Unidade1gra 11-04-23

ANÁLISE DO COMPORTAMENTO DINÂMICO
SISTEMAS VIBRATÓRIOS
Função de transferência
EXCITAÇÕES VIBRAÇÕES
(FRI e FRF)
FORÇAS DESLOCAMENTOS
d
MOMENTOS
 dt VELOCIDADES
ACELERAÇÕES dt
VIBRAÇÕES:
Movimentos ALTERNATIVOS que ocorrem em torno de posições de
EQUILÍBRIO, com AMPLITUDES relativamente PEQUENAS.
GRAUS DE LIBERDADE:
Número mínimo de COORDENADAS NECESSÁRIO e SUFICIENTE para
descrever o MOVIMENTO do sistema
COMPONENTES BÁSICOS DE SISTEMAS DISCRETOS
PROPRIEDADE SÍMBOLOS AÇÕES GL
-MASSA (m) - Translações 3
- Translações 3
-INÉRCIA [J]
- Rotações 3
-RIGIDEZ (K) - Deflexões -
-AMORTECIMENTO (C) - Dissipação -

EXEMPLO: VEÍCULO – MODELO: SISTEMA DISCRETO – Massa, Inércia,
rigidez e amortecimento são CONCENTRADAS em pontos do sistema
Chassis - INÉRCIA e MASSA (corpo rígido): movimentos (z, θ x, θy, θ z)
Rodas - MASSA (corpo rígido): movimentos verticais (z1, z2, z3, z4)
Suspensões - RIGIDEZ: deflexões (δ z1, δ z2, δ z3, δ z4)
- AMORTECIMENTO VISCOSO: velocidades (δ v1, δ v2, δ v3, δ v4)
Pneus: - RIGIDEZ: deflexões (δsz1, δsz2, δsz3, δsz4)
- AMORTECIMENTO: velocidades (δvsz1, δvsz2, δvsz3, δvsz4)
EXEMPLO: PISO INDUSTRIAL – Sistema CONTÍNUO

MASSA, INÉRCIA, RIGIDEZ e AMORTECIMENTO são DISTRIBUÍDOS de forma
CONTÍNUA em todo a sistema vibratório. Logo:
-Cada PONTO do sistema tem até 6 GL e o SISTEMA é constituído por infinitos
PONTOS ➔ O sistema tem INFINITOS GL.
-Caso alguns PONTOS sejam submetidos a RESTRIÇÕES de MOVIMENTO
(Condições de CONTORNO) ➔ o número de GL é reduzido proporcionalmente.
SISTEMAS DE ENGENHARIA
EXEMPLO: VIBRAÇÕES EM MÁQUINAS ROTATIVAS – TURBINA A GÁS
FOLGAS entre o rotor e o estator são PEQUENAS ➔ vibrações

podem DANIFICAR o equipamento
SISTEMAS DE ENGENHARIA
USO DOS SINAIS DE VIBRAÇÃO DE MÁQUINAS ROTATIVAS
Amplitude de Vibração medida pelo
Posição de
medição
SENSOR
sensor
Amplitudes em cada FREQUÊNCIA do espectro podem ser

relacionadas com COMPONENTES ESPECÍFICOS da máquina ➔
aplicação na MANUTENÇÃO PREDITIVA !!
SINAIS DE VIBRAÇÃO
F. T.
EXCITAÇÕES VIBRAÇÕES
(FRI e FRF)
FORÇAS DESLOCAMENTOS d
MOMENTOS
PRESSÕES
 dt VELOCIDADES
dt
ACELERAÇÕES
VIBRAÇÕES: Movimentos ALTERNATIVOS que ocorrem em torno

POSIÇÕES de EQUILÍBRIO, com amplitudes relativamente PEQUENAS.
FORMAS BÁSICAS DOS SINAIS DE VIBRAÇÃO:

Constante, Harmônico, Periódico, Transitório, Aleatório
Um sinal REAL é MEDIDO por um sistema de medição de sinais,

resultando em uma composição das FORMAS BÁSICAS
SINAL DC: x(t) = A = constante para qualquer valor de t.
EXEMPLO:
Peso de uma máquina PARADA na posição de equilíbrio estático.
SINAL HARMÔNICO: x(t) é oscilatório com forma de onda representada

por uma função SENOIDAL
x(t) = X sen(2 f t +  ) T
Sendo:
X – amplitude pico [m]
T – período [s]
f = 1/T – frequência [Hz]

θ – fase [rad]
EXEMPLO:
Força produzida pelo DESBALANCEAMENTO da roda de um veículo
com velocidade ANGULAR (Ω = 2 π f [Hz]) rad/s .
SINAL HARMÔNICO: EXEMPLO
PARÂMETROS do SINAL
T
X Amplitude pico: X = 1 mm
x(0)
Valor inicial: x(0) = 0.707 mm
Período: T = 0.1 s
Frequência: f = 1/T = 1/0.1 = 10 Hz
Fase: θ = sen-1( x(0) / X ) = sen-1( x(0) / 1 ) = π/4
sen
X(0) X
/4
cos
SINAL HARMÔNICO: OUTRAS FORMAS de REPRESENTAÇÃO
x(t) = X sen (2 f t +  ) = [X cos ( ) sen (2 f t ) + Xsen ( )cos(2 f t )]

= X R sen (2 f t ) + X I cos(2 f t)
 X R = X cos X I = X sen
X2 = X2 + X2 tg =
XI
R I
XR
No PLANO COMPLEXO:
x(t) = X e j ( 2  ft + ) = X e j e j 2  f t
= X (cos  + j sen ) e j 2  f t
= ( X R + j X I ) e j 2 f t
SINAL HARMÔNICO: ESPECTRO DE FREQUÊNCIAS
(Transformada de FOURIER)
+
X ( f ) =  x(t) ]  X(f)=  x(t) e − j 2 f t dt COMPLEXO

−
EXEMPLO:
x(t) = 1 sen (2 π 10 t + π/4)
|X (f=10 Hz) | = 1
|X (f ≠ 10 Hz) | = 0
θx (f = 10 Hz) = π/4
θx (f ≠ 10 Hz) = 0
O espectro é DISCRETO com APENAS UMA frequência

