Fundamentos da

Mecnica dos
Slidos e das
Estruturas
Paulo de Mattos Pimenta
Professor Titular do
Departamento de Estruturas e Fundaes da
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo

So Paulo
2006

 Cia e ao
Leandro

Prefcio
Este o texto de apoio s aulas das disciplinas de ps-graduao sobre Fundamentos da Teoria das Estruturas e de Anlise No-linear de Estruturas ministradas pelo autor no Departamento de Engenharia de Estruturas e Fundaes da Escola Politcnica da Universidade de So
Paulo desde 1985.
Embora se deseje transform-lo em um livro, ele, contudo, deve ainda ser considerado provisrio. Ele ainda no inclui referncias bibliogrficas, o nmero de figuras, de exemplos e de
exerccios pequeno, alguns captulos ainda nem foram completados. Modificaes e complementaes tm sido introduzidas todos os anos na tentativa de melhor-lo. Para isso, sugestes, correes e contribuies por parte do leitor so bem-vindas. Pede-se, pela mesma
razo, compreenso e boa vontade aos alunos que o utilizarem.
O texto conceitual e contm muita matemtica, requerendo esforo e persistncia dos alunos. Procurou-se apresentar os tpicos matemticos de forma mais operacional, ou seja, de
forma simples e intuitiva, sem rigorismo. um texto para Engenheiros, no para Matemticos. Por isso, como motivao, um captulo introdutrio s Estruturas Civis foi elaborado. No
entanto, o texto pode servir muito bem a Engenheiros Estruturais de outras reas como a Mecnica, Automotiva, Naval e Aeronutica. a opinio do autor que estes conceitos so indispensveis para a formao de um Engenheiro de Estruturas completo, que possa compreender
os trabalhos mais recentes nesta rea, efetuar pesquisas tanto para o Mestrado como para o
Doutorado nas reas de Mecnica dos Slidos e de Estruturas e ser responsvel pelo desenvolvimento de novas tecnologias.
Recomenda-se antecipadamente aos alunos, assim como aos demais leitores, que faam uma
reviso da Matemtica do curso de graduao com nfase em matrizes, determinantes, clculo
diferencial e integral de funes de uma ou mais variveis reais. A quantidade de informao
disponibilizada aos alunos aqui avassaladora. Por isso, recomenda-se que os alunos estudem
com afinco semanalmente a matria apresentada. fcil o aluno perder o p. Da mesma forma, recomenda-se que os alunos elaborem sempre os exerccios deste texto e os sugeridos em
aula.
Nos captulos iniciais os Fundamentos Matemticos necessrios compreenso da Mecnica
dos Slidos e das Estruturas so apresentados. Uma introduo lgebra Linear elaborada
no Captulo 2, dando importncia aos seus aspectos operacionais. A lgebra Linear crucial
para o entendimento dos conceitos de vetor e de tensor que permeiam toda a Mecnica dos
Slidos e das Estruturas. Os Princpios da Mecnica dos Slidos ficam muito mais claros com
a utilizao desta ferramenta matemtica. Formulaes no espao tridimensional ficam enormemente facilitadas com o seu emprego. Como todo novo conhecimento, o aprendizado inicial sempre rduo. No entanto, o esforo recompensado pelo ganho operacional e pela elegncia alcanada na notao. A seguir, no Captulo 3, luz dos elementos de lgebra Linear,
so ento revistos e estendidos alguns resultados de Clculo Diferencial e Integral aplicados
Anlise Tensorial, dando novamente mais relevncia ao aspecto operacional. No Captulo 4,
um breve estudo das Equaes Diferenciais Ordinrias e Parciais oferecido ao leitor com o
intuito de complementar seu background matemtico. O Captulo 5 uma introduo ao Cl-

culo Variacional, que condio sine qua non para o entendimento das formulaes integrais
da Mecnica dos Slidos e das Estruturas, as quais so empregadas na forma de teoremas to
importantes como o Teorema dos Trabalhos Virtuais e na formulao de mtodos aproximados de soluo como o Mtodo dos Elementos Finitos. Trata-se de uma parte da Matemtica
que geralmente no abordada em cursos de graduao de Engenharia.
Nos quatro captulos seguintes os fundamentos da Mecnica dos Slidos Deformveis so
apresentados. No Captulo 6, expe-se a Cinemtica dos Slidos Deformveis, utilizando-se o
ferramental matemtico do Captulo 2 em toda a sua potencialidade. No Captulo 7, os Princpios da Mecnica so reapresentados ao leitor, inicialmente para os pontos materiais, a seguir
para os slidos rgidos e finalmente para os slidos deformveis. No Captulo 8 a Esttica e
Dinmica dos Slidos so descritas. O conceito de tenso discutido com profundidade e as
Equaes do Movimento e do Equilbrio so deduzidas. No Captulo 9, uma introduo Teoria das Equaes Constitutivas elaborada, completando os conhecimentos bsicos necessrios para a compreenso da moderna Mecnica dos Slidos e das Estruturas.
Nos captulos finais diversas aplicaes da Mecnica dos Slidos Deformveis so apresentadas, como a Teoria Linear da Elasticidade, a Teoria No-linear da Elasticidade, a Teoria da
Plasticidade, a Teoria da Viscoelasticidade e a Teoria da Estabilidade. bvio que tais aplicaes so expostas em carter preliminar, no se almejando uma apresentao completa sobre o assunto. Elas servem para ilustrar o poder da Mecnica dos Slidos na resoluo de problemas da Teoria das Estruturas.
Devo o meu agradecimento aos alunos que me ajudaram a preparar este texto, em particular
com figuras, exerccios, correes e sugestes. Sem ser exaustiva, a lista de meus credores
contm o Eduardo de Moraes Barreto Campello, o Elivaldo Elenildo da Silva, o Evandro Rossi Dasambiagio e o Hudson Chagas dos Santos.
Aproveito o ensejo para agradecer ao CNPq, que tem me apoiado com uma bolsa de Pesquisador, em nvel 1, desde 1996, e ao Professor Peter Wriggers, chefe da cadeira de Mecnica
Estrutural e Computacional da Universidade de Hannover, que me proporcionou dois estgios
como Professor Visitante em 2002. Esta cadeira sucessora da Cadeira de August Ritter, conhecido dos alunos de Resistncia dos Materiais pelos seus trabalhos no sculo XIX sobre o
clculo de trelias. Agradeo tambm aos Professores Balthasar Novak e Wolfgang Ehlers da
Universidade de Stuttgart, respectivamente do Instituto de Projeto de Estruturas Leves e do
Instituto de Mecnica Estrutural, que me convidaram para um estgio de ps-doutorado nesta
renomada instituio. Sou tambm grato aos governos brasileiro e portugus que, atravs da
CAPES e do ICCTI tm apoiado a mim e ao Professor Srgio Proena da Escola de Engenharia de So Carlos em um convnio internacional entre a Universidade de So Paulo e o Instituto Superior Tcnico da Universidade Tcnica de Lisboa. Este convnio tem financiado estgios a diversos alunos e professores de ambos os pases. Em particular, agradeo ao Professor
Teixeira de Freitas que to bem tem-me acolhido em Lisboa. Nestes estgios tive a paz necessria para preparar esta reviso.
Paulo de Mattos Pimenta
Hannover, Stuttgart, Lisboa e So Paulo, fevereiro de 2006

ii

ndice
Prefcio

ndice

iii

As Estruturas da Engenharia
Slidos e estruturas
Estruturas civis

9
9
10

2.1
2.2
2.3

10
25
27

1
2

3
2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Notas histricas
Propriedades dos Materiais Estruturais Civis
O Projeto Estrutural Civil

Estruturas mecnicas

29

Elementos de lgebra Tensorial

Espaos Vetoriais
Espaos Afins
Dimenso e Base
Componentes
Conveno da Somatria
Espaos Vetoriais Euclidianos
Bases Ortonormais
Formas Lineares
Operadores Vetoriais
Tensores de Segunda Ordem
Formas Bilineares e Formas Quadrticas
Produto Escalar entre Tensores de Segunda Ordem
Produto Vetorial

31
31
32
33
34
35
36
39
41
42
47
51
52
54

13.1
13.2

57
57

Relao de Euler
Relao de Nanson

Rotaes
Tensores Simtricos
15.1
15.2
15.3

57
58

Autovalores e Autovetores
Decomposio espectral de um tensor simtrico
Mximos e mnimos da forma quadrtica associada

59
61
62

16
17

Tensores de Terceira Ordem

Tensores de Quarta Ordem

64
66

1
2
3

Elementos de Clculo Diferencial

Funes
Diferenciais e Derivadas
Extremos

71
71
71
74

3.1
3.2

74
75

4
5

Condies Necessrias para Extremos

Condies para mnimos locais

Convexidade
Elementos de anlise tensorial
5.1
5.2
5.3

76
78

Campos tensoriais
Operadores Diferenciais
Integrais de Volume

78
79
81

iii

4
1

Elementos de Equaes Diferenciais

Equaes Diferenciais Ordinrias

84
84

1.1
1.2
1.3
1.4

84
87
90
96

Equaes Diferenciais Parciais

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5

5
1
2

6
1
2
3
4

2.1
2.2
2.3

121
122
124

7
1

Funcionais de primeira ordem

Funcionais de segunda ordem
Equao de Euler-Lagrange

Extremos

125

Condies Necessrias para Extremos

Condies necessrias e suficientes para mnimos locais

Convexidade

126
130

131

Cinemtica dos Slidos Deformveis

Meio Contnuo
Movimento de um Slido Deformvel
Fibras

133
133
133
136

3.1
3.2

138
138

Estiramento de uma fibra

Alongamento de uma fibra

Tensores das Deformaes

139

Tensor das deformaes de Green

Outros tensores das deformaes

139
141

Distoro
Membranas
Deformao Volumtrica
Tensor das Rotaes
Velocidades e Aceleraes
Movimento de Corpo Rgido
Pequenas Deformaes
11.1
11.2

12

102
105
107
109
110

113
113
119

4.1
4.2

5
6
7
8
9
10
11

102

Introduo
Classificao de EDPs quase-lineares de 2 ordem
Equao de Euler
Problemas de Valor no Contorno
Mtodo das Diferenas Finitas

Elementos de Clculo Variacional

Funcionais
Variaes

3.1
3.2

Introduo
Equaes Diferenciais de Primeira Ordem
Soluo de EDO's Lineares de Primeira Ordem
Soluo de SEDO's Lineares de Primeira Ordem

143
144
145
146
147
148
148

Mximo e mnimo alongamento

Mxima distoro

150
150

Pequenas Rotaes

154

Princpios da Mecnica dos Slidos

Princpios da Mecnica Newtoniana

156
156

1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7

156
156
159
159
159
160
160

Primeiro Princpio ou Princpio do Espao Absoluto

Segundo Princpio ou Princpio do Tempo Absoluto
Terceiro Princpio ou Princpio das Foras
Quarto Princpio ou Princpio da Inrcia
Quinto Princpio ou Lei da Conservao da Massa
Sexto Princpio ou Princpio Fundamental da Dinmica
Stimo Princpio ou Princpio da Ao e Reao

Princpios da Mecnica dos Slidos Rgidos

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5

162

Primeiro Princpio
Segundo Princpio
Terceiro Princpio
Quarto Princpio ou Princpio da Inrcia
Quinto Princpio ou Lei da Conservao da Massa

iv

162
162
163
164
164

2.6
2.7

9
1
2

3
4

170
179
180
182

1
2
3
4

Tensor das Tenses de Cauchy

Tensores de Kirchhoff
Tensores Energeticamente Conjugados
Taxas de Tensionamento

Equaes Globais do Movimento e do Equilbrio

Equaes Globais do Movimento
Equaes Globais do Equilbrio

183
183
183

Equaes Locais do Movimento e do Equilbrio

Equaes Locais do Movimento
Equaes Locais do Equilbrio

183
183
184

Linearidade Geomtrica

185

Teoria dos Materiais

Introduo
Princpios da Teoria dos Materiais

188
188
188

2.1
2.2
2.3

Princpio do Determinismo
Princpio da Localidade
Princpio da Objetividade

188
189
189

Modelos Bsicos
Modelos Materiais Unidimensionais

191
193

Modelo elstico de Hooke

Modelo plstico de Saint-Venant
Modelo viscoso de Newton
Modelo elastoplstico de Prandtl-Reuss
Modelo viscoelstico de Maxwell
Modelo viscoelstico de Kelvin-Voigt
Modelo viscoelstico de trs parmetros
Modelos viscoelsticos de vrios parmetros
Modelo viscoplstico de Bingham
Modelo viscoplstico de Hohenemser-Prager

Equaes Materiais Hiperelsticas

5.1
5.2
5.3
5.4

10

167
167
167
168
168
169
169

1.1
1.2
1.3
1.4

4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10

167

170
170

3.1
3.2

Primeiro Princpio
Segundo Princpio
Terceiro Princpio
Quarto Princpio ou Princpio da Inrcia
Quinto Princpio ou Lei da Conservao da Massa
Sexto Princpio ou Leis de Euler
Stimo Princpio

Esttica e Dinmica dos Slidos Deformveis

Tenses

2.1
2.2

166
167

Princpios da Mecnica dos Slidos Deformveis

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7

Sexto Princpio ou Leis de Euler

Stimo Princpio

193
194
195
196
197
198
199
202
203
205

206

Classes de Materiais Hiperelsticos

Materiais Hiperelsticos Istropos
Materiais Hiperelsticos Transversalmente Istropos
Materiais Hiperelsticos Orttropos

206
208
209
210

Teoria Linear da Elasticidade

Introduo: linearidade geomtrica e fsica
Isotropia

213
213
214

2.1
2.2

215
215

Materiais hiperelsticos istropos

Lei de Hooke generalizada

Compatibilidade
O Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade
4.1
4.2
4.3
4.4

Equaes do Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade

Superposio dos Efeitos
Unicidade da Soluo
Mtodo dos Deslocamentos

219
221
221
222
223
224

4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10

O Problema Dinmico da Teoria Linear da Elasticidade

5.1
5.2
5.3
5.4
5.5

11
1
2

Equaes do Problema Dinmico da Teoria Linear da Elasticidade

Superposio dos Efeitos
Mtodo dos Deslocamentos
Ondas Elsticas
Vibraes Livres

226
228
228
229
232
233

239
239
240
241
242
242

Teoria No-linear da Elasticidade

Introduo
Linearidade Geomtrica

244
244
244

2.1
2.2
2.3

244
248
251

Elasticidade linear
Elasticidade no-linear
Soluo de Problemas Quase-estticos

No-linearidade Geomtrica
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5

12

Mtodo dos Esforos

Princpio de Saint-Venant
Notao Tcnica
Problemas Planos da Teoria Linear da Elasticidade
Funo de Airy
Teoria da Toro Uniforme

252

Problema Esttico
Material elstico istropo
Problema Quase-esttico
Problema Tangente
Soluo de Problemas Quase-estticos

252
255
257
257
259

Formulaes Integrais da Mecnica dos Slidos

Formulaes sob No-linearidade Geomtrica

263
263

1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
1.10
1.11

263
264
265
265
266
269
270
272
272
273
275

Potncia e Trabalho dos Esforos Externos

Potncia e Trabalho dos Esforos Internos
Energia Cintica
Teorema das Potncias
Teorema dos Trabalhos Virtuais
Potenciais
Energia Potencial e Energia Mecnica
Funcional misto de Hu-Washizu
Funcional hbrido-misto geral
Funcionais hbridos de compatibilidade
Teorias Estruturais

Formulaes sob Linearidade Geomtrica

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16
2.17
2.18
2.19

276

Potncia e Trabalho dos Esforos Externos

Potncia e Trabalho dos Esforos Internos
Energia Cintica
Teorema das Potncias
Teorema dos Trabalhos Virtuais
Potenciais
Energia Potencial e Energia Mecnica
Funcional misto de Hu-Washizu
Funcional hbrido-misto geral
Funcionais hbridos de compatibilidade
Teorema dos Trabalhos Virtuais Complementares
Teorema da Energia Potencial Complementar
Funcional misto de Hellinger-Reissner
Funcional hbrido-misto complementar
Funcionais hbridos de equilbrio
Funcional Hbrido de Trefftz
Teorias estruturais sob linearidade geomtrica
Mtodo da Carga Unitria para Estruturas de Barras
Teoremas de Energia para Estruturas de Barras

vi

276
277
277
277
278
281
282
284
285
286
288
289
291
291
292
294
295
309
314

13
1

Mtodos Diretos de Soluo de Problemas Estticos

Projees e Resduos Ponderados

317
317

1.1
1.2
1.3

317
319
320

Formulaes Equivalentes na Teoria das Estruturas

2.1
2.2
2.3
2.4

1
2
3

15
1
2

1
2
3

325
325
325
328
329
330

Critrio de Rankine
Critrio de Tresca
Critrio de Huber-von Mises
Critrio de Mohr-Coulomb
Critrio de Drucker-Prager

333
333
334
335
336

Introduo Teoria da Plasticidade

Equaes Constitutivas Elastoplsticas

338
338

1.1
1.2

338
342

Modelo uniaxial elstico perfeitamente plstico

Modelo multiaxial elstico perfeitamente plstico

O Problema Esttico da Teoria da Plasticidade

O Problema Quase-esttico
O Problema Tangente da Teoria da Plasticidade

Anlise Limite para Carregamentos Proporcionais

Colapso plstico sob carregamento proporcional
Teorema Esttico
Teorema Cinemtico

348
348
348

349
350
350
355

Introduo Teoria da Viscoelasticidade

Modelos Uniaxiais

359
359

1.1
1.2
1.3
1.4

359
360
363
365

Modelo de trs parmetros

Funo de fluncia e de relaxao
Formulao integral
Envelhecimento

Equaes Constitutivas Viscoelsticas Lineares

Materiais viscoelsticos lineares istropos
Metais e polmeros
Concreto

368
369
369
369

Teoremas de Correspondncia
3.1
3.2

17

Gerao de Subespaos de Aproximao

Mtodo de Ritz
Mtodo dos Elementos Finitos
Mtodo da Colocao
Mtodo de Ritz-Galerkin e mtodo de Petrov-Galerkin

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5

2.1
2.2
2.3

322
322
323
324

331
331
332
332

3.1
3.2
3.3

16

321

Critrios de Resistncia
Introduo
Classes de Critrios de Resistncia
Critrios de Resistncia Istropos

2.1
2.2

Formulao Diferencial
Formulao Forte
Formulao Fraca
Formulao Variacional

Mtodos Aproximados para Problemas Estticos

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5

14

Projeo Clssica
Resduos Ponderados
Projeo Generalizada

370

Decomposio do Problema Esttico

Estruturas de Concreto

370
370

Introduo Teoria da Estabilidade

Estabilidade de Slidos Conservativos

376
376

1.1
1.2

376
378

Configurao de Equilbrio Estvel

Configurao de Equilbrio Crtica

Anlise de Euler
Modelos Unidimensionais

379
381

vii

viii

1
As Estruturas da
Engenharia

Slidos e estruturas

Como este texto trata de slidos e de estruturas, necessrio primeiramente introduzir preliminarmente alguns conceitos e definies. Slidos1, em oposio aos fluidos, so conjuntos conexos de
material que possuem forma definida quando no so submetidos ao de nenhum esforo externo.
Slidos na Mecnica dos Meios Contnuos so considerados um conjunto contnuo de pontos materiais que podem ser identificados pela posio que ocupam no espao fsico tridimensional. Slidos
so considerados rgidos quando a distncia relativa entre quaisquer dois de seus pontos materiais
no se altera no tempo. Caso contrrio so chamados deformveis.
Slidos so considerados uma estrutura quando tm a funo de transmitir ou resistir ao de esforos externos. Para isso necessrio que tenham tambm mantenham uma forma definida quando
submetidos ao dos esforos externos para os quais devam ser funcionais. Uma estrutura portanto um slido com uma funo mecnica. Estruturas podem ser projetadas e construdas para que
tenham a funo desejada. Este o objetivo principal da Engenharia Estrutural. Existem estruturas
em todas as construes civis, assim como nas mquinas, sejam elas guindastes, automveis, avies, foguetes, navios ou submarinos. Existem estruturas naturais, como a formada pelo esqueleto e
msculos dos corpos dos mamferos.
A Mecnica dos Meios Contnuos a parte da fsica que trata de slidos e fluidos, quando so considerados um conjunto contnuo de pontos materiais que podem ser identificados pela posio que
ocupam no espao fsico tridimensional. Mecnica dos Slidos a parte da Fsica que trata tanto
dos slidos rgidos como dos deformveis. A Mecnica dos Slidos trata tambm de sistemas formados por slidos, como uma mquina. A Mecnica dos Slidos Deformveis a parte da Mecnica dos Meios Contnuos que trata apenas dos slidos deformveis. A Mecnica das Estruturas a
parte da Mecnica dos Slidos Deformveis que trata especificamente das estruturas.

Quando definies so feitas ao longo do texto, coloca-se o conceito definido em itlico.

Estruturas civis

2.1

Notas histricas

2.1.1

Estruturas em alvenaria

Construes em alvenaria, isto , com pedras naturais ou artificiais (tijolos cermicos, blocos de
argamassa ou gesso, etc.) so, juntamente com as construes de madeira, as mais antigas da Cultura Humana. J havia construes em alvenaria nas mais priscas eras. No incio, as pedras eram apenas empilhadas, mas logo se desenvolveu a tcnica do alvener ou alvanel, ou seja, de talhar as pedras, dando-lhes um melhor encaixe. O exemplo supremo desta tcnica talvez possa ser visto na
Fortaleza de Saqshuyaman (Figura 1.1), nas proximidades de Cuzco, na qual os Incas levantaram
pedras naturais de diversas toneladas, talhadas e polidas, com encaixes perfeitos e sem argamassa,
cuja execuo at hoje um enigma permanece. O assentamento das pedras com o auxlio de argamassa, isto , de uma mistura de gua, areia e algum material ligante como barro ou cal tambm
quase to antigo.

Figura 1.1: Fortaleza de Saqshuyaman

No passado, a maioria das coberturas e telhados era realizada com a ajuda de estruturas de madeira,
uma vez que os vos que podem ser vencidos com a alvenaria eram bastante limitados. Um exemplo desta limitao so os tmulos executados pelos povos neolticos da Bretanha, nas proximidades
da cidade de Carnac. No entanto, o Homem desde cedo tentou desenvolver tcnicas para superar
esta limitao. Uma delas, chamada de falso arco ou abbada, consistia em empilhar pedras em balano at se fecharem no topo da construo. O exemplo mais conhecido desta tcnica a Cmara
do Tesouro de Atreu em Micenas no Peleponeso, erguida estimativamente em 1325 AC.

Figura 1.2: Arcos e abbadas romanos em alvenaria

a) Pont du Gard perto de Nmes; b) Panteo em Roma (118-125)

10

Os romanos levaram a tcnica dos arcos e das abbadas ao um grande florescimento com a construo de pontes e aquedutos assim como com a cobertura de grandes espaos, atingindo vos que s
foram alcanados novamente na Renascena, muitos sculos depois. Na Figura 1.2a v-se o aqueduto romano de Pont du Gard na Provena, exemplo muito bem conservado da tcnica romana com os
arcos de alvenaria. Ao lado, na Figura 1.2b est um dos mais belos exemplos de abbada da Antigidade: o Panteo de Roma (dimetro de 40 m).
Na Figura 1.3 v-se a primeira tentativa de se utilizar a mesma tcnica na Renascena: a cpula da
Catedral de Florena, projeto de Bruneleschi2 em 1420 (dimetro de 42 m). A habilidade dos alveneiros (hoje, pedreiros) atingiu um mximo, tanto no aproveitamento dos materiais como na forma
arquitetnica, na construo das catedrais gticas europias, sejam elas em pedra natural como as
francesas e as do centro-sul da Alemanha, assim como as executadas em tijolos cermicos do norte
da Alemanha.

Figura 1.3: Cpula da Catedral de Florena

A construo em alvenaria ainda hoje muito importante, principalmente em obras residenciais. No
entanto, ela perdeu parte de sua significncia aps o desenvolvimento de novos materiais de construo como o ao e o concreto. A baixa resistncia trao da alvenaria limita o seu uso a paredes
e muros sujeitos a pouca solicitao de flexo, ou ao uso de arcos e cpulas. Edifcios residenciais
de vrios pavimentos com paredes estruturais de alvenaria, armadas ou no, complementados por
elementos estruturais de concreto armado como lajes e travamentos, podem ser uma opo em pases em desenvolvimento, nos quais a mo de obra ainda relativamente barata. J em pases com
nveis salariais mais altos, a construo em alvenaria concentra-se em obras residenciais de pequeno
porte.
Existem alguns desenvolvimentos modernos em materiais para obras de alvenaria, principalmente
com o desenvolvimento de blocos leves, inclusive de materiais artificiais derivados do petrleo, e
de blocos de alto desempenho.

2.1.2

Estruturas de madeira

A execuo artesanal de estruturas de vigas de madeira desenvolveu-se desde cedo tanto na China e,
depois, na Idade Mdia Europia, seja em coberturas, seja em pontes, conforme se podem ver nas
Figura 1.4a e na Figura 1.5. No entanto, a construo de estruturas de madeira passou a ser um assunto propriamente da Engenharia somente aps a Revoluo Industrial. Em particular, nos Estados

Filippo Bruneleschi (1377-1446).

11

Unidos e na Europa Central, pases ricos em florestas, inmeras pontes ferrovirias foram erguidas
no sculo XIX, que posteriormente foram todas substitudas por pontes metlicas.

Figura 1.4: Estruturas em madeira

a) Igreja em Saalfeld (sc.XIII); b) Balnerio de Bad Drrheim (1985-1987)

Figura 1.5: Ponte em madeira sobre o Rio Reno em Schaffhausen

Projeto com 2 vos de 60 m de J. U. Grubenmann (1756)
Uma inovao recente nas estruturas de madeira so as vigas de madeira colada que possibilitam a
construo de vigas curvas de grande vo (Figura 1.4b e Figura 1.6). Contribuiu, para isso, tambm
o desenvolvimento de diversos tipos de ligaes metlicas que muito simplificaram estas construes e lhes deram um carter de estruturas metlicas.

12

Figura 1.6: Ginsio de esportes do Parque das Naes, Lisboa

2.1.3

Estruturas metlicas

A utilizao do ferro e do ao em estruturas dependeu muito do desenvolvimento da siderurgia durante a Revoluo Industrial na Inglaterra. Alguns marcos deste desenvolvimento so a produo de
ferro gusa em alto-fornos por volta de 1735 por Abraham Darby II e a descoberta do processo de
fabricao do ao pelo processo puddling por Henry Cort em 1784. Com o desenvolvimento das
primeiras laminaes na primeira metade do sculo XIX, pde o ao ser finalmente transformado de
forma econmica em perfis adequados ao uso estrutural. A produo econmica do ao em grandes
quantidades tornou-se possvel somente aps a descoberta em 1855 do processo da garrafa de Henry
Bessemer e a inveno em 1867 do forno de Siemens-Martin.

Figura 1.7: Ponte de ferro fundido em Coalbrookdale/Severn

A primeira ponte de ferro (Figura 1.7) foi construda em Coalbrookdale/Severn por Abraham Darby
III e John Wilkinson nos anos 1773-1779 com 30,6 m de vo e pode ainda ser visitada hoje. No ano
1794 surgiu a primeira ponte de ferro na Alemanha com 13 m de vo (Figura 1.8). No princpio do
sculo XIX inmeras pontes foram construdas em toda a Europa com a mesma tcnica. As primeiras pontes adotaram as formas tradicionais das pontes em alvenaria, sendo construdas em arco, uma
vez que ainda eram executadas de forma artesanal, sem fundamentos tericos. Os elementos de fer-

13

ro fundido, que so muito frgeis quando submetidos a compresso, eram ligados por encaixes e
molas ou com chapas de ao forjado.

Figura 1.8: Ponte de ferro fundido em Laasan, Silsia

Alm das pontes em arco, a partir de 1825, com a construo acelerada das estradas de ferro, foram
executadas inmeras pontes em trelia em diversos esquemas. Este sistema estrutural atingiu seu
apogeu com a ponte sobre o Firth of Forth (Figura 1.9), prxima a Edimburgo, com o vo principal
de 521 m, construda em 1883-1890.

Figura 1.9: Ponte sobre o Firth of Forth, Esccia

Paralelamente ao desenvolvimento da tecnologia do ao, a compreenso de forma racional do comportamento das estruturas foi um fator importantssimo para o rpido desenvolvimento da Engenharia de Estruturas no sculo XIX. A partir de meados do sculo XIX, as estruturas passam a serem
concebidas no mais artesanalmente e suas formas no mais determinadas por propores, mas sim
por sua capacidade portante calculada a partir de fundamentos cientficos e de resultados de ensaios.
Baseados na Mecnica, e com o auxlio de resultados experimentais, Hooke (1635-1703), Belidor
(1693-1761), Bernoulli (1700-1782), Coulomb (1736-1806) e outros haviam estabelecido os fundamentos da Esttica. Navier (1735-1806) ordenou em 1821 este conhecimento, resumindo-o e
complementando-o em suas prelees na "cole des Ponts et Chausses", transformando-o em um
conhecimento prtico, ou, como hoje denominamos, em tecnologia. Em 1858 aparecia uma outra
obra importantssima, denominada Manual of Applied Mechanics do engenheiro escocs William
Rankine (1820-1872). Contribuies importantes vieram tambm do alemo Karl Culmann (1821-

14

1881) com a Grafosttica, hoje desnecessria depois dos computadores, e do fsico escocs James
Clerk Maxwell (1831-1879) e do italiano Carlo Alberto Castigliano (1847-1884) com os teoremas
de energia de deformao. A exemplo de Maxwell, outros fsicos e matemticos tambm se ocuparam dos fundamentos da Mecnica dos Slidos no sculo XIX, como Lagrange (1763-1813), Young
(1773-1829), Poisson (1781-1840), Cauchy (1789-1857) e Kirchhoff (1824-1887). O matemtico
August Ritter (1826-1908), da escola Politcnica de Hannover (hoje Universidade de Hannover),
viabilizou, na segunda metade do sculo XIX, mtodos de anlise para as j mencionadas pontes em
trelias metlicas3. Sua cadeira existe at hoje com o nome de Mecnica das Construes Civis e
Computacional. Por outro lado, no final do sculo XIX, contribuies mais tcnicas vieram de engenheiros alemes como Engesser (18481931), Mohr (1835-1918), Mller-Breslau (1851-1925) e
Whler (1819-1914), levando formao da disciplina denominada na poca de Resistncia dos
Materiais. A premissa bsica da Resistncia dos Materiais era que a determinao das tenses nas
estruturas era suficiente para um bom dimensionamento.
A "cole des Ponts et Chausses" havia sido fundada em 1747 para a formao cientfica dos oficiais do exrcito francs, que tambm se ocupavam da construo pelo estado francs de pontes e
obras enterradas. Cabe aqui comentar que, desde o Imprio Romano at o sculo XVIII, a profisso
de engenheiro estava ligada atividade militar, sendo muitas vezes considerada uma das armas do
exrcito e da marinha. A construo, hoje dita civil, era tocada basicamente por artesos e arquitetos, cabendo aos engenheiros a tarefa de construir fortificaes e pontes. tambm interessante
comentar que a palavra engenheiro vem do latim ingenium, atravs do francs antigo ingenieure, significando fazer com o esprito, ou seja, fazer com razo e habilidade, enquanto que a palavra
arquiteto vem do grego architekton, significando operrio-chefe, ou mestre-de-obras.
Em 1775, fundada a "cole Polytechnique de Paris, a qual, embora seja uma escola militar, passa
tambm a formar Engenheiros Civis, tornando-se paradigma para diversas escolas tcnicas em todo
o mundo. Logo aps, em Troy, Nova York, fundada a primeira Escola Politcnica do continente
americano. A partir do incio do sculo XIX, elas se espalham por toda a Europa.
A primeira escola de engenharia brasileira fundada no Rio de Janeiro em 1810, por D. Joo VI,
com o nome de Academia Real Militar. Dela desmembrada, em 1874, a famosa Escola Politcnica
do Rio de Janeiro, alma mater das Escolas de Engenharia do Brasil e que foi instrumento importantssimo para mitigar o bacharelismo vigente at ento nos centros de poder brasileiros. Ela foi
inspirao para a fundao da Escola de Minas de Ouro Preto em 1876, das Escolas Politcnicas da
Bahia (1887) e de So Paulo (1893), do Mackenzie College em So Paulo (1896) e das Escolas de
Engenharia do Recife (1896) e de Porto Alegre (1897). Adotando diversos nomes no decorrer do
sculo XX, acabou por ser incorporada Universidade Federal do Rio de Janeiro.
A primeira Escola Politcnica alem (Polytechnikum) fundada em 1825 em Karlsruhe, tendo tambm a co-irm de Paris como inspirao. Da mesma poca a Escola Politcnica de Zurique, na
Sua, hoje conhecida como ETH (Eidgenssische Technische Hochschule Zrich). Estas duas
serviram de modelo a Francisco de Paula Souza na fundao da Escola Politcnica de So Paulo em
1893, o que muito contribuiu para a industrializao da cidade. Em 1934, a Escola Politcnica de
So Paulo foi incorporada recm criada Universidade de So Paulo.
Na Alemanha, as Escolas Politcnicas mais importantes, como a de Stuttgart, passaram a ter a denominao de Escolas Tcnicas Superiores (TH), deixando o termo escola politcnica para escolas
tcnicas de menor importncia. A partir da dcada de 50, muitas das Escolas Tcnicas Superiores
passaram a ser denominadas Universidades Tcnicas ou, simplesmente, Universidades.

3
A. Ritter, Elementare Theorie und Berechnung eiserner Dach-und Brcken-Konstruktionen, Rmpler, Hannover,
1873.

15

Figura 1.10: Pontes Pnseis do sculo XIX

a) Ponte sobre o estreito de Menai (1816); b) Brooklin Bridge em Nova York (1883)
Das estruturas metlicas, as pontes suspensas destacam-se por vencer os maiores vos. Conhecidas
h mais de 2000 anos na China, utilizando cordas, elas se desenvolveram aps a Revoluo Industrial a partir de estruturas suspensas por correntes feitas de elementos forjados, passaram a ser executadas em cadeias de barras, como a Ponte Herclio Luz de Florianpolis e, terminaram, nos dias
de hoje por serem quase que exclusivamente executadas com o auxlio de cabos de ao. O pas que
mais contribuiu para o desenvolvimento de pontes suspensas por cabos, ou simplesmente, pontes
pnseis, foram os Estados Unidos. Na Figura 1.10 v-se duas notveis obras do sculo XIX: a ponte
em correntes sobre o estreito de Menai, Inglaterra, de Thomas Telford, construda de 1816 a 1826 e
a maravilhosa Brooklin Bridge em Nova York, de J. A. & W. A. Roebling, construda de 1870 a
1883.

Figura 1.11: Golden Gate Bridge em So Francisco

Na Figura 1.11 est a famosa Golden Gate em So Francisco, que deteve brevemente o recorde de
maior vo principal em pontes. Na Figura 1.12 esto as duas das maiores pontes pnseis j construdas: a ponte sobre a entrada do porto de NovaYork, chamada de Verrazano Narrows, terminada em
1964, e a Ponte Akashi-Kaikyo no Japo, de quase 2.000 m de vo central, o recorde mundial, construda de 1993 a 1998. Na Figura 1.13, v-se a Ponte 25 de Abril sobre o Tejo em Lisboa, inaugurada em 1972, e que, em 1998 recebeu cabos adicionais para permitir a passagem do trem metropolitano sob o tabuleiro rodovirio.
16

Figura 1.12: Pontes Pnseis do sculo XX

Verrazano Narrows, Nova York (1964); b) Ponte Akashi-Kaikyo (1990)
Hoje, planeja-se a superao dos estreitos de Messina (3 km) e de Gibraltar (11 km) por meio de
pontes que combinam cabos estaiados com cabos pnseis.

Figura 1.13: Ponte 25 de Abril sobre o Tejo em Lisboa (1972)

Na tabela a seguir expem-se alguns dados sobre pontes suspensas que podem ser de interesse.
data
1796
1816-26
1816
1832-34
1870-83
1929-32
1933-35
1964
1993-98
planejada
planejada

Ponte suspensa
Primeira ponte suspensa moderna (correntes) de J. Finley
Ponte de correntes no Estreito de Menai de Th. Telford
Primeira ponte pnsil nos EUA
Grand Pont de Friburgo, Sua, de J. Chaley
Brooklyn Bridge em Nova Iorque de J. A. & W. A. Roebling
George Washington Bridge em Nova Iorque de O. H. Ammann
Golden Gate Bridge em So Francisco de J. B. Strauss
Verrazano Narrows em Nova York
Ponte Akashi-Kaikyo no Japo
Ponte sobre o Estreito de Messina
Ponte sobre o Estreito de Gibraltar

17

Vo principal (m)
21
127
124
273
486
1067
1280
1660
1990
3300
3 x 3500

Figura 1.14: Ponte de Stromsund

Desde 1950, vos mdios a moderadamente grandes passaram a ser vencidos por pontes suspensas
por cabos retos (pontes estaiadas). Em 1955 a primeira ponte moderna deste tipo foi executada na
Sucia (Figura 1.14) pelo eminente engenheiro alemo Dischinger (1887-1953). Em 1957 foi executada a ponte estaiada sobre o Reno, ao norte de Dsseldorf, com um vo principal de 260 m. Em
1995 foi erguida a Ponte da Normandia no Havre com 865 m de vo principal. A primeira ponte
estaiada brasileira executada em 2000 sobre o Rio Pinheiros, em So Paulo, e contm uma estao
do trem metropolitano.
As primeiras pontes em viga de alma cheia, a ponte de Conway (122 m), mostrada na Figura 1.15a
e a Ponte Britannia (140 m), foram completadas por W. Fairbairn e R. Stephenson em 1847 e 1850,
respectivamente. Elas foram percussoras das pontes de seo celular que se tornaram, nas ltimas
dcadas, o tipo padro de pontes de ao e de concreto protendido (Figura 1.15b) em todo o mundo.

Figura 1.15: Pontes em viga caixo

a) Ponte de Conway (1847); b) Ponte de Twinberg, ustria, (1987)
Muitas pontes expressivas, vrias delas suspensas, ruram por ruptura frgil, por fadiga dos materiais, por flambagem de elementos estruturais insuficientemente enrijecidos, por ressonncia causada
pela marcha de soldados, por instabilidade aerodinmica (Figura 1.16) ou por outros fenmenos
subestimados. Estes fracassos levaram invariavelmente a uma intensificao da atividade de pesquisa e, posteriormente, a um maior desenvolvimento tecnolgico.

18

Figura 1.16: Desabamento da Tacoma Narrows Bridge (1940)

A construo metlica imps-se de forma mais vagarosa no setor de edificaes, embora, j no comeo do sculo XIX, grandiosas estruturas, principalmente de galpes, tenham sido executadas
(Figura 1.17). Inicialmente elas eram compostas de barras de ferro fundido e, depois, de ferro forjado e ao laminado.

Figura 1.17: Estruturas de ao na Paris do sculo XIX

a) Cpula do Halle au Bl (1813); b) Palais des Machines (1889)
Despertou muita admirao no sculo XIX, a construo do Crystal Palace (Figura 1.18) de Londres por Joseph Paxton, em 1851, e da Torre Eiffel para a Exposio Mundial de Paris de 1889. Em
Stuttgart, as estufas do Jardim Botnico Wilhelma, de 1842-53, so tambm um exemplo deste perodo. Por toda a Europa, a nova linguagem arquitetnica das construes metlicas, com vastas
reas envidraadas, passou a concorrer fortemente com as tradicionais construes em alvenaria
principalmente em estaes ferrovirias, estufas, galerias comerciais, mercados e galpes de exposio.

19

Figura 1.18: Crystal Palace, Londres (1851)

Desde o final do sculo XIX, desenvolveu-se, principalmente nos Estados Unidos, a construo de
edifcios altos, os chamados arranha-cus. Em 1930, a estrutura em ao do Empire State Building
(Figura 1.23a), com 102 andares, foi levantada em Nova York em apenas seis meses.
Em 1972, as torres gmeas do World Trade Center de Nova York, com 110 andares, foram inauguradas e permaneceram por pouco tempo como os edifcios mais altos do mundo. Em 1974 a Sears Tower em Chicago (Figura 1.23b), tambm em estrutura de ao, atingiu o recorde de 422 m de
altura.

Figura 1.19: Arranha-cus americanos

a) Empire State Building (1930); b) Sears Tower (1974)
Esta altura foi superada na dcada de 90 pelas torres gmeas "Petronas Towers" (Figura 1.20) com
452 m em Kuala Lumpur na Malsia, desta vez em estrutura mista em ao e concreto e com a ajuda
de torres de comunicao em seu topo. Existem projetos para edifcios ainda mais altos na China.
No entanto, aps o ataque terrorista contra o World Trade Center de Nova York, em 11 de setembro de 2001, a segurana de edifcios muito altos foi colocada em questionamento.
Desde o comeo do sculo XX, as estruturas de ao passaram a ter a concorrncia das estruturas de
concreto armado. Depois da Segunda Guerra Mundial, o concreto protendido juntou-se a esta concorrncia, vencendo-a quase que completamente no segmento de pontes de pequeno e mdio vo. A
utilizao de elementos estruturais mistos, compostos de ao e de concreto, principalmente em lajes,
abriu um espao amplo para as obras de edifcios em todo mundo. Deve-se esperar desta combinao um grande desenvolvimento nos prximos anos no Brasil.

20

Figura 1.20: Petronas Twin Towers, Malsia

Depois que a questo da produo em massa do ao foi resolvida na segunda metade do sculo
XIX, os desenvolvimentos se orientaram primordialmente para a produo de aos de melhor qualidade, com maior resistncia, tenacidade, soldabilidade e resistncia corroso. Desde a dcada de
60 so produzidos aos para fins estruturais resistentes a corroso. Embora o seu uso demande um
pouco de cuidado, eles contriburam para alargar o campo de utilizao das estruturas de ao. Aos
inoxidveis e alumnio, devido aos seus altos custos, so utilizados em casos muito especiais, quando materiais incorrosveis so necessrios e quando, no caso do alumnio, a leveza absolutamente
necessria.
Pouco a pouco, em meados do sculo XX, a ligao por rebites dos elementos em ao foi substituda por soldas e parafusos. As ligaes por parafusos apresentam sempre uma certa flexibilidade e
permitem escorregamentos devidos s folgas de montagem. Ligaes mais rgidas, com a ajuda de
parafusos de alta resistncia, tm sido observadas com maior freqncia nos ltimos anos. J as
ligaes com cola podem ser uma boa surpresa para os prximos anos.
Desde a construo da cobertura do Parque Olmpico de Munique em 1972, o ferro fundido, agora
elaborado de forma a torn-lo dctil, voltou a ser utilizado, principalmente em ns complexos de
estruturas modernas de alta tecnologia (high-tech structures).

2.1.4

Estruturas de concreto armado e protendido

Concretos com cal hidrulica ou com cimento pozolnico (de origem vulcnica) j eram conhecidos
dos romanos h mais de 2000 anos (Opus Caementitium). As descobertas do cimento romano no
ano de 1796 pelo ingls J. Parker e do cimento Portland pelo francs J. Aspdin em 1824 introduziram um novo desenvolvimento nas construes de concreto.
Em meados do sculo XIX, na Frana, introduziram-se agregados de pedra britada no concreto pela
primeira vez. Em 1855 J. L. Lambot construiu um barco de argamassa de cimento reforada por
ferro. Em 1861 J. Monier produziu floreiras de concreto reforado com arames de ao (MonierBeton). Em 1861 F. Coignet publicou os primeiros fundamentos para a construo com concreto
armado e exps na Exposio Mundial de Paris de 1867 vigas e tubos com o novo material.
O americano W. E. Ward construiu, em 1873, em Nova Iorque, uma manso de concreto armado
que existe at hoje (Figura 1.21). Outros importantes pioneiros foram T. Hyatt, F. Hennebique, G.
A. Wayss, M. Koenen e C. W. F. Doehring.

21

A Igreja de So Marcos em Stuttgart, inaugurada em 1908, a primeira igreja de concreto armado

do mundo. O Mercado Central de Stuttgart de 1912, que sobreviveu aos bombardeios da Segunda
Guerra Mundial, um exemplo precoce de obra puramente em concreto armado na Alemanha.

Figura 1.21: Wards Castle, estado de Nova York

Emil Mrsch (1872-1950), Professor da Escola Tcnica Superior de Stuttgart de 1916 a 1948, recebeu em 1902 da firma Wayss und Freytag a tarefa de criar uma base cientfica para o projeto de
estruturas de concreto armado. Os resultados de seu trabalho terico e de seus ensaios experimentais foram publicados na forma de uma coleo de livros e constituem-se na primeira obra fundamental para o dimensionamento de estruturas de concreto. Herdeiros famosos da cadeira de Mrsch
em Stuttgart foram os Professores F. Leonhardt e J. Schlaich.

Figura 1.22: Cascas de concreto

a) Casca em Xochimilco (Candela); b) Teatro em Grtzingen (Isler);
c) pera de Sydney (Utzon); d) NovoMuseu em Curitiba (Niemeyer)
Concreto o material estrutural mais produzido em todo o mundo. difcil encontrar hoje uma obra
onde ele no tenha sido utilizado, mesmo que somente nas fundaes ou em lajes. No Brasil, sua

22

presena marcante em nossas cidades e estradas. Infelizmente, s vezes, ele utilizado como um
mau smbolo do pssimo urbanismo brasileiro. No entanto, mais que qualquer outro material estrutural, o concreto no tem formas pr-definidas, podendo ser plasticamente moldado para aproveitar
ao mximo as caractersticas do material e para dar belas formas arquitetnicas s construes, como nos quatro exemplos da Figura 1.22, nos quais cascas de concreto destacam-se pelo arrojo e pela
esbelteza. Como o Homem progrediu desde o Panteo de Roma! Neste aspecto, o Brasil, principalmente nas quatro dcadas finais do sculo XX, tornou-se um exemplo da arte de combinar as estruturas de concreto com a arquitetura, como, por exemplo, nos belos edifcios de Braslia.
A Figura 1.23 ilustra, atravs de uma simples ponte de pedestres, como a forma livre das estruturas
de concreto possibilita uma concepo otimizada quanto ao aspecto e funcionalidade estrutural.
Nesta ponte, no lugar de barras de ao para reforar o concreto trao, foram utilizadas, pela primeira vez, barras de concreto protendido de alta resistncia. As escoras inclinadas foram executadas
em concreto de alta resistncia, com resistncia compresso da ordem de 120 N/mm2.

Figura 1.23: Ponte sobre o Rio Gera em Rudisleben, Turngia

Desde a Segunda Guerra Mundial, novas tecnologias de construo em concreto estrutural foram
desenvolvidas que contriburam em muito para a execuo econmica de obras significativas. Aqui
algumas palavras-chave: formas lisas, formas pr-fabricadas e reaproveitveis, formas deslizantes,
concreto bombeado, concreto usinado, concreto projetado, concreto sub-aqutico, injeo de argamassas e resinas, concreto reforado por fibras, estacas escavadas, protenso com aderncia posterior, protenso com aderncia inicial, protenso sem aderncia, construo por etapas, construo
empurrada, construo por aduelas sucessivas, elementos estruturais pr-fabricados, lajes extrudadas, lajes-painel, super-plastificantes, etc. Os ltimos desenvolvimentos apontam para concretos de
alta resistncia, concretos reforados por fibras, concretos auto-adensveis e robs especficos para
obras civis de concreto. Nenhum outro material estrutural conseguiu em to pouco tempo aumentar
a sua qualidade estrutural como o concreto. Hoje, fala-se naturalmente de concretos com resistncia
a compresso de 250 N/mm2, quando h vinte anos o natural era menos de um dcimo disso. Longe
de ser um material antigo, o concreto hoje muito mais um material de moderna tecnologia.
A grande diferena de deformabilidade entre o concreto e o ao inspirou o americano Jackson, em
1886, e o berlinense Doehring, em 1888, a patentearem sistemas com barras de ao pr-tracionadas
por meio de porcas. Assim o concreto era submetido inicialmente a uma tenso de compresso e as
tenses de trao provocadas pelos momentos fletores levavam a formao de fissuras muito mais
tarde. Este tipo de concreto atualmente denominado concreto protendido. Doehring, Koenen e
outros experimentaram este processo na prtica, mas falharam, pois ainda no se sabia que o concreto apresenta deformaes deferidas no tempo quando submetido compresso duradoura, fenmeno conhecido como fluncia, de tal forma que a pr-compresso era totalmente perdida algum
23

tempo depois. Somente em 1928, E. Freyssinet desenvolveu um processo com o emprego de aos
de alta resistncia que possibilitou manter a protenso mesmo com a ocorrncia da fluncia do concreto.
O concreto protendido imps-se aps a Segunda Guerra Mundial, invadindo segmentos onde a
construo de ao predominava. Ele concorre hoje com o ao mesmo em pontes de grande vo, em
edifcios grandes e em estruturas esbeltas.

2.1.5

Estruturas mistas e novos materiais

O concreto armado e o concreto protendido so a combinao apropriada de dois materiais diferentes. Alm disso, como j mencionado, podem-se combinar perfis de ao, ou painis corrugados de
ao, com lajes de concreto na confeco de pavimentos de edifcios. Muitos edifcios so construdos com alvenaria e lajes de concreto armado. Pontes estaiadas so freqentemente construdas com
tabuleiros de concreto protendido e cabos de ao de alta resistncia. Outras combinaes so, no
entanto, possveis e geram uma classe de estruturas chamada de mistas. Hoje, um Engenheiro Civil
deve estar preparado para combinar os materiais estruturais sem preconceito, otimizando o seu emprego nos projetos. Infelizmente, a formao e a experincia especializadas dos engenheiros, das
firmas de engenharia e dos operrios, no somente no Brasil, tm limitado a construo de estruturas mistas. Diversas Escolas de Engenharia tm reformado seus currculos nos ltimos anos, tentando eliminar esta falha educacional. As normas tcnicas europias, os Eurocodes, esto sendo elaborados, procurando estabelecer uma unidade de projeto para os diversos materiais e estruturas.
No deve mais haver engenheiros estruturais de apenas um sistema estrutural e um material estrutural.
A combinao de materiais tradicionais com novos materiais, como as membranas txteis de PVC e
Teflon, de polmeros reforados por fibras e de vidro, abriu uma avenida de possibilidades para a
concepo de novos sistemas estruturais, conhecidos como estruturas de alta tecnologia (high-tech
structures). Estas estruturas procuram combinar materiais novos e tradicionais de forma otimizada
e de forma ecolgica, conservando energia, permitindo que a luz natural chegue at os locais de
permanncia humana e contendo a maior massa possvel de materiais reciclveis. Um dos pais espirituais destas estruturas o Prof. Frei Otto da Universidade de Stuttgart, conhecido pela criao das
coberturas do Parque Olmpico de Munique em 1972. Hoje diversas estruturas seguem esta tendncia (Figura 1.24).

Figura 1.24: Ginsio de esportes de inverno, Munique

Projeto de Ackermann, Schlaich & Bergermann (1983)
Em 2000, as antigas cadeiras do Prof. F. Otto de estruturas leves e do Prof. E. Mrsch de concreto
estrutural, mais as cadeiras de estruturas metlicas e de madeiras, foram fundidas em uma s, denominada Concepo e Construo de Sistemas Estruturais.

24

Na Figura 1.25 so vistos quatro exemplos de estruturas de alta tecnologia existentes no Parque das
Naes em Lisboa. No alto, esquerda a estrutura atirantada (tenso-estrutura) que cobre a entrada
do pavilho de exposies, composta por escoras metlicas, cabos e membrana txtil tracionados.
No alto, direita, a belssima estao Oriente do metropolitano de Lisboa, projeto de Calatrava, em
ao, vidro e concreto. Embaixo, esquerda, uma membrana tracionada de concreto armado. Finalmente, no canto inferior direito, o centro comercial Vasco da Gama em arcos intertravados de ao
cobertos de vidro, sobre os quais corre permanentemente gua de modo a minimizar o consumo de
energia pelo ar-condicionado.

Figura 1.25: Construes high-tech da EXPO 98, Lisboa, 1998

2.2

Propriedades dos Materiais Estruturais Civis

Madeira natural apropriada somente para a confeco de elementos estruturais lineares (barras)
com dimenses limitadas pelas dimenses da rvore original. Em estruturas, so utilizadas na forma
de vigas, pontaletes, caibros e ripas com seo transversal retangular. Com a tcnica de colagem de
barras de madeira natural, possvel se construir elementos estruturais lineares retos ou curvos de
qualquer comprimento e com qualquer seo transversal. Existem tambm chapas de madeira industrializada, como compensados e aglomerados, que requerem elementos de ligao especial, na
maioria das vezes metlicos.
Por questes de facilidade de produo e de economia, os elementos estruturais de ao so utilizados principalmente na forma de perfis e chapas laminados ou conformados a frio. A perfilhao
aumenta a rigidez e a resistncia flexo em relao a sees retangulares com mesma rea e facilita a ligao entre barras com solda ou parafusos. Com ao fundido podem ser realizadas peas de
formas tridimensionais complexas, mas com alto custo. Por isso s deve ser utilizado em casos especiais ou quando a repetio de muitos elementos iguais torna-o competitivo.

25

Em contraste com a madeira e o ao laminado, o concreto plstico (palavra com origem no grego,
significando que pode ter qualquer forma, como em artes plsticas). No vem em partes nem precisa de ligaes. Pode ser moldado em qualquer forma, seja em barras, placas, cascas ou blocos.
claro que, por razes de produo e de economia, frmas planas com ngulos retos predominam.
Em estruturas de concreto podem ser combinados monoliticamente de infinitas maneiras escoras,
pilares, vigas, paredes, lajes, blocos, etc. Muitas vezes membros estruturais pertencem simultaneamente a diversos elementos, como a mesa da viga que pertence laje. Outras vezes, elementos noestruturais como painis de fechamento, tem a misso de transferir o carregamento devido ao vento
para os elementos estruturais.
O Engenheiro de Estruturas deve almejar a combinao dos materiais de tal forma que eles sejam
utilizados nas suas funes mais apropriadas e onde suas deficincias tenham um papel secundrio.
Muitas vezes isto leva a estruturas mistas, como por exemplo, edifcios com pilares e vigas metlicos, lajes de concreto armado e paredes de alvenaria. Outras vezes isto leva combinao de materiais em uma seo transversal, denominadas de materiais compostos ou elementos estruturais mistos. O concreto armado um material composto, assim como resinas reforadas com fibras de poliamida (kevlar) so materiais compostos de alta tecnologia utilizados em segmentos no-civis. O
concreto armado talvez seja o material composto mais utilizado no mundo. J as vigas formadas
pela combinao de perfis laminados ou soldados de ao com mesas em laje de concreto armado e
as lajes moldadas sobre uma chapa trapezoidal de ao, que lhe serve de frma e armao, so elementos estruturais mistos.
Quando se compara o material concreto com os outros materiais estruturais, imediatamente destacase a grande diferena entre suas resistncias compresso e trao. Esta aproximadamente um
dcimo daquela. Enquanto que a compresso pode ser suportada pelo concreto de forma econmica,
membros tracionados ou fletidos de concreto simples no tm sentido. A pequena resistncia trao do concreto facilmente ultrapassada por tenses provocadas pela restrio retrao do concreto, de modo que muitas vezes ela no fica disponvel para suportar o carregamento atuante na
estrutura. Se construssemos as estruturas de concreto de forma a no termos tenses de trao, estaramos submetidos s mesmas limitaes das estruturas em alvenaria.
As formas atuais das estruturas de concreto somente se tornaram possveis atravs da simbiose do
concreto e do ao. O princpio do concreto estrutural essencialmente substituir ou reforar o concreto tracionado pelo ao. Existem para isso diversas possibilidades. Pode-se substituir totalmente a
zona tracionada de uma viga por um perfil de ao, como nos elementos compostos. A aderncia dos
dois materiais, neste caso, pode ser garantida por pinos soldados ao perfil de ao. Pode-se fundir
uma laje de concreto sobre uma chapa corrugada de ao, que lhe serve de frma. A aderncia entre
o concreto e o ao garantida pelo corrugamento. Pode-se, como no concreto armado convencional,
distribuir barras ou telas de ao principalmente nas zonas tracionadas do concreto. Em vigas, as
barras so colocadas principalmente ao logo das bordas tracionadas pelo momento fletor. As barras
desta assim chamada armadura de ao precisam ser colocadas a uma certa distncia da superfcie
externa das peas para se evitar a sua corroso por agentes externos, como o cloro, tpico de ambientes marinhos. A armadura longitudinal complementada por estribos ou armadura transversal que
importante para resistir aos esforos transversais como o cortante, e por uma armadura construtiva
importante para a montagem e para suportar efeitos no considerados nos clculos. Quando a zona
do concreto sob trao fissura, o ao ali colocado assume as foras de trao. A transferncia das
foras entre a armadura e o concreto d-se por aderncia na superfcie de contato entre os dois materiais, o que depende das condies e geometria destas superfcies. O ao alonga-se mais na trao
que o concreto, o que provoca uma certa abertura nas fissuras que se formam no concreto. Esta abertura pode ser controlada por uma boa distribuio e detalhamento da armadura, de modo que as
fissuras fiquem to finas que sejam inofensivas. No entanto, elas so vistas, muitas vezes, como
uma desvantagem do concreto armado.
26

Pode-se tambm utilizar a idia de se pr-tracionar as barras longitudinais de ao contra o prprio

concreto, criando-lhe um estado de pr-compresso, que lhe favorvel durante o carregamento por
outras aes. Isto pode ser realizado, por exemplo, por uma barra de ao de alta resistncia embutida em um tubo, ou bainha, colocado antes da concretagem. O estado de pr-trao do ao seria ento alcanado, tracionando-se a barra com macacos, ou mesmo com porcas, contra placas de ao de
apoio colocadas nas extremidades da viga de concreto. Posteriormente, mas no necessariamente, a
folga entre a barra e a bainha pode ser preenchida por argamassa, de modo a dar ao elemento estrutural um comportamento sob carregamento mais parecido com o concreto armado. A fora longitudinal excntrica provocada pela pr-trao do ao atua ento de forma contrria ao estado de tenses provocado pelo carregamento transversal. O concreto ento se encontra num estado de prcompresso e os materiais, que compem a viga, em um estado de pr-tenso. Uma denominao
possvel para este elemento estrutural seria ento viga pr-tensionada, uma vez que os dois materiais assim se encontram. Para o material concreto a terminologia concreto pr-comprimido seria adequada. No entanto, consagrou-se a terminologia de concreto protendido para este material e para
os decorrentes elementos estruturais e estruturas. Como o prefixo pro significa favorvel, pode-se
interpretar esta denominao como estrutura pr-tensionada de forma favorvel aos materiais que a
compem.
Na tabela abaixo, algumas das vantagens e desvantagens dos materiais estruturais considerados at
o momento so apresentadas de forma resumida.

material

Materiais Estruturais Civis

vantagens

alvenaria

Tecnologia simples; montagem e aderncia entre

materiais simples; estruturas no necessitam
frmas; possui boas propriedades trmicas, acsticas e higroscpicas; incombustvel e resistente ao fogo; tem bom aspecto natural.

madeira

natural, fcil de trabalhar e leve em relao

resistncia; possui boas propriedades trmicas e
acsticas; tem bom aspecto natural.

ao

Tem alta resistncia, mesmo em relao ao seu

peso; tem boa ductilidade e tenacidade; os elementos estruturais podem ser industrializados e
montados na obra com facilidade; montagem
simples, com parafusos ou com solda; a obra
desmontvel e reciclvel; reformas e expanses
so facilitadas; possibilitam estruturas esbeltas.

concreto
estrutural

Pode-se dar qualquer forma, a armadura pode se

adaptar ao caminhamento dos esforos; estruturas com boa resistncia, e, se bem dimensionada,
boa ductilidade; incombustvel, tem boa resistncia ao fogo, abraso e ao intemperismo; se
forem bem executadas, necessitam baixa manuteno; material econmico e de tecnologia simples.

2.3

desvantagens

Tem baixas resistncias, em particular,

trao; apropriada apenas para paredes, arcos
e abbadas; exige muitas vezes revestimentos
e tratamentos superficiais caros; exige o uso
intensivo de mo-de -obra.
combustvel, apodrece ou atacado por
pragas, muito deformvel, inclusive por
efeito de variaes de umidade e temperatura;
nem sempre tem origem ecologicamente
correta.
Pode ter ruptura frgil, especialmente em aos
de alta resistncia, ou em aos submetidos a
baixas temperaturas, ou a ciclos de tenso ou
a ms soldagens; so corrosveis, necessitam
tratamento superficial; tm alta condutibilidade trmica; perdem resistncia em altas temperaturas, deve ser protegido frente a incndios; leva a estruturas mais sujeitas a instabilidades.
pesado; oferece pouco conforto trmico;
frmas e cimbramentos podem ser muito
caros; reformas e demolies so caras; se
mal projetado e executado pode ser frgil,
ficar demasiadamente fissurado e apresentar
corroso precoce das armaduras; possui mau
aspecto natural, exigindo muito boa arquitetura; industrializao limitada.

O Projeto Estrutural Civil

O trabalho do Engenheiro Civil no projeto estrutural dividido tradicionalmente em quatro fases:

(i) concepo, (ii) modelao estrutural, (iii) dimensionamento e (iv) detalhamento.

27

A concepo representa a fase mais importante, mais criativa e mais difcil do projeto e requer, via
de regra, muita experincia do engenheiro. Erros bsicos de concepo dificilmente podem ser corrigidos pelas fases seguintes. Acidentes ocorrem, na maioria das vezes, por falhas originadas nesta
fase. Na concepo, o engenheiro deve pensar na funcionalidade estrutural, na economia, na esttica, no processo e na facilidade de execuo, no prazo de execuo, nas interferncias com outros
aspectos da obra, na escolha dos materiais, na escolha do sistema estrutural e na facilidade de dimensionamento. nesta fase que o engenheiro tem uma grande interao com o arquiteto ou com a
arquitetura da obra.
Em obras como casas e edifcios de pequeno a mdio porte, a arquitetura praticamente prdeterminada pelo arquiteto, cabendo ao engenheiro civil conceber uma estrutura que atenda os requisitos estticos, econmicos e comerciais. Neste tipo de obra a estrutura custa uma frao da obra,
da ordem de 10 a 30%, sendo muito comum estar parcialmente ou totalmente oculta. J em obras de
grande porte, a estrutura determina a forma arquitetnica da obra e seu principal custo. o caso
de edifcios de grande porte, de pontes e outras obras pblicas. Nestas obras o engenheiro interage
intensamente com a arquitetura da obra e a estrutura fica sempre muito visvel.
A modelao estrutural visa a determinao dos esforos de dimensionamento e constitui-se em
uma fase basicamente fsico-matemtica que era realizada manualmente, mas que, hoje, cada vez
mais realizada computacionalmente. nesta fase que o engenheiro estabelece as aes sobre a estrutura que devem ser consideradas, escolhe quais so os esquemas estruturais necessrios para a
anlise, decide quais simplificaes geomtricas e fsicas devem ser feitas, especifica quais os tipos
de simulao que devem ser executados e determina os esforos necessrios ao dimensionamento
da estrutura.
Como ilustrao, considere-se um edifcio residencial convencional. As principais aes a serem
consideradas so as devidas ao peso prprio do edifcio, s sobrecargas de utilizao das lajes e as
devidas ao vento. As duas primeiras aes so verticais e podem ser simuladas em anlises estticas
sobre vigas contnuas ou vigas simples engastadas no ncleo do edifcio. claro que uma anlise
tridimensional envolvendo toda a estrutura poderia ser elaborada, principalmente com os programas
computacionais hoje disponveis. No entanto, ela no seria necessariamente mais realista, porque os
esforos devidos ao peso prprio no so introduzidos repentinamente na estrutura, mas sim pouco
a pouco durante as etapas de construo. Por isso, o engenheiro deve sempre ter em mente que uma
modelao de maior porte nem sempre mais realista que uma modelao aparentemente simplificada. Para o vento, podem-se modelar os pilares e vigas como elementos rgidos que transmitem os
esforos para o ncleo do edifcio, que trabalha como uma viga em balano engastada na fundao.
Na terceira fase as dimenses da estrutura so determinadas de forma a assegurar que a construo
seja confivel. Isto significa garantir que a estrutura tenha uma probabilidade baixa de no cumprir
suas funes no perodo de sua vida til. neste momento que as normas tcnicas aplicveis devem
ser obedecidas, uma vez que o nvel de segurana das obras deve ser estabelecido pela Sociedade
Civil atravs dos rgos para isso constitudos. Em muitos pases, as normas tcnicas so obrigatrias e tm fora de lei.
O detalhamento a ltima fase e engloba toda a complementao necessria ao projeto estrutural,
que no foi realizada por ocasio do dimensionamento. Muitas decises aqui so tomadas baseadas
na experincia do projetista e em normas tcnicas. Falhas de detalhamento so responsveis por
muitos acidentes. Ele deve possibilitar a representao grfica da estrutura, de modo a permitir a
sua fabricao e execuo.
Por ocasio da concepo, alguns clculos e dimensionamentos preliminares precisam ser feitos
para se definir os elementos estruturais e justificar diversas decises. Como na fase de modelao as
dimenses tambm so necessrias, percebe-se que as fases acima listadas no so seqenciais, mas
repetidas ciclicamente at a convergncia em um projeto final.
28

Atualmente a fase de modelao e dimensionamento tm sido cada vez mais executada com o auxlio de computadores. O mesmo tem acontecido com o detalhamento e a representao grfica do
projeto estrutural. Hoje, a maioria dos escritrios de projeto estrutural realiza boa parte da modelao, do dimensionamento e detalhamento com o auxlio de computadores. o chamado Projeto
Auxiliado por Computadores. Mesmo assim, para se manter o trabalho de modelao e dimensionamento dentro de uma escala razovel, diversas decises de modelao e de simulao so necessrias. Esta hoje a parte mais criativa das fases de modelao e dimensionamento, e a que talvez
mais exija preparo terico dos engenheiros de projeto.
Hoje, em obras mais convencionais, um nico engenheiro pode rapidamente executar a modelao,
o dimensionamento, o detalhamento e a representao grfica final da estrutura. Obras especiais ou
excepcionais necessitam ainda um maior desenvolvimento dos sistemas. Acreditamos, no entanto,
que, em um prazo no maior que dez anos, estas trs fases encontrar-se-o reunidas em um mesmo
sistema computacional para a grande maioria das obras civis. Embora este fato possa significar uma
reduo do mercado de trabalho do engenheiro de projeto, por outro lado, ele, ao reduzir os custos
de projeto, torna possvel realizar projetos estruturais mesmo para obras de pequeno porte. O uso de
programas de computador demanda um preparo cada vez melhor do ponto de vista conceitual dos
engenheiros de projeto. Alguns pases estudam, ou j implementaram parcialmente, algum sistema
de controle de qualidade do pessoal envolvido com o projeto estrutural, com a execuo de exames
de capacitao peridicas e a certificao de profissionais.
A incorporao em sistemas computacionais dos aspectos da concepo que possam ser objetivamente quantificados objeto de pesquisas e encontra-se em experimentao. O verdadeiro dimensionamento de uma estrutura, e parte da concepo, consiste em otimizar os diversos aspectos de uma
obra, sejam eles de ordem tcnica, esttica ou econmica, atendendo os requisitos de confiabilidade
que a Sociedade Civil lhe impe. Por exemplo, dimensionar uma viga contnua de concreto armado
significa encontrar as dimenses da seo transversal e a distribuio de armadura que, satisfazendo
as normas tcnicas em termos de confiabilidade e os requisitos estticos e construtivos especificados inicialmente, levem maior economia. Economia esta que no apenas equacionada pelo custo
unitrio dos materiais, mas que engloba muitos outros aspectos executivos. Em matemtica um
problema bastante complexo, pois boa parte das variveis, como bitolas das barras de ao, espaamentos, dimenses das frmas, propriedades mecnicas dos materiais, nmero de operrios e de
equipamentos necessrios execuo, prazo de execuo, interao com outros aspectos da obra
(p.ex.: posio dos pilares na garagem subterrnea ou largura dos blocos de alvenaria) so discretas
e no contnuas.

Estruturas mecnicas

Aps a Revoluo Industrial as mquinas ganharam grande importncia na sociedade humana. Toda mquina possui uma estrutura responsvel por transmitir a ao dos esforos aos quais ela
submetida durante a sua operao. Os veculos, como os automveis, nibus, caminhes, trens, avies e navios de todos os tipos, possuem uma estrutura. Mquinas como motores, turbinas, geradores, guindastes, pontes rolantes, vasos de presso, caldeiras, aparelhos domsticos, etc. tambm
sempre possuem uma estrutura. A Figura a seguir mostra algumas estruturas da Engenharia Mecnica.

29

Figura 1.26: Estruturas mecnicas

30

2
Elementos de lgebra
Tensorial

Espaos Vetoriais

Na Geometria e na Fsica entra-se em contacto com grandezas denominadas vetores, designados por
x , y , etc., para os quais so definidas as operaes de adio, produto por um escalar, produto escalar e produto vetorial, entre outras. Neste captulo o conceito de vetor ser generalizado e novas
operaes sero introduzidas. Para isso, define-se a seguir o que um espao vetorial.
Definio 2.1: Espaos vetoriais
Chama-se espao vetorial ou linear a todo conjunto V , cujos elementos, denotados por x, y, ,
so denominados vetores, tal que:
a) a cada par de elementos x e y de V fica associado um e s um elemento x + y de V ,
denominado soma de x com y , de modo que:
(i) x + y = y + x , x,y V ;
(ii) ( x + y ) + z = x + ( y + z ) ,
(iii) o V | x + o = x ,

x,y,z V;

x V ;

(iv) x V | x + ( x ) = o ,

x V ;

b) a a
e a um elemento x V fica associado um e s um elemento de V , indicado por
ax , denominado produto do vetor x pelo escalar a , de modo que:
(i) (a + b ) x = ax + bx , a, b , x V ;
(ii) a ( x + y ) = ax + ay ,

(iii) a (bx ) = b ( ax ) = ( ab ) x ,
(iv) 1 x = x ,

, x,y V ;

a, b

x V .

31

, x V ;

Exemplos 2.1

Espao vetorial da Geometria Clssica: V3 ;

Conjunto dos nmeros reais: ;
Conjunto dos nmeros complexos: ;

n vezes

=
Produtos cartesianos de :
por (a1, a2, an ), ai , i = 1, 2, n ;

, ou seja, o conjunto das nuplas dadas

Conjunto das funes de uma varivel real f : ( a, b ) , definidas sobre um aberto de

, indicado por = ( a,b ) , contnuas at a derivada de ordem k : Ck (a, b ) ou Ck ( ) ;
Conjunto das funes de n variveis reais, f : , contnuas at a derivada de ordem k , onde um aberto de n : Ck ( ) ;
Conjunto das solues de uma equao diferencial ordinria linear homognea de ordem k :
Sh = { y ( x ) | ak ( x ) y ( k ) + ak 1 ( x ) y ( k 1 ) + + a2 ( x ) y + a1 ( x ) y + a 0 ( x ) y = 0 } .
Exerccios 2.1

Mostre que o conjunto Mmn das matrizes de dimenso m n , com as operaes usuais
de soma de matrizes e de produto de matrizes por nmeros reais, formam um espao vetorial;
Mostre que o conjunto das solues de uma equao diferencial ordinria linear homognea de ordem k realmente forma um espao vetorial;
Mostre que Pn , o conjunto dos polinmios de grau n definidos em , um espao vetorial;
Considere o conjunto das funes contnuas no intervalo (a, b ) denotado por C0 (a, b ) ; defina soma de funes e produto de funo por nmero real, e mostre que este conjunto
um espao vetorial.

Espaos Afins

Na Geometria um conceito fundamental o de ponto. Os problemas da Geometria so ento formulados em um conjunto de pontos chamado de espao geomtrico. Na Geometria Plana este espao
denominado plano geomtrico. Na Geometria, a cada par ordenado de pontos geomtricos fica associado um nico vetor. Estes conceitos sero generalizados atravs da seguinte definio.
Definio 2.2: Espao afim
Seja E um conjunto e V um espao vetorial. E chamado de espao afim associado ao espao
vetorial V e seus elementos A, B, so denominados pontos, se a cada par ordenado de pontos
( A, B ) corresponder um e s um elemento x V , indicado por AB , tal que:

a)

AA = o ,

A E ;

b)

AB = BA ,

c)

AB + BC = AC ,

A, B E ;
A, B,C E ;

d) Para todo O E e x V , existe um nico X E | x = OX .

32

Exemplos 2.2
a) Espao afim da Geometria Clssica: E3 ;
b) Espao afim da Geometria Plana: E2 ;
c) Espao afim da Fsica Clssica: E3 .
Observao 2.1
Uma vez definida uma origem em E3 , isto , um ponto O E3 , usual, de acordo com d) da
Definio 2.2, confundir-se o vetor x com o prprio ponto X .

Dimenso e Base

Definio 2.3: Vetores linearmente independentes

Diz-se que os vetores x1, x 2, xn so linearmente independentes (LI) se

a1x1 + a2x 2 + + an xn = o a1 = a2 = = an .
Caso contrrio, eles se dizem linearmente dependentes (LD).
Exemplos 2.3

Na Geometria Plana quaisquer dois vetores no nulos e no colineares so LI.

Em 2 os vetores ( 1,1 ) e (1,2 ) so LI, mas os vetores ( 1,1 ) e ( 2,2 ) so LD.

Em C0 (a, b ) os vetores {1, x , x 2, x 3, } so LI.

x
2x
3x
Em C0 ( 0, ) os vetores 1, sen , sen
, sen
, so LI.

Exerccios 2.2
a) Mostre que se o vetor nulo estiver contido em um conjunto de vetores ento eles so LD.
b) Mostre que, em M22 , as matrizes abaixo so LI

1 0 0 1 0 0 0 0
,
,
,
.

0 0 0 0 1 0 0 1

(2.1)

Definio 2.4: Dimenso de um espao vetorial

Diz-se que um espao vetorial V tem dimenso n finita quando nele existirem n vetores linearmente independentes e quaisquer n + 1 vetores forem linearmente dependentes. Caso contrrio,
diz-se que a dimenso de V infinita ( n = ) .

Exemplos 2.4
a)
b)
c)
d)
e)

A dimenso de V3 3;
A dimenso de
1;
n
A dimenso de
n ;
A dimenso de
2;
A dimenso de Ck (a, b ) .

33

Exerccios 2.3
a) Qual a dimenso de M22 ?
b) Qual a dimenso de Pn ?

Definio 2.5: Base

Um conjunto ordenado de n vetores linearmente independentes pertencentes a um espao vetorial
V de dimenso finita n forma uma base.

Exemplos 2.5
a)

Em

, os vetores ( 1,1 ) e (1,2 ) formam uma base;

b) Em 2 , {( 1, 0 ), ( 0,1 )} formam a chamada base cannica;

c) Em M22 , as matrizes (2.1) formam a chamada base cannica.
d) Mostre que a base cannica de 2 e de M22 esto relacionadas da seguinte forma:
se ei , i = 1,2 , so os elementos da base cannica de 2 e Eij , i, j = 1,2 , so os elementos
da base cannica de M22 , ento Eij = eieTj .

Exerccios 2.4
a) Generalize o conceito de base cannica para n ;
b) Generalize o conceito de base cannica para Mmn ;
c) Mostre que {1, x , x 2 , x 3 , x n } formam uma base em Pn , o espao vetorial dos polinmios
de grau n .

Observao 2.2
A partir deste momento adota-se a dimenso n = 3 para V , designando-o por V3 , pois o espao
vetorial de dimenso 3 tem importncia fundamental na Mecnica. No entanto, a maioria dos resultados deste captulo valem para n qualquer. O caso de dimenso infinita ser examinado com maior detalhe posteriormente.

Componentes

Considere-se x V3 e a base {e1, e2, e3 } em V3 . Como { x, e1, e2, e3 } so linearmente dependentes, pode-se escrever

ax + a1e1 + a2e2 + a 3e3 = o ,

a
Assim, fazendo-se x i = i , i = 1,2, 3 , tem-se que
a
x = x1e1 + x 2e2 + x 3e3 .
Definio 2.6: Componentes de um vetor em uma base
Seja x V3 e seja {e1, e2, e3 } uma base de V3 . Se
3

x=

xiei ,
i =1

34

a 0.

ento os nmeros reais x i , i = 1,2, 3 recebem a denominao de componentes do vetor x na base

{e1, e2, e3 } .

Observao 2.3
As componentes x i , i = 1,2, 3 , podem ser agrupadas em uma matriz-coluna, indicada por [ x i ] ,
como abaixo

x1

[ x i ] = x 2 .
(2.2)
x
3
Quando no houver dvida ou perigo de confuso quanto base utilizada para a definio das componentes, confundir-se- o vetor com a matriz-coluna de suas componentes, escrevendo-se
x = [ xi ] .

(2.3)

Muitas vezes, matrizes-colunas so chamadas de vetores, embora, a rigor, quaisquer matrizes sejam
vetores.

Conveno da Somatria

Concebida por Einstein, a conveno da somatria retira o smbolo da somatria das expresses,
aliviando a notao com componentes.

Definio 2.7: Conveno da somatria

A conveno da somatria permite escrever
3

x =

xiei

= x iei .

(2.4)

i =1

ou seja, a repetio de um ndice numa expresso significa uma somatria neste ndice de 1 at 3.

Propriedades 2.1
a)

Podem-se tratar algebricamente as expresses contendo adies e multiplicaes de somatrias como se elas no existissem:
aibi + aici = ai (bi + ci ) .

b) O ndice sobre o qual efetuada a somatria denominado ndice mudo e pode ser trocado
livremente:

aibi = a jbj = arbr =

c)

Seja, por exemplo, o seguinte sistema de equaes lineares

a11x1 + a12x 2 + a13x 3 = b1

a x + a x + a x = b .
22 2
23 3
2
21 1
a 31x1 + a 32x 2 + a 33x 3 = b3

Ele pode ser substitudo por

aij x j = bi ,

35

que demonstra a fora da notao indicial combinada com a conveno da somatria. Na

representao acima j o ndice mudo. O ndice i , que varia tambm de 1 a 3, denominado ndice livre e pode ser tambm livremente trocado em ambos os lados da equao.
o
Pode-se concluir que o nmero de equaes sintetizadas dado por 3n de indices livres e que
o
cada lado da equao contm 3n de indices mudos parcelas. A expresso aijklmbjlm = cik representa, por exemplo, 9 equaes com 27 parcelas do lado esquerdo.

Exerccios 2.5
Quantas equaes a expresso aijklcikbl = 0 sintetiza? Quantas parcelas cada expresso
tem?
b) Por que as expresses aijbj = cij e aijkbk = di contm erros?
c) Mostre que Aik Bkj = C ij indica o produto matricial AB = C , se o primeiro ndice representar a linha e o segundo ndice a coluna, como usual.
d) Mostre que Aki Bkj = C ij indica o produto matricial AT B = C .
e) Mostre que toda matriz pode ser expressa por A = Aij Eij , onde Aij so os elementos da
matriz e Eij a base cannica de Mmn .
a)

Espaos Vetoriais Euclidianos

Na Geometria travou-se contacto com o produto escalar de dois vetores. Aqui este conceito ser
generalizado atravs da seguinte definio.

Definio 2.8: Produto escalar

Um espao vetorial com produto escalar ou interno um espao vetorial munido de uma aplicao
denominada produto escalar que associa a cada par de vetores x, y V3 um e s um nmero real x y , verificando as seguintes propriedades
a) x y = y x , x,y V3 ;
b)

(x + y ) z = x z + y z ,

c)

a ( x + y ) = ax + ay ,

x, y V3, a

d)

x x 0,

x V3 ,

x, y, z V3 ;

x x = 0 x = o .

Observao 2.4
a) A notao x, y utilizada para o produto escalar, especialmente no contexto de funes.
b) A notao A : B utilizada para o produto escalar, especialmente no contexto de matrizes
(e de tensores).
c) Um espao vetorial com produto escalar denominado tambm pr-Hilbertiano.

Exemplos 2.6
a)

Em

, ( x1, x 2 ) ( y1, y2 ) = x1y1 + x 2y2 ;

b) Em C0 (a, b ) , f , g =
c)

fgdx ;

Sejam A,B Mnn . Uma definio para o produto escalar de duas matrizes quadradas

36

A : B = tr ( AT B ) ,

(2.5)

onde tr ( M ) indica o trao da matriz M . O operador trao definido por

n

tr ( M ) =

M ii .

(2.6)

i =1

Exerccios 2.6
2

a) Mostre que, em
escalar;

, ( x1, x 2 ) ( y1, y2 ) = x1y1 + x 2y2 satisfaz as propriedades do produto

b) Mostre que em C0 ( a,b ) , f , g =

fgdx satisfaz as propriedades do produto escalar;

c) Mostre que em M22 a definio A : B = tr ( AT B ) satisfaz as propriedades do produto

escalar. Mostre tambm que A : B = Aij Bij .
Definio 2.9: Espao vetorial Euclidiano

Um espao vetorial dotado de produto escalar e de dimenso finita denominado espao vetorial
Euclidiano4 e o espao afim associado denominado espao afim Euclidiano.
Definio 2.10: Norma Euclidiana

A magnitude ou norma Euclidiana de um vetor x pertencente a um espao vetorial Euclidiano

dada pelo escalar
x =

x x .

(2.7)

Propriedade 2.2: Desigualdade de Schwarz

Em um espao vetorial com produto interno vale a Desigualdade de Schwarz5

x y x y ,

x, y V3 .

(2.8)

Para demonstr-la, considere-se que

x + y 0 ,

x,y V3 ,

Mas
x + y

= ( x + y ) ( x + y ) = x x + 2x y + 2y y .

Logo

+ 2x y + 2 y

0,

O discriminante do trinmio em acima no deve ser positivo, portanto,

( x y )2 x

0,

de onde resulta (2.8).

Propriedade 2.3: Desigualdade triangular

Da Desigualdade de Schwarz decorre a Desigualdade Triangular

4
5

Euclides (ca. 320-260 AC)

Hermann Amandus Schwarz (1843-1921)

37

(2.9)

x +y x + y ,

x,y V3 .

(2.10)

De fato, fazendo = 1 em (2.9), tem-se

x + y 2 = x 2 + 2x y + y
Utilizando-se (2.8), de (2.11) vem

x +y

+2 x y + y

+2 x y + y

+2 x y + y

(2.11)

= ( x + y )2 ,

(2.12)

de onde decorre (2.10).

Propriedade 2.4

Da Desigualdade de Schwarz (2.8) decorre tambm

x y
1
1.
x y

(2.13)

Definio 2.11: Distncia entre dois pontos

A distncia entre dois pontos A e B de um espao afim Euclidiano dada por

d ( A, B ) = AB .

(2.14)

Definio 2.12: ngulo entre vetores

O ngulo entre dois vetores x e y dado por

x y
.
x y
A definio acima faz sentido por causa de (2.13).
cos =

(2.15)

Definio 2.13: Ortogonalidade

Dois vetores x e y so ditos ortogonais se = 90o ou x y = 0 .

Propriedade 2.5: Teorema de Pitgoras6

Em um espao vetorial com produto interno vale o seguinte teorema (Teorema de Pitgoras)
= 90o x + y

= x

+ y

(2.16)

(2.16) decorre de (2.11) e da definio de ortogonalidade acima.

Exerccios 2.7

a) Considere-se o espao vetorial C0 ( 0,1 ) com o produto escalar f , g =

0 fgdx . Deter-

mine as normas das funes f ( x ) = 1 e g ( x ) = x e o ngulo entre elas; elas so LI? Determine o coeficiente de h ( x ) = x + , de modo que f e h sejam ortogonais. Determine a distncia entre f e g , definindo-se distncia entre funes por d ( f , g ) = f g .
Determine o erro de se aproximar p ( x ) = x 2 por g ( x ) , definindo-se a funo erro
( x ) = p g e o erro por = d ( p, g ) .
b) Mostre que
6

Pitgoras (571-497 a.C.)

38

fgdx

f 2dx

a g 2dx .

(2.17)

Definio 2.14: Colinearidade

Dois vetores x e y so ditos colineares se = 0o .

Propriedades 2.6

Sejam os vetores x e y , dados por x = x iei e y = yiei . Efetuando-se o produto escalar e utilizando-se as propriedades b) e c) deste, tem-se
x y = x i y j (ei e j ) .

(2.18)

Definio 2.15: Mtrica

O conjunto dos produtos

gij = ei e j
(2.19)
recebe a denominao de mtrica do espao vetorial. Note-se que estes produtos so simtricos, isto
, gij = g ji por causa da propriedade a) do produto escalar.

Bases Ortonormais

Definio 2.16: Base ortonormal

Uma base dita ortonormal se

gij = ei e j = ij ,

(2.20)

onde ij o smbolo de Kronecker7 abaixo

1, se i = j,
ij =

0, se i j .

(2.21)

Propriedades 2.7
a)

Em uma base ortonormal, os vetores so unitrios, isto ,

ei = 1 ,

i = 1,2, 3 .

(2.22)

b) Em uma base ortonormal, os vetores so ortogonais entre si, ou seja,

ei e j = 0 ,

i j.

