Apostila Sobre CLP - Prof. Eng. Antonio Geraldo Stéfano PDF

CONTROLADORES PROGRAMVEIS CURSO BSICO TPICOS AVANADOS DE AUTOMAO
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APOSTILA SOBRE CONTROLADORES PROGRAMVEIS

Prof. Eng. Antonio Geraldo Stfano

Reviso: Maio / 2007
Curso baseado no CP Altus
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Introduo
Objetivos
O curso de programao bsica dos CPs aborda conceitos bsicos da utilizao de controladores
programveis, sistemas de numerao (binrio, octal, decimal, hexadecimal), varredura de entradas e
sadas, forma de execuo de programas no CP (lgicas), sistema de endereamento, conceitos
bsicos de hardware, operao do terminal de programao, apresentao com exerccios das
instrues bsicas da linguagem dos CPs. So ressaltadas as diferenas da linguagem de
programao, apresentando o conceito de programao estruturada, embora no utilizando
intensamente o mesmo para no tornar complexo o curso que pretende ser introdutrio.
O objetivo fixar nos alunos os conceitos bsicos de CPs e de sua programao, atravs
apresentao de exemplos e da soluo de exerccios simples que permitem conhecimento da
operao do terminal de programao.
O aluno deve ser estimulado a consultar os manuais dos produtos aprendendo o seu contedo e
fixando locais onde pode solucionar dvidas.
Pr-requisitos
Os pr-requisitos mnimos para que os alunos possam cursar satisfatoriamente o curso bsico, so:
Conceitos de eletricidade bsica;
Conceitos de lgicas de rels;

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Histrico dos CPs
Os primeiros controladores programveis foram introduzidos em controle industrial, no incio da
dcada de 60, para substituir painis de controle a rels. Quando era necessrio inserir novos
requisitos de controle, no era econmico modificar a lgica destes painis, o que acarretava,
freqentemente, o projeto e aquisio de novos painis. CPs foram desenvolvidos para serem
reprogramados, quando as alteraes de controle so necessrias, sem grandes modificaes no
hardware, sendo ento equipamentos reutilizveis.
Os CPs passaram a ser utilizados primeiramente na indstria automobilstica e, a partir da, nos
outros segmentos industriais.
Assim como a sua aceitao, tambm a demanda por mais funes, tais como maior capacidade de
memria e de pontos E/S, cresceu. A maioria dos fabricantes respondeu positivamente a estes
requisitos, introduzindo novos modelos de CPs, cobrindo aplicaes de pequeno (50-100 rels),
mdio (150-500 rels) e grande (500-3000 rels) nmero de pontos. Geralmente estes vrios
modelos no eram compatveis uns com os outros; os mdulos de E/S no eram intercambiveis,
exceto adicionando-se adaptadores, o que aumentava os custos e os problemas de manuteno.
O advento do microprocessador, das facilidades de desenvolvimento de software e uma maior
maturidade do mercado, deu aos CPs novo impulso. Na dcada de 80 surgiram microprocessadores
e memrias mais compactos, permitindo a reduo de custos e tamanhos, com aumento de
confiabilidade. Esta nova gerao de microprocessadores trouxe consigo a capacidade de
interligao dos CPs entre si e com outros equipamentos (computadores) em redes industriais de
comunicao, permitindo a informatizao das fbricas.
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Conceitos Bsicos de CPs
Ponto de entrada
Considera-se cada sinal recebido pelo CP, a partir de dispositivos ou componentes
externos (sensores), como um ponto de entrada para o CP. Ex.: microchaves,
botes, termopares, rels, etc.
Ponto de sada
Cada sinal produzido pelo CP para acionar dispositivos ou componentes do
sistema de controle (atuadores) constitui um ponto de sada. Ex.: lmpadas,
solenides, motores, etc.
Programa
A lgica existente entre os pontos de entrada e de sada e que executa as funes
desejadas, de acordo com o estado das entradas no CP, o programa.
Controlador programvel (CP)
um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com
aplicaes industriais (conceito ABNT).

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Conceito de bit, byte, nibble e palavra
Bit
Bit (Binary DigiT) a unidade para o sistema de numerao binrio. Um bit a unidade bsica de
informao e pode assumir o valor "0" ou "1".
1 bit
Nibble
Nibble a unidade formada por 4 bits consecutivos.
1 nibble = 4 bits

Byte
Byte uma unidade constituda de 8 bits consecutivos. Em um CP por exemplo o estado das
entradas de um mdulo digital de 8 pontos pode ser armazenado em um byte.
1 byte = 8 bits = 2 nibbles
Palavra / Word
um conjunto de bytes que correspondem ao tamanho da palavra. No CP por exemplo, os valores
numricos resultados de operaes aritmticas, contagens ou temporizaes so armazenados em
palavras de 16 bits.
1 palavra / Word pode Ter : 8, 16, 32 ou 64 bits

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Sistemas de Numerao
Os CPs, como todos os computadores, somente conseguem manipular valores representados no
sistema binrio.
Nmeros decimais
Dgitos: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
Base: 10
Posio do algarismo no nmero: potncias de 10
Exemplo:
n 456 = (4 x 10
2
)+(5 x 10
1
)+(6 x 10
0
)
Nmeros binrios
Dgitos: 0,1
Base: 2
Posio do algarismo no nmero: Potncias de 2
Exemplo:
n 110011 = (1 x 2
5
)+(1 x 2
4
)+(0 x 2
3
)+(0 x 2
2
)+(1 x 2
1
)+(1 x 2
0
) = 51
D
Nmeros Hexadecimais
Dgitos: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F
Base: 16
Posio do algarismo no nmero: Potncias de 16
Exemplo:
n 1CD = (1 x 16
2
)+(12 x 16
1
)+(13 x 16
0
) = 461
D

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Nmeros BCD (

decimais codificados em binrio)
Dgitos:
Nmeros
Decimais
Nmeros Binrios
0 0000
1 0001
2 0010
3 0011
4 0100
5 0101
6 0110
7 0111
8 1000
9 1001

Exemplo:

0000 0101 0001 0011
0 x 10
3
5 x 10
2
1 x 10
1
3 x 10
0

0 500 10 3 = 513
D

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Componentes de CP
Programao
Fonte de Alimentao
Proces-
sador
Memria
de
Programa
Fonte de
Alimentao
Externa
Memria
de
Dados
Interna
Sadas
Entradas
Dispositivo
de
Campo
Terminal de

Figura 0-1 Componentes de um CP.
Terminal de Programao
O terminal de programao um dispositivo que conectado temporariamente ao CP permite
introduzir o programa de usurio. Utiliza-se o terminal de programao para efetuar modificaes em
programas ou para permitir ao pessoal de manuteno o exame do estado dinmico de um sistema
de controle. possvel, atravs deste equipamento, verificar a operao prpria ou imprpria de
qualquer parte do sistema de controle, acompanhando todos os passos do programa em tempo real.
Unidade Central de Processamento (UCP)
A UCP a unidade "inteligente do CP. Na UCP so tomadas todas as decises para controle da
mquina ou processo, ela recebe os dados de entrada, realiza as decises lgicas baseada no
programa armazenado e atualiza as sadas.
Entradas e sadas (E/S)
Elementos (mdulos) responsveis pela interface dos CPs com o ambiente externo realizando tarefa
de filtragem dos sinais adaptao de nveis de tenso e corrente.
Dispositivos de campo
So os elementos do sistema de controle necessrios para obteno de informaes (sensores) e
atuao ( atuadores ) do processo.

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Princpio de funcionamento de um CP
Um CP realiza continuamente um ciclo de varredura que consiste em:
1. Leitura de entradas;
2. Execuo do programa, que consiste em calcular novas sadas em funo das
entradas, de acordo com a seqncia de instrues;
3. Atualizao das sadas.
A figura 1.2, mostra o ciclo bsico de varredura de um CP, o tempo mnimo para
execuo de uma varredura de 20 ms.

Figura 0-2 Ciclo de varredura de um CP

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Princpio de funcionamento de um CP

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Linguagens de rels e blocos
Caractersticas
Representao grfica
Facilidade de compreenso
Linguagem mais utilizada no mundo
Exemplo

Exemplo de programa "ladder
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Linguagens Estruturadas

Ciclo de varredura linguagens estruturadas
Vantagens da utilizao de linguagens estruturadas
Organizao;
Desenvolvimento de bibliotecas de rotinas utilitrias para utilizao em vrios
programas;
Facilidade de manuteno;
Simplicidade de documentao e entendimento por outras pessoas alm do
autor do software.

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Redes de Comunicao

Conectividade Altus
Em uma fbrica existem trs nveis de conectividade: o nvel de planta, o nvel de controle e o nvel
de campo:
A rede na planta
No nvel de planta necessrio manter uma base de dados global e coletar, processar, armazenar e
gerenciar diversos tipos de dados. Alm disso, este nvel o que estabelece o plano bsico de
produo e onde so realizados os diagnsticos dos elementos do prprio nvel e dos nveis
inferiores. Aqui o nmero tpico de ns de 2 a 20 e as transferncias se do em uma velocidade de
10/s a 1/minuto. As mensagens trafegam aos megabytes e no h necessidade de determinismo na
rede (o tempo para completar as mensagens no precisa ter um limite mximo).
A rede em nvel de planta deve ter alta confiabilidade, ser de arquitetura simples e com imunidade a
rudo dentro de padres razoveis. As tecnologias aplicveis aqui so a Ethernet (IPX, TCP/IP) de
acordo com a norma IEEE 802.3, Nvel 1.
A rede Altus Ethernet TCP/IP
Atravs de uma interface adequada, os Controladores Programveis Altus podem conectar-se a
redes do tipo Ethernet TCP/IP permitindo um completo acesso s informaes de planta via este tipo
de standard. Com isto, utilizando "workstations" ou sistemas de computao de maior hierarquia, as
aplicaes de controle podem ser acessadas de forma padronizada aumentando-se com isto o seu
potencial de conectividade. A Altus disponibiliza "drivers" de software para a maioria dos
supervisrios existentes no mercado, facilitando completamente a aplicao desta opo.
As redes de controle
O nvel de controle responde pelos equipamentos que compe a linha de produo e pela leitura e
acionamento de todos os sinais de campo. neste nvel que so feitos os clculos de algoritmos de
controle e otimizao, bem como a aquisio de dados, monitorao dos processos e registros de
alarmes, dados de produo e manuteno. O prprio controle de qualidade da produo tem neste
nvel o seu centro nervoso. As mensagens trafegam aos kilobytes e o determinismo necessrio
para garantir tempo mnimo para as aes de controle. A freqncia de transferncia nestes casos
de 1/10 ms a
1/10s.
A rede em nvel de controle deve ter alta confiabilidade, no escapa de ter arquitetura mais complexa
e com alta imunidade a rudo. As tecnologias aplicveis aqui so na sua maioria proprietrias mas
que tendem a atender a MAC (ISO 802.3), LLC (IEE 802.2 classe I).
A rede ALNET II
Implantada a partir da srie de CPs AL-2000/MSP ("Multi-Station Processors") a rede ALNET II
multi-mestre e permite o controle distribudo a partir de vrios processadores de forma determinstica.
Ela atinge a velocidade de 1 Mbaud. Possui o conceito de sub-redes, ou seja, sua arquitetura permite
distribuir e isolar o trfego de informao nas aplicaes. Seu desempenho permite a real distribuio
das tarefas de controle entre vrios Controladores Programveis. Possui gateways para diversos
tipos de conexes, o que permite a sua convivncia em ambientes j desenvolvidos com produtos de
outras marcas.
A rede ALNET I
A rede ALNET I uma rede de superviso, do tipo mestre-escravo, extremamente til na aquisio e
anlise de dados, utilizada em toda a linha de Controladores Programveis Altus. Ela pode auxiliar
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em muito a implantao de redes de controle quando aplicada em conjunto com a rede ALNET II. Seu
protocolo aberto e disponvel para o desenvolvimento de qualquer tipo de "driver" de software. Ela
pode controlar at 31 CPs a partir de uma estao mestre.
As redes de campo
O nvel de campo utilizado para aquisio das variveis de processo, envio de programao de
"set-points", aquisio do estado dos equipamentos, atuao sobre motores, vlvulas e/ou outros
equipamentos. O nmero tpico de ns por nvel de 50 a 500 com tempos de transferncia da
ordem de 1/ms a 1/100 ms. As mensagens variam de 1 bit a alguns bytes e o determinismo
necessrio.
A rede PROFIBUS
PROFIBUS uma rede de campo aberta, padronizada na Europa e de uso internacional, definida na
Norma EN 50170. Tem trs verses para atender diferentes requisitos de um sistema de controle:
PROFIBUS-DP
O PROFIBUS DP otimizado para conexo rpida e econmica. Esta verso destinada
especialmente para comunicao entre sistemas de controle de automao e E/S distribudos.
PROFIBUS-DP pode ser usado para substituir transmisso de sinais como 24 Vdc ou 4 a 20 mA.

