Unidade2gra 11-04-23

SISTEMAS VIBRATÓRIOS
COMPONENTES BÁSICOS – FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA
MASSA INÉRCIA AMORTECEDOR MOLA

VISCOSO ELÁSTICA
m [kg] J [kg m2] C [N/m/s] K [N/m]
ACELERAÇÃO ACELERAÇÃO VELOCIDADE DEFLEXÃO

a [m/s2] α [rd/s2] v [m/s] d [m]
Fi [N] = m a Mi [Nm] = J α Fa [N] = C v Fm [N] = K d

MASSA EM TRANSLAÇÃO: MOVIMENTO HARMÔNICO: x(t)
𝑥(𝑡) = 𝑋 𝑒 𝑗𝜔𝑡 → 𝑥(𝑡)

ሶ = 𝑗𝜔𝑋 𝑒 𝑗𝜔𝑡 → 𝑥(𝑡)
ሷ = −𝜔2 𝑋 𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝐹𝑖 (𝑡) = 𝑚𝑥(𝑡)
ሷ = −𝑚𝜔2 𝑋 𝑒 𝑗𝜔𝑡 = −𝑚𝜔2 𝑥(𝑡) 𝜙𝑥𝐹𝑖 (𝜔) = 𝜙𝑥𝑥ሷ (𝜔) = 180o ∀𝜔
x
a(t)
x(t) Fi (t)
EXEMPLO:
m = 0,1 kg f = 50 Hz
X = 10 mm V = 314,16 cm/s
Amplitude de A = 986,96 m/s2

Amplitude de Fi = 98,7 N

ሶ = 𝑗𝜔𝑋 𝑒 𝑗𝜔𝑡 → 𝑥(𝑡)
ሷ = −𝜔2 𝑋 𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝐹𝑖 (𝑡) = 𝑚𝑥(𝑡)
ሷ = −𝑚𝜔2 𝑋 𝑒 𝑗𝜔𝑡 = −𝑚𝜔2 𝑥(𝑡) 𝜙𝑥𝐹𝑖 (𝜔) = 𝜙𝑥𝑥ሷ (𝜔) = 180o ∀𝜔

1
Energia CINÉTICA ARMAZENADA: 𝑇(𝑡) = 𝑚 𝑥ሶ 2 (𝑡)
2
a(t) x
x(t) Fi (t)
ሶ = 𝑗𝜔𝑋 𝑒 𝑗𝜔𝑡
m
EXEMPLO:
m = 0,1 kg
f = 50 Hz
X = 10 mm
V = 3,1416 m/s
Tmax = 0,4935 J
Tmin = 0,0000 J
MOLAS LONGITUDINAIS LINEARES: MODELOS
F [N] = K [N/m] x [m]:

K – rigidez (depende do material e da geometria)
MODELO: via RM
F
x
x
x
𝐺𝑑4 𝐴𝑇 𝐸
𝐾= 𝐾=
8𝑁𝑒 𝐷 3
ℎ
F é a força externa aplicada na mola

MOLAS TRANSVERSAIS LINEARES: MODELOS
F [N] = K [N/m] x [m]:

K – rigidez (depende do Material e da Geometria)
MODELO: via RM
x x
F
3𝐸𝐼 192𝐸𝐼
𝐾= 3 b
𝑙 𝐾=
𝑙3
h
𝑏ℎ3
𝐼= x
12
x x
48𝐸𝐼 12𝐸𝐼
𝐾= 𝐾=
𝑙3 𝑙3
MOLAS TORCIONAIS LINEARES
M [Nm] = KT θ [rad] MOMENTOS ➔ DEFLEXÕES ANGULARES

sendo KT [Nm/rad] (depende do material e da geometria)
L
θ
𝐺𝐼
𝐾𝑇 =
𝐿
θ
θ
MOLAS LONGITUDINAIS NÃO LINEARES
Coxim de Mola
BORRACHA CÔNICA
Mola
BELLEVILLE
F F F
x
x
x
SUSPENSÕES VISCOELÁSTICAS - BORRACHAS
𝐾 ∗ = 𝐾 1 + 𝑖𝜂
∗ ∗
𝐾𝑟𝑒𝑎𝑙 = 𝐾 𝑒 𝐾𝑖𝑚𝑎𝑔 = 𝐾𝜂
RIGIDEZ COMPLEXA
- Depende da frequência
- Depende da deformação
- Depende da temperatura
MOLAS LINEARES: ENERGIA ELÁSTICA ARMAZENADA

F
1 1
TRABALHO de F: 𝑊= 𝐹𝑥 = 𝐾𝑥 𝑥
2 2
1 2
ENERGIA POTENCIAL ELÁSTICA: 𝑉 = 𝐾𝑥
2
1
MOLA de TORÇÃO: 𝑉= 𝐾𝑇 𝜃 2
2
MOLAS SOB DEFLEXÃO HARMÔNICA: x(t)

Fm F
x
Fm é a reação a F (externa)
𝑆𝑒 𝑥 𝑡 = 𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡 ⇒ 𝐹𝑚 𝑡 = 𝐾 𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡+𝜙𝑋𝐹𝑚
𝐴 𝑑𝑒𝑓𝑎𝑠𝑎𝑔𝑒𝑚 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑥(𝑡) 𝑒 𝐹𝑚 (𝑡): 𝜙𝑋𝐹𝑚 (𝜔) = 180o ∀𝜔
Fm F
EXEMPLO ➔ K= 40000 N/m, x(t) HARMÔNICO: f = 50 Hz, X = 10 mm
Vmax = 2,0 J
MOLAS EQUIVALENTES: ARMAZENAM a mesma Energia Potencial
Caso 1: Duas molas em SÉRIE
k1 k2 ke
F F F F
(a) (b)
𝐹
𝐹 = 𝐹1 = 𝐹2 𝑐𝑜𝑚 𝐹1 = 𝑘1 𝛿1 𝑒 𝐹2 = 𝑘2 𝛿2 𝐹 = 𝑘𝑒 𝛿 → 𝛿=
𝑘𝑒
𝐹 𝐹
→ 𝛿1 = 𝑒 𝛿2 = 1 1 𝐹2
𝑘1 𝑘2 2
𝑉𝑏 = 𝑘𝑒 𝛿 = 𝑘𝑒 2
2 2 𝑘𝑒
2 2
1 1 1 𝐹 1 𝐹
𝑉𝑎 = 𝑉1 + 𝑉2 = 𝑘1 𝛿12 + 𝑘2 𝛿22 = 𝑘1 + 𝑘2
2 2 2 𝑘1 2 𝑘2 1 𝐹2
𝑉𝑏 =
2 𝑘𝑒
1 1 1
𝑉𝑎 = 𝐹 2 +
2 𝑘1 𝑘2
1 1 1
𝑉𝑎 = 𝑉𝑏 → = +
𝑘𝑒 𝑘1 𝑘2
Caso 2: Duas molas em PARALELO
1 1
𝑉𝑎 = 𝑉1 + 𝑉2 = 𝑘1 𝛿12 + 𝑘2 𝛿22
(a) 𝛿1 = 𝛿2 = 𝛿 2 2
1
𝑉𝑎 = 𝑘1 + 𝑘2 𝛿 2
2
1
(b) 𝑉𝑏 = 𝑘𝑒 𝛿 2
2
𝑉𝑎 = 𝑉𝑏 → 𝑘𝑒 = 𝑘1 + 𝑘2
Caso 3: Equivalência de duas molas longitudinais com uma de torção
Pequenos deslocamentos:
𝛿1 = 𝑎𝜃 𝑒 𝛿2 = 𝑏𝜃
(a) 1 1
𝑉𝑎 = 𝑘1 𝛿12 + 𝑘2 𝛿22
2 2
𝑉 1
1
= 𝐾𝑥 2 𝑉𝑎 = 𝑘1 𝑎2 + 𝑘2 𝑏2 𝜃 2
𝑜𝑢
2 2
𝑉
1
(b) = 𝐾 1
2
𝑉𝑏 = 𝑘𝑡 𝜃 2
2
𝑉𝑎 = 𝑉𝑏 → 𝑘𝑡 = 𝑘1 𝑎2 + 𝑘2 𝑏2
DETERMINAÇÃO EXPERIMENTAL DA RIGIDEZ ESTÁTICA DE MOLAS
EQUIPAMENTOS NECESSÁRIOS: F
d
Célula de Carga + Condicionador de sinal + Voltímetro:
- medir a FORÇA ESTÁTICA (F [V])
Relógio Comparador:
- medir a DEFLEXÃO da mola (d [mm]) F
ENSAIO EXPERIMENTAL:
Aplicar Forças e medir os Deslocamentos produzidos.
F
PROCESSAMENTO dos DADOS:
-Converter os dados para as unidades físicas:
F[N] = F[V]*1000/SF [mV/N] e d [m] = d[mm]/1000
- Ajustar uma função LINEAR aos pares de valores (F, d). A d
rigidez K é o coeficiente angular da reta de regressão.

- Determinar o Desvio da Linearidade dentro da faixa de
operação da mola.
DETERMINAÇÃO EXPERIMENTAL DA RIGIDEZ ESTÁTICA DE MOLA
Sensibilidade do SM Força: MEDIDAS do ENSAIO:

SF = 40,1 mV/N
d[mm] 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
d = [0 .5 1 1.5 2 2.5]; % mm F [V] 0,05 0,85 1,69 2,54 3,50 4,42
F = [.05 .85 1.69 2.54 3.5 4.42]; % V F[N] 1,25 21,19 42,14 63,34 87,28 110,2
CONVERSÕES
d [m] = d[mm]/1000
F [N] = F [V] *1000/40.1
Usando o Matlab
[p, s] = polyfit(d, F, 1); % ajuste linear F - d
y= polyval (p, d); % avalia o polinômio
Ke =p(1); % rigidez estática [N/m]

dif=(F-y)./F*100; % diferença Exp - Ajust [%]
% gráficos
subplot(2,1,1), plot (d, F, 'or', d, y)
ylabel ((‘F [N]]’)
subplot(2,1,2), plot (d, dif)

ylabel(‘dif [%]’)
xlabel(‘d [mm]’)
AMORTECEDORES DE VIBRAÇÃO
VISCOSO ATRITO SECO

N
V V
Fa Fa Fc Fc
Fa e Fc têm sinais opostos a V N

Fa
Fc
+ μN
Fa e Fc são forças de reação
dos amortecedores
V V
Fa = C V |Fc | = μ N
C = [Ns/m] - μN
C - depende da viscosidade Modelo COULOMB:

do fluido e da dimensão do μ - depende apenas dos
orifício materiais em contato
ENERGIA DISSIPADA NOS AMORTECEDORES
VISCOSO ATRITO SECO

Fa = -C V = -C (dx/dt) Fc = ± µ N
Fa
Área do gráfico Fc
1 + μN
𝐸𝑑 = 2 𝐹𝑎 𝑥ሶ
V 𝐹𝑎𝑖 = 𝐶 𝑥ሶ V
- μN
1 2
𝐸𝑑 = 𝐶 𝑥ሶ
2
𝐸𝑑 = 𝐹𝑐 𝑥 = 𝜇𝑁𝑥
AMORTECEDORES EQUIVALENTES: DISSIPAM a mesma ENERGIA

AMORTECEDOR VISCOSO: SOB MOVIMENTO HARMÔNICO
𝑥 𝑡 = 𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡 ⇒ 𝑥ሶ 𝑡 = 𝑗𝜔𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡 ⇒ 𝐹𝑎 𝑡 = 𝐶 𝑗𝜔𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡+𝜙𝑥𝐹

ሶ 𝑎
o
𝜙𝑥𝐹
ሶ 𝑎 (𝜔) = 180 𝜙𝑥𝑥ሶ (𝜔) = 90o 𝜙𝑥𝐹𝑎 (𝜔) = −90o ∀𝜔
Fa é a força de reação do
amortecedor
Fa
EXEMPLO: v
C= 100 N/m/s
f = 50 Hz
X = 10 mm
Fa = C ωX
Fa = 100 π [N]
Fa
AMORTECEDOR VISCOSO: SOB MOVIMENTO HARMÔNICO
1
𝐸𝑑 = 𝐶 𝑥ሶ 2
2 Fa Fa
v
EXEMPLO: C = 100 N/m/s x(t) HARMÔNICO f = 50 Hz X = 10 mm

AMORTECEDOR COULOMB: SOB MOVIMENTO HARMÔNICO

𝑆𝑒 𝑥(𝑡) = 𝑋 𝑒 𝑗𝜔𝑡 ⇒ 𝑥(𝑡)
ሶ = 𝑗𝜔𝑋 𝑒 𝑗𝜔𝑡 ⇒ 𝐹𝑐 (𝑡) = − sgn( 𝑣) 𝜇𝑁
sgn( 𝑥)
ሶ = +1 𝑠𝑒 𝑥ሶ > 0 sgn( 𝑥)
ሶ = 0 𝑠𝑒 𝑥ሶ = 0 sgn( 𝑥)
ሶ = −1 𝑠𝑒 𝑥ሶ < 0
→ 𝐹𝑐 (𝑡) é 𝑜𝑛𝑑𝑎 𝑞𝑢𝑎𝑑𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑜𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎 𝑎 𝑥(𝑡)

ሶ
Fc é a reação do amortecedor
Fc
EXEMPLO:
|Fc|= μ N = 1 N
f = 50 Hz
X = 10 mm
N
N
VFc
AMORTECEDOR COULOMB: SOB MOVIMENTO HARMÔNICO
Fc V Fc 𝐸𝑑 = 𝐹𝑐 𝑥 = 𝜇𝑁𝑥
EXEMPLO:
Fc = μ N = 1 N
x(t) HARMÔNICO
f = 50 Hz
X = 10 mm
SISTEMAS VIBRATÓRIOS de 1 GDL
EXEMPLO: MESA VIBRATÓRIA
HIPÓTESES:
Massa/Inércia: Placa RÍGIDA.
z
Rigidez: 4 MOLAS de LÂMINAS
Placa
RÍGIDA sem massa, BI-ENGASTADAS,
em PARALELO.
Amortecimento: Interação com
Lâminas
o Ar.
y
MOVIMENTOS DA PLACA RÍGIDA:
x
ENGASTE - Translações: x, y, z
LIVRE
ENGASTE - Rotações: θx, θy, θz

Base
Inercial
6 GL (?)
SISTEMAS VIBRATÓRIOS de 1 GL
ANÁLISE DA RIGIDEZ DA SUSPENSÃO da MESA VIBRATÓRIA
REPRESENTAÇÃO de 1 LÂMINA: viga ENGASTADA / ENGASTADA-LIVRE

Fx ou Fy
𝐴 = 𝑏ℎ
y
x 𝑏ℎ3
h 𝐼𝑥 =
Fz 12
b 𝑏3 ℎ
𝐼𝑦 =
L 12
Propriedades de RIGIDEZ nas DIREÇÕES: x, y e z
MODELO – TEORIA da RESISTÊNCIA dos MATERIAIS
𝐴𝐸 12𝐸𝐼𝑦 12𝐸𝐼𝑥
𝐾𝑧𝑧 = 𝐾𝑦𝑦 = 𝐾𝑥𝑥 =
𝐿 𝐿3 𝐿3
4 molas em PARALELO: ℎ = 0,80𝑚𝑚 𝑏 = 22,45𝑚𝑚 𝐿 = 61,5𝑚𝑚 𝐸 = 2.01𝑥1011 𝑃𝑎
𝐴𝐸 12𝐸𝐼𝑦 12𝐸𝐼𝑥
𝐾𝑧𝑧 = 4 = 234𝑥106 𝑁/𝑚 𝐾𝑦𝑦 = 4 3
= 1161,4𝑥106 𝑁/𝑚 𝐾𝑥𝑥 = 4 = 39729,9𝑁/𝑚
𝐿 𝐿 𝐿3
RESPOSTA às ROTAÇÕES θx ou θy ➔ as 4 lâminas são deformadas

AXIALMENTE ➔ a RIGIDEZ ATIVA de cada lâmina é Kzz , localizadas nos 4
cantos da placa.
A propriedade de rigidez TORCIONAL EQUIVALENTE:

θx ou θy induzem δz nos 4 cantos da placa
z
𝐿𝑥 𝐿𝑥
θx ou θy 𝑀𝑦 = 𝐹𝑧 = 𝐾𝜃𝑦 𝜃 𝐹𝑧 = 𝐾𝑧𝑧 𝑧 𝑒 𝑧=𝜃
2 2
x ou y 𝐿𝑥 𝐿𝑥 𝐿𝑥
𝐾𝑧𝑧 𝑧 = 𝐾𝜃𝑦 𝜃 𝐾𝑧𝑧 𝜃 = 𝐾𝜃𝑦 𝜃
2 2 2
𝐿𝑥 2
Lx ou Ly 𝐾𝜃𝑦 = 𝐾𝑧𝑧
2
RESPOSTA às ROTAÇÕES θx ou θy ➔ as 4 lâminas são deformadas

