Matria de VIB

Bibliografia

Mechanical Vibrations Rao, SS ; 3 edio

Mechanical Vibrations S. Graham Killy
Mecnica Vibratria Ademar Gilberto Grochs ; Ed. Universal
Teoria da Vibrao com Aplicaes William T. Thomsom ; Ed. Intercincia
Apostila Controle de Vibraes Roberto M. Heidrich ; UFSC

Livro Texto
Teoria da Vibrao com Aplicaes William T. Thomsom ; Ed. Intercincia
Provas
1
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Vibraes
Sistemas Vibratrios Maneiras de abordagem em um problema de vibrao

a) Excitao: pode ser harmnica, peridica, transitria, aleatria (fora do vento

numa estrutura)
b) Sistema vibratrio: pode ser modelado como um sistema com grau de liberdade
com parmetros agregados (onde o k a rigidez do sistema e c o amortecimento
do sistema). Ele tem um grau de liberdade.

Comprovao dos resultados tericos obtidos

Ex:

Sistema com 2 graus de liberdade

Grau de Liberdade: o nmero de coordenadas independentes necessrias para descrever

completamente os movimentos de um sistema vibratrio.
Sistemas com parmetros distribudos
Ex.: Vigas, placas.
Sistemas com infinitos graus de liberdade (por poder considerar esta viga como n massas
ligadas por n cs e ks)

Um modelo com um grau de liberdade o mais simples que se pode construir para
representar um sistema mecnico.
A representao do sistema mecnico complexo por um modelo com um grau de
liberdade significa uma simplificao considervel. Ela vlida entretanto como ponto de
partida e em muitos casos um simples modelo com 1 GL pode representar a soluo de
problemas de engenharia de fundamental importncia.
Pode-se conceber ento as seguintes simplificaes por hipteses para a construo do
modelo matemtico:
a) o equipamento ser considerado um corpo rgido em movimento de translao pura
na direo vertical.
b) O equipamento est rigidamente fixo nas vigas.
c) A massa do equipamento consideravelmente maior do que a da viga e s esta
considerada nula.(viga)
Sistema Mecnico
O sistema mecnico geral pode ser pensado como um conjunto de pontos materiais,
corpos rgidos e elsticos unidos entre si atravs de engates, rtulas, elementos elsticos,
etc.
As ligaes externas ou internas recebem o nome genrico de vnculos. Os vnculos
de um sistema mecnico esto intimamente ligados com os conceitos de grau de liberdade.
Resposta do sistema vibratrio
A resposta obtida em funo dos parmetros do sistema vibratrio ( parmetros:
massa m, a rigidez k e o amortecimento c) que definem uma funo de transferncia
(H) e da fora excitadora (f(t)).
Deslocamento: x(t)
Velocidade: x(t)
Acelerao: x(t)

Por exemplo, se x(t)=xsenwt, a velocidade ser: x(t)=xwcoswt

1
[s] ; f = [ciclos s ou Hz ]
f
w
2
f = n T =
2
wn
x(t ) = A sen (wt ) deslocamento
x& (t ) = Aw cos(wt ) = wA sen wt + velocidade
2
2
2
&x&(t ) = Aw sen (wt ) = w A sen (wt + ) acelerao
T=

x a amplitude de velocidade = x=wx (velocidade mxima) e a acelerao ser

x(t ) = xw2 sen wt

x(t ) = x sen wt , onde x = xw2

x(t ) = xw2 sen (wt + )

Sistemas Lineares : Comportamento linear dos parmetros envolvidos no sistema

Analogia com sistemas acsticos

A resposta P(t) depende da fonte excitadora e das caractersticas do sistema

acstico.

Anlise Experimental
Em muitos casos (sistema muito complexo) a anlise experimental se torna o nico
meio para a determinao completa dos parmetros e resposta de SMV.
A anlise experimental (AE) tambm utilizada para a resoluo de problemas.

Modelos matemticos Analogias

Sistema Mecnico Torcional

Analogia
SM

SE (sistema eltrico)

SMT

mass or inercia

ct

damping
spring scale (elasticidade), stifnes

1/c

kt

f(t)

e(t)

T(t)

x(t)

g(t)

force or torque
displacement

O modelo matemtico focaliza

a a resposta do sistema
b o conceito de freqncia natural
c o papel do amortecimento no sistema
Movimento Harmnico Simples

x(t ) = x cos wt ou x(t ) = x sen wt

x : amplitude de oscilao [m]
: frequencia angular de oscilao [rad s ]
T : perodo de oscilao [s ] = 2

f : frequencia de oscilao [Hz ] = 1 T

Representao Vetorial do Movimento Harmnico

O MHS pode ser representado por um fasor complexo rotativo. Assim x(t) escrito
como um vetor complexo:

e iwt = cos wt + i sen wt

A equao e i = cos i sen chamada equao de Euler
Ento: Re( x ) = x cos wt
Im( x ) = x sen wt
Se x(t ) = x cos wt x(t ) = Re x eiwt
Se x(t ) = x sen wt x(t ) = Im x e iwt

(
(

A = x sen
B = x cos

)
)

x(t ) = x sen (wt + )

x = A2 + B 2
tg = A B
Combinaes de MH
1. com freqncias iguais (sen + cos)
2. com freqncias diferentes mas bem prximas
3. com freqncias diferentes mas bem afastadas
Sejam duas funes peridicas de perodo T1 e T2, respectivamente e n1 e n2 dois nmeros
inteiros.
fT (t ) = fT1 + fT2 = fT1 (t + n1T1 ) + fT2 (t + n2T2 )
F(t) ser peridica se e somente se
n1T1 = n2T2
Ou
T1 n2 f 2
=
=
T2 n1
f1
O perodo da soma ser:
T = n1T1 = n2T2
E a freqncia:
f =

1
1
f
f
=
= 1= 2
n1T1 n2T2 n1 n2

Exemplos;
1. Uma vibrao/excitao de freqncia 20 Hz superposta a outra de 40 Hz. Qual ser
a freqncia de vibrao resultante?
2. O mesmo para duas de 5 Hz.
3. O mesmo para 5 Hz com uma de 15Hz.
Exemplo numrico
x1 = 3 cos 2t
x2 = 1 cos 4t
x = x1 + x2

Caractersticas dos parmetros de um SMV

Fm= Kx fora da mola, onde K a rigidez da mola (coeficiente de

proporcionalidade entre Fm e x).
Fm = [N]

C = coeficiente de amortecimento viscoso coeficiente de proporcionalidade entre a fora

de amortecimento e a velocidade x.
fa = fora de amortecimento

Tipos de excitao
a) Harmnica

F amplitude da fora de excitao [N]

W freqncia da fora de excitao [rad/s]
b) Peridica

c) Transitria

d) Aleatrio

Demonstrar o valor da raiz mdia quadrtica (RMS) para cada onda x(t) = a cos wt
(harmnica), com w = 2.pi.f
Seja: x(t ) = a cos t
Onda harmnica T = 2
T

rms

1
= x 2 (t )dt
T0
2

x 2 rms =

1
a 2 cos 2 t dt

2 0

2 2
=
=1
T
2
1 + cos 2 x
Obs : cos 2 x =
2
2
1
1 + cos 2t
x 2 rms =
a2
dt

2 0
2

x 2 rms =

2
2
a2 1
cos 2t
+
dt
dt

2
2 0 2
0

a 2 (2 0 ) sen (2 2 ) sen (2 0 )
=
+

2 2
4
a2 t
1
+ sen 2t

2 2 0 4
0
2

x 2 rms =
x 2 rms

x 2 rms =

a 2 2 a 2
=
2 2 2

a2
a
2 a 2
=

=
2
2
2 2
xrms = 0,7071a
l=p / onde harmnica
xrms =

Medio das Vibraes

Seja o sinal harmnico

f =

1
[Hz ] freqncia
T

O valor da raiz mdia quadrtica RMS

T

prms =

1
p 2 (t )dt , onde T = perodo de tempo (interesse)

T0

Escala Decibel
uma escala logartmica a qual usada devido a larga faixa de nveis de vibraes
a serem medidas.
a2
dB = 10 log 10 2
a ref
Assim:

, onde a2 a medida de potencia e a2ref uma potncia de referncia.

a
dB = 20 log 10
a
ref

onde aref pode ser:

a) 1 volt
b) 1m/s2
c) 1g
d) 2.10-5 N/m2
Associao de molas em paralelo
1) a carga total dividida pelas molas
2) as deflexes so iguais nas molas
3) a carga total a soma das cargas parciais
EX1.:

F = F1 + F2 = k1 x1 + k 2 x2
x1 = x = x2
F = keq x
F = (k1 + k 2 )x keq = k1 + k 2
EX 2.:

pois keq = ki
i =1

F =0 F = F +F
M =0 F b = F a
0

Lei de Hooke F0 = k0 x0
b
a
F1 = F2
e F2 = F1
a
b
b
a+b
b
F0 = F2 + F2 = F2 1 + = F2

a
a
a
a
F2 = F0
(a + b )
b
F1 = F0
(a + b )

(x0 + x1 ) = (x2 x1 )
(a + b )
a
a ( x2 x1 )
x =
+x
0

a+b

F0 a
F0 a
x2 =
(a + b )
k 2 (a + b )
F b
F0 b
F1 = k1 x1 = 0
x1 =
(a + b )
k1 (a + b )

F2 = k 2 x2 =

Substituindo 3 e 4 em 2, temos:

x0 =

a F0 a
F0 b
F0 b

+
(a + b ) k2 (a + b ) k1 (a + b ) k1 (a + b )

a b
F0 b
+
k 2 k1 k1 (a + b )
F a k a k2 b
F0 b
x0 = 0 2 1
+
(a + b ) k2 k1 k1 (a + b )
x0 =

F0 a
(a + b )2

x0 =

F0 k1 a 2 F0 k 2 a b
F0 b
+
2
k1 (a + b )
(a + b ) k 2 k1

F0 k1 a 2 F0 k 2 a b + k 2 (a + b ) F0 b
x0 =
(a + b )2 k2 k1
x0 =

F0 k1 a 2 F0 k 2 a b + F0 k 2 a b + F0 k 2 b 2
(a + b )2 k 2 k1

x0 =

F0 k1 a 2 + F0 k 2 b 2
(a + b )2 k2 k1

x0 =

F0 k1 a 2
F0 k 2 b 2
+
(a + b )2 k2 k1 (a + b )2 k 2 k1

F0 a 2 b 2
+
(a + b )2 k 2 k1
2
(
a + b)
F0 = 2
x0 k0 x0
a
b2
+
k 2 k1
Logo:
(a + b )2 rigidez equivalente
k0 = 2
a
b2
+
k 2 k1
x0 =

Se: k1 = k 2 = k e a=b ento

k0 = 2 k
Associao de molas em srie
1)as molas possuem diferentes deformaes sob a ao de um esforo externo.
2) a deformao total a soma das deformaes parciais

Sistemas Torcionais

Em srie:

1
keq
n

Em paralelo: kt eq = kt 1
i =1

kt = Nm

rad

2a) Provar que para amortecimento paralelo Ceq = Ci

i =1

Amortecedor - C1 , Fa 1 = C1 X& 1
Amortecedor - C , F = C X&
2

Fa = Fa1 + Fa 2
Fa = C1 X& 1 + C2 X& 2

a2

Ceq X = C1 X& 1 + C2 X& 2

mas X& 1 = X& 2 = X&
Ceq X = C1 X& + C2 X&
Ceq = C1 + C2
n

generalizando Ceq = C1
i =1

2b) Idem para amortecimento em srie

n 1
Ceq =
i = 1 Ci

fa
C1
f
f a 2 = C2 X& 2 X& 2 = a
C2
f a = f a1 = f a 2
X& = X& + X&
f a 1 = C1 X& 1 X& 1 =

1
1
f
f

X& t = a + a = f a +
C
C
C1 C 2
2
1
C + C2

X& t = f a 1
C1 C2
C C
f a = 1 2 X& t
C1 + C2
f a = Ceq X& t

Ceq =

C1 C2
C1 + C2

n 1
generalizando Ceq =
i = 1 Ci
Sistemas Equivalentes

Sistema Equivalente

 pequeno p/ o sistema se manter linear

Mo = 0; Fi = fora da Mola
F .L F1 .a1 F2 .a2 F3 .a3 = 0
F = K eq .x , ento:
K eq .x.L K 1 .x1 .a1 K 2 .x2 .a2 K 3 .x3 .a3 = 0
pois
tg =

F1 = K 1 .x1 , F2 = K 2 .x2
x
L

, como << ; tg =

, F3 = K 3 .x3

sen
= =
cos 1

x x1 x2 x3
= =
=
L a1 a2 a3
x.a
x.a
x.a
K eq .x.L = K 1 .a1 . 1 + K 2 .a2 . 2 + K 3 .a3 . 3
L
L
L
2
2
2
a
a
a
K eq = K 1 . 12 + K 2 . 22 + K 3 . 32
L
L
L

Generalizando para n molas

n
a a
K eq = K i . 1
L
i =1

Molas Acopladas Alavancas

Determinar a mola torcional equivalente aplicada em

Considerar pequenos deslocamentos (onde o seno de um ngulo se confunde com o prprio

ngulo)
x1 = a1 . e x2 = a2 .
Fora da mola (K 1 ) F1 = K 1 .a1 .
Fora da mola (K 2 ) F2 = K 2 .a2 .
Pode se escrever:
F1 .a1 + F2 .a2 = K teq . (momentos equivalentes)
K 1 .a12 . + K 2 .a22 . = K teq . e assim
K teq = K 1 .a12 + K 2 .a22
Generalizando para n molas
n

K teq = ki .(qi )
i =1

[N .m]

Mtodo Energtico
A equao do movimento de um sistema conservativo pode ser determinada a partir
de consideraes energticas. Se um sistema conservativo colocado em movimento, a
energia mecnica do sistema ser parcialmente cintica e parcialmente potencial.
A energia cintica relativa a velocidade da massa (m) e a energia potencial
relativa a energia de deformao da mola. Assim, o sistema conservativo quando a
energia mecnica total, que a soma das energias cintica e potencial, constante.
T + U = constante
T energia cintica
U energia potencial
d
(T + U ) = 0
Logo
dt
Freqncia Natural
So freqncias inerentes ao sistema. Assim, consegue-se determinar a equao do
movimento de um sistema (modelo matemtico). E a partir deste, a sua freqncia natural.