SINAL HARMÔNICO: DEFASAGEM entre sinais de MESMA frequência
x1 (t) = X 1 sen (2 f t + 1 ) e x2 (t) = X 2 sen (2 f t + 2 )
A defasagem entre x1(t) e x2(t) é Φ12 = |θ1- θ2|
Exemplo: x1 (t) = 1.0 sen (20 t +  / 3) e x2 (t) = 2.0 sen (20 t )
T T – período dos dois sinais.

ta – tempo de atraso entre pontos
homólogos consecutivos dos dois
sinais.
Cálculo da DEFASAGEM:
2π 2 ta
ta
T
12 = [rd ]
ta Φ12 T
SINAL HARMÔNICO: DERIVADAS no domínio do TEMPO
Deslocamento Velocidade Aceleração
d x(t) d 2 x(t) 𝑥(t)

x(t) = X e jt
ሶ = j  X e j t
= 𝑥(t) = ሷ = − 2 X e j  t
dt dt 2
RELAÇÕES ENTRE OS MÓDULOS DAS AMPLITUDES
X  V = X  A =  V = 2 X
DEFASAGENS REPRESENTAÇÃO VETORIAL

𝑥 𝑥ሶ =  / 2 A = - ω2X
𝑥 𝑥ሷ =  V = jωX
𝑥ሶ 𝑥ሷ =  / 2 X

x(t) = X e jt
ሶ = j  X e j t
= 𝑥(t) = ሷ = − 2 X e j  t
dt dt 2
No PLANO COMPLEXO:
x(t) = X e j ( 2  ft + ) = X e j e j 2  f t jX
= X (cos  + j sen ) e j 2  f t
/2
= ( X R + j X I )e j 2 f t
/2
ሶ = ( - XI + jXR) e j2  f t
𝑥(t)
ሷ =  2 ( - XR - jXI) e j2  f t
𝑥(t) - 2 X

x(t) = X e jt
ሶ = j  X e j t
= 𝑥(t) = ሷ = − 2 X e j  t
dt dt 2
DEFASAGENS REPRESENTAÇÃO
𝑥 𝑥ሶ =  / 2 VETORIAL
𝑥 𝑥ሷ =  A = - ω2X
𝑥ሶ 𝑥ሷ =  / 2
V = jωX
X
SINAL PERIÓDICO: Forma de onda tem um PADRÃO de REPETIÇÃO com período

To, com Expressão Matemática dada pela SOMA de HARMÔNICOS de frequências
MÚLTIPLAS INTEIRAS de uma FREQUÊNCIA FUNDAMENTAL fo = 1/To.
To
EXEMPLO:
Resposta de vibração de uma máquina rotativa com desalinhamento
entre o motor elétrico e o eixo.
SINAL PERIÓDICO: Forma de onda tem um PADRÃO de REPETIÇÃO com período

To, com Expressão Matemática dada pela SOMA de HARMÔNICOS de frequências
MÚLTIPLAS INTEIRAS de uma FREQUÊNCIA FUNDAMENTAL fo = 1/To.
SÉRIE de FOURIER

x(t ) =   ak cos(2 kf ot ) + bk sen(2 kf ot ) ]
k =1
para k = 0,1, 2.... calcula − se

To To
2 2
ak =
To 0 x (t ) cos(2 kf o t ) dt e bk = 
To 0
x(t ) sen(2 kf ot ) dt
bk
X k = ak2 + bk2 e tan ( k ) =
ak
ak e bk são as amplitudes das partes cosseno e seno

em cada
fk = k f o Xk e θk são as amplitudes e a fases
k = 0 → Xo é o nível DC de x(t) - (frequência nula)
SINAL PERIÓDICO: EXEMPLO 1
x(t) = 2.0 sen (20 π t) - 0.4 sen (70 π t) = x1(t) + x2(t)
As frequências presentes no sinal são: 10 e 35 Hz

As fases nestas frequências são: 0 e 180 graus
As amplitudes PICO nestas frequências: 2.0 e 0.4
A frequência fundamental é : fo = 5 Hz  Mdc (10, 35)
To fo
2fo
7fo
x (t) ➔ F ➔ X (f) espectro discreto com frequências múltiplas de fo

SINAL PERIÓDICO: EXEMPLO 2 – onda quadrada: fo = 1/To
To |Xk|=bk
x A/π
+A
A/3π
t A/5π
-A .... f
fo 3fo 5fo 7fo
SÉRIE de FOURIER

x(t) =  ak cos(2 kf o t) + bk sen(2 kf o t) ] ak e bk são as amplitudes das
k =1 partes cosseno e seno
para k = 0,1, 2.... calcula − se
Xk e θk sãoa amplitude e a
2 To 2
To
ak =  x(t) cos(2 kf o t) dt e bk =  x(t)sen(2 kf t) dt
o
fase
To 0 To 0
b k = 0 → Xo é o nível DC de
X = a2 + b2 e tan (k ) = k x(t) - (frequência nula)
k k k
ak
SINAL PERIÓDICO: EXEMPLO 2 – onda quadrada: fo = 1/To
To |Xk|=bk
x A/π
+A
A/3π
t A/5π
-A .... f
fo 3fo 5fo 7fo
1 To /2 1 o
T
To 0 To T / 2
ak = Acos(2 kf o t) dt + − Acos(2 kf o t) dt = 0 k = 0,1, 2, 3, 4....
o
1 To /2 1 o
T
A
bk =
To 0 Asin(2 kf ot) dt + 
To T / 2
− Asin(2 kf o t) dt =
k
k = 1, 3, 5, 7,...
o
=0 k = 0, 2, 4, 6,...
A A A A
x(t) = sen(2 f ot) + sen(6 f ot) + sen(10 f ot) + sen(14 f ot) + ...
 3 5 7
SINAL TRANSITÓRIO: NÃO tem PADRÃO de REPETIÇÃO com duração T
x (t) ➔ F ➔ X (f) espectro CONTÍNUO

+
X ( f ) = x(t) ]  X(f ) =  x(t) e − j 2 f t

dt
−
EXEMPLO: Força de Impacto medida por uma célula de carga.