(2.23)

Propriedades 2.8
a)

O produto escalar de dois vetores x e y , dados por x = x iei e y = yiei ,

x y = ij x i y j .

(2.24)

b) Note-se, no entanto, que (2.21) leva a

x y = x i yi = x j y j .
7

Leopold Konecker (1823-1891)

39

(2.25)

c)

evidenciando uma propriedade muito importante de ij : o smbolo de Kronecker pode ser

utilizado para substituir ou trocar ndices de grandezas indexadas. Assim, por exemplo,
tem-se que ik jlalmnbkn = a jmnbin .
Note-se que

[ ij ] = I ,

(2.26)

x e j = ( x iei ) e j = x i ( ei e j ) = ij x i ,

(2.27)

x j = x ej .

(2.28)

onde I a matriz identidade.

d) Note-se tambm que
e portanto
(2.28) fornece uma interpretao geomtrica para as componentes de um vetor em uma base ortonormal. Utilizando-se (2.15) e (2.28), tem-se
x j = x cos ,

(2.29)

onde o ngulo entre x e e j , ou seja, a componente a projeo do vetor na direo do

vetor unitrio da base, conforme a Figura 2.1.
x

ej

xj

Figura 2.1: Interpretao geomtrica da componente de um vetor

Exerccios 2.8
Sejam z = 2e1 + e2 e w = e1 3e2 emV2 .
a)

Calcule z w, z , w e entre estes vetores;

b) Construa uma base ortonormal {e1, e2 } , na qual e1 tenha a direo e o sentido de z ;

c) Encontre as componentes de w na base {e1, e2 } do item acima.

Observao 2.5
Neste texto sero utilizadas somente bases ortonormais. Bases que no so ortonormais surgem, por
exemplo, com a utilizao de coordenadas curvilneas.

Propriedades 2.9: Mudana de base

Sejam duas bases ortonormais {e1, e2 , e3 } e {e1, e2 , e3 } . Sejam os seguintes coeficientes
mij = ei e j .

40

(2.30)

Note-se que no h simetria nestes coeficientes, isto , em geral, mij m ji . Determine-se, agora, as
componentes de um vetor x na base {e1, e2, e3 } por meio de (2.28), ou seja, x i = ei x . Lembrando-se que x = x je j , tem-se

x i = ei ( x je j ) = x j (ei e j ) .

(2.31)

x i = mij x j ,

(2.32)

Logo, tem-se
que a expresso da mudana de base para as componentes de um vetor.

Observao 2.6
Os coeficientes mij so os co-senos dos ngulos entre os vetores unitrios das duas bases.

Exerccios 2.9
a)

Mostre que

x i = m ji x j ;

(2.33)

b) Mostre que a matriz M = [ mij ] ortogonal, isto ,

M T M = MM T = I .
c)

(2.34)

(Sugesto: utilize M T M = [ mkimkj ] );

Mostre que a matriz

cos sen

R =

sen cos
ortogonal e que det R = 1 .
d) Mostre que a matriz
2

sen
1
sen
2 2 ,
R=I+
+
2

(2.35)

(2.36)

onde

e)

0 3 2

2
2
2
(2.37)
0 1 ,
= 1 + 2 + 3 e = 3

2 1
0

ortogonal e que det R = 1 . (2.36) conhecida como frmula de Euler-Rodrigues8.

Encontre mij dos Exerccios 2.8.

Formas Lineares

Na lgebra Linear so definidos diversos tipos de aplicaes com propriedades de linearidade e

multilinearidade. Formas lineares sero as primeiras a serem consideradas aqui.
8

Leonhard Euler (1707-1783), Benjamin Olinde Rodrigues (1794-1851)

41

Definio 2.17: Forma linear

Chama-se forma linear em V3 a toda aplicao A : V3

a) A ( x + y ) = A ( x ) + A ( y ) , x,y V3 ;
b)

A ( ax ) = aA ( x ) ,

, de modo que

, x V3 .

Propriedades 2.10

a)

Uma forma linear A fica inteiramente caracterizada na base {e1, e2, e3 } pelo conhecimento dos coeficientes
i = A ( ei ) .

(2.38)

Para se verificar isto, seja x = x iei . Pelas propriedades a) e b) da Definio 2.17, tem-se
que
A ( x ) = A ( x iei ) = x i A ( ei ) = x i i .

i so chamadas de componentes de A na base {e1, e2, e3 } .

b) Dada A , existe um nico vetor a V tal que
A(x ) = a x .

(2.39)

Para se verificar isto, considere-se que

a x = ai x i

A ( x ) = i x i .

Logo

ai = i .
Diz-se, ento, que o vetor a representa a forma linear A . H autores que definem vetores
diretamente como formas lineares.
Exerccios 2.10

Considere a forma linear na base {e1, e2, e3 } dada por B ( x ) = x1 + x 2 .

a) Determine o vetor b que representa B ;
b) Calcule B ( x ) , com x = e1 + e2 + e3 .

Operadores Vetoriais

Introduz-se, agora, uma aplicao com propriedades de linearidade denominada operador vetorial.
Esta aplicao facilita muito o entendimento do conceito de tensor e, por isso, muito importante
neste texto.
Definio 2.18: Operador Vetorial

Chama-se operador vetorial em V3 a toda aplicaoT : V3 V3 , de modo que

a) T ( x + y ) = T ( x ) + T ( y ) , x,y V3 ;
b) T ( ax ) = aT ( x ) ,

, x V3 .

42

Propriedades 2.11

a)

Um operador vetorial T fica inteiramente caracterizado em uma base {e1, e2, e3 } pelo
conhecimento dos vetores T ( ei ) . Para se verificar isto, seja x = x iei . Utilizando-se as
propriedades da Definio 2.18 dos operadores vetoriais, tem-se

T ( x ) = T ( x iei ) = x iT ( ei ) .
b) Denotando-se as componentes do vetor T ( e j ) na base {e1, e2, e3 } porTij , de modo que

T ( e j ) = Tijei ,

(2.40)

T ( x ) = x jT (e j ) = Tij x jei .

(2.41)

tem-se
Logo, se y = T ( x ) , ento as componentes de y na base {e1, e2, e3 } so dadas por
yi = Tij x j .

c)

(2.42)

Tij so as componentes do operador T na base {e1, e2, e3 } . Veja-se que

Tij = ei T (e j ) .

(2.43)

Observao 2.7

Tendo em vista a Definio 2.18 e as Propriedades 2.11, o vetor T ( x ) grafado a partir deste ponto como um produto, como se segue
T ( x ) = Tx .

(2.44)

Logo, se y = T ( x ) , ento y = Tx . (2.43) grafado, ento, da seguinte forma

Tij = ei Te j .

(2.45)

Definio 2.19: Operador nulo

O operador vetorial O tal que

Ox = o ,

x V3

(2.46)

denominado operador nulo. Note-se que Oij = 0 .

Definio 2.20: Operador identidade

O operador vetorial I tal que

Ix = x ,

x V3

(2.47)

denominado operador identidade. Note-se que

I ij = ij

(2.48)

em bases ortonormais.
Definio 2.21: Transposio de operadores vetoriais

O operador T T denominado o operador transposto de T , se

x (Ty ) = y (T T x ) ,

43

x,y V3 .

(2.49)

Propriedade 2.12

fcil mostrar que

TijT = Tji

(2.50)

[TijT ] = [Tij ]T .

(2.51)

em bases ortonormais. (2.50) indica que

Definio 2.22: Operadores simtricos

O operador vetorial T dito simtrico se

x (Ty ) = y (Tx ) ,

x,y V3 .

(2.52)

Propriedades 2.13

De acordo com (2.49) para operadores simtricos

TT = T .

(2.53)

Propriedades 2.14

De (2.50) decorre que, para operadores simtricos,

Tij = Tji ,

(2.54)

T
[Tij ] = [Tij ] ,

(2.55)

ou seja,

em bases ortonormais.
Definio 2.23: Operadores anti-simtricos

Um operador vetorial dito anti-simtrico se

x (Ty ) = y (Tx ) ,

x,y V3 .

(2.56)

De acordo com (2.49) para operadores anti-simtricos

T T = T .

(2.57)

Propriedades 2.15

De (2.50) decorre que, para operadores anti-simtricos,

Tij = Tji ,

(2.58)

T
[Tij ] = [Tij ] ,

(2.59)

ou seja

em bases ortonormais.
Definio 2.24: Soma de operadores vetoriais

Sejam T , U e V operadores vetoriais em V3 . Se

Tx = Ux + Vx ,

44

x V3 ,

(2.60)

ento o operador vetorial T denominado a soma dos operadores vetoriais U e V , sendo, por
isso, denotado por T = U + V .
Propriedade 2.16

Todo operador vetorial T pode ser decomposto na soma de um operador simtrico S e um operador anti-simtrico A como se segue
T = S +A,

(2.61)

onde
1
1
(T + TT ) e A = (T T T ) .
2
2
Em termos das componentes em uma base ortonormal, tem-se
S =

1
Sij = (Tij + Tji )
2

Aij =

1
(T Tji ) .
2 ij

(2.62)

(2.63)

Observao 2.8

Uma notao muito empregada para a operao de extrao das componentes simtrica e antisimtrica de um tensor

S = Sym (T )

A = Skew (T ) .

(2.64)9

Definio 2.25: Operadores ortogonais

Um operador vetorial Q dito ortogonal se

Q (x ) Q (y ) = x y ,

x,y V3 .

(2.65)

Propriedades 2.17

fcil demonstrar, a partir de (2.65), que

QkiQkj = ij .

(2.66)

(2.66) faz com que a matriz [Qij ] seja ortogonal, isto ,

T

[Qij ]

= [Qij ] .

(2.67)

det [Qij ] = 1 .

(2.68)

Logo

Definio 2.26: Rotaes

Quando det [Qij ] = +1 , diz-se que o operador ortogonal uma rotao.

Definio 2.27: Inverso de um operador vetorial

Diz-se que T 1 o operador vetorial inverso de T se

y = T (x )

x = T 1 ( y ) ,

Do ingls symmetric e skew-symmetric.

45

x, y V3 .

(2.69)

Propriedades 2.18

fcil mostrar, a partir de (2.69), que

Tik1Tkj = ij .

(2.70)

[Tij1 ] = [Tij ]1 .

(2.71)

Logo

Para que T 1 exista, o operador vetorial T precisa ser uma aplicao bijetora. Uma condio necessria e suficiente para isso, em uma base ortonormal, que a matriz de suas componentes em
sistema ortonormal no seja singular, isto
det [Tij ] 0 .

(2.72)

Propriedades 2.19

Podem-se mostrar as seguintes propriedades dos operadores, que so completamente anlogas a das
matrizes,
T
1
a) (T 1 ) = (T T ) ; logo pode-se grafar apenasT T ;
b) Q 1 = QT , para operadores ortogonais.
Definio 2.28: Composio de operadores

O operador vetorial T denominado a composio dos operadores vetoriais V e U , sendo denotado por T = V U ou por
T = VU ,

(2.73)

se
T ( x ) = V (U ( x ) ) ,

x V3 .

(2.74)

Propriedades 2.20

fcil mostrar, a partir de (2.74), que vale a seguinte equao

Tij = VikU kj .

(2.75)

Logo, as matrizes de suas componentes em um sistema ortonormal obedecem seguinte relao

[Tij ] = [Vik ][U kj ] .

(2.76)

(2.75) ou (2.76) justificam a notao (2.73).

Exerccios 2.11

a)

Considere-se um operador, cuja matriz em uma base ortonormal {e1, e2, e3 } seja

Seja

tambm

[Tij ] = 1

vetor x = e1 e2

0 0

1 0 .

1 1

2e3 . Calcule ei T (e j ), i, j = 1,2, 3 ,

x T ( x ) eT ( x ) T ( x ) .
b) Mostre que
46

T (x ) ,

T ( x ) T ( x ) = x T TT ( x ) .
c)

10

(2.77)

Encontre as componentes simtricas e anti-simtricas do operador vetorial do exerccio b)

acima.

Tensores de Segunda Ordem

Definio 2.29: Tensores de segunda ordem

Tensores de segunda ordem so definidos como operadores vetoriais em V3 .
Observao 2.9

As classificaes de operadores vetoriais introduzidas anteriormente podem ser estendidas aos tensores de segunda ordem. Assim pode-se falar de tensores simtricos, anti-simtricos, ortogonais,
transpostos, do tensor nulo, do tensor identidade, do tensor rotao, da soma e da composio de
tensores. Em relao composio, tendo em vista (2.73), fala-se do produto de dois tensores.
Definio 2.30: Produto didico

Introduz-se aqui o produto didico ou produto tensorial entre dois vetores a e b , grafado por
a b , que resulta em um tensor de segunda ordem T = a b , tal que
Tx = (a b ) x = ( b x )a .

(2.78)

Propriedades 2.21

O produto tensorial de dois vetores a,b V3 possui as seguintes propriedades de bilinearidade, que
podem ser verificadas facilmente atravs das propriedades de linearidade dos operadores vetoriais :
a) (a + b ) c = a c + b c, a,b,c V3 ;
b)

a ( b + c ) = a b + a c, a,b,c V3 ;

c)

aa ) b = a ( ab ) = a ( a b ) , a

, a,b V3 .

Por causa destas propriedades a nomenclatura de produto fica justificada.

Propriedade 2.22

Seja T um tensor de segunda ordem qualquer. Se y = T ( x ) , ento, de y = yiei , (2.42) e (2.43),

tem-se
y = [T (ei ) e j ]ei .

(2.79)

Logo, todo tensor de segunda ordem pode ser escrito da seguinte forma
T = T (ei ) ei .

(2.80)

Observao 2.10

(2.80) indica que as componentes de T (ei ) na base {e1, e2, e3 } formam a coluna i da matriz do
operador vetorial nesta mesma base.

47

Propriedades 2.23

O produto tensorial de dois vetores a, b V3 fica inteiramente caracterizado em uma base ortonormal {e1, e2, e3 } pelo conhecimento dos produtos tensoriais dos vetores da base, ou seja, de
Eij = ei e j ,

i, j = 1,2, 3 .

(2.81)

Esta propriedade verificada rapidamente a seguir

a b = (aiei ) (bje j ) = aibj (ei e j ) = aibj Eij .

(2.82)

Definio 2.31: Espao tensorial de segunda ordem

O conjunto de todos os tensores de segunda ordem aqui designado por T 3 = V3 V3 e denominado espao tensorial de segunda ordem. T 3 um espao vetorial de dimenso 32 = 9 , como se
pode concluir a partir de (2.82), sendo que as grandezas Eij formam uma base deste espao.
Definies 2.32: Subespaos do espao tensorial de segunda ordem

a) O espao dos tensores de segunda ordem simtricos designado por S3 .

b) O espao dos tensores de segunda ordem anti-simtricos designado por A3 .
Observao 2.11

O espao V3 denominado espao tensorial de primeira ordem e seus elementos so denominados

tensores de primeira ordem ou vetores.
Propriedade 2.24

O tensorT , cujas componentes em uma base ortonormal {e1, e2, e3 } so Tij , dado por
T = Tij Eij = Tijei e j ,

(2.83)

Tij = ei Te j .

(2.84)

onde

Propriedades 2.25

Os tensores de segunda ordem tm as seguintes propriedades em relao ao produto didico:

a) T (a b ) = (Ta ) b ;
b) (a b )T = a (T T b ) ;
c)

( a b )( c d ) = ( b c )( a d ) .

Exemplo 2.7

Para ilustrao demonstra-se a Propriedades 2.25b). Seja x um vetor qualquer, ento pela
Definio 2.30 e a Definio 2.21, tem-se
( a b )Tx = ( b (Tx ) )a =

= (T T b x )a =
= ( a (T T b ) ) x .

Logo a Propriedades 2.25b) vale.

48

Definio 2.33: Determinante de um tensor de segunda ordem

O determinante de um tensor de segunda ordem dado, em uma base ortonormal, por

detT = det [Tij ] .

(2.85)

Observao 2.12

O determinante de um tensor de segunda ordem no depende da base ortonormal onde ele calculado.
Propriedades 2.26

O determinante de tensores tem as mesmas propriedades dos determinantes das matrizes. Assim
a) detT T = detT ;
b)

det ( AB ) = ( det A )( det B ) ;

Propriedade 2.27

Seja vi ei um tensor construdo com 3 vetores LI indicados por v1, v2 e v3 . Logo, das
Propriedades 2.25, decorreT ( vi ei ) = (Tvi ) ei . Logo, com a ajuda das Propriedades 2.26,
tem-se
detT =

det [ (Tvi ) ei ]
.
det ( vi ei )

(2.86)

Exemplo 2.8: Tensor das tenses

Deduz-se, agora, de forma preliminar, o tensor das tenses de Cauchy, que foi o primeiro tensor de
segunda ordem descoberto, donde o nome tensor. Considere-se, conforme a Figura 2.2, um tetraedro infinitesimal no interior de um slido com 3 arestas segundo os vetores da base {e1, e2, e3 } .
e2
t3
t1

e1

e3

t2

Figura 2.2: Tensor das tenses de Cauchy

49

Nas superfcies infinitesimais de rea dSi , i = 1,2, 3 , cujas normais so os vetores unitrios
ei , i = 1,2, 3 , respectivamente, atuam as foras dti , i = 1,2, 3 , dadas por
dti = t(i )dS(i ) ,

(2.87)

onde os parnteses indicam que no h somatria no ndice i e ti so denominados vetores das

tenses atuantes sobre as reas dSi . Um vetor tenso denominado tambm de fora superficial ou
fora por unidade de rea. Se ti a fora por unidade de rea que atua sobre dSi , ento ti a fora por unidade de rea que atua na face cuja normal ei , i = 1, 2, 3 . Seja t a fora por unidade de
rea que atua na face inclinada com rea dS e normal n . O equilbrio das foras atuantes sobre o
tetraedro fornece
tdS = t1dS1 + t2dS 2 + t3dS 3 = tidSi .

(2.88)

Mas, como dSi a projeo de dS no plano de normal ei , tem-se

dSi = (ei n )dS .

(2.89)

Introduzindo-se (2.89) em (2.88), tem-se

t = (ei n ) ti = ( ti ei ) n .

(2.90)

t = Tn ,

(2.91)

Logo
onde
T = ti ei
(2.92)
o tensor das tenses de Cauchy. O operador associado um operador vetorial que associa normal de uma superfcie a fora superficial atuante sobre ela. Ao se equacionar o equilbrio de momentos no tetraedro, verificar-se- que T simtrico. Note-se que as colunas da matriz das componentes do tensor das tenses so as componentes de ti .

Propriedades 2.28: Mudana de base

Sejam duas bases ortonormais {e1, e2 , e3 } e {e1, e2 , e3 } . Sejam os coeficientes mij = ei e j de

(2.30). Note-se que no h simetria nestes coeficientes, isto , em geral, mij m ji . Determine-se,
agora, as componentes de um tensor T na base {e1, e2, e3 } por meio deTij = ei Te j . Lembrando-se queT = Tkl Ekl , tem-se

Tij = ei (Tkl Ekl )e j = Tklei ( ek el )e j = Tkl (ei ek ) ( el e j ) .

(2.93)

Logo, tem-se

Tij = mik m jlTkl ,

(2.94)

que a expresso da mudana de base para as componentes de um tensor de segunda ordem.

Exerccios 2.12

Mostre que

Tij = mkimljTkl .

50

(2.95)

11

Formas Bilineares e Formas Quadrticas

Definio 2.34: Forma bilinear

Chama-se forma bilinear em V3 a toda aplicao f : V3 V3

que associa a cada par de vetores de V3 um e s um nmero real, de modo que as seguintes propriedades de bilinearidade valham
a) f (a + b, c ) = f ( a, c ) + f ( b, c ), a,b,c V3 ;
b)

f ( a, b + c ) = f ( a, b ) + f ( a, c ), a,b,c V3 ;

c)

f (aa,b ) = f ( a, ab ) = af (a,b ), a

, a,b V3 .

Exemplos 2.9

a)
b)

f ( x,y ) = x y uma forma bilinear;

f ( x,y ) = x T ( y ) uma forma bilinear;

Propriedades 2.29

a)

Uma forma bilinear fica inteiramente caracterizada na base {e1, e2, e3 } pelo conhecimento
dos coeficientes

Fij = f ( ei , e j ) .

(2.96)

f ( x,y ) = f ( x iei , y je j ) = x iy j f ( ei ,e j ) = Fij x iy j .

(2.97)

A verificao simples:
b) Dada f , existe um nico tensor de segunda ordem F tal que
f ( x,y ) = x Fy .

(2.98)

Fazendo-se F = Fij Eij , a demonstrao imediata. H autores que definem tensores de

segunda ordem diretamente como formas bilineares.
Definio 2.35: Formas bilineares simtricas

Uma forma bilinear dita simtrica se

f ( x,y ) = f ( y,x ) ,

x,y V3 .

(2.99)

Uma conseqncia imediata que o tensor associado F simtrico.

Definio 2.36: Forma quadrtica

Chama-se forma quadrtica associada a forma bilinear simtrica f a aplicao q : V3

cada vetor x V3 associa o nmero real dado por
q ( x ) = f ( x,x ) .

que a
(2.100)

Propriedades 2.30: Forma quadrtica

a)

Seja o vetor x . Pelas propriedades das formas bilineares tem-se

q ( x ) = f ( x, x ) = 2 f ( x,x ) = 2q ( x ) .
b) Dada q ( x ) , existe um nico tensor simtrico F tal que

51

(2.101)

q ( x ) = x Fx .
c)

(2.102)

Uma propriedade importante das formas quadrticas

q ( x )
2q ( x )
= 2Fij x j e
= 2Fij .
x i
x i x j
d) Esta propriedade grafada tambm da seguinte maneira

q ( x )
= 2Fx
x

2q ( x )
= 2F .
x 2

(2.103)

(2.104)

Exemplos 2.10

a) A tenso normal sobre um plano de normal n em um ponto de um slido dada por

= t n . Como t = Tn , tem-se
( n ) = n Tn ,

(2.105)

que uma forma quadrtica, pois o tensor das tenses de Cauchy simtrico.
b) Seja a seguinte forma quadrtica
q = x12 + 4x1x 2 + 6x1x 3 + 4x 22 + 10x 2x 3 + 6x 32 .
Ento
1 2 3

[ Fij ] = 2 4 5 .

3 5 6

Verifique-se que

1 2 3 x1
q

= 2 2 4 5 x 2

x
i

x
3 5 6 3

2q

x i x j

1 2 3

= 2 2 4 5 .

3 5 6

Definio 2.37: Formas quadrticas positivo-definidas

Uma forma quadrtica q dita positivo-definida se

q (x ) 0 ,

x V3

q (x ) = 0 x = o .

(2.106)

Exemplo 2.11

A forma quadrtica q ( x ) = x x positivo-definida, conforme as propriedades do produto escalar.

Definio 2.38: Tensores positivo-definidos

Um tensor simtrico T dito positivo-definido se a forma quadrtica associada tambm o for.

12

Produto Escalar entre Tensores de Segunda Ordem

Para se definir o produto escalar entre dois tensores de segunda ordem a seguinte definio necessria.
52

Definio 2.39: Trao de um tensor

O trao de um tensor de segunda ordem uma aplicao tr : V3 V3

, tal que

tr ( x y ) = x y .

(2.107)

Propriedades 2.31

a) O trao uma forma bilinear, pois valem as propriedades de bilinearidade do produto escalar entre vetores que consta da definio (2.107).
b) Utilizando as propriedades das formas bilineares e a definio acima, tem-se
tr (T ) = tr (Tijei e j ) = Tij tr (ei e j ) = Tij (ei e j ) = Tij ij ,

(2.108)

Logo
tr (T ) = Tii .

(2.109)

Exerccios 2.13

Mostre as seguintes propriedades do trao de um tensor de segunda ordem:

a) tr ( AT ) = tr ( A );
b) tr ( AB ) = tr ( BA ) e

(2.110)

c) tr ( ABC ) = tr (CAB ) = tr ( BCA ) .

Definio 2.40: Produto escalar entre dois tensores

O produto escalar de dois tensores uma aplicao de T 3 T 3 em

tensores A,B T 3 um e s um nmero real definido por

A : B = tr ( AT B ) .

que associa a cada par de

(2.111)

Propriedades 2.32

A definio (2.111) satisfaz as seguintes propriedades do produto escalar

a) A : B = B : A ;
b) ( A + B ) : C = A : C + B : C ;
c) A : ( B + C ) = A : B + A : C ;
d) A : A 0 e A : A = 0 A = O .
Propriedades 2.33

tambm fcil mostrar as seguintes propriedades do produto escalar de tensores de segunda ordem:
a) tr ( A ) = I : A ;
b) A : B = Aij Bij ;
c) A : B = Sym ( A ) : Sym ( B ) + Skew ( A ) : Skew ( B ) .
Exerccios 2.14

Mostre as Propriedades 2.32 e Propriedades 2.33.

53

13

Produto Vetorial

Observao 2.13

Embora este texto tenha-se restringido ao espao vetorial V3 , as definies e resultados apresentados
at o momento valem para espaos vetoriais de dimenso n finita qualquer. Nesta seo aborda-se
o produto vetorial que faz sentido apenas em V3 . Sua definio de fundamental importncia na
Mecnica Clssica.
Propriedade 2.34

Se W um tensor anti-simtrico, ento sua matriz de componentes numa base ortonormal

{e1, e2 , e3 } anti-simtrica e pode ser expressa por
0
w 3 w2

0
w1 .
[Wij ] = w 3

w2 w1
0

(2.112)

Definio 2.41: Vetor axial

O vetor axial de um tensor anti-simtrico W tem, em uma base ortonormal {e1, e2, e3 } , as componentes wi , i = 1,2, 3 que constam de (2.112). Logo, pode-se escrever
w = wiei .

(2.113)

Observao 2.14

A seguinte notao empregada para os vetores axiais e seus tensores anti-simtricos associados
w = axial (W ) W = Skew ( w ) .

(2.114)10

Definio 2.42: Produto vetorial entre dois vetores

O produto vetorial entre dois vetores w, x V3 grafado por w x e dado por

w x = Wx ,

(2.115)

onde W o tensor anti-simtrico cujo vetor axial w , i.e. W = Skew ( w ) .

Exemplos 2.12

a)

Uma importante aplicao do produto vetorial est na definio de momento de uma fora.
Define-se momento de uma fora f aplicada no ponto X em relao ao ponto O como

m = OX f .

(2.116)

O ponto O conhecido como plo.

b) Outra aplicao importante na Mecnica est na definio de momento angular em relao
ao plo O de uma massa m , posicionada em X com velocidade v , dada por:

Observe-se que o operador Skew de (2.114)2 aplicado sobre vetores, enquanto que o operador Skew de (2.64)2
aplicado sobre tensores de segunda ordem. No contexto da orientao por objetos, diz-se que foi feita uma sobrecarga
de operadores.

10

54

 = OX ( mv ) .

(2.117)

Propriedades 2.35

a)

Para quaisquer vetores a e b , tem-se

a b = b a ,
b)

a a = o

a (a b ) = 0 ;

(2.118)

a b tem a interpretao geomtrica da Figura 2.3 abaixo, ou seja, ortogonal a a e a b ,

com o sentido dado pela chamada regra da mo direita e tem como magnitude a rea do paralelogramo definido por a e b . Portanto
a b = a b sen .

(2.119)

a b
b

a
Figura 2.3: Interpretao geomtrica do produto vetorial
Definio 2.43: Vetor dual

O vetor dual do tensor T definido por

dual (T ) = axial ( Skew (T ) ) .

(2.120)

Propriedades 2.36

a)

O vetor dual de a b dado por

1
dual (a b ) = b a .
2
b) Com a ajuda de (2.121), pode-se mostrar que

c)

1
T = ti ei dual (T ) = ( ti ei ) .
2
Da mesma forma, pode-se mostrar que

(2.121)

(2.122)

A = ai ei

1
T

dual ( AB ) = (ai bi ) .
2
B = bi ei

(2.123)

T = T T dual (T ) = o ,

(2.124)

d) Note-se que
ou seja, o vetor dual de tensores simtricos o vetor nulo.
Exerccios 2.15

Mostre que:
a) Se A e B so anti-simtricos, ento

55

AB = b a (a b ) I ,

(2.125)

onde a e b so os vetores axiais de A e B . Qual a expresso para AT B ?

b) Verifique com a ajuda de (2.125) que, se A e B so anti-simtricos, ento

A : B = 2a b ,
c)

(2.126)

onde a e b so os vetores axiais de A e B .

Com a ajuda de (2.125), verifique que
a ( b c ) = ( a c ) b ( a b )c .

(2.127)

c = a b C = AB BA ,

(2.128)

d) Verifique que

e)

onde a,b,c so os vetores axiais dos tensores anti-simtricos A,B,C , respectivamente.

Verifique que

c = a b C = b a a b ,

(2.129)

onde a,b,c so os vetores axiais dos tensores anti-simtricos A,B,C , respectivamente.

Definio 2.44: Produto misto

O produto misto de trs vetores a,b,c V3 resulta em um escalar definido por

a,b,c = a b c .

(2.130)

Propriedades 2.37

a)

O produto misto no depende da posio dos produtos escalar e vetorial:

a b c = a b c ,

a,b,c V3 .

(2.131)

b) O produto misto obedece a propriedade da permutao cclica:

a,b,c = b,c,a = c,a,b .

(2.132)

c) Se a,b,c 0 , ento a,b,c so LI.

d) a,b,c tem a interpretao geomtrica da Figura 2.4, ou seja, o volume do paraleleppedo definido pelos vetores a , b e c .
c

Figura 2.4: Interpretao geomtrica do produto misto

56

13.1 Relao de Euler

De (2.86) decorre a chamada relao de Euler:
detT =

Ta,Tb,Tc
,
a,b,c

a,b,c V3 [ a,b,c ] 0 .

(2.133)

13.2 Relao de Nanson

A seguinte relao de Nanson11 vale
(Ta ) (Tb ) = det (T )T T ( a b ) .

(2.134)

Para se verificar (2.134), verifique-se que de (2.133) tem-se

( detT )( a b ) c = (Ta Tb ) Tc = T T (Ta Tb ) c ,

c V3 .

(2.135)

Logo
( detT )( a b ) = T T (Ta Tb ) ,

(2.136)

donde decorre (2.134).

Observao 2.15

O tensor T no preserva o produto vetorial, isto , em geral,

T ( a b ) (Ta ) (Tb ) .

(2.137)

Propriedade 2.38

Se R um tensor rotao, ento det R = 1 e RT = R . Assim de (2.134) vem

( Ra ) ( Rb ) = R ( a b ) ,

(2.138)

isto , um tensor rotao preserva o produto vetorial.

14

Rotaes

Definio 2.45: Conjunto das Rotaes

O conjunto de todos os tensores rotao designado aqui por R3 .

Propriedade 2.39

Uma rotao em torno de um eixo dado pelo vetor unitrio e e descrita de acordo com a regra da
mo direita pode ser representada pelo tensor rotao R expresso por

R=I+

sin
1 sin2 / 2 2
+
,

2 ( / 2 )2

(2.139)

onde
= axial ( ) ,

11

= e

Edward John Nanson (1850-1936)

57

= .

(2.140)

Observao 2.16

O vetor conhecido como vetor das rotaes de Euler. (2.139) conhecida como Frmula de
Euler-Rodrigues.
Propriedade 2.40

H uma correspondncia entre vetores e tensores rotao. Portanto, toda rotao pode ser descrita
por apenas 3 parmetros.

e
( 1 cos )e ( e a )

b
sin ( e a )

Figura 2.5: Rotao de um vetor

Propriedades 2.41

De (2.139), (2.140) e

1 sen 2 ( /2 ) 1 cos
=
decorre
2 ( /2 )2
2

b = Ra = a + sin ( e a ) + ( 1 cos )e (e a ) ,

(2.141)

onde a, b V3 e R R3 . A rotao e as 3 parcelas de (2.141) tem a interpretao geomtrica da

Figura 2.5.

Observao 2.17
At primeira ordem em , um tensor rotao dado por
R = I + .

(2.142)

b a = Ra a = a .

(2.143)

Logo

15

Tensores Simtricos

Os tensores de segunda ordem simtricos ocupam uma posio de destaque na Mecnica dos Slidos Deformveis. Dedica-se esta seo a eles.

58

Propriedade 2.42
Todo tensor simtrico de segunda ordem pode ser decomposto na soma de dois tensores, conforme
(2.144)12

T = Sph (T ) + Dev (T ) ,
onde Sph (T ) a chamada parcela esfrica definida por
1
( I : T )I
3
e Dev (T ) a chamada parcela antiesfrica dada por
Sph (T ) =

(2.145)

1
Dev (T ) = T Sph (T ) = T ( I : T ) I .
3

(2.146)

15.1 Autovalores e Autovetores

Definio 2.46: Autovalores e autovetores
Dado um tensor de segunda ordem simtricoT , escalares
valha a seguinte relao

e vetores v V3 , para os quais

Tv = v
so chamados autovalores e autovetores deT .

(2.147)

Observao 2.18
Autovalores e autovetores so chamados tambm de valores e vetores prprios ou principais.

Observao 2.19
Como
T ( v ) = (Tv ) = ( v ) = ( v ) ,

se v satisfizer (2.147), ento v,

(2.148)

, tambm o faz. Portanto, do ponto de vista do operador

vetorial associado aT , est-se procurando direes dadas por v , para as quais o operador preserva a
direo.

Propriedade 2.43
De (2.147) obtm-se o seguinte sistema de equaes
(T I ) v = o .

(2.149)

Este sistema homogneo ter soluo diferente da trivial somente quando

det (T I ) = 0 ,

(2.150)

ou seja, quando a matriz do sistema (2.149) for singular.

Definio 2.47: Equao caracterstica

Em V3 , (2.150) fornece a seguinte equao
3 I 1 2 + I 2 I 3 = 0 ,

12

Do ingls spherical and deviatoric parts.

59

(2.151)

denominada equao caracterstica deT , onde I i , i = 1,2, 3 , so coeficientes dados por

I 1 = T11 + T22 + T33 ,

2
I 2 = T11T22 + T22T33 + T33T11 T122 T232 T31

(2.152)

2
T33T122 .
I 3 = T11T22T33 + 2T12T23T31 T11T232 T22T31

Definio 2.48: Invariantes de um tensor

I i , i = 1, 2, 3 , so denominados invariantes do tensorT , pois independem da base onde o tensor T

representado.

Observao 2.20
Outras expresses para os invariantes (2.152) so

I 1 = trT = I : T ,
1
1
( trT )2 trT 2 ] = (T : T )2 ( I : T )2
[
2
2
I 3 = detT .

I2 =

(2.153)

Propriedade 2.44
Os autovalores e autovetores de um tensor simtrico so reais.
Para se verificar isto, recorre-se ao absurdo, parte-se de (2.147) e admite-se que se tenha obtido
autovetores v complexos. Seja v o complexo conjugado. Multiplicando-se (2.147) por v , tem-se
v Tv = v v .

(2.154)

v Tv = T : ( v v ) .

(2.155)

Note-se, entretanto, que

Como T simtrico vale

T : ( v v ) = T : Sym ( v v )
Com a ajuda de (2.155) e pode-se reescrever (2.154) como se segue
T : Sym ( v v ) = v v .

(2.156)
(2.157)

Fazendo-se
v = a + ib

v = a ib ,

(2.158)

onde i a unidade imaginria, tem-se que o termo em (2.157)

Sym ( v v ) = a a + b b

(2.159)

real. Alm disso

v v = a a +b b
(2.160)
tambm real. Logo, todos os termos de (2.157) so reais e os autovalores, conseqentemente,
tambm o so. Como os autovalores so reais, o sistema (2.149) real, e, conseqentemente, os
autovetores tambm o so.

60

Observao 2.21: Frmula de Cardano

Com os tambm invariantes
1 2
2 3 1
I1 I 2 e J 3 =
I I 1I 2 + I 3 ,
(2.161)
3
27 1
3
podem-se encontrar as razes de (2.151) por meio da seguinte frmula de Cardano (1542) para equaes do terceiro grau

J2 =

cos
1

1
2

2 = I 1 +
3J 2 cos ( 120o ) ,

3
3

3
cos ( + 120o )

(2.162)

onde

3 3 J 3
1
.
arccos
2
3
J 23

(2.163)

Observao 2.22
(2.162) fornece os autovalores de T j obedecendo a seguinte ordem

1 2 3 .

(2.164)

Propriedade 2.45
Autovetores associados a autovalores distintos so ortogonais entre si.
A verificao simples: sejam 1 2 dois autovalores distintos e v1 e v2 os autovetores associados. Assim
Tv1 = 1v2

Tv2 = 2v2 .

v2 Tv1 = 1v2 v1

v1 Tv2 = 2v1 v2 .

Portanto, tem-se
Como T simtrico
v2 Tv1 = v1 Tv2 .

Portanto,
1v2 v1 = 2v1 v2 ,

ou seja,
( 1 2 ) v1 v2 = 0 .

Logo, se 1 2 , ento v1 v2 = 0 , ou seja, v1 e v2 so ortogonais entre si.

15.2 Decomposio espectral de um tensor simtrico

Propriedade 2.46: Base prpria
sempre possvel encontrar uma base ortonormal formada por autovetores deT . Uma base assim
denominada base prpria ou principal e ser aqui designada por {e1, e2, e3 } . Quando os trs auto-

61

valores i , i = 1,2, 3 , so distintos entre si a verificao imediata, pois decorre da Propriedade

2.45.

Definio 2.49: Decomposio espectral de um tensor simtrico

A seguinte expresso denominada decomposio espectral do tensor simtrico T
3

T=

i (ei ei ) .

(2.165)

i =1

Propriedades 2.47
a)

fcil verificar que

3

Tej =

i (ei ei )ej =
i =1

i (ei ej )ei =
i =1

i ijei

= ( j )e( j ) ,

i =1

onde os parnteses indicam que a conveno da somatria foi suspensa para aquele ndice.
b) Lembrando-se de (2.147), de (2.165) pode-se concluir que
T = 3I + ( 1 3 ) ( e1 e1 ) + ( 2 3 ) ( e2 e2 ) .

c)

(2.166)

Quando apenas um autovalor distinto, ou seja, quando por exemplo 1 > 2 = 3 ,

(2.166) fornece

T = 3I + ( 1 3 ) ( e1 e1 ) .

(2.167)

fcil verificar que se (2.167) vlida ento

Te1 = 1e1

Tv = 3v ,

v e1 .

(2.168)

Logo uma base ortonormal formada por e1 e por dois vetores quaisquer ortogonais entre si
e ortogonais a e1 uma base prpria. Neste caso, a base prpria no nica.
d) Quando os trs autovalores so iguais, isto , 1 = 2 = 3 , (2.166) fornece
T = 3I .

(2.169)

fcil verificar que

Tv = 3v ,

v .

(2.170)

Logo qualquer base ortonormal uma base prpria.

Propriedade 2.48
Em uma base prpria a matriz das componentes de T diagonal. A verificao simples, como
pode ser vista a seguir
Tij = ei Tej = ei ( j )e( j ) = ( j )i ( j ) .

(2.171)13

15.3 Mximos e mnimos da forma quadrtica associada

Neste item o mximo e o mnimo da forma quadrtica

q ( n ) = n Tn
so examinados, onde n um vetor unitrio, isto ,
13

Os parnteses em (2.171) suspendem a conveno da somatria.

62

(2.172)

n = 1.

(2.173)

Na base prpria de T , tem-se n = niei . Alm disso, utilizando-se a decomposio espectral de

T , nesta base a forma quadrtica q ( n ) dada por

q ( n ) = 1n12 + 2n22 + 3n32 .

(2.174)

Utilizando (2.173), ou seja, n12 + n22 + n32 = 1 , pode-se escrever

q ( n ) = 3 + ( 1 3 ) n12 + ( 2 3 ) n22 = 1 + ( 2 1 ) n22 + ( 3 1 ) n32 .

(2.175)

Propriedades 2.49: Mximos e mnimos de uma forma quadrtica

Levando-se em conta (2.164), conclui-se que min q ( n ) = 3 e ocorre para n1 = n2 = 0 , ou seja,
para n = e3 . Da mesma forma, conclui-se que max q ( n ) = 1 e ocorre para n2 = n3 = 0 , ou
seja, para n = e1 .

Observao 2.23
Note-se tambm que a forma quadrtica (2.174) positiva definida somente se
1 2 3 > 0 .

Isto decorre imediatamente de (2.174).

Exemplo 2.13
Seja
1 0 1

[Tij ] = 0 1 1 .

1 1 0

Ento

I1 = 2 ,

J2 =

7
3

=0,713724379 .

Logo, de (2.162), tem-se

1 = 2 ,

2 = 1

3 = 1 .

Para se determinar e1 , utiliza-se as duas primeiras equaes de (2.149), obtendo-se

3
3
3
e1 +
e2 +
e .
3
3
3 3
Para se determinar e2 , utiliza-se as duas ltimas equaes de (2.149) (Por que?), obtendo-se
e1 =

e2 =

2
2
e
e .
2 1
2 2

Para se determinar e3 utiliza-se o produto vetorial e1 e2 , obtendo-se

e3 =

6
6
6
e1 +
e2
e .
6
6
3 3

Na base prpria

63

(2.176)

2 0 0

Tij = 0 1 0 .

0 0 1

Exerccios 2.16
a)

Seja o tensor simtricoT , cuja matriz

1 2 3

[Tij ] = 2 4 5 .

3 5 6

Determine os autovalores e autovetores deT .

b) Seja o tensor T , cuja matriz

c)

0 0

[Tij ] = 0 0 .

0 0 0

Determine os autovalores e autovetores de T .

Mostre que o tensor T a = Dev (T ) tem os mesmos autovetores que T e que os seus autovalores so dados por
1
ia = i ( 1 + 2 + 3 ) .
3

16

(2.177)

Tensores de Terceira Ordem

O conceito de tensor pode ser generalizado. Neste item, introduz-se o conceito de tensor de terceira
ordem.

Definio 2.50: Tensor de terceira ordem

Chama-se tensor de terceira ordem ao operador linear A : V3 T 3 , que a cada vetor x V3 associa um e somente um tensor A ( x ) T 3 , grafado Ax , de modo que
a) A ( x + y ) = A ( x ) + A ( y ) , x, y V3 ;
b)

A ( x ) = A ( x ) ,

, x V3 .

Definio 2.51: Produto tensorial entre um tensor de segunda ordem e um vetor

O produto tensorial entre um tensor de segunda ordem A e um vetor a , grafado por A = A a ,
resulta em um tensor de terceira ordem A tal que
( A a ) x = (a : x ) A ,

x V3 .

(2.178)

Definio 2.52: Produto tensorial entre um vetor e um tensor de segunda ordem

O produto tensorial entre um vetor b e um tensor de segunda ordem B , grafado por B = B b ,
que resulta em um tensor de terceira ordem B tal que

64

(b B ) X = ( B : X ) B ,

X T 3 .

(2.179)

Observao 2.24
Tendo em vista (2.179), podese alternativamente definir um tensor de terceira ordem como um
operador linear que associa a um vetor x V3 um e somente um tensor de segunda ordem A ( x ) .
Note-se que, em geral,
a A Aa .

(2.180)

Propriedades 2.50
a)

Um tensor de terceira ordem pode ser expresso por

A = Aijk (ei e j ek ) ,

(2.181)

onde Aijk so as componentes de A na base {e1, e2, e3 } , as quais podem ser obtidas por
meio de

Aijk = ( ei e j ) : ( Aek ) = ei A (e j ek ) .

(2.182)

b) As componentes de A = a A , onde a V3 e A T 3 , na base {e1, e2, e3 } so

Aijk = ai Ajk .

c)

(2.183)

As componentes de A = A a , onde a V3 e A T 3 , na base {e1, e2, e3 } so

Aijk = Aijak .

(2.184)

Definio 2.53: Transposio de tensor de terceira ordem

O transposto de um tensor de terceira ordem definido por

X : Ax = x AT X ,

x V3, X T 3 .

(2.185)

Propriedades 2.51
a)

A partir de (2.185) e (2.182) pode-se concluir que

T
Aijk
= Akij .

(2.186)

b) Se A = a A , onde a V3 e A T 3 , ento

AT = A a .
c)

(2.187)

Se A = A a , onde a V3 e A T 3 , ento

AT = a A .

(2.188)

Exemplo 2.14: Tensores

Seja o tensor de segunda ordem expresso por T = ti ei em uma base ortonormal {e1, e2, e3 } . Se
T dado por
T = FS ,

onde F e S so tensores de segunda ordem, sendo F = fi ei e S simtrico, ento

65

(2.189)

ti = FSei = ( f j e j )Sei = (e j Sei ) f j = Sij f j .

(2.190)

Portanto, existem trs tensores de terceira ordem, dados por

Bi = Sym (ei e j ) f j ,

(2.191)

ti = BiT S .

(2.192)

S = FTT ,

(2.193)

S = Bi ti .

(2.194)

tais que
Suponha-se agora que S seja dado por
ento, tem-se que

17

Tensores de Quarta Ordem

Neste texto necessita-se da noo de tensor de quarta ordem. Para isso definem-se abaixo operadores tensoriais.

Definio 2.54: Operador tensorial

Chama-se operador tensorial em T 3 a toda aplicao D : T 3 T 3 , que a cada tensor X T 3
associa um e s um tensor D ( X ) T 3 , de modo que
a) D ( X + Y ) = D ( X ) + D (Y ) , X,Y T 3 ;
b)

D ( aX ) = aD ( X ) ,

, X T 3 .

Propriedades 2.52
a)

Um operador tensorial D fica inteiramente caracterizado em uma base Eij , i, j = 1,2, 3 ,

pelo conhecimento dos tensores D ( Eij ) . Para se verificar isto, seja X = Xij Eij . Utilizando as propriedades dos operadores tensoriais, tem-se

D ( x ) = D ( Xij Eij ) = Xij D ( Eij ) .

(2.195)

b) Denotando-se as componentes do tensor D ( Ekl ) na base Eij , i, j = 1,2, 3 , por Dijkl , de

modo que

D ( Ekl ) = Dijkl Eij ,

(2.196)

D ( X ) = D ( Xkl Ekl ) = Xkl D ( Ekl ) = Dijkl Xkl Eij .

(2.197)

tem-se
c)

Logo, se Y = D ( X ) , ento as componentes de Y na base Eij = ei e j , i, j = 1, 2, 3 ,

so dadas por

Yij = Dijkl Xkl .

Dijkl so as componentes do operador D na base Eij , i, j = 1,2, 3 .

66

(2.198)

Definio 2.55: Tensor de quarta ordem

Tensores de quarta ordem so entendidos neste texto como operadores tensoriais. Um tensor D
representa um operador tensorial em T 3 , grafado por D ( X ) = D X .

Definio 2.56: Produto tensorial entre tensores de segunda ordem

O produto tensorial de dois tensores A,B T 3 , indicado por , gera um tensor de quarta ordem,
denotado por D = A B , que representa um operador tensorial D de tal modo que, se

D ( X ) = ( B : X )A ,

X T 3 ,

(2.199)

ento

D X = ( A B ) X = ( B : X )A = D ( X ) .

(2.200)

Propriedades 2.53
O produto tensorial de dois tensores possui as seguintes propriedades de bilinearidade, que podem
ser verificadas facilmente atravs da definio acima:
a) ( A + B ) C = A C + B C , A,B,C T 3 ;
b)

A ( B + C ) = A B + A C , A,B,C T 3 ;

c)

( a A ) B = A ( a B ) = a ( A B ), a

, A,B T 3 .

Por causa destas propriedades a nomenclatura de produto fica justificada.

Propriedade 2.54
O produto tensorial de dois tensores fica inteiramente caracterizado em uma base ortonormal
{e1, e2 , e3 } pelo conhecimento dos produtos tensoriais dos vetores da base, ou seja, dos tensores

E ijkl = Eij Ekl = ( ei e j ) (ek el ) ,

i, j, k, l = 1,2, 3 .

(2.201)

Esta propriedade verificada rapidamente abaixo

A B = ( Aij Eij ) ( Bkl Ekl ) = Aij Bkl ( Eij Ekl ) = Aij Bkl E ijkl .

(2.202)

Definio 2.57: Espao tensorial de quarta ordem

O conjunto de todos os tensores de quarta ordem aqui designado por T 34 e denominado espao
tensorial de quarta ordem. Ele um espao vetorial de dimenso 34 = 81 , como se pode concluir
a partir de (2.202)14, sendo que as grandezas E ij formam uma base deste espao.

Definio 2.58: Transposio de um tensor de quarta ordem

O tensor D T dito o tensor transposto de D se

X : DY = D T X : Y ,

X,Y .

Exerccio 2.17
Mostre que:

14

Generalizando-se, um espao tensorial

Tnm um espao vetorial de dimenso n m .

67

(2.203)

( A B )T = B A .

(2.204)

Definio 2.59: Tensores de quarta ordem simtricos

O tensor D simtrico se

DT = D .

(2.205)

Propriedade 2.55
O tensor D , cujas componentes em uma base ortonormal {e1, e2, e3 } so Dijkl , dado por

D = Dijkl E ijkl .

(2.206)

Dijkl so as componentes do tensor D na base {e1, e2, e3 } .

Propriedades 2.56
a)

As componentes de um tensor D na base {e1, e2, e3 } so dadas por

Dijkl = Eij : D Ekl .

(2.207)

b) Veja que as componentes de D = A B em uma base ortonormal so dadas por

Dijkl = Aij Bkl .

(2.208)

Definio 2.60: Tensor nulo

O tensor O tal que

OX = O ,

X T 3 ,

(2.209)

X T 3 ,

(2.210)

denominado tensor nulo.

Definio 2.61: Tensor identidade

O tensor I tal que

IX = X ,
denominado tensor identidade.

Definio 2.62: Dois novos produtos tensoriais

Podem-se definir mais dois produtos tensoriais entre dois tensores de segunda ordem. Estes produtos tensoriais podem ser teis em diversos contextos. Os tensores dados pelos produtos
C = A B e D = A B so tais que, por definio,

C X = ( A B ) X = AT XB
D X = ( A B ) X = AT XT B ,

(2.211)

respectivamente.

Propriedades 2.57
As componentes de C = A B e D = A B em uma base ortonormal so respectivamente
dadas por

68

C ijkl = Aki Blj

Dijkl = Ali Bkj .

(2.212)

Observao 2.25: Tensor identidade

Note-se que

I = I I .

(2.213)

Logo, as componentes de I em uma base ortonormal so

I ijkl = ik jl .

(2.214)

Exerccios 2.18
Mostre que:

( A B )T = AT BT

( A B )T = B A .

(2.215)

Exemplos 2.15

Podem-se definir os tensores simtricos

1
2

I S = (I I + I I )

1
2

I A = (I I I I ) ,

(2.216)

Skew (T ) = I AT .

(2.217)

tais que
Sym (T ) = I ST
Propriedades 2.58

a)

I S pode ser utilizado como identidade em S3 , uma vez que

T = I ST ,

b)

T S3 .

(2.218)

I A pode ser utilizado como identidade em A3 , uma vez que

T = I AT ,

T A3 .

(2.219)

c) Os tensores de (2.216) tm as seguintes propriedades

I S2 = I S ,

I A2 = I A

ISIA = O .

(2.220)

que, respectivamente, refletem os seguintes fatos:

Sym ( Sym (T ) ) = Sym (T ) ,
Skew ( Skew (T ) ) = Skew (T )
Sym ( Skew (T ) ) = O ,

(2.221)

T T 3 .

d) De (2.203) e (2.220) decorrem

Sym ( S ) : T = S : Sym (T ) ,

S,T T 3 ,

S : T = Sym ( S ) : Sym (T ) + Skew ( S ) : Skew (T ) ,

Sym ( S ) : Skew (T ) = 0 ,

S,T T 3 .

Exemplo 2.16
Veja tambm que

69

S,T T 3 ,

(2.222)

Sph ( X ) =

( 13 I I )X

Dev ( X ) = I D X ,

(2.223)

onde

1
3

ID = IS I I .

(2.224)

Exemplo 2.17: Material elstico istropo linear

Sejam T e E tensores de segunda ordem simtricos de tenso e deformao, respectivamente.
Um material dito elstico linear se houver uma aplicao linear que associa a cada estado de deformao um nico estado de tenso. Logo existe um tensor de quarta ordem D , denominado tensor dos mdulos de rigidez elstica, tal que
T = DE .

(2.225)

Um material elstico linear dito istropo se o tensor D satisfizer a seguinte relao de simetria

RT ( D ( RERT

))R = D E ,

R R3 .

(2.226)

Exerccios 2.19
a)

Demonstre de forma anloga a (2.32) e (2.94) que a mudana de base de tensores de quarta
ordem dada por

Dijkl = mimm jn mkomlp Dmnop .

(2.227)

D = ( I I ) + I S ,

(2.228)

b) Mostre que o tensor

onde e so parmetros do material, descreve um material elstico linear istropo.

Propriedades 2.59
a) Se A e B so simtricos, ento apenas A B simtrico.
b) Se A simtrico, ento A A , A A e A A tambm so.
c) Se A no simtrico, ento apenas A A e A A so simtricos.
d) Sejam T e E tensores de segunda ordem simtricos de tenso e deformao, respectivamente. O tensor dos mdulos de rigidez elstica (2.225) obedece s seguintes relaes de
simetria

D = I S D = DI S .
Observao 2.26
As simetrias (2.229) so conhecidas como simetrias menores de D .

70

(2.229)

3
Elementos de Clculo
Diferencial

Funes

As definies de funes de uma ou mais variveis reais so apresentadas a seguir.

Definio 3.1: Funes de uma varivel real

Seja = (a, b )
um intervalo aberto de . Uma funo de uma varivel real de nome f associa a cada elemento de x um nico elemento y de . A notao utilizada f : ,
tal que se x ento y = f ( x ) . denominado domnio da funo f .

Definio 3.2: Funes de n variveis reais

Seja n um aberto de n (no pode ser uma hiper-superfcie). Uma funo de n variveis
reais f associa a cada elemento de x um nico elemento y de . A notao utilizada
f : , tal que se x ento y = f ( x ) . denominado domnio da funo f .

Observao 3.1
Para se economizar smbolos adota-se ao longo do texto o mesmo smbolo para o nome da funo e
para a imagem, com a notao y = y ( x ) .

Diferenciais e Derivadas

Neste item as definies de diferenciais e derivadas so apresentadas de uma forma que facilite a
compreenso dos elementos de Clculo Variacional no Captulo 5.

Definio 3.3: Diferencial de uma funo de uma varivel

Seja x a varivel da funo f : = ( a, b ) . Considere-se um acrscimo dx d
desta
varivel de modo que x + dx . Associado a este acrscimo est o acrscimo da funo f em

71

x dado por f ( x + dx ) f ( x ) . Diz-se que f diferencivel em x se existir o seguinte limite

f ( x + dx ) f ( x ) df ( x , dx )
(3.1)
= 0,
dx 0
dx
uma funo nas duas variveis reais x e dx , sendo linear em dx , isto
lim

onde df : d

df ( x , 1dx1 + 2dx 2 ) = 1df ( x , dx1 ) + 2df ( x , dx 2 ), dx1, dx 2 d , 1, 2

(3.2)

A funo df denominada diferencial de f em x . dx denominada diferencial de x em x e ao

conjunto d , ao qual as diferenciais dx em x pertencem, tal que x + dx , d-se o nome
de conjunto das diferenciais possveis de x .

Definio 3.4: Derivada

funo f :

tal que
f ( x )dx = df ( x , dx ),

dx d ,

(3.3)

d-se o nome de derivada de f em x .

Observao 3.2
fcil verificar que

df
.
(3.4)
dx
Esta ltima expresso justifica a notao criada por Leibniz15 para a derivada de uma funo.
f ( x ) = df ( x ,1 ) =

Exemplo 3.1
Seja, por exemplo, a funo

f (x ) = x 2 .
O seu acrscimo em x dado por

f ( x + dx ) f ( x ) = ( x + dx )2 x 2 = 2xdx + dx 2 .
Logo o limite (3.1) existe se
df = 2xdx .

Finalmente, tem-se

f ' ( x ) = 2x .
Definio 3.5: Diferencial de funes de n variveis reais
Seja x a varivel da funo f : n . Considere-se um acrscimo dx d n desta
varivel de modo que x + dx . Associado a este acrscimo est o acrscimo da funo f em
x dado por f ( x + dx ) f ( x ) . Diz-se que f diferencivel em x se existir o seguinte limite

f ( x + dx ) f ( x ) df ( x, dx )
,
0
dx

lim

dx

15

Gottfried Wilhelm Leibniz (1646-1716)

72

(3.5)

onde df :

uma funo nas variveis x e dx , sendo linear em dx , isto

df ( x, 1dx1 + 2dx 2 ) = 1df ( x, dx1 ) + 2df ( x, dx 2 ), 1, 2

, dx1, dx 2 d .

(3.6)

A funo df denominada diferencial de f em x .

Definio 3.6: Gradiente de uma funo

A funo vetorial f :

tal que
f dx = df , dx

(3.7)

denominada gradiente de f .

Observao 3.3
Outra notao para o gradiente
f =

f
.
x

(3.8)

Exemplo 3.2
Seja, por exemplo, a funo
f (x ) = x x .

O seu acrscimo em x dado por

f ( x + dx ) f ( x ) = ( x + dx ) ( x + dx ) x x = 2x dx + dx

Logo o limite (3.1) existe se

df = 2x dx .

Finalmente, tem-se
f = 2x .

Definio 3.7: Derivada direcional

Seja x a varivel da funo f : n . Considere um escalar
e uma direo
n

de modo que x + . Diz-se que f diferencivel em x na direo de se
existir o seguinte limite
f ( x + ) f ( x )
.
(3.9)
0

A funo Df ( x )[ ] denominada derivada de f em x na direo de . Se esta derivada for

linear em , tem-se que
Df ( x )[ ] = lim

df ( x, dx ) = Df ( x )[ dx ] .

(3.10)

Observao 3.4
Seja a funo de uma varivel real
( ) = f ( x + ) ,

ento (3.9) determina que

73

(3.11)

Df ( x )[ ] = ( 0 ) .

(3.12)

Esta a maneira mais prtica de se calcular a derivada direcional de uma funo de n variveis
reais.

Exemplo 3.3
Seja, por exemplo, a funo
f (x ) = x x .

Assim

( ) = ( x + ) ( x + ) = x x + 2x + 2
e
Df ( x )[ ] = ( 0 ) = 2x .

Extremos

Definio 3.8: Mnimo de uma funo

Diz-se que uma funo f :
tem um mnimo local em x 0 se existir uma vizinhana de x 0
dada porV ( x 0 ) = { x | d ( x, x 0 ) < h } , na qual
f ( x ) f ( x 0 ),

x V ( x 0 ) .

(3.13)

x .

(3.14)

x V ( x 0 ) .

(3.15)

Diz-se que este mnimo global se

f ( x ) f ( x 0 ),
Diz-se que o mnimo estrito se
f ( x ) > f ( x 0 ),

Observao 3.5
Diz-se que um mximo ou mnimo local de uma funo um extremo da funo e o correspondente
x 0 um extremante.

Observao 3.6
Se a funo f :
tem um mximo local em x 0 , ento a funo ( f ) tem um mnimo local
em x 0 . Portanto basta estudar-se o caso dos mnimos.

3.1

Condies Necessrias para Extremos

Uma funo f :

tem um extremo em x 0 se
df ( x 0, dx ) = 0,

dx

(3.16)

Pontos x 0 onde (3.16) ocorre so chamados de pontos estacionrios. Correspondentemente, diz-se

que f estacionria em x 0 . A condio acima apenas necessria pois (3.16) pode caracterizar
tambm um ponto de inflexo (se n = 1 ) ou de sela (se n > 1 ). Alm disso (3.16) uma condio
necessria apenas para funes lisas ou diferenciveis.

74

Observao 3.7
Se n = 1 a condio (3.16) acima pode ser colocada da seguinte forma

f (x0 ) = 0 .

(3.17)

Observao 3.8
Se n > 1 a condio (3.16) acima pode ser colocada da seguinte forma

f = o .

3.2

(3.18)

Condies para mnimos locais

Formulam-se a seguir algumas condies necessrias e suficientes para mnimos locais de funes.
Para isso necessita-se do conceito de segunda derivada de uma funo.

Definio 3.9: Segunda derivada

A funo D 2 f ( x )[ ] abaixo denominada segunda derivada de f em x

D 2 f ( x )[ ] = D ( Df ( x )[ ])[ ] .

(3.19)

d 2 f ( x , dx ) = D 2 f ( x ) [ dx ] .

(3.20)

Outra notao

Observao 3.9
Se a seguinte funo de uma varivel real for definida
( ) = f ( x + ) ,

(3.21)

D 2 f ( x )[ ] = ( 0 ) .

(3.22)

ento (3.19) determina que

Esta a maneira mais prtica de se calcular a segunda derivada de uma funo de n variveis reais.

Exemplo 3.4
Seja, por exemplo, a funo
f (x ) = x x .

Assim

( ) = ( x + ) ( x + ) = x x + 2x + 2
e

D 2 f ( x )[ ] = ( 0 ) = 2 .

Definio 3.10: Matriz Hessiana

A matriz simtrica H = H ( x ) tal que

d 2 f ( x, dx ) = dx Hdx

ou

denominada Hessiana de f .

75

D 2 f ( x )[ ] = H

(3.23)

Exemplo 3.5
Seja, por exemplo, a funo do Exemplo 3.4 acima. A Hessiana dada por H = 2I , onde I a
matriz identidade.

3.2.1

Condio necessria para mnimo local de uma funo

Uma funo f :

tem um mnimo local em x 0 se

df ( x 0, dx ) = 0,

dx

d 2 f ( x 0, dx ) 0,

dx

(3.24)

A condio acima apenas necessria, pois pode caracterizar tambm um ponto de inflexo (se
n = 1 ) ou de sela (se n > 1 ).

Observao 3.10
Quando n = 1 a condio (3.24) pode ser expressa como
f (x0 ) = 0

3.2.2

f ( x 0 ) 0 .

(3.25)

Condio suficiente para mnimo local de uma funo

Se

df ( x 0, dx ) = 0,
ento a funo f :

d x

d 2 f ( x 0, dx ) > 0,

dx o

(3.26)

tem um mnimo local em x 0 .

Observao 3.11
Quando n = 1 a condio (3.26) pode ser expressa como

f (x0 ) = 0

f ( x 0 ) > 0 .

(3.27)

Convexidade

As condies da seo anterior exigem um grau de continuidade nem sempre disponvel. Uma condio mais abrangente para a existncia de um mnimo local a convexidade.
Definio 3.11: Convexidade de um domnio

convexo se
( 1 ) xa + xb ,

xa , xb e [ 0,1 ].

Figura 3.1: Domnio convexo e domnio no convexo

76

(3.28)

Definio 3.12: Convexidade de uma funo

Uma funo f :

dita convexa se for convexo e

f ( ( 1 ) xa + xb ) ( 1 ) f ( xa ) + f ( xb ),

xa , xb e [ 0,1 ].

(3.29)

f ( ( 1 ) xa + xb ) < ( 1 ) f ( xa ) + f ( xb ),

xa , xb e [ 0,1 ],

(3.30)

Se
ela dita estritamente convexa.
Observao 3.12

Funes convexas possuem pelo menos um mnimo global. Quando =

te convexas este mnimo no s existe como nico, conforme a Figura 3.2

e elas so estritamen-

Figura 3.2: Funo convexa e estritamente convexa

4.1.1

Condio necessria e suficiente para a convexidade de uma funo

Uma funo diferencivel f :

convexa se e somente se

f ( xb ) f ( xa ) df ( xa , xb xa ),

Uma funo diferencivel f :

xa , xb .

(3.31)

estritamente convexa se e somente se

f ( xb ) f ( xa ) > df ( xa , xb xa ),

xa , xb .

Exemplo 3.6

A funo quadrtica
f ( x ) = ax 2 + bx + c,

com a > 0,

estritamente convexa, pois

f ( xb ) f ( xa ) df ( xa , xb xa ) = a ( xb xa )2 0.
Logo f tem um nico mnimo em .

77

(3.32)

Elementos de anlise tensorial

5.1

Campos tensoriais

Definio 3.13: Referencial geomtrico

Ao conjunto {O, e1, e2, e3 } , com O pertencente ao espao afim Euclidiano de dimenso 3, aqui indicado por E3 , e com {e1, e2, e3 } sendo uma base ortonormal do espao vetorial Euclidiano de
dimenso 3, aqui indicado por V3 , d-se o nome de referencial geomtrico.
Definio 3.14: Sistema de coordenadas cartesianas

A posio de um ponto X E3 pode ser descrita pelo vetor posio dado por
x = OX .

(3.33)

Na base do referencial geomtrico, x pode ser representado por

x = x iei ,

(3.34)

onde as componentes x i so denominadas de coordenadas cartesianas de X . O referencial geomtrico estabelece, portanto, o que se chama um sistema de coordenadas cartesianas.
Definio 3.15: Campo escalar

Seja V uma regio de E3 . Um campo escalar uma aplicao u : V

ponto X de V um nico nmero real u .

, isto , u associa a cada

Observao 3.13

Um campo escalar pode ser expresso por meio de

u = u ( x )

(3.35)

u = u ( x i ) .

(3.36)

ou por

Exemplo 3.7

Seja V a regio ocupada por um slido; a aplicao = ( x ) que associa a cada ponto material
sua temperatura um campo escalar.
Definio 3.16: Campo vetorial

Seja V uma regio de E3 . Um campo vetorial uma aplicao v : V V3 , isto , v associa a cada
ponto X de V um nico vetor v .
Observao 3.14

Um campo vetorial pode ser expresso por meio de

v = v ( x )
ou, lembrando-se que na base {e1, e2, e3 } se tem v = viei ,
vi = vi ( x j ) .

78

(3.37)
(3.38)

Exemplo 3.8

Seja V a regio ocupada por um slido; a aplicao u = u ( x ) que associa a cada partcula seu
deslocamento u um campo vetorial.
Definio 3.17: Campo tensorial

Seja V uma regio de E3 . Um campo tensorial uma aplicaoT : V T 3 , onde T 3 o conjunto

dos tensores de segunda ordem de dimenso 3, isto , T associa a cada ponto X de V um nico
tensor de segunda ordemT .
Observao 3.15

Um campo tensorial pode ser expresso por meio de

T = T ( x )
ou, lembrando-se que na base {e1, e2, e3 } se tem T = Tijei e j ,
Tij = Tij ( x k ) .

(3.39)
(3.40)

Exemplo 3.9

Seja V a regio ocupada por um slido; a aplicao E = E ( x ) que associa a cada partcula seu
tensor das deformaes E um campo tensorial.
Observao 3.16

uma prtica comum, para simplificar a notao, confundir-se o nome de uma aplicao com o seu
valor como indicado abaixo
= ( ) .

( )

5.2

(3.41)

Operadores Diferenciais

Definio 3.18: Derivada parcial

A derivada de um campo tensorial de qualquer ordem em relao coordenada cartesiana x i denominada derivada parcial e indicada da seguinte forma

(i)
= ( i ),i .
x i

(3.42)

Definio 3.19: Gradiente de um campo escalar

Ao vetor

v = u
d-se o nome de gradiente do campo escalar u ( x ) .

(3.43)

Observao 3.17

O gradiente v de um campo escalar u ( x ) tambm indicado como se segue

v = u,iei .

O gradiente de um campo escalar forma um campo vetorial.

79

(3.44)

Definio 3.20: Gradiente de um campo vetorial

Ao tensor de segunda ordem

v = v,i ei
d-se o nome de gradiente do campo vetorial v ( x ) .

(3.45)

Observao 3.18

O gradiente de um campo vetorial v ( x ) pode tambm ser indicado por

v = vi, jei e j .

(3.46)

O gradiente de um campo vetorial forma um campo tensorial de segunda ordem.

Definio 3.21: Divergente de um campo vetorial

Ao escalar
divv = tr ( v )

(3.47)

d-se o nome de divergente do campo vetorial v ( x ) .

Observao 3.19

O divergente de um campo vetorial v ( x ) pode ser indicado por

divv = vi,i .

(3.48)

O divergente de um campo vetorial forma um campo escalar.

Exemplo 3.10

Note-se que
divx = trI = 3 .

(3.49)

Definio 3.22: Divergente de um campo tensorial

Seja um tensor de segunda ordem T expresso por

T = ti ei .

(3.50)

divT = ti,i
d-se o nome de divergente do campo tensorialT ( x ) .

(3.51)

Ao vetor

Observao 3.20

O divergente de um campo tensorial T ( x ) pode ser indicado por

divT = Tij , jei .

(3.52)

O divergente de um campo tensorial forma um campo vetorial.

Observao 3.21

Note-se tambm que

divT T = Tij ,ie j .
claro que
80

(3.53)

divT = divT T ,

T S3 .

(3.54)

Definio 3.23: Laplaciano de um campo escalar

Seja um campo escalar u ( x ) . Ao escalar

2u = div ( u ) ,

(3.55)

d-se o nome de Laplaciano de u ( x ) .

Observao 3.22

O Laplaciano de um campo escalar tambm um campo escalar e pode ser indicado por

2u = u,ii .

(3.56)

Definio 3.24: Laplaciano de um campo vetorial

Seja um campo vetorial v ( x ) . Ao vetor

2v = div ( v ) ,

(3.57)

d-se o nome de Laplaciano de v ( x ) .

Observao 3.23

O Laplaciano de um campo vetorial v ( x ) um campo vetorial que pode ser expresso por

2v = vi, jjei .

(3.58)

Propriedades 3.1

Sejam um campo tensorial T e um campo vetorial v . Ento

div (T T v ) = T : v + divT v .

(3.59)

(3.59) muito importante na Mecnica dos Slidos Deformveis. Para verific-la, considere-se que
div (T T v ) = (Tij vi ), j = Tij vi, j + Tij , j vi = T : v + divT v .

(3.60)

Seja, agora, um campo tensorial simtricoT . Ento, de acordo com as Propriedades 2.33 e
(3.59), tem-se

T : v = T : Sym ( v )

(3.61)

div (Tv ) = T : Sym ( v ) + divT v .

(3.62)

5.3

Integrais de Volume

O Teorema do Divergente muito conhecido por seus casos particulares, a saber: integrao por
partes em uma dimenso, Teorema de Green no plano e Teorema de Gauss no espao. Ele formulado aqui sem demonstrao, a qual pode ser encontrada em qualquer bom livro de Clculo ou Anlise.

81

5.3.1

Teorema do Divergente

Seja V uma regio regular do espao afim euclidiano E3 , isto , um subconjunto conexo de E3 limitado por um nmero finito de superfcies lisas, e denomine-se a superfcie externa desta regio
por S , conforme a Figura 3.3. Ento, para um campo vetorial v ( x ) , vale a seguinte identidade

V divvdV

S v ndS ,

(3.63)

onde dV e dS so os elementos infinitesimais de volume e rea, respectivamente, n o vetor unitrio normal superfcie S , orientado para fora.
Observao 3.24

Em notao indicial, tem-se

V vi,i dV

S vini dS .

(3.64)

n

dS
V

Figura 3.3: Teorema do divergente

5.3.2

Corolrios

Para um campo tensorial T ( x ) , tem-se

S TndS

V divTdV .

(3.65)

Para se verificar isso, utiliza-se a notao indicial e (3.64) como abaixo

S TndS

S Tij n jdS

V Tij, jdV

V divTdV .

(3.66)

Exemplo 3.11

Com a ajuda de (3.49), verifica-se que o volume da regio V pode ser calculado por meio de
V =

1
1
divxdV = ( x n )dS .

3 V
3 S

(3.67)

Propriedades 3.2

fcil verificar que

S (Tn ) vdS

V T : vdV + V divT vdV .

Para isso, utiliza-se (3.59) e (3.63) como abaixo

82

(3.68)

S (Tn ) vdS

(3.69)

tambm fcil verificar que

S (Tn ) vdS

S (TT v ) ndS =
= div (T T v )dV =
V
= T : vdV + divT vdV .
V
V

V T : Sym ( v )dV + V ( divT v )dV ,

(3.70)

para tensores T simtricos. Para isso utiliza-se (3.61) e (3.63).

Seja T um campo tensorial e v um campo vetorial. Ento

S v (Tn )dS

T
V ( v divT + 2dual (T ( v ) ) )dV ,

(3.71)

onde o dual de um tensor dado por (2.120). Para se verificar (3.71), introduz-se
T = ti ei no membro esquerdo, aplica-se o Teorema do Divergente e utiliza-se (2.123),
como se segue

S v (Tn )dS

S v [ ( ti ei ) n ]dS =
= [ ( v ti ) ei ]ndS =
S
= div [ ( v ti ) ei ]dV =
V
= ( v ti ),i dV =
V
= [ ( v ti,i ) + ( v,i ti ) ]dS =
V
= ( v div ( ti ei ) ( ti v,i ) )dV =
V
= ( v divT + 2 dual (T ( v )T ) )dV .
V

Quando v = x , de (3.71) e x = I decorre

S x (Tn )dS

V ( x divT + 2 )dV ,

(3.73)

onde = dual (T ) .
Seja T um campo tensorial simtrico. Ento, de (3.73), tem-se

S x (Tn )dS

(3.72)

V x divTdV ,

(3.74)

uma vez que o vetor dual de tensores simtricos nulo, isto = o , conforme (2.124). A
recproca tambm verdadeira, isto , se (3.74) vale, ento T simtrico.
De maneira semelhante, se

S v (Tn )dS

V v divTdV ,

ento decorre de (3.72) que T ( v )T simtrico.

83

(3.75)

Elementos de Equaes
Diferenciais
1

Equaes Diferenciais Ordinrias

1.1

Introduo

Neste texto entra-se em contacto com algumas equaes diferenciais ordinrias. Como estas equaes so importantes em vrios campos da Mecnica dos Slidos, em especial na Teoria da Viscoelasticidade e na Dinmica, parece oportuna uma pequena introduo ao seu estudo.

Definio 4.1: Equao diferencial ordinria

Uma equao diferencial ordinria (EDO) uma equao na qual a incgnita uma funo de uma
varivel e onde comparecem tambm as derivadas da funo incgnita at ordem k . Diz-se ento
que a equao de ordem k .

Exemplos 4.1
a)

EDO de primeira ordem ( k = 1 )

dy
+ xy + x 2 = 0 ;
dx
b) EDO de segunda ordem ( k = 2 )

(4.1)

ay + by + cy + d = 0 ;

c)

(4.2)

EDO de primeira ordem ( k = 1 )

u + f ( u, t ) = 0 ;

(4.3)

d) EDO de segunda ordem ( k = 2 )

u + au + bu + c = 0 ;
e)

(4.4)

EDO de primeira ordem ( k = 1 )

uu + u 2 = 0 .

(4.5)

Definio 4.2: Equao diferencial ordinria

Seja B um aberto de

k +2

e seja uma funo F : B

84

. A equao


du d 2u
d ku
F x , u, , 2 , k = 0

dx dx
dx
uma equao diferencial ordinria (EDO) de ordem k .

(4.6)

Definio 4.3: Soluo de uma EDO

Uma soluo de uma EDO dada por (4.6) uma funo u : ( a, b )
a) u, u , u , u k so contnuas em (a, b ) ;
b)
c)

{ x, u, u , u , u k } B, x
F ( x , u, u , u , u k ) = 0 .

tal que

( a, b ) ;

Definio 4.4: EDO normal

Uma EDO dita normal se puder ser colocada na seguinte forma

u k = f ( x , u, u ', u '', u k 1 ) .

(4.7)

Neste Captulo apenas EDOs normais sero tratadas.

Definio 4.5: EDO linear

Uma EDO normal dita linear se tiver a seguinte forma

u k + a1 ( x ) u k 1 + a2 ( x ) u k 2 +

+ ak ( x ) u = b ( x ) .

(4.8)

Definio 4.6: EDO linear homognea

Uma EDO linear dada por (4.8) dita homognea se b ( x ) = 0 .

Propriedades 4.1
Para uma EDO linear vale a superposio dos efeitos, isto , se u1 ( x ) soluo de (4.8) com
b ( x ) = b1 ( x ) e u2 ( x ) soluo de (4.8) com b ( x ) = b2 ( x ) , ento u1 ( x ) + u2 ( x ) soluo de
(4.8) com b ( x ) = b1 ( x ) + b2 ( x ) .

Observao 4.1
Pode-se generalizar as definies acima ao se admitir que no lugar de u seja um vetor u com n
componentes { u1, u2, un } . No lugar de F tem-se uma funo vetorial F de n componentes e
F ( x , u, u , u k ) = 0 descreve um sistema de n equaes diferenciais ordinrias de ordem k .

Definio 4.7: Sistema de equaes diferenciais ordinrias

Seja B um aberto de

e seja uma funo F : B

. A equao

k +1 vezes

F ( x , u, u', u k ) = 0

(4.9)

um sistema de equaes diferenciais ordinrias (SEDO) de ordem k .

Definio 4.8: Soluo de um SEDO

Uma soluo de uma SEDO dado por (4.9) uma funo vetorial u : (a, b )

85

tal que

u, u , u , u k so contnuas em ( a, b ) ;

{ x, u, u , u k } B, x
F ( x , u, u , u k ) = 0 .

( a, b ) ;

Definio 4.9: SEDOs normais

Um SEDO dito normal se puder ser colocado na seguinte forma
u k = f ( x , u, u , u k 1 ) .

(4.10)

Observao 4.2
Neste Captulo apenas SEDOs normais sero tratados.

Definio 4.10: SEDOs lineares

Um SEDO normal dito linear se tiver a seguinte forma
u k + A1 ( x ) u k 1 + A2 ( x ) u k 2 +

+ Ak ( x ) u = b ( x ) ,

(4.11)

onde Ai ( x ), i = 1, 2 k , so matrizes quadradas de ordem n .

Definio 4.11: SEDOs lineares homogneas

Um SEDO linear dado por (4.11) dito homogneo se b ( x ) = 0 .

Propriedades 4.2: Superposio dos efeitos

Para um SEDO linear vale a superposio dos efeitos, isto , se u1 ( x ) soluo de (4.11) com
b ( x ) = b1 ( x ) e u2 ( x ) soluo de (4.11) com b ( x ) = b2 ( x ) , ento u1 ( x ) + u2 ( x ) soluo
de (4.11) com b ( x ) = b1 ( x ) + b2 ( x ) .

Exemplo 4.2: sistema mecnico de duas massas

Considere-se o sistema mecnico da Figura 4.1, onde ui o deslocamento da massa mi submetida
fora fi e ki so os coeficientes de rigidez das molas.
u1
k1

m1

u2
k2

m2

Figura 4.1: Sistema mecnico de duas massas

As equaes do movimento das duas massas so

m1u1 = k1u1 + k2 ( u2 u1 ) + f1
m2u2 = k2 ( u2 u1 ) + f2
Definindo-se as seguintes matrizes

86

(4.12)

 k1 + k2 k2
m1 0
u1
, u =
, K =
M =
k2
0 m2
u2
k2

as EDO's (4.12) podem ser colocadas na seguinte forma matricial

f1
f = ,
f2

Mu + Ku = f ( t ) .

(4.13)

(4.14)

Note-se que o SEDO (4.14) linear e normal pois

u = M 1Ku + M 1f ( t ) .

1.2

(4.15)

Equaes Diferenciais de Primeira Ordem

Uma EDO de primeira ordem na forma normal pode ser escrita como se segue
u = f ( x, u ) ,

(4.16)

enquanto que um SEDO de primeira ordem na forma normal se escreve

u = f ( x, u ) .

(4.17)

O estudo dos SEDO's de primeira ordem muito importante, pois toda EDO normal de ordem k
pode ser transformada num SEDO de primeira ordem de dimenso k . Para se mostrar isto, considere-se
u k = f ( x , u, u ',, u k 1 )

(4.18)

e os vetores

u =

u k 1

.
f =

1
f ( x , u, u , , u )

(4.19)

Logo (4.18) pode ser transformado em (4.17).

Exemplos 4.3

Considere-se a EDO
y + ( 1 + x ) y y + 3y 2 = e x .
Fazendo
y


u = y'

y ''

obtm-se o SEDO (4.17).

y'

,
y ''
f =

( 1 + x ) y ' y '' 3y 2 + e x

Propriedades 4.3

Pode-se generalizar esta transformao para sistemas de equaes diferenciais de ordem superior a
um. Todo SEDO de ordem k e dimenso n pode ser transformado num sistema de nk EDO's de
primeira ordem.

87

Exemplo 4.4

Considere-se o SEDO dado por (4.14). Definindo-se as matrizes

I
O

A =
, w =
1

M
K
O

(4.15) pode ser reescrito da seguinte forma

u

u

.
b ( t ) = 1
(t )
M
f

w = Aw + b ( t ) .

(4.20)

(4.21)

Definio 4.12: Trajetrias

Seja uma EDO de primeira ordem na forma normal conforme (4.16) e sejam y ( x ) solues dela.
Os grficos destas solues no plano ( x , y ) so denominados trajetrias. A declividade das trajetrias dada por f ( x , y ) , conforme a Figura 4.2.
y

f ( x, y )
1

Figura 4.2: Trajetrias

Definio 4.13: EDOs autnomas

Considere uma EDO de primeira ordem onde a varivel independente o tempo t . Assim no lugar
de (4.16) tem-se
u = f ( u, t ) .

(4.22)

Uma EDO como (4.22) dita autnoma se f no depender de t , isto , se

u = f (u ) .

(4.23)

u = f ( u, t ) ,

(4.24)

Um SEDO
por sua vez, dito autnomo se f no depender det , isto , se
u = f (u ) .

(4.25)

Propriedades 4.4

Um SEDO de dimenso n no autnomo pode ser transformado num SEDO de dimenso n + 1

autnomo ao se definir os vetores

88

u
w = t e

Assim escreve-se (4.24) da seguinte forma

f ( u, t )
.
g ( t ) =

(4.26)

w = g (w ) .

(4.27)

Definio 4.14: rbitas

Seja u uma soluo de (4.25). O espao vetorial n destas solues chamado de espao de fase
e os seus grficos de rbitas. Quando n = 2 o espao de fase denominado plano de fase.
Exemplo 4.5

Seja um oscilador simples regido pela seguinte EDO autnoma

k
u = 0.
m

(4.28)

u + Au = o ,

(4.29)

u+

O SEDO de primeira ordem associado

onde
0 1

e A=k
(4.30)
.

0
m

As rbitas deste sistema, conforme a Figura 4.3, so elipses no plano de fase pois o movimento de
um oscilador simples um movimento harmnico simples (MHS).
u
u =
u

Figura 4.3: rbitas de um movimento harmnico simples

Definio 4.15: Problemas de Valor Inicial

Seja um SEDO de primeira ordem dado por

u ' = f ( x, u ) .

(4.31)

Resolver um Problema de Valor Inicial (PVI) significa encontrar a soluo u ( x ) de (4.31) que
satisfaa a condio inicial
u ( x 0 ) = u0 .

89

(4.32)

Propriedades 4.5: Teorema de Existncia e Unicidade

Apresenta-se sem demonstrao o seguinte teorema de existncia e unicidade. Seja um SEDO de

primeira ordem na forma normal
u ' = f ( x, u ) ,

(4.33)

definido em n , onde n a dimenso de u . Se f :

satisfizer as seguintes condies:
a) fi , i = 1,2 n, contnua em relao a ui , i = 1,2 n, em e
fi
, i, j = 1,2 n, contnua em relao a uk , k = 1,2 n, em ,
u j
ento existe uma nica soluo u ( x ) de (4.33) que satisfaz a condio inicial
b)

u ( x 0 ) = u0 .

(4.34)

Exemplo 4.6

Considere-se a EDO

y =

3 23
y .
2

(4.35)

Logo
f ( x, y ) =

3 23
y
2

f
=y 3.
y

(4.36)

f
descontnua para y = 0 . Logo no se pode garantir a existny
cia e a unicidade de soluo em PVI's que incluam no domnio a reta y = 0 . A equao (4.35)
possui solues do tipo

Note-se que f contnua mas

y =0

y =

1
( x c )3 ,
8

(4.37)

onde se percebe a perda da unicidade.

1.3

Soluo de EDO's Lineares de Primeira Ordem

1.3.1

Soluo Analtica de EDO's Lineares de Primeira Ordem

Soluo geral de EDOs lineares de 1 ordem homogneas

Seja uma EDO linear de primeira ordem dada por

du
+ a ( x )u = b ( x ) .
dx

(4.38)

A EDO homognea associada

du
+ a ( x )u = 0 ,
dx
que pode ser colocada na seguinte forma

1
du = a ( x )dx .
u

90

(4.39)

(4.40)

Esta, por sua vez, integrada fornece

ln u = a ( x )dx .

(4.41)

Assim, tem-se
a
u =e

x )dx

(4.42)

x )dx

(4.43)

Logo a funo
a
(x ) = e
soluo de (4.39), como tambm as funes

uh ( x ) = C ( x ) ,

(4.44)

o so. (4.44) denominada soluo geral da EDO homognea (4.39).

Exemplos 4.7

Considere-se
u + senxu = 0 .

Como a ( x ) = senx , ento

uh = Ce cos x .

Considere-se
u + au = 0 .

Ento
uh = Ce ax .