Energia Cintica: T =
Energia Potencial:

1
2
m[x& (t )]
2

k x2
U = k d =
2
0
U=

1 2
kx
2

Substituindo T e U em

d
(T + U ) = 0 teremos:
dt

d 1 2 1 2
mx + kx = 0
2
dt 2

1
1
m 2 x& &x& + k 2 x x& = 0
2
2
m &x& + k x = 0 >>>> E.D.L. 2 ordem de um sistema com 1 grau de liberdade.
k
k rad 2
&x& + x = 0 onde 2n =
s2
m
m
n = freqncia natural

Mtodo de Rayleigh
Usado para obteno de w sem a utilizao do modelo matemtico.
Trs consideraes so feitas:
1) Sistema Conservativo
2) Considera-se que o sistema responda harmonicamente
3) Igualdade das energias mximas (Tmax = Umax)
Assim, x(t&) = x sen nt
1
1
2
T = mx& 2 = m( xn cos nt )
2
2
1 2 2
Tmx = mx n pois x& = x n
2
1 2 1
2
U = kx = k ( x sen t )
2
2
1
U mx = kx 2
2
Igualando Tmx = U mx , teremos:
1 2 2 1 2
mx n = kx
2
2
k
k rad
2n = n =
s
m
m

fm =

1 k
2 m

[Hz ]

Mtodos Energticos
Exerccios
1) Determine a freqncia natural do sistema

a) Energia cintica:

Relao entre as coordenadas:

x
x
sen = ; sen = 1 x1 = a ; sen = x = R
a
R
(U + T ) = cte e d (U + T ) = 0
dt
d 1 2 1 &2 1 2
mx& + I 0 + kx&1 = 0
dt 2
2
2

2
1
1
d 1
2
m R& + I 0& 2 + k (a ) = 0

2
2
dt 2

1
1
1
m2 R&R&& + I 0 2&&& + k 2a 2& = 0
2
2
2

( )

mR 2&& + I 0&& + ka 2 = 0
mR 2 + I && + ka 2 = 0

&& +

ka 2
=0
mR 2 + I 0

Mas n2 o coeficiente de , logo:

n2 =

ka 2
e f = n
2
2
mR + I 0

1
f =
2

ka 2
mR 2 + I 0

Hz

2)

x massa
a = x massa
a
x
sen = mola b = x mola
b
sen =

3)

1) L.E.E
U1 = 0
1
1
1
T1 = .m.x& 2 + .M . y& 2 + .I xy .& 2
2
2
2
2
x&
1 M .R 2 x& 2
1
1
.
T1 = .m.x& 2 + .M . + .
4 2 2 R 2
2
2
1
3
T1 = .m.x& 2 + .M .x& 2
2
8
2) Deslocamento Maximo
T2 = 0
1
U 2 = .k . y 2
2
1 x2 1
U 2 = .k . = .k .x 2
2 4 8
Pelo principio de Rayleigh
Tmx = U mx
1
3
1
.m.x& 2 + .M .x& 2 = .k .x 2 e x = R. x& = R.&
2
8
8
1
3
1
.m.R 2 .& 2 + .M .R 2 .& 2 = .k .R 2 . 2 e & = wn .
2
8
8
1
3
1
2
2
2
.m.R 2 .wn . 2 + .M .R 2 .wn .2 = .k .R 2 .wn . 2
2
8
8
k
k
3
1

2
2 4.m + 3.M
wn . .m + .M =
wn .
=
8
8 8

8
2

wn =

k
4.m + 3.M

[rad / s ]

4) Determinar a freqncia natural do sistema:

K eq

6.k
[rad / s ]
m
m
Exemplo: Uma placa fina retangular arqueada formando um cilindro circular. Determinar
o perodo de oscilao que permite-se que ela balance sobre uma superfcie horizontal.
Dados:
2
I A = I CG + m(R a )
wn =

I 0 = I CG + ma 2

Soluo
U GG = m.g .h
h = a.(1 cos )

I = I cm + m.h 2

Logo I A = I GG + m.(R a )

I GG = I A m.(R a )

e I 0 = I GG + m.a 2
I GG = I 0 m.a 2

(1)

(2 )

Igualando (1) e (2)

2
I A m.(R a ) = I 0 m.a 2

I A = m.(R a ) + I 0 m.a 2
2

I A = m. R 2 2.R.a + a 2 + I 0 m.a 2
I A = m.R 2.R.a.m + m.a 2 + I 0 m.a 2
I A = 2.m.R(R a )
2

Mtodo da Energia
Ttotal = Tde rotao
1
1
.m.v 2 = .I .w2
2
2
Para este caso:
1
Ttotal = .I A .wn2
2
U total = m.g.a m.g.a. cos
U total = m.g .a (1 cos )
Ttotal + U total = cte mtodo matemtico
Ttotal = U total conservao de energia
1
.I A .wn2 = m.g .a (1 cos )
2
1
.2.m.R.(R a ).wn2 = m.g .a(1 cos )
2
R.(R a ).wn2 = g .a(1 cos )
wn =

g.a(1 cos )
R.(R a )

Modelo Matemtico
Num sistema dinmico, as equaes de equilbrio so estabelecidas a partir da 2 lei
de Newton que estabelece que a fora que age sobre um corpo igual a derivada temporal
de sua quantidade de movimento ou momento.

f =

2
d
(mv ) = d m. dx = dm . dx + m. dx2
dt
dt dt dt dt
dt

(1)

Se a massa no varia a expresso se particulariza para:

dx 2
f = m. 2 (2 ) que pode ser escrita
dt
dx 2
f m. 2 = 0 (3)
dt
Na qual mx interpretado como sendo uma fora de inrcia que resiste
acelerao da massa. A idia de que a massa desenvolve uma fora de inrcia
proporcional sua acelerao que se ope a fora aplicada conhecida como principio de
dAlambert.
A expresso 3 tem uma correspondente anloga para o caso de sistemas rotativos.
T I .&& = 0 (4 )
Mtodos Energticos / Energia de Deformao (axial)

x =

du
dx
x

du = df .du ; df = x .dz.dy e du = d x dx
0

du = x .d x .dv U = x .d x .dv

0
v
0
Lei de Hooke - x = E. x , material homogneo
x

x 2
x

U = E. x .d x .dv = E. x

v
v
0
0 2

.dv ; x = x
E

2
1
E x x
2
. x .dv
U = . 2 .dv =
2.E v
2 v 0 E

Para o caso mais geral

x 2
dv
U =
E
2
v
Para carregamento axial: x =
U =
v

P(x )
A(x )

P(x )
dv mas dv = dy dz dx dv = da dx
2
2 EA( x )
2

P( x )2

P(x )
U =
dv
dx
dA
=

2
x 2 EA(x )2 A dx
A 2 EA( x )

2
P( x ) A(x )
U =
dx
2
x 2 EA( x )
U =
x

P(x )
dx
2 EA(x )
2

p( x ) = p = cte;

A( x ) = A = cte;

p2
P2L
U=
dx U =
2 EA 0
2 EA
Energia de Deformao (toro):
x

U = x dx dv
v 0

Para a toro pura, tem-se apenas uma componente de tenso cisalhante Sxy. Neste caso,
em analogia com o desenvolvimento anterior:

 xy

U = xy dxy dv

v
0
Para toro tem-se xy =

Tr
J

Lei de Hooke (cisalhamento puro) xy = Gxy

xy

Gxy 2
xy
U = Gxy dxy dv =
dv ; xy =
2
G
0
v
v

G xy 2
xy 2
1 T (x ) r 2
1 T (x ) r 2
dv =
dv
dadx
2 dv =

2
2

2
G
2
G
2
G
2
G
(
)
(
)
J
x
J
x
v
v
v
v
2

U =
L

U =
0

2
2
2
L
L
T (x ) 2
T (x )
T (x )
(
)
=
=
r
da
dx
J
x
dx

2
0 2GJ (x )2
0 2GJ (x )dx
2GJ ( x ) a

T ( x ) = T = cte; J ( x ) = J = cte; material homogneo

x

U=

T2
T 2L
dx
U

=
2GJ 0
2GJ

Teorema de Castilgiano
=

dU
d T 2 L TL
TL
=
=

=
dT dT 2GJ GJ
GJ

Exerccio

ri = 15mm
re = 25mm
G = 80 109 N
T = k

m2

T
T
GJ
=
=
Tl
l

GJ
2
J = r dA e A = r 2 ; dA = 2 r dr

k=

re

J = 2 r 3 dr
ri

re
2

J = r 4 = re 4 ri 4
ri
4
2
7
J = 5,34 x10 m 4

G.J 80 x109.5,34 x10 7

=
1,4
l
K = 30518,3 Nm
K=

Pndulo Simples

Considera-se pequenos deslocamentos

R
Fora restauradora sen =
e sen
P
R = P.
Modelo matemtico
2 Lei de Newton
..

I 0 . = M 0
..

I 0 . = P. .l
..

I 0 . + P. .l = 0

Determinao de J0
I 0 = I c + ml 2

; mas ml 2 >> I c

I 0 ml 2
O modelo matemtico passa a ser:
..

ml 2 + P.l. = 0
..
mgl
+
=0
ml 2
..
g
+
=0
l
Logo a freqncia natural ser:
g
g
1
2
[ral / s ] ou f n =
n = n =
l
l
2
Pndulo Composto

= pequeno
Teta pequeno idntico ao pndulo simples

M
M

..

= I 0 .

= R.r

g
l

[ Hz ]

..

I 0 . = P.sen .r
com <<
..

I 0 . + P.r. = 0
..

1
P.r.
= 0 fn =
2
I0

Perodo Natural
1
1
f n = Tn =
Tn
fn

P.r
[ Hz ]
I0

; Tn = 2

I0
[ s]
P.r

Exemplo: Um volante pesando 70 lb, apoiado numa aresta pela face interna do aro, oscila
como um pndulo. Determine o momento de inrcia do volante em relao ao seu eixo
geomtrico para o caso do perodo de oscilao medido de T=1,22s.

ri=6
..

M = I .

..

w.r.sen = I .
..

I . + w.r.sen = 0
p/ ngulos pequenos sen
..
w.r.
+
=0
I
w.r
2
wn =
I

I =
I =

w.r
2
wn
w.e
2

T 2 .w.r 1,22 2.70.6

=
= 15,83 lb.in.s 2
2
2
4
4

T
I = I 0 + m.r 2 I 0 = I m.r 2

70lb.(6in )
I 0 = 15,83
in
386 2
s
70lb.36in 2 2
2
.s
J 0 = 15,83 lb.in.s =
386in 2
J 0 = 9,31 lb.in.s 2
2

Uma biela pesando 4,8 lbf oscila 39 vezes por minuto quando posta a oscilar. Determine o
seu momento de inrcia em torno do seu centro de gravidade, o qual est localizado a 10 in
do ponto de suporte.

..

I o . = M o
..

I o . = w.sen .10"
>> sen
..

I o . = w. .10"
..
. .10"
w
+
=0
Io
w.10"
2
n =
Io

Io =

4,8lb.10in
2

39

605
Io=2,88 lb in s

I o = I C + ml 2
4,8
2,88 = I C +
.10 2
386
I C = 1,63 lb.in.s 2
Dado o sistema abaixo encontre a freqncia natural.

K K K
+ + =K
3 3 3
i =1
1 1 2
K
= + = K eq (ii ) =
2
K K K

K eq (i ) = K i =
1
K eq (ii )

..

T = J .
..

J . = Fm .a P.x
y
y = a.tg mas << y = L.
a
..
x
J . = K eq .a 2 . P.L. e cos = mas << x = L.
L

Mas Fm = K eq . y e tg =

..

J . + K eq .a 2 . + P.L. = 0

..

J . + K eq .a 2 + P.L = 0
e sabe-se da teoria de pndulos simples que J ml 2
..

ml 2 + K eq .a 2 + P.L = 0
..

(K

.a + P.L
2

eq

ml

n =

=0

K eq .a 2 + P.L
ml 2

K 2
.a + P.L
2
ml 2

Determine a freqncia natural

1
Dado J 0 = m.l 2
3
..

J0 . = T
1 2 ..
l
ml . = m.g. sen .
3
2
>> sen
1 .. mg
ml +
=0
3
2

..

3 g
=0
2l

logo n =

3g
[rad/s]
2l

Determinar a equao do movimento do sistema abaixo. Massas das barras e molas

desprezveis.

Supondo << sen e cos 1

J = m.l 2 = m1 .l12 + m2 .l22 + m3 .l32 e L5 = L3 + L4
M = J .&&

P1 . cos .L1 Fa . cos .L3 Fm . cos .L5 P3 . cos .L5 P2 . cos .L2 = J .&&
m .g .L c.x&.L k .x.L m .g .L + m .g..L = J .&&
1

mas cos =

x
L3

x& = L3 .&

x = L3 . cos
x = L3 .

logo
2
m1 .g .L1 c.& .L3 k .x.L5 m3 .g.L5 + m2 .g ..L2 = J .&&
x
mas como << pode-se dizer: cos = =
x = L5 .
L5
2
2
m .g .L c.& .L k .L . m .g .L + m .g ..L = J .&&
1

(m .L
1

2
1

+ m .l + m .l .&& + c.L .& + [k .(L3 + L1 ) m2 .g.L2 ]. = 0

2
2 2

2
3 3

2
3

Energia Cintica Mxima

x0

=
x0 = .x(t )
x(t ) L
L
1
Tmassa = .m.x& 2
2
dTmassamola

1

= . .d. .x&
2
L

1

Tmassamola = .. .x& .d
2 0L
Energia cintica total
L

1
1

T = .m.x& 2 + .. .x& .d
2
2 0L
L

1
1 x& 2
2
&
T = .m.x + .. 2 .
2
2 L 3 0
1
1 x& 2 L3
2
&
T = .m.x + .. 2 .
2
2 L 3
1 .L 2
1
T = .m.x& 2 + .
.x&
2 3
2
1
.L 2
T = . m +
.x&
3
2

Energia Cintica Mxima

Aplicando o mtodo de Rayleigh
1
.L 2 2
Tmx = . m +
.x .wn
2
3
Tmx = U mx
.L 2 2 1
1
2
. m +
.x .wn = .k .x
2
3
2

wn =

k
.L
m+
3

Comparando o sistema massa mola sem considerar a massa da mola e considerando a

massa da mola:
.L
meqmola =
3
Sistemas livres sem amortecimento com um grau de liberdade
Modelo Fsico

Na linha de equilbrio esttico:

W k . est = 0 W = k . est
Vibrando
F = m.&x&

W K .( est + x ) = m.&x&
W k . est K .x = m.&x&
m.&x& + k .x = 0 (1)

k
k
.x = 0 (3 ) e wn2 =
m
m
Soluo Geral de (1)
x(t ) = c1. x1 + c2 .x2 (2 )
&x& +

Sol de (2) x = e .t ; x& = .e .t ;

Em (3)
2 .e .t + wn2 .e .t = 0
2 + wn2 = 0

&x& = 2 .e .t

1, 2 = wn2 = wn2 . ( 1)
1, 2 = wn .i
Assim:
x1 = e 1 .t = e wn .t .i
x2 = e 2 .t = e wn .t .i
Substituindo em (2)
x(t ) = c1 .e wn .t .i + c2 .e wn .t .i
x(t ) = c1 .[cos( wn .t ) + i. sen( wn .t )] + c2 .[cos( wn .t ) i. sen( wn .t )]
x(t ) = (c1 + c2 ). cos( wn .t ) + (c1 c2 ).i. sen( wn .t )
Fazendo:
c1 = a + b.i
c2 = a b.i
c1 + c2 = 2.a = A
(c1 c2 ).i = (2.b.i ).i = B
Teremos:
x(t ) = A. cos( wn .t ) + B.i. sen( wn .t )

(5 )

Considerando x a amplitude de Fi o ngulo de fase, teremos:

A = x. cos
B = x. sen
Substituindo em (5)
x(t ) = x. cos( wn .t ). cos + x. sen( wn .t ). sen
x(t ) = x.[cos( wn .t ). cos + sen( wn .t ). sen ]
x(t ) = x. cos(wn .t ) (6 )
Onde

x 2 = A2 + B 2 x = A2 + B 2
B
B
tg =
= arctg
A
A
Para determinar as condies iniciais a equao (VI) toma a seguinte forma:
Condies iniciais:
x(0 ) = x0
V (0 ) = x& (0 ) = V0
x(t ) = A. cos(wn .t ) + B. sen (wn .t ) (5 )
x0 = A A = x0
x& (t ) = A.wn . sen (wn .t ) + B.wn . cos(wn .t )
V
V0 = B.wn B = 0
wn
V
x(t ) = x0 . cos(wn .t ) + 0 . sen (wn .t )
wn
Na forma monmia, teremos:
V
X = x0 + 0
wn
2

= arctg

Solues
(V0 = 0 )
x1 (t ) = x0 . cos(wn .t )
V
x2 (t ) = 0 . sen (wn .t ) ( x0 = 0 )
wn
Logo
V
x(t ) = x0 . cos(wn .t ) + 0 . sen (wn .t )
wn

V0
x0 .wn

(soluo geral)

A velocidade e a acelerao podem ser obtidas por diferenciao sucessivas da expresso

(VI). Assim:
x& (t ) = x.wn . sen (wn .t ) = x.wn . cos(wn .t + 2 )

&x&(t ) = x.wn2 . cos(wn .t ) = x.wn2 . cos(wn .t + )

Representao Vetorial

X e x so defasados de /2 rad
X e x so defasados de rad
Obs: As projees verticais do vetor rotativo do idia do comportamento fsico do sistema
0- (+)
-2 (-)
Sistemas Livres Amortecidos com Um Grau de Liberdade
Todas as hipteses feitas para os sistemas no amortecidos so vlidas aqui, desde que
sejam consideradas as foras de atrito provenientes do amortecimento.

2 Lei de Newton
F = m.&x& m.&x& = W k.( est + x ) c.x&
m.&x& + c.x& + k .x = 0
c
k
&x& + .x& + .x = 0
m
m

c
X&& + .x& + wn2 .x = 0
m

(1)

Equao Diferencial Ordinria Homognea com Coeficiente de 2 Ordem

Soluo Geral:
x(t ) = c1 .x1 + c 2 .x 2

x1 , x 2 solues particulares

c1 , c 2 cons tan tes que dependem das condies iniciais

Soluo particular
x = e .t de (1)
x& = .e .t
&x& = 2 .e .t
Logo
2 .e .t +
2 +

c
..e .t + wn2 .e .t = 0
m

e .t 0

c
. + wn2 = 0
m
2

1, 2 =

c
c
4.wn2
m
m
2
2

1, 2

c
c
2
=

wn
2.m
4.m

Logo:
x1 = e 1 .t
2

c
c
2

x1 = exp
+
wn .t
4.m
2.m

c 2
2
c
2
x1 = exp
.t. exp
wn .t
2.m
4.m

c 2
2
c
2
x2 = exp
.
t
.
exp
w

n .t
2.m
4.m

Sendo assim, a soluo geral fica:

2
c

2
c
wn .t

.t

4
.
m

2.m
x(t ) = e
. c1 .e
+ c2 .e

2
c
2
wn . t

4. m

(2 )

Obs.:

.t

1) O termo e 2.m de (II) uma funo exponencial simples decrescente no tempo. No

entanto, o comportamento dos termos dentro dos parnteses depende do valor
numrico do radical ser positivo, nulo ou negativo.
2

C
2
2) Caso
> wn , os expoentes de (II) sero nmeros reais e no exista oscilao.
2.m
Este caso chamado superamortecido.
2

C
2
3) Caso
< wn , os expoentes de (II) tornam-se imaginrios da forma
2.m
e

i . wn2 (C 2. m )2 .t

= cos . wn2 (C 2.m ) i. sen . wn2 (C 2.m ) o que demonstra a

2

presena de movimento oscilatrio. Este caso chamado de sub-amortecido.

