pr
desconexo e de amplificao.
Para ligao do mdulo com sadas utilizado o esquema representado na
Figura 4.12

4.5 Mdulo de comunicao TSX ETY PORT

Este tipo de mdulos que a gama Premium ofere
permitindo de uma s vez termos um processador e um mdulo de comunicao
Com este mdulo possvel a comunicao em arquitecturas ETHERNET. Estas
arquitecturas permitem uma maior rapidez de transmisso de dados
eficincia.
Este mdulo tem uma via de comunicao que permite conexo a uma rede TCP/IP ou
comunicao em modo Half e Full Duplex por reconhecimento automtico. Estas
Autmato TSX Premium
145
accionadas atravs de rels e triacs protegidos por um fusvel que garante a
segurana do equipamento.
Estas sadas desempenham funes de armazenamento das ordens dadas pelo
para permitir o comando dos pr-actuadores atravs de circuitos
desconexo e de amplificao.
Para ligao do mdulo com sadas utilizado o esquema representado na

4.12 Esquema de ligao do mdulo TSX DEY 16T2
Mdulo de comunicao TSX ETY PORT
Este tipo de mdulos que a gama Premium oferece, vem acoplado ao processador
s vez termos um processador e um mdulo de comunicao
arquitecturas permitem uma maior rapidez de transmisso de dados,
Autmato TSX Premium

s por um fusvel que garante a
amento das ordens dadas pelo
actuadores atravs de circuitos de
Para ligao do mdulo com sadas utilizado o esquema representado na Figura.
Esquema de ligao do mdulo TSX DEY 16T2
ce, vem acoplado ao processador
s vez termos um processador e um mdulo de comunicao juntos.
logo uma maior
conexes de rede so feitas por cabos de cobre atravs de um conector RJ45, permitindo
velocidade de transmisso de 10 a 100Mbits/s.
De entre outras caractersticas, ente mdulo ta
comunicao W-WAY, UNI-TE
varrimento das entradas e sadas, servio SNMP e servio de Web que ser usado neste
projecto.
A comunicao ETHERNET est
de autmatos, superviso local centralizada, comunicao com informtica de gesto de
produo e comunicao com mdulos de entradas/sadas remotas.

4.6 Consola Magelis XBT GT1335

A consola para a interface com o operador
XBT GT 1335 e compatvel com o autmato TSX Premium

Figura

Esta consola dispe um ecr tctil a cores
onde so exigidos painis de controlo
Autmato TSX Premium
146
velocidade de transmisso de 10 a 100Mbits/s.
De entre outras caractersticas, ente mdulo tambm realiza funes de servio de
TELWAY e Modbus, atravs de TCP/IP. Servio de
A comunicao ETHERNET est destinada essencialmente a aplicaes de coordenao
produo e comunicao com mdulos de entradas/sadas remotas.
Consola Magelis XBT GT1335
A consola para a interface com o operador existente no laboratrio da gama Magelis
e compatvel com o autmato TSX Premium.

Figura 4.13 Magelis XBT GT 1335
dispe um ecr tctil a cores de tamanho reduzido. ideal para aplicaes
exigidos painis de controlo de pequeno porte.
Autmato TSX Premium

de servio de
e Modbus, atravs de TCP/IP. Servio de
plicaes de coordenao
da gama Magelis
de tamanho reduzido. ideal para aplicaes
Autmato TSX Premium

147

Esta interface permite em particular a parametrizao do processo da mquina, a leitura
de informaes relativas a sensores, e actuadores. Permite tambm a um acesso simples
s solues grficas de pilotagem e/ou de conduo dos sistemas automatizados.
A configurao dos terminais feita atravs de um software de programao em
conformidade com o programa do autmato. As teclas de funes, de efeito tctil ou no,
podem ser configuradas para obter diversos modos de comando: por impulsos ou com
encravamento selectivo. Podem tambm ser encravadas pelo automatismo.
Com esta consola, proporcionado um equipamento bastante verstil e compacto para
controlo e superviso de ambientes indstrias. Possui um ecr TFT tctil de 3,8 polegadas
e vasta compatibilidade com vrios equipamentos e protocolos de comunicao, quer da
Telemecanic, quer de outras marcas.
Funes que desempenha
Visualizao de dados provenientes do autmato.
Modificar parmetros do autmato.
Controlar o automatismo mediante comandos tudo ou nada implementados na
consola.
Caractersticas principais:
Concebidos para ambientes industriais severos.
Compactas e robustas.
Comando seguro, apresentando uma ergonomia com teclado ou ecr tctil.
Manuteno e diagnstico possvel via Web.
Comando distncia via Ethernet.
Possibilidades de ligao ao autmato de diversos fabricantes possveis.
Comunicao OPC (diversos fabricantes possveis).
Estaes de comando descentralizadas.
Acesso centralizado s estaes locais, em pequenas salas de comando.
4.6.1 Comunicao

A comunicao entre o terminal de comando e o automatismo fazem
assncrona, ponto-a-ponto ou multiponto, com protocolos standard (Modbus, Uni
Ethernet, etc.), apresentando excelentes desempenhos,
directa sobre a rede Ethernet TCP/IP, Fig.