SINAL ALEATÓRIO: NÃO tem PADRÃO de REPETIÇÃO e tem DURAÇÃO
INFINITA. Não pode ser representado por uma função matemática.
Os valores de um sinal aleatório r(t) ocorrem com uma distribuição

definida por uma função de densidade de probabilidade: p(r)
As PROPRIEDADES de r(t) podem ser

ESTIMADAS ESTATISTICAMENTE
EXEMPLOS:
- SOM produzido por um jato na decolagem.
- Ação do VENTO sobre uma estrutura.
- Vibração produzida por um TERREMOTO.
SINAL ALEATÓRIO: EXEMPLO – RUÍDO ALEATÓRIO de Banda Larga
Não é possível determinar

propriedades do sinal a
partir das representações
nos domínios do tempo e
da frequência.
Usar:
ESTIMADORES
ESTATÍSTICOS
CÁLCULO dos ESTIMADORES ESTATÍSTICOS
SINAL CONTÍNUO SINAL DISCRETO


1 n
MÉDIA x =  x p(x) dx  x =  xk
−
n k =1
 n
1
MÉDIA QUADRÁTICA  =
2
x x
2
p(x) dx  M = 2

n −1 k =1
x
xk2
−
 n

1
 =
 (x −  )  S = (xk − x) 2
VARIÂNCIA 2 2 2
p(x) dx
n −1 k =1
x x x
−
DESVIO PADRÃO  x =  x2  S x = S x2

1 n
SKEWNESS Sk x =  (x −  ) x
3
p(x) dx  Sk x =  (xk − x) 3
−
n k =1

1 n
KURTOSIS Kt x =  (x −  ) x
4
p(x) dx  Kt x =  (xk − x) 4
−
n k =1
ESTIMADORES ESTATÍSTICOS: Função Densidade de Probabilidade
Sinal CONTÍNUO: ∆
x
x
dP(x)
p(x) =
dx
P(x + x) − P(x)
p(x) = lim x→0
x
N.o de
Ocorrências
Sinal DISCRETO: x={ x1 x2 .... xn}

HISTOGRAMA: h(x) = número de
ocorrências de valores do sinal
no intervalo ∆x
CÁLCULO DE ESTIMADORES ESTATÍSTICOS BÁSICOS DE UM

SINAL DISCRETO e FINITO {x} USANDO O MATLAB:
- MÍNIMO DA AMOSTRA: L= min(x)

- MÁXIMO DA AMOSTRA: M = max(x)
- AMPLITUDE DA AMOSTRA: R = range(x)
- MEDIANA DA AMOSTRA: MD = median(x)
- MÉDIA DA AMOSTRA: xb = mean(x)
- VARIÂNCIA DA AMOSTRA: Sx2 = var(x)
- DESVIO PADRÃO: Sx = std(x)

- SIMETRIA DA AMOSTRA: SK = skewness(x)
- AGUDEZA DA AMOSTRA: KT = kurtosis(x)
- HISTOGRAMA DA AMOSTRA: N = hist(x)
Ver help do Statistics Toolbox do Matlab

SINAIS DE VIBRAÇÃO: COMPARAÇÃO DAS CARACTERÍSTICAS
μ 0 0 0 0
σ 1 1.41 0.707 1.07
sk 0 0 0 0
Kt 1.5 1 3 1.97
COMPONENTES BÁSICOS de um CONVERSOR A/D:
DIGITALIZAÇÃO DE SINAIS ➔ Amostras DISCRETAS e FINITAS
Para armazenar os sinais num COMPUTADOR é necessário AMOSTRAR e

DIGITALIZAR (converter para um NÚMERO) seus valores em instantes
específicos do tempo ➔ Usar um CONVERSOR A/D
National Instruments modelo USB 9162 + 9215 com BNC

- 16-bit resolution ADCs with 102 dB dynamic range
- 4 SIMULTANEOUSLY SAMPLED analog inputs (4 CH DIFF) at up to 100 kS/s;
- Input RANGE: ±10 V; accuracy 0.3 mV
- Hi-Speed USB data transfer and USB bus-powered
- PROGRAMAÇÃO via Labview e Matlab
Preço: US$ 750.00
SISTEMAS DE AQUISIÇÃO DE SINAIS de VIBRAÇÃO
INSTRUMENTOS INTEGRADOS
- Realizam Múltiplas Funções
- Têm capacidade de Processamento LOCAL
- Têm capacidade de ARMAZENAR dados
- Comunicam-se com computador externo
EXEMPLOS
Osciloscópios Digitais Analisador de Sinais
Preço: US$ 6,000.00 Preço: US$ 30,000.00

DIGITALIZAÇÃO DE SINAIS ➔ Amostras DISCRETAS e FINITAS
x(t) contínuo ➔ {x1 x2 x3 x4 ...... xN} ➔ amostra discreta

{t1 t2 t3 t4 ....... tN} ➔ tempos de amostragem
dt = intervalo de amostragem
dt fs = frequência de amostragem
fs = 1 / dt
T = tempo total de amostragem
T = N dt
df = resolução em frequência
df = fs / N = 1 / ( N * dt )
fmax = máxima frequência observável
fmax = fs / 2
SINAIS DIGITALIZADOS: TRANSFORMADA DISCRETA de FOURIER
x(t) ➔ {x1 x2 x3 x4 ...... x N }= {xn} n= 0 , 1, 2, ... N-1
{t1 t2 t3 t4 ...... tN} = {tn} dt = tn+1 – tn = Cte
X(f) ➔ {X1 X2 X3 X4 .....XN} = {Xk} k = 0, 1, 2, ... N - 1
{f1 f2 f3 f4 ......fN} = {fk} df = fk+1 - fk = Cte
N-1 −j 2  k n
X ( f k ,T ) = X k = dt  xn e N
= X R ( fk ) − j X I ( fk )
n=0
k = 0,1, 2… N − 1 São realizadas N2 multiplicações
- Xk (f) é COMPLEXO
- Xk (f) é DISCRETO e FINITO com valores APENAS nas fk
- Xk (f) é denominado ESPECTRO de FREQUÊNCIAS de x(t)
- A RESOLUÇÃO em frequência é df =1 / ( N * dt )
SINAIS DIGITALIZADOS: CARACTERÍSTICAS da DFT
N-1 −j 2 k n
X ( f k ,T ) = X k = dt  xn e N
= X R ( fk ) − j X I ( fk )
n=0
n = 0,1, 2, ... N-1

k = 0,1, 2,… N-1
mas :
−j 2 ( N −k )n −j
2 N n 2 k n 2 k n
e N
=e N
e
j
N
=1 . e
j
N X = X*
k N −k
- O módulo do espectro tem SIMETRIA em relação a frequência fN/2

