Mendonça, Fancello - O Método Dos Elementos Finitos Aplicado À Mecânica Dos Sólidos

O Método de Elementos Finitos
aplicado à Mecânica dos Sólidos

Dados para contato com os autores:
Paulo de Tarso R. Mendonça, Ph.D.,
Eduardo A. Fancello, D.Sc.
Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC
Departamento de Engenharia Mecânica
paulo.tarso@ufsc.br, eduardo.fancello@ufsc.br
CP 476 - Florianópolis, SC - 88040-900
O Método de Elementos Finitos
aplicado à Mecânica dos Sólidos
Paulo de Tarso R. Mendonça, Ph.D.
Eduardo A. Fancello, D.Sc.

Copyright c 2019 Editora Orsa Maggiore.
Projeto grá…co, ilustrações: Paulo de Tarso R. Mendonça

Editoração eletrônica: Paulo de Tarso R. Mendonça
Capa: Maria Elisa Ramos
Dados Internacionais de Catalogação na Publicação (CIP)
M539m Mendonça, Paulo de Tarso R.,

O Método de Elementos Finitos aplicado à
Mecânica dos Sólidos / Paulo de Tarso R. Mendonça,
Eduardo A. Fancello.
Florianópolis, SC : Orsa Maggiore, 2019.
710 p.: il., tabs., gráfs.
Inclui bibliogra…a.
ISBN 978-85-907153-1-3
1. Engenharia mecânica. 2.Análise estrutural (Engenharia).

3. Método de Elementos Finitos. 4. Projeto estrutural.
I. Fancelo, Eduardo A. II. Título.
CDD-620.105
Índices para catálogo sistemático:
1. O Método de Elementos Finitos aplicado à
Mecânica dos Sólidos: Engenharia civil 620.1
Todos os direitos reservados. Nenhuma parte deste livro poderá ser reproduzida, por
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1a edição - 2019
Direitos adquiridos pela:

Editora Orsa Maggiore.
www.OrsaMaggiore.com.br
Impresso no Brasil
Printed in Brazil
Sobre os autores
O prof. Paulo de Tarso possui graduação em Engenharia Mecânica pela Universidade de Brasília
(1980), mestrado em Engenharia Mecânica pela Universidade Federal de Santa Catarina (1983) e
doutorado em Engenharia Mecânica no Departamento de Engenharia Aeroespacial da Universidade
de Minnesota (1995). No período de 2012/2013 realizou atividades de pesquisa no Laboratoire de
Mechanique et Technologie da École Normale Superieure de Cachan, França, na área de estimativa
a-posteriori de erros em modelos numéricos. Desde 1984 trabalha na Universidade Federal de Santa
Catarina, Departamento de Engenharia Mecânica, onde atualmente é Professor Titular. Concentra
suas atividades na área de Mecânica dos Sólidos Computacional, atuando principalmente nos seguintes
temas: desenvolvimento do método de elementos …nitos, com ênfase em elementos …nitos generalizados,
modelagem do comportamento de componentes mecânicos de materiais compostos e estimativa de erros
de modelagem e de modelo.
O Prof. Eduardo A. Fancello possui graduação em Ingeniería Mecánica Electricista pela Univer-
sidad Nacional de Córdoba (1987), mestrado em Engenharia Mecânica pela Universidade Federal do
Rio de Janeiro (1989) e doutorado em Engenharia Mecânica pela Universidade Federal do Rio de
Janeiro (1993). No período de 2004/2005 realizou atividades de pesquisa na Universidade de Liège,
Bélgica, na área de modelagem constitutiva. Atualmente é Professor Titular no Departamento de En-
genharia Mecânica da Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC). Especialista em Mecânica dos
Sólidos Computacional, concentra suas pesquisas em: a) desenvolvimento de modelos constitutivos e
ensaios experimentais aplicados preferencialmente a polímeros termoplásticos e tecidos biológicos; b)
aplicações em Biomecânica; c) otimização topológica em Mecânica dos Sólidos.
Sumário
Prefácio xvii
Lista de símbolos xx
I Introdução à Mecânica do Contínuo 1

1 Conceitos matemáticos preliminares 5
2 Tensões - equações de equilíbrio 25
3 Análise de deformações - equações cinemáticas 47
4 Comportamento do material - equações constitutivas 61
II O MEF Aplicado à Mecânica dos Sólidos 75
5 Análise matricial - modelo de barras 77
6 Análise matricial - modelo de viga 107
7 Conceito de aproximação por elementos …nitos 147
8 Tecnologia de elementos …nitos I 179
9 Tecnologia de elementos …nitos II 237
10 Condições de restrições 271
11 Locking, patch test 289
12 Operações matriciais no MEF 299
13 Transferência de calor pelo MEF 333
14 Propriedades matemáticas básicas do MEF 369
III Análise mecânica 417
15 Modelo de placas 419
16 MEF para materiais compostos laminados 441
17 Vibrações em sistemas de 1 grau de liberdade 465
18 Elementos …nitos em dinâmica 491
19 Método de sobreposição modal 505
20 Redução matricial e resposta harmônica 543
21 Métodos de integração direta 559
22 Plasticidade clássica 577
23 Métodos numéricos para autovalores 635
Bibliogra…a 679
Índice Remissivo 688
Conteúdo
Prefácio xvii
Lista de símbolos xx
I Introdução à Mecânica do Contínuo 1
1 Conceitos matemáticos preliminares 5

1.1 Grandezas na mecânica do contínuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Vetores e tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Produto interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Base ortonormal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3 Produto vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.4 Produto tensorial - tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Notação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Mudança de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Cálculo tensorial - gradientes e divergentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.1 Teorema do divergente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2 Tensões - equações de equilíbrio 25

2.1 Conceito de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2 Tensor tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3 Equações locais de equilíbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.1 Equação de equilíbrio num ponto do contorno - condições de contorno . . . . 30
2.3.2 Equação de equilíbrio dinâmico num ponto do interior do corpo . . . . . . . . 32
2.3.3 Equilíbrio de momentos - simetria do tensor tensão . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.4 Equações de equilíbrio - dedução simpli…cada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4 Mudança de base - tensões principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.1 Círculo de Mohr - 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.2 Círculo de Mohr para rotação plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5 Tensões esféricas e deviatóricas - critérios de falha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5.1 Critério da máxima tensão normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5.2 Critério da máxima tensão cisalhante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5.3 Critério da máxima energia de distorção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.6 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3 Análise de deformações - equações cinemáticas 47

3.1 Deslocamentos e deformações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1.1 Deformação especí…ca longitudinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.1.2 Deformação angular ou cisalhante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2 Pequenas deformações e deslocamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2.1 Pequenas deformações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2.2 Pequenos deslocamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
viii CONTEÚDO
3.2.3 Interpretação grá…ca do tensor de deformação in…nitesimal . . . . . . . . . . 55

3.3 Propriedades do tensor deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.1 Deformações principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.2 Deformação volumétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.3.3 Deformações esféricas e deviatóricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4 Comportamento do material - equações constitutivas 61

4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2 Elasticidade linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2.1 Deformações de origem térmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2.2 Estado plano de deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.2.3 Estado plano de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2.4 Sólido de revolução e problemas axi-simétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.3 Problema de equilíbrio em termos de deslocamento - Eqs. de Navier . . . . . . . . . 71
4.4 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
II O MEF Aplicado à Mecânica dos Sólidos 75
5 Análise matricial - modelo de barras 77

5.1 Equilíbrio de uma barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2 Sistema de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.1 Exemplo 5.1 - barra 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.2 Exemplo 5.2 - Barras em paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.3 Estruturas planas de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.3.1 Exemplo 5.3 - Treliça plana simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.4 Barras em 3D - treliças espaciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.4.1 Exemplo 5.4 - treliça espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.5 Observações Finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.6 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6 Análise matricial - modelo de viga 107

6.1 Flexão de viga - Hipóteses geométricas e cinemáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.2 Equação diferencial de equilíbrio em vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.3 Matriz de rigidez para ‡exão de vigas - Método direto . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.3.1 Curvas elásticas para deslocamentos unitários . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.3.2 Matriz de rigidez de viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.3.3 Exemplo 6.1 - Viga em balanço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.3.4 Exemplo 6.2 - Viga em balanço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.4 Aplicação de condições de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.4.1 Condição de contorno - caso ui = ui . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.5 Viga com carregamento axial e ‡exão plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.5.1 Exemplo 6.3 - Pórtico plano simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.6 Vetor força consistente para carga distribuída . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.6.1 Rotação do vetor força para uso em elementos inclinados . . . . . . . . . . . 128
6.7 Esforços e tensões nos elementos em problemas planos . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.7.1 Exemplo 6.4 - Carga distribuída e condição de restrições no contorno . . . . . 132
6.7.2 Exemplo 6.5 - Pórtico plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.8 Torção em Vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.8.1 Equação diferencial de vigas em torção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.8.2 Matriz de rigidez de elemento de torção de viga . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.9 Vigas no espaço tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.10 Observações - cisalhamento transversal e vigas de Timoshenko . . . . . . . . . . . . . 144
CONTEÚDO ix
7 Conceito de aproximação por elementos …nitos 147

7.1 Modelo 1D - Equação diferencial de equilíbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.1.1 Equação diferencial para seção variável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.1.2 Exemplo 7.1 - Barra de seção triangular sob força de corpo . . . . . . . . . . 151
7.2 Princípio dos trabalhos virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.3 Princípio da Energia Potencial Total Mínima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.4 Aproximação pelo método de elementos …nitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.4.1 Exemplo 7.2 - Quatro elementos idênticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.5 Matriz de rigidez e vetor de carga elementares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.5.1 Integração analítica da matriz de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.5.2 Exemplo 7.3 - Quatro elementos com malha irregular . . . . . . . . . . . . . . 170
7.5.3 Cálculo das reações nos apoios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
7.5.4 Cálculo de tensões nos elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
7.5.5 Deslocamentos prescritos não nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7.7 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8 Tecnologia de elementos …nitos - I 179

8.1 O problema de elasticidade linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8.1.1 Da formulação diferencial ao Princípio dos Trabalhos Virtuais (PTV) . . . . 180
8.1.2 Do Princípio dos Trabalhos Virtuais à formulação diferencial . . . . . . . . . 182
8.2 Estado plano de deformação (EPD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
8.2.1 Princípio dos trabalhos virtuais em EPD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
8.2.2 Elementos …nitos em estado plano de deformações . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.2.3 Exemplo 8.1 - Bloco sob tração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.3 Estado plano de tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.3.1 Elemento retangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
8.4 Problema axissimétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.4.1 Formulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.4.2 Elementos …nitos em modelo axissimétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.5 Elementos volumétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.5.1 Elemento hexaétrico trilinear de 8 nós . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.6 Termoelasticidade linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
8.7 Elementos isoparamétricos e outros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
8.7.1 Elemento triangular linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
8.7.2 Mapeamento em elemento triangular arbitrário . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
8.7.3 Exemplo 8.2 - Modelo de EPD com mapeamento . . . . . . . . . . . . . . . . 213
8.8 Tipos de elementos e suas funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.8.1 Elementos unidirecionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.8.2 Elementos triangulares lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
8.8.3 Elementos triangulares de alta ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
8.8.4 Elementos Lagrangeanos quadriláteros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
8.8.5 Elementos tridimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
8.8.6 Mapeamento em elementos quadriláteros e hexaédricos arbitrários . . . . . . 222
8.8.7 Elementos colapsados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
8.8.8 Condensação estática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
8.8.9 Funções de aproximação serendipity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
8.9 Técnicas de recuperação de tensões e ‡uxos e estimativa de erro . . . . . . . . . . . . 230
8.9.1 Técnica de recuperação de tensão por médias nodais . . . . . . . . . . . . . . 232
8.9.2 Técnica de recuperação de tensão de Zienkiewicz-Zhu . . . . . . . . . . . . . 233
8.10 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
9 Tecnologia de elementos …nitos - II 237

9.1 Integração numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
x CONTEÚDO
9.1.1 Exemplo 9.1 - Integração 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

9.1.2 Regra de integração de Gauss-Lobatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
9.1.3 Integração dos elementos quadriláteros e hexaédricos . . . . . . . . . . . . . . 240
9.1.4 Integração em elementos triangulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
9.1.5 Exemplo 9.2 - Integração de função em triangulo . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.1.6 Exemplo 9.3 - Mapeamento em elemento quadrangular bilinear . . . . . . . . 245
9.1.7 Exemplo 9.4 - Mapeamento em elemento triangular quadrático . . . . . . . . 247
9.2 Vetores força nodal consistente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
9.2.1 Vetor força em elementos quadrangulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
9.2.2 Vetor força em elementos hexaédricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
9.2.3 Casos de vetor força em faces planas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
9.3 Exemplos e comentários sobre modelagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
9.3.1 Exemplo 9.5 - Barra de seção retangular sob torção –curvas de convergência 261
9.3.2 Exemplo 9.6 - Entalhe em barra sob tração - re…no não-uniforme . . . . . . . 265
9.4 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
10 Condições de restrições 271

10.1 Método direto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
10.1.1 Matriz de transformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
10.2 Multiplicadores de Lagrange e penalização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
10.2.1 Método dos multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
10.2.2 Método de penalização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
10.2.3 Método Lagrangiano aumentado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
10.3 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
10.4 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
11 Locking, patch test 289

11.1 Locking nos elementos de estado plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
11.1.1 Elemento triangular linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
11.1.2 Elemento bilinear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
11.2 Subintegração e modos espúrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
11.2.1 Subintegração seletiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
11.3 Locking no elemento de viga de Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
11.4 Patch test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
12 Operações matriciais no MEF 299

12.1 Tipos de armazenamento de matrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
12.1.1 Matriz triangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
12.1.2 Matriz banda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
12.1.3 Matriz skyline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
12.1.4 Matriz esparsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
12.2 Métodos de solução de sistemas algébricos estáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
12.2.1 Eliminação de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
12.2.2 Método de Cholesky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
12.2.3 Contagem de operações no método de Gauss - matriz cheia . . . . . . . . . . 309
12.2.4 Contagem de operações no método de Cholesky . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
12.2.5 Matriz banda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
12.2.6 Comparações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
12.3 Método iterativos baseados em minimização de potencial . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.3.1 Método do gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
12.3.2 Método do gradiente conjugado - GC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.3.3 Método do gradiente conjugado pré-condicionado . . . . . . . . . . . . . . . . 325
12.3.4 Pré-condicionadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
12.4 Comentários gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
CONTEÚDO xi
12.5 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
13 Transferência de calor pelo MEF 333

13.1 De…nição do problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
13.1.1 Relação constitutiva - Lei de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
13.1.2 Transferência de Calor 2-D e 3-D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
13.2 Formas forte e fraca do problema de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
13.2.1 Forma integral - Método de resíduos ponderados . . . . . . . . . . . . . . . . 338
13.3 Solução aproximada via formulação de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
13.3.1 Funções de aproximação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
13.3.2 Condições de contorno de temperatura prescrita . . . . . . . . . . . . . . . . 347
13.4 Matriz de rigidez e vetor força do elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
13.4.1 Funções de aproximação global e local do elemento . . . . . . . . . . . . . . . 351
13.4.2 Processo de sobreposição das matrizes elementares . . . . . . . . . . . . . . . 353
13.5 Elemento triangular linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
13.5.1 Exemplo 13.1- Malha triangular em domínio 2-D . . . . . . . . . . . . . . . . 358
13.5.2 Exemplo 13.2 - Curvas de convergência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
13.6 Elemento quadrilateral bilinear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
13.7 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
14 Propriedades matemáticas básicas do MEF 369

14.1 Espaços vetoriais de funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
14.2 Formas simbólicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
14.2.1 Problema variacional 1D, elasticidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
14.2.2 Problema variacional de condução de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
14.2.3 Problema variacional de elastostática linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
14.2.4 Propriedades das formas lineares e bilineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
14.2.5 Norma de energia no problema generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
14.3 MEF - simetria e positividade da matriz de rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
14.3.1 A solução do MEF é a melhor aproximação? . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
14.4 Estimativas de erro a-priori no MEF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
14.4.1 Estimativa de erro a-priori no problema de MEF-1D . . . . . . . . . . . . . . 382
14.4.2 Erro na interpolação em polinômio linear por partes . . . . . . . . . . . . . . 383
14.4.3 Interpolação linear - erro na primeira derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
14.4.4 Interpolação quadrática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
14.4.5 MEF com polinômio de grau p no problema barra . . . . . . . . . . . . . . . 386
14.5 Cálculo Variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
14.5.1 Variação e mínimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
14.5.2 Operador delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
14.5.3 Lema fundamental do cálculo variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
14.6 Panorama dos métodos de resíduos ponderados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
14.6.1 Métodos de aproximação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
14.6.2 Métodos de colocação e de Bubnov-Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
14.6.3 Formulações fracas e descontinuidade interelementar . . . . . . . . . . . . . . 398
14.6.4 Métodos de elementos de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
14.7 Princípios de mínimo e método de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
14.7.1 Exemplo 14.2 - Método de Rayleigh-Ritz em problema 1D . . . . . . . . . . . 404
14.8 Multiplicadores de Lagrange e restrições no funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
14.8.1 Dedução do método de multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . 406
14.8.2 Funcionais Lagrangianos para problemas de Poisson e de elastostática . . . . 408
14.8.3 Princípio variacional modi…cado arbitrário de função vetorial . . . . . . . . . 411
14.9 Restrições na forma fraca via penalização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
14.10Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
xii CONTEÚDO
III Análise mecânica 417
15 Modelo de placas 419

15.1 Formulação de placas de Mindlin-Reissner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
15.1.1 Tensões resultantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
15.1.2 Carregamentos e condições de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
15.2 Princípio dos trabalhos virtuais em placas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
15.3 Elementos …nitos de placas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
15.3.1 Mapeamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
15.3.2 Cálculo das tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
15.4 Travamento (locking) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
15.5 Análise de cascas por elementos planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
15.6 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
16 MEF para materiais compostos laminados 441

16.1 Relação tensão-deformação para materiais elástico-lineares anisotrópicos . . . . . . . 442
16.1.1 Constantes de engenharia para materiais ortotrópicos . . . . . . . . . . . . . 443
16.1.2 Lei de Hooke para uma lâmina ortotrópica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
16.1.3 Rotação da relação tensão-deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
16.2 Análise de um laminado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
16.3 Análise de compostos por elementos …nitos –1a ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
16.3.1 Flexão estática de placas compostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
16.3.2 Matriz de rigidez e vetor força do elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
16.3.3 Cálculo das tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
16.3.4 Resultados para laminado simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
16.3.5 Segundas derivadas das funções de forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
16.4 Frequências naturais e carregamentos dinâmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
16.4.1 Frequências naturais de vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
16.5 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
17 Vibrações em sistemas de 1 grau de liberdade 465

17.1 Equação do movimento em grau de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
17.2 Vibrações livres de sistema não amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
17.3 Vibração livre de sistema amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
17.3.1 Amortecimento < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
17.3.2 Caso geral para amortecimento < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
17.4 Carregamento harmônico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
17.4.1 Solução geral para amortecimento < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
17.4.2 Carregamento harmônico com ângulo de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
17.5 Resposta a carregamentos não periódicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
17.5.1 Resposta impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
17.5.2 Carregamento arbitrário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
17.5.3 Exemplo 17.1 - Sistema amortecido sob carregamento exponencial . . . . . . 485
17.5.4 Propriedades e cálculo numérico da integral de Duhamel . . . . . . . . . . . . 486
17.6 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
18 Elementos …nitos em dinâmica 491

18.1 Princípio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
18.2 Princípio do Trabalhos Virtuais em barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
18.2.1 Matriz massa do elemento de barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
18.3 Equações do movimento de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
18.3.1 Exemplo 18.1 - Matrizes para modelos de 2 e 3 elementos . . . . . . . . . . . 498
18.4 Matriz massa em elementos sólidos elásticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
18.5 Matriz massa em elementos de viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
CONTEÚDO xiii

18.7 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
19 Método de sobreposição modal 505

19.1 Vibrações livres não amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
19.2 Propriedades dos autovetores e autovalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
19.2.1 Os autovalores do sistema dinâmico algébrico são reais? . . . . . . . . . . . . 508
19.2.2 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
19.2.3 Normalização e Ortonormalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
19.2.4 Autovetores linearmente independentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
19.3 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513
19.3.1 Exemplo 19.1 - Freqüências naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513
19.3.2 Exemplo 19.2 - Modos de vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
19.3.3 Exemplo 19.3 - Normalização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
19.3.4 Exemplo 19.4 - Solução analítica de vibrações axiais . . . . . . . . . . . . . . 515
19.3.5 Exemplo 19.4a - Solução analítica de vibrações em ‡exão - vigas em balanço
e biapoiada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
19.4 Excitação inicial - Sistema não-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
19.4.1 Exemplo 19.5 - Resposta para deslocamento inicial pelo MEF . . . . . . . . . 523
19.4.2 Exemplo 19.6 - Solução analítica para barra sob deslocamento inicial . . . . . 525
19.5 Método de sobreposição modal geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
19.5.1 Exemplo 19.7 - Solução pelo MEF de barra sob carga variável no tempo . . . 528
19.5.2 Resumo do método de sobreposição modal . . . . . . . . . . . . . . . . 529
19.6 Estimativa do amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
19.6.1 Um grau de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
19.6.2 Métodos experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
19.6.3 Método analítico 1 para determinação de C - Rayleigh . . . . . . . . . . . . . 533
19.6.4 Método analítico 2 para determinação de C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
19.6.5 Exemplo 19.8 - Determinação experimental da matriz de amortecimento . . . 537
19.6.6 Exemplo 19.9 - Vibração amortecida de barra sob deslocamento inicial . . . . 537
19.6.7 Exemplo 19.10 - Vibração forçada amortecida pelo MEF . . . . . . . . . . . . 538
19.7 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
20 Redução matricial e resposta harmônica 543

20.1 Redução de Guyan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
20.1.1 Determinação e…ciente da matriz de transformação . . . . . . . . . . . . . . . 545
20.1.2 Comentários gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
20.2 Análise de resposta harmônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
20.2.1 Resposta harmônica via redução modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548
20.2.2 Exemplo 19.1 - Análise harmônica por redução modal . . . . . . . . . . . . . 549
20.2.3 Exemplo 19.2 - Solução analítica - resposta harmônica não amortecida em barra551
20.2.4 Resposta harmônica via redução de Guyan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
20.2.5 Exemplo 19.3 - Análise harmônica por redução de Guyan . . . . . . . . . . . 555
21 Métodos de integração direta 559

21.1 Método de diferenças centrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
21.1.1 Caso C = M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
21.1.2 Condições de contorno …xo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
21.2 Método de diagonalização de massa (“mass lumping”) . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
21.3 Método implícitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
21.3.1 Método de Houbolt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
21.3.2 Método de Wilson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
21.3.3 Método de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 569
21.4 Estabilidade e precisão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 570
xiv CONTEÚDO
21.4.1 Estabilidade do método de diferenças centrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572

21.4.2 Estabilidade de outros métodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575
21.5 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575
22 Plasticidade clássica 577

22.1 Modelo plástico unidimensional sem encruamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
22.1.1 Modelo 1-D de plasticidade com encruamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582
22.1.2 Matriz elastoplástica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
22.1.3 Algoritmos de integração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
22.1.4 Forma incremental das equações de elastoplasticidade . . . . . . . . . . . . . 586
22.1.5 Algoritmos de retorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
22.1.6 Fluxograma 22.1 - Algoritmo de retorno do problema 1-D com encruamento
misto linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
22.1.7 Exemplo 22.1 - Ciclo de tensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
22.2 Plasticidade Clássica 3-D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
22.2.1 Tensores de segunda e de quarta ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
22.2.2 Modelo contínuo de plasticidade in…nitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
22.2.3 Detalhamento das condições de Kunh-Tucker e de consistência . . . . . . . . 598
22.2.4 Módulo tangente elastoplástico e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
22.2.5 Plasticidade J2 - superfície de von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
22.3 Algorítimo de integração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
22.3.1 Integração - Modelo J2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607
22.3.2 Cálculo do parâmetro de consistência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
22.3.3 Tensor tangente elastoplástico algorítmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614
22.4 Elementos …nitos em plasticidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 618
22.4.1 O método de Newton-Raphson (N-R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619
22.4.2 Método BFGS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621
22.4.3 Exemplo 22.2 - Método de N-R completo, N-R modi…cado e BFGS em 1D . . 623
22.4.4 Solução do problema elastoplástico de EF por N-R . . . . . . . . . . . . . . . 624
22.4.5 Fluxograma geral de MEF elastoplástico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628
22.4.6 Fluxograma 22.3 - Processamento local - Algorítimo de retorno (von Mises) . 629
22.4.7 Exemplo 22.3 - Plasti…cação parcial de tubo de parede espessa . . . . . . . . 630
22.5 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
23 Métodos numéricos para autovalores 635

23.1 Propriedades das matrizes K e M e dos autoproblemas . . . . . . . . . . . . . . . . 635
23.2 Método da potência ou de Stodola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
23.3 Método de iteração progressiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 640
23.3.1 Sistemas desvinculados e shift de autovalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
23.4 Processo de ortogonalização de Gram-Schmidt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
23.5 Método do determinante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 644
23.5.1 Cálculo do determinante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 644
23.5.2 Método determinante por secante para autovalor . . . . . . . . . . . . . . . . 645
23.5.3 Método da bisseção e teste de Sturm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 648
23.6 Método da iteração subespacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 650
23.6.1 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651
23.6.2 Método de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 652
23.6.3 Método da iteração subespacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 654
23.7 Método de Lanczos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 659
23.7.1 Problema reduzido e matriz tridiagonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 662
23.8 Sistemas lineares com matriz quadrada ou retangular, singular ou quase singular . . 667
23.8.1 Matriz com posto completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 668
23.8.2 Matriz singular ou de posto de…ciente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669
23.8.3 Sistemas lineares com matriz retangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671
CONTEÚDO xv
23.8.4 Decomposição singular - SVD (Singular value decomposition) . . . . . . . . . 671

23.9 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 678
Bibliogra…a 679
Índice Remissivo 685

xvi CONTEÚDO
Prefácio
Tradicionalmente, o trabalho de engenharia no dimensionamento de componentes estruturais, e sua

análise quanto à adequação a solicitações mecânicas, sempre foi baseado no uso de formulações
algébricas desenvolvidas para componentes de geometria e carregamentos simples, como barras, vi-
gas, alguns tipos de placas circulares e retangulares, e alguns tipos de cascas cilíndricas e esféricas.
Mesmo nesses casos, os carregamentos deviam ser simples, do tipo concentrado ou uniforme na
maioria dos casos. Entretanto, a partir da década de 1960, com o desenvolvimento dos computa-
dores, desenvolveu-se uma nova classe de métodos de análise, que pode ser geralmente denominada
métodos numéricos, que visava incorporar na análise uma quantidade cada vez maior de detalhes
de geometria e carregamento, tornando-a progressivamente mais capaz de simular os processos e
fenômenos presentes num problema real. O principal e mais versátil desses métodos se constitui no
chamado método de elementos …nitos.
Até o início dos anos 1990, entretanto, a aplicação do método era restrita apenas a universi-
dades, grandes corporações e centros de pesquisa, devido ao alto volume de computação envolvido,
ao alto preço e às limitações da capacidade dos computadores da época. Durante os anos 1990,
com a disseminação dos computadores pessoais e seu correspondente aumento de capacidade de
processamento, os softwares comerciais de elementos …nitos anteriormente desenvolvidos para com-
putadores de grande porte nas décadas anteriores foram sendo adaptados para os PC’s e seu preço
reduzido. Dessa forma, tanto os computadores quanto os programas de elementos …nitos tornaram-
se disponíveis ao uso de qualquer engenheiro em seu trabalho diario. Essa nova realidade, por um
lado, tornou obsoletos diversos dos antigos métodos de análise disponíveis, e por outro lado, passou
a exigir um tipo novo de quali…cação ao engenheiro. Apenas a partir da década de 1990 as escolas
de engenharia passaram a oferecer, de forma sistemática, disciplinas de formação em análise estru-
tural numérica. Por outro lado, as escolas que buscam uma atualização em seu currículo encontram
séria di…culdade em obter material didático adequado. Em geral os livros existentes são compên-
dios volumosos, escritos em formato não didático, adequados a um público já especialista, escrito
em lingua estrangeira e sem exemplos e sem exercícios propostos que auxiliem no processo ensino-
aprendizagem. Este livro visa atender a essas de…ciências: procura-se usar uma linguagem o mais
simples e clara possível e as deduções são feitas incluindo o maior número possíveis de etapas. A
exposição de todos os conceitos é sempre acompanhada por exempli…cação detalhada, que permite
fácil acompanhamento pelo leitor.
O material do livro é agrupado em três grandes partes. A primeira parte consiste numa revisão
de conceitos que normalmente os engenheiros em seus cursos de graduação veem nas disciplinas de
Resistência dos Materiais ou Mecânica dos Sólidos, isto é, conceitos como o de tensão, deformação,
equações de equilíbrio, transformação de tensões e critérios de falha. A razão da presença deste
material, além de permitir fácil referência a partir do restante do texto, é a seguinte. Observa-se que
o material da área de Resistência dos Materiais é, normalmente, apresentado aos alunos de maneira
segmentada, baseada em análise de componentes simples, como barras e vigas, obscurecendo a forte
correlação dos conceitos subjacentes. Assim, por exemplo, apesar de que os conceitos de tensão e
tensor tensão tenha sido, provavelmente, apresentados e desenvolvidos, essa exposição se concentra
geralmente a uma ou duas aulas de graduação. Em geral, durante todo o desenrolar das disciplinas
de Resistência dos Materiais, o aluno lida apenas com uma única componente desse tensor, e mesmo
esta, é dependente de apenas uma única coordenada. Assim, o objetivo da exposição desse conteúdo
aqui consiste em prover uma visão mais abrangente do assunto e das formulações matemáticas,
iniciando o hábito de uma interpretação tridimensional das grandezas e dos fenômenos. Por exemplo,
a transformação de tensões abandonará a restrição bidimensional e sua representação de círculo de
Mohr, e será vista através da formulação tridimensional de transformação de tensões e de conceitos
de autovalores e autovetores. Também, conceitos que serão essenciais nos capítulos seguintes, como
mudança de base, notação indicial e regra do somatório são apresentados previamente na primeira
parte do texto.
A segunda parte do texto apresenta a análise estrutural realizada através do método de elemen-
tos …nitos. Aqui o método é introduzido paralelamente em duas formas distintas. Primeiramente
nos Capítulos 5 e 6, o método é apresentado usando conceitos e ideias mecânicas bastante intuitivas
com as quais um leitor normalmente é familiarizado: os comportamentos de barras e vigas sob
‡exão. Assim chega-se, de forma bastante natural, à estrutura algébrica básica do método, isto é,
aos conceitos de matriz de rigidez, de vetores de deslocamentos nodais e de forças nodais. Nesta
forma, o método tem todas as características daquilo que nas décadas de 1960 e 1970 chamava-se,
em alguns círculos da engenharia estrutural, de “análise matricial de estruturas”. Sem dúvida que
os procedimentos usados ali tem sua aplicabilidade restrita apenas àqueles tipos de problemas. São,
em geral, impossíveis de serem estendidos a problemas planos ou tridimensionais como os de placas,
cascas ou sólidos, ou à modelagem de outros fenômenos físicos. Dessa forma, ainda nessa parte
do texto, o método é re-introduzido no Capítulo 7, utilizando agora procedimentos consistentes de
mecânica do contínuo. Nesse capítulo, o problema de barras ainda é usado como pano de fundo, de
forma que o leitor possa comparar resultados chaves com aqueles previamente obtidos no Capítulo 5.
Entretanto, uma vez que o método foi bem apresentado, os procedimentos são prontamente estendi-
dos a problemas mais complexos, como o de análise de tensões de corpos elásticos tridimensionais e
de placas, nos capítulos seguintes. Adicionalmente, a modelagem de problemas de transferência de
calor é apresentada nessa parte do texto, num capítulo que também pode ser usado como material
inicial no estudo do Método de Elementos Finitos.
A terceira parte do texto faz aplicações do método geral delineado na parte dois. Assim,
enquanto que a parte dois considera apenas o problema da resposta elástica estática do corpo, na
parte três diferentes fenômenos são abordados, como análise dinâmica e plasticidade.
Ao …nal de cada capítulo, uma lista de exercícios é proposta como forma de …xar os conteúdos
e desenvolver a autocon…ança. A maioria dos exemplos pode ser resolvida usando um software
comercial como o Ansys R ou o Abaqus R dentre outros, além de manipuladores simbólicos como
o Mathematica R ou Maple R . Adicionalmente, diversos problemas são propostos para o estudante
adquir destreza em programação dos algorítmos. O trabalho do engenheiro no projeto e análise de
estruturas através de elementos …nitos é sempre feito baseado em um programa já disponível, quer
seja um código próprio ou um código comercial de grande porte. Os códigos comerciais possuem
a vantagem de permitir análise de diversos tipos de fenômenos e, principalmente, possuem inter-
faceamento grá…co para manipulação de dados de geração de dados e visualização de resultados. É
uma característica marcante do método a de necessitar quantidades muito grandes desses dados,
de forma que os programas de elementos …nitos possuem uma vasta quantidade de procedimentos
e comandos que permitam sua operação. Essa quantidade de procedimentos implica sempre numa
maior ou menor complexidade em sua operação e tempo de aprendizagem. Assim, o engenheiro que
deseja quali…car-se como analista estrutural enfrenta múltiplas exigências em seu aprendizado: ele
deve adquirir conhecimento teórico sobre o método, através de cursos como o descrito no presente
texto, e simultaneamente, deve adquirir destreza na operação de um ou mais programas comerciais.
Finalmente, no âmbito de pesquisa, é necessária a capacidade de programação.
Origens históricas do método de elementos …nitos
A origem do método de elementos …nitos pode se tornar di…cil de identi…car, pois alguns tra-
balhos matemáticos, espalhados desde o século 18 até meados do 20, podem ser vistos como ap-
resentando algumas das ideias do método. Existem diversas tentativas de escrever a história do
método e, curiosamente, sob certos aspectos, elas apresentam diferenças no que são considerados os
pontos mais importantes. Alguns artigos de levantamento históricos são os de Oden, 1990 [78] e o
de Clough e Wilson, 2010 [24] que traça uma história até o início os anos 1970.
Em geral, a comunidade de engenharia e de matemática costuma marcar dois trabalhos como
a origem “o…cial” do método. O primeiro é um artigo de Courant, de 1943 [27] (e similarmente o
de Polya em 1952 [84]), em cujo apêndice ele descreve uma aproximação por funções lineares por
partes para um problema de Dirichlet usando triângulos. É interessante observar que o primeiro
computador eletrônico, digital e programavel, de uso público, o ENIAC, foi colocado em operação
dois anos depois, em …nal de 1945, na Universidade da Pensilvânia. Os primeiros dois computadores
da história, a bomba de Turing e o Colossus, haviam sido desenvolvido e construidos na Inglaterra
durante a segunda guerra, porém foram construidos sob secredo de guerra, sendo o primeiro desmon-
tado logo em seguida.
O segundo trabalho chave é o célebre artigo de Turner, Clough, Martin e Topp, de 1956, [103]
em que uma aproximação local foi obtida de maneira consistente para as equações de elastoestática,
já com o uso de algumas estratégias essenciais ao MEF. Esse trabalho ainda obtinha as equações
elementares sem o uso de princípio variacional. O próprio nome, métodos de elementos …nitos, foi
cunhado apenas em 1960 pelo próprio Clough [23]. A década passou a ser ocupada por aplicações do
método a todos os problemas com princípio variacional conhecido. Nesse período era considerado
que o método era limitado apenas a problemas auto adjuntos (baseados em operadores simétricos).
Já no …nal dos anos 1960 tornou-se aparente que o método podia também ser aplicado a proble-
mas com operadores não simétricos e com diversos tipos de não linearidade, sem nenhuma di…culdade
formal. Assim, problemas de mecânica dos ‡úidos comecaram a ser tratados pelo método, a partir
das equações completas de Navier-Stokes [80][79]. Também na década de 1970 os desenvolvimentos
matemáticos das décadas anteriores sobre equações diferenciais comecaram a ser dirigidos ao MEF,
e comecaram a surgir os teoremas de convergência e estimativas de erro.
xx CONTEÚDO
Lista de Símbolos
T - transposta de uma matriz quando super-índice.
T - térmico, quando super-índice.
8 - para qualquer.
- barra indica grandeza num segundo sistema de coordenadas,
- ou indica valor prescrito de uma variável no contorno,
- ou indica modi…cação da grandeza .
( );x - diferenciação de uma função, @( )=@x.
( )0 , ( )00 - primeiras derivadas em x.
b, ( ) - função peso, primeira variação.
- variação …nita de uma grandeza.
a b - a é de…nido por por b.
sse - se e somente se.
@ en f - parcela do conjunto @ e não contido em f :
aeA - negritos em minúsculos e maiúsculos em geral indicam vetor e tensor respectiv.
f g - componentes de um arranjo unidimensional de valores ou funções. Tb. vetores.
[ ] - componentes de um arranjo bidimensional de valores ou funções. Tb. matrizes.
, - dominio e contorno de um corpo.
e@ - área de seção transversal (em EPT e EPD, por exemplo) e seu contorno.
- produto escalar entre vetores (pg.7) e entre tensores (pg.12).
: - produto interno de tensores, pg.12.
- produto tensorial, pg 10.
- produto vetorial.
ij - operador delta de Kronecker.
(xp ) - função generalizada delta de Dirac em xp .
eijk - símbolo de permutação, pg.9
R, Rd - espaço dos números reais, e espaço de dimensão d, onde d = 1; 2 ou 3:
Kin - conjunto das funções cinematicamente admissíveis.
V ar - espaço das funções das variações.
Nnos - número de nós de uma malha.
Nglno - número de graus de liberdade por nó.
Nne - número de nós do elemento.
Ngle - número de graus de liberdade do elemento.
Nel - número de elementos no modelo.
n - vetor normal unitário.
t - vetor tensão num ponto, força por unidade de área, eq.(2.15).
1 - tensor identidade de segunda ordem.
I - tensor identidade de quarta ordem.
K, U, Fa , R - matriz de rigidez global, vetor deslocamento nodal, nodais
vetor força aplicada conhecida e vetor de reações nodais, eqs.(5.22), (10.13).
B - matriz de deformações do elemento …nito.
x - vetor posição de um ponto, com coordenadas cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ) ou (x; y; z).
xyz - eixos locais em elementos de barra, viga e casca.
Parte I
Introdução à Mecânica do Contínuo