PROFIBUS-PA
PROFIBUS-PA foi projetado especialmente para aplicao em processos contnuos. Possibilita a
conexo de sensores e atuadores em barramento nico comum, em reas intrinsecamente seguras
de acordo com o padro internacional IEC 1158-2.

PROFIBUS-FMS
PROFIBUS-FMS uma soluo de comunicao genrica. Os servios FMS abrangem uma larga
faixa de aplicaes e proporcionam grande flexibilidade. PROFIBUS-FMS geralmente utilizado a
nvel de controle conectando os equipamentos responsveis por este controle entre si.

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Vantagens do uso de Controladores Programveis
Os CPs oferecem um considervel nmero de benefcios para aplicaes na
indstria. Estes benefcios podem resultar em economia que excede o custo do CP
em si e devem ser considerados quando da seleo de um dispositivo de controle
industrial. As vantagens da utilizao de CPs, se comparados a outros dispositivos
de controle industrial incluem:
Menor ocupao de espao;
Potncia eltrica requerida menor;
Reutilizao;
Programvel, se ocorrerem mudanas de requisitos;
Confiabilidade maior;
Manuteno mais fcil;
Maior flexibilidade, satisfazendo um nmero maior de aplicaes;
Permite a interface atravs de rede de comunicao com outros CPs e com
microcomputadores;
Projeto do sistema mais rpido.

Aplicaes tpicas de CPs
Praticamente no existem ramos de aplicaes industriais onde no existam
aplicaes de CPs, algumas aplicaes tpicas so:
Mquinas industriais (operatrizes, injetoras de plstico, txteis, calados, etc.);
Equipamentos industriais para processos (siderurgia, papel e celulose,
pneumticos, dosagem e pesagem, fornos, etc.);
Equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga);
Controle de processos com realizao de sinalizao, intertravamento e laos
PID;
Aquisio de dados de superviso em: fbricas, prdios inteligentes,
dispositivos que necessitem de controle remoto, etc.;
Bancadas de teste automtico de componentes industriais.

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INTRODUO A PROGRAMAO

LGICAS DE PROGRAMA

Chama-se lgica a matriz de programao formada por 32 clulas ( elementos da matriz ) dispostas
em 4 linhas ( 0 a 3 ) e 8 colunas ( 0 a 7 ). E cada uma das clulas podem ser colocadas instrues,
podendo-se programar at 32 instrues em uma mesma lgica.
Cada lgica presente no programa simula um pequeno trecho de um diagrama de rels real. A figura
abaixo mostra o formato de uma lgica do programa aplicativo.
As duas linhas laterais da lgica representam barras de energia entre as quais so colocadas
as instrues a serem executadas.
Esto disponveis para a programao instrues simblicas tipicamente encontradas em diagramas,
tais como contatos, bobinas, ligaes e instrues representadas em caixas, como temporizadores,
contadores e aritmticas.
A lgica deve ser programada de forma que bobinas e entradas das instrues de caixas sejam
energizadas a partir do fechamento de um fluxo de corrente da esquerda para a direita entre as
duas barras, atravs de contatos ou das sadas das caixas interligados. Entretanto, o fluxo de
corrente eltrica simulado em uma lgica flui somente no sentido da barra de energia esquerda para
direita, diferentemente dos esquemas eltricos reais. O conceito utilizado simplifica sobremaneira o
projeto lgico de rels, uma vez que no necessrio a preocupao com caminhos de fuga de
corrente.

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O processamento das instrues de uma lgica realizado em colunas, desde a coluna 0 at a 7.
Uma coluna processada na ordem seqencial de suas linhas, desde a linha 0 at a linha 3. A figura
abaixo mostra a ordem de processamento de clulas da lgica. O nmero existente dentro de cada
clula indica a sua ordem de processamento.
Operandos da linguagem de rels
Operandos so elementos utilizados pelas instrues do Mastertool na elaborao de um programa
aplicativo. Os operandos podem definir valores constantes, definidos no momento da programao,
ou variveis, identificados atravs de um endereo ou de um tag, com valores possveis de serem
alterados durante a execuo do programa aplicativo.
Identificao de um Operando pelo Endereo
A identificao e utilizao de um operando pelo seu endereo caracterizada pelo caractere %
como primeiro caractere do nome. O restante do nome utilizado deve seguir s regras de formatao
de endereo de operandos.
Identificao de um Operando pelo seu Tag
A identificao e utilizao de um operando pelo seu tag caracterizada pela utilizao de um nome,
com at 7 caracteres ( alfanumricos ), que pode ser atribudo a qualquer operando, exceto
constantes. Este nome passa a representar o operando nos processos de programao, monitorao,
depurao e documentao de um programa aplicativo.
Ex.:
Atribui-se o tag CONT1 ao operando % M0000.
Sempre que o operando %M0000 necessite ser utilizado na edio do programa aplicativo, pode-se
utilizar o tag CONT1.

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Grupos de Instrues
Os CPs Altus utilizam a linguagem de rels e blocos para a elaborao do programa aplicativo, cuja
principal vantagem, alm de sua representao grfica, ser similar a diagramas de rels
convencionais.
A programao desta linguagem, realizada atravs do Mastertool, utiliza um conjunto de poderosas
instrues apresentadas abaixo em 7 grupos:
Conceitos de programao estruturada
Funcionalmente, um projeto de programao, pode ser visto como uma coleo de mdulos utilizados
para realizar uma tarefa especfica, tambm conhecido como programa aplicativo. Isto permite uma
viso hierrquica do projeto com a criao de sub-rotinas e funes.

Exemplo 1: Ligar e desligar uma lmpada
Representao eltrica

C 1
L 1

Figura 0-3 Representao eltrica

Equivalncia no diagrama de rels do CP
C1 = E0000.0
L1 = S0002.0

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Programa "ladder"

Figura 0-4 Programa "ladder"

O programador MASTERTOOL
VISO GERAL
O MASTERTOOL uma aplicao executada no ambiente operacional Windows, possuindo todas as
facilidades e padronizaes oferecidas por este .
Sua operao, como as demais , so orientadas a comandos de menus e caixas de dilogos que
permitem a realizao das tarefas e escolha das opes.
Com o intuito de facilitar os procedimentos mais utilizados no MASTERTOOL, existem diversos
atalhos onde o pressionamento de duas teclas simultaneamente realizam um comando, bem como
uma Barra de Ferramentas onde basta clicar no boto desejado para a rpida realizao do
comando.
O MASTERTOOL possui ainda janelas de edio especficas para Mdulo de Configurao, Modulo
de Configurao de rede e Mdulos de Programa. Estas janelas permitem uma edio eficiente e
uma visualizao adequada dos diversos componentes de cada mdulo especfico.
Procedimentos de utilizao de projetos
O QUE UM PROJETO ?
Um projeto um conjunto de mdulos que so utilizados para a realizao das tarefas de um CP ou
para a configurao de um dispositivo roteador.
O nome do arquivo de projeto pode possuir at 6 caracteres de comprimento e finalizado com a
extenso .MTL. Alguns caracteres possuem significado especial para o sistema operacional, sendo
considerados caracteres invlidos para a formao do nome do projeto .

CARACTERES INVLIDOS : , . / \ ? * | : ; [ ] = + - < >

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Existem 2 tipos de projetos:
Projeto de Programao.
Um Projeto de programao utilizado para reunir todos os mdulos necessrios execuo das
tarefas de um CP.
Neste tipo de Projeto obrigatria a existncia de um mdulo de configurao e de um mdulo de
execuo E001. Quando se cria um novo projeto de programao, o mdulo de configurao
automaticamente criado e visualizado na janela de edio de mdulo C.
O nome do mdulo de configurao formado pelo tipo do mdulo ( C - ), pelo nome do projeto e
pela extenso .000.
O nome do mdulo de execuo principal formado pelo tipo do mdulo ( E- ), por um nome de at 6
caracteres ( sugere-se o nome do projeto ) e pela extenso .001. o Mdulo de execuo pode ser
criado com o comando Novo Mdulo ou pode ser inserido com a opo Inserir Mdulo do comando
Edita Projeto.

Projeto de Roteador.
Um projeto de roteador utilizado para definir a configurao de rede e roteamento que deve ser
realizado pelo dispositivo roteador.
Neste tipo de projeto somente permitida a utilizao de um mdulo de configurao de roteamento.
Quando se cria um novo projeto de roteador, o mdulo de configurao de roteamento
automaticamente criado e visualizado na janela de edio de mdulo R.
O nome do mdulo de configurao de roteamento formado pelo tipo do mdulo ( R- ), pelo nome
do projeto e pela extenso .000.

CRIANDO UM PROJETO :
Para a criao de um Projeto devem ser indicados o nome do projeto, o subdiretrio do projeto e o
tipo do projeto a ser criado.
Para criar um novo projeto:
1. A partir do menu Arquivo, escolher Novo Projeto.
2. No Item Nome do Projeto, digitar o nome do Projeto a ser criado.
3. No item Tipo de Projeto, escolher Programao ou Roteadores conforme o
projeto a ser criado.
4. No item Diretrio, digitar o caminhamento completo do subdiretrio onde deve
ficar localizado o novo projeto

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Procedimentos de utilizao de mdulos de programa
ABRINDO UM MDULO :
Para que um mdulo possa ser editado ou visualizado necessrio que ele esteja aberto.

Para abrir um mdulo :
1. Utilizar um dos seguintes mtodos:
Na Barra de Ferramentas, clicar sobre o Boto Abrir.
A partir do Menu Arquivo, escolher Abrir Mdulo .
Utilizar o Atalho de Teclado CTRL + L
2. No item Nome do Arquivo, digitar ou selecionar o nome do mdulo.
3. No item Diretrios, selecionar o subdiretrio onde esta localizado o mdulo.
4. No item Listar Arquivos do Tipo, selecionar o tipo mdulo.
5. No item Unidades , selecionar a unidade de disco onde esta localizado o
mdulo.
6. Quando todos os parmetros estiverem indicando o mdulo, selecionar o
Boto OK.

Salvando um Mdulo :
Aps a edio de um mdulo deve-se salvar o mesmo em disco para que as alteraes realizadas
possam ser realmente efetivadas. O nome e a localizao em disco permanecem as mesmas.
Sugere-se que o arquivo seja salvo freqentemente.
Para salvar um mdulo no disco:
Na Barra de Ferramentas, clicar sobre o Boto Salvar.
A partir do menu Arquivo, escolher Salvar Mdulo.
Utilizar o atalho de teclado CTRL + S.

Ao abrir um mdulo que faa parte do projeto corrente ele poder ser
visualizado e editado.
Caso o mdulo sendo aberto no faa parte do projeto corrente, exibida a caixa
de dialogo MASTERTOOL onde deve ser indicado se o mdulo deve ser
inserido no projeto ou no. Se o mdulo no for inserido no projeto, somente
poder ser visualizado.
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Configuraes do Sistema
O que um mdulo C:
Mdulo C o mdulo que possui todas as configuraes necessrias para o uso de um projeto de
programao.

Configurando o Modelo de UCP :
O mdulo de configurao deve estar declarado de acordo com o controlador a ser utilizado. P ara
isto deve-se configurar o modelo de UCP.
Para configurar o modelo de UCP deve-se:
Selecionar como mdulo corrente o mdulo C a ser configurado.
No item Modelo de UCP, selecionar o modelo de UCP a ser utilizado na lista de UCPs

Configurando Operandos Simples:

Deve ser declarado no mdulo C a quantidade de operandos simples usada pelos demais mdulos
que compe o programa aplicativo.
A quantidade total de memria para operandos depende do modelo de UCP.
medida que os operandos so declarados, a quantidade de memria disponvel pode ser
visualizada no item Bytes Livres.
Os operandos memria so alocados em blocos de 128 operandos. Caso o valor digitado no seja
mltiplo deste valor, arredondado para o primeiro valor mltiplo de 128 maior que o nmero
digitado. Os operandos decimal so alocados em blocos de 64 operandos. Caso o valor digitado no
seja mltiplo deste valor, arredondado para o primeiro valor mltiplo de 64 maior que o nmero
digitado.