- A MÁXIMA FREQUÊNCIA observável é fmax = df*N/2
SINAIS DIGITALIZADOS: Transformada RÁPIDA de FOURIER - FFT
USO do MATLAB: função fft (x, N)
n = 1024; % tamanho da amostra Xf= fft (x, n); % calcula a FFT usando n
% valores da amostra {x}
df = 1; % resolução desejada = 1Hz
fs = df*N; Xf = Xf*2/n; % corrige a amplitude do
% frequência de amostragem
% espectro (específico do
dt = 1/fs; % intervalo de amostragem % MATLAB)
fmx = fs/2; % frequência máxima observada f =0:df:(n-1)*df; % frequências do espectro
t = 0:dt:(n-1)*dt; % tempos de amostragem figure % nova figura
x = 1.0*sin (2* pi* 50* t); % sinal discreto de 50 Hz plot(f, abs(Xf)) % gráfico de |Xf(f)|
figure, plot (t, x) % gráfico de x(t) xlabel(‘f [Hz]’) % anotações dos eixos
xlabel(‘t [s]’) % anotações dos eixos ylabel(‘|Xf(f)|’)
ylabel(‘x(t)’)
SINAIS DIGITALIZADOS: EXEMPLO ➔ x(t) = 1 sen (2* pi * 50 *t)
fs =1024 Hz SIMETRIA
dt = 1/1024 s 462 462 fmax – 50 = 462 Hz
fmax = 512 Hz fmax + 462 = 974 Hz
df = 1 Hz
50 512 974
SINAIS DIGITALIZADOS: Exemplo: sinal PERIÓDICO com 100 e 300 Hz

x(t) = 1.5 sen(2100t) + 3.0 sen(2 300t)
512
N = 1024 fs = 1024 Hz fmax = 512 Hz df = 1 Hz
- |Xk (fk)| é SIMÉTRICA em relação a fN/2

- As amplitudes nas frequências fk>N/2 são REDUNDANTES !
SINAIS DIGITALIZADOS: ERROS DE AMOSTRAGEM
ERRO DE ALIASING (frequências FANTASMAS): são provocados

pela SUB-AMOSTAGEM de algumas frequências do sinal.
O sinal tem frequência igual a 10 Hz,

período T = 0.1 s e Amplitude X = 1
CASO 1: Usando dt = T/200 = 0.5 ms (fs

= 2000 Hz >> 10 Hz) ➔ a
FREQUÊNCIA do sinal e sua
AMPLITUDE (X = 1) são
identificados com erro ≈ NULO.
CASO 2: Usando dt = T/2 = 50 ms ( fs =

20 Hz) ➔ ainda é possível identificar
a FREQUÊNCIA do sinal porém a
AMPLITUDE X = 0.685 tem ERRO
SIGNIFICATIVO
SINAIS DIGITALIZADOS: ERROS DE AMOSTRAGEM

ERRO DE ALIASING (frequências FANTASMA): são provocados
pela SUB-AMOSTAGEM de algumas frequências do sinal
O sinal tem frequência igual a 10 Hz,

período T = 0.1 s e Amplitude X = 1
CASO 3: Usando dt = T = 0.1 s (fs = 10

HZ) ➔ o sinal APARENTA ter
frequência f = 0 ( nível DC) e o erro
de AMPLITUDE é significativo
CASO 4: Usando dt = 2.5T = 0.25 s (fs =

4 Hz < 10 Hz) o sinal APARENTA ter
frequência f = 10/2.5 Hz e a
Amplitude tem ERRO significativo
TEOREMA de NYQUIST: fs = 1/ dt ≥ a maior frequência do sinal

SINAIS DIGITALIZADOS: FREQUÊNCIAS FANTASMAS
A máxima frequência observável é fmax.

Se x(t) tem amplitude Xn na frequência fn > fmax ➔FREQUÊNCIA FANTASMA fF
EXEMPLO:
Sinal com frequências 10, 20 e 148 Hz
Todas amplitudes UNITÁRIAS
fs = 256 Hz ➔ fmax = 128 Hz

Como 148 > 128 ➔ fF = 108 Hz
ERRO
SOLUÇÃO: aplicar ao sinal ANTES da digitalização um

A frequência de
FILTRO PASSA BAIXO com frequência de CORTE = fmax 148 Hz é eliminada
SINAIS DIGITALIZADOS: ERROS DE VAZAMENTO
Xk é discreto e finito com valores APENAS nas fk com RESOLUÇÃO df.

Se x(t) tem amplitude Xn na frequência fn (que não é múltipla de df) ➔ Xn se
distribui nos valores vizinhos de fn, que são múltiplas de df ➔VAZAMENTO
EXEMPLO:
Sinal com frequências 10, 20 e 30.5 Hz
TODAS AMPLITUDES UNITÁRIAS
fmx = 128 Hz
df = 1Hz ➔ 30.5 Hz não é múltiplo de df
ERROS
de LOCALIZAÇÃO e
de AMPLITUDE
Solução: reduzir df ou aplicar janela no domínio do tempo
SINAIS DIGITALIZADOS: ERRO DE QUANTIFICAÇÃO
São provocados pela RESOLUÇÃO do CONVERSOR A/D que é função do

número de bits (nb)
Por exemplo: Um A/D de nb= 4 bits pode gerar 2nb = 16 níveis DISTINTOS
Xk digitalizado
Xk verdadeiro
tk
1
O máximo valor do erro é: Q = n = resolução do A/D
2b
PROCEDIMENTOS de CONTROLE dos ERROS de DISCRETIZAÇÃO
NO DOMÍNIO DO TEMPO
Para reproduzir adequadamente a FORMA do sinal:
1. Sinais PERIÓDICOS: usar valor de dt para amostrar pelo menos
10 valores no menor dos períodos.
2. Sinais TRANSITÓRIOS: usar dt menor que 10 vezes a duração
do maior gradiente (variação) do sinal (ex.: impacto).
NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA
1. Definir a MÁXIMA frequência a ser avaliada ➔ ajustar fs ≥ 2 fmax
2. Definir a resolução em frequência desejada ➔ o TAMANHO da
amostra deve ser: N = fs / df (df = fs / N = 1 / ( N * dt )).
3. Antes de digitalizar o sinal ➔ aplicar filtro com fc = fmax.
4. Usar conversor A/D com o número de bits suficiente para
reduzir o erro de quantificação: 2nb.
5. Realizar a aquisição de na amostras no domínio do tempo e
calcular a MÉDIA dos espectros de frequência ➔ ESTIMADOR.
ESTIMADORES DAS FUNÇÕES DENSIDADE ESPECTRAL
O estimador da Função Densidade Espectral de Potência - sinal DISCRETO:
Gxx ( f ) É OBTIDA a partir do:

