Inversor de Frequencia - Conceito e Tecnicas de Aplicacao PDF

Elaborado por : Gleston F.
de Castro
Inversor de Frequencia
Conceitos e
Tcnicas
de aplicao
Elaborado por : Gleston F. de Castro
Conceito- o que um inversor e para que serve
Conceito dispositivo eletrnico que transforma energia eltrica CA fixa ( tenso e
frequencia ) em energia eltrica CA varivel , controlando a potncia consumida pela
carga.
No caso especfico , o inversor de frequencia utilizado para controlar a
rotao de um motor assncrono ( de induo ) . Isto alcanado atravs do
controle microprocessado de um circuito tpico para alimentao do motor
composto de transistores de potncia que chaveamrapidamente uma tenso
CC , modificando o valor rms e o perodo .
Ao controlar a rotao o motor , flexibilizamos a produo da mquina que
acionada pelo motor de induo.
Vantagens de se usar inversores
? Substituio de variadores mecanicos
? Substituio de variadores eletro-magneticos
? Automatizao e flexibilizao dos processos fabris
? Comunicao avanada e aquisio de dados
? Eliminao de elementos de partida pesada e
complicada
? Instalao mais simples.
? Aumento da vida til do maquinrio.
? Evita choques mecnicos( trancos) na partida.
? Reduo do nivel de ruido.
Vantagens de se usar inversores
? Excelente regulao de presso e vazo
? Economia de energia ( demanda e consumo).
? Lembramos que 51% da energia eltrica gasta na industria
usada para alimentar os motores.Podemos ento ver a
importncia de se dimensionar corretamente nossos
motores e de reduzir ao mximo a potncia consumida
otimizando os meios de controle e de processo.
Internet
? http://www.ab.com
? Drives & Motors
? Online Drive manuals
? Technical/White Papers
? Softwares
? http://www.reliance.com
? http://www.tecnaut.com.br
Temas abordados
? Princpio de funcionamento
? Ruido de modo comum
? Onda refletida
? Frenagem e regenerao de energia para a rede
? Harmonicos
? Proteo eltrica
? Controle vetorial
Princpio de funcionamento
Freqncia de chaveamento
Efeito do controle escalar v / Hz num motor de
induo
Esquema detalhado do circuito interno de um inversor
Esquema detalhado do circuito interno de um inversor
Princpio de funcionamento
Ao lado vemos o funcionamento
para gerao de tres tenses
defasadas 120 uma da outra
e,abaixo , a corrente de sada
do motor
Como especificar um inversor
1.
Potencia e tenso do motor
2.
Tipo de mquina ( ventilador , bomba , esteira , elevador , )
3.
Ciclo de trabalho da mquina ( tempo para partir , rodar e parar )
4.
Quantidade de operaes por hora ( ou minutos , ou dias )
5.
Tempo de acelerao e desacelerao
6.
Inrcia da mquina
7.
Velocidade mnima e mxima
8.
Comando de 2 fios ou 3 fios
9.
Referencia de velocidade ( rede , sinal analgico , velocidade pre-selecionada , step logic ,
velocidade fixa abaixo de 60 Hz , potenciometro )
10.
Acionar acima de 60 Hz ? Cuidado.
11.
Tipo de parada ( inercia , rampa , frenagem CC )
12.
Resistor de frenagem ? Dimensionar ohms e watts .
13.
Temperatura ambiente
14.
Usar contator na entrada ou na sada ?Cuidado com comando .
15.
Comunicao serial ( devicenet , controlnet , ethernet , DF1, RS485 , )
16.
Rudo eletromagntico ( o inversor tem marca CE , tem filtros externos )
17.
Harmonicos ( analisar o impacto do inversor na instalao eltrica )
18.
Instalao eltrica - Aterramento e blindagem de cabos
19.
Montagem em painel existente , novo , dentro de gaveta de CCM ?
20.
Proteo eltrica ( fusivel , disjuntor , nvel de curto circuito )
Rudo Modo Comum
Problemas que estamos sentindo
? Erros no loop de 4- 20 mA
? PLC - erros de comunicao
? RIO
? DH+
? Device Net
? RS232 /RS485
? Rudo Irradiado o cabo de fora entre o inversor e o
motor funciona como antena
? Rudo Conduzido sinais eltricos circulando pelos
cabos de fora e malha de terra
? Sensores
? CLP
? Desequilibrio no aterramento
Qual a fonte do problema ?
O tipo de tenso que gerada nos inversores (PWM ) produz
correntes parasitas atravs das capacitncias parasitas pequenas
capacitncias que em 60 Hz no so significativas , mas em altas
frequencias passam a perturbar o funcionamento do circuito
Onde esto estas capacitncias?
Podemos observar na figura abaixo
Cm capacitncia entre os
enrolamentos do motor e a terra
Cc capacitncia entre os
componentes IGBT e os condutores
ou invlucro conectado terra
Cr capacitncia entre a linha de
alimentao e a terra
Cs capacitncia entre os condutores
de sada e a terra
Cy capacitncia entre os capacitores
de entrada do inversor para
eliminao dos rudos eletromgnticos
( se existirem ) e a terra
Corrente real do motor
Caracterizao do problema
Acontece a cada chaveamento dos
IGBTs
Problema Fundamental
70 ns
V
LL
6 MHz
I
Pico
Tenso
sada
inversor
Corrente
Modo
Comum
Considerando uma tenso
que muda de 0 at 600Vdc
em 200nS temos:
Dv/dt = 600/0,0000002=
3.000.000.000 V/s
Caso a capacitncia parasita
seja de 1 nF( equivalente a
capacitncia de 4 metros de
cabo 2,5 mm
2
) chegamos a
uma corrente de
I= 0,000000001 X
3.000.000.000 = 3 Ampres
Fluindo pela resistencia e
indutancia da malha de terra
gerado uma queda de
tenso , basicamente dada
por :
+ R
GROUND
x I
Condio Existente: dv/dt Rudo
PROBLEMA: RUDO NO SISTEMA DE TERRA DO CLIENTE
* CAMIINHO DE RETORNO ATRAVS DE CAPACITNCIA PARASITRIA
(i.e.. CAMINHOS DESCONHECIDOS)
* I terra PODE ENCONTRAR ESTES CAMINHOS ATRAVS CNC, PLC, E TERRA DE COMPUTADORES
* CORRENTE CONDUZIDA PARA TERRA ?CLIENTE COM PROBLEMA DE RUDO EMI
EMI - Interferncia Eletromagntica
Rudo na Malha EFEITO NA INSTALAO
nO ADIANTA BLINDAR SOMENTE O CABO DE SINAL ,POIS
ATRAVS DA ALIMENTAO O RUDO PODE ENTRAR NO
SISTEMA AFETADO
Rudo irradiado efeito antena
Rudo irradiado
Efeito localizado dentro do painel
Rudo na Malha SOLUO TIMA