Para configurar operandos simples.

No item Total de Operandos, Memria, digitar o nmero de operandos memria a serem
utilizados. O item ao lado mostra automaticamente o intervalo dos operando memria que
esto disponveis para serem utilizados.
No item Total de Operandos, Decimal, digitar o nmero de operandos decimal a serem
utilizados. O item ao lado mostra automaticamente o intervalo dos operandos decimal que
esto disponveis para serem utilizados.

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Configurando Barramento :

Deve ser declarado no mdulo C a configurao de mdulo C a configurao de mdulos de entrada
e sada localizados em todos os barramentos possveis para cada modelo UCP. Na configurao do
barramento so alocados operandos de entrada e sada ( % E e % S ) para os mdulos digitais e
indicado o endereo dos operandos de endereo no barramento (% R
No item Primeiro Octeto de Sada possvel a definio do endereo do operando % S a partir do
qual sero reservados os pontos de sada. Este valor automaticamente alterado com as
declaraes dos mdulos de E/S nos barramentos, s precisando ser modificado pelo usurio para
reservar endereos % E para futuras inseres de mdulos de entrada..

Para configurar o barramento.

1. Selecionar o boto Barramento. exibido um quadro de dilogo para a
configurao dos barramentos.
2. No item Primeiro Octeto de Sada, digitar o nmero do primeiro octeto de
sada.
3. No item Troca de Mdulo Energizado, deve-se selecionar o item caso seja
utilizada a troca de mdulos com CP energizado. Este item s existe na UCP
Al-2002/MSP.
4. Selecionar o boto Barramento 0. exibido uma tabela para a configurao
do barramento 0. Cada linha da tabela corresponde a uma posio no
barramento indicado pela coluna Posio. A coluna PA indica o valor a ser
configurado na ponte de ajuste do mdulos, ver Manual de Utilizao do CP
utilizado, Manuais de Caractersticas Tcnicas AL-1000/AL-2000 e Manuais de
Caractersticas Tcnicas QUARK.
5. Na coluna Mdulo, digitar ou selecionar o mdulo de entrada ou sada que
deve ocupar aquela posio. Se o mdulo for de entrada ou sada digital so
configurados os operandos %E ou %S de acordo com o nmero de octetos do
mdulo. A coluna Endereo indica o endereo no barramento a ser utilizado
para acesso aos mdulos analgicos e especiais.
6. Repetir este item para todos os mdulos a serem inseridos no barramento 0.
7. Repetir o item 4 selecionando cada barramento a ser configurado. Repetir os
item 5 para configurar os mdulos de cada barramento. O nmero de
barramentos varia de acordo com o modelo de UCP utilizado.

Os botes <<Anterior e Prximo>> podem ser utilizados durante a configurao
de um barramento para exibir diretamente a caixa de dilogo de configurao do
barramento anterior ou do prximo barramento.
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Edio de lgicas
Editando um Mdulo de Programa
O que um mdulo de programa :
Mdulo de programa um mdulo que possui rotinas desenvolvidas para serem executadas em um
CP.
Modificando um mdulo de programa :
Para modificar um mdulo de programa:
1. Selecionar o mdulo a ser modificado para a janela ativa.
2. Utilizar um mtodo dos seguintes
Na Barra de Ferramentas, clicar sobre o boto modificar.
A partir do menu Edio, escolher Modificar (ALT,E,M).
Realizar um duplo clique em qualquer ponto da rea de Edio.
O menu passa a ser o menu de modificao de mdulos possuindo 2 itens com comandos para
edio e busca e vrios itens contendo os grupos de instrues disponveis.

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Inserindo uma Lgica:

Para inserir uma lgica:
Na Barra de Ferramentas, clicar sobre o boto inserir nova lgica.
A partir do menu Edio, escolher Nova Lgica.
2. No item Lgica, digitar o nmero da lgica a ser inserida.
3. No item Tag, digitar o tag para a lgica. Pode possuir at 7 caracteres.
4. No item Descrio, digitar a descrio para a lgica. Pode possuir at 60 caracteres.
5. No item Observaes, digitar as observaes a respeito da lgica. Pode possuir at 280
caracteres.

Inserindo uma instruo:

O procedimento para a insero de uma instruo o mesmo para todas. Para as instrues que
possuem operandos, apresentada uma caixa de dialogo para a edio dos mesmos.
Para inserir uma instruo:
1. Posicionar o cursor de lgica na clula onde deve ser inserida a instruo.
2. Selecionar no menu de instrues o grupo de instrues desejado.
3. Selecionar a instruo dentro do grupo. exibida uma caixa de dilogo com o formato da caixa
da instruo.
4. Editar os operandos correspondentes a instruo selecionada indicando o endereo ou tag do
operando.
5. Caso o tag indicado no existir, exibida uma mensagem indicando a inexistncia do tag e
solicitando o endereo do operando e sua descrio na caixa de dilogo Criar Tag. Digitar o
endereo e a descrio do operando e escolher o boto OK. Caso no seja desejado editar o tag,
escolher o boto Cancelar.

- 26 -

Seqncia de operaes para transferir um programa para o
CP

Figura Seqncia de operaes para envio de programa para o CP
Caso o CP esteja em estado de erro, antes de transmitir o programa, deve-se
passar o CP para o modo programao, enviar os mdulos E-.001 e C-.000 aps
passar o CP para o modo execuo .

- 27 -

Instrues de Rels
Instrues Contato RNA e RNF, Ligaes Horizontal, Vertical e Negada e
Bobina

LISTA DAS INSTRUES

Os CPs ALTUS utilizam a linguagem de reles e blocos para a elaborao do programa aplicativo,
cuja principal vantagem, alm de sua representao grfica, similar a diagramas de rels
convencionais.
A programao desta linguagem, realizada atravs do MASTERTOOL, utiliza um conjunto de
poderosas instrues apresentadas nas seguintes sees:
RELS
MOVIMENTADORES
ARITMTICOS
CONTADORES
CONVERSORES
GERAIS
LIGAES

Instrues do Grupo de Rels:
As instrues do grupo de Rels so utilizadas para o processamento lgico dos diagramas de rels.
Atravs das mesmas pode-se manipular os valores dos pontos digitais de entrada ( %E ) e sada (
%S ), bem como pontos de operandos auxiliares ( %A ), memria ( %M ) e decimal ( %D ).
So usadas tambm para desvio do fluxo e controle do processamento do programa aplicativo.

- 28 -

Apresentao das instrues :

A descrio de cada instruo feita da seguinte maneira:
1. A instruo descrita com um ttulo contendo o nome da instruo e a descrio do nome. Uma
figura apresentando como a instruo visualizada no diagrama de rels contendo seus
operandos, entradas e sadas. Abaixo da figura, exibida uma breve descrio do significado de
cada operando.
2. O item Descrio contm informaes descrevendo o funcionamento da instruo conforme as
entradas habilitadas e os tipos de operando utilizados. Neste item tambm so descritas as
sadas que sero acionadas aps a execuo da instruo.
3. O item Sintaxe descreve as combinaes de operandos que podem ser utilizados na instruo.
Esse item somente esta presente nas instrues que possuam operandos.
4. O item Exemplo fornece um exemplo de utilizao da instruo descrevendo seu
comportamento. Este item somente esta presente nas instrues que requeiram um
detalhamento maior de seu funcionamento.
5. Podem existir outros itens descrevendo uma caracterstica especfica da instruo caso haja
necessidade.

Instrues do Grupo Rels.
As instrues do grupo Rels so utilizadas para o processamento lgico dos diagramas de
rels. Atravs das mesmas pode-se manipular os valores dos pontos digitais de entrada (%E) e
sada (%S), bem como pontos de operandos auxiliares (%A), memria (%M) e decimal (%D).
So usadas tambm para desvio do fluxo e controle do processamento do programa aplicativo.

Descrio:
Estas instrues refletem, logicamente, o comportamento real de um contato eltrico de um rel no
programa aplicativo.
O contato normalmente aberto fecha conforme o estado do seu operando associado. Caso o ponto
do operando esteja no estado lgico 1 ou 0, o contato normalmente aberto est fechado ou aberto,
respectivamente.
- 29 -
O contato normalmente fechado possui comportamento oposto ao normalmente aberto. Caso o ponto
do operando associado esteja no estado lgico 1 ou 0, o contato normalmente fechado est aberto
ou fechado, respectivamente.

Quando um contato est fechado, a instruo transmite o estado lgico da sua entrada para a sua
sada. Se estiver aberto, o valor da entrada no colocado na sada.

Descrio:
As instrues bobina modificam o estado lgico do operando na memria imagem do controlador
programvel, conforme o estado da linha de acionamento das mesmas.
A bobina simples liga ou desliga o ponto do opernado conforme a linha de acionamento, enquanto
que as bobinas do tipo desliga somente ligam ou desligam os operandos quandoa linha est
energizada (set/ reset).
Estas instrues somente podem ser posicionadas nacoluna 7 da lgica.
- 30 -

Bobina Liga e Bobina Desliga

Descrio: Instruo Bobina de Salto
A instruo bobina de salto serve para controlar a sequncia de execuo de um programa
aplicativo, sendo usada para desviar o processamento do mesmo para uma lgica determinada.
Seu operando uma constante que determina o numero de lgicas a serem saltadas a partir da
energizao da bobina. A determinao da lgica destino realizada pela soma da constante que
acompanha a instruo com o nmero da lgica onde a mesma se encontra.
Quando a linha de acionamento da bobina de salto estiver desenergizada, o salto no ocorre, e a
instruo seguinte aquela em que esta bobina est declarada executada.
Exemplo:
Supondo que a instruo a seguir esteja na lgica 2, a execuo do programa aplicativo
desviada para a lgica 7 se a linha de acionamento estiver energizada, ou seja, se o valor do
ponto %A0009.3 for 1. Se o valor deste ponto for 0, a execuo continuar normalmente na
lgica 003.

- 31 -

Pode ser utilizada nesta instruo uma constante %KM com valor zero ou mesmo com valor
negativo. Se programada com o valor zero, a lgica destino a mesma que contm a bobina de
salto, quando esta energizada. Ou seja, o processamento desviado para o incio da prpria lgica
da bobina. Se o valor programado negativo, o processamento desviado para uma lgica anterior
lgica que contm a bobina de salto.O controle da execuo nestas situaes deve ser realizada
atravs de um intertravamento que desligue o salto para a lgica anterior, aps um certo nmero de
laos executados no trecho de retorno.

Descrio: Instruo Rele de Pulso

A instruo rel de pulso gera um pulso de uma varredura em sua sada, ou seja, permanece
energizada durante uma varredura do programa aplicativo quando o estado da sua entrada passar de
desenergizado para energizado.
O rel auxiliar declarado serve como memorizador, evitando limitaes quanto ao nmero de
instrues de pulso presentes no programa aplicativo.

ATENO:
O uso de constante zero ou negativo corresponde a um uso no convencional da
instruo. Caso deseje-se utiliz-la, deve-se tomar os cuidados necessrios para
evitar a entrada em lao infinito de execuo loop ou o aumento excessivo do
tempo de ciclo do programa aplicativo. Recomenda-se, contudo, a utilizao da
bobina de salto somente com constantes positivas maiores que zero.
Caso a lgica destino ultrapasse a ltima lgica do programa aplicativo, o CP salta
para o final do programa e continua seu ciclo normal.
Caso a lgica destino de um salto de retorno seja menor do que a primeira lgica
do programa aplicativo, a execuo reiniciada a partir da lgica 0.
ATENO:
O valor do rel auxiliar no deve ser modificado em nenhum outro ponto do
programa aplicativo.
- 32 -

Exemplo 4: Rel de Pulso

Descrio: Instruo Rele Mestre e Fim de Rele Mestre
As instrues rel mestre e fim de rel mestre so utilizados para delimitar trechos de programas
aplicativos, energizando ou no a barra lgica de alimentao nos mesmos, conforme o estado da
sua linha de acionamento.
Estas instrues no necessitam de operandos, podendo ser posicionadas somente na coluna 7 da
lgica.
Quando a entrada da instruo RM estiver desenergizada, a barra lgica de alimentao
desenergizada desde a lgica seguinte at a lgica que contm a instruo FRM.
Como estas instrues atuam sempre na lgica seguinte a que esto contidas aconselhvel o seu
posicionamento sempre como ltimas instrues da lgica em que estiverem presentes. Assim
sendo, o trecho de programa aplicativo delimitado visualmente pelas instrues no diagrama
corresponde exatamente ao controlado pelas mesmas, evitando assim m interpretao de seu
funcionamento.