Propriedade 4.6

Seja u p uma soluo particular qualquer de (4.38). Ento

(4.45)
u ( x ) = uh ( x ) + u p ( x )
necessariamente soluo de (4.38), como fcil verificar. (4.45) denominada soluo geral da
EDO (4.38).
Obteno de uma soluo particular

Resta, agora, desenvolver um mtodo para a determinao de uma soluo particular de (4.38). Supondo-se inicialmente que u p tenha a seguinte forma
up ( x ) = ( x ) ( x ) ,

(4.46)

onde ( x ) uma funo contnua, por diferenciao tem-se

up ' ( x ) = ( x ) ' ( x ) + ' ( x ) ( x ) .

(4.47)

Introduzindo-a em (4.38), tem-se

( x ) ' ( x ) + ' ( x ) ( x ) + a ( x ) ( x ) ( x ) = b ( x ) ,

(4.48)

( x )[ ' ( x ) + a ( x ) ( x ) ] + ' ( x ) ( x ) = b ( x ) .

(4.49)

ou

91

Como ( x ) soluo de (4.39), o termo entre colchetes em (4.49) nulo e

'(x ) =

b (x )
a
= b ( x )e
(
)
x

x )dx

(4.50)

Integrando-se (4.50), resulta

(x ) =

x )e

a ( x )dx

dx .

(4.51)

Portanto, a soluo particular dada por

e a soluo geral por

u p = b ( x )e

u = b ( x )e

x )dx

x )dx

a
dx e

x )dx

a
dx + C e

x )dx

(4.52)

(4.53)

Exemplos 4.8

Considere-se a EDO linear a coeficiente constante abaixo

u '+ au = b .

(4.54)

u ( x ) = b ( x )eax dx + C e ax .

(4.55)

A soluo geral

Mtodo da variao dos parmetros

Considere-se a EDO linear a coeficiente constante (4.54) com

b ( x ) = e x ( pr ( x ) cos x + qs ( x ) senx ) ,

(4.56)

onde pr ( x ) e qs ( x ) so polinmios de grau r e s , respectivamente. Uma forma prtica de se encontrar a soluo particular para EDO's dadas por (4.54) com (4.56) o chamado mtodo da variao dos parmetros que consiste em adotar uma soluo particular da forma

u p = x me x ( pn ( x ) cos x + qn ( x ) sen x ) ,

(4.57)

onde

0 , se a e
m =

1 , se = a .

Alm disso pn ( x ) e qn ( x ) so polinmios de grau

n = max ( r , s ) ,

cujos coeficientes so determinados pela substituio de (4.57) em (4.54) .

Exemplos 4.9

a) Para exemplificar, considere-se a EDO

u + u = 2x 2 + x + 1 .
Assim, = = m = 0 e pr ( x ) = 2x 2 + x + 1 . Logo, n = 1 e

u p = ax 2 + bx + c .

92

(4.58)

(4.59)

Introduzindo-se na EDO, obtm-se

2ax + b + ax 2 + bx + c = 2x 2 + x + 1 .
Logo a = 2, 2a + b = 1 e b + c = 1 . Assim a = 2, b = 3 e c=4 . A soluo geral da
EDO ento

u ( x ) = Ce x + 2x 2 3x + 4 .
b) Considere-se a EDO linear com coeficientes constantes abaixo

u u = e x + e 2x cos x .
Pela superposio dos efeitos, pode-se encontrar a soluo particular para b ( x ) = e x e
somar com a soluo particular para b ( x ) = e 2x cos x . Assim, para b ( x ) = e x , temse = m = 1, = 0 e pr ( x ) = 1 . Logo n = 0 e u p = xe x . Para b ( x ) = e 2x cos x
tem-se = 2, = 1, m = 0 e n = 0 . Portanto,

u p = ae 2x cos x + be 2x senx .
Introduzindo-se na EDO

2ae 2x cos x ae 2x senx 2be 2x senx + be 2x cos x = e 2x cos x .

2
1
Logo b 2a = 1 e a + 2b = 0 . Por conseguinte, a = e b = . A soluo geral da
5
5
EDO ento
2
1
u ( x ) = Ce x + xe x e 2x cos x + e 2x senx .
5
5

Soluo geral de PVIs lineares de primeira ordem

Seja um PVI linear de primeira ordem dado por

u + a ( x )u = b ( x ) ,

com u ( x 0 ) = u 0 .

(4.60)

Uma das formas de resolv-lo encontrar a soluo geral da equao diferencial e depois calcular a
constante C impondo a condio inicial.
Exemplo 4.10

Considere-se o seguinte PVI

u + 2xu = x

com

u (0) =

3
.
2

A soluo da equao homognea associada

uh = Ce

2xdx

= Ce x ,

enquanto que a soluo particular dada por

u p = e x

xe

2xdx

dx = e x

xex dx = ex

A soluo geral
2

u ( x ) = Ce x +

93

1
.
2

1 x2
1
e = .
2
2

Impondo-se a condio inicial, tem-se

u (0) = C +

1
3
= ,
2
2

e assimC = 1 . Logo a soluo do PVI

2

u ( x ) = e x +

1
.
2

Observao 4.3

Outra forma de se encontrar a soluo geral de um PVI linear considerar a condio inicial desde
o comeo da deduo da soluo da EDO. Para isso impe-se que
uh ( x 0 ) = u 0

up ( x ) = 0 ,

(4.61)

pois a assim a condio inicial estar automaticamente satisfeita. Desta forma, integrando-se (4.40)
chega-se em
x

uh ( x ) = u0e

a ( )d
x0

(4.62)

Da mesma forma, no lugar de (4.51), tem-se

x =
(

a ( )d
b ( )e x 0
d .

(4.63)

A soluo geral do PVI (4.60) ento

x
a ( )d
a ( )d
u ( x ) = b ( )e x 0
d + u0 e x0
.
x 0

Quando a for constante, de (4.64) resulta

x

u ( x ) = b ( )ea ( x 0 )d + u 0 e a ( x x 0 ) .
x0

(4.64)

(4.65)

Exemplo 4.11

Considere-se o seguinte PVI

u + 2xu = x

com

u (0) =

3
.
2

Com a ajuda de (4.64), tem-se

x
u x = e 0
0
(

3
d + e 0
2

2 d

2 d

donde
2
2
2
3
1
x
u ( x ) = e d + e x = e x + .
2
2
x0

1.3.2

Soluo Numrica de EDO's de Primeira Ordem

Seja uma EDO de primeira ordem dada por

u = f ( x, u ) .

No caso de (4.66) ser linear, escreve-se aqui

94

(4.66)

u = A( x )u + b ( x ) .

(4.67)

Para ambos os casos, supe-se uma condio inicial dada por

u ( x 0 ) = u0 .

(4.68)

Para se obter solues numricas dos PVI's acima, divide-se o intervalo ( x 0, x f ) onde se deseja a
segmentos
de
comprimento h ,
marcando-se
os
ponsoluo,
em
n +1
tos { x 0, x 1, x 2, , x i , x i +1, x f } . Adotando-se a seguinte notao
i ) ( x i ) = ( i )i ,

(4.69)

x i +1 x i = h .

(4.70)

tem-se
O valor de h arbitrrio, sendo escolhido conforme as necessidades de preciso da soluo aproximada obtida. Quanto menor h mais precisa ser a soluo numrica obtida.
Investigam-se aqui solues numricas, nas quais o valor ui +1 determinado a partir de ui . So os
chamados mtodos de passo nico. Desta forma, a partir da condio inicial (4.68), obtm-se em
cada passo um novo valor de ui , i = 1,2, .
Para se gerar mtodos numricos, considere-se a integrao de (4.66) num intervalo ( x i , x i +1 ) dada
por

ui +1 = ui +

x i +1

xi

f ( x , u )dx .

(4.71)

Como u no conhecida, a integrao de (4.71) no pode ser efetuada, claro. No entanto, pode-se
tentar aproximar a integral de (4.71).
Mtodo de Euler explcito

O mtodo de Euler explcito corresponde a substituir a integral (4.71) por um retngulo de lados
h = x i +1 x i e f ( x i , ui ) , ou seja,
ui +1 = ui + hf ( x i , ui ) .

(4.72)

Quando a EDO linear e dada por (4.67), tem-se

ui +1 = ui + h ( Aiui + bi ) .

(4.73)

Mtodo de Euler implcito

O mtodo de Euler implcito corresponde a substituir a integral (4.71) por um retngulo de lados
h = x i +1 x i e f ( x i +1, ui +1 ) , ou seja,
ui +1 = ui + hf ( x i +1, ui +1 ) .

(4.74)

(4.74) representa uma equao no-linear em ui +1 que tem de ser resolvida em cada passo. Quando
a EDO linear e dada por (4.67), tem-se
ui +1 = ui + h ( Ai +1ui +1 + bi +1 ) ,

(4.75)

donde

ui +1 =

1
( u + hbi +1 ) .
1 hAi +1 i

95

(4.76)

Mtodo do ponto mdio

O Mtodo do Ponto Mdio corresponde a substituir a integral (4.71) por um retngulo de lados
h = x i +1 x i e f ( x i +1/ 2, ui +1/ 2 ) , onde
1
x i +1/ 2 = ( x i + x i +1 )
2

1
ui +1/ 2 = ( ui + ui +1 ) ,
2

(4.77)

ou seja,

ui +1 = ui + hf ( x i +1/ 2, ui +1/ 2 ) .

(4.78)

(4.78) representa uma equao no-linear em ui +1 que tem de ser resolvida em cada passo. Quando
a EDO linear e dada por (4.67), tem-se

ui +1 = ui + h ( Ai +1/ 2ui +1/ 2 + bi +1/ 2 ) ,

(4.79)

donde
ui +1 =

1
h

1 + Ai +1/ 2 ui + hbi +1 .
h
2

1 Ai +1/ 2
2

(4.80)

Observao 4.4

s vezes o Mtodo do Ponto Mdio chamado de Mtodo do Trapzio.

Exerccios 4.1

a) Resolva o PVI do Exemplo 4.10 e do Exemplo 4.11 pelo Mtodo de Euler explcito com
h = 0, 001 e h = 0,1 . Compare com a soluo analtica.
b) Resolva o PVI do Exemplo 4.10 e do Exemplo 4.11 pelo Mtodo de Euler implcito com
h = 0, 001 e h = 0,1 . Compare com a soluo analtica.
c) Resolva o PVI do Exemplo 4.10 e do Exemplo 4.11 pelo Mtodo do Ponto Mdio com
h = 0, 001 e h = 0,1 . Compare com a soluo analtica.

1.4

Soluo de SEDO's Lineares de Primeira Ordem

1.4.1

Soluo Analtica de SEDO's Lineares de Primeira Ordem

Mtodo de Frobenius16

Seja uma EDO linear de primeira ordem dada por

u = A( x )u + b ( x ) .

(4.81)

u ( x 0 ) = u0 .

(4.82)

Considere-se a condio inicial

De acordo com (4.64), a soluo de (4.81) com (4.82)
x

A( )d x x0 A( )d
u ( x ) = e x0
e
b ( )d + u 0 .

x 0

Seja um SEDO linear de primeira ordem dado por

16

Georg Frobenius (1849-1917)

96

(4.83)

u = A( x )u + b ( x ) .

(4.84)

Seja, tambm, a seguinte condio inicial

u ( x 0 ) = u0 .

(4.85)

Uma forma de se resolver o PVI acima generalizar para forma matricial a expresso (4.83), ou
seja,

u (x ) = e

x 0 A( )d x x0 A( )d
e
b ( )d + u 0 .

x 0

(4.86)

Este mtodo denominado Mtodo de Frobenius. Quando a matriz A constante, de (4.86) resulta
x

u ( x ) = e A( x x 0 ) e A( x 0 )b ( )d + u 0 .
x0

Para a compreenso de (4.86) e (4.87), e lembrando que

1
1
1
ey = 1 + y + y 2 + y 3 + y 4 + ,
2
3!
4!
necessrio introduzir a seguinte definio de exponenciao de uma matriz
1
1
1
eY = I + Y + Y 2 + Y 3 + Y 4 +
2
3!
4!

(4.87)

(4.88)

(4.89)

Exemplo 4.12: Integrais de Duhamel

Considere-se a vibrao forada de um oscilador simples, cuja equao do movimento dada por
mu + ku = f ( t )

(4.90)

ou
k
1
u = f (t ) .
m
m
Pode-se transformar (4.91) no SEDO abaixo
u+

(4.91)

u = Au + b ( t ) ,

(4.92)

onde
u
u = ,
u

A= k

b (t )

=1
.
f (t )

(4.93)

De (4.87) resulta
t

u ( t ) = e A( t t0 ) e A( t0 )b ( )d + u 0 .
t
0

De acordo com (4.89) tem-se

(4.94)

1
e A( t t0 ) = I + A ( t t0 ) + A2 ( t t0 )2 +
2
1
1
+ A3 ( t t0 )3 + A4 ( t t0 )4 +
3!
4!

(4.95)

( )

(4.96)

fcil verificar que

A2i =

k i
( 1 )i I
m

A2i +1 =

97

( )

k i
( 1 )i A ,
m

i = 1,2,

Logo

( )

( )

1 k
1 k 2
( t t0 )2 +
(t
e A( t t0 ) = 1

2 m
4! m
1 k

( t t0 )3 +
+ ( t t0 )
3!
m

Notando-se que

( )

t0 )4 +

I +

1
1
cos ( t t0 ) = 1 2 ( t t0 )2 + 4 ( t t0 )4 +
2
4!
1 3
sen ( t t0 ) = ( t t0 ) ( t t0 )3 + ,
3!
tem-se de (4.97)
e A( t t0 ) = cos ( t t0 ) I +

(4.97)

A.

e
(4.98)

1
sen ( t t0 ) A ,

(4.99)

onde

k
.
m

(4.100)

De forma anloga, tem-se

1
sen ( t0 ) A .

Introduzindo-se A de (4.93) em (4.99) e (4.101), tem-se

e -A( t0 ) = cos ( t0 ) I -

(4.101)

sen ( t t0 )
cos ( t t0 )

e A( t t0 ) =
e
sen ( t t0 ) cos ( t t0 )

cos ( t0 ) - sen ( t0 )
-A( t0 )

=
e
.
sen ( t0 ) cos ( t0 )

Desta forma, de (4.94) vem

(4.102)

1
1

u (t )
u0
( t t0 )
( t t0 ) t sen ( t0 ) m f ( )
cos

sen

d + .

u ( t ) =
u
1
t
0

sen ( t t0 ) cos ( t t0 )
0

cos ( t0 ) f ( )

Portanto
u (t ) =

t [ cos ( t t0 ) sen ( t0 ) + sen ( t t0 ) cos ( t0 ) ] m f ( )d +

0

+ u0 cos ( t t0 ) +
u (t ) =

1
u sen ( t t0 )
0
1

t [ sen ( t t0 ) sen ( t0 ) + cos ( t t0 ) cos ( t0 ) ] m f ( )d +

0

u 0sen ( t t0 ) + u0 cos ( t t0 ) .

Simplificando-se as expresses trigonomtricas, tem-se

98

t
1
1
f ( ) sen ( t )d + u 0 cos ( t t0 ) + u0sen ( t t0 )
m t0

1 t
u ( t ) = f ( ) cos ( t )d u0sen ( t t0 ) + u0 cos ( t t0 ) ,
m t0
que so conhecidas na Dinmica por integrais de Duhamel.

u (t ) =

(4.103)

Mtodo da variao dos parmetros

Considere-se a seguinte EDO linear de ordem k a coeficientes constantes
u k + a1u k 1 +

+ ak 1u + ak u = b ( x ) .

(4.104)

No entanto, em vez de se proceder com um sistema de EDOs na forma de (4.84), pode ser mais
conveniente generalizar o mtodo da variao dos parmetros. Para isso, considere-se a equao
k + a1k 1 +

+ ak 1 + ak = 0 .

(4.105)

A ela d-se o nome de equao caracterstica. Sejam 1, 2, p as p razes distintas de (4.105),

cada uma com multiplicidade mi , i = 1,2 p , de modo que m1 + m2 + + m p = k . A soluo
geral da EDO homognea associada com (4.104) dada por
k

uh ( x ) =

C ii

x),

(4.106)

i =1

onde C i so constantes e i ( x ) so funes determinadas de acordo com as razes da equao

caracterstica conforme as seguintes regras:
a)

se for uma raiz real de multiplicidade m , ento as m funes i ( x ) associadas so

{ex , xex , x m 1ex } ;

(4.107)

b) se for uma raiz complexa de multiplicidade m , ento as 2m funes i ( x ) associadas

com a raiz = + i so

{e x cos x, xe x cos x, x m 1e x cos x,e x sen x, xe x sen x, x m 1e x sen x } .

(4.108)

Quando b ( x ) for dado por

b ( x ) = e x ( pr ( x ) cos x + qs ( x ) senx ) ,

(4.109)

onde pr ( x ) e qs ( x ) so polinmios de grau r e s , respectivamente, a soluo particular tem a

seguinte forma
u p = x me x ( pn ( x ) cos x + qn ( x ) sen x ) ,

(4.110)

onde pn ( x ) e qn ( x ) so polinmios de grau

n = max ( r , s ) ,

(4.111)

cujos coeficientes so determinados pela substituio de (4.110) em (4.104) . Em (4.110) m a

multiplicidade da raiz + i da equao caracterstica. Se + i no for raiz dela adotase m = 0 .

Exemplo 4.13
Considere-se

99

u + 3u = 3xe 3x .

A equao caracterstica

2 + 3 = 0 ,
cujas razes so 0 e 3, ambas com multiplicidade m = 1 . Logo
uh = C 1 + C 2e 3x

u p = xe 3x (a + bx ) .

Por substituio, tem-se

e 3x [ 9bx 2 + ( 9a 12b ) x + 2b 6a ] + 3e 3x [ 3bx 2 + ( 2b 3a ) x + a ] = 3xe 3x .

Logo a =

1
1
e b = . Assim a soluo geral da EDO u + 3u = 3xe 3x
3
2

1
1
u ( x ) = C 1 + C 2 x x 2 e 3x .
3
2

Mtodo da decomposio modal

Quando A em (4.92) for constante e simtrica o mtodo da decomposio modal muito conveniente. Ele consiste em se fatorizar a matriz quadrada A , cuja dimenso n , da seguinte forma

A = V V T ,

(4.112)

onde uma matriz diagonal com os autovalores i , i = 1,2 n , de A , os quais so reais convn uma matriz ortogonal, cujas
forme a Propriedades 2.41 do Captulo 2, e V = v1 v2

colunas so os autovetores unitrios vi de A . Introduzindo-se (4.112) em (4.92), prmultiplicando-se por V T e considerando-se a sua ortogonalidade, obtm-se
w' = w + c ,

(4.113)

onde

w = VTu

c = V Tb .

(4.114)

O sistema (4.113) tem cada linha i dada por

wi = iwi + ci ,

(4.115)

que uma EDO de primeira ordem que pode ser resolvida independentemente das demais. Uma vez
obtidas as componentes de w , o vetor u obtido por meio de
u = Vw .

(4.116)

Este mtodo muito utilizado na Dinmica Linear, pois apenas um pequeno nmero de autovalores
e autovetores precisam ser determinados para se ter uma boa representao do problema de valor
inicial.

1.4.2

Soluo Numrica de SEDO's de Primeira Ordem

Seja um SEDO de primeira ordem dada por

u = f ( x, u ) .

(4.117)

No caso de (4.117) ser linear, escreve-se aqui

u = A( x )u + b ( x ) .

100

(4.118)

Para ambos os casos, supem-se uma condio inicial dada por

u ( x 0 ) = u0 .

(4.119)

Para se obter solues numricas dos PVI's acima, divide-se o intervalo ( x 0, x f ) onde se deseja a
soluo,
em
n +1
segmentos
de
comprimento h ,
marcando-se
os
pontos { x 0, x 1, x 2, , x i , x i +1, x f } . Adotando-se a seguinte notao

i ) ( x i ) = ( i )i ,

(4.120)

x i +1 x i = h .

(4.121)

tem-se
O valor de h arbitrrio, sendo escolhido conforme as necessidades de preciso da soluo aproximada obtida. Quanto menor h mais precisa ser a soluo numrica obtida.
Investigam-se aqui solues numricas, nas quais o valor ui +1 determinado a partir de ui . So os
chamados mtodos de passo nico. Desta forma, a partir da condio inicial (4.119), obtm-se em
cada passo um novo valor de ui , i = 1,2, .
Para se gerar mtodos numricos, considere-se a integrao de (4.117) num intervalo ( x i , x i +1 )
dada por

ui +1 = ui +

x i +1

xi

f ( x , u )dx .

(4.122)

Como u no conhecida, a integrao de (4.122) no pode ser efetuada, claro. No entanto, podese tentar aproximar a integral de (4.122).

Mtodo de Euler explcito

O mtodo de Euler explcito corresponde a substituir a integral (4.122) por
ui +1 = ui + hf ( x i , ui ) .

(4.123)

Quando a EDO linear e dada por (4.118), tem-se

ui +1 = ui + h ( Ai ui + bi ) .

(4.124)

Mtodo de Euler implcito

O mtodo de Euler implcito corresponde a substituir a integral (4.122) por
ui +1 = ui + hf ( x i +1, ui +1 ) .

(4.125)

(4.125) representa uma equao no-linear em ui +1 que tem de ser resolvida em cada passo. Quando a EDO linear e dada por (4.118), tem-se
ui +1 = ui + h ( Ai +1ui +1 + bi +1 ) ,

(4.126)

ui +1 = ( I hAi +1 )1 ( ui + hbi +1 ) .

(4.127)

donde

Mtodo do ponto mdio

O mtodo do ponto mdio corresponde a substituir a integral (4.122) por

ui +1 = ui + hf ( x i +1/ 2, ui +1/ 2 ) ,
onde
101

(4.128)

1
1
x i +1/ 2 = ( x i + x i +1 ) e ui +1/ 2 = ( ui + ui +1 ) .
(4.129)
2
2
(4.128) representa uma equao no-linear em ui +1 que tem de ser resolvida em cada passo. Quando a EDO linear e dada por (4.118), tem-se

ui +1 = ui + h ( Ai +1/ 2ui +1/ 2 + bi +1/ 2 ) ,

(4.130)

donde

h
ui +1 = I Ai +1/ 2
2

) ( I + h2 A )u + hb
1

i +1/ 2

Equaes Diferenciais Parciais

2.1

Introduo

i +1/ 2

(4.131)

Neste texto entra-se em contacto com algumas equaes diferenciais a derivadas parciais. Como
estas equaes so importantes na Mecnica dos Slidos Deformveis, oportuna uma pequena
introduo ao seu estudo.

Definio 4.16: Equao diferencial parcial

Uma equao diferencial a derivadas parciais, ou simplesmente equao diferencial parcial (EDP)
uma equao na qual a incgnita uma funo de vrias variveis e onde comparecem tambm as
derivadas da funo incgnita at ordem k . Diz-se ento que a equao de ordem k .

Exemplos 4.14
a)

Equao da onda em uma dimenso ( k = 2 ), com c sendo a velocidade de propagao da

onda,

2
2u
2 u

c
= 0.
t 2
x 2
b) Equao da onda em duas dimenses ( k = 2 )

c)

2
2u
2u
2 u
+ 2 = 0 .
2 c
2
x
t
y
Equao da onda em n dimenses ( k = 2 )

2u
c 22u = 0 .
t 2
d) Equao de Laplace ( k = 2 )

e)
f)

(4.132)

(4.133)

(4.134)

2u = 0 .

(4.135)

2u = f .

(4.136)

2u u = 0 .

(4.137)

Equao de Poisson ( k = 2 )
Equao de Helmholtz ( k = 2 )

g) Equao bi-harmnica ( k = 4 )

102

4u = 0 .

(4.138)

h) Equao da difuso ( k = 2 ) em n dimenses

i)

u
+ k 2u = 0 .
t
Equao de Lagrange para placas istropas homogneas ( k = 4 )
q
4u + = 0 .
D

(4.139)

(4.140)

Definio 4.17: Equao diferencial parcial de segunda ordem

Pode-se agora tornar esta definio mais precisa. Considerando, por simplicidade, EDP's de segunda ordem, seja B um aberto de p e seja uma funo F : B . A equao

u u
u 2u 2u
2u
,
,
, 2,
, 2 = 0 ,
(4.141)
F x1, x 2, x n , u,
x 1 x 2
x n x1 x1x 2
x n

onde p = 1 + 2n + n ( n + 1 ) / 2 , uma equao diferencial parcial (EDP) de segunda ordem.

Definio 4.18: Soluo de uma EDP de segunda ordem

Uma soluo desta equao, no sentido clssico, uma funo u :
aberto de n , tal que
u
2u
a) u,
so contnuas em ;
e
x i x i x j
b)
c)

, onde um

u u
u 2u 2u
2u
,
,
, 2,
, 2 B, x i ;
x1 x 2
x n x1 x1x 2
x n
2
2

u u
u u u
2u
,
,
, 2,
, 2 = 0 .
F x1, x 2, x n , u,
x 1 x 2
x n x 1 x1x 2
x n

x1, x 2, x n , u,

Observao 4.5
Uma soluo de (4.132)
u ( x ) = sen ( x ct ) .

(4.142)

J a equao (4.137) tem como uma soluo o par

=n

u ( x ) = e ( x 1 +x 2 +

+x n )

(4.143)

A equao (4.137) denominada um autoproblema, e o par acima um par formado por um autovalor e um autovetor do autoproblema.
Definio 4.19: EDP de segunda ordem quase-linear

Uma EDP de segunda ordem dita quase-linear se tiver a seguinte forma

n

aij ( x1, x2, xn )

i =1 j =1

2u
u u
u

,
,
+ f x1, x 2, x n , u,

x i x j
x 1 x 2
x n

Definio 4.20: EDP de segunda ordem linear

Uma EDP de segunda ordem dita linear se tiver a seguinte forma

103

= 0.

(4.144)

aij ( x1, x2, xn )

i =1 j =1

2u
u
+ ai ( x1, x 2, x n )
+
x i x j
x i
i =1

(4.145)

+ a ( x1, x 2, x n ) u + b ( x1, x 2, x n ) = 0 .

Definio 4.21: EDP de segunda ordem linear e homognea

Uma EDP linear dada por (4.145) dita homognea se b = 0 . Logo uma EDP linear homognea de
segunda ordem tem a seguinte forma
n

aij ( x1, x2, xn )

i =1 j =1

2u
u
+ ai ( x1, x 2, x n )
+ a ( x1, x 2, x n ) u = 0 .
x i x j
x i
i =1

(4.146)

Propriedade 4.7

Para uma EDP linear vale a superposio dos efeitos, isto , se u1 soluo de (4.145) com b = b1
e u2 soluo de (4.145) com b = b2 , ento u1 + u2 soluo de (4.145) com b = b1 + b2 .
Propriedade 4.8

Note-se que em (4.144) ou (4.145) pode-se sempre supor que

a ji = a ji .

(4.147)

De fato, se no houvesse a simetria poder-se-ia escrever, com a conveno da somatria,

aij

2u
1
2u
1
2u
= (aij + a ji )
+ ( aij a ji )
.
x i x j
2
x i x j
2
x i x j

Como
2u
2u
,
=
x i x j
x j x i

a segunda parcela se anula e

aij

2u
1
2u
= (aij + a ji )
.
x i x j
2
x i x j

Definio 4.22: Sistema de equaes diferenciais ordinrias

Pode-se generalizar as definies acima ao se substituir u por um vetor u ( x ) com n componentes. No lugar de F tem-se uma funo vetorial F , tambm de n componentes, e

F ( x, u, u, 2u ) = 0

(4.148)

descreve um sistema de n equaes diferenciais parciais de segunda ordem.

Exemplos 4.15

a) Equaes de Lam-Navier ( k = 2 )
2u + ( + ) ( u ) + b = o ,

(4.149)

onde u = u ( x ) .
b) Equaes de Lam-Navier ou da onda em meios elsticos istropos e homogneos
2u + ( + ) ( u ) + b = u ,

104

(4.150)

onde u = u ( x, t ) .

2.2

Classificao de EDPs quase-lineares de 2 ordem

Definio 4.23: Forma caracterstica

Seja uma EDP quase-linear de segunda ordem, conforme (4.144). Define-se como forma caracterstica no ponto x a forma quadrtica Q : n
dada por
Q ( x, ) = aij i j = T A ( x ) .

(4.151)

Em (4.151), A representa a matriz cujos elementos so aij e o vetor cujos elementos so i .

Definio 4.24: Classificao de uma EDP quase-linear de 2 ordem

Observe-se que A simtrica. Logo ela possui n autovalores reais. Pode-se, portanto, classificar
as EPD's quase-lineares de segunda ordem em um ponto x atravs dos sinais dos autovetores de A .
Assim, diz-se que uma EDP, em um ponto x ,
a) elptica, se todos autovalores de A forem no nulos e de mesmo sinal;
b) hiperblica, se todos autovalores de A forem no nulos e no forem de mesmo sinal. Uma
EDP hiperblica pode ser:
(i) hiperblico-elptica, se um autovalor tiver um sinal e os demais autovalores tiverem o
sinal oposto;
(ii) ultra-hiperblica nos demais casos;
c) parablica, se pelo menos um autovalor for nulo. Uma EDP parablica pode ser:
(i) parablico-elptica, se os autovalores no nulos forem do mesmo sinal;
(ii) parablico-hiperblica, nos demais casos.
Exemplos 4.16

a)
b)
c)
d)
e)
f)

A equao da onda em uma dimenso, dada por (4.132) hiperblico-elptica.

A equao da onda em uma dimenso, dada por (4.133) hiperblico-elptica.
A equao da onda em uma dimenso, dada por (4.134) hiperblico-elptica.
A equao de Laplace, dada por (4.135), elptica.
A equao da difuso, dada por (4.139), parablico-elptica.
A equao
2u
2u
x
+
f = 0.
x 2
y 2
elptica para x > 0 , parablica para x = 0 e hiperblica para x < 0 .

(4.152)

Definio 4.25: Caractersticas de uma EDP

Seja Q ( x ) a forma caracterstica de uma EDP quase-linear de segunda ordem. Seja S uma
superfcie lisa de dimenso n 1 . Indicando por = ( x ) o vetor normal a S em x , diz-se que
S uma caracterstica da EDP em x se
Q ( x, ) = 0 .

Quando n = 2 , a caracterstica da EDP denominada curva caracterstica.

105

(4.153)

Exemplo 4.17

A equao da onda em uma dimenso, dada por (4.132), hiperblica. A forma caracterstica
dada por (4.151), com x1 = t , x 2 = x e
1 0
.
A =
2
c
0

A caracterstica pode ser determinada atravs de (4.153), ou seja,

( 1 )2 c 2 ( 2 )2 = ( 1 + c 2 )( 1 c 2 ) = 0 .

(4.154)

(4.155)

Portanto
1 = c 2

1 = c 2 .

(4.156)

Logo as curvas caractersticas so retas com normais ( c,1 ) e ( c,1 ) , ou seja, retas com equaes
x + ct = 0

x ct = 0 .

(4.157)

Exemplo 4.18

A equao de Laplace em duas dimenses, dada por

2u 2u
+
= 0,
x 2 y 2
elptica. A forma caracterstica dada por (4.151), com x1 = x , x 2 = y e
1 0
.
A =

0
1

A caracterstica pode ser determinada atravs de (4.153), sendo dada por

(4.158)

(4.159)

12 + 22 = 0 ,

(4.160)

1 = 2 = 0 .

(4.161)

que leva a
Logo, no existem curvas caractersticas. Esta uma propriedade geral das EDPs elpticas.
Exemplos 4.19

A equao da difuso em uma dimenso dada por

u
2u
+k 2 = 0.
t
x
parablica. A forma caracterstica dada por (4.151), com x1 = x , x 2 = t e
k 0
.
A =

0
0

A caracterstica pode ser determinada atravs de (4.153), sendo dada por

(4.162)

(4.163)

k 12 = 0 ,

(4.164)

1 = 0 .

(4.165)

que leva a

106

Logo, as curvas caractersticas so retas com normal ( 0,1 ) , ou seja, retas paralelas ao eixo x .

2.3

Equao de Euler

Definio 4.26: Equao de Euler

A EDP linear homognea de segunda ordem abaixo chamada de equao de Euler

2u
2u
2u
c
b
2
+
+
= 0.
x y
x 2
y 2

(4.166)

Propriedades 4.9

Ela elptica se ab c 2 > 0 , parablica se ab c 2 = 0 e hiperblica se ab c 2 < 0 .

Para se encontrar solues da equao de Euler (4.166) introduz-se a seguinte transformao linear
de variveis
= x + py

= x + qy .

(4.167)

Aplicando-se duas vezes a regra da cadeia, obtm-se

2u
2u
2u
2u
2
,
=
+
+
2
x 2
2
2
2
2u
2u
2 u
2 u
p
2
pq
q
=
+
+

y 2
2
2

(4.168)

2u
2u
2u
2u
= p 2 + (p + q )
+q 2 .
x y

Introduzindo-se (4.168) em (4.166), tem-se

2
2u
2u
2 u
[
(
)
]
= 0.
2 + 2 a + c p + q + bpq + ( a + 2cq + bq )

2
Escolhendo p e q de modo que sejam razes da equao

(a + 2cp + bp 2 )

a + 2c + b 2 = 0 ,

(4.169)

(4.170)

ou seja,
p=

c + c 2 ab
b

p=

c c 2 ab
,
b

(4.171)

(4.169) fornece ento

4
2u
= 0.
(ab c 2 )
b

Portanto, desde que (4.166) no seja parablica e b 0 , a transformao (4.167) leva a

(4.172)

2u
= 0.

(4.173)

u = f ( ) + g ( ) ,

(4.174)

A soluo geral de (4.173)

onde f e g so funes contnuas quaisquer de uma varivel, com primeira derivada contnua. De
(4.174) e (4.167) vem

107

u = f ( x + py ) + g ( x + qy ) .

(4.175)

Quando (4.166) parablica, define-se no lugar de (4.167) a seguinte transformao

= x + py

=y.

(4.176)

Aplicando-se duas vezes a regra da cadeia, obtm-se

2u
2u
=
,
x 2
2
2
2u
2u
2u
2 u
=
p
+
2
p
+
2
y 2
2

(4.177)

2u
2u
2u
=p 2 +
.
x y

Introduzindo-se (4.177) em (4.166), tem-se

(a + 2cp + bp 2 )

2u
2u
2u
(
)
(
)
+
2
c
+
bp
+
2
c
+
b
= 0.

2
2

(4.178)

Escolhendo-se p de modo que

c
p= ,
(4.179)
b
ele ser a raiz dupla da equao (4.170), pois ab c 2 = 0 e os dois primeiros termos de (4.178) se
anulam. (4.178) fornece, ento,
( 2c + b )

2u
= 0.
2

(4.180)

Portanto, a transformao (4.176) leva a

2u
= 0.
2

(4.181)

u = f ( ) + g ( ) ,

(4.182)

A soluo geral de (4.181)

onde f e g so funes contnuas quaisquer de uma varivel, com primeira derivada contnua. De
(4.182) e (4.176) vem
u = f ( x + py ) + g ( x + py ) .

(4.183)

Exemplos 4.20
a)

Considere-se a equao da onda em uma dimenso

2
2u
2 u

= 0.
k
t 2
x 2
Logo a = k 2 , c = 0 e b = 1 . Assim p = k , q = k e

(4.184)

u ( x , t ) = f ( x kt ) + g ( x + kt )
(4.185)
a soluo geral. A soluo geral a superposio de duas ondas de formato f e g , deslocando-se com velocidades k e k , respectivamente.
b) Considere-se a equao de Laplace

108

2u 2u
+
= 0.
x 2 y 2
Logo a = b = 1 e c = 0 . Assim p = i , q = i e

(4.186)

u ( x , y ) = f ( x + iy ) + g ( x iy ) .

c)

A soluo geral a superposio de duas funes de varivel complexa f ( z ) e g ( z ) . O

fato de surgirem argumentos complexos uma propriedade geral das equaes elpticas.
Considere-se a equao parablica

2u
2u
2u
+
4
+
4
= 0.
x y
x 2
y 2
1
Logo a = 1 , b = 4 e c = 2 . Assim p = e
2

1
1
u ( x , y ) = f x y + yg x y
2
2
a soluo geral de (4.188).

2.4

(4.187)

(4.188)

(4.189)

Problemas de Valor no Contorno

Nos exemplos anteriores mostrou-se que relativamente fcil se encontrar solues gerais de
EDP's. No entanto, na prtica, a soluo de uma EDP deve ser encontrada em um domnio em
cuja fronteira condies de contorno devem ser satisfeitas. A determinao das funes incgnitas das solues gerais feita de modo a satisfazer estas condies de contorno. Embora as solues
gerais sejam formalmente simples, satisfazer as condies de contorno no nada trivial. Ao conjunto formado pela EDP, pelo domnio e pelas condies de contorno d-se o nome de Problema de
Valor no Contorno (PVC).

Exemplos 4.21
a)

Seja um aberto conexo de

encontrar a soluo de

e seja a sua fronteira ou contorno. Ao problema de

2u 2u
+
=0
x 2 y 2
u = u em

em

(4.190)

d-se o nome de problema de Dirichlet. Pode-se demonstrar que o PVC (4.190) tem soluo nica desde que u seja contnua na fronteira .
b) Seja um aberto conexo de 2 e seja a sua fronteira ou contorno. Ao problema de
encontrar a soluo de

c)

2u 2u
+
= 0 em e
x 2 y 2
(4.191)
u
= em
n
d-se o nome de problema de Neumann. Pode-se demonstrar que o PVC (4.191) tem soluo nica a menos de uma constante.
Seja um aberto conexo de 2 e seja = u a sua fronteira ou contorno. Ao
problema de encontrar a soluo de

109

2u 2u
+
=0
x 2 y 2

em ,

(4.192)
u
u = u em u e
= em
n
d-se o nome de problema misto. Pode-se demonstrar que o PVC (4.192) tem soluo nica desde que u seja contnua na fronteira u e que u .
d) Seja = (a, b ) ( 0, ) um retngulo infinito de 2 e seja a sua fronteira ou contorno formado pelas retas x = a, x = b e t = 0 . Considere o problema de encontrar a soluo de
2
2u
2 u

c
= 0 em ,
x 2
t 2
u (a, t ) = ua ( t ) e u (b, t ) = ub ( t ) ,

u ( x , 0 ) = u0 ( x )

(4.193)

u ( x, 0 ) = u0 ( x ) .

Pode-se demonstrar que (4.193) tem soluo nica. (4.193) chamado de Problema de Valor Inicial (PVI).
Observao 4.6

Uma generalizao do problema c) dos Exemplos 4.21 acima o problema esttico da Teoria Linear da Elasticidade, enquanto que uma generalizao do problema d) dos Exemplos 4.21 o problema dinmico da Teoria Linear da Elasticidade.

2.5

Mtodo das Diferenas Finitas

Nos exemplos a seguir mostra-se como um PVC pode ser resolvido de forma aproximada com a
ajuda do Mtodo das Diferenas Finitas (MDF).
Exemplos 4.22

a)

Considere-se o seguinte PVC

d 2u
+ f ( x ) = 0 em ( a, b ) , com u (a ) = u (b ) = 0 .
(4.194)
dx 2
Para se aplicar o MDF, divide-se o intervalo (a, b ) em n + 1 segmentos de comprimento h , marcando-se os pontos { x 0 = a, x1, x 2, x n , x n +1 = b } . Adotando-se a seguinte notao
(

i ) ( x i ) = ( i )i ,

(4.195)

examinem-se as seguintes expanses em sries de Taylor

1 2
1
h u + h 3ui+ O ( h 4 )
2i
6
1 2
1 3
= ui hui + h ui h ui+ O ( h 4 ) .
2
6

ui +1 = ui +i hu +
ui +1

e
(4.196)

Por adio vem

1
( ui 1 2ui + ui +1 ) + O ( h 2 ) .
h2
(4.197) sugere substituir a EDO de (4.194) por
ui =

110

(4.197)

1
( ui 1 2ui + ui +1 ) + fi = 0 , i = 1,2, n .
(4.198)
h2
Com as condies de contorno de (4.194) tem-se um sistema de n equaes lineares dado
por
(4.199)

Au = f ,

onde

0
2 1

1 2

0
1

A= 2
,
h

0 1 2
0

b) Considere-se o seguinte PVI

u1

u2
u =

u
n

f1

f2

f = .


fn

u
2u
+ k 2 f ( x ) = 0 em ( a,b ) ,
t
x
com u ( a, t ) = u (b, t ) = 0 e u ( x , 0 ) = 0 .

(4.200)

(4.201)

Utilizando-se (4.197) novamente, tem-se

u kAu = f ( t ) ,

(4.202)

onde
0
f1 ( t )
2 1
u1

f2 ( t )
1 2

u2
0

(4.203)
A= 2
.
, u = e f ( t ) =
h

un
fn ( t )
0
0 1 2

(4.202) um sistema de equaes diferenciais ordinrias de primeira ordem e pode ser resolvido por meio dos mtodos apresentados na Seo 4. A condio inicial de (4.202)
u ( 0 ) = o , conforme (4.201).
c) Considere-se o seguinte PVI
2
2u
2 u

c
f ( x ) = 0 em (a, b ) ,
t 2
x 2
com u ( a, t ) = u (b, t ) = 0 e u ( x , 0 ) = u ( x , 0 ) = 0 .

(4.204)

Utilizando-se (4.197) novamente, tem-se

u + c 2Au = f ( t ) ,

(4.205)

onde
0
f1 ( t )
2 1
u1

f2 ( t )
1 2

u2
0

(4.206)
A= 2
.
, u = e f ( t ) =
h

un
fn ( t )
0
0 1 2

(4.205) um sistema de equaes diferenciais ordinrias de segunda ordem e pode ser resolvido por meio dos mtodos apresentados na Seo 1.4.2. A condio inicial de (4.205)
u ( 0 ) = u ( 0 ) = o , conforme (4.204).

111

112

5
Elementos de Clculo
Variacional

Neste Captulo os conceitos do Clculo Diferencial tradicional so generalizados para espaos vetoriais de dimenso infinita, como aqueles formados por funes de uma ou mais variveis reais. Conhecido como Clculo Variacional, trata-se de uma parte da Matemtica que geralmente no abordada em cursos de graduao de Engenharia.

Funcionais

Espaos vetoriais de funes, ou seja, espaos vetoriais de dimenso infinita sero abordados nesta
seo com um maior detalhe. Para isto introduz-se o conceito de espaos normados.
Definio 5.1: Norma de um vetor

Seja V um espao vetorial. Diz-se que i : V

a)
f = f , e f V ;

uma norma se:

b)

f 0, f V ;

c)

f + g f + g , f , g V (desigualdade triangular).

Exemplos 5.1

a)

Para o espao vetorial

a expresso

v p = p v1 p + v2 p + + vn p
define uma famlia de normas, qual pertencem as seguintes normas

= v1 + v2 +

v12 + v22 +

= max vi .
1i n

113

(5.1)

+ vn ,
+ vn2

(5.2)

b)

L2 (a, b ) o espao vetorial das funes f : ( a, b )

, para as quais a integral

existe e finita. A norma natural de L2 ( a, b )

f =

c)

f 2dx .

f 2dx

(5.3)

O espao L2 (a, b ) contm funes contnuas em (a, b ) . Funes descontnuas em um nmero finito de pontos tambm pertencem a L2 ( a, b ) . Funes ilimitadas em a , b ou em
um nmero finito de pontos, mas com a integral (5.3) finita tambm pertencem a L2 ( a, b ) .
Funes descontnuas em um nmero finito de pontos, mas com a integral (5.3) finita, sero chamadas aqui informalmente de funes quase-sempre contnuas.
Ck (a, b ) o espao vetorial das funes limitadas e contnuas at a derivada de ordem k
em (a, b ) . Por limitada entende-se que a funo e suas derivadas at ordem k tm sempre
valores finitos em seu campo de definio. A norma natural de Ck (a, b )
f = max ( f ( x ) + f ( x ) +
a <x <b

+ f k ( x )) .

(5.4)

(5.4) faz sentido justamente porque as funes de Ck ( a, b ) so limitadas.

Definio 5.2: Espao Vetorial Normado

Diz-se que V um espao vetorial normado se for dotado de uma definio de norma de acordo
com a definio acima.
Definio 5.3: Distncia

A distncia entre f e g pertencentes a V definida por

d ( f,g ) = f g .

(5.5)

Observao 5.1

Em L2 ( a, b ) , com a norma dada por (5.3), ento f e g so quase-sempre idnticas, isto , so idnticas com exceo de um nmero finito de pontos. Em C0 ( a, b ) , se d ( f , g ) = 0 , com a norma
dada por (5.4), ento f e g so idnticas.
Definio 5.4: Seqncia Convergente

Seja V um espao vetorial. Seja vk = { v1, v2, vk , vk +1, } uma seqncia de elementos (vetores) de V . Diz-se que vk uma seqncia convergente se existir v V tal que
lim vk = v .

(5.6)

Definio 5.5: Seqncia de Cauchy

Diz-se que vk

uma seqncia de Cauchy se dado > 0 existir N tal que

n > N e m > N d ( vn , vm ) < .

Observao 5.2

fcil mostrar que toda seqncia convergente uma seqncia de Cauchy.

114

(5.7)

Definio 5.6: Completividade

Diz-se que um espao vetorial normado V completo se toda seqncia de Cauchy feita com elementos de V convergir para um elemento de V
Definio 5.7: Espaos de Banach

Um espao vetorial normado completo denominado espao de Banach.

Exemplos 5.2

Seja
o
espao
= { x | x = p / q, p

vetorial
eq

dos
nmeros
racionais
dado
por
} . no completo. Por exemplo, a seqncia de-

1
no converge para um elemento de
i =1 i !

finida por vk = 1 +

e sim para a base natural

dos logaritmos: e 2, 71828 . Ao se completar

obtm-se o conjunto dos nmeros
reais .
Seja C0 ( a, b ) o conjunto das funes contnuas e limitadas no intervalo (a, b ) . C0 (a, b )
com a norma definida por (5.4) no completo, pois existem seqncias de funes contnuas que convergem para funes descontnuas em um nmero finito de pontos. A seguinte
srie de Fourier, que uma seqncia de funes contnuas e limitadas, converge para a
funo da onda quadrada, que quase-sempre contnua
k

fk ( t ) =

2i 1 sen ( ( 2i 1) T t ) .
4

i =1

A Figura 5.1 mostra a srie de Fourier para k = 8 .

1
0.5

-1

-0.5

0.5
x

-0.5
-1

Figura 5.1: Srie de Fourier da onda quadrada

Observao 5.3

Em espaos de funes a noo de convergncia depende da definio da norma. Definies muito

exigentes como (5.4) podem dificultar a aproximao de funes por outras, como ser visto no
Captulo 13, a seguir.
Definio 5.8: Normas Equivalentes

Para se comparar duas normas, introduz-se a seguinte definio. Duas normas i

equivalentes se existirem constantes ka e kb tais que

115

e i

so ditas

ka f

kb f

f .

(5.8)

Observao 5.4

possvel demonstrar que num espao vetorial de dimenso finita todas as normas so equivalentes. Isto significa que em n , por exemplo, todas as normas (5.1) so equivalentes. Portanto, em
n
os conceitos de convergncia e completividade so equivalentes para estas normas. J em espaos vetoriais de dimenso infinita, como espaos de funes, nem todas as normas so equivalentes.
Os conceitos de distncia, convergncia e completividade dependem da norma empregada. Pode-se
mostrar, por exemplo, que as normas
f =

f 2dx

f =

a c

x ) f 2dx , c L2 (a, b ), c ( x ) > 0 ,

(5.9)

so equivalentes. J as normas
f =

f 2dx

f =

f 2 + ( f )2 dx

(5.10)

no so equivalentes.
Definio 5.9: Produto Escalar

Por convenincia repete-se a seguinte definio do item 26 (Definio 2.8: Produto escalar). Seja V
um produto escalar se:
um espao vetorial. Diz-se que i,i : V V
f , g = g, f , f , g V ;
a)
b)

f , g = f , g = f , g ,

, f , g V ;

c)

f + h, g = f , g + h, g , f , g , h V ;

d)

f , f 0, f V, f , f = 0 f = 0 .

Propriedades 5.1

Um espao normado facilmente obtido a partir de um espao vetorial dotado de produto escalar.
Basta introduzir a norma
f = f, f
Este fato j foi verificado em (2.7), no Captulo 2.

(5.11)

Definio 5.10: Espaos de Hilbert

Um espao vetorial de dimenso infinita dotado de produto escalar, normado por meio de (5.11) e
completo para esta norma denominado espao de Hilbert.
Observao 5.5
n

um espao dotado do produto escalar definido por

n

v, w =

viwi
i =1

e completo para a norma (5.11). No entanto, como sua dimenso finita, ele no um espao de
Hilbert.

116

Definio 5.11: Espaos de Sobolev

Seja Hk (a, b ) o espao de Hilbert das funes f : ( a, b )

seguinte produto escalar
f,g =

a ( fg + f g + f g +

de uma varivel real e dotado do

+ f k g k )dx .

(5.12)

Os espaos Hk (a, b ) so chamados espaos de Sobolev.

Observao 5.6

O espao Hk ( a, b ) contm funes contnuas at a derivada de ordem k , assim como funes contnuas at a derivada de ordem k 1 e com derivada de ordem k quase-sempre contnua.
Propriedades 5.2

Os espaos de Sobolev de (5.12) tm evidentemente as seguintes propriedades

a) Hk Hl , k l ;
b)

H0 ( a, b ) = L2 ( a, b ) .

Observao 5.7

Os espaos de Sobolev para funes de uma varivel real podem ser generalizados para funes de
n variveis reais. Seja n uma regio regular aberta, isto , limitada por um nmero finito de
superfcies lisas. Define-se ento o produto escalar por meio de
f,g =

( fg + f,i g,i
1

+ f,i1i2 g,i1i2 +

+ f,i1i2

ik g,i1i2

ik

)d ,

(5.13)

k ( i )
e a conveno da somatria sobre ndices repetidos de 1 a n foi
x i1 x i2 x ik
utilizada. O espao de Hilbert para o produto escalar (5.13) e correspondente norma denominado
espao de Sobolev de ordem n , sendo grafado por Hk ( ) .

onde ( i ),i1i2

ik

Observao 5.8

A questo da continuidade das funes em espaos de Sobolev de ordem n objeto de um celebran

do teorema de Sobolev. Demonstra-se que, se um aberto de n e k > + m , ento
2
Hk Cm . Para n = 1 , ou seja, em um intervalo (a, b ) , tem-se que Hk Ck 1, k 1 . Portanto, para n = 1 , tem-se que H2 C1 . J para n = 2 e n = 3 , tem-se Hk Ck 2, k 2 . Isto
significa que, em 2 ou 3 , H2 C1 . Logo, em 2 ou 3 , H2 contm funes contnuas, mas
com primeira derivada descontnua. Portanto, teorias que utilizam H2 em duas dimenses ( n = 2 )
requerem um certo cuidado. Este o caso da teoria de placas de Lagrange-Kirchhoff e de cascas de
Kirchhoff-Love.
Definio 5.12: Funcionais

Seja D V , onde V um espao vetorial de funes. Chama-se funcional a aplicao F que

associa a cada elemento de f D um nico elemento y de . A notao utilizada F : D ,
tal que, se f D , ento y = F ( f ) . D denominado domnio do funcional F .

117

Exemplos 5.3

a) O funcional A : C0 (a,b )

dado por
A( f ) =

fdx

(5.14)

fornece a rea sob a curva da funo f .

dado por
b) O funcional S : C1 (a, b )
S =

1 + ( f ) dx

(5.15)

fornece o comprimento do arco da curva da funo f entre a e b .

dado por
c) O funcional U int : H2 ( 0, )
U int =

0 2 EI ( v )

dx ,

(5.16)

fornece a energia de deformao de uma viga de comprimento , mdulo de elasticidade

E e inrcia I . v ( x ) o deslocamento transversal da viga. Note-se que E ( x ) e I ( x ) podem pertencer a L2 ( 0, ) .
dado por
d) O funcional U : H2 ( 0, )
1
2

(5.17)
EI ( v ) pv dx ,
2

fornece a energia potencial de uma viga de comprimento , mdulo de elasticidade E e

inrcia I sujeita ao carregamento transversal distribudo p ( x ) e sem carregamentos nas
extremidades. v ( x ) o deslocamento transversal da viga. Note-se que E ( x ) , I ( x ) e
p ( x ) podem pertencer a L2 ( 0, ) .
U =

Definio 5.13: Ordem de um Funcional

Chama-se ordem de um funcional a maior ordem de diferenciao da funo que consta de sua definio.
Exemplos 5.4

A ordem do funcional (5.14) 0, do funcional (5.15) 1 e dos funcionais (5.16) e (5.17) 2.

Definio 5.14: Funcionais Lineares

Um funcional dito linear se ele for uma forma linear.

Definio 5.15: Funcionais Quadrticos

Um funcional dito quadrtico se ele for uma forma quadrtica.

Exemplos 5.5

O funcional (5.14) linear, o funcional (5.15) no linear nem quadrtico, o funcional (5.16)
quadrtico e o funcional (5.17) a soma de um funcional quadrtico e um linear.
Observao 5.9

No Clculo Variacional trabalha-se no s com funcionais de funes de uma varivel real, como os
dados por (5.14) a (5.17) mas tambm com funcionais de funes de n variveis reais como, por

118

exemplo, o funcional V : C0 ( )
dado por

, onde

o domnio das funes de duas variveis,

f ( x1, x 2 )d

V =

(5.18)

V mede o volume sob o grfico de funes contnuas de duas variveis reais no domnio .
Observao 5.10

No Clculo Variacional trabalha-se tambm com funcionais de vrias funes como, por exemplo,
o funcional F : C0 ( ) C0 ( )
dado por

fgd ,

F =

(5.19)

onde f , g C0 ( ) . Note-se que neste caso F uma forma bilinear.

Observao 5.11

No Clculo Variacional trabalha-se com funcionais de funes vetoriais de n variveis reais como,
por exemplo, o funcional U int : H1 (V ) H1 (V ) H1 (V ) , onde V 3 uma regio do
espao fsico tridimensional, dado por
1

V 2 Dijkl ui, j uk,ldV .

U int =

(5.20)

u = uiei o vetor deslocamento e U int ( u ) a energia de deformao de um slido na Teoria Linear da Elasticidade que ocupa a regio V do espao fsico tridimensional. U int quadrtico.

Variaes

Definio 5.16: Derivada de Frchet

Seja F : D
um funcional. Considere uma funo f D V de modo que f + f D .
A funo f denominada variao de f e D o espao das variaes admissveis. Associado
com esta variao est o acrscimo do funcional F em f dado por F ( f + f ) F ( f ) . Diz-se
que F diferencivel segundo Frchet em f D se existir o seguinte limite
F ( f + f ) F ( f ) F ( f , f )
= 0,
f 0
f
um funcional em f e f , sendo linear em f , isto
onde F : D D
lim

F ( f , 1 f1 + 2 f2 ) = 1df ( f , f1 ) + 2df ( f , f2 ),

f1, f2 D,

1, 2

O funcional F denominado variao ou derivada de Frchet de F em f .

Exemplo 5.6

Seja o funcional quadrtico F : H1 (a, b )

F =

dado por

( f ) + f + 1 dx .

Assim

119

(5.21)

(5.22)

F ( f + f ) F ( f ) =
=

2
2
a ( ( f + f ) + f + f + 1) ( ( f ) + f + 1) dx =

a ( 2 f f + f )dx .

Logo
F ( f , f ) =

a ( 2 f f + f )dx .

Definio 5.17: Derivada de Gteaux

Seja F : D
um funcional. Considere-se um escalar e uma funo de modo que
f + D . Diz-se que F diferencivel segundo Gteaux em f D se existir o seguinte limite
F ( f + ) F ( f )
.
(5.23)
0

O funcional DF ( f )[ ] denominado variao ou derivada de Gteaux de F em f . Se

DF ( f )[ ] for linear em , tem-se que
DF ( f )[ ] = lim

F ( f , f ) = DF ( f )[ f ] .

(5.24)

Observao 5.12

Seja a funo de uma varivel real

( ) = F ( f + ) ,

(5.25)

DF ( f )[ ] = ( 0 ) .

(5.26)

ento (5.23) determina que

Esta a maneira mais prtica de se calcular a derivada de Gteaux de um funcional.
Exemplos 5.7

a) Seja o funcional quadrtico F : H1 (a, b )

F =

dado por

( f ) + f + 1 dx .

Assim
( ) =

( f + )2 + f + + 1 dx

e
DF ( f )[ ] = ( 0 ) =

a ( 2 f + )dx .

Logo
F ( f , f ) =

a ( 2 f f + f )dx .

b) Seja o funcional v : H1 (a, b )

v(f ) =

dado por
b

1 + ( f )3 dx .

Assim
120

3
a ( 1 + ( f + ) )dx ,
b
2
= ( 1 + 3 ( f + ) )dx
a

( ) =
( )

Dv ( f )[ ] = ( 0 ) =

a 3 ( f )

dx .

Logo
b

a 3 ( f )

v ( f , f ) =

f dx .

c) Seja o funcional da Teoria das Charneiras Plsticas v : H1 (a, b )

v(f ) =

dado por

2
1 + f dx .

Assim

2

1 + f + dx ,
a f +

b f + ( f + ) ( f + )
( ) = 2
dx
a
f +
( f + )2

( ) =

Dv ( f )[ ] = ( 0 ) =

a 2 f 2 f f 3 ( f )

dx .

Logo
v ( f , f ) =

2.1

a 2 ( f 2 f f f 3 ( f )

f )dx .

Funcionais de primeira ordem

Considere-se o funcional de primeira ordem genrico abaixo

v(f ) =

a ( f , f , x )dx .

(5.27)

Assim
( ) =

a ( f + , f + , x )dx

e
Dv ( f )[ ] = ( 0 ) =

a f + f dx .

Logo
v ( f , f ) =

a f f + f f dx .

Integrando-se a primeira parcela por partes, tem-se

v ( f , f ) =

b
d

f
dx

f .

+
f
f a
dx f

121

(5.28)

Observao 5.13
Em (5.28) introduziu-se a notao usual do Clculo Integral
(

i )ba = ( i ) (b ) ( i )(a ) .

(5.29)

Exemplos 5.8
a)

Seja o funcional v : H1 (a, b )

v(f ) =

dado por
b

3
a ( 1 + ( f ) )dx .

Assim

= 0,
f

= 6 f f
dx f

2
= 3( f ) ,
f

e
b

b
2
v ( f , f ) = 6 f f f dx + 3 ( f ) f .

a
a
b) Seja o funcional da Teoria das Charneiras Plsticas v : H1 (a, b )

v(f ) =

2
1 + f dx ,
f

dado por

f 0.

Assim

2
= 2 f 3 ( f ) ,
f

d
2

= 2 f 2 f 4 f 3 ( f )
dx f

= 2 f 2 f ,
f

e
v ( f , f ) =

2.2

a 2 f 3 ( f )

ff f dx + [ 2 f 2 f f

]a .

Funcionais de segunda ordem

Considere-se o funcional de segunda ordem genrico abaixo

v(f ) =

a ( f , f , f , x )dx .

(5.30)

Assim
( ) =

a ( f + , f + , f + , x )dx

e
Dv ( f )[ ] = ( 0 ) =

a f + f + f dx .

Logo
v ( f , f ) =

a f f + f f + f f dx .

Integrando-se a primeira parcela e a segunda parcela por partes, tem-se

v ( f , f ) =

b b
d
d

f
dx

f
f .

+
+
+
dx f

f
a f a
dx f
f

122

Integrando-se a primeira parcela por partes novamente, tem-se

v ( f , f ) =

b
2

d b

d d + f dx + f +

f . (5.31)

dx 2 f dx f f
f
a f dx f a

Exemplos 5.9
Seja o funcional quadrtico da energia potencial de uma viga dado por
U =

0 ( 2 EI ( v )
1

pv dx .

(5.32)

Assim
U ( v, v ) =

a (
b

( EIv ) p vdx + ( EIv v )a ( EIv ) v .

(5.33)

Exemplos 5.10
a)

Considere-se, agora, o caso de funcionais de funes de n variveis reais. Seja

F : D ( ) , com n , um funcional genrico de primeira ordem dado por
F =

( f,i , f , x )d .

(5.34)

Aplicando-se a frmula da derivada de Gteaux, tem-se

F ( f , f ) =

f,i f,i + f f d .

(5.35)

Empregando-se o teorema do divergente no primeiro integrando, obtm-se

+ fd +
(5.36)

f,i ,i f
f,i ni fd ,
onde o contorno de e ni so as componentes do vetor unitrio n normal a . Em
notao tensorial, tem-se
F ( f , f ) =

F ( f , f ) =

div ( f ) + f fd + ( f ) n fd .

b) Seja o seguinte funcional F : D ( )

F =

, com

(5.37)

2 ( Aij f,i f, j f 2 )d .

(5.38)

Assim
F ( f , f ) =

( ( Aij f, j ),i + f ) fd + Aij f, j ni fd .

123

(5.39)

2.3

Equao de Euler-Lagrange

Definio 5.18: Derivada Funcional

Seja F : D ( )

a funo
tal que
f

um funcional. Seja o contorno de . Chama-se derivada funcional de F

F ( f , f ) =

f f d ,

f | f = 0

em

(5.40)

Exemplos 5.11
a)

Considere-se o funcional de primeira ordem genrico abaixo

v(f ) =

a ( f , f , x )dx .

(5.41)

Assim, com a ajuda de (5.28), tem-se

d
=

.
f
f
dx f

(5.42)

b) Considere-se o funcional de segunda ordem genrico abaixo

v(f ) =

a ( f , f , f , x )dx .

(5.43)

Assim, com a ajuda de (5.31), tem-se

d 2
d
= 2

+
.

f
dx

f f
dx f

c)

(5.44)

Considere-se, agora, o caso de funcionais de funes de n variveis reais. Seja

F : D ( ) , com n , um funcional genrico de primeira ordem dado por
F =

( f , f , x )d .

(5.45)

Assim, com a ajuda de (5.37), tem-se

= div
+
.
( f ) f
f

(5.46)

Definio 5.19: Equao de Euler-Lagrange

Seja F : D ( )
equao diferencial

um funcional. Chama-se Equao de Euler-Lagrange17 associada a F a

=0
f

em .

Exemplos 5.12
a)

17

Considere-se o funcional de primeira ordem genrico abaixo

Joseph Louis Lagrange (1736-1813)

124

(5.47)

v(f ) =

a ( f , f , x )dx .

(5.48)

Assim a equao de Euler-Lagrange dada por

= 0.
f
dx f
b) Considere-se o funcional de segunda ordem genrico abaixo
v(f ) =

a ( f , f , f , x )dx .

(5.49)

(5.50)

Assim a equao de Euler-Lagrange dada por

d 2
d

+
= 0.
2

dx
f f
dx f
c)

(5.51)

Considere-se, agora, o caso de funcionais de funes de n variveis reais. Seja v : D ( ) , com n , um funcional genrico de primeira ordem dado por
v=

( f , f , x )d .

(5.52)

Assim a equao de Euler-Lagrange dada por

div
+
= 0.
( f ) f

(5.53)

Extremos

Esta seo totalmente anloga a do Clculo Diferencial apresentadas no Captulo 4.

Definio 5.20: Mnimo de um funcional

Diz-se que um funcional F : D
tem um mnimo local em f0 se existir uma vizinhana de f0
dada por V ( f0 ) = { f D | d ( f , f0 ) < h } , na qual
F ( f ) F ( f0 ),

f V ( f0 ) .

(5.54)

f V .

(5.55)

f V ( f0 ) .

(5.56)

Diz-se que este mnimo global se

F ( f ) F ( f0 ),

Diz-se que o mnimo estrito se

F ( f ) > F ( f0 ),

Observao 5.14
Se o funcional F : D
tem um mximo local em f0 , ento o funcional F tem um mnimo
local em f0 . Portanto, basta estudar-se o caso dos mnimos.

Observao 5.15
Diz-se que um mximo ou mnimo local de um funcional um extremo e a correspondente funo
f0 um extremante.

125

3.1

Condies Necessrias para Extremos

Formulam-se, agora, condies necessrias para extremos de funcionais.

Condio necessria para extremo de um funcional

Um funcional F : D

tem um extremo em f0 se
F ( f0, f ) = 0,

df H .

(5.57)

Pontos f0 onde (5.57) ocorre so chamados de pontos estacionrios. Correspondentemente, diz-se

que F estacionria em f0 . A condio acima apenas necessria pois (5.57) pode tambm caracterizar um ponto de inflexo ou de sela. Alm disso (5.57) uma condio necessria apenas para
funcionais lisos ou diferenciveis.

Lema Fundamental do Clculo Variacional

Seja agora a seguinte proposio conhecida como Lema Fundamental do Clculo Variacional.

fgd = 0,

g L2 ( )

f 0

em .

(5.58)

A demonstrao desta proposio pode ser feita por reduo ao absurdo.

Exemplos 5.13
a)

Considere-se o funcional de primeira ordem genrico abaixo

v(f ) =

a ( f , f , x )dx .

(5.59)

Como j foi visto

b
d

a f dx f f dx + f f a .
A condio (5.57) fornece ento
v ( f , f ) =

b
d

f
dx
f = 0,

a f dx f
f a
De (5.61) decorrem
b

a f

d
f dx = 0,
dx f

f = 0,
f

f D.

f D,

(5.60)

(5.61)

e
(5.62)

Da primeira condio de (5.62) e com a ajuda de (5.58) tem-se

= 0 em (a, b ) ,
(5.63)
f
dx f
ou seja, a equao de Euler-Lagrange. A soluo de (5.63) um ponto estacionrio dev .
Para se resolver (5.63) so necessrias condies de contorno. Estas condies j esto, no
entanto, expressas pela segunda condio de (5.62). Dela tem-se que

126


(a ) = 0
ou f ( a ) = 0 e
f

(b ) = 0 ou f (b ) = 0 .
f
Seja x = a e suponha, por exemplo, que
f (a ) = ya .

(5.64)

(5.65)

Logo, pode-se restringir o domnio D do funcional v ao conjunto dado por

D = { f H1 (a, b ) | f (a ) = ya } .

(5.66)

D no um espao vetorial, pois a soma de dois elementos seus no resulta em um elemento do conjunto, a no ser que ya = 0 . Como f e f + f devem pertencer a D , conclui-se que
f (a ) = 0 .

(5.67)

Note-se que f no pertence ento a D mas sim a um conjunto similar a ele, onde (5.67)
vlida, dado por
D = { f H1 ( a, b ) | f (a ) = 0 } .

(5.68)

Ao contrrio de D , D um espao vetorial. Se, em x = a , a condio (5.65) no for

imposta, resta ento colocar

(a ) = 0 .
(5.69)
f
O mesmo vale para x = b . Resumindo, as condies de contorno da equao (5.63) so

(a ) = 0
ou f ( a ) = ya e
f
(5.70)

(b ) = 0 ou
f (b ) = yb .
f
Condies de contorno do tipo direita de (5.70) so chamadas de essenciais e condies
do tipo esquerda de (5.70) so chamadas de naturais.
b) Considere-se o funcional de segunda ordem genrico abaixo
b

a ( f , f , f , x )dx .

(5.71)

d 2
d
a dx 2 f dx f ' + f f dx + f f
A condio (5.57) fornece ento

b

d b
' +

f . (5.72)
a f ' dx f a

v(f ) =
Como j foi visto
v ( f , f ) =

b
2

d b
d d + f dx + f +

f = 0, f D. (5.73)

f
dx 2 f dx f f
a f dx f a
De (5.73) decorrem

127

d d + f dx = 0,
2
dx f dx f f

= 0,

f
f
a

f D,
(5.74)

d b

f = 0, f .
f dx f a
Da primeira condio de (5.74) e com a ajuda de (5.58) tem-se
d 2
d
(5.75)

+
= 0 em ( a, b ) ,
2
dx f dx f f
ou seja, a equao de Euler-Lagrange. A soluo de (5.75) um ponto estacionrio de v .
Para se resolver (5.75) so necessrias condies de contorno. Estas condies j esto, no
entanto, expressas pela segunda e terceira condio de (5.74). Dela tem-se que as condies de contorno da equao (5.75) so

(a ) = 0
f

(b ) = 0
f

ou

f ( a ) = ya ,

ou

f (b ) = yb,

d
(a ) = 0

f ' dx f

d

(b ) = 0

f ' dx f

(5.76)
ou

f a = ya ,

ou

f (b ) = yb .

Condies de contorno do tipo direita de (5.76) so chamadas de essenciais e condies

do tipo esquerda de (5.76) so chamadas de naturais.
c) Considere-se, agora, o caso de funcionais de funes de n variveis reais. Seja v : D ( ) , com n , um funcional genrico de primeira ordem dado por
v=

( f,i , f , x )d .

(5.77)

Aplicando-se a frmula da derivada de Gteaux, tem-se

v ( f , f ) =

div ( f ) + f fd + ( f ) n fd .

(5.78)

A equao de Euler-Lagrange dada por

div
+
=0
( f ) f
As condies de contorno so

em .

(5.79)

(5.80)
n = 0 em n ou f = y em e ,
( f )
com e n = e e n = . Condies de contorno do tipo direita de (5.80) so
chamadas de essenciais e condies do tipo esquerda de (5.80) so chamadas de naturais.

Observao 5.16

Generalizando, pode-se dizer que um funcional F de ordem k tem como domnio o conjunto das
funes pertencentes a Hk ( ) que satisfazem as condies de contorno essenciais prescritas. Estas

128

condies de contorno essenciais envolvem a funo e suas derivadas at ordem k 1 . A variao

do funcional igualada a zero resulta, ento, em uma equao de Euler-Lagrange de ordem 2k e,
tambm, nas condies de contorno naturais. Estas, por sua vez, envolvem derivadas da funo at
ordem 2k 1 .
Exemplos 5.14

a) Seja o funcional da Teoria das Charneiras Plsticas v : H1 (a, b )

v(f ) =

dado por

2
1 + f dx ,
f

com as condies de contorno

f (0) = 1

f (1) = 2 .

Assim, como j foi visto,

v ( f , f ) =

a 2 f 3 ( ( f )

ff ) f dx + [ 2 f 2 f f

]a .

Logo, a equao de Euler-Lagrange

2 f 3 ( ( f ) ff ) = 0 .
2

Portanto
2
( f ) ff = 0

em ( 0,1).

A soluo desta equao diferencial

f ( x ) = e( ln 2 )x .

Este problema no tem condies de contorno naturais.

b) Seja o funcional dado por
U =

0 ( 2 EI ( v )
1

pv dx ,

(5.81)

com as condies de contorno

v (0) = v(0) = 0 .

(5.82)

Logo, a equao de Euler-Lagrange

( EIv ) p = 0

em ( 0, )

(5.83)

e as condies de contorno naturais so

EIv ( ) = 0

( EIv ) (

)= 0,

(5.84)

que correspondem a momento fletor e cortante nulos em x = . O funcional acima fornece a equao de equilbrio de uma viga em balano engastada em x = 0 e sob carregamento transversal p ( x ) , assim como, as condies de contorno naturais na extremidade
livre.
c) Seja o seguinte funcional
v=

( pf + 2 f f )d ,
1

com a condio de contorno

129

(5.85)

f =0

em e .

(5.86)

Logo a equao de Euler-Lagrange

2 f p = 0

em

(5.87)

em n .

(5.88)

e as condies de contorno naturais so

f n = 0

3.2

Condies necessrias e suficientes para mnimos locais

Formulam-se a seguir algumas condies necessrias e suficientes para mnimos locais de funcionais. Para isso necessita-se do conceito de segunda variao ou derivada de um funcional.
Definio 5.21: Segunda variao de funcionais

O funcional D 2F ( f )[ ] abaixo denominado segunda variao de F

D 2F ( f )[ ] = D ( DF ( f )[ ])[ ] .

(5.89)

2F ( f , f ) = D 2F ( f )[ f ] .

(5.90)

Outra notao

Observao 5.17

Se for definida a funo de uma varivel real

( ) = F ( f + ) ,

(5.91)

D 2F ( f )[ ] = ( 0 ) .

(5.92)

ento (5.89) determina que

Esta a maneira mais prtica de se calcular a segunda derivada de Gteaux de um funcional.
Exemplo 5.15

Seja o funcional F : H1 (a, b )

dado por

F =

f 2 + f + 1 dx .

( )

Assim
( ) =

( f + )2 + f + + 1 dx

e
D 2F ( f )[ ] = ( 0 ) =

a 2 dx .

Logo
2F ( f , f ) =

a 2 ( f )

dx .

Condio necessria para mnimo local de um funcional

Um funcional F : D

tem um mnimo local em f0 se

130

F ( f0, f ) = 0,

f D

2F ( f0, f ) 0,

f D.

(5.93)

Condio suficiente para mnimo local de um funcional

Se
F ( f0, f ) = 0,

f D

2F ( f0, f ) > 0,

ento o funcional F : D

f 0 D,

(5.94)

tem um mnimo local em f0 .

Exemplo 5.16

Seja o funcional dado por

U =

0 ( 2 EI ( v )
1

pv dx ,

(5.95)

com as condies de contorno essenciais

v (0) = v(0) = 0 .

(5.96)

A equao de Euler-Lagrange

( EIv ) p = 0

(5.97)

em ( 0, )

e as condies de contorno naturais so

EIv ( ) = 0

( EIv ) (

)= 0,

(5.98)

que correspondem a momento fletor e cortante nulos em x = . O funcional acima fornece a equao de equilbrio de uma viga em balano engastada em x = 0 e sob carregamento transversal
p ( x ) , assim como, as condies de contorno naturais na extremidade livre. A soluo de (5.97)
candidata a extremante de (5.95). Como
2U ( v, v ) =

0 EI ( v )

dx > 0,

v 0,

(5.99)

pode-se concluir que a soluo de (5.97) representa um mnimo local de U .

Convexidade

As condies da seo anterior exigem um grau de continuidade nem sempre disponvel. Uma condio mais abrangente para a existncia de um mnimo local a convexidade, definida a seguir.
Definio 5.22: Convexidade de Funcionais

O domnio D de um funcional convexo se

( 1 ) fa + fb D,

Um funcional F : D

fa , fb D e [ 0,1 ].

(5.100)

dito convexo se D for convexo e se

F ( ( 1 ) fa + fb ) ( 1 ) F ( fa ) + F ( fb ),

Se

131

fa , fb D e [ 0,1 ].

(5.101)

F ( ( 1 ) fa + fb ) < ( 1 ) F ( fa ) + F ( fb ),

fa , fb D e [ 0,1 ],

(5.102)

ele dito estritamente convexo.

Observao 5.18

Funcionais convexos possuem pelo menos um mnimo. Quando D for um espao de Hilbert e F
for estritamente convexo este mnimo no s existe como nico.
Condio necessria e suficiente para a convexidade de um funcional diferencivel

Um funcional diferencivel F : D

convexo se e somente se

F ( fb ) F ( fa ) F ( fa , fb fa ),

Uma funcional diferencivel F : D

fa , fb D .

estritamente convexo se e somente se

F ( fb ) F ( fa ) > F ( fa , fb fa ),

fa , fb D .

Exemplo 5.17

O funcional dado por

U =

(5.103)

0 ( 2 EI ( v )
1

pv dx

estritamente convexo, pois

U ( vb ) U ( va ) U ( va , vb va ) =

Logo, U tem um nico mnimo em H2 ( 0, ) .

132

0 EI ( vb va )

dx 0 .

(5.104)

6
Cinemtica dos Slidos
Deformveis

Meio Contnuo

A Mecnica Newtoniana18 trata originalmente do movimento de pontos materiais, que representam

uma abstrao do mundo concreto. O conceito de ponto material aplicado com sucesso, por exemplo, na Mecnica Celeste, na qual os astros so razoavelmente representados por eles.
Na Mecnica dos Slidos Deformveis, a abstrao utilizada para represent-los o Meio Contnuo.
Sem entrar em grandes consideraes topolgicas, admite-se aqui que os slidos, apesar da natureza
discreta da matria, sejam conjuntos contnuos de pontos materiais, imersos num espao afim Euclidiano de dimenso 3, de modo que, a cada instante exista uma correspondncia entre os pontos
materiais do slido e os pontos geomtricos de uma regio deste espao ocupada por este slido.
Em um Meio Contnuo Clssico os pontos materiais possuem apenas trs graus de liberdade que so
as componentes do vetor posio em um referencial qualquer, como os pontos materiais da Mecnica Newtoniana. Existem, no entanto, outros Meios Contnuos, como o meio introduzido pelos Irmos Cosserat19, nos quais os pontos materiais possuem graus de liberdade de rotao. Neste texto,
adota-se exclusivamente o conceito clssico de Meio Contnuo.

Movimento de um Slido Deformvel

Seja E3 o espao afim Euclidiano de dimenso 3 onde o slido se movimenta, com seus pontos materiais ocupando pontos geomtricos deste espao. Em um instante t qualquer, um ponto material
P ocupa o ponto geomtrico X E3 . Introduzindo-se o referencial geomtrico {O, e1, e2, e3 } ,
pode-se descrever a posio de P pelo vetor posio x = OX , conforme mostrado na Figura 6.1
abaixo.

18
19

Isaac newton (1643-1727)

Franois Cosserat (1852-1914), Eugne Maurice Pierre Cosserat (1866-1931)

133

Definio 6.1: Movimento de um ponto material

A trajetria do ponto material P em E3 o conjunto dos pontos geomtricos ocupados por P ao

longo do tempo. O movimento de P em E3 pode ser ento descrito pela funo vetorial,
xP : V3 , tal que
x = xP ( t ) .

(6.1)

Definio 6.2: Movimento de um slido

A trajetria do slido em E3 o conjunto dos pontos geomtricos ocupados por todos os pontos
materiais do slido ao longo do tempo. O movimento do slido em E3 pode ser ento descrito pela
seguinte funo vetorial
x = x ( P, t ) .

(6.2)

(6.2) denominada descrio material do movimento do slido.

Vr

P, X r
e2

P, X

xr
x

e1

e3

Figura 6.1: Trajetria de um ponto material

Definio 6.3: Configurao de referncia

claro que a utilizao do alfabeto para distinguirmos os pontos materiais limitada. Por isso utiliza-se o conceito de configurao de referncia. Suponha-se que se conhea a posio de todos os
pontos materiais do slido em um determinado instante, real ou fictcio, atravs de uma funo tal
que
xr = xr (P ) .

(6.3)

Neste instante os pontos materiais do slido ocupam a regio V r de E3 , conforme a Figura 6.1, sendo que os pontos materiais mantm uma correspondncia biunvoca com os pontos geomtricos.
Logo, a relao (6.3) pode ser invertida, com os pontos geomtricos descritos pelo vetor posio
x r identificando perfeitamente os pontos materiais P atravs da funo
P = P ( x r ) .

134

(6.4)

 regio V r d-se o nome de configurao de referncia. Muitas vezes a configurao de referncia corresponde configurao inicial do slido no problema em estudo. Neste caso a configurao
de referncia chamada de configurao inicial.
Definio 6.4: Descrio Lagrangiana do movimento

Introduzindo-se (6.4) em (6.2), pode-se descrever o movimento do slido atravs da seguinte funo
vetorial
x = x ( x r , t ) .

(6.5)

20

(6.5) denominada descrio Lagrangiana do movimento do slido. Quando a configurao de

referncia a configurao inicial, a descrio dita Lagrangiana clssica ou, simplesmente, Lagrangiana. Caso contrrio, diz-se que se tem uma descrio Lagrangiana generalizada.
Definio 6.5: Configurao atual

Considere-se, agora, um instante t qualquer no qual se deseje estudar o slido. Este instante ser
denominado instante atual ou corrente. A regio V de E3 ocupada pelo slido neste instante (veja
a Figura 6.1) denominada configurao atual ou corrente. s vezes tambm chamada de configurao deformada.
Definio 6.6: Transformao do slido

Ao campo vetorial que descreve a posio dos pontos materiais no instante atual, isto , ao campo
vetorial x : V r V dado por
x = x ( x r ) .

(6.6)

d-se o nome de transformao do slido. Este campo descreve a transformao do slido da configurao de referncia para a configurao atual, ou seja, ela associa aos pontos geomtricos de V r
descritos por x r os pontos geomtricos de V no instante atual descritos por (6.6) e ocupados pelos
mesmos pontos materiais.
Observao 6.1: Continuidade

O campo (6.6) deve ser tal que o slido no penetre em si mesmo e ser suficientemente contnuo
para que o slido no apresente dobras, nem fraturas. Por isso, neste texto, supe-se que (6.6) seja
contnuo com primeiras derivadas contnuas.
Observao 6.2: Condio local de impenetrabilidade

Uma condio suficiente para que a transformao (6.6) seja localmente inversvel, e que, portanto,
na transformao o slido no se penetre, que o Jacobiano da transformao
J = det ( x )
seja positivo em qualquer ponto de V , isto ,

(6.7)

J >0

em V r .

(6.8)

A condio acima (chamada nos textos de Clculo como Teorema da Funo Implcita) chamada
de condio local de impenetrabilidade e ser adotada no decorrer do texto.
Definio 6.7: Deslocamentos

Ao campo vetorial u : V r V3 definido por

20

Joseph Louis Lagrange (1736-1813)

135

u = x (xr ) xr
d-se o nome de campo dos deslocamentos dos pontos do slido.

(6.9)

Definio 6.8: Gradiente da transformao

Ao campo tensorial F : V r T 3 definido por

F = x
d-se o nome de campo do gradiente da transformao do slido.

(6.10)

Observao 6.3

Em um sistema cartesiano de coordenadas, em notao indicial, tem-se

Fij =

x i
= x i, j .
x rj

(6.11)

Definio 6.9: Gradiente dos deslocamentos

Ao tensor
L = u
d-se o nome de gradiente dos deslocamentos do slido. De (6.9) e (6.12) decorre
L = F I ,

(6.12)
(6.13)

onde I o tensor identidade.

Observao 6.4

Em um sistema cartesiano de coordenadas, em notao indicial, tem-se

Lij =

ui
= x i, j ij = ui, j .
x rj

(6.14)

Fibras

Definio 6.10: Curva

Uma curva uma entidade geomtrica cuja posio dada por uma equao paramtrica do tipo
x = x ( ) , onde ( a, b )
um parmetro.
Definio 6.11: Fibra

Uma curva na configurao de referncia define os pontos materiais de uma fibra do slido dada
por
xr = xr ( ) .

(6.15)

Fibras dadas por (6.15) so transformadas por (6.6) da configurao de referncia para a configurao atual, conforme indicado na Figura 6.2.
Definio 6.12: Comprimento local de uma fibra

Considere-se uma fibra do slido dada por (6.15). O vetor

136

dx r
(6.16)
d
tangente a esta fibra. O comprimento local de uma fibra na configurao de referncia dado por
gr =

d r
= gr .
(6.17)
d
Aps a transformao (6.6) o vetor tangente mesma fibra na configurao atual dado por
dx
.
d
O comprimento local de uma fibra na configurao atual dado por
g =

(6.18)

d
= g .
d

(6.19)

Vr

V
P

gr

P
g

xr
e2

e1
e3

Figura 6.2: Transformao de uma fibra

Pela regra da cadeia, de (6.18) e (6.10), tem-se

g = x

dx r
= Fg r .
d

(6.20)

Propriedades 6.1

Imaginem-se trs fibras que no sejam co-planares e que se cruzam num ponto material.
Sejam { g1r , g 2r , g 3r } os vetores tangentes a estas fibras naquele ponto na configurao de
referncia, que so LI. Os vetores transformados so denotados por { g1, g 2, g 3 } e dados
por
gi = Fgir ,

i = 1,2, 3 .

(6.21)

Com estes vetores em uma base ortonormal pode-se simultaneamente escrever a partir de
(6.21) a seguinte relao
gi ei = F ( g rj e j ) .

(6.22)

Logo, F pode ser obtido por meio de

1

F = ( gi ei ) ( g rj e j )

137

(6.23)

Observao 6.5

(6.23) importante para a determinao experimental e numrica de F .

Propriedade 6.2

A partir de (6.23), pode-se mostrar que

F =

3.1

1
( g ( g 2r g 3r ) + g 2 ( g 3r g1r ) + g 3 ( g1r g 2r ) ) .
g1r g 2r g 3r 1

(1.24)

Estiramento de uma fibra

Definio 6.13: Estiramento local de uma fibra

O estiramento local de uma fibra definido pela seguinte razo

=

d
d

(6.25)

Propriedades 6.3
a razo entre os comprimentos locais da fibra em um ponto material nas configuraes
atuais e de referncia.
b) no depende do parmetro utilizado na definio da curva (6.15).
c) claro que

a)

> 0.

(6.26)

d) Quando 1 < < , diz-se que a fibra se esticou. Quando 0 < < 1 , diz-se que a fibra se
encurtou. Quando = 1 no houve estiramento da fibra.

3.2

Alongamento de uma fibra

Definio 6.14: Alongamento linear

O alongamento linear21 ou deformao especfica em um local de uma fibra definido por

= 1 =

d d
d r

(6.27)

Observao 6.6

(6.27) a forma mais comum de se medir alongamentos.

Observao 6.7

Existem, no entanto, outras definies de alongamento. As mais importantes so o alongamento

quadrtico ou de Green22, o alongamento natural, logartmico ou de Hencky23, o alongamento hiperblico ou de Reiner24 e o alongamento de Almansi25, dados respectivamente por
21

Ou simplesmente alongamento. A nomenclatura alongamento especfico tambm cabvel.