3
A Mecânica do Contínuo é a área de estudo que busca exprimir o comportamento mecânico

da matéria em escala macroscópica. O objetivo consiste no desenvolvimento da capacidade de
representar o comportamento de uma região su…cientemente grande de matéria sem se preocupar
com os mecanismos envolvidos em escalas moleculares. Esta atenção voltada para os fenômenos
macroscópicos permite admitir, como o nome indica, a hipótese que a materia de um corpo se
distribui de forma contínua ao longo deste. Em outras palavras, podemos dividi-lo in…nitamente,
obtendo como resultado ainda uma porção de matéria.
Assim, podemos classi…car a Mecânica do Contínuo como uma disciplina que estabelece modelos
através de abstrações e simpli…cações da realidade com o objetivo de extrair, quali…car e quanti…car
informações relevantes de apenas alguns aspectos desta.
Ao longo da sua história, que remonta à época de Galileu Galilei (1564-1642), muitos modelos
arquitetados foram bem sucedidos, isto é, se revelaram e…cientes em simular os fenômenos a que se
propunham. Simultaneamente, ao longo do processo, uma quantidade muito maior de outros mode-
los se revelaram pobres, inadequados, ou simplesmente incorretos. Este processo, às vezes evolutivo
e outras revolucionario, sedimentou o que hoje constitui o conjunto de conceitos e conhecimentos
estabelecidos na literatura técnica e na pratica da engenharia moderna.
Esta observação tem o intuito de tornar o leitor menos passivo, mais livre e crítico em relação às
expressões e modelos que serão apresentados ao longo do texto. Estes modelos tem, por trás de uma
fachada de rigorismos matemáticos e de teoremas bem fundamentados, uma origem de criatividade,
de senso comum, de observação, de simulação e de representação aproximada de uma realidade
in…nitamente complexa. Cabe assim ao leitor o direito de agregar, complementar, ou até mesmo
contestar conteúdos. Adverte-se, no entanto, que esta capacidade requerer a lenta tarefa de se
adentrar nesta arte que tem como fascínio a possibilidade de combinar a elegância das matemáticas,
a compreensão da mecânica e a liberdade da engenharia.
4
Capítulo 1
Conceitos matemáticos preliminares
1.1 Grandezas na mecânica do contínuo

Consideramos um corpo B constituído por uma porção de matéria ocupando uma região num
espaço físico tridimensional. Cada ponto dessa região é univocamente determinado pela sua posição
em relação a um sistema de referência. Evitando entrar em formalismos desnecessários nesse
ponto do texto, devemos entender um sistema de referência como um ambiente …xo no espaço em
relação ao qual é possível descrever o movimento de corpos. As paredes de um laboratório con-
stituem um bom exemplo de sistema de referência para a descrição do movimento de um corpo de
prova sendo deformado num ensaio mecânico. Para operacionalizar tal descrição é necessário contar
com um sistema de coordenadas vinculado ao ambiente de referência. Tal sistema é constituído por
um ponto de origem e por três eixos coordenados. No presente livro, trabalharmos com sistemas
de coordenadas cartesianas nos quais os eixos coordenados são dados por linhas retas mutuamente
ortogonais. Dados três números reais, chamados parâmetros coordenados, ou simplesmente coor-
denadas, atinge-se a posição de um único ponto do espaço. O ponto de origem corresponde ao
conjunto de coordenadas nulas.
Para completar estes conceitos, é possível de…nir um segmento unindo o ponto de origem com
um ponto qualquer no espaço e veri…car que cada um desses segmentos possui as propriedades de
vetor de um espaço vetorial, detalhado na seção 1.2 a seguir. Na Figura 1.1, o segmento unindo os
pontos O e P é univocamente vinculado ao vetor posição x. Também nessa …gura visualizamos três
segmentos unindo o ponto de origem com três pontos situados nas coordenadas unitárias de cada
eixo, gerando assim três vetores de tamanho unitário. Tais vetores são denominados vetores da
base do sistema de coordenadas cartasiano.
x3 P
e3 x Ω
O e2
x1 e1
x2
Figura 1.1: Corpo, eixos coordenados, ponto de origem O, ponto P, vetor posição x e vetores base.
A uma dada partícula podemos vincular grandezas mecânicas (dentre outras) tais como:
deslocamentos, densidade,
velocidades, temperatura.
6 Capítulo 1. Conceitos matemáticos preliminares
Estas grandezas possuem naturezas distintas entre si, de forma que também as entidades matemáti-
cas necessárias para quanti…ca-las são diferentes. Por exemplo, enquanto um escalar basta para
identi…car o valor da temperatura num ponto do corpo, a entidade adequada para representar a
velocidade é um vetor. Finalmente, para poder representar grandezas tais como a deformação ou
a tensão atuando na partícula, será necessária mais informação que a disponível num vetor, dando
lugar ao conceito de tensor. Escalar e vetor são elementos facilmente reconhecíveis, enquanto o
tensor nem sempre é familiar ao leitor e será tratado com especial atenção.
1.2 Vetores e tensores

De…nem-se vetores como elementos de um conjunto denominado espaço vetorial. Pode parecer
estranha essa de…nição, pois caracteriza os vetores a partir das propriedades que ele precisam ter
para pertencer a tal conjunto. Em outras palavras, para pertencer a um conjunto do tipo espaço
vetorial, e ser chamado vetor, esses elementos devem permitir a execução de duas operações: uma,
que a soma de dois vetores resulte num terceiro elemento também vetor, e outra, que o produto de
um vetor por um número real resulte num vetor. Em forma simbólica essas operações são denotadas
por:
u+v =w soma vetorial de u e v;

(1.1)
ca = b produto de vetor a por número real c.
(Nota-se que, em geral, se usam letras em negrito para denotar vetores e sem negrito para escalares.)
Essas duas operações devem ser de…nidas de tal forma que satisfaçam as seguinte propriedades:
1. Associatividade: (a + b) + c = a + (b + c)
2. Comutatividade: a+b=b+a
3. Existência do vetor zero, 0: a+0=a
4. Existência do vetor inverso a: a+a=0
(1.2)
5. Multiplicação por escalar real c comutativa: ca = ac
6. Multiplicação por escalares reais c e d associativa: c(da) = (cd)a
7. Existência de escalar real unitário, 1: 1c = c
8. Distributividade no produto por escalares reais (c + d)(a + b) =ca+cb+da+db
A de…nição acima é completamente geral, e permite sua aplicação num grande número de enti-
dades matemáticas. Por exemplo, funções são normalmente classi…cadas como vetores pertencentes
a diferentes tipos de espaços vetoriais, dependendo das suas características. No presente livro usare-
mos principalmente vetores geométricos tridimensionais, usualmente representados em forma grá…ca
por uma reta com direção, sentido, comprimento. No exemplo da Figura 1.1, a posição de um ponto
P em relação ao ponto de origem O é univocamente relacionada ao vetor x. Normalmente se diz que
os pontos O e P são pontos pertencentes a um conjunto denominado Espaço Euclidiano tridi-
mensional, e o vetor posição x é um elemento do espaço vetorial associado. Nesse espaço vetorial,
dados os vetores u e v, sua soma se efetua transladando em forma paralela o inicio do vetor v para
o …nal do vetor u (ou vice-versa), e …nalmente unindo o inicio de u ao …nal do vetor v transladado,
o que gera o vetor soma w (Figura 1.2).
R A
u+v
v
O u P
Figura 1.2: Visualização da regra do paralelogramo para soma de vetores.

1.2. Vetores e tensores 7
A soma respeita a denominada regra do paralelogramo. Por trigonometria se prova que a seguinte
relação de comprimentos dos vetores é satisfeita:
2 2 2 2
2 OR + 2OP = RP + OA (1.3)
onde OP é a distância entre os pontos O e P, igual ao comprimento do vetor u. O produto do
vetor u por um número real c gera um novo vetor w com a mesma direção e sentido, mas com
comprimento igual ao comprimento do vetor u multiplicado pelo número real c.
Diz-se que vetores u, v e w são linearmente independentes no espaço vetorial 3D se não é
possível achar números reais a, b, c não nulos tais que:
au+bv+cw = 0, (1.4)
isto é, a única forma de obter o vetor nulo 0 é com a = b = c = 0. Isso também pode ser enunciado
da seguinte forma: se os vetores u, v e w são linearmente independentes, então au+bv+cw = a,
onde a 6= 0 exceto se a = b = c = 0.
A dimensão d do espaço vetorial é de…nida como o maior número de vetores linearmente
independentes que é possivel encontrar naquele espaço. Assim, no espaço vetorial tridimensional
por exemplo, não é possível encontrar mais que três vetores linearmente independentes.
De…ne-se uma base do espaço como qualquer conjunto de d vetores linearmente independentes.
Qualquer vetor do espaço pode ser representado por uma combinação linear dos vetores de uma
dada base. Por exemplo, num espaço de…nido por uma base fu; v; wg, um vetor arbitrário a pode
ser representado por
a =u1 u+u2 v+u3 w,

onde u1 , u2 e u3 são escalares reais adequados. Esses escalares são únicos para representar o vetor
a. Esses escalares são denominados componentes de a em relação à base fu; v; wg.
1.2.1 Produto interno

O produto interno é uma operação binária (precisa de dois vetores), cujo resultado é um número
real, isto é, dados dois vetores u e v arbitrários, denota-se o produto interno u v como como um
escalar real c, isto é:
u v=c (1.5)
No caso de vetores no espaço vetorial 3D, tal operação é de…nida como
u v = uv cos (1.6)
onde u e v são os módulos (comprimentos) de u e v, e é o ângulo formado entre eles.
A de…nição de produto interno deve satisfazer as seguintes propriedades:
1. Comutatividade: c = u v = v u;
2. Distributividade: (au+bv) w =a(u w)+b(v w); (1.7)
3. Positividade: u u >0 para qualquer u 6= 0:
Dois vetores são ortogonais se u v = 0, isto é, se = =2;
Dois vetores são paralelos se u v =uv, i.e., se = 0, ou se u v = uv, i.e., se = 180 .
Como consequência da propriedade 3, u u =u2 , onde u 6= 0. Logo, pode-se de…nir a norma do
vetor, kuk, dada por
p
kuk = u u=u, (1.8)
que é igual ao seu comprimento u.
1.2.2 Base ortonormal
Como visto, no espaço vetorial tridimensional, qualquer conjunto de três vetores linearmente inde-
pendentes se constitui numa base do espaço. Dentre todas as possíveis bases, um tipo se destaca,
aquela em que seus elementos são vetores de comprimento unitário e são mutuamente ortogonais
entre si. Assim, dado o conjunto de vetores fe1 ,e2 ,e3 g, ele se constitui numa base ortonormal se:
ei ej = 0 para i; j = 1, 2 e 3, e i 6= j,
ej ej = 1 para j = 1; 2 e 3: (1.9)
Dado um vetor arbitrário u, é possível calcular números reais unívocos u1 ; u2 e u3 tais que
u = u1 e1 +u2 e2 +u3 e3 . (1.10)

Os coe…cientes são as componentes do vetor, e podem ser calculadas por
up = u ep para p = 1; 2 e 3. (1.11)
A demonstração é simples. Para isso, tomemos o exemplo do produto para p = 2, usando a
representação de u em termos da base, eq. (1.10):
u e2 = (u1 e1 +u2 e2 +u3 e3 ) e2 , (usar distributividade)

= u1 (e1 e2 ) + u2 (e2 e2 ) + u3 (e3 e2 ) , (usar ortonormalidade) (1.12)
= u2 .
Ao longo desse livro, utilizaremos sempre bases ortonormais devido às vantagens operacionais
decorrentes das propriedades (1.9). Por exemplo, o produto interno de u e v pode ser obtido em
termos de suas componentes:
c = u v= (u1 e1 +u2 e2 +u3 e3 ) (v1 e1 +v2 e2 +v3 e3 ) ;

3
X
= u1 v1 +u2 v2 +u3 v3 = uj vj . (1.13)
j=1
As componentes dos vetores são usualmente representadas em arranjos em forma de matriz coluna:
8 9 8 9
< u1 = < v1 =
fug = u2 , e fvg = v2 , (1.14)
: ; : ;
u3 v3
Assim, o produto interno pode ser representado em notação matricial por
u v = fugT fvg . (1.15)

onde o sobre-escrito T indica transposto da matriz.
Quando a base é conhecida, ou subentendida, como no caso deste livro, onde se usará sempre
uma ou duas bases ortonormais bem de…nidas, torna-se possível representar apenas as componentes
em quase todas as situações (em vez do vetor completo componente-base). Desta forma, para evitar
proliferação de notação, se usará o símbolo u tanto para representar o vetor quanto para o arranjo
com suas componentes, em lugar de fug, quando o contexto for su…ciente claro para evitar confusão.
1.2.3 Produto vetorial

O produto vetorial de dois vetores u e v arbitrários, denotado por u v, é de…nido como um vetor
c cujo módulo c é dado por
c = ku vk = uv sen (1.16)
onde u e v são os módulos (comprimentos) de u e v, e é o menor ângulo formado entre eles, isto
é, 0 . A orientação do vetor c é perpendicular ao plano formado por u e v, com sentido
dado pela regra da mão direita.
c
Área c
v
v sen θ
θ u
0
Figura 1.3: Paralelogramo associado ao produto vetorial.
Da de…nição seguem-se algumas consequências.
1. Observe na Figura 1.3 que a parcela v sen da de…nição de c é uma das duas alturas do
paralelogramo formado pelos dois vetores. De geometria, sabe-se que o produto de uma das
bases de um paralelogramo pela altura correspondente é igual a sua área. Logo, a de…nição
do produto vetorial indica que o módulo de c é igual à área formada pelo paralelogramo
de…nido pelos vetores u e v.
2. u v = 0 se u e v forem paralelos entre si, isto é, se = 0;
3. ku vk =uv se u e v forem perpendiculares entre si, isto é, se = =2;
4. Note que a de…nição e as propriedades deste produto independem da base do espaço vetorial
utilizado para representar os vetores e a operação. Os vetores de uma base ortonormal
positiva satisfazem às condições
e1 e2 = e2 e3 = e3 e1 = 1;
e2 e1 = e3 e2 = e1 e3 = 1; (1.17)
e1 e1 = e2 e2 = e3 e3 = 0:
Esses resultados são representados de forma compacta pelo operador de permutação de índices
eijk , que é de…nido, conforme os valores dos seus índices, da seguinte forma:
8
< 0 se i = j ou j = k ou i = k, ou i = j = k,
eijk = 1 se ijk = 123 ou 231 ou 312; (1.18)
:
1 se ijk = 321 ou 132 ou 213:
Assim, existem 27 combinações possíveis para os índices, e o operador gera resultados não nulos
apenas em 6 combinações dos índices. Por exemplo, e112 = 0, e231 = 1 e e213 = 1. O conjunto
inteiro das 9 equações (1.17) …ca compactado em apenas
3 X
X 3 X
3
ei ej = eijk ek (1.19)
i=1 j=1 k=1
Dada uma base ortonormal, o produto vetorial pode ser expresso por diversas formas equivalentes:
c = u v;
2 3
e1 e2 e2
= det 4 u1 u2 u3 5 ; (1.20)
v1 v2 v3
= e1 (u2 v3 u3 v2 ) + e2 (u3 v1 u1 v3 ) + e3 (u1 v2 u2 v1 ) ;
X3 X 3 X 3
= ei eijk uj vk : (1.21)
i=1 j=1 k=1
Se tomarmos como subentendidos os vetores da base, podemos indicar apenas as componentes de

u v como
8 9
< u2 v3 u3 v2 =
fcg = u3 v1 u1 v3 :
: ;
u1 v2 u2 v1
1.2.4 Produto tensorial - tensores
O próximo tipo de produto entre vetores, é o produto tensorial, que dá origem a uma nova
entidade matemática denominada tensor. Para introduzir este conceito, tomemos dois vetores a e
b, cada um de…nido em R3 e realizemos a seguinte operação sobre um vetor arbitrário u 2R3 :
v = a(b u): (1.22)
Como (b u) é um escalar, o vetor resultante v tem a mesma direção de a, com módulo que depende
do produto interno de b com u. A expressão acima de…ne uma operação que transforma o vetor u
no vetor v. Podemos notar que a operação de…nida pelos vetores a e b é linear em relação a vetores
arbitrários u e v, isto é, dados dois números reais arbitrários c e d, tem-se que
a(b (cu+dv) ) = ca(b u)+da(b v). (1.23)

Constatada essa propriedade, pode-se dizer que os vetores a e b realizam a operação de um tensor.
Tensor é, por de…nição, uma entidade (um operador) que produz uma transformação
linear em vetores, transformando-os em vetores diferentes. Tensores são frequentemente
denotados por letras maiúsculas em negrito. No present exemplo, o tensor de…nido pelos vetores a
e b é simbolizado por
A=a b, (1.24)
onde o símbolo é conhecido como produto tensorial entre vetores. Na literatura, frequentemente,
a operação é representada simplesmente por A = ab.. Diz-se então que o tensor A é de…nido pelo
produto tensorial dos vetores a e b. Então, dado um vetor u, um tensor A transforma-o num
outro vetor, v; através de:
v = Au. (1.25)
Caso o tensor A seja de…nido pelo produto tensorial entre dois vetores, A = a b, sua operação
sobre um vetor u é caracterizada pela expressão (1.22):
v = Au = (a b) u = a(b u). (1.26)
Deve-se notar que, dados dois vetores a e b, seu produto tensorial resulta num tensor, porém o
reverso não ocorre sempre: nem todo tensor pode ser representado pelo produto de dois vetores.
Podemos provar que a transformação é linear. De fato, dados dois números reais e , e usando
a propriedade da distributividade do produto interno entre vetores, tem-se que
A( u + v) = a(b ( u + v));
= a(b ( u)) + a(b ( v));
= a(b u) + a(b v);
= Au + Av: (1.27)
No caso particular de trabalharmos com bases cartesianas retangulares, esta operação …ca muito
clara pois as componentes de A, isto é, [A], podem ser obtidas mediante o seguinte diagrama de
operações matriciais:
8 9 2 3
< ax = ax bx ax by ax bz
[A] = [a b] = fag fbgT = ay bx by bz = 4 ay bx ay by ay bz 5 : (1.28)
: ;
az az bx az by az bz
A operação v = Au então pode ser representada em termos de componentes cartesianas da seguinte

forma:
8 9 8 9
< ax = < ux =
fvg = [A] fug = [a b] fug = ay bx b y b z uy = fag (b u): (1.29)
: ; : ;
az uz
Em ambas as equações acima utilizamos a notação de colchetes e chaves para distinguir os
vetores ou tensores, u e A dos respectivos arranjos de suas componentes, fug e [A] respectivamente.
Como já indicado, no texto que segue abandonaremos, quando possível, a representação com os
colchetes/chaves. O leitor deve ter em mente a distinção entre ambas as entidades.
Seja, por exemplo, o tensor A de…nido pelo produto tensorial dos vetores a = f2; 4; 1gT , b =
f1; 1; 2gT . Então um vetor u = f1; 1; 0gT se transforma em v; pela ação do tensor, da seguinte
forma:
8 9 2 3
< 2 = 2 2 4
A = a b= 4 4
1 1 2 = 4 4 8 5;
: ;
1 1 1 2
8 9 8 9 2 38 9 8 9
< 2 = < 1 = 2 2 4 < 1 = < 4 =
v = Au = 4 1 1 2 1 =4 4 4 8 5 1 = 8 : (1.30)
: ; : ; : ; : ;
1 0 1 1 2 0 2
O vetor resultante v é, como esperado, colinear com a. Seu tamanho porém, resultou modi…cado.
Componentes de um tensor
Dada uma base {e1 ; e2 ; e3 g, as componentes [A]ij de um tensor arbitrário A, denotadas sim-
plesmente por Aij , são obtidas da seguinte forma:
[A]ij = Aij = ei Aej . (1.31)

Por exemplo,
A23 = e2 Ae3 ,
= fe2 gT fAe3 g ,
82 38 99
< A11 A12 A13 < 0 ==
= f0; 1; 0g 4 A21 A22 A23 5 0 , isto é,
: : ;;
A31 A32 A33 1
8 9
< A13 =
A23 = f0; 1; 0g A23 = A23 . (1.32)
: ;
A33
Operações entre tensores
Da mesma forma que entre vetores, existem diversas operações entre tensores. Quando esses ten-
sores são representados em componentes cartesianas, essss operações seguem regras similares às
operações algébricas com matrizes. As principais operações entre tensores, explicitadas em coorde-
nadas cartesianas, são descritas a seguir.
Soma de tensores
A = B+C;
2 3 2 3
A11 A12 A13 B11 + C11 B12 + C12 B13 + C13
4 A21 A22 A23 5 = 4 B21 + C21 B22 + C22 B23 + C23 5 ; (1.33)
A31 A32 A33 B31 + C31 B32 + C32 B33 + C33
Aij = Bij + Cij ; para i; j = 1; 2; 3:
Tensor operando sobre vetor
u = Bv;
8 9 2 38 9
< u1 = B11 B12 B13 < v1 =
u2 = 4 B21 B22 B23 5 v2 (1.34)
: ; : ;
u3 B31 B32 B33 v3
8 9
< B11 v1 + B12 v2 + B13 v3 = 3
X
= B21 v1 + B22 v2 + B23 v3 ; ! ui = Bij vj i = 1; 2; 3:
: ;
B31 v1 + B32 v2 + B33 v3 j=1
Produto interno de tensores (note que o resultado é um escalar):
3 X
X 3
=A:B= Aij Bij : (1.35)
i=1 j=1
Transposição de tensor. As componentes de um tensor AT são

2 3T 2 3
A11 A12 A13 A11 A21 A31
4 A21 A22 A23 5 = 4 A12 A22 A32 5 , isto é,
A31 A32 A33 A13 A23 A33
AT ij
= Aji : (1.36)
Produto de tensores (note que o resultado é um tensor):

3
X
C = AB; ! Cij = Aik Bkj : (1.37)
k=1
Um tensor S é dito simétrico se
S = ST isto é, Sij = Sji (1.38)
e antissimétrico se
A= AT isto é, Aij = Aji : (1.39)
As componentes de um tensor simétrico e um antissimétrico têm as formas

2 3 2 3
S11 S12 S13 0 A12 A13
S = 4 S12 S22 S23 5 ; A = 4 A12 0 A23 5 : (1.40)
S13 S23 S33 A13 A23 0
Observe que, devido a sua de…nição, todo tensor antissimétrico tem, necessariamente, a diagonal
nula.
Todo tensor M pode ser univocamente decomposto aditivamente num tensor simétrico S e
noutro antissimétrico A mediante a seguinte operação:
M + MT M MT
M= + =S+A (1.41)
2 2
Pode-se comprovar que S e A são, respectivamente, simétrico e antissimétrico usando as de…nições
de simetria e a propriedade algébrica que (B + C)T = BT + CT :
T T
T M + MT MT + MT MT + M
S = = = = S;
2 2 2
T T
T M MT MT MT M MT
A = = = = A: (1.42)
2 2 2
O produto interno de uma matriz simétrica por uma antissimétrica

P P é nulo. Isso pode ser visto
notando que, pela de…nição de produto interno, S : A = 3i=1 3j=1 Sij Aij . Então, tomando por
exemplo um par de termos fora da diagonal, ij = 12 e 21, tem-se Sij Aij = S12 A12 + S21 A21 . Como
S21 = S12 e A21 = A12 , a soma desses termos é nula. Repetindo o procedimento para os outros
dois pares de termos fora da diagonal, e considerando que a diagonal de A é nula, segue-se que
S:A=0 (1.43)
Consideremos agora o produto interno de uma matriz simétrica S por uma matriz arbitrária M:
S : M = S : (Ms +Ma ) = S : Ms +S a
| :{zM} =) S : M = S : Ms (1.44)
0
onde Ma e Ms são as partes simétrica e antissimétrica de M. Isto signi…ca que o produto interno de
uma matriz simétrica por uma outra arbitrária é igual ao produto da primeira pela parte simétrica
da segunda.
Finalmente, mostramos que todo tensor pode ser escrito a partir de uma combinação linear de
produtos tensoriais dos vetores da base do sistema de coordenadas cartesiana:
3 X
X 3
A = Aij (ei ej ) ;
i=1 j=1
= A11 (e1 e1 ) + A12 (e1 e2 ) + + A33 (e3 e3 ) ;
8 9 8 9 8 9
< 1 = < 1 = < 0 =
= A11 0 f1; 0; 0g + A12 0 f0; 1; 0g + + A33 0 f0; 0; 1g ; (1.45)
: ; : ; : ;
0 0 1
2 3 2 3 2 3
1 0 0 0 1 0 0 0 0
4
= A11 0 5
0 0 + A12 0 0 4 0 5+ + A33 4 0 0 0 5 :
0 0 0 0 0 0 0 0 1
Porque resulta tão mais fácil assimilar o conceito de vetor que o de tensor? A resposta
é muito simples: enquanto o primeiro é diretamente vinculado a uma representação geométrica
no espaço físico tridimensional, que percebemos em forma intuitiva (podemos ver um vetor no
espaço tridimensional), falta-nos percepção sensorial de espaços de maior dimensão. Ficamos assim
dependentes de nossa capacidade de abstração para compreender estas entidades.
Um tensor é dito de segunda ordem se a especi…cação de cada uma de suas componentes
requer dois índices, como os tensores de…nidos acima.
Nota-se que as componentes de um tensor mudam de acordo com a base. Entretanto, O tensor
em si independe da base em relação à qual as suas componentes foram de…nidas. As componentes
devem se transformar de uma base a outra seguindo regras de transformação especí…cas, que serão
detalhadas na seção 1.4.
1.3 Notação
Ao longo do texto faremos uso de algumas formas diferentes de notação com o objetivo de tornar
o mais simples possível a leitura e a compreensão dos conceitos. Como já deve ter sido observado,
usamos em geral letras minúsculas para representar os vetores e maiúsculas para os
tensores. Símbolos em negrito representam, em geral, entidades vetoriais ou tensoriais enquanto
escalares ou componentes são escritas com símbolos normais (sem negrito), porém em itálico. Além
disso existem as seguintes formas de notação usuais na literatura:
1. Notação aberta: essa é a notação quando, nas expressões e equações, todos os termos
presentes estão explícitos e visíveis. Vamos usar esta forma de notação com o objetivo didático
de tornar clara as características de cada expressão. Geralmente os termos são explicitados
em coordenadas cartesianas.
2. Notação compacta: Quando toda uma expressão é resumida num simbolismo simples,
de…nido para tal …m. Por exemplo, a operação de produto interno em (1.13), está simbolizada
em notação compacta na primeira igualdade e em notação aberta na terceira igualdade. Na
notação aberta é comum utilizar tanto sub-índices numéricos (1; 2; 3) quanto literais (x; y; z);
para indicar as direções cartesianas. Assim, pode-se usar ex ou e1 ; ey ou e2 e ez ou e3 : Muitas
vezes as coordenadas são indicadas por xi , para indicar x1 , x2 e x3 , em vez de x; y e z, re-
spectivamente. O mesmo pode ser utilizado para componentes cartesianas de um vetor. Por
exemplo, em vez de ux ; uy e uz , pode-se usar u1 , u2 e u3 , respectivamente e, de forma ainda
mais compacta, escrever apenas “ui , para i = 1; 2; 3”. Os sub-índices numéricos possuem a
vantagem de poder ser usados num terceiro tipo de notação, que permite compactar grandes
expressões e mostrar ao mesmo tempo as operações envolvidas. Esta notação é denominada
notação indicial ou notação de Einstein.
3. Notação Indicial:
Se nas expressões (1.33)-(1.35) e (1.45) eliminamos os símbolos de somatório temos, para cada
operação,
A=B+C ! Aij = Bij + Cij

u = Bv ! ui = Bij vj
(1.46)
=A:B ! = Aij Bij
A ! A = Aij ei ej
Ao eliminar o somatório devemos incorporar algumas regras de operação, que se constituem na

chamada regra do somatório dos índices repetidos. Isto é dado através da observação dos
índices. Índices repetidos num termo indica um somatório do termo, com o índice variando de
1 a 3. Por exemplo: ak ak signi…ca a1 a1 + a2 a2 + a3 a3 . Um índice livre (que aparece apenas uma
vez num termo) indica um conjunto de três expressões (equações) diferentes, cada uma delas com
o índice livre tomando um único valor, de 1 a 3. Índices podem ser ocorrer apenas uma ou duas
vezes num termo. Três vezes, por exemplo, é proibido: nos casos em que sejam necessários mais
de dois índices iguais, o símbolo de somatório deve ser mantido, e a regra do somatório na notação
1.3. Notação 15
indicial não pode ser usada. Note que, mesmo havendo o índice i tanto em B quanto em C na
equação (1.46)1 ; este não é considerado repetido, uma vez que ocorre em termos diferentes. Então,
(1.46)1 só tem índices livres em cada termo (i e j só aparecem uma única vez em A, em B e em C).
Isto signi…ca que, variando cada índice de 1 a 3, existem 9 (nove) equações envolvidas, cada uma
delas representando uma componente do tensor soma. Note que, para cada índice livre á direita
da igualdade, deve corresponder o mesmo índice livre à esquerda. Essa equação representa nove
equações do tipo: A11 = B11 + C11 , A12 = B12 + C12 , A31 = B31 + C31 , etc.
A expressão (1.46)2 possui o termo da direita com o índice j repetido, mantendo o i livre. Isto
se traduz em três equações, uma para cada valor de i, cada uma delas com uma somatória em j,
isto é,
u1 = B11 v1 + B12 v2 + B13 v3 ;

u2 = B21 v1 + B22 v2 + B23 v3 ;
u3 = B31 v1 + B32 v2 + B33 v3 :
O produto interno de tensores, como indicado em (1.46)3 , possui dois índices repetidos, ij, que
representam dois somatórios, um em i e outro em j. O resultado é um escalar dado por 9 termos:
= A11 B11 + A12 B12 + A13 B13 + :::

+A31 B31 + A32 B32 + A33 B33 :
Finalmente é preciso introduzir um operador chamado de Delta de Kronecker, denotado por

ij , que é de…nido através da seguinte propriedade:
1 se i = j;
ij = (1.47)
0 se i 6= j:
Os índices desse operador podem tomar nove possíveis combinações, e pode resultar em apenas dois
valores, +1 e 0. Por exemplo, 22 = 1, 23 = 0, etc. O operador delta de Kronecker é bastante útil
no trabalho de representação e manipulação de expressões indiciais, quando usado em conjunto à
regra do somatório. Vejamos um exemplo de sua aplicação ao abrir a seguinte expressão dada em
notação indicial:
E E
ij = "ij + "mm ij : (1.48)
1+ (1 + )(1 2 )
Podemos identi…car nesta expressão os índices livres i e j, e o índice repetido m: Por tanto, a
notação indica 9 (nove) equações (uma para cada componente ij) e um somatório em m: Em forma
aberta temos, por exemplo,
E E
11 = "11 + ("11 + "11 + "11 ) 11 ;
1+ (1 + )(1 2 ) |{z}
= 1
E E
= "11 + ("11 + "11 + "11 ) :
1+ (1 + )(1 2 )
E E
12 = "12 + ("11 + "11 + "11 ) 12 ;
1+ (1 + )(1 2 ) |{z}
= 0
E
= "12 : (1.49)
1+
Os demais termos seguem o mesmo padrão. Observemos mais um exemplo:
@ui @uj @u1 @u1 @u1 @u2 @u1 @u3

+ ij = + 11 + + 12 + + 13 + :::
@xj @xi @x1 @x1 @x2 @x1 @x3 @x1
@u3 @u1 @u3 @u2 @u3 @u3
+ + 31 + + 32 + + 33
@x1 @x3 @x2 @x3 @x3 @x3
@u1 @u1 @u2 @u2 @u3 @u3
= + + + + +
@x1 @x1 @x2 @x2 @x3 @x1
Finalmente, dado que derivadas parciais serão usadas frequentemente no texto, usaremos as
seguintes notações para derivada parcial em relação a uma coordenada cartesiana:
@( ) @( )
( );1 = ou ( );x = : (1.50)
@x1 @x
1.4 Mudança de base
Já foi destacado anteriormente que tanto vetores como tensores são entidades independentes da
base usada para representá-los. Suas componentes, porém, estão intimamente relacionadas com os
vetores da base usada.
e3
e3
θ
e2
e2
e2 e1
β
α
e1 α e2 e1
(a) e1 (b)
Figura 1.4: (a) Mudanca de uma base ortogonal para outra; (b) rotação plana em torno da direção
e3 .
Seja um sistema cartesiano E associado à base de vetores unitários fe1 ; e2 ; e3 g e o sistema E

associado à base fe1 ; e2 ; e3 g (Figura 1.4a). Considere a de…nição do produto escalar entre dois
vetores: a b = kak kbk cos , onde é o ângulo entre os vetores. Qualitativamente, a de…nição
acima signi…ca que a b representa a componente de a na direção de b (e, de fato, também a
componente de b na direção de a). Se considerarmos agora um par de vetores unitários, um de cada
base, por exemplo, e1 e e2 , temos que e2 e1 = cos , isto é, o escalar e2 e1 é a componente de e1
na direção e2 . Esse produto é o chamado o cosseno diretor do vetor e1 na direção e2 e vice-versa.
Cada par de vetores forma um ângulo entre si, o que gera nove diferentes ângulos. Então, de forma
geral, o produto escalar entre todos os pares de vetores das respectivas bases nos fornece os cossenos
diretores que formarão uma matriz de rotação R que permite transformar componentes de um vetor
de uma base para outra:
Rij = ei ej = cos(ei ; ej ) (1.51)
Assim, dado o vetor arbitrário u 2R3 ; suas componentes fu1 ; u2 ; u3 gT no sistema ei e suas com-
ponentes fu1 ; u2 ; u3 gT no sistema ei , a matriz de rotação R permite relacionar estas componentes
1.5. Cálculo tensorial - gradientes e divergentes 17
mediante a operação
8 9 2 38 9
< u1 = R11 R12 R13 < u1 =
u2 = 4 R21 R22 R23 5 u2 (1.52)
: ; : ;
u3 R31 R32 R33 u3
ou na forma ui = Rij uj , ou ainda fui g = [R] fug : (1.53)
Seja, por exemplo, o caso mostrado na Figura 1.4b, onde os dois sistemas se diferenciam por
uma rotação em torno do vetor e3 , isto é, e3 = e3 : O produto entre os vetores da base é:
R11 = e1 e1 = cos ; R22 = e2 e2 = cos ;

R12 = e1 e2 = sen ; R33 = e3 e3 = 1 ;
R21 = e2 e1 = sen ; R13 = R31 = R23 = R32 = 0 ;
fornecendo a clássica matriz de rotação plana de componentes vetoriais:fu1 ; u2 ; u3 g
8 9 2 38 9
< u1 = cos sen 0 < u1 =
u2 =4 sen cos 0 5 u2 (1.54)
: ; : ;
u3 0 0 1 u3
Esta regra de transformação de componentes vetoriais, junto ao conceito de tensor, permite

estabelecer as regras de transformação destes últimos. Foi de…nido que um tensor M é uma operação
linear de vetores tal que, dado um vetor arbitrário u; a aplicação de M sobre u fornece um vetor v
dado por:
v = Mu: (1.55)
O aspecto mais importante a destacar é que o resultado desta operação deve ser independente da
base usada para descreve-la. Assim, denotamos fug, fug, fvg e fvg às componentes de u e v nas
respectivas bases. Operando no sistema ei , a transformação (1.55) corresponde, em componentes, a
fvg = [M] fug:

Por outro lado, as componentes vetoriais seguem a regra de transformação de…nida em (1.53)
[R] fvg = [M] [R] fug :

1
Multiplicando ambos os membros pela inversa da matriz rotação, [R] ; se tem que
1
fvg = [R] [M] [R] fug
= [M] fug :
Entretanto, prova-se (ver a lista de exercícios), que a matriz de rotação goza da propriedade de
ortogonalidade, isto é, [R] 1 = [R]T : Então a expressão acima resulta em:
[M] = [R]T [M] [R] (1.56)
1.5 Cálculo tensorial - gradientes e divergentes
Quando mencionamos a que cada ponto/partícula de um corpo pode ser associado a uma grandeza
física, estamos implicitamente admitindo que esta grandeza é função do ponto material, isto é, varia
de ponto a ponto no corpo. Em outras palavras, não somente temos escalares, vetores ou tensores
mas sim funções escalares, vetoriais e tensoriais, cujo argumento é a posição do ponto no
espaço físico. Dado um ponto material ou partícula p localizada numa posição x; temos escalares,
vetores e tensores associados a esta:
(x) = (x1 ; x2 ; x3 );
8 9 8 9
< v1 (x) = < v1 (x1 ; x2 ; x3 ) =
v(x) = v2 (x) = v2 (x1 ; x2 ; x3 ) ;
: ; : ;
v3 (x) v3 (x1 ; x2 ; x3 )
A(x) = A(x1 ; x2 ; x3 );
onde x é o vetor que representa a posição do ponto, e tem componentes cartesianas (x1 ; x2 ; x3 ).
Os modelos usados para representar os comportamentos na mecânica do contínuo normalmente são
dados por equações diferenciais cujas variáveis são precisamente as grandezas (funções) que estamos
de…nindo. Frequentemente será preciso realizar operações de cálculo sobre funções ou produtos de
funções de diferente natureza. Assim, de…nimos a seguir um conjunto de operações de derivação
realizadas no sistema de coordenadas cartesiano em relação ao ponto material x.
Gradiente de função escalar