AXIALMENTE ➔ a RIGIDEZ ATIVA de cada lâmina é Kzz , localizadas nos 4
cantos da placa.
A propriedade de rigidez TORCIONAL EQUIVALENTE:

θx ou θy induzem δz nos 4 cantos da placa
2 2
θx ou θy 𝐿𝑥 𝐿𝑦
𝐾𝜃𝑦 = 𝐾𝑧𝑧 𝐾𝜃𝑥 = 𝐾𝑧𝑧
2 2
x ou y
𝑝𝑎𝑟𝑎: 𝐿𝑥 = 𝐿𝑦 = 250 𝑚𝑚
Lx ou Ly → 𝐾𝜃𝑦 = 𝐾𝜃𝑥 = 3,67𝑥106 𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑

Resposta à ROTAÇÃO θz ➔ lâminas se deformam em FLEXÃO ➔

as propriedades de rigidez ativas são Kxx e Kyy localizadas nos 4
cantos da placa.
θz induz δy e δx nos 4 cantos da placa
δx y δy
𝐿2𝑥 + 𝐿2𝑦
𝐾𝜃𝑧 = (𝐾𝑥𝑥 + 𝐾𝑦𝑦 )
4
x
𝑝𝑎𝑟𝑎: 𝐿𝑥 = 𝐿𝑦 = 250 𝑚𝑚
θz
→ 𝐾𝜃𝑧 = 36,29𝑥106 𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑
MODELO DA
ANÁLISE
RIGIDEZ
DARIGIDEZ
DA SUSPENSÃO
DA SUSPENSÃO:
da MESA VIBRATÓRIA
𝐾𝑧𝑧 = 234000000 𝑁/𝑚 z

F
𝐾𝑦𝑦 = 1161400000 𝑁/𝑚
𝐾𝑥𝑥 = 39730 𝑁/𝑚
𝐾𝜃𝑥 = 𝐾𝜃𝑦 = 3,67𝑥106 𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑 x
𝐾𝜃𝑧 = 36,29 106 𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑
COMPARANDO os deslocamentos num dos CANTOS da PLACA: Uma

FORÇA que produz o DESLOCAMENTO x = 1 mm irá gerar:
y= 1 / 718 mm e z = 1 / 5470 mm
Só há MOVIMENTO SIGNIFICATIVO em x ➔ SISTEMA DE 1 GL
LAB2 - RIGIDEZ
ANÁLISE
ESTÁTICA
DARIGIDEZ
DA SUSPENSÃO
DA SUSPENSÃO:
da MESA VIBRATÓRIA
Célula de carga Voltímetro

Condicionador
parafuso Relógio
comparador
- Célula de Carga PIEZO RESISTIVA + CONDICIONADOR: Se = 40.2275 mV/N

- Relógio comparador: 1 mm por volta, resolução 0.01 mm ➔ d [mm]
- Voltímetro digital 3 meio dígitos: FS = 2 VDC, resolução 1 mV ➔ F [V]
PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL
1- Aplicar deslocamento com o parafuso
2- Medir d [mm] e F [V] ➔ Converter para F [N] = F [V] *1000/40.2275
3- Repetir passos 1 e 2 para diferentes valores de deslocamento (d)
LAB2 - RIGIDEZ
ANÁLISE
ESTÁTICA
DARIGIDEZ
DA SUSPENSÃO
DA SUSPENSÃO:
da MESA VIBRATÓRIA
ANÁLISE DOS RESULTADOS (Matlab)
% Resultados Experimentais
d= [0 0.4 0.8 1.0 1.2 1.4 1.8 2.0 2.5]; % [mm]
d=d/1000; % [m]
F= [0.0231 0.606 1.196 1.519 1.842 ...
2.177 2.853 3.199 4.078]; % [V]
F=F*1000/40.2275; %[N]
P= polyfit (d, F, 1); % regressão linear

Fa= polyval (P, d); % Força ajustada
Ke = P(1); % rigidez estática

plot (d, Fa, d, F, ’ or ’) % gráfico
COMPARAÇÃO dos RESULTADOS:

Experimento: Ke = 40420,2 N/m
Modelo: Kxx = 39729,9 N/m
Diferença: 1,71 %
MODELO DO SISTEMA: ESTADO (x, v) num tempo qualquer
HIPÓTESE: x >0 e v >0

EE
z Diagrama de CORPO LIVRE
v EE v
x m
c 𝐹𝑎 = 𝑐𝑣 = 𝑐 𝑥ሶ x F(t)
F(t)
x x
k 𝐹𝑚 = 𝑘𝑥
PROPRIEDADES:
m – massa da placa
k – rigidez da suspensão (4 lâminas) 2𝑎 𝑙𝑒𝑖 𝑑𝑒 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛: ෍ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑥ሷ
c – amortecimento viscoso
𝐹(𝑡) − 𝐹𝑚 − 𝐹𝑎 = 𝑚 𝑥ሷ
F(t) – Força de excitação
Fm – força de mola
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
Fa – força de amortecimento 𝑠𝑒𝑛𝑑𝑜: 𝑥ሷ = 2 𝑒 𝑥ሶ =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
MODELO DO SISTEMA: EQUAÇÃO do MOVIMENTO
EE v
MODELO MATEMÁTICO
𝐹𝑎 = 𝑐𝑣 = 𝑐 𝑥ሶ x F(t)
x 𝐹(𝑡) − 𝐹𝑚 − 𝐹𝑎 = 𝐹(𝑡) − 𝑘𝑥 − 𝑐 𝑥ሶ = 𝑚𝑥ሷ
𝐹𝑚 = 𝑘𝑥 𝑚 𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘 𝑥 = 𝐹(𝑡)
CASO 1: SISTEMA LIVRE NÃO AMORTECIDO: F(t) = 0 e c = 0
𝑚 𝑥ሷ + 𝑘 𝑥 = 0
MOVIMENTOS POSSÍVEIS: x(t) = CONSTANTE

Mesa PARADA
𝑥 𝑡 =0 → 𝑚0 + 𝑘0 = 0
no EE
𝑥 𝑡 = 𝐴 = 𝐶𝑇𝐸 → 𝑚0 + 𝑘𝐴 ≠ 0 → 𝑁Ã𝑂 𝑆𝐴𝑇𝐼𝐹𝐴𝑍 𝑎 𝐸. 𝐷.
MODELO DO SISTEMA: MOVIMENTOS
MOVIMENTOS POSSÍVEIS: x(t) = HARMÔNICO 𝑚 𝑥ሷ + 𝑘 𝑥 = 0
𝑥(𝑡) = 𝐵𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) → 𝑥ሷ = −𝐵𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)
𝑚 −𝐵𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) + 𝑘 𝐵𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) = 0 𝑘 − 𝑚𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) = 0
𝑐𝑜𝑚𝑜: 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝑁Ã𝑂 É 𝑍𝐸𝑅𝑂 𝑝𝑎𝑟𝑎 ∀𝑡:
EXISTE movimento se: 𝑘 − 𝑚𝜔2 = 0 𝑘 Frequência

𝜔= = 𝜔𝑛
𝑚 Natural
O movimento LIVRE é HARMÔNICO com frequência igual à NATURAL

MOVIMENTOS POSSÍVEIS: x(t) = HARMÔNICO 𝑚 𝑥ሷ + 𝑘 𝑥 = 0
𝑥(𝑡) = 𝐴 cos( 𝜔𝑡) → 𝐼𝐺𝑈𝐴𝐿 𝐴𝑂 𝑆𝐸𝑁𝑂
SOLUÇÃO GERAL: 𝑥(𝑡) = 𝐴 cos( 𝜔𝑛 𝑡) + 𝐵𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡)
𝑠𝑒𝑛𝑑𝑜 𝐴 𝑒 𝐵 𝑓𝑢𝑛çã𝑜 𝑑𝑎𝑠 𝐶. 𝐼.
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝐶. 𝐼. : 𝑥(0) = 𝑋0 𝑉0
𝑥(0)
ሶ = 𝑉0 𝑥(𝑡) = 𝑋0 cos( 𝜔𝑛 𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡)
𝜔𝑛
O movimento LIVRE é HARMÔNICO com FREQUÊNCIA igual à

NATURAL com AMPLITUDE dependente das CONDIÇÕES INICIAIS
CASO 1: Sistema LIVRE NÃO AMORTECIDO: MOVIMENTOS

Deslocamento fn =10 Hz: Xo=0 e Vo >0
𝑉𝑜
𝑥(𝑡) = 𝑋𝑜 cos( 𝜔𝑛 𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡)
𝜔𝑛
𝑋 = 𝑋𝑜 2 + 𝑉𝑜 /𝜔𝑛 2
Velocidade
𝑥(𝑡)
ሶ = −𝜔𝑛 𝑋𝑜 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡) + 𝑉𝑜 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡)
𝑉 = 𝜔𝑛 𝑋 𝜙𝑣𝑥 = 90 𝑔𝑟𝑎𝑢𝑠
Aceleração
𝑥(𝑡)
ሷ = −𝜔𝑛 2 𝑋𝑜 cos( 𝜔𝑛 𝑡) − 𝜔𝑛 𝑉𝑜 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡)
𝐴 = 𝜔𝑛 𝑉 = 𝜔𝑛 2 𝑋
𝜙𝑎𝑣 = 90 𝑔𝑟𝑎𝑢𝑠 𝑒 𝜙𝑎𝑥 = 180 𝑔𝑟𝑎𝑢𝑠
ENSAIO LAB 2
CASO 1: SISTEMA LIVRE NÃO AMORTECIDO

Analisador SD 380
acelerômetro
Amplificador
de Carga
Sensibilidade do SM de aceleração
Sa = 100 mV/(m/s2)
GRP TIME GRP SPEC
Aplicar Condição Inicial QUALQUER ➔ a(t) A(f)
APICO ARMS
DETERMINAR:
T [s] fn [Hz]
VERIFICAR: A Condição Inicial NÃO ALTERA o valor de fn !!!! ➔

a FREQUÊNCIA NATURAL fn é uma Propriedade Física do sistema
ENSAIO LAB 2
CASO 1: SISTEMA LIVRE NÃO AMORTECIDO - RESULTADOS

TIME: n=2048 FR =4 kHz ➔ dt = 9.7656e-5 s SPEC: n=800 FR =200 Hz ➔ df = 0.25 Hz
X:0.0669
Y:0.4995 X:17.250
Y:0.3531
0.058
Ap = 0,4995 [V]*1000/Sa = 4,995 [ m/s2 ] ARMS = 0,3531 [V] *1000/Sa= 3,531 [ m/s2]
ARMS = 0,707 AP = 3,531 [ m/s2 ] Ap = 3,531 / 0,707 = 4,994 [ m/s2]
Tn = 0,058 s ➔ fn = 1/Tn = 17,250 Hz fn = 17,250 Hz
Xp = Ap / ( 2 * pi * fn )2 = 0,000299 m = 0,299 mm
ENSAIO LAB 2
CASO 1: SISTEMA LIVRE NÃO AMORTECIDO

acelerômetro Analisador SD 380
mc
Amplificador
de Carga
Adicionar mc ao sistema original ➔ aplicar CI qualquer e determinar fn1

𝑘 𝑘
(2𝜋𝑓𝑛 )2 = (1) 𝑒 (2𝜋𝑓𝑛 1 )2 = (2)
𝑚 𝑚 + 𝑚𝑐
RESULTA:
𝑚𝑐
(1)/(2) → 𝑚= 2 é 𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑑𝑜 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 Método DINÂMICO para
𝑓𝑛
𝑓𝑛 1
−1 IDENTIFICAR (k) e (m)
via vibração livre!
𝑑𝑒 (1) → 𝑘 = 𝑚(2𝜋𝑓𝑛 )2 é 𝑎 𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑒𝑧 𝑑𝑜 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
ENSAIO LAB 2
CASO 1: SISTEMA LIVRE NÃO AMORTECIDO - RESULTADOS

AJUSTES: GRP SPEC, n=800 FR = 200 Hz ➔ df = 0.25 Hz
Adicionando mc = 3.036 kg ao sistema original ➔ fn1 = 12.500 Hz

3.036
𝑚= 2 = 3.3569 𝑘𝑔
17.25 𝑚 = 3.3569 𝑘𝑔
−1
12.50
𝑘 = 3.3569 (2𝜋17.25)2 = 39434.76 [𝑁/𝑚] 𝑘 = 39434.76 [𝑁/𝑚]
AVALIAÇÃO dos ERROS: A resolução em frequência é df = 0.25 Hz ➔ os

valores de fn e fn1 podem ter INCERTEZAS de ± 0.25/2 = ± 0.125 Hz
EXEMPLO: se fn1 = 12.25 Hz ➔ m = 3.089 kg ➔ k = 36284 N/m (~ 7.9 %)
CASO 2: SISTEMA LIVRE e AMORTECIDO: F(t) = 0 e c ≠ 0

𝑚 𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘 𝑥 = 0
MOVIMENTOS POSSÍVEIS: CONSTANTE
𝑥(𝑡) = 0 → 𝑚0 + 𝑐0 + 𝑘0 = 0 Mesa PARADA

no EE
𝑥 𝑡 = 𝐴 = 𝐶𝑇𝐸 → 𝑚0 + 𝑐0 + 𝑘𝐴 ≠ 0 → 𝑁Ã𝑂 𝑆𝐴𝑇𝐼𝐹𝐴𝑍 𝑎 𝐸. 𝐷.
MOVIMENTOS POSSÍVEIS: HARMÔNICO

𝑥(𝑡) = 𝐵𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) → 𝑥ሶ = 𝐵𝜔 cos( 𝜔𝑡) → 𝑥ሷ = −𝐵𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)
𝑚 −𝐵𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) + 𝑐 𝜔 cos( 𝜔𝑡) + 𝑘 𝐵𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) ≠ 0

O Movimento LIVRE NÃO é
𝑥 𝑡 = 𝐵𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝑁Ã𝑂 𝑆𝐴𝑇𝐼𝑆𝐹𝐴𝑍 𝑎 𝐸. 𝐷. PURAMENTE HARMÔNICO

𝑚 𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘 𝑥 = 0 S=1
MOVIMENTOS POSSÍVEIS: EXPONENCIAL
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑠𝑡 → 𝑥ሶ = 𝐴𝑠𝑒 𝑠𝑡 → 𝑥ሷ = 𝐴𝑠 2 𝑒 𝑠𝑡
S = -1
→ 𝑚 𝐴𝑠 2 𝑒 𝑠𝑡 + 𝑐 𝐴𝑠𝑒 𝑠𝑡 + 𝑘 𝐴𝑒 𝑠𝑡 = 0
𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘 𝐴𝑒 𝑠𝑡 = 0 𝑠𝑒 𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘 = 0 ∀𝑡
−𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘 −𝑐 − 𝑐 2 − 4𝑚𝑘 −𝑐 + 𝑐 2 − 4𝑚𝑘

𝑠= → 𝑠1 = → 𝑠2 =
2𝑚 2𝑚 2𝑚
s é REAL < 0 ou COMPLEXO
EXISTE movimento EXPONENCIAL: 𝑥(𝑡) = 𝐴 𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝐵 𝑒 𝑠2 𝑡

CASO 2: SISTEMA LIVRE e AMORTECIDO
ANÁLISE DO MOVIMENTO EXPONENCIAL S=1
Caso 2a: s COMPLEXO ➔ 𝑐 2 − 4𝑚𝑘 < 0 → 𝑐 2 < 4𝑚𝑘
𝑐 𝑘 𝑐 2 𝑐
−𝑐± 𝑐 2 −4𝑚𝑘
𝑠= → 𝑠=− ±𝑗 − = 𝑎 ± 𝑗𝑏 𝑎=− S = -1
2𝑚 2𝑚 𝑚 2𝑚 2𝑚
𝑘 𝑐 2
𝑏= −
𝑚 2𝑚
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑠𝑡 =𝐴 𝑒 𝑎𝑡±𝑗𝑏𝑡
𝑒 ±𝑗𝑏𝑡 = cos( 𝑏𝑡) ± 𝑗𝑠𝑒𝑛(𝑏𝑡) Movimento HARMÔNICO de frequência b