George Green (1793-1841)
23
Heinrich Hencky (1885-1951)
24
Markus Reiner (1886-1976)
25
Emilio Almansi (1869-1948)
22

138

q = 2 =

1 2
( 1) ,
2

0 = ln ,
1 = 1 1
2 =

(6.28)

1
( 1 2 ) .
2

Observao 6.8

Todos os alongamentos acima pertencem famlia de Hill26 dada abaixo

1 m
( 1 ) , se m 0 ,
m = m
ln ,
se m = 0 .

Observe-se que = 1 . Note-se tambm que

< 0 , se < 1 ,

m = 0 , se = 1 ,

> 0 , se > 1 .

(6.29)

(6.30)

Alm disso, tem-se

d m
d 2m
(6.31)
=1 e
= m 1.
d =0
d 2 = 0
Logo, expandindo em srie de Taylor um alongamento m em funo do alongamento linear ,
tem-se, com a ajuda de (6.31),
1
m = + ( m 1 ) 2 +
(6.32)
2
Se < 1% , ento (6.32) mostra que, para m 2 , o erro relativo ao se confundir os diversos
alongamentos de (6.29) menor que 0, 5% .

Tensores das Deformaes

4.1

Tensor das deformaes de Green

Definio 6.15: tensor dos estiramentos quadrticos

Considere-se o quadrado do comprimento local de uma fibra na configurao atual. Lembrando-se

de (6.20), tem-se

( )
d
d

= g g = ( Fg r ) ( Fg r ) = g r ( F T F ) g r .

Logo,

26

Rodney Hill (1921-)

139

(6.33)

2 =

( )
d
d

gr
gr
C

,
gr
gr

(6.34)

onde
C = FT F
o tensor dos estiramentos quadrticos ou tensor das deformaes de Cauchy-Green27.

(6.35)

Definio 6.16: Tensor das deformaes de Green

O tensor definido por

1
1
(6.36)
E = (C I ) = ( F T F I )
2
2
denominado Tensor das Deformaes de Green ou, s vezes tambm chamado de Tensor das Deformaes de Green-Saint-Venant28.

Propriedades 6.4

a)

A expresso abaixo para E obtida ao se introduzir F de (6.13) em (6.36)

E =

1
( L + LT + LT L ) .
2

(6.37)

C = I + 2E .

(6.38)

b) De (6.36) tem-se tambm

c) Tanto C como E so simtricos.
d) Com a ajuda de (6.28) e (6.34), o alongamento quadrtico dado por
gr
gr
(6.39)

.
E
gr
gr
Observando-se (6.34) e (6.39), tanto C como E caracterizam formas quadrticas. Isto fica
ainda mais claro ao se introduzir o vetor unitrio

q =

e)

nr =

gr
,
gr

(6.40)

de tal forma que

2 ( n r ) = n r Cn r

(6.41)

q ( n r ) = n r En r .

(6.42)

e
f)

Como 2 > 0, n r , o estiramento quadrtico uma forma quadrtica positiva definida.

g) Seja {e1r , e2r , e3r } uma base prpria deC , com os vetores ordenados de forma que seus correspondentes autovalores ci , i = 1,2, 3 , obedeam a c1 c2 c3 . Pode-se ento afirmar
que 2 ( n r ) passa pelo mximo c1 para n r = e1r e pelo mnimo c3 para n r = e3r . Pode-se tambm afirmar que max = c1 quando n r = e1r e que min = c3 quando
n r = e3r .
h) Observando-se (6.38) e que qualquer vetor auto-vetor de I , fcil mostrar que E tem
os mesmos auto-vetores de C . Se {e1r , e2r , e3r } uma base prpria de C , ento tambm
27
28

Augustin Louis Cauchy (1789-1857)

Adhmar Jean Claude Barr de Saint-Venant (1797-1886)

140

uma de E . Os autovalores qi , i = 1,2, 3 , de E esto relacionados com os autovalores de

C por meio de
1
qi = ( ci 1 ) .
2

i)

Pode-se

tambm

afirmar

1
q max = (c1 1 )
2

que

(6.43)
quando

n r = e1r

que

1
q min = ( c3 1 ) quando n r = e3r .
2

4.2

Outros tensores das deformaes

Propriedades 6.5

a)

O tensor C possui a seguinte decomposio espectral

3

ci (eir eir ) .

C =

(6.44)

i =1

b) A decomposio espectral de E , por sua vez,

3

E =

qi (eir eir ) .

(6.45)

i =1

Definio 6.17: Famlia de tensores de deformao de Hill

A famlia de alongamentos (6.29) pode ser utilizada para gerar uma famlia de tensores de deformao atravs da decomposio espectral abaixo
3

Em =

m ( i )(eir eir ) ,

(6.46)

i =1

onde
i =

ci ,

i = 1,2, 3 .

(6.47)

Definio 6.18: Tensor dos estiramentos

O tensor dos estiramentos U definido pela seguinte decomposio espectral

3

U =

i (eir eir ) .

(6.48)

U2 = C .

(6.49)

i =1

Propriedades 6.6

Note-se que
Note-se tambm que
E2 = E =

1 2
(U I ) .
2

141

(6.50)

Observao 6.9

importante salientar que, em geral, ( n r ) n r Un r , sendo a igualdade correta apenas para os

vetores da base prpria. A expresso correta para ( n r )

(nr ) =

n r Cn r .

(6.51)

Portanto, o alongamento linear na direo de n r dado por

(nr ) = (nr ) 1 =

1 + 2q ( n r ) 1 .

(6.52)

Observao 6.10

O tensor dos estiramentos pode ser determinado por meio da definio. No entanto, a forma mais
conveniente de se calcular U lembrar-se da decomposio espectral de U , mostrada em (6.48), e
sua equao caracterstica, exposta abaixo

3 i1 2 + i2 i3 = 0 ,

(6.53)

onde

i1 = 1 + 2 + 3 ,
i2 = 12 + 23 + 31

(6.54)

i3 = 123
so os seus invariantes. Introduzindo-se (6.48) em (6.53), fcil verificar que
U 3 i1U 2 + i2U i3I = O ,

(6.55)

identidade conhecida como Teorema de Cailey-Hamilton29. Multiplicando-se (6.55) porU , introduzindo-se (6.49) na equao resultante e em (6.55), tem-se
U 3 i1C + i2U i3I = O

(6.56)
.
2
3

=
C
U
C
U
O
i
i
i
1
2
3

Resolvendo-se a primeira para U 3 , introduzindo-se o resultado na segunda equao e resolvendo-se

esta paraU , obtm-se

1
[ C 2 + ( i1 i2 )C + i1i3I ] ,
i1i2 i3

(6.57)

i1i2 i3 = ( 1 + 2 )( 2 + 3 )( 3 + 1 ) .

(6.58)

U = I + E1 ,

(6.59)

U =

onde

Observao 6.11

Note-se, finalmente, que

onde E1 dado por (6.46) para m = 1 . E1 conhecido como tensor das deformaes de Biot30.

29
30

Arthur Cailey (1821-1895), William Rowan Hamilton (1805-1865)

Maurice Anthony Biot (1905-1985)

142

Distoro

Definio 6.19: Distoro

Sejam m r e n r dois vetores unitrios ortogonais tangentes a fibras concorrentes num determinado
ponto material na configurao de referncia, conforme a Figura 6.3 abaixo. A transformao leva
os aos vetores m e n , respectivamente. O ngulo entre m e n dado por , onde , por
2
definio, a distoro naquele ponto para as fibras definidas na configurao de referncia pelos
vetores m r e n r .
Propriedade 6.7

A distoro pode ser calculada da seguinte forma

m n
.
m n
Como m = Fm r e n = Fn r , a distoro dada tambm por

cos

( 2 ) = sen =

(6.60)

1
m r Cn r .
(mr ) (nr )
Como m r n r = 0 , com a ajuda de (6.38) e denotando = ( m r , n r ) , tem-se
sen =

(6.61)

1
1
sen ( m r , n r ) =
m r En r .
r
2
(m ) (nr )

(6.62)

Vr
V
m

nr

mr

e2

P
e1
e3

Figura 6.3: Distoro

Propriedade 6.8

Como as componentes de E em uma base ortonormal {e1, e2, e3 } so dadas por

Eij = ei Ee j

(6.63)

q ( ei ) ,
se i = j ,

Eij = 1

( ei ) (e j ) sen ( ei , e j ) , se i j .

(6.64)

ento

143

Logo, tendo os alongamentos quadrticos nas direes de ei e as distores para as fibras definidas
por {ei , e j } , determina-se as componentes de E nesta base.

Membranas

Definio 6.20: Superfcie

Uma superfcie uma entidade geomtrica cuja posio dada por uma equao paramtrica do
tipo x = x ( 1, 2 ) , onde 1 e 2 so os parmetros reais.
Definio 6.21: Membrana

Uma superfcie na configurao de referncia define os pontos materiais de uma membrana do slido dada por
x r = x r ( 1, 2 ) .

(6.65)

Membranas so transformadas por (6.6) da configurao de referncia para a configurao atual,

conforme a Figura 6.4. Os vetores

x r
x r
(6.66)
e g 2r =
1
2
so vetores tangentes a duas fibras de uma membrana na configurao de referncia. O vetor do
elemento infinitesimal de superfcie num ponto desta membrana dado por
g1r =

dS r = ( g1r g 2r )d 1d 2 .

(6.67)

Aps a transformao os vetores g1r e g 2r so levados a g1 e g 2 por meio (6.20). O novo elemento
infinitesimal de rea na configurao atual tem o seguinte vetor
dS = ( g1 g 2 )d 1d 2 .

Vr

(6.68)

V
g1r
g 2r

g1
g2

e2

e1
e3

Figura 6.4: Transformao de uma membrana

144

Propriedades 6.9: Relao de Nanson

a)

Pela relao de Nanson (2.134), tem-se

dS = JF T dS r .

(6.69)

b) Introduzindo-se os vetores unitrios normais membrana nas configuraes de referncia e

atual, n r e n , respectivamente, tem-se
ndS = JF T n rdS r .

(6.70)

Deformao Volumtrica

Sejam agora g1r , g 2r e g 3r os vetores tangentes a trs fibras no co-planares num ponto da configurao de referncia de tal forma que g1r , g 2r ,g 3r > 0 , conforme pode-se observar na Figura 6.5. O
elemento infinitesimal de volume naquele ponto e naquela configurao dado por
dV r = g1r , g 2r ,g 3r d 1d 2d 3 .

(6.71)
V

Vr

g 2r

g2
g1r

g1

g r3

e2

g3

e1
e3

Figura 6.5: Transformao de um elemento infinitesimal de volume

Aps a transformao os vetores acima so levados a g1, g 2 e g 3 e o elemento infinitesimal de volume na configurao atual dado por
dV = g1, g 2 ,g 3 d 1d 2d 3 .

(6.72)

Como (6.20) vale para cada vetor tangente, ento, com a ajuda da relao de Euler (2.133), tem-se
dV = det F dV r = JdV r .

(6.73)

Definio 6.22: Deformao volumtrica

A deformao volumtrica local definida por

=

dV dV r
.
dV r

145

(6.74)

Propriedade 6.10

Logo, de (6.73) tem-se

= J 1.

(6.75)

Observao 6.12

A deformao volumtrica, a exemplo dos alongamentos, pode ser definida de outras formas. Uma
famlia de deformaes volumtricas, por exemplo, dada por

1 m
(J 1 ) , se m 0 ,
m =
m

ln J ,
se m = 0 .

(6.76)

0 = ln J = I : E0 ,

(6.77)

Note-se, em especial, que

onde E0 dado por (6.46). Nenhum outro membro da famlia de tensores de deformao (6.46),
nem mesmo o tensor de Green, tem uma relao to simples com o Jacobiano J .

Tensor das Rotaes

Definio 6.23: Tensor rotao

O tensor
R = FU 1

(6.78)

F = RU .

(6.79)

denominado tensor das rotaes.

Definio 6.24: Decomposio polar

De (6.78) decorre
(6.79) conhecida como decomposio polar de F .
Propriedades 6.11

A verificao da ortogonalidade de R feita abaixo

T

RT R = ( FU 1 )

( FU 1 ) = U 1FT FU 1 = U 1U 2U 1 = I .

(6.80)

Portanto, det R = 1 . A verificao do sinal do determinante de R feita por meio de

det R = det ( FU 1 ) = det ( F ) det (U 1 ) = J

1
> 0.
123

(6.81)

Logo,
det R = +1 .

(6.82)

Uma conseqncia da igualdade (6.82) acima

J = det F = det ( RU ) = det R detU = detU = 123 .

146

(6.83)

Observao 6.13

Pode-se interpretar (6.79) como a composio de duas operaes. Primeiro as fibras so estiradas de
acordo com o tensor U e depois so giradas rigidamente de acordo com o tensor R .
Observao 6.14

A forma mais expedita de computar R obtida multiplicando-se (6.55) por U 1 e resolvendo-se a

equao resultante para U 1 :

1
[C i1U + i2I ] , i3 0 ,
i3
onde ii , i = 1,2, 3 , so dados em (6.54). A seguir R obtido atravs de (6.78).
U 1 =

(6.84)

Velocidades e Aceleraes

Definio 6.25: Velocidade de um ponto material

A velocidade de um ponto material dada pelo vetor

v=u,

(6.85)

onde o ponto superposto indica a derivada no tempo de uma grandeza para um ponto material fixo.
Observao 6.15

Note-se que v ( x r ) um campo vetorial.

Definio 6.26: Acelerao de um ponto material

A acelerao de um ponto material dada por

a=u.

(6.86)

Note-se que a ( x r ) um campo vetorial.

Definio 6.27: Gradiente das velocidades

O gradiente do campo das velocidades v ( x r ) o campo tensorial dado por

L = v = F .

(6.87)

Definio 6.28: Tensor taxa de deformao

O tensor taxa de deformao de Green dado pela diferenciao no tempo de E . De (6.36) decorre
E=

1 T
( F F + FT F ) .
2

(6.88)

Definio 6.29: Tensor das velocidades angulares

O tensor

= RRT
(6.89)
chamado de tensor das velocidades angulares. Observe-se que a diferenciao de RRT = I no
tempo fornece RRT + RRT = O , donde demonstra-se que

147

 = T .

(6.90)

Portanto anti-simtrico.
Definio 6.30: Vetor das velocidades angulares

O vetor axial de denominado vetor das velocidades angulares e denotado por

= axial ( ) .

(6.91)

Definio 6.31: Tensor das aceleraes angulares

O tensor chamado de tensor das aceleraes angulares.

Definio 6.32: Vetor das aceleraes angulares

O seu vetor axial denominado vetor das aceleraes angulares.

10

Movimento de Corpo Rgido

Definio 6.33: Movimento de corpo rgido

Um slido sofre um movimento de corpo rgido quando o seu movimento puder ser descrito por
x ( x r , t ) = x 0 ( t ) + Q ( t ) ( x r x 0r ) ,

(6.92)

com Q sendo uma rotao, com x e x r sendo os vetores posio de um ponto material qualquer
do slido nas configuraes atual e de referncia e com x 0 e x 0r sendo os vetores posio do ponto
0 nas configuraes atual e de referncia.
Propriedades 6.12

a)

Note-se que
x x 0 = Q ( x r x 0r ) ,

(6.93)

x x 0 = x r x 0r .

(6.94)

ficando fcil mostrar que

uma vez que Q ortogonal, isto ,QTQ = I . Logo, (6.92) preserva as distncias entre os
pontos materiais.
b) Para movimentos de corpo rgido, fcil verificar que R = Q , U = I , E = O ,
L = Q e = QQT . Como era esperado, o tensor das rotaes igual a Q , o tensor das
deformaes o tensor nulo e o tensor dos estiramentos o tensor identidade.

11

Pequenas Deformaes

Definio 6.34: Pequenas deformaes

Quando em uma transformao

(sr ) <

( r r ,sr ) <

148

1,

r r , s r ,

(6.95)

diz-se que as deformaes do slido so pequenas. comum utilizar-se o valor = 1% como limite das pequenas deformaes.
Definio 6.35: Ordem de uma funo

Diz-se que uma funo f : ( a, a )

da ordem de n , com n

, se

f ()
f ()
e lim n 0 .
n 1 = 0

A notao de Landau31 para uma funo assim

lim

f ( ) = O ( n ) .

(6.96)
(6.97)

Observao 6.16

Com a ajuda da definio acima (6.32) pode ser escrita como

m = + O ( 2 ) .

(6.98)

Diz-se, ento, que m = at primeira ordem em . Assim, pode-se confundir todas as definies
de alongamentos de (6.32) assim como as de tensores de deformao de (6.46) at primeira ordem
em .
Propriedades 6.13

a)

Portanto, com (6.42) o alongamento em uma direo dada pelo vetor unitrio s dado por
( s ) = s Es .

(6.99)

b) No caso de pequenas deformaes, tem-se de (6.62) para a distoro

1
( r, s ) = r Es ,
(6.100)
2
at primeira ordem em , onde r e s so vetores unitrios ortogonais entre si. Para se
demonstrar isto, verifique-se que
1
= 1 +O () .

(6.100) diz que metade da distoro dada por uma forma bilinear simtrica.
Como as componentes de E em uma base ortonormal {e1, e2, e3 } so dadas por
sen = + O ( 3 )

c)

Eij = ei Ee j

(6.101)

ento
(ei ) ,
se i = j ,

(6.102)
Eij = 1

( ei , e j ) , se i j .

2
Logo, todas as componentes do tensor E em uma base ortonormal so da ordem de .

Observao 6.17

Observando-se agora a expresso (6.59), verifica-se que

U = I +E ,

at primeira ordem em . Logo (6.103) vlida para pequenas deformaes. Como

31

Edmund Landau (1877-1938)

149

(6.103)

 1 =

1
= 1 + O ( 2 ) ,
1+

pode-se concluir de (6.48) que

U 1 = I E ,

(6.104)

at primeira ordem em . Logo (6.104) vlida para pequenas deformaes.

Observao 6.18

Considere-se agora o Jacobiano da transformao (6.83) e verifique-se que

J = 123 = ( 1 + 1 )( 1 + 2 )( 1 + 3 ) = 1 + 1 + 2 + 3 + O ( 2 ) .

(6.105)

J = 1 + trE ,

(6.106)

Logo,
at primeira ordem em . Conseqentemente, tem-se para a deformao volumtrica (6.75) a seguinte expresso
= trE ,

(6.107)

at primeira ordem em .

11.1 Mximo e mnimo alongamento

(6.99) uma forma quadrtica. Seja uma base prpria de E , indicada por {e1, e2, e3 } , e sejam i , i = 1,2, 3 , os seus correspondentes autovalores, ordenados de forma que

1 2 3 .

(6.108)

Logo, conforme as Propriedades 2.41,

max = 1

para

s = e1

min = 3

para

s = e3 .

(6.109)

11.2 Mxima distoro

Propriedade 6.14

Uma propriedade inetressante das distores, quando as deformaes so pequenas, que

1
( r , s ) passa por um mximo e por um mnimo para um dado vetor unitrio r fixo. Para se
2
verificar isto, considere-se um vetor unitrio r fixo e varie-se apenas o vetor unitrio s , conforme
a Figura 6.6 abaixo. s pode ser expresso por
s = cos s0 + sens1 ,

(6.110)

onde s0 e s1 so vetores unitrios ortogonais a r , com s0 contido no plano definido por r e Er , e

sendo s1 ortogonal a este plano. Em (6.110) o ngulo entre s0 e s .

150

Er
r.Er

r
s0

s1

s0.Er

Figura 6.6: Construo de

2 0

Como Er e s1 so, por construo, ortogonais, ou seja, ( Er ) s1 = 0 , tem-se de (6.100) com

(6.110)
1
( r , s ) = cos r Es0 .
2

(6.111)

1
( r , s ) para r fixo passa por um mximo para = 0 e = , ou seja, para
2
s = s0 . Este valor mximo ser denotado da seguinte forma

Portanto,

1
( r ) = r Es0 .
(6.112)
2 0
Note-se que ( Er ) s0 a projeo de Er sobre o plano normal a r , como tambm ( Er ) r a
projeo de Er na direo de r . Assim,
Er = ( r Er ) r + (s0 Er )s0
representa a decomposio de Er nas direes de r e de s0 . Portanto

1
( r ) = Er ( r Er ) r .
2 0

(6.113)

(6.114)

Mas fcil mostrar que

Er ( r Er ) r = ( I r r ) Er

= [ r ( Er ) ] r .

(6.115)

Logo,

1 ( ) 2
0 r = [ ( I r r ) Er ] [ ( I r r ) Er ] =
2

= ( Er ) ( I r r )2 Er =
= ( Er ) [ ( I r r ) Er ] =
= ( Er ) {[ r ( Er ) ] r } =
= [ r ( Er ) ] [ r ( Er ) ] =
= r ( Er )

151

(6.116)

Portanto, dado o vetor unitrio r a distoro mxima dada por

1
( r ) = r ( Er ) .
2 0

(6.117)

Propriedade 6.15

Seja uma base prpria de E , designada por {e1, e2, e3 } , e sejam i , i = 1,2, 3 , os seus correspondentes autovalores, ordenados de acordo com (6.108). Seja o vetor unitrio r dado por
r = cos cos e1 + sene2 + cossene3 ,

[ 0,2 ), [ 0, ] ,

(1.118)

onde o ngulo entre r e o plano definido por e1 e e3 e o ngulo entre a projeo de r

neste plano e o vetor e1 . e so as coordenadas esfricas de r , sendo a longitude em relao ao plano definido por e1 e e3 e sendo a latitude. Introduzindo-se a seguinte decomposio
espectral
3

E =

iei ei

(1.119)

i =1

em (1.118) em r ( Er ) , tem-se
r ( Er ) = ( 3 2 ) sencossene1 +

+ ( 1 3 ) cos 2sencose2 +

(1.120)

+ ( 2 1 ) sencoscose3 .
Com (1.120) em (6.116), chega-se em

( 12 ) = ( 2 ) ( )( ) sen +
2

2
2
3
1
1 2cos2 cos2 ) + 2
1 2cos2 sen 2 ) .
(
(
2
2

Logo, (1.121) tem um mximo se

1
.
2
Portanto, quando = 0 ou = e = 4 ou = 3 4 . Assim, quando
sen 2 = 0 ,

cos2 = 1

r = rmax =

sen 2 = cos2 =

2
( e e3 ) ,
2 1

(1.121)

(1.122)

(1.123)

tem-se que

( 21 ) = 21 (r

1 3
.
2
Note-se que (1.123) significa 4 vetores unitrios dados respectivamente por

max

rmax =

max

)=

(e1 + e3 ) ,

(e1 + e3 ) ,
2
2 (e1 e3 ) e

(
e1 e3 ) .

152

(1.124)

(6.125)

Portanto, a mxima distoro (em valor absoluto) em um ponto dada por

max = 1 3 .

(1.126)

Note-se que ela ocorre para o par de vetores { rmax , smax } , onde smax = e2 rmax . So ao todo
oito pares de vetores unitrios diferentes.
Propriedade 6.16

Suponha-se, agora, que o vetor unitrio r esteja contido nos planos dos vetores da base prpria,
sendo dado por
r = cos ei + senej ,

i j.

(6.127)

Logo, de (6.117), tem-se

i j
1
0 ( r ) = ( i j ) sen cos =
sen2 .
2
2
i j

Portanto, o valor mximo de (6.128) dado por

para = . Como
2
4
( r ) = i cos2 + j sen 2 =

(6.128)

i + j
i j
cos 2 ,
+
2
2

(6.129)

de (6.128) e (6.129) tem-se

( +2 ) + ( 12 ) = ( 2 ) ,
i

i, j = 1,2, 3, i j .

1
No plano 0 , (6.130) representa trs semi-crculos com centros em
2
i j
R=
, como ilustrado na Figura 6.7.
2

(6.130)

( +2 , 0 )
i

2 0

Figura 6.7: Crculos de Mohr

153

e raios

Observao 6.19
1
( r ) para
2 0
todos os vetores unitrios r possveis esto entre os trs crculos de Mohr, isto , na regio hachurada da Figura 6.7: Crculos de Mohr. Apenas o crculo externo, o qual correspondente a vetores r
1
( + 3 ), 0 e cujo raio
no plano dos vetores e1 e e3 , ou seja, aquele cujo centro est em
2 1
1
( 3 ) , tem importncia prtica como ferramenta de visualizao.
2 1

Os crculos da Figura 6.7 so denominados Crculos de Mohr32. Pode-se mostrar que

12

Pequenas Rotaes

Introduzindo-se (6.104) em (6.78), tem-se

R = ( I + L )( I E ) = I + L E LE .

(6.131)

Suponha-se, agora, que as componentes do gradiente dos deslocamentos L sejam pequenas e da

1 . Assim,
ordem de
R = I +L E

(6.132)

at primeira ordem em .
Definio 6.36: Tensor das pequenas rotaes

O tensor
W = L E ,

(6.133)

R = I +W ,

(6.134)

tal que
at primeira ordem em , denominado tensor das pequenas rotaes.
Propriedades 6.17

a)

Veja-se que, de (6.133), tem-se

L = E +W .

(6.135)

b) Observando-se (6.37), verifica-se que

E =

c)

1
( L + LT ) ,
2

at primeira ordem em .
De (6.135), tem-se que

1
( L LT ) ,
2
at primeira ordem em . Logo W anti-simtrico e da ordem de .
d) Quando as deformaes e rotaes so pequenas tem-se tambm que
W =

(6.137)

F = I + E +W ,

(6.138)

at primeira ordem em .
32

(6.136)

Christian Otto Mohr (1835-1918)

154

e)

De (6.134) tem-se que

R1 = RT = I W ,

(6.139)

at primeira ordem em . Logo,

FT = I + E W ,
F 1 = I E W

(6.140)

F T = I E + W ,

tambm at primeira ordem em .

Exerccios 6.1

Trs vetores tangentes a fibras na configurao de referncia so dados por

r1r = e1 + e2 + e3 ,

r2r = e1 + 2e2 + 2e3

r3r = e1 + e2 + 3e3 .

Aps a transformao eles se tornam

r1 = 1,1e1 + e2 + 0, 9e3 ,
r2 = 0, 9e1 + 2,1e2 + 2e3

r3 = 1,1e1 + 0, 9e2 + 3,1e3 .

Determine F, C, E,U e R .

Determine autovalores e base prpria de C, E e U .

Determine q (q r ), ( q r ), (q r ) e (q r , pr ) para os seguintes vetores unitrios:

2
2
( e1 + e2 ) e pr =
( e e2 ) .
2
2 1
Uma barra colocada ao longo do eixo x1 alongada linearmente de e fixada na origem
sem que sua seo transversal se deforme. Determine x ( x r ), u ( x r ), F, C, E,U, R .
qr =

Uma barra colocada ao longo do eixo x1 e aps o alongamento do exerccio anterior a

barra rodada rigidamente de em torno de x 3 . Determine os vetores e tensores do exerccio acima.
Dado

2 1 1

3
E = 10 1 3 2 .

1 2 4

Determine max , min , max e min , onde eles ocorrem e os trs crculos de Mohr.

No laboratrio foram colocados sobre uma estrutura trs extensmetros nas direes de

2
( e e1 )
2 2
e foram medidos os seguintes alongamentos lineares 1 = 0,1% , 2 = 0, 7% e
3 = 0, 05% . Determine E e ( e1,e2 ) .
r1 = e1 ,

r2 = e2

r3 =

155

7
Princpios da Mecnica dos
Slidos

Princpios da Mecnica Newtoniana

Como introduo aos princpios da Mecnica dos Slidos Deformveis faz-se uma recordao dos
princpios da Mecnica dos Pontos Materiais, isto , da Mecnica Newtoniana33.

1.1

Primeiro Princpio ou Princpio do Espao Absoluto

Os pontos materiais, aqui admitidos como um conceito primitivo, movem-se num espao afim Euclidiano de dimenso trs.

O espao afim Euclidiano acima ser denotado por E3 . Uma das dificuldades prticas acarretadas
pelo Princpio acima identificar os pontos geomtricos de E3 , pois somente pontos materiais podem ser facilmente identificados e eles podem estar se movendo em relao a E3 . Por isso necessrio introduzir a definio de observador. D-se o nome de observador ao conjunto {O, E1, E2, E 3, R } , onde {O, E1, E2, E 3 } so pontos materiais e R um aparelho de medio do
tempo (relgio), sendo que O denominado origem e ei = OEi , i = 1,2, 3 , formam uma base ortonormal deV3 . Ao conjunto {O, e1, e2, e3 } d-se o nome de referencial fsico. O grande problema
prtico deste princpio como se determinar, a partir de referenciais fsicos, um referencial geomtrico de E3 .

1.2

Segundo Princpio ou Princpio do Tempo Absoluto

Os conceitos relativos ao tempo, como, por exemplo, os conceitos de intervalo de tempo, de precedncia e de simultaneidade so absolutos, ou seja, no dependem do observador.

33

Isaac Newton (1643-1727)

156

Observao 7.1

A cinemtica dos pontos materiais totalmente construda com estes dois princpios.
Exemplo 7.1: Movimento Relativo

Este exemplo explora a descrio do movimento de pontos materiais atravs de referenciais fixos e
mveis. Seja {O, e1, e2, e3 } um referencial fsico considerado fixo, isto , ele coincide com um referencial geomtrico de E3 . Seja {O , e1, e2, e3 } um referencial fsico mvel, com {ei, i = 1,2, 3 }
sendo uma base ortonormal. Considere-se, ento, a Figura 7.1. O vetor posio x do ponto material
P dado por
x = x0 + x ,

(7.1)

onde x o vetor posio relativo. A velocidade e a acelerao de P no referencial fixo so dados

por
v=x

a =x,

(7.2)

e
a=x,

(7.3)

v = x0 + x

(7.4)

a = x0 + x .

(7.5)

respectivamente. Logo,
e

e2
x

e1

e2

x0

e3

e1
e3

Figura 7.1: Referencial fixo e mvel

O observador mvel enxerga o movimento de P atravs do vetor x , cujas componentes na base

mvel so dadas por

x i = x ei .

(7.6)

A base mvel gira em relao base fixa de acordo com

ei = Qei ,

(7.7)

onde Q = Q ( t ) uma rotao. Derivando-se (7.7) no tempo, tem-se

ei = Qei = ei ,

157

(7.8)

onde

= QQT
(7.9)
, por definio, o tensor das velocidades angulares da base mvel. um tensor anti-simtrico,
isto , T = . Derivando-se (7.6) no tempo e introduzindo-se (7.8), tem-se

x i = x ei + x ei = ( x x ) ei .

(7.10)

Portanto, pode-se definir o seguinte vetor de velocidades aparentes de P na base mvel

v = x x .

(7.11)

Seja = axial ( ) o vetor axial de , denominado vetor das velocidades angulares da base mvel. Assim (7.11), com a ajuda de (7.4), torna-se
v = v x0 p .

(7.12)

Derivando-se (7.10) no tempo mais uma vez e introduzindo-se (7.8), tem-se

x i = ( x x x ) ei + ( x x ) ei =
= ( x 2 x x + 2x ) ei .

(7.13)

Introduzindo-se (7.11) em (7.13), tem-se

x i = ( p 2 ( v + x ) x + 2x ) ei =
= ( p 2 v 2x x ) ei .

(7.14)

Pode-se ento definir o seguinte vetor de aceleraes aparentes de P na base mvel

a = x 2 v 2x x .

(7.15)

Seja o vetor axial de , denominado vetor das aceleraes angulares da base mvel. Assim
(7.15), com a ajuda de (7.5), torna-se

a = a x 0 2 v ( x ) x .

(7.16)

Observao 7.2

As parcelas de (7.16) recebem os seguintes nomes:

a) Acelerao de Einstein34: x 0 ;
b) Acelerao de Coriolis35: 2 v ;
( x )
c) Acelerao cetrfuga:
d) Acelerao de Euler36:
x .
Observao 7.3

Note-se que

v = v ,

(7.17)

x0 = = ,

(7.18)

se e somente se

34

Albert Einstein (1879-1955)

Gaspard Gustave de Coriolis (1792-1843)
36
Leonhard Euler (1707-1783)
35

158

ou seja, se o referencial mvel est fixo tambm. Da mesma forma,

a = a ,

(7.19)

x0 = = = o ,

(7.20)

se e somente se
ou seja, quando o referencial mvel estiver em movimento retilneo uniforme (MRU) em relao ao
referencial fixo.

1.3

Terceiro Princpio ou Princpio das Foras

A influncia de outros pontos materiais sobre o movimento de um ponto material pode ser caracterizada por um vetor, denominado fora, valendo, a cada instante, a superposio dos efeitos.
Observao 7.4

Este princpio afirma que a interao entre os pontos materiais representada por uma grandeza de
natureza vetorial denominada fora. Alm disso, a fora f que outros pontos materiais exercem
sobre um ponto material a soma vetorial das foras que cada ponto material exerce sobre ele e
estas foras no dependem do observador.
Definio 7.1: Ponto material isolado

Chama-se ponto material isolado um ponto material para o qual f = o .

1.4

Quarto Princpio ou Princpio da Inrcia

Para um referencial fixo todos os pontos materiais isolados esto em repouso ou em movimento
retilneo uniforme.
Observao 7.5

Este princpio tambm conhecido como Primeira Lei de Newton.

Observao 7.6

Todo referencial fsico, para o qual o Princpio acima vlido, recebe o nome de referencial inercial. Um teorema de fcil demonstrao que qualquer observador em repouso ou em movimento
retilneo uniforme em relao a um referencial fixo contm tambm um referencial inercial.
Observao 7.7

Referenciais inerciais so identificados atravs de pontos materiais. Conforme a escala do problema, utiliza-se, para isso, pontos sobre a superfcie da Terra, o centro da Terra, o Sol ou estrelas distantes.

1.5

Quinto Princpio ou Lei da Conservao da Massa

A cada ponto material de um slido rgido e em cada instante fica associado o escalar m > 0 ,
constante no tempo, denominado massa inercial.

159

1.6

Sexto Princpio ou Princpio Fundamental da Dinmica

Em qualquer referencial inercial, vale

f = ma .

(7.21)

Observao 7.8

Este princpio tambm conhecido como Segunda Lei de Newton.

Exemplo 7.2: Referenciais no-inerciais

Considere-se, agora, a Segunda Lei de Newton (7.21) em um referencial no inercial. Introduzindose (7.16) em (7.21), tem-se
f = ma ,

(7.22)

f = f mx 0 m 2 v m ( x ) m x .

(7.23)

onde
Logo, para o observador mvel, a segunda lei de Newton dada por (7.22) com a fora dada por
(7.23). O termo

f ap = mx 0 m 2 v m ( x ) m x
(7.24)
denominado de fora aparente de inrcia e suas parcelas tm os nomes correspondentes s aceleraes:
Fora de Einstein: mx 0
Fora de Coriolis: 2m v
Fora centrfuga:
m ( x )
m x
Fora de Euler:
Observao 7.9

As duas Leis de Newton acima dependem da existncia de referenciais inerciais, sobre cuja determinao nada dito. Um dos desejos mais persistentes da Fsica Moderna tem sido o de remover
esta questo dos Princpios da Mecnica, algo que Einstein tentou em sua Teoria Geral da Relatividade. O conceito de fora tambm tem sido questionado, uma vez que ela depende estranhamente
do referencial, como (7.23) mostra. Mach mostrou que possvel construir uma Fsica sem este
conceito. Outra questo incmoda a igualdade entre a massa inercial e a massa gravitacional (a
que entra na Lei da Gravitao de Newton).
Observao 7.10

Para a Engenharia Civil, a superfcie da Terra uma boa aproximao de um referencial inercial. s
vezes necessrio considerar o centro da Terra como um referencial inercial e, assim, as foras aparentes de inrcia devidas rotao da Terra precisam ser consideradas.

1.7

Stimo Princpio ou Princpio da Ao e Reao

A toda ao corresponde uma reao contrria de mesma intensidade e direo.

160

Observao 7.11

Este princpio tambm conhecido como a Terceira Lei de Newton. Ele afirma que, se fij a fora
que o ponto j exerce sobre o ponto i e se f ji a fora que o ponto i exerce sobre o ponto j , ento
f ji = fij .

(7.25)

Exemplo 7.3: Sistemas de pontos materiais

Considere-se um sistema formado por n pontos materiais. No exterior deste sistema suponha-se
que existam m pontos materiais. Seja fij a fora exercida pelo ponto j sobre o ponto i . Sobre
um ponto material i do sistema age a seguinte fora

fi =

j =1

k =1

fij + fik .

(7.26)

Chamando de xi , vi , ai e mi o vetor posio, a velocidade, a acelerao e a massa do ponto material i , pode-se escrever a segunda lei de Newton da seguinte forma

fi = miai .

(7.27)

O momento linear, ou quantidade de movimento, de um ponto material i definido por

i = mivi .

(7.28)

O momento linear do sistema dado por

n

i .

(7.29)

i =1

O momento angular de um ponto material i em relao origem dado por

i = xi ( mivi ) .

(7.30)

O momento angular do sistema dado por

n

i .

(7.31)

i =1

A fora e o momento externos, este em relao origem, atuantes sobre um sistema so definidos
por
n

fext =

fij

(7.32)

i =1 k =1

e
n

m ext =

xi fij ,

(7.33)

i =1 k =1

respectivamente. Com a ajuda da terceira lei de Newton, ou seja, de (7.25) e (7.26), tem-se que
n

fext =

fi .

(7.34)

i =1

Supondo-se adicionalmente que as foras fij entre os pontos i e j sejam centrais, isto , que elas
atuem na direo da linha que os une, pode-se demonstrar facilmente que

161

m ext =

xi fi ,

(7.35)

i =1

Diferenciando-se (7.29) e (7.31) em relao ao tempo, obtm-se

n

miai

(7.36)

xi ( miai ) .

(7.37)

i =1

e
n

i =1

Portanto, comparando-se (7.34), (7.27) e (7.36), tem-se

fext = .

(7.38)

m ext = .

(7.39)

De (7.35) e (7.37), vem

(7.38) e (7.39) so as leis da dinmica de um sistema de pontos materiais.
Observao 7.12

Observe-se que, se o sistema for isolado, ou seja, se

fext = m ext = o ,

(7.40)

= =o.

(7.41)

ento
Portanto, num sistema isolado, os momentos linear e angular se conservam.

Princpios da Mecnica dos Slidos Rgidos

2.1

Primeiro Princpio

Slidos rgidos so conjuntos contnuos de pontos materiais movendo-se num espao fsico que
um espao afim euclidiano de dimenso trs ( E3 ) , de modo que a distncia relativa entre os seus
pontos materiais permanea constante.

2.2

Segundo Princpio

Os conceitos relativos ao tempo, como, por exemplo, os conceitos de intervalo de tempo, de precedncia e de simultaneidade so absolutos, ou seja, no dependem do observador.
Observao 7.13

Com estes dois princpios construda toda a cinemtica dos slidos rgidos. instrutivo recordarse esta cinemtica com as ferramentas apresentadas neste texto.
Exemplos 7.4: Cinemtica de slidos rgidos

O movimento de um slido rgido j foi apresentado no item 6.10, sendo descrito por

162

x ( x r , t ) = x 0 ( t ) + Q ( t ) ( x r x 0r ) ,

(7.42)

com Q sendo uma rotao, com x e x sendo os vetores posio de um ponto material qualquer
do slido nas configuraes atual e de referncia e com x 0 e x 0r sendo o vetor posio do ponto 0
na configuraes atual e de referncia. Note-se que
x x 0 = Q ( x r x 0r ) ,

(7.43)

x x 0 = x r x 0r .

(7.44)

ficando fcil mostrar que

uma vez que Q ortogonal, isto , QTQ = I . O deslocamento de um ponto qualquer do slido
dado por
u = x xr .

(7.45)

O deslocamento do ponto 0 , por sua vez, dado por

u 0 = x 0 x 0r .

(7.46)

Diferenciando-se no tempo (7.42), obtm-se a velocidade

v =u
de um ponto material em funo da velocidade do ponto 0
v = v0 + Q ( x r x 0r ) = v0 + QQT ( x x 0 ) = v0 + ( x x 0 ) ,

(7.47)
(7.48)

onde

= QQT
(7.49)
, por definio, o tensor das velocidades angulares do slido. um tensor anti-simtrico, isto ,
T = , resultado este obtido a partir da diferenciao de QTQ = I no tempo. Seja o
vetor axial de , denominado vetor das velocidades angulares do slido. Assim (7.48) torna-se

v = v0 + ( x x 0 ) .

(7.50)

Diferenciando-se no tempo (7.48) mais uma vez, obtm-se a acelerao de um ponto em funo da
acelerao do ponto 0

a = a0 + ( x x 0 ) + ( x x 0 ) = a0 + ( x x 0 ) + 2 ( x x 0 ) .

(7.51)

Seja o vetor axial de , denominado vetor das aceleraes angulares do slido, ento de (7.51)
tem-se
a = a0 + ( x x 0 ) + [ ( x x 0 ) ] .

(7.52)

(7.42), (7.50) e (7.52) descrevem completamente a cinemtica de um slido rgido.

2.3

Terceiro Princpio

A influncia de outros slidos no movimento de um slido rgido fica, em cada instante, caracterizada pelas foras distribudas no volume do slido b , pelas foras distribudas na superfcie do
slido t , pelos momentos distribudos no volume do slido g , pelos momentos distribudos na
superfcie do slido h , pelas foras concentradas fi e pelos momentos concentrados mi nos pontos descritos por xi .

163

Observao 7.14

Seja V a regio do espao ocupada pelo slido em cada instante e seja S a superfcie externa deste
volume. Pode-se, ento, escrever as seguintes resultantes
n

fext =

fi
V bdV + S tdS +
i =1

e
n

m ext =

2.4

(7.53)

xi fi + gdV + hdS + mi .
V x bdV + S x tdS +
V
S
i =1
i =1

Quarto Princpio ou Princpio da Inrcia

Para um referencial fixo todos os pontos materiais isolados esto em repouso ou em movimento
retilneo uniforme.

2.5

Quinto Princpio ou Lei da Conservao da Massa

A cada ponto material de um slido rgido e em cada instante fica associado o escalar > 0 , denominado massa especfica, de modo que a sua massa inercial se conserve.
Observao 7.15

Veja que
dm = dV
faz o papel de massa do ponto material. dm se conserva, ou seja, constante no tempo.

(7.54)

Definio 7.2: Momento linear e momento angular

O momento linear e o momento angular em relao origem de um slido rgido so definidos por
=

V vdV

V x ( v )dV ,

(7.55)

respectivamente.
Propriedade 7.1

Introduzindo-se (7.50) na primeira equao de (7.55), tem-se

= Mv0 + s0

(7.56)

onde
M =

V dV

s0 =

V ( x x 0 )dV

(7.57)

so, respectivamente, a massa do slido e o momento esttico em relao ao ponto 0.

Definio 7.3: Centro de gravidade

Quando 0 o centro de gravidade do slido, por definio,

s0 = o .

Observao 7.16

Quando 0 o centro de gravidade do slido, de (7.56) e (7.58), decorre

164

(7.58)

 = Mv0 .

(7.59)

Propriedade 7.2: Tensor de inrcia

Introduzindo-se (7.50) na segunda equao de (7.55), tem-se

= x 0 [ v0 + ( x x 0 ) ] dV + ( x x 0 ) [ v0 + ( x x 0 ) ] dV .
V

(7.60)

Mas, como se verificou em (2.127),

( x x 0 ) [ ( x x 0 ) ] = [ ( x x 0 ) ( x x 0 ) ] [ ( x x 0 ) ]( x x 0 ) =

= [ ( x x 0 ) ( x x 0 ) I ( x x 0 ) ( x x 0 ) ] .

(7.61)

Logo,
= x 0 ( Mv0 ) + x 0 ( s0 ) + s0 v0 + J ,

(7.62)

onde
J =

V [ ( x x 0 ) ( x x 0 ) I ( x x 0 ) ( x x 0 ) ] dV

(7.63)

o tensor de inrcia do slido. Observe que J simtrico.

Observao 7.17

Quando 0 o centro de gravidade do slido, tem-se

= x 0 ( Mv0 ) + J .

(7.64)

Observao 7.18

Note-se que J = J ( t ) , isto , o tensor de inrcia varia no tempo. Na configurao de referncia

resulta
Jr =

V [ ( x r x 0r ) ( x r x 0r ) I ( x r x 0r ) ( x r x 0r ) ] dV ,

(7.65)

que constante. Logo, com a ajuda de (7.43), tem-se

J = QJ rQT

(7.66)

e
J = QJ rQT + QJ rQT =

= QJ rQT QJ rQT =

(7.67)

= J J .

Observao 7.19

Diferenciando-se (7.55) no tempo e considerando-se que dm = dV se conserva, obtm-se

V adV e
= x ( a )dV .
V

(7.68)

Introduzindo-se (7.52) na primeira equao de (7.68), tem-se

= Ma 0 + s0 + ( s0 ) .

165

(7.69)

Quando 0 o centro de gravidade do slido, tem-se

= Ma 0 .

(7.70)

Introduzindo-se (7.52) na segunda equao de (7.68), tem-se

= x 0 [ a 0 + ( x x 0 ) + [ ( x x 0 ) ] ] dV +
V

+ ( x x 0 ) [ a 0 + ( x x 0 ) + [ ( x x 0 ) ] ] dV .

(7.71)

Assim, verificando-se que

( x x 0 ) { [ ( x x 0 ) ]} =

= [ ( x x 0 ) ( x x 0 ) I ( x x 0 ) ( x x 0 ) ] .

(7.72)

e efetuando-se as devidas manipulaes, chega-se em

= x 0 ( Ma 0 ) + x 0 ( s0 ) +

+ x 0 [ ( s0 ) ] + s0 a 0 + J + ( J ) .

(7.73)

Observao 7.20

Quando 0 o centro de gravidade do slido, tem-se

= x 0 ( Ma 0 ) + J + ( J ) .

(7.74)

Quando o plo do momento angular o centro de gravidade do slido, (7.74) reduz-se a

= J + (J ) .

2.6

(7.75)

Sexto Princpio ou Leis de Euler

A cada ponto material de um slido rgido fica associado o escalar > 0 , denominado massa especfica, de modo que, em cada instante, em qualquer referencial inercial
fext =

(7.76)

m ext = .

(7.77)

Observao 7.21

A segunda Lei de Euler, equao (7.77), precisa, no contexto dos slidos rgidos, ser formulada e
no um teorema como no contexto dos sistemas de pontos materiais, equao (7.39).
Exemplos 7.5: Dinmica de slidos rgidos

Introduzindo-se (7.69) e (7.73) em (7.76) e (7.77), tem-se:

fext = Ma 0 + s0 + ( s0 )

m ext = x 0 ( Ma 0 ) + x 0 ( s0 ) +

(7.78)

+ x 0 [ ( s0 ) ] + s0 a 0 + J + ( J ) .

Quando 0 o centro de gravidade do slido, as equaes de (7.78) reduzem-se a

fext = Ma 0

m ext = x 0 ( Ma 0 ) + J + ( J ) .

166

(7.79)

Quando o centro de gravidade escolhido como plo do momento externo e do momento angular,
as equaes de (7.79) reduzem-se a
fext = Ma 0

m ext = J + ( J ) .

(7.80)

Observao 7.22

Quando o slido rgido isolado, ou seja, quando

fext = m ext = o ,

(7.81)

de (7.80) conclui-se que

a0 = o

J = ( J ) .

(7.82)

Logo, o centro de gravidade de um slido rgido isolado est em MRU, mas no se tem necessariamente = = , ou seja, os demais pontos do slido podem no estar em MRU. Quem j jogou
algum esporte com bola sabe muito bem disso.

2.7

Stimo Princpio

A toda ao corresponde uma reao contrria de mesma intensidade e direo.

Princpios da Mecnica dos Slidos Deformveis

3.1

Primeiro Princpio

Slidos deformveis so Meios Contnuos, cujos pontos materiais movem-se num espao fsico que
um espao afim Euclidiano de dimenso trs ( E3 ) .

3.2

Segundo Princpio

Os conceitos relativos ao tempo so absolutos.

Observao 7.23

Com estes dois princpios foi elaborado todo o estudo das deformaes.

3.3

Terceiro Princpio

A influncia de outros slidos no movimento de um slido deformvel fica, em cada instante, caracterizada pelas foras distribudas no volume do slido b e pelas foras distribudas na superfcie
do slido .
Observao 7.24

Observe-se que os tipos de esforos atuantes foram restringidos. Foras concentradas poderiam ser
introduzidas, mas requerem um formalismo matemtico mais complexo. A introduo de momentos
distribudos ou concentrados requer que o Meio Contnuo utilizado seja generalizado.
Observao 7.25

Seja V a regio do espao ocupada pelo slido em cada instante e seja S a superfcie externa deste
volume. Pode-se, ento, escrever as seguintes resultantes
167

fext =

V bdV + S tdS

m ext =

V x bdV + S x tdS .

(7.83)

Seja V r a regio do espao ocupada pelo slido na configurao de referncia e seja S r a superfcie externa deste volume. Seja x r o vetor posio de um ponto material na configurao de referncia e seja x o vetor posio do mesmo ponto material na configurao atual.
Observao 7.26

Pode-se, agora, definir as foras distribudas b r e t r , que atuam na configurao atual, tais que,
para um mesmo ponto material,
b rdV r = bdV

t rdS r = tdS .

(7.84)

b a fora de volume por unidade de volume na configurao de referncia e t a fora superficial por unidade de rea na configurao de referncia. Com (7.84) podem-se efetuar as integrais de
(7.83) na configurao de referncia, ou seja,
fext =

3.4

b r dV r + r t rdS r
S

m ext =

x b rdV r + r x t rdS r .
S

(7.85)

Quarto Princpio ou Princpio da Inrcia

Para um referencial fixo todos os pontos materiais isolados esto em repouso ou em movimento
retilneo uniforme.

3.5

Quinto Princpio ou Lei da Conservao da Massa

A cada ponto material de um slido rgido e em cada instante fica associado o escalar > 0 , denominado massa especfica, de modo que a sua massa se conserve.
Observao 7.27

Em cada instante
dm = dV
(7.86)
faz o papel de massa do ponto material. Como a massa de um ponto material deve-se conservar,
pode-se concluir que dm uma constante. Chamando de r a massa especfica na configurao de
referncia, tem-se

dV = rdV r .

(7.87)

Assim, com a ajuda do Jacobiano da transformao

J = det F =

dV
,
dV r

(7.88)

pode-se concluir que

J = r .

(7.89)

(7.89) conhecida como Lei da Conservao da Massa.

Propriedades 7.3

Considere-se que um tensor T seja funo de um parmetro e que a derivada de uma

grandeza ( i ) em relao a este parmetro seja dada por ( i ) . Ento, pode-se verificar que

168

( detT ) = detT (T T : T ) .

(7.90)

Para se deduzir (7.90), veja-se que a derivada de (2.133), leva a

( detT ) =

(T a ) (Tb ) (Tc ) + (T b ) (Tc ) (Ta ) + (T c ) (Ta ) (Tb )

.
(7.91)
a b c
Introduzindo-se (2.134) trs vezes em (7.91) e fazendo-se a = e1 , b = e2 e c = e3 , temse
( detT ) = ( detT )[ (T 1T ei ) ei ] = ( detT ) tr (T 1T ) ,

donde se chega em (7.90).

Aplicando-se (7.90) a (7.88), com = t , obtm-se
J = JF T : F .

(7.92)

A derivada no tempo de (7.89) fornece, com a ajuda de (7.92), o seguinte resultado

= F T : F .

(7.93)

(7.93) expressa de uma outra forma a lei de conservao da massa.

De (7.92) decorre tambm que
J
= JF T .
F

(7.94)

Definio 7.4: Momento linear e momento angular

O momento linear e o momento angular em relao origem de um slido deformvel so, respectivamente, definidos por
=

V v dV

x v ) dV .

(7.95)

As integrais de (7.95) podem ser transformadas para a configurao de referncia, como se segue
=

3.6

v rdV r

x v ) rdV r .

(7.96)

Sexto Princpio ou Leis de Euler

Em cada instante, em qualquer referencial inercial

fext =

3.7

m ext = .

Stimo Princpio

A toda ao corresponde uma reao contrria de mesma intensidade e direo.

169

(7.97)

8
Esttica e Dinmica dos
Slidos Deformveis

Tenses

1.1

Tensor das Tenses de Cauchy

1.1.1

Princpio de Cauchy

Uma parte de um slido deformvel tambm deve ser um slido deformvel. Isto sugere que o vetor
tenso (ou fora superficial) t tambm deva existir internamente a um slido. Esta hiptese tambm conhecida como Princpio de Cauchy37. Fisicamente ele diz que, ao se efetuar um corte hipottico separando um slido em duas partes, nas superfcies criadas existiro foras distribudas t que
representam a ao de uma parte sobre a outra. A fora superficial t que atua no interior do slido
depende evidentemente da superfcie de corte. Por isso, no interior de um slido, indica-se o campo
vetorial t por meio de t = t ( x,n ) , onde n designa o vetor normal superfcie sobre a qual t
atua. O Princpio de Cauchy no um teorema, pois as aes entre as duas partes do slido poderiam se dar atravs de foras e momentos distribudos sobre uma certa distncia do hipottico corte.
Isto ocorre por exemplo nos Plasmas. Apesar disto muitos textos de Resistncia dos Materiais ainda
chamam erroneamente este princpio de Teorema do Corte.

1.1.2

Teorema do Disco

Seja uma regio na configurao atual com a forma de um pequeno disco de espessura dh e duas
bases paralelas dS com contorno , conforme a Figura 8.1. Assim a Primeira Lei de Euler fornece
t ( n )dS + t ( n )dS +

td dh + bdhdS = udhdS .

(8.1)

onde a dependncia de , t, b e u com x no foi indicada para no carregar a notao. Fazendo-se

dh 0 , tem-se que
t ( n ) = t ( n ) .

(8.2) consistente com o Princpio da Ao e Reao.

37

Augustin Louis Cauchy (1789-1857)

170

(8.2)

t (n )

dS

dh

t ( n )

Figura 8.1: Disco infinitesimal na configurao atual

1.1.3

Teorema de Cauchy

Aplicando-se, agora, a Primeira Lei de Euler a uma regio infinitesimal na configurao atual com a
forma de um tetraedro com as arestas orientadas conforme a base {e1, e2 ,e3 } , de acordo com a
Figura 8.2 abaixo, pode-se escrever
3

t ( ei )dSi + t

n )dS + bdV = udV .

(8.3)

i =1

onde a dependncia de , t, b e u com x no foi indicada para no carregar a notao. (8.3) a

expresso do equilbrio de foras no tetraedro.
e2
t ( e3 )

t ( e1 )
n

t (n )
e1

e3

t ( e2 )

Figura 8.2: Tetraedro Infinitesimal na Configurao Atual

De acordo com (8.2), tem-se

t ( ei ) = t ( ei )

(8.4)

dSi = (ei n )dS ,

(8.5)

e constatando-se que
tem-se de (8.3)

171

t (ei )(ei n ) = t

n ) + (b u )

i =1

dV
.
dS

(8.6)

Entretanto, da geometria tem-se

dV
1
(8.7)
= dh ,
dS
3
onde dh a correspondente altura do tetraedro infinitesimal. Fazendo dh 0 , de (8.6) chega-se
em
3

t (n ) =

t (ei )(ei n ) .

(8.8)

i =1

Definio 8.1: Tensor das tenses de Cauchy

Definindo-se o tensor de segunda ordem T atravs de

3

T =

t (ei ) ei ,

(8.9)

i =1

tem-se de (8.8) que

t ( n ) = Tn .

(8.10)

O tensor T denominado tensor das tenses de Cauchy.

Observao 8.1

Note-se que (8.9) fornece tambm uma interpretao fsica para as colunas da matriz de T . Elas
so formadas pelas componentes do vetor tenso ou da fora superficial t nos planos de normal ei , i = 1, 2, 3 .
Observao 8.2

Como ser demonstrado ainda neste Captulo, T simtrico, ou seja,

T = TT .

(8.11)

(8.11) decorre da aplicao da segunda Lei de Euler ao mesmo tetraedro infinitesimal.

1.1.4

Tenses Normais

Definio 8.2: Tenso normal

A tenso normal atuante em um ponto sobre uma superfcie de normal n definida por

= t n .

(8.12)

Definio 8.3: Vetor tenso normal

O vetor tenso normal ou a fora superficial normal atuante sobre a mesma superfcie dado por
= n .

A Figura 8.3 esclarece o significado fsico da tenso normal e do vetor tenso normal.

172

(8.13)

Figura 8.3: Tenses normais e tangenciais

Propriedades 8.1

Com a introduo de (8.10) em (8.12), tem-se que a tenso normal dada pela seguinte forma quadrtica
= n Tn .

(8.14)

Como T simtrico, ele possui trs autovalores reais denominados tenses principais
i , i = 1,2, 3 , as quais so as tenses normais que atuam em planos de normais ei , i = 1,2, 3 , respectivamente. Estes vetores normais so auto-vetores de T e so ortogonais entre si. Logo,
ei , i = 1,2, 3 , formam uma base ortonormal. Nestes planos atuam somente tenses normais ou foras superficiais normais, isto , neles
t ( n ) = i n,

n = ei ,

i = 1, 2, 3 .

(8.15)

Alm disso, pode-se afirmar

max = max { 1, 2, 3 }

min = min { 1, 2, 3 } .

(8.16)

Observao 8.3

usual ordenar-se as tenses principais de forma que

1 2 3 .

(8.17)

Este texto adotar doravante esta conveno.

1.1.5

Tenses Tangenciais

Definio 8.4: Vetor tenso tangencial

O vetor tenso tangencial ou a fora superficial tangencial definido por

= t .

(8.18)

Definio 8.5: Tenso tangencial

A tenso tangencial ou tenso de cisalhamento dada pela magnitude de , ou seja,

= .

(8.19)

A Figura 8.3 ajuda a esclarecer o significado fsico da tenso tangencial e do vetor da tenso tangencial.

173

Observao 8.4

Outras expresses para o clculo de so

= ( I n n )t = ( n t ) n .

(8.20)

Observao 8.5

A norma de (8.20) poder computada por meio de

2 = [ ( I n n )t ] [ ( I n n )t ] =

= t ( I n n )2 t = t ( I n n )t =

(8.21)

= t [(n t ) n ] = (n t ) (n t ) =
= n t

Logo, uma outra expresso para o clculo de

= n t = n (Tn ) .

(8.22)

Propriedades 8.2

Por analogia com as pequenas deformaes do item 6.11, substituindo-se por e

1
por ,
2 0

pode-se concluir que

max =

max min
,
2

(8.23)

ou
1 3
,
2
se (8.17) for adotada. Esta tenso atua sobre a superfcie de normal
max =

(8.24)

2
2
n =
e1 +
e .
2 3
2

(8.25)

max

Figura 8.4: Crculos de Mohr

174

Para n no plano de ei e ej , i, j = 1,2, 3, i j , e satisfazem, tambm por analogia com as

pequenas deformaes do item 6.11, as equaes dos 3 crculos de Mohr, a saber

i + j
2

+ 2 =

j
2

i, j = 1,2, 3, i j .

No plano , (8.26) representa trs semi-crculos com centros em C =

R=

1.1.6

i j
2

(8.26)

( +2 , 0 ) e raios
i

, como ilustrado na Figura 8.4.

Tenses Principais

Definio 8.6: Equao caracterstica

Considere-se que a matriz das componentes do tensor das tenses em uma base ortonormal seja
dada porT = [Tij ] . A equao caracterstica do tensor das tenses
3 I 1 2 + I 2 I 3 = 0 ,

(8.27)

onde I i , i = 1, 2, 3 , so coeficientes dados por

I 1 = T11 + T22 + T33 ,
2
I 2 = T11T22 + T22T33 + T33T11 T122 T232 T31

(8.28)

2
T33T122 .
I 3 = T11T22T33 + 2T12T23T31 T11T232 T22T31

I i , i = 1, 2, 3 , so denominados invariantes principais do tensor das tenses. Invariantes porque

independem da base onde o tensor T representado.

Observao 8.6

Outras expresses para os invariantes (8.28) so

I 1 = trT = I : T ,

1
1
[ ( trT )2 trT 2 ] = 2 (T : T )2 ( I : T )2
2
I 3 = detT .
I2 =

(8.29)

Definio 8.7: Tenso normal mdia

A tenso normal mdia definida por

1
(I : T ) .
3

(8.30)

1
1
I 1 = (T11 + T22 + T33 ) .
3
3

(8.31)

m =

Propriedades 8.3

Logo, tem-se para a tenso normal mdia

m =

175

Definio 8.8: Tensor esfrico e antiesfrico das tenses

O tensor esfrico das tenses definido por

T e = mI

(8.32)

T a = T T e .

(8.33)

e o tensor antiesfrico das tenses por

(8.33) deixa clara a nomenclatura antiesfrica.
Observao 8.7

Outra notao para (8.32) e (8.33)

T e = Sph (T )

T a = Dev (T ) ,

(8.34)

na qual foram introduzidos os operadores Sph e Dev de (2.144).

Observao 8.8

O escalar
p = m

(8.35)

denominado presso hidrosttica.

Definio 8.9: Equao caracterstica do tensor antiesfrico das tenses

A equao caracterstica de T a
s 3 J 1s 2 J 2s J 3 = 0 ,

(8.36)

onde J i , i = 1, 2, 3 , so coeficientes dados por

J1 = 0 ,
1
2
2
(T11 T22 )2 + (T22 T33 )2 + (T33 T11 )2 + T12
+ T232 + T31
=

6
(8.37)
1
= I 12 I 2 e
3
2 3 1
J3 =
I I 1I 2 + I 3 .
27 1
3
J i , i = 1, 2, 3 , so denominados invariantes do tensor antiesfrico das tenses, pois independem da
J2 =

base onde o tensor T a representado.

Observao 8.9
Outras expresses para os invariantes (8.37) so
J 1 = trT a = 0 ,
1
1
J 2 = ( trT a )2 = (T a : T a )2
2
2
J 3 = detT a .

176

(8.38)

Propriedades 8.4
Sejam si , i = 1, 2, 3 , as razes de (8.36), ou seja, as tenses principais antiesfricas. fcil verificar
que
i = m + si ,

i = 1,2, 3 .

(8.39)

Tambm fcil verificar que T e T tm os mesmos auto-vetores, ou seja, as mesmas direes

principais.

Definio 8.10: Tenses octadricas

O plano, cuja normal
3
3
3
e +
e +
e ,
(8.40)
3 1
3 2
3 3
conhecido como plano antiesfrico ou plano octadrico. A tenso normal e a tenso tangencial
neste plano so
no =

2J 2
.
(8.41)
3
(8.41) so conhecidas como tenses octadricas e fornecem uma interpretao fsica para I 1 e J 2 .
o = m

o =

Propriedades 8.5
Considere-se, agora, o espao tridimensional descrito pelos eixos i , i = 1, 2, 3 , tenses principais
de T , conforme a figura 5.3 abaixo. Seja um eixo passando pela origem deste espao e com a direo e sentido de n o . Ele denominado eixo hidrosttico. Um estado de tenso com tenses principais i , i = 1,2, 3 , corresponde a um ponto P no espao da Figura 8.5.
P ( 1, 2, 3 )

q ( 1 = 2 = 3 )

r
Q

1
3

Figura 8.5: Espao das tenses principais

Q a projeo de P sobre o eixo hidrosttico, ou seja, Q a interseco do plano antiesfrico
que passa por P com o eixo hidrosttico. Sejam as seguintes coordenadas
q = (OQ ) n o

r = QP ,

como esto representadas na Figura 8.5. fcil mostrar que

177

(8.42)

q =

3
I
3 1

r =

2J 2 .

(8.43)

Propriedades 8.6
Pode-se mostrar que
m = lim

S 0

( S1 dS ) ,

(8.44)

onde S a superfcie de uma esfera em torno do ponto material. Logo a tenso normal mdia
realmente a mdia de todas as tenses normais de um ponto material.

Definio 8.11: Tenso tangencial mdia

J a tenso tangencial mdia pode ser definida atravs de
1
2dS ,
(8.45)
S 0 S S
onde S a superfcie de uma esfera em torno do ponto material. Pode-se tambm mostrar que
m = lim

2J 2
.
5
(8.44) e (8.45) fornecem interpretaes fsicas para I 1 e J 2 .
m =

(8.46)

Observao 8.10
interessante assinalar que, ao se examinar os plano antiesfricos de topo, conforme a Figura 8.6,
encontrar-se- uma interpretao geomtrica para o invariante
3 3 J 3
1
.
(8.47)
arccos
2
3
J 23
Note-se que {q, r , } formam um sistema cilndrico de coordenadas no espao das tenses principais. Se a ordenao de (8.17) for adotada, pode-se mostrar que P est no setor de 60o indicado na
Figura 8.6.
=

1
P

q
2

O Q
3

Figura 8.6: plano octadrico

As tenses principais, segundo a frmula de Cardona expressa em (2.162), so dadas por

178

cos

1
2

3J 2 cos ( 120o ) .
2 = I 1 +
3

3
3
cos ( + 120o )

(8.48) fornece as tenses principais de acordo com (8.17).

1.2

(8.48)

Tensores de Kirchhoff

No Captulo 7 foi definido o vetor tenso nominal ou fora superficial sobre a configurao atual
por unidade de rea da configurao de referncia t r , de modo que
t rdS r = tdS
(8.49)
r
para um mesmo ponto material, onde dS a rea na configurao de referncia do elemento infinitesimal dS , sobre o qual atua a fora por unidade de rea t . De (8.10) tem-se
tdS = TndS .

(8.50)

A relao de Nanson do Captulo 2 e do Captulo 7 de transformao de elementos infinitesimais de

rea fornece
dS = JF T n rdS r .

(8.51)

Introduzindo-se (8.51) em (8.50), e esta em (8.49), obtm-se

t r = JTF T n r ,

(8.52)

onde F o gradiente da transformao e J = det F o Jacobiano dela.

Definio 8.12: 1 Tensor de Piola-Kirchhoff

(8.52) justifica a definio de um tensor
P = JTF T ,

(8.53)

t r = Pn r .

(8.54)

tal que

P pode ser interpretado como o operador vetorial que associa ao plano cuja normal na configurao de referncia dada por n r o vetor tenso nominal ou foras superficial por unidade de rea de
referncia t r . P denominado Primeiro Tensor das Tenses de Piola-Kirchhoff38.
Observao 8.11
Outros nomes para P so: Tensor Lagrangiano das Tenses e Tensor das Tenses Nominais.

Definio 8.13: 2 Tensor de Piola-Kirchhoff

O tensor das tenses dado por
S = F 1P = JF 1TF T

(8.55)

denominado Segundo Tensor das Tenses de Piola-Kirchhoff. S simtrico, como pode-se verificar em (8.55). difcil dar uma interpretao fsica para S na forma de um operador vetorial. No
entanto, ele importante, como ser visto ao longo do texto.

38

Gabbrio Piola (1791-1850), Gustav Robert Kirchhoff (1824-1887)

179

Propriedades 8.7
Note-se que de (8.55), tem-se
P = FS .

(8.56)

Observao 8.12
Note-se que P no simtrico, mas o tensor
= JT = PF T = FSF T
(8.57)
39
o . denominado Tensor das Tenses de Kirchhoff-Trefftz , ou simplesmente, Tensor das Tenses de Kirchhoff.

1.3

Tensores Energeticamente Conjugados

Definio 8.14: Tensor energeticamente conjugado

Diz-se que um tensor simtrico das tenses S* energeticamente conjugado com um tensor simtrico das deformaes E* se
S* : E* = P : F .

(8.58)

P : F define a potncia dos esforos internos por unidade de volume na configurao de referncia, como ser visto no Captulo 12.

Exemplo 8.1
Encontra-se, agora, a expresso do tensor das tenses conjugado com o tensor das deformaes de
Green. Lembrando-se que
1 T
(F F I ) ,
2

(8.59)

1 T
( F F FT F ) .
2

(8.60)

E =

tem-se, por diferenciao no tempo,

E =

Logo
1 T
(8.61)
( F F + FT F ) = S* : FT F = FS* : F ,
2
onde utilizou-se a propriedade de S* ser simtrico, por definio, e as propriedades de permutao
cclica do produto escalar de tensores, vistas em (2.110). Comparando-se (8.61), (8.58) e (8.56),
conclui-se que
S* : E = S* :

S* = S ,

(8.62)

ou seja, o segundo tensor das tenses de Piola-Kirchhoff energeticamente conjugado com o tensor
das deformaes de Green e assim pode-se escrever
S :E =P :F.

(8.63)

Esta talvez seja a melhor interpretao fsica do segundo tensor das tenses de Piola-Kirchhoff.

39

Erich Immanuel Trefftz (1888-1937)

180

Exemplo 8.2: Tensores de Biot

Seja agora o tensor das deformaes dado por
E1 = U I ,

(8.64)

onde U o tensor dos estiramentos, decorrente da seguinte decomposio polar de F

F = RU ,

(8.65)

onde R um tensor rotao, como foi visto em (6.79). E1 conhecido como Tensor das Deformaes de Biot ou Tensor dos Alongamentos Lineares. Diferenciando-se (8.64), tem-se
E1 = U .

(8.66)

1
(UU + UU )
2

(8.67)

Veja que F T F = U 2 . Logo,

E =

e
1
1
(8.68)
(UU + UU ) = S : UU = US : U = 2 ( SU + US ) : U .
2
Seja S1 o tensor das tenses energeticamente conjugado com (8.64). Ento, comparando-se (8.68) e
(8.66), conclui-se que
S :E =S :

1
S1 = ( SU + US ) .
2
(8.69) conhecido como o Tensor das Tenses de Biot.

(8.69)

Exemplo 8.3:
Seja o tensor das deformaes definido por
E2 =

1
1
( I F 1F T ) = ( I U 2 ) .
2
2

(8.70)

Derivando-se no tempo vem

1
(8.71)
( U 1U 1 U 1U 1 ) .
2
Como U 1U = I , tem-se que U 1U + U 1U = O . Portanto, tem-se que U 1 = U 1UU 1
e, com a ajuda de (8.67),
E2 =

1
1
E2 = U 1 (UU 1 + U 1U )U 1 = U 2 (UU + UU )U 2 = U 2EU 2 .
2
2
Assim, com S2 sendo o tensor das tenses conjugado com (8.70), tem-se
S2 : E2 = S2 : U 2EU 2 = U 2S2U 2 : E .

(8.72)

(8.73)

Ao se comparar (8.73) e (8.68), conclui-se que

S2 = U 2SU 2 .

(8.74)

Exemplo 8.4: Tensores de Reiner

O Tensor das Deformaes de Reiner definido por
E1 = I U 1 .

181

(8.75)

Como U 1 = U 1UU 1 e com S1 sendo o tensor das tenses conjugado com (8.75), tem-se
S1 : E1 = S1 : U 1UU 1 = U 1S1U 1 : U .

(8.76)

Ao se comparar (8.76) e (8.68), conclui-se que

1
S1 = U ( SU + US )U = US1U .
2

1.4

(8.77)

Taxas de Tensionamento

A derivada no tempo de um tensor das tenses para um mesmo ponto material denominada taxa
de tensionamento. Temos, portanto, diversas taxas de tensionamento definidas por T , , P e S .
Note-se, em particular, que, de (8.56), tem-se
P = FS + FS .

(8.78)

= JT + JT = PFT + PFT = S + FS + SFT .

(8.79)

Por outro lado, de (8.57), tem-se

Logo, as taxas de tensionamento diferem-se entre si.

Exerccios 8.1

Mostre (8.20);
Mostre (8.41);
Mostre (8.43);
Mostre (8.44) e (8.45);
1
Mostre que S1 = ( RT P + PT R ) .
2
Mostre que S2 = CSC , onde C = F T F o tensor dos estiramentos quadrticos de
Cauchy
Determine max
e min , e os planos onde ocorrem, max e min , e os planos onde o2
2
correm, crculos de Mohr, e , , e no plano de normal n =
e1 +
e para o
2
2 2
tensor de Cauchy, cuja matriz de componentes em uma base ortonormal dada abaixo

2 1 1

T = 1 2 2 MPa.

1 2 4

Determine T e P com
1, 01 0, 98 0, 95

F = 0, 97 1, 02 1, 01

0, 93 0, 99 1, 03

2 1 1

S = 1 2 2 MPa .

1 2 4

182

Equaes Globais do Movimento e do Equilbrio

2.1

Equaes Globais do Movimento

As equaes globais do movimento de um slido deformvel so dadas pelas Leis de Euler. Estas
podem ser expressas na configurao atual, como abaixo,

V bdV + S tdS = V udV e

= x bdV + x tdS = x udV ,
V
S
V

fext =
m ext

(8.80)

ou na configurao de referncia, como se segue,

V brdV r + S t rdS r = V udV r

= x b rdV r + x t rdS r =
V
S
V

fext =
m ext

2.2

x r udV r .
r

(8.81)

Equaes Globais do Equilbrio

Em problemas estticos ou quase-estticos no se consideram, por hiptese, as aceleraes. Resultam, ento, de (8.80) e (8.81), as seguintes equaes globais do equilbrio na configurao atual,

V bdV + S tdS = o e
= x bdV + x tdS = o ,
V
S

fext =
m ext

(8.82)

e na configurao de referncia

V brdV r + S t rdS r = o e
= x b rdV r + x t rdS r
V
S

fext =
m ext

=o.

Equaes Locais do Movimento e do Equilbrio

3.1

Equaes Locais do Movimento

3.1.1

Primeira Equao de Cauchy

(8.83)

Aplicando-se o Teorema do Divergente, conforme (3.65), e lembrando-se de (8.10), da integral de

superfcie na primeira equao de (8.80) tem-se

S tdS

S TndS

V divTdV .

(8.84)

Com o resultado acima em (8.80), obtm-se

V ( divT + b u )dV

=o.

(8.85)

Como (8.85) vale para qualquer parte do slido, o integrando deve ser identicamente nulo emV , ou
seja,
divT + b = u

183

em V ,

(8.86)

conhecida como a Primeira Equao Local do Movimento ou, tambm, como a Primeira Equao
do Movimento de Cauchy.

3.1.2

Segunda Equao de Cauchy

Aplicando-se o Teorema do Divergente na integral de superfcie da segunda equao de (8.80), conforme (3.73), tem-se

S x tdS

S x (Tn )dS

V [ x divT + 2 ]dV ,

(8.87)

onde = dual (T ) . Introduzindo-se a expresso acima em (8.80) resulta

V [ 2

+ x ( divT + b u ) ]dV = o .

(8.88)

A expresso entre parnteses nula, conforme (8.86). Portanto

V dV

=o.

(8.89)

Como (8.89) vale para qualquer parte do slido, tem-se que

=o

em V .

(8.90)

Conforme (2.124), se = o ento o tensor T simtrico, isto

TT = T

em V .

(8.91)

(8.91) a Segunda Equao Local do Movimento ou Segunda Equao do Movimento de Cauchy.

Observao 8.13
De (8.81), com a aplicao do Teorema do Divergente, obtm-se de forma anloga a (8.86) e (8.91)
as seguintes expresses
divP + b r = r u

em V r ,

(8.92)

em V r .

(8.93)

e
PF T = ( PF T

(8.92) e (8.93) so as equaes locais do movimento descritas na configurao de referncia.

Observao 8.14
(8.86) e (8.91) em notao indicial em uma base ortonormal so respectivamente
Tij , j + bi = ui

Tij = Tji .

(8.94)

(8.92) e (8.93) em notao indicial em uma base ortonormal so

Pji, j + bir = r ui

3.2

Pik Fjk = Pjk Fik .

(8.95)

Equaes Locais do Equilbrio

Em problemas estticos ou quase-estticos, tem-se de (8.86) e (8.91) as seguintes Equaes Locais

do Equilbrio na configurao atual,
divT + b = o

TT = T

em V

em V .

184

(8.96)

De (8.92) e (8.93) tem-se na configurao de referncia as seguintes Equaes Locais do Equilbrio,

divP + b r = o

PFT = ( PFT

em V r
T

em V r .

(8.97)

Observao 8.15
As equaes de (8.96) em notao indicial em uma base ortonormal so
Tij , j + bi = 0

Tij = Tji .

(8.98)

As equaes de (8.97) em notao indicial em uma base ortonormal so

Pji, j + bir = 0

Pik Fjk = Pjk Fik .

(8.99)

Linearidade Geomtrica

Quando as deformaes e as rotaes so pequenas, ou seja da ordem de , tem-se, conforme o

item 6.11, que o tensor das deformaes e o tensor das rotaes so dados por
1
1
(8.100)
( L + LT ) e W = ( L LT ) ,
2
2
respectivamente, at primeira ordem em . Em (8.100) L o gradiente do campo dos deslocamentos u ( x r ) na configurao de referncia dado por
E =

L = u .

(8.101)

De acordo tambm com o Captulo 6, o gradiente da transformao dado por

F = I + E +W ,

(8.102)

at primeira ordem em . Alm disso, de acordo com o mesmo Captulo 6, tem-se

J = 1 + trE ,

(8.103)

como tambm

F 1 = I ( E +W )

F T = I ( E W ) ,

(8.104)

at primeira ordem em . Introduzindo-se estas aproximaes em

P = JTF T ,

(8.105)

P = ( 1 + trE )T ( I E + W ) ,

(8.106)

P = T ( ( 1 + trE ) I E + W )

(8.107)

tem-se
ou seja
at primeira ordem em .
Logo, a hiptese de pequenas deformaes e pequenas rotaes no suficiente para que se possa
admitir que
P =T ,

185

(8.108)

at primeira ordem em . (8.108) somente vlida at ordem 0 em . Considerar (8.108) vlida

significa admitir que o gradiente dos deslocamentos L to pequeno em relao a unidade que de
F = I + L resulta
F =I.

(8.109)

A hiptese (8.109) conhecida como a hiptese de pequenos deslocamentos, embora fosse mais
adequado cham-la de hiptese de pequenos gradientes dos deslocamentos. Note-se que (8.109)
pode ser utilizada mesmo se o slido sofrer grandes deslocamentos de translao como corpo rgido. Por isso, anlises de slidos soltos no espao como aeronaves so possveis com esta hiptese.
Esta nomenclatura deve-se ao fato de se poder confundir a configurao atual com a de referncia
quando grandes deslocamentos de translao se encontram impedidos por vnculos impostos ao
slido. Nestes casos no mais necessrio identificar a configurao onde as equaes do movimento e do equilbrio so escritas e assim o sobrescrito r em ( i )r pode ser omitido.
No entanto, deve-se salientar, que as hipteses de pequenas deformaes e rotaes no so perfeitamente consistentes com a hiptese de pequenos gradientes dos deslocamentos. Enquanto que com
a hiptese de pequenas deformaes e rotaes tem-se (8.100) at primeira ordem em , com a
hiptese de pequenos gradientes dos deslocamentos tem-se (8.109) at ordem zero em . O que se
deseja, no final das contas, apenas (8.108), que uma hiptese esttica e no apenas geomtrica.
Esta questo ser ainda discutida no Captulo 11.
O conjunto da hiptese de pequenas deformaes, da hiptese de pequenas rotaes e da hiptese
de pequenos deslocamentos denominado de Linearidade Geomtrica. Embora a Linearidade Geomtrica no seja perfeitamente consistente, ela conveniente na prtica. A Teoria Linear da Elasticidade e a Anlise Limite da Teoria da Plasticidade, por exemplo, so baseadas na Linearidade Geomtrica.
A Linearidade Geomtrica razovel para estruturas rgidas, devendo ser abandonada para estruturas flexveis ou estruturas suscetveis a instabilidades, como, por exemplo, em estruturas de cabos
ou suportadas por cabos, estruturas em membranas retesadas, estruturas abatidas em cascas e arcos,
em pilares esbeltos e em peas de perfil esbelto. Para o estudo destas estruturas, assim como para o
estudo da estabilidade das estruturas em geral, necessrio abandonar a Linearidade Geomtrica. A
nica hiptese geral razovel para os materiais estruturais a de pequenas deformaes. Infelizmente esta hiptese isolada no simplifica as equaes.

Exerccios 8.2

Nas equaes (8.80) e (8.81) utilizou-se a origem como plo dos momentos e dos momentos angulares. Mostre que elas so vlidas para qualquer outro plo.
O campo de tenses de Cauchy num slido dado por
5x1x 2 5x 22 0

0 2x 3 .
T = 5x 22

0
2x 3
0

Determine as foras volmicas na configurao atual para que o slido esteja em equilbrio
local.
Se no houvesse foras volmicas, qual seria o campo das aceleraes?
Determine fext e m ext para uma barra reta de seo transversal quadrada de lado 2 mm e
comprimento 20 mm em equilbrio global, com eixo dos baricentros ao longo do eixo x1 e
faces laterais ortogonais aos eixos x 2 e x 3 .

186

Como seriam as equaes globais do equilbrio se houvesse foras e momentos concentrados aplicados no slido.
Tem sentido admitir-se a hiptese de pequenos gradientes dos deslocamentos sem se supor
pequenas deformaes e rotaes?

187

9
Teoria dos Materiais

Introduo

At o momento todos os resultados obtidos so universais e valem para qualquer tipo de material.
No entanto, sabe-se que materiais diferentes, submetidos s mesmas condies, apresentam comportamentos diferentes. Leis, equaes ou modelos materiais, ou ainda, equaes constitutivas so
relaes entre grandezas fsicas com as quais a Teoria dos Materiais procura introduzir as propriedades dos materiais no modelo mecnico at agora estudado. Essas equaes relacionam, por exemplo, as tenses atuantes num slido com o seu movimento ou o fluxo de calor num slido com a
distribuio de temperaturas no seu interior.
Em uma teoria puramente mecnica utilizam-se equaes constitutivas que relacionam as tenses
atuantes num slido num determinado instante com o movimento do slido at aquele instante.
A Teoria dos Materiais engloba o estudo de modelos microscpicos e macroscpicos. Os modelos
microscpicos so muito importantes para o entendimento dos processos mecnicos assim como no
desenvolvimento de novos materiais, sejam eles homogneos ou compostos. Os modelos macroscpicos descrevem o comportamento mecnico dos materiais sem a preocupao de explicar a sua
origem fsico-qumica. Neste texto, est-se interessado preponderantemente neste aspecto da teoria.

Princpios da Teoria dos Materiais

A Teoria dos Materiais para modelos puramente mecnicos est baseada em trs princpios que so
apresentados e analisados a seguir.

2.1

Princpio do Determinismo

As tenses atuantes nos pontos materiais de um slido deformvel num determinado instante so
funo unvoca de todo o movimento do slido at aquele momento.
Este princpio garante que as tenses possam ser determinadas univocamente a partir de todo movimento sofrido pelo slido, o qual pode ser descrito, de forma Lagrangiana, por meio de
x = x ( x r , t ) a partir de algum instante no passado at o momento em observao. Esta dependncia registrada aqui da seguinte forma

T ( x r , t ) = F tt0 ( x ( x r , ) ) .

188

(1.1)

2.2

Princpio da Localidade

As tenses atuantes num ponto material de um slido deformvel dependem apenas do movimento
relativo de sua vizinhana.
Observao 9.1
Este princpio garante que fenmenos distantes de um ponto material no o influenciam. Considerese, agora, o movimento de um ponto Q em relao ao movimento do ponto P em sua vizinhana.
Sejam x P e xQ os vetores que descrevem as suas posies. Expandindo-se em sries de Taylor,
tem-se

xQ = x P + x ( x Pr ) ( xQr x Pr ) +

(9.2)

Logo o movimento relativo da vizinhana de um ponto material descrito pelo gradiente da transformao F = x at primeira ordem.

Definio 9.1: Materiais simples

O princpio acima permitiu a Noll40 definir uma classe de materiais, denominada classe dos materiais simples, nos quais a tenso atuante num ponto material num determinado instante funo unvoca da histria de F naquele ponto at aquele momento. Para estes materiais pode-se escrever

T ( x r , t ) = F tt0 ( x ( x r , ) ) .

2.3

(1.3)

Princpio da Objetividade

Uma lei material no deve ser afetada por movimentos de corpo rgido superpostos ao movimento
do slido.
Observao 9.2
Este princpio recente41 e de importncia fundamental para o desenvolvimento correto de equaes constitutivas. Existem diversas formulaes para ele, mais gerais e mais aceitas, mas a acima
colocada suficiente para os propsitos deste texto.

Observao 9.3
Fisicamente, o que se deseja que os esforos internos no sejam afetados por movimentos superpostos de corpo rgido, pois estes no provocam deformaes e, portanto, no devem alterar o estado das foras internas do slido. Isto pode parecer bvio, mas demorou-se at se perceber da necessidade deste princpio e, infelizmente, no passado, muitas formulaes da Teoria das Estruturas no
o satisfaziam.

Observao 9.4
Para o melhor entendimento das conseqncias deste princpio, definiremos o que um movimento
de corpo rgido superposto a um movimento. Seja o movimento de um slido descrito por x ( x r , t ) .
Superpor um movimento de corpo rgido a este movimento significa transformar o movimento em
40

Walter Noll (1925- )

C.A. Truesdell, W. Noll, The non-linear Field Theories of Mechanics. In: Handbuch de Physik, Vol III/3, Ed.: S.
Flgge, Springer, Berlin, 1965.
41

189

x* ( x r , t ) = x ( x 0r , t ) + q 0 ( t ) + Q ( t ) ( x ( x r , t ) x ( x 0r , t ) ) ,

(9.4)

onde Q ( t ) uma rotao superposta e q 0 ( t ) a translao adicional do ponto 0.