4) Para o valor de c que reduz o radical a zero temos o caso limite entre o
movimento oscilatrio e o no-oscilatrio. Este caso chamado de amortecido
crtico.
Estudo dos Trs Casos com Valores Usados na Prtica
Amortecido Crtico: O radical de (II) zero para amortecimento crtico, assim:
2

Cc
2
wn = 0 Cc = 2.m.wn

2.m
mas
wn =

k
m

k
Cc = 2.m.
m

k .m 2
Cc = 2.
m

Cc = 2. k .m

Obs.: O fator de amortecimento e a maneira prtica de expressar o valor de qualquer

amortecimento em termos do amortecimento crtico:
=

C
C = .Cc C = .2.m.wn
Cc

C
= .wn
2.m

As razes da equao caracterstica em funo do fator de amortecimento transformam-se

em:
1, 2 = . n

( . n )2 n 2

1, 2 = . n

( . n )2 ( 1)

1, 2 = . n n 1

1, 2 = n 1

(III)

A equao (III) nos mostra que os trs casos discutidos anteriormente dependem agora de
maior, menor ou igual a 1.
1) Casos do Sub-Amortecimento (sistemas amortecidos sub-criticamente)
Lembrando que
Da equao (III), temos:

1 = n 1
2

Logo:
x(t ) = C1e 1t + C2 e 2t
x(t ) = e nt . C1e i nt

1 2

+ C 2 e i n t

1 2

(
.[(C + C ) cos t 1 + (C C )isen t
.(A cos t 1 + Bsen t 1 )

x(t ) = e nt . C1 cos nt 1 2 + C1isen nt 1 2 + C2 cos nt 1 2 C2isen nt 1 2

x(t ) = e nt
x(t ) = e nt

1 2

A equao acima nos indica que o sistema vibra com a freqncia natural amortecida
d = 1 2 . n . Logo:
d = 1 2 . n
d = 1 2 . n

[rad / s]

; Td =

x(t ) = e nt ( A cos d t + Bsen d t )

2
d
(IV)

A e B dependem das condies iniciais.

Forma Mnomia
B = x cos
A = xsen
x(t ) = e nt ( xsen d t. cos + x cos d t.sen )
x(t ) = e nt [sen( d t + )]

e tg =

x = A2 + B 2

A
B

Para as condies iniciais:

x(0 ) = x0

e x(0 ) = V0

x(t ) = e nt ( A cos d t + Bsen d t )

.

x(t ) = n e nt ( A cos d t + Bsen d t ) + e nt ( A d cos d t + B d sen d t )

.

x(0 ) = V0
Vo = n ( A) + (B d )
x(0 ) = x0 = 1.( A) A = x0
V0 = n x0 + B d
V + n x0
B= 0
d
V + n x0

x(t ) = e nt . 0
.sen d t + x0 cos d t
d

cos(n ) = cos( n )
Representao Grfica
(Ver Thomsom pg 27, figuras 2.4-3)

2 Caso) Sistemas Amortecidos Super-Criticamente (superamortecimento)

C > Cc > 1
De (3) teremos:

1, 2 = wn . 2 1
x(t ) = c1 .e 1 .t + c2 .e 2 .t
x(t ) = c1 .e

2 1 . w .t

x(t ) = e .wn .t . c1 .e

+ c2 .e

1 . wn .t

2 1 . w .t

n
2 1 . wn .t

+ c2 .e

(5 )

Para as condies iniciais x(0)=x0 e x(0)=V0, podemos determinar a partir de (V)

os valores de c1 e c2, que so:
x(0 ) = x0 = c1 + c2

c1 = x0 c2

x& (t ) = .wn . e .wn .t . c1 .e

2 1 . wn .t

x& (0 ) = V0 = .wn . (c1 + c2 ) +

+ c2 .e

2 1 . wn .t

+ e .wn .t . 2 1.w .c .e
n 1

1.wn .c1 2 1.wn .c2

V0 = .wn . x0 + 2 1.wn .(x0 c2 c2 )

V0 = .wn . x0 + 2 1.wn .(x0 2.c2 )
V0 = .wn . x0 + 2 1.wn .x0 2.c2 . 2 1.wn

V0 = wn .x0 . 2 1 2.c2 . 2 1.wn

c2 =

V0 wn .x0 . 2 1 +
2. 1.wn

c1 = x0 c2
c1 = x0 +
c1 =
c1 =

c2 =

V0 + wn .x0 . 2 1 +
2. 1.wn

2. 2 1.wn .x0 + V0 + wn .x0 . 2 1

2. 2 1.wn

V0 + wn .x0 . + 2 1

2. 1.wn
2

Logo:
c1 =

V0 + wn .x0 . + 2 1

2. 1.wn
2

V0 wn .x0 . 2 1 +
2. 2 1.wn

2 1 . wn .t

2 1.wn .c2 .e

2 1 . wn .t

Representao Grfica do 2 Caso (Thomsom pg 27 figura 2.4-4)

Para x0>0

3 Caso) Amortecimento Crtico (Sistemas amortecidos criticamente)

C = Cc = 1
De (3) temos:
1, 2 = wn 1 = 2 = = wn
x(t ) = c1 .e 1 .t + c2 .e
x(t ) = (c1 + c2 ).e .t = c.e .t = c.e wn .t
2 .t

Obs.: A resposta do sistema x(t) quando =1, como foi verificado, no possui o nmero de
constante necessrias para satisfazer as duas condies iniciais. Devemos neste caso tomar
uma soluo do tipo:
x(t ) = (c1 + c2 .t ).e .t

(6 )

Para as condies iniciais x(0) ex(0)=V0, podemos agora, a partir de (VI), determinar o
valor das constantes que so:
x(t ) = (c1 + c2 .t ).e wn .t
x& (t ) = wn .(c1 + c2 ).e wn .t + c2 .e wn .t
x0 = c1
x& (0 ) = V0 = wn .x0 + c2
c2 = V0 + wn .x0 logo
x(t ) = [x0 + (V0 + wn .x0 ).t ].e .t

Representao Grfica do 3 Caso (Thomsom pg 28 figura 2.4-5)

Obs: Existe uma possvel passagem pela L.E.E. no instante

c1
x(t ) = 0
c2
x0
t=
[s ]
V0 + wn .x0
Resumo dos trs casos possveis
t=

Exemplo: O mecanismo mostrado oscila em relao ao piv O e cada mola mantida

com trao inicial Tona posio neutra teta=0. Determinar o perodo para pequenas
oscilaes. O conjunto tem uma massa m, centro de massa em G e um momento de
inrcia Ip em relao a O.

Px = P. sen
para ngulos pequenos sen
Px = P.
Px = m.g.
T0 + k . y = Fm
y
sen =
b
y = b. sen b.
Fm = T0 + k .b.

2 Lei de Newton
I 0 && = T
I 0 && = (T0 + kb) b + (T0 kb) b mgr
I && = T b kb 2 + T b kb 2 mgr
0

I 0 && = 2 kb 2 mgr
I && + 2 kb 2 + mgr = 0
0

I0 = I p

&& + 2kb + mgr = 0

Ip
2

logo n =

2 kb 2 + mgr
2
T =
Ip
n

Sumrio
1 Decremento logartmico

10

2 Sistema forado amortecido com um grau de liberdade

12

3 Sistemas forados sem amortecimento

3.1 Fator de ampliao relativo a fator dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16
17

4 Fora transmitida base

4.1 Transmissibilidade do sistema de isolao () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18
19

5 Sistemas forados com 1 grau de liberdade

5.1 Fator de ampliao relativo ao fator dinmico (caso amortecido) . . . . . . . . . .
5.2 Fora transmitida base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Transmissibilidade do sistema de isolao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20
21
22
24

6 Desequlibrio dinmico em sistemas rotativos

6.1 Sistema equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24
25

7 Sistemas livres com 2 graus de liberdade

7.1 Relao das amplitudes . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Curvas nodais para os modos principais de vibrao
7.2.1 Sistema simtrico . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Sistema torcional . . . . . . . . . . . . . .

31
35
35
36
39

.
.
.
.

.
.
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.

8 Suspenso de automveis (sistema simplificado)

42

9 Absorvedor dinmico de vibraes no-amortecidas

9.1 Obteno da equao diferencial do movimento do sistema (x1  x2 ) . . . . . . .

46
47

10 Bamboleio de eixos rotativos (whirling)

51

11 ISOLAMENTO DE VIBRAES
11.1 Isolamento Ativo . . . . . . .
11.2 Isolamento Passivo . . . . . .
11.3 Equacionamento . . . . . . .
11.3.1 Isolamento Ativo . . .
11.3.2 Isolamento Passivo . .

.
.
.
.
.

62
63
63
63
63
66

.
.
.
.

68
68
68
70
72

.
.
.
.
.

.
.
.
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.
.
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12 EQUAO DE LAGRANGE
12.1 Objetivo da Utilizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 Apresentao da Equao de Lagrange . . . . . . . . . . . . .
12.3 Aplicao da E.L. a sistemas livres no amortecidos com 3 GL
12.4 Aplicao a sistemas livres amortecidos com 2 GL . . . . . .
13 SRIES DE FOURIER

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75
1

14 MANUTENO PREDITIVA
14.1 Causas de Vibraes em Mquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2 Medio de Vibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2.1 Vantagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

84
84
85
86

15 SISTEMAS CONTNUOS (INFINITOS GRAUS DE LIBERDADE)

15.1 Mtodo de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2 Energia Cintica Mxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3 Massa Equivalente do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4 Energia Potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5 Rigidez Equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

86
87
88
88
89
89

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Exemplo 1 Dado o sistema

k
C

Figura 1: Sistema 1

onde
C = 1401, 2 Ns/m
k = 14012, 5 N/m
m = 8, 75 Kg
x(0)

= Vo = 25, 4 m/s
x(0) = xo = 0
(a) Determinar o tipo de movimento
C
,
=
2mn

mas

n =

k
m

logo

C m
1401, 2. 8, 75

=
=
= 2 movimento superamortercido ou supercriticamente.
2.8, 75. 14012, 5
2m k
A equao para este movimento :

2
2
x(t) = en t (C1 e( 1).n t + C2 e( 1).n t )
para = 2 e n = 40, 02rad/s
x(t) = e80,03t (C1 e69,31t + C2 e69,31t )
Condies de contorno (Determinao de C1 e C2 )
x(0) = xo = 0

0 = C1 + C2

C1 = C2
3

 25, 4m/s
(0) = vo =
x

x(t) = 80, 03e80,03t (C1 e69,31t + C2 e69,31t ) + e80,31t (69, 31C1e69,31t 69, 31C2e69,31 )
x(0)

= 25, 4 = 80, 03(C1 + C2 ) + (69, 31C1 69, 31C2)

25, 4 = 69, 31C2 69, 31C2
Ento
C2 = 0, 183
e
C1 = 0, 183
Assim a equao fica:
x(t) = 80, 03e80,03t (0, 183e69,31t +0, 183e69,31t )+e80,31t (69, 31.0, 183e69,31t 69, 31.0, 183e69,31)
x(t) = 0, 183e10,72t + 0, 183e149,34t
Determinao de xmax
x(t) = 0, 183(e10,72t + e149,34t )
dx(t)

= 0 = x(t) = 0, 183(10, 72e10,72t

149, 34e149,34t )
dt
10, 72e10,72t = 149, 34e149,34t
ln 10, 72 10, 72t.ln e = ln 149, 34 149, 334t.ln e
t = 0, 019s.
Substituindo em x(t)
xmax = 0, 183(e10,72.0,019 + e149,34.0,019 )
xmax = 0, 139m

l
o

P.sen

k
Fm
P.cos
P
x

Figura 2: Sistema 2
Exemplo 2 Determinar a expresso para a frequencia f das pequenas oscilaes para o o brao
com contra-peso em relao a o . A constante elstica da mola k e seu comprimento
ajustado de tal modo que o brao fica em equlibrio na posio horizontal mostrada. Depreze a
massa da mola e do brao, qunado comparado com a massa m .

Na LEE
mgl = k.est .b
Da figura
sen() = x/b
x = b.sen()
para pequeno
sen()
x = b
Fazendo
X

M = I

P.cos.l F.m.cos.b = m.l2 .

0
P.l k.(x + est ).b = m.l2 .
m.g.l kb2 k.est .b = m.l2 .
m.l2 . + k.b2 . = 0

k.b2
. = 0
+
m.l2
r
k
b
wn = .
l
m
f=

f=

wn
2
r

b
.
2l

k
.
m

Exemplo 3 Um peso 0 w10 suspenso por uma mola 0 k 0 est em equlibrio esttico. Um segundo peso
0 0
w2 cai da altura 0 h0 e junta-se a 0 w10 sem ressaltar. Determine o movimento subsequente.

k
W2

W2

h
W1

W1

Figura 3: Sistema massa-mola

k
k

Delta esttico

LEE

W2

W1
x
x+

Figura 4: Sistema massa-mola

Da figura 4 obtemos:
kest = w1
e
Ep = mgh
6

W1

Ep = w2 h
Depois do choque
X

F = m
x

(w1 + w2 ) k(x + est ) =

x +

kxg
w2 g

=0
w1 + w2 w1 + w2
wn2 =

kg
w1 + w2

w 2 .w2
x + wn2 .x = n
| {z } | {z
k }
1

onde 1= soluo homognea

2=
soluo particular

(w1 + w2 )
.
x
g

Soluo homognea
x + wn2 .x = 0
xh = C1 x1 + C2 x2
e
x = et ; x = et ; x
= 2 et
ento
2 et = +wn2 .et = 0
2 = wn2
p
p
1,2 = wn2 = wn2 . 1
1,2 = wn .i
Logo
xh = C1 .e1 t + C2 e2 t
xh = C1 .en .t + C2 ei.wn t

(1)

Soluo particular
xp = C3 t + C4
Soluo geral
xg = xh + xp
xg = C1 ei.wn t + C2 ei.wn t + C3 t + C4
xg = i.wn .C1 .ei.wn .t i.wn .C2 .ei.wn .t + C3
xg= wn2 C1 eiwn t wn2 C2 eiwn t
Voltando em 1
wn2 C1 eiwn t wn2 C2 eiwn t + wn2 (C1 eiwn t + C2 eiwn t + C3 t + C4 ) =
wn2 C3 t + wn2 C4 k =

wn2 .w2
k

wn2 .w2
k

w2
k
Comparando os termos com t dos dois lados vemos que
C3 t + C4 =

C3 = 0
C4 =

w2
k

Logo
x(t) = C1 eiwn t + C2 eiwn t +

w2
k

x(t) = C1 (cos(wn t) + isen(wn t)) + C2 (cos(wn t) isen(wn t)) +

x(t) = (C1 + C2 )cos(wn t) + (C1 C2 )isen(wn t) +
x(t) = Acos(wn t) + Bsen(wn t) +
CC1
x(0) = 0 = xo
substituindo em 2

w2
k

w2
k

w2
k
(2)

0=A+

w2
k

w2
k
A quantidade de movimento permanece constante antes e depois do choque, logo:
A=

mV (antes) = mV (depois)
w1 + w2
w 1 V1 w 2 V2
+
=
.Vo
g
g
g
Pela conservao da energia
Na massa 2
1
mgh = mV22
2
V22 = 2gh
Assim
w2 p
w1 + w2
.Vo
2gh =
g
g

w2 2gh
Vo =
w1 + w2
CC2

w2 2gh
= wn Asen(wn t) + wn Bcos(wn t)
x(0)

= Vo =
w1 + w2
para t=0

w2 2gh
wn B =
w1 + w2
r

w2 2gh w1 + w2
w2 2gh
=
.
B=
w1 + w2
kg
1 + w2 ).wn

w2 2h
B=p
k(w1 + w2 )

Substituindo A e B em 2

w2
kw2 2h
w2
x(t) = cos(wn t) + p
sen(wn t) +
k
k
k k(w1 + w2 )
r
w2
w2
2hk
w2
.
sen(wn t) +
x(t) = cos(wn t) +
k
k
w1 + w2
k
9