ATENO:
As instrues COM, COB, TEE e TED contm sadas energizadas mesmo sem o
acionamento das suas entradas. Estas sadas permanecem energizadas mesmo
dentro de um trecho sob comando de um rel mestre desenergizado, podendo
causar acionamentos indesejveis.
- 33 -

Rel Mestre e Fim de Rel Mestre

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Intertravamento bsico de um motor
Representao eltrica

Equivalncia no diagrama de rels do CP
Boto liga = E0000.0
Nvel OK = E0000.1
Presso OK = E0000.2
Boto desliga = E0000.3
Motor M1 = S0002.0

Programa "ladder"

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Modelos de UCP AL-2000/MSP
AL-
2000/MSP
AL-2002/MSP
Nmero de Mdulos de E/S 32 142
Nmero de E/S Digitais 512 512
Nmero de E/S Analgicas 512 *
Memria de Programa RAM 128 k 128 k
Memria de Programa "Flash" 128 k 128 k
Memria de Dados 15,5 k 15,5 k
Multiprocessamento No Sim
Rede ALNET I Sim Sim
Rede ALNET II Sim Sim
Registro de Eventos No Sim

Modelos de UCP AL-600

AL-600/4 AL-600/8 AL-600/16
Frequncia de Clock 15 MHz 15 MHz 15 MHz
Entradas Integradas 24Vdc 16 16 16
Sadas Int. (24 VDC / 0,5 A) 8 8 8
Nmero Mx. de Mdulos 4 8 16
Contadores at 10 KHz Int. 2 2 2
Total de Pontos de E/S 90 156 284
E/S Analgica Integrada
- 2 (0 a 10 VDC) 2 (0 a 10 VDC)
Memria de Programa
"Flash"
16 kbytes 32 kbytes 64 kbytes
Memria de Programa RAM 16 kbytes 16 kbytes 16 kbytes
Mdulos Funo No Sim Sim
Memria de Dados 8 kbytes 8 kbytes 8 kbytes
Modelos de UCP QUARK
QK800 QK801 QK2000/MSP
Frequncia de Clock
14,7456 MHz 14,7456 MHz 14,7456 MHz
Nmero Mximo de E/S 256 512 512
Nmero Mx. de Mdulos 16 32 32
Interface de Comunicao
ALNET I
Sim Sim Sim
ALNET II
No No Sim
Capacidade padro de
memria
32kb RAM
32kb FLASH
32kb RAM
64kb FLASH
32kb RAM
64kb FLASH
Capacidade mxima de
memria
32kb RAM
32kb FLASH
128kb RAM
128kb FLASH
128kb RAM
128kb FLASH
Modelos de UCP PICCOLO
PL101/R
PL101/T
PL102/R
PL102/T
PL103/R
PL103/T
Frequncia de Clock 14,7456 MHz 14,7456 MHz 14,7456 MHz
Entradas Integradas 24Vdc 8 14 16
Sadas R (rel) T (transistor) 6 10 16
N Mx. Mod. E/S digitais. - - 3
E/S Analgicas Integradas - - 2 (0 a 10 Vdc)
Contadores at 10kHZ int. - - 2
ALNET I
RS-232C RS-232C RS-232C e
EIA-485
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Seqncia de operaes para soluo de
exerccios

Seqncia de operaes para soluo de exerccios

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Transportador de peas com expulso automtica

Transportador de peas com expulso automtica
Ao apertar o boto de Start o motor energizado.
1 A pea ser transportada at encostar no fim de curso 1 (FC1). Ao
encostar no FC1 o motor desligado parando a esteira e o solenide S1
deve ser energizado para empurrar a pea.
2 Quando a pea passar pelo fim de curso 2 (FC2) o pisto deve ser
recuado desenergizando o solenide S1. Nesse momento o motor deve
ser ligado iniciando o transporte de uma nova pea.
3 Em qualquer momento que for pressionado o boto de Stop, o motor
deve ser desligado e o pisto recuado (desenergizando S1).

- 38 -

Controle de nvel de lquido

Controle de nvel de lquido no reservatrio
Elaborar um software aplicativo que implemente o controle do processo de enchimento de
um reservatrio. Sempre que o nvel cair abaixo de um mnimo permitido (chave de nvel F1),
liga vlvula Y1 e desliga a vlvula Y2. Por outro lado, quando o nvel atingir a chave de nvel
F2, a vlvula alimentadora Y1 deve ser desligada, permitindo o acionamento de Y2. Prever
uma chave manual/automtico CH1.
Ligar e desligar um motor com apenas um pulso

Diagrama de sinais do exerccio 2
Acionamento e reverso de um motor
Elaborar um software aplicativo que permita o acionamento e a reverso no sentido de rotao de um
motor atravs de um comando manual. As condies de desligamento ou no acionamento do motor
devem ser:
boto stop
presso baixa no sistema
temperatura elevada

- 39 -

Exercicio: Engarrafamento de Bebidas
Desenvolver um software aplicativo que realize as seguintes funes de controle:

E0.0 = START - NA - PULSO S2.0 = SISTEMA LIGADO
E0.1 = PARADA - NF - NORMAL S2.1 = MANUAL
E0.2 = MANUAL=0 / AUTO=1 S2.2 = AUTO
E0.4 = MOVIMENTO P/ FRENTE S2.3 = ABASTECENDO
E0.6 = PRESENA DE GARRAFA (S1) S3.4 = ESTEIRA
E0.7 = GARRAFA CHEIA (S2)
- O sistema e iniciado atravs da entrada E0.0.
- O sistema e desligado atravs da entrada E0.1.
- A sada S2.0 liga a lmpada quando o sistema e ligado.
- O modo de operao dever ser sinalizado por: S2.1 = manual ; S2.2 = auto.
- O modo de operao manual/auto s poder ser selecionado se o sistema estiver desligado.
- Durante a operao manual, a correia transportadora pode ser movimentada para frente (E0.4).
- Em operao automtica, o motor de transportador (S3.4) ligar e permanecer ligado at quando a chave
de parada (E0.1) abra, ou at que o sensor (E0.6) detecte a presena de garrafa.
- Depois que a garrafa abastecida (temporizador) o transportador dever partir automticamente e
permanecer ligado at que outra garrafa seja detectada ou at que a chave parada (E0.1) seja acionada.
- Quando a garrafa esta localizada embaixo do dispositivo de abastecimento (E0.6), o procedimento de
abastecimento iniciado, simulando 05 (cinco) segundos e sinalizado atravs da sada (S2.3).
- O sensor (E0.7) dever ser usado para registrar garrafas cheias, somente se o sistema estiver ligado.
- Para resetar o contador a maquina dever estar em Auto (E0.2 = 1) e apertar ( E0.4 ).

- 40 -

Instrues Temporizador e Contador
Instruo Temporizador na Energizao
Descrio:
Esta instruo realiza contagens de tempo com a energizao das suas entradas de acionamento.
A instruo TEE possui dois operandos. O primeiro ( OPER1 ) especifica a memria acumuladora da
contagem de tempo. O segundo operando ( OPER2 ) indica o tempo mximo a ser acumulado. A
contagem de tempo realizada em dcimos de segundos, ou seja, cada unidade incrementada em
OPER1 corresponde a 0,1 segundo.
Enquanto as entradas libera e ativa estiverem simultaneamente energizadas, o operando OPER1
incrementado a cada dcimo de segundo. Quando OPER1 for maior ou igual a OPER2, a sada Q
energizada e Q desenergizada, permanecendo OPER1 com o mesmo valor de OPER2.
Desacionando-se a entrada libera, h a interrupo na contagem do tempo, permanecendo OPER1
com o mesmo valor. Desacionando-se a entrada ativa, o valor em OPER1 zerado.
Se OPER2 for negativo ou o acesso indireto for invlido , OPER1 zerado e a sada Q
energizada.
O estado lgico da sada Q exatamente o oposto da sada Q . mesmo estando a instruo
desativada.

.

Temporizador na Energizao ou "on delay"

Ateno:
Com a entrada ativa desativada, a sada Q permanece sempre
energizada, mesmo quando a instruo estiver em um trecho comandado
pela instruo RM ( rel mestre ).
Deve-se Ter cuidado para no realizar acionamentos indesejveis na lgica
devido a este fato.
- 41 -

Instruo Temporizador na Desenergizao
Temporizador na Desenergizao ou "off delay"

Programa "ladder"

Diagrama de tempo
Temporizador Monoestvel

Programa "ladder"
256

Diagrama de tempo
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Temporizador Astvel

Programa "ladder"

Diagrama de tempo

OBS : SE SUBSTITUIRMOS O OPERANDO SADA S0002.0 POR UM OPERANDO AUXILIAR
A00010.0 , TEREMOS UM AUXILIAR PULSANTE A CADA 2 SEGUNDOS PARA SER
APLICADO EM QUALQUER PARTE DO PROGRAMA QUE SE DESEJE UM SISTEMA
DE PISCA PISCA.

EXEMPLO: A SADA S0002.5 UMA LMPADA SINALIZADORA DE EMERGNCIA ACIONADA.

- 43 -

Temporizadores em Cascata

Programa "ladder"

Diagrama de tempo

Exerccio

1) Faa uma partida automtica estrela-tringulo, utilizando-se dos conhecimentos adquiridos
at o momento.

- 44 -

Instruo Contador
Descrio :
Esta instruo realiza contagens simples, com o incremento de uma unidade em
cada acionamento.
A instruo contador simples possui dois operandos. O primeiro, sempre do tipo
%M, especifica a memria que contabiliza os eventos. O segundo estabelece o
valor limite de contagem para energizao da sada superior e pode ser do tipo
%KM ou operando %M referenciado indiretamente.
Se a entrada ativa esta desenergizada, a memria em OPER1 zerada, a sada
no limite energizada e a sada limite desenergizada.
Quando a entrada ativa est energizada, cada transio de ligao na entrada
incrementa aumenta o valor do operando contador ( OPER1 ) de uma unidade.

Programa "ladder"
- 45 -

Multiplicao de Bases de Tempo

Programa "ladder"

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COB - Contador Bidirecional

OPER1 - contador
OPER2 - passo de contagem
OPER3 - limite de contagem

Descrio
Esta instruo realiza contagens com o valor de incremento ou decremento definido por
um operando. A instruo contador bidirecional permite contagens em ambos os sentidos,
isto , incrementa ou decrementa o contedo de um operando do tipo memria. O
operando OPER1 contm a memria acumuladora do valor contado, enquanto que
OPER2 especifica o valor do incremento ou decremento desejado. O operando OPER3
contm o valor limite da contagem. A contagem ocorre sempre que a entrada ativa est
energizada e as entradas incrementa ou decrementa sofrerem uma transio de
desligadas para ligadas. Se ambas as entradas sofrem a transio no mesmo ciclo de
varredura do programa, no h incremento nem decremento no valor da memria
declarada em OPER1.Caso o valor do incremento seja negativo, a entrada incrementa
provoca decrementos e a entrada decremento provoca incrementos no valor da
contagem. Se o valor de OPER1 tornar-se maior ou igual ao valor de OPER3, a sada
limite superior energizada, no havendo incremento. Se o valor de OPER1 tornar-se
igual ou inferior a zero, a sada limite inferior acionada, sendo armazenado zero em
OPER1.Se o valor de OPER1 est entre zero e o limite, a sada no limite acionada. Se
a entrada ativa no est energizada, a sada limite inferior energizada e o primeiro
operando zerado. Em caso de acesso indireto invlido para qualquer um dos operandos
da instruo, a sada limite inferior energizada.
ATENO:
Com a entrada ativa desativada, a sada limite inferior permanece sempre
energizada, mesmo quando a instruo estiver em um trecho comandado pela
instruo RM (rel mestre). Deve-se ter cuidado para no realizar acionamentos
indesejveis na lgica devido a este fato.
- 47 -

INSTRUO PARA MOVIMENTAO DE OPERANDOS SIMPLES

OPER 1 OPERANDO ORIGEM
OPER 2 OPERANDO DESTINO

DESCRIO:
Esta instruo move o contedo de operandos simples, sem realizar converses entre tipos
De operandos diferentes, quando a entrada habilita acionada.
O operando que ocupa a primeira clula da instruo ( oper 1 ) o operando origem, cujo valor
movimentado para o operando destino, especificado na Segunda clula ( oper 2 ).
Se o formato do operando destino for menor que o de origem, os octetos mais significativos do valor
origem so
Desprezados. Se o formato do destino for maior, seus octetos mais significativos so zerados. Se a
movimentao for realizada , a sada sucesso acionada.
Se os ndices indiretos excederem os limites de operandos declarados no mdulo de configurao, a
movimentao no efetuada e a sada sucesso no ligada.
No permitida a movimentao de subdivises de operandos. Para isto, deve ser usada a instruo
MOP.