Figura 4.14 Descrio da consola Magelis XBT GT 1335

Outra vantagem que esta consola tem
marcas em protocolos de terceiros, ta
Rockwell Automation (Allen Bradley) e

4.7 Hub

Os Hubs ou concentradores, so utilizados para a transmisso de sinais entre vrios
portos de comunicao. Os hubs so dispositivos Plug an
qualquer configurao, Fig. 4.15.
Autmato TSX Premium
148
A comunicao entre o terminal de comando e o automatismo fazem-se por ligao srie
ponto ou multiponto, com protocolos standard (Modbus, Uni
etc.), apresentando excelentes desempenhos, sendo possvel a sua ligao
sobre a rede Ethernet TCP/IP, Fig. 4.14.

Descrio da consola Magelis XBT GT 1335
antagem que esta consola tem poder comunicar com equipamentos de outras
protocolos de terceiros, tais como, Mitsubishi (Melsec), Omron (Sysmac),
well Automation (Allen Bradley) e Siemens (Simatic).
so utilizados para a transmisso de sinais entre vrios
portos de comunicao. Os hubs so dispositivos Plug and Play que no neces
4.15.

1- Terminais da alimentao.
2- Conector RJ45 para ligaes sries RS
232C ou RS 485 ao PLC (COM1).
3- Porta USB tipo A.
4- Interruptor para mudar a polarizao da
ligao srie, usado em Modbus RS 485.
5- Conector RJ45 para ligaes Ethernet,
10/100 BASE-T.
Autmato TSX Premium

se por ligao srie
ponto ou multiponto, com protocolos standard (Modbus, Uni-telway,
sendo possvel a sua ligao
equipamentos de outras
Mitsubishi (Melsec), Omron (Sysmac),
so utilizados para a transmisso de sinais entre vrios
d Play que no necessitam de
Conector RJ45 para ligaes sries RS
232C ou RS 485 ao PLC (COM1).
Interruptor para mudar a polarizao da
ligao srie, usado em Modbus RS 485.
Conector RJ45 para ligaes Ethernet,
Figura 4.15

Com o uso dos hubs possvel criar diferentes topologias de redes, tais como topologias
em estrela e topologias em rvore como most

Figura 4.16 Topologia em estrela esquerda e topologia em rvore direita. (DTE so Data
Terminal Equipmentou seja

4.8 Software de programao PL7 Pro

O PL7 Pro um software de programao
TSX Premium. Este software pode ser usado para acesso a aplicaes
desde criar, ler e modificar aplicaes
Autmato TSX Premium
149

4.15 Hub de ETHERNET para implementao de redes
em estrela e topologias em rvore como mostra na Figura.
Topologia em estrela esquerda e topologia em rvore direita. (DTE so Data
Terminal Equipmentou seja Equipamentos com terminais de dados
Software de programao PL7 Pro
um software de programao projectado para os autmatos
Este software pode ser usado para acesso a aplicaes a
desde criar, ler e modificar aplicaes.
Autmato TSX Premium

para implementao de redes

Topologia em estrela esquerda e topologia em rvore direita. (DTE so Data
Equipamentos com terminais de dados)
os autmatos TSX Micro e
a todos os nveis,
Este software uma poderosa ferramenta que
gama de autmatos em 4 linguagens de programao distintas
Numa mesma aplicao, o autmato pode funcionar com todas as linguagens em
simultneo, permitindo assim que seja usada
funes especficas, facilitando e simplificando a programao.

4.8.1 Ambiente de programao

Para a criao de aplicaes, este software fornece uma interface intuitiva e de rpida
aprendizagem. No ambiente de programao esto as principais funes par
possa criar uma aplicao. A Fig
mostra o exemplo de diversas ferramentas disponveis no software.

Figura 4.17 Ambiente de programao do software P

Autmato TSX Premium
150
Este software uma poderosa ferramenta que permite desenvolver aplicaes numa vasta
gama de autmatos em 4 linguagens de programao distintas.
simultneo, permitindo assim que seja usada a linguagem que melhor se adapte s
facilitando e simplificando a programao.
rogramao
aprendizagem. No ambiente de programao esto as principais funes par
Figura 4.17 Ambiente de programao do software P
ferramentas disponveis no software.
Ambiente de programao do software PL7 Pro
Autmato TSX Premium

mite desenvolver aplicaes numa vasta
adapte s
aprendizagem. No ambiente de programao esto as principais funes para que se
programao do software PL7 Pro

Legenda da Figura 4.17 Ambiente de
1 - Editores. Permite a criao, correco e operao de aplicaes.
2 - Barra de Menu. Permite o acesso a todas as funes do software.
3 - Navegador. Permite o acesso directo a diferentes editores.
4 - Barra de ferramentas dos editores.
5 - Barra de estado
6 - Barra de ferramentas

A barra de ferramentas geral, oferece acesso rpido s funes do software bsico usando
o rato, como se mostra na

Figura 4.18

A barra de estado, Fig. 4.19,
informaes relacionadas
autmato.