Dada uma função escalar g(x), seu gradiente é a função vetorial rg(x), de…nida de tal forma que
rg n = @g=@s, onde n é um vetor unitário e @g=@s é a derivada direcional da função g na direção
n. No sistema cartesiano, as componentes do vetor gradiente são:
8 9 8 9
< g;1 = < g;x = @g
frgg = g;2 = g;y isto é, frggi = : (1.57)
: ; : ; @xi
g;3 g;z
Gradiente de função vetorial

O gradiente de uma função vetorial u resulta numa função tensorial, denotada por ru(x), cujas
componentes no sistema cartesiano são dadas por
2 3 2 3
u1;1 u1;2 u1;3 ux;x ux;y ux;z
ru = 4 u2;1 u2;2 u2;3 5 = 4 uy;x uy;y uy;z 5 ;
u3;1 u3;2 u3;3 uz;x uz;y uz;z
@ui
[ru]ij = ui;j = : (1.58)
@xj
Divergente de função vetorial

O divergente de uma função vetorial u(x) é uma função escalar denotada por div u(x), ou ainda
r u. Em coordenadas cartesianas é dado por
div u = r u = u1;1 + u2;2 + u3;3 ; ou

@u1 @u2 @u3
= ux;x + uy;y + uz;z ; ou ainda, div u = ui;i = + + (1.59)
@x1 @x2 @x3
Divergente de função tensorial

O divergente de uma função tensorial A é uma função vetorial denotada por div A, que em coorde-
nadas cartesianas é dado por:
8 9 8 9
< A11;1 + A12;2 + A13;3 = < Axx;x + Axy;y + Axz;z =
div A = A21;1 + A22;2 + A23;3 = Ayx;x + Ayy;y + Ayz;z , ou fdiv Agi = Aij;j :
: ; : ;
A31;1 + A32;2 + A33;3 Azx;x + Azy;y + Azz;z
(1.60)
Observe que enquanto o divergente de um vetor é um escalar, o divergente de um tensor é um vetor.
1.5. Cálculo tensorial - gradientes e divergentes 19
Derivadas do produto de funções

Da mesma forma que no caso de funções de uma variável, onde se tem a necessidade de derivar o
produto de duas funções a (x) e b (x), isto é,
d
(a (x) b (x)) = a0 (x) b (x) + a (x) b0 (x) ;
dx
é frequente a necessidade de realizar operações de derivação do produto de funções escalares, vetoriais
ou tensoriais. Da aplicação sistemática das regras usuais de derivação sobre a operação envolvida,
surge um conjunto de resultados práticos ou regras de derivação para operações especí…cas. Vamos
aqui mostrar a obtenção de uma destas, deixando para o leitor a dedução das restantes. Para
operar, consideremos uma função tensorial (x), uma função vetorial u(x) e uma função escalar
(x). Então,
div ( u) = ( u)i;i = ( ij uj ) ;i = ij;i uj + ij uj;i ;

T T
= ji;i uj + ji uj;i ;
T T
= div u+ : ru: (1.61)
Usando um sistema cartesiano em notação aberta temos

@ @
div ( u) = ( xx ux + xy uy + xz uz ) + ( yx ux + yy uy + yz uz )
@x @y
@
+ ( zx ux + zy uy + zz uz ) ;
@z
= xx; x ux + xx ux; x + xy;x uy + xy uy; x + xz; x uz + xz uz; x
+ yx; y ux + yx ux; y + yy; y uy + yy uy;y + yz;y uz + yz uz;y
+ zx;z ux + zx ux;z + zy;z uy + zy uy;z + zz;z uz + zz uz;z ;
isto é,
div ( u) = xx; x + yx; y + zx; z ux + xy; x + yy;y + zy;z uy

+ xz; x + yz;y + zz;z uz + xx ux; x + yx ux; y + zx ux;z
+ xy uy;x + yy uy;y + zy uy;z + xz uz; x + yz uz;y + zz uz;z :
! div( u) = div T u+ T : ru (1.62)
A última linha é obtida a partir das de…nições de divergente de um tensor e do produto escalar
entre estes.
1.5.1 Teorema do divergente

Seja um corpo B e uma porção deste ocupando uma região no espaço e seja o contorno de .
Sejam (x1 ; x2 ; x3 ); u(x1 ; x2 ; x3 ); (x1 ; x2 ; x3 ) uma função escalar, vetorial e tensorial respectiva-
mente, de…nidas em . Seja n (x) o vetor normal num ponto x do contorno, de…nido de forma a
apontar para fora de , com componentes cartesianas fn1 ; n2 ; n3 gT .
O primeiro enunciado importante, que é apresentado aqui sem demonstração, é uma das inúmeras
formas conhecidas como teorema de Green: dada uma função escalar (x1 ; x2 ; x3 ), tem-se que
Z I
@
d = ni d , para i = 1; 2; 3 (1.63)
@xi
Considerando um domínio bidimensional, e considerando uma função escalar que seja o
produto de duas outras, isto é, = uv, o teorema de Green toma a forma [67]:
Z I
@(uv)
d = uv ni d , para i = 1; 2.
@xi
Abrindo o produto na primeira integral tem-se uma forma de integração por partes em domínios
bidimensionais:
Z I Z
@v @u
u d = uv ni d v d : (1.64)
@xi @xi
De forma aberta tem-se

Z I Z
@v @u
u d = uv n1 d v
d ;
@x1 @x1
Z I Z (1.65)
@v @u
u d = uv n2 d v d :
@x2 @x2
O teorema do divergente postula que a integral de domínio do divergente de uma função é

igual ao ‡uxo desta função através do contorno . Isto é representado por:
Z Z
Caso escalar ! r d = nd ;
Z Z
Caso vetorial ! div u d = u nd ; (1.66)
Z Z
Caso tensorial ! div d = nd :
Lembrando que o divergente de um vetor, em notação aberta, em coordenadas cartesianas, é dada

por (1.59) tem-se que a equação (1.66)2 se escreve em notação aberta como
Z Z
@u1 @u2 @u3
+ + d = (u1 n1 + u2 n2 + u3 n3 ) d : (1.67)
@x1 @x2 @x3
Fica a cargo do leitor abrir as expressões das outras igualdades. Este teorema permite converter
integrais de…nidas no domínio (integrais de domínio) em integrais de…nidas no contorno (integrais
de contorno) e vice-versa.
1.6 Exercícios
1.1 Demonstre a forma (1.20) para o produto vetorial.
1.2 Desenvolva em notação aberta as seguintes operações dadas em notação indicial (i; j; k =
1; 2; 3):
1
a. ( n )j = ji ni ; c. = (ui;j + uj;i + uk;i uk;j );
ij
2
1+
b. nn = ji ni nj ; d. "ij = ij 1+ ij kk ;
ZE Z Z
1
e. = ij "ij d bi u i d fi ui d :
2
1.3 Mostre que, em notação indicial, (u v)ij = ui vj :
1.4 Mostre que, em notação indicial, o produto C = AB de dois tensores se escreve Cij = Aik Bkj :
1.6. Exercícios 21
1.5 Coloque em notação aberta e mostre que, dada uma função escalar (x) e funções vetoriais
u(x) e v(x),
(a) div ( u) = r u+ div u ;

(b) r (u v) = (div u) v+ (div v) u:
1.6 Veri…que que a matriz de rotação R é tal que R 1 = RT :
Rij = ei ej ;
T T
RR ij
= Rik Rkj = Rik Rjk = (ei ek ) (ej ek ) ;
= (ek ei ) (ek ej ) = (ek (ek ei )) ej ;
= (ek e k ) ei ej = ei ej = ij ;
T 1
) RR = RR = I:
1.7 Comprove a propriedade acima fazendo a operação RRT com a matriz de rotação plana (1.54).
1.8 Sejam as bases cartesianas fe1 ; e2 ; e3 g e fe1 ; e2 ; e3 g relacionadas por uma rotação de = 30
positivos em torno do eixo e3 : Seja a matriz A e o vetor v dados em componentes da base
fej g: 2 3 8 9
1 4 1 < 2 =
[A] = 4 4 2 2 5 ; fvg = 1
: ;
1 2 4 1
(a) Calcular as componentes de u = Av; no sistema fej g ;

(b) Calcular as componentes de u no sistema fei g mediante a rotação das suas componentes
no sistema fej g anteriormente obtidas;
(c) Calcular as componentes de A e v no sistema fei g ;
(d) Calcular as componentes u no sistema fei g mediante a operação u = Av e comparar
com as mesmas componentes do segundo item.
1.9 Considere o elemento triangular de três nós mostrado na Figura 1.5. O elemento é contido o
plano z = 0, isto é, tem coordenadas dos vértices dadas por x1 = fx1 ; y1 ; 0gT , x2 = fx2 ; y2 ; 0gT
e x3 = fx3 ; y3 ; 0gT respectivamente.
(a) Mostre que a área do triângulo é dada por

2 3
e1 e2 e3
1
A= det 4 x2 x1 y2 y1 0 5 (1.68)
2
x3 x1 y3 y1 0
Note que aqui a área tem um aspecto vetorial, em que, além do valor da superfície, se
tem também a orientação de um vetor normal a ela.
(b) Para as coordenadas cartesianas x1 = f4; 6; 0gT , x2 = f10; 8; 0gT e x3 = f2; 14; 0gT qual
o valor da área? (Solução: De…na vetores a = x2 x1 e b = x3 x1 , que são concorrentes
no nó 1. Finalmente utilize a de…nição de produto vetorial a b.)
1.10 Para a Figura 1.5, com as coordenadas nodais do Exercício 9, determine o vetor n23 normal ao
segmento 23 e contido no plano 0xy. (Solução: Obter o vetor c = x3 x2 . O vetor e = c ^ e3
é normal a c e a e3 , isto é, está contido no plano. Então basta normaliza-lo. Substituindo os
valores, n23 = 0; 6^
e1 + 0; 8^
e2 .)
1.11 Para o elemento triangular da Figura 1.5, (a) determine os valores dos comprimentos dos três
lados do triângulo; (b) determine as correspondentes alturas do triângulo; (c) determine os
y y
h3 n 3
y3
h2 h1
y2
2
θ1 θ
y1
1
x1 x3 x2 x 0 x
(a) (b)
Figura 1.5: Dados do Exercício 1.10.
três ângulos internos. (Solução: de…na os vetores a; b e c como nos Exercícios 9 e 10. (a) os
p
comprimentos dos lados são a = a a, etc. Os vetores unitários nas direções dos lados são
a = a=a, b
^ ^ = b=b, etc. (c) Os ângulos internos vem da de…nição de produto escalar (1.5): cos
1 =^ c, etc. (b) As alturas são h1 = c sen 1 , etc.)
a ^
1.12 Use as coordenadas do Exercício 9 e obtenha os valores do Exercício 11.
1.13 Considre o elemento triangular da Figura 1.5, num plano inclinado, com as coordenadas nodais
x1 = fx1 ; y1 ; z1 gT , x2 = fx2 ; y2 ; z2 gT e x3 = fx3 ; y3 ; z3 gT . Mostre que a área de um triângulo
arbitrário no espaço é dada por
2 3
e1 e2 e3
1
A= det 4 x2 x1 y2 y1 z2 z1 5 (1.69)
2
x3 x1 y3 y1 z3 z1
(Solução: similar à do Exercício 1.9.)
1.14 Para o triângulo do Exercício 1.13, determine o vetor normal à superfície do elemento, n, e o
vetor coplanar normal ao lado 23, n23 . (Solução: de…nir os vetores a e b como no Exercício
1.9. n = a b= ka bk. De…nir o vetor c = x3 x2 . O vetor e = c e3 é normal a c e a e3 ,
isto é, está contido no plano. Então basta normaliza-lo.)
1.15 Obtenha os valores pedidos no Exercício 11 para o elemento do Exercício 14.
1.16 Sabe-se, da teoria de geometria, que o volume de um tetraedro é igual a um terço da área de
uma das faces vezes a altura correspondente. Considere o tetraedro mostrado na Figura 1.6,
com os nós 1, 2, 3 e 4. Determine seu volume em termos das coordenadas nodais. Utilize os
resultados dos Exercícios 13 e 14 para obter:
1
V = (a b) c (1.70)
6
(Solução: A área da base, de…nida pelos nós 123 é o vetor A = a b, na direção normal.
Por de…nição de produto escalar, tem-se que A c = ac cos . Porém, c cos = h, a altura
correspondente à base 123. Logo, o volume é a expressão mostrada.)
1.17 Determine o vetor normal à face 124 no tetraedro do Exercício 16, Figura 1.6. (Solução: usar
a solução do Exercício 14.)
1.6. Exercícios 23
y 3
c 2
b
θ a
1
x
z
Figura 1.6: Elemento tetraédrico de 4 nós.
1.18 Determine o vetor normal do Exercício 17 para as coordenadas nodais cartesianas x1 =

f8; 6; 8gT , x2 = f10; 8; 2gT , x3 = f4; 8; 2gT e x4 = f6; 16; 2gT . (Solução:
a b 12e1 + 6e2 + 6e3

n= = p .)
ka bk 216
Capítulo 2
Tensões - equações de equilíbrio
2.1 Conceito de tensão

A necessidade de estabelecer uma medida do estado de solicitação interna de um corpo levou à
criação dos conceitos de vetor tensão e tensor tensão. Embora sejam inúmeras as tentativas de
tornar estas abstrações confortáveis ao entendimento, elas são bastantes sutis e nada óbvias. Este
texto não tem o intuito de apresentar toda a estrutura matemática que conduz à demonstração
rigorosa da construção destes elementos, mas visa mostrar uma forma ordenada que facilite sua
compreensão. Mais detalhes podem ser vistos em textos clássicos como os de Malvern [67] e Gurtin
[42].
t
Γ
Ω
P
x
x b
y
z
Figura 2.1: Domínio, contorno e esforços externos.
Começamos por identi…car os tipos de solicitações que atuam sobre um corpo contínuo ou sobre
partes deste:
1. Forças de contato ou de superfície aplicadas pelo meio externo sobre o contorno

do corpo considerado. São forças distribuídas, cuja unidade é força por unidade de área
[F=L2 ]: Como exemplo, se o corpo ou sistema considerado é o eixo de um motor, as forças
aqui citadas correspondem às forças de contato produzidas pelo mancal, por exemplo, além
das forças provenientes dos elementos montados sobre o eixo - polias, engrenagens, rotores.
Denotaremos estas forças por t(x): (Figura 2.1).
2. Forças de corpo, também chamadas forças de campo, são exercidas pelo meio externo
diretamente sobre cada partícula do corpo. Estas forças são exercidas a distância, sem contato
físico. Forças gravitacionais (peso próprio), magnéticas ou inerciais são as mais frequentes.
Neste caso, as ações tem dimensão de força por unidade de volume [F=L3 ] e serão denotadas
por b(x) (Figura 2.1).
26 Capítulo 2. Tensões - equações de equilíbrio
3. Forças de contato ou superfície entre as diferentes partes do corpo em consideração.

Estas ações, cujas unidades são idênticas às das forças t(x); são denotadas por t(x): Esta
abstração foi postulada originariamente por Cauchy e sua natureza tentaremos descrever a
seguir.
t t
t
x x t ∆F
Pb
Pa Pa
n
∆A
y y
z Seção s z Seção s
(a) (b)
Figura 2.2: Auxílio para o conceito de vetor tensão.
Consideremos um corpo B em equilíbrio estático sob a ação de uma distribuição de solicitações

externas t e b como ilustrado na Figura 2.1. Se realizamos um corte no corpo, de forma a separá-lo
em duas partes, Pa e Pb , então cada uma dessas partes também estará em equilíbrio estático. A
Figura 2.2b mostra o diagrama de corpo livre da uma parte Pa do corpo onde se coloca em evidência
a superfície S gerada pelo corte. O vetor normal unitário num ponto x desta superfície interna é
n(x). Ao redor deste ponto de S delimitamos uma área A, e chamamos F à força resultante
que o corpo Pb exerce sobre Pa nesta área. Esta força não é necessariamente paralela ao vetor n(x):
O limite de F = A quando A ! 0 de…ne um outro vetor denominado vetor tensão1 t(x).
Então, pode-se de…nir de maneira formal a tensão num ponto de coordenadas x, agindo na área
cuja normal é n(x), como sendo
F
t(x) = lim : (2.1)
A!0 A
O vetor tensão t(x) possui uma componente normal à superfície, denominada tensão normal nn
e uma componente paralela à superfície denominada tensão cisalhante nc , como ilustrado na
Figura 2.3. Essas componentes podem ser calculadas por:
nn = (t n) n; nc =t nn : (2.2)
Para entender essas operações, basta lembrar que o produto escalar entre dois vetores, a b, é igual
à componente de a na direção de b, (ou equivalentemente, a componente de b na direção de a).
Assim, t n é a componente de t na direção normal. q A parcela cisalhante é obtida por adição
vetorial. Os módulos são k nn k = (t n) e k nc k = ktk2 k 2
nn k , respectivamente.
As hipóteses de Cauchy admitem também que este vetor n (x) varia continuamente com a
normal n: Isto é, se no mesmo ponto do corpo, de coordenada x; a inclinação do corte
for modi…cada, o vetor t(x) também muda. Veremos a seguir que t varia linearmente com
n ou, em outras palavras, que existe uma transformação linear do vetor n que fornece o vetor t:
Esta transformação linear de…ne o chamado tensor tensão.
1
Devemos observar que este conceito só e possível de ser formulado em virtude da hipótese que o corpo é um
contínuo, isto é, cada ponto dele contém matéria. Caso considerássemos o corpo como ele realmente é, isto é,
particulado, à medida em que a área fosse diminuindo, chegariamos a uma escala molecular, e …sicamente, chegariamos
a uma região do espaço sem matéria.
2.2. Tensor tensão 27
x3
σnn
σnc
x1 t
x2
Figura 2.3: Vetor tensão numa superfície orientada segundo o vetor n e suas componentes normal
e cisalhante à superfície, nn e nc .
2.2 Tensor tensão

Tomamos novamente o corpo genérico B e no ponto de x realizamos três cortes paralelos aos planos
cartesianos, com normais e1 ; e2 ; e3 . Nesse ponto x, as forças por unidade de área, isto é, os vetores
tensão atuando nas três faces com normais e1 ; e2 ; e3 são, respectivamente, t1 , t2 e t3 . Como os
três planos passam pelo ponto x, sua visualização grá…ca pode se tornar confusa. Assim, é usual
representar gra…camente tais vetores tensão num paralelogramo com suas faces orientadas ao longo
dos vetores da base, como ilustrado na Figura 2.4a. Nota-se, entretanto, que se trata de um reurso
grá…co, dado que os três planos citados passam pelo ponto x.
x3 t3 x3
σ33
σ31 σ32
σ23
t2 σ13 σ22
σ11
σ12 σ21
t1 x2 x2
x1 x1
(a) (b)
Figura 2.4: (a) Vetores tensãol; (b) componentes de tensão.
Os vetores tensão tj (j = 1; 2 ou 3) atuam sobre as três faces anteriores desse paralelogramo, nas
direções positivas dos eixos cartesianos. Como ilustrado na Figura 2.4b, cada vetor tensão possui
três componentes nas direções cartesianas: uma normal e duas cisalhantes. Assim, as componentes
desses três vetores tensão são as nove componentes do tensor tensão, ij , (i e j = 1; 2 ou 3). De
forma puramente construtiva, as componentes de tensão são obtidas pela seguinte operação
T
= ti ei
8 9 8 9 8 9
< 11 = < 21 = < 31 =
= 12 1 0 0 + 22 0 1 0 + 32 0 0 1
: ; : ; : ;
13 23 33
2 3
11 21 31
= 4 12 22 32
5 : (2.3)
13 23 33
Este tensor tem a propriedade que, aplicado sobre qualquer um dos vetores cartesianos, fornece o
vetor tensão que atua no plano perpendicular ao vetor cartesiano usado. Por exemplo, para um
vetor ej , j = 1; 2 ou 3,
T
ej = (ti ei ) ej = ti (ei ej ) = ti ij = tj . (2.4)
Por exemplo, para a face normal a e1 , o vetor tensão atuante tem componentes
2 38 9 8 9
11 21 31 < 1 = < 11 =
T
e1 = 4 12 22 32
5 0 = = t1 ;
: ; : 12 ;
13 23 33 0 13
É importante destacar que as faces opostas dos cortes, isto é, os planos cujas normais são, respec-
tivamente, e1 ; e2 e e3 , também estão sujeitas a vetores tensão que, obedecendo ao princípio de
ação e reação, possuem sentido oposto aos primeiros, isto é,
t 1 ( e1 ) = t1 , t 2 ( e2 ) t2 e t 3 ( e3 ) = t3 . (2.5)
Essa propriedade é totalmente consistente com a de…nição de T em (2.3) e sua propriedade (2.4).
Efetivamente, se operamos o tensor T do ponto x sobre o vetor normal e1 , temos
2 38 9 8 9
11 21 31 < 1 = < 11 =
T
( ej ) = 4 12 22 32
5 0 = 12 = t1 .
: ; : ;
13 23 33 0 13
É possível observar que os elementos situados na diagonal principal da matriz são componentes
normais aos planos onde atuam, e por isto denominadas tensões normais. De forma semelhante,
as componentes situadas fora da diagonal são componentes paralelas a estes planos e portanto
denominadas tensões cisalhantes.
As notações usadas na bibliogra…a para escrever este tensor respondem às mais variadas prefer-
ências. Além disso, será visto em breve que o tensor é simétrico e portanto se escreve, por
comodidade,
2 3 2 3 2 3
11 12 13 xx xy xz x xy xz
T
= =4 21 22 23 5=4 yx yy yz 5=4 yx y yz 5 : (2.6)
31 32 33 zx zy zz zx zy z
onde os termos designados por (tau minúsculo) indicam as componentes cisalhante e (sigma
minúsculo) indica as tensões normais.
As equações de equilíbrio, deduzidas a seguir, permitirão relacionar este tensor com os vetores
tensão atuando em planos de corte arbitrários.
2.3 Equações locais de equilíbrio

Considere um corpo arbitrário, e considere uma parcela arbitrária dele, delimitado por um volume
arbitrário , com superfície . Considere que que o corpo esteja sujeito à ação de forças de corpo
e de superfície. Dado que b é a força de corpo por unidade de volume atuando num ponto de
coordenada x, tem-se que b(x)d é um elemento in…nitesimal de vetor força. t é o vetor tensão,
com unidade de força por unidade de área, atuando num ponto do contorno cuja normal é n, de
forma que t d é um elemento in…nitesimal de vetor força. A força total aplicada sobre o corpo
é obtida simplesmente adicionando (integrando) estas forças sobre todo o corpo. De forma similar
ocorre com os momentos. A segunda lei de Newton relaciona a somatória de forcas que atuam sobre
o corpo com as acelerações sofridas, de acordo com as equações de equilíbrio2 :
2
O termo equilíbrio signi…ca, neste contexto, satisfação do balanço de forças. A observação é feita pois, rigorosa-
mente, um corpo submetido a aceleração não está em equilíbrio. Por isto esta equação é tambem intitulada de
equação locais de movimento ou equação de equilíbrio dinâmico.
2.3. Equações locais de equilíbrio 29
Z Z Z
dv
Forças ! bd + td = d , (2.7)
dt
Z Z Z
dv
Momentos ! x bd + x td = x d . (2.8)
dt
Nestas equações, o operador indica produto vetorial, é a densidade do material e v a velocidade

de um ponto. Enquanto o lado esquerdo das equações corresponde a somatória de forças e momentos
aplicados sobre o corpo, o lado direito quanti…ca as forças e momentos de inércia.
Como estas equações de balanço devem ser satisfeitas em toda parcela do corpo, pode-se tomar
um ponto p no interior de e constroe-se em torno deste um tetraedro de dimensões …nitas3
como o da Figura 2.5, apenas pequeno o su…cientemente para que esteja totalmente contido em .
Consideremos que a face inclinada se encontra de…nida pela normal n e que h é uma das quatro
alturas do tetraedro. Considere n com componentes fn1 ; n2 ; n3 g. Então, n1 por exemplo, é um dos
cossenos diretores de n, isto é, n1 é o cosseno do ângulo entre n e o eixo x. Isso permite escrever
h = OA n1 ;
= OB n2 ;
= OC n3 ; (2.9)
onde OA é o comprimento do segmento OA. O volume do tetraedro pode ser escrito de quatro
diferente formas, dependendo de qual altura se tome:
1 1 1 1
V = h A = OA A1 = OB A2 = OC A3 : (2.10)
3 3 3 3
Substituindo h de (2.9)1 em (2.10)1 , e igualando o resultado a (2.10)2 obtemos A n1 = A1 .
Seguindo procedimento semelhante para as outras faces, obtemos
A1 = A n1 ; A2 = A n2 ; A3 = A n3 : (2.11)
x3
C A1
t1 t
A2
n
t2
h
0 B x2
A3
t3
A
x1
Figura 2.5: Tensões no tetraedro de Cauchy.
De…ne-se t como o vetor tensão atuando na face do tetraedro cuja normal é n, e ( ti ) são
as tensões atuantes nas correspondentes faces de normais ( ni ). Aplicando a condição (2.7) de
3
A expressão ”…nita” usada na literatura tem um signi…cado que representa ”…nitesimal”, em oposição a ”in…ni-
tesimal”, isto é, …nito é algo com dimensões mensuráveis, não diferenciais.
equilíbrio linear sobre o tetraedro, temos

Z Z Z Z Z Z
dv
( t1 ) dA + ( t2 ) dA + ( t3 ) dA + t dA + b dV = d : (2.12)
A1 A2 A3 A V V dt
Os vetores ti , t e b variam ao longo das faces e do volume. Porém, o teorema do valor médio
permite a…rmar que existe um ponto de coordenada xi no interior de cada face i, e um ponto de
coordenada xb dentro do volume, tais que
R
( ti ) dA = Ai ti (xi ) ; xi pertence à face i = 1; 2 e 3.
RAi
RA t dA = A t(x n ) ; xn pertence à face inclinada,
V b dV = V b(xb ) : xb é um certo ponto no volume.
Substituindo estes resultados na equação de equilíbrio se obtém
dv
t1 (x1 ) A1 t2 (x2 ) A2 t3 (x3 ) A3 + t(xn ) A + b(xb ) V = V:
dt
Tomando os Ai ’s de (2.11) temos
dv
t1 (x1 ) A n1 t2 (x2 ) A n2 t3 (x3 ) A n3 + t(xn ) A + b(xb ) V =
V: (2.13)
dt
Divide-se pela área A e observa-se que, de (2.10)1 , V =A = h=3. Logo, para o limite quando h ! 0,
temos que V =A ! 0 e xi , xn , xb ! x. Assim, a equação acima resulta em
t(x) = n1 t1 (x) + n2 t2 (x) + n3 t3 (x) (2.14)
Esta equação coloca em evidência que o vetor tensão t depende linearmente de n: Portanto,
considerando a transformação linear (tensor) de…nida em (2.4), ti = T ei , pode-se escrever
T
t = n1 e1 + nT2 e2 + nT3 e3 ;
T Tn
= (n1 e1 + n2 e2 + n3 e3 ) ) t(x) = (2.15)
Assim, o tensor , denominado tensor tensão de Cauchy, tem a propriedade de, quando operando
sobre um vetor normal a um plano de corte, fornecer o vetor tensão t atuando neste plano. Note
que estas expressões são válidas mesmo em problemas dinâmicos. Isso porque, em (2.13), o termo
de inércia também desaparece naturalmente no limite, da mesma forma que o termo associado à
força de corpo.
Componentes normal e cisalhante a uma superfície

O vetor tensão t pode ser decomposto em dois outros vetores, sendo um deles na direção normal
à superfície, de módulo , e o outro sendo tangente à superfície, com módulo . (Nota-se que
atua numa das in…nitas direções c tangentes à superfície.) Assim, formando um triângulo retângulo
como na Figura 2.6, temos
t = n + c, onde =t n e = t c. Logo, ktk2 = 2

+ 2
; (2.16)
o que permite obter o cisalhamento a partir de e da orientação n da superfície.
2.3.1 Equação de equilíbrio num ponto do contorno - condições de contorno

Quando a face inclinada do tetraedro se encontra no contorno do corpo, o vetor tensão nesta face é
o próprio carregamento externo t aplicado na superfície. Neste caso, a equação de equilíbrio (2.15)
toma a forma de condição de contorno:
T
n = t(x) 8x 2 ; (2.17)
x3
t
c σn
n
τ
x2
x1
Figura 2.6: Componentes normal e tangente de tensão em um plano arbitrário.
onde n é o vetor normal à superfície do corpo no ponto x considerado. É conveniente ressaltar

que esta equação é vetorial, o que corresponde a 3 (três) equações algébricas, sendo que t é um
carregamento conhecido e as seis componentes de tensão, , são incógnitas. Em notação indicial as
componentes dessa relação podem ser escritas como,
ji nj = ti para i = 1; 2 ou 3; (2.18)
ou, em notação aberta,

y
ty t
n
α α
σx
tx
τyx
τxy
σy
x
Figura 2.7: Componentes de tensões no plano xy, numa superfície inclinada em torno do eixo z.
11 n1 + 21 n2 + 31 n3 = t1 ;
12 n1 + 22 n2 + 32 n3 = t2 ;
13 n1 + 23 n2 + 33 n3 = t3 ; (2.19)
ou ainda pode ser usada a forma:
x nx + yx ny + zx nz = tx ;
xy nx + y ny + zy nz = ty ; (2.20)
xz nx + yz ny + z nz = tz :
Essas equações estabelecem, num ponto de contorno, o equilíbrio entre as forcas por unidade
de área aplicadas e os esforços internos (tensões). Note que, em (2.20), as tensões tx e ty aplicadas
sobre o corpo tem unidade de força/área, da mesma forma que as tensões do lado esquerdo.
As equações (2.20) podem ser simpli…cadas para o caso em que o contorno é tal que sua normal
é contida no plano xy, como ilustrado na Figura 2.7. Assim, nx = cos , ny = sen , e nz = 0, onde
é o ângulo de orientação da normal ao contorno. Nesse caso as eqs.(2.20) simpli…cam-se para:
x cos + yx sen = tx ;
(2.21)
xy cos + y sen = ty :
2.3.2 Equação de equilíbrio dinâmico num ponto do interior do corpo
Consideramos agora o equilíbrio de forças num ponto interior ao corpo. Reescrevemos a equação
(2.7), de equilíbrio dinâmico de uma região arbitrária do corpo:
Z Z Z
dv
td + bd = d ,
dt
Substituindo o vetor tensão t = T n, (eq.(2.15)), e usando em seguida o teorema do divergente no
primeiro termo, tem-se:
Z Z Z Z
T dv T dv
div d + bd = d ) div +b d = 0:
dt dt
Como esta integral deve ser satisfeita para qualquer parcela do corpo, o integrando deve ser nulo:
T +b dv
r = (2.22)
dt
Essas são as equações diferenciais de movimento do elemento diferencial de massa dm = dV ,

localizado na coordenada x. Em notação indicial, as componentes cartesianas desta equação vetorial
são
dvi
ji;j + bi = ; (2.23)
dt
e em forma estendida as três equações …cam:
@ 11 @ 21 @ 31 dv1
+ + + b1 = ;
@x1 @x2 @x3 dt
@ 12 @ 22 @ 32 dv2
+ + + b2 = ; (2.24)
@x1 @x2 @x3 dt
@ 13 @ 23 @ 33 dv3
+ + + b3 = ;
@x1 @x2 @x3 dt
ou ainda podem ser postas na forma:
@ xx @ yx @ zx dvx
+ + + bx = ;
@x @y @z dt
@ xy @ yy @ zy dvy
+ + + by = ; (2.25)
@x @y @z dt
@ xz @ yz @ zz dvz
+ + + bz = :
@x @y @z dt
No caso estático, quando as acelerações são muito pequenas ou nulas, o lado direito é considerado
nulo, e as equações são conhecidas como equações de equilíbrio estático, ou simplesmente equações de
equilíbrio. No caso dinâmico geral, essas são as chamadas equações do movimento, ou equações
de equilíbrio dinâmico, ou ainda equações locais de equilíbrio.
2.3.3 Equilíbrio de momentos - simetria do tensor tensão

A última condição de equilíbrio a ser satisfeita é o balanço de momentos:
Z Z Z
dv
x bd + x td = x d ;
dt
onde x é o vetor posição que representa o braço de alavanca do momento de cada força, em relação à
origem do sistema de coordenadas. (Note que se poderia ter escolhido qualquer ponto de referência
para fazer o cálculo dos momentos.) Essa relação pode ser aberta e desenvolvida da seguinte forma:
Z Z Z
dvk
eijk xj bk d + eijk xj tk d = eijk xjd ; (usar (2.15) p/ tk )
dt
Z Z Z
dvk
eijk xj bk d + eijk xj lk nl d = eijk xj d ; (usar teorema do div)
dt
Z Z
dvk
[eijk xj bk + (eijk xj lk ) ;l ] d = eijk xj d ; (usar regra da cadeia)
dt
Z Z Z
dvk
[eijk xj bk + (eijk xj;l lk )] d + eijk xj lk;l d = eijk xj d ;
dt
Z Z
dvk
eijk xj bk + lk;l d + (eijk xj;l lk ) d = 0; (usar eq. do movim. (2.15))
dt
| {z }
= 0
Z Z
(eijk xj;l lk ) d = 0; ) (eijk jk ) d =0
(A última operação foi feita porque xj;l = jl , e jl lk = jk :). Dado que esta ultima igualdade
deve ser válida em qualquer porção do corpo, o integrando deve ser nulo em qualquer ponto, isto é,
eijk jk = 0. Isto representa três equações algébricas, para i = 1, 2 e 3. Tomemos por exemplo a
equação de equilíbrio na direção 3, isto é, i = 3. Por de…nição, o operador permutação eijk é não
nulo apenas se os três índices forem diferentes. Então a equação reduz-se a ei12 12 + ei21 21 = 0.
Mas, como e312 = +1 e e321 = 1, segue-se que se 12 21 = 0. Repetindo a operação para as
direções i = 2 e 3, tem-se que, em geral,
ij = ji (2.26)
Isto signi…ca que o tensor de tensões é simétrico: = T:
2.3.4 Equações de equilíbrio - dedução simpli…cada

As deduções apresentadas nas seções acima, para equilíbrio de forças e momentos de pontos no
interior do corpo, são deduções efetuadas de forma consistente com a teoria da mecânica do con-
tínuo. Entretanto, elas podem ser obtidas através de procedimentos intuitivos, que permitem uma
compreensão mais clara, como mostrado a seguir.
De forma a simpli…car a exposição, consideramos apenas as componentes de tensão que atuam
no plano x-y, como indicadas na Figura 2.8. Partimos da constatação de que existe um gradiente de
tensões, de forma que o valor de cada componente de tensão muda ponto a ponto. Na …gura temos
um elemento diferencial de dimensões dx dy dz. Por exemplo, se na face esquerda atua uma
componente com valor x , na face direita, localizada a uma distância dx, o valor da componente
será distinto, igual a x + (@ xx =@x)dx. Note que a face esquerda tem normal ( ex ) e portanto, a
tensão tem sentido oposto àquela em uma face com normal ex , como a face à direita. Da mesma
forma temos as demais componentes variando nas outras direções do bloco. O equilíbrio de forças
nas direções x e y é representado por
y σy + dσy
τyx + dτyx
τxy + dτxy
by
σx bx σx + dσx
τxy
x
dy τyx dz
σy
z dx
Figura 2.8: Representação de um estado plano de tensões (componentes de tensão nulas na direção
z).
8
> P @ x
>
> Fx ! x dy dz + + dx dy dz yx dx dz
>
>
x
@x
>
>
>
> @ yx dvx
>
< + yx dx dy dz + bx dV =
+ dV;
@x dt
> P @ y
>
> Fy ! y dx dz + y + dy dx dz xy dy dz
>
> @y
>
>
>
> @ xy dvy
>
: + xy + dy dx dz + by dV = dV;
@y dt
onde dV = dx dy dz é o volume diferencial e bx e by são as componentes das forças de corpo.
Algumas simpli…cações são imediatas e, uma vez que dV 6= 0, podemos dividir ambas as equações
por dV , o que resulta em:
@ x @ yx dvx
+ + bx = ;
@x @y dt
(2.27)
@ xy @ y dvy
+ + by = ;
@x @y dt
que são as equações diferenciais de movimento para um estado plano de tensões. O
procedimento acima pode ser refeito facilmente para um estado triaxial de tensões, o que resultará
nas equações (2.25) obtidas anteriormente seguindo um procedimento consistente.
A simetria do tensor tensão também pode ser deduzida usando os mesmos argumentos in-
tuitivos usados acima. Consideremos por exemplo uma das componentes de momento, Mz , por
exemplo. Observando a Figura 2.8 para as componentes de um estado plano de tensões, os momen-
tos, em relação ao eixo paralelo a z passando pela origem do sistema de coordenadas, são:
dy @ xx dy @ yx
xx dy dz xx + dx dy dz yx + dy dx dz (dy)
2 @x 2 @y
dx @ yy dx @ xy
yy dx dz + yy + dy dx dz + xy + dx dy dz (dx)
2 @y 2 @x
dy dx dvx dy dvy dx
bx dV + by dV = dV + dV :
2 2 dt 2 dt 2
Primeiramente, termos que contém dx2 ou dy 2 são eliminados como in…nitésimos de ordem superior,
2.4. Mudança de base - tensões principais 35
em comparação aos demais termos. Com isto restam apenas os seguintes termos:
( xy yx ) dx dz dy = 0:
Uma vez que dxdydz = dV 6= 0, segue-se que yx = xy . O mesmo procedimento pode ser realizado
para os planos yz e xz, resultando que yx = xy e yx = xy , como já mostrado na seção 2.26.
Note que, de fato, a simetria do tensor tensão independe da ausência de forças de corpo e de
inércia. A dedução acima chegaria aos mesmos resultados mesmo que tivéssemos incluído todas as
componentes de tensão de um estado triaxial, em vez de usar apenas as componentes do estado
plano.
2.4 Mudança de base - tensões principais
Como foi comentado no Capítulo 1, o tensor tensão é invariante em relação ao sistema de coorde-
nadas, mas sua representação em componentes depende do sistema. A transformação de compo-
nentes de tensão de um sistema cartesiano para outro segue regras idênticas àquelas já apontadas
na seção 1.4 (página 16). Admitindo duas bases de vetores unitários fe1 ; e2 ; e3 g e fe1 ; e2 ; e3 g, a
matriz de rotação R tem componentes de…nidas por Rij = ej ei : Esta matriz permite transformar
componentes de um vetor do sistema fei g para o sistema fei g por:
fug = [R] fug : (2.28)
Consideramos um ponto no corpo e um plano que passa por esse ponto, com normal dada pelo vetor
unitário n. Nesse ponto e nesse plano, as componentes do vetor tensão t em relação à base fei g são
dadas por (2.15):
[ ]fng = ftg ; rotacionar fng e ftg usando (2.28)