EXEMPLO DE UTILIZAO DA INSTRUO MOV:

- 48 -

Instruo CAB Carrega Bloco

Oper1 operando inicial ou tabela a ser carregada
Oper2 nmero de operandos ou posies de tabela
Oper3 tabela de constantes a serem carregadas

Descrio:
Esta instruo permite a carga de at 255 valores constantes em um bloco de operandos ou tabelas.
O operando inicial ou tabela a ser carregada especificado no primeiro parmetro (oper1 ),
O nmero de operandos ou posies da tabela a serem carregados no segundo operando
( oper2 ) e o valor das constantes no terceiro ( oper3 ).O valor do segundo operando deve ser
positivo, menor ou igual a %KM+128.
O terceiro operando ( oper3 ) composto por uma tabela de valores constantes a serem carregados.
Estes valores so declarados selecionando o boto Bloco, sendo aberta uma janela de edio no
MasterTool. As constantes so do tipo %KM se o tipo do primeiro operando for %E, %S , %A, %M,
%T ou so do tipo %KD se o primeiro operando for %D ou %TD. Caso o primeiro operando seja um
octeto ( %E, %S ou %A ), somente sero movimentados os valores dos octetos menos significativos
de cada constante declarada.
Quando o boto Bloco selecionado, exibida a caixa de dilogo CAB Valores:

- 49 -

Dispositivo de Separao e Contagem

Elaborar software aplicativo que faa a separao automtica das caixas
pequenas, conforme figura abaixo:

Figura -5 Dispositivo de Separao e Contagem

Considerar as seguintes condies:
Velocidade da esteira: 5 m/min;
Comprimento da caixa grande: 0,8 m;
Comprimento da caixa pequena: 0,2 m;
Tempo de acionamento do pisto: 0,5 s.
- 50 -

DISPOSITIVO DE PRENSAGEM COM MORSA PNEUMTICA

Dispositivo de prensagem de peas

Descrio das entradas e Sadas:
Entradas: Sadas:
Start Sol . 1
Emergncia Sol. 2
Fc1 Lmp. Emerg.
Fc2
Fc3
Fc4

- 51 -

Dispositivo de Furao
Seqncia de funcionamento do dispositivo de furao
1. Para ligar a mquina, a broca deve estar recuada (SW3 ligada) e o fim de curso
1 ativado (FC1).
2. Ao acionar o boto de partida (START), o motor que d rotao broca
ligado, desligado o recuo (SW3) e ligado o avano rpido (SW1).
3. Quando ativado o fim de curso 2 (FC2), desligado o avano rpido (SW1) e
ligado o avano lento (SW2) para corte.
4. Quando ativado o fim de curso 3 (FC3), desligado o avano lento (SW2) e
ligado o recuo (SW3).
5. No recuo, quando ativar o fim de curso 1 (FC1), desliga o motor e permanece
ligado apenas o recuo (SW3), deixando a maquina parada na condio de
partida.

Obs.:
O Boto de STOP deve em qualquer passo da mquina:
Desligar o motor.
Desligar avano rpido (SW1).
Desligar avano lento (SW2)
Ligar Recuo (SW3)

Dispositivo de Furao

- 52 -

Fresadora
Elaborar um software aplicativo da fresadora (figura 10-5) na qual a pea colocada manualmente.
Acionando start e a pea estando na posio (sensor atuado), a vlvula Sol. 2 (cilindro A) fixa a
pea na mesa, ligando a serra circular. Aps 5s a vlvula Sol. 1 avana o cilindro B at o ponto
desejado para a fresagem. O tempo de fresagem de 8s. Aps, a vlvula Sol. 1 desacionada
retornando o cilindro B e desligando a serra. A vlvula Sol. 2 recua o cilindro A para soltar a pea,
que retirada manualmente. Em qualquer momento que for acionado o boto de emergncia deve
desligar a serra circular recuar cilindro A e B .

Figura -6 Fresadora

Descrio das entradas e sadas:

Entradas: Sadas:

Start Sol. 1
Emergncia Sol. 2
Sensor de pea Lmp. Emerg. Acionada
Contator do Motor da Fresadora

- 53 -

Folha deixada em branco propositalmente
- 54 -
Instrues de Chamada CHP e CHF

Descrio - CHP

Esta instruo realiza o desvio do processamento do mdulo corrente para mdulo Procedimento especificado
nos seus operandos, se o mesmo estiver presente no CP.
Ao final da execuo do mdulo chamado, o processamento retorna para a instruo seguinte a CHP. No h
passagem de parmetros para o mdulo chamado.
O contedo do primeiro operando documentacional e especifica o nome do mdulo a ser chamado. O
contedo do segundo operando especifica o nmero deste mdulo, sendo implcito o fato do mdulo chamado
ser do tipo procedimento.
Caso o mdulo chamado no exista, a sada sucesso desenergizada e a execuo continua normalmente
aps a instruo. O nome do mdulo no considerado pelo CP para a chamada, mas apenas o seu nmero.

Descrio - CHF

A instruo chama mdulo funo realiza o desvio do processamento do mdulo corrente para o mdulo
especificado na mesma, se este estiver presente no CP. Ao final da execuo do mdulo chamado, o
processamento retorna para a instruo seguinte a CHF.
Devem ser declarados o nome e o nmero do mdulo, sendo implcito o fato do mdulo chamado ser do tipo
funo. Caso o mdulo chamado no exista no controlador, a execuo continua normalmente aps a instruo
de chamada, com a sada sucesso da mesma desligada. O nome do mdulo no levado em considerao
pelo CP, estando no programa aplicativo apenas como referncia documentacional, sendo considerados para a
chamada apenas o seu tipo e nmero.
Tecla de atalho
Chama Procedimento Chama Funo

Sintaxe

- 55 -

F-ANLOG.006 FUNO PARA CONVERSO A/D OU D/A
Introduo:
A funo F_ANLOG.006 realiza a converso A/D ( analgico / digital ) ou D/A ( digital / analgico )
dos dois canais analgicos disponveis na UCP.
Utilizando-se duas instrues CHF, possvel realizar a converso A/D em um
dos canais e D/A no outro ou o mesmo tipo de converso em ambos.
Programao :
Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para chamada da funo so programadas do seguinte modo:
OPER1 Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo OPER3. Este
operando deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 3 ( %KM+00003 ).
OPER2 Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 ( %KM+00000 ).
Determina o nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de
OPER4. Como esta funo no necessita de nenhum parmetro em OPEr4, o valor de OPER2
0.
OPER3 Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados atravs de uma
janela visualizada no MASTERTOOL quando a instruo CHF for editada. O nmero de
parmetros editveis especificado em OPER1, sendo fixo em 3 para este mdulo.
%KM+XXXXX Especificao do canal a ser convertido. Deve-se utilizar %KM+00000 para DAC
1 e %KM+00001 para DAC 2.
%KM+XXXXX Tipo de converso a ser realizada no canal definido pelo parmetro anterior.
Deve-se utilizar %KM+00000 para converso A/D e %KM+00001 para converso D/
%MXXXXX Especificao do operando onde armazenado o valor a ser escrito no conversor
em caso de converso D/A ou valor lido em caso de converso A/D.
OPER4 No utilizado.
Entradas e Sadas
Descrio das Entradas:
Habilita quando esta entrada esta energizada a funo chamada, sendo analisados os
parmetros programados na instruo CHF.
Descrio das Sadas:
Sucesso energizada quando a funo foi corretamente executada.
Erro energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a
operandos no declarados.

- 56 -

F-CONT.005 - Funo para Acesso s Entradas de Contagem Rpida

Introduo

A funo F-CONT.005 realiza o interfaceamento do programa aplicativo com as entradas de
contagem rpida integradas na UCP AL-600 e PL103.

A UCPs AL-600 e PL103 possuem no painel frontal duas entradas de contagem rpida, possibilitando
a contagem de pulsos com elevada freqncia (at 10 KHz), quando se torna inadequada a
contagem por
meio de pontos de entrada convencionais.

Programao

Operandos

As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

- OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este
operando deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 3 (%KM+00003).
- OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o
nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta
funo
no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

- OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados quando a instruo
CHF for editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1, sendo fixo em 3 para
este
mdulo:

%KM+XXXXX - Nmero da entrada contadora (0 ou 1).

%DXXXX - Operando que armazena o valor de contagem.

%MXXXX - Operando utilizado pela funo para o controle interno do seu processamento.

ATENO:
O operando de controle no deve ter seu contedo alterado em nenhuma parte do programa
aplicativo, sob pena de prejudicar a execuo correta da funo. Cada CHF para este mdulo F deve
possuir um
operando de controle exclusivo, diferente dos demais.

- OPER4 - No utilizado.

- 57 -

Entradas e Sadas

Descrio das entradas:

- habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os
parmetros programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a sada de erro
energizada.
- zera - causa o zeramento do valor de contagem, quando habilitada.
- carrega - quando ativada, faz com que o valor armazenado no operando %D seja o novo valor de
contagem.

Descrio das sadas:

- contagem zero - energizada quando o valor do operando %D de contagem possui valor zero.
- limite de contagem - energizada quando o valor do operando %D de contagem possui valor
+9999999.
- erro - energizada caso ocorra erro na especificao dos operandos ou tentativa de acesso a
operandos no declarados.

Quando se passa o CP de programao para execuo a entrada ZERA das funes F-CONT.005
devem ser acionadas por uma varredura, de forma a permitir o referenciamento da funo, visto que
seus
operandos de contagem e de controle foram zerado na troca de estados.

Utilizao

Esta funo pode ser utilizada somente nas UCPs da srie AL-600, QK600, PL102, PL103 e PL104.

Descrio do Funcionamento

Cada contador realiza uma contagem incremental, de 0 a +9999999 pulsos, armazenada em um
operando %D. Quando a contagem atinge o valor limite, o operando no mais incrementado,
ligando a sada
limite de contagem na instruo CHF.
O valor no operando de contagem pode ser inicializado com o acionamento da entrada zera da
instruo. Para comear a contagem com um valor diferente de zero, basta mover o valor desejado
para o
operando %D e acionar a entrada carrega da instruo.

A funo deve ser chamada periodicamente, no ciclo de varredura normal ou no mdulo executado
por interrupo de tempo E018. A freqncia mxima de contagem depende do perodo de chamada,
sendo
mostrada na tabela 6-4.

Freqncia Mxima de Contagem Perodo de Chamada da Funo

2,5 Khz 100 ms
3,4 Khz 75 ms
5,0 Khz 50 ms
10,4 Khz 25 ms

- 58 -

SOM - Adio

OPER1 - primeira parcela
OPER2 - segunda parcela
OPER3 - total
Descrio:
Esta instruo realiza a soma aritmtica de operandos. Quando a entrada habilita energizada, os
valores dos operandos especificados nas duas primeiras clulas so somados e o resultado
armazenado no operando nas terceira clula.
Se o resultado da operao for maior ou menor do que o armazenvel, a sada estouro energizada
e o mximo ou mnimo valor armazenvel atribudo a varivel total como resultado.
Se a entrada habilita no est energizada, todas as sadas so desernegizadas e o valor de OPER3
no alterado.