Autmato TSX Premium
151
Ambiente de programao do software PL7 Pro:
Editores. Permite a criao, correco e operao de aplicaes.
Barra de Menu. Permite o acesso a todas as funes do software.
or. Permite o acesso directo a diferentes editores.
Barra de ferramentas dos editores.
Barra de estado.
Barra de ferramentas.
mostra na Fig. 4.18.
ura 4.18 Barra de ferramentas do software PL7 Pro
4.19, localizada na parte inferior do ecr, d uma variedade de
informaes relacionadas com o funcionamento do software e das ligaes com o
Autmato TSX Premium

Editores. Permite a criao, correco e operao de aplicaes.
Barra de Menu. Permite o acesso a todas as funes do software.

localizada na parte inferior do ecr, d uma variedade de
e das ligaes com o
Autmato TSX Premium

152

Figura 4.19 Barra de estado do software PL7 Pro

4.8.2 Desenvolvimento de uma aplicao

Para se iniciar uma aplicao correctamente com o PL7 Pro exigida uma determinada
ordem de aces. Na Fig. 4.20 mostra-se um diagrama de blocos, com as fases de
desenvolvimento de uma aplicao no software PL7 Pro.
A primeira fase de desenvolvimento a criao de uma aplicao. Neste ponto ser
escolhido o tipo de PLC a ser usado, tipo de processador, o tipo de carto de memria,
que facultativo e pode ser modificado posteriormente na configurao do processador, e
os mdulos necessrios execuo da aplicao.
Na fase seguinte da aplicao so editadas as configuraes dos vrios mdulos usados,
dos parmetros, das variveis e da estrutura do programa, dos blocos de funes e dos
ecrs de interface com o utilizador.
Procede-se posteriormente programao da aplicao nos vrios tipos de linguagem.
Aps o desenvolvimento da aplicao so criadas tabelas de animao e efectuam-se o
testes corrigindo possveis erros.
Autmato TSX Premium

153

vantajoso testar as aplicaes directamente no autmato, transferindo a aplicao para
o mesmo e proceder simulao, em vez de usar o simulador do software. Assim
garante-se partida que todos os parmetros funcionam na prtica.

Figura 4.20 Esquema de desenvolvimento de uma aplicao no PL7 Pro

Autmato TSX Premium

154

O software PL7 Pro permite dois tipos de estrutura. Uma estrutura mono tarefa, que
consiste numa tarefa simplificada por defeito, onde a nica tarefa principal (master task),
que composta por vrias seces e subprogramas, efectuada. A outra estrutura multi
tarefa e mais adequada para aplicaes a correr em tempo real, composta por uma
tarefa principal (master task), uma tarefa rpida (fast task) e eventos de processos
prioritrios. Quando uma tarefa rpida chamada ou se inicia o seu ciclo, a execuo de
tarefas de baixa prioridade interrompido a fim de lidar com o funcionamento da tarefa
rpida. A tarefa interrompida volta a ser activada quando a tarefa rpida concluda.
As tarefas principais e rpidas do programa so compostas de vrias partes, chamadas
seces e subrotinas. Cada uma destas seces pode ser programada na linguagem mais
apropriada para o processo a efectuar.
A diviso em seces usada para criar um programa estruturado e para gerar ou
incorporar mdulos de funes mais facilmente.
As subrotinas podem ser chamadas a partir de qualquer seco da tarefa principal qual
elas pertencem ou a partir de outras subrotinas na mesma tarefa. Os mdulos de funes
so um agrupamento de elementos de um programa de forma a desempenhar uma funo
automtica do sistema.
A criao de aplicaes com o este software baseada em editores e ferramentas que
podem ser acedidos a partir da janela do navegador, como se mostra na Figura
4.21 Estrutura de uma aplicao no software PL7 Pro4.21. Esta janela exibe o contedo
da aplicao numa estrutura em rvore. possvel aceder directamente a diversas funes
dependendo dos direitos do software utilizado.
Figura 4.21

Para aceder a cada um d
funes especficas de cada um.

O editor de configurao usado para declarar e configurar os diversos
PLC, tais como o rack, o mdulo de energia, o tipo de processador, mdulos de I/O,
comunicao, etc.
O editor de configurao
aplicao, introduzindo o nome dos blocos funcionais
das zonas das variveis globais.

Autmato TSX Premium
155
ura 4.21 Estrutura de uma aplicao no software PL7 Pro
Para aceder a cada um dos editores basta seleccionar e abrir, encontrando
funes especficas de cada um.
O editor de configurao usado para declarar e configurar os diversos
rack, o mdulo de energia, o tipo de processador, mdulos de I/O,
O editor de configurao, Fig. 4.22, tambm assegura a configurao dos parmetros da
aplicao, introduzindo o nome dos blocos funcionais (DFB), dos registos e
das zonas das variveis globais.
Autmato TSX Premium

tura de uma aplicao no software PL7 Pro
encontrando-se todas as
componentes do
rack, o mdulo de energia, o tipo de processador, mdulos de I/O,
tambm assegura a configurao dos parmetros da
, dos registos e do tamanho
Figura 4.22 Editor de configurao do software PL7 Pro

O editor de DFBs usado para a criao de blocos de funes para aplicaes
especficas, que trabalham de acordo com os requisitos pretendidos.
Estes blocos de funes so utilizados quando uma sequncia
aplicao, ou para concentrar uma operao do programa.
A sua programao feita em texto estruturado ou em ladder. Aps ser criado
ser utilizado vrias vezes na a
programao ao utilizador.