(3)

w2
x(t) =
k

cos(wn t) +

2hk
sen(wn t) + 1
w1 + w2

1 Decremento logartmico
definido como sendo o logartimo natural do quociente de duas quaisquer amplitudes sucessivas

x(t) = x.ewn t .sen(wdt + )

x(t)
Td

x1
x2
x3

Figura 5: Decremento logartmico

x(t) = x1 (t) = x.ewn t .sen(wdt + )

x(t + T d) = x.ewn (t+T d) .sen(wd(t + T d) + )


x.ewn t .sen(wdt + )
x1
= ln = ln
x2
x.ewn (t+T d) .sen(wd(t + T d) + )


x.ewn t .sen(wdt + )
= ln
x.ewn t .ewnT d sen(wd(t + T d) + )


sen(wdt + )
= ln wn T d
e
sen(wdt + wdT d + )
10

e T dwd = 2
= ln

sen(wdt + )
w
T
d sen(wdt + 2 + )
n
e

e sen(wd + 2 + ) = sen(wd + )
= ln

1
ewn T d

= ln(ewn T d )
= wn T d

(4)

Tendo que
Td =
e sabe-se que wd =

2
wd

1 2 .wn (sistema amortecido)

2
Td = p
1 2.wn
= p

wn 2

1 2.wn

.2
= p
1 2

OBS: Para valores pequenos de , podemos dizer que

p
1 2 1, logo = 2

W = 10lb; k = 30lb/in e C = 0, 12lb/in.s

Exemplo 4 (livro Thomson pg 30 - 2.5.1)

g = 386, 088in/s2
=

C
C
=
Cc
2m.wn

mas
wn =

k
m

Converses
1N
W = 10lb. 4,448lb
= 2, 25N
lb
1in
1N
k = 30 in . 25,4.103 m . 4,448lb
= 265, 54N/m
Ento
s
265, 54
= 34rad/s
wn =
2,25
9,81

11

e
=

0, 12lb 1
1
s
1N
1in
. .
. .
.
m.s 2 0, 229kg 34 4.448lb 25, 4.103m
= 0, 0682

Ento
0, 0682.2
.2
=p
= 0, 430
= p
2
1
1 0, 06822
x1
= ln
x2
e =

x1
x2

e0,43 =

x1
x2

x1
= 1, 54
x2
Exemplo 5 (livro Thomson pg 30 - 2.5.2)
sabe-se que

Provar que = n1 ln xxno \textrm{soluo homognea}

= ln
e =

Mas

x0
xn

xo
x1

x0
x1

pode ser escrito como:

x0 x1 x2 x3
xn1
x0
= . . . .........
= en
xn
x1 x2 x3 x4
xn
Simplificando os termos sobra;
xo
= en
xn
ln

xo
= n
xn

1 xo
ln
n xn

2 Sistema forado amortecido com um grau de liberdade

So sistemas sujeitos excitaes externas. Sendo as excitaes do tipo harmonicas, muitas vezes
encotradas em sistemas necnicas, daremos particular ateno a elas.
12

Modelo fsico

m
f(t)=fo.sen(pt)

Figura 6: Sistema com um grau de liberdade

Fo
90

180

270

360

pt
-Fo

Figura 7: Comportamento do modelo

F(t)= agente excitador externo, fora contnua e harmnica

Fo= intensidade mxima ou mdulo de F(t)
p= frequncia angular de F(t) ou frequncia de excitao
T = 2
p
Determinao da equao do movimento

Diagrama de corpo livre

2a Lei de Newton
X

F = m
x

F (t) kx cx = m
x
Fo .sen(pt) = kx + cx +m
x
13

(5)

-C.x

-k.x

m
x+
F(t)

Figura 8: Corpo livre

Soluo geral: a soluo geral de 5 dada pela soma das solues da homognea associada e a
soluo da particular de 5.
x(t) = xh (t) + xp (t)

xh (t) a soluo geral da homognea associada mx + cx + k
x = 0x
wn t
xh (t) = e
.(C1 cos(wdt)
0 1

+ C2 sen(wdt))
2 1.t

wn 2 1.t
wn t
+ C2 .en
) 1
xh (t) = e
.(C1 .e
wn t
xh (t) = (C1 + C2 t)e
=1
Nas trs solues acima, fazendo lim xh (t) = 0, t
Estas respostas so transitrias. Em regime permanente de funcionamento do sistema teremos:
xh (t) ' 0 e x(t) ' xp (t)
A equao diferencial para sistema forado com 1 grau de liberdade :

mx + cx + k
xx = Fo sen(pt)

(6)

A soluo particular da equao 6 do tipo:

xp (t) = Acos(pt) + Bsen(pt)
Para determinar A e B de 7, substitui-se 7 e suas derivadas em 6:
x p (t) = A.p.sen(pt) + B.p.cos(pt)
xp (t) = A.p2 .cos(pt) + B.p2 .sen(pt)
Substituindo em 6
m.A.p2 .cos(pt) + m.B.p2 .sen(pt) c.A.p.sen(pt) + c.B.p.cos(pt) + k.A.cos(pt)
+k.B.sen(pt) = Fo sen(pt)
Agrupando os termos em sen(pt) e cos(pt)
14

(7)

m.A.p2 + c.B.p + k.A = 0

m.B.p2 c.A.p + k.B = Fo
m.A.p2 k.A
(m.p2 k)A
B=
=
c.p
c.p

(8)

m.B.p2 c.A.p + k.B = Fo

B(k m.p2 ) c.A.p = Fo

(9)

substituindo 8 em 9
(m.p2 k)A
.(k m.p2 ) c.A.p = Fo
c.p
(k m.p2 )A
.(k m.p2 ) c.A.p = Fo
c.p
(k m.p2 )2 .A
c.A.p = Fo
c.p
(k m.p2 )2 .A c2 .A.p2 = Fo .c.p
A=
Lembrando que =

C
Cc

C
,
2m.wn

(k

o .c.p
m.p2 )2

logo C = .2.m.wn

C = .2.m.wn .

.2.m.wn2
k
wn
=
= 2m. .
wn
wn
m wn
C=

A=

2.k.
wn

Fo .2.k..p/wn

k 2 .(1

+ c2 .p2

Fo 2..p
.
k wn


2
2

=
1 wp 2
n


2
1 wp 2 . Fko
n
B=

 2
2
p2
1 w2 + 2p
wn

p2 2
2)
wn

)2
+ k 2 ( 2p
wn

2p
wn

2

OBS: Para os sistemas forados amortecidos com 1 grau de liberdade a soluo particular de 6
dada por 7 com os coeficientes A e B.

15

k
x(t)

xp=A.sen(pt)
m

Figura 9: Sistema sem amortecimento

3 Sistemas forados sem amortecimento

Como no h amortecimento, C=0
=

C
=0
Cc

Logo
A=0


2
Fo
1 wp 2 . Fko
n
k
B=
=



2

2
2
p2
p2
2p
1 w 2 + wn
1 w2
n

xp (t) = Acos(pt) + Bsen(pt)

Mas, como A = 0
xp (t) = 

Fo
k

p2
2
wn

2 sen(pt)

A soluo homognea associada kx + m

x = 0 para o caso no amortecido ser:
xh (t) = A.cos(wn t) + B.sen(wn t)
ou

Logo

xh (t) = x.cos(wn t )

x(t) = xh (t) + xp (t) = x.cos(wn t ) + 

Fo
k

p2
2
wn

2 sen(pt)

Esta soluo acima a soluo geral para sistemas no amortecidos.

OBS:
16

1. A primeira parcela da equao a resposta da vibrao livre no-amortecida, a segunda

parcela a resposta da vibrao forada no-amortecida.
2. Em regime permanente (t , xh 0), a amplitude do movimento ser:
x(t) ' xp (t) = 

Fo
k

Fo

2 sen(pt); B =  k 2 2
p2
1 w2
1 wp 2
n

3.1 Fator de ampliao relativo a fator dinmico

Por definio, chamamos de fator dinmico () a relao:
=

B
est (Fo )

est (Fo ) a deflexo da mola devido a Fo atuando estaticamente.

est (Fo ) =

Fo
k

Logo
=

B
Fo
k

1
Fo
k

.

Fo
k

1
= 
2
p2
1 w2

p2
2
wn

2

Anlise esttica de = (p/wn )

Onde 1 = = 

1
1

p2
2
wn

2

OBS:
Quando (p/wn ) pequeno (p/wn ' 0), ou seja, p  wn , tudo se passa como se a variao da
fora excitadora seja muito lenta em relao a frequncia natural do sistema e portanto como
se essa fora fosse aplicada quase estaticamente, consequentemente sem efeitos dinmicos
muitos sensveis, da ' 1 nesse caso perfeitamente coerente.
Quando (p/wn ) muito grande (p/wn ), ou seja, p  wn , tudo se passa como se
a variao da fora excitadora fosse to rpida que o sistema no tenha possibilidade de
responde-la, logo permanecendo praticamente imvel. Conclui-se que ' 0 assim coerente com essa situao.
Os valores negativos de , quando (p/wn ) se aproxima de 1 pela direita, significam apenas
que a resposta est atrasada de 180 em relao a outra que tenha simtrico quele dado:
17

p(rho)

1
1

2^1/2

p/wn

-1

Figura 10: Anlise

xp =

Fo
.sen(pt)
k
2
1 wp 2
n

= est ..sen(pt)

xp = est ..sen(pt) == est .().sen(pt 180 )

Portanto se pode considerar que o sinal de no influi no valor da amplitude da resposta, mas
exclusivamente em seu ngulo de fase. usual, portanto, tomar o valor absoluto de , rebatendose o ramo negativo de sua curva de variao para cima do eixo (p/wn ) (ver linha trao e ponto).
No caso de (p/wn = 1), a frequncia de excitao f(t) e a frequncai prpria do sistema
coincidem. Resulta que a fora de excitao atua sincronicamente com a resposta transitria
ou espontnea do prprio sistema, tendendo essa a aumentar indefinidamente, isto traduzido
por . Podemos comparar a situao anterior com a de um pndulo ao qual se imprime
pequenas impulses exatamente na fase de deslocamento mximo de cada oscilao. claro
que o pndulo adquire amplitudes sucessivamentes maiores. A esse crescimento indefinido
das amplitudes da vibrao denomina-se ressonncia.

4 Fora transmitida base

FA Fm = 0
FA = Fm = k.(est + x)
18

Fm
A

Fa

lo

Deslocametno esttico

F(t)

x
m

Figura 11: Fora transmitida base

FA = est + k.x
FA = m.g + k.x
Em regime permanente temos:
x(t)
= xp (t) = B.sen(pt)
Ento
FA = m.g + k.B.sen(pt)
OBS: Na prtica o valor mximo da parcela oscilante de FA chamada fora transmitida a base:
FT R = k.B

4.1 Transmissibilidade do sistema de isolao ()

=

k.B
k Fo
1
FT R
=
= . .
Fo
Fo
Fo k 1 (P/wn )2
=

1
1 (P/wn )2

= (p, wn ) = = (p, wn )
Representa a parcela do mdulo de F(t), que se transmite base do sistema

onde 1 = || =

1
1(P/wn )2

19

alpha1(alpha)

1
1

2^1/2

p/wn
zona perigosa

Figura 12: Transmissibilidade do sistema de isolao

5 Sistemas forados com 1 grau de liberdade

xh = mx + cx + k
x= Fo sen(pt)
Condies
Para
 1 (supercrtico)
= 1 (crtico)
1 (subcrtico)
Tendo que
x(t) = xh + xp
e
limt xh = 0
Logo
x(t) xp (t)
Ento
x(t) = A.cos(pt) + B.sen(pt)

20

5.1 Fator de ampliao relativo ao fator dinmico (caso amortecido)

Conforme j definido
=

Fo
B
e est (Fo ) =
est (Fo )
k

E a amplitude do movimento definida como anteriormente

x=B=

A2 + B 2

onde
A= 
1

Fo 2..p
.
k wn


2
2

p
2
wn

2p
wn

2

( Fko )2 .( 2..p
)2
wn
A =
 2
2 + 2p
]2
wn


2
1 wp 2 . Fko
n
B=
2  2
2
1 wp 2 + 2p
wn
2


1

p2
2
wn

2

.( Fko )2
 2

B = 
2
p2
[ 1 w2 + 2p
]2
wn
n


2
p2
2..p 2
Fo 2
1 w 2 + ( wn )
(k)
n
2
2
A +B =


 2
2
p2
[ 1 w2 + 2p
]2
wn
n

Logo

A2 + B 2 = r
1

Fo
k
p2
2
wn

2

2p
wn

2 = x = B = Amplitude do movimento f orado amortecido

Assim
=
= r

B
est (Fo )
Fo
k

p2
2
wn

2

21

2p
wn

1
.
 2 Fo
k

 = r

1

2
2

p
2
wn

2p
wn

2

5.2 Fora transmitida base

O sistema aplica fundao foras oscilantes kx e C x e a fundao reage com foras iguais mas
de sentido contrrio. O mdulo destas foras em regime de funcionamento o que chamamos de
fora transmitida base.

FT R = kD + C.xmax

e
x(t) = D.sen(pt )
Esta equao acima a equao do movimento onde D a amplitude e o ngulo de fase
x(t)

= D.p.cos(pt ) = D.p.sen(pt + /2)

sendo assim
xmax = D
x max = Dp
Diagrama Vetorial
m.p.D

Ftr
Fo
C.p.D

eta

k.D
p

Figura 13: Diagrama vetorial

22

Fi = m.p2 .D F ora de inrcia

Fat = C.p.D F ora de atrito amortecedor
Fm = k.D F ora da mola
F (t) = Fo
onde
pD = velocidade mxima
e
kD = deslocamento mximo
Para p.wn  1 e 0 /2
do diagrama vetorial
FT2R = (k.D)2 + (C.p.D)2
s

FT R = D.k. 1 +

C.p
k

2

Mas D a amplitude e para sistemas forados e amortecidos

Ento

Substituindo

D = B = r

FT R = r
1

Fo
k

p2
2
wn

Fo
k
p2
2
wn

2

2p
wn

2

2p
wn

2 .k.

2

1+

C.p
k

2

C
2
=
k
wn
FT R = r
1

Fo
2
2

p
2
wn

23

2p
wn

2 . 1 +

2.p
wn

2

5.3 Transmissibilidade do sistema de isolao

FT R
=

= s

Fo
1

FT R
=
Fo

2

p2
2
wn

. 1+
+( 2p
w )

2.p
wn

2

Fo
r

1+

= r

p2
2
wn

0 p/wn

2.p
wn

2

OBS: ver grfico livro Thomson pg 60 fig 3.5-2

2


2p
wn

2

2 FT R Fo pois 1

2 p/wn 1 pois Fo  FT R

6 Desequlibrio dinmico em sistemas rotativos

O desequlibrio representado por uma massa excntrica distante l do centro de rotao, conforme
figura abaixo. o desequlibrio serve como fator de excitao externa que aparece como forma de
fora de inrcia e traz os mesmos efeitos vistos para uma excitao externa tipo Fo .sen(pt) como
vimos anteriormente.
Fy

mlp

M
Fx
m
l

pt

LEE

k/2

Figura 14: Sistema rotativo

24

k/2

onde
m=massa excntrica
M=massa da mquina
Ac = p2 .l
e
Fc = m.Ac
ento
Fc = m.p2 .l
Temos tambm que:
Fy = m.l.p2 .sen(pt) = F (t) (f ora excitadora)

6.1 Sistema equivalente

f(t)
M

Keq

.
K.x

C.x

D.C.L.

f(t)

Figura 15: Sistema equivalente

f (t) = fo .sen(pt) = m.l.p2 .sen(pt)

2a Lei de Newton

25

F = m.
x

f (t) k.x c.x = M .x

k.x + c.x + M .x
= m.l.p2 .sen(pt)

(10)

onde
p= frequncia do disco que atua como frequncia excitadora
OBS: A soluo da equao 10 pode ser obtida por analogia com o sitema forado amortecido
simples, pois as equaes diferenciais so idnticas onde Fo substituido por m.l.p2 . Dessa forma,
considerando apenas a soluo para regime permanente, vem:
x(t) ' xp (t) = D.sen(pt )
e

mas

D = r
1

Fo
k
p2
2
wn

wn2 =

2

2p
wn

2

k
M

k = M.wn2
m.l.p2
2
M.wn

D = r
1

p2
2
wn

D = r
1

p2
2
wn

2

2

1
2
2

m.l p2
. 2
M wn

2p
wn

2p
wn

2
2

Mas sabe-se anteriormente no tpico fator dinmico(caso amortecido) que:

Logo

= r

p
2
wn

D = .

m.l p2
.
M wn2

26

2p
wn

2

Exemplo 6 Uma mquina rotativa de peso 1000lbf girando a 1800rpm est apoiada sobre quatro
molas helicoidais de pequeno passo feitas com fio de ao de 0,5in de dimetro sendo 4in o dimetro
da mola e n=10 o nmero de espiras ativas. Sabendo-se que em ensaio dinmico foi medida uma
fora centrfuga de 1lfb velocidade de 1rad/s, calcular:
a) A fora transmitida base
b) As reaes nos roletes admitindo-se que o eixo da mquina seja rgido e que os roletes sejam
isentos de atrito.
c) Se um amortecedor for usado em paralelo ao sistema com as molas, qual ser a fora transmitida fundao, sabendo-se que C=38,8lbf.s/in.
m
l

a=7,5in

M
R2

b=5in

R1

Figura 16: Desenho do exemplo

lbf
M = 1000
386
p = 1800rpm
dimetro do f io = d = 0, 5in
dimetro da mola = = 4in = D
n = 10 espiras
G = 12.106 lbf /in2
fc = 1lbf para cada rad/s
ento, k da mola
k=
k=

G.d4
8.n.D 3

12.106 .44
8.10.43

k = 146, 5lbf /in

k equivalente

27

Keq = 4.k = 586lbf /in

Frequncia natural
wn =

Keq
=
M

586

= 15rad/s

1000
386

Clculo do desequlibrio
Fc = m.l.p2
mas
fc = 1lbf para cada rad/s
logo
1 = m.l.1
m.l = 1lbf /s2
Clculo da fora transmitida base
FT R = .Fo =
mas

1
(1

p2
2)
wn

.Fo

Fo = m.l.p2
Fo = 1.