𝑒 𝑎𝑡 𝑐𝑜𝑚 𝑎 < 0 Movimento EXPONENCIAL DECRESCENTE
O movimento é OSCILATÓRIO com amplitudes que DECRESCEM

EXPONENCIALMENTE com o tempo: SUBAMORTECIDO
2 2
Caso 2b: s é REAL ➔ com: 𝑐 − 4𝑚𝑘 > 0 → 𝑐 > 4𝑚𝑘
𝑐 𝑐 2 𝑘 S = -1
𝑠=− ± − → 𝑠1 < 0 𝑒 𝑠2 < 0
2𝑚 2𝑚 𝑚
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝐵𝑒 𝑠2 𝑡
O movimento DECRESCE EXPONENCIALMENTE com o tempo:

SUPERAMORTECIDO
Caso 2c: s é REAL ➔ com: 𝑐 2 − 4𝑚𝑘 = 0 → 𝑐 2 = 4𝑚𝑘

0
2
S = -1
𝑐 𝑐 𝑘 𝑐
𝑠=− ± − 𝑠=− → 𝑠 = 𝑠1 = 𝑠2 < 0
2𝑚 2𝑚 𝑚 2𝑚
SOLUÇÃO GERAL → 𝑥(𝑡) = 𝐴 + 𝐵 𝑡 𝑒 𝑠𝑡
O movimento DECRESCE EXPONENCIALMENTE com o tempo:

SUPERAMORTECIDO
Neste caso o amortecimento é denominado CRÍTICO
x
x
t
t
s1 e s2 REAIS ≤ 0 s1 e s2 COMPLEXOS
−𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘
𝑐2 > 4𝑚𝑘 → 𝑠= → 𝑐 2 < 4𝑚𝑘
2𝑚
O movimento LIVRE do sistema com AMORTECIMENTO VISCOSO é

sempre DECRESCENTE mesmo quando for oscilatório
CASO 2: SISTEMA LIVRE SUBAMORTECIDO
𝑐
𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑛𝑑𝑜: 𝜁= FATOR de
2𝑚𝜔𝑛 AMORTECIMENTO
𝑐 𝑐 𝜔𝑛
𝑎=− =− → 𝑎 = −𝜁𝜔𝑛
2𝑚 2𝑚 𝜔𝑛
𝑘 𝑐 𝑘 𝑐 2
𝜔𝑛2 = 𝑒 = 𝜁𝜔𝑛 → 𝑏= − = 𝜔𝑛2 − 𝜁 2 𝜔𝑛2
𝑚 2𝑚 𝑚 2𝑚
Frequência natural
→ 𝑏 = 𝜔𝑛 1 − 𝜁2 = 𝜔𝑎 amortecida
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑠𝑡 = 𝐴 𝑒 𝑎𝑡±𝑗𝑏𝑡 → 𝑥(𝑡) = 𝐴 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡±𝑗𝜔𝑎 𝑡

Autovalor
CASO 2: SISTEMA LIVRE e SUBAMORTECIDO

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜁 < 1: 𝑆𝑈𝐵𝐴𝑀𝑂𝑅𝑇𝐸𝐶𝐼𝐷𝑂
Ta
2𝜋
𝑠𝑒𝑛𝑑𝑜: 𝜔𝑎 = 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 → 𝑇𝑎 =
𝜔𝑎
𝐶𝑜𝑛𝑑𝑖çõ𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑖𝑠 → 𝑥(0) = 𝑋𝑜 𝑥(0)

ሶ = 𝑉𝑜
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝐵𝑒 𝑠2 𝑡
𝑥 𝑡 = 𝐴 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡−𝑗𝜔𝑎 𝑡 + 𝐵 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡+𝑗𝜔𝑎𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 (𝐴 𝑒 −𝑗𝜔𝑎𝑡 + 𝐵𝑒 +𝑗𝜔𝑎 𝑡 )
𝑉𝑜 + 𝜁𝜔𝑛 𝑋𝑜 MOVIMENTO
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝑋𝑜 cos( 𝜔𝑎 𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡)
𝜔𝑎 SUBAMORTECIDO
DECREMENTO LOGARÍTIMICO ( ζ < 1 )
𝑉𝑜 + 𝜁𝜔𝑛 𝑋𝑜
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 𝑋𝑜 cos( 𝜔𝑎 𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡)
𝜔𝑎
𝑋𝑜 , 𝑋1 , ⋯ 𝑋𝑛 → 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑃𝐼𝐶𝑂 𝑒𝑚 𝑡𝑜 , 𝑡1 , ⋯ 𝑡𝑛
𝑘 = 0, 1, ⋯ , 𝑛
Xo
→ cos 𝜔𝑎 𝑡𝑘 = 1 𝑒 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑎 𝑡𝑘 = 0 X1
𝑡𝑘 − 𝑡𝑘−1 = 𝑇𝑎 Xn
𝑥(𝑡𝑜 ) 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡𝑜 𝑋𝑜 𝑋
𝑥(𝑡1 )
= 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡1 𝑋𝑜
= 𝑒 𝜁𝜔𝑛 𝑡1 −𝑡𝑜
= 𝑒 𝜁𝜔𝑛𝑇𝑎 = 𝑋𝑜
1
𝑋𝑜 to t1 tn
𝑇𝑎 = 𝑐𝑡𝑒 → 𝜔𝑛 = 𝑐𝑡𝑒 → 𝜁 = 𝑐𝑡𝑒 → ln = 𝜁𝜔𝑛 𝑇𝑎 = 𝑐𝑡𝑒
𝑋1
DECREMENTO LOGARÍTIMICO ( ζ < 1 ) 2𝜋𝜁

𝑋𝑜 𝑛
1−𝜁 2
=𝑒
𝑋𝑜 𝑋𝑜 𝑋𝑛
= 𝑒 𝜁𝜔𝑛 𝑇𝑎 → ln = 𝜁𝜔𝑛 𝑇𝑎 = 𝑐𝑡𝑒 Xo
𝑋1 𝑋1
X1
Usando n+1 picos (N PERÍODOS): Xn
𝑋𝑜 𝑋𝑜 𝑋1 𝑋 𝑛
= ⋯ 𝑛−1 = 𝑒 𝜁𝜔𝑛 𝑇𝑎 = 𝑒 𝑛 𝜁𝜔𝑛 𝑇𝑎
𝑋𝑛 𝑋1 𝑋2 𝑋𝑛
2𝜋 2𝜋
𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑇𝑎 = =
𝜔𝑎 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
to t1 tn
2𝜋𝜁
𝑋𝑜 𝑛
1−𝜁 2
=𝑒
𝑋𝑛
DECREMENTO LOGARÍTIMICO ( ζ < 1 )
2𝜋𝜁
𝑋𝑜 𝑛
1−𝜁 2
2𝜋𝜁 𝑋𝑜
=𝑒 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑛𝑑𝑜: 𝛿= → = 𝑒 𝑛𝛿
𝑋𝑛 1 − 𝜁2 𝑋𝑛
𝑋𝑜 1 𝑋𝑜 2𝜋𝜁 1 𝑋𝑜
ln =𝑛𝛿 𝛿= ln 𝛿= = ln
𝑋𝑛 𝑛 𝑋𝑛 1 − 𝜁2 𝑛 𝑋𝑛
𝑠𝑒 𝜁 < 0.2 → 1 − 𝜁 2 ≅ 1 1 𝑋𝑜
2𝜋𝜁 = ln
𝛿 ≅ 2𝜋𝜁 𝑛 𝑋𝑛
Medindo: Xo e Xn espaçados de n períodos, estima-se o valor do

FATOR de AMORTECIMENTO
ENSAIO LAB 2

amortecedor Analisador SD 380
acelerômetro
Amplificador
de Carga
1. Aplicar CI QUALQUER e adquirir a(t): GRP TIME
2. Medir o valor de Ta e os valores das N amplitudes PICO

CONSECUTIVAS ao longo do tempo: Apico = {A0 A1 A2 ..... AN}.
3. Ajustar uma FUNÇÃO EXPONENCIAL aos dados Apico e determinar ζ,

verificando se o amortecimento é do tipo VISCOSO. (ou ajustar FUNÇÃO
LINEAR a y= ln (Apico) )
ENSAIO LAB 2
CASO 2: SISTEMA LIVRE e SUBAMORTECIDO - RESULTADOS

ANÁLISE DIRETA dos DADOS EXPERIMENTAIS para determinar ζ
Ap [V] Ai/Ai+1 δ=ln(Ai/Ai+1) ζ ≈ δ/(2π) 2𝜋𝜁 1 𝑋𝑜

𝛿= = ln
A1=0.4374 - - 1 − 𝜁2 𝑛 𝑋𝑛
A2=0.4195 1.0426 0.0418 0.0066 (*)
A3=0.3965 1.0580 0.0564 0.0090 (*)
A4=0.3756 1.0556 0.0541 0.0086 𝑠𝑒 𝜁 < 0.2 → 1 − 𝜁2 ≅ 1
A5=0.3583 1.0484 0.0472 0.0075
A6=0.3423 1.0468 0.0458 0.0073 𝛿 ≅ 2𝜋𝜁
A7=0.3237 1.0574 0.0558 0.0089
A8=0.3062 1.0572 0.0556 0.0089
A9=0.2935 1.0434 0.0425 0.0068 ζm = mean(ζ) = 0.0079
Sζ = std (ζ) = 0.0010
ζm ± Sζ = [0.0089 0.0069] Eliminando (*) ➔ ζm = 0.0080 e Sζ = 0.0009

ENSAIO LAB 2
CASO 2: SISTEMA LIVRE e SUBAMORTECIDO - RESULTADOS
INTERVALO de CONFIANÇA do fator de amortecimento para α = 95%

1+𝛼
Para a amostra de ζ com fdp t- Student: no Matlab: 𝑡 = 𝑡𝑖𝑛𝑣
2
,𝑑
O valor de t para probabilidade α com d graus de liberdade estatísticos.

𝑆
O intervalo de confiança é: 𝜁 ∈ 𝜁𝑚 − 𝐷 𝜁𝑚 + 𝐷 Sendo: 𝐷=𝑡
𝑁
Com: 𝛼 = 0.95 𝑁=8 𝑑 =8−1=7 → 𝑡 = 2.3646 → D = 0.00084
Resulta 𝜁 = 0.0079 ∈ 0.0087 0.0071 𝑐𝑜𝑚 𝛼 = 95%
Cálculo do Coeficiente de Amortecimento Viscoso:
𝑐 = 2𝜁𝑚𝜔𝑛 = 2 × 0.0079 × 3.3569 × 2𝜋17.25 = 5.7486𝑁𝑠/𝑚

ENSAIO LAB 2
ESTIMAR ζ usando função de AJUSTE das amplitudes pico
fn = 17.25; % frequência natural [Hz]

Ap = [4.3740 4.1951 3.9652 3.7564 3.5832
3.4229 3.2372 3.0620 2.9345 2.7456]; % medidas
np= length (Ap); % número de valores medidos
Apn = Ap / Ap(1); % normaliza pelo primeiro valor
y = log( Apn); % ln das amplitudes normalizadas
Ta = 0.0583; % período da oscilação (medido)

tp = 0: Ta: (np-1) * Ta; % tempo dos picos
P= polyfit (tp,y,1) % ajuste linear

qsi = - P(1)/(2* pi *fn);
ζ = 0.0080
A = exp (-qsi *2* pi * fn * tp );
plot ( tp, A, tp, Apn, ’ or ’)
CASO 3: SISTEMA LIVRE e SUPERAMORTECIDO
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜁 > 1: 𝑆𝑈𝑃𝐸𝑅𝐴𝑀𝑂𝑅𝑇𝐸𝐶𝐼𝐷𝑂

𝑋𝑜 = 0 𝑒 𝑉𝑜 > 0
−𝜁+ 𝜁 2 −1 𝜔𝑛 𝑡 −𝜁− 𝜁 2 −1 𝜔𝑛 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐴 𝑒 +𝐵 𝑒
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜁 = 1: 𝐴𝑀𝑂𝑅𝑇𝐸𝐶𝐼𝑀𝐸𝑁𝑇𝑂 𝐶𝑅Í𝑇𝐼𝐶𝑂

𝑋𝑜 = 0 𝑒 𝑉𝑜 > 0
𝑥(𝑡) = 𝐴 + 𝐵𝑡 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡
NÃO EXISTE MOVIMENTO OSCILATÓRIO

MODELO DO SISTEMA: EQUAÇÃO DO MOVIMENTO
CASO 4: SISTEMA LIVRE e ATRITO COULOMB
x v
𝑚𝑥ሷ + 𝑘𝑥 = 𝐹𝑎 = −𝑠𝑖𝑔𝑛𝑎𝑙(𝑣)𝜇𝑁
𝑠𝑖𝑔𝑛𝑎𝑙(𝑣) = +1 𝑠𝑒 𝑣>0
m
𝑠𝑖𝑔𝑛𝑎𝑙(𝑣) = −1 𝑠𝑒 𝑣<0
k
𝑣 = 𝑥ሶ → 𝐹𝑎 = ±𝜇𝑁
Usando a equação HOMOGÊNEA: 𝑚𝑥ሷ + 𝑘𝑥 = 0
Se houver movimento LIVRE, ele será HARMÔNICO com FREQUÊNCIA:

𝑘
𝜔𝑛2 =
𝑚
Como a FORÇA de ATRITO DISSIPA energia ➔ o movimento LIVRE tem

amplitudes que DIMINUEM com o tempo.

FORMA do DECAIMENTO das amplitudes:
1 1 ➔ 2: Fa > 0, X1 > 0, X2 < 0 e v1 = v2= 0

3 2 ➔ 3: Fa < 0, X2 < 0, X3 > 0 e v2 = v3= 0
1
𝐸1−2 = 𝑉1−2 + 𝑇1−2 = 𝑘 𝑋12 − 𝑋22 + 0 = 𝑊1−2 = 𝐹𝑎 𝑋1 + 𝑋2
2
1 2𝐹𝑎
𝑘 𝑋1 − 𝑋2 𝑋1 + 𝑋2 = 𝐹𝑎 𝑋1 + 𝑋2 → 𝑋1 − 𝑋2 =
2 𝑘
1
2 𝐸2−3 = 𝑉2−3 + 𝑇2−3 = 𝑘 𝑋22 − 𝑋32 + 0 = 𝑊2−3 = 𝐹𝑎 𝑋2 + 𝑋3
2
1 2𝐹𝑎
𝑘 𝑋2 − 𝑋3 𝑋2 + 𝑋3 = 𝐹𝑎 𝑋2 + 𝑋3 → 𝑋2 − 𝑋3 =
2 𝑘
4𝐹𝑎 x(t) e v(t) oscilam com ωn e

Somando ➔ 𝑋1 − 𝑋3 =
𝑘 DIMINUEM LINEARMENTE com t.