CABO DE POTNCIA SHIELDADO E ISOLADO
TERRA
SOLUO: A malha controla o caminho do rudo de HF
Rudo na Malha SOLUO EXCELENTE
ATENUAR RUDO DA FONTE - TORIDES
P/ MOTOR
1 2
L1
L1'
5 6
L3
L3'
3 4
L2
L2'
7
GND
CABO do
INVERSOR
TERRA MALHA
TERRA MOTOR
P/
PE
Efeito do toroide
O QUE OS TORIDES FAZEM ?
70 ns
V
LL
6 MHz
I
PICO
1.5
50 us
I
PICO
1/3
SPECTRUM 63 kHz 200 kHz
Currente
com
Nucleo
Modo
Comum
Tenso
sada
inversor
Corrente
Modo
Comum
Filosofia de reduo Rudo Modo Comum
1. Praticas de Aterramento
? Eliminar espiras com a malha de terra
2. Atenuar rudo da fonte (inversor)
? Adcionar torides (Commummode choke) na sada do inversor
? Adcionar torides (Commummode choke) no cabo de rede
3. Cabos de fora do inversor longe de equipamentos
sensitivos
? Usar 4 condutores em cabos shieldados
? Usar 4 condutores em eletrodutos
4. Capturar e retornar o rudo para fonte (inversor)
? Adcionar capacitores modo comum
Soluo Completa
MOTOR
CHASSIS
ATENUAO RUDO C/
COMMON MODE CHOKE
MALHA CAPTURA RUDO
RETORNANDO P/ DRIVE
LLINK
L
LINK
+
+
+
GND
CAPACITORES MODO COMUM
Inversor
Soluo Completa
Bandejamento de cabos de sada do inversor
Para evitar interferencias entre os cabos de inversor e outros circuitos .
Para evitar sobreaquecimento , permitir um distanciamento mnimo entre os
pacotes de cabos
Caso haja cabos de outros circuitos desconectados , providenciar o aterramento
destas pontas
Cabos de dois ou mais circuitos de inversores devem ser separados e em caso de
desligamento de um inversor , o cabo deve estar bem isolado para no ocorrer
acoplamento capacitivo entre os cabos de fora dos inversores
CUIDADO COM MERCADO
ESPECIFICAO TECNICA DENTRO DO
DESEJADO
CUIDADO COM MERCADO
ESPECIFICAO TECNICA DENTRO DO
DESEJADO
Cuidado ao pedir oramento !!!
CUIDADO COM INSTALAO VRIOS INVERSORES
PENDURADOS NO MESMO TRANSFORMADOR
Aterrar o secundrio em estrela de um transformador uma boa prtica de
instalao.Sob curto circuito no secundrio,a tenso de qualquer fase para a
terra no exceder o valor normal que suportado pela proteo de sobretenso
( MOV ) do inversor.
Este resistor tem sua tenso monitorada para detectar o nvel de fuga
terra.Com a adio de diversos inversores no mesmo secundrio de um
transformador , as correntes de alta frequencia de todos os inversores fluem
pelo resistor e podem provocar o acionamento do mecanismo de proteo de
fuga terra .Portanto os cabos que conectam os inversores ao motor devem ser
do tipo blindados e compostos de 4 fios.
Instalaes de Inversores de Frequncia
Onda Refletida
Fenmeno Onda Refletida
? Indentificada primeiramente em 1900 com as linhas de
transmisso
? Tambm conhecida como Onda Estacionria ou Efeito
Linha de Transmisso
? Bem documentada em comunicaes digitais
? Aparecimento com os inversores IGBT ( altas
frequencias de chaveamento )
? Pode causar picos de tenso no Motor
? Poder causar falha de isolao
A Fsica
? O cabo entre o Inversor e o Motor, representa uma
substancial impedncia para os pulso de tenso PWM da
sada do Inversor.
? A impedncia do cabo proporcional ao comprimento
Indutncia / unid. comprimento
Capacitncia / unid. comprimento
? Se a impedncia do cabo no est casada com a
impedncia do motor ---
Onda Refletida OCORRER !!
Z
0
=
Efeito Linha de Transmisso
INVERSOR
LINHA A
LINHA B
+
-
FONTE BAIXA Z CAPACITIVO
CABLE
Zo ENTRE 50 - 200 OHMS PARA
CABO 3 FASES
Zo 1K - 2K OHMS - FASES SEPARADAS
L/C Zo =
L*C
V =
1
C
SG
R
1
X
1
POR FASE MOTOR
X
2
X
m
R
4 S
MOTOR
Z (60Hz) >> Zo
CARGA
POSSIVEL 2x 4x
TENSO BARRAMENTO CC
PROBLEMA
* CAPACIDADE DE ISOLAO MOTOR - AGORA A TENSO ATRAVS DA PRIMEIRA VOLTA DA
BOBINA PODE SER > 1350 VOLTS, AO INVS DA
TENSO TPICA ATRAVES DA LINHA DE 10-30 VOLTS
* CAPACIDADE DE ISOLAO CABO - NECESSITA MAIOR FAIXA DE TENSO- VIDA UTIL
* AUMENTO RUDO dv/dt NO MOTOR OSCILANDO NO RANGE DE 1 -3MHz
TIpica Sada V
pp
Pulse PWM no Motor
0
-1
+1
+2
Qual ser a amplitude?
? A velocidade de reflexo
(Depende da capacitncia & indutncia do cabo)
MAIS
? O tempo de subida do dispositvo de chaveamento, determina a
distncia do cabo na qual a amplitude da onda refletida
alcanar a maior amplitude
A amplitude pode chegar a ser 2 - 3 vezes a tenso do
barramento CC ( 675VCC X 2 = 1350 Volts tpico )
Dependente do tipo de Dispositvo
? GTO - muito baixa = max amplitude muito longas distncias
? BJT - medio = max amplitude a longas distncias
? IGBT - muito rpido = max amplitude a pequenas distncias
(3a. gerao)
IGBT BJT GTO
??s ??s
50-400ns
Falha de Isolao
? Pode aparecer de microscpicos furos
? A falha de Isolao pode ser causada por:
? Repetitivas Descargas parciais
? Tenso excede a tenso dieltrica do Ar
? Degradao relativamente lenta
? Corona
? Tenso ioniza a camada de Ar
? Arcos atraves do enrolamento
? Falha de isolao imediata
? Tenso execede isolao eltrica da fiao
O que destrutivo?
? A fora destrutva depende de 2 fatores
? Amplitude da tenso
? Tempo de subida da forma de onda
? A maioria dos fabricantes de Motores testam sob as
mesmas normas.
? [(2 X Tenso nominal) + 1000 Volts ] x 1.25
? [(460 X 2) + 1000] x 1.25 = 2.4KV
? Alguns testam @ 3-5 KV
? Estes NO so testes destrutivos porque so realizados
com um tempo de subida muitissimo lento
? Com os IGBT de hoje os tempos de subida de 10-50 ? S
1000 Volts pode ser destrutivo, visto que a senoide
normal tem tempo de subida de 4mS .
Onde est o maior risco?
? Quanto menor o Inversor/Motor Maior o risco.
? Baixas potncias tipicamente tem altas frequencias de
chaveamento.
? Motores, pequenos, de baixo custo, tem tipicamente:
? Pouca isolao - Bolhas so provveis
? Sem papel de fase e nas terminaes
? Sem papel de slot
Sobretenso Motor prevista vs. Distncia Cabo
IGBT Risetimes Tpico
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
T
e
n
s
o