O novo gradiente da transformao F* dado pela diferenciao de (9.4) segundo x r , o que resulta
em
F* = QF .

(9.5)

O gradiente da transformao afetado por movimentos superpostos de corpo rgido, como (9.5)
bem mostra. O novo tensor das deformaes de Green dado por
1 *T *
1
1
(9.6)
( F F I ) = 2 ( FTQTQF I ) = 2 ( FT F I ) = E ,
2
pois Q ortogonal. O tensor de Green no , portanto, afetado por um movimento de corpo rgido
E* =

superposto ao movimento do slido. A taxa deste tensor E tambm no afetada por movimentos
de corpo rgido.
O vetor normal a uma superfcie na configurao atual tambm rodado atravs de (9.4) e transformado de acordo com

n* = Qn .

(9.7)

O vetor das tenses ou das foras superficiais transformado juntamente com os vetores normais de
acordo com
t* = Qt .

(9.8)

T* = QTQT ,

(9.9)

Logo, o novo tensor de Cauchy tal que

o que decorre de (9.7), (9.8), t* = T* n* e t = Tn . Logo, o tensor de Cauchy afetado por movimentos de corpo rgido. Mas se (1.1) satisfizer a

QT ( x r , t )QT = F tt0 ( x ( x r , ) ) ,

(1.10)

o princpio estar satisfeito.

O novo primeiro tensor de Piola-Kirchhoff dado por

P* = QP
(9.11)
e tambm afetado por movimentos de corpo rgido. O segundo tensor de Piola-Kirchhoff, no entanto, no o , porque
S* = F *1P* = F 1QTQP = F 1P = S .

(9.12)

A taxa de tensionamento S tambm no afetada por movimentos de corpo rgido.

A forma mais simples de se satisfazer o Princpio da Objetividade expressar algum tensor no
afetado por movimentos de corpo rgido em funo da histria de algum tensor das deformaes
tambm no afetado por movimentos de corpo rgido at um determinado instante. Da a importncia de se utilizar tensores que no sejam afetados por movimentos de corpo rgido nas equaes
constitutivas. Por isso, neste texto e no contexto da No-linearidade Geomtrica, utiliza-se no tratamento de equaes constitutivas, o par de tensores {S,E } . No entanto, qualquer outro par permitido, desde que os princpios acima sejam respeitados.

190

Observao 9.5
Os modelos constitutivos devem obedecer obviamente a todos os princpios gerais da Fsica, em
particular os dois Princpios da Termodinmica. O 1 Princpio da Termodinmica estabelece que os
modelos materiais devem submeter-se Lei da Conservao da Energia. O 2 Princpio da Termodinmica estabelece que eles devem manter ou aumentar a entropia do slido. Os Princpios da
Termodinmica, aplicado a processos puramente mecnicos, ou seja, a processos isotrmicos, estabelecem, ento, que a equao material deve sempre conservar ou dissipar localmente a energia
mecnica.

Modelos Bsicos

Definio 9.2: Material invscido

Um material dito invscido se existir uma relao entre S e E que respeite a seguinte condio
de homogeneidade
S ( E ) = S ( E ) ,

> 0 .

(9.13)

Caso contrrio ele dito vscido ou viscoso.

Observao 9.6
(9.13) garante que a taxa de deformao no influi na taxa de tensionamento e que, portanto, o material pode ser ensaiado em qualquer velocidade de deformao ou tensionamento que o resultado
ser o mesmo. A maioria dos materiais estruturais viscosa. Os aos estruturais so fracamente
viscosos temperatura ambiente. Por outro lado, os aos so muito viscosos a altas taxas de tensionamento. Metais a altas temperaturas ou sob altas taxas de tensionamento, concretos e madeiras so
fortemente viscosos.

Definio 9.3: Material elstico

Um material dito elstico se existir uma funo tensorial do seguinte tipo
S = S ( E ) .

(9.14)

Observao 9.7
(9.14) garante que para cada estado de deformao do ponto material corresponde um nico estado
de tenses. Um material elstico dito tambm reversvel porque em um ciclo de deformaes a
tenso retorna a seu valor inicial.

Definio 9.4: Material elstico linear

Um material dito elstico linear se a relao entre o tensor das tenses e das deformaes for linear.

Observao 9.8
Como, na No-linearidade Geomtrica, existem diversos tensores de tenso e deformao, esta definio depende do par de tensores escolhido. Ela empregada de forma unvoca somente na vigncia da hiptese de Linearidade Geomtrica

191

Propriedades 9.1
Derivando-se (9.14) no tempo, tem-se, com a ajuda da regra da cadeia,

S = DE ,

(9.15)

onde
S
E
um tensor de quarta ordem denominado tensor dos mdulos elsticos de rigidez tangente.

D =

(9.16)

Observao 9.9
(9.15) diz que existe uma relao linear entre o tensor taxa de tensionamento e o tensor taxa de deformao. Desta forma um material elstico sempre invscido.

Definio 9.5: Material hiperelstico

Um material dito hiperelstico se existir uma funo escalar ( E ) , denominada energia de deformao especfica, que serve de potencial para as tenses, tal que

S =

.
E

(9.17)

Propriedades 9.2
Como se conclui de (9.17), um material hiperelstico necessariamente elstico e reversvel. Conseqentemente, ele tambm invscido.

Definio 9.6: Tensor dos mdulos hiperelsticos de rigidez tangente

O tensor dos mdulos hiperelsticos de rigidez tangente dado por

D =

2
.
E 2

(9.18)

Observao 9.10
Um material hiperelstico dito conservativo, porque, em um ciclo de deformaes, a funo
( E ) volta ao seu valor inicial, ou seja, a energia de deformao especfica se conserva.

Definio 9.7: Material hipoelstico

Um material dito hipoelstico se existir um operador tensorial linear D , tal que
S = DE .

(9.19)

D pode depender, em geral, de E e S , mas no de suas taxas. D denominado tensor dos mdulos hipoelsticos de rigidez.
Observao 9.11
Materiais elsticos e hiperelsticos so hipoelsticos, mas um material hipoelstico no necessariamente elstico ou hiperelstico.

192

Propriedades 9.3
Um material hipoelstico invscido, como (9.19) bem o mostra. Alm disso, ao se executar um
ciclo infinitesimal de deformaes, isto , ao se impor um ciclo E E + dE E , o material
hipoelstico se comporta como reversvel, pois tem-se um ciclo correspondente de tenses dado por
S S + dS = S + D dE S . Num ciclo finito de deformaes um material hipoelstico no
necessariamente reversvel.

Definio 9.8: Material inelstico

Um material dito inelstico se no for elstico.

Observao 9.12
Materiais hipoelsticos podem ser inelsticos. Formulaes hipoelsticas so utilizadas com freqncia na Mecnica dos Solos.

Modelos Materiais Unidimensionais

Um meio de se desenvolver equaes materiais atravs de modelos unidimensionais. Embora no

seja um mtodo geral, eles proporcionam um melhor entendimento dos comportamentos dos materiais e permitem vrias generalizaes. Os modelos materiais unidimensionais so formulados para
um estado uniaxial de tenses. H, portanto, uma grande simplificao, j que o estado de tenses
descrito pela tenso normal nominal , definida como fora por unidade de rea de referncia, e o
estado de deformaes pelo alongamento linear na mesma direo. Aps a formulao de um
modelo material nestas condies, necessria a sua generalizao para estados mais complexos de
tenso e deformao.

4.1

Modelo elstico de Hooke

O modelo elstico de Hooke42 representado por uma mola, conforme a Figura 9.1, de modo que
= ( ) .

(9.20)

Figura 9.1: Modelo Elstico de Hooke

O modelo elstico dito linear se existir uma constante E , denominada tradicionalmente mdulo
de elasticidade, tal que
= E .

(9.21)

A denominao de mdulo de elasticidade, embora clssica, no perfeitamente adequada, pois E

no mede a elasticidade do material, mas sim a sua rigidez. Uma melhor nomenclatura para E talvez fosse mdulo de rigidez elstica.
Note-se que o modelo tambm hipoelstico, pois

= D ,

onde
42

Robert Hooke (1635-1703)

193

(9.22)

d
.
d

(9.23)

D =E.

(9.24)

d
,
d

(9.25)

D=
No caso linear, tem-se
O modelo tambm hiperelstico, pois
=

onde
() =

0 ( )d .

(9.26)

No caso linear
1 2
(9.27)
E .
2
Num ensaio uniaxial, tm-se os resultados apresentados na Figura 9.2, que no dependem da velocidade do ensaio, nem se um ensaio de tenso ou deformao controlada.
() =

Figura 9.2: Ensaio do Modelo Elstico: a) no-linear; b) linear

4.2

Modelo plstico de Saint-Venant

O modelo plstico de Saint-Venant43 representado por um slido que desliza com atrito sobre uma
superfcie, conforme a Figura 9.3 abaixo. O valor R representa o valor absoluto da tenso necessria para provocar o deslocamento do slido do modelo e denominada resistncia.

Figura 9.3: Modelo Plstico de Saint-Venant

Assim pode-se definir uma funo F ( ) tal que
F ( ) =| | R 0 .

43

Adhmar Jean Claude Barr de Saint-Venant (1797-1886)

194

(9.28)

Figura 9.4: Ensaio do Modelo Plstico

Quando F < 0 diz-se que o material est num estado rgido e no h deslizamento. Quando
F = 0 , diz-se que ele est num estado plstico e h deslizamento. Tenses maiores em mdulo que
R no so admissveis. s vezes o modelo plstico acima chamado de modelo rgido-plstico.
Num ensaio uniaxial de tenses obtm-se os grficos da Figura 9.4. p indicada na figura a deformao permanente ou residual num ciclo de tenses. Quando R constante diz-se que o material perfeitamente ou idealmente plstico. Quando R = R ( p ) , isto , quando R no constante e
depende da deformao plstica diz-se que o material apresenta encruamento. Os resultados acima
independem da velocidade do carregamento ou da deformao. O modelo plstico invscido e
apresenta deformaes permanentes imediatas, ou seja, as deformaes plsticas surgem simultaneamente com a aplicao das tenses.

4.3

Modelo viscoso de Newton

O modelo viscoso representado por um amortecedor, conforme a Figura 9.5.

Figura 9.5: Modelo Viscoso

A relao entre e dada por
= ,

(9.29)

e representa uma generalizao da lei de Newton para fluidos. em (9.29) a viscosidade do material e sua inversa 1 a fluidez. Quando constante trata-se de um modelo Newtoniano.
Quando uma funo de trata-se de um modelo no-Newtoniano.
Considerando-se apenas modelos Newtonianos, tem-se para um ensaio com tenso 0 constante a
partir do instante t = 0
1
(9.30)
,
0
que est representada graficamente na Figura 9.6. Este ensaio denominado ensaio de fluncia. De
(9.30), por integrao no tempo, tem-se

(9.31)
(t ) = 0 t .

195

Figura 9.6: Ensaio de Fluncia do Modelo Viscoso de Newton

4.4

Modelo elastoplstico de Prandtl-Reuss

O modelo elastoplstico de Prandtl-Reuss44 obtido pela associao em srie de um modelo elstico com um modelo plstico, conforme a Figura 9.7. Uma associao em srie significa que os dois
elementos esto submetidos mesma tenso e que a deformao total a soma das deformaes dos
elementos.

Figura 9.7: Modelo Elastoplstico

Em um ensaio uniaxial de tenses, supondo-se modelo elstico linear e modelo plstico perfeito,
isto , sem encruamento, tem-se o comportamento do grfico da Figura 9.8. Este comportamento
elstico enquanto a tenso for menor, em mdulo, que a tenso de escoamento R . Para tenses
iguais, em mdulo, tenso de escoamento R , ele escoa, isto , apresenta deformaes indefinidas.

Figura 9.8: Ensaio do Modelo Elastoplstico

Quando o material descarregado de um estado de tenso de trao com = R ele apresenta
comportamento elstico e deformaes residuais p . Se a seguir for imposta uma tenso de compresso = R ele escoar em sentido inverso. Se descarregado, novamente ter comportamento
elstico e apresentar deformaes residuais p que podero ser positivas ou negativas, conforme a
extenso do escoamento na compresso. A deformao total dada por
44

Ludwig Prandtl (1875-1953), Endre Reuss (1900-1968)

196

 = e + p ,
e

(9.32)

onde a deformao elstica e a deformao plstica. Veja-se que a tenso dada sempre
por
= E e .

(9.33)

Quando F < 0 diz-se que o material est num estado elstico. Quando F = 0 , diz-se que ele est
num estado elastoplstico.

Observao 9.13
O modelo elastoplstico invscido e apresenta deformaes permanentes imediatas sempre que as
tenses atingirem a resistncia R .

4.5

Modelo viscoelstico de Maxwell

O modelo de Maxwell45 associa em srie um modelo elstico e um viscoso, conforme a Figura 9.9.

Figura 9.9: Modelo Viscoelstico de Maxwell

A deformao total dada por
= e + v ,

(9.34)

onde e a deformao elstica e v a deformao viscosa. Assim

= e + v .

(9.35)

Para o modelo elstico

e =

,
E

(9.36)

v =

(9.37)

e para o viscoso

Figura 9.10: Ensaio de fluncia do modelo de Maxwell

45

James Clerk Maxwell (1831-1979)

197

Introduzindo-se (9.36) e (9.37) em (9.35) tem-se

E
(9.38)
= E ,

que a equao diferencial ordinria que descreve o comportamento mecnico do modelo. Num
ensaio de fluncia, no qual a tenso aplicada repentinamente no instante t = 0 e mantida constan
te e igual a 0 , tem-se de (9.38) que ( 0 ) = 0 e
E
+

1
1
( t ) = 0 t + .

E
(9.39) est representada graficamente na Figura 9.10.

4.6

(9.39)

Modelo viscoelstico de Kelvin-Voigt

O modelo de Kelvin-Voigt46 associa em paralelo um modelo elstico e um viscoso, conforme a

Figura 9.11. Por uma associao em paralelo entende-se que ambos os modelos estaro submetidos
mesma deformao e que a soma das tenses em cada modelo igual a tenso aplicada associao.

Figura 9.11: Modelo de Kelvin-Voigt

A tenso total dada pela soma das tenses nos elementos elstico e viscoso
= e + v .

(9.40)

e = E

(9.41)

v = .

(9.42)

= + E .

(9.43)

Mas
e
Logo

46

William Thomson (Lord Kelvin) (1824-1907), Woldemar Voigt (1850-1919)

198

Figura 9.12: Ensaio de Fluncia do Modelo de Kelvin-Voigt

Num ensaio de fluncia, no qual a tenso aplicada repentinamente no instante t = 0 e mantida
constante e igual a 0 , tem-se
(t ) =

E
t
0
1 e .
E

(9.44)

(9.44) est representada graficamente na Figura 9.12. As tenses no elemento elstico e no elemento viscoso so, respectivamente, dadas por
E
E

t
t

(9.45)
e = 0 1 e e v = 0e .

(9.45) esto representadas graficamente na Figura 9.13. A tenso na mola crescente, enquanto a
tenso no amortecedor decrescente.

Figura 9.13: Tenses no Ensaio de Fluncia do Modelo de Kelvin-Voigt

4.7

Modelo viscoelstico de trs parmetros

Este modelo associa em srie um modelo elstico e um modelo de Kelvin-Voigt, conforme a Figura
9.14. Este modelo tambm erroneamente conhecido por Modelo de Boltzmann47.

47

Ludwig Boltzmann (1844-1904)

199

Figura 9.14: Modelo de trs parmetros

A deformao total dada por
= e + v ,

(9.46)

onde e a deformao no modelo elstico e v a deformao no modelo de Kelvin-Voigt. Derivando-se (9.46) no tempo, tem-se
= e + v .

(9.47)

As equaes constitutivas do modelo elstico e do modelo de Kelvin-Voigt so

= E 0e

=E1v + 1v ,

(9.48)

respectivamente, onde E 0 o mdulo de elasticidade do modelo elstico e E1 e 1 so o mdulo

de elasticidade e a viscosidade do modelo de Kelvin-Voigt. De (9.46), (9.47) e (9.48), tem-se

e v =
.
E0
E0
Introduzindo-se (9.49) em (9.48), obtm-se a seguinte equao diferencial
ve =

(9.49)

E 0 + E1
EE
= E 0 + 0 1 .
(9.50)
1
1
Em um ensaio de fluncia, no qual a tenso aplicada repentinamente no instante t = 0 e mantida
constante e igual a 0 , tem-se
+

E1
E + E1
= 0
0 ,
1
E 01
cuja soluo para t > 0 , com a condio inicial

(0) = 0
E0

(9.51)

(9.52)

E
1
1 t
1

(9.53)
( t ) = 0
+ 1 e 1 .
E
E1

0
(9.53) est representada graficamente na Figura 9.15. Note-se que no ensaio de fluncia tem-se

(9.54)
() = 0 ,
E
onde

E =

E 0E1
.
E 0 + E1
200

(9.55)

Figura 9.15: Ensaio de Fluncia do Modelo de 3 Parmetros

Em um ensaio com deformao controlada e deformao 0 para t 0 , denominado ensaio de
relaxao, tem-se de (9.50)
+

E 0 + E1
EE
= 0 1 0 ,
1
1

(9.56)

cuja soluo, com a condio inicial

0 = E 00

(9.57)

E +E1

0
t
E 0

1 e 1 .
( t ) = E 00 1
E1 + E 0

(9.58)

Figura 9.16: Ensaio de Relaxao do Modelo de 3 Parmetros

Note-se que num ensaio de relaxao
( ) = E 0 ,

(9.59)

com E dado por (9.55). (9.58) est representada graficamente na Figura 9.16.

Observao 9.14
interessante notar a existncia de um outro modelo viscoelstico de trs parmetros obtido pela
associao em paralelo de um modelo elstico e de um modelo de Maxwell. Este modelo encontrase na Figura 9.17 e apresenta comportamento semelhante ao do modelo viscoelstico de trs parmetros anterior.

201

Figura 9.17: Modelo alternativo de trs parmetros

4.8

Modelos viscoelsticos de vrios parmetros

Modelos viscoelsticos com um nmero maior de parmetros podem ser obtidos pela associao de
n modelos de Kelvin-Voigt, como indicado na Figura 9.18. Para esta cadeia de elementos de Kelvin-Voigt tem-se
= Ei i + i i

(9.60)

e
n

i .

(9.61)

i =1

Figura 9.18: Cadeia de Modelos de Kelvin-Voigt

Para se obter a equao diferencial que descreve o comportamento deste modelo introduz-se o operador diferencial tal que
= .

De (9.60) e (9.62), operando-se algebricamente, tem-se

i =
.
Ei + i
Voltando-se em (9.61)
n

Ei + i ,

(9.62)

(9.63)

(9.64)

i =1

donde se obtm a equao diferencial ordinria de n -sima ordem que descreve o comportamento
constitutivo do modelo viscoelstico acima.

Exemplo 9.1
Considere-se, como exemplo, o modelo formado pela associao em srie de dois modelos de Kelvin-Voigt. De (9.64) tem-se

202

+
,
E1 + 1 E2 + 2

(9.65)

donde
( E1 + 1 )( E2 + 2 ) = ( E1 + 1 ) + ( E2 + 2 ) ,

(9.66)

E1E2 + ( 1E2 + 2E1 ) + 12 = ( E1 + E2 ) + ( 1 + 2 ) .

(9.67)

ou seja,
Suponha-se, agora, que o primeiro modelo de Kelvin-Voigt se degenere com 1 = 0 . A equao
diferencial resultante
E1E2 + 2E1 = ( E1 + E2 ) + 2 ,

(9.68)

que equivalente a (9.50).

Exemplo 9.2
Outros modelos viscoelsticos so obtidos pela associao em paralelo de diversos modelos de
Maxwell, conforme a Figura 9.19.

Figura 9.19: Cadeia de Modelos de Maxwell

Observao 9.15
Todos os modelos viscoelsticos apresentados so regidos por equaes diferenciais ordinrias lineares, conforme o Captulo 4. Por isso vale a superposio dos efeitos, que no contexto da viscoelasticidade denominada de Princpio de Boltzmann. Quando este princpio vlido a viscoelasticidade chamada de viscoelasticidade linear.

4.9

Modelo viscoplstico de Bingham

O modelo de Bingham associa em paralelo um modelo viscoso e um modelo plstico, conforme a

Figura 9.20.

203

Figura 9.20: Modelo Viscoplstico de Bingham

Este modelo obedece seguinte equao
se F ( ) 0 e
0 ,

= 1
F ( ) , se F ( ) > 0 ,

(9.69)

F ( ) =| | R .

(9.70)

onde
A diferena | | R denominada sobretenso. Em um ensaio de tenso controlada com taxa de
tensionamento 0 constante a partir de t = 0 , tem-se
R

se t tR =
e
0 ,
0

=
(9.71)
0 1
R
2
2 ( t tR ) , se t > tR = .
0

(9.71) est representada graficamente na Figura 9.21 abaixo para trs taxas crescentes de tensionamento indicadas por 0I 0II 0III .

Figura 9.21: Ensaio do Modelo de Bingham

Colocando os resultados dos grficos acima para um mesmo instante num grfico , tem-se
para as taxas de tensionamento 0I 0II 0III a figura 7.22 abaixo.

204

Figura 9.22: Relao Tenso-Deformao do Modelo de Bingham

No grfico da Figura 9.22 percebe-se bem o efeito da viscosidade para altas taxas de tensionamento,
aumentando a resistncia aparente do modelo. Para taxas de tensionamento baixas o modelo se
comporta no limite como um modelo plstico.

4.10 Modelo viscoplstico de Hohenemser-Prager

O modelo de Hohennemser-Prager48 obtido pela associao em srie de um modelo elstico e um
modelo viscoplstico de Bingham, conforme a Figura 9.23.

Figura 9.23: Modelo de Hohenemser-Prager

A taxa de deformao ento dada por

se F ( ) 0 e
,
E

=
+ 1 F ( ) , se F ( ) > 0 .
E

(9.72)

Exemplos 9.3
Os modelos apresentados so utilizados nas seguintes aplicaes:
modelos elsticos: em materiais estruturais sob nveis baixos de tenso, em borrachas, em
solos.
modelos elastoplsticos: em materiais estruturais sob nveis altos de tenso ou em ruptura,
em solos, em processos de fabricao de peas metlicas.
48
K. Hohenemser & W. Prager, ber die Anstze der Mechanik isotroper Kontinua, Zeitschrift fr angewandte
Mathematik und Mechanik,12,216-226, 1932

205

modelos viscoelsticos: em metais a altas temperaturas, em concreto sob carregamentos de

longa durao (deformao lenta), em madeira, em polmeros, em solos sob adensamento.
modelos viscoplsticos: em metais sob altas taxas de carregamento (impacto).

Equaes Materiais Hiperelsticas

5.1

Classes de Materiais Hiperelsticos

Para a formulao de equaes materiais hiperelsticas so necessrias as seguintes definies.

Definio 9.9: Funo istropa

Uma funo F : S3

dita istropa se
F ( RTTR ) = F (T ) ,

R R3 ,

(9.73)

onde R3 o conjunto das rotaes.

Definio 9.10: Funo tensorial istropa

Uma funo tensorial F : S3 S3 dita istropa se

F ( RTTR ) = RT F (T ) R ,

R R3 .

(9.74)

Observao 9.16: Rotao em torno de um eixo

Como visto no Captulo 2, o tensor rotao dado pela frmula de Euler-Rodrigues
Q (m ) = I +

sen
1 cos 2
+
,

(1.75)

= m ,

(1.76)

onde
representa uma rotao de um ngulo , de acordo com a regra da mo direita, em torno do eixo
descrito pelo vetor unitrio m . Com a ajuda de (1.76) e da identidade Skew2 ( m ) = m m I ,
(1.75) pode ser colocado na seguinte forma

Q ( m ) = cos I + ( sen ) Skew ( m ) + ( 1 cos ) M ,

(9.77)

M = m m .

(9.78)

onde

Definio 9.11: Funo transversalmente istropa

Uma funo F : S3
dita transversalmente istropa se, para Q dado por (9.77) para um determinado vetor unitrio m , vale a seguinte identidade
F (QTTQ ) = F (T ) ,

Observao 9.17
Uma funo istropa transversalmente istropa para qualquer vetor unitrio m .

206

(9.79)

Observao 9.18: Rotao de 180o

O tensor rotao dado por

Q ( m ) = 2M I ,

(9.80)

representa, conforme (9.77), uma rotao de 180 em torno do eixo definido pelo vetor unitrio m .

Definio 9.12: Funo orttropa

Uma funo F : S3

dita orttropa se, para os tensores Qi = Q ( mi ), i = 1,2, 3 , dados por

(9.80) para trs direes pr-determinadas, ortogonais entre si, indicadas por mi , i = 1, 2, 3 , com

mi m j = ij , valem as seguintes identidades

F (QiTTQi ) = F (T ) .

(9.81)

Propriedades 9.4
a)

Uma funo istropa uma funo dos invariantes de T , I 1, I 2 e I 3 , dados aqui por
I2 = I : T 2

I1 = I : T ,

I3 = I : T 3 .

(9.82)

fcil verificar que estes invariantes so funes istropas de T .

b) Uma funo transversalmente istropa funo dos invariantes de T , I 1, I 2 e I 3 dados
por (9.82), e dos seguintes invariantes
I 2t = M : T 2

I 1t = M : T ,
c)

I 3t = M : T 3 .

(9.83)

fcil verificar que estes invariantes so funes transversalmente istropas de T .

Uma funo orttropa funo dos seguintes invariantes
I 1i = M i : T ,

I 2i = M i : T 2

I 3i = M i : T 3 ,

i = 1,2, 3 ,

(9.84)

onde
M i = m ( i ) m( i ) .

(9.85)

fcil verificar que estes invariantes so funes orttropas de T .

Definio 9.13: Material istropo

Um material hiperelstico dito istropo se a funo energia de deformao especfica for uma
funo istropa do tensor das deformaes.

Definio 9.14: Material transversalmente istropo

Um material hiperelstico dito transversalmente istropo se a funo energia de deformao especfica for uma funo transversalmente istropa do tensor das deformaes.

Definio 9.15: Material orttropo

Um material hiperelstico dito orttropo se a funo energia de deformao especfica for uma
funo orttropa do tensor das deformaes.

207

5.2

Materiais Hiperelsticos Istropos

Propriedades 9.5
a)

De acordo com as Propriedades 9.4, um material hiperelstico istropo tem a sua energia
de deformao especfica dada por ( I 1, I 2, I 3 ) , onde
I1 = I : E ,

I2 = I : E2

I3 = I : E3 .

(9.86)

Logo, com a ajuda de (9.17) e da regra da cadeia, as tenses so dadas por

I 1
I 2
I 3
(9.87)
+
+
.
I 1 E I 2 E I 3 E
b) Colocando-se (9.86) em forma indicial e realizando-se as derivadas de (9.87), conclui-se
que
S =

I 1
I 2
= I,
= 2E
E
E
Portanto, de (9.87) e (9.88), tem-se

S =

I 3
= 3E 2 .
E

2
I +2
E +3
E .
I 1
I 2
I 3

(9.88)

(9.89)

Observao 9.19
Note-se que S ( E ) em (9.89) uma funo tensorial istropa, de acordo com (9.74). Logo, em
materiais istropos o tensor das tenses uma funo tensorial istropa do tensor das deformaes.

Observao 9.20
Um material istropo apresenta as mesmas propriedades elsticas em qualquer direo. No existem
direes preferenciais em um material istropo. Materiais resultantes da mistura aleatria de pequenos gros so macroscopicamente istropos, como o caso de metais e do concreto simples.

Definio 9.16: Tensores colineares ou coaxiais

Dois tensores simtricos de segunda ordem so ditos colineares ou coaxiais se possurem os mesmos autovetores, isto , as mesmas direes principais.

Propriedades 9.6
Em materiais istropos os tensores das tenses e das deformaes, S e E em (9.89), so
colineares. Isto fcil de verificar a partir de (9.89), uma vez que I , E e E 2 tm os mesmos autovetores.
b) De acordo com (9.18) e a partir de (9.89), com a ajuda da regra da cadeia, de (9.88) e de

a)

E
E 2
= IS e
= I E +E I ,
(9.90)
E
E
o tensor dos mdulos hiperelsticos de rigidez tangente de um material istropo dado por

208

D =2

2
IS + 3
(I E + E I ) + 2 I I +
I 2
I 3
I 1

+4

2
2 2
2
2
(I E + E I ) +
9
2

+
E
E
E
E
I 1I 2
I 22
I 32

(9.91)

2
2
(E2 I + I E2 ) + 6
(E E2 + E2 E ) .
I 1I 3
I 2 I 3
Um material hiperelstico istropo linear para o par {S, E } tem (9.17) dado por
S = D E , onde
+3

c)

D = I I + 2I S .

(9.92)

Isto fcil de se observar, considerando-se (9.91) e mantendo-se as parcelas que podem

no depender de E . As constantes
2

e =
(9.93)
2

I2
I 1
so chamadas de constantes de Lam. A energia de deformao especfica de um material
elstico istropo linear dada ento por
=

5.3

1 2
I + I 2 .
2 1

(1.94)

Materiais Hiperelsticos Transversalmente Istropos

Propriedades 9.7

De acordo com as Propriedades 9.4, um material hiperelstico transversalmente istropo

tem a sua energia de deformao especfica dada por ( I 1, I 2, I 3, I 1t , I 2t , I 3t ) , onde I 1 , I 2
e I 3 so dados por (9.86) como tambm

I 1t = M : E ,

I 2t = M : E 2

I 3t = M : E 3 .

(9.95)

Logo, com a ajuda de (9.17) e da regra da cadeia, as tenses so dadas por

I 1
I 2
I 3
+
+
+
I 1 E I 2 E I 3 E
I 1t
I 2t
I 3t
.
+
+
+
I 1t E
I 2t E
I 3t E
Em analogia com o mtodo empregado para a derivao de (9.88), tem-se que

S =

I 1t
I 2t
= M,
= ME + EM
E
E
I 3t
= ME 2 + EME + E 2M .
E
Portanto, de (9.96) e (9.97), tem-se

S =

I +2
E+3
E +
M+
I 1
I 2
I 3
I 1t

( ME + EM ) +
+
( ME 2 + EME + E 2M ) .
I 2t
I 3t

209

(9.96)

(9.97)

(9.98)

A energia de deformao especfica de um material elstico linear transversalmente istropo dada por
1 2
1
(1.99)
I + I 2 + I 1I 1t + t I 12t + t I 2t .
2 1
2
onde , , , t e t so 5 constantes. O tensor das tenses dado por (9.96) e (1.99), ou
=

seja, por
S = ( I 1 + I t ) I + 2E + ( I 1 + t I t ) M + t ( ME + EM ) .

(1.100)

Logo, pode-se escrever que S = D E , com o tensor dos mdulos elsticos de rigidez dado
por

D = ( I I ) + 2I S + ( M I + I M ) +
+ t ( M M ) + t ( M I + I M ) .

(1.101)

Observao 9.21
Em materiais transversalmente istropos os tensores das tenses e das deformaes, S e E em
(9.98), no so colineares. Este fato prejudica a intuio dos Engenheiros Estruturais, muito acostumados com materiais istropos.

Observao 9.22
Materiais transversalmente istropos apresentam um comportamento com simetria de revoluo em
torno do eixo descrito por m . Este comportamento tpico de materiais que se formados por camadas de gros dispostos aleatoriamente, como o caso de solos e rochas sedimentares.

5.4

Materiais Hiperelsticos Orttropos

Propriedades 9.8
a)

De acordo com as Propriedades 9.4, um material hiperelstico orttropo tem a sua energia
de deformao especfica dada por ( I ki ) , onde
I ki = M i : E k ,

i, k = 1,2, 3 .

(9.102)

Logo, com a ajuda de (9.17) e da regra da cadeia, as tenses so dadas por

3

I ki
.
E
k =1 i =1
b) Em analogia com o mtodo empregado para a derivao de (9.97), tem-se que

S =

I ki

I 1i
I 2i
= Mi ,
= M i E + EM i
E
E
I 3i
= M i E 2 + EM i E + E 2M i .
E
Portanto, tem-se

210

(9.103)

e
(9.104)

S =

I1i M i + I 2i ( M i E + EMi ) +
i =1
i =1

(9.105)

2
2
+
( M i E + EM i E + E M i ).
i =1 I 3i
A energia de deformao especfica de um material elstico linear orttropo dada por
3

c)

1 2
1
1
1I 1i + 2I 22i + 3I 32i +
2
2
2
+ 1I 12I 13 + 2I 13I 11 + 3I 11I 12 +

(1.106)

+ 1I 21 + 2I 22 + 3I 23 ,
onde i , i e i , i = 1, 2, 3 , so 9 constantes. O tensor das tenses dado ento por

S = ( 1I 11 + 2I 13 + 3I 12 ) M 1 + ( 2I 11 + 1I 13 + 3I 11 ) M 2 +
+ ( 3I 11 + 1I 12 + 2I 11 ) M 3 + 1 ( M 1E + EM 1 ) +

(1.107)

+ 2 ( M 2E + EM 2 ) + 3 ( M 3E + EM 3 ) .
Logo, o tensor das tenses tambm pode ser expresso por S = D E , com o tensor dos
mdulos elsticos de rigidez dado por

D = 1 ( M 1 M 1 ) + 2 ( M 2 M 2 ) + 3 ( M 3 M 3 ) +
+ 1 ( M 2 M 3 + M 3 M 2 ) + 2 ( M 1 M 3 + M 3 M 1 ) +
+ 3 ( M 1 M 2 + M 2 M 1 ) + 1 ( M 1 I + I M 1 ) +

(1.108)

+ 2 ( M 2 I + I M 2 ) + 3 ( M 3 I + I M 3 ) .

Observao 9.23
Em materiais orttropos os tensores das tenses e das deformaes, os tensores S e E em (9.105),
no so colineares. Este fato prejudica a intuio dos Engenheiros Estruturais, muito acostumados
com materiais istropos.

Observao 9.24
Materiais orttropos apresentam comportamento elstico com simetria em relao a trs planos ortogonais entre si e descritos pelas normais mi , i = 1,2, 3 . Este comportamento tpico de cristais
cbicos ou de materiais reforados por fibras em direes ortogonais entre si. A madeira natural
aproximadamente orttropa, com a direo mais rgida sendo a direo das fibras de celulose.

Exemplo 9.4: Membranas de estruturas tensionadas

Um material estrutural orttropo importante o material de membranas txteis utilizadas em coberturas tensionadas. Como na configurao inicial as membranas so planas, podem-se particularizar
as propriedades acima para o caso bidimensional, ao se colocar a membrana em sua configurao de
referncia no plano de e1 e e2 . Assim, uma membrana elstica orttropa tem a sua energia de deformao descrita por ( I ki ) , onde
I ki = M i : E k ,

i, k = 1,2 .

As tenses passam ento a serem dadas por

211

(1.109)

(1.110)
I ki Eki = I1i M i + I 2i ( M i E + EM i ) .
k =1 i =1
i =1
Uma classe de funes de energia de deformao especfica, que pode ser adequada s membranas
da prtica, dada por

S =

( I ik ) = ( I 11, I 12 ) + ( I 21 + I 22 ) ,

(1.111)

onde uma funo de I 11 e I 12 , em geral no-linear, e uma constante. De (1.110) e (1.111)

resulta
2

S =

I 1i M i + ( M iE + EM i ) .

(1.112)

i =1

Por exemplo, se for uma funo cbica de I 1i , i = 1,2 , (1.111) tem a seguinte forma
1 2
1
1 3
1 3
2
( I ik ) = a1I 11
+ a2I 12
+ bI 11I 12 + c1I 11
+ c2I 12
+
2
2
3
3
2
2
+ d1I 11
I 12 + d2I 11I 12
+ ( I 21 + I 22 ) ,

(1.113)

onde a1, a2, b, c1, c2, d1 e d2 so constantes do material. De (1.113) resultam as seguintes tenses
2
2
S = (a1I 11 + bI 12 + c1I 11
+ 2d1I 11I 12 + d2I 12
)M1 +
2
2
+ (a2I 12 + bI 11 + c2I 12
+ d1I 11
+ 2d2I 11I 12 ) M 2 + 2E

(1.114)

Exerccios 9.1

Deduza a equao diferencial do modelo viscoelstico alternativo de trs parmetros apresentado na Figura 9.17. Apresente as solues para os ensaios de fluncia e de relaxao.
Encontre a soluo do modelo de Hohenemser-Prager para um ensaio de tenso controlada
com taxa de tensionamento 0 constante a partir de t = 0 . Mostre o grfico para
taxas de tensionamento 1 2 3 crescentes.
Desenhe os grficos da tenso em funo do tempo nos trs elementos de um modelo viscoelstico de trs parmetros durante os ensaios de fluncia e relaxao.
Descreva o comportamento do modelo material para o concreto mostrado na Figura 9.24.

Figura 9.24: Modelo Material para o Concreto

Deduza a equao diferencial das cadeias de 3 elementos de Kelvin-Voigt e de 3 elementos

de Maxwell.

212

10
Teoria Linear da
Elasticidade

Introduo: linearidade geomtrica e fsica

Na Teoria Linear da Elasticidade, ou simplesmente teoria da Elasticidade, adotam-se duas hipteses

que levam linearidade dos problemas nela formulados: Linearidade Geomtrica e Elasticidade
Linear. A primeira delas tem como conseqncia que os tensores das deformaes e das rotaes
so dados por
1
1
(10.1)
( L + LT ) e W = Skew ( L ) = ( L LT ) ,
2
2
respectivamente, conforme o Captulo 6. Em (10.1) L o gradiente do campo dos deslocamentos
u ( x ) na configurao de referncia dado por

E = Sym ( L ) =

L = u .

(10.2)

Outra forma de se grafar as expresses de (10.1) por meio dos tensores de quarta ordem definidos
no Captulo 2, ou seja, por meio de
E = I SL

W = I AL ,

(10.3)

nas quais foram utilizados os tensores de quarta ordem de (2.216)

1
1
e I A = (I I I I ) .
(10.4)
2
2
Na Linearidade Geomtrica no se faz diferena entre a configurao de referncia e a atual, escrevendo-se simplesmente x para o vetor posio. Com a hiptese de Linearidade Geomtrica todos
os tensores de tenso coincidem e as equaes locais do movimento tornam-se

I S = (I I + I I )

divT + b = u

T = TT ,

(10.5)

onde T o tensor das tenses e b o vetor das foras de volume. Com a hiptese de Linearidade
Geomtrica a questo da objetividade discutida no Captulo 9 deixa de ser considerada. Assim um
material elstico aquele para o qual exista uma aplicao tal que
T = T ( E ) .

A tenso inicial dada por

213

(10.6)

T0 = T (O ) .

(10.7)

onde O o tensor nulo. Diz-se que a configurao de referncia uma configurao de referncia
natural quando estas tenses forem nulas, ou seja, quando 0 = .
A segunda hiptese da Teoria Linear da Elasticidade, denominada de Linearidade Fsica, admite
que a aplicao (10.6) acima linear. Portanto existe a seguinte relao
T = D E + T0 ,

(10.8)

onde D um tensor de quarta ordem, denominado tensor dos mdulos de rigidez elstica. O tensor
D tem 81 componentes numa base ortonormal qualquer. Note-se, no entanto, que T e E so simtricos, e, portanto, o tensor D possui as chamadas de simetrias menores (2.229), que podem ser
expressas por meio de

D = I S D = DI S ,

(10.9)

onde I S dado por (10.4). Restam assim apenas 36 constantes independentes em D . As simetrias
(10.9) foram apresentadas no final do Captulo 2.
Se o material elstico for hiperelstico, de acordo com o Captulo 9, existe um potencial escalar
( E ) , denominado energia de deformao por unidade de volume ou energia de deformao especfica, tal que

T =

(10.10)

Na hiptese de linearidade fsica o potencial acima dado por

1
(10.11)
E : ( D E ) + T0 : E ,
2
As tenses so dadas por (10.8), que decorre de (10.10) e (10.11). O tensor dos mdulos hiperelsticos de rigidez tangente, definido por
(E ) =

2
,
(10.12)
E 2
coincide com o tensor dos mdulos elsticos de rigidez no caso de linearidade fsica. Alm disso,
como a ordem de diferenciao leva ao mesmo resultado, ele simtrico. Esta simetria chamada
de simetria maior, e pode ser expressa por meio de

D =

D = DT .

(10.13)

Isto reduz o nmero de constantes independentes de 36 para 21.

Isotropia

Um material elstico dito istropo na configurao natural, conforme a Definio 9.10 do Captulo 9, se a aplicao (10.6) satisfizer a seguinte condio
RTTR = T ( RT ER ) ,

R R3 ,

(10.14)

onde R3 o conjunto das rotaes. Fisicamente falando, um material istropo se as propriedades

mecnicas no dependerem das direes. Isto significa que no importa como se retira um corpo de
prova de um slido istropo, as propriedades elsticas medidas sero as mesmas.

214

Observao 10.1
No se deve confundir isotropia com homogeneidade. Um slido dito homogneo se apresentar as
mesmas propriedades mecnicas em todos os seus pontos materiais.

2.1

Materiais hiperelsticos istropos

Um material hiperelstico dito istropo na configurao natural, conforme a Definio 9.9 do Captulo 9, se ( E ) satisfizer a seguinte condio
( E ) = ( RT ER ) ,

R R .

(10.15)

Se um material hiperelstico satisfizer (10.15) ele satisfaz (10.14) tambm.

Exemplo 10.1: Material hiperelstico linear

Considere-se um material hiperelstico linear sem tenses iniciais com

D = I I + 2I S ,

(10.16)

onde e so constantes denominadas constantes de Lam . fcil mostrar que (10.16) representa um material istropo na configurao natural. Seja
49

(E ) =

com D dado por (10.16).

E : I S E = E : E , tem-se
(E ) =

Ento,

1
E : (D E ) ,
2
lembrando-se que

(10.17)
E : [ ( I I ) E ] = ( I : E )2

1
1
E : [ ( I I + 2I S ) E ] = ( I : E )2 + ( E : E ) .
2
2

(10.18)

Logo
1 T
( R ER ) : [ ( I I + 2I S )( RT ER ) ] =
2
1
2
= ( I : RT ER ) + ( RT ER : RT ER ) =
(10.19)
2
1
= ( I : E )2 + ( E : E ) = ( E ) ,
2
onde se utilizou a ortogonalidade do tensor R , ou seja, RT R = I , e a propriedade de permutao
cclica do produto escalar de dois tensores de segunda ordem, conforme o Captulo 2.

( RT ER ) =

2.2

Lei de Hooke generalizada

Definio 10.1: Lei de Hooke generalizada

O material hiperelstico (10.16) tem as tenses dadas por

T = ( I I + 2I S ) E .
(10.20) conhecida como Lei de Hooke50 Generalizada.

49
50

Gabriel Lam (1795-1870).

Robert Hooke (1635-1703).

215

(10.20)

2.2.1

Compresso triaxial

Considere-se a tenso normal mdia dada por

1
(I : T ) .
3
Seja tambm a deformao volumtrica dada por

m =

(10.21)

=I :E.

(10.22)

Para o material hiperelstico istropo (10.20), tem-se, portanto

1
I : ( I I + 2I S ) E =
3
1
= [ ( I : I ) + 2 ]( I : E ) =
3
2
= + ,
3
onde se utilizou a propriedade I : I = 3 . Pode-se assim escrever
m =

(10.23)

m = K ,

(10.24)

onde
2
K =+
3
o mdulo de compressibilidade do material.

2.2.2

(10.25)

Cisalhamento Simples

As parcelas esfricas de T e E so definidas conforme o Captulo 2 e, com a ajuda de (10.21) e

(10.22), so dadas por

T e = mI

Ee =

1
I .
3

(10.26)

Logo
T e = 3KE e .

(10.27)

As parcelas antiesfricas de T e E so definidas tambm de acordo com o Captulo 2 e so dadas

por
T a = T mI

1
E a = E I .
3

(10.28)

Logo
T a = ( I I + 2I ) E K I =
= ( K ) I + 2E =

1
= 2 E I =
3
= 2E a .

(10.29)

Portanto
T a = 2GE a ,

216

(10.30)

onde
G =
(10.31)
denominado mdulo de elasticidade transversal ou mdulo de cisalhamento. Uma constatao
muito importante que em um material elstico istropo T a e E a tm os mesmos autovetores ou

direes principais, e, por conseguinte, T e E tambm.

(10.27) e (10.30) permitem que se escreva (10.20) da seguinte forma
T = ( KI I + 2G I D ) E ,

(10.32)

onde, de acordo com o Captulo 2,

1
3
Logo o tensor dos mdulos elsticos de rigidez pode tambm ser expresso por

ID = IS I I .

(10.33)

D = KI I + 2G I D .

(10.34)

Figura 10.1: Cisalhamento simples

Em um ensaio de cisalhamento simples, de acordo com a Figura 10.1, tem-se
T = (e1 e2 + e2 e1 )

E =

1
(e1 e2 + e2 e1 ) ,
2

ou seja,
T11 = T22 = T33 = T13 = T23 = 0 ,

T12 = ,

E11 = E22 = E 33 = E13 = E23 = 0

E12 =

1
.
2

De (10.20) decorre
= G ,

(10.35)

justificando a nomenclatura de G .

2.2.3

Trao Simples

Em um ensaio de trao simples, conforme a Figura 10.2, tem-se

T = ( e1 e1 )

E = [ e1 e1 ( e2 e2 + e3 e3 ) ] ,

ou seja
T22 = T33 = T12 = T13 = T23 = 0 ,
E11 = ,

E22 = E 33 =

217

T11 = ,
E12 = E13 = E23 = 0 .

De (10.32) decorrem
= E ,

(10.36)

e
E
E
(10.37)
e G =
.
3 ( 1 2 )
2 (1 + )
E o mdulo de elasticidade e o coeficiente de contrao lateral ou coeficiente de Poisson51.
Com a ajuda de (10.37) e (10.33) pode-se escrever (10.34)
K =

D =

E
( 1 2 )( 1 + )

I I +

E
I .
1+ S

(10.38)

Figura 10.2: Trao Simples

Observao 10.2
Observe-se que
=

E
( 1 2 )( 1 + )

(10.39)

Observao 10.3: Tensor dos mdulos elsticos de flexibilidade

O tensor dos mdulos elsticos de flexibilidade definido de tal forma que
E = CT ,

(10.40)

C = D 1 .

(10.41)

ou seja

(10.27) e (10.30) permitem que se escreva a inversa de (10.32) como se segue

( 91K I I + 2G1 I )T .

(10.42)

1
1
1+

I I +
ID =
IS I I .
9K
2G
E
E

(10.43)

E =

Logo C pode ser expresso por

C =

51

Simon-Denis Poisson (1781-1840).

218

Observao 10.4
Note-se que = 1/ 2 corresponde a um material incompressvel e = 1 corresponde a um material infinitamente rgido a distoro. Note-se tambm que
1
.
(10.44)
2
A partir de (10.18), e com a ajuda de (10.22) e (10.28), pode-se mostrar que a energia de deformao por unidade de volume de materiais elsticos lineares istropos dada por
K >0

G>0

(E ) =

E >0

1 < <

1
K 2 + G ( E a : E a ) .
2

(10.45)

Logo, com a ajuda de (10.44), tem-se

(E ) > 0 ,

E O

E >0

1 < <

1
.
2

(10.46)

Compatibilidade

Observe-se a equao (10.1). Ela no oferece nenhum problema quando o campo de deslocamentos
u ( x ) conhecido e os campos E ( x ) e W ( x ) so obtidos por diferenciao. No entanto, caso se
deseje inverter o processo, isto , caso se suponha conhecido o campo E ( x ) e se deseje obter um
campo u ( x ) que produza aquelas deformaes, pode ser que este campo no exista. Sero deduzidas nesta seo as condies de compatibilidade que, satisfeitas por um campo E ( x ) , garantem
que exista um campo u ( x ) do qual ele derive.
Diferenciando-se E11 em relao a x 2 e x 2 , diferenciando-se E22 em relao a x1 e x1 , somandose, obtm-se
E11,22 + E22,11 = u1,122 + u2,211
= u1,212 + u2,112

(10.47)

= 2E12,12 .
Diferenciando-se E12 em relao a x1 e x 3 , diferenciando-se E13 em relao a x1 e x 2 , somandose, obtm-se
1
E12,13 + E13,12 = ( u1,213 + u2,113 + u1,312 + u 3,112 )
2
1
= ( u1,123 + u1,132 + u2,311 + u3,211 )
2
= E11,23 + E23,11 .

(10.48)

De forma anloga, obtm-se mais quatro equaes. Ao todo so as seis equaes abaixo
H 11 = E22,33 + E 33,22 2E23,23 = 0 ,
H 22 = E 33,11 + E11,33 2E 31,31 = 0 ,
H 33 = E11,22 + E22,11 2E12,12 = 0 ,
H 12 = E23,31 + E 31,23 E 33,12 E12,33 = 0 ,
H 23 = E 31,12 + E12,31 E11,23 E23,11 = 0 ,
H 31 = E12,23 + E23,12 E22,31 E 31,22 = 0 ,
que podem ser reunidas da seguinte forma
219

(10.49)

Eij ,kl + Ekl ,ij Eik , jl E jl ,ik = 0 .

(10.50)

Embora (10.50) represente 81 equaes, tem-se apenas 6 como (10.49) indica.

Equaes de Compatibilidade de Saint-Venant

Introduzindo-se o tensor de segunda ordem simtrico H , cujas componentes so dadas por (10.49),
pode-se escrever

H =O .

(10.51)

(10.50) ou (10.51) so as equaes de compatibilidade de Saint-Venant.

Observao 10.5
Para se mostrar que as equaes de compatibilidade so condio necessria para a existncia de
um campo de deslocamentos num slido, seja uQ o deslocamento de um ponto Q do slido e seja
u P o deslocamento de um ponto P do slido. Seja C uma curva qualquer que una P a Q , ento
Q

uQj = u Pj + du j = u Pj + u j ,kdx k = u Pj + ( E jk + Wjk )dx k .

P

(10.52)

Agora, eliminar-se- Wjk em termos de E jk . Para isso integrar-se- por partes a ltima parcela da
integral de (10.52)
Q

Wjkdx k =

P
Wjkd ( x k x kP ) = WjkP ( x Q
k xk )

( xk

x kP )Wjk ,mdx m ,

(10.53)

onde WjkP so as componentes do tensor das pequenas rotaes W P no ponto P , admitido conhecido assim como u P . fcil mostrar que
Wjk ,m = Emj ,k Emk , j ,

(10.54)

que, introduzida em (10.53), permite escrever (10.52) da seguinte forma

Q

P
uQj = u Pj + E jkdx k + WjkP ( x Q
k xk )
P

( xk

x kP ) ( Emj ,k Emk , j )dx m .

(10.55)

Logo
Q

P
uQj = u Pj + WjkP ( x Q
k x k ) + G jmdx m ,

(10.56)

G jm = E jm ( x k x kP ) ( Emj ,k Emk , j ) .

(10.57)

onde
Considere-se a seguinte proposio. Seja vm ( x k ) um campo vetorial num slido. Uma condio
necessria para que a integral

vmdx m seja independente do caminho de integrao que exista

um potencial ( x m ) tal que

vm = ,m .

(10.58)

P
,mdx m = ( x Q
k ) ( xk ) .

(10.59)

Isto fcil de verificar, pois

Q

vmdx m =

De (10.58) decorre vm,n = vn,m . Logo, uma condio necessria para que a integral
no dependa do caminho

220

P G jmdxm

G jm,n = G jn,m .

(10.60)

Introduzindo-se (10.57) em (10.60), tem-se

( xk

x kP ) ( Eij ,kl + Ekl ,ij Eik , jl E jl ,ik ) = 0 ,

(10.61)

que implica em (10.50).

Observao 10.6
Um slido simplesmente conexo aquele no qual qualquer curva fechada pode ir reduzindo seu
comprimento at se degenerar em um ponto sem que a fronteira do slido seja ultrapassada. Uma
cmera de pneu, por exemplo, no um slido simplesmente conexo. Cubos, esferas e prismas so
simplesmente conexos. Pode-se demonstrar que para slidos simplesmente conexos (10.51) necessria e suficiente. Em slidos multiplamente conexos, isto , aqueles que no so simplesmente
conexos, (10.51) apenas necessria e precisa-se de condies suficientes adicionais, que no sero
abordadas aqui.

O Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade

Formula-se agora o Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade. Seja um slido ocupando a
regio V , limitada pela superfcie externa S , do espao afim euclidiano E3 .

4.1

Equaes do Problema Esttico da Teoria Linear da

Elasticidade

Dispe-se das seguintes equaes locais do equilbrio em V

divT + b = o

T = TT ,

(10.62)

assim como das seguintes equaes cinemticas em V

E =

1
( L + LT
2

1
2

) e W = ( L LT ) ,

(10.63)

L = u .

(10.64)

onde
Tem-se tambm a seguinte equao constitutiva em V
T = D E + T0 ,

(10.65)

onde D um tensor de quarta ordem, denominado tensor dos mdulos elsticos de rigidez, e 0
o tensor das tenses iniciais.
Em um Problema Esttico so conhecidas ou impostas as foras volmicas b e as seguintes condies de contorno
u = u,

em Su ,

(10.66)

t=t,

em St ,

(10.67)

e
onde Su e St so as partes da superfcie externa onde as condies de contorno so impostas. Veja
que S = Su St e Su St = . Lembre-se que, conforme o Teorema de Cauchy,

221

t = Tn ,

(10.68)

para qualquer superfcie, interna ou externa, cujo vetor normal n . Em alguns problemas, impese em pontos de S uma condio mista, na qual algumas componentes de u em uma base ortonormal local so impostas enquanto que, na mesma base, outras componentes de t so impostas. Neste
caso, um dos vetores da base local freqentemente normal a S . Daqui em diante considera-se
apenas condies de contorno dadas por (10.66) e (10.67). A considerao de condies mistas no
difcil e no perturba os resultados obtidos a seguir.
Chama-se de soluo do Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade ao conjunto de campos
S = {u ( x ), E ( x ),T ( x ) } que satisfaam as seguintes equaes e condies de contorno

L = u

em V ,

E = ISL
t = Tn

em V ,
em V ,

divT + b = o

T = TT

em V ,

T = D E + T0
u =u
t =t

4.2

em V ,
(10.69)

em V ,

em Su ,
em St .

Superposio dos Efeitos

Note-se que as equaes de (10.69) so lineares em u ( x ), E ( x ) e T ( x ) . Isto significa que, se

S1 = { u1 ( x ), E1 ( x ),T1 ( x ) } uma soluo de um problema esttico sem tenses iniciais com

b = b1 em V , u = u1 em Su e t = t1 em St e S2 = { u2 ( x ), E2 ( x ),T2 ( x ) } uma soluo de
um problema esttico com b = b2 em V , u = u2 em Su e t = t2 em St , ento
S1 + S2 = { u1 ( x ) + u2 ( x ), E1 ( x ) + E2 ( x ),T1 ( x ) + T2 ( x ) } uma soluo do problema esttico sem tenses iniciais com b = b1 + b2 em V , u = u1 + u2 em Su e t = t1 + t2 em St .
Esta propriedade chama-se superposio dos efeitos.

Propriedade 10.1
Uma aplicao da superposio dos efeitos que todo problema esttico descrito por (10.69) pode
ser decomposto nos dois problemas abaixo,

222

L = u ,

em V ,

E = ISL ,
t = Tn

L = u
E = I SL

em V ,

em V ,

divT + b = o

T = TT

em V ,

t = Tn
em V ,

em V ,

divT = o

em V ,

T = D E + T0

em V ,

em V ,

em V ,

T = TT

em V ,

T = DE

em V ,

u =o

em Su ,

u =u

t =t

em St ,

t =o

(10.70)

em Su ,
em St .

Os problemas de (10.70), uma vez resolvidos, podem ser superpostos. (10.70)1 um problema de
foras impostas e (10.70)2 um problema de deslocamentos impostos.

4.3

Unicidade da Soluo

Suponha-se que S1 e S2 sejam duas solues de um mesmo problema esttico. Ento

divT1 = divT2 = b

u1 = u2 = u
t1 = t2 = t

em V ,

em Su ,

(10.71)

em St .

Logo

divT = o

em V ,

u = o

em Su ,

t = o

em St ,

(10.72)

onde
( i ) = ( i )1 ( i )2 .

(10.73)

Utilizando-se o teorema do divergente, conforme o Captulo 3, tem-se

S t udS

S ( Tn ) udS

V ( T : E + divT u )dV .

(10.74)

Com a ajuda de (10.72), tem-se ento

V T : EdV
4.3.1

= 0.

(10.75)

Condio de Hill

Por reduo ao absurdo, decorre de (10.75) a seguinte condio suficiente para que a soluo do
problema esttico da Teoria Linear da Elasticidade seja nica (condio de Hill52)

V T : EdV

> 0,

E O .

(10.76)

No caso de material hiperelstico linear, tem-se para o integrando de (10.76) a seguinte expresso
T : E = E : D E = 2 ( E ) .

52

Hill, R.: On constitutive inequalities for simple materials - I, J. Mech. Phys. Solids, 16, 229-242, 1968

223

(10.77)

4.3.2

Teorema de Kirchhoff

Uma condio suficiente para que (10.76) seja satisfeita , conforme (10.77),
(E ) > 0 ,

E O .

(10.78)

1
so
2
uma condio suficiente para que a soluo de um problema esttico seja nica. (10.78) conhecida
na literatura tcnica como teorema de Kirchhoff53.

No caso de isotropia, de acordo com (10.46), de (10.78) conclui-se que E > 0 e 1 < <

4.4

Mtodo dos Deslocamentos

O Mtodo dos Deslocamentos para a soluo de problemas estticos na Teoria Linear da Elasticidade deixa o campo dos deslocamentos como incgnita bsica. Ele consiste em encontrar o campo de
deslocamentos ui ( x j ) tal que
ui = ui ,

(10.79)

em Su ,

de modo que, das deformaes

1
Eij = ( ui, j + u j ,i ),
2

em V ,

(10.80)

Tij = Dijkl Ekl + T0ij ,

em V ,

(10.81)

decorram as tenses
as quais devem satisfazer as seguintes equaes
Tij , j + bi = 0,
Tij n j = ti ,

em V , e

em St .

(10.82)

Introduzindo-se (10.80) em (10.81), lembrando que

1
Dijkl ( uk ,l + ul ,k ) = Dijkl uk ,l ,
(10.83)
2
pois Dijkl = Dijlk , e colocando esta em (10.82), pode-se formular o seguinte Problema de Valor de
Contorno (PVC)

( Dijkl uk ,l + T0ij ), j + bi = 0,
ui = ui ,

em V ,

em Su ,

(10.84)

( Dijkl uk ,l + T0ij ) n j = ti ,

em St .

No caso de slidos homogneos Dijkl no depende do ponto material. Se alm disso se supuser que
as tenses iniciais so nulas, isto , T0ij = 0 , (10.84) reduz-se a
Dijkl uk ,lj + bi = 0,
ui = ui ,

em V ,

em Su ,

Dijkl uk ,l n j = ti ,

em St .

No caso de slidos istropos Dijkl dado por

53

Gustav Robert Kirchhoff (1824-1887)

224

(10.85)

Dijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) ,

(10.86)

e a equao diferencial de (10.85) para slidos homogneos torna-se

uk ,ki + ( ui,kk + uk ,ki ) + bi = 0,

em V .

(10.87)

Lembrando-se que 2ui = ui,kk , pode-se escrever (10.87) da seguinte forma

2ui + ( + ) uk ,ki + bi = 0,

em V .

(10.88)

Observao 10.7: Equaes de Lam-Navier

Lembrando-se que, conforme o Captulo 3, ( divu ) = uk ,kiei e 2u = ui,kkei , de (10.88) decorre

em notao tensorial
2u + ( + ) ( divu ) + b = o ,

em V ,

(10.89)

54

que so conhecidas como as equaes de Lam-Navier da Teoria Linear da Elasticidade para slidos elsticos istropos homogneos. Na ausncia de foras volmicas e com a ajuda de (10.37),
(10.31) e (10.25), a equao (10.89) torna-se
1
( divu ) = o , em V .
(10.90)
1 2
Note-se que (10.90) no depende do mdulo de elasticidade E . Logo, as solues u ( x ) e E ( x )
do problema esttico (10.70)2 no dependem de E . Este resultado ser utilizado no Captulo 16.
2u +

Observao 10.8

Considere-se a equao (10.88) na ausncia de foras volmicas, ou seja,

ui,kk + ( + ) uk ,ki = 0 .

(10.91)

Extraindo-lhe o divergente, obtm-se

ui,kki + ( + ) uk ,kii = ( + 2 ) uk ,kii = 0 .

(10.92)

uk ,kii = 0 .

(10.93)

Portanto,
Logo a deformao volumtrica = uk ,k harmnica, isto
2 = 0 .

(10.94)

Observao 10.9

Extraindo o Laplaciano de (10.91), obtm-se

ui,kkmm + ( + ) uk ,kimm = 0 .

(10.95)

Observando-se que (10.93) anula a segunda parcela de (10.95), conclui-se que

4ui = 0 .
Logo, as componentes do vetor deslocamento so biarmnicas.

54

Claude Louis Marie Henri Navier (1785-1836)

225

(10.96)

Observao 10.10

(10.94) e (10.96) em notao tensorial so respectivamente

2 ( tr ( divu )) = 0

4.5

4u = o .

(10.97)

Mtodo dos Esforos

O Mtodo dos Esforos na Teoria Linear da Elasticidade consiste em encontrar o campo de tenses
Tij ( x k ) , tal que
Tij , j + bi = 0,
Tij n j = ti ,

em V , e

(10.98)

em St ,

de modo que as deformaes dadas por

Eij = C ijklTkl ,

(10.99)

Eij ,kl + Ekl ,ij Eik , jl E jl ,ik = 0 ,

(10.100)

satisfaam
e que os deslocamentos ui ( x k ) obtidos pela integrao de
dui = ( Eij + Wij )dx j ,

(10.101)

onde Wij um campo de rotaes obtido pela integrao de (10.54), ou seja

dWij = ( Eki, j Ekj ,i )dx k ,

(10.102)

satisfaam
ui = ui ,

(10.103)

em Su .

Pode-se perceber que muito mais difcil operar com o mtodo dos esforos, pois diversas integraes de compatibilidade de deslocamentos so necessrias.
Supondo-se slidos homogneos e sem deformao inicial, introduzindo-se (10.99) em (10.100),
tem-se
C ijmnTmn,kl + C klmnTmn,ij C kjmnTmn,il C ilmnTmn,kj = 0 .

(10.104)

Observao 10.11: Equaes de Beltrami-Mitchell

Para slidos homogneos e istropos, de (10.104) e

C ijkl =

1+
+
( ik jl + il jk )
E ij kl
E

(10.105)

obtm-se
1+

(Tij ,kl + Tkl ,ij Til ,kj Tkj ,il ) ( ijTmm,kl + klTmm,ij ilTmm,kj kjTmm,il ) = 0.
E
E
Fazendo-se k = l na expresso acima e com a ajuda de

Tij ,kk = 2Tij ,

kk = 3 ,

Tik ,kj = bi, j

chega-se a

226

Tjk ,ki = bj ,i ,

(10.106)


1
T

2Tmm + bi, j + bj ,i = 0 .
1 + mm,ij 1 + ij
Fazendo-se i = j em (10.107), obtm-se
2Tij +

1+
.
b
1 m,m
Introduzindo-se (10.108) em (10.107) chega-se facilmente nas seguintes equaes
2Tmm =

(10.107)

(10.108)

Tmm,ij +
+ bi, j + bj ,i = 0 .
(10.109)
b
1+
1 + ij m,m
(10.109) so conhecidas como as equaes de Beltrami-Mitchell55 da Teoria Linear da Elasticidade
para slidos elsticos istropos homogneos.
2Tij +

Observao 10.12

A equao de Beltrami-Mitchell em notao tensorial torna-se

2T +

( ( tr (T ) ) ) +
tr ( b ) I + 2Sym ( b ) = O .
1+
1+

(10.110)

Observao 10.13

Note-se que (10.109) no depende do mdulo de elasticidade E . Logo, a soluo T ( x ) do problema esttico (10.70) no depende de E .
Observao 10.14

Considere-se a equao (10.109) na ausncia de foras volmicas, ou seja,

1
T
= 0.
1 + mm,ij

(10.111)

1
2+ 2
T
=
Tii = 0 .
1 + mm,ii
1+

(10.112)

2Tij +

Fazendo-se i = j , obtm-se
2Tii +
Portanto,
2Tii = 0

(10.113)

e Tii harmnico. Extraindo o Laplaciano de (10.111), obtm-se

1
T
= 0.
1 + mm,ijkk
Observando-se que (10.113) anula a segunda parcela de (10.114), conclui-se que
Tij ,kkmm +

4Tij = 0 ,

(10.114)

(10.115)

ou seja, que as componentes do tensor das tenses so biarmnicas.

Observao 10.15

(10.113) e (10.115) em notao tensorial so

2 ( tr (T ) ) = 0

55

4T = O .

(10.116)

E. Beltrami, Atti reale Accad. Lincei, Roma, 5, 1, 1892, J.H. Mitchell, proc. London Math. Soc., 31, 100-124, 1900.

227

4.6

Princpio de Saint-Venant

O Princpio de Saint-Venant diz que o campo de tenses distante da regio de aplicao do carregamento no depende da real distribuio dos esforos aplicados.

Figura 10.3: Slido sob Carregamentos Estaticamente Equivalentes

Considerando-se a Figura 10.3, isto significa que, se t1 e t2 so dois carregamentos estaticamente

equivalentes aplicados sobre uma pequena rea S , isto , se t1 e t2 satisfazem

S t1dS

S t2dS

x t1dS =

x t2dS ,

(10.117)

ento
T1 = T2

(10.118)

em pontos distantes de S .
O que de fato pode-se demonstrar56 que se segue: se os esforos externos forem estaticamente
equivalentes a um carregamento nulo, isto , se

S tdS

=o

x tdS = o ,

(10.119)

ento
3
(10.120)
T ( x ) = O
,
r
onde r a distncia do ponto rea S . Isto significa que, se os esforos externos forem estaticamente equivalentes a um carregamento nulo, ento as tenses em pontos distantes de S so desprezveis. Esta demonstrao requer que o slido tenha dimenses em qualquer direo bem maiores que . Por isso, o Princpio de Saint-Venant pode no valer para slidos esbeltos, como barras
com seo transversal esbelta, placas e cascas. O Princpio de Saint-Venant no um princpio verdadeiro, mas sim uma propriedade das solues do problema esttico da Teoria Linear da Elasticidade. Ele muito utilizado para justificar aproximaes na Teoria Linear da Elasticidade.

( )

4.7

Notao Tcnica

Na soluo de problemas da Teoria Linear da Elasticidade e no desenvolvimento de Teorias Estruturais a seguinte notao para componentes dos vetores e tensores muito utilizada

56

Veja por exemplo E. Sternberg, On Saint-Venants Principle, Quart. Appl.Math., 11, pp 393-402, 1954.

228

x = x1, y = x 2, z = x 3,
u = u1, v = u2, w = u 3,
x = T11, y = T22, z = T33, xy = T12, yz = T23, xz = T13,

(10.121)

x = E11, y = E22, z = E 33, xy = 2E12, yz = 2E23, xz = 2E13,

(

i )x = ( i )1 , ( i )y = ( i )2 , ( i )z = ( i )3 para os demais vetores.

4.8

Problemas Planos da Teoria Linear da Elasticidade

4.8.1

Estado Plano de Deformaes

Um estado plano de deformaes definido pelas seguintes hipteses cinemticas em notao tcnica.
u = u ( x , y ),
v = v ( x, y )

(10.122)

w = 0.
Este estado ocorre em corpos muito longos na direo z com forma e carregamento homogneo
nesta direo, conforme a Figura 10.4. Como conseqncia de (10.122), tem-se
z = yz = xz = 0 .

(10.123)

Para materiais elsticos lineares istropos sem tenses iniciais, em estado plano de deformaes,
tem-se da Lei de Hooke generalizada, na notao tcnica,
x =

E
( 1 2 )( 1 + )

[ ( 1 ) x + y ] ,

E
[ x + ( 1 ) y ]
( 1 2 )( 1 + )
= G xy .

y =
xy

(10.124)

Figura 10.4: Estado plano de deformaes

Alm de (10.124) tem-se tambm
z =

E
( 1 2 )( 1 + )

( x + y ) = ( x + y ) .

De forma inversa, tem-se

229

(10.125)

1+
[ ( 1 ) x y ] ,
E
1+
y =
[ x + ( 1 ) y ] e
E
1
xy = xy .
G
As equaes locais de equilbrio em notao tcnica so dadas por
x =

(10.126)

xy
x
+
+ bx = 0 e
x
y
(10.127)
xy
y
+
+ by = 0 .
x
y
A terceira equao de equilbrio identicamente satisfeita. Na ausncia de foras volmicas, tem-se
xy
x
+
=0 e
x
y
xy
y
+
= 0.
x
y
Derivando-se a primeira em relao a x e a segunda em relao a y e somando, tem-se
2xy
2y
2x
2
+
+
= 0.
x y
x 2
y 2
A nica equao de compatibilidade no identicamente satisfeita

2y
2 xy
2x
.
+
=
x y
y 2
x 2
Introduzindo-se (10.126) em (10.130), chega-se em
1+
E

2x 2y
( 1 ) 2 ( x + y )

x 2
y 2

(10.128)

(10.129)

(10.130)

1 + 2xy
=
2
,

E
x y

(10.131)

onde
2
2
+
(10.132)
x 2 y 2
o operador diferencial Laplaciano em notao tcnica para problemas planos. Na ausncia de foras volmicas, com a ajuda de (10.132), de (10.131) decorre
2 =

2 ( x + y ) = 0 .

(10.133)

(10.133) a equao de Beltrami-Mitchell para estados planos de deformao na ausncia de foras

volmicas. O mesmo resultado poderia ser obtido a partir de (10.113) e (10.125).

4.8.2

Estado Plano de tenses

O estado plano de tenses definido por

z = xz = yz = 0 .

(10.134)

Ele realiza-se aproximadamente em chapas esbeltas com carregamento em seu prprio plano
(Figura 10.5).

230

Figura 10.5: Estado plano de tenses

Para materiais elsticos lineares istropos sem tenses iniciais, em estado plano de tenses, tem-se
da Lei de Hooke generalizada, na notao tcnica,
x =

E
[ + y ] ,
(1 2 ) x

y =

E
[ + y ]

1
( 2 ) x

(10.135)

xy = G xy .

De forma inversa, tem-se

1
[ y ] ,
E x
1
y = [ x + y ]
E
1
xy = xy .
G
x =

(10.136)

Alm disso, tem-se

( + y ) .
1 x
As equaes locais de equilbrio em notao tcnica so dadas por
z =

(10.137)

xy
x
+
+ bx = 0 e
x
y
(10.138)
xy
y
+
+ by = 0 .
x
y
A terceira equao de equilbrio identicamente satisfeita. Na ausncia de foras volmicas, tem-se
xy
x
+
=0 e
x
y
xy
y
+
= 0.
x
y
Introduzindo-se (10.136) na equao de compatibilidade abaixo
2y
2 xy
2x
+
=
.
x y
y 2
x 2
chega-se, de forma anloga a empregada em (10.133), a

231

(10.139)

(10.140)

2 ( x + y ) = 0 ,

(10.141)

que uma das equaes de Beltrami-Mitchell para estados planos de tenso na ausncia de foras
volmicas.

Observao 10.16
No estado plano de tenses apenas a equao de compatibilidade (10.140) satisfeita. As cinco
demais equaes no so identicamente satisfeitas como no caso do estado plano de deformaes.
Isto significa que o estado plano de tenses no rigorosamente compatvel. Pode-se mostrar que,
para chapas com espessura tendendo a zero, o estado plano de tenses assintoticamente compatvel.

4.9

Funo de Airy

Uma funo A ( x , y ) , tal que

2A
2A
2A
e xy =
,
(10.142)
y =
2 ,
2
x y
y
x
denominada funo de Airy57. A ( x , y ) satisfaz automaticamente as equaes locais de equilbrio
(10.139) dos estados planos de deformao e tenso na ausncia de foras volmicas. Introduzindose A ( x , y ) em (10.141), tem-se
x =

4A = 0 .

(10.143)

Isto significa que A ( x , y ) precisa ser biarmnica.

Exemplo 10.2

A funo
A = 3c 2axy + axy 3 ,

(10.144)

onde a e c so constantes, biarmnica. De (10.142) tem-se

x = 6ax ,

y = 0

xy = 3a (c 2 y 2 ) .

Considere-se, agora, a regio retangular no plano ( x , y ) descrita na figura 8.6 abaixo.

Figura 10.6: legenda da figura

57

George Airy (1801-1892)

232

(10.145)

Na seo x = 0 tem-se
x = 0 ,

Na seo x =

y = 0

xy = 3a (c 2 y 2 ) .

(10.146)

tem-se
x = 6a ,

y = 0

xy = 3a (c 2 y 2 ) .

(10.147)

O problema resolvido, de forma inversa na terminologia de Saint-Venant, o de uma chapa engastada em x = submetida na extremidade x = 0 a uma fora vertical P dada por
P =

c xytdy = 4tac 3 ,

(10.148)

onde t a espessura da chapa. Assim tem-se que

a =

P
4tc 3

(10.149)

e, portanto,
x = 6axy =

M
y,
I

(10.150)

onde
M = Px

I =

t ( 2c )3
,
12

(10.151)

que a soluo da Resistncia dos Materiais.

4.10 Teoria da Toro Uniforme

Considere-se uma barra reta de seo transversal A constante com o eixo ao logo do eixo z , submetida ao torque T nas extremidades z = 0 e z = , conforme a figura 8.7 abaixo. A superfcie
lateral da barra no submetida a foras superficiais.

4.10.1 Introduo
Quando a seo transversal circular, com raio R , por simetria, as sees devem permanecer planas
aps a deformao e as deformaes num ponto de uma seo so apenas de distoro circunferencial dadas por
d
= r ,
dz
onde r a distncia de um ponto da seo ao eixo da barra ( z ) e a rotao da seo.
' = d / dz denominada rotao especfica. As tenses de cisalhamento circunferenciais so dadas por
=r

= G = Gr .

O momento de toro a resultante das tenses de cisalhamento, sendo dado por

T =

A r dA = GI 0 ' ,

onde
4
R
2
o momento polar de inrcia da seo circular. Ento, tem-se

I0 =

0 0

r 3drd =

233

T
.
GI 0

Figura 10.7: Barra sob toro

Como, por equilbrio, T = T em todas as sees, constante ao longo da barra e por isso a
toro denominada toro uniforme. Note-se, tambm, que
=

T
r.
I0

4.10.2 Soluo de Saint-Venant

Ao resolver este problema esttico para barras prismticas de seo no-circular, Saint-Venant, baseado em observaes experimentais, sups inicialmente que as sees empenam na direo do eixo
mas que suas projees no plano ( x , y ) giram como figuras rgidas. Saint-Venant observou tambm
que o empenamento era semelhante em todas as sees e que sua intensidade era proporcional
rotao especfica. Assim o campo de deslocamentos inicialmente suposto por Saint-Venant para
uma barra prismtica pode ser expresso por
u = yz ,

v = xz

w = ( x , y ) ,

(10.152)

onde ( x , y ) chamada de funo de empenamento de Saint-Venant e suposto constante. De

(10.152) tem-se as seguintes deformaes
x = y = z = xy = 0 ,
xz = ( ,x y )

(10.153)

yz = ( ,y + x ) .

As tenses para um material elstico linear istropo so

x = y = z = xy = 0 ,
xz = G ( ,x y )

(10.154)

yz = G ( ,y + x ) .

As duas primeiras equaes locais de equilbrio, na ausncia de foras volmicas, so identicamente satisfeitas por (10.154). A terceira, juntamente com as tenses dadas por (10.154), fornece
2 = 0

em A .

Logo ( x , y ) harmnica em A .

234

(10.155)

As condies de contorno na superfcie lateral da barra reduzem-se a

xz nx + yz ny = 0

em ,

(10.156)

onde o contorno da seo transversal e nx e ny so as componentes do vetor normal superfcie lateral da barra. Introduzindo-se (10.154) em (10.156), tem-se

( ,x y ) nx + ( ,y + x )ny = 0

em .

(10.157)

(10.155) e (10.157) constituem um problema de valor de contorno (PVC). Este PVC tem soluo
nica a menos de uma constante. Esta constante livre pode ser eliminada, por exemplo, com a imposio da seguinte condio

A dA = 0 .

(10.158)

Observao 10.17: Centro de rotao

Deve-se aqui salientar que o PVC (10.155) e (10.157), com a condio (10.158), tem soluo nica,
mas ela depende da posio do eixo da barra, isto , da posio da origem na seo transversal. A
origem ser denominada aqui de centro de rotao58, pois em torno dela que se supem que todas
as sees da barra giram. Quando se muda o eixo da barra, ou seja, quando se muda o centro de
rotao, o PVC (10.155) e (10.157), com a condio (10.158), se altera. Sejam x e y as coordenadas de um novo centro de rotao. A nova funo de empenamento passa a ser soluo do seguinte
PVC
2 = 0

em A ,

[ ,x

( y y ) ]nx + [ ,y + ( x x ) ]ny = 0

em .

(1.159)

imediato que dada por

= yx + xy c ,

(1.160)

c = A ( xy g yx g ) .

(1.161)

onde
Em (1.161), x g e yg so as coordenadas do centro de gravidade da seo transversal, dadas por
1
ydA .
A A

(1.162)

A ( x x ) dA = A ( y y ) dA = 0

(1.163)

xg =

1
xdA
A A

yg =

Observao 10.18: Centro de cisalhamento

O ponto da seo transversal C = ( x , y ) para o qual

so vlidas, denominado centro de cisalhamento59 da seo transversal e sua posio uma propriedade geomtrica como a posio do centro de gravidade. De (1.160), (1.161) e (1.163), obtmse

58

s vezes o centro de rotao chamado de centro de toro.

s vezes o centro de cisalhamento tambm chamado de centro de toro. Para no aumentar ainda mais a confuso,
optou-se aqui por no utilizar a terminologia centro de toro.
59

235

1
2
I xx I yy I xy

I
yy

y dA I xy

y =
2 I xy
I xx I yy I xy

x =

y dA I xx

x dA

(1.164)

A x dA ,

onde
2

I xy

A ( y yg ) dA , I yy = A ( x x g ) dA
= ( x x g )( y y g )dA
A

I xx =

e
(1.165)

so propriedades geomtricas da seo transversal em relao aos eixos que passam pelo centro de
gravidade. I xx e I yy so conhecidos como os momentos de inrcia da seo transversal em relao
aos eixos que passam pelo centro de gravidade ou simplesmente momentos centrais de inrcia.
Quando o produto de inrcia I xy nulo, os eixos que passam pelo centro de gravidade so chamados de principais e I xx e I yy so conhecidos como os momentos principais de inrcia O centro de
cisalhamento no coincide necessariamente com o centro de gravidade da seo transversal. Em
sees simtricas em relao aos eixos x e y , o centro de cisalhamento coincide com o centro de
gravidade e com a origem dos eixos.
Observao 10.19: Condies de contorno

As condies de contorno nas extremidades da barra nas extremidades z = 0 e z =

A xzdA = 0 , A yzdA = 0

A ( x yz y xz )dA = T .

so
(10.166)

(10.166) indicam que as tenses nas extremidades tm como resultante apenas o momento toror
T . As duas primeiras equaes de (10.166) so automaticamente satisfeitas se a funo satisfizer
(10.157). Para se mostrar isto, considere-se apenas a primeira equao de (10.166), j que a segunda
pode ser tratada de forma anloga. Assim

A xzdA = G A ( ,x y )dA =

= G ( x ( ,x y )) +
( x ( ,y + x )) dA .
A x
y

pois satisfaz (10.155). Aplicando-se o teorema do divergente em (10.167), tem-se

A xzdA = G x [ ( ,x y )nx + ( ,y + x )ny ]d

= 0,

(10.167)

(10.168)

que nula pois o termo entre colchetes satisfaz (10.157). Uma conseqncia desta demonstrao
que tem as seguintes propriedades

A ,xdA = A ydA

A ,ydA = A xdA .

(1.169)

Observao 10.20: Momento de inrcia toro

Com (10.154), a terceira equao de (10.166) fornece

T = GIT ,

(10.170)

onde
IT =

A [ x 2 + y 2 + x ,y y,x ]dA
236

(10.171)

 o momento de inrcia toro de Saint-Venant. Note-se que, com a ajuda de (10.157), (10.155),
do momento polar de inrcia da seo transversal,
I0 =

A ( x 2 + y 2 )dA ,

(10.172)

e do Teorema do Divergente, pode-se concluir que

IT = I 0 + [ x ,y y ,x ]dA = I 0 ( y ),x ( x ),y dA =
A
A
= I 0 ( ynx xny )d = I 0 ( ,x nx + ,y ny )d =

(10.173)

= I 0 ( ,x ),x + ( ,y ),y dA .

Logo

Portanto, IT

2
2
IT = I 0 ( ,x ) + ( ,y ) dA .

A
I 0 por causa do empenamento.

(1.174)

Propriedade 10.2: Invarincia do momento de inrcia a toro

Sejam x e y as coordenadas de um novo centro de rotao. O novo momento de inrcia a toro

dado por
IT =

A ( x x )2 + ( y y )

+ ( x x ) ,y ( y y ) ,x dA .

(10.175)

Com a ajuda de (1.160) e (1.169), conclui-se que

A ( x x )2 + ( y y ) + ( x x )( ,y + x ) ( y y )( ,x y ) dA =
= IT x ( ,y + x )dA + y ( ,x y )dA =
A
A
2

IT =

(10.176)

= IT .

Logo o momento de inrcia a toro no depende do centro de rotao.

Observao 10.21:

Quando o eixo z est colocado ao longo dos centros de cisalhamento das sees transversais, temse, portanto, que

A dA = A x dA = A ydA = 0

(1.177)

so vlidas.

4.10.3 Soluo de Prandtl

Prandtl60, dezenas de anos depois de Saint-Venant, resolveu o problema da toro uniforme supondo inicialmente que
x = y = z = xy = 0
e introduzindo a funo ( x , y ) , denominada funo de Prandtl, tal que

(10.178)

xz = ,y

(10.179)

yz = ,x .

Desta forma as equaes locais de equilbrio ficam automaticamente satisfeitas.

60

Ludwig Prandtl (1875-1953)

237

Das seis equaes de Beltrami-Mitchell, quatro so automaticamente satisfeitas por causa de

(10.178), restando apenas duas a serem satisfeitas, que, em notao tcnica, so

2xz = 2yz = 0 .

(10.180)

Introduzindo (10.179) em (10.180), tem-se

2

= 2 = 0 .
y
x

(10.181)

Logo
2 = k

em A ,

(10.182)

onde k uma constante. Para determin-la basta verificar que de (10.154) e (10.179) tem-se
xz yz

= 2 = 2G .
y
x

(10.183)

k = 2G .

(10.184)

Portanto
Da condio de contorno (10.156) com (10.179) tem-se
,y nx ,x ny = 0

em .

(10.185)

Mas,
y
x
e ny =
em ,
s
s
se for orientado no sentido anti-horrio. Assim, de (10.185) com (10.186), vem
nx =

(10.186)

(10.187)
= 0 em .
s
Para uma seo simplesmente conexa pode-se, portanto, adotar, sem perda da generalidade, que
=0

em .

(10.188)

Com a ajuda do teorema do divergente e de (8.151) tem-se

A xzdA = A ,ydA = nyd = 0 e

A yzdA = A ,xdA = nxd = 0 .

(10.189)

Logo as duas primeiras condies de contorno de (10.166) so satisfeitas, restando apenas a terceira, que, com (10.179), fornece
T

= [ x ,x + y,y ]dA =
A

( y ) 2 dA =
= ( x ) +
A x
y

= [ xnx + yny ]d + 2 dA =

= 2 dA .
A

238

(10.190)

O Problema Dinmico da Teoria Linear da Elasticidade

5.1

Equaes do Problema Dinmico da Teoria Linear da

Elasticidade

Formular-se- agora o Problema Dinmico da Teoria Linear da Elasticidade. Seja um slido ocupando a regio V , limitada pela superfcie externa S , do espao afim euclidiano E 3 . Tem-se as
seguintes equaes locais do movimento em V
divT + b = u

T = TT ,

(10.191)

e as seguintes equaes cinemticas em V

E = I SL ,

(10.192)

L = u .

(10.193)

onde
Tem-se as seguintes equaes constitutivas em V
T = D E + T0 ,

(10.194)

onde D um tensor de quarta ordem, denominado tensor dos mdulos de rigidez elstica, e 0 o
tensor das tenses iniciais.
No caso particular de material istropo sem tenses iniciais, tem-se
T = DE,

(10.195)

D = I I + 2I .