[ ] [R] fng = [R] ftg ; pré-multiplicar por R 1
(2.29)
[R] 1 [ ] [R] fng = ftg ; usar ortogonalidade: R 1 = RT
[R]T [ ] [R] fng = ftg ; ) [ ] fng = ftg ;
permitindo identi…car a relação
[ ] = [R]T [ ] [R] (2.30)

que é a expressão buscada para a transformação de coordenadas das componentes do tensor
tensão.
O próximo conceito, de tensões principais, é associado à seguinte questão: dado um ponto de

coordenada x no corpo, será possível identi…car um plano de corte que passe por este ponto, com
normal n, tal que neste plano só existam tensões normais (tensões cisalhantes nulas)? Considerando
a Figura 2.9, observamos que, se a superfície for orientada tal que t não tenha parcela cisalhante,
então t é normal à superfície, isto é, t é um vetor paralelo a n. Assim t é idêntico a n exceto pelo
comprimento, um escalar ainda a ser determinado. Isso pode ser representado matematicamente
como t = n: Usando (2.15) e a propriedade de simetria de ,
n= n; (2.31)
onde é o tensor tensão. Se existir uma direção n com essa característica, ela é denominada uma
direção principal de tensão e o escalar que indica o módulo do vetor resultante e a tensão
principal nesta direção.
Para veri…car a existência destes elementos é preciso tentar resolver o sistema acima. Operando
x3
n
t = λn
x1
x2
Figura 2.9: Vetor tensão normal à superfície: componente cisalhante nula.
com a matriz identidade 1;
n = n;
n = 1n ;
n 1n = 0 ; ) ( 1) n = 0: (2.32)
| {z }
A
Se considerarmos a matriz A ( 1), temos então um sistema algébrico A n = 0, onde buscamos

as três componentes de n. Da teoria de álgebra linear sabe-se que um sistema desse tipo só tem
solução não nula caso a matriz seja singular, isto é, se possuir determinante nulo. Assim, estamos
à procura de um particular valor de que torna nulo o seguinte determinante:
det ( I) = 0: (2.33)
Este problema é conhecido como um problema de autovalores e autovetores. Em forma aberta

esse problema …ca: 2 3
( 11 ) 12 13
det 4 12 ( 22 ) 23 5 = 0: (2.34)
13 23 ( 22 )
O cálculo explícito deste determinante resulta num polinômio cúbico em , denominado equação
característica, com a forma
3
I12 + I2 I3 = 0 ; (2.35)
onde I1 ; I2 e I3 são chamados invariantes de tensão. Esse nome deve-se ao seguinte fato: uma vez
que as tensões e direções principais são propriedades intrínsecas do tensor tensão, elas não podem
depender do sistema de referência usado para representar as componentes de tensão em (2.34).
Como os tensões principais (as raízes de (2.35)) só dependem dos I 0 s, o valor desses I 0 s também não
podem depender do particular sistema de coordenadas usado, sendo portanto invariantes de tensão.
Isso indica que o seu cálculo terá o mesmo resultado qualquer seja o sistema de coordenadas usado
para descrever . Assim, para eixos cartesianos 1 2 3 arbitrários,
I1 = 11 + 22 + 33 = ii = tr ;
I2 = ( 11 22 + 22 33 + 11 33 ) + 12 21 + 23 32 + 13 31 ;
1 1
= ( ij ji ii jj ) = : (tr )2 ;
2 2
2 2 2
I3 = 11 22 33 11 23 22 13 33 12 12 23 13 = det : (2.36)
O operador traço de um tensor é de…nido de tal forma que sua operação resulta em:
tr = 11 + 22 + 33 ; (2.37)
isto é, o traço de um tensor é a soma dos termos da diagonal da matriz de componentes.
Dado que a matriz é simétrica de componentes reais, prova-se que o polinômio característico
(2.35) possui três raízes reais 1 , 2 e 3 , denominadas tensões principais, cada uma destas associada
a uma direção principal n1 ; n2 e n3 . Prova-se também que se as três raízes forem distintas, os
autovetores associados são ortogonais. Caso um par dos autovalores seja idêntico o conjunto de
direções principais pode ser tornado mutuamente ortogonais usando o método de ortogonalização
de Gram-Schmidt e, em seguida, normalizado (conforme descrito na seção 23.4, página 642).
A direção principal indica o plano onde atua a correspondente tensão principal. O cálculo de cada
uma destas direções deve ser feito com a ajuda da equação (2.32). Por exemplo, para determinar
n1 substituímos o primeiro autovalor (tensão principal) 1 no lugar de :
2 38 1 9 8 9
( 11 1) 12 13 < n1 = < 0 =
4 12 ( 22 1 ) 23 5 n1 = 0 : (2.38)
: 21 ; : ;
13 23 ( 22 1) n3 0
Devemos notar que este sistema não tem solução única, uma vez que o valor de 1 foi calculado de
forma a tornar a matriz singular, e portanto apenas duas das três equações em (2.38) são linearmente
independente e existem três incógnitas. A solução é obtida adicionando uma equação extra, que
impõe que cada vetor tenha módulo unitário. Por exemplo, para o vetor n1 ,
2 2 2
n11 + n12 + n13 = 1: (2.39)
O resultado é um vetor unitário na direção principal. Este procedimento pode ser repetido para
a segunda direção, n2 . Se 2 6= 1 , automaticamente n2 será perpendicular a n1 . Do contrário,
utiliza-se o método de Gran-Schmidt, para obter um novo vetor n2 que seja perpendicular a n1 .
Uma vez obtido os dois primeiros autovetores, o último é obtido simplesmente identi…cando o vetor
ortogonal ao plano formado por eles, isto é:
n3 = n1 n2 (2.40)
Mas, que signi…cam a…nal estas tensões e direções principais? Por de…nição, são as direções
para as quais as tensões cisalhantes são nulas. Por outro lado, é possível demonstrar que estes
são os valores extremos (máximos/mínimos) que as tensões podem atingir no ponto para os todos
os diferentes possíveis planos de corte. As tensões cisalhantes máximas, por outro lado, são
dadas pelas máximas diferenças entre as tensões principais: j 1 2 j =2, j 1 3 j/2 e j 2 3 j/2.
Os planos onde as tensões cisalhante máximas atuam se encontram a 45 em relação aos planos
principais.
Se estabelecemos um novo sistema de coordenadas onde os vetores da base são os próprios vetores
{n , n2 , n3 } das direções principais, as componentes do tensor tensão são
1
2 3
1 0 0
=4 0 2 0 5 (2.41)
0 0 3
onde, claramente, os vetores tensão atuando em cada uma das novas direções cartesianas (principais)
são:
2 32 3 2 3
1 0 0 1 1
4 0 2 0 54 0 5 = 4 0 5;
0 0 3 0 0
2 32 3 2 3
1 0 0 0 0
4 0 2 0 54 1 5 = 4 2 5;
0 0 3 0 0
2 32 3 2 3
1 0 0 0 0
4 0 2 0 54 0 5 = 4 0 5:
0 0 3 1 3
Uma partícula submetida a um estado de tensões com as três tensões principais iguais (três
autovalores iguais) corresponde a um estado de pressão hidrostática, semelhante ao que acontece
a uma partícula imersa num um ‡uido em repouso. O tensor de tensões é um múltiplo do tensor
identidade e vetor tensão permanece sempre normal à superfície de corte e do mesmo tamanho para
qualquer plano.
Se o estado de tensões possui dois autovalores (tensões principais) iguais, signi…ca que, nas
direções coordenadas dadas pelos autovetores associados a estes autovalores, o vetor tensão será
sempre normal e do mesmo tamanho para qualquer plano obtido pela combinação destas duas
direções principais. Se, …nalmente, existem três autovalores diferentes, então existem três e tão
somente três direções principais para as quais o vetor tensão é normal ao plano.
No caso particular em que uma das tensões principais é nula, temos um estado plano de
tensões. Orientando devidamente o sistema para que e3 esteja alinhada com esta direção principal,
o tensor tensão toma a forma geral
2 3 2 3
11 12 0 x xy 0
= 4 21 22 0 5 = 4 yx y 0 5 : (2.42)
0 0 0 0 0 0
Finalmente, se duas das tensões principais são nulas, temos o estado de tensões uniaxial,
representado pelo tensor na forma
2 3
x 0 0
=4 0 0 0 5 :
0 0 0
2.4.1 Círculo de Mohr - 3D

A determinação das componentes do tensor tensão numa nova base, dadas as componentes numa
base antiga é realizada de forma direta com o uso da relação (2.30), enquanto a computação das
tensões e direções principais é feita através da aplicação de (2.34) e (2.40) respectivamente. En-
tretanto, é sabido que todas essas relações possuem caráter intrinsecamente trigonométrico. Mais
especi…camente, elas estão associadas ao chamado círculo de Mohr4 , cuja teoria passamos a fazer
um breve sumário. Observe que o círculo é uma representação grá…ca, visual, do processo de trans-
formação, o que permite uma interpretação qualitativa pelo engenheiro. A determinação de valores
numéricos é feita, em geral, diretamente através das equações, embora até os anos 1970 fosse ainda
comum a computação grá…ca através de medições no círculo feito em escala .
Suponhamos que os eixos x; y; z coincidam com as direções principais, de modo que a matriz
de componentes do tensor tensão seja diagonal como em (2.41). Consideramos uma superfície com
orientação arbitrária de…nida pelo vetor normal unitário n. A componente de tensão normal à
superfície é dada pela eq.(2.16), que toma a forma ktk2 = 2 + 2 , onde t = T n = 1 n1 e1 +
2 n2 e2 + 3 n3 e3 , tal que a componente normal é
= t n;
2 2 2
= 1 n1 + 2 n2 + 3 n3 : (2.43)
Então, a eq.(2.16) …ca:
ktk2 = 2
+ 2
, ! 2 2
1 n1 + 2 2
2 n2 + 2 2
3 n3 : (2.44)
O vetor n é unitário, isto é,
n21 + n22 + n23 = 1: (2.45)

4
Devido a Otto Mohr, alemão, 1835-1918.
e
σnc
R
c d
σ3 σ2 σnn σ1 σ
Figura 2.10: Círculos de Mohr para um estado triaxial de tensões.
Se consideramos dados os valores de e de , as três equações acima constituem um sistema

algébrico para as incógnitas n1 , n2 e n3 , que pode ser posto em forma matricial como:
2 38 2 9 8 9
1 2 3 < n1 = < n =
4 2
1
2
2
2
3
5 n2 = 2 + 2 : (2.46)
: 22 ; : ;
1 1 1 n3 1
A solução do sistema para o caso em que 1 6= 2 6= 3, é:
( 2
2 )( 3) +
n21 = ;
( 1 2 )( 1 3)
( 2
1 )( 3) +
n22 = ;
( 2 3 )( 1 2)
( 2
1 )( 2) +
n23 = : (2.47)
( 2 3 )( 1 3)
Agora, observamos que os n2j são valores não negativos. Então, se as tensões principais são
ordenadas de forma
1 > 2 > 3; (2.48)

obrigatoriamente os numeradores em (2.47) devem ser tais que
2
( 2 )( 3) + 0;
2
( 1 )( 3) + 0;
2
( 1 )( 2) + 0: (2.49)
É possível demonstrar que as três igualdades associadas representam as equações de três círculos,
como ilustrados na Figura 2.10. As equações indicam que, para que um par de componentes ( ; )
representem um estado de tensões …sicamente possível, eles deverão ser tais que satisfaçam as
três desigualdades (2.49). A …gura representa esse conjunto de valores possíveis como uma região
sombreada e delimitada pelos três círculos.
Uma demonstração de que as igualdades (2.49) representam círculos pode ser feita como segue.
Consideremos uma das igualdades, a terceira, por exemplo, que envolve as tensões principais 1 e
2 . Suponhamos que, de fato, ( ; ) represente um ponto de um círculo num diagrama com eixos
e , como na Figura 2.10. O ponto c é o centro do círculo, com coordenada c = ( 1 + 2 )=2, e
σy
σy τxy
y y y y y
σx
τxy
P
vy v σx
ey vx x x
ey ex
α α
z ex vx x z x z=z x
(a) (d) (f)
σy σy σy
τyz τxy
τxy τxy σx
σx σx
σz τxz
α
y y y y
x
α
0 x 0 x 0 x
z z
z=z
(b) (c) (e)
Figura 2.11: Visualização de componentes de estados plano e triaxial de tensões, em dois sistemas
de coordenadas.
cde é um triângulo retângulo, com hipotenusa R = ( 1 2 )=2. Assim a relação de Pitágoras …ca:
2 2
R2 = cd + de , isto é,
2 2
1 2 1 + 2 2
= + .
2 2
Expandindo os quadrados e simpli…cando, obtemos
2 2
+ + 1 2 + ( 1 2) =0;
que é exatamente o lado esquerdo de (2.49)3 .
2.4.2 Círculo de Mohr para rotação plana

Consideremos o caso particular em que a transformação de coordenadas seja feita apenas por uma
rotação em torno de um dos eixos, por exemplo, o eixo 3. Então o vetor normal à superfície é
contido no plano xy, e tem n3 = 0. Nesse caso, a desigualdade de (2.49)3 reduz-se à igualdade. Isso
signi…ca que as possíveis componentes ( ; ) devem situar-se precisamente sobre o círculo do plano
1 e 2 indicado na Figura 2.10.
Consideramos aqui um sistema de eixos xyz arbitrário, não necessariamente alinhado com as
direções principais, de forma que o tensor tensão é completo, não necessariamente diagonal. Con-
sideramos um segundo sistema, xyz de…nido por uma rotação em torno do eixo z. Então a matriz
de rotação é aquela dada em (1.54), na página 17. A fórmula de rotação do tensor tensão, eq.(2.30),
toma a forma [ ] = [R] [ ] [R]T . Efetuando as operações obtemos:
x = x c2 + 2 xy sc + y s2 ; xz = xz c + yz s ;
2 2 xy sc + y c2 ;
y = xs yz = yz c xz s ; (2.50)
2 s2 ) ;
xy = ( y x )sc + xy (c z = z .
onde c = cos e s = sen . As componentes no plano xy são ilustradas na Figura 2.11 para um
ponto genérico do corpo.
A representação grá…ca da transformação de tensões no caso de um estado plano de tensões
( xz = yz = z = 0) para a rotação acima é feita através dos círculos ilustrados na Figura 2.10. O
procedimento grá…co é descrito a seguir, com o auxílio das Figuras 2.12 e 2.13.
Figura 2.12: Construção do círculo de Mohr.
1. Construir os círculos. Para isto, o estado de tensões deve ser conhecido no sistema xyz, na
forma (2.42). Traçam-se num plano cartesiano dois pontos, de coordenadas X( x ; xy )
e Y ( y ; xy ). Devido às propriedades trigonométricas das equações, esses pontos situam-se
diametralmente opostos no círculo, como ilustrado na Figura 2.12.
2. Traça-se o círculo de…nido por esses pontos, como na Figura 2.13. Esse círculo de…ne os
valores das tensões principais 1 e 2 . Como 3 = 0, pode-se traçar os demais círculos.
Aqui abandonamos o ordenamento indicado em (2.48), de forma que faremos 1 > 2 , porém
pode-se ter 2 < 3 .
3. Para uma rotação de eixos de um ângulo anti-horário como na Figura 2.11, os novos eixos
xy são obtidos por uma rotação 2 , em sentido horário a partir dos eixos CX e CY no
círculo de Mohr, o que de…ne os pontos X e Y . As coordenadas desses pontos podem ser lidas
e valem respectivamente ( x ; xy ) e ( y ; xy ) (ou podem ser obtidas diretamente de (2.50)).
4. As tensões principais podem ser obtidas gra…camente ou através de

s
2
x+ y x y
1;2 = + 2xy : (2.51)
2 2
onde 1 e 2 são obtidos com o sinal + e respectivamente.
5. O ângulo de orientação do eixo principal 1 em relação ao eixo x é obtido por

xy
tan 2 = : (2.52)
( x y )=2
6. A tensão cisalhante máxima em módulo no plano xy são dadas pelos pontos a e b no círculo,
e vale s
2
x y 2 ;
max xy = + xy (2.53)
2
7. A tensão cisalhante máxima no ponto do corpo, considerando todas as possíveis rotações

triaxais é max = ( max min )=2, onde max min são a tensão principal máxima e mínima
respectivamente. Num problema plano 3 = 0. Assim caso 1 e 2 tenham sinais opostos,
max coincidirá com o resultado de (2.53).
τ
σx
a X
2β2
X
τ12
max
R
2α τxy
2β1
2 C 1 σ
τxy
Y
σy
Y b
σc = (σx + σy)/2 (σx σy)/2
Figura 2.13: Construção do círculo de Mohr.
2.5 Tensões esféricas e deviatóricas - critérios de falha

Dado um tensor tensão arbitrário, podemos decompô-lo em dois tensores com características físicas
particulares, isto é, = e + d , tal que:
2 3
x xy xz
= 4 yx y yz 5
zx zy z
2 3 2 3
m 0 0 ( x m) xy xz
= 4 0 m 0 5+4 yx ( yy m) yz 5;
0 0 m zx zy ( z m)
| {z } | {z }
e d
onde m = ( x + y + z ) =3 = I1 =3 é denominada tensão media. O tensor e , denominado

tensor esférico ou hidrostático, tem a propriedade de possuir todos os seus autovalores iguais.
Um ponto submetido a este estado de tensões, encontra-se livre de tensões cisalhantes, qualquer
seja o plano considerado. O segundo tensor, d , ao contrário, é chamado tensor deviatórico,
representando as solicitações de cisalhamento. Tomando a de…nição de traço, em (2.37), é possível
observar que tr = tr e , enquanto que tr d = 0.
Pode-se construir um diagrama onde os eixos correspondem às direções principais (Figura 2.14).
Neste caso, todos os tensores esféricos compartilham a propriedade de que suas tensões principais
2.5. Tensões esféricas e deviatóricas - critérios de falha 43
são iguais. Assim, sua representação neste grá…co deverá ser dada sobre a reta equidistante dos eixos
principais, denominado eixo esférico ou hidrostático. Os pontos nessa reta têm coordenadas
1 = 2 = 3 . Por outro lado, um estados de tensão puramente deviatórico é representado por
um ponto sobre o denominado plano octaédrico. Esse plano tem a característica de que as
coordenadas de qualquer ponto têm a somatória nula. Este plano passa pela origem do diagrama e
é perpendicular ao eixo hidrostático. Assim, podemos observar que um tensor pode ser representado
mediante uma componente sobre o eixo hidrostático e uma componente sobre o plano octaédrico.
Superfície de Von Mises

σ3
Eixo hidrostático
Superfície de Tresca
σ1
σ2
Plano octaédrico
Figura 2.14: Superfícies de falha de Tresca e von Mises.
Esta decomposição tem o intuito de identi…car ações de naturezas …sicamente diferentes que
estão relacionadas com diferentes características de resistências dos materiais. Por exemplo, alguns
materiais têm sua falha associada a esforços normais (associados às tensões esféricas), e outros
associada a esforços cisalhantes (tensões deviatóricas). Alguns critérios de falha por início de escoa-
mento ou por fratura frágil, adequados a materiais homogêneo-isotrópicos mais comuns e simples,
são listados a seguir.
2.5.1 Critério da máxima tensão normal
Segundo este critério, aplicado normalmente a materiais frágeis, a falha ocorre quando alguma
das tensões principais ultrapassa o valor de resistência máximo do material, R ; obtida por ensaio
de tração ou compressão uniaxial. Assim, os estados de tensão seguros são aqueles em que:
c t c t c t
R < 1 < R ; e R < 2 < R ; e R < 3 < R; (2.54)
onde os índices \t e \c indicam valores obtidos em ensaios de tração e compressão respectivamente.
Um material isotrópico, com resistência R idêntica em tração e compressão, o critério pode ser
posto em termos de uma tensão equivalente N de…nida por:
N = maxfj 1 j ; j 2 j ; j 3 jg ; ! N < R: (2.55)
A representação grá…ca dos limites impostos por este critério forma um cubo de dimensões 2 R :
O critério indica que um estado de tensões interno ao cubo representa um estado de não falha,
enquanto que uma tensão situada na fronteira ou fora do cubo indica uma situação de falha. Este
critério é isotrópico no sentido que não faz distinção se a tensão principal é trativa ou compressiva.
2.5.2 Critério da máxima tensão cisalhante

Este critério, chamado também de critério de Tresca,5 é usado normalmente para avaliar materi-
ais dúcteis quando o mecanismo de falha seja associado ao início de ‡uência do material produzido
pela ação de esforços cisalhantes. As máximas tensões cisalhantes são dadas pelas diferenças entre
as tensões principais. Assim este critério se escreve
j 1 2j < E; j 2 3j < E; e j 3 1j < E: (2.56)

De forma compacta, o critério é int < E, onde
int = maxfj 1 2j ; j 2 3j ; j 3 1 jg ; ! : (2.57)
O valor int é muitas vezes referenciado como intensidade de tensão (ou ainda tensão equiv-
alente) e E é a tensão de inicio de escoamento do material, que é o valor de tensão que
inicia o processo de ‡uência plástica num ensaio de tração. A representação grá…ca dos limites
impostos por este critério é mostrada na Figura 2.14, formada por um prisma hexaédrico cujo eixo
é o eixo hidrostático. Se o tensor tensão tem componentes cisalhantes que se aproximam da fron-
teira do prisma, estaremos próximos de uma situação de falha. Se o estado de tensão tiver apenas
componentes esféricas, este critério não acusará falha, uma vez que sempre se terá int = 0.
2.5.3 Critério da máxima energia de distorção

Este critério, também conhecido como critério de von Mises,6 é similar ao anterior e utilizado
também para materiais dúcteis homogêneo-isotrópicos, cujo mecanismo principal de falha é o
início de plasti…cação devido a tensões cisalhantes. Este critério é baseado na comparação entre a
energia elástica de distorção do ponto considerado e a energia elástica de distorção produzida num
ensaio uniaxial do material que inicia ‡uência. O critério indica segurança se eq < E , onde eq
é a tensão equivalente ao estado de tensões imposto pelo carregamento no material. O critério
estima essa tensão equivalente por:
r
1 2 2 2
eq = ( 1 2) + ( 2 3) + ( 3 1) : (2.58)
2
A representação grá…ca deste critério corresponde ao cilindro de seção circular que envolve a super-
fície do critério de Tresca, ilustrado na Figura 2.14. Este critério é menos restritivo que o critérios
anterior. Porém é muito utilizado por representar melhor os estados de falha além de apresentar
algumas vantagens no tratamento matemático ao não apresentar descontinuidades nas normais na
superfície de falha.
2.6 Exercícios
2.1 De…na o que é tensão.
2.2 Quais as diferenças entre tensor tensão e vetor tensão?
2.3 Quantas e quais condições (equações) um corpo rígido deve satisfazer para ser considerado em
equilíbrio estático?
2.4 Que tipo e quantas equações devem ser satisfeitas para que o tensor tensão seja simétrico?
2.5 Quais são os tipos de carregamento admitidos num corpo tridimensional?
2.6 Quantas e quais são as equações de equilíbrio de um ponto no interior de um corpo? Quais
são as variáveis físicas em equilíbrio nesta equação? Faça uma análise dimensional.
5
Henri Édouard Tresca, francês, 1814 – 1885.
6
Richard Edler von Mises, Alemão, 1883 – 1953.
2.6. Exercícios 45
2.7 Quantas e quais são as equações de equilíbrio de um ponto na fronteira de um corpo? Quais
são as variáveis físicas em equilíbrio nesta equação? Faça uma análise dimensional.
2.8 Indicar qual(is) das a…rmações são corretas e justi…car com um desenho:
a) ij = projeção de i na direção ej ;
b) ij = projeção de j na direção ei ;
c) ij = projeção de i no plano perpendicular a ej ;
d) ij = projeção de j no plano perpendicular a ei :
2.9 Escrever em forma aberta as três equações diferenciais de equilíbrio no domínio e as três
equações de equilíbrio no contorno:
r (x) + b(x) = 0 8x 2 ;
(x)n(x) = f (x) 8x 2 :
2.10 Para o seguinte tensor tensão, identi…car as direções e tensões principais. Calcular a tensão
equivalente de von Mises e intensidade de tensão (Tresca). Calcular as tensões esférica e
deviatórica. 2 3
40 15 10
(x) = 4 15 20 10 5 MPa:
10 10 10
2.11 Explique o signi…cado do critério de máxima tensão cisalhante (Critério de Tresca) e de Máx-
ima Energia de Distorção (von Mises). Explique porque o primeiro critério é mais restritivo
que o segundo. (Dica: Veri…que o diagrama dos critérios no plano 1 , 2 quando 3 = 0.)
2.12 Justi…que a veracidade ou falsidade das seguintes expressões (Dica: Com o circulo de Mohr
3D é possível visualizar a resposta.)
(a) Dado um ponto submetido a um estado de tensões arbitrário, é sempre possível achar três
planos mutuamente ortogonais para os quais as tensões sobre estes planos são normais a
estes (não há tensões cisalhantes).
(b) Dado um ponto submetido a um estado de tensões arbitrário, é sempre possível achar três
planos mutuamente ortogonais para os quais as tensões sobre estes planos são paralelas
a estes (não há tensões normais).
2.13 Descreva um caso de carregamento físico onde duas tensões principais sejam iguais e a terceira
diferente.
2.14 Descreva um caso físico onde as três tensões principais são iguais.
2.15 Indicar as componentes esférica e deviatórica do tensor tensão de um ponto de um ‡uido em

estado de repouso.
2.16 Determinar o tensor tensão e fazer o diagrama das componentes de tensão para os pontos A,
B e C da estrutura mostrada na Figura 2.15, com F1 = 80 N, F2 = 40 N. Ignorar os efeitos
de concentração de tensões. Considerar comportamento elástico-linear.
F1
Seção tranversal
A F2 10
B
C 10
50
z
120 60
Figura 2.15: Estrutura do Exercício 2.16.

Capítulo 3
Análise de deformações - equações

cinemáticas
3.1 Deslocamentos e deformações

Este capítulo apresenta as equações que permitem descrever a cinemática de corpos deformáveis no
espaço, isto é, a apresentação das entidades matemáticas necessárias para quali…car e quanti…car o
movimento dos corpos quando sujeitos a ações externas.
Para isso, começamos considerando um intervalo de tempo de observação do movimento, I =
[0; T ]. No instante t = 0, isto é, no início da observação, o corpo ocupa no espaço a chamada
con…guração de referência, ou con…guração material . Ao se movimentar durante a defor-
mação, o corpo ocupa diferentes regiões, ou con…gurações espaciais t . Assim, a partícula p que
na con…guração situa-se na posição dada pelo vetor X, no instante t ocupa uma nova posição,
dada pelo vetor x (Figura 3.1). Para formalizar a descrição do movimento, admite-se que esta nova
posição é uma função contínua e diferenciavel da posição original X da partícula p e do instante de
tempo t, isto é,
x = x(X;t): (3.1)
Em forma estendida, a equação acima pode ser escrita em componentes cartesianas como:1
x1 = x1 (X1 ; X2 ; X3 ; t); x2 = x2 (X1 ; X2 ; X3 ; t); x3 = x3 (X1 ; X2 ; X3 ; t):
p t
•
Ωt
X+u u
x3
•
P
X Ω
x1 x2
Figura 3.1: Movimentação de partículas de um corpo.
Quando o processo mecânico precisa apenas da informação a respeito da posição que o corpo
ocupa, desconsiderando a velocidade com que este chega lá, tem-se um processo independente do
1
Deve-se observar que em (3.1) há uma escolha de notação simpli…cada: tanto o vetor posição (à esquerda da
igualdade), quanto a função que determina seu valor (direita da igualdade), são denotadas com o mesmo símbolo x.
48 Capítulo 3. Análise de deformações - equações cinemáticas
tempo. Neste caso, a variável t deixa de ser necessária2 , restando apenas a posição atual x da
partícula, que depende de sua posição inicial X. Nesse caso é usual denotar que cada partícula
inicialmente em X é mapeada para uma nova posição, de…nindo assim a função de mapeamento
do movimento (Figura 3.1)
x = x(X): (3.2)
Vamos admitir que a deformação seja uma função bijetiva, ou seja, existe uma relação um-a-um
entre a posição inicial e …nal que a partícula ocupa. Esta hipótese exclui as possibilidades de
fratura (um ponto se separando em dois) e a interpenetração entre partes do corpo (duas partículas
ocupando a mesma posição).
De…nimos deslocamento como a diferença entre a posição …nal e a inicial da partícula:
u(X) = x(X) X isto é, x = X + u(X); (3.3)

8 9 8 9 8 9
< x1 (X1 ; X2 ; X3 ) = < X1 = < u1 (X1 ; X2 ; X3 ) =
x= x2 (X1 ; X2 ; X3 ) = X2 + u2 (X1 ; X2 ; X3 ) : (3.4)
: ; : ; : ;
x3 (X1 ; X2 ; X3 ) X3 u3 (X1 ; X2 ; X3 )
Desta forma podemos identi…car a posição …nal de uma partícula a partir da sua posição inicial e
do vetor deslocamento. (Observe que, a relação acima não implica que a partícula segue necessari-
amente um trajeto retilíneo.)
Um dos pontos mais relevantes na mecânica dos corpos deformáveis diz respeito à de…nição de
medidas de deformação. O que acontece com as partículas vizinhas de X? Estas se afastam
ou se aproximam (e quanto) durante o movimento? Afortunadamente esta informação está contida
na própria função de mapeamento, eq. (3.2) ou (3.4). Conhecendo a nova posição cada partícula
do corpo no instante t, é possível determinar o que acontece numa vizinhança deste usando cálculo
diferencial. Considere um segmento material de comprimento diferencial, de…nido pelas partículas
P e Q, como na Figura 3.2. Com a deformação do corpo, a partícula P na coordenada X move-se
para a posição x, e a partícula Q inicialmente na coordenada X + dX move-se para a posição x+dx.
As componentes do segmento deformado (vetor dx) são dadas pela derivada total através da regra
da cadeia para funções implícitas:
@x1 @x1 @x1
dx1 = dX1 + dX2 + dX3 ;
@X1 @X2 @X3
@x2 @x2 @x2
dx2 = dX1 + dX2 + dX3 ;
@X1 @X2 @X3
@x3 @x3 @x3
dx3 = dX1 + dX2 + dX3 : (3.5)
@X1 @X2 @X3
Em forma matricial, 2 3
@x1 @x1 @x1
8 9 6 @X1 @X2 @X3 78 9
< dx1 = 6
6 @x2 @x2 @x2
7 < dX1 =
7
dx2 =6 7
7 : dX2 ; : (3.6)
: ; 6
6 @X1 @X2 @X3 7
dx3 4 5 dX3
@x3 @x3 @x3
@X1 @X2 @X3
A matriz da equação acima forma as componentes cartesianas do tensor gradiente da deformação,
de…nido por F = rx. Então, de forma compacta, a equação acima …ca:
dx = rx dX = F dX (3.7)
Esta equação expressa que um segmento diferencial indeformado dX, passando pelo ponto X, com
2
Existe o chamado problema quasi-estático, onde a carga varia no tempo, porém de forma tão lenta que não se
desenvolvem forças de inércia apreciaveis. Então o tempo pode ainda ser usado apenas para demarcar a ordem de
uma seqüência de carregamentos e deformações.
3.1. Deslocamentos e deformações 49
componentes cartesianas arbitrárias fdX1 ; dX2 ; dX3 g, é transformada pelo operador F aplicado
no segmento deformado dx de componentes (dx1 ; dx2 ; dx3 ) : Com esta informação é possível quan-
ti…car valores representativos, como a variação de comprimento dos segmentos diferenciais ou vari-
ação de ângulo entre dois segmentos diferenciais inicialmente perpendiculares.
p dx q
•
du
x Ωt
u
x3 •P
Q
dX
X
Ω
x1 x2
Figura 3.2: Variação de comprimento de uma …bra pq que passa pelo ponto X.
Usando a de…nição de deslocamento, eq. (3.4) e a de…nição do gradiente F em (3.6), é possível

veri…car que F =rx = 1 + ru, onde 1 é o tensor identidade de segunda ordem, cujas componentes
cartesianas formam a matriz identidade, de componentes ij . Assim, o vetor dx …ca
dx = F dX = (1+ru) dX =dX + du; (3.8)
e, em componentes cartesianas,
0 1
B 2 3C
B @u1 @u1 @u1 C
8 9 B2 3 6 7C 8 9
< dx1 = BB 1 0 0 6 @X1 @X2 @X3 7C < dX =
7C
1
B 6 @u2 @u2 @u2
dx2 = 4 5
0 1 0 +6 7C dX ; (3.9)
; B 7C
2
: B 0 0 1 6 @X1 @X2 @X3 : ;
dx3 B 4 @u3 @u3 @u3 5C
C dX 3
B C
@ @X1 @X2 @X3 A
| {z }
ru
onde ru é o tensor gradiente do deslocamento.
3.1.1 Deformação especí…ca longitudinal
Conhecendo a função deformação e seu gradiente, podemos calcular o comprimento de um segmento

diferencial arbitrário após a deformação:
kdxk2 = dx dx; (de…nição de norma de vetor)

= F dX F dX; (usada a eq. (3.7))
= (1+ru) dX (1+ru) dX; (usada a eq. (3.8))
T
= (1+ru) (1+ru) dX dX;
= 1 + ruT + ru + ruT ru dX dX: (3.10)
Observe que acima foi utilizada a igualdade álgebra: F dX F dX = dX FT F dX. A diferença

entre os quadrados dos comprimentos é calculada por:
kdxk2 kdXk2 = dx dx dX dX;

= dx dx [1dX] dX;
= dX ru + ru + ruT ru dX;
T
| {z }
2E
= 2E dX dX: (3.11)
Na expressão acima foi de…nido o tensor de deformação …nita de Green-St.Venant como:
1
E ruT + ru + ruT ru (3.12)
2
Tomando a expressão aberta do gradiente de deformação de (3.9) e explicitando algumas compo-

nentes de E, obtém-se, por exemplo
" #
2 2 2
@u1 1 @u1 @u2 @u3
E11 = + + + ;
@X1 2 @X1 @X1 @X1
1 @u1 @u2 1 @u1 @u1 @u2 @u2 @u3 @u3
E12 = + + + + : (3.13)
2 @X2 @X1 2 @X1 @X2 @X1 @X2 @X1 @X2
Os demais termos seguem o mesmo padrão.