M
o
t
o
r

/

V
c
c
0 15 30 45 60 76 91
Distancia Cabo [m]
50 ns
100 ns
200 ns
trise = 400 ns
O que voc pode fazer sobre isso?
? Especificar e comprar motores isolados 1600V
? Manter o motor o mais proximo possvel
? Instalar um dispositvo de proteodo motor onde
necessrio
? Usar inversor com controle PWM que reduz os picos de
onda refletida , reduzindo de 3 pu para 2 pu.
O tipo de cabo pode influenciar na distncia
Proteo do Motor
? Reator na Sada entre inversor & motor
? Reduz dv/dt da tenso (aumenta tempo de subida)
? Reduz foras destrutivas para uma mesma amplitude
? Permite cabos mais longos
? Cria uma queda de tenso
? Pode causar reduo de torque
Proteo do Motor
? Filtros de Sada
? Pode ter sido requerido para reduzir EMI/RFI
? Resultado similar ao Reator
? Cria uma queda de tenso
? Pode causar reduo de torque
O Terminador
? Pequeno
? Sem queda de tenso
? Minima potncia dissipada
? Trabalha a qualquer distncia de cabo
? Mantem forma de onda da corrente
? 2 - 3 opes para todas as aplicaes
? A soluo mais efetiva
? Resolve preocupaes na instalao multi-motor
? Trabalha em todos inversores IGBT & BJT
Terminador de Linha
L1
L2
L3
GND
R
x
R
x
R
x
Z
0 =
Impedncia Cabo
Z
x
= Impedncia terminador
R
x
= Z
0
? ?
??
Z
x -
Z
0
Z
x -
Z
0
Soluo
Reator
@ Inversor
Reator
@ Motor
Inversor
AC
Motor
ou
Inversor
Terminador
@ Motor
AC
Motor
Reator de Linha vs. Terminador A-B
Custo da Soluo do Problema Onda Refletida
480 Volt - Potncia [ Hp]
1
10
100
1000
C
u
s
t
o

S
o
;
u
o
1 10 100 1000
5% Z Reator Linha
3% Z Reator Linha
A-B Terminador Linha
1336 PLUS - 10 HP
1336 PLUS - 10 HP
1.00
1.20
1.40
1.60
1.80
2.00
2.20
2.40
2.60
2.80
1000 VOLTS 1200 VOLTS
1600 VOLTS 1336 PLUS 10 hp SEM TERMINAO
1336 PLUS 10 hp REATOR @ DRIVE 1336 PLUS 10 hp REATOR @ MOTOR
1336 PLUS 10 hp TERMINADOR
Comprimento do cabo Inversor-Motor (m)
P
o
r

U
n
i
d
.

S
o
b
r
e
t
e
n
s
o
(
V
l
-
l

/

V
b
u
s
)
0
15 30 46 61 76 91 107
122
137 152 182 168
1336 PLUS - 50 HP
1336 PLUS - 50 HP
1.00
1.20
1.40
1.60
1.80
2.00
2.20
2.40
2.60
2.80
1600 VOLTS 1336 PLUS 50 hp SEM TERMINAO
1336 PLUS 50 hp REATOR @ INV 1336 PLUS 50 hp REATOR @ MOTOR
1336 PLUS 50 hp TERMINADOR
0 15 30 46 61 76 91 107 122 137 152 168 182
P
o
r

U
n
i
d
.

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b
r
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n
s
o
(
V
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-
l

/

V
b
u
s
)
1336 PLUS - 125 HP
1336 PLUS - 125 HP
1.00
1.20
1.40
1.60
1.80
2.00
2.20
2.40
2.60
2.80
P
o
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U
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i
d
.

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b
r
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e
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s
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(
V
l
-
l

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V
b
u
s
)
1600 VOLTS 1336 PLUS 125 hp (100 hp Motor; SEM TERM.
1336 PLUS 125 hp(100 hp Motor) REATOR @ INV 1336 PLUS 125 hp (100 hp Motor)
REATOR @ MOTOR
1336 PLUS 125 hp (100 hp Motor) TERMINADOR
0 15 30 46 61 76 91 107 122 137 152 182 168
1336 PLUS - 250 HP
1336 PLUS - 250 HP
1.00
1.20
1.40
1.60
1.80
2.00
2.20
2.40
2.60
2.80
0 15 30 46 61 76 91 107 122 137 152 168 182
Comprimento de Cabo Inverosr-Motor (m)
P
o
r

U
n
i
d
.