O editor de variveis admite vrios
configuraes, tendo como principal funo a declarao das variveis usadas na
aplicao.
Atravs do editor possvel criar smbolos
aplicao (bits, words), definir parmetros para os blocos de funo pr
(temporizadores, contadores, etc),
exibio (decimal, binrio, hexadecimal,
O acesso s variveis facilitado
por tipo, famlia, smbolos ou endereos.
associados a uma varivel, possibili

Autmato TSX Premium
156

Editor de configurao do software PL7 Pro
especficas, que trabalham de acordo com os requisitos pretendidos.
blocos de funes so utilizados quando uma sequncia da aplicao repetida na
ntrar uma operao do programa.
A sua programao feita em texto estruturado ou em ladder. Aps ser criado,
rias vezes na aplicao, ou noutras, simplificando o trabalho
admite vrios tipos de variveis e cada uma com diferentes
como principal funo a declarao das variveis usadas na
s do editor possvel criar smbolos ou nomes para os diferentes objectos da
definir parmetros para os blocos de funo pr
(temporizadores, contadores, etc), inserir valores de constantes e seleccionar a base de
o (decimal, binrio, hexadecimal, flutuantes, mensagem).
O acesso s variveis facilitado, pois este editor permite a classificao das variveis
, smbolos ou endereos. Permite ainda exibir todos os objectos
possibilitando a busca de variveis.
Autmato TSX Premium

da aplicao repetida na
este pode
simplificando o trabalho de
diferentes
como principal funo a declarao das variveis usadas na
para os diferentes objectos da
definir parmetros para os blocos de funo pr-definida
inserir valores de constantes e seleccionar a base de
ficao das variveis
exibir todos os objectos
O editor de programa usado para programar as funes e aplicaes especficas a ser
implementada na aplicao.
Lgica Ladder (LD)
Lista de instrues (IL)
Texto estruturad
Grafcet (G7)

O editor de linguagem Ladder
construir redes de contactos
semelhante a um esquema elctrico.

Fig

semelhana do referido para o autmato TWIDO, o
contactos, bobinas e blocos de operaes. Estes componentes so ligados em rede,
construindo em lgica Ladder um programa que execute as funes pretendidas.

O editor de lista de instrues
criar e editar os programas de lista de instrues, permit
numricos de forma booleana.
Ladder.
Autmato TSX Premium
157
implementada na aplicao. Oferece 4 tipos de linguagem de programao
Lgica Ladder (LD)
Lista de instrues (IL)
Texto estruturado (ST)

O editor de linguagem Ladder (LD), Fig. 4.23, um editor grfico que usado para
construir redes de contactos (transcrio de diagramas de rels), sendo a sua analogia
semelhante a um esquema elctrico.
Figura 4.23 Linguagem de contactos (Ladder)
semelhana do referido para o autmato TWIDO, os componentes principais so
lgica Ladder um programa que execute as funes pretendidas.
O editor de lista de instrues (IL), Fig. 4.24, um simples editor de linhas permitindo
criar e editar os programas de lista de instrues, permite escrever tratamentos lgicos e
numricos de forma booleana. Esta linguagem a transcrio em texto de um
Autmato TSX Premium

ferece 4 tipos de linguagem de programao:
um editor grfico que usado para
(transcrio de diagramas de rels), sendo a sua analogia

s componentes principais so
lgica Ladder um programa que execute as funes pretendidas.
um simples editor de linhas permitindo
escrever tratamentos lgicos e
Esta linguagem a transcrio em texto de um diagrama

Figura 4.24

A linguagem em texto estruturado
algoritmo particularmente adequado para programar funes aritmticas complexas,
operaes de tabelas e manipulao de mensagens.

Figura 4.25

O editor permite escrever operaes lgicas e numricas de forma estruturada,
assemelhando-se s linguagens de programao.
Com esta linguagem a transcrio
em outro tipo de linguagem, facilitando assim a programao de uma qualquer aco.

Autmato TSX Premium
158
Linguagem em lista de instrues (IL)

inguagem em texto estruturado (ST), Fig. 4.25, uma linguagem sofisticada;
belas e manipulao de mensagens.
ura 4.25 Linguagem em texto estruturado (ST)
s linguagens de programao.
Com esta linguagem a transcrio de fluxogramas em programao mais fcil do que
Autmato TSX Premium

4.25, uma linguagem sofisticada; o seu

as em programao mais fcil do que
O editor de Grafcet (G7), Fig. 4.26,
forma grfica e estruturada.
colunas que definem clulas
Os elementos grficos bsicos so blocos de aces e blocos de transio. Aps a
construo da estrutura, cada um dos blocos programado para
quando activo. Os blocos podem ser programados
texto estruturado.