Normalizando (3.11) em relação ao quadrado do comprimento original do segmento, kdXk2 ,
temos
kdxk2 kdXk2 dx dx
2 = 2E : (3.14)
kdXk kdXk kdXk
De…ne-se o vetor unitário n = dX= kdXk na direção do segmento dX. Assim, a expressão acima
…ca
kdxk2 kdXk2
= 2n E n (3.15)
kdXk2
Esta expressão indica que, para cada ponto X; o tensor deformação de Green-St.Venant E(X)
operando sobre um vetor unitário n fornece uma medida da variação relativa do comprimento do
segmento dX originalmente na direção n: Esta medida, porém, apresenta di…culdades de interpre-
tação por envolver comprimentos elevados ao quadrado. Uma medida mais usual é a deformação
especí…ca longitudinal, ou extensão longitudinal, de…nida como
kdxk kdXk
En (3.16)
kdXk
Note que esta expressão representa o conceito usual de deformação de engenharia. Operando com
(3.15) e (3.16), obtemos que
kdxk p
En = 1= (2n E n) + 1 1; (3.17)
kdXk
de onde é possível deduzir que
1 1
n En = (En + 1)2 1 = En2 + En (3.18)
2 2
Note que o lado direito não se trata de uma expansão em série in…nita truncada, mas de uma soma
completa, com apenas os dois termos, sem envolver nenhum truncamento ou hipótese simpli…ca-
3.1. Deslocamentos e deformações 51
tiva. Avaliando o vetor n nas direções cartesianas e1 ; e2 e e3 ; chega-se a uma interpretação física
das componentes da diagonal principal do tensor de Green-St.Venant: elas medem a variação de
comprimento dos segmentos diferencias inicialmente orientados nas direções cartesianas, isto é,
1
e1 Ee1 = E11 = E1 + E12 ;
2
1
e2 Ee2 = E22 = E2 + E22 ;
2
1
e3 Ee3 = E33 = E3 + E32 : (3.19)
2
Os termos situados fora da diagonal principal possuem um outro signi…cado analisado a seguir.
dxt
θ
dxn Ωt dxt
dXt
x
u dXt ϕb
x3
θ
Ω
X dXn dxn
ϕa
x1 x2 dXn
Figura 3.3: Distorção de …bras inicialmente ortogonais.
3.1.2 Deformação angular ou cisalhante

Consideremos um ponto arbitrário X e dois segmentos diferenciais de material partindo de X,
perpendiculares entre si, orientadas nas direções n e t. Os segmentos orientados nestas direções,
dXn e dXt , são deformadas para dxn e dxt , como indicados na Figura 3.3. O produto interno entre
estes dois vetores diferenciais é
kdxt k kdxn k cos = dxn dxt ,

= F dXn F dXt ;
= (1+ru) dXn (1+ru) dXt ;
= (1+ru)T (1+ru) dXn dXt ;
= 1 + ruT + ru + ruT ru dXn dXt ;
= (1 + 2E) dXn dXt : (3.20a)
Dividindo a expressão por kdxt k kdxn k e usando a de…nição de deformação especí…ca longitudinal
(3.17) para eliminar kdxn k e kdxt k, tem-se
dXn dXt
cos = (1 + 2E) ;
kdxn k kdxt k
(1 + 2E) dXn dXt
= ;
(En + 1) (Et + 1) kdXn k kdXt k
(1 + 2E)
= n t:
(En + 1) (Et + 1)
Adicionalmente, devemos considerar que os segmentos são inicialmente ortogonais e, portanto, 1n t

= n t = 0. Logo,
n t 2E
cos = + n t;
(E + 1) (Et + 1) (En + 1) (Et + 1)
| n {z }
0
2E
= n t = sen ( =2 ) = sen ; (3.21)
(En + 1) (Et + 1)
onde =2 é a medida em que os dois segmentos se afastam da perpendicularidade quando

se deformam, conforme ilustrado na Figura 3.3, onde = 'a + 'a . Então
1
En t = (En + 1) (Et + 1)sen '. (3.22)
2
No caso em que as direções n e t coincidem com as direções cartesianas fe1 ; e2 ; e3 g ;

1
E e1 e2 = E12 = E21 = (E1 + 1) (E2 + 1) sen 12 ;
2
1
E e2 e3 = E23 = E32 = (E2 + 1) (E3 + 1) sen 23 ;
2
1
E e1 e3 = E13 = E31 = (E1 + 1) (E3 + 1) sen 13 :
2
Observamos então que as componentes fora da diagonal principal de E são uma medida da distorção
angular de pares de segmentos diferenciais inicialmente orientados segundo as direções cartesianas.
O valor é proporcional à metade do seno da variação de ângulo entre os segmentos originalmente
ortogonais. Finalmente, o tensor de deformação completo pode ser escrito como segue:
2 3
2E1 + E12 (E1 + 1) (E2 + 1) sen 12 (E1 + 1) (E3 + 1) sen 13
14
E= (E1 + 1) (E2 + 1) sen 12 2E2 + E22 (E2 + 1) (E3 + 1) sen 23 5 (3.23)
2
(E1 + 1) (E3 + 1) sen 13 (E2 + 1) (E3 + 1) sen 23 2E3 + E32
Resumindo, o tensor de deformação de Green-St.Venant E(X) oferece uma medida das deformações
que ocorrem na vizinhança do ponto material X: Estas deformações são avaliadas em termos de vari-
ação de comprimento dos segmentos, medidas pelas deformações longitudinais ou normais, e
em termos de variação de ângulo entre segmentos diferenciais, conhecidas como deformações angu-
lares ou cisalhantes. As operações (3.18) e (3.22) calculam estes valores para direções arbitrárias
n e t: As componentes da diagonal principal medem as deformações longitudinais dos segmentos
inicialmente nas direções cartesianas, enquanto as componentes externas à diagonal quanti…cam as
deformações cisalhantes entre estas direções.
Uma di…culdade que esta medida incorpora é a relação não-linear entre a deformação e a função
deslocamento. A próxima seção discute os casos onde esta relação pode ser linearizada, simpli…cando
os cálculos.
3.2 Pequenas deformações e deslocamentos

3.2.1 Pequenas deformações
Em um grande número de casos da engenharia, as deformações a que estão submetidos os corpos
são consideradas pequenas. O que signi…ca isto em termos quantitativos? A resposta se encontra
na de…nição do tensor de deformações. Usualmente considera-se que as deformações são pequenas
quando a deformação especí…ca longitudinal é signi…cativamente menor que a unidade, Ei << 1.
Em termos práticos, é frequentemente arbitrada a faixa de deformações Ei . 1 10 2 (cerca de
1%) e ' . 0; 09 (' 5 ) para caracterizar a hipótese de pequenas deformações. (Para se ter uma
noção prática, isto signi…ca um aumento (ou diminuição) de 1 mm numa barra de 100 mm de
comprimento.) Para essas faixas de valores temos que Ei2 << Ei e sen ' tan ' (lembrar de
3.2. Pequenas deformações e deslocamentos 53
operar em radianos): Substituindo esta hipótese em (3.23) os valores das componentes …cam:
1
E11 = E1 + E12 E1 ;
2
1
E22 = E2 + E22 E2 ;
2
1
E33 = E3 + E32 E3 ;
2
1 1 1
E12 = E21 = (E1 + 1) (E2 + 1) sen 12 sen 12 12 ;
2 2 2
1 1 1
E23 = E32 = (E2 + 1) (E3 + 1) sen 23 sen 23 23 ;
2 2 2
1 1 1
E13 = E31 = (E1 + 1) (E3 + 1) sen 13 sen 13 13 : (3.24)
2 2 2
Portanto, quando as deformações são pequenas, o tensor de deformação tem como componentes da
diagonal principal as deformações especí…cas longitudinais e, como componentes fora da diagonal,
a metade do ângulo de distorção (em radianos) sofrido pelos segmentos orientados nas direções
cartesianas: 2 3
1 1
6 E1 2 12 2 13 7
6 7
6 1 1 7
E '6 E 2 7: (3.25)
6 2 12 2 23 7
4 1 1 5
13 23 E3
2 2
3.2.2 Pequenos deslocamentos
Uma outra hipótese, diferente da anterior, corresponde aos casos em que os deslocamentos são
pequenos. Um corpo pode sofrer deformações longitudinais pequenas e, não obstante, apresentar
deslocamentos signi…cativos. Esta é a situação, por exemplo, de uma viga bastante longa em balanço
que, submetida a um esforço transversal, se ‡exiona sem produzir grandes deformações em cada
ponto mas, devido a sua esbeltez, sofre deslocamentos e rotações apreciáveis. Se, pelo contrário,
tanto os deslocamentos quanto as deformações forem pequenos, pode-se mostrar que
@ui @uk @uk @ui
1; e, portanto, :
@xj @xi @xj @xj
Esta propriedade permite simpli…car a forma de cálculo de E ao eliminar os termos não lineares em
u em (3.12):
!
1 1
E = ruT + ru+ru |
T
{z ru} ruT + ru = rs u = " :
2 2
' 0
02 3 2 31
@u1 @u1 @u1 T @u1 @u1 @u1
B6 @X1 @X2 @X3 7 6 @X1 @X2 @X3 7C
B6 7 6 7C
B 6
1 B6 @u2 @u2 @u2 7 7 6 @u2 @u2 @u2 7C
" = 6 7C ;
2B 6 7 + 6 @X @X2 @X3 7 C (3.26)
B6 @X1 @X2 @X3 7 6 1 7C
@4 @u3 @u3 @u3 5 4 @u3 @u3 @u3 5A
@X1 @X2 @X3 @X1 @X2 @X3
que resulta no tensor "; denominado tensor de deformação in…nitesimal de Green:
2 3
@u1 1 @u1 @u2 1 @u1 @u3
6 + + 7
6 @X1 2 @X2 @X1 2 @X3 @X1 7
6 1 @u1 @u2 @u2 1 @u2 @u3 7
6 7
"=6 + + 7 (3.27)
6 2 @X2 @X1 @X2 2 @X3 @X2 7
6 7
4 1 @u1 @u3 1 @u2 @u3 @u3 5
+ +
2 @X3 @X1 2 @X3 @X2 @X3
A notação rus em (3.26) indica a parte simétrica do tensor ru.

É muito comum encontrar-se na bibliogra…a a seguinte notação, equivalente à anterior:
8 9
< u(X; Y; Z) =
u= v(X; Y; Z) ; (3.28)
: ;
w(X; Y; Z)
2 3
@u 1 @u @v 1 @u @w
6 + +
6 @X 2 @Y @X 2 @Z @X 7 7
6 1 @u @v @v 1 @v @w 7
6 7
"=6 + + 7: (3.29)
6 2 @Y @X @Y 2 @Z @Y 7
6 7
4 1 @u @w 1 @v @w @w 5
+ +
2 @Z @X 2 @Z @Y @Z
∂u
∂y
y y ∂u dx
v + ∂y
v+dv
dy dy ∂v
∂x
∂v dx
v + ∂x
v v
u u+du u
dx
dx
x x
(a) (b)
Figura 3.4: Interpretação grá…ca da deformação in…nitesimal.
Observações:
1. Devemos ressaltar que as hipóteses realizadas nesta seção são bastante restritivas se obser-
vamos as deformações em geral. De fato, estas excluem diversos tipos de fenômenos, como
conformação de metais, ‡ambagem, deslocamentos visíveis em estruturas delgadas, etc. Afor-
tunadamente, uma grande quantidade de componentes mecânicos sofre deformações às quais
as hipóteses formuladas se adaptam bem. Componentes mecânicos (eixos, engrenamentos,
mecanismos, etc.) em operação nas condições previstas em projeto sofrem, na grande maioria
dos casos, deformações mensuráveis apenas com instrumentos, mantendo praticamente sua
geometria e con…guração original. Como exemplo simples basta observar o comportamento
de uma lata de refrigerantes. Cheia, ela está submetida a uma pressão interna que a de-
forma. Porém, esta deformação di…cilmente é perceptível a olho nu. Assim, em operação
normal, este pequeno vaso de pressão se ajusta às hipóteses admitidas. Porém, uma vez vazia
3.2. Pequenas deformações e deslocamentos 55
e submetida a esforços externos de compressão, sua deformação será visível, mudando por
completo a con…guração original. Este último caso representa um problema de modelagem
complexo, envolvendo grandes deformações, grandes deslocamentos, contato entre superfícies,
deformações permanentes, instabilidade, fratura, etc.
2. Uma conseqûencia prática da teoria de pequenas deformações e deslocamentos é que as con…gu-

rações e t são praticamente iguais. Nesse caso, tomar derivadas em relação às componentes
Xi ou xi resultam aproximadamente nos mesmos valores. Assim, as teorias baseadas em pe-
quenas deformações utilizam as coordenadas materiais (X1 , X 2 , X 3 ). Todo o restante desse
livro será restrito apenas à situação de pequenas deformações e deslocamentos, sendo deixados
casos não lineares para outro texto. Assim, para melhor clareza da notação, no restante do
texto utilizaremos (x1 ; x2 ; x3 ), ou (x; y; z) em lugar de (X1 ; X2 ; X3 ), ou (X; Y; Z).
3.2.3 Interpretação grá…ca do tensor de deformação in…nitesimal
As componentes cartesianas do tensor de deformação in…nitesimal "(x) podem ser interpretadas

gra…camente com facilidade. Por comodidade trabalhamos com uma representação bidimensional,
no plano x y, sendo que as observações são facilmente estendidas aos demais planos cartesianos. A
Figura 3.4a apresenta um elemento diferencial retangular localizado num ponto qualquer do corpo
em estudo. O elemento tem inicialmente dimensões diferenciais dx dy. A deformação especí…ca
longitudinal na direção cartesiana x é, por de…nição, a variação de comprimento por unidade de
comprimento original de um elemento diferencial:
l l0 (dx + du) dx @u
"x = = = :
l0 dx @x
Analogamente, nas direções y e z,
l l0
(dy + dv) dy @v
"y = = = ;
l0 dy @y
l l0 (dz + dw) dz @w
"z = = = :
l0 dz @z
Seguindo argumento similar, se as deformações e a rotação do corpo naquele ponto forem pe-
quenas, o ângulo de cisalhamento entre as direções cartesianas no plano x-y pode ser quanti…cado
gra…camente, em radianos, mediante a seguinte operação:
@u @v
xy = yx = 2"xy = 2"yx = + :
@y @x
Em forma análoga, para segmentos no plano x-z e y-z,
@v @w
yz = zy = 2"yz = 2"zy = + ;
@z @y
@u @w
xz = zx = 2"xz = 2"zx = + :
@z @x
Aqui é de…nida as deformações cisalhantes de engenharia, ij , como o ângulo total de distorção,
isto é, ij = 2"ij . O uso de "ij na de…nição do tensor deformação, em vez de ij ; deve-se à necessidade
de preservação das propriedades de transformação das componentes de " quando de uma mudança
de sistemas de coordenadas.
Destes resultados, o tensor de deformação in…nitesimal se escreve

2 3
2 3 @u 1 @u @v 1 @u @w
1 1 + +
" x 6 @x 2 @y @x 2 @z @x 7
6 2 xy
2 xz 7 6 7
6 1 1 7 6 1 @u @v @v 1 @v @w 7
"=6 6 2 yx "y 7 6
yz 7 = 6 + + 7 ;
7
4 1 2 5 6 2 @y @x @y 2 @z @y 7
1 4 1 @u @w 1 @v @w @w 5
"z + +
2 zx 2 zy 2 @z @x 2 @z @y @z
expressão esta idêntica à (3.29).
3.3 Propriedades do tensor deformação

3.3.1 Deformações principais
O tensor "(x) goza de todas as propriedades matemáticas comuns aos tensores de segunda ordem
em geral. Dado um segmento material inicialmente na posição x e orientado na direção de um vetor
unitário n; a aplicação do tensor "(x) sobre n fornece um novo vetor "n (x) que pode ser decomposto
em uma componente paralela a n e outra ortogonal a esta. Se consideramos um plano passando
por x, perpendicular a n, temos a situação ilustrada na Figura 3.5, com uma componente normal
e outra tangente à superfície. Estas projeções têm um signi…cado físico já discutido, pois são as
deformações longitudinal e cisalhante sofridos pelos dois segmentos materiais ortogonais em x dadas
por:
"n n = "n n = En ;
"n ^
t = "n t = Ent : (3.30)
εnn
x3 εn
^
n
x εnt
x1 x2
Figura 3.5: Deformação normal En (longitudinal) e cisalhante Ent .
Cabe agora a mesma pergunta formulada para o tensor de tensões: é possível identi…car direções
para as quais os segmentos mudam apenas de comprimento mas não de direção?, isto é, existem
direções n tal que "n = n para algum escalar ? Matematicamente esta pergunta é representada
por um problema de autovalores e autovetores. Devido às características do tensor " (simétrico e de
componentes reais), ele possui três direções mutuamente ortogonais para as quais o fenômeno citado
acontece. Pares de segmentos inicialmente orientados numa destas direções (direções principais ou
autovetores) apresentam apenas deformações longitudinais; sua rotação é nula pois a deformação
cisalhante é nula. Resolver este problema equivale a determinar os autopares ( 1 ; n1 ), ( 2 ; n2 ) e
( 3 ; n3 ) que satisfazem as equações:
"ni = i
in , isto é, (" 1 i ) ni = 0; para i = 1; 2; 3: (3.31)
A técnica para resolver este problema é idêntica àquela já apresentada para o caso de tensões e sua
descrição não será repetida aqui. Pré-multiplicando (3.31) por ni e considerando que ni ni = 1,
tem-se
3.3. Propriedades do tensor deformação 57
i = ni "ni . (3.32)
1
De (3.18), n E n = En2 + En , e levando em conta pequenas deformações, n E n = En , de forma
2
que
i = Ei . (3.33)
Logo, os autovalores i correspondem ao valor da deformação principal, isto é, a deformação longi-
tudinal sofrida pelo segmento orientado inicialmente em cada direção principal.
Um caso particular é aquele em que os três autovalores são idênticos. Isto corresponde à situação
física de uma esfera in…nitesimal imersa a grande profundidade de líquido, sob a ação da pressão
hidrostática. Sua deformação consiste apenas de uma mudança de raio; todas as direções são direções
principais e não há distorção de forma no processo. Quando o tensor possui dois autovalores iguais
e um diferente, a esfera deformar-se-ia num elipsoide com um eixo de simetria, de forma que todos
os segmentos perpendiculares ao eixo de simetria não apresentam distorção angular. Se todos os
autovalores são diferentes, existem somente três direções associadas a cisalhamento nulo; a esfera
deforma-se num elipsoide achatado em três direções ortogonais.
O caso em que um dos autovalores é nulo corresponde a um estado plano de deformações,
e quando dois dos autovalores são nulos se tem um estado uniaxial de deformações.
3.3.2 Deformação volumétrica

Identi…cadas as direções principais, podemos visualizar facilmente a mudança de volume resultante
de uma deformação in…nitesimal. Um paralelepípedo in…nitesimal orientado nas direções principais
(ortogonais) e com dimensões iniciais dx1 n1 dx2 n2 dx3 n3 terá, após a deformação, dimensões
(E1 + 1)dx1 (E2 + 1)dx2 (E3 + 1)dx3 :
Assim, a variação de volume especí…ca, para pequenas deformações, é
dV dV0 (E1 + 1)(E2 + 1)(E3 + 1) jdx1 j jdx2 j jdx3 j jdx1 j jdx2 j jdx3 j
= = ;
dV0 jdx1 j jdx2 j jdx3 j
= (E1 + 1)(E2 + 1)(E3 + 1) 1 : (3.34)
A hipótese de pequenos deslocamentos e deformações signi…ca Ei 1, de forma que Ei2 << Ei e

Ei3 << Ei2 . Portanto,
= (EI + 1)(E2 + 1)(E3 + 1) 1;

= E1 + E2 + E3 + E1 E2 + E1 E2 + ::: + E1 E2 E3 ;
) E1 + E2 + E3 = "11 + "22 + "33 = tr" = I1 (3.35)
Isto signi…ca que o traço do tensor deformação in…nitesimal de…ne a variação especí…ca de volume.
Observe que o traço, (somatória dos termos da diagonal principal de um tensor), é um escalar cujo
valor não muda de um sistema de coordenadas a outro (é um invariante do tensor). Adicionalmente
ele é, neste caso, equivalente ao divergente do deslocamento:
@u1 @u2 @u3
= tr " = + + = div u: (3.36)
@x1 @x2 @x3
3.3.3 Deformações esféricas e deviatóricas

Nesta seção realizaremos também uma decomposição similar àquela feita com as tensões. O tensor
deformação " é separado em duas componentes: tensor deformação esférica ou hidrostática e
tensor deformação desviadora (ou deviatórica). Matematicamente,
2 3 2 3 2 3
"11 "12 "13 "m 0 0 ("11 "m ) "12 "13
4 "21 "22 "23 5 = 4 0 "m 0 5 + 4 "21 ("22 "m ) "23 5;
"31 "32 "33 0 0 "m "31 "32 ("33 "m )
" = "e + "d : (3.37)
A deformação média é "m = ("11 + "22 + "33 ) =3 = I1 =3. O tensor esférico "e possui os três
autovalores iguais representando uma expansão ou contração uniforme. O seu traço é idêntico ao do
tensor deformação. Isto signi…ca que o tensor de deformação esférico contém a parcela de variação
de volume da deformação, excluindo as distorções. Ao contrário, o tensor desviador apresenta
traço nulo, isto é, sem variação de volumétrica, apresentando apenas variação de forma através
de deformações cisalhantes. Esta separação em uma parcela que quanti…ca variação de volume e
outra de forma, tem sua utilidade na criação das relações constitutivas que vinculam grandezas de
deformação e tensão, assunto do próximo capítulo.
3.4 Exercícios
3.1 Dado o campo de deslocamento abaixo, calcular o tensor de deformação in…nitesimal "(X) =
(ru + rT u)=2 e o tensor de Green-St.Venant E(X): Compare e comente os resultados.
8 9
< 0; 2X1 + 0; 8X2 =
u(X) = 0 :
: ;
0; 6X3
Solução: Usando (3.29) e (3.13) obtém-se

2 3 2 3
0; 2 0; 4 0 0; 22 0; 48 0
" = 4 0; 4 0 0 5 e E = 4 0; 48 0; 32 0 5
0 0 0; 6 0 0 0; 78
3.2 Para o deslocamento do Exercício 1, determine o vetor das coordenadas deformadas x. Solução:
x = X + u, isto é: 8 9 8 9
< x1 = < 1; 2X1 + 0; 8X2 =
x= x2 = X2 :
: ; : ;
x3 1; 6X3
3.3 Num problema de torção de uma barra de seção circular, as seções transversais giram como
um corpo rígido, com seus pontos permanecendo no plano da seção. O ângulo de torção de
uma seção é proporcional ao comprimento da barra. Por exemplo, a barra de Figura 3.6 está
engastada num extremo e suporta um momento torsor no outro. Possui 10 mm de diâmetro
e 100 mm de comprimento. O campo de deslocamento (in…nitesimal) de qualquer ponto da
barra obedece à seguinte equação:
8 9 8 9
< ux = < 0 = T
u= uy = z x;
: ; : ; GJ
uz y
onde T é o torque aplicado no extremo, G é o módulo de cisalhamento e J o momento polar

de inércia da seção transversal. Calcular o tensor de deformação do ponto A; de coordenadas,
(100; 10; 0) mm. Calcular o tensor de deformação in…nitesimal "(x) e o tensor de Green-
St.Venant E(x).
3.4 O deslocamento u de qualquer ponto P (x; y; z) de uma placa …na (Figura 3.7) pode ser descrito
a partir do conhecimento do deslocamento transversal w(x; y) da superfície media da placa, e
3.4. Exercícios 59
y
y
A
z z
100 mm
10 mm
T
Figura 3.6: Dados do Exercício 3.
da distancia z que separa o ponto P da superfície media. No caso em análise, temos uma placa
quadrada como na …gura, simplesmente apoiada nas bordas com carregamento de pressão na
superfície inferior, produzindo um deslocamento dado por:
8 9
8 9 > dw(x; y) >
> z >
< ux (x; y; z) = >< dx >
=
u(x; y; z) = uy (x; y; z) = dw(x; y) ;
: ; >> z >
>
uz (x; y; z) >
: dy >
;
w(x; y)
onde a origem do sistemas de coordenadas é no centro da placa. Considere w(x; y) = (1

(x=a)2 ) (1 (y=b)2 ). Calcule o tensor de deformação in…nitesimal "(x) e o de Green E(x):
Avaliar para os pontos P1 = (0; 0; 0; 5) mm e P2 = (a=2; b=2; 0; 5) mm, usando os dados:
a = 100 mm, b = 200 mm, espessura H = 1 mm. Esboce a con…guração deformada da placa.
b P2
z P1
Figura 3.7: Dados do Exercício 4.
3.5 No Exercício 4, calcular as deformações principais e direções principais das deformações obtidas
nos dois pontos.
3.6 Considere a placa do Exercício 4, com o campo de deslocamento transversal w(x; y) = (rx2 +
sy 2 + txy). Calcular o tensor de deformação in…nitesimal. Esboce a con…guração deformada
da placa para r = s = 1, nos casos t = 0 e t 6= 0. Solução: Do Exercício 5, o campo de
deslocamentos e de deformação é
8 9 2 3
< (2rx + ty) z = 2rz tz 0
u(x; y; z) = (2sy + tx) z ; " = 4 tz 2sz 0 5
: 2 2 ;
rx + sy + txy 0 0 0
3.7 Resolva o problema da placa do Exercício 6, com o campo de deslocamento transversal

w(x; y) = rx(a x). Identi…que as condições de contorno de deslocamento, e mostre que
esse é um caso de ‡exão cilíndrica.
Capítulo 4
Comportamento do material -
equações constitutivas
4.1 Introdução
A percepção de que o comportamento de uma peça submetida a esforços mecânicos muda em função
do material empregado é comum à maioria das pessoas. Esta diferença se traduz em vários efeitos
como a ‡exibilidade e a resistência exibidos pela peça. É tão difícil achar um pneu de automóvel
feito de alumínio (excessivamente rígido) quanto uma chave de fenda de borracha (excessivamente
‡exível). Este vínculo entre solicitações externas e resposta mecânica é fornecido pelas chamadas
relações constitutivas, que relacionam as tensões com às deformações desenvolvidas em uma
partícula.
Os modelos constitutivos são construídos com o objetivo de reproduzir, em forma aproximada,
o comportamento do material quando submetido a solicitações externas. A diversidade de materiais
usados na engenharia é tão grande quanto a área de pesquisa dedicada à modelagem deste tipo de
equações.
Neste capítulo será apenas esboçada uma classi…cação básica dos modelos constitutivos e em
seguida se fará uma apresentação mais detalhada da relação constitutiva mais frequentemente usada
em engenharia em problemas de mecânica dos sólidos: as equações constitutivas de elasticidade
linear. No Capítulo 22 é desenvolvida a formulação de teoria de plasticidade clássica.
Um material é considerado homogêneo se apresenta propriedades mecânicas iguais em qualquer
porção tomada de uma amostra, isto é, as propriedades não variam de um ponto a outro do corpo.
Caso contrário, o material é não-homogêneo. Note-se que em casos reais essa de…nição depende de
uma escala de ordem de grandezas. Por exemplo, numa lâmina de material composto de plástico
reforçado por …bra, onde as …bras tem diâmetros da ordem de 10 m (…bra de vidro), se tomamos
em diversos pontos amostras de 1 mm, pode-se concluir que a lâmina é homogênea. Entretanto,
se as amostras forem de dimensão de 1 m, por exemplo, as propriedades obtidas dependerão da
localização na lâmina, e se considerará a lâmina como não-homogênea.
Além do aspecto de homogeneidade, uma outra característica importante de um material é
a isotropia. Considera-se que o material é isotrópico caso este apresente a mesma resposta
mecânica para qualquer direção de solicitação. Um exemplo de material tipicamente não-isotrópico
(anisotrópico) é a madeira, cujas …bras de…nem características claramente diferentes de material
dependendo da orientação dos esforços.
Uma outra forma de classi…car materiais diz respeito ao seu comportamento sob carregamento
cíclico. De…nimos um material elástico como um material em que, quando submetido à aplicação
de carga até um valor máximo, seguida de um retorno ao nível zero de carga (descarregamento),
não dissipa energia. A Figura 4.1b ilustra o diagrama de um material elástico não linear. O
percurso no diagrama segue a mesma curva tanto no carregamento quanto no descarregamento.
Por outro lado, um material não-elástico é aquele que não cumpre esta regra, como na Figura
4.1a. Podemos a…rmar que o universo de materiais que satisfazem rigorosamente a hipótese de
comportamento elástico é praticamente inexistente. O que frequentemente acontece é uma clas-
62 Capítulo 4. Comportamento do material - equações constitutivas
σ σ σ
ε ε ε
(a) (b) (c)
Figura 4.1: (a) Material não elástico, (b) material elástico não-linear, (c) material elástico linear.
si…cação de níveis de carga para os quais este modelo se ajusta. O aço, por exemplo, apresenta
um comportamento elástico para uma faixa razoavelmente ampla de solicitação, que corresponde
aproximadamente à faixa linear do diagrama. Após esta faixa o comportamento é não elástico e
não linear até o colapso. Mesmo nestes casos elásticos clássicos, a existência de pequenos níveis de
dissipação é sempre presente.
Materiais não elásticos dependem, em geral, da história do carregamento. Esta história pode
considerar apenas a sequência deste, contabilizando os valores e a ordem em que foi efetuado, como
também a velocidade de aplicação. Esta distinção separa os materiais independentes do tempo
(plasticidade, elastoplasticidade, etc.) e aqueles que dependem deste (viscoplasticidade, viscoelas-
ticidade, etc.). Nos primeiros o tempo de…ne apenas uma ordem de acontecimentos enquanto nos
últimos o tempo de…ne o comportamento do material, isto é, suas propriedades dependem da ve-
locidade de deformação.
Nas seções seguintes trataremos de forma resumida na caracterização do modelo de elasticidade
isotrópica linear, amplamente utilizado em engenharia além de ser o modelo mais simples em sólidos.
4.2 Elasticidade linear

Uma subclassi…cação entre os comportamentos elásticos corresponde à divisão entre elasticidade
linear (Figura 4.1c) e a não linear (Figura 4.1b). No caso da elasticidade linear em problemas de
solicitação uniaxial, as relações
= E" e =G ; (4.1)
são as clássicas correspondências lineares entre deformações e tensões: tensão/deformação normal

e tensão/deformação cisalhante. O módulo de elasticidade E e de cisalhamento G são parâmetros
que formam parte de um contexto maior que é visto a seguir.
Consideremos um problema geral de solicitações. O modelo de elasticidade linear precisa rela-
cionar as nove componentes de tensão com as nove componentes de deformação. Adicionalmente,
sendo uma relação linear, deve admitir a relação inversa, isto é, a relação deformação-tensão:
1
= t (") ; "=t ( ) = t" ( ): (4.2)
Nesta equação, t representa a função que, dado o argumento tensorial ", fornece o estado de
tensões . Analogamente, a segunda equação representa a relação inversa t" , para a qual, dado o
estado de tensões , se obtém o estado de deformações ".
Como construir esta função? Primeiramente observa-se que os tensores tensão e deformação
são simétricos, o que signi…ca que existem apenas 6 componentes independentes em cada um, isto
é, 6 tensões a serem relacionadas a 6 deformações. Como estamos considerando apenas problemas
lineares, buscamos então uma forma linear de relacionar esses dois conjuntos de termos. A única
forma linear de relacionar esses conjuntos consiste em escrever uma combinação linear. Por exemplo,
4.2. Elasticidade linear 63
11 deve se relacionar de forma linear com cada uma das componentes de deformações, isto é,
11 = a"11 +b"22 + c"33 +d"12 +e"13 +f "23 . O mesmo deve ocorrer com 22 , porém através de outras
6 constantes. De fato as seis componentes de tensões se relacionam linearmente às deformações por:
8 9 2 38 9
>
> 11 >
> C11 C12 C13 C14 C15 C16 >
> "11 >
>
>
> >
> 6 C21 C22 C23 C24 C25 C26 7>> "22 >
>
>
> 22 >
> 6 7>> >
>
< = 6 7< =
C31 C32 C33 C34 C35 C36 "33
33
=6
6
7
7> ; (4.3)
>
> 23 >
> 6 C41 C42 C43 C44 C45 C46 7> 2"23 >
>
>
> >
> 4 5>> >
>
>
> 13 >
> C51 C52 C53 C54 C55 C56 >
> 2"13 >
>
: ; : ;
12 C61 C62 C63 C64 C65 C66 2"12
isto é, =C", onde C é denominada matriz de elasticidade.(2"23 , etc, são as deformação de en-
genharia, geralmente denotadas por 23 , etc.) O número de componentes diferentes em C é, a
princípio, 36. Cada um de seus termos é uma propriedade de material a ser obtida experimen-
talmente. Por outro lado, considerações de origem termodinâmica indicam a necessidade de C
ser simétrica, diminuindo assim, para 21 componentes diferentes: Finalmente, prova-se [67] que,
se o material for isotrópico, as condições de igualdade de comportamento em qualquer direção
conduzem a um formato representado pela expressão:
8 9 2 38 9
>
> 11 >
> C11 C12 C12 0 0 0 >
> "11 >>
>
> >
> 6 C12 C11 C12 0 0 0 7>> " >
>
>
> 22 >
> 6 7<>
> 22 >
>
< = 6 7 =
C C C 0 0 0 "
33
=66 0
12 12 11 7 33
; (4.4)
>
> 23 >
> 6 0 0 C44 0 0 77 >
> 2"23 >>
>
> >
> > >
>
> > 4 0 0 0 0 C44 0 5 > > 2" > >
: 13 > ; >
: 13 > ;
12 0 0 0 0 0 C44 2"12
onde estas componentes dependem apenas de dois parâmetros independentes a serem determi-
nados por ensaio.
Vejamos uma forma de construir a relação (4.4). As observações de Cauchy, levaram-no a admitir
como hipótese que, no caso de isotropia, as direções principais do tensor de deformação e de tensão
são iguais. Assim, usando a decomposição em partes esférica e deviatórica para a tensão e para a
deformação,
e d
= + e " = "e + "d ;
prova-se que num material isotrópico, cada parcela de tensão se relaciona apenas à parte correspon-
dente de deformação, através de constantes de material K e , da seguinte forma:
e
parcela esférica = 3K"e = K(tr ")1; (4.5)
d d
paracela deviatórica = 2 " : (4.6)
Os escalares K e são os módulos volumétrico e de cisalhamento, respectivamente. Essas

constantes são determinados por ensaio do material. O tensor de tensões completo é obtido mediante
a soma de ambas as parcelas de tensão:
= 2 "d + 3K"e ;
= 2 (" "e ) + 3K"e ;
= 2 " + (3K 2 ) "e ;
(tr ") (4.7)
= 2 " + (3K 2 ) 1;
3
2
=2 "+ K (tr ")1 ! = 2 " + (tr")1
3
sendo
2
= K : (4.8)
3
Os parâmetros de material e são conhecido como parâmetros de Lamé e = G. Em

componentes, a equação constitutiva (4.7) se escreve
11 = 2 "11 + ("11 + "22 + "33 ); 12 = 2G"12 ;

22 = 2 "22 + ("11 + "22 + "33 ); 13 = 2G"13 ; (4.9)
33 = 2 "33 + ("11 + "22 + "33 ); 23 = 2G"23 ;
ou, em forma matricial,

8 9 2 38 9
>
> 11 >
> 2G + 0 0 0 >
> "11 >
>
>
> >
> 6 2G + 0 0 0 7>> "22 >
>
>
> 22 >
> 6 7>> >
>
< = 6 7< =
2G + 0 0 0 "33
33
=6
6
7
7> (4.10)
>
> 23 >
> 6 0 0 0 G 0 0 7> 2"23 >
>
>
> >
> 4 5>> >
>
>
> 13 >
> 0 0 0 0 G 0 >
> 2"13 >
>
: ; : ;
12 0 0 0 0 0 G 2"12
Apesar de sua simplicidade conceitual, os parâmetros K e são de difícil determinação experi-

mental. Por exemplo, a identi…cação experimental direta de K requer um ensaio com aplicação de
pressão sobre um corpo de provas, e a medição da variação volumétrica decorrente. É um ensaio de
difícil execução em sólidos. Então, é comum escrever este conjunto de equações em função de dois
outros parâmetros: o módulo de elasticidade E e o coe…ciente de Poisson : Essas constantes
possuem interpretação física de engenharia bem de…nidas e são diretamente obteníveis via ensaio de
tração do material. O módulo de elasticidade é calculado como o coe…ciente de proporcionalidade
entre as deformações e tensões longitudinais num ensaio uniaxial. O coe…ciente de Poisson, por
outro lado, é obtido mediante o coe…ciente entre a deformação longitudinal na direção do carrega-
mento e uma direção ortogonal a este. Por exemplo, se a única componente de tensão não nula
aplicada num ensaio for 11 , tem-se:
11 "22 "33
E= ; e = = (4.11)
"11 "11 "11
A relação entre os parâmetros é
E E E
=G= ; = ; K= . (4.12)
2 (1 + ) (1 + ) (1 2 ) 3 (1 2 )
Substituindo (4.12) em (4.7),
E E
= "+ (tr ")1: (4.13)
1+ (1 + ) (1 2 )
Considerando que se trata de um conjunto de equações lineares, a relação é invertível, dando como
resultado:
1+
"= (tr )1 (4.14)
E E
As expressões (4.13) e (4.14) usam a notação compacta. Esta forma de escrever é cômoda para
indicar rapidamente o tipo de lei utilizada. Abrindo a relação em componentes, temos um conjunto
de equações análogo a (4.7).
E E
11 = "11 + ("11 + "22 + "33 ); 12 = G2"12 ;
1+ (1 + ) (1 2 )
E E
22 = "22 + ("11 + "22 + "33 ); 13 = G2"13 ; (4.15)
1+ (1 + ) (1 2 )
E E
33 = "33 + ("11 + "22 + "33 ); 23 = G2"23 :
1+ (1 + ) (1 2 )
e a relação inversa
1+ 1
"11 = 11 ( 11 + 22 + 33 ); 12 = 2"12 = 12 ;
E E G
1+ 1
"22 = 22 ( 11 + 22 + 33 ); 13 = 2"13 = 13 ; (4.16)
E E G
1+ 1
"33 = 33 ( 11 + 22 + 33 ); 23 = 2"23 = 23 :
E E G
As relações acima permitem que se reescreva a matriz elástica C de (4.10) e sua inversa C 1,
que tomam as formas:

2 v v 3
1 0 0 0
6 1 v 1 v 7
6 v v 7
6 1 v 1 0 0 0 7
6 v 1 v 7
6 v 7
6 1 0 0 0 7
E(1 v) 6 1 v 1 v 7
C= 6 1 2v 7 (4.17)
(1 + v)(1 2v) 6
6 0 0 0 0 0 7
7
6 2(1 v) 7
6 1 2v 7
6 0 0 0 0 0 7
6 2(1 v) 7
4 1 2v 5
0 0 0 0 0
2(1 v)
2 3
1 v v 0 0 0
6 v 1 v 0 0 0 7
6 7
1 6 v v 1 0 0 0 7
C = 6
1 7 (4.18)
E66 0 0 0 1+v 0 0 7
7
4 0 0 0 0 1+v 0 5
0 0 0 0 0 1+v
4.2.1 Deformações de origem térmicas
As ações externas mencionadas ate o momento foram sempre de origem mecânica, introduzidas
em forma de forças de superfície ou de corpo. Uma ação muito comum, porém, tem como origem
variações térmicas sobre o componente. Estas deformações podem ter valores diferentes em direções
diferentes ou podem ser uniformes nas várias direções (dilatação ou contração uniforme). Neste
último caso se diz que o material é termicamente isotrópico. Sendo assim, a deformação é usualmente
modelada através de um coe…ciente de dilatação térmica linear : Dado um incremento térmico
T num ponto, a deformação térmica será
"T = f"11 ; "22 ; "33 ; 0; 0; 0gT = T f1; 1; 1; 0; 0; 0gT : (4.19)
se a região em torno do ponto estiver livre de constricção e possa se deformar livre-

mente. A deformação por ação mecânica, por outro lado, responde à equação já vista:
1
"=C :
A deformação total " é a soma de ambas:
" = " + "T = C 1

+ "T (4.20)
e, portanto, 08 9 8 91
>
> "11 >
> >
> 1 >
>
B>
> "22 >
> >
> 1 >
>C
B>
> >
> >
> >
>
=C
B< "33
= <
1 C
B
=CB T C: (4.21)
C
B>
> "23 >
> >
> 0 >
>C
@>
>
> "13
>
>
>
>
>
> 0
>
>
>A
>
: >
; >
: >
;
"12 0
Em palavras, o estado de tensões num ponto material depende da deformação total do ponto,
diminuído da deformação originada por fonte térmica.
4.2.2 Estado plano de deformação

Todo corpo ocupa uma região tridimensional no espaço e, portanto, pode ser modelado mediante o
equacionamento já apresentado. A complexidade de um problema completo deste tipo em geral torna
proibitiva a determinação de soluções analíticas. Entretanto, certos casos podem ser destacados por
possuir características simpli…cadas de geometria, carregamento e vínculos que permitem a adição
de novas hipóteses que reduzem a complexidade do problema original.
Uma das formas de caracterizar um estado plano de deformação é identi…ca-lo com o estado de
deformação onde o tensor deformação apresenta um autovalor nulo. Em outras palavras, quando
não existe deformação numa das três direções cartesianas. Por facilidade, orientemos os eixos de
forma tal que esta direção coincida com o vetor da base e3 = ez : Assim, por hipótese, temos um
tensor deformação na forma:
2 1 3
2 3 u1;1 (u1;2 + u2;1 ) 0
"11 "12 0 6 2 7
"(u) = 4 "21 "22 0 5 = 6 1
4 (u1;2 + u2;1 ) u2;2
7
0 5: (4.22)
0 0 0 2
0 0 0
Utilizando as relações deformação-deslocamento lineares, pode-se de…nir um estado plano de defor-

mações como um estado em que se tem, a cada ponto do corpo,
@u3 1 @u3 @u1 1 @u3 @u2

"33 = 0, "13 + = 0, "23 + = 0: (4.23)
@x3 2 @x @x3 2 @y @x3
Uma forma de satisfazer a essas condições é ter um campo de deslocamentos dado por u3 = 0
e u1 = u1 (x1 ; x2 ) e u2 = u2 (x1 ; x2 ), isto é, com o deslocamento todo contido no plano x1 -x2 , e
variando apenas com x e y, com todas as funções incógnitas independentes de x3 .
-t
b
x2
x1
x3
Figura 4.2: Estado plano de deformação.