(10.196)

onde

Em um Problema Dinmico so conhecidas ou impostas as foras volmicas b = b ( t ) e as seguintes condies de contorno

u = u (t ) ,

em Su ,

(10.197)

t = t (t ) ,

em St ,

(10.198)

e
onde Su e St so as partes da superfcie externa onde as condies de contorno so impostas. Veja
que S = Su St e Su St = . Em alguns problemas, impe-se em pontos de S uma condio
mista, na qual algumas componentes de u em uma base ortonormal local so impostas enquanto
que, na mesma base, outras componentes de t so impostas. Neste caso, freqentemente, um dos
vetores da base local normal a S . Daqui em diante considera-se apenas condies de contorno
dadas por (10.197) e (10.198). A considerao de condies mistas no difcil e no perturba os
resultados obtidos a seguir. Alm das condies de contorno acima, num Problema Dinmico as
seguintes condies iniciais so supostas conhecidas
u ( t0 ) = u 0

u ( t0 ) = u 0 .

(10.199)

Chama-se de soluo do Problema Dinmico da Teoria Linear da Elasticidade ao conjunto de campos S = {u ( x, t ), E ( x, t ),T ( x, t )} que satisfaam, ao longo do tempo, as equaes e condies
de contorno e condies iniciais abaixo

239

L = u

em V ,

E = ISL

em V ,

t = Tn

em V ,

divT + b = u
T = TT

em V ,

T = D E + T0
u =u
t =t

(10.200)

em V ,

em Su ,
em St ,

u ( t0 ) = u 0

5.2

em V ,

u ( t0 ) = u 0

em V .

Superposio dos Efeitos

Note-se que as equaes de (10.200) so lineares em u ( x, t ), E ( x, t ) e T ( x, t ) . Se

S1 = {u1 ( x, t ),E1 ( x, t ),T1 ( x, t ) } for uma soluo de um problema dinmico com condies
iniciais u ( t0 ) = u1 e u ( t0 ) = u1 , com b ( t ) = b1 ( t ) em V , u ( t ) = u1 ( t ) em Su e
t ( t ) = t1 ( t ) em St e se S2 = { u2 ( x, t ), E2 ( x, t ),T2 ( x, t )} for uma soluo de um problema
dinmico com condies iniciais u ( t0 ) = u2 e u ( t0 ) = u2 , com b ( t ) = b2 ( t ) em V ,
u ( t ) = u2 ( t )
t ( t ) = t2 ( t )
em
Su
e
em
St ,
ento
S1 + S2 = { u1 ( x, t ) + u2 ( x, t ), E1 ( x, t ) + E2 ( x, t ),T1 ( x, t ) + T2 ( x, t )} uma soluo do
problema dinmico com condies iniciais u ( t0 ) = u1 + u2 e u ( t0 ) = u1 + u2 , com
b ( t ) = b1 ( t ) + b2 ( t ) em V , u ( t ) = u1 ( t ) + u2 ( t ) em Su e t ( t ) = t1 ( t ) + t2 ( t ) em St . Esta
propriedade chama-se superposio dos efeitos.
Propriedade 10.3
Uma aplicao da superposio dos efeitos que todo problema dinmico descrito por (10.200)
pode ser decomposto nos dois problemas abaixo,
L = u

em V ,

E = ISL
t = Tn

L = u
E = I SL

em V ,
em V ,

t = Tn

divT + b = u
T = TT

em V ,

em V ,

T = D E + T0

em V ,

em V ,

em V ,

T = DE

em V ,

u =u

t =t

em St ,

t =o

u ( t0 ) = o

em V ,

240

em V ,

T = TT

em Su ,
em V ,

em V ,

divT = u

u =o

u ( t0 ) = o

em V ,

(10.201)

em Su ,
em St ,

u ( t0 ) = u 0

em V ,

u ( t0 ) = u 0

em V .

Os problemas de (10.201), uma vez resolvidos, podem ser superpostos. (10.201)1 um problema de
foras impostas e (10.201)2 um problema de deslocamentos impostos.

5.3

Mtodo dos Deslocamentos

O Mtodo dos Deslocamentos para a soluo de problemas dinmicos na Teoria Linear da Elasticidade consiste em encontrar o campo de deslocamentos ui ( x j , t ) tal que, ao longo do tempo,
ui = ui ,

em Su ,

(10.202)

de modo que, das deformaes

1
Eij = ( ui, j + u j ,i ),
2

em V ,

(10.203)

Tij = Dijkl Ekl + T0ij ,

em V ,

(10.204)

decorram as tenses
as quais devem satisfazer as seguintes equaes
Tij , j + bi = ui ,
Tij n j = ti ,

em V , e

(10.205)

em St .

Lembrando-se que
1
(10.206)
Dijkl ( uk ,l + ul ,k ) = Dijkl uk ,l ,
2
pois Dijkl = Dijlk , e colocando esta em (10.204), pode-se formular o seguinte Problema de Valor
Inicial (PVI)

( Dijkl uk ,l + T0ij ), j + bi = ui ,
ui = ui ,

em V ,

em Su ,

( Dijkl uk ,l + T0ij ) n j = ti ,
ui ( t0 ) = u 0i ,

em V ,

ui ( t0 ) = u 0i ,

em V .

em St ,

(10.207)

No caso de slidos homogneos Dijkl no depende do ponto material. Se alm disso se supuser que
as tenses iniciais so nulas, isto , T0ij = 0 , (10.207) reduz-se a

Dijkl uk ,lj + bi = ui ,
ui = ui ,

em V ,

em Su ,

Dijkl uk ,l n j = ti ,

em St ,

ui ( t0 ) = u0i ,

em V ,

ui ( t0 ) = u0i ,

em V .

(10.208)

No caso de slidos homogneos e istropos Dijkl dado por (10.86) e a equao diferencial de
(10.208) torna-se
uk ,ki + ( ui,kk + uk ,ki ) + bi = ui ,

em V .

Lembrando-se que 2ui = ui,kk , pode-se escrever (10.209) da seguinte forma

241

(10.209)

2ui + ( + ) uk ,ki + bi = ui ,

em V .

(10.210)

Lembrando-se que, conforme o Captulo 3, ( divu ) = uk ,kiei e 2u = ui,kkei , de (10.210) decorre em notao tensorial
2u + ( + ) ( divu ) + b = u ,

em V ,

(10.211)

que so conhecidas como as equaes de Lam-Navier da Teoria Linear da Elasticidade para slidos elsticos istropos homogneos.

5.4

Ondas Elsticas

Na ausncia de foras de volume, de (10.210), tem-se

2ui + ( + ) uk ,ki = ui ,

em V .

(10.212)

fcil verificar que o movimento descrito por

2

u1 = Al sen ( x1 cl t ) ,
l

u2 = u 3 = 0

(10.213)

satisfaz (10.212) se
+ 2
E (1 )
=
(10.214)
.

( 1 + )( 1 2 )
(10.213) corresponde ao movimento de ondas longitudinais ao longo do eixo x1 com comprimento
l , amplitude Al e velocidade cl . fcil verificar tambm que o movimento descrito por

cl =

u2 = At sen ( x1 ctt ) ,
t

u1 = u3 = 0

(10.215)

satisfaz (10.212) se

E
=
(10.216)
.

2 ( 1 + )
(10.215) corresponde ao movimento de ondas transversais ao longo do eixo x1 com comprimento t , amplitude At e velocidade ct . Note-se que
ct =

ct cl .

(10.217)

Observao 10.22

As ondas acima no so as nicas possveis em meios elsticos. Na superfcie de slidos possvel

encontrar-se outras solues que caracterizam as chamadas ondas de Rayleigh.

5.5

Vibraes Livres

Definio 10.2: Problema de vibraes livres

Um problema dinmico sem esforos externos, como o caracterizado pelas equaes (10.201)2, com
u = o em Su , denominado problema de vibraes livres.
Definio 10.3: Freqncia e modo natural de vibrao

Se

242

u ( x, t ) = ( Asent + B cos t ) u ( x ) ,

(1.218)

onde A , B e > 0 so constantes, for uma soluo do problema de vibraes livres, ento
denominada freqncia circular natural de vibrao,

f =
(1.219)
2
denominada freqncia natural de vibrao e o campo u ( x ) denominado modo natural de
vibrao. O perodo natural de vibrao dado por
T = f 1 =

2
.

(1.220)

Propriedade 10.4

De (1.219) tem-se que as velocidades e aceleraes so dadas por

u ( x, t ) = ( A cos t B sent ) u ( x )

u ( x, t ) = 2 ( Asent + B cos t ) u ( x ) = 2u ( x, t ) .

(1.221)

Portanto, o modo natural de vibrao u ( x ) soluo do seguinte problema homogneo

E = I S ( u ) ,
T = D E ,

em V ,

em V ,

divT + 2u = o ,
u = o ,

em Su

t = o ,

em St .

em V ,

(1.222)

Definio 10.4: Autoproblema de vibraes livres

(1.222) denominado autoproblema de vibraes livres. Ele possui, em geral, infinitos pares de
solues { i , ui ( x )} , i = 1,2, , onde i = 2 fi uma freqncia circular natural de vibrao,
fi uma freqncia natural de vibrao e ui ( x ) um modo natural de vibrao.

Exerccios 10.1

Mostre (10.45);
Verifique (10.54);
Escreva as equaes de Lam-Navier e Beltrami-Mitchell em notao tcnica;
Para uma barra prismtica de seo elptica, com a e b sendo os semi-eixos da elipse, verifique se
=

a 2b 2 x 2 y 2
+ 2 1
2
2
a + b a
b

243

a 2 b2
xy .
a 2 + b2

(10.223)

11
Teoria No-linear da
Elasticidade

Introduo

Neste captulo, a Teoria Linear da Elasticidade formulada generalizada de duas formas. Na Teoria
No-linear da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica a no-linearidade introduzida apenas na
equao material. J na Teoria da Elasticidade sob No-linearidade Geomtrica a no-linearidade
introduzida tambm na cinemtica do slido deformvel, que tratada de forma exata sem aproximaes.

Linearidade Geomtrica

Na Teoria da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica, j descrita no Captulo 10, adota-se o conjunto formado pelas hipteses de pequenas deformaes, rotaes e deslocamentos, que foi denominado de Linearidade Geomtrica. Estas hipteses resultam em uma descrio simplificada da
cinemtica dos slidos.

2.1

Elasticidade linear

Na Teoria Linear da Elasticidade so adotadas as hipteses de linearidade geomtrica e fsica.

2.1.1

Problema Esttico

Considere-se um slido deformvel ocupando uma regio V de nosso espao fsico, conforme a
Figura 11.1. Seja S a superfcie externa que limita esta regio. Designe-se por x o vetor posio
dos pontos materiais do slido, e por u o vetor deslocamento destes mesmos pontos. O conjunto
dos vetores dos deslocamentos dos pontos do slido forma um campo vetorial u : V V3 , onde
V3 o espao tri-dimensional dos vetores.

244

Figura 11.1: Slido Deformvel sob Linearidade Geomtrica

O gradiente do campo dos deslocamentos definido, de acordo com (10.2), por
L = u .

(11.1)

O tensor das deformaes em linearidade geomtrica dado pela parte simtrica do gradiente dos
deslocamentos, ou seja, por
1
( L + LT ) ,
2
onde foi empregado, de acordo com (2.216)1 e (2.217)1, o seguinte tensor de quarta ordem
E = Sym ( L ) = I S L =

(11.2)

1
2

(11.3)

I S = (I I + I I ) .

O conjunto dos tensores das deformaes nos pontos do slido forma um campo tensorial
E : V S3 , onde S3 o espao dos tensores simtricos de segunda ordem.
O vetor unitrio normal a uma superfcie do slido, seja ela interna ou seja ela a externa, designado por n . O vetor da fora superficial ou o vetor tenso atuante sobre uma superfcie de normal n
designado por t . O tensor das tenses denotado por T e pode ser considerado como um operador vetorial T : V3 V3 tal que
t = Tn .

(11.4)

O conjunto dos tensores das tenses nos pontos do slido forma um campo tensorial T : V S 3 ,
onde S 3 o espao dos tensores simtricos de segunda ordem. Conforme detalhado nos Captulos 7
e 10, tem-se duas equaes locais do equilbrio, (10.62), como se segue,
divT + b = o

T = TT ,

(11.5)

onde b o vetor das foras de volume e o o vetor nulo.

De acordo com a hiptese de linearidade fsica o tensor das tenses dado pela seguinte equao
constitutiva linear
T = D E + T0 ,

(11.6)

onde D um tensor de quarta ordem simtrico, denominado tensor dos mdulos de rigidez elstica,
e 0 o tensor das tenses iniciais. Diz-se que a configurao de referncia uma configurao de
referncia natural quando estas tenses forem nulas, ou seja, quando 0 = , onde o tensor

245

de segunda ordem nulo. O tensor D possui as simetrias menores que podem ser expressas como
disposto abaixo

D = DI S = I S D .

(11.7)

As condies de contorno de um problema esttico da Teoria Linear da Elasticidade podem ser

u = u,

em Su ,

(11.8)

e
u =u

em Su

t=t

em St ,

(11.9)

onde Su e St so respectivamente, conforme a Figura 11.1, as partes da superfcie externa onde as

condies de contorno cinemticas e estticas so impostas, isto , S = Su St e Su St = . As
equaes (11.1) a (11.9) caracterizam o Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade. A
soluo do Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade o conjunto de campos
{ u ( x ) ,E ( x ) ,T ( x ) } que satisfazem as equaes (11.1) a (11.9) acima.
Segundo o Mtodo dos Deslocamentos, introduz-se (11.1) em (11.2), este em (11.6) e este em
(11.5) e (11.9)2, levando-se em conta a simetria de (11.7), para se obter o seguinte Problema de Valor de Contorno (PVC), denominado Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade,
div ( D u + T0 ) + b = o
( D u + T0 ) n = t

u=u

em V ,

em St

(11.10)

em Su .

Quando no existem tenses iniciais o PVC (11.10) reduz-se a

div ( D u ) + b = o
( D u ) n = t

u=u

em St

em V ,
e

(11.11)

em Su .

Resolvendo-se (11.10) ou (11.11), obtm-se o campo dos deslocamentos u ( x ) , e a partir deste os

campos E ( x ) e T ( x ) . Saliente-se que o PVC acima linear, sendo vlida, portanto, a superposio dos efeitos.

2.1.2

Material elstico linear istropo

Um material elstico linear istropo, ou seja, com as mesmas propriedades em todas as direes, e
sem tenses iniciais, isto T0 = O , o tensor dos mdulos de rigidez elstica tem a seguinte expresso (veja (10.16))

D = ( I I ) + 2 I S ,

(11.12)

onde e so constantes de Lam, dadas por

E
E
e =
( 1 2 )( 1 + )
2 (1 + )
em funo do mdulo de elasticidade E e do coeficiente de Poisson .
=

(11.13)

Lembrando-se que ( I I ) E = ( I : E ) I e I S E = E , o tensor das tenses dado por

T = D E = ( I : E ) I + 2E ,
(11.14) conhecida na literatura como Lei de Hooke generalizada.

246

(11.14)

A funo energia de deformao especfica ( E ) associada a (11.14) pode ser definida por
1 2
I + 2I 2 ,
2 1
onde I i , i = 1,2, so os invariantes do tensor das deformaes abaixo definidos

(E ) =

(11.15)

1
1
(11.16)
trE 2 = I : E 2 .
2
2
A funo energia de deformao especfica ( E ) representa um potencial para as tenses. Assim
o tensor das tenses pode ser obtido por meio de
I 1 = trE = I : E

I2 =

T =

.
E

(11.17)

I 1
I 2
.
+
I 1 E I 2 E

(11.18)

Com a ajuda da regra da cadeia obtm-se

T =

I 1
I 2
=I e
= E , cuja demonstrao objeto de um exerccio neste
E
E
captulo (veja (11.102)), de (11.15) e (11.18) obtm-se

Considerando-se que

T = I 1I + 2E .

(11.19)

Note-se, finalmente, que

(E ) =

onde D dado por (11.12).

2.1.3

1
E : DE ,
2

(11.20)

Problema Quase-esttico

O problema esttico (11.10) pode ser generalizado supondo-se que as foras de volume b e as condies de contorno u e t so variveis no tempo. Logo a cada instante t um Problema Esttico da
Teoria Linear da Elasticidade dever ser resolvido. A soluo ao longo do tempo deste problema
generalizado, denominado Problema Quase-esttico da Teoria Linear da Elasticidade, o conjunto
de campos {u ( x, t ),E ( x, t ),T ( x, t )} que satisfazem as equaes (11.10) acima em cada instante
t T = ( t0 , t f )

(11.21)

onde t0 e t f so os instantes inicial e final do problema.

Pode-se tambm, de forma similar ao Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade, formular
o seguinte PVC em cada instante t do Problema Quase-esttico da Teoria Linear da Elasticidade
div ( D u + T0 ) + b ( t ) = o
( D u + T0 ) n = t ( t )

u = u (t )

em V T ,

em St T

(11.22)

em Su T .

Observao 11.1
Cabe salientar que, em problemas elsticos quase-estticos, a escala do tempo no relevante, servindo o tempo apenas como parmetro para identificar a seqncia dos eventos.

247

2.1.4

Problema Tangente

Indicando-se por um ponto superposto a derivada temporal de uma grandeza para um mesmo ponto
material, obtm-se de (11.1) a (11.9)
L = u

em V ,

E = ISL
t = Tn

em V ,
em V ,

divT + b = o

em V ,

T = TT

em V ,

T = DE

em V ,

u =u

em Su

t =t

em St .

(11.23)

As equaes acima caracterizam o chamado Problema Tangente da Teoria Linear da Elasticidade.

Pode-se ento formular o seguinte PVC para cada instante t

div ( D u ) + b = o
( D u ) n = t

u =u

em V T ,

em St T

(11.24)

em Su T .

Observao 11.2

O problema tangente acima formalmente idntico ao PVC (11.11), ou seja, ao Problema Esttico
da Teoria Linear da Elasticidade sem tenses iniciais. Logo, qualquer mtodo analtico ou numrico
de soluo de problemas estticos da Teoria Linear da Elasticidade pode ser diretamente utilizado
na sua soluo.

2.2

Elasticidade no-linear

2.2.1

Problema Esttico

Na Teoria No-linear da Elasticidade sob linearidade geomtrica adotada apenas a hiptese de

linearidade geomtrica. As equaes (11.1) a (11.5), assim como as equaes (11.8) e (11.9), permanecem vlidas. A equao (11.6) substituda pela funo tensorial T : S3 S3 , onde S3 o
espao dos tensores simtricos de segunda ordem, tal que
T = T ( E ) .

(11.25)

Note-se que, agora, a tenso inicial dada por

T0 = T (O ) .

(11.26)

O Problema Esttico da Teoria No-linear da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica pode ser
ento definido pelas seguintes equaes

248

L = u

em V ,

E = ISL
t = Tn

em V ,
em V ,

divT + b = o
T = TT

em V ,
(11.27)

em V ,

T = T ( E )

em V ,

u =u

em Su

t=t

em St .

A soluo do Problema Esttico da Teoria No-linear da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica

o conjunto de campos {u ( x ) ,E ( x ) ,T ( x ) } que satisfazem as equaes (11.27) acima.
Utilizando-se o Mtodo dos Deslocamentos, ou seja, colocando-se o problema (11.27) em termos
do campo dos deslocamentos apenas, pode-se formular o seguinte Problema de Valor de Contorno
(PVC)
div (T ( I S u ) ) + b = o

(T ( I S u ) ) n = t
u=u

em V ,

em St

(11.28)

em Su .

Observao 11.3

Saliente-se que o PVC acima no linear, no sendo vlida mais a superposio dos efeitos. (11.28)
conhecido como o PVC do Problema Esttico da Teoria No-linear da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica.

2.2.2

Material elstico no-linear istropo

Uma maneira de se formular equaes constitutivas elsticas no-lineares atravs da funo energia de deformao especfica ( E ) . Assim a tenso dada por

.
(11.29)
E
Para se formular equaes constitutivas elsticas no-lineares para materiais istropos a funo energia de deformao especfica pode ser colocada na seguinte forma
T =

( E ) = ( I 1, I 2, I 3 ) ,

(11.30)

onde I i , i = 1,2, 3, so os invariantes do tensor das deformaes abaixo definidos

1
1
trE 2 e I 3 = trE 3 .
2
3
Pela regra da cadeia, o tensor das tenses dado, ento, por

I 1 = trE ,

I2 =

(11.31)

I 1
I 2
I 3
+
+
.
(11.32)
I 1 E I 2 E I 3 E
I 1
I 2
I 3
=I,
=E e
= E 2 , cujas demonstraes so objeto de um
Considerando-se que
E
E
E
exerccio no final deste Captulo (veja (11.102)), tem-se
T =

249

T =

2.2.3

2
I +
E+
E .
I 1
I 2
I 3

(11.33)

Problema Quase-esttico

O problema esttico (11.27) pode ser generalizado supondo-se que as foras de volume b e as condies de contorno u e t so variveis no tempo. Logo a cada instante t um Problema Esttico da
Teoria Linear da Elasticidade dever ser resolvido. A soluo ao longo do tempo deste problema
generalizado, denominado Problema Quase-esttico da Teoria No-linear da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica, o conjunto de campos {u ( x, t ),E ( x, t ),T ( x, t )} que satisfazem as equaes (11.27) acima em cada instante t T .
Pode-se ento formular o seguinte PVC em cada instante t do Problema Quase-esttico da Teoria
No-linear da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica
div (T ( I S u ) ) + b ( t ) = o

(T ( I S u ) ) n = t ( t )
u = u (t )

2.2.4

em V T ,

em St T

(11.34)

em Su T .

Problema Tangente

Indicando-se por um ponto superposto a derivada temporal de uma grandeza para um mesmo ponto
material, obtm-se de (11.25), pela regra da cadeia,
T = DE ,

(11.35)

onde
T
(11.36)
E
um tensor de quarta ordem denominado tensor dos mdulos tangentes de rigidez elstica.

D =

Obtm-se de (11.27) por derivao no tempo as seguintes equaes

L = u

em V ,

E = ISL
t = Tn

em V ,
em V ,

divT + b = o

em V ,

T = TT

em V ,

T = DE

em V ,

u =u

em Su

t =t

em St .

(11.37)

As equaes acima caracterizam o chamado Problema Tangente da Teoria No-linear da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica. Colocando-se o problema (11.37) em termos do campo das velocidades, pode-se ento formular o seguinte PVC para cada instante t

250

div ( D u ) + b = o
( D u ) n = t

u=u

em V T ,

em St T

(11.38)

em Su T .

Observao 11.4

Note-se que o tensor D , em geral, uma funo deE , enquanto que em (11.23) ele constante.
Observao 11.5

Note-se que o Problema Tangente da Teoria No-linear da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica
(11.38) linear e idntico ao Problema Tangente da Teoria Linear da Elasticidade (11.24).
Observao 11.6

O problema tangente (11.38) tambm formalmente idntico ao PVC (11.11), ou seja, ao Problema
Esttico da Teoria Linear da Elasticidade sem tenses iniciais. Logo, qualquer mtodo analtico ou
numrico de soluo de problemas estticos da Teoria Linear da Elasticidade pode ser diretamente
utilizado na sua soluo.

2.3

Soluo de Problemas Quase-estticos

No Captulo 4 foi visto o Mtodo de Euler Explcito para a soluo de Problemas de Valor Inicial
(PVI). Mostrar-se- nesta seo como utiliz-lo na soluo de problemas quase-estticos.
Para se obter solues numricas aproximadas de problemas quase-estticos, escolhe-se pontos
ti T , i = 0,1,2 , tais que

ti +1 ti = t
(11.39)
O valor de t arbitrrio, sendo escolhido conforme as necessidades de preciso da soluo aproximada obtida. Quanto menor for t mais precisa ser a soluo numrica obtida. Pelo Mtodo de
Euler Explcito o campo ui +1 determinado a partir de ui atravs de
ui +1 = ui + t ui ,

i = 0,1,2, ,

(11.40)

Desta forma, a partir do campo inicial u 0 , suposto conhecido, em cada passo um novo campo ui
obtido. O mtodo sumarizado a seguir.

Faa i = 0 ;
Resolva o problema tangente (11.38) para ti , encontrando o campo ui ;
Atualize os deslocamentos e o gradiente dos deslocamentos atravs de
ui +1 = ui + t ui

Li +1 = Li + t ui ;

Calcule as deformaes e tenses em ti +1 por meio de

1
( L + LTi +1 ) e Ti +1 = T ( Ei +1 ) ;
2 i +1
= ti + t ; se ti +1 > tfinal pare; seno faa i = i + 1 e volte para o passo 2
Ei +1 =

Faa ti +1
acima.

251

Logo, para se resolver numericamente problemas quase-estticos sob linearidade geomtrica, basta
saber resolver PVC's dados por (11.38), ou seja, similares ao problema esttico da Teoria Linear da
Elasticidade sem tenses iniciais expresso por (11.11).
Observao 11.7

O leitor deve atentar para o fato do mtodo acima ser exato para Problemas Quase-estticos da Teoria Linear da Elasticidade.

No-linearidade Geomtrica

Na Teoria da Elasticidade sob No-linearidade Geomtrica a cinemtica dos slidos deformveis

tratada de forma exata. No so feitas restries aos deslocamentos, rotaes, alongamentos e distores. A considerao da No-linearidade Geomtrica necessria para o desenvolvimento da
Teoria da Estabilidade de Slidos e Estruturas.

3.1

Problema Esttico

Considere-se, agora, o slido deformvel da Figura 11.2. Na configurao de referncia ele ocupa a
regio V r do espao fsico. Na configurao atual ou deformada ele ocupa a regio V do mesmo
espao. As superfcies externas do slido nestas configuraes so S r e S , respectivamente. Na
maioria das aplicaes a configurao de referncia escolhida a configurao inicial do slido.

Figura 11.2: Slido Deformvel sob No-linearidade Geomtrica

A transformao do slido descrita pelo campo vetorial, tal que

x = x ( x r )
(11.41)
r
onde x e x so os vetores posio de um mesmo ponto material nas configuraes atual e de referncia, respectivamente. O gradiente da transformao definido por
x
,
x r

(11.42)

F = x .

(11.43)

F =

ou seja, por
Os deslocamentos u so obtidos de acordo com

u = x xr
e formam um campo vetorial dado por

252

(11.44)

u = u ( x r ) .

(11.45)

O gradiente do campo dos deslocamentos definido, conseqentemente, por

L = u .

(11.46)

L = F I ,

(11.47)

De (11.46), (11.44) e (11.43) tem-se que

onde I o tensor identidade de segunda ordem.
O tensor das deformaes de Green definido por
E =

1 T
(F F I ) ,
2

(11.48)

ou, com a ajuda de (11.47), por

1
(11.49)
( L + LT + LT L ) .
2
O tensor simtrico das tenses de Cauchy o operador vetorial T que associa o vetor fora superficial ou vetor tenso por unidade de rea na configurao atual t com o vetor unitrio normal a
uma superfcie nesta configurao n , como indicado abaixo
E =

t = Tn .

(11.50)

O tensor de Cauchy forma o campo tensorial dado por T ( x ) . O vetor fora superficial, vetor tenso nominal ou vetor tenso por unidade de rea na configurao de referncia, denotado por t r ,
definido por intermdio de
t rdS r = tdS ,

(11.51)

onde dS e dS so os elementos infinitesimais de superfcie nas configuraes de referncia e atual, respectivamente. Lembrando-se da relao de Nanson (6.70), tem-se
ndS = JF T n rdS r ,
r

(11.52)
r

onde n e n so respectivamente os vetores unitrios normais a dS e dS ,

J = det F
(11.53)
o Jacobiano da transformao e T indica as operaes comutveis de transposio e inverso.
Com a ajuda de (11.50) a (11.52) pode-se escrever
t r = Pn r ,

(11.54)

P = JTF T

(11.55)

onde
o Primeiro Tensor das Tenses de Piola-Kirchhoff, que no simtrico. De acordo com (11.54)
P o operador vetorial que associa o vetor fora superficial ou vetor tenso relativo configurao de referncia t r definido por (11.51) com o vetor unitrio normal a uma superfcie nesta configurao denotado por n r . J o Segundo Tensor das Tenses de Piola-Kirchhoff simtrico e definido por
S = F 1P = JF 1TF T .

(11.56)

Os tensores de Piola-Kirchhoff formam dois campos tensoriais. De (11.56) tem-se

P = FS .

O seguinte tensor simtrico das tenses pode, conforme (8.57), ainda ser introduzido
253

(11.57)

 = JT = FSFT = PFT .

(11.58)

conhecido na literatura por tensor de Kirchhoff-Trefftz.

O vetor das foras de volume por unidade de volume da configurao de referncia denotado por
b r . J o vetor das foras de volume por unidade de volume da configurao atual denotado por b .
Logo
bdV = b rdV r .

(11.59)

onde dV e dV so os elementos infinitesimais de volume nas configuraes atual e de referncia.

Lembrando-se da Relao de Euler
dV = JdV r ,

(11.60)

b = J 1b r .

(11.61)

pode-se escrever
Na prtica, foras de volume por unidade de volume na configurao de referncia so muito mais
utilizadas. Como j detalhado no Captulo 8, tem-se em V as seguintes equaes locais de equilbrio
divT + b = o

T = TT .

Por outro lado, conforme tambm detalhado no Captulo 8, tem-se em V

locais de equilbrio
divP + b r = o

PF T = FPT .

(11.62)
r

as seguintes equaes
(11.63)

Uma vez que S e E , ao contrrio de T e P , no so afetados por movimentos superpostos de

corpo rgido, pode-se expressar a equao constitutiva elstica atravs da seguinte funo tensorial
S = S ( E ) ,

(11.64)

pois com certeza ela ir satisfazer o Princpio da Objetividade. Com (11.64) na mo, pode-se escrever
(F ) ,
P =P

(11.65)

( F ) = FS ( E ) E ( F )
P

(11.66)

onde

e E ( F ) dado por (11.48). As condies de contorno, quando expressas na configurao de referncia, so

u =u

em Sur

tr = t r

em Str ,

(11.67)

onde Sur e Str so respectivamente, conforme a figura 11.2, as partes da superfcie externa onde as
condies de contorno cinemticas e estticas so impostas. Note-se que S r = Sur Str e
Sur Str = .
O Problema Esttico da Teoria da Elasticidade sob No-linearidade Geomtrica pode ser ento definido pelas seguintes equaes

254

em V r ,

F = I + u
t r = Pn r

em V r ,

divP + b r = o

PFT = FPT
(F )
P =P

em V r ,
em V r ,

(11.68)

em V r ,

u =u

em Sur

t =t

em Str .

A soluo do Problema Esttico da Teoria No-linear da Elasticidade sob No-linearidade Geomtrica o conjunto de campos {u ( x ), F ( x ), P ( x ) } que satisfazem as equaes (11.68) acima.
Utilizando-se o Mtodo dos Deslocamentos, pode-se formular o seguinte Problema de Valor de
Contorno (PVC)
divP + b r = o

Pn r = t r

em V r ,

em Str

(11.69)

em Sur .

u =u
Observao 11.8

Saliente-se que o PVC acima no linear, no sendo vlida, portanto, a superposio dos efeitos.
(11.69) conhecido como o PVC do Problema Esttico da Teoria No-linear da Elasticidade sob
No-linearidade Geomtrica.

Observao 11.9
Da mesma forma que na Teoria da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica, pode-se formular na
Teoria da Elasticidade sob No-linearidade Geomtrica problemas estticos, quase-estticos e problemas tangentes.

3.2

Material elstico istropo

Uma forma de se formular equaes constitutivas elsticas no-lineares atravs da funo energia
de deformao especfica ( E ) de modo que o segundo tensor das tenses de Piola-Kirchhoff seja
dado por

,
(11.70)
E
onde E o tensor das deformaes de Green. Para materiais istropos a funo energia de deformao especfica pode ser colocada da seguinte forma
S =

( E ) = ( I 1, I 2, I 3 ) ,

(11.71)

onde I i , i = 1,2, 3, so os invariantes do tensor das deformaes abaixo definidos

I 1 = trE ,

I2 =

1
trE 2
2

O tensor das tenses dado ento por

255

I3 =

1
trE 3 .
3

(11.72)

S =

I 1
I 2
I 3

2
+
+
=
I +
E+
E .
I 1 E I 2 E I 3 E
I 1
I 2
I 3

(11.73)

Exemplo 11.1
Um exemplo de material elstico sob grandes deformaes o material de Kirchhoff-St.-Venant
dado por
1 2
I + 2I 2 .
(11.74)
2 1
Note-se que (11.74) uma extenso direta de (11.15) para a No-linearidade Geomtrica. e
so coeficientes generalizados de Lam. De (11.74) resulta

(E ) =

S = D E = I 1I + 2E ,

(11.75)

D = ( I I ) + 2 I S .

(11.76)

onde
(11.75) e (11.76) so extenses diretas de (11.19) e (11.12). Com a ajuda de (11.57), tem-se de
(11.75) a seguinte expresso para o 1 tensor das tenses de Piola-Kirchhoff

P = I 1F + F ( FT F I ) .

(11.77)

Observao 11.10
Note-se que, embora (11.75) seja linear para o par {S, E } , o Problema Esttico (11.68) permanece
no-linear. Assim no h vantagem em se utilizar (11.75).

Observao 11.11: Material Neo-Hookeano de Ciarlet-Simo

O material de Kirchhoff-St.-Venant foi muito utilizado no passado em teorias estruturais por sua
simplicidade. No entanto, ele padece de srios problemas tericos e prticos, pois pode levar a Problemas Estticos sem soluo. Um material que no apresenta esse problema o material neoHookeano de Ciarlet-Simo dado por

1
1
(J 2 1 )C 1 + 2 ( I C 1 ) ,
(11.78)
2
2
onde C = FT F = I + 2E o tensor dos estiramentos quadrticos de Cauchy-Green, introduzido
em (6.35) e e so coeficientes generalizados de Lam. Com a ajuda de (11.57), tem-se de
(11.78) para o 1 tensor das tenses de Piola-Kirchhoff a seguinte expresso
S =

P = ( J 2 1 ) F T + F .
2

(11.79)

Observao 11.12: Materiais neo-Hookeanos

Tanto (11.75) como (11.78) pertencem a uma classe de materiais elsticos istropos, aqui denominada classe dos materiais neo-Hookeanos. Todos os membros desta classe representam extenses
da Lei de Hooke Generalizada (11.14) para a No-linearidade Geomtrica e possuem apenas dois
parmetros constitutivos.

256

3.3

Problema Quase-esttico

O problema esttico (11.68) pode ser generalizado supondo-se que as foras de volume b r e as
condies de contorno u e t r so variveis no tempo. Logo a cada instante t um Problema Esttico da Teoria da Elasticidade sob No-linearidade Geomtrica dever ser resolvido. A soluo ao
longo do tempo deste problema generalizado, denominado Problema Quase-esttico da Teoria da
Elasticidade
sob
No-linearidade
Geomtrica,

o
conjunto
de
campos
{ u ( x r , t ), F ( x r , t ), P ( x r , t ) } que satisfazem as equaes (11.68) acima em cada instante t T .
Pode-se tambm formular o seguinte PVC em cada instante t do Problema Quase-esttico da Teoria No-linear da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica
divP + b ( t ) = o
Pn r = t r ( t )

em Str T

(11.80)

em Sur T .

u = u (t )

3.4

em V r T ,

Problema Tangente

Indicando-se por um ponto superposto a derivada temporal de uma grandeza para um mesmo ponto
material, obtm-se de (11.64), pela regra da cadeia,

S = DE ,

(11.81)

onde

S
(11.82)
E
o tensor dos mdulos tangentes de rigidez elstica para o par {S, E } . Derivando-se (11.57) no
tempo, tem-se

D =

P = FS + FS .

(11.83)

Da mesma forma, de (11.48), tem-se

1 T
(11.84)
( F F + FT F ) = I S ( FT F ) .
2
Introduzindo-se (11.84) em (11.81), e lembrando-se que FT F = ( F I ) F e DI S = D , tem-se
E =

S = DI S ( FT F ) = D ( F I ) F .

(11.85)

Introduzindo-se (11.85) em (11.83) e considerando-se que

FS = ( I S ) F

FS = ( FT I )S,

(11.86)

chega-se a
P = GF ,

(11.87)

G = ( I S ) + ( FT I )D ( F I )

(11.88)

onde
o tensor dos mdulos tangentes de rigidez elstica para o par { P, F } , ou simplesmente tensor
dos mdulos tangentes nominais de rigidez elstica. O tensor G muito importante na Teoria da
Estabilidade Elstica, como ser visto no Captulo 17.

257

Obtm-se diretamente de (11.68), por derivao no tempo, as seguintes equaes

em V r ,

L = F = u
t r = Pn r

em V r ,

divP + b r = o

P = GF

em V r ,

(11.89)

em V r ,

u =u

em Sur ,

t=t

em Str .

As equaes acima caracterizam o chamado Problema Tangente da Teoria da Elasticidade sob Nolinearidade Geomtrica. Pode-se ento formular o seguinte PVC para cada instante t
div (G u ) + b r = o
(G u ) n r = t r

u =u

em V r T ,

em Str T

(11.90)

em Sur T .

Observao 11.13
Note-se que o Problema Tangente da Teoria da Elasticidade sob No-linearidade Geomtrica
(11.90) linear e semelhante ao Problema Tangente da Teoria Linear da Elasticidade (11.24).

Observao 11.14
O problema tangente (11.90) tambm formalmente idntico ao PVC (11.11), ou seja, ao Problema
Esttico da Teoria Linear da Elasticidade sem tenses iniciais. Logo, qualquer mtodo analtico ou
numrico de soluo de problemas estticos da Teoria Linear da Elasticidade pode ser diretamente
utilizado na sua soluo.

Exemplo 11.2: Material Neo-Hookeano de Ciarlet-Simo

A derivada no tempo de (11.79) fornece

P = JJF T + ( J 2 1 ) F T + F .
2

T T
T T
Lembrando-se que F F = I e, por conseguinte, F F + F T FT = O , obtm-se
F T = F T FT F T = ( F 1 F T ) F .

(11.91)

(11.92)

Logo, de (11.87), (11.91) e (11.92) e J = JF T : F (veja (7.92)), chega-se em

1
2

G = J 2 ( F T F T ) + (J 2 1 ) ( F 1 F T ) + I .

(11.93)

Observao 11.15
O tensor G simtrico, isto

G = GT ,
se D for. G , entretanto, no possui as simetrias menores ( D = DI S = I S D ) do tensor D .

258

(11.94)

Observao 11.16: Teoria de primeira ordem

De acordo com (11.88), G depende de F e S . Logo, para que se tenha

G =D

(11.95)

necessrio que
F =I

L = S =O ,

(11.96)

ou seja, que o gradiente dos deslocamentos seja nulo e que as tenses sejam nulas. Portanto, o problema tangente sob no-linearidade geomtrica e o problema tangente sob linearidade geomtrica
coincidem rigorosamente se e somente se o slido estiver na configurao de referncia, ou a uma
translao desta, e esta for natural.

Observao 11.17: Teoria de primeira ordem

Uma concluso interessante obtida fazendo-se a seguinte expanso em sries
1
u ( t ) = u ( t0 ) + ( t t0 ) u ( t0 ) + ( t t0 )2 u ( t0 ) +
2

(11.97)

Assim,
(11.98)
u ( t ) = ( t t0 ) u ( t0 )
at primeira ordem em t t0 , se u ( t0 ) = o . Logo, os Problemas Estticos da Teoria Linear da
Elasticidade sob Linearidade Geomtrica, da Teoria No-linear da Elasticidade sob Linearidade
Geomtrica e da Teoria No-linear da Elasticidade sob No-linearidade Geomtrica coincidem at
primeira ordem nos deslocamentos se e somente se o slido estiver inicialmente na configurao de
referncia e se esta for natural. Por isso, e somente nestas condies, a Teoria Linear da Elasticidade pode ser chamada de Teoria de Primeira Ordem. Esta nomenclatura, no entanto, freqentemente utilizada, e de forma errnea, como sinnimo de Linearidade Geomtrica.

Observao 11.18
Com a ajuda de (11.87), pode-se concluir que

P
=G .
F
Logo, se existir a funo escalar energia de deformao especfica ( E ) , ento

2
e G =
.
F
F 2
Estes resultados sero utilizados no Captulo de Teoria da Estabilidade.
(F ) = (E ) E (F ) ,

3.5

P =

(11.99)

(11.100)

Soluo de Problemas Quase-estticos

Foi visto acima como utilizar o Mtodo de Euler Explcito para a soluo de Problemas Quaseestticos da Teoria da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica. Aplica-se agora o mesmo mtodo
para se obter solues aproximadas de Problemas Quase-estticos da Teoria da Elasticidade sob
No-linearidade Geomtrica. Desta forma, a partir do campo inicial u 0 , suposto conhecido, em
cada passo um novo campo ui obtido. O mtodo sumarizado a seguir.

259

1.
2.
3.

Faa i = 0 ;
Resolva o problema tangente (11.90) para ti , encontrando o campo ui ;
Atualize os deslocamentos, o gradiente dos deslocamentos e o gradiente da transformao atravs de
ui +1 = ui + t ui ,

4.

Li +1 = Li + t ui

Fi +1 = I + Li +1 ;

Calcule as deformaes e tenses em ti +1 por meio de

1 T
( F F I ), Si +1 = S ( Ei +1 ) e Pi +1 = Fi +1Si +1 ;
2 i +1 i +1
Faa ti +1 = ti + t ; se ti +1 > tfinal pare; seno faa i = i + 1 e volte para o passo 2
acima.

Ei +1 =
5.

Logo, para se resolver numericamente problemas quase-estticos sob linearidade geomtrica, basta
saber resolver PVC's dados por (11.90), ou seja, similares ao problema esttico da Teoria Linear da
Elasticidade sem tenses iniciais expresso por (11.11).

Exerccios 11.1

Mostre que o Mtodo de Euler explcito exato para Problemas Quase-estticos da Teoria
Linear da Elasticidade.
Mostre que as simetrias de D , descritas em (11.7), podem ser expressas, em uma base ortonormal, por
Dijkl = D jikl = Dijlk = Dklij .

(11.101)

Mostre que o tensor G simtrico, mas que no tem as demais simetrias que D tem.
Com I i , i = 1,2, 3, dados por (11.31), mostre que
I1 = I : E ,

I2 = E : E

I3 = E2 : E .

Com I i , i = 1,2, 3, dados por (11.31) e com o resultado acima, mostre que

I 1
I 2
I 3
=I,
=E e
= E2 .
(11.102)
E
E
E
Para uma viga em balano, homognea, prismtica, de comprimento , sob carregamento
transversal q e considerando-se a teoria de Bernoulli-Euler, a equao constitutiva entre os
momentos fletores e as curvaturas dada por M = EIv , onde v ( x ) o deslocamento

transversal da viga, E o mdulo de elasticidade e I o momento de inrcia da seo

transversal. Formule o problema esttico, o problema quase-esttico e o problema tangente,
indicando as equaes de equilbrio e as condies de contorno.
( v ) .
Idem para a mesma viga com os momentos fletores dados por M = M
Formule a soluo pelo mtodo de Euler explcito do problema quase-esttico do item anterior.
Seja um bloco de borracha cbico com dimenses (a a a ) que distorcido com o seguinte campo de deslocamentos u1 = x 2 , u2 = u3 = 0 . Determine L , F , E , S , P

e T no bloco, como tambm t r e t nas bordas. Use (11.75) e (11.78). Repita para Linearidade Geomtrica.
Mostre que as componentes de G em uma base ortonormal so dadas por

260

Gijkl = S jl ik + Dnjml Fin Fkm .

261

(11.103)

12
Formulaes Integrais da
Mecnica dos Slidos

Neste captulo os elementos de Clculo Variacional apresentados no Captulo 5 so aplicados Mecnica dos Slidos e das Estruturas.

Formulaes sob No-linearidade Geomtrica

Inicialmente formulaes integrais para a Mecnica dos Slidos Deformveis sob No-linearidade
Geomtrica sero apresentadas. Estas formulaes tm validade geral e no fazem restries aos
deslocamentos, deformaes e rotaes.

1.1

Potncia e Trabalho dos Esforos Externos

Como introduo, os conceitos de potncia e trabalho de uma fora na Fsica so apresentados. Seja
f uma fora e u a velocidade do seu ponto de aplicao. A potncia de f definida por
P = f u .

(12.1)

O trabalho de f durante um intervalo de tempo ( ta , tb ) definido por

W =

tb

Pdt =

tb

f udt .

(12.2)

Agora estes conceitos so generalizados para os esforos da Mecnica dos Slidos Deformveis.

Definio 12.1: Potncia das foras de volume

A potncia das foras volmicas atuantes num slido deformvel ento definida por
PV =

b r udV r .

(12.3)

Definio 12.2: Potncias das foras superficiais

J a potncia das foras superficiais sobre a superfcie externa de um slido deformvel dada por
263

PS =

t r udS r .

(12.4)

Definio 12.3: Potncia dos esforos externos

A potncia dos esforos externos definida por
Pext = PV + PS =

b r udV r + r t r udS r .
S

(12.5)

Observao 12.1
Note-se que (12.3) a (12.5) foram definidas por integrao na configurao de referncia. Na configurao atual, a expresso equivalente para a potncia dos esforos externos

Pext = PV + PS =

V b udV + S t udS .

(12.6)

Definio 12.4: Trabalho dos esforos externos

O trabalho dos esforos externos em um intervalo de tempo I = ( ta , tb ) definido por
Wext =

1.2

tb

Pextdt .

(12.7)

Potncia e Trabalho dos Esforos Internos

Definio 12.5: Potncia dos esforos internos

A potncia dos esforos internos de um slido deformvel definida por
Pint =

P : F dV r .

(12.8)

Observao 12.2
Lembrando-se que P : F = S : E , onde
E = Sym ( FT F ) ,

(12.9)

pode-se escrever
Pint =

S : EdV r .

(12.10)

Observao 12.3
Na configurao atual, tendo em vista que S = JF 1TF T e dV = JdV r , a expresso equivalente para a potncia dos esforos internos
Pint =

V T : F T EF 1dV = V T : Sym ( FF 1 )dV .

(12.11)

Considere-se a seguinte aplicao da regra da cadeia

u
u x r
=
,
x
x r x

264

(12.12)

onde as velocidades dos pontos materiais do slido foram consideradas uma funo da posio na
u
x r
1
F
=
e
, de (12.12) resulconfigurao atual ou deformada. Considerando-se que F =
x r
x
ta
u
= FF 1 ,
x
que conhecido como gradiente espacial das velocidades.

(12.13)

Definio 12.6: Trabalho dos esforos internos

O trabalho dos esforos internos num intervalo de tempo ( ta , tb ) definido por

Wint =

1.3

tb

Pintdt .

(12.14)

Energia Cintica

Definio 12.7: Energia cintica de um slido

A energia cintica de um slido deformvel um funcional definido por
1 r
u udV r .
2
Em (12.15), r a massa especfica na configurao de referncia.
T =

(12.15)

Observao 12.4
A derivada no tempo de (12.15) fornece

T =

1.4

1 r
( u u + u u )dV r =
2

r u udV r .

(12.16)

Teorema das Potncias

A cada instante em um slido deformvel vale

Pext = Pint + T .

(12.17)

Este resultado conhecido como Teorema das Potncias. Para demonstr-lo, deve-se lembrar que
t r = Pn r em S r . Logo, com a ajuda do teorema do divergente (Captulo 3) e de (12.8), tem-se

S t r udS r = S ( Pn r ) udS r
= ( divP u + P : F )dV r =
V
= ( divP u )dV r + Pint .
V

PS =

=
(12.18)

Introduzindo-se em (12.18) a primeira equao local do movimento divP + b r = r u , obtm-se

PS =

( r u b r ) udV r + Pint .

(12.19)

Logo, com a ajuda de (12.3) e (12.16), tem-se

PS = T PV + Pint .

265

(12.20)

Donde, com o concurso de (12.5), decorre (12.17).

Observao 12.5
Integrando-se (12.17) num intervalo de tempo I = ( ta , tb ) , obtm-se

Wext = Wint + T ,

(12.21)

( i ) = ( i )b ( i )a .

(12.22)

onde se introduziu a notao

Definio 12.8: Processo quase-esttico

Chama-se processo quase-esttico qualquer processo no qual a energia cintica e sua variao possam ser desprezadas.

Propriedades 12.1: Teorema das Potncias para processos quase-estticos

Num processo quase-esttico, tem-se
Pext = Pint ,

(12.23)

Wext = Wint ,

(12.24)

e, num intervalo I = ( ta , tb ) ,

1.5

Teorema dos Trabalhos Virtuais

Definio 12.9: Deslocamentos virtuais

Seja um campo de deslocamentos u H1 (V r ) 61, denominados deslocamentos virtuais.

Definio 12.10: Trabalho virtual dos esforos externos

O trabalho virtual dos esforos externos definido de forma semelhante a (12.5), ou seja,
Wext =

b r udV r + r t r udS r .
S

(12.25)

Definio 12.11: Trabalho virtual dos esforos internos

O trabalho virtual dos esforos internos definido, de forma anloga a (12.8), como se segue
Wint =

P : F dV r ,

(12.26)

onde
F = u .

(12.27)

Definio 12.12: Variao virtual da energia cintica

A variao virtual da energia cintica , por sua vez, dada por

T =

r u udV r .

(12.28)

Hn ( ) aqui, e doravante, o espao de Sobolev de ordem n para campos escalares, vetoriais ou tensoriais, em
geral, definido no domnio .

61

266

1.5.1

Processos dinmicos

Aplicando-se o teorema do divergente de forma semelhante a (12.18), por ocasio da demonstrao

do Teorema das Potncias, tem-se a seguinte identidade

S ( Pn r ) udS r

( divP u + P : u )dV r .

(1.29)

Portanto, com a ajuda das definies (12.25), (12.26) e (12.28), pode-se escrever

Wext = Wint + T + r ( divP + b r r u ) udV r + r ( t r Pn r ) udS r . (12.30)

V

Logo, pode-se concluir que

Wext = Wint + T ,
Assim

divP + b r = r u em V r

u H1 (V ) r

t = Pn r em S r

u H1 (V r ) ,

Wext = Wint + T ,

(12.31)

(12.32)

uma condio necessria e suficiente para que o slido esteja externa e internamente em equilbrio
dinmico, entendendo-se por equilbrio interno a equao
divP + b r = r u

em V r

(12.33)

e por equilbrio externo a equao

t r = Pn r

em S r .

(12.34)

Esta proposio conhecida como teorema dos trabalhos virtuais.

1.5.2

Processos quase-estticos

Em processos quase-estticos, tem-se

Wext = Wint + r ( divP + b r ) udV r + r ( t r Pn r ) udS r .
V

(12.35)

Logo

Wext = Wint ,
Portanto

divP + b r = o em V r

u H1 (V ) r

t = Pn r em S r

Wext = Wint ,

u H1 (V r ) ,

(12.36)

(12.37)

uma condio necessria e suficiente para que o slido esteja externa e internamente em equilbrio
esttico, entendendo-se por equilbrio interno a equao
divP + b r = o

em V r

(12.38)

e por equilbrio externo a equao

t r = Pn r

1.5.3

em S r .

(12.39)

Condies de contorno

Na Mecnica dos Slidos Deformveis as condies de contorno essenciais so

u =u,

em Sur ,

e as condies de contorno naturais so

267

(12.40)

tr = t r ,

em Str .

(12.41)

com S r = Str Sur . Assim sendo, podem-se restringir os campos de deslocamentos virtuais queles nos quais
u = o

em Sur

(12.42)

e o trabalho virtual dos esforos externos pode ser definido como

Wext =

b r udV r + r t r udS r .

(12.43)

St

Desta forma, com a ajuda de (1.29), (12.41) e (12.42), tem-se

Wext = Wint + T + r ( divP + b r r u ) udV r + r ( t r Pn r ) udS r . (12.44)
V

St

Logo, a seguinte proposio vlida

Wext = Wint + T ,

divP + b r = r u em V r

u H1 (V ) r

t = Pn r em Str

(12.45)

Assim

Wext = Wint + T ,

u { u H1 (V r ) | u = o em Sur } ,

(12.46)

uma condio necessria e suficiente para que o slido esteja externa e internamente em equilbrio
dinmico, entendendo-se por equilbrio dinmico interno a equao
divP + b r = r u

em V r

(12.47)

e por equilbrio dinmico externo a equao

t r = Pn r

em Str .

(12.48)

Esta proposio tambm conhecida como teorema dos trabalhos virtuais. Em processos quaseestticos, tem-se
Wext = Wint + r ( divP + b r ) udV r + r ( t r Pn r ) udS r .
V

St

(12.49)

Logo
Wext = Wint ,

divP + b r = o em V r

u r

t = Pn r em Str

(12.50)

Assim, portanto,
Wext = Wint ,

u { u H1 (V r ) | u = o em Sur } ,

(12.51)

uma condio necessria e suficiente para que o slido esteja externa e internamente em equilbrio
esttico, ou seja, para que sejam satisfeitas as seguintes equaes
divP + b r = o

em V r

t r = Pn r

em Str .

(12.52)

Observao 12.6

Lembrando-se de (12.9), pode-se definir a deformao virtual

E = Sym ( FT F ) ,
de modo que

268

(12.53)

Wint =

1.6

S : EdV r .

(12.54)

Potenciais

Chama-se potencial de uma fora f aplicada em um ponto, cujo deslocamento dado por u , a
funo ( u ) tal que
f =

.
u

(12.55)

Note-se que
=

u = f u = P
u

(12.56)

e
tb

W = udt = u .
ta

(12.57)

Uma fora que possui o potencial acima dita conservativa.

Definio 12.13: Potencial das foras de volume

Chama-se potencial das foras de volume b r , ou foras por unidade de volume de referncia, a funo V ( u ) tal que
br =

V
.
u

(12.58)

Definio 12.14: Potencial das foras superficiais externas

Chama-se potencial das foras superficiais externas t r , ou foras por unidade de superfcie de
referncia, a funo S ( u ) tal que
tr =

S
.
u

(12.59)

Definio 12.15: Energia Potencial dos esforos internos

Chama-se energia potencial dos esforos externos o funcional U ext ( u ) dado por

U ext =

V ( u )dV r + r S ( u )dS r .
S

(12.60)

Slidos submetidos a carregamentos externos para os quais exista o funcional U ext ( u ) so chamados de externamente conservativos. Os carregamentos externos so ento denominados conservativos.
Propriedades 12.2

Se o potencial dos esforos externos existir, ento

Pext = U ext
(12.61)
A verificao de (12.61) feita diferenciando-se (12.60) no tempo e utilizando-se a regra da cadeia
e as definies (12.58) e (12.59). De (12.61) conclui-se que
Wext = U ext .

269

(12.62)

Exemplos 12.1

Quando o carregamento externo no depende dos deslocamentos, o potencial dos esforos externos
dado por
U ext = r b r udV r r t r udS r .
V

St

(12.63)

Definio 12.16: Energia de deformao especfica

Chama-se potencial dos esforos internos por unidade de volume de referncia a funo ( F ) tal
que

.
(12.64)
F
O potencial dos esforos internos por unidade de volume de referncia tambm pode ser definido
pela funo ( E ) tal que
P =

.
(12.65)
E
O potencial dos esforos internos por unidade de volume de referncia tambm chamado de energia de deformao por unidade de volume de referncia ou energia de deformao especfica. Somente slidos de materiais hiperelsticos possuem energia de deformao e, por isso, so chamados
de internamente conservativos.
S =

Definio 12.17: Energia de deformao do slido

Chama-se energia potencial dos esforos internos o funcional

U int ( u ) =

F ( u )dV r .

(12.66)

onde F ( u ) = ( F ( u ) ) e F ( u ) = I + u , conforme a notao usual de composio de

funes. O potencial dos esforos internos tambm denominado energia de deformao do slido.
Propriedades 12.3

Se o potencial dos esforos internos existir, ento

Pint = U int

(12.67)

Wint = U int .

(12.68)

e
num intervalo de tempo I = ( ta , tb ) . A verificao de (12.67) feita diferenciando-se (12.66) no
tempo e utilizando-se a regra da cadeia e (12.64).

1.7

Energia Potencial e Energia Mecnica

Definio 12.18: Energia potencial de um slido

Chama-se energia potencial do slido o funcional

U ( u ) = U int ( u ) + U ext ( u ) .

270

(12.69)

Observao 12.7

Observe-se que U um funcional do campo de deslocamentos u , sendo que u deve satisfazer as

condies de contorno essenciais
u =u

Logo o domnio do funcional U : D

em Sur .

(12.70)

D = { u H1 (V r ) | u = u

em Sur } .

(12.71)

O espao das variaes admissveis , por sua vez, dado por

D = { u H1 (V r ) | u = o

em Sur } .

(12.72)

Propriedades 12.4

A variao de (12.69) leva a

U =

P : F dV r r b r udV r r t r udS r ,
V

St

(12.73)

ou seja,
U = Wint Wext .

(12.74)

A diferenciao de (12.69) no tempo leva, por sua vez, a

U = Pint Pext .

(12.75)

Definio 12.19: Energia mecnica de um slido

Chama-se energia mecnica o funcional de dois campos E ( u, u ) dado por

E = U +T .

(12.76)

Slidos para os quais U e, portanto, E existam so chamados de conservativos.

Propriedades 12.5: Conservao da energia mecnica

resultado conhecido como Teorema da Conservao da Energia Mecnica para Slidos Conservativos. Para demonstr-lo, deriva-se (12.76) no tempo, obtendo-se, com a ajuda de (12.75) e
(12.17),
E = U + T = Pint Pext + T = 0 .

(12.77)

Propriedades 12.6: Teorema da Energia Potencial

O campo de deslocamentos correspondente a uma configurao de equilbrio esttico de um slido

conservativo um ponto estacionrio da energia potencial. Isto vem diretamente de (12.74) e do
Teorema dos Trabalhos Virtuais (12.50), ou seja,
divP + b r = o em V r
U = 0 , u D r
t = Pn r em Str

Este resultado conhecido como Teorema da Energia Potencial.

271

(12.78)

1.8

Funcional misto de Hu-Washizu

O funcional misto de Hu-Washizu foi formulado em 1960 no contexto da Linearidade Geomtrica

(veja seo 2.8 ainda neste Captulo). Aqui ele generalizado para a No-Linearidade Geomtrica,
da seguinte forma

H ( u, L, P ) =

( L )dV r + r S ( u )dS r + r V ( u )dV r +

St

r P : ( L u )dV r ( Pn r ) ( u u )dS r .
r

(12.79)

Su

Observao 12.8

Note-se que H : D

um funcional de trs campos com

D = H1 (V r ) H0 (V r ) H0 (V r )
(12.80)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . A variao de (12.79) resulta em
H =

: L + V u P : ( L u ) P : ( L u ) dV r +

L
u

(12.81)
S
r
r
r
r
+ r
udS r [ ( Pn ) ( u u ) + ( Pn ) u ]dS .
St u
Su

Aplicando-se o Teorema do Divergente em r ( Pn r ) udS r , tem-se

Su

r
u

( Pn r ) udS r = r ( Pn r ) udS r + r ( divP u + P : u )dV r .

St

(12.82)

Introduzindo (12.82) em (12.81) e reagrupando, obtm-se

(
)

P : L divP V u P : ( L u ) dV r +

L
S
+ r
+ Pn r udS r r ( Pn r ) ( u u )dS r .
St
Su
u
Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional tem-se de (12.83) as seguintes equaes
H =

(12.83)

, divP = V
e L = u
em V r ,
L
u
(12.84)
S
r
r
r
Pn =
em St
e u = u em Su .
u
(12.84) engloba todas as equaes e condies de contorno da Teoria da Elasticidade sob Nolinearidade Geomtrica. Funcionais como o de Hu-Washizu so utilizados na formulao de mtodos diretos mistos.
P=

1.9

Funcional hbrido-misto geral

Considere-se o seguinte funcional

V ( L )dV r V br udV r V P : ( L u )dV r +

t r d dS r t r ( u d )dS r t r ( u u )dS r .
S
S
S

G ( u, L, P, d, t r ) =

r
t

r
t

r
u

(1.85) o funcional hbrido-misto geral da Mecnica dos Slidos.

272

(1.85)

Observao 12.9

Note-se que G : D

um funcional de cinco campos com

D = H1 (V r ) H0 (V r ) H0 (V r ) H0 ( Str ) H0 ( S r )
(1.86)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . Realizando-se a variao de (1.86), chega-se a
G =

: L b r u P : ( L u ) P : ( L u ) dV r +

r t r ddS r r [ t r ( u d ) + t r ( u d ) ]dS r +
St

St

(1.87)

r [ t r ( u u ) + t r u ]dS r .
Su

Adicionando-se a identidade

r
u

( Pn r ) udS r + r ( Pn r ) udS r r ( divP u + P : u )dV r = 0

St

(1.88)

a (1.87) e reagrupando, obtm-se

G =

P : L P : ( L u ) ( divP + b r ) u dV r +

+ r [ ( Pn r t r ) u + ( t r t r ) d t r ( u d ) ]dS r +
St

(1.89)

+ r [ ( Pn r t r ) u t r ( u u ) ]dS r .
Su

Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional obtm-se de (1.89) as seguintes equaes

, L = u
L
Pn r = t r , t r = t r
P =

Pn r = t r

u =u

divP + b r = o

u =d

em V r ,

em Str ,

(1.90)

em Sur .

Note-se que d so os deslocamentos em Str e t r so as foras superficiais em S r = Str Sur .

Funcionais como (1.85) so utilizados em mtodos diretos hbridos-mistos.
Observao 12.10

Note-se que a equao local do equilbrio expressa por PFT = FPT no obtida em (1.90). Por
isso, ela precisa ser garantida na formulao de ( L ) .

1.10 Funcionais hbridos de compatibilidade

Adotando-se ab initio a equao de compatibilidade L = u em V r , de (1.85) decorre o seguinte
funcional hbrido de compatibilidade
Z ( u, d , t r ) =

( u )dV r r b r udV r r t r d dS r +
V

St

r t r ( u d )dS r r t r ( u u )dS r .
St

Su

Observao 12.11

Note-se que Z : D

um funcional de trs campos com

273

(1.91)

D = H1 (V r ) H0 ( Str ) H0 ( S r )
(1.92)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . Realizando-se a variao de (1.91), chegase a
Z =

: u b r u dV r r t r ddS r +

St
u

r [ t r ( u d ) + t r ( u d ) ]dS r r [ t r ( u u ) + t r u ]dS r .
St

(1.93)

Su

Adicionando-se a identidade (1.88) a (1.93) e reagrupando, obtm-se

Z =

P : u ( divP + b r ) u dV r +

+ r [ ( t r t r ) d + ( Pn r t r ) u t r ( u d ) ]dS r +
St

(1.94)

+ r [ ( Pn r t r ) u t r ( u u ) ]dS r .
Su

Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional obtm-se de (1.94) as seguintes equaes

e divP + b r = o em V r ,
u
Pn r = t r , t r = t r e u = d em Str ,
P =

Pn r = t r

em Sur .

u =u

(1.95)

Note-se que t r so as foras superficiais em S r = Str Sur e que d so os deslocamentos em Str .

Observao 12.12

A equao local do equilbrio dada por PFT = FPT no obtida em (1.95). Por isso, ela precisa
ser garantida na formulao de ( u ) .
Observao 12.13

Adotando-se a priori a equao de compatibilidade u = d em Str , de (1.91) decorre o seguinte

funcional

Y ( u, t r ) =

Y :D

( u )dV r r b r udV r r t r u dS r r t r ( u u )dS r . (1.96)

V

St

Su

um funcional de dois campos com

D = H1 (V r ) H0 ( Sur )
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . A variao de (1.96) leva a

: u b r u dV r + r t r udS r r t r ( u u )dS r .
( u )

St
Su
Somando-se a identidade (1.88) a (1.98) e reagrupando, obtm-se

Y =

Y =

P : u ( divP + b r ) u dV r +

( u )

+ r ( Pn r t r ) udS r + r [ ( Pn r t r ) u t r ( u u ) ]dS r .
St

Su

Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional tem-se de (1.99) as seguintes equaes

274

(1.97)

(1.98)

(1.99)

P =
r

( u )

em

Str

Note-se que t so as reaes em

Sur

Pn = t

divP + b r = o

Pn = t

em V r ,
e

u =u

(1.100)
em

Sur

Observao 12.14

(1.91) ou (1.96) so utilizados na formulao de mtodos diretos hbridos de compatibilidade ou de

deslocamentos.

1.11 Teorias Estruturais

Definio 12.20: Teoria Estrutural

D-se o nome de Teoria Estrutural a qualquer teoria mecnica obtida a partir da Mecnica dos Slidos Deformveis, em consistncia com qualquer das formulaes integrais aqui apresentadas, atravs da introduo de restries cinemticas e estticas.
Observao 12.15

O teorema dos trabalhos virtuais constitui-se em uma poderosa ferramenta para a formulao consistente das equaes e condies de contorno de teorias estruturais, como as diversas teorias de
barras, de placas e de cascas.
Exemplo 12.2: trelia plana

Considere-se a estrutura plana da Figura 12.1 abaixo. Pelo teorema de Pitgoras, tm-se
r2

= a 2 + b2

= a 2 + (b u )2 .

Figura 12.1: Trelia

Derivando-se no tempo, obtm-se 2

= 2 (b u ) u . Portanto, pode-se escrever

(b u ) u .

Os trabalhos virtuais externo e interno so

Wext = P u

Wint = 2N ,

275

onde N a fora normal nas duas barras. De Wext = Wint e =

P = 2N

P = 2EAr

vem

N
e=
Ar

, tem-se

(b u ) u

(b u ) .

Supondo que a elasticidade das barras seja dada por = E , onde =

N = EAr

b u

= 2EAr

a 2 + (b u )2 a 2 + b 2
2

a +b

b u
a + (b u )2
2

Figura 12.2: Resposta quase-esttica da trelia

Formulaes sob Linearidade Geomtrica

As formulaes a serem apresentadas nesta seo pressupem a hiptese de Linearidade Geomtrica. Como ela confunde a configurao deformada com a de referncia, tem-se em geral que, na notao aqui empregada,
( i ) = ( i )r .
Alm disso, as seguintes igualdades passam a ser vlidas

F = I,

2.1

T =S =P

E = I S L = Sym ( u ) .

(12.101)
(12.102)

Potncia e Trabalho dos Esforos Externos

Definio 12.21: Potncia das foras de volume

A potncia das foras de volume atuantes num slido deformvel ento definida por

PV =

V b udV .

(12.103)

Definio 12.22: Potncia das foras superficiais

J a potncia das foras superficiais sobre a superfcie externa de um slido deformvel dada por

276

PS =

S t udS .

(12.104)

Definio 12.23: Potncia dos esforos externos

A potncia dos esforos externos definida por

Pext = PV + PS =

V b udV + S t udS .

(12.105)

Definio 12.24: Trabalho dos esforos externos

O trabalho dos esforos externos num intervalo de tempo ( ta , tb ) definido por

Wext =

2.2

tb

Pextdt .

(12.106)

Potncia e Trabalho dos Esforos Internos

Definio 12.25: Potncia dos esforos internos

A potncia dos esforos internos de um slido deformvel definida por

Pint =

V T : EdV r .

(12.107)

Definio 12.26: Trabalho dos esforos internos

O trabalho dos esforos internos num intervalo de tempo I = ( ta , tb ) definido por

Wint =

2.3

tb

Pintdt .

(12.108)

Energia Cintica

Definio 12.27: Energia cintica de um slido

A energia cintica de um slido deformvel um funcional definido por

T =

V 2 u udV .

(12.109)

Observao 12.16

A derivada no tempo de (12.110) fornece

T =

2.4

V 2 ( u u + u u )dV

u udV .

(12.111)

Teorema das Potncias

A cada instante em um slido deformvel vale

Pext = Pint + T .
Este resultado conhecido como Teorema das Potncias.

277

(12.112)

Observao 12.17

Para demonstr-lo, deve-se lembrar que t = Tn . Logo, com a ajuda do teorema do divergente,
tem-se

S t udS = S (Tn ) udS =

= ( divT u + T : E )dV =
V
= ( divT u )dV + Pint .
V

PS =

(12.113)

Introduzindo-se em (12.113) a primeira equao local do movimento divT + b = u , obtm-se

PS =

( r u b r ) udV r + Pint .

(12.114)

Logo, tem-se

PS = T PV + Pint .

(12.115)

Donde decorre (12.112).

Observao 12.18

Integrando-se (12.112) num intervalo de tempo I = ( ta , tb ) , obtm-se

Wext = Wint + T .

(12.116)

Observao 12.19

Num processo quase-esttico, tem-se

Pext = Pint ,

(12.117)

Wext = Wint .

(12.118)

e, num intervalo I = ( ta , tb ) ,

2.5

Teorema dos Trabalhos Virtuais

Definio 12.28: Deslocamentos virtuais

Seja um campo de deslocamentos u H1 (V ) , denominado campo dos deslocamentos virtuais.

Observao 12.20

No feita nenhuma hiptese sobre a magnitude dos deslocamentos virtuais

Definio 12.29: Trabalho virtual dos esforos externos

O trabalho virtual dos esforos externos definido por

Wext =

V b udV + S t udS .

Definio 12.30: Trabalho virtual dos esforos internos

O trabalho virtual dos esforos internos definido, como se segue

278

(12.119)

Wint =

V T : EdV ,

(12.120)

onde
E =

1
u + ( u )T = Sym ( u ) .
2

(12.121)

Definio 12.31: Variao virtual da energia cintica

A variao virtual da energia cintica , por sua vez, dada por

T =

2.5.1

V u udV .

(12.122)

Processos dinmicos

Aplicando-se o teorema do divergente de forma semelhante ao Teorema das Potncias, tem-se

Wext = Wint + T + ( divT + b u ) udV + ( t Tn ) udS .
V

(12.123)

Logo
Wext = Wint + T ,

divT + b = u
u H1 (V )

t = Tn em S

em V

(12.124)

Portanto
Wext = Wint + T ,

u ,

(12.125)

uma condio necessria e suficiente para que o slido esteja externa e internamente em equilbrio
dinmico, entendendo-se por equilbrio dinmico interno a equao
divT + b = u

em V

(12.126)

e por equilbrio dinmico externo a equao

t = Tn

em S .

(12.127)

Esta proposio conhecida como teorema dos trabalhos virtuais.

2.5.2

Processos quase-estticos

Em processos quase-estticos, tem-se

Wext = Wint + ( divT + b ) udV + ( t Tn ) udS .
V

(12.128)

Logo
Wext = Wint ,

divT + b = o em V
u H1 (V )

t = Tn em S

(12.129)

Portanto
Wext = Wint ,

u ,

(12.130)

uma condio necessria e suficiente para que o slido esteja externa e internamente em equilbrio
esttico, entendendo-se por equilbrio interno e externo respectivamente as equaes
divT + b = o

em V

279

t = Tn

em S .

(12.131)

2.5.3

Condies de contorno

Na Mecnica dos Slidos Deformveis as condies de contorno essenciais so

u =u,

em Su ,

(12.132)

t=t ,

em St .

(12.133)

e as naturais
Assim sendo, pode-se restringir os campos de deslocamentos virtuais queles nos quais
u = o

em Su

(12.134)

e o trabalho virtual dos esforos externos pode ser definido como

V b udV + S t udS .

Wext =

(12.135)

Desta forma, com a ajuda do teorema do divergente, tem-se

Wext = Wint + T + ( divT + b u ) udV + ( t Tn ) udS .
V

(12.136)

St

Logo
Wext = Wint + T ,

divT + b = u em V
u H1 (V )
t = Tn em St

(12.137)

Portanto
u { u H1 (V ) | u = o em Su } ,

Wext = Wint + T ,

(12.138)

uma condio necessria e suficiente para que o slido esteja externa e internamente em equilbrio
dinmico, entendendo-se por equilbrio dinmico interno a equao
divT + b = u

em V

(12.139)

e por equilbrio dinmico externo a equao

t = Tn

em St .

(12.140)

Esta proposio conhecida como teorema dos trabalhos virtuais.

Em processos quase-estticos, tem-se
Wext = Wint + ( divT + b ) udV + ( t Tn ) udS .
V

(12.141)

St

Logo
Wext = Wint ,

divT + b = o em V
u H1 (V )

t = Tn em St

(12.142)

Portanto
Wext = Wint ,

u { u H1 (V ) | u = o em Su } ,

(12.143)

uma condio necessria e suficiente para que o slido esteja externa e internamente em equilbrio
esttico, entendendo-se por equilbrio interno e externo as equaes
divT + b = o

em V

280

t = Tn

em St .

(12.144)

2.6

Potenciais

Definio 12.32: Potencial das foras de volume

Chama-se potencial das foras de volume a funo V ( u ) tal que

b=

V
.
u

(12.145)

Definio 12.33: Potencial das foras superficiais externas

Chama-se potencial das foras superficiais externas a funo S ( u ) tal que

t =

S
.
u

(12.146)

Definio 12.34: Energia potencial dos esforos externos

Chama-se energia potencial dos esforos externos o funcional U ext ( u ) dado por

U ext =

V V

u )dV + S ( u )dS .
S

(12.147)

Slidos submetidos a carregamentos externos para os quais exista o funcional U ext ( u ) so chamados de externamente conservativos. Os carregamentos externos so ento denominados conservativos.
Propriedades 12.7

Se o potencial dos esforos externos existir, ento

Pext = U ext

(12.148)

Wext = U ext .

(12.149)

De (12.148) conclui-se que

Exemplo 12.3

Quando o carregamento externo no depende dos deslocamentos o potencial dos esforos externos
dado por
U ext = b udV t udS .
V

St

(12.150)

Definio 12.35: Energia de deformao especfica

Chama-se potencial dos esforos internos a funo ( E ) tal que

.
(12.151)
E
O potencial dos esforos internos tambm chamado de energia de deformao especfica. Somente slidos de materiais hiperelsticos possuem energia de deformao e, por isso, so chamados de
internamente conservativos.
T =

Exemplo 12.4: Material hiperelstico linear

No caso de linearidade fsica, ou seja, de elasticidade linear, sem tenses iniciais, ( E ) dado por

281

 (E ) =

1
E : DE .
2

(12.152)

Assim
T =

= DE .
E

(12.153)

1
E :T .
2

(12.154)

Logo, pode-se escrever

(E ) =

Definio 12.36: Energia de deformao do slido

Chama-se energia potencial dos esforos internos o funcional

U int ( u ) =

E ( u )dV ,

(12.155)

com a notao usual de composio de funes. O potencial dos esforos internos tambm denominado energia de deformao do slido.
Exemplo 12.5: Material hiperelstico linear

No caso de elasticidade linear sem tenses iniciais resulta

U int ( u ) =

V 2 E : D EdV .

(12.156)

Utilizando-se o Teorema dos Trabalhos Virtuais (12.143), com E = E e u = u , tem-se

V T : EdV

V E : D EdV

V b udV + S t udS

(12.157)

Propriedade 12.8: Teorema de Clapeyron

Se o material for elstico linear sem tenses iniciais, de (12.156) e (12.157), obtm-se

1
b udV + t udS ,
St
2 V
resultado conhecido como Teorema de Clapeyron.
U int =

(12.158)

Propriedades 12.9

a) Se o potencial dos esforos internos existir, ento

Pint = U int
b) Da mesma forma, tem-se, num intervalo de tempo I = ( ta , tb ) ,
Wint = U int .

2.7

(12.159)
(12.160)

Energia Potencial e Energia Mecnica

Definio 12.37: Energia Potencial de um slido

Chama-se energia potencial do slido o funcional

U ( u ) = U int ( u ) + U ext ( u ) .

282

(12.161)

Observao 12.21

Observe-se que U um funcional do campo de deslocamentos u , sendo que u deve satisfazer as

condies de contorno essenciais
u =u

Logo o domnio do funcional U : D

(12.162)

em Su .

pode ser

D = { u H1 (V ) | u = u em Su } .

(12.163)

O espao das variaes admissveis , por sua vez, dado por

D = { u H1 (V ) | u = o em Su } .

(12.164)

Exemplo 12.6: Slido elstico linear sob carregamento constante

Quando os esforos externos no dependem dos deslocamentos e o material elstico linear sem
tenses iniciais, a energia potencial dada por
U =

1
T : EdV b udV t udS .
V
St
2 V

(12.165)

Observao 12.22

A variao de (12.161) leva a

U =

V T : EdV V b udV S t udS

(12.166)

ou seja,
U = Wint Wext .

(12.167)

Observao 12.23

A diferenciao de (12.161) no tempo leva, por sua vez, a

U = Pint Pext .

(12.168)

Definio 12.38: Energia mecnica

Chama-se energia mecnica o funcional de dois campos E ( u, u ) dado por

E = U +T .

(12.169)

Slidos para os quais U e, portanto, E existam so chamados de conservativos.

Propriedades 12.10: Teorema da Conservao da Energia Mecnica

A energia mecnica de um slido conservativo constante no tempo, isto , se conserva. Este resultado conhecido como Teorema da Conservao da Energia Mecnica para Slidos Conservativos
e pode ser expresso por
E = 0.

(12.170)

Propriedades 12.11: Teorema da Energia Potencial

O campo de deslocamentos correspondente a uma configurao de equilbrio esttico de um slido

conservativo um ponto estacionrio da energia potencial, ou seja,
283


divT + b = o em V e
(12.171)
u D
.

t = Tn em St

Este resultado conhecido como Teorema da Energia Potencial. Se U for convexo o ponto estacionrio corresponde a um mnimo.
U = 0 ,

Propriedades 12.12: Unicidade do Mnimo da Energia Potencial

Quando os esforos externos no dependem dos deslocamentos e o material elstico linear sem
tenses iniciais, a energia potencial dada por

U =

V 2T : EdV V b udV S t udS

(12.172)

Logo

U ( ub ) U ( ua ) U ( ua , ub ua ) =

V ( Eb Ea )dV .

(12.173)

Assim, se
u ( E ) > 0 , E O .

(12.174)

ento U estritamente convexo e a soluo do problema esttico da Teoria Linear da Elasticidade

existe, nica e minimiza a energia potencial. (12.174) conhecido como Teorema de Kirchhoff.
Observao 12.24

Para materiais elsticos lineares istropos pode-se mostrar, de acordo com o Teorema de Kirchhoff
do Captulo 10, que (12.174) redunda em
E >0

2.8

1 < <

1
.
2

(12.175)

Funcional misto de Hu-Washizu

O funcional misto de Hu-Washizu62 foi formulado em 1955 da seguinte forma

H ( u, E,T ) =

V ( E )dV + S S
t

u )dS + V ( u )dV +
V

T : ( E Sym ( u ))dV (Tn ) ( u u )dS .

V

Note-se que H : D

(12.176)

Su

um funcional de trs campos com

D = H1 (V ) H0 (V ) H0 (V )
(12.177)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . Realizando-se a variao de (12.176), obtm-se
H =

V ( E T ) : E ( divT

u T : ( E Sym ( u )) dV +
u

S
+
+ Tn udS dV ( Tn ) ( u u )dS .
S t u
V
Su
Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional tem-se de (12.178) as seguintes equaes
62

(12.178)

H.C. Hu, On some Variational Principles in the Theory of Elasticity and Plasticity, Scientia Sinica, 4, 1, 1955; K.
Washizu, On the Variational Principles in the Theory of Elasticity and Plasticity, Aeroelastic and Structures Laboratories, MIT, Tech. Report 25-18,1955.

284

, divT = V
e E = Sym ( u ) em V ,
E
u
(12.179)
S
Tn =
em St e u = u em Su .
u
(12.179) engloba todas as equaes e condies de contorno da Teoria da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica. Funcionais como o Funcional de Hu-Washizu so utilizados na formulao de
mtodos diretos mistos.
T =

Observao 12.25

H no convexo. Logo a soluo do problema esttico da Teoria Linear da Elasticidade no corresponde a um mnimo de H .
Observao 12.26

Note-se que a equao local do equbrio, expressa por T = T T , no obtida em (12.179). Por isso,
ela precisa ser garantida na formulao de ( E ) .

2.9

Funcional hbrido-misto geral

Considere-se o seguinte funcional, que uma generalizao do Funcional de Hu-Washizu mostrado

em (12.176),

G ( u, E,T , d, t ) =

V ( E )dV r V b udV V T : ( E Sym ( u ))dV +

t d dS t ( u d )dS t ( u u )dS .
S
S
S
t

(1.180)

Observao 12.27

Note-se que G : D

um funcional de cinco campos com

D = H1 (V ) H0 (V ) H0 (V ) H0 ( St ) H0 ( Su )
(1.181)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . Realizando-se a variao de (1.180), chega-se a
G =

V E : E b u T : ( E Sym ( u )) T : ( E Sym ( u )) dV +
t d dS [ t ( u d ) + t ( u d ) ]dS +
St

(1.182)

St

[ t ( u u ) + t u ]dS .
Su

Adicionando-se a identidade

(Tn ) udS +
u

S (Tn ) udS V [ divT u + T : Sym ( u ) ]dV

t

a (1.182) e reagrupando, obtm-se

285

=0

(1.183)

G =

V ( E T ) : E T : ( E Sym ( u )) ( divT + b ) u dV +

+ (Tn t ) udS + ( t t ) d dS + t (d u )dS +

St

St

St

(1.184)

+ [ (Tn t ) u t ( u u ) ]dS .
Su

Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional tem-se de (1.184) as seguintes equaes

, E = Sym ( u ) e divT + b = o
E
Tn = t , t = t e u = d em St ,
T =

Tn = t

u =u

em V ,
(1.185)

em Su .

Note-se que d so os deslocamentos em St e t so as foras superficiais em S = St Su .

Observao 12.28

Funcionais gerais como (1.180) podem ser utilizados na formulao da vrios dos mtodos diretos
conhecidos.
Observao 12.29

Note-se que a equao local do equbrio, expressa por T = T T , no obtida em (1.185). Por isso,
ela precisa ser garantida na formulao de ( E ) .

2.10 Funcionais hbridos de compatibilidade

Adotando-se ab initio a equao de compatibilidade E = Sym ( u ) em V , de (1.180) decorre o
seguinte funcional hbrido de compatibilidade
Z ( u, d , t ) =

V ( Sym ( u ))dV V b udV S t d dS +

t

(1.186)

t ( u d )dS t ( u u )dS .
St

Su

Observao 12.30

Note-se que Z : D

um funcional de trs campos com

D = H1 (V ) H0 ( St ) H0 ( S )
(1.187)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . Realizando-se a variao de (1.186), chega-se a
Z =

V Sym ( u ) : Sym ( u ) b u dV S t d dS +

(1.188)

[ t ( u d ) + t ( u d ) ]dS [ t ( u u ) + t u ]dS .
St

Su

Adicionando-se a identidade

(Tn ) udS +
u

S (Tn ) udS V [ divT u + T : Sym ( u ) ]dV

t

a (1.188) e reagrupando, obtm-se

286

=0

(1.189)

V Sym ( u ) T : E dV +

Z =

+ [ (Tn t ) u + ( t t ) d t ( u d ) ]dS +
St

(1.190)

+ [ (Tn t ) u t ( u u ) ]dS .
Su

Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional tem-se de (1.190) as seguintes equaes

T =

Sym ( u )

Tn = t ,

t =t

Tn = t

divT + b = o

u =d

u =u

em V ,

em St ,

(1.191)

em Su .

Note-se que t so as foras superficiais em S = St Su e d so os deslocamentos em St .

Observao 12.31

Note-se que a equao local do equbrio, expressa por T = T T , no obtida em (1.191). Por isso,
ela precisa ser garantida na formulao de ( u ) .
Observao 12.32

Adotando-se u = d em St , de (1.186) decorre o seguinte funcional

Y ( u, t ) =

V ( Sym ( u ))dV V b udV S t u dS S

t

Note-se que Y : D

t ( u u )dS .

(1.192)

um funcional de dois campos com

D = H1 (V ) H0 ( Su )
(1.193)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . Realizando-se a variao de (1.192), chega-se a
Y =

V ( u ) : u b u dV +
t ( u d )dS [ t ( u u ) + t u ]dS .
St

(1.194)

Su

Adicionando-se a identidade (1.183) a (1.182) e reagrupando-se, obtm-se

Y =

V ( u ) T : Sym ( u ) ( divT + b ) u dV +
+ (Tn t ) udS + [ (Tn t ) u t ( u u ) ]dS .
St

(1.195)

Su

Portanto, as equaes de Euler-Lagrange de (1.192) so

T =

( Sym ( u ))

Tn = t

em St ,

Tn = t

u =u

divT + b = o

em V ,
(1.196)

em Su .

Note-se que t so as reaes em Su .

287

Observao 12.33

(1.186) ou (1.196) so utilizados na formulao de mtodos diretos hbridos de compatibilidade ou

de deslocamentos.

2.11 Teorema dos Trabalhos Virtuais Complementares

Definio 12.39: Esforos virtuais

Seja T H1 (V ) um campo de tenses qualquer que esteja em equilbrio interno e externo com
os campos t H0 ( S ) em S e b H0 (V ) em V , isto ,
divT + b = o

em V ,

T = T T

em V

Tn = t

em S .

(12.197)

Logo, pode-se escrever que T E , onde

E = { T H1 (V ) | divT + b = o , T = T T em V e Tn = t em S } . (1.198)

Definio 12.40: Trabalho virtual complementar externo

O trabalho virtual complementar externo definido por

*
Wext
=

V b udV + S t udS

(12.199)

Definio 12.41: Trabalho virtual complementar interno

O trabalho virtual complementar interno definido por

*
Wint
=

V T : EdV ,

(12.200)

onde E o tensor das pequenas deformaes.