O editor de tabelas de animao, Fig. 4.27,
das variveis principais da aplicao,
Uma aplicao importante destas tabelas a simulao da aplicao
variveis de entrada pode ver
As tabelas podem ser criadas
de seces do programa.
Para cada varivel numrica
(decimal, binrio, ponto flutuante, a mensagem ASCII).

Autmato TSX Premium
159
(G7), Fig. 4.26, usado para programar operaes sequenciais,
estruturada. Este editor composto de 8 pginas de 14 linhas e 11
colunas que definem clulas que so capazes de receber elementos grficos.
cada um dos blocos programado para exercer diferentes aces
. Os blocos podem ser programados em lgica ladder, lista de instrues ou
Figura 4.26 Linguagem em Grafcet
O editor de tabelas de animao, Fig. 4.27, usado para criar tabelas contendo uma l
principais da aplicao, para que possam ser monitorizadas
Uma aplicao importante destas tabelas a simulao da aplicao
variveis de entrada pode ver-se em tempo real a reaco nas sadas.
ser criadas por introduo, ou serem iniciadas automaticamente a partir

Para cada varivel numrica possvel seleccionar a base em que estas so
ponto flutuante, a mensagem ASCII).
Autmato TSX Premium

usado para programar operaes sequenciais, numa
mposto de 8 pginas de 14 linhas e 11
que so capazes de receber elementos grficos.
exercer diferentes aces
lgica ladder, lista de instrues ou

contendo uma lista
monitorizadas ou modificadas.
Uma aplicao importante destas tabelas a simulao da aplicao; forando as
automaticamente a partir
em que estas so exibidas
Figura 4.27

4.8.3 Regulao PID

As funes de regulao so elementos bsicos da linguagem PL7
programao da regulao de ciclos dos PLC's Premium e Micro
Estas funes servem para responder s necessidades
necessitem funes de ajuste, processos com ajustes simples e regulao mecnica com
um tempo de amostragem pequeno.
As funes PID (Proporcional I
PL7 Pro, podendo aceder-se a ela
sua programao.
Esta funo realiza uma correco PID,
de ajuste (Setpoint) no formato [0
no mesmo formato. Para um funcionamento correcto do PID, deve
completa para a medida analgica e o ponto de ajuste.
A sintaxe de chamada da funo PID representada da seguinte forma:
PID(TAG, UNIT, PV, AUTO, PARA

Autmato TSX Premium
160
4.27 Editor de tabelas de animao
elementos bsicos da linguagem PL7 Pro. Elas apoiam a
programao da regulao de ciclos dos PLC's Premium e Micro.
Estas funes servem para responder s necessidades de processos sequenciais
m funes de ajuste, processos com ajustes simples e regulao mecnica com
um tempo de amostragem pequeno.
Proporcional Integral Derivativo) so funes de base do software
se a elas atravs da biblioteca de funes facilitando assim a
realiza uma correco PID, a partir de uma medida analgica e de um ponto
(Setpoint) no formato [0-10000]. Tambm proporciona um comando analgico
o. Para um funcionamento correcto do PID, deve-se respeitar a escala
para a medida analgica e o ponto de ajuste.
A sintaxe de chamada da funo PID representada da seguinte forma:
TAG, UNIT, PV, AUTO, PARA).
Autmato TSX Premium

Elas apoiam a
ocessos sequenciais, que
m funes de ajuste, processos com ajustes simples e regulao mecnica com
so funes de base do software
s atravs da biblioteca de funes facilitando assim a
a partir de uma medida analgica e de um ponto
ambm proporciona um comando analgico
se respeitar a escala
Autmato TSX Premium

161

Para cada um dos parmetros existe uma configurao que ir definir o comportamento
da regulao pretendida. Em baixo est descrito o que cada parmetro representa.

TAG
Parmetro de entrada que define o nome do controlador e tem um tamanho mximo
de 8 caracteres.
UNIT
Parmetro de entrada que define as unidades de medida usadas e tem um tamanho
mximo de 6 caracteres.
PV
Parmetro de entrada que representa a medida para o controlador. Pode ser do tipo
%MWi ou %IWxy.i.j.
OUT
Parmetro de sada analgica do controlador com gama de [0-10000] ou [0-5000] se
TI=0. Pode ser do tipo %MWi ou %IWxy.i.j
AUTO
Parmetro de entrada e sada que define o modo de funcionamento do PID, manual se
tiver valor lgico 0 ou automtico se tiver valor lgico 1. Pode ser do tipo
%MWi, %IWxy.i.j ou %Qxy.i.
PARA
Parmetros de entrada e sada que definem os bits internos do PID, sero descritos na
Tab. 4.2. Estes parmetros so escritos, respectivamente, nas seguintes palavras
%MWi:43. O valor 43 uma valor informativo que indica o espao de memria que
necessrio para o funcionamento correcto do controlador.