É importante destacar que a de…nição apresentada descreve o estado de apenas um ponto

material do corpo. Porém, é possível encontrar algumas situações em que o estado de deformações
em todo o corpo se aproxima daquelas condições. Especi…camente, estados planos de deformação são
típicos de peças de geometria prismática com carregamento atuando no plano da seção transversal
e sujeitas a algum tipo de vínculo que impede o deslocamento na direção do eixo do prisma, o eixo
x3 , como na Figura 4.2. Deslocamentos e carregamentos devem ser na forma:
8 9 8 9 8 9
< u1 (x1 ; x2 ) = < t1 (x1 ; x2 ) = < b2 (x1 ; x2 ) =
u(x1 ; x2 ) = u2 (x1 ; x2 ) ; t(x1 ; x2 )= t2 (x1 ; x2 ) ; b(x1 ; x2 )= b2 (x1 ; x2 ) : (4.24)
: ; : ; : ;
0 0 0
Frequentemente é considerado que seja su…ciente que o corpo tenha a forma de

um prisma de comprimento superior às dimensões da seção transversal da peça para
eliminar os deslocamentos na direção do eixo. De fato isto não é correto. É necessário
que o corpo esteja adequadamente vinculado.
Uma vez de…nido, por hipótese, o tipo do campo de deformações no problema, as relações
constitutivas (4.15) permitem calcular o estado de tensões correspondente:
E E
11 = "11 + ("11 + "22 );
1+ (1 + ) (1 2 )
E E
22 = "22 + ("11 + "22 );
1+ (1 + ) (1 2 )
E
12 = "12 ;
1+
E
33 = ("11 + "22 ) = ( 11 + 22 );
(1 + ) (1 2 )
13 = 23 = 0: (4.25)
A quarta equação de (4.25) mostra 33 dependente das tensões no plano x1 x2 e a quinta

indica que as componentes cisalhantes nos planos transversais, x1 x3 e x2 x3 , são nulas. Assim,
dado que duas componentes de tensão são nulas e uma terceira dependente das primeiras, é usual
escrever matricialmente apenas as componentes independentes:
2 3
1
8 9 1 0
6 (1 ) 78 9
< 11 = E(1 ) 6 1 7 < "11 =
6 1 0 7
(u) = 22 = 6 7 "22 (4.26)
: ; (1 + )(1 2 ) 6 (1 ) 7: ;
33 4 1 2 5 12
0 0
2(1 )
isto é, (u) = Cd ". Aqui, Cd representa a matriz de componentes do tensor de elasticidade para
estado plano de deformações e " é o vetor de componentes de deformação, dependentes das funções
de deslocamento, isto é, " = "(u).
Observamos que no termo 33 da matriz Cd foi introduzido o escalar 1/2 para compensar a
utilização da deformação cisalhante de engenharia, 12 ( 12 = 2"12 ); em lugar de "12 na
deformação.
A relação deformação-deslocamento para as componentes não nulas de deformação são usual-

mente representada da seguinte forma:
2 3
@( )
8 9 8 9 6 @x1 0 7
< "11 = < u1;1 = 6
6
7
@( ) 7 u1
"(u) = "22 = u2;2 =6 0 7 = Du (4.27)
: ; : ; 6
6 @x2 77 u2
u1;2 + u2;1 4 @( )
12
@( ) 5
@x2 @x1
A matriz D é chamada de operador diferencial. Operando sobre o vetor de componentes de u,
fornece as componentes da deformação. Matrizes desse tipo são úteis para compactar a formulação
numérica do método de elementos …nitos.
Finalmente, cabe aqui ressaltar um aspecto importante: uma vez que estamos considerando o
material como elástico linear isotrópico, o estado plano de deformação produz um estado
triaxial de tensões. Isto é evidente se representamos todas as componentes da tensão e da
deformação para este caso:
2 3 2 3
"11 "12 0 11 12 0
" = 4 "21 "22 0 5 ; () = 4 21 22 0 5: (4.28)
0 0 0 0 0 33
O fato de simpli…car a relação constitutiva de forma a envolver apenas três componentes de cada
tensor se deve a uma comodidade operacional, dado que a componente restante da tensão, 33 ,
depende das primeiras.
4.2.3 Estado plano de tensão
De forma análoga ao caso anterior, de…ne-se o estado plano de tensões como aquele em que o tensor
tensão possui uma das tensões principais (autovalores) igual a zero. Orientando o eixo cartesiano x3
e fazendo esta direção coincidir com a direção de autovalor nulo, obteremos a seguinte representação
das componentes de tensão: 2 3
11 12 0
(u) = 4 21 22 0 5 (4.29)
0 0 0
Essa de…nição diz respeito a uma única partícula de material. Entretanto, existem casos em que o
corpo inteiro encontra-se submetido a um estado de tensões desse tipo. É o caso de corpos delgados
como barras e placas delgadas submetidas a cargas contidas no plano da superfície media do corpo
(Figura 4.3).
-t
b
x2
x3 x1
Figura 4.3: Estado plano de tensão.
Novamente, considerando o material elástico isotrópico linear, as equações (4.16) nos permitem
calcular as deformações correspondentes:

1+
"11 = 11 ( 11 + 22 );
E E
1+
"22 = 22 ( 11 + 22 );
E E
1+
"12 = 12 ;
E
"33 = ( 11 + 22 ) = ("11 + "22 );
E 1
"13 = "23 = 0: (4.30)
É frequente, porém, a necessidade de obter a relação inversa dado que, em geral, a solução numérica
fornece o campo de deslocamentos cuja derivação resulta nas deformações. A inversão é realizada
usando as três primeiras equações, aquelas que correspondem às componentes coplanares. As duas
últimas não são mais úteis, dado que "33 já foi expresso em função das deformações no plano e as
deformações cisalhantes transversais ao plano são nulas. Operando, se obtém as expressões
E E
11 = 2
"11 + 2
"22 ;
1 1
E E
22 = 2
"22 + 2
"11 ; (4.31)
1 1
1
12 =E 2
"12 :
1
Essas relações podem ser colocadas em forma matricial:

8 9 2 38 9
< = 1 0 < "11 =
11
E 6 1 0 7
(u) = 22 = 4 5 "22 = Ct "(u): (4.32)
: ; 1 2 1 : ;
12 0 0 12 = 2"12
| {z 2 }
Ct
A matriz Ct é a matriz de elasticidade para estado plano de tensões. As componentes de tensão e

deformação foram dispostas em forma de matriz de uma coluna, conforme a chamada notação de
Voigt.
4.2.4 Sólido de revolução e problemas axi-simétricos

Um outra situação especí…ca em problemas mecânicos é dado pelas peças cuja geometria é consti-
tuída por uma curva plana (geratriz) que revoluciona em torno de um eixo. Deste modo, a geometria
possui simetria axial (Figura 4.4). Se além da geometria, também o carregamento, as propriedades
do material e a vinculação, possuem simetria em torno do eixo de revolução, tem-se o chamado
problema axi-simétrico, que possui algumas propriedades particulares.
Para a análise de um problema deste tipo, o sistema de coordenadas cartesiano deixa de ser
prático, sendo adotado o sistema de coordenadas cilíndrico. Lembremos que, neste sistema, a base
de vetores unitários ortogonais muda de ponto para ponto (Figura 4.4). Observe que em cada ponto
os vetores da base er e e apontam em distintas direções sempre nas direções radial e tangencial,
respectivamente.
Duas hipóteses são fundamentais no tratamento de problemas axi-simétricos:
(a) Todas as variáveis independem de , isto é, @( )=@ = 0 em todos os dados e equações difer-
enciais.
(b) Admite-se que os deslocamentos circunferenciais u são nulos. Como consequência, os deslo-
camentos de cada ponto do corpo se mantém em seu próprio planos de simetria. Assim os
deslocamentos são iguais em todos os planos de simetria, permitindo assim, a modelagem do
z
ez
uz
ur
ez (r , z )
eθ er
(a) (b)
θ er
x y
Figura 4.4: Sólido de revolução em (a) e superfície geratriz em (b). Deslocamentos ur e uz e

coordenadas de um ponto (r; z):
problema em apenas este plano. Essa hipótese elimina a possibilidade de carregamento

na direção tangencial. Os deslocamentos e seu gradiente são dados por
2 3
8 9 @ur @ur
6 @r 0
< ur (r; z) = 6 u @z 77
6 r
u(r; z) = u =0 ; ru = 6 0 0 77: (4.33)
: ; 4 @u r 5
uz (r; z) z @u z
0
@r @r
É preciso destacar que esta expressão não convencional do gradiente é devido ao sistema de
coordenadas adotado, e onde já se encontra inserida a hipótese (a).
A parte simétrica do gradiente de…ne as deformações:

2 3
@ur 1 @uz @ur
6 0 + 7
T 6 @r 2 @r @z 7
ru+ru 6 ur 7
"(u) = =6 0 0 7: (4.34)
2 6 r 7
4 1 @uz @ur @uz 5
+ 0
2 @r @z @r
As tensões são obtidas aplicando as equações constitutivas (4.15):
1+ E
r = "r + ("r + " + "z );
E (1 + )(1 2 )
1+ E
= " + ("r + " + "z );
E (1 + )(1 2 )
1+ E
z = "z + ("r + " + "z );
E (1 + )(1 2 )
r = r = 0;
z = z = 0;
1+
rz = "rz : (4.35)
E
Observamos nas equações (4.35) que as tensões cisalhantes nos planos envolvendo a direção circun-
ferencial são nulas. Porém, existe uma tensão normal circunferencial . As componentes não nulas
são incorporadas na seguinte notação matricial:
4.3. Problema de equilíbrio em termos de deslocamento - Eqs. de Navier 71
2 3
8 9 1 0
6 1 1 78 " 9
>
> r >
> 6 7> r >
< = E(1 ) 6 1 0 7>< >
=
6 1 1 7 "
(u) = = 6 7 = Cr "
>
> >
> (1 + )(1 2 ) 6 1 0 7> " >
: z
; 6 1 1 7>: z >
;
rz 4 1 2 5 rz
0 0 0
2(1 )
| {z }
Cr
(4.36)
As compontentes relevantes das tensões e deformações são quatro: tensões normais e cisalhantes
no plano de simetria e a tensão normal circunferencial. A relação deformação-deslocamentos pode
ser obtida em forma matricial, como nos casos anteriores, com o uso da matriz de diferencial D
adaptada para este caso:
2 3
@( )
6 07
8 9 6 @r 7
>
> r >
> 6 1 7
< = 6 0 7
6 r 7 ur
"(u) = =6 7 = Du: (4.37)
>
> z >
> 6 @( ) 7 uz
: ; 6 0 7
rz 6 @z 7
4 @( ) @( ) 5
@z @r
4.3 Problema de equilíbrio em termos de deslocamento - Eqs. de

Navier
Colocando lado a lado as equações de equilíbrio (2.25), as equações cinemáticas (3.29), e equações
constitutivas (4.15) e (4.16), constataremos a possibilidade de formular um sistema completo de
equações diferenciais que permita a busca de uma solução. Antes de fazer isto, analisemos primeira-
mente qual o contexto de validade destas equações.
Um primeiro aspecto a observar é que o equilíbrio entre as forças atuantes no corpo ocorre
a cada instante t do processo e, portanto, em cada uma das con…gurações deformadas. Isso é
um problema, uma vez que a geometria deformada t é desconhecida a priori, e forma parte das
informações que se deseja obter. Por exemplo, consideremos as equações de equilíbrio dinâmico
(2.22), div + b = dv=dt, onde as operações de diferenciação devem ser executadas em relação
às coordenadas (dx1 ; dx2 ; dx3 ) da con…guração deformada, e não em relação a (dX1 ; dX; dX3 ) da
con…guração indeformada. Esta situação conduz a um problema não linear cuja solução deve ser
iterativa. Por outro lado, a hipótese de pequenos deslocamentos e pequenas deformações, descrita
na seção 3.2, permite tratar um conjunto de casos onde a diferença entre as con…gurações deformada
e indeformada é su…cientemente pequena. Assim, é possível resolver as equações de equilíbrio (2.22)
na con…guração indeformada, conhecida, sem incorrer em grandes erros em relação à condição
formalmente correta.
Outro aspecto a discutir são as informações disponíveis sobre as condições mecânicas atuando na
superfície (contorno) da peça. Uma informação usual é a força por unidade de área t: por exemplo,
a pressão atmosférica, uma força de tração distribuída, pressão numa superfície, etc. Entretanto,
muitas vezes esta informação está indisponível em certas regiões do corpo, pois se trata de uma
força de reação. Este é o caso nas regiões do contorno em que o corpo está …xo a uma fundação ou
submetido a um movimento prescrito. Essa parte do contorno é denotada por u e indica os pontos
nos quais o deslocamento (e não a força t) são conhecidas. Para ilustrar essa condição considere
uma um tubo cilíndrico que deve ser introduzido em em outro, por interferência: o diâmetro interno
do cilindro externo deve ser expandido em um valor especi…cado por projeto, para atingir a …xação
desejada. Assim, o deslocamento radial do diâmetro interno é conhecido, e a força distribuída t é
uma incógnita do problema, a ser determinada na solução.

Note que as considerações acima são colocadas de um ponto de vista estritamente de engen-
haria. Do ponto de vista de teoria de equações diferenciais, ocorre que é a equação, ou sistema de
equações diferenciais, é que determina os tipos possíveis de condições que devem ser conhecidas
no contorno de qualquer problema, como condição necessária para a existência e unicidade da
solução, no caso de sistemas lineares. Ao longo do texto, e principalmente no Capítulo 14, a vin-
culação entre as equações diferenciais e suas condições de contorno se tornarão mais claras. Uma
restrição matemática que deve-se ter sempre em mente é a seguinte: só é possível uma solução se
alguma informação for previamente conhecida em cada ponto do contorno. No presente
problema de deformações, ou o deslocamento ou a força devem ser conhecida em cada
ponto do contorno, ou uma combinação entre estas. Isso signi…ca que, num dado problema,
se um ponto, ou uma região do contorno, não for conhecido a priori tanto o deslocamento quanto a
força, então o problema matemático não pode ser resolvido. Infelizmente existem muitas situações
reais em engenharia nessa situação, o que exige diversos procedimentos típicos para contornar a
di…culdade e gerar ou estimar valores prescritos em todo o contorno.
A partir dessas considerações, o contorno do corpo será separado em duas regiões disjuntas: f
é a parte do contorno onde são aplicadas forças prescritas t, que podem incluir cargas distribuídas,
concentradas, ou regiões sob carregamento nulo (Figura ??). Assim, as equações de movimento
e condições de contorno tratadas no restante do texto são
8
> dv
< div + b = ; 8x 2 ;
dt (4.38)
> n = t; 8 x 2 f;
:
u = u; 8 x 2 u:
Tomando por exemplo o equilíbrio dinâmico num ponto interior, a primeira expressão em
(4.38) corresponde a 3 equações diferenciais parciais de primeira ordem envolvendo 6 variáveis
independentes (as componentes de ).
A expressão cinemática linear
ru + ruT
"=
2
fornece 6 equações diferenciais parciais lineares, (uma para cada uma das componentes de ", que é
simétrico) e envolvem 9 variáveis desconhecidas: 6 componentes de deformação e 3 de deslocamento.
A relação constitutiva elástica linear isotrópica
E E
= "+ (tr ")1 = C"
1+ (1 + ) (1 2 )
contém 6 equações relacionando as 6 componentes de tensão e as 6 de deformação.

Contabilizando número de equações e o número de funções incógnita, temos:
Tipo: num. equações num. de funções

Equilíbrio 3 6( )
Cinemáticas 6 9 ("; u) (4.39)
Constitutivas 6 12 ("; )
Total 15 15 ("; ; u)
Uma vez que todo o sistema é linear, e o número de equações é idêntico ao de funções incógnitas,
prova-se que o sistema possui solução, e apenas uma única solução, desde que as condições
de contorno aplicadas sejam adequadas. Um procedimento muito utilizado para tratar desse con-
junto de equações consiste em eliminar as deformações nas relações constitutivas usando as relações
cinemáticas, isto é, nas relações constitutivas as tensões …cam em termos de deslocamentos. Em
seguida estas são substituídas nas equações de equilíbrio, de forma que todo o sistema …ca resumido
às três equações de equilíbrio escritas em termos das três componentes da função de deslocamento
4.3. Problema de equilíbrio em termos de deslocamento - Eqs. de Navier 73
u(x). Em notação compacta, essas substituições são:
dv
div +b = : Equilíbrio dinâmico. Usando as relações constitutívas,
dt
dv
div (C") + b = : Usando as relações cinemáticas,
dt
ru + ruT dv
div C +b= ; 8x 2 . (4.40)
2 dt
Esta última expressão envolve três equações diferenciais com três variáveis: u1 (x), u2 (x), u3 (x):
Lembremos que parte do contorno do corpo pode estar sujeito a tensões prescritas, isto é, as ten-
sões n tomam valores conhecidos t. Essas tensões podem também ser escritas em termos dos
deslocamentos:
n = t: Usando as relações constitutivas:

(C") n = t : Usando as relações cinemáticas:
ru + ruT
C n=t, 8x 2 f : (4.41)
2
Este tipo de condição é conhecido como condição de contorno de Neumann. As equações (4.40) e
(4.41) são conhecidas como equações de Navier.1
Esta formulação, denominada formulação de equilíbrio em deslocamentos, é de…nida pelo
seguinte sistema de equações diferenciais, condições de contorno e condições iniciais:
8
>
> ru + ruT dv
> div C
> +b= ; 8 x 2 e 8 t 2 [0; T ] ;
>
> 2 dt
>
>
< ru + ruT
C n=t; 8 x 2 f e 8 t 2 [0; T ] ; (4.42)
> 2
>
>
>
> u = u; 8 x 2 u e 8 t 2 [0; T ] ;
>
> du
>
: u(x;t) = uo (x); e (x;t) = vo (x); 8 x 2 e t = 0:
dt
uo (x) e vo (x) são as condições iniciais de deslocamento e velocidade em todo o corpo, que devem
ser conhecidos e prescritos no instante incial. Para elasticidade linear a equação no domínio e as
condições de contorno naturais tomam a seguinte forma, em notação indicial (para i = 1; 2; 3):
8
> @ 2 uk @ 2 ui
>
> ( + G) + G + bi = u •i , 8x 2 e 8 t 2 [0; T ] ;
>
> @xi @xk @xk @xk
>
>
< @uk @ui @uj
ni + G + n j = ti , 8x 2 f e 8 t 2 [0; T ] ; (4.43)
> @xk @xj @xi
>
> ui = ui , 8x 2 e 8 t 2 [0; T ] ;
>
> u
>
>
: u (x;t) = u (x); e dui (x;t) = v (x); 8x 2 e t = 0:
i io io
dt
A solução deste sistema pode ser obtida via técnicas analíticas ou numéricas. Soluções analíticas
foram largamente estudadas ao longo dos séculos dezenove e vinte, fornecendo a solução para um
imenso número de casos particulares onde as características geométricas e de carregamento são
simples o su…ciente para permitirem a obtenção de soluções fechadas ou em série de funções. Nos
últimos anos esforços neste sentido foram quase completamente abandonados em substituição ao
desenvolvimento e utilização de métodos numéricos, que são objeto de estudo dos próximos capítulos.
O aparecimento dessas técnicas abriu enormemente o espectro de aplicação dos modelos da mecânica
do contínuo em geral e mecânica dos sólidos em particular.
1
Claude Louis Marie Henri Navier, francês, 1785 – 1836.
4.4 Exercícios
4.1 Para que o problema seja chamado de elasticidade linear algumas aproximações devem ser
feitas. Quais são as hipóteses adotadas nas equações de equilíbrio, quais as adotadas nas
equações constitutivas e quais nas equações cinemáticas?
4.2 Usar os resultados do Exercício 3.3. Após calcular as deformações no ponto A, calcular
as tensões produzidas por esta deformação. Calcular a variação de volume deste tipo de
deformação. Separar o tensor de tensões esférico e desviador e calcular torção máxima para
que não haja falha, para limite de escoamento do material de 100 MPa, usando critério de
máxima tensão cisalhante. E = 2; 1 105 MPa, = 0; 3 .
4.3 Todo estado plano de deformações é também um estado plano de tensões e vice -versa? Para
responder a esta pregunta analise o caso de uma barra sob tração (estado uniaxial de tensões).
4.4 Use os resultados de deformação do Exercício 3.4 e calcule as tensões nos pontos P1 e P2. Use
a relação constitutiva triaxial (4.15) e a do modelo de estado plano de tensões (4.31). Discuta
qual é a solução mais adequada para este problema. Calcule as tensões e direções principais de
tensão nos pontos avaliados. Compare com as direções principais das deformações nos mesmos
pontos.
4.5 Prove que as direções principais de deformação e tensão num sólido linear isotrópico são as
mesmas.
Parte II
O MEF Aplicado à Mecânica dos

Sólidos
Capítulo 5
Análise matricial - modelo de barras
Estudaremos neste capítulo o modelo de barras, utilizado tanto em estruturas de construção civis,
nas treliças de pontes, viadutos, torres de transmissão elétrica, quanto em mecanismos e estruturas
aeronáuticas. Em qualquer dos casos, o modelo de barras considera que o componente desenvolve
exclusivamente esforços axiais. De fato, a designação “treliça” é formalmente de…nida como uma
estrutura constituída por barras unidas apenas pelas extremidades, sendo essas uniões feitas através
de rótulas (denominadas “nós” da treliça) perfeitamente articuladas. Também, o carregamento é
considerado aplicado apenas nos nós, sendo vedada a aplicação de cargas concentradas no vão de
alguma barra ou de cargas distribuídas. Como consequência dessas restrições, nenhuma barra sofre
‡exão ou esforços cortantes, isto é, sabe-se de antemão que todas as barras estão sujeitas apenas a
esforços axiais de tração ou compressão. Estruturas que não se adequam a esta condição deverão
ser simuladas com modelos de vigas que incorporam, além de esforços axiais, os de ‡exão, de torção
e de cisalhamento. Este é o caso dos modelos de vigas, tema do próximo capítulo.
Note-se, por outro lado, que a construção de estruturas mecânicas rotuladas foi abandonada
nos primeiros anos do século 20 devido aos problemas de corrosão entre as superfícies de contato,
originadas pelo movimento relativo de deslizamento e atrito sob altas forças compressivas. Assim,
as estruturas são construídas através de uniões rígidas entre as barras, usando rebites, solda ou
chapas auxiliares. Dessa forma, praticamente não existem (rigorosamente falando) treliças reais.
Entretanto, muitas das estruturas usadas em engenharia, como certos tipos de pontes, viadutos e
torres de transmissão elétrica, são construídos com barras cuja relação entre seu comprimento e
dimensão da seção transversal é su…cientemente grande para que, embora exista ‡exão nas barras,
esta seja pequena o bastante para ser desprezada. É nesse ponto então que se usa atualmente um
modelo de elementos …nitos de barras para analisar a estrutura como uma treliça. Do ponto de
vista de esforço computacional ou esforço do analista para a geração de dados, é quase indiferente
a opção por usar um modelo de barras ou de viga. O modelo baseado em vigas, como será visto
nos capítulos seguintes, exige do usuário a identi…cação da orientação da seção no espaço, o que,
em caso de estruturas espaciais pode resultar razoavelmente trabalhoso. A etapa de análise dos
resultados também torna-se mais longa no caso de vigas. Isso faz com que, caso o problema permita,
pode-se, com vantagem, usar o modelo de treliça. Evidentemente, entretanto, existirá toda uma
classe de problemas em que a ‡exão ou torção nos elementos será fundamental, e não se terá então
possibilidade de opção entre modelos.
O comportamento mecânico de barras sob tração é física e matematicamente muito simples, o

que o torna adequado de ser utilizado como problema de base na descrição de aspectos básicos do
MEF. O método também pode ser introduzido usando o problema simples de condução de calor,
como é feito no Capítulo 13.
A abordagem utilizada neste e no próximo capítulo se denomina análise matricial e se car-
acteriza pela sua simplicidade e forte relação com conceitos mecânicos. Esta forma de começar
o estudo permitirá compreender de uma forma simples certos aspectos conceituais e operacionais
do Método de Elementos Finitos (MEF) tais como os conceitos de graus de liberdade, matriz
de rigidez, processo de sobreposição, sistema de equações algébricas de equilíbrio, imposição
de condições de contorno, solução e pós-processamento, etc. Por outro lado, um enfoque
78 Capítulo 5. Análise matricial - modelo de barras
excessivamente mecanicista como esse não é capaz de descrever o método de elementos …nitos para
problemas mais complexos, como os de elementos sólidos, de placas, cascas, ‡uidos, etc., além de
outros fenômenos físicos (acústica, escoamentos de ‡uidos, campos elétricos, etc.). Assim, após a
descrição inicial do MEF para barra e vigas vistos neste e no próximo capítulos, a fundamentação
mais geral do MEF é introduzida no Capítulo 7, usando novamente o problema de barras como
pano de fundo. Os demais capítulos aplicam o método a diversos outros problemas de mecânica dos
sólidos.
5.1 Equilíbrio de uma barra
y y
Px1 1 Px1 1
s
z z
L x N(x)
2
Px2
(a) (b)
Figura 5.1: (a) Barra submetida a esforços nodais axial; (b) diagrama de corpo livre à esquerda de
uma seção arbitrária s.
Consideremos, por simplicidade, uma barra reta de comprimento L e seção transversal uniforme
de área A, como na Figura 5.1(a). As extremidades da barra são denominadas nós locais 1 e 2 (ou
I e J). É de…nido um sistema local de coordenadas xyz com origem no centroide da seção do nó
1, e com o eixo x orientado na direção do nó 2. Considere a barra submetida apenas aos esforços
normais Px1 e Px2 aplicados nos nós do elemento. Formulando o equilíbrio de forças externas,
temos que:
Px1 + Px2 = 0: (5.1)
Note que os esforços nodais Px1 e Px2 são de…nidos como positivos quando atuam no sentido
positivo do eixo local x, diferentemente do esforço normal numa seção arbitrária, Nx , (Figura 5.1b.)
que é de…nido como positivo se atua gerando tração no material.
Uma outra forma para a equação de equilíbrio pode ser obtida, agora relacionando Px1 com
o esforço normal Nx que atua internamente no material numa seção arbitrária s, como indicado no
diagrama de corpo livre da Figura 5.1b. Considera-se que as tensões se distribuem uniformemente
na seção (não há efeitos de concentração de tensões), tal que o esforço normal é dado em qualquer
seção por
Nx = Px1 = x A: (5.2)
Em seguida devemos considerar as equações constitutivas no equacionamento. Nesse caso, con-
sideramos que o comportamento do material da barra é elástico-linear, de forma que a relação
tensão-deformação é a lei de Hooke, em sua forma unidimensional:
x = E"x ; (5.3)
onde E é o módulo de elasticidade do material e "x a deformação axial da barra1 .

1
Observe que num problema usual de mecânica dos sólidos, tanto as tensões quanto as deformações variam de
ponto a ponto. O presente problema, ao contrário, é uma exceção, em que tensão e deformação são uniformes em
toda a barra.
5.1. Equilíbrio de uma barra 79
Finalmente, utilizamos as equações cinemática, i.e., as relações deformação-deslocamento

(3.29). As hipóteses usuais do modelo de barras indicam que apenas a componente de deslocamentos
axial, ux = ux (x) e de deformação, "x = "x (x), são não nulas, onde
dux
"x = : (5.4)
dx
y
Configuração
indeformada
L0 x
y ux2
Configuração
deformada
Figura 5.2: Deslocamentos nos extremos de um segmento de barra.
Considera-se que a deformação seja uniforme ao longo do elemento, de forma que ela possa
ser de…nida a partir dos deslocamentos dos nós extemos, ux1 e ux2 , como ilustrado na Figura 5.2.
Então, numa seção arbitrária de coordnada x, o deslocamento é dado por
L x x
ux (x) = ux1 + ux2 (5.5)
L L
onde L é o comprimento da barra. A relação cinemática (5.4) mostra que a deformação é uniforme
e vale
ux2 ux1
"x = (5.6)
L
Deve-se notar que na ausência de forças de corpo (como peso próprio), essa expressão é exata, isto
é, a deformação na barra é uniforme ao longo desta.
Observações: os conjuntos fundamentais de equações usadas acima e, de fato, em todo o texto,

são os seguintes:
Equações de equilíbrio: estabelecem a condição de equilíbrio entre forças externas (solici-
tações do meio) e entre forças externas e e tensões (esforços internos).
Equações cinemáticas: Relacionam os deslocamentos da estrutura com as deformações
produzidas.
Equações constitutivas: Relacionam, através de propriedades do material, as deformações
com as tensões que estas provocam.
Substituindo a equação cinemática (5.6) na equação constitutiva (5.3) e esta última nas equações
de equilíbrio (5.2), tem-se as expressões para os esforços nodais
ux2 ux1
Px1 = xA = AE"x = AE ;
L
ux2 ux1
Px2 = Px1 = AE : (5.7)
L
Em forma matricial, reescrevemos

2 AE AE 3
6 L L 7 ux1 Px1
4 5 = , ou KU = P (5.8)
AE AE ux2 Px2
L L
onde K representa a chamada matriz de rigidez do elemento, U é o vetor de deslocamentos

nodais do elemento e P é o vetor de forças nodais atuando no elemento:
AE 1 1 ux1 Px1
K= ; U= ; P= : (5.9)
L 1 1 ux2 Px2
Observações:
Matriz de rigidez: Matriz que relaciona deslocamentos e forças. Representa a propriedade

de rigidez do elemento: envolve característica geométrica (comprimento da barra L), material
(E) e seção transversal (A).
Vetor de deslocamentos nodais: Vetor que contém os deslocamentos nodais, chamados de

graus de liberdade dos nós. Neste modelo, o grau de liberdade do nó é o seu deslocamento
axial u.
Vetor de forças internas nodais: Vetor que contém as solicitações externas ao sistema
considerado. Observemos que cada componente deste vetor atua sobre o grau de liberdade
que lhe corresponde no vetor de deslocamentos.
O sistema KU = P é uma forma discretizada do equilíbrio do elemento. É uma forma

algébrica, em vez de diferencial.
F x
Fx1 = R
ux1 = 0
z
Figura 5.3: Barra modelada por um único elemento de barra.
Caso desejássemos resolver o sistema de equações (5.8), KU = P, enfrentaríamos a di…culdade

que as linhas da matriz são linearmente dependentes. De fato, se multiplicamos a segunda linha de
K por ( 1), obtemos a primeira linha. Matematicamente isso signi…ca que o sistema de equações
(5.8) é linearmente dependente, que a matriz é singular. Isso signi…ca que existem in…nitas
soluções possíveis: in…nitas combinações de deslocamentos ux2 ux1 são capazes de produzir uma
deformação compatível com os esforços externos. Entretanto, não é razoável aplicar cargas num
corpo desvinculado e procurar uma solução estática, pois a resposta física é dinâmica, isto é, envolve
a inércia da barra, que é ignorada no modelo estático. No presente caso, devemos …xa-la de alguma
forma. Por exemplo, …xamos uma das extremidades da barra através de um engaste, o que signi…ca
de…nir o valor de um dos deslocamentos incógnitos, por exemplo o nó 1. Neste caso, a força Px1 é
igual à reação de apoio R, desconhecida a-priori, e o deslocamento ux1 é nulo (ver Figura 5.3). O
sistema algébrico então …ca na forma:
5.2. Sistema de barras 81
2 AE AE 3
6 L L 7 ux1 = 0 Px1 = R =?
4 5 = :
AE AE ux2 =? Px2
L L
A primeira equação não pode ser utilizada pois contém a reação R também desconhecida. Por outro
lado, como resta apenas um deslocamento incógnito, basta usar uma única equação para resolver
o problema, que é a segunda equação. Nesta, o termo que multiplica ux1 = 0 se anula. Assim, o
problema se reduz a
AE AE Px2 L
0+ ux2 = Px2 =) ux2 = :
L L AE
Uma vez obtido o deslocamento ux2 , é possível calcular as outras grandezas de interesse: deformações
e tensões nos elementos, usando as equações correspondentes (5.3) e (5.6):
ux2 ux1
"x = ; x = E"x :
L
Observa-se que, de fato, não precisaríamos de um método como o de elementos …nitos, ou de

qualquer método matricial para resolver o problema de uma barra como aquele da Figura 5.3. Este
tipo de problema é o mais simples que existe em engenharia e possui solução analítica fechada:
x = F=A, "x = u2 =L = x =E, ux2 = Px2 L=EA. Entretanto, como se mostrará em seguida,
a forma (5.8) serve de base para uma formulação que permite resolver, de forma automatizada,
sistemas planos ou espaciais com grande número barras. Sendo automatizado, o procedimento se
presta a implementação computacional, o que permite tratar de sistemas de centenas ou milhares
de barras de forma e…ciente.
5.2 Sistema de barras
5.2.1 Exemplo 5.1 - barra 1D
Observemos agora um problema algo mais complexo que o anterior, envolvendo três barras conec-
tadas através de nós, como na Figura 5.4.
L1 = 50
2
3
L2 = 20 F
L3 = 20 4
x
Figura 5.4: Modelo de barra modelada por três elementos …nitos de barra.
Cada nó é identi…cado por um número e caracterizado por sua posição em relação a um sistema
de coordenadas global, único para toda a estrutura, gerando uma tabela de coordenadas dos nós.
Os elementos (barras) são também identi…cados por um número e caracterizados através dos nós
que estes conectam. Esta identi…cação gera então uma tabela de conectividade de elementos:
Tabela de coordenadas
Nó Coord. x [mm]
Elemento Noi Nof
1 0; 0
1 1 2
2 50; 0 ; : (5.10)
2 2 3
3 70; 0
3 3 4
4 90; 0
Existe então dois tipos de numeração dos nós, a numeração global dos nós, que identi…ca cada
nó do modelo, e a numeração local, que identi…ca os dois nós de cada elemento. Assim, cada
elemento tem seus próprios nós, referidos por 1/2, noi/nof ou ainda I/J. Essa numeração local é
associada à numeração global na tabela de conectividade.
Como informação adicional, devemos incorporar dados de propriedades do material e pro-
priedades geométricas de cada elemento, assim como dados carregamento e vínculos. Neste exemplo,
as propriedades citadas são o módulo de elasticidade e a área da seção transversal de cada barra
respectivamente:
Tabelahde propriedades
i
2
Elemento E N/mm A mm2
Nó
1 2; 0 105 5 1 u1 = 0 (5.11)
2 2; 0 105 10 4 F = 500 N
3 2; 0 105 10
Nesse ponto conclui-se a primeira fase do método, denominada fase de pré-processamento,

onde são informados todos os dados do problema. Uma vez que o método sendo desenvolvido aqui
é um método computacional, os dados devem ser formatados de uma maneira adequada. Eles são
organizados nos blocos mostrados nas tabelas acima, gerando os grupos:
1. Coordenadas nodais;
2. Conectividade dos elementos;
3. Propriedades de material e propriedades geométricas das seções trasversais dos elementos;
4. Condições de contorno de deslocamentos nodais;
5. Carregamentos nodais.
Uma vez um programa tenha lido todos os dados necessários, ele entra numa nova fase, a fase
de processamento, que consiste no cálculo propriamente dito, como descrito a seguir.
Fase de processamento
A Figura 5.5a mostra o modelo de elementos …nitos para o problema. Tem-se o sistema global de
coordenadas, xyz, que foi posicionado com a origem no nó 1 e o eixo x estendendo-se ao longo da
viga. Tem-se a indicação dos deslocamentos nodais, ux1 , ux2 , ux3 , e ux4 , e a indicação das forças
nodas externas aplicadas sobre a peça: Fx1 , Fx2 , Fx3 , e Fx4 . No exemplo, apenas Fx4 é não nula,
mas eventualmente, cada nó de um modelo pode ser submetido a uma carga. No nó 1, devido ao
engaste, além de uma força aplicada, conhecida, Fx1 , (no presente caso nula), será desenvolvida uma
reação incógnita Rx1 . Essa reação será determinada de forma bastante simples ao …nal do processo
de cálculo.
Em seguida realizam-se cortes s1 , s2 , ; s6 , a distâncias in…nitesimalmente próximas de cada
nó. Com isso, podem-se construir diagramas de corpo livre de cada elemento e de cada nó, como
visto na Figura 5.5b. Surge mais claramente a distinção entre nó global da estrutura e nó local
dos elementos. No exemplo, a estrutura foi de…nida por 4 nós globais. Cada elemento é de…nido
por 2 nós locais, denominados 1 e 2, (ou I e J em alguns softwares). Os nós locais podem ser
y
(a)
e1 e2 e3
Fx1 + Rx1
ux1 ux2 ux3 ux4

Fx2 Fx3 Fx4
(b)
e1
1
Px1 P1x2
Elem. 1
Fx1 + Rx1 Px1 1

Px2 2
Px2
Fx2
e2
2 2
Px2 Px3
Elem. 2
2 3
Px3 Px3
Fx3
e3
3 3
Px3 Px4
Elem. 3
3
Px4 Fx4
Figura 5.5: (a) deslocamentos e forças externas nodais; (b) diagramas de corpo livre dos elementos
e nós.
entendidos como os pontos localizados in…nitesimalmente próximos aos nós globais, à direita e à
esquerda destes. As forças que atuam em cada elemento são os esforços internos nos seus nós locais,
e as forças que atuam nos nós globais são constituídos por duas partes:
1. as reações aos esforços nos elementos e as
2. forças globais externas aplicadas no nó da estrutura.