1800.2
60

Fo = 35530, 6lbf
assim
FT R =

1
.35530, 6
(1 (188, 5/15)2)
FT R = 226lbf

28

Fo

7,5

R2

R1

Figura 17: Diagrama de corpo livre

Mo = 0

Fo .75 = R1 .5
R1 = 53295lbf
X

Fx = 0

Fo + R2 R1 = 0
R2 = 88825lbf
letra c
Cc = 2.M.wn
Cc = 2.

1000
.15 = 77, 72lbf.s/in
386

e
=

38, 8
C
=
= 0, 5
Cc
77, 72

29

1+

= r
= q

p2
2
wn

q
1+

152

2.p
wn

2

2


2p
wn

2.0,5.188,5 2
15

2

= 0, 08

2

2.0,5.188,5 2
15

Ento
FT R = .Fo
FT R = 0, 08.35530, 6
FT R = 2845lbf
Exemplo 7 A deflexo esttica de uma mola sob ao de uma certa carga de 3,02cm. O sistema
vibra vibra em meio viscoso sob a ao de uma fora perturbadora cujo valor de 25% da carga e
cuja frequncia natural (p) idntica a wn de vibrao livre do sistema. Observa-se que a amplitude
do sistema idntica a deformao que se produzir se a fora perturbadora agisse estaticamente.
/determinar o valor da fora transmitida qu corresponde a mxima amplitude possvel e qual o valor
dessa amplitude.
est = 3, 02cm
Fo = 25%W
p = wn
D = est (Fo )
k.est = W
F = k.x
W = k.3, 02
k=

W
3, 02

Ento
Fo = 0, 25W
Fo = 0, 25.k.3, 02
30

Fo = 0, 755k
Logo
F = k.x
Fo = k.D
0, 755k = kD
D = 0, 755in
Assim
D = r
1

Fo
k
p2
2
wn

2

2p
wn

2

0, 755
0, 755 = q
(1 12 )2 + (2..1)2
= 0, 5

Logo
s

2
2p
FT R = D.k. 1 +
wn
q
Fo
FT R = 0, 755.
. 1 + (1)2
0, 755

FT R = 2.Fo

7 Sistemas livres com 2 graus de liberdade

Introduo
Os sistemas com dois graus de liberdade, possuem tambm 2 frequncias naturais. Quando a
vibrao livre do sistema ocorre com uma destas duas frequncias principais, existe uma relao
definida entre as amplitudes das duas coordenadas, e a configurao chamada modo normal ou
modo principal.
Modelo fsico

31

k1

F1

D.C.L.
k2.(x2-x1)

k1.x1
m1
x1

x1<x2

k2

F2

m1

m2

m2
x2

F3

k2.(x2-x1)

k3.x2

k3

Figura 18: Dois graus de liberdade

Equaes do movimento 2a Lei de Newton
Massa 1
m1 .x1 = k1 .x1 + k2 (x2 x1 )
Mass
a2
m2 .x2 = k3 .x2 k2 (x2 x1 )
Ento


m1 .x1 + (k1 + k2 ).x1 k2 .x2 = 0
m2 .x2 + (k2 + k3 ).x2 k2 .x1 = 0

(11)

Admitindo-se agora, que as massas m1 e m2 tenham movimento harmnico com a mesma frequncia wn ainda desconhecidas, e amplitudes 1 e 2 (tambm desconhecidas). Vejamos agora se
tal movimento possvel:
x1 (t) = A1 .cos(wn .t)
x1 (t) = A1 .wn2 .cos(wn .t)

x2 (t) = A2 .cos(wn .t)

x2 (t) = A2 .wn2 .cos(wn .t)

(12)

Substituindo as equaes acima em 11, teremos:



m1 . A1 .wn2 .cos(wn .t)+ (k1 + k2 ).A1 .cos(wn .t) k2 .A2 .cos(wn .t) = 0
A1 .(m1 wn2 + k1 + k2 )
A2 .k2
=
0
32

e


m2 .A2 .wn2 .cos(wn .t)+ (k2 + k3 ).A2 .cos(wn .t) k2 .A1 .cos(wn .t) = 0
A2 (m2 wn2 + k2 + k3 )
A1 .k2
=
0

Logo


(m1 wn2 + k1 + k2 ).A1 k2 .A2 = 0

(m2 wn2 + k2 + k3 ).A2 k2 .A1 = 0

(13)

Na forma matricial


m1 wn2 + k1 + k2 k2
(m2 wn2 + k2 + k3 ) k2

  
 
0
A1
=
.
0
A2

Para que o sistema tenha uma soluo que no seja a trivial A1 = A2 = 0, resolvendo o sistema
13 para A2 :
Segunda parte do sistema 13
(m2 wn2 + k2 + k3 ).A2 = k2 .A1
A1 =

(m2 wn2 + k2 + k3 ).A2

k2

Primeira parte do sistema 13

(m1 wn2 + k1 + k2 ).

(m2 wn2 + k2 + k3 ).A2

k2 .A2 = 0
k2

Como A2 tem que ser 6= 0 :

2

(m1 wn2 + k1 + k2 ).(m2 wn2 + k2 + k3 ) k2 .A2 = 0

Abrindo a expresso
2

k1 .k2 + k1 .k3 m2 .wn2 .k1 + k2 + k2 .k3 k2 .m2 .wn2 m1 .wn2 .k2 m1 .wn2 .k3 + m1 .m2 .wn4 k22 = 0

m1 .m2 .wn4 + (m2 .k1 k2 .m2 m1 .k2 m1 .k3 ).wn2 + k1 .k2 + k2 .k3 + k1 .k3 = 0
wn4 (

(k1 + k2 ) (k2 + k3 ) 2 k1 .k2 + k2 .k3 + k1 .k3

+
).wn +
=0
m1
m2
m1 .m2

Fazendo wn2 = z
z2 (

k1 .k2 + k2 .k3 + k1 .k3

(k1 + k2 ) (k2 + k3 )
+
).z +
=0
m1
m2
m1 .m2
33

(14)

=
Ento

z=

z=

k1 +k2
m1

k1 + k2 k2 + k3
+
m1
m2

k2 +k3
m2

k1 + k2 k2 + k3
+
2m1
2m2

r

s

2

k1 +k2
m1

4.

k1 .k2 + k2 .k3 + k1 .k3

m1 .m2

k2 +k3
m2

2

k1 + k2 k2 + k3
+
2m1
2m2

2 .k3 +k1 .k3

4. k1 .k2 +k
m1 .m2

2

k1 .k2 + k2 .k3 + k1 .k3

m1 .m2

Mas wn2 = z
v
u
 s
2
u k +k
k2 + k3
k1 .k2 + k2 .k3 + k1 .k3
k1 + k2 k2 + k3
t 1
2
+

wn =
2m1
2m2
2m1
2m2
m1 .m2
wn < e wn  0
Dos expostos podemos concluir que as massas podem vibrar com a mesma frequncia wn1 e wn2 .
As solues dos sistemas anteriores admitidas so:
x1 (t) = A11 .cos(wn1.t)
x2 (t) = A21 .cos(wn1.t)
so do primeiro modo de vibrao
ou
x1 (t) = A12 .cos(wn2.t)
x2 (t) = A22 .cos(wn2.t)
so do segundo modo de vibrao.
OBS: Quando o sistema vibra com wn1 , ele vibra em 1o modo principal e quando vibra com wn2
est em seu 2o modo principal de vibrao, isto para wn1 wn2 . Qualquer frequncia diferente
de wn1 e wn2 no nos interessa, uma vez que o sistema possui infinitos modos no principais de
vibrao.

34

7.1 Relao das amplitudes

Do sistema de equao 13 temos:
(k2 + k3 m2 .wn2 ).A2 = k2 .A1
A1
(k2 + k3 m2 .wn2 )
=
(f orma mais usada)
A2
k2
 
2
(k 2 + k3 m2 .wn1
)
A11
A1
=
 0 1o modo
=
A2 wn1
A21
k2
 
2
A1
(k 2 + k3 m2 .wn2
)
A12
=
0 2o modo
=
A2 wn2
A22
k2
Isso porque wn1 wn2
A1
positiva para a menor frequncia e negativa para a maior, o que indica que
OBS: A relao A
2
para a frequncia wn1 no h diferena de fase ( = 0 ) e para a frequncia wn2 ( = ).

7.2 Curvas nodais para os modos principais de vibrao

k1

k1

A1

A1

m1

m1

k2

k21
N
k211
A2

A2

m2
m2

k3

k3

1 modo

2 modo

Figura 19: Curvas nodais

onde
1o modo wn1 ; = 0
35

k=k1

m1

k2

m2

k=k2

Figura 20: Sistema simtrico

e
2o modo wn2 ; =
7.2.1 Sistema simtrico
Modelo fsico

Neste caso temos: k1 = k3 = k e m1 = m2 = m

v
u
 s
2
u k+k
k2 + k
k.k2 + k2 .k + k 2
k + k2 k2 + k
t
2

+
+

wn =
2m
2m
2m
2m
m2
v
s
u
2
u k+k 
k + k2
2.k2 .k + k 2
t
2
wn =

m
m
m2
s
 r 2

k + k2
k + 2.k.k2 + k22 2.k2 .k + k 2

wn =
m
m2
m2
s
  
k + k2
k2
wn =

m
m
Para wn1 wn2
wn1 =

k
rad/s
m

36


k 2
(k 2 + k m.( m
) )
A11
A1
=
=
0
A2 wn1
A21
k2
 
A1
= 1  0, = 0 (1 modo)
A2 wn1
A partir do passo wn =

Para o segundo modo principal

mente e sabendo que wn1 wn2

wn2 =

s

k + k2
m

q
k2
m

k+k2
m

A1
A2

wn2

, como visto anterior-

s

k2
m


k + 2.k2
rad/s
wn2 =
m
q

2
k+2.k2
(k
+
k

m
.
)
2
3
2
m
A12
=
=
0
A22
k2
 
A1
= 1 = (2 modo)
A2 wn2

As respostas do sistema so:

1 modo
A11 = A21 = A1
x1 = A1 .cos(wn1 .t)
x2 = A1 .cos(wn1 .t)
2 modo
A12 = A22 e A12 = A2
x1 = A2 .cos(wn2 .t)
x2 = A2 .cos(wn2 .t) = A2 .cos(wn2 .t )
Sistemas eqivalentes ao simtrico

37

A1

2m

A2

Figura 21: Primeiro modo

1 modo principal de vibrao
wn =

k
rad/s
m

2 modo principal de vibrao

wn2 =

s


k + 2.k2
rad/s
m

k
k+2k2

2k2

A12

N
k2

A22
k
k

Figura 22: Segundo modo

Sistema especial k1 = k3 = 0 , teremos:

k2
m1

m2

Figura 23: Sistema especial

38

Exame para o primeiro modo de vibrao

v
u
 s
2
u k +k
k2 + k3
k1 .k2 + k2 .k3 + k1 .k3
k1 + k2 k2 + k3
t 1
2
wn =
+

2m1
2m2
2m1
2m2
m1 .m2
wn1 = 0



2
A1
A11
(k 2 + k3 m2 .wn1
)
=
=
0
A2 wn1
A21
k2
 
A1
= 1  0, = 0 (1 modo)
A2 wn1

OBS: As massas do sistema no vibram no 1 modo principal, ou seja, as duas massas movemse como um corpo rgido.
Exame para o segundo modo principal,
wn2

s 

k2
k2
+
= 2.
2m1 2m2
wn2 =

A1
A2

wn2

k2
k2
+
m1 m2

A12
(k 2 + k3 m2 . (wn2 )2 )
=
=
0
A22
k2

(k 2 mm2 .k1 2 k2 )
A12
=
0
A22
k2
A12
m2
=
0 , = rad
A22
m1
7.2.2 Sistema torcional

OBS: O sistema ao lado anlogo ao sistema massa-mola com 2 graus de liberdade, desde que
sejam matidas as equivalncias:
k kt
mI
x
39

kt3

kt2

kt1

I2

I1

Figura 24: Sistema torcional

Equao da frequncia
De maneira anloga a equao 14, temos:
(kt1 + kt2 ) (kt2 + kt3 ) 2 kt1 .kt2 + kt2 .kt3 + kt1 .kt3
+
).wn +
=0
I1
I2
I1 .I2
Razes da equao das frequncias
wn4 = (

v
u
 s
2
u k +k
kt2 + kt3
kt1 .kt2 + kt2 .kt3 + kt1 .kt3
kt1 + kt2 kt2 + kt3
t t1
t2

+
+

wn =
2I1
2I2
2I1
2I2
I1 .I2
onde
a raz negativa =wn1
a raz positiva=wn2
e
wn2  wn1

Relao de amplitudes
 
2
11
1
(k t2 + kt3 I2 .wn1
)
=
=
 0 (1 modo), = 0
2 wn1
21
kt2
 
2
1
12
(k t2 + kt3 I2 .wn2
)
=
=
0 (2 modo), = 2
2 wn2
22
kt2
Sistema especial torcional

kt2
I2

I1

Figura 25: Sistema especial torcional

40

kt1 = kt3 = 0
Exame para o primeiro modo principal

Da mesma forma que no sistema anterior:

wn1 = 0
11
=1
21
=0

Exame para o segundo modo principal

wn2 =

kt2 kt2
+
I1
I2

I2
12
=
22
I1
= rad
Curva para o 2 modo

kt2

Theta 22

Theta 12
I2

I1

Theta 12
N

Theta 22

l1

l2

Figura 26: Segundo modo

41

Sentido positivo

l = l1 + l2
l1
l2
=
12
22
l1
I2
= ( )
l2
I1
I2
l1
=
l2
I1
l1 = l2 .

I2
I1

l1 = (l l1 ).

I2
I1



I2
I2
l1 . 1 +
= .l
I1
I1
l1 (I1 + I2 ) = l.I2
l1 = l.

I2
I1 + I2

8 Suspenso de automveis (sistema simplificado)

Obteno da equao do movimento
l2

l1

D.C.L.

M
l1

Theta

G
G
l2

l1.sen(theta)

l2.sen(theta)

k1
Fm1

k2

Fm2

Figura 27: Sistema de automveis

42

Fm1 = k1 .(x l1 .sen)

Fm2 = k2 .(x + l2 .sen)
mas para deslocamentos pequenos sen '
Fm1 = k1 .(x l1 .)
Fm2 = k2 .(x + l2 .)
2a Lei de Newton (translao)

F = M.
x

M.
x = k1 .(x l1 .) k2 .(x + l2 .)
2a Lei de Newton (rotao)

TG = I.

I. = k1 .(x l1 .).l1 k2 .(x + l2 .).l2

(

2 ).x
1 .l1 ).
x
+ (k1 +k
+ (k2 .l2 k
=0
M
M 2
2
(k2 .l2 +k1 .l1 ).
(k2 .l2 k1 .l1 ).x

+
=0
+
I
I

Fazendo
a=
b=
c=

(k 1 + k2 )
M

(k2 .l2 k1 .l1 )

M

(k2 .l22 + k1 .l12 ).