- 59 -

SUB -Subtrao

OPER1 - primeira parcela
OPER2 - Segunda parcela
OPAR3 - resultado
Descrio:

Esta instruo realiza a subtrao aritmtica entre operandos. Quando habilita energizada, o valor
do operando da segunda clula subtrado do valor do operando da primeira clula. O resultado
armazenado na memria especificada na terceira clula.
As linhas de sada resultado > 0, resultado = 0 e resultado < 0 podem ser usadas para
comparaes e so acionadas de acordo com o resultado da subtrao.
Se a entrada habilita no est energizada, todas as sadas so desernegizadas e OPER3
permanece inalterado.
Se o resultado da operao excede o maior ou menor valor armazenvel no operando, o respectivo
valor limite considerado como resultado.

- 60 -

MUL - Multiplicao

OPER1 - multiplicando
OPER2 - multiplicador
OPER3 - produto
Descrio:

Esta instruo realiza a multiplicao aritmtica de operandos. Quando a entrada habilita est
energizada, ocorre a multiplicao do contedo do operando especificado na primeira clula pelo
especificado na segunda.
O resultado armazenado na memria especificada na terceira clula. Caso este exceda o valor
mximo armazenvel em uma memria, o resultado final este valor e a sada estouro energizada.
Se a entrada habilita desernegizada, nenhuma sada ligada e OPER3 permanecer inalterado.

- 61 -

DIV - Diviso

OPER1 - dividendo
OPER2 - divisor
OPER3 - quociente
OPER4 - resto

Descrio:
Esta instruo realiza a diviso aritmtica de operandos. Quando a entrada habilita est energizada,
ocorre a diviso do valor do operando da primeira clula pelo da segunda, sendo o resultado
armazenado na memria especificada na terceira clula e o resto da operao colocado no quarto
operando. Os operandos da primeira e segunda clulas podem ser do tipo memria ou constante.
Se o valor do segundo operando for zero, a sada diviso por zero acionada e em OPER3
colocado o valor mximo ou mnimo armazenvel no operando, conforme o sinal de OPER1. Neste
caso, em OPER4 (resto) ser armazenado zero. As sadas da instruo somente so energizadas se
a entrada habilita estiver acionada. Se no estiver acionada, OPER3 e OPER4 permanecero
inalterados.

- 62 -

CAR - Carrega Operandos

OPER - operando a ser carregado
Descrio:
A instruo carrega operando realiza a carga do valor do operando especificado em registrador
especial interno ao CP, para subseqente uso das instrues de comparao (maior, menor, igual). O
operando permanece carregado at a prxima instruo de carga, podendo ser utilizado por vrias
lgicas, inclusive em ciclos de varredura subseqentes.
A sada sucesso acionada se a carga for realizada. Se algum acesso indireto a operando no for
possvel (ndice invlido), a sada sucesso no acionada.

Instrues de Comparao de Operandos - Igual, Maior e Menor

Descrio:
As instrues maior, menor e igual realizam comparaes do operando especificado com o valor
previamente carregado no registrador interno com a instruo CAR (Carrega Operando), fornecendo
o resultado da comparao em suas sadas. Caso algum acesso indireto seja invlido, a sada
desacionada.
Por exemplo, a instruo maior energiza a sua sada se o valor do seu operando for maior que o valor
do operando presente na ltima instruo CAR ativa. As instrues igual e menor operam de forma
idntica, mudando apenas o tipo de comparao realizada.
Se os operandos a serem comparados so do mesmo tipo, so comparados conforme o seu formato
de armazenamento (considerando o seu sinal). Se no so do mesmo tipo, so comparados ponto a
ponto (como valores binrios sem sinal).
- 63 -

F-RELG.048 - Funo para Acesso ao Relgio de Tempo Real

A funo F-RELG.048 realiza o acesso ao relgio de tempo real contido na UCP. O relgio possui horrio e
calendrio completos, permitindo o desenvolvimento de programas aplicativos que dependam de bases de
tempo precisas. A informao de tempo mantida mesmo com a falta de alimentao do sistema, pois a UCP
alimentada por baterias.
Esta funo possui caractersticas semelhantes funo F-SINC.049, pois ambas executam acessos ao
mesmo relgio, diferindo apenas quanto aos mtodos de acerto. Elas podem ser utilizadas simultaneamente em
um mesmo programa, caso necessrio.

Programao

Operandos

As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:
- OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este operando
dever ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 2 (%KM+00002).
- OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000). Determina o nmero
de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4. Como esta funo no
necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.
- OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados quando a instruo CHF for
editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1, sendo fixo em 2 para este mdulo:
%MXXXX ou %TMXXXX - Especificao dos operandos para onde so lidos os valores do relgio. Se este
parmetro for especificado como memria, os valores so lidos para a memria declarada e as 6 (seis)
subseqentes. Se for especificado como tabela, os valores so colocados a partir da posio 0 at 6. Caso os
operandos no estejam declarados, a leitura dos valores de tempo no realizada e as sadas da instruo so
desligadas. possvel o uso de tabelas com mais de 7 posies, sendo que a funo ignora as posies
excedentes. Os valores so lidos dos operandos na seguinte seqncia:

Operando PosioTabela Contedo Formato
MXXXX 0 Segundos 000XX
MXXXX+1 1 Minutos 000XX
MXXXX+2 2 Horas 000XX
MXXXX+3 3 Dia do ms 000XX
MXXXX+4 4 Ms 000XX
MXXXX+5 5 Ano 000XX
MXXXX+6 6 Dia da semana 000XX

O contedo destes operandos pode ser lido a qualquer momento, mas so atualizados com a hora real do
relgio apenas quando a instruo for executada. No devem ser modificados em nenhum outro ponto do
programa aplicativo. utilizado o formato 24 horas na contagem do tempo. Os dias da semana so contados
com valores de 1 a 7:

Valor Dia da Semana
1 Domingo
2 Segunda-feira
3 Tera-feira
4 Quarta-feira
5 Quinta-feira
6 Sexta-feira
7 Sbado

- 64 -

%MXXXX ou %TMXXXX - Especificao dos operandos de onde so acertados os valores do relgio, com o
acionamento de alguma das entradas de acerto da funo. Se este parmetro for especificado como memria,
os valores so copiados da memria declarada e as 6 subseqentes. Se for especificado como tabela, os
valores so copiados da posio 0 at 6. Caso os operandos no estejam declarados, o acerto no realizado
e as sadas da instruo so desligadas. Os valores a serem copiados para o relgio devem ser colocados nos
operandos na mesma seqncia dos operandos de leitura (segundos, minutos, horas, dia do ms, ms, ano e
dia da semana).
- OPER4 - No utilizado.

Entradas e Sadas

Descrio das entradas:

- habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, todas as sadas da instruo so
desenergizadas. Se estiverem corretos, os valores de tempo do relgio so transferidos para os operandos
memria ou para a tabela declarada como primeiro parmetro em OPER3, a sada sucesso energizada e a
sada pulso um segundo ligada por uma varredura a cada segundo.
- acerta relgio - quando energizada, os valores dos operandos declarados como segundo parmetro em
OPER3 so acertados no relgio, caso estejam com valores corretos. Enquanto esta entrada estiver acionada o
tempo no contado, permanecendo a sada pulso um segundo desenenergizada.
Descrio das sadas:
- sucesso - energizada quando a funo foi corretamente executada.
- pulso um segundo - indica se houve uma mudana no contador de segundos do relgio. O pulso dura uma
varredura e pode ser usado para sincronizar eventos do programa aplicativo.
- perda de horrio - esta sada ligada caso o relgio tenha ficado sem a alimentao da bateria durante falha
na alimentao principal. desacionada com o acerto do relgio.
Utilizao
Esta funo pode ser utilizada somente nas UCPs AL-2002/MSP, AL-2003, PL104 e PL105.

ATENO:
A alimentao de bateria fornecida para a UCP atravs do barramento. Portanto, a remoo da UCP AL-
2002/MSP, AL-2003 ou AL-2004 do bastidor causa a perda do horrio do relgio.

Sintaxe

- 65 -

- 66 -
Instrues de Movimentao Indexada

Esta forma de acesso usada em conjunto com um operando memria (%M) para referenciar indiretamente
outros operandos do sistema.
O sinal *, colocado na frente de um tipo de operando, indica que este referenciado pelo endereo contido na
memria especificada esquerda do sinal.

Formatos:
No MASTERTOOL, o acesso indireto s tabelas representado sem o asterisco.
So utilizados em instrues de movimentao, comparao, contagem e de temporizao.

Exemplos:

%M0043*E octeto de entrada referenciada indiretamente pela memria 43
%M1824*A octeto auxiliar referenciado indiretamente pela memria 1824
%M0371TD tabela decimal referenciada indiretamente pela memria 371
%M0009*M operando memria referenciado indiretamente pela memria 9

Esta instruo movimenta o valor +431 para o operando memria cujo endereo o valor correntemente
armazenado em %M0009. Se %M0009 conter o valor 32, ento o valor +431 ser armazenado em %M0032. Se
%M0009 contiver o valor 12 ento o valor constante ser armazenado em %M0012.

ATENO:
responsabilidade do programa aplicativo que o valor contido na memria de referncia (%M0009, no
exemplo) represente endereos vlidos, no contendo valores negativos ou muito altos, acima dos
endereos existentes para o tipo de operando referenciado indiretamente. As instrues no realizam
os acessos indiretos invlidos, normalmente possuindo um sinal de sada para a indicao do erro.

Se no programa do exemplo anterior houvessem sido declarados 256 operandos %M, o valor de %M0009
deveria estar entre 0 e 255 para que a instruo fosse corretamente executada. Caso o valor no estivesse
nesta faixa, o acesso no seria realizado.

- 67 -
Instrues de Manipulao de Tabelas
Instruo CAB Carrega Bloco de
Constantes

Descrio

Esta instruo permite a carga de at 255 valores constantes em um bloco de operandos ou em tabelas.
O operando inicial ou tabela a ser carregada especificado em OPER1, o nmero de operandos ou posies
da tabela a serem carregados em OPER2 e o valor das constantes em OPER3.
O valor de OPER2 deve ser positivo, menor ou igual a %KM+00255.
O operando OPER3 composto por uma tabela de valores constantes a serem carregados. Estes valores so
declarados selecionando o boto Bloco, sendo aberta uma caixa de dilogo no MASTERTOOL. As constantes
so do tipo %KM se o tipo do primeiro operando for %E, %S, %A, %M, %TM ou so do tipo %KD se o primeiro
operando for %D ou %TD. Caso o primeiro operando seja um octeto (%E, %S ou %A), somente sero
movimentados os valores dos octetos menos significativos de cada constante declarada.
Quando o boto Bloco selecionado exibida a caixa de dilogo CAB Valores.
Para realizar a edio das constantes
1 Posicionar o cursor no ndice a ser editado. Caso seja necessrio rolar as pginas podem ser utilizadas
as teclas Page Down e Page Up ou a barra de rolagem vertical.
2 Digitar o valor da constante.

A sada ndice destino invlido acionada quando algum operando no puder ser acessado ou uma posio de
tabela no existir. Quando a sada ndice destino invlido acionada, nenhuma carga de constantes ocorreu.
A sada sucesso acionada sempre que a instruo for executada corretamente. A carga dos valores
constantes inteiramente realizada em uma s varredura do programa aplicativo, podendo ocasionar um tempo
de ciclo excessivo quando o mesmo for extenso. Na maior parte dos programas aplicativos, a instruo CAB
pode ser executada somente na inicializao do mesmo (carga de tabelas cujos contedos sero somente
lidos) ou em alguns momentos especiais, no precisando ser chamada em todas as varreduras. Nestes casos,
recomenda-se a sua programao no mdulo de programa aplicativo de inicializao (E000) ou que seja
acionada apenas nos momentos de carga necessrios.

Tecla de atalho

Cab

Sintaxe

- 68 -

Instruo MOT Movimentao de Tabelas

Descrio

Esta instruo permite duas operaes: transferir o valor de uma posio de tabela para um operando simples
ou de um operando simples para uma posio de tabela.
O operando OPER1 o operando origem, cujo valor movimentado para o operando destino especificado em
OPER3. OPER2
contm a posio da tabela declarada em OPER1 ou OPER3.

Leitura de contedo de tabela:

Permite ler o contedo de uma posio de tabela e carreg-lo em um operando memria ou decimal.