Tn
4𝐹𝑎
𝑋𝑖 − 𝑋𝑖+1 =
𝑘
4𝐹𝑎 𝑡
𝐶. 𝐼: 𝑥 0 = 𝑋0 𝑒 𝑥ሶ 0 = 0 ⇒ 𝑥 𝑡 = 1− 𝑋 cos 𝜔𝑛 𝑡
𝑘 𝑇𝑛 0
Válido apenas para 1 ciclo de período Tn

EXERCÍCIOS
E1: Qual deve ser o MENOR amortecedor a ser instalado num sistema
vibratório de 1 GL (m = 3,411 kg e fn = 19,25 Hz) para que o movimento
livre NÃO seja OSCILATÓRIO?
E2: Para o caso ζ = 1 qual é o tempo para atingir o MÁXIMO

DESLOCAMENTO, se o sistema tem C.I. : Xo = 0 e Vo = 10 m/s?
Qual o valor do máximo deslocamento em [mm]?
E3: Para o caso do E2, com as CI especificadas, construir os gráficos do

DESLOCAMENTO e da VELOCIDADE em função do tempo.
EXERCÍCIOS
E1: Qual deve ser o MENOR amortecedor a ser instalado num sistema
vibratório de 1 GL (m = 3,411 kg e fn = 19,25 Hz) para que o movimento
livre NÃO seja OSCILATÓRIO?
𝑐
Condição: ζ = 1 𝜁= → 𝑐𝑐 = 2𝑚𝜔𝑛 = 825,13 Ns/m 𝑐 ≥ 825,13 Ns/m
2𝑚𝜔𝑛
E2: Para o caso ζ = 1 qual é o tempo para atingir o MÁXIMO

DESLOCAMENTO, se o sistema tem C.I. : Xo = 0 e Vo = 10 m/s?
Qual o valor do máximo deslocamento em milímetros?
𝑥 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑡 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 → 𝐴 = 𝑋𝑜 = 0
𝑥(𝑡) é 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑜 → 𝑥(𝑡)
ሶ =0
∴ 𝑥 𝑡 = 𝐵𝑡 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 → 𝑥(𝑡)
ሶ = 𝐵𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 − 𝜔𝑛 𝐵𝑡 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 1 1
∴ 𝑡= = = 0,0083 𝑠
𝜔𝑛 2𝜋19,25
𝑉𝑜 = 10 𝑚/𝑠 → 10 = 𝐵
𝑒 𝑥max = 30,41 𝑚𝑚
∴ 𝑥 𝑡 = 10𝑡 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 𝑒 𝑥(𝑡)
ሶ = 10 1 − 𝜔𝑛 𝑡 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡
EXERCÍCIOS
E3: Para o caso do E2, com as C.I. especificadas, construir os gráficos do

DESLOCAMENTO e da VELOCIDADE em função do tempo.
𝑥(𝑡) = 10𝑡 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 𝑥(𝑡)

ሶ = 10 1 − 𝜔𝑛 𝑡 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡
Exercícios de SISTEMA LIVRE de 1 GL

Theory of Vibration with Applications
William T. Thomson
2.7; 2.11; 2.18; 2.28; 2.33; 2.36; 2.38
A numeração dos exercícios podem variar em
função da edição do livro (procurar o professor)
EXERCÍCIOS incluídos na lista 1
MOVIMENTOS DO SISTEMA – EXCITAÇÃO HARMÔNICA
𝑚 𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘 𝑥 = 𝐹(𝑡) = 𝐹𝑜 𝑒 𝑗𝜔𝑡
HIPÓTESE: F(t) é HARMÔNICA com ω ➔ x(t) será HARMÔNICA com ω
𝑥(𝑡) = 𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡 → 𝑥(𝑡)

ሶ = 𝑗𝜔𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡 → 𝑥(𝑡)
ሷ = −𝜔2 𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝑚 −𝜔2 𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝑐 𝑗𝜔𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝑘 𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 𝐹𝑜 𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝑘 − 𝑚𝜔2 + 𝑗𝑐𝜔 𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 𝐹𝑜 𝑒 𝑗𝜔𝑡

𝐹𝑜
𝑋=
𝑘 − 𝑚𝜔2 + 𝑗𝑐𝜔 𝑋 = 𝐹𝑜 𝑘 − 𝑚𝜔 2 + 𝑗𝑐𝜔
CONCLUSÕES
- A amplitude X é função COMPLEXA da frequência ω
- A amplitude |X| é proporcional a Fo e varia com ω
RESPOSTA em FREQUÊNCIA: efeitos de f e de Fo

fn = 10 Hz K = 50000 N/m c = 15,9 N/m/s
Fo = 1 N Fo = 2 N
f = 9,5 Hz ➔ X = 0,2 mm X = 0,4 mm X é proporcional a Fo
f =10,0 Hz ➔ X = 1,0 mm X = 2,0 mm X é NÃO LINEAR com ω
f =11,0 Hz ➔ X = 0,1 mm X = 0,2 mm
INFLUÊNCIA DO AMORTECIMENTO
fn = 10 Hz
K = 50000 N/m
c = 15,9 N/m/s
ou
c = 159 N/m/s
AUMENTANDO ζ ( c )
- |X| é REDUZIDO em QUALQUER frequência.
- Na região do PICO o efeito de redução da amplitude |X| é MAIOR.
FUNÇÃO RESPOSTA EM FREQUÊNCIA – FRF = X/Fo
FORMATO ADIMENSIONAL
𝐹𝑜 𝑋 1
𝑋= =
𝑘 − 𝑚𝜔 2 + 𝑗𝑐𝜔 𝐹𝑜 𝑘 − 𝑚𝜔 2 + 𝑗𝑐𝜔
𝜔 𝑓 𝑐 𝑋 1ൗ
𝜂= = 𝑒 𝜁= = 𝑘
𝜔𝑛 𝑓𝑛 2𝑚𝜔𝑛 𝐹𝑜 1 − 𝜂 2 + 𝑗2𝜁𝜂
𝑋 1ൗ −2𝜁𝜂
= 𝑘 𝑒 tan 𝜙𝑋𝐹 =
BODE 𝐹𝑜 1 − 𝜂2
1 − 𝜂2 2 + 2𝜁𝜂 2
REAL e 𝑋 1 1 − 𝜂2 𝑋 1 −2𝜁𝜂
Re = 𝑒 Im =
IMAGINÁRIA 𝐹 𝑘 1 − 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂2 𝐹 𝑘 1 − 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂2
FUNÇÃO RESPOSTA EM FREQUÊNICA - FRF
REPRESENTAÇÃO DE BODE
𝑋 1ൗ
= 𝑘
𝐹𝑜 1 − 𝜂2 2 + 2𝜁𝜂 2
−2𝜁𝜂
tan 𝜑𝑋𝐹 =
1 − 𝜂2
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑓 = 𝑓𝑛 → 𝜂=1
𝑋 1 1
⇒ = 𝑒 𝜙𝑋𝐹 = −90o
𝐹𝑜 𝑘 2𝜁
Na frequência natural a DEFASAGEM é -90 graus e o GANHO é elevado
A defasagem entre x(t) e F(t) varia com ω

ANÁLISE DA RESSONÂNCIA
𝑋
𝐹
É MÁXIMO na frequência de RESSONÂNCIA
𝜕 𝑋/𝐹
=0
𝜕𝜂
𝜂𝑅 = 1 − 2𝜁 2
𝑋 1 1
=
𝐹𝑜 𝑅
𝑘 2𝜁 1 − 𝜁 2
− 1 − 2𝜁 2
tan 𝜙𝑋𝐹 𝑅 =
𝜁
𝜂𝑅
FUNÇÕES RESPOSTA EM FREQUÊNCIA DO SISTEMA
REPRESENTAÇÃO REAL e IMAGINÁRIA
𝑋 1 1 − 𝜂2 𝑋 1 −2𝜁𝜂
Re = 𝑒 Im =
𝐹 𝑘 1 − 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂2 𝐹 𝑘 1 − 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂2
𝑋 1
𝜂=0 ⇒ Re =
𝐹 𝑘
𝑋
𝐼𝑚 = 0
𝐹
𝑋
𝜂=1 ⇒ Re = 0
𝐹
𝑋 1
Im = − → 𝑀𝐴𝑋
𝐹 2𝜁𝑘
REPRESENTAÇÃO de NYQUIST
𝑋 1 1 − 𝜂2 𝑋 1 −2𝜁𝜂
Re = Im =
𝐹 𝑘 1 − 𝜂 2 2 + 4𝜁 2 𝜂 2 𝐹 𝑘 1 − 𝜂 2 2 + 4𝜁 2 𝜂 2
𝜑𝑋𝐹
𝑋 1ൗ
= 𝑘
𝐹𝑜 1 − 𝜂2 2 + 2𝜁𝜂 2
𝑋/𝐹
−2𝜁𝜂
tan 𝜙𝑋𝐹 =
𝜂 1 − 𝜂2
REPRESENTAÇÃO de NYQUIST
𝑋 1 1 − 𝜂2 𝑋 1 −2𝜁𝜂
Re = Im =
𝐹 𝑘 1 − 𝜂 2 2 + 4𝜁 2 𝜂 2 𝐹 𝑘 1 − 𝜂 2 2 + 4𝜁 2 𝜂 2
𝜑𝑋𝐹
𝑋/𝐹
𝜂
REPRESENTAÇÕES COMPLEXAS
MOBILIDADE, IMPEDÂNCIA e INERTÂNCIA
𝑋 1 1
=
𝐹 𝑘 1 − 𝜂2 + 𝑗2𝜁𝜂
𝑉 𝑋 𝜔 𝑋 𝑋 𝑉 𝜔𝑛 𝜂
= 𝑗𝜔 = 𝑗𝜔𝑛 = 𝑗𝜔𝑛 𝜂 =𝑗
𝐹 𝐹 𝜔𝑛 𝐹 𝐹 𝐹 𝑘 1 − 𝜂2 + 𝑗2𝜁𝜂
𝐴 2
𝑋 2
𝜔2 𝑋 2 2
𝑋 𝐴 1 𝜂2
= −𝜔 = −𝜔𝑛 2 = −𝜔𝑛 𝜂 =−
𝐹 𝐹 𝜔𝑛 𝐹 𝐹 𝐹 𝑚 1 − 𝜂2 + 𝑗2𝜁𝜂
REPRESENTAÇÕES DE BODE fn = 17,5 Hz K = 40000 N/m ξ = 0,05
𝑋 1 1 −2𝜁𝜂
= tan 𝜑𝑋𝐹 =
𝐹 𝑘 1 − 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂 2 1 − 𝜂2
𝑉 𝜔𝑛 𝜂
= 𝜑𝑉𝐹 = 𝜑𝑋𝐹 + 900
𝐹 𝑘 1 − 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂 2
𝐴 1 𝜂2
= 𝜑𝐴𝐹 = 𝜑𝑋𝐹 + 1800
𝐹 𝑚 1− 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂 2
𝑋 1 𝑉 𝐴 𝑋 𝐴 1
𝜂→0 ⇒ → →0 →0 𝜂→∞ ⇒ →0 →
𝐹 𝑘 𝐹 𝐹 𝐹 𝐹 𝑚
𝜙𝑋𝐹 = 0 𝜙𝑉𝐹 = 900 𝜙𝐴𝐹 = 1800 𝜙𝑋𝐹 = −1800 𝜙𝐴𝐹 = 0
REPRESENTAÇÃO COMPLEXA: NYQUIST
EXERCÍCIO:
Para um sistema de 1GL com:

fn=17,5 Hz
k=40000 N/m
ξ = 0.05
Pede-se:
1. Gerar as FRF, X/F, V/F e
A/F, na banda de 0 a 40 Hz, e
plotar os resultados no formato
de NYQUIST
REPRESENTAÇÃO COMPLEXA: REAL e IMAG
EXERCÍCIO:
Para um sistema de 1GL com:

fn=17,5 Hz
k=40000 N/m
ξ = 0.05
Pede-se:
2. Gerar as FRF, X/F, V/F e
A/F, na banda de 0 a 40 Hz, e
plotar os resultados no formato
REAL e IMAGINÁRIO
EXERCÍCIO: EXCITAÇÃO PERIÓDICA - CÁLCULO DA RESPOSTA

Um sistema vibratório LINEAR de 1 GL tem fn = 20 Hz e suspensão de rigidez K = 50000 N/m.
Ele é excitado por uma FORÇA PERIÓDICA com as seguintes características:
𝐹(𝑡) = 2𝑠𝑒𝑛(20𝜋𝑡) + 3𝑠𝑒𝑛(80𝜋𝑡) [𝑁]

PEDE-SE: Calcular as amplitudes dos deslocamentos e as defasagens nas frequências da
excitação. Escrever a expressão analítica do DESLOCAMENTO em função do TEMPO.
𝑋 1 1 −2𝜁𝜂
A FRF do sistema de 1 GL é: = tan 𝜑𝑋𝐹 =
𝐹 𝑘 1 − 𝜂2 2 + 2𝜁𝜂 2 1 − 𝜂2
a) Para ζ = 0:

Um sistema vibratório LINEAR de 1 GL tem fn = 20 Hz e suspensão de rigidez K = 50000 N/m.
Ele é excitado por uma FORÇA PERIÓDICA com as seguintes características:
𝐹(𝑡) = 2𝑠𝑒𝑛(20𝜋𝑡) + 3𝑠𝑒𝑛(80𝜋𝑡) [𝑁]

𝑋 1 1 −2𝜁𝜂
𝐹 𝑘 1 − 𝜂2 2 + 2𝜁𝜂 2 1 − 𝜂2
a) Para ζ = 0:
As AMPLITUDES das FORÇAS são: em f1=10 Hz → F1 = 2 N e em f2=40 Hz → F2 = 3 N
Como fn = 20 Hz ➔ em f1=10 Hz → η1=0,5 e em f2=40 Hz → η2 =2,0
𝑋 1 1 𝐹 1
= → 𝑋 = 𝑒 𝜑𝑋𝐹 = 0 𝑠𝑒 𝜂 < 1 𝑒 𝜑𝑋𝐹 = 𝜋 𝑠𝑒 𝜂 > 1
𝐹 𝑘 1 − 𝜂2 𝑘 1 − 𝜂2
f1 = 10 Hz: X1= 0,0533 mm Φ1 = 0 f2 = 40 Hz: X2= 0,02 mm Φ2 = π
𝑥(𝑡) = 0,0533𝑠𝑒𝑛(20𝜋𝑡) + 0,02𝑠𝑒𝑛(80𝜋𝑡 + 𝜋) [𝑚𝑚]


Um sistema vibratório LINEAR de 1 GL AMORTECIDO tem fn = 20 Hz e suspensão de rigidez
K = 50000 N/m. Ele é excitado por uma FORÇA PERIÓDICA com as seguintes características:
𝐹(𝑡) = 2𝑠𝑒𝑛(20𝜋𝑡) + 3𝑠𝑒𝑛(80𝜋𝑡) [𝑁]

𝑋 1 1 −2𝜁𝜂
𝐹 𝑘 1 − 𝜂2 2 + 2𝜁𝜂 2 1 − 𝜂2
b) Para ζ = 0.3:

Um sistema vibratório LINEAR de 1 GL AMORTECIDO tem fn = 20 Hz e suspensão de rigidez
K = 50000 N/m. Ele é excitado por uma FORÇA PERIÓDICA com as seguintes características:
𝐹(𝑡) = 2𝑠𝑒𝑛(20𝜋𝑡) + 3𝑠𝑒𝑛(80𝜋𝑡) [𝑁]

𝑋 1 1 −2𝜁𝜂
𝐹 𝑘 1 − 𝜂2 2 + 2𝜁𝜂 2 1 − 𝜂2
b) Para ζ = 0.3:
As AMPLITUDES das FORÇAS são: em f1=10 Hz → F1 = 2 N e em f2=40 Hz → F2 = 3 N

Como fn = 20 Hz ➔ em f1=10 Hz → η1=0,5 e em f2=40 Hz → η2 =2,0
f1 = 10 Hz: X1= 0,0495 mm Φ1 = -0,38 rd f2 = 40 Hz: X2= 0,0186 mm Φ2 = -2,76 rd
𝑥(𝑡) = 0.0495𝑠𝑒𝑛(20𝜋𝑡 − 0.38) + 0.0186𝑠𝑒𝑛(80𝜋𝑡 − 2.76) [𝑚𝑚]

MOVIMENTOS DO SISTEMA – COM EXCITAÇÃO HAMÔNICA
ENSAIO LAB 3 – MONTAGEM EXPERIMENTAL
a(t)
AS
F(t)
EXC
AP
GS
SISTEMAS DE EXCITAÇÃO E DE MEDIÇÃO:

Gerador de sinal (GS): ajusta o valor da frequência da excitação
Amplificador de potência (AP): ajusta o nível da força de excitação
Excitador eletrodinâmico (EXC): produz a força de excitação
Acelerômetro + amplificador: medem a(t) com sensibilidade Sa = 100 mV / m/s2
Célula de carga + amplificador: medem F(t) com sensibilidade SF = 100 mV / N
Analisador de Sinais de 2 canais (AS): canal A – F(t) e canal B – a(t)
ENSAIO LAB 3 - EXCITAÇÃO HARMÔNICA: GS no modo sine
Para CADA f [Hz]: - (AS) ajustado em GRP - 2CH SPEC AVG#10 ➔ Amplitudes: A, F
- (AS) ajustado em GRP – PWR AVG#10 ➔ Defasagem: ΦAF
Coerências = 1 A [m/s2] = A[V] 1000/Sa e F [N] = F [V] 1000/SF
f [Hz] 10.0 12.0 15.0 16.0 17.0 17.25 17.375 17.5 18.0 19.0 20.0 25.0 30.0
A [m/s2] 0.578 0.921 1.740 2.170 2.640 2.740 2.779 2.880 3.150 3.670 4.110 4.110 3.250
F [N] 3.810 3.310 1.980 1.280 0.436 0.250 0.188 0.236 0.716 1.970 3.280 6.940 7.050
ΦAF[grau] 178.0 177.0 175.0 172.0 155.0 125.0 93.1 60.0 15.0 5.0 3.0 0.5 0.0
𝑋 𝑚𝑚 1000 𝐴 𝑚/𝑠 2
CÁLCULOS: = 𝜙𝑋𝐹 = 𝜙𝐴𝐹 − 180
𝐹 𝑁 2𝜋𝑓 2 𝐹 𝑁
f [Hz] 10.0 12.0 15.0 16.0 17.0 17.25 17.375 17.5 18.0 19.0 20.0 25.0 30.0
|X/F|
0.038 0.049 0.099 0.168 0.531 0.933 1.236 1.009 0.344 0.131 0.079 0.024 0.013
[mm/N]
ΦXF
-2.0 -3.0 -5.0 -8.0 -25.0 -55.0 -86.9 -120 -165 -175 -177 -179.5 -180
[grau]
ENSAIO LAB 3 – ANÁLISE dos RESULTADOS
Estimação da frequência natural: Interpolação linear