1. Cálculo da Transformada de Fourier Xk (f) de na amostras de xk (t)
2. X*k (f) é o COMPLEXO CONJUGADO de Xk (f)
3. Cálculo da MÉDIA dos produtos X*k (f) Xk (f) = |Xk(f)|2
na
1
xk (t) → Xk ( f ) → Gxx ( f ) =
na
X *
k ( f ) Xk ( f )
k =1
- Gxx(f) é função REAL para f ≥ 0

- Os valores de Gxx expressam unidade de x2
- A raiz quadrada de Gxx fornece o valor RMS de |X(f)|
FUNÇÕES DENSIDADE ESPECTRAL CRUZADA
O estimador da Função Densidade Espectral CRUZADA - sinal DISCRETO:
Gxy ( f ) É OBTIDA a partir do:

1. Cálculo das Transformadas de Fourier Xk (f) e de Yk (f) usando na
amostras de xk (t) e yk (t) adquidas SIMULTANEAMENTE.
2. Cálculo da MÉDIA dos produtos X*k (f) Yk (f)
xk (t) → Xk ( f ) 1 na
yk (t) → Yk ( f )
 Gxy ( f ) =
na
X *
k ( f )Yk ( f ) = Gxy Re + jG xy Im
k =1
- É função COMPLEXA definida para f ≥ 0

- Seus valores expressam unidade de x vezes a unidade de y
-  Gxy ( f )] determina a defasagem entre x(t) e y(t) para todos f.
FUNÇÃO DE COERÊNCIA ENTRE DOIS SINAIS
2
Gxy ( f )
DEFINIÇÃO  (f)=
2
xy  [0 1]
Gxx ( f )G yy ( f )
Se a coerência = 1 ➔ y(t) é completamente coerente com x(t).

Se a coerência = 0 ➔ y(t) é completamente incoerente com x(t).
Num SISTEMA LINEAR: x(t) SM y(t)
 xy2 ( f ) = 1 → O sinal y(t) é INTEGRALMENTE produzido por x(t)
A COERÊNCIA MEDE A QUALIDADE DE UM EXPERIMENTO

FUNÇÃO RESPOSTA EM FREQUÊNCIA – FRF de Sistema LINEAR
X(f) FRF Y(f)
Gxy ( f ) Gyy ( f )
A FRF é DEFINIDA POR: H( f ) = =
Gxx ( f ) Gyx ( f )
Se NÃO existe RUÍDO nas medições ➔ y é INTEGRALMENTE devido a x
Y( f )
  ( f ) =1
2 H( f ) =  Y( f ) = H( f ) X( f )
xy
X(f )
Laboratório 01 – ANÁLISE de SINAIS
OBJETIVOS:
-Estudar o funcionamento dos seguintes INSTRUMENTOS para a

medição e a análise de sinais:
Analisador de sinais SD380;
Célula de Carga piezelétrica e seu Amplificador.
- Aplicar técnicas de ANÁLISE de SINAIS nos domínios do tempo e da

frequência e técnicas estatísticas para medir amplitudes, frequências e
fases de sinais:
HARMÔNICO, PERIÓDICO, ALEATÓRIO E TRANSITÓRIO.
EXERCÍCIOS: lista 1
FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
PRINCÍPIO DO TRABALHO VIRTUAL: (Caso ESTÁTICO ➔ R = 0)

z
R ➔ Resultante de todas as forças

m
R F ➔ Forças externas: {Fx Fy Fz}T R = F + f =0
r y
f ➔ Forças de restrição cinemática
x
δ - VARIAÇÕES DIFERENCIAIS da POSIÇÃO, INDEPENDENTES entre si e do tempo,

definidas em termos das COORDENADAS GENERALIZADAS e que respeitam as restrições
cinemáticas do problema.
W = R   r = (F + f )  r = F   r + f   r = 0
Como r é NULO na direção das forças de restrição ➔ f  r = 0
 W = F   r = 0  Fx  x + Fy  y + Fz  z = 0
V V V
Caso F seja CONSERVATIVA ➔  W = − V = −  −  − z = 0
x x y
y
z
PRINCÍPIO DO TRABALHO VIRTUAL (Caso DINÂMICO):
INCLUI a força de INÉRCIA
m
F
r y
Princípio do
Trabalho Virtual
A VARIAÇÃO do trabalho provocada pelos Deslocamentos Virtuais é NULA.

CONDIÇÃO DE EQUÍBRIO DINÂMICO
PRINCÍPIO DE HAMILTON (Princípio Variacional)
D ' Alembert :
OTrabalhoVirtual : (1)
Substituindo (2) em (1) resulta:

PRINCÍPIO DE HAMILTON (Princípio VARIACIONAL)
Em t = t1 e t = t2 ➔ δr = 0
t2
t δr
t2
 ( T + W ) dt = 0
t1
t1
t2 t2
Caso F seja CONSERVATIVA: W = −V   (T +W )dt =   (T −V )dt = 0

t1 t1
t2 t2
  (T −V )dt =   L dt = 0
Definindo o LAGRANGEANO:
L=T–V
t1 t1
EQUAÇÕES DE LAGRANGE
Seja um sistema de n GL, representado pelas Coordenadas Generalizadas:

qk, (k =1,2,3, ..., n).
A variação da ENERGIA CINÉTICA é:
Seja F a força Externa: F = Fc + Fnc ➔ O trabalho virtual é: W = F   r