Autmato TSX Premium

162

Tabela 4.2 Definio dos parmetros PARA
Parmetro Tipo Funo
SP %MWi Valor do Setpoint interno com o formato 0/10000
OUT_MA
N
%MW(i+1) Valor da sada manual do PID (entre 0 e 10000)
KP %MW(i+2) Ganho proporcional do PID (entre -10000 e 10000)
TI %MW(i+3)
Tempo integral do PID (0-20000) expresso em 10
-1

segundos
TD %MW(i+4)
Tempo derivativo do PID (0-20000) expresso em 10
-1

segundos
TS %MW(i+5)
Intervalo de amostragem do PID (entre 1 e 32000)
expresso em 10
-2
segundos
OUT_MA
X
%MW(i+6)
Limite superior da sada do PID em modo automtico
(entre 0 e 10000)
Out_MIN %MW(i+7)
Limite inferior da sada do PID em modo automtico
(entre 0 e 10000)
PV_DEV
%MW(i+8):
X0
Seleco da aco derivativa
0: segundo medida, 1: segundo desvio
NO_BUM
P
%MW(i+8):
X4
Modo com ou sem perturbaes
0: com perturbaes, 1: sem perturbaes
DEVAL_
MMI
%MW(i+8):
X8
0: o dilogo do operador utiliza o PID
1: inibe a tomada em conta do PID pelo dilogo do
operador.

4.9 Vijeo Designer

O software de configurao Vijeo Designer pertencente famlia da Schneider Electric.
um programa de desenvolvimento de ambientes grficos para consolas de interface
grfica. Permite a criao de aplicaes para operao de sistemas de controlo nas
interfaces grficas XBT GT, GK, GTW e nos PCs industriais Smart & Compact iPC.
O ambiente de programao deste software permite o desenvolvimento rpido e simples
de projectos. Devido sua ergonomia avanada usando 6 janelas configurveis, com uma
extensa biblioteca de imagens e cones, permite a representao de qualquer esquema
industrial.
Os principais elementos do ambiente de desenvolvimento deste software
representados na Figura 4.28
so:
1 - Painel de desenvolvimento e visualizao de informaes.
2 - Propriedades dos objectos.
3 - Biblioteca de objectos grficos animados.
4 - Relatrio de operaes.
5 - Listagem de objectos usados.
6 - Navegador de

Figura 4.28 Ambiente de desenvolvimento do software Vijeo Designer

Cada janela fornece informaes relativas ao projecto ou a um objecto especfico no
projecto. Tem a possibilidade de personalizar o seu ambiente de trabalho mov
redimensionando as janelas.
correspondente que est localizado na barra de ferramentas.
Autmato TSX Premium
163
Os principais elementos do ambiente de desenvolvimento deste software
Figura 4.28 Ambiente de desenvolvimento do software Vijeo Designer
Painel de desenvolvimento e visualizao de informaes.
Propriedades dos objectos.
Biblioteca de objectos grficos animados.
Relatrio de operaes.
Listagem de objectos usados.
Navegador de desenvolvimento de aplicaes.
Ambiente de desenvolvimento do software Vijeo Designer
fornece informaes relativas ao projecto ou a um objecto especfico no
Tem a possibilidade de personalizar o seu ambiente de trabalho mov
redimensionando as janelas. Para se ter acesso a estas janelas basta seleccionar o cone
localizado na barra de ferramentas.
Autmato TSX Premium

Os principais elementos do ambiente de desenvolvimento deste software, que esto
de desenvolvimento do software Vijeo Designer

Ambiente de desenvolvimento do software Vijeo Designer
fornece informaes relativas ao projecto ou a um objecto especfico no
Tem a possibilidade de personalizar o seu ambiente de trabalho movendo ou
e ter acesso a estas janelas basta seleccionar o cone
4.9.1 Desenvolvimento de uma aplicao

Para se desenvolver uma aplicao neste software
ordem de aces, permitindo ao utilizador desenvolver com maior rapidez
O primeiro passo na criao de aplica
funcionar a aplicao desenvolvida no software.
De seguida define-se as comunicaes com o controlador. Este software admite vrios
tipos de protocolos de comunicao e ligao a vrios tipos de controladores em
simultneo. Para se inicializar a aplicao define
posteriormente podem ser adicionados outros protocolos de comunicao
Aps ser definida a comunicao, so declaradas as variveis e criados os painis que
iro representar o ambiente de trabalho na consola. Aqui poder
dados do controlador.
Por fim basta construir o projecto. A construo do projecto consiste em verificar os erros
de compilao da aplicao.