S
o
b
r
e
t
e
n
s
o
(
V
l
-
l

/

V
b
u
s
)
1600 VOLTS 1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) sem terminao
1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) REATOR @ INV. 1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) REATOR @ MOTOR
1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) TERMINATOR
Frenagem e Regenerao
Inversores de Freqncia
Vamos dar uma paradinha ?
Incorporando uma frenagem no
nosso Inversor CA.
Por que precisamos de Frenagem ?
? Para parar ou
desacelerar o motor;
? Para mudar o sentido
de rotao;
? Para manter o eixo
numa posio fixa;
? Para manter tenso
num material (gerador de
freio).
O que Frenagem?
? Frenagem a remoo da energia
mecnica (cintica) do sistema.
? Duas consideraes durante a Frenagem
:
? Como remover esta energia?
? O que fazer com esta energia ?
Cargas Regenerativas
Definies :
? O que so Cargas Regenerativas ?
? So cargas que retornam energia para o inversor no momento da
desacelerao. Como a ponte retificadora de entrada dos inversores
unidirecional, a energia de regenerao fica contida no barramento
CC.
? Exemplos de cargas que podem ser Regenerativas :
? Elevadores
? Centrfugas
? Transportadores em ngulo
? Grandes mquinas de usinagem
? Pontes rolantes
? Aplicaes que requerem elevao de carga
ou frenagens rpidas, em geral so candidatas a regenerao
Como remover esta energia?
? Mecanicamente, com um freio mecnico:
? A energia mecnica (cintica) convertida em
calor no freio.
? Eletricamente com um inversor:
? A energia mecnica (cintica) convertida em
energia eltrica.
O que fazer com esta energia?
? Retornar a energia para a rede CA.
? Converter a energia em calor:
? no motor
? num dispositivo eltrico (Ex: resistor)
? num dispositivo mecnico (Ex: freio)
Fatores que afetam a escolha de
um mtodo de frenagem
? Quantidade de frenagem necessria;
? Qualidade do controle da frenagem;
? Operao contnua ou intermitente, ciclo de
frenagem;
? Tempo de resposta;
? Custos (compra, instalao, manuteno);
? Parada de emergncia (Normas !)
? Dissipao de calor? Pode?
Frenagem Eltrica
? Por injeo de CC (DC injection braking);
? Por fluxo - maximizando as perdas do motor
(Flux braking);
? Frenagem dinmica;
? Frenagem regenerativa para rede.
Injeo de Corrente
Contnua
? A CC cria um campo fixo no motor.
? A energia convertida em calor no motor.
? Vantagens:
? Sem hardware adicional
? Sem custo adicional
? Desvantagens:
? Difcil controlar a quantidade de frenagem
? A CC mantida somente por um certo tempo.
Precisamos conhecer muito bem a aplicao
? Para uso intermitente. Cuidado para no danificar o
motor
Frenagem por Fluxo
(Flux Braking )
? A corrente de fluxo aumentada quase no
valor da corrente nominal, aumentando
assim as perdas no motor.
? A energia convertida em calor no rotor e
no estator.
? Vantagens:
? Sem hardware adicional
? Sem custo adicional
? Desvantagens:
? Usar de maneira intermitente para no
danificar o motor
Frenagem Dinmica
? A energia retornada no capacitor do
barramento CC.
? A energia dissipada em calor num resistor.
? Regula o barramento CC.
? Vantagens:
? Possibilidade de paralelar vrias unidades
para conseguir torque mximo de
frenagem
? Resposta dinmica limitada pelo
inversor.
? Soluo simples
? Desvantagens:
? Ineficiente para operao contnua (calor)
? Tamanho dos resistores varia em funo
do cilclo de frenagem
? Custo dos resistores
Regenerao para Rede
? A energia retornada para
rede CA.
? Vantagens:
? Altamente eficiente
? Melhor soluo para
frenagem contnua
? Economia de energia
? Desvantagens:
? Hardware adicional
? Custo de aquisio
1336 REGEN
Oferecemos a Soluo de Frenagem
Conforme a sua Aplicao
? Gama completa dos vrios tipos de frenagens:
? Por injeo de CC
? Frenagem por fluxo
? Frenagemdinmica
? Regenerao para rede CA
Ponte de entrada do inversor
X
Ponte de entrada do 1336Regen
Ponte de diodo
Ponte IGBT
Uni-direcional
Bi-direcional
Opes para reaproveitar esta energia :
Freio Regenerativo (Regen Brake) : Conversor usado para transferir
energia proveniente do barramento CC do drive para a reutilizao
na linha AC (drive nico).
Barramento Regenerativo (Regenerative Bus Supply) : Conversor de
Tenso ou Retificador Sncrono Ativo Bi-Direcional para barramento
comumde regenerao (vrios drives)
Diagrama em Blocos :
Freio Regenerativo (Regen Break)
AC
AC
DC
DC
Motor
AC
DC
3%
1336 Drive
1336R-
1321-
Pre-
Charge
Pre-
Charge
Diagrama em Blocos :
Barramento Regenerativo (Regenerative Bus Supply)
1336DC Input Drives
AC
DC
10%
1336R-
1321-
DC
AC
Pre-
Charge
DC
AC
Pre-
Charge
DC
AC
Pre-
Charge
Pre-
Charge
Harmonic
Filter
Motor Motor Motor
Inversor com Frenagem Dinmica
Frenagem
Motorizao
i
Motor
R
1
Inversor CC/CA Barramento CC Retificador
Rede CA
Ud
+
-
4
Exemplo de Circuito para
Freio Dinmico
To
Voltage
Control
To
Voltage
Control
+ DC Bus
- DC Bus
Fuse
Dynamic
Brake
Resistor
Voltage
Divider
Voltage
Divider
Chopper
Transistor
FWD
FWD
Crowbar
SCR
Bus Caps
Bus Caps
Chopper Transistor
Voltage Control
To
Voltage
Divider
To
Voltage
Divider
Signal
Common
Fuse
To
Voltage
Control
To
Crowbar
SCR
Gate
Juntar as informaes:
? Dados de placa do motor: HP, kW, Amp, RPM,
etc...
? A inrcia do motor e da carga em kilogramas-
metros