M
I = M.r 2

onde r = raio de girao

teremos ento:


x +a.x +b. = 0
+ rb2 .x + rc2 . = 0

OBS: O acoplamento dito esttico porque a matriz de rigidez no-diagonal:

43

(15)

M 0
0 I

    
   
x
(k1 + k2 )
(k2 .l2 k1 .l1 )
x
0
.
=
. +
(k2 .l2 k1 .l1 ) (k2 .l22 + k1 .l12 )

  
    
x
a b
x
0
+ b c .
=

r2
r2
    

   
x 0
a b
x
0
1
=
.
+ b c .

0
1
0
r2
r2

Se o sistema for projetado de forma que (k2 .l2 k1 .l1 ), ento b=0, a primeira equao do
grupo 15 fica desacoplada do termo e a segunda equao fica desacoplada do
qtermo x.

+k2 )
Assim, o sistema apresentar um movimento vertical com frequncia w = a = (k1M
e
q
pc
2
2
(k2 .l2 +k1 .l1 )
um movimento de rotao com frequncia = r2 =
.
M.r 2

O termo b representa o acoplamento das coordenadas x e .

Determinao dos modos principais de vibrao Para determinao dos modos principais de
vibrao, procedemos como anteriormente, supondo que a resposta do sistema seja harmnica da
forma:
x = A.cos(wn .t); x = A.wn2 .cos(wn .t)
= .cos(wn .t); = .wn2 .cos(wn .t)
Substituindo nas equaes de 15:


A.wn2 .cos(wn .t) +a.A.cos(wn .t) +b..cos(wn .t) = 0
.wn2 .cos(wn .t) + rb2 .A.cos(wn .t) + rc2 ..cos(wn .t) = 0


[(a wn2 ).A + b.].cos(wn .t)
=0
[( rb2 ).A + ( rc2 wn2 ).].cos(wn .t) = 0


[(a wn2 ).A + b.]
=0
[( rb2 ).A + ( rc2 wn2 ).] = 0

(16)

Na forma matricial:


(a wn2 )
b
r2

( rc2

b
wn2 )

 
  
A
0
.
=

Como as amplitudes A e no podem ser zero, resta que det = 0 da matriz dos coeficientes:
(a wn2 ).(
wn4 (

c
b
wn2 ) 2 = 0
2
r
r

c
1
+ a).wn2 + 2 .(ac b2 ) = 0 (equao das f requncias)
2
r
r
44

Fazendo
wn4 = y 2
e
wn2 = y
y2 (
wn1,2 =

c
1
+ a).y + 2 .(ac b2 ) = 0
2
r
r

1 c
.( + a)
2 r2

1 c
1
.( 2 + a)2 2 .(ac b2 )
4 r
r

wn2  wn1
Relao de amplitudes Do conjunto de equaes 16, podemos obter a relao de amplitudes.
Utilizando a 1a equao, temos:
[(a wn2 ).A + b.] = 0
(a + wn2 ).A = b.
b
A
= 2

wn a

 
b
A
= 2
0; = (1o modo)
wn1
wn1 a
 
b
A
A2
= 2
=
 0; = 0 (2o modo)
2
wn2
wn2 a

A1
=
1

OBS: A relao de amplitudes

para pequenos ngulos representa a localizao do n:

tg =

A
z

Mas para ngulos pequenos

=

A
z

Logo
A
=z

45

Theta mximo

k1
k2

Figura 28: Relao de amplitudes

9 Absorvedor dinmico de vibraes no-amortecidas

Introduo Consideremos uma mquina ou estrutura representada por uma massa M e uma mola
K, sistema com um grau de liberdade excitado harmonicamente por Fo .cos(pt). Pode-se associar
a este conjunto, um absorvedor dinmico representado por uma massa m e uma mola k, com a
finalidade de eliminar ou diminuir as vibraes da mquina (K, M). O conjunto todo, forma ento
um sistema com dois graus de liberdade, que possui dois modos principais de vibrao.

K
Fo.cos(pt)
Mquina (K,M)

x1

Absorvedor (k,m)

x2

Figura 29: Dois graus de liberdade

Mostra-se que o pequeno sistema (k, m) vibra de forma que sua fora da mola a todo instante
igual e oposta a Fo .cos(pt). Assim no haver fora lquida atuante em M, e dessa forma aquela
massa no vibrar.

46

9.1 Obteno da equao diferencial do movimento do sistema (x1  x2)

D.C.L.

x+
K.x1

Fo.cos(pt)

k.(x1-x2)

k.(x1-x2)

Figura 30: Diargama de corpo livre

2a Lei de Newton (massa M)

K.x1 k(x1 x2 ) + Fo .cos(pt) = M.
x1
2a Lei de Newton (massa m)
k(x1 x2 ) = m.
x2
Ento


M.
x1 +(K + k).x1 k.x2 = Fo .cos(pt)
m.
x2
k.x1
+k.x2
=0

Vejamos agora se o sistema de equaes 17 admite soluo do tipo:

x1 = A1 .cos(pt) ; x1 = A1 .p2 .cos(pt)
x2 = A2 .cos(pt) ; x2 = A2 .p2 .cos(pt)
Substituindo x1 , x2 , x1 e x2 no sistema 17, temos:

47

(17)

M. A1 .p2 .cos(pt) +(K + k).A1 .cos(pt) k.A2 .cos(pt) = Fo .cos(pt)

m. A2 .p2 .cos(pt)
k.A1 .cos(pt)
+k.A2 .cos(pt)
=0


(M.p2 + K + k).A1
k.A2
= Fo
k.A1
+(m.p2 + k).A2 = 0

(18)

Fazendo as seguintes consideraes

k
= wa2 (f requncia natural do sistema absorvedor)
m
K
= 2M (f requncia natural da mquina)
M
=

m
(relao entre massas)
M

Fo
(def lexo esttica devido a Fo atuando estaticamente)
K
Substituindo em 18


(M.p2 + M.2M + m.a2 ).A1
m.a2 .A2
= K. (M)
m.a2 .A1
+(m.p2 + m.a2 ).A2
= 0 (m)


(p2 + 2M + .a2).A1
.a2 .A2
= 2M . (2M )
a2 .A1
+(p2 + a2 ).A2
= 0 (a2 )
)
(
2
2
2
. 2a . A2
= (2M )
( p2 + 1 + . 2a ).A1
=

+( p2 . + 1).A2

A1

= 0 (a2 )

(19)

Da segunda parte do sistema 19, temos:

A2 =

A1
1

(20)

p2
a2 .

Substituindo na primeira parte de 19, vem:

(

p2
a2
a2
A1
=
+
1
+
.
).A

.
.
1
2
2
2
M
M
M 1 p22
a .

p2
a2
a2
1
).A1 =
+
1
+
.

.
.
2
2
2
M
M
M 1 p22.
a


 


2
2
2
a
a
p
p2
+ 1 + . 2 . 1 2 . 2 .A1 = . 1 2
M
a
M
a

(

p2
2
M

Efetuando as multiplicaes e simplificaes, temos:

48

Substituindo 20 em 21:
h
1

A1
=h

1
p2
a2 .

.A2

p2
2M

1 p2
i h a 2 i
. 1 p 2 . p2
a

(21)

=h
1

A2
=h

p2
2M

p2
2M

1 p 2
a
i
i h
2
. 1 p 2 . p2
a

1
i h
. 1

p2
a2

. p2

(22)

Para que o sistema dado vibre com frequncia angular p, as amplitudes A1 e A2 devem obedecer
as expresses 21 e 22. Assim teremos:
x1 = A1 .cos(pt)
h
i
2
1 p 2 . FKo
i h a 2i
x1 = h
.cos(pt)
2
1 p2 . 1 p 2 . p2
a

x2 = A2 .cos(pt)

x2 = h
1

Fo
K

p2
2M

i h
. 1

p2
a2

. p2

.cos(pt)

OBS: O sistema poder vibrar ento com uma frequncia p, mas existe ainda a possibilidade
de p ser uma das frequncias naturais do sistema, o que faria o sistema entrar em ressonncia e
consequentemente as amplitudes tenderem para o infinito. Determinaremos agora os valores das
duas frequncias naturais que tornam o sistema ressonante.
A1 ou A2
e assim teremos:
Na equao 21 fazendo A1
p2
p
p2 p2
p2

+
. 2 . 2 = 0
2
2
2
a M
M a
M
#
4 
2 
2 "
2

M
p
M
p
.

.
++1 +1=0
M
a
M
a
1

Fazendo
y=

p
M

49

2

y 2.

p1 = wn1 =

p2 = wn2 =
OBS

p
M

s


a
.
2

s


a
.
2

(1,2)

M
a

2

y.

"

M
a

2

++1 +1=0

s

2
2
M
a
M
=
.
+1 +
1 +
a
a
M

M
+1
a

2

M
+1
a

2

s

++

s

M
1
a
M
1
a

2

2

+ (primeira f requncia de ressonncia)

+ (segunda f requncia de ressonncia)

Como a finalidade do absorvedor eliminar as vibraes da mquina, a condio ideal de

projeto A1 = 0. Para tal, fazendo A1 = 0 em 21, temos:
1

p2
=0
a2

p = wa
De fato A1 torna-se nulo porque quando Fo atua para baixo, por exemplo, a mola do absorvedor estando comprimida de A2 , exerce para cima um esforo k.A2 = Fo e isto
fundamental no absorvedor dinmico. O absorvedor dinmico deve ser usado somente onde
a frequncia osciladora constante, pois ele s tem efeito positivo quando seu wn construtivo
igual o bem prximo da frequncia excitadora p.
Justificativa:
Na equao 22, fazendo p = wa , temos:
2M . FKo
1
A2
i
=
=h
=
m
2

.wa2
M
1 p2
M

A2 =

Fo
K

k.A2 = Fo

DCL para a condio de absoro mxima das vibraes

p = wa
= rad
50

K Fo
.
k K
m k
.
M m

Fo

k.A2
k
k.A2
A2
m

10 Bamboleio de eixos rotativos (whirling)

Os eixos rotativos apresentam tendncia a se curvar quando atingem certas velocidades e de girar
de uma maneira complicada.
Bamboleio definido como sendo a rotao do plano formado pelo eixo curvado e a reta que
passa pelos centros dos mancais.
Bamboleio pode acontecer na mesma direo ou nadireo oposta rotao do eixo de rotao.
Quanto sua velocidade, tanto pode sr igual como diferente da do eixo.
Ser de importncia ao curso o caso mais simples que chama-se rotao sncrona, em que a
velocidade de rotao do eixo idntica de bamboleio.
Vamos supor um sistema ideal por um disco de massa m, montado simetricamente num eixo
suportado por dois mancais.

y
eta

G
y
l
G

m
o

pt

s
ys
x
x

xs

onde G = centro de gravidade

e
S = centro de rotao
Na figura , observa-se que o centro de massa G do disco est a uma distncia radial l do
seu centro geomtrico s. O segmento de reta OS representa a flexo ao centro do eixo. No caso
51

de sincronismo, , S e G permanecem fixos cada um em relao ao outro ao passo que o eixo e o

disco giram a uma velocidade constante p.
Deduo das equaes diferenciais do sistema Coordenadas do ponto S
xs
ys
Coordenadas do ponto G
xs + l.cos(pt)
ys + l.cos(pt)
2a Lei de Newton Em x
k.xs C.x s = m.

d2
(xs + l.cos(pt))
dt2

k.xs C.x s = m.
xs m.l.p2 .cos(pt)
m.
xs + k.xs + C.x s = m.l.p2 .cos(pt)
Em y
k.ys C.ys = m.

d2
(ys + l.sen(pt))
dt2

k.ys C.y s = m.
ys m.l.p2 .sen(pt)
m.
ys + k.ys + C.ys = m.l.p2 .sen(pt)
As equaes acima so idnticas as do sistema rotativo. Por analogia com o sistema de desbalanceamento, teremos:
xs = D.cos(pt )
ys = D.sen(pt )
OS = r =

p
x2s + ys2

r = D = amplitude mxima de vibrao = r

r = r

Fo
k

m.l.p2
2
m.wn

p2
2
wn

52

2

2p
wn

2

p2
2
wn

2

2p
wn

2

(23)

r
= r
l

ou

p2
2
wn

2
2

r
= .
l

p
2
wn

onde o fator dinmico

tg =

D.M
2 = m.l
2p
wn

p
wn

2

2p
wn

(24)

p2
2
wn

OBS
= l est adiantada
Das equaes apresentadas anteriormente pode-se constatar que a reta SG
= r.
de um ngulo de fase sobre o deslocamento da reta OS
q
k
A frequncia natural do eixo wn =
denominada de velocidade crtica, desde que
m
p = wn (sistema em ressonncia), condio na qual o sistema tende a ter grandes amplitudes
r devido ao fator de amortecimento dos sistemas como este ser pequeno.
Quando p wn na equao 24 tg  0, ento 0
fora.

e o lado mais pesado est para

eta diferente de (0=zero)

zeta diferente de (0=zero)

eta=0
zeta=0

eta

Quando p = wn (velocidade crtica), na equao 24 tg , ento = 2 .

53

l
r

eta

Na equao 23, para = 0 e p = wn , ento r (situao crtica)

Quando p  wn na equao 24 tg 0, ento
est para dentro.

e o lado mais pesado do disco

eta=pi
zeta=

zeta=0

G
eta

eta

o
s

Para velocidades muito altas, ou seja, quando wpn , rl 1 e tg = 0 ( = ). O ponto

G tende a coincidir com o ponto O, o que significa que o eixo gira em torno do centro de
gravidade G do disco.
Exerccio 1 O rotor de uma turbina (w = 10kgf ) est montado no centro de um eixo de ao (E =
2, 10.106kgf /cm2) bi-articulado. O eixo tem 2,54cm de dimetro e 40,64cm de comprimento.
Determinar:
54

a) a velocidade crtica em rpm

b) a amplitude de vibrao do rotor para uma velocidade de 3200rpm e uma excentricidade de
0,00157cm. desprezar o peso do eixo.
k=

48.E.I
l3

I=

.d4
64

I=

.d4
64

Calculando

I = 2, 0432cm
k=
k=

48.E.I
l3

48.2, 10.106.2, 0432

3

k = 3068, 35kgf /cm

a)
wn =
wn =

k
m

3068, 35
10

wn = 548, 64rad/s
n = 548, 64

rad rotao 60s

.1
.
s 2rad 1min

n = 5239rpm
b)
p = 3200

rotaes 1min 2rad

rad
.
.
= 335, 10
min 60s 1rotao
s
l = 0, 00157cm
r = l..(

55

p 2
)
wn

p
335, 10
=
= 0, 661
wn
548, 64
= r

1
1

p2
2
wn

2

2p
wn

2

=
Logo

(1) sistema sem amortecimento

= 0(1)
1
= 1, 6
1 0, 6112

r = 0, 00157.1, 6.0, 6112

r = 9, 35m
Exerccio 2 Um peso de 5lbf suspenso por uma mola de constante elstica k = 2075lbf /in. O
sistema assim formado posto a vibrar por uma fora harmnica f (t) = 20.cos(450.t). Queremos
ligar ao peso um absorvedor dinmico no amortecido tal que as frequncias do conjunto estejam
afastadas pelo menos 20% da frequncia da fora externa. Especifique que constante da mola e que
peso deve ter este absorvedor.
Segundo a teoria, para que o absovedor funcione de maneira ideal, p = wa A1 = 0
p = wa = 450rad/s

K
= 2M
M
s
2075
=
= 400rad/s
5
386

As frequncias do sistema devem ser:

p1 0, 8.450 = 360rad/s = wa1
p2 1, 2.450 = 540rad/s = wa2
Essas so as condies de projeto para assegurar que o sistema no corra o risco de entrar em
ressonncia.