Figura 4.29 Sequncia de desenvolvimento de uma aplicao para a consola Magelis

Terminado este procedimento, a aplicao est pronta
A transferncia pode ser feita atravs de cabo USB, ligao Ethernet ou por transferncia
de ficheiros com um qualquer dispositivo de a

A criao de aplicaes baseada em editore
janela de navegao, como mostra a
Esta janela exibe o contedo da aplicao numa estrutura em rvore.
Autmato TSX Premium
164
Desenvolvimento de uma aplicao
Para se desenvolver uma aplicao neste software, ter-se- que respeitar uma determinada
ao utilizador desenvolver com maior rapidez essa aplicao.
O primeiro passo na criao de aplicaes a definio do equipamento
funcionar a aplicao desenvolvida no software.
se as comunicaes com o controlador. Este software admite vrios
alizar a aplicao define-se um protocolo de comunicao,
odem ser adicionados outros protocolos de comunicao.
representar o ambiente de trabalho na consola. Aqui poder-se- visualizar e alterar
fim basta construir o projecto. A construo do projecto consiste em verificar os erros

Sequncia de desenvolvimento de uma aplicao para a consola Magelis
a aplicao est pronta para ser transferida para a consola.
de ficheiros com um qualquer dispositivo de armazenamento de dados (ex. PEN D
A criao de aplicaes baseada em editores. Estes podem ser acedidos a partir da
janela de navegao, como mostra a Figura 4.30 Janela de navegao do software Vijeo
Esta janela exibe o contedo da aplicao numa estrutura em rvore.
Autmato TSX Premium

determinada
aplicao.
onde ir
se as comunicaes com o controlador. Este software admite vrios
comunicao,
visualizar e alterar
fim basta construir o projecto. A construo do projecto consiste em verificar os erros
Sequncia de desenvolvimento de uma aplicao para a consola Magelis
para ser transferida para a consola.
rmazenamento de dados (ex. PEN Drive).
podem ser acedidos a partir da
de navegao do software Vijeo.
Figura 4.30

No editor de variveis, Fig. 4.31,
na aplicao. Na barra de ferramentas esto disponveis as funes necessrias para o
desenvolvimento e visualizao
Existem seis tipos de variveis
flutuantes, string, bloco de inteiras e
oferece outro tipo de varivel,
variveis agrupadas.
As variveis podem ser externas ou internas. As variveis externas so usadas pelo
software para comunicar com o controlador atravs de diferentes tipos de protocolos.
As variveis internas so apenas usadas para executar fun
software.
Figura 4.31
Autmato TSX Premium
165

ura 4.30 Janela de navegao do software Vijeo
, Fig. 4.31, possvel criar e configurar as variveis a serem usadas
desenvolvimento e visualizao dessas variveis.
istem seis tipos de variveis possveis de definir neste editor: inteiras, discretas,
ntes, string, bloco de inteiras e bloco de flutuantes. O Vijeo Designer tambm
oferece outro tipo de varivel, por estrutura, que um bloco que contm ml
As variveis internas so apenas usadas para executar funes dentro da consola pelo
ura 4.31 Editor de variveis do software Vijeo Designer
Autmato TSX Premium

as variveis a serem usadas
: inteiras, discretas,
Vijeo Designer tambm
que contm mltiplas
ntro da consola pelo

Editor de variveis do software Vijeo Designer
Autmato TSX Premium

166

Para desenvolver as funes de cada painel usado o editor grfico. Este editor permite
desenvolver interfaces para objectos simples, bem como para objectos mais sofisticadas.
Com objectos simples possvel a criao e configurao de pontos, linhas, rectngulos,
elipses, medidores, grficos em pizza, polgonos, textos, imagens, entre outras, Fig. 4.32.
Os objectos mais sofisticados esto pr-configurados, facilitando a sua aplicao. Estes
objectos so compostos por botes de presso, indicadores, botes rotativos, tanques,
grficos de barra, potencimetros, selectores, campos de texto ou nmero, listas
numeradas, entre outras presentes neste software.

A biblioteca de objectos uma pasta para armazenar desenhos, animaes, painis,
grupos de alarme, objectos grficos e imagens.
Ela inclui mais de 4000 imagens industriais em 2 ou 3 dimenses. Basta arrastar e soltar
o objecto e posicion-lo sobre o painel que est a ser criado. Os objectos criados pelo
utilizador podem ser adicionados a esta biblioteca, usando o mesmo mtodo de arrastar e
soltar, mas desta vez para o interior da biblioteca.

Figura 4.32 Exemplo de algumas animaes e objectos presentes na biblioteca do software
Vijeo Designer

Os objectos podem ser usados em vrios painis ou em vrias mquinas de diferentes
tipos, so independentes, portanto esto disponveis para qualquer projecto.

O editor de alarmes permite
alarmes para monitorizao do automatismo
activado, este pode ser indicado
atravs do painel de alarmes, para alm de aparecer uma mensag
outro tipo de informaes tais como a data e
Para exibir uma mensagem de alarme num resumo de alarmes preciso organizar grupos
de alarmes. Os alarmes so configurados nas vari
varivel a um grupo de alarme
Outra forma de indicar alarmes atravs de alarmes bandeira. Este tipo de alarme
indicado atravs de mensagens rotativas que surgem no fundo dos painis onde se detecta
o erro.