17.375 - 86.9
ΦXF = - 90o está entre 17.375 Hz e 17.500 Hz
fn - 90
Nesta Banda ΦXF (f) é praticamente LINEAR 17.5 - 120
fn = 17.387 Hz ➔ η = f / fn
Cálculo da rigidez e do fator de amortecimento: Método DIRETO
− tan( 𝜙𝑋𝐹 ) 1 − 𝜂 2 1
𝜁= 𝐾=
2𝜂 𝑋/𝐹 1 − 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂 2
η 0.575 0.692 0.863 0.920 0.978 0.992 0.999 1.007 1.035 1.093 1.150 1.438 1.726
ζ 0.0203 0.020 0.013 0.0117 0.0105 0.0113 0.0124 0.011 0.009 0.008 0.008 0.003 0.000
K
38880 39002 39431 38618 38805 41082 38411 39821 38755 39122 38884 39014 38975
[N/m]
ENSAIO LAB 3 – ESTIMAÇÃO dos PARÂMETROS do SISTEMA
Estimar K e ζ - MÉTODO DIRETO
ζm = mean(ζ) = 0.00106 e Sζ = std (ζ) = 0.0056 ➔ eliminar valores fora de [ζm ± Sζ ]

[0.0162 0.005] e recalcular a média ➔ ζ = 0.0105
Km = mean(k) = 39138 e SK = std (k) = 682.1 ➔ eliminar valores fora de [Km ± SK ]

[39821 38456] e recalcular a média ➔ K = 39138.5 N/m
η 0.575 0.692 0.863 0.920 0.978 0.992 0.999 1.007 1.035 1.093 1.150 1.438 1.726
ζ 0.0203 0.020 0.013 0.0117 0.0105 0.0113 0.0124 0.011 0.009 0.008 0.008 0.003 0.000
K
38880 39002 39431 38618 38805 41082 38411 39821 38755 39122 38884 39014 38975
[N/m]
fn = 17.387 Hz K = 39138.5 N/m m = 3.28 kg ζ = 0.0105

ENSAIO LAB 3 – ESTIMAÇÃO dos PARÂMETROS do SISTEMA
COMPARAÇÃO dos resultados: FRF SIMULADA (fn = 17.387 Hz, K = 39138 N/m
e ζ = 0.0105) com a FRF EXPERIMENTAL
As diferenças são mais significativas apenas na região da ressonância

ENSAIO LAB 3 - ESTIMAÇÃO DAS PROPRIEDADES FÍSICAS
OUTRO MÉTODO: OTIMIZAÇÃO

MODELO
𝑋 1 1 fn
=
𝐹 𝑘 1 − 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂2
𝑓 −2𝜁𝜂 ζ
𝜂= tan( 𝜑𝑋𝐹 ) =
𝑓𝑛 1 − 𝜂2
K
SIMULAÇÕES
𝑋 𝑋
𝑒 𝜑𝑋𝐹 𝑆𝑖𝑚
𝑒 𝜑𝑋𝐹 𝐸𝑥𝑝
𝐹 𝑆𝑖𝑚
? 𝐹 𝐸𝑥𝑝
ROTINA DE
OTIMIZAÇÃO
ENSAIO LAB 3 – OTIMIZAÇÃO USANDO O MATLAB:
O comando vp = fminsearch('frfuncvb', vpo, OPTIONS) retorna em vp os

parâmetros do MODELO do sistema vibratório definido na função ‘frfuncvb’,
calculados via otimização (mínimos quadrados), a partir de valores iniciais vpo,
com tolerâncias especificadas em OPTIONS.
vpo é um vetor que contém os valores de partida de (fn, ζ, k)
A função ‘frfuncvb’ é a expressão analítica da FRF do sistema, que é

avaliada para cada conjunto de parâmetros do modelo. A soma das diferenças
ao quadrado entre a avaliação e os valores experimentais é MINIMIZADA. Os
valores experimentais onde a Coerência = 1 são usados na comparação.
As opções da otimização (OPTIONS) são especificadas pelo comando:

OPTIONS= optimset('Tolx', 1e-8,'Tolfun', 1e-9,'MaxFunEvals’ ,10000);
Utilizar o help para cada um destes comandos para maiores detalhes!

EXCITAÇÃO HARMÔNICA POR DESBALANCEAMENTO
e – excentricidade do centro de massa relativa ao centro de giro
y Fd
𝐹𝑑 = 𝑚𝑒Ω2
Ωt
x
𝐹𝑥 = 𝐹𝑑 cos( Ω𝑡)
𝐹𝑦 = 𝐹𝑑 𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡)
EXEMPLOS: roda de veículo, rotor de máquina elétrica, eixo biela-

manivela, rotor de turbina a vapor ou a gás.
𝑋 1ൗ −2𝜁𝜂
= 𝑘 tan 𝜙𝑋𝐹 = 𝐹 = 𝑚𝑒Ω2 = 𝑑Ω2 𝑒 𝜔=Ω
𝐹 1 − 𝜂 2 2 + 2𝜁𝜂 2 1 − 𝜂2
𝑘 Ω
𝜔𝑛 = → 𝑘 = 𝜔𝑛2 𝑚 𝑒 𝜂=
𝑋𝑘 1 𝑚 𝜔𝑛
=
𝐹 1 − 𝜂2 2 + 2𝜁𝜂 2
𝑋𝑘 𝑋𝜔𝑛2 𝑚 𝑋𝑚
𝑚𝑎𝑠 = =
𝐹 𝑑Ω2 𝑑𝜂2
𝑋𝑚 1
=
𝑑𝜂2 1 − 𝜂2 2 + 2𝜁𝜂 2
𝜁=0
RESULTAM: 𝜁>0
𝑚𝑋 𝜂2
=
𝑑 1 − 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂 2
−2𝜁𝜂
tan 𝜑𝑋𝐹 =
1 − 𝜂2
ANÁLISE DA RESPOSTA EM FREQUÊNCIA

𝑚𝑋 1
𝑆𝑒 𝜂=1 ⇒ = 𝑒 𝜙𝑋𝐹 = −900
𝑑 2𝜁
𝑚𝑋
𝑆𝑒 𝜂=∞ ⇒ =1 𝑒 𝜙𝑋𝐹 = −1800
𝑑 𝜁=0
𝜁>0
𝑚𝑋
é 𝑀Á𝑋𝐼𝑀𝑂 ⇒ 𝑅𝐸𝑆𝑆𝑂𝑁Â𝑁𝐶𝐼𝐴
𝑑
1 𝑚𝑋 1
𝜂𝑅 = ⇒ =
1 − 2𝜁 2 𝑑 𝑅 2𝜁 1 − 𝜁 2
CONCLUSÕES
- A RESSONÂNCIA ocorre para Ω > ωn ou Ω = ωa (para ζ > 0)
- Para Ω >> ωn a amplitude X = d / m qualquer que seja o amortecimento
- Só é possível ANULAR X se d = 0 (deve-se BALANCEAR o rotor)
FORÇA TRANSMITIDA PELA SUSPENSÃO – PROJETO DE FUNDAÇÕES
𝐹𝑇 (𝑡) = 𝐹𝑚 (𝑡) + 𝐹𝑎 (𝑡) = 𝑘𝑥(𝑡) + 𝑐 𝑥(𝑡)

ሶ
EE v Fi
x
Fa F(t) F
x FT Fa
Fm
Fm
Para F(t) HARMÔNICA:

𝑥(𝑡) = 𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡 𝑒 𝑥(𝑡)
ሶ = 𝑗𝜔𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝐹𝑇 (𝑡) = 𝑘 + 𝑗𝑐𝜔 𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝐹𝑇 = 𝑘𝑋 1 + 4𝜁 2 𝜂 2
𝑚𝑎𝑠:
𝑋 1ൗ
= 𝑘 ⇒ 𝐹𝑜 = 𝑘𝑋 1 − 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂 2
𝐹𝑜 1− 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂 2
𝐹𝑇 1 + 4𝜁 2 𝜂 2
𝑇𝑅 = =
𝐹𝑜 1 − 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂 2
𝑇𝑅 < 1 𝑠ó 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜂 > 2

VIBRAÇÃO TRANSMITIDA PELA SUSPENSÃO – PROJETO DE FUNDAÇÕES
x 𝑦(𝑡) = 𝑌𝑒 𝑗𝜔𝑡
Para MOVIMENTO do SOLO:
máquina 𝑦(𝑡)
ሶ = 𝑗𝜔𝑌𝑒 𝑗𝜔𝑡
suspensão
𝑚𝑥ሷ = −𝐹𝑚 (𝑡) − 𝐹𝑎 (𝑡)
y solo
𝐹𝑚 (𝑡) = 𝑘 𝑥(𝑡) − 𝑦(𝑡) 𝐹𝑎 (𝑡) = 𝑐 𝑥(𝑡)
ሶ − 𝑦(𝑡)
ሶ
𝑚 𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ + 𝑘 𝑥 = 𝑐 𝑦ሶ + 𝑘 𝑦 = 𝑘 + 𝑗 𝑐𝜔 𝑌 𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝑆𝑜𝑙𝑢çã𝑜:
𝑥(𝑡) = 𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡 → 𝑥(𝑡)

ሶ = 𝑗𝜔𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡 → 𝑥(𝑡)
ሷ = −𝜔2 𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝑋 𝑘 + 𝑗 𝑐𝜔 𝜔 𝑐
= 𝑐𝑜𝑚: 𝜂= 𝑒 𝜁=
𝑌 𝑘 − 𝑚𝜔 2 + 𝑗 𝑐𝜔 𝜔𝑛 2𝑚𝜔𝑛
𝑋 1 + 4𝜁 2 𝜂 2
𝑇𝑅 = =
𝑌 1 − 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂 2
𝑇𝑅 < 1 𝑠ó 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜂 > 2

EXERCÍCIO – PROJETO DE FUNDAÇÕES
Uma máquina de 200 kg é montada sobre por 4 coxins em paralelo de rigidez individual
k1 = 2000 N/mm. Ela opera a 3000 RPM e tem um desbalanceamento de 600 gramas mm.
F 1. Usando 4 coxins SEM amortecedor (ζ = 0),

x calcular os valores da TR e da FT .
máquina
m = 200 kg
suspensão C=0 04 coxins em paralelo ➔ ke = 4 . k1 = 4 . 2x106 N/m

ωn = ( 8x106 / 200)1/2 = 200 rd/s
solo
FT Ω = 3000 rpm = 314.16 rd/s ➔ η = 1.571
𝐹𝑇 1 + 4𝜁 2 𝜂2
𝑇𝑅 = =
𝐹 1 − 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂2
𝐹𝑇 1 𝐹𝑇 1 1
𝜁=0 → = 𝜂>1 → 𝑇𝑅 = = 2 = = 0.6815
𝐹 1 − 𝜂2 𝐹 𝜂 − 1 1.5712 − 1
TR = 0.6815
|F| = d Ω2 = 600 10-6 *314.162 = 59.218 N ➔ |FT |= 0.6815 * 59.218 ➔ FT = 40.355 N
k1 = 2000 N/mm. Ela opera a 3000 RPM e tem um desbalanceamento de 600 gramasmm.
F 2. Usando os 4 coxins do item 1, SEM amortecedor,

x projetar a fundação para que TR = 0.1
máquina
Como os coxins são DADOS ➔ ALTERAR a MASSA !
mF
suspensão C=0
solo
FT
k1 = 2000 N/mm. Ela opera a 3000 RPM e tem um desbalanceamento de 600 gramasmm.
F 2. Usando os 4 coxins do item 1, SEM amortecedor,

x projetar a fundação para que TR = 0.1
máquina
Como os coxins são DADOS ➔ ALTERAR a MASSA !
mF
1 1
𝑠𝑒 𝑇𝑅 < 1 → 𝜂 > 1 → 𝑇𝑅 = = 0.1 → 𝜂2 = 1 +
𝜂2 − 1 𝑇𝑅
suspensão C=0
2
Ω2 𝑘𝑒 𝑘𝑒 𝜂 2 𝑘𝑒 1 + 1/𝑇𝑅
𝑚𝑎𝑠: 𝜂 = 2 𝑒 𝜔𝑛2 = → 𝑀= =
solo 𝜔𝑛 𝑀 Ω2 Ω2
FT
8𝑥106 1 + 1/0.1
→ 𝑀= = 691.63 𝑘𝑔
314.162
Deve-se ADICIONAR um bloco de MASSA mF = 691.63 – 200 mF = 491.63 kg
Nesta condição: M = 691.63 kg e ke = 8x106 N/m

➔ a frequência natural é reduzida para 104.55 rd/s
➔ a Força Transmitida é reduzida para de 40.36 para 5.92 [N]
F 3. Usando a situação do item 2, calcular o valor do

x coeficiente do amortecedor viscoso C para que a
máquina
Amplitude na RESSONÂNCIA seja igual a 0.01 mm?
mF
1 𝑀𝑋 1
𝜂𝑅 = ⇒ =
1 − 2𝜁 2 𝑑 𝑅 2𝜁 1 − 𝜁 2
suspensão C≠0
solo
FT
F 3. Usando a situação do item 2, calcular o valor do

x coeficiente do amortecedor viscoso C para que a
máquina
Amplitude na RESSONÂNCIA seja igual a 0.01 mm?
mF
1 𝑀𝑋 1
𝜂𝑅 = ⇒ =
1 − 2𝜁 2 𝑑 𝑅 2𝜁 1 − 𝜁 2
suspensão C≠0
solo O desbalanceamento: d = 600x10-6 kgm

FT
A massa total do sistema é: M = 691.63 kg
𝑀𝑋 1 𝑑 60010−6
𝑆𝑢𝑝𝑜𝑛𝑑𝑜 𝜁 < 0.2 ⇒ ≅ → 𝜁= = = 0.0434
𝑑 𝑅 2𝜁 2𝑀𝑋𝑅 2691.6310−5
𝜁 = 0.0434 < 0.2 → ℎ𝑖𝑝ó𝑡𝑒𝑠𝑒 𝑎𝑐𝑒𝑖𝑡𝑎!
𝐶 = 2𝜁𝑀𝜔𝑛 𝑐𝑜𝑚 𝜔𝑛 = 104.55 𝑟𝑑/𝑠 → 𝐶 = 2𝑥0.0434𝑥691.63𝑥104.55 C = 6453 Ns /m
Neste caso a TR = 0.104 e FT = 6.16 N > FT = 5.92 N ( do caso C = 0 )

PROJETO DE FUNDAÇÕES: VÁRIAS MÁQUINAS NO MESMO PISO

M
F1 F2 F3 x
As excitações F1(t), F2(t) e F3(t) geram simultaneamente vibrações y(t) no piso

no ponto de instalação da MÁQUINA (de massa M).
Caso as FORÇAS tenham frequências diferentes (f1 < f2 < f3) ➔ y(t) será
PERIÓDICO com as mesmas frequências.
COMO FAZER O PROJETO DA SUSPENSÃO DE M?
1. Condição TR < 1 (por exemplo TR = 0.1) ➔ valor necessário de (f / fn)

2. Verificar qual par ( Fi, fi ) é a condição mais CRÍTICA (maior TR)
3. Calcular fn ➔ k / m = (2πfn)2 ➔ escolhido k (COXINS comerciais) ➔ calcula-se m.
4. Para m > M ➔ adicionar BLOCO de concreto de massa MF = m - M.
5. Caso resulte m < M, selecionar COXINS com MENOR rigidez k (voltar ao passo 4)
6. Limite de vibração na ressonância ➔ calcular c.
MEDIDORES INERCIAIS: SENSORES PIEZELÉTRICOS
ACELERÔMETROS – MODELOS Físico e Matemático:
ℎ 𝑡 = 𝑥 𝑡 − 𝑦(𝑡) = deformação do cristal ➔ carga elétrica (q)
𝑚𝑥ሷ + 𝑐 𝑥ሶ − 𝑦ሶ + 𝑘 𝑥 − 𝑦 = 0 → 𝑥 𝑡 =ℎ 𝑡 +𝑦 𝑡 Carga elétrica do cristal é proporcional

a aceleração da massa sísmica
𝑚ℎሷ + 𝑐 ℎሶ + 𝑘ℎ = −𝑚𝑦ሷ 𝑦ሶ 𝑡 = 0 𝑒 𝑦 𝑡 =0
𝑘 = 𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑒𝑧 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑜 𝑐𝑟𝑖𝑠𝑡𝑎𝑙 𝑞 𝑝𝐶