p1 = wn1 =

s


a
.
2

M
+1
a

2

56

s

M
1
a

2

p=450

p2=540

p1=360
zona perigosa=perigo de ressonncia

p2 = wn2

s
2
2

M
M
a
.
+1 ++
1 +
=
2
a
a

"
#
2
2

M
M
a2
.
+1 +
1
p1 .p2 =
4
a
a
 2


a2 2M
M
M
M
p1 .p2 =
+ 2.
2.
+1
+1
.
4
a2
a
a2
a
p1 .p2 =

a2 M
.
4 a

p1 .p2 = wa .M
Fazendo p1 = 360
p2 =

450.400
= 500rad/s
360

500 540 no serve porque no satisf az a condio do problema

p2 540
Fazendo p2 = 540
p1 =

450.400
= 333, 33rad/s
540

333, 33 360 serve porque satisf az a condio do problema

p1 360
Clculo do peso do absorvedor
s

s

2
2
400
400
450
.
+1 +
1 +
p1 = 333, 33 =
2
450
450
57

1, 48 =

p
p
3, 568 + 0, 01235 +

p
1, 482 = (3, 568 + ) 2. (3, 568 + ).(0, 01235 + ) + (0, 01235 + )
p
2, 19 = 3, 58 + 2. 2. 0, 04406 + 3, 58. + 2
(0, 695 + )2 = 0, 04406 + 3, 58. + 2
0, 483 + 1, 39. + 2 = 0, 04406 + 3, 58. + 2
= 0, 2
=

m
wa
=
M
wM

wa = 0, 2.5
wa = 1lbf
wa =

k
m

k = wa2 .m = 4502 .
k = 524lbf /in
Ento, absorvedor
k = 524lbf /in
wa = 1lbf

58

1
386

Exerccio 3 Numa instalao frigorfica uma seo da canalizao condutora do fluido refrigerante vibra em ressonncia quando a velocidade do compressor de 232cpm. Para eliminar esta dificuldade, foi proposto que se ligasse canalizao um sistema massa-mola. Fez-se uma prova com
um absorvedor de 2lbf e ajustado para 232cpm obtendo-se duas frequncias naturais de 198cpm
e 272cpm. Se quisermos projetar um absorvedor de tal modo que as frequncias naturais estejam
fora da regio de 160 a 320cpm, quais devero ser o peso e a constante de mola a serem usadas?
Somando as equaes para p1 e p2 :
s
2
2.p1 2.p2
M
+
= 2.
+1 +
wa
wa
a

2 
2
p1 + p2
M
=
+1 +
wa
a
Para o 1o absorvedor:
M = 232cpm = wa


198 + 272
232

2

=4+

= 0, 104
=

wa
m
=
M
wM

wM =

2
0, 104

wM = 19, 21lbf
Para o 2o absorvedor
p1 = 160cpm
p2 = 320cpm
p=232

p2=320

p1=160
zona perigosa=perigo de ressonncia

59

p1 .p2 = wa .M
para p1 = 160cpm
p2 =

232.232
= 336, 4cpm (satisf az condio p2 320cpm)
160
232 hp
i
.
336, 4 =
4+
2
p
8, 41 = 4 + + 2. 4. + 2 +
2, 2 =

4. + 2

4, 86 4, 4. + 2 = 4. + 2
4, 86 = 8, 4.
= 0, 58
Ento
=

wa
m
=
M
wM

wa = 0, 58.19, 21
wa = 11, 12lbf
Logo
k=

wa2 .m

232.2
60

2

11, 12
= 17lbf /in
386

Assim
wa = 11, 12lbf

60

k = 17lbf /in
Exerccio 4 (3.22 Thomson)
w = 65lbf
3 molas, klbf /in
M = 580rpm = 60, 74rad/s
Pede-se
k =? para 10% f ora de trepidao FT R
Ento
FT R = 0, 1Fo

FT R = r
1

Fo
2
2

p
2
wn

Fo

FT R = r
1

2p
wn

2 . 1 +

2 ; wn =
2

p
2
wn

Fo
FT R = r
2
1 p2 . kmeq
0, 1 =

keq
621, 21 keq

0, 1.keq + 62, 121 = keq

keq =

62, 121
= 56, 47
1, 1
keq = 3.k
k=

56, 47
3

k = 18, 82lbf /in

E XERCCIO 3.23 - T HOMSON
61

2.p
wn

keq
m

2

WM = 1000 lbf
est = 0, 20 in
ml = 20 lbf/in
p = 1200 rpm = 125, 66 rad/s
F0 = mlp2 = 20 125, 662

F0 = 315827, 3 lbf
F0
= 0 FT R = s
 2 2
1 pn
FT R =
1
Sabendo que F = kx:

F0
 2
p
n

WM = kest
k = 5000 lbf/in
e n =

k
:
m

n =

5000
= 43, 93 rad/s
1000/386

Logo:

315827, 3
= 43973 lbf
(125, 66/43, 93)2 1
A amplitude pode ser obtida atravs de:
 
ml p2
D=
M n
FT R =

Para caso no amortecido =

1
.
|1(p/n )2 |

Sendo assim:

20 386
D = 0, 139
1000

125, 66
43, 93

2

D = 8, 78 in

11 ISOLAMENTO DE VIBRAES
De um modo geral, a expresso isolamento como usada com vibraes, refere-se reduo de
uma fora ou vibrao, quando estas passam (so transmitidas) de um sistema a outro. Pode-se
reconhecer dois tipos de vibrao: ativa ou passiva.
62

11.1 Isolamento Ativo

Tem por objetivo reduzir foras e pares que atuam em um equipamento (muitas vezes foras e pares
de inrcia), em sua transmisso para o meio que o equipamento est montado (figura 31a).

(a) Isolamento ativo

(b) Isolamento passivo

Figura 31: Isolamento de vibrao

A rigidez k e o amortecimento c da estrutura suportante do equipamento (em geral isoladores metlicos ou de outros materiais) devem ser tais que o esforo F (t) seja reduzido a um
valor suficientemente pequeno para os fins prticos, ao ser transmitido estrutura suportante. Este
caso (figura 31a) recebe o nome de isolamento ativo.

11.2 Isolamento Passivo

A figura 31b representa um equipamento montado numa estrutura que vibra (Y (t)) e cujas vibraes devem ser reduzidas a nveis adequados ao passar para o equipamento.
Este caso recebe o nome de isolamento passivo. Quando a rigidez k e o amortecimento c
no forem adequados para atenuar F (t) ou Y (t) (conforme o caso) a nveis aceitveis, torna-se
necessrio a introduo de isoladores.

11.3 Equacionamento
11.3.1 Isolamento Ativo
A transmissibilidade absoluta dada por:
=

FT R
F0

Utilizando o diagrama da figura 32:

63

mpD
FTR

F0

cpD

kD

Figura 32: Diagrama Vetorial

Fi = mp2 D

Fat = cpD
Fm = kD
Onde

F (t) = F0

FT R

- Fora de inrcia
- Fora de atrito do amortecedor
- Fora da mola
- Fora de excitao do sistema
- Fora transmitida base

p
(kD mp2 D) + (cpD)2
s
2 h

 cp i2
mp2
+ kD
kD 1
=
k
k
s
2  
cp 2
mp2
= kD
+
1
k
k

F0 =
F0
F0
2

mp
p
Mas mp
= m
2 = 2
k
n
n
cc p
2mn p
=
=
=
e cp
2
2
k
n m
n m
logo:

2p
n

F0 = kD

s

p2
1 2
n

D = r

2

2p
n

F0 /k
2  2
2
1 p2 + 2p
n
n

Determinao de FT R
Do diagrama da figura 32, temos:
p
(kD)2 + (cpD)2
r
 cp 2
= kD 1 +
k

FT R =
FT R
Mas como visto anteriormente:

cp
k

2p
n

64

2
(25)

FT R = kD

1+

2p
n

2

(26)

Substituindo (25) em (26):

FT R = k

1+

2p
n

2

FT R
= = r
F0

r
1

1+

p2
2
n

2

F0 /k
2  2
p2
+ 2p
2
n

2p
n

2


2p
n

Da eq. (25) aps rearranjo, a rigidez pode ser expressa como:

Onde:
= pn
c
= 2m
qn
k
n = m
n Freqncia natural
p Freqncia de excitao

2

|X|
1
= p
|F |
k (1 2 )2 + (2)2

Primeiro Caso (  1 p  n ) Podemos dizer que neste caso aproximadamente zero,

assim:
1
|X|
= p
|F |
k (1 2 )2 + (2)2
1
|X|
=
|F |
k
|F |
|X|
=
k
O controle feito pela rigidez. Neste caso, para se obter baixas amplitudes e assim evitar o
colapso da estrutura, a rigidez deve ser to grande quanto possvel, o que implica na freqncia
natural elevada.

65

Segundo Caso (  1 p  n )
|X|
1
= p
2
|F |
k (1 )2 + (2)2
1
|X|
=
|F |
k 4 + 2
Mas como 4  2 , temos:
|X|
1
=
|F |
k 4
1
=
k2
=

mn2

1
(p/n2 )

|F |
mp2
Neste caso necessrio uma montagem flexvel do equipamento (isolados) a fim de que a
freqncia natural seja suficientemente baixa para fornecer bem maior do que 1.
|X| =

Terceiro Caso ( = 1 p = n )
1
|X|
= p
2
|F |
k (1 )2 + (2)2
1
= p
k 4 2
1
=
2k
1
=
c
2
2mn 2m
n
|F |
cn
Neste caso o controle feito pelo amortecimento, havendo amortecimento suficiente ir haver
uma reduo na amplitude de vibrao.
|X| =

11.3.2 Isolamento Passivo

Observando a figura 33 e aplicando a segunda lei de Newton:

66

Figura 33: Diagrama de corpo livre

F = m
x

k(y x) + c(y x)
= m
x
m
x + kx + cx = ky + cy

(27)

Supondo uma excitao harmnica:


y(t) = yeit
excitao
x(t) = xei(t) resposta
Substituindo na eq. 27, temos:
mxi2 2 ei(t) + kxei(t) + cxiei(t) = kyeit + cyieit
ei(t) (mx 2 + kx + cxi) = eit (ky + cyi)
xeit ei (m 2 + k + ci) = yeit (k + ci)
x i
k + ic
e
=
y
(k m 2 ) + ic

Fazendo z = a + bi; |z| = a2 + b2 :


p
a1 = k
|z1 | = k 2 + (c)2
b1 = c

p
a2 = k m 2
|z2 | = (k m 2 )2 + (c)2
b2 =
c

Logo:

p
k 2 + (c)2
|z1 |
|x|
=
=p
|z2 |
|y|
(k m 2 )2 + (c)2
p
)2
1 + ( c
|x|
k
=q
2
|y|
(1 m )2 + ( c )2
k

Mas

2mn
2
cc
c
=
=
=
2
2
k
mn
mn
n

67

(k)
(k)

m 2
m 2
=
=
k
mn2

2

Assim:

|x|
= s
|y|

r
1

1+

2
n

2 2

2
+

2
n

2

A transmissibilidade a mesma do isolamento ativo, logo todos os 3 casos estudados para o

isolamento ativo tambm valem para o isolamento passivo.

12 EQUAO DE LAGRANGE
12.1 Objetivo da Utilizao
A medida que o sistema torna-se mais complexo, torna-se progressivamente difcil o estabelecimento das equaes do movimento do sistema pelas leis de Newton, sendo portanto, uma grande
vantagem para tais casos a utilizao da equao de Lagrange. Tais complicaes surgem normalmente com o aumento do nmero de graus de liberdade do sistema.

12.2 Apresentao da Equao de Lagrange

A equao de Lagrange em sua forma fundamental para coordenada generalizada qi do tipo:


d Ec
Ec Ep Ed

+
+
= Qi
(28)
dt qi
qi
qi
qi
Onde:
qi - Representa as n coordenadas independentes necessrias para descrever o movimento de um
sistema com n graus de liberdade. Tais coordenadas independentes so chamadas de coordenadas generalizadas;
Ec - Energia cintica do sistema = 12 mx 2 ;
Ep - Energia potencial do sistema = 12 kx2 ;
Ed - Energia dissipada do sistema = 21 cx 2 ;
Qi - Foras externas atuando no sistema.
Ex:

68

qi = q = x(t)

x (t)

Figura 34: Um grau de liberdade

k1
x 1(t)

m1
k2

qi

x 2(t)

m2

q1 = x1 (t)
q2 = x2 (t)

k3

Figura 35: Dois graus de liberdade

69

k1
x 1(t)

m1
k2

q1 = x1 (t)
q2 = x2 (t)
qi

q3 = x3 (t)

x 2(t)

m2
k3

x 3(t)

m3
k4

Figura 36: Trs graus de liberdade

Sistema livre Qi = 0

Obs:

Sistema livre no amortecido Qi = 0 e Ed = 0

12.3 Aplicao da E.L. a sistemas livres no amortecidos com 3 GL

Calcular as equaes do movimento do sistema da figura 37 atravs da E.L. A forma da E.L. para
o sistema ser:


Ec Ep
d Ec

+
=0
dt qi
qi
qi
Onde Ed = 0 e Qi = 0

x1
k1

x2
k2

m1

x3
k3

k4

m2

m3

Figura 37: Sistema com 3 GL

70

x1 > x2 > x3

Determinao da energia cintica do sistema

1
Ec = mx 2
2
1
1
1
2
Ec = m1 x 1 + m2 x 22 + m3 x 23
2
2
2
Determinao da energia potencial do sistema
1
Ep = kx2
2
1
1
1
1
Ep = k1 x21 + k2 (x1 x2 )2 + k3 (x2 x3 )2 + k4 x23
2
2
2
2
Massa m1
d

dt

Ec
qi




d

1
1
1
2
2
2
=
m1 x 1 + m2 x 2 + m3 x 3
dt x 1 2
2
2
d
(m1 x 1 )
=
dt
= m1 x1
Ep
Ep
=
= k1 x1 + k2 (x1 x2 )
qi
x1

Ec
Ec
=
=0
qi
x1

Logo, aplicando na E.L., temos:

Massa m2

m1 x1 + (k1 + k2 )x1 k2 x2 = 0
d
dt

Ec
x 2

(1a eq. do movimento)

= m2 x2

Ep
= k3 (x2 x3 ) k2 (x1 x2 )
x2
A segunda equao do movimento ser:
Massa m3

m2 x2 + (k2 + k3 )x2 k2 x1 k3 x3 = 0
d
dt

Ec
x 3

(2a eq. do movimento)

= m3 x3

Ep
= k4 x3 k3 (x2 x3 )
x3
A terceira equao do movimento ser:
m3 x3 + (k3 + k4 )x3 k3 x2 = 0
71

(3a eq. do movimento)

12.4 Aplicao a sistemas livres amortecidos com 2 GL

Determinar as equaes do movimento do sistema da figura 38 utilizando E.L. A forma da E.L.
para o sistema ser:


Ec Ep Ed
d Ec

+
+
=0
dt qi
qi
qi
qi
Onde Qi = 0 (sistema livre).

x1

x2

k1
c1

k2
m1

k3

c2

c3

m2

Figura 38: Sistema com 2 GL

Determinao da energia cintica do sistema

1
1
Ec = m1 x 21 + m2 x 22
2
2
Determinao da energia potencial do sistema
1
1
1
Ep = k1 x21 + k2 (x2 x1 )2 + k3 x22
2
2
2
Determinao da energia dissipativa do sistema
1
1
1
Ed = c1 x 21 + c2 (x 2 x 1 )2 + c3 x 22
2
2
2
Massa m1
d

dt

Ec
x1

= m1 x1

Ep
= k1 x1 + k2 (x2 x1 )
x1

Ec
=0
x1

Ed
= c1 x 1 c2 (x 2 x 1 )
x 1
72

x2 > x1

A primeira equao do movimento ser, portanto:

m1 x1 + (c1 + c2 )x 1 c2 x 2 + (k1 + k2 )x1 k2 x2 = 0
Massa m2
d

dt

Ec
x2

= m2 x2

Ep
= k3 x2 + k2 (x2 x1 )
x2
Ec
=0
x2

Ed
= c3 x 2 c2 (x 2 x 1 )
x 2

A segunda equao do movimento ser:

m2 x2 c2 x 1 + (c2 + c3 )x 2 k2 x1 + (k2 + k3 )x2 = 0
E XERCCIO
Calcular as equaes do movimento atravs da E.L.

l
m2

m1
F0 senpt

k2

k1
} y

y{
x

x2

x1

Figura 39: Sistema amortecido

73

y = x1 x2
Logo:
x = x2 y
x = x2 x1 + x2
x = 2x2 x1

1
1
Ec = m1 x 21 + m2 x 22
2
2
1
1
Ep = k1 x21 + k2 (2x2 x1 )2
2
2
1
Ed = cx 22
2
Q1 = F0
Resoluo
Massa m1
d

dt

Ec
x1

d
dt

(m1 x 1 ) = m1 x1

Ep
= k1 x1 k2 (2x2 x1 )
x1

Ec
=0
x1
Ed
= 0
x 1

Aplicando na Equao de Lagrange (eq. 28), a primeira equao do movimento ser, portanto:
m1 x1 + (k1 + k2 )x1 2k2 x2 = F0
Massa m2
d

dt

Ec
x2

= m2 x2

Ep
= 2k2 (2x2 x1 )
x2

Ec
=0
x2

Ed
= cx 2
x 2

A segunda equao do movimento ser:

m2 x2 + cx 2 2k2 x1 + 4k2 x2 = 0
74

13 SRIES DE FOURIER
O teorema de Fourier, vlido para qualquer funo peridica que traduza um fenmeno fsico (ou
melhor, obedea condies estabelecidas por Dirichelt), enuncia que essa funes podem ser expressas por uma srie trigonomtrica da forma:
f (t) =

a0
+ a1 cos t + a2 cos 2t + ... + b1 sin t + b2 sin 2t + ...
2

(29)

ou

f (t) =

a0 X
+
(an cos nt + bn sin nt)
2
n=1

(30)

Os coeficientes so calculados como segue:

Z
2
f (t)dt
a0 =
0
Z

an =
f (t) cos ntdt
0
Z

bn =
f (t) sin ntdt
0

(31)
(32)
(33)

E o espectro de freqncia dado como:

Cn =
e

a2n + b2n

(34)

bn
an
Algumas simplificaes podem ser realizadas com:

Z
0 se m 6= n
cos nt cos mtdt =

se m = n
0

tan =

sin nt sin mtdt =

cos nt sin mtdt =

Observao importante:
Funo par [f (t) = f (t)] bn = 0
Funo mpar [f (t) = f (t)] an = 0
E XERCCIO
75

0 se m 6= n

se m = n

0 se m 6= n
0 se m = n

f (t) =

Figura 40: Exerccio de Srie de Fourier

Encontrar a srie de Fourier da figura 40.