O editor de grficos do Vije
tempo real, grficos histricos e grficos por parcelas, que indicam as variaes dos
valores das variveis, Fig. 4.33

Figura 4.33 Representao dos trs tipos de grficos que se podem criar co
esquerda o grfico em tempo real, ao centro o grfico histrico, direita o grfico por

O software utiliza o registo de dados (Data Logging) para armazenar os valores das
variveis. Com o registo de dados pode
as frequncia de amostragem dos
Autmato TSX Premium
167
ermite criar uma lista de alarmes num painel, usando o resumo de
para monitorizao do automatismo. Quando um erro ocorre,
pode ser indicado numa lista de alarmes. Quando um
de alarmes, para alm de aparecer uma mensagem de erro, mostrado
outro tipo de informaes tais como a data e a hora da activao desse alarme.
de alarmes. Os alarmes so configurados nas variveis, e posteriormen
varivel a um grupo de alarmes.
editor de grficos do Vijeo Designer permite criar 3 tipos de grficos:
, Fig. 4.33.
Representao dos trs tipos de grficos que se podem criar com o Vijeo Designer.
parcelas
variveis. Com o registo de dados pode-se especificar as variveis a registar, determinar
as frequncia de amostragem dos dados e onde os dados sero armazenados.
Autmato TSX Premium

usando o resumo de
, e um alarme
Quando um erro indicado
em de erro, mostrado
alarme.
veis, e posteriormente atribuda a
permite criar 3 tipos de grficos: grficos em

m o Vijeo Designer.
r as variveis a registar, determinar
e onde os dados sero armazenados.
Com as amostras de valores recolhidas basta utilizar o grfico que melhor se adapta aos
requisitos pretendidos. Cada grfico admite mais que uma
pode ser usada em todos os tipos de grficos em simultneo

Depois de se desenvolver o programa para a aplicao
para a consola e executar o aplicativo
o programa est isento de erros antes de
Usando a simulao, possvel executar testes e ensaios no computador sem ter de estar
ligado consola.
Alm de simular a exibio da interface grfica do
endereos de um dispositivo sem se conectar a
equipamentos de comunicao
especificados, como uma onda sinusoidal

O software Vijeo Designer proporciona vrios mtodos de transferncia de projectos.
Atravs de uma ligao fsica entre o computador e a consola
feita via Ethernet, cabo USB ou atravs de um cabo ligao srie

Figura 4.34 Exemplo de alguns m

Quando no existe nenhuma ligao fsica ou a consola est localizada
a transferncia pode ser feita atravs de ficheiros de sistema utilizando cartes de
memria ou dispositivos de armazenamento de d
Autmato TSX Premium
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requisitos pretendidos. Cada grfico admite mais que uma varivel e a mesma varivel
pode ser usada em todos os tipos de grficos em simultneo.
programa para a aplicao, pode-se descarregar o projecto
para a consola e executar o aplicativo no simulador. No entanto, importante gara
erros antes de ser descarregado.
Alm de simular a exibio da interface grfica do utilizador, pode-se tambm
endereos de um dispositivo sem se conectar ao equipamento. O Vijeo Designer
s de comunicao, alterando os valores das variveis com padres
especificados, como uma onda sinusoidal ou valor incremental.
roporciona vrios mtodos de transferncia de projectos.
Atravs de uma ligao fsica entre o computador e a consola, a transferncia pode ser
feita via Ethernet, cabo USB ou atravs de um cabo ligao srie, Fig. 4.34.
Exemplo de alguns mtodos de transferncia de projectos
ligao fsica ou a consola est localizada num stio remoto,
memria ou dispositivos de armazenamento de dados (USB Flash Drives).
Autmato TSX Premium

varivel e a mesma varivel
se descarregar o projecto
, importante garantir que
tambm simular
Vijeo Designer simula
alterando os valores das variveis com padres
roporciona vrios mtodos de transferncia de projectos.
a transferncia pode ser

num stio remoto,

169

Bibliografia

Bibliografia principal
[1] K. Clements-Jewery and W. Jeffcoat, The PLC Workbook, Prentice Hall, 1996
[2] Colin D.Simpson, Programmable Logic Controllers, Prentice Hall, 1994
[3] Electric, Schneider, Automation Platform Modicon Premium, [Catalogue], 2008.
[4] Electric, Schneider, Premium PLCs TSX 57/ PCX 57 Processors implementation,
[Catalogue], 2008.
[5] Electric, Schneider, Dialogo Homem Maquina - Documento tcnico n4, 2009.
[6] Telemecanic, Modicon Premium PLCs TSX AEY Analog Input Modules,
[Catalogue], Schneider Electric, 2009.
[7] Twido - Automation and Control - Schneider Electric, www.schneider-electric.com/.

Bibliografia secundria
[8] Jon Stenerson, Fundamentals of Programmable Logic Controllers, Sensors &
Communications, Prentice Hall, 1993.
[9] Francisco, Antnio M. S., Autmatos Programveis, Edies Tcnicas e
Profissionais, Maro 2002.
[10] Jos Novais, Programao de Autmatos Mtodo Grafcet, Fundao Calouste
Gulbenkian, 1992.

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