2
ou lb-ft
2
.
? A relao de reduo do redutor (entre o motor e
a carga).
? O perfil de velocidade, torque e potncia da
aplicao.
? O ciclo de frenagem.
Primeiro Passo
Exemplo: Perfil de Velocidade,
Torque, e Potencia
t
t
t
? (t)
(t)
(t)
T
P
-Pb
t t
4 t
t
4
t
1
+ t
3 2 1
t 0
t t
4 t
t
4
t
1
+ t
3 2 1
t
0
t t
4 t
t
4
t
1
+ t
3 2 1
t 0
Roteiro de Clculo para Freio
Dinmico
? Calcular a inrcia total do sistema.
? Calcular a potncia mxima (pico) de frenagem.
? Isto vai servir para determinar o valor ohmico
do resistor de freio.
? Calcular a dissipao trmica.
? Isto vai servir para calcular a capacidade de
dissipao trmica do resistor.
? Verificar os limites de aplicao da unidade de
frenagem .
Passo 1 - Inrcia Total do Sistema
Passo 2 - Potncia Mxima
(Pico) de Frenagem
Passo 3 - Valor Mximo do Resistor
Passo 4 - Seleo do Mdulo de
Frenagem
Passo 5 - Valor Mnimo do Resistor
Escolher o valor do resistor.
Passo 6 - Potncia de Dissipao do
Resistor
Vamos comparar uma soluo com frenagem
dinmica e frenagem regenerativa para rede.
Economia de Energia
? A aplicao requer 80% de torque de
frenagem mas durante 50% do tempo.
? Soluo tradicional: usar um freio dinmico e
dissipar a energia num resistor.
? Soluo proposta: usar uma unidade
regenerativa e reaproveitar a energia.
Exemplo de Aplicao
70
180
1200
min
-1
Carga
(605 kgm
2
)
20 sec
Centrifugao
(498 kgm
2
)
46 sec 30 sec
Descarga
42 sec 20 sec
(305 kgm
2
)
2,5 sec
160,5 sec = 22,4 Ciclos
Centrfuga
Centrfuga
Vamos Comparar as Duas Solues
FrenagemDinmica:
Chopper = R$ 5.115,00
Resistor = R$ 4.299,00
Custo Total = R$ 9.414,00
FrenagemRegenerativa:
1336R-78 = R$10.507,00
Reator = R$ 1.126,00
Custo Total = R$
11.633,00
Diferena de custo em Reais
R$ 11.633,00
- R$ 9.414,00
R$ 2.219,00
Compensa pagar R$ 2.219,00 a mais e
usar uma unidade regenerativa ?
? O chopper e o resistor so dimensionados
para 75 kW e devero fornecer um torque de
frenagemde 80% durante 50% do tempo.
? Vamos calcular a potncia desperdiada em
calor:
75 kW x 0,8 x 0,5 = 30 kW
Conforme nossa aplicao.
Ciclo de trabalho : Dois turnos de 8 h/dia, 5
dias/semana
Potncia desperdiada por ano:
30 kW x 16 h x 5 dias x 52 semanas
= 124.800 kW hora por ano
Custo do kW h (por exemplo): R$ 0,10
Total anual emR$: 12.480,00 (Desperdiado)
.
Total Anual Desperdiado
Em quanto tempo pagarei meu
investimento?
Vamos pegar a diferena de custo entre as duas
solues, dividir esta diferena pelo total de energia
desperdiada e multiplicar o resultado por 12 (meses).
Acharemos o tempo que precisaremos para pagar nossa
unidade regenerativa.
R$ 2.219,00 = R$ 0,1789
R$ 12.400,00
0,1789 x 12 meses = 2,147 meses
Aps este tempo... s Economia !
HARMNICAS HOJE
HARMNICAS HOJE
Onde podemos encontrar Harmnicas?
Onde podemos encontrar Harmnicas?
?? Na Alimentao CA Na Alimentao CA
? Bastante Comentado
IEEE-519 (1992)
? Distoro de Tenso
Tenso Fase-Fase
? Distoro de Corrente
?? No motor CA No motor CA
? Pouco Falado
? Distoro de
Tenso
Tenso Fase-Neutro
? Distoro de
Corrente
O que so Harmnicas? O que so Harmnicas?
O que as Harmnicas fazem? O que as Harmnicas fazem?
Quais so os maiores Quais so os maiores contribuidores contribuidores? ?
Como determinar se existe problema Como determinar se existe problema
com harmnicas. com harmnicas.
Como resolver problemas com harmnicas. Como resolver problemas com harmnicas.
Partindo do comeo Partindo do comeo
Tenso Fundamental Tenso Fundamental
Corrente de Linha Corrente de Linha
Formas de Onda sem distoro descritas pela Formas de Onda sem distoro descritas pela frequncia frequncia fundamental fundamental
Fator de Potncia define o tempo de defasagem entre Tenso & Co Fator de Potncia define o tempo de defasagem entre Tenso & Corrente rrente
Formas de Ondas Formas de Ondas
sem distoro sem distoro
Defasagem devido a Defasagem devido a
componentes reativos componentes reativos
Carga Linear: Corrente e Tenso
so proporcionais.
VAN
IA
Carga no Linear: Corrente e Tenso
no so proporcionais.
VAN
IA
? Qualquer carga no linear.
? Numa carga no Linear, a corrente no
proporcional na tenso aplicada.
Carga no -linear
Principais cargas geradoras de harmonicos
1
a.
, 5
a.
, 7
a.
1
a.
+ 5
a.
(-20%) + 7
a.
(-13%) +
11
a.
(9%) + 13
a.
(7%)
1
a.
+ 5
a.
(-20%) + 7
a.
(-13%)
1
a.
+ 5
a.
(-20%)
Somatria das correntes harmonicas
THD - conceito
SRIE de FOURIER o mtodo usado para descrever formas de ond SRIE de FOURIER o mtodo usado para descrever formas de onda a
THD parmetro para dimensionar ,o grau de distoro que
temos numa instalao .Existe dois tipos;
-
THD de corrente gerado pelo produto
-
THD de tenso depende da instalao
Instantneos
Disparos de tiristores no momento errado , pois desloca a passagem pelo zero de tenso .
Erros adicionais nos medidores.
- Foras eletrodinmicas produzidas por correntes instantneas com harmnicas
presentes , provocam vibraes e rudos acsticos em dispositivos
eletromagnticos.
- Conjugado mecnico pulsante em motores de induo, devido a campos girantes
adicionais , causando vibraes e maiores perdas por diferentes escorregamentos
entre rotor e estes campos.
- Interferncia em telecomunicaes e circuitos de controle( cabos de fora e controle em paralelo ) .