2 é o esforço no nó local 1 do elemento 2. Essa força é interna ao sistema e é
Por exemplo, Px1
a força suportada pelo material naquele ponto do elemento. É diferente da força suportada pelo
1 , se houver uma força externa concentrada aplicada ao nó global 2. O método
elemento vizinho, Px2
de elementos …nitos impõe o equilíbrio de dada nó. Considere-se, por exemplo, o equilíbrio do nó
global 2, visto na Figura 5.5. Tem-se o nó global 2, onde pode ser aplicada uma força externa
concentrada Fx2 . Os esforços nos nós locais vizinhos ao nó 2, isto é, no nó local 2 do elemento 1,
e no nó local 1 do elemento 2, são Px12 e P 1 . Esses dois esforços devem manter equilíbrio com a
x2
força global Fx2 .
A partir da Figura 5.5b representam-se o equilíbrio de forças em cada um dos nós globais:
nó 1 ! 1 =F +R ;
Px1 x1 x1
nó 2 ! 1 + P2 = F ;
Px2 x1 x2
2 + P3 = F ;
(5.12)
nó 3 ! Px2 x1 x3
nó 4 ! 3 =F :
Px2 x4
Fx1 , Fx2 , Fx3 , e Fx4 são as forças externas aplicadas em cada nó. No exemplo, tem-se que Fx1 =
Fx2 = Fx3 = 0 e Fx4 = F .
Na segunda e terceira equações, a resultante dos esforços é nulo (não há forças externas atuantes
nestes nós). A última equação mostra que a força no extremo direito da última barra é a força
externa F atuando no sistema. Por outro lado, já foi visto que existe uma relação de equilíbrio
entre esforços e deslocamentos em cada barra, isto é, o MEF, quando aplicado a problemas
de barras, garante não apenas o equilíbrio dos nós, mas também o equilíbrio de cada elemento.
Assim, para que cada elemento se mantenha em equilíbrio a relação (5.8) precisa ser satisfeita:
A1 E 1 1 1 ux1 1
Px1 1
Elemento 1 ! = 1 ; ! K1 U1 = P ;
L1 1 1 ux2 Px2
A2 E 2 1 1 ux2 2
Px1 2
Elemento 2 ! = 2 ; ! K2 U2 = P ;
L2 1 1 ux3 Px2
A3 E 3 1 1 ux3 3
Px1 3
Elemento 3 ! = 3 : ! K3 U3 = P ; (5.13)
L3 1 1 ux4 Px2
onde K1 , U1 e P1 , etc., são as matrizes e vetores de cada elemento. As expressões acima são
1 , P 1 , etc., com os deslocamentos nodais, através dos coe…cientes
relações entre forças internas, Px1 x2
de rigidez de cada elemento. Observa-se que os deslocamentos nos nós dos elementos, ux1 , ux2 , etc.,
são paralelos à direção global x, uma vez que o componente do exemplo tem todos os elementos
paralelos ao eixo global x. Assim, pode-se fazer u1 = ux1 , ux2 = ux2 , etc.
Substituindo (5.13) no sistema de equações de equilíbrio dos nós, eq.(5.12), obtém-se
A1 E 1 A1 E 1
nó 1 ! ux1 ux2 = Fx1 + Rx1 ;
L1 L1
A1 E 1 A1 E1 A2 E2 A2 E 2
nó 2 ! ux1 + + ux2 ux3 = Fx2 ;
L1 L1 L2 L2
(5.14)
A2 E 2 A2 E2 A3 E3 A3 E 3
nó 3 ! ux2 + + ux3 ux4 = Fx3 ;
L2 L2 L3 L3
A3 E 3 A3 E 3
nó 4 ! ux3 + ux4 = Fx4 :
L3 L3
Isso pode ser organizado em forma matricial como:
2 A1 E1 A1 E1
3
L1 L1 0 0
6 78 u = 0 9
6 7> x1 >
6 A1 E1
L1
A1 E1
L1 + A2 E2
L2
A2 E2
L2 0 7>< >
=
6 7 ux2
6 7
6 7> ux3 >
6 0 A2 E2
L2
A2 E2
L2 + A3 E3
L3
A3 E3
L3 7>: >
;
4 5 ux4
A3 E3 A3 E3
0 0 L3 L3
8 9 8 9
>
> Fx1 = 0 >
> >
> Rx1 =? >
>
< = < =
Fx2 = 0 0
= + : (5.15)
>
> F =0 >
> > 0 >
: x3 ; > : >
;
Fx4 = F 0
KU = Fa +R = F (5.16)
A matriz é denominada matriz de rigidez global K: O vetor U é o vetor de deslocamentos

nodais incógnitos e F o vetor de carregamento ou de forças externas nodais, em que parte são
forças conhecidas, Fa , e parte são incógnitas, as reações R. Note que R é signi…cativo apenas nos
graus de liberdade em que existem deslocamentos prescritos, no exemplo, o grau de liberdade 1
(ux1 = 0). Os demais termos de R não são signi…cativos. Esse sistema é uma forma algébrica,
discreta, do equilíbrio do corpo. A matriz representa as características de rigidez da peça. É uma
característica intrínseca, independente do carregamento aplicado sobre ele, ou da forma como o
corpo possa vir a ser vinculado.
Essa forma de montar o sistema de equações é interessante para o entendimento, mas torna-se
necessário um procedimento automatizado de construí-lo, passível de ser implementado computa-
cionalmente e utilizado em um problema arbitrário. Para isto voltemos a atenção para as matrizes
de rigidez elementares K1 ; K2 e K3 e as correspondentes conectividades dos elementos. O ele-
mento 1 conecta os nós 1 e 2. Assim, as componentes da matriz K1 ocupam a primeira e segunda
linha/colunas da matriz global K: Por sua vez, o elemento 2 conecta os nós 2 e 3, fazendo com que
as componentes da matriz K2 ocupem a segunda e terceira linha/colunas da matriz K: Situação
similar ocorre com o elemento 3, ocupando terceira e quarta linha/coluna de K: Assim, a matriz de
rigidez K pode ser construída mediante um procedimento de sobreposição de matrizes elementares
Ke .
A seguir mostramos as etapas intermediárias de contribuição de cada uma das matrizes de rigidez
na matriz global:
2 3
A1 E1 A1 E1
L1 L1 0 0
6 7
Elem 1: Nó 1 Nó 2 6 7
Nó 1 ! A1 E1 1 1 6 A1 E1 A1 E1 7
! K=6 L1 L1 0 0 7;
Nó 2 ! L1 1 1 6 7
6 7
4 0 0 0 0 5
0 0 0 0
2 3
A1 E1 A1 E1
0 0
6 L1 L1 7
6 h i h i 7
Elem 2: No 1 Nó 2 6 A1 E1 A1 E1 A2 E2 A2 E2 7
Nó 2 ! A2 E2 1 1 6 L1 L1 + L2 L2 0 7
!K=6
6 h i h i
7
7
Nó 3 ! L2 1 1 6 A2 E2 A2 E2 7
6 0 L2 L2 0 7
4 5
0 0 0 0
2 A1 E1 A1 E1
3
L1 L1 0 0
6 7
6 7
6 A1 E1 h i 7
6 A1 E1 h L1 i A2 E2 7
6 L1 L2 0 7
Elem 3: No 3 Nó 4 6 + AL2 E 2 7
Nó 3 ! A3 E3 1 1 6 2 7
!K=6
6 h i 7:
7
Nó 4 ! L3 1 1 6 h i A2 E2 n o 7
6 A2 E2 n L2 o A3 E3 7
6 0 L2 L3 7
6 + AL3 E 3 7
6 3 7
4 n o n o 5
A3 E3 A3 E3
0 0 L3 L3
(5.17)
O processo é cumulativo, isto é, no momento em que se sobrepôs o último elemento a matriz está
completa e a matriz é idêntica àquela em (5.16). Note que marcamos na equação …nal os termos
correspondentes a cada elemento com ( ), [ ] e f g respectivamente. O processo induzido na eq.
(5.17) é facilmente automatizavel computacionalmente, e é conhecido por etapa de sobreposição
da matriz global.
Aplicação de condições de contorno
A etapa seguinte consiste na imposição das condições de contorno no sistema algébrico. Deve-se
impor neste sistema de equações a informação de que o deslocamento ux1 é nulo, dado que o nó
correspondente se encontra engastado. Consequentemente, existe uma força desconhecida atuando
neste nó que é a reação de vínculo Rx1 . Disto se conclui que, ao mesmo tempo que eliminamos uma
incógnita do problema, uma das equações torna-se temporariamente inútil, uma vez que não são
conhecidos todos os seus termos (o valor da reação, presente no termo à direita da igualdade em
(5.16)).
Todos os termos da primeira coluna multiplicam a variável conhecida ux1 ; devendo passar para
o termo à direita da igualdade. Como neste caso ux1 = 0; estes se anulam. O sistema (5.16) …ca
modi…cado para a forma
2 A1 E1
38 9 8 9 8 9
0 0 0 A1 E1
L1 > ux1 > > Rx1 > > >
6 0 K22 A2 E2
0 7>< >
= >
< >
= >
< L1
A1 E1
>
=
6 L2 7 ux2 Fx2 = 0 L1
6 A2 E2 A3 E3 7 = ux1
4 0 K33 5>> u >
> > Fx3 = 0 > > 0 >
L2
A3 E3
L3
A3 E3 : x3 ; > : >
; >
: >
;
0 0 ux4 Fx4 = F 0
L3 L3
onde K22 = AL1 E 1

1
+ AL2 E
2
2
e K33 = AL2 E 2
2
+ AL3 E
3
3
. A primeira equação é eliminada, de forma
que restam assim as últimas três equações, com as incógnitas ux2 ; ux3 ; e ux4 :
2 3
A1 E1 A2 E2 A2 E2
L1 + L2 L2 0 8 9 8 9
6 7 < ux2 = < 0 =
6 7
6 A3 E3 7
7 : ux3 ; = : 0 ; : (5.18)
A2 E2 A2 E2 A3 E3
6 L2 L2 + L3 L3
4 5 ux4 F
A3 E3 A3 E3
0 L3 L3
isto é, tem-se um sistema algébrico modi…cado KÛ

^ = F.
^ Essa matriz é não-singular, de forma que
o sistema pode ser resolvido para os deslocamentos, uma vez que os valores numéricos dos dados
sejam introduzidos na matriz e no vetor força.
Nesse ponto, os cálculos completam a fase normalmente conhecida por fase de solução. Em
seguida vem a última fase, denominada fase de pós-processamento, onde os deslocamentos nodais
obtidos na fase de solução são utilizados para obter as demais grandezas de interesse, como as tensões
e esforços na estrutura.
Fase de pós-processamento
O cálculo das tensões e esforços nas barras a partir deste ponto e muito simples. O cálculo é feito
elemento a elemento. Por exemplo, para o elemento 2, inicialmente deve-se identi…car no vetor
de deslocamentos nodais globais, os valores de deslocamentos associados ao elemento 2.
Isso é feito com a ajuda dos dados de conectividade dos elementos. Os deslocamentos do elemento
são ux2 e ux3 . Uma vez que o sistema local de coordenada do elemento é paralelo ao sistema global,
tem-se que na direção global x, os deslocamentos nodais no elemento 2 são ux2 = ux2 e ux3 = ux3 .
Em seguida, calcula-se a deformação no elemento 2, a tensões normal na direção axial x do
elemento, e …nalmente se obtém o esforço normal na barra:
ux3 ux2
"x = ; x = E"x ; N x = A2 x: (5.19)
L2
Cálculos
Para ilustrar todas as operações descritas acima, vamos substituir nestas os valores numércos dos
dados do exemplo. As componentes da matriz de rigidez global modi…cada da eq. (5.18) são dadas
por:
A1 E 1 5 2; 0 105
= = 0; 2 105 N/mm;
L1 50
A2 E 2 10 2; 0 105
= = 1; 0 105 N/mm;
L2 20
A3 E 3 10 2; 0 105
= = 1; 0 105 N/mm:
L3 20
Assim, o sistema de equações de equilíbrio modi…cado …ca
2 38 9 8 9
1; 2 1; 0 0 < u2 = < 0 =
1; 0 105 4 1; 0 2; 0 1; 0 5 u3 = 0 :
: ; : ;
0 1; 0 1; 0 u4 500
Esse sistema pode ser resolvido usando, por exemplo, o método de Gauss para solução de sistemas
algébricos simétricos. O resultado são os seguintes deslocamentos nodais:
8 9 8 9
< ux2 = < 0; 025 =
ux3 = 0; 030 mm (lembremos que ux1 = 0):
: ; : ;
ux4 0; 035
As deformações, tensões e esforços em cada elemento são:
ux2 ux1
"1x = = 0; 00050; 1
x = E"1x = 100 N/mm2 ; Nx1 = A1 1
x = 500 N,
L1
ux3 ux2
"2x = = 2; 5 10 4; 2
x = E"2x = 50 N/mm2 ; Nx2 = A2 2
x = 500 N,
L2
ux4 ux3
"3x = = 2; 5 10 4; 3
x = E"3x = 50 N/mm2 ; Nx3 = A3 3
x = 500 N.
L3
5.2.2 Exemplo 5.2 - Barras em paralelo

Consideremos o problema apresentado na Figura 5.6. Trata-se de um sistema de barras construidas
com tubos de aço montados um internamente ao outro. Neste caso os dois tubos possuem pro-
priedades diferentes, trabalham em paralelo, e transmitem cargas em nós internos do sistema. A
princípio a ordem de numeração de nós e elementos num modelo pode ser arbitrariamente de…nidas
pelo analista. No exemplo foi usada a numeração de nós e de elementos não sequencial de forma
a tornar evidente que isto não in‡ui nos resultados dos cálculos (embora altere as matrizes). Um
outro aspecto incorporado é a aplicação de um deslocamento conhecido não nulo num dos nós,
modelando, por exemplo, um erro de montagem ou uma interferência de montagem. Os dados
necessários são de mesmos tipos do exemplo anterior: coordenadas, conectividade, propriedades
de material, propriedades geométricas e condições de carregamento e vínculo, com valores dados a
seguir.
(a) y
5
3
1 2
x
F1 = 1000 N F2 = 500 N 4
(b) y
e5 5 ux5, Fx5
e1 3 e2 e3
ux1, Fx1 1 2 4 ux4, Fx4
ux2, Fx2 ux3, Fx3
Figura 5.6: (a) dados do Exemplo 5.2. (b) modelo de EF.
Fase de pré-processamento
Os elementos 1, 2 e 3 possuem diâmetro interno d = 10 mm e espessura de parede de 2 mm, o que

resulta em área de seção transversal de 75; 398 mm2 . Já o tubo 4 possui diâmetro interno d = 12 mm
e espessura de parede de 3 mm, o que resulta em área de seção transversal de 141; 37 mm2 .
Tabela de conectividade
Nó Coord. x [mm]
Elemento Nó I Nó J
1 0.0
1 1 3
2 400.0
; 2 3 2 :
3 200.0
3 2 4
4 600.0
4 3 5
5 600.0
Propriedades deh material eigeométricas Condição de contorno

Elemento E N/mm2 A mm2 Nó
1 2; 0 105 75; 398 1 Fx1 = 1000 N
2 2; 0 105 75; 398 2 Fx2 = 500 N :
3 2; 0 105 75; 398 4 ux4 = 0; 0
4 2; 0 105 141; 372 5 ux5 = 0; 2 mm
Destes dados se depreende que o número de deslocamentos nodais ou graus de liberdade do

modelo é 5, um deslocamento axial por nó. Destes, dois já são conhecidos, restando apenas 3 como
incógnitas (ux1 , ux2 e ux3 ). Assim, podemos concluir que o sistema de equações fará uso de uma
matriz de rigidez de dimensões 5 5; mas que após incorporação de condições de contorno (número
de graus de liberdade conhecidos) se reduzirá a 3 3: Assim, começamos calculando as matrizes de
rigidez de cada elemento:
A1 E 1 1 1 75398 75398
Elem. 1 ! K1 = = = K2 = K3 ;
L1 1 1 75398 75398
A4 E 4 1 1 70686 70686
Elem. 2 ! K4 = = :
L4 1 1 70686 70686
Etapa de sobreposição da matriz global

A montagem de cada elemento na matriz depende da conectividade como mostrado na seguinte
sequência:
2 3
75398 0 75398 0 0
6 0 0 0 0 0 7
K1 6 7
!K=6
6 75398 0 75398 0 0 7;
7
(nós 1 e 3) 4 5
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
2 3
75398 0 75398 0 0
6 0 75398 75398 0 0 7
K2 6 7
!K=6
6 75398 75398 150796 0 0 7;
7
(nós 3 e 2) 4 5
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
2 3
75398 0 75398 0 0
6 0 150796 75398 75398 0 7
K3 6 7
!K=6
6 75398 75398 150796 0 0 7;
7
(nós 2 e 4) 4 5
0 75398 0 75398 0
0 0 0 0 0
2 3
75398 0 75398 0 0
6 0 150796 75398 75398 0 7
K4 6 7
!K=6
6 75398 75398 221482 0 70686 7:
7
(nós 3 e 5) 4 5
0 75398 0 75398 0
0 0 70686 0 70686
Imposição das condições de contorno e dados de carregamento

Uma vez montando o sistema de equações e aplicando os dados de carregamentos no vetor força
do lado direito, e indicando as condições de contorno, temos
2 38 9
75398 0 75398 0 0 >
> ux1 >
>
6 0 150796 75398 75398 0 7>> u
>
>
6 7< x2 =
6 75398 75398 221482 0 70686 7 u =
6 7> x3
>
4 0 75398 0 75398 0 5>> u = 0 >
>
>
: x4 >
;
0 0 70686 0 8 70686 u x5
9 8 = 0; 2 9 (5.20)
>
> Fx1 = 1:000 >
> >
> 0 >>
>
> > > >
< Fx2 = 500 > = > < 0 > =
Fx3 = 0 + 0 :
>
> >
> >
> >
>
>
> 0 >
> > R >
: ; > : x4 >
;
0 Rx5
Esse é o sistema global completo, KU = Fa +R. Observe que, computacionalmente, as condições

de contorno ainda não foram impostas, de forma que K ainda é uma matriz singular. Podemos notar
novamente que as equações associadas aos graus de liberdade conhecidos (linhas 4 e 5) são inicial-
mente inúteis, pois precisamente nestas equações se encontram as reações de vínculo, desconhecidas.
Essas reações só serão determinadas ao …nal do processo. Assim, o sistema …ca com três equações
relevantes e três incógnitas. O sistema a ser resolvido, nesse ponto, tem a forma:
8 9
2 3>>
> u x1 >
> 8 9
> >
>
75398 0 75398 0 0 < ux2 = < 1:000 =
4 0 150796 75398 75398 0 5 ux3 = 500 :
> > : ;
75398 75398 221482 0 70686 > >
> u x4 = 0 >
>
> 0
: ;
ux5 = 0; 2
Passamos então as duas últimas colunas da matriz multiplicadas pelos correspondentes desloca-
mentos para o lado direito da igualdade. O sistema …ca:
2 38 9 8 9 8 9
75398 0 75398 < ux1 = < 1000 = < 0 =
4 0 150796 75398 5 ux2 = 500 + 0; 2 0 : (5.21)
: ; : ; : ;
75398 75398 221482 ux3 0 70686
Observamos que as componentes da quarta coluna de K multiplicam o deslocamento ux4 = 0 e

se anulam. Porém, as componentes da quinta coluna de K multiplicam o deslocamento ux5 = 0:2 e
passam para o lado direito da equação como um termo de carga. Fisicamente isto tem a interpretação
da força que é preciso aplicar para poder deslocar o nó 5 no valor desejado. Esse é um sistema
modi…cado em relação ao sistema original (5.20), e pode ser simbolizado por KÛ^ = F.
^
Etapa de solução
O sistema modi…cado (5.21) possui matriz não singular, e pode ser resolvido, gerando a solução
8 9 8 9
< ux1 = < 0; 11025 =
^ =
U ux2 = 0; 06507 mm.
: ; : ;
ux3 0; 12352
Pode-se então, determinar o vetor completo de solução de deslocamentos nodais, incorporando
os deslocamentos prescritos:
8 9 8 9
>
> ux1 >
> >
> 0; 11025 >
>
>
> >
> >
> >
>
< ux2 = < 0; 06507 =
U= ux3 = 0; 12352 mm.
>
> >
> >
> >
>
> ux4
> >
> >
> 0 >
>
: ; : ;
ux5 0; 2
Etapa de cálculo das reações

Considera-se o sistema de equações originais, antes da imposição das condições de contorno,
eq. (5.16): KU = Fa +R = F. Uma vez conhecidos todos os deslocamentos nodais, as reações nos
apoios podem ser obtidas de forma simples. Basta multiplicar a matriz de rigidez global original,
K, pelo vetor de deslocamentos, agora completamente conhecido, para obter o vetor de esforços
completo, F; que inclui as reações, isto é:
R = KU Fa (5.22)
Note que as linhas de KU que não correspondem a graus de liberdade do apoio, são iguais às
linhas correspondentes de Fa , e as linhas de R são nulas. As únicas linhas não nulas de R são
aquelas que correspondem aos graus de liberdade que tiveram valores prescritos. Isso signi…ca que,
a rigor, a operação na equação (5.22) precisa ser feita apenas nas linhas de K que tem deslocamentos
prescritos. Especi…camente no exemplo, para obter as reações R4 ; R5 ; deve-se multiplicar a quarta
5.3. Estruturas planas de barras 91
e quinta linha da matriz K da equação (5.20) pelo vetor de deslocamento completo:
K41 ux1 + K42 ux2 + K43 ux3 + K44 ux4 + K45 u5x = F4 + R4 = 0 + 4:906; 4 ;
K51 ux1 + K52 ux2 + K53 ux3 + K54 ux4 + K55 u5x = F5 + R5 = 0 5:406; 4 :
A multiplicação de U pelas tres primeiras linhas de K resultam exatamente nos valores prescritos
de carregamentos nos nós 1, 2 e 3, isto é, Fx1 = 1:000 N, Fx2 = 500 N, Fx3 = 0.
Etapa de cálculo das tensões nos elementos

As deformações, as tensões normais axiais e os esforços em cada elemento são obtidos usando o
mesmo procedimento usado no Exemplo 1.
ux3 ux1
"1x = = 6; 34 10 5; 1
x = E"x1 = 13; 27 N/mm2 ; Nx1 = A1 x1 = 1000 N,
L1
ux2 ux3
"2x = = 2; 92 10 4; 2
x = E"x2 = 58:45 N/mm2 ; Nx2 = A2 x2 = 4406 N,
L2
ux4 ux2
"3x = = 3; 25 10 4; 3
x = E"x3 = 65; 07 N/mm2 ; Nx3 = A3 x3 = 4906 N,
L3
ux5 ux3
"4x = = 1; 91 10 4; 4
x = E"x4 = 38; 24 N/mm2 ; Nx4 = A3 x3 = 5406 N.
L4
(5.23)
Assim, o primeiro e quarto elemento se encontram submetidos a compressão, enquanto o segundo
e terceiro a tração.
5.3 Estruturas planas de barras

Na seção anterior foi formulado o problema de equilíbrio de uma estrutura de barras em que todas
elas possuem a mesma orientação do eixo global x do sistema de coordenadas. Entretanto, numa
treliça plana, tem-se barras orientadas em varias direções, não apenas na direção do eixo global x.
Assim torna-se necessário desenvolver a formulação apresentada para simular a rigidez de um ele-
mento orientado numa direção arbitrária no espaço em relação aos eixos xyz. Inicialmente veremos
o caso 2D como na Figura 5.7, em que a barra está contida no plano xy. Agora deve-se considerar
dois sistemas de coordenadas, o sistema local de coordenadas, xyz, que possui o eixo x colinear
com o elemento, e o sistema global de coordenadas, xyz, utilizado para descrever a estrutura
como um todo. Todo o equacionamento visto nas seções anteriores continua válido em relação ao
sistema local, de forma que apenas se torna necessário rotacionar a formulação para o sistema global,
como será descrito na presente seção.
Segundo o modelo descrito na seção anterior, a rigidez da barra é relacionada somente aos deslo-
camentos axiais. Em outras palavras, deslocamentos transversais à barra não provocam esforços. De
fato, a barra, por natureza, é incapaz de suportar deslocamentos transversais (esforços cortantes).
Se o comportamento de uma barra for aproximado por um único elemento, a condição de equi-
líbrio na direção local x é dada pelas equações (Figura 5.7):
AE=L AE=L ux1 Px1

= :
AE=L AE=L ux2 Px2
Abrindo as equações,
AE AE
ux1 ux2 = Px1 ;
L L
AE AE
ux1 + ux2 = Px2 : (5.24)
L L
O fato da barra não possuir rigidez quanto aos deslocamentos transversais signi…ca que sua rigidez
uy2 Py2
x x
u2 ux2 P2 Px2
uy2 Py2
uy1 Py1
2 ux2 2 Px2
u1 ux1 P1 Px1
y y
uy1 α y Py1 α
1 ux1 1 Px1
(a) (b)
x
Figura 5.7: (a) deslocamentos nodais nos sistemas de coordenadas local e global; (b) esforços nos
mesmos sistemas.
transversal é nula, o que pode ser descrito como
0 uy1 0 uy2 = Py1 = 0;

0 uy1 + 0 uy2 = Py2 = 0: (5.25)
Juntando estas equações em forma matricial temos que

2 38 9 8 9
1 0 1 0 > > ux1 >> > Px1 >
AE 6 < = > < >
=
6 0 0 0 0 7 7 u y1 Py1
= , isto é, KU = P (5.26)
L 4 1 0 1 0 5> > u > > Px2 >
: x2 > ; > : >
;
0 0 0 0 uy2 Py2
Observamos que nesta última expressão não foi feita outra coisa que agregar à matriz de rigidez
(2 2) original, os graus de liberdade associados aos deslocamentos transversais dos nós. Assim,
estas equações descrevem o equilíbrio da barra no seu sistema local de coordenadas (x; y).
y
y
uy
u
uy ux
x
α
0 ux x
Figura 5.8: Componentes de deslocamento nodal no sistema de coordenadas xy e xy.
Seja assim o sistema local de coordenadas bidimensional associadas aos vetores unitários ex e
ey e seja o sistema global com vetores ex e ey : Um vetor u qualquer pode ser descrito pelas suas
componentes locais (ux ; uy ); assim como pelas suas componentes globais (ux ; uy ): A transformação
de componentes de um sistema para outro segue a seguinte regra de rotação vista na eq.(1.54): (ver
Figura 5.8)
ux cos sen ux cos sen

= ; ! T= :
uy sen cos uy sen cos
A matriz de mudança de sistema é chamada matriz de rotação T: Com o objetivo de rotacionar

as componentes dos dois nós da barra simultaneamente, de…nimos a matriz de rotação R como:
8 9 2 38 9
>
> ux1 >
> cos sen 0 0 > ux1
> >
>
< = 6 7 < uy1 =
uy1 sen cos 0 0
U= =6
4
7
5 > ux2 = RU (5.27)
>
> u >
> 0 0 cos sen > >
>
: x2 ; : ;
uy2 0 0 sen cos uy2
P = RP (5.28)
Note que as componentes de força são rotacionadas da mesma forma que as de deslocamentos,
uma vez que, por de…nição, qualquer vetor se transforma da mesma maneira.
Substituindo (5.27) e (5.28) em (5.26) obtemos
K R U = R P: (5.29)
1
Mas note-se que as matrizes rotação tem a propriedade2 que RT = R . Assim pre-multiplicamos
(5.29) por RT obtendo
T
K R} Ue = Pe
|R {z ! Ke Ue = Pe (5.30)
Ke
Nessa expressão introduziu-se o sobre índice “e”para indicar que se referem a um elemento arbitrário
e. Ke é a matriz de rigidez do elemento nas direções globais, Ue e Pe são os vetores de
deslocamentos nodais do elemento nas direções globais e o vetor de esforços nodais nas mesmas
direções, como mostrado na Figura 5.7.
Devido à sua simplicidade da de…nição de Ke em (5.30), pode-se obter explicitamente a matriz
de rigidez de um elemento …nito de barra orientado no plano xy:
2 3
cos2 cos sen cos2 cos sen
AE 6
6 cos sen sen 2 cos sen sen 2 7
7
K= (5.31)
L 4 cos2 cos sen cos2 cos sen 5
cos sen sen 2 cos sen sen 2
5.3.1 Exemplo 5.3 - Treliça plana simples

Considera-se o problema de uma estrutura bidimensional de três barras (a estrutura plana mais
simples que existe) com dois nós …xados à parede e uma força concentrada atuando no nó 2, como
mostrado na Figura 5.9 Como o modelo de barras não considera momentos de ‡exão deve-se ter
rótulas nos nós. O primeiro passo consiste em de…nir um sistema global de coordenadas, que pode
ser aquele indicado na …gura. Para simular este problema vamos seguir a seguinte sequência padrão
de operações.
2
Isto pode ser visto invertendo R e comparando com RT . Mas a própria inversa de R pode ser obtida de maneira
simples. Observamos que R é a matriz associada a uma rotação tomada como positiva quando medida anti-horário
em torno do eixo z para de…nir o novo eixo x ~ a partir de x. A matriz R 1 , por outro lado, é a matriz associada
à rotação do eixo x~ no sentido de x, isto é, fazendo um ângulo horário em torno de z, isto é, com sinal negativo.
Assim, R 1 pode ser diretamente obtido de R, apenas trocando o sinal de . Como cosseno não troca de sinal, mas
o seno sim, temos o resultado …nal R 1 = RT .
Fase de pré-processamento
y
e2
F = 10
e3
e1
Figura 5.9: Treliça plana do Exemplo 5.3.
1. Dados de Coordenadas nodais:

Tabela de coordenadas
Nó x [m] y [m]
1 0; 0 0; 0
(5.32)
2 1; 5 1; 5
3 0; 0 1; 5
2. Dados de conectividade dos elementos:

Elemento Nó local 1 Nó local 2
1 1 2
(5.33)
2 3 2
3 1 3
3. Dados de propriedades geométricas. O comprimento do elemento é calculado pelo pro-

grama a partir das conectividades dos elementos e das coordenadas dos nós. Porém, a área
deve entrar como parâmetro no modelo diretamente dado pelo analista:
Tabela de prop. geométricas
Elemento Área
(5.34)
1,2,3 3 10 4 m2
4. Dados de propriedades de material. A única propriedade de material usada no modelo

de barras é o módulo de elasticidade. Admitimos neste exemplo que todas as barras são
construidas do mesmo material:
Tabela de propriedades do material
Elemento Módulo de elasticidade
(5.35)
1,2,3 2; 07 1011 N/m2
5. Construção da tabela de graus de liberdade. Esse não é um conjunto de dados, mas uma
tabela auxiliar que ajuda no entendimento dos processos de sobreposição das matrizes. Essa
tabela identi…ca os graus de liberdade ou equações totais do sistema. Cada nó contribui com
dois graus de liberdade (duas equações):

Tabela de graus de liberdade
Nó u v
1 1 2
2 3 4
3 5 6
6. Construção da tabela de indexação. Essa também não é uma tabela de dados, mas uma
tabela auxiliar para facilitar o entendimento do processo de sobreposição. Ela identi…car em
que equações cada elemento contribui, usando a informação da tabela de conectividade e de
graus de liberdade: Em cada elemento, listam-se os graus de liberdade associados a cada
nó (tabela de graus de liberdade) na ordem fornecida pela conectividade do elemento. Por
exemplo, o elemento 1, com conectividade 1-2, conecta os graus de liberdade 1,2,3 e 4:
Tabela de Indexação
Elemento Nó 1 Nó 2
u1x u1y u2x u2y
1 1 2 3 4
2 5 6 3 4
3 1 2 5 6
Fase de processamento
Etapa 1 - Cálculo das matrizes elementares. A partir das coordenadas nodais do ele-
mento identi…ca-se sua orientação em relação ao eixo global x e seu comprimento. Para isto,
de…ne-se o eixo local x do elemento tomando sua origem no nó 1 do elemento (dado pela sua
conectividade) e apontando para o nó 2 do elemento. O eixo local y é perpendicular ao x,
contido no plano xy, e é obtido rotacionando este último 90 graus no sentido anti-horário.
Vimos que a matriz de rigidez de um elemento arbitrário no sistema global de coordenadas é
dada por (5.31):
2 3
cos2 cos sen cos2 cos sen
Ae E e 6
6 cos sen sen2 cos sen sen2 7
7:
Ke = 4 2 2 5 (5.36)
Le cos cos sen cos cos sen
cos sen sen2 cos sen sen2
Subsituindo os valores de cada elemento temos:

p p 4
Elemento 1: = 45
p ; sen = 2=2; cos = 2=2; A1 = 3 10 m2 ; E1 = 2; 07
1011 N/m2 ; L1 = 1; 5 2 m.
2 3
1 1 1 1
6 1 1 7
K1 = 1; 464 107 6
1 1 7 N:
4 1 1 1 1 5m
1 1 1 1
Elemento 2:
= 0 ; sen = 0; cos = 1, A2 = 3 10 4m2 , E 1 = 2; 07 1011 N/m2 , L2 = 1; 5 m.
2 3
1 0 1 0
6 0 0 0 7
K2 = 4; 14 107 6
0 7 N:
4 1 0 1 0 5m
0 0 0 0
Elemento 3:
= 90 ; sen = 1; cos = 0, A3 = 3 10 4
m2 , E1 = 2; 07 1011 N/m2 , L3 = 1; 5 m.
2 3
0 0 0 0
6 0 1 0 1 7
K3 = 4; 14 107 6 7N
4 0 0 0 0 5 m:
0 1 0 1
Etapa 2 - Sobreposição da matriz global. A dimensão da matriz de rigidez global depende

do número de incógnitas do problema. No presente exemplo tem-se três nós com duas incógni-
tas associadas a cada um: os deslocamentos ux e uy : Consequentemente tem-se, em princípio,
6 graus de liberdade no modelo. A matriz de rigidez tem tamanho 6 6; originalmente com
zeros nas suas componentes:
2 3
0 0 0 0 0 0
6 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 7
K=6 6 7:
0 0 0 0 0 0 7
6 7
4 0 0 0 0 0 0 5
0 0 0 0 0 0
A sobreposição de cada matriz elementar na matriz global se faz usando a informação da

tabela de indexação. Para o elemento 1 a tabela de indexação fornece as linhas (equações) e
colunas em que será inserida a matriz elementar:
Elemento Nó1 Nó2

ux uy ux uy
1 1 2 3 4
Inserindo na matriz do elemento 1 em K, segundo esta ordem, se tem

2 3
1; 464 1; 464 1; 464 1; 464 0 0
6 1; 464 1; 464 1; 464 1; 464 0 0 7
6 7
76
6 1; 464 1; 464 1; 464 1; 464 0 0 7
K =1 10 6 7:
7
6 1; 464 1; 464 1; 464 1; 464 0 0 7
4 0 0 0 0 0 0 5
0 0 0 0 0 0
O processo se repete para as demais matrizes. Após a inserção da matriz K2 temos