Definio 12.42: Equao de compatibilidade

A equao
1
u + ( u )T em V
(12.201)

2
conhecida como a equao de compatibilidade entre o campo de deformaes e de deslocamentos.
E = Sym ( u ) =

Propriedades 12.13: Teorema dos Trabalhos Virtuais Complementares

Utilizando o teorema do divergente em (12.199), tem-se

*
*
Wext
= Wint
+ [ E Sym ( u ) ] : TdV .
V

(12.202)

Logo
*
*
Wext
= Wint
,

T E E = Sym ( u )

em V .

(12.203)

Portanto
*
*
Wext
= Wint
,

T em V ,

(12.204)

uma condio necessria e suficiente para a compatibilidade entre os campos E e u . Este resultado conhecido como Teorema dos Trabalhos Virtuais Complementares.

288

2.12 Teorema da Energia Potencial Complementar

Definio 12.43: Energia de deformao complementar especfica

A funo * (T ) tal que

*
,
(12.205)
T
denominada energia de deformao complementar especfica ou por unidade de volume.
E =

Observao 12.34

A expresso geral da energia de deformao complementar especfica

* = T : E ( E ) ,

(12.206)

pois
*
E
E
=E+
T
=E.
(12.207)
T
T
T E
(12.206) conhecida como transformao de Legendre e existe somente se a funo T = T ( E )
for inversvel, isto , se existir a inversa E (T ) = T 1 (T ) .
Definio 12.44: Energia de deformao complementar

A energia de deformao complementar de um slido hiperelstico sob linearidade geomtrica

dada por
*
(T ) =
U int

V * (T )dV .

(12.208)

Exemplo 12.7: Material elstico linear

No caso de elasticidade linear sem tenses iniciais

1
1
* = T : E T : E = T : E ,
2
2

(12.209)

* (T ) = ( E ) E (T ) .

(12.210)

ou seja,
(12.209) pode tambm ser expressa da seguinte forma
1
* (T ) = T : C T ,
2

(12.211)

C = D 1

(12.212)

onde
o tensor dos mdulos elsticos de flexibilidade introduzido no Captulo 10.
Definio 12.45: Energia potencial complementar

Para slidos hiperelsticos sob linearidade geomtrica a energia potencial complementar definida
por
*
(T ) u (Tn )dV ,
U * (T ) = U int
Su

289

(12.213)

 um funcional de campos de tenses equilibrados externa e internamente, isto

onde U * : D
, campos T tais que
divT + b = o

em V

Tn = t

em St .

(12.214)

Logo, o domnio de U *
D (V ) = {T H1 (V ) | divT + b = o , T = T T

em V

em St } .

Tn = t

(12.215)
Observao 12.35

No h sentido em se falar de energia potencial complementar para estruturas estaticamente determinadas, uma vez que nelas existe apenas um campo de tenses que satisfaz s equaes de equilbrio.
Observao 12.36

Note-se tambm que

D (V ) = {T H1 (V ) | divT = o ,

T = TT

em V

Tn = o

em St } . (12.216)

o espao das variaes admissveis de (12.213).

Propriedades 12.14: Teorema da Energia Potencial Complementar

Variando-se (12.213), com a ajuda do teorema do divergente e do teorema dos trabalhos virtuais
complementares, tem-se

U * (T ) =

V [ E Sym ( u ) ] : TdV + S

(u

u ) ( Tn )dS .

(12.217)

Logo

E = Sym ( u ) em V e
T D
.
(12.218)

u = u em Su

Para configuraes compatveis, o campo de tenses um ponto estacionrio de U * . (12.218)

conhecido como teorema da energia potencial complementar. Se U * for convexo, o ponto estacionrio corresponde a um mnimo de U * .

U * = 0 ,

Exemplos 12.8: Material elstico linear

No caso de elasticidade linear

U * (T ) =

V 2T : CTdV S

u (Tn )dV

(12.219)

V * (Tb Ta )dV .

(12.220)

Logo
U * (Tb ) U * (Ta ) U * (Ta ,Tb Ta ) =

Assim, se

* (T ) > 0 , T O .

(12.221)

ento U estritamente convexo e a soluo do problema esttico da Teoria Linear da Elasticidade

existe, nica e minimiza a energia potencial complementar.

290

Observao 12.37

Para materiais elsticos lineares istropos (12.221) redunda tambm em (12.175).

2.13 Funcional misto de Hellinger-Reissner

Introduzindo-se (12.206) em (12.176) e invertendo-se o sinal, obtm-se um funcional de dois campos dado por
R ( u,T ) =

V * (T )dV S S

u )dS V ( u )dV +
V

T : Sym ( u )dV + (Tn ) ( u u )dS ,

V

(12.222)

Su

onde T = T . (12.222) conhecido por funcional de Hellinger-Reissner63.

Observao 12.38

Note-se que R : D

um funcional de dois campos com

D = H1 (V ) H0 (V )
(12.223)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . Realizando-se a variao de (12.222),
obtm-se

dV
(
)
:
Sym
u
div
T
u

V
T

(12.224)
S

+ Tn udS + r ( Tn ) ( u u )dS .
St u
Su
Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional tem-se de (12.224) as seguintes equaes

R =

Sym ( u ) =

*
T

divT =

V
u

em V ,

(12.225)
S
Tn =
em St e u = u em Su .
u
(12.225) engloba todas as equaes e condies de contorno da Teoria da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica. Funcionais como este so muito utilizados na formulao de mtodos diretos mistos.
Observao 12.39
R no convexo. Logo a soluo do problema esttico da Teoria Linear da Elasticidade no corresponde a um mnimo de R .

2.14 Funcional hbrido-misto complementar

Considere-se o funcional dado por
G ( u,T , d, t ) =

V (T )dV + V b udV V T : Sym ( u )dV +

+ t d dS + t ( u d )dS + t ( u u )dS ,
S
S
S
t

63

(1.226)

E. Hellinger, Der allgemeine Ansatz der Mechanik der Kontinua, Enzyklopdie der mathematischen Wissenschaft,
v4, Teil 4, 1914; E. Reissner, On a Variational Theorem in Elasticity, Journal of Mathematics and Physics, v29, 2,
1950.

291

onde T = T T .
Observao 12.40

Note-se que G : D

um funcional de quatro campos com

D = H1 (V ) H0 (V ) H0 ( St ) H0 ( S )
(1.227)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . Realizando-se a variao de (1.226), chega-se a
G =

: T + b u T : Sym ( u ) T : Sym ( u ) dV +

+ t d dS + [ t ( u d ) + t ( u d ) ]dS +
St

St

(1.228)

+ [ t ( u u ) + t u ]dS .
Su

Adicionando-se a identidade (1.183) a (1.228) e reagrupando-se, obtm-se

G =

:
Sym ( u ) + ( divT + b ) u dV +
T

[ ( t t ) d + (Tn t ) u t ( u d ) ]dS +
St

(1.229)

[ (Tn t ) u t ( u u ) ]dS .
Su

Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional obtm-se de (1.229) as seguintes equaes

T
Tn = t

Sym ( u ) =

divT + b = o

t =t ,

u =d

Tn = t

u =u

em V ,

em St ,

(1.230)

em Su .

d so os deslocamentos em St e t so as foras superficiais em S = St Su . Funcionais como

(1.226) so utilizados em mtodos diretos hbridos-mistos.

2.15 Funcionais hbridos de equilbrio

Considere-se o funcional dado por
Z (T , d, t ) =

V (T )dV + S ( t

Tn ) d dS +

+ ( t Tn ) ddS t udS ,
Su

(1.231)

Su

onde o campo de tenses T satisfaz as equaes locais de equilbrio, isto T E (V ) , com

E (V ) definido por

E (V ) = {T H1 (V ) | divT + b = o

T = TT

em V } .

(1.232)

Observao 12.41

Note-se que Z : D

um funcional de trs campos com

D = E (V ) H0 ( S ) H0 ( Su )
e sem condies de contorno essenciais. Logo, o espao das variaes admissveis
292

(1.233)

 D = E (V ) H0 ( S ) H0 ( Su ) ,

(1.234)

com E (V ) definido por

E (V ) = {T H1 (V ) | divT = o

em V } .

(1.235)

: TdV + ( t Tn ) d dS ( Tn ) d dS +
St
St
T

(1.236)

T = TT

Realizando-se a variao de (1.231), chega-se a

Z =

+ t ( d u )dS ( Tn ) d dS + ( t Tn ) d dS .
Su

Su

Su

Adicionando-se a identidade

( Tn ) udS +
u

S ( Tn ) udS V [ divT u + T : Sym ( u ) ]dV

=0

(1.237)

a (1.236), levando em conta que T E (V ) e reagrupando, obtm-se

Z =

T
:
Sym ( u ) dV + ( t Tn ) d dS +
V
T

St
+ ( Tn ) ( u d )dS + ( Tn ) ( u d )dS
St

Su

(1.238)

+ t (d u )dS + ( t Tn ) d dS .
Su

Su

As equaes de Euler-Lagrange de (1.238) so portanto

Tn = t

em V ,
T
e u = d em St ,

Tn = t ,

d =u

Sym ( u ) =

u =d

(1.239)
em Su .

d so os deslocamentos em S = St Su e t so as reaes em Su .
Observao 12.42

Admitindo-se que a equao de equilbrio Tn = t em Su , decorre de (1.231) o seguinte funcional

hbrido de tenses
Y (T , d ) =

V (T )dV + S ( t

Note-se que Y : D

Tn ) d dS Tn udS .
Su

(1.240)

um funcional de dois campos com

D = E (V ) H0 ( St )
e sem condies de contorno essenciais. Logo

(1.241)

D = E (V ) H0 ( St )
Realizando-se a variao de (1.240), chega-se a

(1.242)

Y (T , d ) =

: TdV [ (Tn t ) d + Tn d ]dS

St
T

Tn udS .

(1.243)

Su

Adicionando-se a identidade (1.237) a (1.243) e levando-se em conta que divT = o , chega-se em

293

V T Sym ( u ) : TdV + Su ( Tn ) ( u u )dS +

Z (T , d ) =

St

[ (Tn t ) d + Tn (d u ) ]dS .

(1.244)

Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional tem-se de (1.244) as seguintes equaes

em V , Tn = t
T
Note-se que d so os deslocamentos em St .

Sym ( u ) =

u =d

em St ,

u =u

em Su .

(1.245)

Observao 12.43

Funcionais como (1.231) ou (1.240) so utilizados em mtodos diretos hbridos de tenses ou de

equilbrio.

2.16 Funcional Hbrido de Trefftz

Suponha-se agora que os campos de tenso de (1.240) sejam restritos queles que sejam compatveis com um campo de deslocamentos u H1 (V ) atravs da equao constitutiva elstica
T = T ( E ) , onde E = Sym ( u ) . Assim, com o concurso de (1.232), pode-se escrever que
u U , onde

U = { u H1 (V ) | T ( I S u ) E (V )} .

(1.246)

V (T )dV + S ( t

(1.247)

Seja ento o funcional

T ( u, d ) =

T :D

Tn ) d dS Tn udS .
Su

um funcional de dois campos com

D = U (V ) H0 ( St )
e sem condies de contorno essenciais. Logo

(1.248)

D = U (V ) H0 ( St ) ,

(1.249)

onde, com o auxlio de (1.235),

U (V ) = u H1 (V ) | T = D I S u E (V ) ,

com

D =

T
E

(1.250)

Realizando-se a variao de (1.247), chega-se a

V T : TdV St [ (Tn t ) d + Tn d ]dS Su Tn udS . (1.251)

onde T = D I S ( u ) e u U . A primeira integral de (1.251) pode ser transformada como
T ( u, d ) =

mostrado abaixo, com a ajuda do teorema do divergente e de divT = o ,

V T

: TdV =

S u ( Tn )dV .

(1.252)

Pode-se, por conseguinte, reescrever (1.251) da seguinte forma

T ( u, d ) =

S [ ( t
t

Tn ) d + Tn ( u d ) ]dS + Tn ( u u )dS .
Su

As equaes de Euler-Lagrange de (1.247) so portanto

294

(1.253)

t = Tn ,

u =d

em St

u =u

em Su .

(1.254)

Observao 12.44

O funcional (1.253) tem suas integrais definidas apenas no contorno do domnio V , ou seja, apenas
em S = St Su . Este fato aparentemente vantajoso depende exclusivamente de se conseguir construir o espao U (V ) . Para materiais elsticos istropos lineares existem diversos potenciais desenvolvidos na literatura que podem ser utilizados na construo de U (V ) , como os potenciais de Kolosoff-Muskhelishvili em elasticidade bi-dimensional e de Papkovitch-Neuber em elasticidade tridimensional64. Para outros materiais a construo de U (V ) torna-se ainda mais complexa.
Observao 12.45

O funcional (1.247) utilizado na formulao de mtodos hbridos de tenso de Trefftz65.

2.17

Teorias estruturais sob linearidade geomtrica

Definio 12.46: Teoria Estrutural

D-se o nome de Teoria Estrutural sob linearidade geomtrica a qualquer teoria mecnica obtida a
partir da Mecnica dos Slidos Deformveis, em consistncia com qualquer das formulaes integrais sob linearidade geomtrica aqui apresentadas, atravs da introduo de restries ou vnculos
cinemticas e estticas.
Exemplo 12.9

Considere-se a estrutura da Figura 12.1. Pelo teorema de Pitgoras, tem-se

r2

= a 2 + b2

Derivando-se no tempo, obtm-se 2

= a 2 + (b u )2 .

( ) = 2 ( b u ) u

e, portanto,

(b u ) u .

Desprezando-se os deslocamentos, ou seja, confundindo a configurao deformada com a de referncia, tem-se

r 1

bu .

O trabalho virtual externo e o interno so

Wext = P u

Wint = 2N ,

onde N a fora normal nas duas barras. De Wext = Wint e =

P = 2N

r 1

bu vem

r 1

b.

Seja agora o alongamento de uma barra

=

a 2 + (b u )2 a 2 + b 2
a 2 + b2

64

Veja, por exemplo, Y.C. Fung, Foundations of Solid Mechanics, Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, N.J., 1965.
E. Trefftz, Ein Gegenstck zum Ritzschen Verfahren, Proceedings of the 2nd International Congress for Applied
mechanics, Zrich, 1926.

65

295

Da expresso acima, at primeira ordem em u , resulta

=

bu
bu
2 = r2 .
a +b
2

Supondo que a elasticidade das barras dada por = E , onde =

N = EA

b2

r2 u

P = 2EA

b2
r3

N
, tem-se
A

u.

Observao 12.46

Observe-se que, no Exemplo 12.9, se b = 0 , a hiptese de Linearidade Geomtrica no traz resultado aceitvel.
Observao 12.47

O teorema dos trabalhos virtuais constitui-se em uma poderosa ferramenta para a formulao consistente das equaes e condies de contorno de teorias estruturais, como as diversas teorias de
barras, de placas e de cascas. Para ilustrar melhor este fato, formulaes de algumas teorias estruturais sob linearidade geomtrica relevantes para a prtica so apresentadas a seguir.
Observao 12.48

Note-se, preliminarmente, que em notao tcnica tem-se

Wint =

V ( x x + y y + z z + xy xy + yz yz + xz xz )dV .

(12.255)

2.17.1 Teoria de Timoshenko para barras no espao

Seja um slido alongado na direo do eixo x 3 , como representado na Figura 12.3, denominado
barra.

Figura 12.3: Barra reta no espao

Chama-se o eixo z = x 3 de eixo da barra. O comprimento da barra designado por . A seo

transversal ( A ) a interseco de planos ortogonais ao eixo z com a barra. Logo as sees transversais esto nos planos descritos por x = x1 e y = x 2 .

296

A hiptese cinemtica de Timoshenko para barras66 supe que, aps a deformao, as sees transversais, aqui indicadas por A , permaneam planas e indeformveis ao eixo da barra. Isto significa
que o movimento das sees transversais semelhante ao de um corpo rgido e pode ser descrito
por dois vetores, a saber, o vetor dos deslocamentos do ponto da seo transversal sobre o eixo da
barra, indicado por u = u ( z ) , e o vetor das rotaes da seo transversal, indicado por
= ( z ) , cujas componentes so { ux , uy , uz } e { x , y , z } , respectivamente.
As componentes do vetor dos deslocamentos dos pontos da barra (d ) so dadas abaixo
u = ux z y ,

v = uy + z x

w = uz + x y y x .

(12.256)

As condies (12.256) so aqui denominadas vnculos de Timoshenko. Logo, pode-se escrever em

notao vetorial
d = u + r ,

(12.257)

onde r o vetor posio dos pontos de uma seo transversal em relao origem e tem as suas
componentes dadas por { x , y, 0 } .
De (12.256) resultam as seguintes deformaes em notao tcnica
xz = ux y zy ,
yz = uy + x + zx ,
z = uz + xy yx

(12.258)

x = y = xy = 0 ,

onde
d (i)
(12.259)
= ( i ) .
dz
Veja-se que as componentes no nulas das deformaes podem ser resumidas no vetor , cujas
componentes so { xz , yz , z } . Note-se que, em notao vetorial, tem-se

= + r ,

(12.260)

onde
= u + ez

= .

(12.261)

Em (12.261) ez o vetor unitrio na direo do eixo z .

Seja o vetor das tenses dado por
xz

= yz .

z
Desta forma, o trabalho virtual interno escreve-se como
Wint =

V dV ,

onde

66

S. Timoshenko, Vibration Problems in Engineering, D. van Nostrand, 1928.

297

(12.262)

(12.263)

 ux y zy
xz

= yz = + r = uy + x + zx .

u + y x
z
x
y
z

(12.264)

Logo
Wint =

V ( + r )dV

0 A ( ( + r ) )dA dz =

0 ( A

0 [ n + m ]dz,

d +

A r d dz =

(12.265)

onde
n =

A dA

m =

r )dA

(12.266)

so os esforos seccionais internos desta teoria. As componentes destes vetores so dadas por
dA

y zdA
Vx
Mx
A xz

(12.267)
x zdA
= My .
n = yzdA = Vy e m =

N
T

A zdA
A ( x yz y xz )dA
O leitor deve reconhecer a notao usual dos esforos cortante e normal, assim como dos momentos
fletores e de toro. Estes esforos esto ilustrados na Figura 12.4. De (12.265) e (12.267) vem
Wint =

0 (Vx ( ux y ) + Vy ( uy + x ) + N uz )dz +
+ ( M x x + M y y + T z )dz .
0

Figura 12.4: Esforos seccionais internos da Teoria de Timoshenko

Por integrao por partes de (12.268) chega-se em

298

(12.268)

Wint =

0 ( Vxux Vyuy N uz )dz +

+ ( ( M x Vy ) x ( M y + Vx ) y T ' z )dz

(12.269)

+ (Vx ux + Vy uy + N uz + M x x + M y y + T z ) .
0

Em forma vetorial, tem-se

Wint = ( n u + ( m + ez n ) )dz + ( n u + m )0 .
0

(12.270)

O trabalho virtual dos esforos externos dado por

Wext =

0 ( n u + m )dz + ( n u + m )0 ,

(12.271)

onde n e m so as foras e os momentos externos por unidade de comprimento, respectivamente,

dados por
n =

A bdA + tdA

m =

A r bdA + r tdA .

(1.272)

e n e m so as foras e os momentos resultantes aplicados nas extremidades. Em (1.272) o

contorno da seo transversal.
O Teorema dos Trabalhos Virtuais, (12.270) e (12.271) fornecem as seguintes equaes locais de
equilbrio
n + n = o

(12.273)

m + ez n + m = o ,
em ( 0, ) , assim como as seguintes condies de contorno naturais
n = n*

m = m* ,

(12.274)

em z = 0 e z = .
Adotando-se a seguinte equao constitutiva elstica linear
xz = G xz ,

yz = G yz

z = E z ,

(12.275)

e introduzindo-se as seguintes propriedades geomtricas da seo transversal

A dA , Sx = A ydA , Sy = A xdA ,
J xx = y 2dA , J yy = x 2dA , J xy = xydA
A
A
A
2
2
J 0 = ( x + y )dA ,
A
A=

de (12.267) e (12.258), chega-se em

299

(1.276)

Vx = GAx GSx z = GA ( x y gz ) ,
Vy = GAy GSy z = GA ( y + x gz ) ,
N = EAz + ESx x + ESy y ,

(1.277)

M x = ES x z + EJ xx x + EJ xy y ,
M y = ESy z + EJ xy x + EJ yy y

T = GSx x GSx y + GJ 0z .
Sejam
1
1
xdA e y g = ydA
(1.278)

A A
A A
as coordenadas do centro de gravidade da seo transversal, ento podem-se deduzir as seguintes
relaes
xg =

Sx = Ay g ,

Sy = Ax g ,

J xx = I x + Ay g2 ,

J yy = I y + Ax g2 ,

J xy = I xy + Ax gy g

(1.279)

J 0 = I 0 + A ( x g2 + y g2 ) ,
onde
2

dA ,

dA

Ix =

A ( y yg )

Iy =

A ( x x g )

(1.280)

I xy = ( x x g )( y y g )dA
A

so, respectivamente, os momentos de inrcia e produto de inrcia centrais (origem colocada no

centro de gravidade da seo transversal). Com (1.279) em (1.277), obtm-se as seguintes equaes
constitutivas
Vx = GA ( x y gz ) ,
Vy = GA ( y + x gz ) ,
N = EA [ z + y gx x gy ] ,
M x = E Ay g z + ( I x + Ay g2 ) x + ( I xy + Ax gy g ) y ,
M y = E Ax g z + ( I xy + Ax gy g ) x + ( I y + Ax g2 ) y e
T = G A ( y g x + x g y ) + ( I 0 + A ( x g2 + y g2 ) ) z .
Com a ajuda de (1.279), a energia de deformao de uma barra dada por
U int =

0 2 (GA ( gx )

+ GA ( gy ) + GI 0z2 )dz +

(1.281)

1
2
EA ( gz ) + EI x x2 + EI y y2 + 2EI xy x y )dz .
(
2

(1.282)

onde
gx = x y gz ,

gy = y + x gz

300

gz = z + y gx x gy

(1.283)

so as componentes de g = + rg , com rg = x gex + y gey sendo o vetor posio do centro

de gravidade da seo. g = ( rg ) o vetor das deformaes no centro de gravidade da seo
transversal.

Propriedades 12.15
Quando x g = y g = 0 , os eixos x e y so tais que67

A xdA = A ydA

A xydA

= 0,

(12.284)

e tem-se conseqentemente que

Vx = GAx ,

Vy = GAy ,

M x = EI x x ,

N = EAz ,

M y = EI y y

T = GI 0z ,

(12.285)

onde
A=

A dA ,

Ix =

A y 2dA ,

Iy =

A x 2dA

I0 =

A ( x 2 + y 2 )dA .

(12.286)

De (12.285) e (12.261), obtm-se

Vx = GA ( ux y ) ,
Vy = GA ( uy + x ) ,
N = EAuz ,

(1.287)

M x = EI x x ,
M y = EI y y

T = GI 0z .
Introduzindo-se (1.287) em (12.273), chega-se s seguintes equaes diferenciais ordinrias de segunda ordem em ( 0, )

[GA ( ux y ) ] + nx = 0 ,
[GA ( uy + x ) ] + ny = 0 ,
[ EA ( uz ) ] + nz = 0 ,

(1.288)

[ EI x x ] GA ( uy + x ) + mx = 0 ,

[ EI y y ] + GA ( ux y ) + my = 0

[GI 0z ] + mz = 0 .
Quando a barra prismtica, as propriedades geomtricas (12.286) so constantes ao logo do eixo.
(1.288) fornece ento

67

Estes eixos so denominados centrais, porque S x = Sy = 0 , e principais de inrcia, porque I xy = 0 .

301

GA ( ux y ) + nx = 0 ,
GA ( uy + x ) + ny = 0 ,
EAuz + nz = 0 ,

(1.289)

EI x x GA ( uy + x ) + mx = 0 ,
EI y y + GA ( ux y ) + my = 0

GI 0z + mz = 0 .
Observao 12.49

Para se obter o momento de inrcia a toro em (12.285) no lugar do momento polar de inrcia seria
necessrio introduzir o empenamento da seo transversal na hiptese cinemtica. Em (12.285) costuma-se introduzir fatores de correo nas expresses dos esforos cortantes para compensar a distribuio no-uniforme de tenses de cisalhamento na seo.
Observao 12.50

A Teoria de Timoshenko invariante frente a mudanas de eixo. Isto significa que os deslocamentos {u, v, w } resultantes no dependem da posio do eixo na seo transversal. Para se verificar
isto, observe-se que (1.282) invariante.

2.17.2 Teoria de Bernoulli-Euler para barras no espao

A hiptese cinemtica de Bernoulli-Euler68 semelhante hiptese de Timoshenko e supe que,
aps a deformao, as sees transversais permaneam planas, indeformveis e ortogonais ao eixo
da barra. Isto significa que, em (12.256),
x = uy

y = ux .

(12.290)

As condies (12.290) so aqui denominadas vnculo de Bernoulli-Euler. Logo

x = 0

y = 0 ,

(12.291)

assim como
x = uy

y = ux .

(12.292)

De (12.268) vem
Wint =

0 ( N uz M x uy + My ux + T z )dz .

(12.293)

Por integrao por partes de (12.293) chega-se em

Wint =

0 ( N uz M xuy + M yux T z )dz +

+ ( N uz M x uy + M y ux + T z ) + ( M x uy M y ux )0 .
0

(12.294)

Da mesma forma, de (12.271) vem

68

J. Bernoulli, Vritable hypothse de la rsistance des solides, avec la demonstration de la courbure des corps qui font
ressort , 1705, in : Collected Works of J. Bernoulli (1774), Genebra, Suia ; L. Euler, Methodi inveniendi lineas curvas maximi minimive proprietate gaudentes. Additamentum I. De curvis elasticis, 1744, in: Opera omnia Euleriana, ed.
by C. Carathodory, 1952, Berna, Suia.

302

Wext =

0 ( nx ux + ny uy + nz uz mx uy + my ux + mz z )dz + Wext

0 ( ( nx my ) ux + ( ny + mx ) uy + nz uz + mz z )dz +

(12.295)

+ ( mx uy + my ux )0 + Wext
,

onde

= ( nxux + nyuy + nzuz )0 + ( mxuy + myux + mzz )0 .

Wext

(1.296)

Em (1.296), ( ) so os esforos aplicados nas extremidades da barra. O Teorema dos Trabalhos

Virtuais, juntamente com (12.294) e (12.295), fornece ento as seguintes equaes locais de equilbrio
N + nz = 0 ,
M x + ny + mx = 0 ,
M y + nx my = 0

(12.297)

T + mz = 0 ,
em ( 0, ) , assim como as seguintes condies de contorno naturais
M y my = nx ,
M y = my ,

M x + mx = ny ,

M x = mx

N = nz ,

T = mz

(1.298)

em z = 0 e z = . As equaes diferenciais ordinrias resultantes de (12.297) e (1.287) so agora

[ EAuz ] + nz = 0 ,
[ EI x uy ] + ny + mx = 0 ,
[ EI y ux ] + nx my = 0

(1.299)
e

[GI 0z ] + mz = 0 .
Observao 12.51
Os esforos cortantes no aparecem nesta teoria, pois no realizam trabalho. No entanto, por esttica obtm-se
Vx = M y my

Vy = M x + mx .

(1.300)

Observao 12.52
(1.299) contm duas equaes diferenciais ordinrias de quarta ordem que regem a flexo.

Observao 12.53
A Teoria de Bernoulli-Euler apresenta um inconveniente: se o vnculo (12.290) for imposto para um
eixo, ele no ser obedecido, em geral, por nenhum outro eixo. Isto significa que a Teoria de Bernoulli-Euler variante perante mudanas de eixo, sendo invariante somente para problemas planos.
interessante notar que este fato permanece ainda desconhecido da maioria dos engenheiros estru-

303

turais. Pode-se mostrar que o eixo mais consistente teoricamente para se formular a Teoria de Bernoulli-Euler o eixo dos centros de cisalhamento e no o dos centros de gravidade da seo.

2.17.3 Teoria de Timoshenko com o vnculo fraco de Wagner

Pode-se introduzir o empenamento da seo transversal devido toro na Teoria de Timoshenko.
Para isso, considere-se a funo empenamento da toro uniforme de Saint-Venant descrita no
Captulo 10. Supe-se aqui ento que o deslocamento na direo normal seo transversal devido
ao empenamento por toro seja dado por p , onde p = p ( z ) mede a intensidade do empenamento e = ( x , y ) determinada com a origem no centro de cisalhamento da seo transversal, conforme o Captulo 10. Esta hiptese sobre o empenamento aqui denominada de vnculo fraco de
Wagner69 e foi utilizada por Reissner e Simo no contexto da no-linearidade geomtrica70. Assim a
componente w do deslocamento passa a ser dada por
w = uz + x y y x + p ,

(12.301)

e as deformaes por

xz = ux y zy + p,x ,
yz = uy + x + zx + p,y ,
z = uz + x y yx + p

(12.302)

x = y = xy = 0 ,
onde

x
Logo, pode-se escrever em notao vetorial

,x =

,y =

.
y

(12.303)

d = u + r + pez .

(12.304)

De (12.304) resultam as seguintes deformaes em notao tcnica

xz = ux y zy + p,x ,
yz = uy + x + zx + p,y ,
z = uz + xy yx + p

(12.305)

x = y = xy = 0 ,
onde

e ,y =
.
x
y
Desta forma, o trabalho virtual interno escreve-se como
,x =

Wint =

V dV ,

(1.306)

(12.307)

onde

69

H. Wagner, Verdrehung und Knickung von offenen Profilen, Technische Hochschule, Danzig, 1929.
E. Reissner, On one-dimensional large-displacement finite-strain beam theory, Studies of Applied Mathematics and
Physics, 1973; J.C. Simo, A finite strain beam formulation, the three-dimensional dynamic problem. Part I, Computer
Methods in Applied mechanics and Engineering, v49, 1985.

70

304

 ux y zy + p,x
xz

= yz = uy + x + zx + p,y .

u + y x + p
z
x
y
z

(12.308)

Logo

Wint =

0 [ n + m + Q p + B p ]dz ,

(12.309)

onde e so dados por (12.261) e

n =

A dA ,

Q =

m =

r )dA ,

( xz ,x + yz ,y )dA

(12.310)

z dA

so os esforos seccionais internos desta teoria. Enquanto n e m so os mesmos de (12.266), Q

denominada bi-cortante e B denominado bi-momento.
Aps integrao por partes, o trabalho virtual dos esforos internos dado por

Wint = ( n u + ( m + ez n ) + ( B Q ) p )dz +

(12.311)

+ ( n u + m + B p )0 .
Por outro lado, o trabalho virtual dos esforos externos dado por

Wext =

0 ( n u + m + B p )dz + ( n u + m + B p )0 ,

(12.312)

onde n e m so as foras e os momentos externos por unidade de comprimento, respectivamente,

dados por (1.272),
B =

A (b ez ) dA + ( t ez ) dA

(1.313)

o bi-momento por unidade de comprimento aplicado ao longo da barra, n e m so as foras e

os momentos aplicados nas extremidades, assim como B o bi-momento aplicado nas extremidades da barra.
O Teorema dos Trabalhos Virtuais, (12.311) e (12.312) fornecem as seguintes equaes locais de
equilbrio em ( 0, )

n + n = o ,
m + ez n + m = o

(12.314)

B = B

(12.315)

B Q + B = 0 ,
assim como as seguintes condies de contorno naturais
n = n* ,

m = m*

em z = 0 e z = .
Suponha-se, para simplificar esta apresentao, que a seo transversal seja simtrica em relao
aos eixos x e y , de modo que (12.284) e

A dA = A x dA = A ydA = 0
305

(12.316)

sejam vlidas. Logo, o centro de gravidade e o centro de cisalhamento da seo transversal coincidem. Adotando-se (12.275), (12.284) e (12.316), tem-se que

Vx = GAx + G ,x dA p , Vy = GAy + G ,ydA p ,

A

N = EAz , M x = EI x x , M y = EI y y ,
T = GI 0z + G ( x ,y y,x )dA p ,
A

Q = G ,x dA x + G ,ydA y + G ( x ,y y ,x )dA z +
A

2
2

+ G ( ( ,x ) + ( ,y ) )dA p e
A

B = EI p ,

(12.317)

onde (12.286) e o momento de inrcia ao empenamento da seo transversal, dado por

I =

A 2dA

(12.318)

foram utilizados. Com a ajuda de (10.168), (10.171) e (12.284) pode-se mostrar que

A ,xdA = A ,ydA = 0
A

( y,x x ,y )dA =

( ( ,x )2 + ( ,y )2 )dA = I 0 IT .

(1.319)

Logo, de (12.317) com (1.319) e (12.284), chega-se em

Vx = GAx ,
Vy = GAy ,
N = EAz ,
M x = EI x x ,

(12.320)

M y = EI y y ,
T = GI 0z G ( I 0 IT ) p ,
Q = G ( I 0 IT ) z + G ( I 0 IT ) p

B = EI p ,
Introduzindo-se (12.320) em (12.314), obtm-se as seguintes equaes diferenciais ordinrias de
segunda ordem em ( 0, )

306

[GA ( ux y ) ] + nx = 0 ,
[GA ( uy + x ) ] + ny = 0 ,
[ EA ( uz ) ] + nz = 0 ,
[ EI x x ] GA ( uy + x ) + mx = 0 ,

(1.321)

[ EI y y ] + GA ( ux y ) + my = 0 ,
[GI 0z ] + [G ( IT I 0 ) p ] + mz = 0

[ EI p ] G ( IT I 0 ) z G ( I 0 IT ) p + B = 0 .
Quando a barra prismtica, as propriedades geomtricas (12.286), (12.318) e (1.319) so constantes ao logo do eixo. (1.321) fornece ento
GA ( ux y ) + nx = 0 ,
GA ( uy + x ) + ny = 0 ,
EAuz + nz = 0 ,
EI x x GA ( uy + x ) + mx = 0 ,

(1.322)

EI y y + GA ( ux y ) + my = 0 ,
GI 0z + G ( IT I 0 ) p + mz = 0

EI p G ( IT I 0 ) z G ( I 0 IT ) p + B = 0 .

Observao 12.54
Pode-se mostrar que a Teoria de Timoshenko com o vnculo fraco de Wagner invariante perante
mudanas de eixo. Isto significa que os deslocamentos {u, v, w } resultantes no dependem da posio do eixo na seo transversal.

2.17.4 Teoria de Timoshenko-Wagner para barras no espao

Esta teoria obtida a partir da Teoria de Timoshenko-Wagner, impondo-se a seguinte condio
(denominada vnculo de Wagner)
p = z .

(12.323)

(12.323) a contraparte do vnculo de Bernoulli-Euler (12.290) na toro. Logo

Wint =

0 [ n + m + B z ]dz ,

(12.324)

onde

m =

A [ r

+ ( xz ,x + yz ,y )ez ]dA .

Aps integrao por partes, o trabalho virtual dos esforos internos dado por

307

(1.325)

Wint = ( n u + ( m + ez n B ez ) )dz +
0

+ ( n u + ( m B ez ) + B z )0 .

(1.326)

Por outro lado, o trabalho virtual dos esforos externos dado por
Wext =
=

0 ( n u + m + B z )dz + ( n u + m + B z )0 =
0 ( n u + ( m B ez ) )dz + ( n u )0 +

(12.327)

+ ( ( m + Bez ) + B z )0 .

O Teorema dos Trabalhos Virtuais e (12.327) fornecem as seguintes equaes locais de equilbrio
em ( 0, )

n + n = o

m + ez n + m ( B + B )ez = o ,

(12.328)

assim como as seguintes condies de contorno naturais

n = n* ,

m ( B + B )ez = m

B = B

(12.329)

em z = 0 e z = . Observe-se como a condio natural dos momentos de toro ficou mais complicada. Em alguns textos, o esforo B ez chamado de momento de flexo-toro.
Suponha-se, para simplificar esta apresentao, que a seo transversal seja simtrica em relao
aos eixos x e y , de modo que (12.284) e (12.316) sejam vlidas. Adotando-se (12.275), (12.284) e
(12.316), tem-se de forma anloga a (12.320) as seguintes equaes
Vx = GAx ,
Vy = GAy ,
N = EAz ,
M x = EI x x ,

(12.330)

M y = EI y y ,
T = GIT z

B = EI z .
Introduzindo-se (12.330) em (12.328), obtm-se as seguintes equaes diferenciais em ( 0, )

[GA ( ux y ) ] + nx = 0 ,
[GA ( uy + x ) ] + ny = 0 ,
[ EA ( uz ) ] + nz = 0 ,

(1.331)

[ EI x x ] GA ( uy + x ) + mx = 0 ,

[ EI y y ] + GA ( ux y ) + my = 0
[GIT z ] [ EI z ] + mz B = 0 .
308

2.17.5 Teoria de Bernoulli-Euler-Wagner para barras no espao

Esta teoria obtida impondo-se o vnculo de Bernoulli-Euler (12.291) na Teoria de TimoshenkoWagner. As equaes diferenciais ordinrias resultantes so

[ EAuz ] + nz = 0 ,
[ EI x uy ] + ny + mx = 0 ,
[ EI y ux ] + nx my = 0

(1.332)
e

[GIT z ] [ EI z ] + mz B = 0 .
Observao 12.55
Se z 0 ( z = 0 uma das hipteses da toro uniforme), (1.332)4 tende assintoticamente a

[GIT z ] + mz = 0 .

(1.333)

(1.332)1-3 e (1.333)4 correspondem a (1.299) da Teoria de Bernoulli-Euler com I 0 substitudo por

IT e so as equaes comumente utilizadas na Resistncia dos Materiais. Elas valem contudo somente para sees nas quais o centro de gravidade e o centro de cisalhamento coincidem, com o
eixo passando por eles.

Observao 12.56
A Teoria de Bernoulli-Euler-Wagner padece do mesmo problema da Teoria de Bernoulli-Euler: ela
variante perante mudanas de eixo, sendo invariante somente para problemas planos sem toro.
Pode-se mostrar que, para GA e GI 0 a Teoria de Timoshenko com o vnculo fraco de
Wagner tende assintoticamente para a Teoria de Bernoulli-Euler-Wagner com o eixo colocado nos
centros de cisalhamento das sees transversais. Portanto, o eixo mais consistente teoricamente para
formul-la este eixo, e no o dos centros de gravidade da seo.

2.17.6 Teoria de Vlassov para sees delgadas abertas

A teoria de Vlassov71 para barras de seo aberta de paredes delgadas obtida a partir da Teoria de
de Timoshenko com o vnculo fraco de Wagner aplicando-se o vnculo forte de Wagner (12.323) e
o vnculo de Bernoulli-Euler (12.290) no centro de cisalhamento das sees transversais, assim como a hiptese de Vlassov, a saber: a funo empenamento admitida constante ao longo da espessura das paredes e calculada com a hiptese de distoro nula, ou seja, sz = 0 , onde s a coordenada ao longo dos eixos das paredes. A funo obtida denominada rea setorial e recebe usualmente o smbolo .

2.18 Mtodo da Carga Unitria para Estruturas de Barras

O Mtodo da Carga Unitria em estruturas de barras uma das aplicaes mais importantes do Teorema dos Trabalhos Virtuais Complementares. Aqui, para exemplificar, considera-se apenas a Teoria de Bernoulli-Euler em vigas.

71

B.Z. Vlassov, Pices longues en voiles minces, Eyrolles, Paris, 1962.

309

2.18.1 Estruturas Estaticamente Determinadas

Um exemplo importante de aplicao do teorema dos trabalhos virtuais complementares o mtodo
da carga unitria para estruturas estaticamente determinadas. Para exemplificar, considere-se a viga
em balano da Figura 12.5 e a teoria de Bernoulli-Euler.
O trabalho virtual complementar externo da carga unitria P = 1 dado por
*
Wext
= P d = d ,

(12.334)

onde d o deslocamento transversal da viga no ponto de aplicao da carga unitria. Lembrando-se

que a curvatura na Teoria de Bernoulli-Euler dada por
M
(12.335)
,
EI
o trabalho virtual complementar interno dos momentos fletores em equilbrio com a carga unitria
dado por
v =

MM
dz ,
(12.336)
EI
onde M o momento fletor na viga devido ao carregamento externo e M o momento fletor em
equilbrio com a carga unitria. Pelo teorema dos trabalhos virtuais complementares
*
Wint
=

MM
dz .
(12.337)
EI
Logo, o mtodo da carga unitria muito conveniente para o clculo de deslocamentos em estruturas estaticamente determinadas como a deste exemplo.
d =

Figura 12.5: Viga carregada transversalmente

2.18.2 Mtodo dos Esforos

Outro exemplo importante de aplicao do teorema dos trabalhos virtuais complementares o mtodo dos esforos para soluo de estruturas estaticamente indeterminadas. Para exemplificar, considere-se a viga da Figura 12.6 e a teoria de Bernoulli-Euler.

310

Figura 12.6: Viga hiperesttica

O mtodo dos esforos para soluo de estruturas estaticamente indeterminadas consiste dos quatro
passos descritos a seguir.

Reduo a uma estrutura estaticamente determinada

O primeiro passo a escolha de uma estrutura estaticamente determinada, denominada estrutura
isosttica fundamental (EIF). Esta pode ser qualquer estrutura estaticamente determinada derivada
da estrutura original atravs da retirada de vnculos, ou da execuo de cortes, e com a introduo,
em seus lugares, de esforos incgnitos denominados esforos hiperestticos. Para a estrutura da
Figura 12.6 a EIF escolhida est na Figura 12.7.

Figura 12.7: Estrutura isosttica fundamental

Clculo do deslocamento no corte devido ao carregamento
O segundo passo o clculo do deslocamento na EIF devido ao carregamento no vnculo retirado
atravs do mtodo da carga unitria. De forma anloga ao caso anterior e com a notao da Figura
12.8, tem-se
d0 =

M 0M1
dz .
EI

311

(12.338)

Figura 12.8: Clculo de d0

Figura 12.9: Clculo de d1

Clculo do deslocamento no corte devido ao esforo hiperesttico
O terceiro passo o clculo do deslocamento na EIF devido ao esforo hiperesttico no vnculo
retirado atravs do mtodo da carga unitria. De forma anloga ao exemplo anterior e com a notao da Figura 12.9, tem-se
d1 =

M 1M1
M1M1
dz = X1
dz .
0
EI
EI

(12.339)

Compatibilizao dos deslocamentos

O quarto passo a compatibilizao dos deslocamentos. Como o deslocamento no vnculo retirado
nulo, tem-se
d1 = d0 .

312

(12.340)

Logo
M 0M 1
dz
EI
X1
.
M1M 1
dz
0 EI
Pela superposio dos efeitos, os momentos fletores na viga so dados por

= 0

M = M 0 + M 1 = M 0 X1M 1 .

(12.341)

(12.342)

2.18.3 Estruturas Estaticamente Indeterminadas

Um exemplo importante de aplicao do teorema dos trabalhos virtuais complementares o mtodo
da carga unitria para estruturas estaticamente indeterminadas. Para exemplificar, considere-se a
viga da Figura 12.6, para a qual deseja-se calcular o deslocamento transversal numa seo qualquer.
Aplicando-se uma carga unitria na EIF na seo desejada, tem-se, de acordo com a Figura 12.10,
MM
dz .
EI

(12.343)

M 0M
M 1M
dz X1
dz .
0 EI
EI

(12.344)

d =

Ou, utilizando (12.342),

d =

Figura 12.10: Clculo do deslocamento em uma seo qualquer

Observao 12.57
Os mtodos acima somente podem ser aplicados a estruturas hiperestticas redutveis a uma estrutura estaticamente determinada. Isto possvel, em geral, somente para estruturas de barras, o que
limita o uso de tais mtodos. Outra limitante est na dificuldade em se automatizar esta reduo.
Desta forma, com a exceo das vigas contnuas, na qual a EIF cannica a obtida pela introduo
de articulaes nos apoios, dificilmente os mtodos acima so utilizados em programas computacionais. Conseqentemente a sua utilidade restringe-se a clculos manuais ou semi-automticos
com um pequeno nmero de incgnitas, na maioria das vezes apenas uma.
313

2.19 Teoremas de Energia para Estruturas de Barras

No sculo XIX foram formulados diversos teoremas que podem ser teis na anlise de estruturas
formadas por barras. Esta seo dedicada a eles.

2.19.1 1 Teorema de Castigliano

Considerem-se, para simplificar, estruturas de barras submetidas a carregamentos concentrados.
Dividindo este tipo de estruturas em elementos de modo que todos os carregamentos estejam atuando sobre ns, isto , sobre junes de um ou mais elementos, pode-se afirmar que o campo de deslocamentos uma funo dos deslocamentos e rotaes destes ns. Chamando de ai , i = 1,2, n ,
estes deslocamentos e rotaes, o funcional energia de deformao degenera-se numa funo destes
deslocamentos. Logo, pode-se escrever que
U int = U int (a1, a2 , an ) .

(12.345)

Chamando de Pi os carregamentos nas direes de ai , e considerando-os constantes, tem-se que

n

U = U int ( a1, a2, an ) Pa

i i .

(12.346)

i =1

Pelo teorema da energia potencial

U
U int
=
Pj = 0 .
a j
a j

(12.347)

Logo
U int
,
a j
resultado conhecido como primeiro teorema de Castigliano.
Pj =

(12.348)

2.19.2 1 Teorema de Engesser

Considerem-se, novamente, estruturas de barras submetidas a carregamentos concentrados. Dividindo este tipo de estruturas em elementos de modo que todos os carregamentos estejam atuando
sobre ns, isto , sobre junes de dois ou mais elementos, esta estrutura pode ser tornada estaticamente determinada pela retirada de vnculos ou pela execuo de cortes nos ns, liberando-se m
esforos hiperestticos Xk , k = 1,2, m . A esta estrutura d-se o nome de Estrutura Isosttica

Fundamental (EIF). Nela, os esforos solicitantes so uma funo dos carregamentos

Pi , i = 1,2, n , nos ns e dos esforos hiperestticos Xk , k = 1,2, m . O funcional energia de
deformao complementar se degenera em uma funo dos carregamentos Pi , i = 1,2, n , nos ns
e dos esforos hiperestticos Xk , k = 1,2, m . Logo, pode-se escrever que
*
*
( Pi , X k ) .
U int
= U int

(12.349)

Supondo-se que no haja deslocamentos impostos aos ns da estrutura, tem-se

*
( Pi , X k ) .
U * = U int

(12.350)

Pelo teorema da energia potencial complementar, conclui-se que

U *
= 0,
Xk

314

(12.351)

resultado conhecido como primeiro teorema de Engesser.

2.19.3 Teorema de Menabrea

Considerando-se que na EIF os deslocamentos nos ns e pontos de aplicao de Xk so tambm
funo dos carregamentos Pi , i = 1,2, n , nos ns e dos esforos hiperestticos
Xk , k = 1,2, m , pode-se, no caso de elasticidade linear, escrever
*
( Pi , X k ) = U int ( ai ) ai ( Pi , X k ) .
U int

(12.352)

Do primeiro teorema de Engesser vem

[U int (ai ) ai ( Pi , Xk ) ]
(12.353)
= 0.
X k
O resultado acima conhecido como teorema de Menabrea. Com a sua ajuda possvel tambm se
derivar o Mtodo dos Esforos para estruturas de barras.

Observao 12.58: Equaes de Fontviolant

As equaes nos esforos hiperestticos, deduzidas com a ajuda do Teorema de Menabrea, so
chamadas de Equaes de Fontviolant.

2.19.4 2 Teorema de Engesser

Admita-se, agora, que o deslocamento ai de um n seja imposto na EIF. Como este deslocamento
no altera os esforos, a energia potencial complementar da estrutura fica sendo
*
U * = U int
Pa
i i .

(12.354)

Pelo teorema da energia potencial complementar

*
U *
U int
=
ai = 0 .
Pi
Pi

(12.355)

Portanto
*
U int
,
Pi
resultado conhecido como segundo teorema de Engesser.

ai =

(12.356)

2.19.5 2 Teorema de Castigliano

No caso de elasticidade linear, do segundo teorema de Engesser resulta
[U int (ai ) ai ( Pi , Xk ) ]
.
Pi
O resultado acima conhecido como segundo teorema de Castigliano.
ai =

(12.357)

Observao 12.59
Veja-se que em (12.353) e (12.357) utilizou-se (12.352) e no U int ( Pi , Xk ) , como comum em
textos de Resistncia dos Materiais.

315

Observao 12.60
Com o advento dos computadores digitais e o uso crescente do Mtodo dos Deslocamentos, os mtodos derivados do Teorema dos Trabalhos Virtuais Complementares, como o Mtodo dos Esforos, assim como os mtodos derivados dos Teoremas de Engesser e Castigliano esto caindo gradativamente em desuso.

Exerccios 12.1
a)

b)

c)

d)

e)

f)

g)
h)

Refaa detalhadamente a deduo das equaes de equilbrio, das condies de contorno e

das equaes constitutivas da Teoria de Timoshenko para barras no espao com um eixo
em uma origem qualquer. Quais so os graus de liberdade desta teoria? Quais so os esforos internos desta teoria?
Refaa detalhadamente a deduo das equaes de equilbrio, das condies de contorno e
das equaes constitutivas da Teoria de Bernoulli-Euler para barras no espao com um eixo em uma origem qualquer. Quais so os graus de liberdade desta teoria? Quais so os esforos internos desta teoria? Mostre que a teoria depende da escolha do eixo.
Refaa detalhadamente a deduo das equaes de equilbrio, das condies de contorno e
das equaes constitutivas da Teoria de Reissner-Simo para barras no espao, com o eixo
em uma origem qualquer. Quais so os graus de liberdade desta teoria? Quais so os esforos internos desta teoria?
Refaa detalhadamente a deduo das equaes de equilbrio, das condies de contorno e
das equaes constitutivas da Teoria de Timoshenko-Wagner para barras no espao com o
eixo nos centros de cisalhamento. Quais so os graus de liberdade desta teoria? Quais so
os esforos internos desta teoria?
Refaa detalhadamente a deduo das equaes de equilbrio, das condies de contorno e
das equaes constitutivas da Teoria de Bernoulli-Euler-Wagner para barras no espao
com o eixo nos centros de cisalhamento. Quais so os graus de liberdade desta teoria?
Quais so os esforos internos desta teoria?
Seja uma viga em balano com uma carga na extremidade constituda de um material no1
linear tal que v =
( M + kM 3 ) . Calcule pelo mtodo da carga unitria o deslocaEI
mento transversal da extremidade.
Seja uma viga contnua de dois tramos iguais com uma carga concentrada no meio do tramo da esquerda. Calcule o diagrama dos momentos e o deslocamento sob a carga pelo mtodo da carga unitria. Suponha material elstico linear.
Resolva a viga hiperesttica da Figura 12.6 por meio dos teoremas de energia da seo
2.19 e compare com o Mtodo da Carga Unitria.

316

13
Mtodos Diretos de Soluo
de Problemas Estticos

Neste captulo so abordados mtodos diretos de soluo de problemas estticos da Mecnica dos
Slidos Deformveis. Estes mtodos transformam o problema formulado originalmente na forma de
equaes diferenciais ou integrais em equaes algbricas, cuja soluo numrica aproxima a soluo do problema original.

Projees e Resduos Ponderados

Um conceito til para se formular mtodos aproximados de soluo de problemas regidos por equaes diferenciais o conceito de projeo.

1.1

Projeo Clssica

Definio 13.1: Projeo

Seja V um espao vetorial de dimenso n , dotado de produto escalar e normado com a norma associada ao produto escalar, como foi visto no Captulo 2. Seja V V um espao vetorial de
dimenso m n , denominado sub-espao de V . Chama-se projeo de v V em V o vetor
v V tal que
v v,v = 0 ,

v V ,

(13.1)

Exemplos 13.1

Sejam V =

eV =

. Ento nico v V tal que

v v,v = 0 ,

v V ,

conforme a Figura 13.1 abaixo. Note-se que a projeo o elemento de V mais prximo
de v , justificando a nomenclatura de projeo.

317

Figura 13.1: Projeo

Sejam V = L2 ( a, b ) e

V = { f L2 (a, b ) | f ( x ) = a1 + a2x } .
V o espao das funes lineares em (a, b ) . Logo, a projeo de f V em V a funo f V dada por
f ( x ) = a1 + a2x

tal que
b

a ( f f ) fdx = 0, f

V.

Da expresso acima, tem-se

b

a ( f (a1 + a2x ) )(a1 + a2x )dx = 0, a1, a2

que igual a
b

a ( f ( a1 + a2x ) )dx a1 + a ( f (a1 + a2x ) ) xdx a2 = 0, a1, a2

Logo, tem-se
b

a ( f (a1 + a2x ) )dx = a ( f (a1 + a2x ) ) xdx = 0 .

Ou seja, o seguinte sistema de equaes lineares

b
b

xdx a1
a dx
a fdx

b
b
a2 = b
.
2

xdx x dx
fxdx
a
a

que determina univocamente f . Conclui-se que a projeo um potente mtodo de aproximao de funes.
Sejam V = L2 ( a, b ) e

318

V = f L2 (a, b ) | f ( x ) = aii ( x ) .

i =1
V o espao das funes que so combinaes lineares das funes i ( x ), 1,2, m . Lo-

go, a projeo de f V em V a funo f V dada por

m

f (x ) =

aii

x)

i =1

tal que
b

a ( f f ) fdx = 0, f

V.

Da expresso acima, tem-se

m

m
f aii ( x ) a j j ( x ) dx = 0, a j

j =1

i =1

Logo, tem-se
m

f aii jdx = 0 , j = 1,2, m .

a i =1
Ou seja, o seguinte sistema de equaes lineares
b

Ax = b ,

(13.2)

(13.3)

onde
Aij =

a ijdx,

x i = ai

bi =

f idx .

(13.4)

O sistema (13.3) acima determina univocamente f se as funes i ( x ), 1,2, m forem

linearmente independentes. Note-se que A simtrica. A projeo , portanto, um mtodo
geral e prtico de aproximao de funes.

1.2

Resduos Ponderados

Considere-se a seguinte funo

m

r x = f x f x = f x aii ( x ) .
(

(13.5)

i =1

Ela denominada funo resduo da aproximao de f por f . Veja que (13.2) pode ser escrita
como
b

a r jdx = 0 , j = 1,2, m .

(13.6)

Diz-se que, em (13.6), o resduo est ponderado pelas funes i ( x ), 1,2, m . (13.6) conhecida
como a equao dos resduos ponderados, e equivalente a uma projeo no espao de aproximao V .

Observao 13.1
Sejam V = L2 ( a, b ) e

319

V = f L2 (a, b ) | f ( x ) = aii ( x ) .

i =1
V o espao das funes que so combinaes lineares das funes i ( x ), 1,2, m . Considere-

se agora o seguinte problema de minimizao

min f f , f V .

(13.7)

Em (13.7) i a norma associada ao produto escalar i,i . Logo

f f =

f f,f f .

(13.8)

Diferenciando-se (13.8), tem-se

d f f
=
da j

f f , j
f f,f f

= 0, j = 1,2 m .

(13.9)

Portanto, o extremante f satisfaz

f f , j = 0, j = 1,2 m .

(13.10)

(13.10) equivalente a (13.2) e a (13.6). Logo, a projeo (13.1) equivalente a um problema de

minimizao, ou seja, de se encontrar o elemento do espao de aproximao mais prximo da funo a ser aproximada, problema este dado por (13.7).

1.3

Projeo Generalizada

Definio 13.2: Projeo generalizada

Seja V um espao vetorial de dimenso n , dotado de produto escalar e normado com a norma associada ao produto escalar. Sejam V, V V sub-espaos vetoriais de dimenso m n .
Chama-se projeo generalizada ortogonal a V de v V em V o vetor v V tal que
v v,v = 0 ,

v V .

(13.11)

Exemplo 13.2
Sejam V = L2 ( a, b ) ,
m

V =
f L2 (a, b ) | f ( x ) = aii ( x ) e

i =1
m

V=
f L2 (a, b ) | f ( x ) = ai i ( x ) .

i =1

V o espao das funes que so combinaes lineares das funes i ( x ), i = 1,2, m . Logo, a
projeo de f V em V a funo f V dada por
m

f (x ) =

aii

x)

i =1

tal que
b

a ( f f ) fdx = 0, f
320

V.

Da expresso acima, tem-se

m

m
f aii ( x ) a j j ( x ) dx = 0, a j

j =1

i =1

Logo, tem-se
m

f aii jdx = 0 , j = 1,2, m .

a i =1
Ou seja, o seguinte sistema de equaes lineares
b

Ax = b ,

(13.12)

(13.13)

onde
Aij =

a i jdx,

x i = ai

bi =

f idx .

(13.14)

O sistema (13.13) acima determina univocamente f se det A 0 . Note-se que A , em geral,

assimtrica.

Observao 13.2: Equao dos resduos ponderados

(13.12) pode ser escrita como
b

a r jdx = 0 , j = 1,2, m .

(13.15)

Diz-se que em (13.15) o resduo est ponderado pelas funes i ( x ), i = 1,2, m . A equao
(13.15) tambm conhecida como a equao dos resduos ponderados, e equivalente a uma projeo generalizada no espao de aproximao V . A projeo generalizada um mtodo geral de
aproximao de funes. No entanto, projees generalizadas no so equivalentes a problemas de
minimizao.

Formulaes Equivalentes na Teoria das Estruturas

Considere-se o seguinte exemplo trivial, mas bastante ilustrativo.

Figura 13.2: barra sob trao

Trata-se de uma barra elstica linear de seo transversal A = A ( x ) e mdulo de elasticidade
E = E ( x ) submetida ao carregamento longitudinal distribudo p = p ( x ) . Na extremidade
x = 0 os deslocamentos longitudinais u = u ( x ) , admitidos uniformes em cada seo, so impostos e dados por u ( 0 ) = u0 . Na extremidade x = aplicada uma fora longitudinal P .
O equilbrio de um elemento infinitesimal da barra fornece

321

N + p = 0,

em ( 0, ),

(13.16)

onde N a fora normal aplicada numa seo da barra. Mas, admitindo-se elasticidade linear,
N = ku ,

k = EA .

onde

(13.17)

Logo, o equilbrio local de um elemento diferencial da barra leva seguinte equao diferencial

( ku ) + p = 0 ,

em ( 0, ) .

(13.18)

As condies de contorno do problema so

u ( 0 ) = u0

ku ( ) = P .

(13.19)

Apresentam-se, a seguir, quatro formas equivalentes de se formular o problema esttico acima.

2.1

Formulao Diferencial

Seja
C2B ( 0, ) = { v C2 ( 0, ) | v ( 0 ) = u0 e ku ( ) = P }

(13.20)

o conjunto das funes contnuas at a segunda derivada que satisfazem as duas condies de contorno de (13.19). A formulao diferencial do problema esttico consiste em encontrar
u C2B ( 0, ) tal que

( ku ) + p = 0 ,

em ( 0, ) .

(13.21)

Note-se que, em (13.21), tem-se necessariamente k C1 ( 0, ) .

2.2

Formulao Forte

Pelo Lema Fundamental do Clculo das Variaes o problema esttico (13.21) consiste em encontrar u C2B ( 0, ) , tal que

( ku ) + p wdx = 0 ,

(13.22) denominada formulao forte de (13.21).

w L2 ( 0, ) .

(13.22)

Observao 13.3
Note-se tambm que C2B ( 0, ) no um espao vetorial, pois a soma de duas funes pertencentes
a este conjunto no pertence a ele. J o conjunto
C2B = 0 ( 0, ) = { v C2B ( 0, ) | v ( 0 ) = 0 e ku ( ) = 0 }

(13.23)

um espao vetorial. Logo, pode-se dizer que a soluo do problema esttico u satisfaz a
u u0 C2B = 0 ( 0, ) ,

(13.24)

onde u0 satisfaz as duas condies de contorno, sendo por exemplo

u0 = u0 +

x.
k( )
O problema esttico consiste ento em encontrar v C2B = 0 ( 0, ) tal que

322

(13.25)

( k ( v + u ) ) + p = 0 ,

em ( 0, ) .

(13.26)

Ou, pelo Lema Fundamental do Clculo das Variaes, o problema esttico consiste em encontrar
v C2B = 0 ( 0, ) , tal que

0
2.3

k ( u0 + v ) + p wdx = 0 ,

w L2 ( 0, ) .

(13.27)

Formulao Fraca

Seja
H1E ( 0, ) = { u H1 ( 0, ) | u ( 0 ) = u 0 }
(13.28)
o conjunto das funes contnuas com primeira derivada quase sempre contnua que satisfazem as
condies de contorno essenciais de (13.19). E seja
H1E = 0 ( 0, ) = { u H1E ( 0, ) | u ( 0 ) = 0 }

(13.29)

o conjunto das funes contnuas com primeira derivada quase sempre contnua que satisfazem as
condies de contorno essenciais homogneas de (13.19). O problema esttico consiste em encontrar u H1E ( 0, ) tal que

0 ( ku w pw )dx Pw (

) = 0, w H1E = 0 ( 0, ),

(13.30)

onde k L2 ( 0, ) .

A demonstrao que o problema (13.30) equivalente ao (13.27) feita por integrao por partes
de (13.30), ou seja,

0 ( ku w pw )dx Pw (
=

)=

(( ku ) + p )wdx + (ku (

) P ) w ( ) = 0, w H1E = 0 ( 0, ),

que fornece, pelo Lema Fundamental do Clculo das Variaes, as seguintes equaes

( ku ) + p = 0

em ( 0, )

ku = P

em x =

(13.31)

Observao 13.4
Note-se que a soluo de (13.30) est em H1E ( 0, ) e pode no pertencer a C2B ( 0, ) . Neste sentido
a formulao fraca mais geral que a forte ou diferencial. Alm disso k ( x ) pode pertencer a
L2 ( 0, ) e ser, portanto, descontnuo em alguns pontos (mudana brusca de seo ou mudana de
material).

Observao 13.5
Tanto u como w no precisam, nesta formulao, satisfazer a priori a condio de contorno natural.

323

Observao 13.6
H1E = 0 ( 0, ) um espao vetorial enquanto que H1E ( 0, ) no. No entanto, pode-se dizer que a
soluo do problema esttico u satisfaz a

u u0 H1E = 0 ( 0, ) ,

(13.32)

u0 = u0 .

(13.33)

onde

Observao 13.7
(13.30) tem duas interpretaes. A primeira imediatamente obtida ao se substituir w por u em
(13.30). A expresso resultante

0 ( ku u pu )dx P u (

) = 0, u H1E = 0 ( 0, ),

(13.34)

a aplicao do teorema dos trabalhos virtuais ao problema em questo. A segunda interpretao

obtida fazendo-se w = v em (13.30) e utilizando-se (13.32). A expresso obtida por integrao por
partes,

k ( u0 + u ) + p vdx + ( ku ( ) P ) v ( ) = 0, v V = H1E =0 ( 0, ),
0

a projeo de ( ku ) + p em H1E = 0 ( 0, ) e de P ku ( ) em
espao, a projeo encontrada exatamente a soluo.

2.4

(13.35)

. Como a soluo est neste

Formulao Variacional

A formulao variacional do problema esttico encontrar

u H1E ( 0, ) = { u H1 ( 0, ) | u ( 0 ) = u0 }

(13.36)

tal que u caracterize o mnimo do funcional

1

2
(13.37)
k ( u ' ) pu dx Pu ( ) .
2

O funcional U em (13.37) a energia potencial da barra. A demonstrao quase trivial, pois, ao

se igualar a variao de (13.37) a zero, obtm-se (13.34). Lembrando a interpretao de projeo
clssica dada Formulao Fraca, a Formulao Variacional um problema de minimizao associado a esta projeo.
U =

Observao 13.8
Note-se, no entanto, que o problema de minimizao (13.37) no corresponde a minimizar a distncia dada pela norma do Espao de Sobolev H1 ( 0, ) , que dada por
u 2 + u 2 dx ,
( )

mas minimizar pela norma em energia, definida por u = U ( u ) .

u =

324

Mtodos Aproximados para Problemas Estticos

Chama-se mtodo direto de soluo de problemas da Mecnica das Estruturas todo mtodo que reduz o problema soluo de um ou mais sistemas de equaes algbricas, lineares ou no. O Mtodo das Diferenas Finitas um mtodo direto de soluo de PVC's que utiliza a Formulao Diferencial do Problema.
Nesta seo, abordam-se mtodos diretos que utilizam formulaes integrais dos problemas da Teoria das Estruturas, conhecidas como Formulao Forte, Fraca e Variacional.

3.1

Gerao de Subespaos de Aproximao

Seja V o espao vetorial da soluo de um problema estrutural. Sejam i V, i = 1,2, n , funes linearmente independentes. Logo {1, 2, n } formam uma base de um subespao vetorial
de V de dimenso n . Este sub-espao gerado pela base {1, 2, n } denotado por Vn e denominado subespao de aproximao. Ao se adicionar ao conjunto {1, 2, n } mais uma funo
n +1 linearmente independente, o novo sub-espao gerado, denotado por Vn +1 contm necessariamente Vn , isto , Vn Vn +1 . Subespaos assim gerados podem ser utilizados para se efetuar projees e assim se encontrar solues aproximadas para problemas estruturais. Isto significa que a soluo aproximada procurada ser da forma
n

vn =

aii ,

(13.38)

i =1

No entanto, muitas vezes, o subespao onde se projeta a soluo deve satisfazer determinadas condies de contorno. Ento a soluo aproximada procurada pode ser da seguinte forma
n

vn = 0 + aii ,

(13.39)

i =1

onde 0 satisfaz as condies de contorno que devem ser satisfeitas e i so nulas nos locais onde
as condies de contorno so impostas. Nem sempre fcil satisfazer as condies de contorno. Por
isso, formulaes que exijam a priori o mnimo possvel de condies de contorno so muito convenientes na prtica.

3.2

Mtodo de Ritz

O Mtodo de Ritz, tambm conhecido por Mtodo de Rayleigh-Ritz, foi concebido para encontrar
solues aproximadas de extremantes de funcionais. Ele consiste em introduzir a aproximao
(13.39) no funcional, transformando-o em uma funo nas n variveis reais ai . Os extremantes
desta funo so encontrados ao se igualar suas derivadas parciais a zero.

Observao 13.9
O mtodo de Ritz em sua verso restrita utiliza aproximaes que satisfazem a priori todas as condies de contorno do problema, enquanto que em sua verso generalizada utiliza aproximaes
que satisfazem a priori apenas as condies de contorno essenciais do problema.

Exemplo 13.3
Considere-se o seguinte funcional

325

F (y ) =

1 y ( 1 + x 2y )dx ,

com as condies de contorno essenciais abaixo

y ( 1) = 1

y (2) = 4 .

O extremante deste funcional

6
y0 = + 7
x

e o valor dele neste extremo

F ( y 0 ) = 21 .

fcil mostrar que este extremo um mnimo. Considere-se agora uma aproximao gerada por
y1 = 0 + a11 ,
onde

0 = 3x 2

1 = ( x 1 )( x 2 ) .

Logo
F ( y1 ) = F ( a1 ) =

4 2
a + 3a1 + 24 .
5 1

Assim
dF
8
15
= a1 + 3 = 0 a1 = = 1, 875 .
da1
5
8
A soluo aproximada ento
y1 = 3x 2

15
( x 1 )( x 2 ) .
8

Uma medida da aproximao dada por

F ( y1 ) = 21,188 ,

ou seja, 0, 9% de erro em relao ao valor exato.

Observao 13.10
Note-se que, em problemas de mnimo, tem-se sempre para o Mtodo de Ritz
F ( yn ) F ( yn +1 ) F ( y 0 ) .

(13.40)

Ou seja, a convergncia para o mnimo do funcional feita por cima.

Exemplos 13.4
a)

Considere-se um pilar prismtico engastado inferiormente e submetido a um carregamento

vertical de compresso P na extremidade superior. A carga de flambagem deste pilar
dada pelo mnimo do funcional
2

EI ( ) dx ,
P ( ) = 0
0 2dx

(13.41)

onde a rotao das sees transversais. O mnimo deste funcional a carga de Euler

326

2 EI
.
4 2
b) Seja uma soluo aproximada dada por
PE =

(13.42)

1 = a1x ( 2 x ) ,

(13.43)

que corresponde verso restrita do mtodo de Ritz. Introduzindo-se 1 acima em (13.41),

tem-se
P ( 1 ) = 2, 5
c)

EI
2

(13.44)

o que significa um erro de 1, 32% na carga de Euler.

Seja agora uma soluo aproximada, tambm quadrtica, dada por

2 = a1x + a2x 2 ,

(13.45)

que corresponde verso generalizada do mtodo de Ritz. Introduzindo-na em (13.41),

tem-se
P ( 2 ) =

30 + 60 + 402 EI
,
10 + 15 + 62 2

onde

a2
.
a1

(13.46)

Assim
dP
= 0 = 0, 453
d

(13.47)

e
P ( 1 ) = 2, 48596

EI
2

(13.48)

o que significa um erro de 0, 75% na carga crtica de Euler.

Exemplo 13.5
Considere-se o problema descrito por (13.36) e (13.37), ou seja, encontrar
u H1E ( 0, ) = { u H1E ( 0, ) | u ( 0 ) = u0 }

(13.49)

tal que u caracterize o mnimo do funcional

2
1

k ( u ) pu dx Pu ( ) .
2

Seja uma soluo aproximada do tipo

U =

(13.50)

u = 0 + aii ,

(13.51)

i =1

onde 0 = u 0 e i W1 E = 0 ( 0, ), i = 1,2, n . Introduzindo-se (13.51) em (13.50), tem-se, com

a conveno da somatria,
U =

kaiia j j p ( u0 + aii ) dx P ( u0 + aii ( ) ) .

2

(13.52)

1 T
x Ax bT x c ,
2

(13.53)

Ou
U (x ) =
onde

327

Aij =

0 kijdx ,

x i = ai ,
bi =

0 pidx + Pi (

c=

0 pu0dx + Pu0 .

(13.54)

Logo
U = Ax b = o .

(13.55)

(13.55) um sistema de n equaes lineares. Note-se que a matriz A simtrica, isto ,

Aij = Aji .

3.3

Mtodo dos Elementos Finitos

Considere-se o exemplo anterior e seja uma soluo aproximada do tipo

n

u = 0 + aii ,

(13.56)

i =1

onde 0 = u 0 e i H1E = 0 ( 0, ), i = 1,2, n so mostradas na Figura 13.3. As funes lineares

i da Figura 13.3 caracterizam-se por terem valor 1 no pontos i de coordenada x i e valor zero nos
demais. Alm disso elas tem valor no nulo apenas nos intervalos contguos ao pontoi . Os pontos i
so denominados ns e os intervalos entre ns so denominados elementos. Ao conjunto de ns e
elementos d-se o nome de malha. Este mtodo de interpolao denominado Mtodo dos Elementos Finitos.

Figura 13.3: Funes de interpolao do Mtodo dos Elementos Finitos

Propriedades 13.1
O Mtodo de Ritz conjugado com o Mtodo dos Elementos Finitos tem as seguintes vantagens:
a) Os coeficientes ai tm significado fsico, pois ai = u ( x i ) ;
b) A matriz A , em geral, simtrica e rarefeita72 (isto , com poucos elementos no nulos);
no caso ela tridiagonal;

72

Ou esparsa.

328

As integraes que constam dos elementos de A e b podem ser efetuadas em cada elemento finito separadamente;
d) A preciso da aproximao controlada pela dimenso dos elementos;
e) As condies de contorno naturais no oferecem dificuldades, ao contrrio do Mtodo das
Diferenas Finitas;
f) Os elementos podem ter dimenses diferentes, ao contrrio do Mtodo das Diferenas Finitas (veja Captulo 4).
c)

3.4

Mtodo da Colocao

Um mtodo que no exige uma formulao variacional o Mtodo da Colocao, que tem experimentado nos dias atuais um certo renascimento. Para exemplificar considere-se a formulao forte
do problema da seo anterior, ou seja, encontrar u C2B ( 0, ) , tal que

( ku ) + p wdx = 0 ,

w L2 ( 0, ) .

(13.57)

Seja uma soluo aproximada do tipo

n

u = 0 + aii ,

(13.58)

P
x.
k( )

(13.59)

i =1

onde

0 = u0 +
e i C2B = 0 ( 0, ), i = 1,2, n . funo

r ( x ) = ku + p
(13.60)
d-se o nome de resduo, pois ela identicamente nula apenas para a soluo. A expresso dos resduos ponderados dada ento por

0 r jdx = 0 , j = 1,2, n .

(13.61)

A funo delta de Dirac uma funo generalizada ou distribuio denotada por ( x ) tal que

x ) ( x x 0 )dx = f ( x 0 ) .

(13.62)

j ( x ) = ( x x j ), j = 1,2, n ,

(13.63)

Escolhendo-se
onde x j , j = 1,2, n , so pontos no intervalo ( 0, ) , de (13.61) obtm-se

( ku ( x j )) + p ( x j ) = 0, j = 1,2, n ,

(13.64)

A projeo generalizada (13.64) conhecida como mtodo da colocao.

Observao 13.11
Observe-se que a projeo efetuada em (13.63) utilizou a formulao forte do problema. Isto significa que u deve satisfazer as condies de contorno essenciais e naturais do problema. J as funes j , j = 1,2, n , podem ser bem gerais, como o caso acima.

329

3.5

Mtodo de Ritz-Galerkin e mtodo de Petrov-Galerkin

Para exemplificar considere-se a formulao fraca do problema da seo anterior, ou seja, encontrar
u H1E ( 0, ) tal que

0 ( ku w pw )dx Pw (

) = 0, w H1E = 0 ( 0, ),

(13.65)

onde k L2 ( 0, ) .

Seja uma soluo aproximada do tipo

n

u = 0 + aii ,

(13.66)

i =1

onde 0 = u0 e i H1E = 0 ( 0, ), i = 1,2, n . A expresso dos resduos ponderados dada ento

por

0 ( ku j pj )dx P j (

) = 0 , j = 1,2, n .

(13.67)

Nesta projeo o mtodo da colocao no mais possvel, mas, em compensao, a aproximao

(13.66) pode ser mais simples. Introduzindo-na em (13.67), tem-se
Ax b = o ,

(13.68)

onde

Aij =

0 kij dx ,

x i = ai
bi =

(13.69)

0 pidx + P i (

).

Logo (13.68) um sistema de n equaes lineares. Note-se que a matriz A simtrica somente se
i = i ,

i = 1,2, n .

(13.70)

Quando (13.70) utilizada a projeo denominada Mtodo de Ritz-Galerkin. Note-se tambm que
o sistema obtido coincide com o obtido atravs do mtodo de Ritz. No entanto, o mtodo de Galerkin mais geral, pois no pressupe a existncia de um funcional. Caso
i = i + a i i ,

i = 1,2, n ,

(13.71)

onde a uma constante, a projeo generalizada resultante denominada Mtodo de PetrovGalerkin.

Observao 13.12

O Mtodo dos Elementos Finitos tambm pode ser utilizado em conexo com os mtodos de Petrov-Galerkin e de Ritz-Galerkin.
Observao 13.13

O Mtodo de Petrov-Galerkin importante na soluo das equaes de Navier-Stokes da Mecnica

dos Fluidos Viscosos com o Mtodo dos Elementos Finitos.

330

Exerccios 13.1

Considere-se um pilar engastado na extremidade inferior e livre na extremidade superior e

com comprimento . O coeficiente de rigidez EI dado por 2k na metade inferior do pilar e por k na metade superior. Determine pelo mtodo de Ritz, em ambas as verses, uma
aproximao da carga crtica, utilizando polinmios quadrticos.
Seja uma viga prismtica sobre apoio elstico de Winkler de constante k , engastada esquerda e simplesmente apoiada direita e de comprimento . O funcional da energia potencial dado por
1 2
1

2
EI ( v ) + kv pv dx .
2
2

onde p constante. Determine a equao de Euler-Lagrange e condies de contorno. Encontre uma soluo aproximada pelo Mtodo de Ritz usando polinmios do grau mais baixo possvel em ambas as verses do mtodo.
Formule o mtodo de Ritz-Galerkin em conexo com o mtodo dos elementos finitos para
o problema da barra tracionada.
U (v ) =

14
Critrios de Resistncia

Introduo

Definio 14.1: Critrio de resistncia

Chama-se critrio de resistncia a funo F : S3 , onde S3 o espao dos tensores de segunda ordem simtricos, tal que, para um estado de tenses caracterizado pelo tensor T ,
F (T )

0,

o material resiste;

> 0,

o material nao resiste.

(14.1)

Observao 14.1

Por um material no resistir a um estado de tenses pode-se entender que o material rompe, fratura,
esmagado, escoa ou sofre quaisquer outros danos considerados excessivos. Muitas vezes a resistncia de um material apenas convencional, no caracterizando estados de tenso fisicamente especiais ou bem determinados, mas simplesmente estados no desejveis de tenso.

331

Definio 14.2: Superfcie de Resistncia

A superfcie de resistncia associada a um critrio de resistncia a hiper-superfcie dada pela equao

F (T ) = 0 .

(14.2)

Classes de Critrios de Resistncia

Para se definir algumas classes de critrios de resistncias as definies de funo tensorial istropa, transversalmente istropa e orttropa do Captulo 8 so necessrias.
Definio 14.3: Critrio de resistncia istropo

Um critrio de resistncia dito istropo se for uma funo istropa do tensor das tenses, de acordo com a Definio 9.9.
Definio 14.4: Critrio de resistncia transversalmente istropo

Um critrio de resistncia dito transversalmente istropo se for uma funo transversalmente istropa do tensor das tenses, de acordo com a Definio 9.14.
Definio 14.5: Critrio de resistncia orttropo

Um critrio de resistncia dito orttropo se for uma funo orttropa do tensor das tenses, de
acordo com a Definio 9.12.

Critrios de Resistncia Istropos

Propriedades 14.1

a) Um critrio de resistncia istropo pode ser expresso da seguinte forma

F (T ) = F ( I 1, I 2, I 3 ) ,

(14.3)

onde I 1, I 2, I 3 so os invariantes do tensor das tensesT , conforme (8.29). Isto se verifica

porque os invariantes independem da base onde o tensor das tenses expresso.
b) Expresso equivalente a (14.3) para critrios de resistncia istropos, conforme (8.37) e
(8.47),
F (T ) = F ( I 1, J 2, ) .

(14.4)

c) Outra expresso equivalente a (14.3) para critrios de resistncia istropos

F (T ) = F ( 1, 2, 3 ) .

(14.5)

Definio 14.6: Superfcie de resistncia de um critrio istropo

A superfcie de resistncia associada a um critrio de resistncia istropo a superfcie no espao

3
dada pela equao
F ( 1, 2, 3 ) = 0 .

onde 1, 2, 3 so as tenses principais.

332

(14.6)

3.1

Critrio de Rankine73

O critrio de Rankine74 foi formulado em 1857 para materiais litides como solo e concreto. Este
critrio procura explicar a ruptura frgil por trao que ocorre nestes materiais, afirmando que a
mxima tenso de trao no material no pode ultrapassar o valor ft , conhecido como resistncia a
trao do material. Desta forma o critrio de Rankine tambm chamado de critrio da mxima
tenso de trao e pode ser expresso por
max ft .

(14.7)

Mas, conforme (8.16), tem-se

1
2
I1 +
3J 2 cos .
3
3

(14.8)

1
2
3J 2 cos ft .
I1 +
3
3

(14.9)

max = 1 =

Logo, pode-se escrever

F ( I 1, J 2, ) =

Figura 14.1: Critrio de Rankine

a) sees meridianas; b) seo antiesfrica

A Figura 14.1 mostra a seo transversal da superfcie de Rankine nos planos anti-esfricos ou octadricos, bem como seus meridianos para = 0 e = 60 . Note-se que a superfcie uma pirmide reta com uma base triangular regular.

3.2

Critrio de Tresca75

O critrio de Tresca76 foi formulado em 1868 para metais e supe que a mxima tenso de cisalhamento seja a varivel chave. Ele afirma que um metal se plastifica se a mxima tenso tangencial
atingir a um valor f . Por isso ele tambm conhecido como critrio da mxima tenso tangencial.
Logo, pode-se escrever

73

William J. M. Rankine (1820-1872).

W.J.M. Rankine, On the stability of loose earth, Philos. Trans. R. Soc. London, 1857
75
Henri Edouard Tresca (1814-1885).
76
H. Tresca, Mmoire sur lecoulement des corps solides, Mmoires prsents par divers savants a lAcadmie des
Sciences, 18, 1868.
74

333

 max f .

(14.10)

Lembrando-se que
1 =

1
2
I1 +
3J 2 cos
3
3

1
2
2
I1 +
3J 2 cos +
,
3
3
3

3 =

(14.11)

tem-se
max =

1 3
1
2
=
3J 2 cos cos +
2
3
3

)) =

J 2 sen +

.
3

(14.12)

Portanto,

f .
(14.13)
3
A Figura 14.2 mostra a seo transversal da superfcie de Tresca no plano anti-esfrico, bem como
seus meridianos para = 0 , 30 , 60 . Note-se que a superfcie de plastificao um prisma reto
F (J 2, ) =

J 2 sen +

de base hexagonal regular.

Figura 14.2: Critrio de Tresca

sees meridianas; b) seo antiesfrica

3.3

Critrio de Huber-von Mises

O critrio de Huber-von Mises77 foi formulado em 1904 por Huber78 e em 1913 por von Mises79
para metais e supe que o invariante J 2 seja a varivel chave. Ele afirma que um metal se plastifica
num ponto se o invariante J 2 neste ponto atingir a um valor k . Logo
F (J 2 ) =

J2 k .

(14.14)

A Figura 14.3 mostra a seo transversal da superfcie de Huber-von Mises no plano antiesfrico,
bem como sua seo meridiana. Note-se que a superfcie um cilindro reto de base circular.

77

M.T. Huber, Wasciwa praca odksztacenia jako miara wytenia materyau, Czasopismo Techniczne 22, 81-83,
1904, R. von Mises, Mechanik der festen Krper im plastisch-deformablen Zustand, Nachr. Kgl. Ges. Wiss. Gttingen,
Math. Phys. Klasse 582-592, 1913.
78
Maksymilian Tytus Huber (1872-1950).
79
Richard von Mises (1883-1953).

334

Figura 14.3: Critrio de von Mises

a) sees meridianas; b) seo antiesfrica

3.4

Critrio de Mohr-Coulomb80

O critrio de Mohr foi formulado em 1900 para qualquer tipo de material e sustenta que um material no suporta, em qualquer plano, tenses de cisalhamento superiores a um valor f que funo
apenas da tenso normal atuante no mesmo plano em que a tenso de cisalhamento atua. Logo se
pode escrever que
F = f ( ) ,

(14.15)

onde f ( ) uma funo determinada experimentalmente.

A forma mais simples desta funo a reta conhecida como equao de Coulomb, que data de
1773. Para ela escreve-se
F = + tan c ,

(14.16)

onde c conhecida como coeso e como ngulo de atrito interno. O critrio expresso pela equao (14.16) conhecido como critrio de Mohr-Coulomb. A Figura 14.4 ilustra a equao de
Coulomb no plano . Observando-se a Figura 14.4, pode-se escrever que
=

1 3
cos
2

1 + 3 1 3
+
sen .
2
2

Figura 14.4: Equao de Coulomb

Introduzindo-se (14.17) em (14.16), obtm-se

80

Charles Augustin Coulomb (1736-1806).

335

(14.17)

1 3
+ 3 1 3
cos + 1
sen tan c .
+
2
2
2

Lembrando-se de (14.11), tem-se que

F =

))

(14.18)

1 3
1
2

=
3J 2 cos cos +
= J 2 sen +
e
2
3
3
3
1
1
2
1
1
1 + 3

3J 2 cos + cos +
3J 2 cos +
.
= I1 +
= I1 +
2
3
3
3
3
3
3
Portanto

))

(14.19)

1

1
( cos + sen tan ) + I 1 +
3J 2 cos +
tan c . (14.20)
3
3
3
3
A Figura 14.5 mostra a seo transversal da superfcie de Mohr-Coulomb nos planos anti-esfricos,
bem como seus meridianos para = 0 , 60 . Note-se que a superfcie uma pirmide reta de base

F =

J 2 sen +

hexagonal irregular.

Figura 14.5: Critrio de Mohr-Coulomb

a) sees meridianas; b) seo antiesfrica

3.5

Critrio de Drucker-Prager81

O critrio de Drucker-Prager82 foi formulado em 1952 como uma simplificao do critrio de Mohr-Coulomb. Ele simplesmente uma modificao do critrio de Huber-von Mises na seguinte forma
F ( I 1, J 2 ) = I 1 + J 2 k .

(14.21)

A Figura 14.6 mostra a seo transversal da superfcie de Drucker-Prager nos planos antiesfricos,
bem como sua seo meridiana. Note-se que a superfcie um cone reto de base circular.

81
82

Daniel C. Drucker (1918-2001), William Prager (1903-1980).

D.C. Drucker and W. Prager, Soil mechanics and plastic analysis or limit design, Q. Appl. Math., 10, 1952.

336

Figura 14.6: Critrio de Drucker-Prager

a) sees meridianas; b) seo antiesfrica
Exerccios 14.1

a) Qual o valor de nos ensaios de trao simples, compresso simples e cisalhamento simples?
b) Mostre que os cinco critrios de resistncia istropos deste captulo podem ser colocados
na forma
F ( I 1, J 2, ) = f ( I 1, J 2, ) ,
onde f e tm dimenso de tenso.
c) A tenso equivalente de um critrio definida por
= f ( I 1, J 2, ) ,

de forma que num ensaio de trao simples

=,
onde a tenso normal no ensaio. Determine para os critrios de Rankine, Tresca,
von Mises, Mohr-Coulomb e Drucker-Prager.
d) Mostre que o critrio de resistncia tambm pode ser expresso por
F ( ) = ft ,
onde ft a resistncia trao do material. Mostre tambm que
ft
.