- Disparo de dispositivos de proteo
- Ressonncia entre banco de capacitores de correo de fator de potncia e indutncia inerente de uma instalao
eltrica quando sintonizados na frequencia do harmnico .
Aumento da queda de tenso e reduo de fator de potncia .
Reduo do fator de potncia
Longo prazo
Sobreaquecimento de capacitores , provocando disruptura de dieltrico.
- Perdas adicionais em transformadores devido ao aumento do efeito pelicular ,
histerese e correntes de Foucalts .
Sobreaquecimento de transformadores devido ao aumento do valor rms da
corrente .
- Sobreaquecimento de cabos e dispositivos de uma instalao eltrica , devido ao
aumento da impedncia aparente com a freqncia.
Desgaste excessivo da isolao dieltrica devido a sobretenso sofrida.
Principais Efeitos das correntes harmonicas
F.P. total = Fator de Deslocamento(Displacement P.F) X Fator de
Distoro(Distortion P.F.)
? As concessionrias medem o Fator de Potncia Total.
? A maioria dos fabricantes de inversores falam somente do displacement power factor.
Fator de Potncia
? Fator de potncia real
? o no alinhamento da Tenso e Corrente devido a distoro das formas de Onda.
? Fator de potncia de deslocamento
? Defasagem entre Tenso e Corrente na passagem por zero.
Ambos so importantes e igualmente afetam o fator
de potncia total
1
cos FPD ? ?
O que Distortion Power Factor?
FPR < FPD Maior consumo de energia
Corrente Fase A
Corrente Fase B
Corrente Fase
C
Componente
3 Harmnica
CORRENTES BALANCEADAS CORRENTES BALANCEADAS
1 / 3 da Amplitude,
3 vezes a frequncia
Regras Estabelecidas 60 Hz:
Linhas com correntes balanceadas, implicam em corrente nula no condutor
de Neutro.
Nova Regra com cargas no lineares 60 Hz:
Linhas com correntes balanceadas resultar em corrente no condutor de
Neutro.
Corrente de Neutro no zero quando existem cargas no lineares,
mesmo quando a carga balanceada. Este o montivo porque o condutor de
terra deve ser maior do que os de fase.
N
30
o
270
o
150
o
5 5
amps amps
5 5 amps amps
5 5 amps amps
8.7 8.7
amps amps
Cargas No Lineares
Distoro de Tenso transferida para o Ponto de Acoplamento Comum (PAC)
DISTORO DE TENSO DISTORO DE TENSO
Distoro de Tenso devido a equipamentos
no lineares na planta resulta em um valor
entre 1 a 4%, quando estes equipamentos
correspondem a menos de 30% das cargas
da planta.
Distoro de Tenso
refletido para o PAC
est entre 0.5 e 2%
O que as Harmnicas fazem?
Uma tenso senoidal pura -
queda de tenso distorcida
= forma de onda distorcida
Limites da IEEE-519
Qual o maior contribuinte para
Harmnicas?
Harmnicas no so novas....
Elas existem em transformadores, motores e capacitores de fp.
Cargas monofsicas no lineares como
computadores, reator eletrnico, TVs, VCRs tem
mudado o caminhos do fluxo de corrente da fonte
para a carga.
Cargas trifsicas no lineares como mq. de solda,
aquecedores eltricos, Conversores CC,
aquecedores de induo podem demandar altos
picos de corrente da fonte .
CORRENTE CORRENTE
FASE FASE
AA BB CC
CC
AA--BB BB--AA CC--AA
TENSO VARIVEL TENSO VARIVEL
BUS CC BUS CC
REATOR REATOR
LINHA LINHA
BB
AA
CC
PONTE PONTE
DIODO DIODO
TENSO TENSO
FASE FASE--FASE FASE
CORRENTE TRIFSICA DE CARGA CORRENTE TRIFSICA DE CARGA - - VVI DRIVE VVI DRIVE
Sem reatores, picos Sem reatores, picos
de corrente so de corrente so
maiores e maiores e
causam maior stress causam maior stress
PORQUE FUSVEIS PORQUE FUSVEIS
FALHAM FALHAM
CORRENTE CA CORRENTE CA
LINHA LINHA
Resumo dos problemas com Resumo dos problemas com harmonicos harmonicos
-
Corrente rms maior gerando mais perda por efeito joule = I
2
R
-
Maior queda de tenso na instalao
-
Distoro da onda de tenso que entregue a outras cargas
-
Piora do fator de potncia real
-
Aumento da corrente no neutro desbalano de tenso entre
neutro e terra
-
Disparo indevido de dispositivos de proteo por
dimensionamento sem considerar as correntes harmonicas.
Como se resolve o problema com Como se resolve o problema com
harmnicas. harmnicas.
? Procurar onde existam altos valores de corrente instantnea.
? Adicionar ou aumentar a indutancia entre fonte e
carga.
? Aumentar a capacidade da fonte de alimentao [cabos,
proteo, etc.]
? Uso de filtros especiais para casos mais crticos
Recomendaes Recomendaes
Todo AFVDs deveriam ter uma impedncia mnima de
3%em srie (Reator interno individual ou externo).
Transformadores devem ser dimensionados para carga
total em KVA vezes 1.2 para inversores PWM com reatores
e 1.5 para inversores PWM sem reatores.
Proteo Eltrica Proteo Eltrica
de um sistema de um sistema
com inversor com inversor
Proteo eltrica com inversor de
frequencia
Os dispositivos usados para proteo eltrica geralmente tem o objetivo de
eliminar as sobrecorrentes ( curto circuito e sobrecarga ) que danificam a
rede de alimentao do inversor ou o motor.
Geralmente so usados disjuntores ou fusveis ultra rpidos para realizar
esta proteo.Porm o prprio inversor tem de ser dimensionado para
suportar o nvel de curto circuito no ponto onde ser instalado
O valor de corrente calculada para dimensionar a proteo deve levar
em considerao fatores tais como : o valor rms da corrente de
alimentao , considerando os harmonicos ; valor de pico ao ligar o
inversor devido a corrente de pre carga que de pende de cada