V
t2 t2 n t 2 n
 W dt = −   q
 qk dt +   Qnc  qk dt
t
1 t k =1
1 k 1t k =1
t2
Usando o princípio de HAMILTON:   (T + W )dt = 0
t1
Como L = T - V k = 1, 2 , ... n
EQUAÇÕES DE LAGRANGE: EXEMPLO
Sistema MECÂNICO: Carro com Pêndulo em

xs
suspensão elástica
x m REFERENCIAL INERCIAL: (x i yi zi)
k xi
O
REFERENCIAL MÓVEL: (xs ys zs)
g COORDENADAS GENERALIZADAS: x e θ
C
M,
Jo
ir
o e irc dependem de x e θ
θ F
A
yi ys HIPÓTESES:
PÊNDULO: barra rígida uniforme, com massa M, momento
de inércia Jo, comprimento 2a, centro de massa em C ➔
TRANSLADA e GIRA
CARRO: massa m, guiada na direção xi ➔ TRANSLADA
MOLA: LINEAR de rigidez k
F: força NÃO conservativa SEMPRE na direção xi

xs
x m
CINEMÁTICA
k xi
O
notação: s = sen ( ) e c = cos ( )
C g
M,
Jo θ F Posições dos pontos O, C e A:
A
yi ys
Velocidades dos pontos O e C : Velocidade ANGULAR e matriz

de inércia do pêndulo:
ENERGIA CINÉTICA do SISTEMA (carro + pêndulo): T = TcT + T p T + T p R


ENERGIA POTENCIAL do SISTEMA
- Pêndulo: GRAVITACIONAL - Mola: ELÁSTICA
Vg = M g a (1− c  ) Ve =
1 2
kx
2
V = M g a (1− c  ) +
k 2
x
2
TRABALHO VIRTUAL da força Não Conservativa (F)
F   x + 2 a s 
   
i
F = 0 i
rA =  2 a c   W = F rA = F x + 2 F a s
   
0  0 
FORCAS GENERALIZADAS W = F  x + 2 F a c 
Qx = F e Q = 2 F a c


MOVIMENTOS VIBRATÓRIOS ➔ x e θ são PEQUENOS

Logo: cθ = 1, sθ = θ e as parcelas de ordem > 2 são muito PEQUENOS
EQUAÇÕES LINEARIZADAS
xs
x m
EQUAÇÕES LINEARIZADAS
k xi
O
C g
M,
Jo θ F
A
yi ys
EQUAÇÕES FORMATO MATRICIAL
SOLUÇÃO: Movimentos x e θ em função do tempo, para qualquer F(t)


O Movimento Vibratório ocorre PREFERENCIALMENTE em uma ÚNICA DIREÇÃO.
Nas demais direções os movimentos são RESTRITOS por CONDIÇÕES de
CONTORNO (exemplos: mancais, guias, rótulas ...).
xA Barra de
torção
K
braço
mt xo
mv
Φ
mancal
yt
L roda
Movimentos: xA, xB e θ Movimentos: xo e Φ

Restrições: tg (θ) = xA / a = xB / b Restrição: tg (Φ) = xo / L
Basta UMA coordenada para definir a CONFIGURAÇÃO do sistema

Suspensão Traseira de VEÍCULO

Mola de Engaste HIPÓTESES:
torção
RODA RÍGIDA: Massa mr e Inércia Jr – desloca com xo
roda
PNEU: Massa NULA, Rigidez Kp e Amortecimento Cp
braço
BRAÇO RÍGIDO: Inércia JB – só gira com Φ
MOLA de TORÇÃO: Massa NULA e Rigidez Kt
xo
Φ SOLO (Excitação): impõe deslocamento vertical ys (t)
com velocidade dys/ dt
mancal
Coordenadas: xo ou Φ (a partir do EE)
L 𝑦𝑠 , 𝑦𝑠ሶ
Restrições Cinemáticas: sen (Φ) = xo/L
Escolhendo Φ como a Coordenada Generalizada
Considerando PEQUENAS 𝑠𝑒𝑛 𝜙 ≅ 𝜙 → 𝑥𝑜 = 𝐿𝜙 𝑒 𝑥ሶ 𝑜 = 𝐿𝜙ሶ

AMPLITUDES de vibração:
cos 𝜙 ≅ 1 → 𝐿 cos 𝜙 ≅ 𝐿
Energia Cinética: 1 1 1
𝑇 = 𝐽𝑟 𝜙ሶ 2 + 𝑚𝑟 𝑥ሶ 𝑜 2 + 𝐽𝐵 𝜙ሶ 2
2 2 2
1 1 1 1
𝑇 = 𝐽𝑟 𝜙ሶ 2 + 𝑚𝑟 𝐿2 𝜙ሶ 2 + 𝐽𝐵 𝜙ሶ 2 = 𝐽𝑟 + 𝑚𝑟 𝐿2 + 𝐽𝐵 𝜙ሶ 2
2 2 2 2
INÉRCIA EQUIVALENTE em relação ao MANCAL do BRAÇO: 𝐽𝑒 = 𝐽𝑟 + 𝑚𝑟 𝐿2 + 𝐽𝐵
HIPÓTESES: ϕ > 0 sentido anti-horário ➔ MT = Kt ϕ < 0 (-) sentido horário