𝑐 = 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑜 𝑐𝑟𝑖𝑠𝑡𝑎𝑙 𝑆𝑞 =
𝐴𝑐 𝑚/𝑠 2
𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑠í𝑠𝑚𝑖𝑐𝑎 𝑓𝑖𝑥𝑎 𝑎𝑜 𝑐𝑟𝑖𝑠𝑡𝑎𝑙
massa
sísmica
𝑃𝑎𝑟𝑎: x(t)
m
cristal
ℎ 𝑡 = 𝐻𝑒 𝑗𝜔𝑡
→ ℎሶ 𝑡 = 𝑗𝜔𝐻𝑒 𝑗𝜔𝑡 → ℎሷ 𝑡 = −𝜔2 𝐻𝑒 𝑗𝜔𝑡
c k
𝑗𝜔𝑡
𝑦(𝑡)
ሷ = 𝐴𝑐 𝑒
base y(t)
𝐴𝑠𝑠𝑖𝑚:
−𝑚𝜔2 𝐻𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝑗𝜔𝑐𝐻𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝑘𝐻𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 𝑚𝐴𝑐 𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝐻 𝑚
(𝑘 − 𝑚𝜔2 + 𝑗𝜔𝑐)𝐻 = 𝑚𝐴𝑐 =
𝐴𝑐 𝑘 − 𝑚𝜔 2 + 𝑗𝑐𝜔
ACELERÔMETROS – MODELOS Físico e Matemático:
ℎ 𝑡 = 𝑥 𝑡 − 𝑦(𝑡) = deformação do cristal ➔ carga elétrica (q)
𝐻 𝑚
= 𝑞 𝑝𝐶
𝐴𝑐 𝑘 − 𝑚𝜔 2 + 𝑗𝑐𝜔 𝑆𝑞 =
𝐴𝑐 𝑚/𝑠 2
Lembrando que: massa

sísmica
𝜔 𝑓 𝑐 x(t)
𝐹𝑜 m
𝑋= 𝜂= = 𝑒 𝜁= cristal
𝑘 − 𝑚𝜔 2 + 𝑗𝑐𝜔 𝜔𝑛 𝑓𝑛 2𝑚𝜔𝑛
𝑋 1ൗ c k
= 𝑘
2
𝐹𝑜 1 − 𝜂 + 𝑗2𝜁𝜂
base y(t)
𝐻 1 1 ERROS de
= 2
𝐴𝑐 𝜔𝑛 1 − 𝜂 2 + 𝑗2𝜁𝜂 GANHO e FASE

ACELERÔMETROS: Resposta em Frequência (MECÂNICA)
Para o ERRO de FASE ser NULO ➔ ζ = 0

Se ζ = 0 para ERRO de GANHO < 1% ➔ η < 0.1
CONCLUSÃO:
A frequência NATURAL deve ser ELEVADA para operação
numa banda LARGA de frequências
ACELERÔMETROS: Resposta em Frequência (MECÂNICA + ELÉTRICA)
O AMPLIFICADOR DE CARGA converte carga elétrica (pC) em voltagem (Eo)
O Amplificador de Carga opera como um FILTRO PASSA-ALTO, limitando o

uso do Sistema de Medição (SM) em baixas frequências.
Amplificador
de carga
Acelerômetro
Eo
q
FAIXA de OPERAÇÃO: DESVIOS NULOS

DIMENSÕES, SENSIBILIDADE e BANDA DE OPERAÇÃO

EXCITAÇÃO TRANSITÓRIA: F(t) ≠ 0 para t < T e F(t) = 0 para t >T
- 3 dB
T 1/T
O IMPACTO EXCITA SIMULTANEAMENTE VÁRIAS FREQUÊNCIAS

NUMA BANDA (B) LIMITADA: o limite de B é definido por uma
queda de 3dB na amplitude ➔ Fmax*0.707
Se T ➔ 0 então B ➔ ∞ IMPULSO IDEAL

EXCITAÇÃO TRANSITÓRIA: IMPULSO IDEAL ( T = 0 )
F Δ𝑉
+∞
Conservação da
𝐹෠ = න 𝐹(𝑡) 𝑑𝑡 m
Quantidade de Movimento:
−∞
𝐹෠
𝐹෠ = 𝑚Δ𝑉
t
Aplicando um IMPULSO IDEAL a um sistema vibratório que se encontra

na posição de equilíbrio estático no tempo t = 0, resulta uma Variação
Instantânea da Velocidade (de 0 para Vo) sem que haja deslocamento
inicial (Xo = 0). O IMPULSO IDEAL corresponde à CONDICÃO INICIAL:
𝐹෠
𝑥(0) = 𝑋𝑜 = 0 𝑒 𝑥(0)
ሶ = 𝑉𝑜 =
𝑚
O movimento do sistema após t = 0 é LIVRE de Forças de Excitação

EXCITAÇÃO TRANSITÓRIA: RESPOSTA AO IMPULSO IDEAL
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜁 < 1: 𝑆𝑈𝐵𝐴𝑀𝑂𝑅𝑇𝐸𝐶𝐼𝐷𝑂
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝐴 cos( 𝜔𝑎 𝑡) + 𝐵𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡)
𝑐𝑜𝑚: 𝜔𝑎 = 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐹ҭ 𝑒𝑚 𝑡 = 0
𝐹෠
𝐶𝑜𝑛𝑑𝑖çõ𝑒𝑠 𝐼𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑖𝑠: 𝑋𝑜 = 0 𝑒 𝑉𝑜 =
𝑚
𝐹෠
𝑥(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡) 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡
𝑚𝜔𝑎
𝑥(𝑡) 1
ℎ(𝑡) = = 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡) 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡
𝐹෠ 𝑚𝜔𝑎
h(t) é denominada FUNÇÃO RESPOSTA ao IMPULSO IDEAL ou FRI

h(t) depende apenas das propriedades físicas do sistema: m, ζ, fn
EXCITAÇÃO TRANSITÓRIA: IMPACTO NÃO IDEAL (T≠0)
F
F1
𝐹(𝑡1 ) = 𝐹1
F2
𝐹(𝑡2 ) = 𝐹2
t1 t2 T t
F(t) é uma SUCESSÃO de Impulsos Ideais no intervalo [ 0, T ]
Para SISTEMA LINEAR com h(t) ➔ 𝑥(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡)

x
F1 Como F1 e F2 NÃO estão em t=0:
F2
𝑥1 (𝑡) = ℎ(𝑡 − 𝑡1 )𝐹(𝑡1 ) = ℎ(𝑡 − 𝑡1 )𝐹1
t1 t2 t 𝑥2 (𝑡) = ℎ(𝑡 − 𝑡2 )𝐹(𝑡2 ) = ℎ(𝑡 − 𝑡2 )𝐹2
h(t) é a FUNÇÃO RESPOSTA ao IMPULSO IDEAL ou FRI
A resposta no tempo t para os IMPULSOS existentes em t1 e t2 é :

𝑥(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡) = ℎ(𝑡 − 𝑡1 )𝐹1 + ℎ(𝑡 − 𝑡2 )𝐹2
EXCITAÇÃO TRANSITÓRIA: IMPACTO NÃO IDEAL (T≠0)
𝐹(𝜏)
T t t
𝜏
A resposta em t para TODOS impulsos existentes de 0 até t:

𝑡 𝑡
𝑥(𝑡) = ෍ ℎ(𝑡 − 𝜏) 𝐹(𝜏) = න ℎ(𝑡 − 𝜏) 𝐹(𝜏) 𝑑 𝜏

𝜏=0 0
Conhecida a FRI de um sistema vibratório LINEAR sua RESPOSTA pode

ser calculada pela INTEGRAL de CONVOLUÇÃO entre F(t) e h(t), que
representa a contribuição de cada valor de F (considerado
𝜏 como um
impulso ideal) sobre a RESPOSTA calculada em t.
EXCITAÇÃO TRANSITÓRIA: RESPOSTA A UMA FORÇA DE IMPACTO
Caso F(t) seja um VETOR DISCRETO com n valores espaçados de dt ➔

a Integral de CONVOLUÇÃO deve ser resolvida NUMERICAMENTE:
𝑡 𝑡
𝑥(𝑡) = ෍ ℎ(𝑡 − 𝜏) 𝐹(𝜏) = න ℎ(𝑡 − 𝜏) 𝐹(𝜏) 𝑑 𝜏

𝜏=0 0
𝑡 = 𝑖 𝑑𝑡 𝑒 𝜏 = 𝑗 𝑑𝑡
𝑖 n2
𝑥(𝑖) = 𝑑𝑡 ෍ ℎ(𝑖 − 𝑗)𝐹(𝑗) 𝑐𝑜𝑚 𝑖≥𝑗 multiplicações
𝑗=1
EXCITAÇÃO TRANSITÓRIA: DETERMINAÇÃO EXPERIMENTAL DA FRI
Se F(t) é IMPULSO IDEAL UNITÁRIO ➔ a RESPOSTA x(t) = h(t)

Na prática NÃO existe um Impulso IDEAL!!!
SOLUÇÃO: USAR O DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA
+∞
𝑋(𝑓) = න 𝑥(𝑡)𝑒 −𝑗2𝜋𝑓𝑡 𝑑𝑡

𝑥(𝑡)
−∞
+∞
𝐹(𝑡) 𝐹(𝑓) = න 𝐹(𝑡)𝑒 −𝑗2𝜋𝑓𝑡 𝑑𝑡
−∞
ℎ(𝑡) +∞
𝐻(𝑓) = න ℎ(𝑡)𝑒 −𝑗2𝜋𝑓𝑡 𝑑𝑡

−∞
SOLUÇÃO: USAR O DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA

𝑡
𝑚𝑎𝑠: 𝑥(𝑡) = න 𝐹(𝜏)ℎ( 𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏

0
+∞ +∞ 𝑡
𝑋(𝑓) = න 𝑥(𝑡)𝑒 −𝑗2𝜋𝑓𝑡 𝑑𝑡 = න න 𝐹(𝜏)ℎ( 𝑡 − 𝜏)𝑒 −𝑗2𝜋𝑓𝑡 𝑑𝜏𝑑𝑡

−∞ −∞ 0
𝑓𝑎𝑧𝑒𝑛𝑑𝑜: 𝑡 − 𝜏 = 𝑎 → 𝑑𝑡 = 𝑑𝑎
+∞ +∞
𝑋(𝑓) = න 𝐹(𝜏)𝑒 −𝑗2𝜋𝑓𝜏 𝑑𝜏 න ℎ(𝑎)𝑒 −𝑗2𝜋𝑓𝑎 𝑑𝑎

−∞ −∞
𝑋(𝑓)
𝑋(𝑓) = 𝐹(𝑓)𝐻(𝑓) ⇒ 𝐻(𝑓) =
𝐹(𝑓)
+∞
Com H(f) pode-se calcular h(t): ℎ(𝑡) = න 𝐻(𝑓)𝑒 +𝑗2𝜋𝑓𝑡 𝑑𝑓

−∞
Transformada INVERSA de Fourier ➔ FRI

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO SISTEMA
VIA ANÁLISE DE SISTEMAS LINEARES
F(t) FRI x(t) F(ω) FRF X(ω)

h(t) H(ω)
𝑡
𝑋 1
𝑥(𝑡) = න 𝐹(𝜏)ℎ(𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏 𝐻(𝜔) = (𝜔) =
𝐹 𝑘 − 𝑚𝜔 2 + 𝑗𝑐𝜔
0
+∞ +∞
𝐻(𝜔) = න ℎ(𝑡)𝑒 −𝑗𝜔𝑡 𝑑𝑡 𝑒 ℎ(𝑡) = න 𝐻(𝜔)𝑒 +𝑗𝜔𝑡 𝑑𝜔

−∞ −∞
𝑖
𝑥(𝑖) = 𝑑𝑡 ෍ ℎ(𝑖 − 𝑗)𝐹(𝑗) 𝑐𝑜𝑚 𝑖≥𝑗

𝑗=1
h(t) é a FUNÇÃO RESPOSTA ao IMPULSO IDEAL ou FRI

CONCLUSÃO:
- Aplica-se uma força QUALQUER e medem-se: a força F(t) e a resposta x(t).
- Calculam-se as transformadas de Fourier: X(f) e F(f).
- Calcula-se a relação H(f) = X(f)/F(f) que é a FRF
- Calcula-se a transformada INVERSA de Fourier ➔ FRI
OBSERVAÇÕES
Este método só pode ser usado se X(f) e F(f) têm COERÊNCIA
UNITÁRIA em toda a banda de frequências.
2
𝐺𝐹𝑋 (𝑓) 2
𝛾𝐹𝑋 =
𝐺𝐹𝐹 𝐺𝑋𝑋
O uso da técnica numérica da FFT permite grande eficiência

computacional, quando são utilizadas amostras discretas dos
sinais F(t) e x(t) com tamanho n = 2p, sendo p inteiro.
Caso: A COERÊNCIA ENTRE X(f) e F(f) ≠ 1

2
𝐺𝐹𝑋 (𝑓) 2
𝛾𝐹𝑋 =
𝐺𝐹𝐹 𝐺𝑋𝑋
- Aplica-se uma força QUALQUER e mede-se: a força F(t) e a resposta x(t).

- Calcula-se as transformadas de Fourier: X(f) e F(f) de cada par de
amostras (mesmo experimento ➔ medidas simultâneas).
- Calcula-se os ESTIMADORES das funções densidade espectral GXX(f),
GFF(f) e GFX(f) via MÉDIA dos produtos X*(f) X(f), F*(f) F(f) e F*(f) X(f)
(vários experimentos).
- Estima-se H(f) = GFX(f) / GFF(f), que é o estimador da FRF do sistema.
- Calcula-se h(t) via transformada INVERSA de Fourier de H(f).
LAB 4 – EXCITAÇÃO POR IMPACTO

a(t)
B
A
AS
F(t)
T
Micro
SISTEMAS DE MEDIÇÃO:
Martelo de IMPACTO: Aplica forças transitórias ao sistema vibratório
Acelerômetro + amplificador: medem a(t) com sensibilidade 100 mV / m/s2
Célula de carga + amplificador: medem F(t) com sensibilidade 10 mV / N
Analisador de Sinais de 2 canais (AS): F(t) - canal A e Trigger Externo

a(t) – canal B

a(t)
B
A
AS
F(t)
T
Micro
AJUSTES ANALISADOR DE SINAIS:

Grupo de Função: GRP TF - |B/A| e Phase BA , AVG # 10 (10 AMOSTRAS)
Frequência Máxima: FR 100 Hz, df = 0.125 Hz Janela – RETANGULAR
ETAPAS:
-Aplicar impactos com o Martelo e calcular a TF (média de 10 ensaios)
-Após a aquisição, transferir a TF para o Microcomputador (usar sd380.exe)
-Ajustar o analisador para GRP IFFT – IMPULSE RESPONSE: calcular a FRI: h(t)
ANÁLISE DOS DADOS: (FRF)

(USO DO MATLAB)
-Carregar os dados: load ‘dados.txt’
-Gráficos: f = df : df : n*df;
semilogy (f, dados(:,1)/10)
plot (f, dados(:,2))
plot (f, dados(:,3))
-Explorar valores das curvas usando o
cursor
DETERMINAÇÃO DAS
PROPRIEDADES
Usar a rotina de OTIMIZAÇÃO para os
dados com COERÊNCIA ≈1.
fn = 17.390 Hz K = 38964.9 N/m
m = 3.26 kg ζ = 0.0110
LAB4 - EXCITAÇÃO POR IMPACTO
Resultados
H(f): Real e Imag - AJUSTE
H(f): Nyquist - AJUSTE

h(t): FRI - AJUSTE
fa
ζ
LAB 2, 3 e 4 – Comparação dos ESTIMADORES das propriedades do