fabricante ( a princpio ela no deve ser maior que a corrente nominal )
Algumas protees so realizados pelo inversores que desligam em
microsegundos os transstores IGBT
frequencia
Protees eltricas integradas no inversor
Sobrecarga Limitando o valor rms num mximo de 1,5 a 2 vexes o valor nominal
Calculando o aquecimento do motor ( I
2
t ) instntaneamente , levando em
considerao a velocidade do motor , pois em baixas rotaes a auto ventilao no permite
correntes altas no motor
Notar que um rel trmico tradicional pode no operar corretamente , pois em baixas
rotaes a corrente do motor , geralmente menor que a nominal e , num evento de
uma sobrecarga , ela se elevar a um nvel em que no sensibilizar o rele termico.A
proteo interna do inversor mais apropiada para proteo do motor e da instalao
eltrica at o motor.
Quando ocorrer o desarme por sobrecorrente deve se observar se foi devido a
aquecimento do motor ou do proprio inversor .
Em caso do inversor , verificar se a circulao de ar est livre ou se o ventilador
est funcionando.
Em caso do motor aguardar alguns minutos at o inversor permitir o religamento
.Ele , normalmente , aguarda um tempo para resfriamento do motor.Porem isto
pode ser zerado para que permita a partida imediata do motor CUIDADO
PARA NO QUEIMAR O MOTOR
frequencia
Protees eltricas integradas no inversor
Curto circuito- Se um curto acontecer na sada do inversor ( nos terminais do motor ou
nos cabos entre inversor motor) a sobrecorrente detectada internamente no inversor e
um comando para bloquear os IGBTs dado. O curto eliminado em microsegundos
protegendo o inversor . Esta breve corrente principalmente ali mentada pelos capacitores
usados com os retificadores e se torna imperceptvel pela rede eltrica , conforme
descrito na figura abaixo .
Portanto , se torna importante que se dimensione o inversor dentro do nvel de curto
circuito no ponto onde est instalado caso ele no atenda , pode se colocar um indutor
na entrada e/ ou na sada , que alm de diminuir os rudos , ajudam a diminuir o nvel de
curto . Outra alternativa colocar fusvel na sada do inversor com capacidade de suportar
o curto .
frequencia
Protees eltricas integradas no inversor outras funes
Aquecimento do inversor um sensor colocado no dissipador traseiro para detectar
este aquecimento , e em caso de excesso , desliga o inversor seu mau funcionamento
pode causar o desligamento indevido , necessitando ser trocado.Verificar tambm , se a
ventilao est funcionando corretamente bloqueio do fluxo de ar ou ventilador danificado
podem fazer o inversor parar
Queda de tenso da rede Esta proteo necessria para evitar um maufuncionamento
dos circuitos de controle e o motor e para evitar a sobrecorrente quando a rede volta a
tenso nominal.Geralmente , um valor de tempo de tolerncia pode ser ajustado no
inversor para evitar desligamentos indevido ( na faixa de alguns segundos Ride Through)
Sobretenso usada para evitar danos aos seus componentes de fora .
Falta de fase Nos inversores trifsicos esta funo protege sobrecorrente devido ao
funcionamento monofsico . Para o motor evita sobreaquecimento.
Fuga terra Proteo quanto a baixa isolao do motor , cabos ou do prprio
inversor.Observar que esta medio se d em alta frequencia e pode causar confuso nas
medies de isolao que normalmente so feitas com aparelhos CC ( meghmetro).Usar
cabos e motores mais adequados .
frequencia
Esquema bsico da
partida com inversor
Geralmente obtem se coordenao tipo 2 segundo a norma IEC947
-No ocorre a perda de ajustes dos equipamentos
-No estrague a isolao
-A combinao disjuntor inversor contator deve poder operar
assim que a causa do curto for eliminada
-Permite se uma leve soldagem dos contatos do contator , sendo
separados manualmente .
Para atingir esta condio necessrio consultar as tabelas dos
fabricantes
Para inversores observar a pr carga dos capacitores , mas
geralmente ela est dentro dos limites de corrente nominal
frequencia
Mtodo bsico para calculo da corrente do disjuntor ou fusvel e do contator
Baseado em.
-Potncia mecnica do motor
-Tenso nominal de alimentao
-Recndimento do motor e do inversor
-Permitir uma sobrecarga contnua de 1,1 em torque constante e 1,05 em torque varivel
-Harmonicos , visto que a corrente no senoidal . Seu valor se torna uma funo do THD (
distoro harmonica total ) e pode ser dimensionada pela formula
Ento , para um THD de 80%, temos I
rms
= 1,28 I
1
e para um THD de 40 % ( com filtro ) fica
I
rms
= 1,08 I
1 ,
dando uma diferena de 18 % (PERDA DE ENERGIA !!!) , gerando um custo
maior no equipamento de proteo .
No clculo total da corrente , considerando todos estes fatores:
frequencia
Casos especiais
Inversor alimentando motores em paralelo Neste caso a proteo de sobrecarga
no consegue proteger individualmente os motores , sendo necessrio colocar reles
trmicos individuais ,conforme figura abaixo .Esta aplicao restringe o
funcionamento em baixas rotaes para evitar sobrecargas que os reles no
consigam desarmar.Geralmente usada em baixas potncias .
O inversor deve ser dimensionado para suportar a soma das correntes nominais dos
motores e , em caso de partida individual atravs de contator , a corrente deve ser a