Se a tenso equivalente for definida para ensaios de cisalhamento simples com

=

e)

= f ( I 1, J 2, ) ,

f)

qual sero os valores de para os cinco critrios de Rankine, Tresca, von Mises, MohrCoulomb e Drucker-Prager.
Em um ensaio de trao simples de um material a resistncia medida dada por ft . Determine os parmetros dos critrios de Rankine, Tresca e von Mises. Num ensaio de trao
simples de um material a resistncia medida dada por ft e num ensaio de compresso
simples a resistncia medida dada por fc . Determine os parmetros dos critrios de Mohr-Coulomb e Drucker-Prager.

337

15
Introduo Teoria da
Plasticidade

Este Captulo apresenta uma pequena introduo Teoria da Plasticidade sob linearidade geomtrica. Dentro deste contexto sero abordados temas como a formulao de equaes constitutivas elsticas perfeitamente plsticas e a formulao do problema quase-esttico da Teoria da Plasticidade.
O Captulo encerra-se com uma introduo Anlise Limite para carregamento proporcional de
grande importncia prtica.

Equaes Constitutivas Elastoplsticas

1.1

Modelo uniaxial elstico perfeitamente plstico

Considere-se o modelo elstico perfeitamente plstico reapresentado na Figura 15.1.

Figura 15.1: Modelo elstico perfeitamente plstico

Em um ensaio uniaxial de tenses o modelo acima apresenta o comportamento descrito na Figura

15.2. Este comportamento elstico enquanto a tenso for menor, em mdulo, que a tenso de
escoamento R . Para tenses iguais, em mdulo, tenso de escoamento R , ele escoa, isto , apresenta deformaes indefinidas. Quando o material descarregado de um estado de tenso de trao
com = R ele apresenta comportamento elstico e deformaes residuais p . Se a seguir for imposta uma tenso de compresso = R ele escoar em sentido inverso. Se descarregado, novamente ter comportamento elstico e apresentar deformaes residuais p que podero ser positivas ou negativas, conforme a extenso do escoamento na compresso.

338

Figura 15.2: Ensaio uniaxial de material elstico perfeitamente plstico

Embora o modelo seja simples, uma descrio matemtica rigorosa de seu comportamento no
imediata. O objetivo desta seo apresentar uma formulao rigorosa do comportamento do modelo elastoplstico acima.
Definio 15.1: Funo de plastificao

Pode-se definir para o modelo acima a funo de plastificao, F :

, tal que

F ( ) = R .

(15.1)

Note-se que
F ( )

para estados de tensao admissiveis e

>0

para estados de tensao inadmissiveis.

(15.2)

Definio 15.2: Domnio Elstico

Ao conjunto

E = { | F ( ) 0}
(15.3)
d-se o nome de domnio elstico do material que no caso do material da Figura 15.1 dado pelo
intervalo
E = [ R, R ] .

(15.4)

Estados plasticamente admissveis de tenso correspondem a pontos do domnio elstico.

Definio 15.3: Estados de tenso elsticos e elastoplsticos

Estados plasticamente admissveis de tenso podem ser classificados de acordo com

a) F ( ) < 0 : estados elsticos de tenso;
b) F ( ) = 0 : estados elastoplsticos de tenso.
Definio 15.4: Decomposio da deformao

Suponha-se que a elasticidade do material seja descrita pela equao constitutiva : . Define-se componente elstica da deformao, ou simplesmente deformao elstica associada ao
estado de tenses caracterizado pela tenso , como a grandeza e tal que
= ( e ) .

No caso de elasticidade linear, tem-se

339

(15.5)

 = E e ,

(15.6)

onde E o mdulo de elasticidade. Define-se componente plstica da deformao, ou simplesmente deformao plstica, associada ao estado de tenses caracterizado pela tenso , como o escalar
p tal que
= e + p .

(15.7)

Observao 15.1

Para estados elsticos de tenso o comportamento do material regido por (15.5). Enquanto o material permanecer neste estado as deformaes plsticas no variam, ou seja, p = 0 . Para estados
elastoplsticos de tenso o material pode ter dois tipos de comportamento. Ou ele apresenta comportamento elstico regido por (15.5) e neste caso F < 0 , ou ele apresenta comportamento plstico
com p 0 e a tenso constante e igual em mdulo a R , e neste caso F = 0 . Em estados plsticos a deformao plstica aumenta algebricamente ( p > 0 ) se = R e diminui algebricamente
( p < 0 ) se = R .
Definio 15.5: Lei de escoamento

Definindo-se
n =

(15.8)

pode-se, em geral, escrever

p = n ,

onde

0.

(15.9)

(15.9) conhecida como lei de escoamento.

Definio 15.6: Lei da normalidade

Note-se tambm que

n = F ,

(15.10)

que conhecida como lei da normalidade.

Definio 15.7: Condies de carregamento e descarregamento plstico

A variao da deformao plstica pode ser dada por (15.9) com

= 0 se F < 0 ou se F = 0 e F < 0 ,

> 0 se F = 0 e F = 0 .

A expresso acima pode ser resumida da seguinte forma

F 0,

F = 0 .

(15.11)

(15.12)

Em Programao Matemtica condies do tipo (15.12) so chamadas de condies de complementaridade de Kuhn-Tucker. Na Teoria da Plasticidade elas so conhecidas como condies de carregamento plstico ( > 0 ) e descarregamento elstico ( = 0 ) .

1.1.1

Equaes Constitutivas Elastoplsticas

As equaes constitutivas do modelo elstico perfeitamente plstico so

340

 = e + p ,
= E e ,
E = { | F ( ) 0 },

(15.13)

p = n,
n = F

e
0

F 0,

F = 0 .

Definio 15.8: Equao de consistncia plstica

De (15.12), ou seja, de F = 0 , conclui-se que

F = 0 .

(15.14)

(15.14) conhecida como equao de consistncia de Prager ou de persistncia plstica pois afirma que, enquanto o material estiver escoando, isto , enquanto > 0 , o material permanece num
estado plstico com F = 0 e, portanto, F = 0 .
Observao 15.2

Note-se que
F = F = n = nE e = nE ( p ) = nE ( n ) = 0 .

(15.15)

Resolvendo-se (15.15) para , tem-se

1
nE .
nEn
Logo, a equao de persistncia plstica fornece para > 0
=

(15.16)

1
nEn = 0 .
(15.17)
nEn
Este resultado era esperado, uma vez que, nos patamares de escoamento, a tenso permanece constante.
= E e = E ( p ) = E ( n ) = E

Definio 15.9: Dissipao plstica

Define-se dissipao plstica como a funo D p :

p

dada por

D ( , ) = .

1.1.2

(15.18)

Princpio da Mxima Dissipao Plstica

O Princpio da Mxima Dissipao Plstica de von Mises afirma que para um dado p
a tenso E correspondente que atua no material soluo do seguinte problema de maximizao
D p ( , p ) = max D p ( , p ) .
E

(15.19)

(15.19) diz que, dado p , o estado plasticamente admissvel de tenses correspondente

maximiza a dissipao plstica (15.18).
Propriedade 15.1

O Princpio da Mxima Dissipao Plstica condio necessria e suficiente para:

a) Normalidade, ou seja

341

 p = F ;
b) Condies de carregamento e descarregamento na forma de condies de Kuhn-Tucker, ou
seja
F 0,

F = 0 ;

c) Convexidade do domnio elstico E , ou seja,

F ( ( 1 ) a + b ) ( 1 ) F ( a ) + F ( b ) ,

[ 0,1 ], a , b E .

(15.20)

A demonstrao desta proposio ser feita no caso geral mais adiante.

1.2

Modelo multiaxial elstico perfeitamente plstico

Para se generalizar a formulao acima para estados multiaxiais de tenso e deformao conveniente a introduo de vetores generalizados de tenso e deformao, aqui denotados por e , respectivamente. Estes vetores so definidos de modo que a potncia especfica dos esforos internos
seja dada por .
Exemplos 15.1

No caso de slidos no espao tridimensional eles podem ser definidos por ( n = 6 )

xy .
(15.21)
e =
2

yz

xz
2

No caso da Teoria de Timoshenko para barras no espao, podem-se definir ( n = 6 )

Vx
x

Vy
y

z
N
e = .
(15.22)
=
x
Mx

y
M
y

T
No caso de slidos em estado plano de tenso ou deformao, podem-se definir ( n = 3 )

x
y
z

2xy

2yz

2xz

= y

2
xy

= y .

xy
2

342

(15.23)

No caso da Teoria de Bernoulli-Euler para barras no espao, podem-se definir ( n = 4 )

N
z

Mx
x

=
e = y .
My

z
T

No caso da Teoria de Placas de Reissner-Mindlin, podem-se definir ( n = 5 )

Vx
x

Vy
y

= M xx e = xx .

yy
M yy

xy
M

xy
No caso da Teoria de Placas de Lagrange-Kirchhoff, podem-se definir ( n = 3 )

M xx

= M yy

M xy

xx

= yy .

xy

(15.24)

(15.25)

(15.26)

Definio 15.10: Funo de plastificao

Chama-se funo de plastificao a funo F :

F ( )

, tal que

para estados de tensao admissiveis e

>0

para estados de tensao inadmissiveis.

(15.27)

Definio 15.11: Domnio elstico

regio
E = { | F ( ) 0 }

(15.28)

d-se o nome de domnio elstico do material e superfcie em n dada por F = 0 d-se o nome
de superfcie de plastificao. Estados plasticamente admissveis de tenso correspondem a pontos
do domnio elstico.
Observao 15.3

Qualquer critrio de resistncia convexo pode ser utilizado como funo de plastificao.
Exemplo 15.2

Para metais, por exemplo, a funo de plastificao de von Mises abaixo muito utilizada
F ( ) =

J2 k .

Definio 15.12: Estados elsticos e elastoplsticos de tenso

Estados plasticamente admissveis de tenso podem ser classificados de acordo com

a) F ( ) < 0 : estados elsticos de tenso;
343

(15.29)

b)

F ( ) = 0 : estados elastoplsticos de tenso.

Definio 15.13: Decomposio da deformao

Suponha-se que a elasticidade do material seja descrita pela equao constitutiva : n n .

Define-se componente elstica da deformao, ou simplesmente deformao elstica, associada ao
estado de tenses caracterizado pela tenso ao vetor e tal que
= ( e ) .

(15.30)

= De ,

(15.31)

No caso de elasticidade linear, tem-se

onde D a matriz dos mdulos elsticos de rigidez. Define-se componente plstica da deformao,
ou simplesmente deformao plstica, associada ao estado de tenses caracterizado pela tenso ,
ao vetor p tal que
= e + p .

(15.32)

Observao 15.4

Para estados elsticos de tenso o comportamento do material regido por (15.31). Enquanto o material permanecer neste estado as deformaes plsticas no variam, ou seja, p = 0 . Para estados
plsticos de tenso o material pode ter dois tipos de comportamento. Ou ele apresenta comportamento elstico regido por (15.31) e neste caso F < 0 , ou ele apresenta comportamento plstico
com p 0 e neste caso F = 0 .
Definio 15.14: Lei de escoamento

Definindo-se o vetor m , pode-se, ento, escrever que

p = m ,

onde

0.

(15.33)

(15.33) conhecida como lei de escoamento.

Definio 15.15: Lei da normalidade

O vetor normal superfcie de plastificao dado por

n = F .

(15.34)

m =n

(15.35)

Quando
obedece-se lei da normalidade.
Definio 15.16: Condies de carregamento e descarregamento plstico

Logo a variao da deformao plstica pode ser dada por (15.33) com

= 0 se F < 0 ou se F = 0 e F < 0 ,

> 0 se F = 0 e F = 0 .

A expresso acima pode ser resumida da seguinte forma

F 0,

344

F = 0 .

(15.36)

(15.37)

Em Programao Matemtica condies do tipo (15.37) so chamadas de condies de KuhnTucker. Na Teoria da Plasticidade elas so conhecidas como condies de carregamento plstico e
descarregamento elstico.

1.2.1

Equaes constitutivas elsticas perfeitamente plsticas

Pode-se reunir as equaes constitutivas do modelo plstico perfeito como se segue

= e + p ,
= De ,
E = { | F ( ) 0 },

(15.38)

p = n,
n = F

F 0,

e
0

F = 0 .

Definio 15.17: Equao de consistncia plstica

Da ltima equao de (15.38), conclui-se que

F = 0 .

(15.39)

(15.39) conhecida como equao de consistncia de Prager ou de persistncia plstica pois afirma que, enquanto o material estiver escoando, isto , enquanto > 0 , o material permanece num
estado plstico com F = 0 e, portanto, F = 0 .
Observao 15.5

Note-se que
F = F = n = n De = n D ( p ) = n D ( m ) = 0 .

(15.40)

Resolvendo-se (15.40) para , tem-se

1
n D .
n Dm
Logo, a equao de persistncia plstica fornece para > 0

(15.41)

= = De = D ( p ) = D ( m ) = D

n D
m .
n Dm

(15.42)

Definio 15.18: Matriz dos mdulos elastoplsticos de rigidez tangente

Pode-se escrever (15.42) da seguinte forma

= Dep ,

(15.43)

onde
1
DmnT D
(15.44)
nT Dm
a matriz dos mdulos elastoplsticos de rigidez tangente. Quando a lei da normalidade adotada,
Dep simtrica e dada por
Dep = D

Dep = D

1
DnnT D .
n Dn
T

345

(15.45)

Observao 15.6

Note-se que no escoamento a tenso no permanece necessariamente constante. Somente F

permanece constante.
Exemplo 15.3: Equaes de Prandtl-Reuss

Para um material elstico linear istropo e um slido tridimensional

= De ,

(15.46)

D = KI + 2GM ,

(15.47)

onde
a matriz dos mdulos elsticos de rigidez, sendo I a matriz identidade, sendo M a matriz definida por

1
M = I T ,
3

onde

1

1

1

= ,
0

0


0

(15.48)

e com
K =

G =

3 ( 1 2 )

E
2 (1 + )

(15.49)

sendo o mdulo de compressibilidade e o mdulo de cisalhamento, respectivamente. interessante

notar que M tem a seguinte propriedade
Mn = M .

(15.50)

1 T

3

(15.51)

A tenso normal mdia dada por

m =

e o vetor das tenses antiesfricas por

s = m = .

(15.52)

s tem as seguintes propriedades

Ts = 0

Ms = s .

(15.53)

tambm fcil verificar que

1
J 2 = sT s .
2
A normal superfcie de plastificao de von Mises dada por
n = F =

1
s.
2 J2

(15.54)

(15.55)

Note-se tambm que

Dn =

G
s
J2

nT Dn = G .

346

(15.56)

Logo a matriz dos mdulos elastoplsticos de rigidez tangente dada por

Dep = D

G T
ss .
J2

(15.57)

A equao
= Dep ,

Dep = D

onde

G T
ss ,
k2

(15.58)

conhecida como equao de Prandtl-Reuss.

Definio 15.19: Dissipao plstica

Define-se dissipao plstica como a funo D p :

dada por

D p ( , p ) = p .

1.2.2

(15.59)

Princpio da Mxima Dissipao Plstica de Von Mises

O Princpio da Mxima Dissipao Plstica de von Mises afirma que para um dado p n a
tenso E correspondente que atua no material soluo do seguinte problema de maximizao
D p ( , p ) = max D p ( , p ) .

(15.60) diz que, dado p

tica (15.59).

(15.60)

, o estado de tenses correspondente maximiza a dissipao pls-

Teorema da Mxima Dissipao Plstica

O Princpio da Mxima Dissipao Plstica condio necessria e suficiente para:

a) Normalidade, ou seja
p = F ( ) ;

(15.61)

b) Condies de carregamento e descarregamento na forma de condies de Kuhn-Tucker, ou

seja
F 0,

F = 0 ;

c) Convexidade do domnio elstico E , ou seja,

F ( ( 1 ) a + b ) ( 1 ) F ( a ) + F ( b ), [ 0,1 ], a , b E .

(15.62)

Para se demonstrar que (15.61) e (15.62) implicam em (15.60), considere-se que de (15.62)
decorre
F ( + ( ) ) F ( ) + ( F ( ) F ( ) ) ,

[ 0,1 ] ,

(15.63)

ou seja
F ( + ( )) F ( )
F ( ) F ( ), [ 0,1 ] .
(15.64)

Levando ao limite 0 a expresso da esquerda, e utilizando a definio de derivada direcional do Captulo 3, tem-se
F ( ) ( ) F ( ) F ( ) .

(15.65)

Para sobre a superfcie de plastificao, ou seja, para tal que F ( ) = 0 e para

tal que F ( ) 0 , tem-se de (15.65) que

347

F ( ) ( ) 0 ,

(15.66)

que juntamente com a lei da normalidade implica em (15.60). A demonstrao que (15.60)
implica em (15.61) e (15.62) um pouco mais complicada, feita por reduo ao absurdo
e no ser abordada aqui.

O Problema Esttico da Teoria da Plasticidade

2.1

O Problema Quase-esttico

Supondo-se que as foras volmicas b e as condies de contorno t e u sejam variveis no tempo

pode-se formular, para cada instante t ( t0, t f ) , um problema quase-esttico cujas equaes so
E = Sym ( u )
t = Tn

em V ,

divT + b = o
T = TT

em V ,
em V ,
(15.67)

em V ,

u =u

em Su

t =t

em St .

Observao 15.7
Em (15.67) falta a equao constitutiva elastoplstica, que no possvel ser explicitada na forma
da elasticidade, mas apenas na seguinte forma tangente
D , se F < 0 ou se F = 0 e F < 0

=
.
Dep , se F = 0 e F = 0

2.2

(15.68)

O Problema Tangente da Teoria da Plasticidade

Associado ao problema quase-esttico (15.67) est o seguinte problema tangente

E = Sym ( u ) ,
t = Tn ,

em V ,

divT + b = o ,
T = TT ,
u = u,
t =t,

em V ,

em V ,

em V ,
em Su ,
em St .

(15.68) e (15.69) constituem-se no problema tangente da Teoria da Plasticidade.

Observao 15.8
O problema tangente no linear por causa de (15.68).

348

(15.69)

Observao 15.9: Teoremas de trabalhos virtuais

a)

Uma condio necessria e suficiente para que as equaes de equilbrio de (15.67) sejam
satisfeitas dada pelo teorema dos trabalhos virtuais, ou seja,

V b udV + S t udS

V T EdV ,

u H1E = 0 (V ) .

(15.70)

b) Utilizando-se a notao vetorial para as tenses e deformaes, tem-se no lugar de (15.70)

V b udV + S t udS

c)

V dV ,

u H1E =0 (V ) .

(15.71)

De forma anloga, uma condio necessria e suficiente para que as equaes de equilbrio
tangente de (15.69) sejam satisfeitas dada por

V b udV + S t udS
t

V dV ,

u H1E =0 (V ) .

(15.72)

(15.72) a formulao variacional do problema tangente.

Anlise Limite para Carregamentos Proporcionais

A Anlise Limite uma das principais aplicaes prticas da Teoria da Plasticidade. Apresenta-se
nesta seo uma introduo anlise limite de slidos e estruturas sob carregamentos proporcionais.
O objetivo da Anlise Limite para Carregamentos Proporcionais determinar diretamente o carregamento de colapso plstico de um slido ou estrutura.

Definio 15.20: Notao

Por simplicidade, adota-se a seguinte notao

V dV e
= b udV + t udS ,
V
S

, =
p, u

(15.73)

onde p representa o conjunto dos esforos externos b e t . Com esta notao, tem-se no lugar de
(15.71) e (15.72)
p, u = , ,

u H1E = 0 (V ) ,

(15.74)

p, u = , ,

u H1E = 0 (V ) ,

(15.75)

e
respectivamente.

Definio 15.21: Carregamento proporcional

Chama-se carregamento proporcional ao carregamento superficial e volmico aplicado ao longo do
tempo de modo que

p ( t ) = ( t ) p0 ,

(15.76)

uma funo monotnica tal que ( t0 ) = 0 e ( t ) 0 . t0 o instante

onde : ( t0, )
inicial de carregamento.

349

3.1

Colapso plstico sob carregamento proporcional

Definio 15.22
Um slido, ou estrutura, feito de material elastoplstico sofre um colapso plstico sob carregamento proporcional se durante o processo de carregamento no for mais possvel elevar o fator de carregamento .

Propriedade 15.2: Condio de colapso plstico

Introduzindo-se o carregamento proporcional em (15.75), tem-se

p0, u = , ,

u H1E =0 (V ) ,

(15.77)

Logo,

, = 0 ,

u H1E = 0 (V ) ,

(15.78)

a condio de colapso plstico sob carregamento proporcional.

Propriedade 15.3: Inexistncia de taxas de deformaes elsticas no colapso plstico

Supondo-se vlido o princpio da mxima dissipao plstica de von Mises e adotando-se material
elstico perfeitamente plstico, um resultado importante que, no colapso plstico sob carregamento proporcional, s existem taxas de deformaes plsticas no slido, isto , no colapso plstico
e = o

em V .

(15.79)

Para se verificar isto, considere-se (15.78) com igual taxa de deformao real no momento do
colapso. Assim
e

, = 0 .

(15.80)

, = De , e + , p .

(15.81)

p = n = F = 0 .

(15.82)

Como = D e = + , tem-se
Mas
Logo
, = De , e .

(15.83)
e

Como D positiva definida conclui-se de (15.80) e (15.83) que = o em V no colapso plstico.

Isto significa que, no momento do colapso plstico, as deformaes elsticas no precisam ser consideradas.

3.2

Teorema Esttico

Seja e um campo de tenses em equilbrio com o carregamento externo e p0 , isto , seja um

campo de tenses tal que

e p0, u = e , ,

u W1 E = 0 (V ) .

(15.84)

Diz-se que o campo e estaticamente admissvel. Suponha-se, alm disso, que este campo seja
plasticamente admissvel, isto
F ( e ) 0

em V .

350

(15.85)

Seja u o campo de tenses em equilbrio com o carregamento externo correspondente ao colapso

plstico dado por u p0 , isto , o campo de tenses tal que

u p0, u = u , ,

u W1 E = 0 (V ) .

(15.86)

Fazendo-se em (15.84) e (15.86) = u e u = uu , onde u e uu so os campos de taxa de

deformao plstica e de velocidades reais no colapso plstico, de (15.84), (15.86) e (15.60) vem

e p0, uu = e , u u , u = u p0, uu .

(15.87)

e u .

(15.88)

Logo

Observao 15.10
Este teorema conhecido tambm pelo nome de Teorema do Limite Inferior.

Observao 15.11: Corolrios

O teorema esttico tem diversos corolrios de grande importncia prtica. Lista-se abaixo alguns.
Se uma estrutura for dimensionada supondo-se material elstico linear para um fator de
carregamento e , ento u e , ou seja, ela foi dimensionada a favor da segurana.
Se material sem peso for adicionado a uma estrutura, o fator de carregamento de colapso
plstico no diminudo.
De todos os campos de tenso esttica e plasticamente admissvel possveis, o que realmente ocorre no colapso plstico maximiza e .

Observao 15.12
Qualquer campo de tenso esttica e plasticamente admissvel serve para dimensionar uma estrutura
a favor da segurana. Este fato justifica diversas tcnicas de detalhamento de estruturas como dividir foras igualmente entre parafusos em ligaes de estruturas metlicas ou utilizar o clculo elstico para dimensionar estruturas de concreto no estado limite ltimo de colapso plstico.

Exemplo 15.4: Sapata contnua sobre solo puramente coesivo

Considere-se a sapata contnua da Figura 15.3 com largura b , sujeita a um carregamento vertical
linear P0 e apoiada sobre um solo puramente coesivo que pode ser modelado pelo critrio de Tresca
com coeso c .

Figura 15.3: Sapata contnua

351

Na mesma figura construiu-se um campo de tenses plstica e estaticamente admissvel e , formado por duas regies: (1) uma coluna vertical exatamente sob a sapata e (2) a regio restante do espao semi-infinito. O campo estaticamente admissvel na ausncia de foras volmicas porque um
campo homogneo satisfaz a equao local do equilbrio nestas condies. Note-se tambm que o
campo satisfaz o equilbrio na interface com a atmosfera, assim como na interface interna entre as
duas regies. O campo de tenses mostrado na mesma figura tambm satisfaz o critrio de plastificao de Tresca porque em todas as regies tem-se 1 3 2c . Do equilbrio na interface com a
sapata tem-se
e

P0
= 4c ,
b

(15.89)

donde
bc
u .
(15.90)
P0
O valor exato de u , obtido por Prandtl na dcada de 30 e, posteriormente, por Hill na dcada de
40,

e = 4

u = ( 2 + )

bc
bc
5,14 .
P0
P0

(1.91)

Observao 15.13
O teorema esttico tem motivado a criao de diversos mtodos simplificados de dimensionamento
de estruturas como o mtodo das escoras e dos tirantes e o mtodo das faixas para lajes, ambos
formulados para estruturas de concreto.

Exemplo 15.5: Consolo curto de concreto armado

Para se exemplificar o mtodo das escoras e dos tirantes, considere-se o consolo curto de concreto
armado de altura h , comprimento a e profundidade c , sujeito ao carregamento vertical P0 , cuja
excentricidade e , conforme a Figura 15.4.

Figura 15.4: Consolo curto de concreto armado

O campo de tenses estaticamente admissvel formado por um tirante horizontal de ao na parte
superior do consolo e por uma biela (escora inclinada) comprimida de concreto. Para o capo de tenses estar em equilbrio, basta que a trelia simples indicada na mesma figura seja resolvida. As
foras no ao e no concreto so dadas respectivamente por

352

P0e
P e2 + d 2
e Rc = e 0
,
(1.92)
d
d
onde d < h a altura til da biela, como indicada na Figura 15.4. Para que o campo de tenses seja
plasticamente admissvel necessrio que a rea da seo transversal do tirante de ao e da biela de
concreto obedeam a
Rs = e

Rs
R
e Ac c ,
(1.93)
fs
fc
respectivamente, onde fs a resistncia trao do ao do tirante e fc a resistncia compresso
do concreto da biela. Se b for a largura da biela, tem-se de respeitar
As

Ac
.
(1.94)
c
Por outro lado, se j se conhecem todas as dimenses e as resistncias dos materiais do consolo,
ento
b

f A d

fcbcd

e = min s s ,
u .
2
2
P0e P0 e + d

(1.95)

Exemplo 15.6: Laje retangular

A equao do equilbrio local de uma placa na Teoria de Lagrange-Kirchhoff dada por
2M xy
2M y
2M x
2
(1.96)
+
+
= p,
x y
x 2
y 2
onde p o carregamento distribudo vertical, M x o momento fletor por unidade de comprimento
em sees transversais ortogonais ao eixo x , M y o momento fletor por unidade de comprimento
em sees transversais ortogonais ao eixo y e M xy o momento toror por unidade de comprimento em sees transversais ortogonais aos eixos x e y . Fazendo-se, por hiptese,
M xy = 0 ,

(1.97)

conclui-se que os campos M x e M y que satisfazem as seguintes equaes diferenciais

2M x
= px
x 2

2M y
= py ,
y 2

(1.98)

com
px + py = p ,

(1.99)

so estaticamente admissveis, pois respeitam (1.96). As equaes (1.98) so as equaes de equilbrio de vigas ao logo dos eixos x e y , respectivamente.
O mtodo das faixas para lajes consiste em substituir a laje por faixas que representam vigas nas
direes x e y , com carregamentos px e py , cuja soma resulta no carregamento transversal total.
Para exemplific-lo, considere-se a laje retangular da Figura 15.5, cujo comprimento na direo x
a e na direo y b , e que est submetida ao carregamento uniformemente distribudo p0 .

353

Figura 15.5: Laje retangular

A laje da Figura 15.5 pode ser dimensionada por meio de duas vigas ao longo de x e y , com os
carregamentos px = ( 1 ) e p0 e py = e p0 , respectivamente, conforme indicado na mesma
figura. Logo, os momentos mximos destas duas vigas so
a2
b2
e M ym = e p0 .
(1.100)
8
8
Para que estes momentos sejam plasticamente admissveis, eles tm de satisfazer os seguintes limites
M xm = ( 1 ) e p0

M xm mx

M ym my ,

(1.101)

onde mx e my so os momentos mximos que as sees transversais podem resistir. Note-se que o
projetista tem a liberdade de fixar o valor de , com 0 1 , de modo a conseguir um resultado mais econmico. Caso ele adote = 0 a laje ser armada somente na direo x e caso ele adoa2
te = 1 a laje ser armada somente na direo y . Caso ele adote = 2
, a laje ser dimena + b2
sionada para momentos iguais em ambas as direes. Por outro lado, se a laje j tiver a armadura
dimensionada, ento

8
a2
b 2
(1.102)
max
,
u .
p0 0 1 ( 1 ) mx my
Em (1.102) deve-se procurar o valor de que leva ao maior valor de e , para que se tenha o maior, e melhor, limite inferior de u .

e =

354

Figura 15.6: Mtodo das faixas para uma laje quadrada

As lajes podem ser subdivididas em faixas com o objetivo de se conseguir uma maior economia,
como mostrado na Figura 15.6 para uma laje quadrada de ladoa .

Observao 15.14: A questo da ductilidade

Cabe, no entanto, uma observao fundamental. O teorema esttico vlido dentro das hipteses
adotadas que, alm da validade do Princpio da Mxima Dissipao Plstica, so a Linearidade
Geomtrica e a ductilidade infinita, ou seja, que as deformaes, rotaes, deslocamentos so pequenas e que no haja limite para as deformaes plsticas. Se qualquer destas hipteses no se
verificar, a aplicao do teorema fica limitada. No caso de estruturas de concreto, a ductilidade tem
que ser garantida por um detalhamento adequado da armadura. No caso de estruturas metlicas ela
garantida por uma escolha adequada de material.

Observao 15.15
No tem sentido, pois, utilizar a Anlise Limite juntamente com a Anlise de Estabilidade, a qual
exige sempre a No-linearidade Geomtrica. O colapso plstico pode representar a perda de estabilidade do slido ou estrutura, mas pode tambm representar apenas um crescimento intenso, nem
sempre abrupto, das deformaes sem perda da estabilidade. Em lajes de concreto, por exemplo,
aps o colapso plstico a laje passa a apresentar deslocamentos transversais maiores e, se as condies de apoio permitirem, ela entra em regime de membrana e pode ainda suportar grandes aumentos do carregamento sem perda da estabilidade.

3.3

Teorema Cinemtico

Seja c um campo de tenses que, em conjunto com o carregamento externo c p0 , satisfaa a seguinte condio
c p0, uc = c , c ,

(15.103)

onde c e uc so campos de taxa de deformao plstica e de velocidades compatveis entre si, isto
, c derivado a partir do campo uc . Diz-se, ento, que estes campos so cinematicamente admissveis. Estes campos definem o modo de colapso plstico. Suponha-se, alm disso, que o campo c
satisfaa (15.60), ou seja
355

D p ( c , c ) = max D p ( , c ) .
E

(15.104)

Diz-se ento que os campos c e c so plasticamente admissveis.

Seja u o campo de tenses em equilbrio com o carregamento externo correspondente ao colapso
plstico dado por u p0 , isto , o campo de tenses tal que

u p0, u = u , ,

u W1 E = 0 (V ) .

(15.105)

Fazendo-se em (15.105) = c e u = uc , de (15.105), (15.103) e (15.104) vem

u p0, uc = u , c c , c = c p0, uc .

(15.106)

u c .

(15.107)

Logo

Observao 15.16
(15.103) no supe que o carregamento externo e o campo de tenses estejam em equilbrio, uma
vez que (15.103) no formulado para todos os campos de taxa de deformao e de velocidades
possveis.

Observao 15.17
Este teorema conhecido tambm pelo nome de Teorema do Limite Superior.

Observao 15.18
A condio mais difcil de ser respeitada nas aplicaes deste teorema (15.104).

Observao 15.19: Corolrios

O teorema acima tem diversos corolrios de grande importncia prtica como os seguintes.
Se uma estrutura for dimensionada supondo um modo de colapso plstico para um fator de
carregamento c de forma consistente com o teorema acima, ento necessariamente tem-se
u c ( dimensionamento contra a segurana!)
De todos os modos possveis de colapso, o que realmente ocorre no colapso plstico minimiza c .
Se, para um suposto modo de colapso, o limite superior calculado for igual ao limite inferior calculado para um campo de tenses esttica e plasticamente admissveis segundo o
teorema esttico, ento tanto o modo de colapso assim como o campo de tenses so os reais do colapso plstico e os limites calculados so iguais ao fator de colapso plstico real.

Observao 15.20
Este teorema tem motivado a criao de diversos mtodos simplificados de clculo de estruturas
como o mtodo das rtulas plsticas e o mtodo das charneiras plsticas ou das linhas de ruptura
para lajes. Esta classe de mtodos, no entanto, tm cado gradativamente em desuso em favor dos
mtodos criados com o auxlio do Teorema Esttico.

Exemplo 15.7: Sapata corrida sobre solo puramente coesivo

Para exemplificar o teorema cinemtico, considere-se a sapata do Exemplo 15.7 e o modo de colapso mostrado na Figura 15.7.

356

Figura 15.7: Modo de colapso da sapata corrida

Nele, o colapso realiza-se por um movimento de rotao de um semicrculo rgido de raio b em
torno do centro de rotao posicionado no p da sapata. Toda a deformao plstica concentra-se
numa faixa de espessura t ao longo do permetro b do semicrculo. A dissipao plstica que
ocorre atravs desta pequena faixa dada por , onde a taxa de cisalhamento no material da
faixa. Supondo-se que a velocidade tangencial na faixa varie linearmente entre o valor 0 na parte
externa junto ao macio at o valor b junto ao semicrculo, onde a velocidade angular do
semicrculo rgido, e admitindo-se que o material obedea o Critrio de Tresca com coesoc , temb
se que a mxima dissipao plstica na faixa, por unidade de volume, dada por c
. Logo, a dist
b
sipao plstica total dada por c
bt = b 2c , que o lado direito de (15.103). O lado esquert
do de (15.103), que a potncia do esforo externo, dado pelo produto da carga pela velocidade
b
do seu ponto de aplicao, ou seja, por c P0 . De (15.103) decorre ento
2
bc
bc
6,28
u .
(1.108)
P0
P0
Este um limite superior para o fator de colapso plstico. (15.90) e (1.108) fornecem o seguinte
intervalo para o fator real de colapso

c = 2

bc
bc
u 6,28 .
P0
P0

Exemplos 15.8: Consolo curto de concreto armado

Considere-se o consolo curto do Exemplo 15.5 e o modo de colapso da Figura 15.8.

Figura 15.8: Modo de colapso do consolo curto

357

(1.109)

Nele, supe-se a formao de uma fissura vertical junto a face do pilar e a rotao como corpo rgido do consolo em torno do ponto C com velocidade angular . A velocidade no tirante de ao
dada por d , onde d a altura til do consolo. A mxima dissipao plstica no tirante dada pelo
produto da mxima fora Rs = fs As por d , ou seja por fs As d , enquanto que a potncia do esforo externo dada por c P0e . Logo, de (15.103) vem
c =

De acordo com (1.95), se fs As

fcbce
e2 + d 2

fs Asd
u .
P0e

(1.110)

, ento

fs Asb
(1.111)
.
P0e
Neste caso, o modo de colapso suposto e o campo de tenses suposto so os reais e os limites inferior e superior calculados coincidem com o fator real de colapso plstico.
c = e = u =

Observao 15.21
Existem mtodos aproximados de clculo que utilizam conceitos da Teoria da Plasticidade, mas que
no utilizam consistentemente as hipteses dos Teoremas da Anlise Limite. Na Mecnica dos Solos, o Mtodo do Equilbrio Limite faz parte desta classe de mtodos, cujo membro mais conhecido
talvez seja o mtodo do crculo sueco para anlise da estabilidade de taludes. Nestes mtodos a
condio (15.104) freqentemente desrespeitada, pois a mxima dissipao plstica exige que,
para materiais que obedeam o Critrio de Mohr-Coulomb, o modo de colapso se realize por meio
de curvas no circulares (para materiais que obedeam o Critrio de Mohr-Coulomb a curva precisa
ser uma espiral logartmica). Fatores de colapso plstico obtidos com estes mtodos no representam limites nem inferior, nem tampouco superior, do fator real de colapso plstico.

Observao 15.22
O colapso plstico pode tambm ocorrer sob carregamentos no-proporcionais. Para carregamentos
no-proporcionais existem outros dois tipos de colapso: o colapso por reverso da plasticidade e o
colapso plstico incremental. O primeiro ocorre quando em algum ponto da estrutura ocorre repetidamente plasticidade na trao e na compresso, j o segundo ocorre quando a estrutura acumula
indefinidamente deformaes plsticas ao longo do carregamento. Existem teoremas especficos de
Anlise Limite para carregamentos no-proporcionais. Estes teoremas so importantes para estruturas mecnicas sujeitas a carregamentos termomecnicos variveis com diversas origens.

Exerccios 15.1
a)

Deduza a matriz dos mdulos elasto-plsticos de rigidez tangente para um material que obedea o Critrio de Drucker-Prager.
b) Encontre um campo de momentos estaticamente e plasticamente admissvel para uma laje
quadrada de lado a e com um orifcio quadrado de lado a 5 em um de seus cantos.
c)

Encontre um limite inferior e um limite superior para o fator de colapso plstico de um

bloco de fundao sob um pilar de concreto armado de altura h = b 2 , onde b a distn-

cia entre eixos das duas estacas.

d) Refaa o Exemplo 15.7 com o centro de rotao a uma altura h sobre o p da sapata. Determine o valor de h para o mnimo fator de colapso plstico e comente.

358

16
Introduo Teoria da
Viscoelasticidade

Este Captulo restringe-se Teoria Linear da Viscoelasticidade. A Teoria da Viscoelasticidade

muito importante para se descrever o comportamento das deformaes ao longo do tempo em materiais como o concreto, metais, madeira e plsticos.

Modelos Uniaxiais

1.1

Modelo de trs parmetros

Considere-se o modelo viscoelstico linear de trs parmetros que est representado na Figura 16.1.
Este modelo associa em srie um modelo elstico e um modelo de Kelvin-Voigt. A deformao
total dada por
= e + v ,
e

(16.1)

onde a deformao no modelo elstico e a deformao no modelo de Kelvin-Voigt. Derivando-se (16.1) no tempo, tem-se
= e + v .

Figura 16.1: Modelo viscoelstico de trs parmetros

359

(16.2)

As equaes constitutivas do modelo elstico e do modelo de Kelvin-Voigt so

= E 0e

= E1v + 1v ,

(16.3)

respectivamente, onde E 0 o mdulo de elasticidade do modelo elstico e E1 e 1 so o mdulo

de elasticidade e a viscosidade do modelo de Kelvin-Voigt. De (16.1), (16.2) e (16.3)1, tem-se

e v =
.
E0
E0
Introduzindo-se (16.4) em (16.3)2, obtm-se a seguinte equao diferencial
v =

1.2

E 0 + E1
EE
= E 0 + 0 1 .
1
1

(16.4)

(16.5)

Funo de fluncia e de relaxao

Definio 16.1: Funo degrau unitrio de Heaviside83

A funo descontnua H :

dada por

0 , se t < 0 , e
H (t ) =
(16.6)

1 , se t 0 .

(16.6) conhecida como a funo degrau unitrio de Heaviside, e est ilustrada no grfico da
Figura 16.2.

Figura 16.2: Funo degrau unitrio de Heaviside

1.2.1

Ensaio de fluncia

O ensaio de tenso controlada com a tenso dada por

0 , para t < 0 , e
(16.7)
=
0 , para t 0 ,

denominado ensaio de fluncia. Note-se que o carregamento de (16.7) pode ser descrito por
( t ) = H ( t ) 0 .

Definio 16.2: Funo de fluncia

Em um ensaio de fluncia, tem-se de (16.5) a seguinte equao diferencial ordinria

83

Oliver Heaviside (1850-1925)

360

(16.8)

E 0E1
= 0 ,
1
cuja soluo, para t > 0 , com a condio inicial

(0) = 0 ,
E0

E 0 +

(16.9)

(16.10)

E
1
1 t
1
1 e 1 .
+
( t ) = 0

E 0 E1
(16.11) pode ser escrita como

( t ) = J ( t ) 0 ,

(16.11)

(16.12)

onde J ( t ) a funo de fluncia dada por

J

(t )

=H

E
1
1 t
1
1
.

E 0 + E1 1 e

(t )

(16.13)

Observao 16.1
A funo de fluncia pode ser facilmente obtida em ensaios com tenso constante. A funo de fluncia (16.13) est representada na Figura 16.3.

Figura 16.3: Funo de Fluncia

Definio 16.3: Mdulo de elasticidade aparente na fluncia
Pode-se tambm definir o mdulo de elasticidade aparente na fluncia como
E (t ) =

1
J

(t )

(16.14)

Observao 16.2
Note-se que
E ( 0 ) = E0

E ( ) = E =

E 0E1
.
E 0 + E1

Observao 16.3
Num ensaio de fluncia, com a tenso dada por (16.7), tem-se, portanto,
361

(16.15)

 (t ) =

0
.
E (t )

(16.16)

Observao 16.4
Veja-se que (16.14) e (16.16) valem somente para t > 0 .

Observao 16.5
Imagine-se, agora, que o ensaio de tenso controlada seja dado por

0 , para t < t0 , e
=
, para t t .

0
Com a ajuda de (16.6), pode-se tambm expressar este carregamento por

( t ) = H ( t t 0 ) 0 .

(16.17)

(16.18)

Da mesma forma, as deformaes so dadas por

( t ) = J ( t t 0 ) 0 ,

(16.19)

onde J dada por (16.13).

1.2.2

Ensaio de relaxao

O ensaio de deformao controlada com deformao dada por

0 , para t < 0 , e
=
0 , para t 0 ,

denominado ensaio de relaxao.

(16.20)

Definio 16.4: Funo de relaxao

Em um ensaio de relaxao, tem-se de (16.5) a seguinte EDO

E 0 + E1
EE
= 0 1 0 ,
1
1

(16.21)

cuja soluo, com a condio inicial

0 = E 00

(16.22)

( t ) = J * ( t ) 0 ,

(16.23)

onde
E +E1

t
0
E 0
1 e 1
J * ( t ) = H ( t ) E 0 1
E 0 + E1

a funo de relaxao.

Observao 16.6
(16.24) est representada graficamente na Figura 16.4.

Definio 16.5: Mdulo de elasticidade aparente na relaxao

Pode-se tambm definir o mdulo de elasticidade aparente na relaxao como

362

(16.24)

E * (t ) = J * (t ) ,

(16.25)

de modo que num ensaio de relaxao, com a deformao dada por (16.20), tem-se

( t ) = E * ( t ) 0

(16.26)

em qualquer instante t .

Figura 16.4: Funo de Relaxao

1.3

Formulao integral

1.3.1

Ensaio com tenso aplicada em degraus

Considere-se, agora, um ensaio de tenso controlada com um carregamento aplicado em degraus

dado por
0 ,

1,

1 + 2,

= 1 + 2 + 3,

n
i ,
i =1
Este carregamento est ilustrado na Figura 16.5.

363

se t < t1 ,
se t1 t < t2 ,
se t2 t < t3 ,
se t3 t < t4 ,

se tn t .

(16.27)

Figura 16.5: Carregamento em degraus

Com a ajuda de (16.6), ele pode ser sintetizado por
n

i H ( t ti ) .

(t ) =

(16.28)

i =1

Generalizando-se (16.19), e considerando-se a superposio dos efeitos, as deformaes decorrentes

de (16.28) so dadas por
n

(t ) =

J ( t ti ) i .

(16.29)

i =1

1.3.2

Formulao integral sob tenso controlada

Considere-se o carregamento contnuo a partir de t = t0 dado por ( t ) , conforme a Figura 16.6

Figura 16.6: Carregamento contnuo

Considerando-se que o incremento de carregamento no instante pode ser dado por
d
( )d ,
d
conclui-se que o efeito deste incremento na deformao no instante t >
d =

d = J (t )

d
( )d ,
d

t .

(16.30)

(16.31)

Integrando-se (16.31), obtm-se

(t ) =

t J ( t ) d
0

364

)d .

(16.32)

(16.32) conhecida como integral hereditria da fluncia. Esta nomenclatura foi cunhada por Volterra84.

1.3.3

Formulao integral sob deformao controlada

Considere-se o carregamento contnuo a partir de t = t0 dado por ( t ) . A contrapartida de (16.32)

(t ) =

t J * ( t ) d

)d .

(16.33)

(16.33) conhecida como integral hereditria da relaxao.

Observao 16.7
Os resultados acima em termos das funes de fluncia e relaxao foram deduzidos apenas supondo a superposio dos efeitos e valem para qualquer modelo viscoelstico regido por uma equao
diferencial ordinria linear. Estes modelos so chamados de viscoelsticos lineares. Na prtica estes
modelos tm grande importncia, pois a funo de fluncia facilmente medida enquanto que a
determinao do modelo diferencial bem mais difcil.

1.4

Envelhecimento

Imagine-se, agora, que os parmetros de um modelo viscoelstico sejam dependentes do tempo.

Modelos assim so chamados de modelos viscoelsticos com envelhecimento e continuam sendo
regidos por equaes diferenciais ordinrias lineares e, portanto, a superposio dos efeitos continua
valendo.

Observao 16.8
A propriedade da superposio dos efeitos tpica da viscoelasticidade linear, no caso do concreto,
conhecida como hiptese de McHenry85.

1.4.1

Formulao integral da viscoelasticidade linear com envelhecimento

Para modelos com envelhecimento, em vez de se trabalhar com a equao diferencial, usual postular-se diretamente uma funo de fluncia J : , de tal forma que, para um carregamento dado por (16.18) a deformao dada por
( t ) = J ( 0 , t t 0 ) 0 ,

(16.34)

onde 0 a idade do concreto no instante t0 . 0 , por sua vez, expressa por

0 = t0 tc ,

(16.35)

onde tc o instante de concretagem. Definindo-se idade do concreto no instante t como

= t tc ,

(16.36)

t t0 = 0

(16.37)

( t ) = J ( 0 , 0 ) 0 .

(16.38)

verifica-se que
e (16.34) torna-se

84
85

Vito Volterra (1860-1940)

McHenry, D. "A new aspect of creep in concrete and its applications to design." Proc. ASTM, Vol. 43, 1943.

365

Da mesma forma, para um carregamento dado por ( t ) da Figura 16.6 a deformao expressa
por
(t ) =

t J ( tc , t ) d

)d .

(16.39)

Observao 16.9: Decomposio aditiva da funo de fluncia

comum expressar-se a funo de fluncia do concreto com envelhecimento da seguinte forma
1
+ H ( t t0 )C ( 0, t t0 ) .
E0
1
ficou separada da parcela viscosa.
Em (16.40) a parcela elstica, representada por
E0
J ( 0 , t t0 ) =

(16.40)

Exemplos 16.1
a)

Veja que, para o material sem envelhecimento com funo de fluncia dada por (16.13),
tem-se
C ( 0, t t0 ) =

E
1 ( t t0 )
1

1 e 1
.
E1

(16.41)

b) O U.S. Bureau of Reclamation prope por exemplo

c)

b
C ( 0, t t0 ) = a + log ( 1 + t t0 ) ,

0
onde a e b so constantes do material.
Uma cadeia em srie de modelos Kelvin fornece, conforme o Captulo 9,
E
i ( t t0 )
1

e
1
.
Ei

i =1

(16.42)

C ( 0, t t0 ) =

(16.43)

Normalmente n = 3 suficiente para modelar-se os resultados experimentais. No entanto,

(16.43) no tem envelhecimento.
d) Dischinger86 props
C ( 0, t t0 ) = Ae

1
0

1 e ( t t0 ) ,

(16.44)

onde A e so constantes do material. (16.44) tem a seguinte propriedade

e)

1
1 0

C ( 0 , t t0 ) = A e e ,

que pode ser demonstrada com a ajuda de (16.36).

Pimenta e Santos87 propuseram em 2000 a seguinte funo

C ( 0, t t0 ) =

1
E0

1
1

A + B e i 0 1 e i ( t t0 ) ,

i i

i =1

(16.45)

86

(16.46)

Franz Dischinger (1887-1953)

P.M.Pimenta & H.C. dos Santos: Anlise e retro-anlise de estruturas de concreto sujeitas deformao lenta, IV
Simpsio EPUSP sobre Estruturas de Concreto, So Paulo, 2000.
87

366

onde Ai , Bi e i , i = 1,2 n, so constantes do material. (16.46) tem diversas vantagens

tericas, experimentais e prticas. Ela normalmente aproxima qualquer resultado experimental com muita preciso para n 6 . O material geral descrito por (16.46) uma generalizao de (16.43) e (16.44).

Definio 16.6: ndice de fluncia

usual tambm expressar-se J ( 0, t t0 ) da seguinte forma
1
[ 1 + H ( t t0 ) ( 0 , t t0 ) ] ,
E0
onde a funo ( 0,t t0 ) conhecida como ndice de fluncia.
J ( 0, t t0 ) =

(16.47)

Observao 16.10
Logo, tem-se tambm que

( 0, t t0 ) = E 0C ( 0, t t0 ) .

(16.48)

Exemplos 16.2

Veja que, para o material sem envelhecimento com funo de fluncia dada pela equao
(16.13), tem-se
E
1 ( t t0 )
E 0

1 e 1
( 0, t t0 ) =

E1

(16.49)

Para o material geral com envelhecimento dado por (16.46), tem-se

1
1

A + B e i 0 1 e i ( t t0 ) .

i i

i =1
n

( 0, t t0 ) =

(16.50)

Observao 16.11
Nas normas tcnicas de estruturas de concreto comum utilizar-se E 0 = Ec 28 , isto , o mdulo de
elasticidade para a idade de 28 dias.

Definio 16.7: Deformao imediata

(16.40) pressupe, no entanto, que o envelhecimento no afeta a elasticidade. Se este no for o caso,
a deformao elstica passa a ser denominada deformao imediata e dada pela seguinte expresso

(t )
,
(16.51)
E ( )
onde E ( ) o mdulo de rigidez imediata na idade . Note-se que a terminologia elstica perdeu
o sentido, sendo melhor a terminologia imediata88.
i ( t ) =

Observao 16.12
Em normas tcnicas de estruturas de concreto uma expresso usual para E ( )
88
Algumas normas tcnicas ainda utilizam a terminologia elstica, o que incorreto, pois a elasticidade no pode ser
afetada pelo tempo.

367

fc ( )
(16.52)
,
fc 28
onde fc ( ) a resistncia compresso na idade e fc 28 a resistncia compresso na idade de
28 dias.
E ( ) = Ec 28

Exemplos 16.3
a)

Num ensaio com a tenso expressa por (16.18) a deformao passa a ser dada por

(t ) =

(t )
+ H ( t t0 )C ( 0, t t0 ) 0 .
E ( )

(16.53)

b) Num ensaio com a tenso expressa por (16.28) a deformao passa a ser dada por
n

(t )
(16.54)
+
H ( t ti )C ( ti tc , t ti ) i .
E ( )
i =1
Num ensaio com a tenso expressa por ( t ) da Figura 16.6 a deformao passa a ser dada
por
(t ) =

c)

(t ) =

t
(t )
d
+ C ( tc , t ) d .
t0
E ( )
d

(16.55)

Observao 16.13
Veja-se que
C ( 0, 0 ) = ( 0, 0 ) = 0 ,

(16.56)

uma vez que deformaes viscosas no podem ser imediatas. Infelizmente a condio (16.56) no
obedecida por alguns ndices de fluncia dispostos em normas tcnicas.

Equaes Constitutivas Viscoelsticas Lineares

Os modelos viscoelsticos lineares podem ser generalizados para estados multiaxiais de tenso e
deformao. Imagine-se, por exemplo, um material viscoelstico em um ensaio de tenso controlada com a tenso dada por
T = T ( t ) .

(16.57)

Uma generalizao de (16.32)

dT
( )d ,
(16.58)
t0
d
onde J o tensor de quarta ordem das funes de fluncia. De forma anloga, uma generalizao
de (16.33)
E (t ) =

J (t )

dE
( )d ,
(16.59)
t0
d
onde J * o tensor de quarta ordem das funes de relaxao. Note-se que no caso geral so necessrias 21 funes de fluncia e de relaxao.
T (t ) =

J * (t )

368

2.1

Materiais viscoelsticos lineares istropos

No caso de materiais istropos as relaes acima se simplificam. Para isso, lembre-se que, conforme o Captulo 10, para um material elstico linear istropo as equaes constitutivas podem ser
dadas por
T e = 3KE e

T a =2GE a ,

(16.60)

onde K e G so os mdulos de compressibilidade e de cisalhamento, respectivamente, e os sobrescritos e e a indicam as parcela esfricas e anti-esfricas dos tensores das tenses e deformaes. (16.58) pode ser ento escrita como
dT e
( )d
e
t0
d
(16.61)
t
dT a
a( )
a(
( )d .
E t = J t )
t0
d
Note-se que apenas duas funes de fluncia, uma esfrica e outra antiesfrica, so necessrias.
E e (t ) =

2.2

J e (t )

Metais e polmeros

No caso de metais e de polmeros usual supor-se que no exista viscosidade para a relao entre as
componentes esfricas dos tensores das tenses e das deformaes, ou seja, que no lugar de (16.61)
possa-se usar
t
1 e
dT a
( )d .
e E a (t ) = J a (t )
T (t )
t0
3K
d
(16.62) exige apenas a determinao de uma funo de fluncia (J a ) .

E e (t ) =

2.3

(16.62)

Concreto

J no caso do concreto uma simplificao muito utilizada obtida com a ajuda da equao constitutiva elstica linear para materiais istropos escrita da seguinte forma
E =

1
CT ,
E

(16.63)

onde

C = (1 + ) IS I I .

(16.64)

Uma generalizao de (16.32) ento

dT
( )d .
(16.65)
d
0
onde J a funo de fluncia para o ensaio uniaxial de tenses. Diz-se ento que a viscoelasticidade se processa com coeficiente de Poisson constante. Esta simplificao confirmada com razovel
preciso em ensaios com o concreto. Uma vantagem de (16.65) que basta a determinao da funo de fluncia em ensaios uniaxiais para se descrever o comportamento multiaxial do material.
E (t ) =

t J ( t )C

369

Teoremas de Correspondncia

3.1

Decomposio do Problema Esttico

Conforme a Teoria Linear da Elasticidade todo problema esttico descrito por

E = I S u
t = Tn

em V ,

em V ,

divT + b = o
T = TT

t =t

(16.66)

em V ,

T = D E + T0
u =u

em V ,
em V ,

em Su ,
em St ,

pode ser decomposto nos dois problemas abaixo,

E = Sym ( u ) ,
t = Tn ,

t = Tn ,

em V ,

divT + b = o ,
T = TT ,

E = Sym ( u ) ,

em V ,

em V ,

T = D E + T0 ,

em V ,

divT = o ,

em V ,

T = TT ,

em V ,
em V ,

T = DE ,

em V ,

em V ,

(16.67)

em V ,

u = o,

em Su ,

u = u,

em Su ,

t=t,

em St ,

t = o,

em St .

Os problemas de (16.67), uma vez resolvidos, podem ser superpostos. (16.67)1 um problema de
foras impostas enquanto que (16.67)2 um problema de deslocamentos impostos.

3.2

Estruturas de Concreto

Considerando-se apenas materiais istropos e slidos homogneos, o problema (16.67)1 regido

pelas equaes de Beltrami-Mitchell, dadas por
1

( divb ) I + 2Sym ( b ) = 0 , em V ,
2 ( divT ) +
1+
1
enquanto que o problema (16.67)2 regido pelas equaes de Lam-Navier, dadas por
2T +

(16.68)

1
( divu ) = 0, em V .
(16.69)
1 2
Observe-se que ambas equaes no dependem do mdulo de elasticidade, mas somente do coeficiente de Poisson. Isto significa que no problema (16.68) o campo das tenses e que no problema
(16.69) os campos dos deslocamentos e das deformaes no dependem do mdulo de elasticidade.
Estes fatos facilitam a soluo de problemas da teoria da viscoelasticidade para materiais como o
concreto, nos quais a viscoelasticidade se processa aproximadamente com coeficiente de Poisson
constante.
2u +

370

3.2.1

Problema quase-esttico de esforos impostos

Supondo-se, agora, que os carregamentos externos b e t , assim como os deslocamentos impostos

u , sejam dados por
b ( t ) = ( t )b0

em V ,

t ( t ) = ( t ) t0

em St

u (t ) = o

(16.70)

em Su ,

onde
( t ) = H ( t t0 ) .

(16.71)

Como, em um problema quase-esttico da Teoria Linear da Elasticidade para slidos istropos e

homogneos, o campo de tenses no depende de E e como a viscoelasticidade com coeficiente de
Poisson constante afeta somente este parmetro, pode-se concluir que o campo de tenses dado
por
T ( t ) = ( t )T0 ,

(16.72)

onde T0 o campo de tenses calculado atravs da Teoria Linear da Elasticidade para os carregamentos b0 e t0 de (16.70) com qualquer mdulo de elasticidade, inclusive com E = 1 . Logo cada
ponto do slido estar submetido a um carregamento dado por (16.72), ou seja, um carregamento
semelhante a de um ensaio de fluncia. Assim pode-se concluir que as deformaes sero dadas por
E ( t ) = J ( 0 , t t0 ) E0 ,

(16.73)

onde E0 so as deformaes calculadas pela Teoria Linear da Elasticidade para os carregamentos

b0 e t0 de (16.70) com o mdulo de elasticidade unitrio E = 1 . Os deslocamentos seguem
(16.73) e sero dados por
u ( t ) = J ( 0, t t0 ) u 0 ,

(16.74)

onde u 0 so deslocamentos calculados pela Teoria Linear da Elasticidade para os carregamentos b0

e t0 de (16.70) com o mdulo de elasticidade unitrio.

Exemplo 16.4: Viga em balano

Considere-se a viga em balano de concreto com um carregamento na extremidade mostrada na
Figura 16.7.

Figura 16.7: Viga em balano

Suponha-se que a funo de fluncia do material seja dada por
1
+ C ( 0 , t t0 ) .
E ( )
Suponha-se, tambm, que o carregamento seja dado por ( t ) P0 com
J ( , 0, t t0 ) =

( t ) = H ( t t1 ) H ( t t2 ) ,

371

(16.75)

(16.76)

ou seja, que a viga seja carregada no instante t1 e descarregada no instante t2 . Lembrando-se que o
deslocamento na extremidade da viga para um material elstico linear com mdulo de elasticidade
P 3
unitrio dado por
, pode-se concluir do raciocnio acima que o deslocamento na extremidade
3I
da viga ao longo do tempo dado por
d (t ) =

P 3
1

H ( t t1 )
+ C ( t1 tc , t t1 ) +
E ( t tc )

3I

(16.77)
P 3
1

H ( t t2 )
+ C ( t2 tc , t t1 ) .
E ( t tc )

3I
Note-se que no instante t1 , logo aps o carregamento, e observando-se (16.56), o deslocamento
dado por
P 3
1
(16.78)
.
3I E ( t1 tc )
No instante t2 , logo antes e logo aps o descarregamento, o deslocamento dado, respectivamente,
por
d ( t1+ ) =

d ( t2 ) =

P 3
1

+ C ( t1 tc , t2 t1 )

3I E ( t2 tc )

P 3
d ( t2+ ) =
C ( t1 tc , t2 t1 ) .
3I

(16.79)

Figura 16.8: Deslocamento da extremidade da viga em balano

Um longo tempo aps o descarregamento ( t = ) , tem-se
P 3
(C ( t1 tc , ) C ( t2 tc , ) ) .
(16.80)
3I
Este deslocamento chamado de deslocamento viscoso irreversvel. O comportamento de d ao
longo do tempo pode ser qualitativamente visto na Figura 16.8: Deslocamento da extremidade da
viga em balano.
d () =

3.2.2

Problema quase-esttico de deslocamentos impostos

Supondo-se, de forma similar, que os carregamentos externos b e t , assim como os deslocamentos

impostos u , sejam dados por

372

b (t ) = o

em V ,

t (t ) = o

em St

u (t ) = (t )u0

(16.81)

em Su ,

onde
( t ) = H ( t t0 ) .

(16.82)

Como num problema quase-esttico da Teoria Linear da Elasticidade para slidos istropos e homogneos o campo de deformaes e deslocamentos no depende de E e como a viscoelasticidade
com coeficiente de Poisson constante afeta somente este parmetro, pode-se concluir que estes campos so dados por
E ( t ) = ( t ) E0

u (t ) = (t ) u0 ,

(16.83)

onde E0 e u 0 so calculado atravs da Teoria Linear da Elasticidade para os carregamentos de

(16.81) com qualquer mdulo de elasticidade, inclusive, por exemplo, com E = 1 . Logo cada ponto
do slido estar submetido a um carregamento semelhante ao de um ensaio de relaxao. Assim
pode-se concluir que as tenses sero dadas por
T ( t ) = J ( 0 , t t0 )T0 ,

(16.84)

onde T0 so as deformaes calculadas pela Teoria Linear da Elasticidade para os carregamentos

de (16.81) com o mdulo de elasticidade unitrio, ou seja, E = 1 .

Observao 16.14
Os resultados acima podem ser generalizados para carregamentos em degrau ou contnuos, como
feito na seo anterior.

Exemplo 16.5: Recalque de viga hiperesttica

Considere-se a viga biengastada da Figura 16.9, que sofre um recalque d no instante t1 . No instante
t2 > t1 , aplica-se com um macaco hidrulico um recalque em sentido oposto, anulando-o.

Figura 16.9: Recalque de viga biengastada

373

Figura 16.10: Momento no engaste

Supondo-se que a funo de relaxao do material seja dada por (16.24), e sabendo-se que o momento fletor no engaste para uma viga elstica com mdulo de elasticidade unitrio dado por
M =

6Id
2

(16.85)

onde I o momento de inrcia da seo transversal da viga e o seu vo, conclui-se que o momento fletor no engaste da viga viscoelstica ao longo do tempo dado por
M (t ) =

6Id
2

[ J ( t t1 ) J ( t t2 ) ] =

E +E1

( t t1 )
0
E 0

1
+

(
)
H
t
t
1
1
e
=

1
2

E
E
+

0
1

E
E
+
1

( t t2 )
0
6E Id
E 0

.
1 e 1
02 H ( t t2 ) 1

E 0 + E1

Na Figura 16.10 mostra-se o comportamento deste momento ao longo do tempo.

6E 0Id

(16.86)

Observao 16.15
Estes resultados so chamados de Teoremas de Correspondncia, pois associam a soluo de um
problema da teoria da viscoelasticidade com um problema correspondente da Teoria da Elasticidade. Teoremas de Correspondncia podem ser deduzidos tambm para o caso de isotropia ou mesmo
para o caso geral. Mas para isso necessrio recorrer transformada de Laplace, ficando alm dos
objetivos deste texto.

Observao 16.16
Para slidos heterogneos, no entanto, no existem teoremas equivalentes. No caso de estruturas de
concreto os Teoremas de Correspondncia acima dependem da validade da hiptese de coeficiente
de Poisson constante, de se desprezar a presena da armadura ativa e passiva, de no haver fissurao e de todo o concreto ter sido fabricado na mesma data. Em casos gerais necessria uma soluo numrica ao longo do tempo com a ajuda de Mtodos Numricos de Integrao de Sistemas de
Equaes Diferenciais Ordinrias, conforme mostrado no Captulo 4.

Exerccios 16.1

Considere uma viga em balano de comprimento

obedea ao modelo dos trs parmetros com

374

e inrcia I . Suponha que o concreto

E1
= 200 dias .
1
Faa o grfico do deslocamento na extremidade da viga em funo do tempo, submetendo a viga a uma carga na extremidade P no instante 10 dias e mantendo esta carga
por 90 dias para depois retir-la.
Faa o mesmo supondo que

t
E ( t ) = 20.000 1 e 20 .

Faa o mesmo para um material que obedea ao modelo de Dischinger de (16.44) com

E 0 = 20.000 MPa, E1 = 40.000 MPa e

A1 = 40.000 MPa

= 200 dias .

Considere uma viga em balano de comprimento

obedea ao modelo dos trs parmetros com

e inrcia I . Suponha que o concreto

E1
= 200 dias .
1
Faa o grfico do deslocamento na extremidade da viga em funo do tempo, submetendo a viga a um deslocamento na extremidade d no instante 10 dias e mantendo-o
por 90 dias para depois retir-lo.
Faa o mesmo supondo que
E 0 = 20.000 MPa, E1 = 40.000 MPa e

E (t )

t
.

20
= 20.000 1 e

Faa o mesmo para um material que obedea o modelo de Dischinger de (16.44) com
A1 = 40.000 MPa

375

= 200 dias .

17
Introduo Teoria da
Estabilidade

Volta-se a considerar neste Captulo a No-linearidade Geomtrica. Este Captulo restringe-se a

uma introduo Teoria da Estabilidade para slidos e estruturas conservativas.

Estabilidade de Slidos Conservativos

1.1

Configurao de Equilbrio Estvel

A energia potencial de um slido conservativo foi definida no Captulo 12 e dada por

U ( u ) = U ext ( u ) + U int ( u ) ,

(17.1)

com as energias potenciais, interna e externa, dadas por

U int ( u ) =
U ext =

F ( u )dV r

V ( u )dV r + r S ( u )dS r ,
r

(17.2)

respectivamente. Numa configurao de equilbrio o funcional da energia potencial tem um ponto

estacionrio, fato este conhecido como teorema da energia potencial e tambm visto no Captulo 12.
Portanto, numa configurao de equilbrio descrita pelo campo de deslocamentos u 0 , tem-se que

U ( u 0, u ) = 0 ,

u H1E = 0 (V r ) .

(17.3)

Num slido conservativo, a energia mecnica que dada por

E ( u, u ) = U ( u ) + T ( u )

(17.4)

conserva-se, onde
1 r
u udV r
2
a energia cintica. Logo E constante para slidos conservativos.
T =

(17.5)

Considera-se que uma configurao de equilbrio de um slido estvel se pequenas perturbaes

provocarem pequenos efeitos. Por pequenas perturbaes entende-se a introduo de pequenos des-

376

locamentos e de pequenas velocidades. Normalmente estas pequenas perturbaes so introduzidas

por pequenos impulsos, o que corresponde a fornecer ao slido uma pequena quantidade de energia
mecnica na forma de energia cintica. Logo, se na configurao de equilbrio a energia mecnica
do slido era dada por
E ( u 0, o ) = U ( u 0 ) ,

(17.6)

aps a perturbao ela passa a ser dada por

E ( u, u ) = U ( u 0 ) + T0 ,

(17.7)

onde T0 a energia cintica fornecida ao slido a ttulo de perturbao. Assim, aps a perturbao,
o slido passa a realizar um movimento respeitando a seguinte lei de conservao
U ( u ) + T ( u ) = U ( u 0 ) + T0 .

1.1.1

(17.8)

Teorema de Lagrange-Dirichlet

Imagine agora que U tenha um mnimo local estrito em u 0 . Logo

U ( u ) > U ( u0 )
numa vizinhana de u 0 . Nesta mesma vizinhana ento

(17.9)

T ( u ) < T0
(17.10)
por causa de (17.8). Conclui-se ento que o slido tem o seu movimento restrito a uma vizinhana
da configurao de equilbrio descrita por
u | U ( u ) < U ( u 0 ) + T0 ,

(17.11)

ou seja, o slido estvel.

Portanto, uma condio suficiente para que uma configurao de equilbrio de um slido conservativo seja estvel que a segunda variao da energia potencial seja positivo-definida nesta configurao. Este resultado conhecido como Teorema de Lagrange-Dirichlet.

1.1.2

Segunda Variao da Energia Potencial

A primeira variao da energia potencial dada por

: FdV r + r V udV r + r S udS r

V u
S u
F
enquanto que a segunda variao da energia potencial dada por

U ( u, u ) =

2V

+
F
:
F
dV

V r F 2
V r u 2 u udV r +
2S

+ r
udS r .
2 u
S
u

J foi visto no Captulo 11 que

(17.12)

2U ( u, u ) =

(17.13)

2
=G ,
F 2

(17.14)

G = ( I S ) + ( FT I )D ( F I ) .

(17.15)

onde
Logo, com (17.14), e introduzindo-se os tensores de segunda ordem

377

2V
u 2
pode-se escrever (17.13) da seguinte forma
LV =

2U ( u, u ) =

LS =

(G F ) : FdV r +

2S
,
u 2
( LV u ) udV r +

+ r ( LS u ) udS r .

(17.16)

(17.17)

Note-se que (17.17) uma forma quadrtica em u .

Observao 17.1
A segunda variao da energia potencial positivo-definida na configurao de equilbrio definida
por u 0 se

2U ( u 0, u ) > 0 ,

u H1E =0 (V r ) | u o .

(17.18)

Logo, se (17.18) for satisfeita, a configurao de equilbrio estvel.

1.2

Configurao de Equilbrio Crtica

Definio 17.1: Configurao crtica

Se

2U ( u 0, u ) 0 ,

u H1E = 0 (V r )

u cr o | 2U ( u 0, u cr ) = 0 ,

(17.19)

diz-se que a configurao de equilbrio uma configurao crtica.

Definio 17.2: Carregamento crtico

O carregamento correspondente a uma configurao crtica denominado carregamento crtico.

Observao 17.2
Os slidos ou as estruturas podem tornar-se instveis em configuraes crticas. Como o campo
u cr de (17.19) representa um modo de deformao, para o qual o slido no possui rigidez, as
configuraes crticas indicam, em geral, mudanas bruscas de comportamento do slido ou da estrutura.

Definio 17.3: Modo crtico

O campo u cr de (17.19) denominado modo crtico.

Observao 17.3
Quando os carregamentos b e t no dependem dos deslocamentos, como o caso de carregamentos devidos gravidade, tem-se
LV = LS = O .

(17.20)

Logo, de (17.17) vem

2U ( u, u ) =

(G F ) : FdV r .

Recordando-se de (17.15), tem-se

378

(17.21)

 2U ( u, u ) =

V [ S : ( FT F ) + ( D FT F ) : ( FT F ) ]dV r .
r

(17.22)

Lembrando-se das simetrias menores de D dadas por D = I S D = DI S , pode-se escrever

( D FT F ) : ( FT F ) = DI S ( FT F ) : I S ( FT F ) .

(17.23)

De (17.22) decorre ento

2U ( u, u ) =

V [ S : ( FT F ) + ( D E ) : E ]dV r ,

(17.24)

onde
E =

1 T
( F F + F T F ) .
2

(17.25)

Anlise de Euler

A anlise de Euler um mtodo aproximado para a determinao do carregamento crtico de um

slido conservativo. Para a formulao da Anlise de Euler so feitas as seguintes hipteses:

O slido est sob carregamento proporcional, ou seja, a intensidade do carregamento pode

ser descrita por um fator de carregamento , tal que
b ( t ) = ( t )b0 em V ,

t ( t ) = ( t ) t0 em St

u (t ) = o

em Su ,

(17.26)

onde ( t ) uma funo monotnica. Em particular, o carregamento crtico descrito por

um fator de carregamento fl . Por simplificao, admite-se aqui que o carregamento externo tal que (17.20) possa ser considerada vlida. Assim a segunda variao da energia
potencial pode ser ento expressa por (17.24).
O gradiente dos deslocamentos na configurao crtica to pequeno que nela

F =I.

(17.27)

Na configurao crtica S dado pela Teoria Linear da Elasticidade. Isto significa que, se
T0 a soluo do problema esttico da Teoria Linear da Elasticidade para o carregamento
b0 e t0 de (17.26), ento, na configurao crtica,
S = flT0 .

(17.28)

Com as hipteses acima, de (17.24) obtm-se

2U ( u, u ) =

V [ flT0 : ( LT L ) + ( D E ) : E ]dV ,

(17.29)

onde L = u , E = I S L a deformao virtual da Linearidade Geomtrica e D o tensor

dos mdulos elsticos de rigidez da Teoria Linear da Elasticidade. Conforme (17.19) e (17.29), os
possveis fatores de carregamento crtico so dados aproximadamente pelo seguinte problema

( D E ) : EdV + fl

V T0 : ( LT L )dV
r

= 0,

u H1E = 0 (V ) | u o .

Definio 17.4: Autoproblema da Anlise de Euler

Retirando-se de (17.30) o smbolo das variaes, tem-se o seguinte autoproblema

379

(17.30)

V ( D E ) : EdV + cr V T0 : ( LT L )dV

= 0,

u H1E = 0 (V ) | u o ,

(17.31)

onde L = u e E = I S L . O par { fl , u fl } com os valores de fl e com os campos vetoriais u fl

associados, que satisfazem o problema acima, contm, respectivamente, um autovalor e um autovetor do autoproblema.

Definio 17.5: Fator, carregamento e modo de flambagem

O autovalor de (17.31), fl , chamado de fator de flambagem. O carregamento correspondente
chamado de carregamento de flambagem. Quando o carregamento uma carga, ele chamado de
carga de flambagem. O autovetor u fl associado denominado modo de flambagem.

Observao 17.4
Se u fl autovetor de (17.31), ento u fl ,
tem amplitude.

, tambm . Portanto, o modo de flambagem no

Observao 17.5
O carregamento
b = flb0

em V

t = fl t0

em St ,

(17.32)

uma aproximao do carregamento crtico. O modo de flambagem associado uma aproximao

do modo crtico.

Observao 17.6
Note-se que (17.31) tambm pode ser escrita como

U int ( u ) flU geo ( u ) = 0 ,

fl

, u H1E =0 (V ) | u o ,

(17.33)

onde U int ( u ) a energia de deformao da Teoria Linear da Elasticidade e

U geo ( u ) =

1
T : ( LT L )dV .
2 V 0

(17.34)

Observao 17.7
Na prtica, interessa-se, freqentemente, apenas pelo menor fator positivo de flambagem. Quando
valores negativos do fator de carregamento fizerem sentido, interessa-se tambm pelo maior valor
negativo do fator de flambagem. O problema (17.33) denominado Anlise de Euler ou Anlise
Linear de Estabilidade ou, ainda, Anlise Linear de Flambagem89 e fornece uma aproximao do
carregamento crtico e do modo crtico. Esta aproximao ser to melhor quanto melhor forem
atendidas as trs hipteses acima. Quando isto no acontece, a Anlise de Euler pode fornecer carregamentos crticos totalmente contra a segurana. Isto ocorre freqentemente em estruturas abatidas de arcos e cascas.

Observao 17.8
Quando (17.34) positivo-semidefinida, isto , quando U geo ( u ) 0, u H1E =0 (V ), tem-se de
(17.33) o seguinte Problema Variacional

89

Linear Buckling em ingles.

380

 fl = min

U int ( u )
,
U geo ( u )

u H1E = 0 (V ) | u o .

(17.35)

Exemplo 17.1: Coluna de Euler

Para o caso de um pilar de comprimento , engastado na base, com uma carga unitria de compresso no topo e considerando-se a teoria de Bernoulli-Euler para barras retas mas restrita ao plano ( x , y ) , com x sendo o eixo dos centros de gravidade das sees do pilar, de (17.35) resulta em
notao tcnica
1
2
2

1
0 2 EA ( u ) + 2 EI ( v ) dx

,
(17.36)
fl = min

1
2

v
dx
(
)
0 2

onde u o deslocamento longitudinal e v o deslocamento transversal do eixo do pilar. Admitindo-se que na soluo de (17.36) o pilar comporte-se como inextensvel, ou seja, que u = 0 , tem-se
1
2

0 2 EI ( v ) dx
,
fl = min
(17.37)

1
2

v
dx
(
)

0 2

que o funcional utilizado nas aplicaes do Captulo 13 nas aplicaes do Mtodo de Ritz. O autovalor e o autovetor que formam a soluo de (17.37) so, respectivamente,
fl =

onde

fl

2EI

2
fl

v fl ( x ) = A sin

(17.38)

fl

= 2 . (17.38) tambm a soluo de (17.36).

Modelos Unidimensionais

Nesta seo alguns exemplos de modelos unidimensionais so elaborados como ilustrao da teoria
da estabilidade apresentada.

Exemplo 17.2: Bifurcao em garfo estvel

Considere-se a barra rgida de comprimento da Figura 17.1, suportada por uma mola de rotao
com rigidez k , de modo que o momento que ela oferece contra a rotao da barra dado por
M int = k .

(17.39)

Em uma configurao deformada a barra inclina-se com o ngulo . O momento que a carga externa P aplica sobre a mola dado por
M ext = P sen .

(17.40)

Logo, a equao de equilbrio da barra

M int M ext = k P sen = 0 .

(17.41)

Outra forma de se obter (17.41) escrever a energia potencial da barra. A energia potencial interna
a energia de deformao da mola, ou seja,
1 2
k ,
2
enquanto que a energia potencial externa dada por
U int =

381

(17.42)

U ext = Pv ,

(17.43)

onde
v = ( 1 cos )
(17.44)
o deslocamento vertical da extremidade da barra. Portanto, a energia potencial dada por
U =

1 2
k P ( 1 cos ) .
2

(17.45)

Figura 17.1: Barra do Exemplo 17.2

O equilbrio da barra caracteriza um ponto estacionrio de (17.45). Logo
dU
= k P sen = 0 ,
(17.46)
d
que idntica a (17.41). As solues de (17.41), ou de (17.46), definem as configuraes de equilbrio da barra. (17.41) uma equao transcendental. No entanto, pode-se verificar que
=0
uma soluo. (17.47) chamada de soluo trivial ou fundamental do problema.

(17.47)

A energia potencial (17.45) pode ser expandida em sries de Taylor, como se segue
dU
1 d 2U
1 d 3U
2
( 0) +
(
)
( 0 ) 3 +
0

+
d
2 d 2
3! d 3
1 d 4U
1 d 5U
( 0 ) 4 +
( 0 ) 5 + O ( 6 ) .
+
4
4 ! d
5! d 5
Logo, introduzindo-se (17.45) em (17.48), tem-se, em at 5 ordem em ,
U ( ) = U (0) +

U ( )

1
1
( Pcr P ) 2 + P 4 ,
2
4!

(17.48)

(17.49)

onde
Pcr =

(17.50)

(17.46) pode ento ser escrita da seguinte forma

))

dU
1
= Pcr P 1 2 = 0 .
d
6
A segunda derivada da energia potencial pode, da mesma forma, ser expressa por

382

(17.51)

d 2U
1
( Pcr P ) + P 2 .
2 =
2
d
As solues da equao do terceiro grau dada por (17.51) so

(17.52)

= 0 ;

(17.53)
=
Pcr

6
1
.

(17.53) confirma a existncia da soluo trivial e mostra a existncia de uma outra soluo s , dita

secundria, cuja aproximao dada por s em (17.53). Esta soluo existe somente para P Pcr .
As solues e s , assim como a sua aproximao s , esto grafadas na Figura 17.2. A soluo
geometricamente exata s de (17.46) pode ser obtida numericamente, resolvendo-a de forma iterativa atravs do mtodo de Newton, por exemplo.
O grfico de uma soluo chamado de trajetria de equilbrio. Note-se que para o carregamento
Pcr existe uma bifurcao das trajetrias de equilbrio, bifurcao esta chamada de bifurcao em
garfo90. A configurao onde esta bifurcao ocorre uma configurao crtica e o carrgamento
associado um carregamento crtico.

Figura 17.2: Bifurcao em garfo estvel

Introduzindo-se as solues (17.53) em (17.52), tem-se para a segunda derivada da energia potencial
d 2U
( ) = ( Pcr P )
d 2

d 2U
( s ) = 2 ( P Pcr ) .
d 2

(17.54)

Logo
> 0 se P < Pcr ;

dU
( ) = 0 se P = Pcr ;
d 2

< 0 se P > Pcr ;

2

e
90

Pitch-fork bifurcation em ingls.

383

(17.55)

 > 0 se P > Pcr ;

d 2U

(
)
s
=
d 2
0 se P = Pcr .

(17.56)

Portanto a soluo trivial estvel para P < Pcr e instvel para P > Pcr . Para a configurao crtica
d 3U
d 4U
(
)
( cr ) = Pcr > 0 .

=
0
e
(17.57)
cr
d3
d3
Logo a configurao crtica caracteriza um mnimo local da energia potencial e , portanto, estvel.
Da a nomenclatura bifurcao em garfo estvel. A estabilidade desta configurao representada
graficamente por crculos preenchidos. J a soluo no-trivial sempre estvel. Na Figura 17.2 as
trajetrias estveis so representadas com linha slida e as instveis com linha tracejada. Como as
trajetrias secundrias so estveis e simtricas em relao trajetria fundamental, esta bifurcao
tambm chamada de simtrica estvel.
Considere-se que a barra da Figura 17.1 tenha sido montada com uma imperfeio traduzida por um
pequeno ngulo inicial 0 . Neste caso, a energia potencial passa a ser dada por
1
k ( 0 )2 P ( cos cos 0 ) .
2
Derivando-se (17.58), obtm-se a seguinte equao de equilbrio
U =

dU
= k ( 0 ) + P sen = 0 .
d
A soluo geometricamente exata de (17.59)

(17.58)

(17.59)

0
(17.60)
sen
e est grafada na Figura 17.2 com a notao i . Esta soluo no apresenta bifurcao e sempre
estvel. Diz-se que a imperfeio erodiu ou destruiu a bifurcao. Uma aproximao de quarta ordem em de (17.59) leva a
P = Pcr

0
(17.61)
1
3
6
e est grafada na Figura 17.2 com a notao 4 . Uma aproximao de segunda ordem de (17.59)
leva a
P = Pcr

0
(17.62)

e tambm est representada na Figura 17.2 com a notao 2 . Note-se que nesta soluo P Pcr
quando .
P = Pcr

A anlise de Euler deste modelo consiste em utilizar na segunda diferencial da energia potencial
d 2U 2
d = ( Pcr P cos )d 2
d 2
as hipteses do item 2, o que resulta em
dU =

d 2U 2
d = ( Pcr P )d 2 .
d 2
(17.64), igualada a zero, fornece o autovalor

384

(17.63)

(17.64)

P = Pcr .

(17.65)

Neste caso, a anlise de Euler fornece exatamente a carga crtica da barra perfeita. Este exemplo
assemelha-se qualitativamente com um pilar engastado na base e livre no topo, sujeito a uma carga
P.

Exemplo 17.3: Bifurcao em garfo instvel

Considere-se a barra da Figura 17.3, desta vez com uma mola linear sempre horizontal com rigidez
dada por k . A energia potencial deste modelo dada por
U =

1 2
1
ku P v = k 2sen 2 P ( 1 cos ) .
2
2

(17.66)

Figura 17.3: Barra do Exemplo 17.3

A equao de equilbrio obtida por diferenciao de (17.66). O resultado
dU
= sen ( Pcr cos P ) ,
d

(17.67)

Pcr = k .

(17.68)

onde
As trajetrias de equilbrio da barra perfeita e imperfeita esto grafadas na Figura 17.4. Configuraes estveis correspondem a linhas slidas e as instveis a linhas tracejadas. Pontos crticos instveis so indicados por um crculo vazio. Veja que h uma bifurcao em garfo instvel na barra
perfeita para o carregamento crtico Pcr = k .

385

Figura 17.4: Bifurcao em garfo instvel

A trajetria secundria desta vez totalmente instvel e existe somente para P Pcr . Esta bifurcao qualificada tambm de simtrica instvel. A trajetria da barra imperfeita apresenta desta vez
um ponto crtico, que denominado ponto limite, que representa um mximo para a carga. Aps
este ponto crtico a barra torna-se instvel e a carga diminui.
Observe-se que o ponto crtico da barra imperfeita apresenta uma carga crtica menor que a carga
crtica da barra perfeita. Este fato mostra que importante a considerao de imperfeies na modelao da instabilidade. Observe-se que a carga crtica da barra perfeita um limite superior para as
cargas crticas das barras imperfeitas. Isto significa que (17.68) est contra a segurana para barras
imperfeitas. Outro fato importante que, ao contrrio do exemplo anterior, para cargas acima de
(17.68) no existe uma configurao de equilbrio estvel. importante tambm notar que a anlise
de Euler neste caso fornece apenas a carga crtica da barra perfeita.
As bifurcaes esto associadas a simetrias do problema esttico. Arcos simtricos sob carregamento simtrico, por exemplo, podem apresentar bifurcaes ditas simtricas instveis que esto associadas a modos crticos assimtricos, ou podem apresentar pontos limites que esto associados a modos crticos simtricos. Neste aspecto a nomenclatura bifurcao simtrica confusa e recomendase o seu desuso.

Exerccios 17.1

Complemente o Exemplo 17.3. Faa a Anlise de Euler.

Repita o Exemplo 17.2 com uma mola de rotao tal que
M int = k ( 1 2 ) .

(17.69)

Refaa o Exemplo 17.3, supondo que existam duas molas, uma de rotao com rigidez k
e uma linear com rigidez ku . Para que valores de rigidez a bifurcao em garfo instvel
passa a ser estvel?
Faa a anlise da estabilidade do modelo da Figura 17.5.

386

Figura 17.5: Reverso de configurao91

91

snap-through em ingls.

387

388