SISTEMA VIBRATÓRIO de 1GL
Ensaio fn [Hz] K [N/m] m [kg] ζ

Livre 17.250 39434.8 3.36 0.0088
Harmônico 17.387 39138.5 3.28 0.0105
Impacto 17.390 38964.9 3.26 0.0110
Estático - 40420.2 - -
Modelo RM - 39729.9 - -
Média 17.342 39538.0 3.30 0.0101
Desvio Padrão 0.08 573.1 0.05 0.0012
- As diferenças na (fn) e na rigidez (K) é menor que 1.1% sendo devidas a

resolução em frequência, erros de sensibilidade dos sensores e erros de
medição das amplitudes no analisador SD380.
- As diferenças no fator de amortecimento (ζ) são devidas à variação da
viscosidade da graxa em função da temperatura que não foi mantida
constante em diferentes ensaios.
CÁLCULO DA RESPOSTA DO MODELO COMPUTACIONAL DO

SISTEMA VIA INTEGRAÇÃO NUMÉRICA: (RUNGE-KUTTA de 4ª Ordem)
𝑚 𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘 𝑥 = 𝐹(𝑡)
1
𝑥ሷ = 𝐹 𝑡 − 𝑐 𝑥ሶ − 𝑘𝑥 = 𝑓 𝑥, 𝑥,ሶ 𝑡 𝑓𝑎𝑧𝑒𝑛𝑑𝑜: 𝑥ሶ = 𝑦 𝑒 𝑥ሷ = 𝑦ሶ
𝑚
1
𝑦ሶ = 𝐹 𝑡 − 𝑐𝑦 − 𝑘𝑥 = 𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑡 E. D. de ORDEM 1
𝑚
Uma função genérica g(t) pode ser expandida numa série de TAYLOR:
g erro 𝑑𝑔
𝑑𝑡 𝑖 𝑆é𝑟𝑖𝑒 𝑑𝑒 𝑇𝑎𝑦𝑙𝑜𝑟
𝑑𝑔 ℎ2 𝑑 2 𝑔
𝑔 𝑡𝑖+1 = 𝑔 𝑡𝑖 + ℎ + +⋯
𝑑𝑡 𝑖
2! 𝑑𝑡 2 𝑖
h
ℎ3 𝑑 3 𝑔 ℎ4 𝑑 4 𝑔 ℎ5 𝑑 5 𝑔
…+ + + +⋯
3! 𝑑𝑡 3 𝑖
4! 𝑑𝑡 4 𝑖
5! 𝑑𝑡 5 𝑖
ti ti+1 t

𝐷𝑒𝑠𝑝𝑟𝑒𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑜𝑠 𝑇𝐸𝑅𝑀𝑂𝑆 ℎ 𝑑𝑒 𝑂𝑅𝐷𝐸𝑀 > 4:

g erro 𝑑𝑔
𝑑𝑡 𝑖 𝑑𝑔 ℎ2 𝑑 2 𝑔
𝑔 𝑡𝑖+1 = 𝑔 𝑡𝑖 + ℎ + +⋯
𝑑𝑡 𝑖
2! 𝑑𝑡 2 𝑖
ℎ3 𝑑 3 𝑔 ℎ4 𝑑 4 𝑔
+ +
h 3! 𝑑𝑡 3 𝑖
4! 𝑑𝑡 4 𝑖
ti ti+1 t
O procedimento de Runge-Kutta de quarta ordem consiste em encontrar

constantes apropriadas de tal forma que:
𝑔 𝑡𝑖+1 = 𝑔 𝑡𝑖 + ℎ(𝑐1 𝐾1 + 𝑐2 𝐾2 + 𝑐3 𝐾3 + 𝑐4 𝐾4 )

g erro 𝑑𝑔
𝐼𝑔𝑢𝑎𝑙𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑎𝑠 𝑒𝑞𝑢𝑎çõ𝑒𝑠:
𝑑𝑡 𝑖
ℎ
𝑔 𝑡𝑖+1 = 𝑔 𝑡𝑖 + (𝐾1 + 2𝐾2 + 2𝐾3 + 𝐾4 )
6
ℎ ℎ
h 𝐾1 = 𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑡 𝐾2 = 𝑓(𝑥 + , 𝑦 + 𝐾1 , 𝑡)
2 2
ℎ ℎ
ti ti+1 t 𝐾3 = 𝑓 𝑥 + , 𝑦 + 𝐾2 , 𝑡 𝐾4 = 𝑓(𝑥 + ℎ, 𝑦 + ℎ𝐾3 , 𝑡)
2 2
𝑥 = 𝑥 𝑡𝑖 𝑒 𝑦 = 𝑦 𝑡𝑖
No intervalo h: T 1 = ti → T2= ti+h/2 = T3 → T4= ti+h

CÁLCULO DA RESPOSTA DO MODELO DO SISTEMA VIA

INTEGRAÇÃO NUMÉRICA: (RUNGE-KUTTA de 4ª Ordem)
Método de 4a ORDEM ➔ Redução do ERRO. Os valores xi+1 e yi+1 são calculados

no ponto MÉDIO do intervalo h e os valores obtidos são ponderados pela regra de SIMPSOM.
No intervalo h: T 1 = ti → T2= ti+h/2 = T3 → T4= ti+h
𝑥𝑖+1 = 𝑥𝑖 + ℎ𝑦𝑖 𝑦𝑖+1 = 𝑦𝑖 + ℎ𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑡 𝑖

g h/2 h/2
t x y f
T1 = ti X1 = x i Y1 = yi F1 = f (X1, Y1, T1)
T2 = ti + h/2 X2 = xi+ Y1 h/2 Y2 = yi + F1 h/2 F2 = f (X2, Y2, T2)
T3 = ti + h/2 X3 = xi + Y2 h/2 Y3 = yi + F2 h/2 F3 = f (X3, Y3, T3)
ti ti+1 t T4 = ti + h X4 = xi + Y3 h Y4 = yi + F3 h F4 = f (X4, Y4, T4)
ℎ ℎ
𝑥𝑖+1 = 𝑥𝑖 + 𝑌 + 2𝑌2 + 2𝑌3 + 𝑌4 𝑦𝑖+1 = 𝑦𝑖 + 𝐹 + 2𝐹2 + 2𝐹3 + 𝐹4
6 1 6 1
No Matlab: help ode45(……) ➔ solução de equações diferenciais ordinárias


INTEGRAÇÃO NUMÉRICA: (ode45 do Matlab)
EXEMPLO: PÊNDULO SIMPLES
O ෍ 𝑀𝑂 = 𝐽𝑂 𝜃ሷ ⇒ −𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝑚𝐿2 𝜃ሷ
g L
θ
𝑁Ã𝑂 𝐿𝐼𝑁𝐸𝐴𝑅: 𝐿𝜃ሷ + 𝑔𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 0
m
𝐿𝐼𝑁𝐸𝐴𝑅𝐼𝑍𝐴𝐷𝐴: 𝐿𝜃ሷ + 𝑔𝜃 = 0 𝜃 ≤ 10𝑂
ሶ ሷ
𝑦= 𝜃 𝑒 𝑦ሶ = 𝜃 ⇒ 𝑦(1) = 𝜃ሶ 𝑦(2) = 𝜃 𝑦(1)
ሶ = 𝜃ሷ 𝑦(2)
ሶ = 𝜃ሶ
𝜃 𝜃ሶ
𝐿𝐼𝑁𝐸𝐴𝑅 → 𝜃ሷ = 0 −𝑔/𝐿 𝜃ሶ ⇒
𝑦(1)
ሶ
=
0 −𝑔/𝐿 𝑦(1)
𝜃ሶ 1 0 𝜃 𝑦(2)
ሶ 1 0 𝑦(2)
𝑁Ã𝑂𝐿𝐼𝑁𝐸𝐴𝑅 → 𝜃ሷ = −𝑔/𝐿𝑠𝑒𝑛 𝜃 ⇒
𝑦(1)
ሶ
=
−𝑔/𝐿𝑠𝑒𝑛 𝑦(2)
𝜃ሶ 𝜃ሶ 𝑦(2)
ሶ 𝑦(1)

PÊNDULO SIMPLES NÃO LINEAR
tetaiponto =0; % velocidade inicial em grau/s

tetai =120; % posição inicial em graus
yo=[tetaiponto tetai] *pi/180; %estado inicial
tspan=[0 3]; % intervalo de integração
function dydt =npendulo (t, y)
% NÃO LINEAR % pêndulo não linear y=[ dteta/dt teta ]
[tn yn]=ode45(‘ npendulo', tspan, yo); g=9.81;
plot (tn, yn(:,2),'r', tn, yn(:,1),'b') L=0.2485;
grid dydt (1,1) = - g /L*sin(y(2));
xlabel('t[s]') dydt (2,1) = y(1);
title ('PÊNDULO NAO LINEAR:')
legend ('teta', ‘ dteta/dt‘ )
tn = vetor dos tempos (N x 1)

yn = matriz da resposta (N x 2): dθ/dt na primeira coluna e θ na segunda coluna

PÊNDULO SIMPLES LINEAR
tetaiponto =0; % velocidade inicial em grau/s

tetai =120; % posição inicial em graus
yo=[0 tetai *pi/180];
tspan=[0 3]; % intervalo de integração
function dydt = pendulo (t, y)
%LINEAR % pêndulo linear y = [ dteta/dt teta ]
[tl yl]=ode45('pendulo', tspan, yo); g=9.81;
figure L=0.2485;
plot(tl, yl(:,2),'r',tl, yl(:,1),'b') a=[0 -g/L
grid 1 0 ];
xlabel('t[s]') dydt=a*y;
title('PÊNDULO LINEAR:')
legend('teta ','dteta/dt ')
PÊNDULO SIMPLES: RESULTADOS DA INTEGRAÇÃO NUMÉRICA

CÁLCULO DA RESPOSTA DO SISTEMA COM ATRITO
𝑚𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝐹𝑜 𝑒 𝑗𝜔𝑡 − 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑎𝑙(𝑣)𝜇𝑁 EE

z
v
fn=20; % Hz frequência natural do SV x F(t)
m=4; % kg Massa do SV c
c=10; % Ns/m amortecimento viscoso m x
Fo =1; % N amplitude da força hamônica
f=10; % Hz frequência da excitação
xi=0.0; % deslocamento inicial k
vi=0.001; % velocidade inicial
mi=0.15; % coeficiente de atrito
Fc =0.1; % força normal no contato
to=0.0;
tf =3;
tspan =[to tf];
yo=[vi xi];
[tn, yn]=ode45(‘eqcoulomb’, tspan, yo);
function dydt = eqcoulomb(t, y)

global m fn c mi f fc af
% Movimento Vibratório COM atrito, força hamônica
fexc =Fo*sin(2*pi*f*t)/ m;
if y(1,1)>0, a=-1; else a=1; end
dydt(1,1)=-(2*pi*fn)^2*y(2,1)-c/m*y(1,1)+a*mi*fc/m +fexc;
dydt(2,1)=y(1,1);
ROTOR FLEXÍVEL (MODELO DE LAVAL)
z Fmy
O x
Eixo Bi apoiado: 48𝐸𝐼

𝐾= G θ
Kx = Ky = K 𝐿3 Fmx
L/2 Amortecimento: C S
S
y
y
𝑥𝑠 cos 𝜃 𝑥𝑠 + 𝑒 cos 𝜃
𝑂𝑆 = 𝑟𝑠 = 𝑦 𝑆𝐺 = 𝑒 𝑂𝐺 = 𝑟 =
𝑠 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑦𝑠 − 𝑒𝑠𝑒𝑛𝜃
Disco: m, J
x
𝑥ሶ − 𝑒𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃ሶ 𝑥ሷ 𝑠 − 𝑒 cos 𝜃 𝜃ሶ 2 − 𝑒𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃ሷ
𝑟ሶ = 𝑠 → 𝑟ሷ =
L/2 𝑦ሶ𝑠 − 𝑒 cos 𝜃 𝜃ሶ 𝑦ሷ𝑠 + 𝑒𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃ሶ 2 − 𝑒 cos 𝜃 𝜃ሷ
𝐹𝑚𝑥 = 𝐾𝑥𝑠 𝐹𝑚𝑦 = 𝐾𝑦𝑠 𝐹𝑎𝑥 = 𝐶 𝑥ሶ 𝑠 𝐹𝑎𝑦 = 𝐶 𝑦𝑠ሶ
𝑥𝑠 𝑥ሶ 𝑠
𝐹𝑚 = 𝐾 𝑦 𝑒 𝐹𝑎 = 𝐶
𝑠 𝑦𝑠ሶ
ROTOR FLEXÍVEL (MODELO DE LAVAL)
Fmy
O x
Segunda Lei de NEWTON:

G θ
Fmx
S 𝑚𝑟ሷ = ෍ 𝐹 = −𝐹𝑚 − 𝐹𝑎
𝑥ሷ 𝑠 − 𝑒 cos 𝜃 𝜃ሶ 2 − 𝑒𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃ሷ 𝑥ሶ 𝑠 𝑥𝑠
𝑚 =−𝐶 −𝐾 𝑦
𝑦𝑠ሷ + 𝑒𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃ሶ 2 − 𝑒 cos 𝜃 𝜃ሷ 𝑦𝑠ሶ 𝑠
𝑥ሷ 𝑠 𝑥ሶ 𝑠 𝑥𝑠 cos 𝜃 𝜃ሶ 2 + 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃ሷ
𝑚 + 𝐶 + 𝐾 𝑦 = 𝑚𝑒
𝑦ሷ𝑠 𝑦ሶ𝑠 𝑠 −𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃ሶ 2 + cos 𝜃 𝜃ሷ
2 + 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃ሷ
= 𝑚𝑒 cos 𝜃 Ω
−𝑠𝑒𝑛𝜃 Ω2 + cos 𝜃 𝜃ሷ
ROTOR FLEXÍVEL – RESPOSTA DO SISTEMA
Rotação do ROTOR: Movimento Angular UNIFORME ➔ α =0
CASO 1: C=0 𝜃𝑜 = 0 𝑒 Ω = 𝐶𝑂𝑁𝑆𝑇𝐴𝑁𝑇𝐸 → 𝜃 = Ω𝑡
𝑥ሷ 𝑠 𝑥𝑠 cos Ω 𝑡 cos Ω 𝑡
𝑚 + 𝐾 𝑦 = 𝑚𝑒Ω2 = 𝑑Ω2
𝑦𝑠ሶ 𝑠 − sin Ω 𝑡 − sin Ω 𝑡 𝐾
𝜔𝑛 =
𝑚
y
𝑥𝑠 = 𝑋𝑠 sin( Ω𝑡) 𝑒 𝑦𝑠 = 𝑌𝑠 cos( Ω𝑡) S

𝑟𝑠 = 𝑦𝑠 − 𝑗𝑥𝑠 = 𝑅𝑠 𝑒 𝑗Ω𝑡
x
𝑅𝑠 = 𝑋𝑠2 + 𝑌𝑠2
O ponto S descreve uma Órbita CIRCULAR de raio Rs com

frequência Ω, igual à rotação do rotor.
Rotação do ROTOR: Movimento Angular UNIFORME ➔ α =0
CASO 1: C=0 𝜃𝑜 = 0 𝑒 Ω = 𝐶𝑂𝑁𝑆𝑇𝐴𝑁𝑇𝐸 → 𝜃 = Ω𝑡
RESPOSTA EM FREQUÊNCIA
0 𝑠𝑒 𝛺 < 𝜔𝑛
𝑚𝑒Ω2
𝑅𝑠 = 2 2
𝑋𝑠 + 𝑌𝑠 = 𝑒 tan 𝜑𝑅𝑠𝐹𝑑 = ൞ −90𝑜 𝑠𝑒 𝛺 = 𝜔𝑛
𝐾 − 𝑚Ω2
−180𝑜 𝑠𝑒 𝛺 > 𝜔𝑛
|Rs/e| 𝜑𝑅𝑠𝐹𝑑
0
1 -90
-180
1 Ω/𝜔𝑛
1 Ω/𝜔𝑛
Rotação do rotor: Movimento angular uniformemente ACELERADO α =cte
CASO 2: C > 0 𝜃𝑜 = 0 𝑒 𝜃ሶ = Ω𝑜 + 𝛼𝑡 → 𝜃 = Ω𝑡 → 𝜃 = Ω𝑜 𝑡 + 0.5𝛼𝑡 2
cos 𝜃 ± 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑒 ±𝑗𝜃
𝛼 2 𝛼
2 𝑒 𝑗 Ω𝑜 𝑡+ 2 𝑡 −𝑗 Ω𝑜 𝑡+ 2 𝑡 2
𝑚𝑟𝑠ሷ + 𝐶 𝑟𝑠ሶ + 𝐾𝑟𝑠 = 𝑚𝑒 Ω𝑜 + 𝛼𝑡 − 𝑗𝛼𝑒
Ωo = 0
𝛼 𝛼
2 𝑗 2𝑡2 −𝑗 2 𝑡 2
𝑚𝑟𝑠ሷ + 𝐶 𝑟𝑠ሶ + 𝐾𝑟𝑠 = 𝐹𝑒𝑥𝑐 = 𝑚𝑒𝛼 𝛼𝑡 𝑒 −𝑗 𝑒