soma das correntes de partidas tradicionais dos motores
H casos em que a proteo interna deve ser desabilitada para manter a
continuidade de operao .Neste caso os cabos e contatores devem ser
sobredimensionados e protees extras devem ser estudadas .
CONTROLE VETORIAL
Nem todo controle Vetorial igual
Conveyor
Mixer
Extruder
Tecnologias Disponveis
Volts / Hertz
Sensorless
Vector
Field
Oriented
Speed Regulator
Speed Regulator
Torque Regulator
Speed Regulator
Current Limit
Advanced
Current Limit
High Bandwidth
Current Regulator
Converting
Controle Volts/Hertz
MOTOR
INVERTER
Tenso de Realimentao
CURRENT
LIMIT
Ref. Frequncia
Frequncia Eltrica
+
CONTROLE
TENSO
V Ref
V/Hz
Gate
Signals
Elec. Freq
Frequncia de escorregamento
+
SLIP
ESTIMATOR
Controle V/Hz
REALIMENTAO CORRENTE
Ref. Velocid.
LIMITE
CORRENTE
Controle V/Hz - Torque vs Rotao
Per Unit
Torque
O que Controle Vetorial ?
? a habilidade de independentemente controlar o fluxo e o
torque, produzindo componentes de corrente no motor com o
propsito de obter um torque preciso e o controle de
potncia.
Representao Vetorial
100%
87%
50%
0
30
o
60
o
90
o
180
o
360
o
Va
Va=50%
Va=87%
Va=100%
30
o
60
o
90
o
Entendendo Controle Vetorial
Reguladores, logica
controle, e ponte
retificadora.
3 AC
ARM
Campo
CC
Arm
Campo
Currente
Torque
Currente
Fluxo
DC Drive
Reguladores, logica
controle, e ponte
retificadora.
3 AC
Currente
Torque &Fluxo
Inversor
Drive CA
Modelo Motor CC
Ia = Corrente produz Torque
If = Corrente produz Fluxo Magnetizao
CC
Ia
If
Z Z
CC
Ia
If
Carga 1
Carga 2
? ?? ? ?
a*sin (d)
Modelo Motor CA
Iq = Corrente Produo Torque
Id = Corrente Produo Fluxo
Is = Corrente Total do Estator
CA
Is
Id
Iq
Z
Z
Z
CA
Id
Iq
Carga 1
Carga 2
Is
Is
?? K Id * Iq * sin(d)
Porque usar Controle Vetorial?
? Controle Torque
? Controle Velocidade Precisa
? Larga Faixa de operao de velocidade
? Resposta Dinmica
? Alto Torque de Partida
Tipos de Controle Vetorial
Vetorial de Tenso
? Vetorial de Corrente Regulada
? Modelo Baseado em Vetorial de Fluxo
? Controle de Campo Orientado
MOTOR
INVERTER
PULSE
SELECTOR
FLUX
COMPARE
SPEED
REG.
Torque Error
Torque Reference
Flux Error Flux Reference
Speed Ref
Sensorless Direct Torque Control
Gate
Signals
TORQUE
COMPARE
Flux Estimate
Torque
Estimate
Velocity Estimate
ADAPTIVE
MOTOR
CONTROL
Current Feedback
Switch Conditions
Bus Voltage Feedback
Auto Tune
Parameters
Flux Vector - Torque vs Velocidade
2
1
T
o
r
q
u
e
Speed (Hz)
1 2 5 10 20 30 40 50 60
HighBandwidth Current Regulator
MOTOR
INVERTER
VOLTAGE
CONTROL
Voltage Feedback
ADAPTIVE
CONTROLLER
CURRENT
REG.
FLUX
REG.
SPEED
REG.
Electrical
Frequency
Auto Tune
Parameters
Voltage Reference
Current Feedback
Voltage Feedback
Torque Current Ref
Flux I Ref Flux Ref
Speed Ref
Slip Frequency
Field Oriented com Realimentao
+
Gate
Signals
Speed Feedback
+
PG
CURRENT
RESOLVER
Vetorial Corrente Controlada
? Modelo Baseado em Flux Vector
? Modelo Matemtico do Motor armazenado no inversor
? Parametros tpicos do Motor - Resistencia Estator,
Resistencia Rotor, Escorregamento, Indutncia
Estator, Indutancia Rotor, Indutncia de
Magnetizao
? Parametros so estimados e variam com motor
? Drive DEVE ser casado com o Motor
? Controle de Campo Orientado
? Correntes de Torque e Fluxo so controladas independentementes
? Controle Alto-Organizado usa informaes mediadas no motor para
determinar o estatus do motor state ao inves de um complicado
Modelo Matemtico do Motor
? NO requer motor especial
? Condies F.O.C.( Field Oriented Control)
? Coincidencia de Corrente
? Referncia de Corrente e a Realimentao deve ser a mesma
? Controle de Fluxo
? Controle de fluxo sem perda de controle em toda faixa de
velocidade
Vetorial Corrente Controlada
Controle de Campo Orientado
? Indirect Self Organized Field Oriented Control
(Controle de Campo Orientado Alto-Organizado Indirentamente)
? Encoder fornece informaes sobre a posio do rotor e
velocidade
? Controle Alto Organizado elimina a necessidade de parametros
detalhados de identificao do motor
? Regulador de Corrente com alto Bandwidth fornece controle
independente de Fluxo e Torque
? Controle de Velocidade de Alta Performace
? Compensao da Temperatura do motor
? Auto Tuning
Auto Tuning
? Regulador de Velocidade
? Teste Inercia Motor
? Teste Inercia Sistema
? Tune (Otimizao) Regulador
? Regulador de Torque
? Identificao Parametros Motor
? Tune Regulador
Performance de torque
Per Unit
Torque
Controle de Acelerao
Acceleration:
1.5 Per Unit Load
to 1.0 Per Unit Speed
Resposta variao de Carga
Impact Load:
1.0 Per Unit Load
0.875 Per Unit Speed
Performace - Sem Realimentao
Controle Encoderless
? Regulao de Velocidade
? +/- 0.5% , com faixa em torque constante de 120:1
? Resposta Dinmica 30 Radianos/Seg ou melhor
? Regulao Torque
? +/- 5% Torque nominal
? Resposta Dinmica 600 Radianos/Seg
Performace com Realimentao
Encoder
? Regulao Velocidade:
? +/-0.001% na Veloc. mxima com faixa de operao em
torque constante >= 1000:1
? Resposta Dinmica de 100 Radianos/Seg
? Regulao Torque:
? +/- 2% Torque nominal
? Resposta Dinmica de 2500 Radianos/Seg
Comparao de Performace

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