A instruo programada da seguinte forma:

OPER1 - especifica o endereo da tabela a ser lida (%TM, %M*TM, %TD, %M*TD)
OPER2 - especifica a posio (%KM) a ser lida ou a memria (%M) que contm esta posio
OPER3 - especifica para onde o contedo da posio de tabela deve ser transferido (%M, %M*M, %D, %M*D)

Se OPER1 referenciar indiretamente uma tabela no especificada, ou se o valor de OPER2 for negativo ou
maior que a ltima posio definida para a tabela, a transferncia no realizada e a sada ndice origem
invlido acionada. Se OPER3 referenciar indiretamente um operando no declarado, a transferncia no
realizada e a sada ndice destino invlido acionada.

- 69 -

Escrita de valores em tabela:
Permite escrever um valor constante ou o contedo de um operando memria ou decimal em uma posio de
tabela.
A instruo programada da seguinte forma:
OPER1 - especifica o operando origem (%KM, %M, %M*M, %KD, %D, %M*D)
OPER2 - especifica a posio (%KM) a ser escrita na tabela ou a memria (%M) que contm esta posio
OPER3 - especifica o endereo da tabela para onde transferido o contedo (%TM, %M*TM, %TD, %M*TD)
Se OPER1 referenciar indiretamente um operando no declarado, a transferncia do contedo no realizada
e a sada ndice origem invlido acionada. Se o valor de OPER2 for negativo ou maior que a ltima posio
definida para a tabela, ou se OPER3 referenciar indiretamente uma tabela no especificada, a transferncia do
contedo no realizada e a sada ndice destino invlido acionada.
Esta instruo simplifica a programao de uma srie de algoritmos envolvendo decodificaes,
seqenciamentos, gerao de curvas, armazenamento e comparao de valores, entre outros.

Tecla de atalho

Mot

- 70 -
Instruo de Movimentao de Blocos de
Operando MOB

Descrio

Esta instruo realiza a cpia dos valores de um bloco de operandos origem para um bloco destino.
Especifica-se o primeiro operando do bloco origem em OPER1 e o primeiro operando do bloco destino em
OPER4. O nmero total de transferncias a serem realizadas declarado no parmetro OPER2, devendo
tambm ser especificados o nmero de transferncias por varredura em OPER5 e uma memria acumuladora
para a contagem do nmero de transferncias em OPER3.

Se o bloco origem ou destino for uma tabela, a transferncia tem incio na sua primeira posio.
Se o formato do operando destino for menor do que o origem, os octetos mais significativos do valor origem so
desprezados. Caso contrrio, os octetos mais significativos do destino so zerados.
O nmero de transferncias por varredura limitado em 255 operandos. Na medida do possvel deve-se evitar
um nmero elevado de transferncias na mesma varredura, para diminuir o tempo de execuo do programa.

Em cada instruo MOB utilizada uma memria como operando de controle em OPER3, que deve estar
zerada antes da primeira execuo.

ATENO:
O operando de controle no deve ter seu contedo alterado em nenhuma parte do programa aplicativo, sob
pena de prejudicar a execuo correta da instruo. Cada ocorrncia desta instruo no programa deve possuir
um operando de controle exclusivo, diferente dos demais. Este operando no pode ser retentivo.
Quando ligadas, as sadas ndice origem invlido e ndice destino invlido indicam, respectivamente, que pelo
menos um dos operandos componentes do bloco origem ou destino tem endereo superior ao nmero mximo
declarado para o operando ou tabela utilizado, no sendo realizada nenhuma movimentao. Caso o valor de
OPER2 seja negativo, a sada ndice origem invlido acionada.
A sada movimentao concluda acionada na varredura em que a movimentao for completada.

ATENO:
A entrada habilita deve permanecer ativa at que a movimentao esteja concluda. Como esta instruo
executada em mltiplos ciclos de execuo, no deve ser saltada enquanto no estiver terminada a
movimentao.

Tecla de atalho

Mob

- 71 -

Sintaxe

Exemplo

- 72 -
B/D - Converso Binrio/Decimal

Descrio

Esta instruo converte valores armazenados em formato binrio, contidos em operandos memria (%M), para
o formato decimal (BCD), armazenando-os em operandos decimais (%D).
O valor binrio contido em OPER1 convertido para valor decimal e armazenado em OPER2.
A sada sucesso acionada se a converso for corretamente realizada.
Se algum acesso indireto invlido a operando ocorrer, a sada sucesso no energizada.

Tecla de atalho

B/D

Sintaxe

- 73 -
D/B - Converso Decimal/Binrio

Descrio

Esta instruo converte valores armazenados em formato decimal, contidos em operandos decimais (%D), para
o formato binrio, armazenando-os em operandos memrias (%M).
O valor decimal contido em OPER1 convertido para valor binrio e armazenado em OPER2.
A sada sucesso acionada se a converso for corretamente realizada. Se algum acesso indireto invlido a
operando ocorrer, a sada sucesso no energizada.

Caso o valor convertido resultar em um valor maior do que os mximos armazenveis em operandos %M, a
sada sucesso no energizada, sendo armazenado o valor limite no operando destino. Neste caso, a sada
estouro energizada.

Tecla de atalho

D/B

Sintaxe

- 74 -
Instruo SEQ - Seqenciador

Descrio

Esta instruo permite a programao de seqenciamentos complexos com condies de evoluo especficas
para cada estado. Sua forma de programao semelhante a "mquinas de estado".
A instruo pode ser executada em dois modos:
Modo 1000
Modo 3000
Quando a entrada modo est desenergizada, a instruo executada no modo 1000, e quando ela est
energizada, a instruo executada no modo 3000. No modo 3000 seqenciamentos mais complexos podem
ser programados.

Modo 1000

Neste modo ocorre uma seqncia de evoluo fixa dos estados. A evoluo sempre ocorre do estado atual
para o seguinte, e do ltimo para o primeiro.
O operando OPER1 especifica uma tabela onde cada posio contm o endereo de um ponto de
operando auxiliar que testado como condio de evoluo para o prximo estado.
O operando OPER2 especifica uma memria que armazena o estado atual e serve de ndice para a tabela
especificada no primeiro operando.
O operando OPER3 irrelevante, porm deve ser especificado um operando do tipo memria ou auxiliar nesta
clula, pois o MASTERTOOL realiza a consistncia conforme o modo 3000.
O operando OPER4 irrelevante, porm deve ser especificado um operando do tipo memria ou auxiliar nesta
clula, pois o MASTERTOOL realiza a consistncia conforme o modo 3000.
Quando a entrada habilita est desenergizada, as sadas pulso e ndice invlido ficam desenergizadas,
independente de qualquer outra condio. Quando a entrada habilita estiver energizada, a sada de pulso fica
normalmente energizada, e a sada de ndice invlido fica normalmente desenergizada.
Alm disso, quando a entrada habilita est energizada, a posio da tabela OPER1 indexada pelo estado atual
OPER2 acessada e o ponto de operando auxiliar referenciado nesta posio da tabela examinado. Se este
ponto estiver energizado, o contedo de OPER2 incrementado (ou zerado, se estiver apontando para a ltima
posio da tabela OPER1) e na sada pulso ocorre um pulso de desenergizao com durao de um ciclo de
programa. Se o ponto examinado estiver desenergizado nada ocorre e o valor da memria em OPER2
permanece inalterado.
A sada ndice invlido ativada se a memria OPER2 (estado atual) contiver um valor que indexa uma posio
no existente na tabela especificada em OPER1. Isto pode ocorrer modificando-se a memria OPER2 em um
ponto do programa aplicativo fora da instruo SEQ (na inicializao de OPER2, por exemplo). Deve-se ter o
cuidado de definir e inicializar a tabela especificada em OPER1 com valores legais.
Na tabela especificada em OPER1 devem ser carregados valores em formato decimal que especifiquem pontos
de operandos auxiliares que devem ser testados como condies de evoluo. O clculo destes valores
especificado pela equao:
VALOR = (endereo do operando * 8) + endereo da subdiviso

Exemplo Modo 1000

Se %A0030.2 o ponto que se deseja usar como condio de evoluo a partir do estado 4, ento:

Endereo do operando = 30
Endereo da subdiviso = 2
VALOR = (30 * 8) + 2 = 242

- 75 -
O valor a ser carregado na posio 4 da tabela OPER1 deve ser 242 para que o ponto %A0030.2 cause a
evoluo para o prximo estado, que o estado 5 (ou o estado 0, se a tabela tiver 5 posies).

Tecla de atalho

Seq

Sintaxe

Exemplo

- 76 -
Instrues de Converso A/D

Descrio
Esta instruo converte os valores lidos de um mdulo de entrada analgica para valores numricos
armazenados em operandos.
possvel efetuar a leitura de 1 ou 8 canais alterando-se apenas a especificao do primeiro operando, o qual
indica o endereo no barramento ocupado pelo mdulo A/D. Este mdulo deve estar especificado na
declarao do barramento.
O endereo a ser programado em OPER1 pode ser obtido diretamente atravs da coluna Endereo na
Declarao dos Barramentos. Os valores convertidos so colocados em operandos do tipo memria, definidos
em OPER2.
A converso realizada apenas se a entrada habilita estiver energizada.
Caso OPER1 seja especificado com subdiviso do tipo ponto (%RXXXX.X), a converso realizada somente
para o canal do mdulo relativo ao ponto. Os pontos .0 a .7 do operando correspondem aos canais 0 a 7 do
mdulo, respectivamente. Neste formato, o tempo de execuo da instruo significativamente menor do que
a converso dos 8 canais, sendo adequada, por exemplo, para uso em mdulos de programa E018, acionados
por interrupo de tempo.
Se OPER1 for especificado como %RXXXX (converso de 8 canais), os valores convertidos so colocados na
memria declarada em OPER2 e nas 7 memrias subseqentes.
Se OPER1 for especificado como %RXXXX.X (converso de 1 canal), o valor j convertido colocado na
memria declarada em OPER2.
Os mdulos disponveis para realizar a converso A/D so mostrados a seguir. Os valores convertidos pela
instruo pertencem a uma faixa relacionada com a caracterstica de cada mdulo:

QK-1116 (12 bits) valores de 0000 a 4095
QK1119 (12 bits) valores de 0000 a 4095
QK 1139 (12 bits): valores de 0000 a 3999, com indicao de overflow (4000 a 4095)

A sada de erro da instruo ativada em alguma das seguintes situaes:
mdulo declarado no barramento invlido para a instruo (no um dos mdulos relacionados
anteriormente); tentativa de acesso a operandos no declarados; erro de converso (exceto AL-1103)

Tecla de atalho

A/D

Sintaxe

- 77 -
Instrues de Converso D/A

Descrio

Esta instruo converte os valores numricos de memrias para sinais analgicos. Os valores so convertidos
atravs dos cartes de sada analgica AL-1203, AL-1214, AL-1222 e QK1232, sendo possvel a converso de
1 ou 4 canais utilizando-se apenas uma instruo D/A.
O primeiro operando especifica a primeira memria com o valor a converter.
O segundo operando indica o endereo do mdulo D/A no barramento de mdulos. O mdulo deve estar
especificado na declarao do barramento. O endereo a ser programado em OPER2 pode ser obtido
diretamente atravs desta opo do MASTERTOOL.
A converso efetuada apenas se a entrada habilita estiver energizada.
Caso OPER2 seja especificado com subdiviso do tipo ponto (RXXXX.X), a converso realizada do operando
declarado em OPER1 para o canal do mdulo correspondente ao ponto. Os pontos .0 a .3 do operando
correspondem aos canais 0 a 3 do mdulo, respectivamente.
Se OPER2 for especificado como %RXXXX (converso de 4 canais), os valores a serem convertidos so
obtidos da memria declarada em OPER1 e das 3 subseqentes.
Os mdulos disponveis para realizar a converso D/A so mostrados a seguir. Os valores convertidos pela
instruo pertencem a uma faixa relacionada com a caracterstica de cada mdulo:

Sada em Tenso
Mdulo Resoluo Normalizao Faixa
AL1203 10 bits no utilizada 0000 a 1000
QK1232 12 bits desligada 0000 a 4000
QK1232 12 bits ligada -2000 a +2000

Sada em Corrente
Mdulo Resoluo Normalizao Faixa
QK1232 11 bits desligada 0000 a 2000

Os valores convertidos do QK1232 dependem ainda da entrada normaliza, que converte valores simtricos
quando energizada. Isto torna-se til quando se necessita trabalhar com valores negativos, por exemplo na
faixa de tenso de 10V.
No existe normalizao para os mdulos AL-1203 e AL-1214, apenas para QK1232. Entretanto, a
normalizao somente possvel para operao em modo tenso.