A freqncia natural : =

Clculo de a0
Da eq. 31:
Z
2
f (t)dt
0
Z
Z
2
2 2
1dt +
(1)dt
0
2
i
2 h
+
2
2
0

a0 =
a0 =
a0 =
a0 =
Clculo de an
Da eq. 32:
an
an

2
=

an =
an
an

f (t) cos ntdt

!
Z
2
2
cos n tdt
cos n tdt

0
2

 !

2  2
2 
sin n t
sin n t
2n
0
2n

1
=
(sin n sin n2 + sin n)
n
!
1
2 sin n sin n2
=
n | {z } | {z }
0

an = 0

76

1 p/ 0 < t < 2
1 p/ 2 < t <

Clculo de bn
Da eq. 33:

bn =

2
bn =

f (t) sin ntdt

0

!
Z
2
2
sin n tdt
sin n tdt

0
2

 !

2  2
2 

cos n t +
cos n t
2n
0
2n

Z

2


1
2
2
2
bn =
cos n
+ 1 + cos n cos n

n
2

2
bn =

bn =

1
( cos n +1 + cos n2 cos n)
n

1
(1 + cos n2 2 cos n)
n
; para n = 4 b4 = 0.
Para n = 1 b1 = 4 ; para n = 2 b2 = 0; para n = 3 b3 = 4
3
4
Generalizando: bn = n
para n par; bn = 0 para n mpar. Assim, a funo f (t) expandida em srie
de Fourier ser:
bn =

4
f (t) =

1
n
n=1,3,5...



n2
sin
t

Clculo das amplitudes

O espectro de f (t) calculado segundo a eq. 34:
p
a2n + b2n
Cn =
Cn = bn
Logo: 1o harmnico f1 = 4 ; 2o harmnico f2 =

4
3

A freqncia fundamental corresponde ao harmnico mais baixo, ou seja, 1o harmnico (f1 ),

logo:
2
=
freqncia fundamental

Exerccio
Determinar a srie de Fourier.
77

Cn
4/
4/3
4/5
4/7

=2

=6

=10

=14

Figura 41: Espectro de f (t)

f(t)

t
-3

-2

Figura 42: Exerccio de Srie de Fourier

Determinao da equao A
f (t) = at + b
f () = 0 = a + b
b = a

f (0) = 1 = b
b=1
logo a = 1/

A: f (t) =

t
+1

Determinao da equao B
f (t) = at + b
f (0) = 1 = b
b=1

f () = 0 = a + b
a = 1

B: f (t) =
Assim:
78

t
+1

f (t) =
e = 2; logo =

2
2

+1
t + 1

para < t < 0

para 0 < t <

=1

Clculo de a0
a0
a0
a0

Z
2
f (t)dt
=
0
Z 0 

 
Z 
t
2
t
=
+ 1 dt +
+ 1 dt
2

0
"
#



0

t2
t2
1
t+
+ t
=

2
2 0

a0 = 1
Clculo de an

an =

1
an =

f (t) cos ntdt



Z 

Z 0 
t
t

cos
ntdt
cos
ntdt
+
1+
1

| {z }
| {z }

0
| {z } dv1
| {z } dv2
u1

Derivando por partes:

u2

dv1 = cos ntdt u2 = 1 t

v1 = sinnnt
du2 = dt

Z

Z
1
an =
u1 dv1 + u2 dv2

u1 = 1 + t
du1 = dt

dv2 = dv1

0







Z
Z 0
t sin nt 
t sin nt 
sin nt dt
1
sin nt dt

+ 1

an = 1 +




| {z
n }
n

n
n

| {z }

=0

=0

1
an =
n 2

0
 !
cos nt 
cos nt 

n 
n 0

1
(2 2 cos n)
n 2
Para n = 1 a1 = 42 ; para n = 2 a2 = 0; para n = 3 a3 =
Logo:
an =

79

4
2;
9

para n = 4 a4 = 0.

para n mpar an = n242

para n par
an = 0

Analisando a funo, observa-se que f (t) = f (t) funo par bn = 0. Assim, aplicando
na eq. 30, temos:



X
4
1
cos nt
f (t) = +
2 n=1,3,5... n2 2

Clculo do espectro
Cn =

a2n + b2n = an

Cn
4/

2
2

4/9

4/25

4/49

Figura 43: Espectro de f (t)

E XERCCIO
Determinar a srie de Fourier.

A freqncia natural : =

2
2

=1

Clculo de a0
a0

a0

2
=

f (t)dt

0
Z
1

1dt +

0dt

| k{z }
=0

a0 = k

80

f(t)
1

f (t) =
t
2

Figura 44: Exerccio de Srie de Fourier

Clculo de an

an =
an =
an =
an =

Z

f (t) cos ntdt
0
Z
1 2
f (t) cos ntdt
0
Z k

1
1 cos ntdt

0
k !

1 1
sin nt
n
0

an =

1
sin nk
n

Clculo de bn

bn =

1
bn =

1
bn =

Z

1
bn =

bn =

f (t) sin ntdt

0
2

f (t) sin ntdt

0
k
0


1 sin ntdt

k !

1
cos nt
n
0

1
(1 cos nk)
n

Assim, aplicando na eq. 30, temos:

81

1 p/ 0 < t < k
0 p/ k < t < 2

 

1
k X 1
sin nk cos nt +
(1 cos nk) sin nt
f (t) = +
2 n=1 n
n

Exerccio
Determinar a srie de Fourier.
f(t)
1

t
-2

Figura 45: Exerccio de Srie de Fourier

Determinao da equao da reta

f (t) = at + b
f (2) = 1 = 2a
1
a = 2
f (t) =

f (0) = 0
b=0

t
para 0 < t < 2
2

Clculo de a0

a0
a0
a0

Z
2
=
f (t)dt
0
Z
1 2 t
=
dt
0 2
2
1
t2 
=

2 2 2 
0

a0 = 1
Clculo de an

82

1
=

an

dv

u = 2t
dt
du = 2
Lembrando que:

t
cos ntdt
2 | {z }
|{z}

dv = cos ntdt
v = sinnnt

udv = uv

vdu

2 Z

2
1
dt
1 t 1

sin
nt}
sin nt
an =
{z
|

2 n
n
2
0
=0

2 !

1
cos nt
n
0

1
an = 2
2 n

an = 0
Clculo de bn
1
bn =

u = 2t
dt
du = 2

t
sin
ntdt}
| {z
2
|{z}
u

dv

dv = sin ntdt
v = cosnnt

!
2
Z 2

1
1
t
bn =

cos nt +
cos ntdt

2n
2n 0
0

2

1
1

2cos
2n} + sin
nt}
bn = 2
|
|
{z
{z

2 n
n
=1

bn =

=0

1
n

Assim, aplicando na eq. 30, temos:



1 X
1
f (t) = +

cos nt
2 n=1
n

83

14 MANUTENO PREDITIVA
A manuteno preditiva baseada na idia de que mquinas so operadas at que medidas de
parmetro adequados indiquem que a condio da mquina reduzida suficientemente para requerer uma inspeo.
Seguindo a tendncia dos parmetros medidos por medies intermitentes, pode ser normalmente predito o tempo para a falha ocorrer e planejar a inspeo logo antes do momento do colapso
do componente.
Os parmetros de medio podem ser deslocamentos, velocidade, aceleraes, etc.

NV
NVA
curva extrapolada

NVA = nvel de vibrao admissvel

NV = nvel de vibrao

tempo planejado
para manuteno
t

Figura 46: Previso de falha atravs de medies peridicas

14.1 Causas de Vibraes em Mquinas

desbalanceamento (excentricidade);
desalinhamento (paralelo, angular);
empenamento de eixos;
defeitos em engrenagens (dentes, excentricidade);
defeitos em rolamentos (partes rolantes, pistas);
massas alternativas (pisto, biela);
presso varivel (mquinas a combusto, compressores);
escoamento de fluidos (cavitao, freqncias de passagem);
folgas (choque mecnico);
84

 desgaste (mancais, rtulas);

atrito (falha de lubrificao);
instabilidade do eixo no leo lubrificante;
correias e correntes (desgaste, pouca tenso);
fora eletromagntica (campo magntico ou rotor excntrico);
proximidade de ressonncias.
Das causas acima, o desbalanceamento a principal. Em segundo lugar est o desalinhamento. As
outras causas so bem menos freqentes.
Uma vibrao excessiva em uma mquina pode afetar suas condies de trabalho (ex. mquina
ferramenta), pode reduzir a vida til do elemento (ex. rolamento de rotor desbalanceado), pode at
provocar sua falha imediata (ex. ultrapassando folgas ou tenses admissveis em uma turbina).
Mquinas em boas condies de funcionamento, em geral, apresentam nveis de vibraes reduzidos. Um aumento da vibrao, com o tempo, pode levar a mquina a condies inadmissveis
de trabalho. Para evitar isso, dependendo do tipo da mquina, torna-se necessrio as medies
de suas vibraes periodicamente ou mesmo continuamente. O nvel de vibrao pode determinar a parada imediata ou auxiliar no planejamento de uma parada para manuteno (manuteno
preditiva).

14.2 Medio de Vibrao

Em geral, as vibraes tem pequenas amplitudes. Elas so captadas por transdutores que transformam o sinal mecnico em eltrico (acelermetros, microfones). O sinal eltrico gerado
de pequena intensidade, sendo necessrio o seu condicionamento (amplificaes, casamento de
impedncias, filtragem). O sinal pode ser armazenado para utilizao futura (gravador de fita ou
memria). O passo seguinte o do processamento do sinal (anlise especial).
Finalmente, o sistema ir alimentar um indicador ou comandar uma operao (ponteiro, osciloscpio, registrador, alarme, chave eltrica).
Sobre todos os estgios, so gerados rudos que devem ser mantidos dentro de limites aceitveis.

1) Transdutor de sinal
2) Pr-amplificador
3) Amplificador de medio
4) Registrador de medio
5) Gravador de fita magntica
6) Filtro
Figura 47: Instrumentos de um sistema de medio de vibrao

85

Transdutor de vibrao Transforma sinais mecnicos em eltricos proporcionais

Pr-amplificador Converte a alta impedncia de sada do acelermetro a um valor mais baixo e
conveniente. Amplifica o sinal do acelerador proveniente.
Amplificador de medio Amplifica o sinal do pr-amplificador e indica a grandeza mdia, x(t),
Xrms , Xpmpo ou na freqncia x(f ).
Gravador de fita magntica Sinais podem ser gravados em fitas magnticas para serem analisados posteriormente em laboratrio.
Filtros Para se fazer anlise de sinais no domnio da freqncia (sinais com vrias freqncias),
o sinal total passado atravs de filtros que, ento, transmitem uma faixa particular de freqncia, enquanto rejeitam todas as outras.
14.2.1 Vantagens
Prev o conhecimento das condies reais da mquina em qualquer hora;
Aciona alarme, caso preciso, a qualquer mudana nas condies de funcionamento e desenvolvimento de falhas antes da quebra da mquina;
Reduz o nmero de peas para reposio no estoque;
Possibilita detectar defeitos na sua fase inicial;
Permite uma programao para a parada da mquina, evitando grandes perdas na produo;
Informa e prepara o pessoal da manuteno;
Evita a substituio desnecessria de componentes em perfeitas de condies de trabalho;
Reduz os custos operacionais e de produo.

15 SISTEMAS CONTNUOS (INFINITOS GRAUS DE LIBERDADE)

So nos modos mais baixos em que ocorrem as maiores vibraes do sistema, onde so desenvolvidas as maiores tenses.

86

 = densidade/m

Figura 48: Fio em suspenso (sistema contnuo)

15.1 Mtodo de Rayleigh

O mtodo de Rayleigh aplicado com a finalidade de determinar a freqncia fundamental.

(a) Primeiro modo de vibrao (caracteriza

a freqncia fundamental)

(b) Segundo modo de vibrao (caracteriza a 2a freqncia fundamental)

Figura 49: Modos de vibrao

A funo que descreve o movimento de cada ponto do sistema ser: y(x, t) funo composta.
y(x, t) = X(x) y(t)
onde: X(x) funo que determina em que modo se est trabalhando.
Para este caso:

x
X(x) = sin x
L
y(x, t) = y0 sin
sin n t
y(t) = sin n t
L
No ponto mdio x = L2 , temos:


L
, t = y0 sin n t
2
87

(35)

15.2 Energia Cintica Mxima

1
dT = dxy 2 (x, t)
2
Derivando a eq. 35 com relao ao tempo:
y(x,
t) = y0 sin

(36)

x
n cos n t
L

(37)

Substituindo (37) em (36):


2
1
x
dT = dx y0 sin
n cos n t
2
L

x 2
1
n cos2 n t
dT = dxy02 sin2
2
L
Z T
Z L
1 2 2 x 2
y0 sin
n cos2 n tdx
dT =
L
0
0 2
Z L
x
1
dx
sin2
T = y02 n2 cos2 n t
2
L
0

Z L
1 cos 2 x
1 2 2
2
L
T = y0 n cos n t
dx
2
2
0
L

L
x
1 2 2
2
sin 2
T = y0 n cos n t x
4
2
L 0


1 2 2
L
2
T = y0 n cos n t L
sin 2
4
2
L 2 2
y cos2 n t Energia cintica do sistema
4 0 n
A energia cintica ser mxima quando cos2 n t = 1
T =

Tmax =

L 2 2
y
4 0 n

(38)

(39)

15.3 Massa Equivalente do Sistema

Da eq. 39, pode-se encontrar:
1
T =
2
Comparando com:

L
2

(y0 n )

1 2
T = mv
2
 
mf io
L
=
meq =
2
2
88

(40)

15.4 Energia Potencial

Por definio:


P
du =
2
Derivando (35) com relao a x, temos:

Substituindo em (41):

dy
dx

2

dx

(41)

x
dy(x, t)
= y0 sin n t cos
dx
L
L
2

2

dy(x, t)
2
2
2 x
= y0 sin n t 2 cos
dx
L
L
2

P 2 2
2 x
dx
du = y0 sin n t 2 cos
2
L
L
2 Z L
P 2 2

2 x
U = y0 sin n t 2
cos
dx
2
L 0
L

2 Z L 
1 + cos 2 x
P 2 2

L
U = y0 sin n t 2
dx
2
L 0
2
"
 #
Z L
2
cos 2 x

P 2 2
x L
L
dx
U = y0 sin n t 2
 +
2
2
L 2 0
0
"
L #
2
L
x 
L
P 2 2
+
sin 2 
U = y0 sin n t 2
2
L 2
4
L 0
2

P y0
2
U=
sin n t
4L
2

A energia potencial ser mxima quando sin n t = 1

2

Umax

P y0
=
4L

(42)

15.5 Rigidez Equivalente

Partindo de (42), pode-se encontrar:
Umax
Comparando com:

1
=
2

1 2
U = kx
2
89

P
2L

y0

P
keq =
2L

(43)

n =

keq
meq

Figura 50: Sistema equivalente

Aplicando o mtodo de Rayleigh:

Tmax = Umax
2

L 2 2 P y0
y =
4 0 n
4L
2

n =

n =

P
L2

P
rad/s freqncia natural - 1o modo

Ou, de outra forma:

2

n =

keq
meq

(44)

substituindo (40) e (43) em (44):

2

n =

P
2L
L
2

logo
n =

90

P
=
L2

P
rad/s

1 1
F F
+ = F +
k1 k 2
k1 k 2
k +k
= F 2 1
k1 k 2

uTotal = u1 + u 2 =
uTotal

k1 k 2
uTotal = keq uTotal
k1 + k 2
k k
keq = 1 2
k1 + k 2
F=

1
keq =
i =1 k i
Ou:
1
keq = n
1

i =1 k i
n