𝐶 𝐹𝑒𝑥𝑐 𝐶 𝛼 2 𝑟𝑠ሷ 𝑟𝑠ሶ
𝑟𝑠ሷ = − 𝑟𝑠ሶ − 𝜔𝑛2 𝑟𝑠 + = − 𝑟𝑠ሶ − 𝜔𝑛2 𝑟𝑠 + 𝑒𝛼 𝛼𝑡 2 − 𝑗 𝑒 𝑗 2 𝑡 𝑦ሶ = 𝑒 𝑦=
𝑚 𝑚 𝑚 𝑟𝑠ሶ 𝑟𝑠
% Rotor Laval com aceleração angular (a) function dydt = eqrotor(t, y)

clear all global m c fn a
close all fexc =e*a*(a*t^2 -1i) *exp (1i*a/2*t^2) ;
global fn m a e c dydt(1,1)=-c/m *y(1,1) - (2*pi*fn)^2*y(2,1) + fexc/m;
fn=5; % [Hz] frequência natural do rotor dydt(2,1)=y(1,1);
m=4; % [kg] Massa do SV
c=10; % [ms/N] amortecimento viscoso no rotor
e=1e-3; % [m] excentricidade do CG
rsi =0.0; % [m] deslocamento inicial
vsi =0.001; % [m/s] velocidade inicial
wx =15; % [Hz] rotação final do rotor
a =10; % rd/s2 aceleração angular
to=0.0;
tf =2*pi*wx /a;
tspan =[to tf];
yo =[vsi rsi];
[tn, yn]=ode45(‘eqrotor ’, tspan, yo);

plot3(tn, real(yn(:,2)), imag (yn(:,2)))
INFLUÊNCIA da ACELERAÇÃO ANGULAR do rotor
A MÁXIMA amplitude é reduzida se a ACELERAÇÃO angular do rotor

(α) é AUMENTADA
EXERCÍCIO: Veículo 1 GL sobre piso com irregularidade senoidal
V M
yc
Mg
yc
EE
Ks ycest
Fm = Ks (yc-y) yc > y
Y m
y y
s
L
HIPÓTESES:
EXCITAÇÃO gerada pelo PISO: RODA
𝑦(𝑠) = 𝑌𝑠𝑒𝑛(2𝜋𝑠/𝐿) - Pontual
𝑠(𝑡) = 𝑉 𝑡 - massa NULA: m=0
𝑦(𝑡) = 𝑌𝑠𝑒𝑛 (2𝜋𝑉/𝐿)𝑡 → 𝜔 = 2𝜋𝑉/𝐿 CARROCERIA
- Massa: M
- Só Translação: yc
EXERCÍCIO: Veículo 1 GL SEM Amortecedor Viscoso
M ෍ 𝐹 = 𝑀 𝑦𝑐ሷ = −𝐹𝑚 = −𝐾𝑠(𝑦𝑐 − 𝑦)

yc
𝑀𝑦𝑐ሷ + 𝐾𝑠𝑦𝑐 = 𝐾𝑠𝑦 = 𝐾𝑠𝑌𝑠𝑒𝑛 (2𝜋𝑉/𝐿)𝑡
𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜: 𝑦𝑐 (𝑡) = 𝑌𝑐 𝑠𝑒𝑛 (2𝜋𝑉/𝐿)𝑡
Fm = Ks (yc- y) yc > y
𝐾𝑠𝑌 𝑌
𝑌𝑐 = =
𝐾𝑠 − 𝑀 2𝜋𝑉/𝐿 2 𝑀 2
Mg m 1 − 𝐾𝑠 2𝜋𝑉/𝐿
y
Força no contato Roda - Piso: Velocidade Crítica do veículo:

𝑁(𝑡) = 𝐹𝑚 (𝑡) − 𝑀𝑔 𝑌𝑐 → ∞ 𝑠𝑒 𝐾𝑠 − 𝑀(2𝜋𝑉/𝐿)2 = 0
𝐿 𝐾𝑠
𝑁(𝑡) = 𝐾𝑠(𝑌𝑐 − 𝑌)𝑠𝑒𝑛 (2𝜋𝑉/𝐿)𝑡 − 𝑀𝑔 𝑉𝑐𝑟𝑖𝑡 =
2𝜋 𝑀
- Para uma irregularidade de L fixo se V aumenta ➔ Yc diminui

- Irregularidades de L pequeno ➔ Yc é menor
- Se N ≥ 0 ➔ NÃO OCORRE CONTATO Roda - Solo
SIMULAÇÃO NUMÉRICA:
M = 2000 Kg, Ks = 200 Kgf/mm, Y = 10 mm, L= 500 mm, g = 10 m/s2
𝑌𝑐 1
=
𝑌 𝑀 2
1− 2𝜋𝑉/𝐿
𝐾𝑠
Quando a velocidade
é crítica a amplitude
da carroceria tende
ao infinito !!!!
SIMULAÇÃO NUMÉRICA:
M = 2000 kg, Ks = 200 Kgf/mm, Y = 10 mm, L= 500 mm, g = 10 m/s2
𝑌𝑐
𝑁 = 𝑌𝐾𝑠 − 1 − 𝑀𝑔
𝑌
Perde contato
Nas velocidades em
que a normal N ≥ 0 ➔
a roda perde contato
com a pista !!!!
EXERCÍCIO: Veículo 1 GL COM Amortecedor Viscoso
M ෍ 𝐹 = 𝑀 𝑦𝑐ሷ = −𝐹𝑚 − 𝐹𝑎 = −𝐾𝑠(𝑦𝑐 − 𝑦) − 𝐶𝑠(𝑦𝑐ሶ − 𝑦)

ሶ
yc
𝑀𝑎𝑠: 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) + 𝑗 cos( 𝜔𝑡) = 𝑒 𝑗𝜔𝑡 𝑐𝑜𝑚: 𝜔 = 2𝜋𝑉/𝐿
Fa= Cs d(yc-y)/dt
Fm = Ks (yc-y)
𝑀𝑦𝑐ሷ + 𝐶𝑠𝑦𝑐ሶ + 𝐾𝑠𝑦𝑐 = 𝐾𝑠𝑦 + 𝐶𝑠𝑦ሶ = 𝐾𝑠 + 𝑗𝜔𝐶𝑠 𝑌𝑒 𝑗𝜔𝑡

𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜: 𝑦𝑐 (𝑡) = 𝑌𝑐 𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝐾𝑠 + 𝑗𝜔𝐶𝑠 𝑌
y 𝑌𝑐 =
Mg m 𝐾𝑠 − 𝑀𝜔 2 + 𝑗𝜔𝐶𝑠
Força no contato Roda - Piso: Velocidade Crítica do veículo:
𝑁(𝑡) = 𝐹𝑚 (𝑡) + 𝐹𝑎 (𝑡) − 𝑀𝑔 𝑌𝑐 → max 𝑅𝐸𝑆𝑆𝑂𝑁Â𝑁𝐶𝐼𝐴

EXERCÍCIO: Veículo 1 GL com amortecedor viscoso
M = 2000 kg, Ks = 200 Kgf/mm, Y = 10 mm, L= 500 mm, g = 10 m/s2 ζ = 0.7
Resposta do VEÍCULO Força no contato Roda - Pista

𝑌𝑐 𝐾𝑠 + 𝑗𝜔𝐶𝑠 𝑌𝑐
= 𝑁 = 𝑌 𝐾𝑠 + 𝑗𝜔𝐶𝑠 − 1 − 𝑀𝑔
𝑌 𝐾𝑠 − 𝑀𝜔 2 + 𝑗𝜔𝐶𝑠 𝑌
O amortecedor reduz a amplitude da carroceria e impede o descolamento da roda

EXERCÍCIO: MÁQUINA montada sobre VIGA
MÁQUINA: VIGA:
M = 200 kg, opera a 1200 RPM Bi-apoiada, comprimento L
Desbalanceamento: d =0.6 kg*m Deflexão estática: Xe = 5 mm
Fixada diretamente na viga Massa da viga: Mv << M
CALCULAR:
- Amplitude de vibração da máquina. (X)
- Força transmitida aos apoios da viga. (FT)
- Amortecedor necessário para que Xmax ≤ 10 mm
EXERCÍCIO: Máquina sobre viga
SISTEMA EQUIVALENTE
F(t)
x
máquina
viga Ke C
apoio
Xe = 5 mm devido Mg = 2000 N Ke = 2000 / 0.005 = 400000 N/m
Excitação por DESBALANCEAMENTO: |F(t)| = d Ω2 = 0.6 (1200 π/30)2 [N]
𝑀𝑋 𝜂2 −2𝜁𝜂
= tan 𝜑𝑋𝐹 =
𝑑 1 − 𝜂2 2 + 4𝜁 2 𝜂2 1 − 𝜂2
𝑀𝑋 𝜂2 𝑑 𝜂2
SEM AMORTECEDOR = → 𝑋=
𝑑 1 − 𝜂2 𝑀 1 − 𝜂2
Para Ω = 1200 RPM:

𝑀 = 200 𝑘𝑔 𝑑 = 0.6 𝑘𝑔𝑚
𝐾𝑒 400000
𝜔𝑛 = = = 44.72 𝑟𝑑/𝑠
𝑀 200 Amplitude:
𝜔 = 1200 𝜋/30 = 125.66 𝑟𝑑/𝑠
125.66 0.6 2.812
𝜂= = 2.81 𝑋= = 0.0034 𝑚 = 3.4𝑚𝑚
44.72 200 1 − 2.812
FORÇA TRANSMITIDA: 𝐹𝑇 = 𝐾𝑒 𝑋 = 400000𝑥0.0034

𝐹𝑇 = 1374 𝑁
𝑒𝑚 𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑎𝑝𝑜𝑖𝑜 𝑑𝑎 𝑣𝑖𝑔𝑎 → 𝐹1 = 𝐹𝑇 /2 = 687 𝑁
Na RESSONÂNCIA COM AMORTECEDOR (C): XR ≤ 0.010 m
𝑀𝑋 1
é 𝑀Á𝑋𝐼𝑀𝑂 ⇒ 𝑅𝐸𝑆𝑆𝑂𝑁Â𝑁𝐶𝐼𝐴 𝜂𝑅 =
𝑑 1 − 2𝜁 2
𝑀𝑋 1 𝑑 0.6
→ = → 𝜁≅ = → 𝜁 = 0.15 < 0.2
𝑑 𝑅 2𝜁 1 − 𝜁 2 2𝑀𝑋𝑅 2 × 200 × 0.01
Amortecedor Necessário (C):
𝑁
𝐶 = 2𝜉𝑀𝜔𝑛 = 2 × 0.15 × 200 × 44.72 = 2683.2
𝑚/𝑠
Exercícios de sistema EXCITADO de 1 GL

Livro: Theory of Vibration with Applicatons -
William T. Thomson
3.8; 3.9; 3.11; 3.16; 3.17; 3.18; 3.23
4.3; 4.5; 4.10; 4.13
A numeração dos exercícios podem variar em
função da edição do livro (procurar o professor)

Unidade2gra 11-04-23

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SISTEMAS VIBRATÓRIOS

COMPONENTES BÁSICOS – FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

MASSA INÉRCIA AMORTECEDOR MOLA

ACELERAÇÃO ACELERAÇÃO VELOCIDADE DEFLEXÃO

Fi [N] = m a Mi [Nm] = J α Fa [N] = C v Fm [N] = K d

MASSA EM TRANSLAÇÃO: MOVIMENTO HARMÔNICO: x(t)

𝑥(𝑡) = 𝑋 𝑒 𝑗𝜔𝑡 → 𝑥(𝑡)

Amplitude de A = 986,96 m/s2

MASSA EM TRANSLAÇÃO: MOVIMENTO HARMÔNICO: x(t)

𝑥(𝑡) = 𝑋 𝑒 𝑗𝜔𝑡 → 𝑥(𝑡)

MASSA EM TRANSLAÇÃO: MOVIMENTO HARMÔNICO: x(t)

MOLAS LONGITUDINAIS LINEARES: MODELOS

F [N] = K [N/m] x [m]:

F é a força externa aplicada na mola

MOLAS TRANSVERSAIS LINEARES: MODELOS

F [N] = K [N/m] x [m]:

MOLAS TORCIONAIS LINEARES

M [Nm] = KT θ [rad] MOMENTOS ➔ DEFLEXÕES ANGULARES

MOLAS LONGITUDINAIS NÃO LINEARES

SUSPENSÕES VISCOELÁSTICAS - BORRACHAS

MOLAS LINEARES: ENERGIA ELÁSTICA ARMAZENADA

MOLAS SOB DEFLEXÃO HARMÔNICA: x(t)

MOLAS EQUIVALENTES: ARMAZENAM a mesma Energia Potencial

Caso 1: Duas molas em SÉRIE

MOLAS EQUIVALENTES: ARMAZENAM a mesma Energia Potencial

Caso 2: Duas molas em PARALELO

MOLAS EQUIVALENTES: ARMAZENAM a mesma Energia Potencial

Caso 3: Equivalência de duas molas longitudinais com uma de torção

DETERMINAÇÃO EXPERIMENTAL DA RIGIDEZ ESTÁTICA DE MOLAS

rigidez K é o coeficiente angular da reta de regressão.

DETERMINAÇÃO EXPERIMENTAL DA RIGIDEZ ESTÁTICA DE MOLA

Sensibilidade do SM Força: MEDIDAS do ENSAIO:

Ke =p(1); % rigidez estática [N/m]

subplot(2,1,2), plot (d, dif)

VISCOSO ATRITO SECO

Fa e Fc têm sinais opostos a V N

C - depende da viscosidade Modelo COULOMB:

ENERGIA DISSIPADA NOS AMORTECEDORES

VISCOSO ATRITO SECO

AMORTECEDORES EQUIVALENTES: DISSIPAM a mesma ENERGIA

AMORTECEDOR VISCOSO: SOB MOVIMENTO HARMÔNICO

𝑥 𝑡 = 𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡 ⇒ 𝑥ሶ 𝑡 = 𝑗𝜔𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡 ⇒ 𝐹𝑎 𝑡 = 𝐶 𝑗𝜔𝑋𝑒 𝑗𝜔𝑡+𝜙𝑥𝐹

AMORTECEDOR VISCOSO: SOB MOVIMENTO HARMÔNICO

EXEMPLO: C = 100 N/m/s x(t) HARMÔNICO f = 50 Hz X = 10 mm

AMORTECEDOR COULOMB: SOB MOVIMENTO HARMÔNICO

→ 𝐹𝑐 (𝑡) é 𝑜𝑛𝑑𝑎 𝑞𝑢𝑎𝑑𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑜𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎 𝑎 𝑥(𝑡)

AMORTECEDOR COULOMB: SOB MOVIMENTO HARMÔNICO

EXEMPLO: MESA VIBRATÓRIA

ENGASTE - Rotações: θx, θy, θz

ANÁLISE DA RIGIDEZ DA SUSPENSÃO da MESA VIBRATÓRIA

REPRESENTAÇÃO de 1 LÂMINA: viga ENGASTADA / ENGASTADA-LIVRE

4 molas em PARALELO: ℎ = 0,80𝑚𝑚 𝑏 = 22,45𝑚𝑚 𝐿 = 61,5𝑚𝑚 𝐸 = 2.01𝑥1011 𝑃𝑎

ANÁLISE DA RIGIDEZ DA SUSPENSÃO da MESA VIBRATÓRIA

RESPOSTA às ROTAÇÕES θx ou θy ➔ as 4 lâminas são deformadas

A propriedade de rigidez TORCIONAL EQUIVALENTE:

ANÁLISE DA RIGIDEZ DA SUSPENSÃO da MESA VIBRATÓRIA

RESPOSTA às ROTAÇÕES θx ou θy ➔ as 4 lâminas são deformadas

A propriedade de rigidez TORCIONAL EQUIVALENTE:

Lx ou Ly → 𝐾𝜃𝑦 = 𝐾𝜃𝑥 = 3,67𝑥106 𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑

ANÁLISE DA RIGIDEZ DA SUSPENSÃO da MESA VIBRATÓRIA

Resposta à ROTAÇÃO θz ➔ lâminas se deformam em FLEXÃO ➔

𝐾𝑧𝑧 = 234000000 𝑁/𝑚 z

𝐾𝑥𝑥 = 39730 𝑁/𝑚