ATENO:
Em modo corrente a entrada normaliza no deve ser energizada.

Os QK1232 pode trabalhar com as 4 sadas em modo tenso ou modo corrente, ou os dois modos
simultaneamente. A seleo do modo de operao feita pelo usurio atravs da programao do
endereamento do mdulo em OPER2:

Se %RXXXX for par, converte corrente
Se %RXXXX for mpar, converte tenso

- 78 -

Tecla de atalho

D/A

Sintaxe

- 79 -

Guia de Instalao do CP PICCOLO
Alimentao:
Tenso de alimentao 19,2 a 30 VDC

Alimentao das entradas digitais integradas:

- 80 -

Conector de alimentao
1. Interface Serial
2. Conector de expanso do barramento
3. LEDs de estado da UCP
4. Canais analgicos e contadores
5. Entradas digitais 24 VDC

- 81 -

DIAGNSTICO
A UCP apresenta no seu painel frontal, LEDs que indicam diferentes estados de
operao. A funo destes LEDs auxiliar no diagnstico e soluo de possveis
erros.
A Tabela a seguir, apresenta os estados possveis de serem visualizados nos
LEDs ( EX, PG e ER ) da UCP.

- 82 -

Glossrio

Neste apndice apresentado um glossrio de palavras e abreviaturas utilizadas neste manual.
Acesso ao meio. Mtodo utilizado por todos os ns de uma rede de
comunicao para sincronizar as transmisses de dados e resolver possveis
conflitos de transmisses simultneas.
Algoritmo. Seqncia finita de instrues bem definidas onde cada passo
completado antes que o prximo inicie, objetivando a resoluo de problemas.
Barramento. Conjunto de sinais eltricos agrupados logicamente com a funo
de transferir informao e controle entre diferentes elementos de um
subsistema.
Baud rate (taxa de transmisso). Taxa pela qual os bits de informao so
transmitidos atravs de uma interface serial ou rede de comunicao.
BCD (Binary Coded Decimal). Sistema de representao de nmeros
decimais, no qual um nmero decimal representado por dgitos binrios com
quatro bits em cada casa decimal que possua este nmero.
Binrio. Sistema de numerao na base dois.
Bridge (ponte). Equipamento para conexo de duas redes de comunicao
com caractersticas similares.
Broadcast. Disseminao simultnea de informao a todos os ns
interligados a uma rede de comunicao.
Buffer. rea de memria que armazena dados temporariamente. Em geral
utilizada durante uma operao de transferncia de dados entre duas unidades
com diferentes velocidades de transmisso ou recepo.
Byte. Unidade de informao composta por oito bits.
Canal serial. Dispositivo de hardware que permite a conexo de um
equipamento a outros que contenham o mesmo dispositivo para comunicao
para comunicao serial ou bit a bit.
Caractere. Em geral, o termo que inclui todos os smbolos como letras,
nmeros, sinais de pontuao, marcas, sinais matemticos, etc. o elemento
de composio de informao alfanumrico.
Ciclo de varredura. Uma execuo completa do programa executivo e do
programa aplicativo de um controlador programvel.
Circuito de co-de-guarda. Circuito eletrnico destinado a verificar a
integridade no funcionamento de um equipamento.
Circuito integrado. Dispositivo que incorpora em um nico encapsulamento
todos os elementos e interligaes necessrias a um circuito eletrnico
completo miniaturizado.
Comando. Instruo digitada pelo usurio que indica ao equipamento ou
programa qual a tarefa a ser executada.
Conector. Elemento mecnico que permite conectar ou separar dois ou mais
componentes ou circuitos eltricos.
Conexo T. Conexo entre uma derivao e dois segmentos de uma rede de
comunicao.

- 83 -

Controlador Programvel. Equipamento eletrnico digital com hardware e
software compatvel para aplicaes industriais.
CP. Abreviatura de Controlador Programvel.
Derivao. Cabo que interliga uma rede de comunicao a um n.
Diagnstico. Procedimentos utilizados para detectar e isolar falhas. tambm
o conjunto de dados usados para tal determinao, que serve para a anlise e
correo de problemas.
Driver. Programa que traduz solicitaes entre dois dispositivos ou sistemas
distintos, convertendo-as para um formato reconhecvel.
E/S (entrada/sada). Dispositivos de entrada e/ou sada, tambm chamados
perifricos. Tipicamente podem ser memrias, impressoras, teclados, displays,
monitores, etc., que auxiliam a UCP no processamento do sistema.
Endereo de mdulo. Endereo pelo qual a UCP realiza acessos a um
determinado mdulo de e/s colocado no barramento.
EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory). Memria somente de
leitura, apagvel e programvel. Utiliza-se raios ultravioleta para apagar seu
contedo, podendo ser reprogramada sempre que necessrio. No perde seu
contedo quando desenergizada.
E2PROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory).
Memria no voltil apagvel eletricamente.
Estao de superviso. Equipamento ligado a uma rede de controladores
programveis ou instrumentao com a finalidade de monitorar ou controlar
variveis de um processo.
Flash EPROM. Memria no voltil apagvel eletricamente.
"Gateway". Equipamento que permite a ligao de duas redes de
comunicao com diferentes protocolos.
GERAPLIC. Linguagem de programao, com a qual, as IHMs FOTON 5 e
FOTON 10 so programadas.
Hardkey. Conector normalmente ligado interface paralela do
microcomputador com a finalidade de impedir a execuo de cpias ilegais de
um software.
Hardware. Equipamentos fsicos usados em processamento de dados, onde
normalmente so executados programas (software).
Instruo. Operao a ser executada sobre um conjunto de operandos dentro
de um programa.
Interface. Dispositivo que adapta eltrica e/ou logicamente a transferncia de
sinais entre dois equipamentos.
Interrupo. Evento com atendimento prioritrio que temporariamente
suspende a execuo de um programa. As interrupes podem ser divididas
em dois tipos genricos: hardware e software. A primeira causada por um
sinal vindo de um dispositivo perifrico e a segunda criada por instrues
dentro de um programa.
LED (Light Emitting Diode). Tipo de diodo semicondutor que emite luz
quando estimulado por eletricidade. Utilizado como indicador luminoso.

- 84 -

Linguagem. Um conjunto de regras, de convenes e de sintaxe. Um conjunto
de smbolos utilizados para representao e comunicao de informaes ou
dados entre pessoas e mquinas.
Lgica. Matriz grfica onde so inseridas as instrues da linguagem de
diagrama de rels que compem um programa aplicativo. Um conjunto de
lgicas ordenadas seqencialmente constitui um mdulo de programa.
Menu. Conjunto de opes disponveis e exibidas no vdeo por um programa, a
serem selecionadas pelo usurio a fim de ativar ou executar uma determinada
tarefa.
Mdulo (quando se referir a hardware). Elemento bsico na configurao de
um sistema que possui funes e sinais de entrada e sada bem definidos.
Cada mdulo fabricado, testado e comercializado separadamente.
Mdulo (quando se referir a software). Programa capaz de realizar uma
funo especfica. Pode ser executado independentemente ou em conjunto
com outros mdulos trocando informaes atravs da passagem de
parmetros.
Mdulo de configurao. Conjunto de parmetros de configurao especfica
de hardware, sistema operacional, capacidade de memria, perifricos, etc.
Nibble. Unidade de informao composta por quatro bits.
N ou nodo. Qualquer estao de uma rede com capacidade de comunicao
utilizando um protocolo estabelecido.
Objeto. So os elementos bsicos de programao para a construo de telas.
Octeto. Conjunto de oito bits numerados de 0 a 7.
Operandos. Elementos sobre os quais as instrues atuam. Podem
representar constantes, variveis e endereos.
Pacote de comunicao. Unidades de informao trocada entre ns
componentes de uma rede.
PC (Programmable Controller). Ver Controlador Programvel.
Programa. Conjunto de instrues bsicas devidamente ordenadas com que
se instrui uma determinada mquina para que realize operaes sobre os
dados a fim de obter um resultado.
Programa aplicativo. Programa projetado para uma aplicao em rea de
atividade especfica.
Programa executivo. Sistema operacional de um controlador programvel;
controla as funes bsicas do controlador e a execuo de programas
aplicativos.
Programa residente. Programa que permanece na memria do equipamento,
mesmo que outro programa esteja sendo executado.
Programao. O ato de preparar um programa em todas as suas etapas para
um computador ou equipamento similar.
Protocolo. Regras de procedimentos e formatos convencionais que, mediante
sinais de controle, permitem o estabelecimento de uma transmisso de dados e
a recuperao de erros entre equipamentos.

- 85 -

RAM (Random Access Memory). Memria onde todos os endereos podem
ser acessados diretamente de forma aleatria e a mesma velocidade. voltil,
ou seja, seu contedo perdido quando desenergizada. Regio de memria
onde feito o armazenamento de dados para o processamento do usurio.
Rede de comunicao. Conjunto de equipamentos (ns) interconectados por
canais de comunicao.
Rede de comunicao determinstica. Rede de comunicao onde a
transmisso e recepo de informaes entre os diversos ns que a compem
garantida sob condies de certeza pelo protocolo que a suporta, dentro de
um tempo mximo.
Rede de comunicao mestre-escravo. Rede de comunicao onde as
transferncias de informaes so iniciadas somente a partir de um nico n (o
mestre da rede) ligado ao barramento de dados. Os demais ns da rede
(escravos) apenas respondem quando solicitados.
Rede de comunicao multimestre. Rede de comunicao onde as
transferncias de informaes so iniciadas por qualquer n ligado ao
barramento de dados.
Segmento. Trecho da rede de comunicao entre dois ns.
Servios de rede. Conjunto de solicitaes de envio de mensagens entre os
diversos ns de uma rede de comunicao.
Sistema em tempo real. Sistema de processamento de dados onde a
necessidade de velocidade de execuo imposta ao conjunto
hardware/software dependente de um processo exterior.
Software. Programas de computador, procedimentos e regras relacionadas
operao de um sistema de processamento de dados.
Software executivo. Sistema operacional de um CP; controla as funes
bsicas do controlador programvel e a execuo de programas aplicativos.
Soquete. Dispositivo no qual se encaixam circuitos integrados ou outros
componentes, facilitando a substituio dos mesmos e simplificando a
manuteno.
Subrede. Conjunto de equipamentos (ns) interconectados por canais de
comunicao ligados a uma rede principal com o objetivo de isolar o trfego
local.
Subsistema de entrada/sada. Conjunto de mdulos de entrada/sada que
adaptam os sinais lgicos provenientes da UCP a um processo.
Tela. Mostrador de dados e informaes. No FOTON 5 e FOTON 10 h o
conceito de tela virtual pois, como o visor tem 2 ou 4 linhas, telas com mais
linhas s podem ser visualizadas parcialmente atravs das teclas de direo. O
nmero mximo de linhas da tela 20.
Tempo de reao. Tempo transcorrido entre a recepo de uma requisio de
servio a uma rede de comunicao at a sua resposta.
Terminao ou resistor de terminao. Grupo de resistores colocados no
final de uma via de dados, linha ou cabo para eliminar reflexo de sinais.
Terminal de programao. Microcomputador executando um software
programador de controladores programveis, como o MASTERTOOL, AL-3830,
AL-3832, AL-3880, entre outros.

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Time-out. Tempo preestabelecido mximo para que uma comunicao seja
completada, que, se for excedido, provoca a ocorrncia de um erro de
comunicao.
UCP. Unidade central de processamento. Controla o fluxo de informaes,
interpreta e executa as instrues do programa e monitora os dispositivos do
sistema.
Word. Unidade de informao composta por dezesseis ou mais bits.

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Bibliografia

Apostilas do curso Bsico e Avanado Ativa Automao Industrial
Manual de utilizao do programa Mastel Tool Altus
Help do programa Master Tool - Altus

Advertncia: Est apostila s poder ser utilizada para fins didticos, o mau uso da mesma acarretara
ao infrator penas previstas na lei de Direitos Autorais, e outras aqui no especificadas.

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