𝑦𝑠 > 𝑥𝑜 e 𝑦𝑠ሶ > 𝑥ሶ 𝑜 ➔ PNEU COMPRIMIDO
MT ϕ
𝐹𝑚 = 𝐾𝑝 𝑦𝑠 − 𝑥𝑜 = 𝐾𝑝 𝑦𝑠 − 𝐾𝑝 𝐿𝜙 xo
Fm Fa EE
𝐹𝑎 = 𝐶𝑝 𝑦𝑠ሶ − 𝑥ሶ 𝑜 = 𝐶𝑝 𝑦ሶ𝑠 − 𝐶𝑝 𝐿𝜙ሶ
Diagrama de CORPO
EE = equilíbrio estático LIVRE ys
solo EE
2ª Lei de NEWTON:
෍ 𝑀𝑚𝑎𝑛𝑐𝑎𝑙 = 𝐽𝑒 𝜙ሷ → −𝐾𝑡 𝜙 + 𝐿𝐹𝑚 + 𝐿𝐹𝑎 = 𝐽𝑒 𝜙ሷ
SOLUÇÃO:
- Movimento angular do braço da suspensão (ϕ) ou deslocamento da

roda (xo) em função das irregularidades do solo (ys)
𝐽𝑒 𝜙ሷ + 𝐶𝑝 𝐿2 𝜙ሶ + 𝐾𝑡 + 𝐾𝑝 𝐿2 𝜙 = 𝐿𝐶𝑝 𝑦ሶ𝑠 + 𝐿𝐾𝑝 𝑦𝑠
- FORÇA DINÂMICA (Fs) no contato pneu-solo
𝐹𝑆 = 𝐹𝑚 + 𝐹𝑎 = 𝐾𝑝 𝑦𝑠 − 𝑥𝑜 + 𝐶𝑝 𝑦ሶ𝑠 − 𝑥ሶ 𝑜
FUNDAMENTOS DE DINÂMICA - REVISÃO
MOVIMENTOS: DESLOCAMENTOS, VELOCIDADES e ACELERAÇÕES de

uma MASSA (m), medidos em relação a um REFERENCIAL
m – é propriedade ESCALAR ➔ seu valor INDEPENDE do referencial

r – é o vetor posição de m ➔ seus componentes DEPENDEM do referencial
CINEMÁTICA: TRANSLAÇÃO
z
m
r
y
x
REFERENCIAL INERCIAL
(i) ≡ (x, y ,z)
TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS: Representação de um VETOR em

REFERENCIAIS de EIXOS PARALELOS
z1
zi
( i ): (xi, yi, zi) – referencial INERCIAL
r (1): (x1, y1, z1) – referencial MÓVEL
P
y1
p R A posição definida pelo vetor r no
x1
yi
referencial (1) é {rx1 ry1 rz1}
O vetor R no referencial inercial (i) é
xi
{Rxi Ryi Rzi} .
A posição da origem do referencial (1)
i
R= p+ r i i
é dada pelo vetor p {pxi pyi pzi}
mas:
i
r = 1r → i
R = i p + 1r TRANSLAÇÃO
TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS: Representação de um VETOR em

REFERENCIAIS de eixos NÃO PARALELOS
zi REFERENCIAIS:
zs ys - INERCIAL (i)
- MÓVEL: FIXO AO CORPO (s)
xs
r Os COSSENOS DIRETORES
yi
de (s) expressos em (i) definem
a POSIÇÃO ANGULAR do
corpo.
xi Determinação da
VELOCIDADE ANGULAR - ω
(xs, ys, zs) é posicionado a partir de 3 ROTAÇÕES SUCESSIVAS

POSITIVAS segundo os eixos x, y e z.
TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS: Representação de um vetor em
referenciais de eixos NÃO PARALELOS
(i) ➔ (s): via 3 rotações POSITIVAS sucessivas
1ª rotação: θx 2ª rotação: θy 3ª rotação: θz
Notação: sen(θ) = sθ e cos(θ) = cθ

TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS: Representação de um vetor em

REFERENCIAIS de eixos NÃO PARALELOS
Para transformar um vetor representado por coordenadas do sistema (s)

para uma representação no sistema inercial (i):
i
r = i T 1 1T 2 2 T s s r
Para transformar um vetor representado por coordenadas do sistema (i)

para uma representação no sistema (s):
s
r = s T 2 2 T 1 1T i i r
As matrizes de TRANSFORMAÇÃO LINEAR têm a seguinte propriedade:
T
T =  T 
j k k j
INVERSA = TRANSPOSTA
MOVIMENTO de TRANSLAÇÃO DO CORPO RÍGIDO:

zi
zs ys OC é a posição do CM: r = {rx ry rz}
rx ry rz são as variáveis que definem
C UNIVOCAMENTE a posição do Centro
de Massa (C) do corpo rígido ➔
xs
COORDENADAS GENERALIZADAS
r yi C está localizado na origem do
O referencial móvel (xs ys zs)
VELOCIDADE do CM
xi
MOVIMENTO ANGULAR DO CORPO RÍGIDO:

zi A posição ANGULAR do corpo: θ = {θx θy θz}
zs ys
θx θy θz são as variáveis que definem
UNIVOCAMENTE a orientação do corpo rígido
➔ COORDENADAS GENERALIZADAS.
xs C
r yi VELOCIDADE ANGULAR
O
xi
PROPRIEDADES da MASSA ou INÉRCIA:

Sob ação de FORÇAS e/ou MOMENTOS são produzidas ACELERAÇÕES de
TRANSLAÇÃO do CM e ACELERAÇÕES ANGULARES.
2a Lei de NEWTON: (CORPO RÍGIDO)
zi
zs ys
xs
r yi
m – escalar,
J – matriz
xi
r – posição do CM
FUNDAMENTOS DE DINÂMICA- REVISÃO
ENERGIA CINÉTICA ARMAZENADA em uma INÉRCIA: (T)

T é função ESCALAR de rx, ry, rz, θx, θy, θz, de suas derivadas e do tempo
zi TRANSLAÇÃO ROTAÇÃO
zs ys
xs
r yi
xi
T = TT + TR
J e ω devem estar representados no MESMO Referencial !!!

ENERGIA POTENCIAL ELÁSTICA (forças CONSERVATIVAS)

F
Mola LINEAR de RIGIDEZ K
x
F=K x
F
W=
1
Fx=
1
(K x ) x
x 2 2
1
MOLAS LONGITUDINAIS : Ve = K x2
2
1
MOLAS DE TORÇÃO : Ve = K t  2
2
ENERGIA POTENCIAL GRAVITACIONAL (forças CONSERVATIVAS)
Força GRAVITACIONAL sobre m: Fg

ro – posição de referência
z
r2 ro r2
W1−2 =  Fg .dr =  Fg .dr +  Fg .dr

g
m
r1 r1 ro
r1 ro ro
ro
y =  Fg .dr −  Fg .dr = − V (r2 ) −V (r1 )]
r2
r1 r2
x
dW = −dV
ENERGIA MECÂNICA (E) de SISTEMAS MULTICORPOS

nc nm
E = Tj V
M, [J]
+ j
j=1 j=1
T j = TT + TR
j j
Em cada corpo:
Vg j
m
Em cada mola: V j = Ve j
TRABALHO das forças NÃO CONSERVATIVAS em cada AMORTECEDOR:
W j = Fa j  a j
TRABALHO DE FORÇAS NÃO CONSERVATIVAS :
(Dissipam ou Aumentam a Energia Cinética do sistema)
r1
F
r y
r2
x
W1−2 = T2 − T1
O TRABALHO das forças NÃO CONSERVATIVAS

provoca VARIAÇÃO da ENERGIA CINÉTICA
PRINCÍPIO DO TRABALHO VIRTUAL: DESLOCAMENTOS VIRTUAIS

δ - VARIAÇÕES DIFERENCIAIS da POSIÇÃO, INDEPENDENTES entre si e
do tempo, definidas em termos das COORDENADAS GENERALIZADAS
z
r = { x y z }T ➔ posição da massa
x , y, z ➔ coordenadas generalizadas
m
R δx, δy, δz ➔ deslocamentos virtuais
r y
f (x, y, z, t) = C ➔ restrições cinemáticas
x
f f
f (x +  x , y +  y , z +  z ,t) = f (x, y, z,t) +  x +  y + f  z = C
x y z
f
como : f (x, y, z, t) = C   x + f  y + f  z = 0
x y z
Restrição cinemática dos DESLOCAMENTOS VIRTUAIS

Unidade1gra 11-04-23

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ANÁLISE DO COMPORTAMENTO DINÂMICO

COMPONENTES BÁSICOS DE SISTEMAS DISCRETOS

PROPRIEDADE SÍMBOLOS AÇÕES GL

-MASSA (m) - Translações 3

-RIGIDEZ (K) - Deflexões -

-AMORTECIMENTO (C) - Dissipação -

EXEMPLO: PISO INDUSTRIAL – Sistema CONTÍNUO

FOLGAS entre o rotor e o estator são PEQUENAS ➔ vibrações

Amplitudes em cada FREQUÊNCIA do espectro podem ser

VIBRAÇÕES: Movimentos ALTERNATIVOS que ocorrem em torno

FORMAS BÁSICAS DOS SINAIS DE VIBRAÇÃO:

Um sinal REAL é MEDIDO por um sistema de medição de sinais,

SINAL DC: x(t) = A = constante para qualquer valor de t.

SINAL HARMÔNICO: x(t) é oscilatório com forma de onda representada

f = 1/T – frequência [Hz]

SINAL HARMÔNICO: EXEMPLO

SINAL HARMÔNICO: OUTRAS FORMAS de REPRESENTAÇÃO

x(t) = X sen (2 f t +  ) = [X cos ( ) sen (2 f t ) + Xsen ( )cos(2 f t )]

X ( f ) =  x(t) ]  X(f)=  x(t) e − j 2 f t dt COMPLEXO

O espectro é DISCRETO com APENAS UMA frequência

A defasagem entre x1(t) e x2(t) é Φ12 = |θ1- θ2|

Exemplo: x1 (t) = 1.0 sen (20 t +  / 3) e x2 (t) = 2.0 sen (20 t )

T T – período dos dois sinais.

d x(t) d 2 x(t) 𝑥(t)

RELAÇÕES ENTRE OS MÓDULOS DAS AMPLITUDES

DEFASAGENS REPRESENTAÇÃO VETORIAL

d x(t) d 2 x(t) 𝑥(t)

d x(t) d 2 x(t) 𝑥(t)

SINAL PERIÓDICO: Forma de onda tem um PADRÃO de REPETIÇÃO com período

SINAL PERIÓDICO: Forma de onda tem um PADRÃO de REPETIÇÃO com período

para k = 0,1, 2.... calcula − se

ak e bk são as amplitudes das partes cosseno e seno

As frequências presentes no sinal são: 10 e 35 Hz

x (t) ➔ F ➔ X (f) espectro discreto com frequências múltiplas de fo

x (t) ➔ F ➔ X (f) espectro CONTÍNUO

X ( f ) = x(t) ]  X(f ) =  x(t) e − j 2 f t

EXEMPLO: Força de Impacto medida por uma célula de carga.

Os valores de um sinal aleatório r(t) ocorrem com uma distribuição

As PROPRIEDADES de r(t) podem ser

Não é possível determinar

CÁLCULO dos ESTIMADORES ESTATÍSTICOS

SINAL CONTÍNUO SINAL DISCRETO

Sinal DISCRETO: x={ x1 x2 .... xn}

CÁLCULO DE ESTIMADORES ESTATÍSTICOS BÁSICOS DE UM

- MÍNIMO DA AMOSTRA: L= min(x)

- VARIÂNCIA DA AMOSTRA: Sx2 = var(x)

- DESVIO PADRÃO: Sx = std(x)

- AGUDEZA DA AMOSTRA: KT = kurtosis(x)

- HISTOGRAMA DA AMOSTRA: N = hist(x)

Ver help do Statistics Toolbox do Matlab

SINAIS DE VIBRAÇÃO: COMPARAÇÃO DAS CARACTERÍSTICAS

σ 1 1.41 0.707 1.07

Para armazenar os sinais num COMPUTADOR é necessário AMOSTRAR e

National Instruments modelo USB 9162 + 9215 com BNC

Preço: US$ 6,000.00 Preço: US$ 30,000.00

DIGITALIZAÇÃO DE SINAIS ➔ Amostras DISCRETAS e FINITAS

x(t) contínuo ➔ {x1 x2 x3 x4 ...... xN} ➔ amostra discreta

SINAIS DIGITALIZADOS: TRANSFORMADA DISCRETA de FOURIER

x(t) ➔ {x1 x2 x3 x4 ...... x N }= {xn} n= 0 , 1, 2, ... N-1

{t1 t2 t3 t4 ...... tN} = {tn} dt = tn+1 – tn = Cte

X(f) ➔ {X1 X2 X3 X4 .....XN} = {Xk} k = 0, 1, 2, ... N - 1

{f1 f2 f3 f4 ......fN} = {fk} df = fk+1 - fk = Cte

k = 0,1, 2… N − 1 São realizadas N2 multiplicações