2 3
1; 464 1; 464 1; 464 1; 464 0 0
6 1; 464 1; 464 1; 464 1; 464 0 0 7
6 7
76
6 1; 464 1; 464 5; 604 1; 464 4; 14 0 7
K =1 10 6 7:
6 1; 464 1; 464 1; 464 1; 464 0 0 7
7
4 0 0 4; 14 0 4; 14 0 5
0 0 0 0 0 0
e após a inserção da matriz K3 ; a matriz de rigidez global toma sua forma …nal:
2 3
1; 464 1; 464 1; 464 1; 464 0 0
6 1; 464 5; 604 1; 464 1; 464 0 4; 14 7
6 7
6
76 1; 464 1; 464 5; 604 1; 464 4; 14 0 7
K =1 10 6 7: (5.37)
1; 464 1; 464 1; 464 1; 464 0 0 7
6 7
4 0 0 4; 14 0 4; 14 0 5
0 4; 14 0 0 0 4; 14
Etapa 3 - Sobreposição do vetor de carregamento. Neste exemplo tem-se apenas um

carregamento concentrado no nó 2. A força P é decomposta em componentes cartesianas

nas direções globais sobre este nó, o que resulta no vetor nodal global, que inclui as forças
aplicadas conhecidas Fa e as reações incógnitas R:
8 9 8 9
>
> 0 >
> >
> Rx1 >
>
>
> 0p > > >
> 0 >>
>
> >
> >
> >
>
< = < =
a 500 p2 0
F=F +R= + . (5.38)
>
> 500 2 >> >
> 0 >>
>
> > >
> > >
>
> 0 >
> > Rx3 >>
: ; > : >
;
0 Ry3
Nos nós 1 e 3, nas direções em que o deslocamento é restrito, existem forças nodais incógnitas,
as reações, que serão determinadas na fase de pós-processamento.
Etapa 4 - Incorporação de condições de contorno. Com (5.37) e (5.38) o sistema de

equações de equilíbrio …cou na forma padrão KU = F:
2 38 9 8 9
1; 464 1; 464 1; 464 1; 464 0 0 >
> ux1 >
> >
> Rx1 >
>
6 1; 464 5; 604 1; 464 1; 464 0 7 >
>
4; 14 7 > uy1 >
> >
> 0p >
>
6 > >
> >
> >
>
6 7 < = < =
1; 464 1; 464 5; 604 1; 464 4; 14 0 u 500 p2
107 6
6 1; 464
7 x2
7 > uy2 = :
6 1; 464 1; 464 1; 464 0 0 7> >
> >
> 500 2 >
>
4 0 0 4; 14 0 4; 14 0 5>>
> u
>
>
>
>
>
> Rx3
>
>
>
>
: x3 >
; >
: >
;
0 4; 14 0 0 0 4; 14 uy3 Ry3
Os deslocamentos dos nós 1 e 3 estão limitados pelos vínculos na parede de suporte. Estes
determinam que ux1 = ux3 = uy3 = 0:
2 38 9 8 9
1; 464 1; 464 1; 464 1; 464 0 0 > ux1 = 0
> >
> >
> Rx1 =? >
>
6 1; 464 5; 604 1; 464 1; 464 0 4; 14 7>> uy1 >
> >
> 0p >
>
6 7>> >
> >
> >
>
6
76 1; 464 1; 464 5; 604 1; 464 4; 14 0 7 < ux2 = <
500 p2
=
10 6 7 = :
1; 464 1; 464 1; 464 1; 464 0 0 7 > uy2 > > >
6 7> > > 500 2 >
4 0 0 4; 14 0 4; 14 0 5>>
> u =0
>
> >
> > Rx3 =?
>
>
>
>
>
: x3 >
; > : >
;
0 4; 14 0 0 0 4; 14 uy3 = 0 Ry3 =?
As equações associadas a uma reação de contorno (deslocamento conhecido) são temporaria-

mente ignoradas:
8 9
>
> ux1 = 0 >
>
2 3>>
> uy1 > >
> 8 9
1; 464 5; 604 1; 464 1; 464 0 4; 14 < > >
= < 0p =
u x2
107 4 1; 464 1; 464 5; 604 1; 464 4; 14 0 5 = 500 p2 :
>
> u y2 >
> : ;
1; 464 1; 464 1; 464 1; 464 0 0 >
> > 500 2
>
> u =0 > >
>
: x3 ;
uy3 = 0
As colunas 1, 5 e 6 são multiplicadas por valores conhecidos de deslocamentos (zeros neste caso)
e passam para o termo F. Com isso o sistema modi…cado tem a forma …nal K Û
^ = F:
^
2 38 9 8 9
5; 604 1; 464 1; 464 < uy1 = < 0p =
107 4 1; 464 5; 604 1; 464 5 ux2 = 500 p2 ;
: ; : ;
1; 464 1; 464 1; 464 uy2 500 2
cuja solução é 8 1 9 8 9
< uy = < 1; 708 =
5
u2 = 3; 416 10 m:
: x2 ; : ;
uy 9; 954
Esses deslocamentos podem ser ajuntados àqueles deslocamentos prescritos, gerando o vetor com-
pleto de deslocamentos nodais do modelo:
8 9 8 9
>
> u x1 >
> > > 0 >
>
>
> u >
> >
> 1; 708 >
>
>
> y1 >
> > >
< = > < >
=
ux2 3; 416 5
U= = 10 m:
>
> uy2 > > >
> 9; 954 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> u >
> > 0 >
: x3
; > : >
;
uy3 0
Observamos que os deslocamentos são pequenos comparados ao comprimento e à seção das barras,
respeitando as hipóteses adotadas.
Etapa 1 - Cálculo das reações nos apoios. Multiplicando a primeira linha de K pelo vetor
U; obtemos a reação Rx1 no nó 1, na direção global x:
1; 464 107 u1y 1; 464 107 u2x 1; 464 107 u2y = Rx1 = 707; 1 N:
De forma geral, o produto da matriz de rigidez original K por U resulta no vetor completo
de forças nodais, que inclui tanto as forças aplicadas quanto as reações nos apoios, isto é,
R = KU Fa .
Etapa 2 - Cálculo de tensões e esforços nas barras.
As deformações são calculadas a partir dos deslocamentos nodais axiais em cada barra,
calculados em suas direções locais. Para o elemento 1,
ux2 ux1
"1x = :
L1
Os deslocamentos axiais no elemento são obtidos rotacionando as componentes de deslocamen-
tos do elemento obtidas do vetor global U, usando os dados de conectividade do elemento.
Usando a rotação (5.27) para o elemento 1 tem-se
8 9 2 38 9
>
> ux1 >
> cos sen 0 0 >
> ux1 >
>
< = 6 < =
uy1 6 sen cos 0 0 7 7 uy1
=4 :
>
> ux2 >
> 0 0 cos sen 5 > > ux2 >
>
: ; : ;
uy2 0 0 sen cos uy2
No caso do elemento 1 esta relação …ca:

8 9 2 38 9
>
> ux1 >> p 1 1 0 0 > > 0 >
>
< = 26 < =
uy1 6 1 1 0 0 7
7 1; 708 10 5
=
>
> ux2 > > 2 4 0 0 1 1 5>> 3; 416 10 5 >
>
: ; : ;
uy2 0 0 1 1 9; 954 10 5
8 9 8 9
>
> ux1 >
> >
> 1; 208 >
>
< = < =
uy1 1; 208 5
= 10 :
>
> u >
> >
> 4; 623 >
>
: x2 ; : ;
uy2 9; 454
Com isso pode-se fazer o cálculo de deformação no elemento 1:
ux2 ux1 ( 4; 623 10 5) ( 1; 208 10 5)

"1x = = p = 1; 6098 10 5
:
L1 1; 5 2
Finalmente, a tensão é obtida simplesmente pelo produto da deformação com o módulo de
5.4. Barras em 3D - treliças espaciais 99
elasticidade, e o esforço normal é calculado também de forma simples. Por exemplo, para o
elemento 1,
1
x = E"1x = 2; 07 1011 ( 1; 6098 10 5
)= 3; 332 106 N/m2 ,
Nx1 = A1 1
x = 3 10 4
( 3; 332 106 ) = 1000 N.
5.4 Barras em 3D - treliças espaciais

Para simular treliças espaciais, deve-se rotacionar a equação de equilíbrio do elemento no espaço
tridimensional. O conceito é idêntico àquele usado no caso de treliças planas. O equilíbrio da barra
em relação ao sistema local xyz se escreve, em forma matricial, como:
2 38 9 8 9
1 0 0 1 0 0 > > ux1 >
> >
> Px1 >
>
6 0 0 0 0 0 0 7> > uy1 >> >
> Py1 >
>
6 7>>
<
>
>
=
>
>
<
>
>
=
6
AE 6 0 0 0 0 0 0 7 7 uz1 Pz1
= ; isto é,
L 66 1 0 0 1 0 0 7>
7
> ux2 >
> >
> Px2 >
>
4 0 0 0 0 0 0 5> >
> u >
>
>
>
>
> P >
>
>
>
: y2 > ; >
: y2 > ;
0 0 0 0 0 0 uz2 Pz2
K U = P: (5.39)
As equações relevantes são a primeira e quarta, dado que as outras são identicamente nulas (não
existe rigidez nas direções transversais à barra). Estas equações, escritas no sistema local, podem
ser rotacionadas para o sistema global mediante o uso de uma matriz de rotação, agora de dimensões
6 6. Para se obter esta matriz de rotação (que fornece as componentes de coordenadas locais a
partir das globais) parte-se da eq. (1.52):
8 9 2 38 9
< ux = R11 R12 R13 < ux =
uy = 4 R21 R22 R23 5 uy
: ; : ;
uz R31 R32 R33 uz
Essa matriz rotaciona as componentes de um vetor qualquer. Assim, é usada para rotacionar as
componentes dos vetores força e deslocamentos nodais nos dois nós. Por comodidade, isso é feito
de forma simultânea, montando a matriz de rotação R numa forma tal que
8 9 2 38 9
>
> u x1 > R 11 R 12 R 13 > u x1 >
> u >
> > 6 R
> R R 7>
>
> u
>
>
>
>
> y1 >
> 6 21 22 23 7 >
> y1 >
>
< = 6 7 < =
uz 6 R 31 R 32 R 33 7 u z1
=6 ; (5.40)
>
> ux2 > > 6 R11 R12 R13 7 7>> ux2 > >
>
> > > >
>
> u > > 4 R21 R22 R23 5 > > u > >
: y2 > ; >
: y2 > ;
uz2 R31 R32 R33 uz2
e, de forma análoga para os esforços nodais. Em forma simbólica essas rotações são
U = RU; F = RP: (5.41)
A matriz R é ortogonal (R 1 = RT ). Então, substituindo (5.41) em (5.39) e em seguida pré-

multiplicando o resultado por RT obtém-se a equação de equilíbrio do elemento no sistema global
como
Ke Ue = Pe , onde Ke = ReT Ke Re . (5.42)

K é a matriz de rigidez do elemento de barra orientado de forma arbitrária em relação ao sistema
global. Incluiu-se aqui o sobre índice “e para indicar que essa relação se refere ao elemento arbitrário
e.
Um ponto importante a ser notado é o seguinte. É fácil veri…car que a matriz global Ke ;
resultado da operação (5.42), é uma matriz que depende apenas dos cossenos diretores do vetor
unitário local e1 , (ao longo do elemento, com origem no nó local 1) que são R11 , R12 e R13 : As
demais componentes de R não são usadas, devido aos zeros contidos em K.
Os vetores que de…nem as coordenadas globais dos dois nós do elemento são designados por
x2 = (x2 ; y2 ; z2 ) e x1 = (x1 ; y1 ; z1 ). Então, e comprimento Le do elemento e os cossenos diretores
de e1 são calculados por:
x2 x1 y2 y1 z2 z1
R11 = l = , R12 = m = , R13 = n = ;
q L L L
Le = (x2 x1)2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 :
(5.43)
Assim, a matriz de rigidez de uma barra com orientação arbitrária no espaço é dada de forma
explícita como:
Ke = ReT Ke Re , isto é,
2 2 3
l lm ln l2 lm ln
6 lm m2: mn lm m2 mn 7
6 7
e EA 66 ln mn n2 ln mn n2 7
7
K = (5.44)
L 66 l
2 lm ln l2 lm ln 7
7
4 lm m2 mn lm m2 mn 5
ln mn n2 ln mn n2
Os procedimentos para sobreposição do sistema, incorporação das condições de contorno e res-

olução do sistema algébrico são idênticas aos do caso plano. Veremos isto no exemplo abaixo.
5.4.1 Exemplo 5.4 - treliça espacial

Consideramos a estrutura 3D ilustrada na Figura 5.10. Os nós 1 a 4 estão contidos no plano xy e
de…nem um retângulo. Os elementos 1e 4 são perpendiculares ao plano xy. As barras tem área de
seção transversal A = 5 10 4 m2 , módulo de elasticidade E = 2; 07 1011 Pa. Duas forças atuam
nos nós 5 e 6 cujos módulos são F = 1:750 N nas direções indicadas na …gura e cujas componentes
tem seus valores na eq. (5.45).
3
y
e6 e3
4 x
e5
2 e4 F
e2 6
1,732 m F
e7
1
e1 m
, 4641
1m 5 3
Figura 5.10: Treliça espacial do Exemplo 5.4, com sete elementos.

Solução:
Os dados do modelo são os seguintes:
Conectividade dos elementos

Coordenadas nodais [m]
Elem. No 1 No 2
Nó x y z
1 1 6
1 0 0 0
2 2 6
2 0 1,732 0
3 3 5
3 3,4647 1,732 0
4 4 5
4 3,4647 0 0
5 2 5
5 0 0 1,0
6 3 6
6 3,4647 0 1,0
7 5 6
Existem três graus de liberdade por nó, (ux ; uy ; uz ). Os nós do contorno devem ter condições de
contorno de deslocamentos dadas:
Condições de contorno
Nó ux uy uz
1 0 0 0
2 0 0 0
3 0 0 0
4 0 0 0
A resolução do problema se dá de forma semelhante ao anterior. As diferenças básicas são as

seguintes:
São necessários três cossenos diretores, (l; m; n ), para de…nir a orientação de cada barras.
Como não levamos em conta efeitos de ‡exão, não é preciso identi…car a orientação da seção
da barra em relação a seu eixo, nem tão pouco a forma da seção. As coordenadas nodais
e os dados de conectividade dos elementos permitem calcular o comprimento e os cossenos
diretores de cada elemento por (5.43). Os comprimentos dos elementos 1 e 4 são 1 m, das
barras 2 e 3 são 2 m, das barras 5 e 6 é de 4 m e da barra 7 de 3,4641 m. Os cossenos diretores
são as seguintes.
Tabela de cossenos diretores
Elem. l m n
1 0 1 0
2 0 0; 5 0; 866
3 0 0; 5 0; 866
4 0 1 0
5 0; 866 0; 25 0; 433
6 0; 866 0; 25 0; 433
7 1 0; 25 0
Existem três graus de liberdade por nó, (ux ; uy ; uz ), que devem, portanto, serem relacionados
na tabela de Graus de Liberdade e obviamente na matriz de rigidez dos elementos e do
sistema.
Tabela de indexação
Tab. de graus de liberdade
elem. ux1 uy1 uz1 ux2 uy2 uz2
Nó ux uy uz
1 - - - 4 5 6
1 - - -
2 - - - 4 5 6
2 - - -
3 - - - 1 2 3
3 - - -
4 - - - 1 2 3
4 - - -
5 - - - 1 2 3
5 1 2 3
6 - - - 4 5 6
6 4 5 6
7 1 2 3 4 5 6
A aplicação das condições de contorno será feita nesse exemplo modi…cando os dados da
Tabela de Indexação. Cada grau de liberdade restrito será indicado por zero na tabela
de indexação. Assim, os termos nas matrizes de rigidez de cada elemento, correspondentes a
esses graus de liberdade não serão sobrepostos no matriz global. Então, após a sobreposição
de todos os elementos todas as condições de contorno já terão sido incorporadas.
As matrizes elementares no sistema global são obtidas da eq. (5.44):

2 3
0 0 0 0 0 0
6 0 1 0 0 1 0 7
6 7
1011 4 6 0 0 0 0 0 0 7
K1 = 2;07 5 10 6 7 = K4
1 6 0 0 0 0 0 0 7
6 7
4 0 1 0 0 1 0 5
0 0 0 0 0 0
2 3
0 0 0 0 0 0
6 0 0; 25 0; 4330 0 0; 25 0; 4330 7
6 7
2;07 1011 5 10 4 6 0 0; 4330 0; 75 0 0; 4330 0; 75 7
K2 = 6 7 = K3
2 6 0 0 0 0 0 0 7
6 7
4 0 0; 25 0; 4330 0 0; 25 0; 4330 5
0 0; 4330 0; 75 0 0; 4330 0; 75
2 3
0; 75 0; 2165 0; 375 0; 75 0; 2165 0; 375
6 0; 2165 0; 0625 0; 1082 0; 2165 0; 0625 0; 1082 7
6 7
2;07 1011 5 10 4 6 0; 375 0; 1082 0; 1875 0; 375 0; 1082 0; 1875 7
K5 = 6 7;
4 6 0; 75 0; 2165 0; 375 0; 75 0; 2165 0; 375 7
6 7
4 0; 2165 0; 0625 0; 1082 0; 2165 0; 0625 0; 1082 5
0; 375 0; 1082 0; 1875 0; 375 0; 1082 0; 1875
2 3
0; 75 0; 2165 0; 375 0; 75 0; 2165 0; 375
6 0; 2165 0; 0625 0; 1082 0; 2165 0; 0625 0; 1082 7
6 7
2; 07 1011 5 10 4 6 0; 375 0; 1082 0; 1872 0; 375 0; 1082 0; 1875 7
K6 = 6 7;
4 6 0; 75 0; 2165 0; 375 0; 75 0; 2165 0; 375 7
6 7
4 0; 2165 0; 0625 0; 1082 0; 2165 0; 0625 0; 1082 5
0; 375 0; 1082 0; 1875 0; 375 0; 1082 0; 1875
2 3
1 0 0 1 0 0
6 0 0 0 0 0 0 7
6 7
2; 07 1011 5 10 4 6 0 0 0 0 0 0 7
K7 = 6 7:
3; 4641 6 1 0 0 1 0 0 7
6 7
4 0 0 0 0 0 0 5
0 0 0 0 0 0
A matriz de rigidez global K possui seis equações associadas aos nós 5 e 6 listadas na matriz
de graus de liberdade (a contribuição dos demais nós não foi sobreposta devido às condições de
contorno. A indexação de cada elemento segue regra idêntica ao caso bidimensional. Porém, no
presente exemplo, a matriz de indexação contem números nulos. Quando uma componente da matriz
elementar é associada a um grau de liberdade inexistente, este simplesmente não é incorporado. A
matriz global é então montada com a contribuição de cada elemento. Após a sobreposição, as
matrizes da estrutura K e F já incorporam as condições de contorno, e tem a forma
2 3
49; 28 5; 602 9; 703 29; 878 0 0
6 5; 602 118; 05 25; 209 0 0 0 7
6 7
6
6 6 9; 703 25; 209 43; 66 0 0 0 7
K= 10 6 7;
6 29; 878 0 0 49; 284 5; 602 9; 703 7
7
4 0 0 0 5; 602 118; 05 25; 209 5
0 0 0 9; 703 25; 209 43; 66
8 9 8 9
>
> Fx5 >
> >
> 500 >
>
>
> Fy5 >
> >
> 750 >
>
>
> >
> >
> >
>
< = < =
Fz5 1500
F= = : (5.45)
>
> F x6 >
> >
> 500 >>
>
> >
> >
> 750 > >
>
> F >
> > > >
>
: y6 ; : ;
Fz6 1500
Resolvendo o sistema KU = F; os deslocamentos encontrados são os seguintes:
Nó ux uy uz
1 0 0 0
2 0 0 0
3 0 0 0
4 0 0 0
5 1; 0822 10 5 m 1; 5614 10 5 m 4; 5773 10 5 m
6 1; 0822 10 5 m 1; 5614 10 5 m 4; 5773 10 5 m
As tensões podem ser facilmente calculada em cada elemento:
Elem. e [MPa]
x
1 3; 2321
2 3; 2948
3 3; 2948
4 3; 2321
5 0; 3387
6 0; 3387
7 1; 2933
5.5 Observações Finais

1. O tamanho da matriz de rigidez depende do número de incógnitas a ser determinadas: Número
de incógnitas N = Número de nós N nos Número de graus de liberdade por nó ngln (2 g.l.
no caso de treliças planas e 3 g.l. no caso de treliças espaciais)
2. A montagem da matriz de rigidez implica calcular cada matriz elementar e realizar sua pos-
terior sobreposição na matriz global mediante os dados de conectividade.
3. As tensões de um elemento são calculadas a partir do deslocamento axial relativo dos nós do
elemento. Para isto é preciso rotacionar os deslocamentos calculados no sistema global para
o sistema local do elemento.
4. Os valores de deslocamentos devem ser apreciavelmente menores que as dimensões do sistema.

Caso contrário estariam sendo violadas as hipóteses de linearidade admitidas: deslocamentos e
deformações su…cientemente pequenas. (A expressão “pequenas deformações” não possui um
signi…cado preciso em engenharia. Em geral, são considerados pequenos valores de deformações
" . 0; 005 e rotações menores que aproximadamente 5 para os elementos). Se a solução viola
essas hipóteses, os resultados são inválidos, ou são caracterizados por erros acentuados.
5. O modelo considera unicamente esforços axiais. Não levam em conta ‡exão. Isto signi…ca
que serve para simular estruturas treliçadas, com articulações nos nós, ou com uma razão de
esbeltez (L=A) grande para cada barra.
6. O modelo considera que cada elemento possui seção uniforme, sem entalhes, sem nenhuma
irregularidade geométrica. Isso signi…ca que as tensões obtidas não levam em conta efeitos
de concentração de tensões, como aquelas que surgem em furos, ranhuras, mudanças de
seção, regiões nas extremidades com pinos, soldagem, etc. As tensões assim obtidas são
tensões nominais. As tensões nas regiões perturbadas podem ser obtidas corrigindo a tensão
nominal por fatores de concentração de tensão, se os entalhes forem de geometria padrão, ou,
caso necessário, realizando uma modelagem da barra utilizando elementos …nitos de casca ou
sólidos tridimensionais.
7. Quando consideramos barras sujeitas apenas a cargas nodais, sem carregamento distribuído,
a solução obtida por elementos …nitos coincide exatamente com a solução exata do modelo
que seria obtida das equações diferenciais de barra. Note que esta é uma situação particular.
Em qualquer outro problema físico, o método de elementos …nitos se propõe apenas a obter
uma aproximação da resposta exata, e é isso que em geral se obtém.
8. O método descrito nesse capítulo é a forma mais simples do método de elementos …nitos
(MEF), e só é viável nesse formato devido à grande simplicidade do problema de barras,
(também pode ser utilizado na solução do problema de vigas, como será descrito no próximo
capítulo). Nos demais problemas de engenharia, mais complexos, um procedimento de aplica-
bilidade geral é utilizado para a formulação do MEF. Aplicações desse formalismo é descrito
e aplicado nos demais capítulos do livro. Entretanto, as etapas gerais de operações com-
putacionais (entrada de dados, sobreposição, imposição de condições de contorno, solução do
sistema, pós-processamento) são, em essência, as mesmas etapas do método geral de elementos
…nitos.
5.6 Exercícios
5.1 Qual é o signi…cado físico do sistema de equações?
5.2 Que signi…ca (…sicamente) cada equação do sistema?
5.3 Porque o nome matriz de rigidez ?

5.6. Exercícios 105
5.4 Quais são as incógnitas do problema?
5.5 De que depende o número de equações? Do número de nós ou o número de elementos?
5.6 Quando se diz que o sistema de equações é singular? Qual o signi…cado desta situação, dos
pontos de vista algébrico e físico?
5.7 Porque a equação algébrica onde o deslocamento é conhecido é eliminada (momentaneamente)

do sistema?
5.8 Porque se diz que a solicitação na estrutura pode ser fornecida em termos de forças ou de
deslocamentos?
5.9 No problema bidimensional, porque foi preciso utilizar um sistema global de coordenadas?
5.10 Porque, para calcular esforços nas barras, é preciso retornar ao sistema local de coordenadas
de cada barra?
5.11 Quantos graus de liberdade tem um nó do elemento de barras bidimensional?
5.12 Qual o tamanho da matriz (e porque) de um elemento de barra 2D?
5.13 Quantos graus de liberdade tem um nó do elemento de barras tridimensional? e qual o

tamanho de sua matriz de rigidez?
5.14 Na sua opinião, estamos resolvendo o problema de treliças com cargas nodais em forma exata
ou aproximada?
Capítulo 6
Análise matricial - modelo de viga
6.1 Flexão de viga - Hipóteses geométricas e cinemáticas

Em engenharia civil é costumeiro denominar viga a uma haste submetida a esforços de ‡exão e
coluna ou pilar ao elemento que, embora geometricamente seja semelhante, é submetido a esforços
axiais. Da mesma forma, em engenharia mecânica, componente similar submetido a ‡exão e torção
é conhecido como eixo, enquanto que os rotores são submetidos a rotação, ‡exão, torção e cargas
axiais. Apesar de suas diferenças construtivas, de uso e de características geométricas, principal-
mente da sua seção transversal, todos estes componentes compartilham a propriedade geométrica
que ter uma das dimensões (comprimento) sensivelmente maior que as outras duas.
Neste capítulo analisaremos o comportamento mecânico de uma haste quando submetida a
esforços transversais e momentos ‡etores, isto é, vigas. Estes esforços não provocam (quando os
deslocamentos e deformações do componente são pequenas) esforços resultantes axiais, que já foram
vistos no modelo de barra. Posteriormente, veremos como acoplar os dois fenômenos, construindo
um modelo que é capaz de representar esforcos transversais e axiais simultaneamente, permitindo
a simulação de estruturas reticuladas planas com transmissão de esforços de ‡exão.
Começamos pelo estudo do modelo conhecido como modelo de viga delgada ou viga de
Euler-Bernoulli. Este modelo é o mais simples e utilizado, dentre vários outros existentes.
Como já apontado, uma viga, assim como uma barra, é um corpo sólido tridimensional que
possui uma dimensão (comprimento), apreciavelmente maior que as outras duas (altura e largura
ou diâmetro). Devido a esta característica, o comportamento mecânico da viga sob carregamentos
transversais ao seu eixo longitudinal possui um padrão particular. O modelo de viga, buscando
simular tal padrão, é construído baseado na abordagem de mecânica dos sólidos tridimensional
junto a hipóteses adicionais que se ajustam a esta situação especí…ca e ao mesmo tempo simpli…cam
as equações diferenciais envolvidas.
Para a análise de vigas, inicialmente considera-se um sistema de eixos cartesianos, onde o eixo
x estende-se ao longo da extensão da viga, passando pelo centroide de cada seção transversal. Os
demais eixos são paralelos à seção transversal, tem origem no centroide, isto é, devem ser eixos
centroidais. Além disso, esses eixos são requeridos serem eixos principais R de inércia da seção,
isto é, são eixos tais que o produto de inércia da seção é nulo: Iyz A yz dA = 0. O motivo
dessas restrições pode ser visto em textos padrão de resistência dos materiais. Pode-se relembrar
que eles são necessárias para garantir a satisfação das equações de equilíbrio num segmento de viga
sob ‡exão. Outras hipóteses são listadas abaixo.
Hipótese geométrica. Uma vez posicionado o sistema de eixos, a viga pode ser representada
por uma linha de referência ao longo do eixo x e uma seção transversal que possui área A
e momento de inércia Izz em relação ao eixo z. (Como estaremos inicialmente tratando de
‡exão plana, simpli…caremos a notação do momento inércia usando apenas I.) Num caso mais
geral, estes parâmetros são variáveis ao longo da viga possibilitando de…nir funções A(x) e
I(x).
Outra hipótese importante é admitir que o comprimento é muito maior que as dimensões
108 Capítulo 6. Análise matricial - modelo de viga
transversais. Considerando altura h da viga, o modelo presume que L & 100 h para que o
padrão de comportamento cinemático adotado a seguir tenha sentido. Neste caso dizemos que
estamos trabalhando com o modelo de viga delgada ou …na.
Hipótese de carregamento. Admitimos a existência de um carregamento q(x) distribuído

ao longo do eixo da viga atuando na direção transversal a esta. A dimensão física é força por
unidade de comprimento. O mesmo pode ter como origem forças mássicas como peso próprio
ou forças de superfície. Nos extremos da viga, como condição de contorno, é possível aplicar
o carregamentos concentrados de força transversal F e de momento ‡etor m.
Hipótese cinemática. Admitimos que o padrão de deformação de uma viga …na segue as
seguintes regras:
1. Seções planas inicialmente perpendiculares ao eixo neutro da viga continuam planas após
a deformação.
2. Seções inicialmente planas e perpendiculares ao eixo neutro da viga continuam perpen-
diculares ao eixo neutro após a deformação. Esta é a hipótese que caracteriza a teoria de
Euler, e que realmente exige que a viga seja longa para que tenha validade. Sabe-se que,
para vigas mais curtas, para L=h . 5, a seção transversal ainda permanece razoavelmente
plana, porém não mais perpendicular à superfície de referência deformada. Quanto mais
longa é a viga, mais a seção deformada se aproxima da perpendicularidade.
3. Segmentos de material perpendiculares ao eixo neutro não variam de comprimento.
4. Os deslocamentos transversais são menores que a espessura da viga para caracterizar a
condição de pequenos deslocamentos.
As hipóteses acima permitem descrever o deslocamento de qualquer ponto da viga a partir do

deslocamento dos pontos situados na linha de referência. Tomemos para isto um ponto arbitrário p0
(Figura 6.1) localizado sobre a linha de referência (y = 0), e um ponto p na mesma seção transversal
porém fora da linha de referência (y 6= 0).
Tangente à
y linha média
p α
p0
uy
p
p0
(a) (b) x
Figura 6.1: Deslocamentos e rotações num segmento de viga.
Após a deformação, devido à inexistência de esforços resultantes na direção axial, o ponto p0

se desloca apenas transversalmente, em um valor uy (x); os deslocamentos axiais e laterais ux (x) e
uz (x) permanecem nulos. O ponto p(x) se desloca transversalmente na mesma quantidade uma vez
que as seções transversais permanecem inextensíveis. Entretanto este ponto sofre um deslocamento
axial proporcional ao ângulo de rotação da …bra perpendicular a linha de referência. Considerando
que os deslocamentos são pequenos, as rotações também o são, de forma que (x) ' sen (x) '
tan (x) ' duy (x)=dx: Assim, o vetor deslocamento u(x) do ponto p, situado a uma distáncia y da
6.2. Equação diferencial de equilíbrio em vigas 109
linha de referência, é (Figura 6.1):

8 9
8 9 > duy (x) >
< ux (x; y; z) = >< dx
y >
=
u(x) = uy (x; y; z) = uy (x) > : (6.1)
: ; >> >
uz (x; y; z) : ;
0
O campo de deformação que este deslocamento provoca pode ser calculada pela expressão (3.29).
A única componente de deformação não nula é a deformação axial "x :
dux d duy (x) @ 2 uy @ 2 uy

"x = = y = y ! "x = y (6.2)
dx dx dx @ x2 @ x2
6.2 Equação diferencial de equilíbrio em vigas
y q(x + ∆x)
q(x)
Mz(x) Mz(x + ∆x)
A
x
Qy(x) Qy(x + ∆x)
x ∆x
Figura 6.2: Esforços e carregamento distribuido num segmento de viga.
Observemos o segmento de viga de comprimento 4x mostrado na Figura 6.2. Considerando que

qualquer porção da viga se encontra em equilíbrio dinâmico, a região em estudo deve satisfazer a
equação Fy = u •y 4m; onde u •y é a aceleração transversal do segmento e 4m é sua massa, dada
em termos da densidade por 4m = A4x. Então,
Z x+4x
Qy (x) + Qy (x + 4x) + q(x) dx = A•
uy 4x; (6.3)
x
onde Qy (x) é a o esforço cortante na seção de coordenada x e q(x) é a carga transversal distribuída
por unidade de comprimento. Aproximando o cortante por uma série de Taylor em torno do ponto
x, tem-se
dQy O(4x2 )
Qy (x + 4x) = Qy (x) + (x)4x + O 4x2 ; onde lim = 0: (6.4)
dx x!0 4x
O teorema de valor médio do cálculo postula que existe uma posição no intervalo (x; x + 4x)
tal que a integral das cargas distribuídas é igual ao produto do valor da carga calculado neste ponto
pelo comprimento do intervalo de integração:
Z x+4x
q(x) dx = q ( ) 4x: (6.5)
x
Substituindo esta relação em (6.3) e usando (6.4) temos
dQy
Qy (x) + q ( ) 4x + Qy (x) + 4x + O(4x2 ) = A u
•y 4x: (6.6)
dx
Dividindo ambos os lados da igualdade por 4x e tomando o limite 4x ! 0 se obtém (observe que
no limite 4x ! 0 tem-se também que ! x e lim Qy (x + 4x) Qy (x) =4x = dQy =dx):
dQy
q(x) = + A•
uy (6.7)
dx
A condição de equilíbrio dinâmico de momentos em relação ao eixo z é obtida a seguir. Nesse

caso, de modelo de viga delgada, de Euler-Bernoulli, é pode-se ignorar a inércia rotacional do
segmento diferencial, e considerar apenas sua inércia translacional. Então, calculando o momento
em relação ao ponto A na Figura 6.2 tem-se:
Z x+4x
d Mz 4x2
Mz + Qy 4x q(x) (x + 4x x) dx + Mz + 4x + 4xO(4x2 ) = A•
uy : (6.8)
x dx 2
2
uy 4x
O termo a direita, A• 2 , é o momento provocado pela força de inércia A• uy 4x. Supomos que
Mz (x) seja uma função diferenciável, tal que pode ser aproximada por série de Taylor:
d Mz
Mz (x + dx) = Mz (x) + 4x + O(4x2 ); onde lim O(4x2 ) = 0: (6.9)
dx x!0
Por outro lado, pelo teorema de valor médio temos que existe uma posição 2 (x; x + 4x) tal
que
Z x+4x
q (x) (x + 4x x) dx = q( )(x + 4x ) (4x) : (6.10)
x
Substituindo em (6.8) temos que
dM (x) 4x2
Mz (x) + Qy (x)4x q( ) (4x ) (4x) + M (x) + 4x + O 4x2 = A•
uy : (6.11)
dx 2
Dividindo por 4x e tomando lim 4x ! 0, (observe que ! x) obtemos …nalmente
d Mz
Qy = (6.12)
dx
Nota-se que no equilíbrio do momento, os termos devidos a carga distribuída e de inércia natural-
mente desaparecem, sem nenhuma hipótese simpli…cativa.
Desta forma, as condições de equilíbrio dinâmico se convertem nas equações diferenciais (6.7) e
(6.12). A primeira de…ne que a variação dos esforços cisalhantes ao longo da viga é devido a ação
da carga distribuída q: No caso estático, em que as forças de inércia são pequenas o su…ciente, se
tem as equações de equilíbrio da viga: (6.12) determina que a variação do momento ‡etor Mz é
causada pela existência de um esforço cisalhante Qy na seção. Substituindo o esforço cortante de
(6.12) pela equação (6.7), se obtém uma equação que relaciona o momento ‡etor Mz (x) com os
esforços distribuídos q(x):
d 2 Mz
+ A•uy = q(x) (6.13)
dx2
O momento numa seção x é, por de…nição, a soma dos momentos produzidos pelas tensões axiais
x ao longo da seção transversal:
Z
Mz (x) = x (x; y) y dA: (6.14)
A
a tensão x é calculada a partir da deformação axial:
d2 uy (x)
x = E"x = E y: (6.15)
dx2
6.3. Matriz de rigidez para ‡exão de vigas - Método direto 111
Substituindo em (6.14) obtém-se

Z Z
d2 uy d2 uy d2 uy
Mz (x) = E 2 y 2 dA = E 2 y 2 dA ! Mz (x) = EIzz (6.16)
A dx dx A dx2
onde Izz é o momento de inércia da seção transversal da viga em relação ao eixo z.1 Substituindo
dQy
nas equações de equilíbrio dinâmicos (6.7) e (6.12) temos q(x) = + A• v
dx
d Mz d 3 uy
Qy (x) = = EI ;
dx dx3 (6.17)
dQy d4 uy
q (x) = + A•
v = EI + A•
uy ;
dx dx4
Num problema estático, a equação diferencial da curva elástica é
d4 uy (x)
EI q(x) = 0 (6.18)
dx4
Esta última expressão é conhecida como a equação diferencial de equilíbrio da viga ou equação
diferencial da curva elástica da viga. Para obter a chamada curva elástica, isto é, a função
deslocamento uy (x), deve-se resolver esta equação diferencial junto com as devidas condições de
contorno. Isto envolve um processo de integração que, neste caso, devido a simplicidade da equação,
pode ser feito de forma analítica:
x4 x3 x2
EI uy (x) q + C1 + C2 + C3 x + C4 = 0; (6.19)
4! 3! 2!
cujas constantes C1 ; C2 ; C3 e C4 são facilmente determinadas com o auxílio das condições de
contorno.
6.3 Matriz de rigidez para ‡exão de vigas - Método direto

Nesta seção vamos deduzir a matriz de rigidez do modelo de ‡exão de vigas, buscando relacionar
de forma direta deslocamentos e esforços através da solução analítica da curva elástica de um
segmento de viga obtida na seção anterior. Por este motivo o procedimento descrito aqui se denomina
abordagem direta. De fato, diversos outros processos podem ser usados para a determinação das
matrizes. Por exemplo, via princípio dos trabalhos virtuais ou pelo princípio da energia potencial
mínima. Alguns desses métodos serão utilizados nos capítulos seguintes, quando do tratamento de
problemas mais complexos como no caso de elementos …nitos de elasticidade ou de placas, onde o
método direto se torna inviável.
Consideramos aqui um elemento …nito de viga, de comprimento L, descrito por dois nós, referidos
como nós 1 e 2, (ou ainda I e J), como na Figura 6.3. O método direto é baseado no fato que a
curva elástica do elemento de viga é completamente determinada por quatro condições de contorno
que podem ser dadas pelos deslocamentos dos nós, uy1 = uy (0); uy2 = uy (L); e pela rotação da
linha tangente à curva elástica nestes pontos: 1 = duy (0)=dx e 2 = duy (L)=dx.
Neste desenvolvimento consideramos inicialmente, por simplicidade, que o carregamento transver-
sal distribuído aplicado na viga é nulo, isto é, estamos considerando apenas carregamentos concen-
trados de força transversal e de momento ‡etor aplicados nos nós, as chamadas cargas nodais.
(Posteriormente o tratamento de cargas distribuídas será introduzido.) Além disso, temos uma
hipótese adicional, a de que o comportamento da viga é linear.
Uma função de deslocamento arbitrário no elemento pode ser obtido pela soma de quatro funções
de deslocamentos padrão mais simples. Cada função de deslocamento padrão j (x), j = 1; :::; 4, é
obtida como a solução de curva elástica de uma viga que tem um dos deslocamentos ou rotações
1
Para simpli…car a notação, em geral usaremos apenas I em lugar de Izz .
θz2
y
θ uy2
uy(x)
θz1 uy1 Mz2
s
Mz1 1 e 2 x
Py1 Py2
Figura 6.3: Deslocamentos e esforços nodais num elemento de viga.
Figura 6.4: Funções de interpolação cúbicas 1D de viga de Euler.
nodais prescritos como igual à unidade em um dos nós e prescrevendo os deslocamentos e rotações
nos demais nós como nulos, como mostrado na Figura 6.4b, onde são ilustradas as quatro funções
possíveis. Por exemplo, se apenas o deslocamento no nó 1 é unitário, a curva elástica produz a
função 1 (x). De forma análoga, para deslocamentos unitários no nó 2, e para rotação unitária
nos nós 1 e 3, as correspondentes curvas elásticas produzem as demais funções j (x) mostradas na
Figura 6.4. A dedução dessas quatro funções é feita na próxima seção. Essas funções padrão, no
âmbito do método de elementos …nitos, são denominadas funções de interpolação ou funções
de forma.
Uma curva elástica para um problema genérica de ‡exão de vigas, submetida a carregamento
arbitrário (de cargas concentradas) e com apoios arbitrários nas duas extremidades, pode ser de-
composta como uma combinação linear das funções de forma j (x), isto é
uy (x) = uy1 1 (x) + z1 2 (x) + uy2 3 (x) + z2 4 (x), 8x 2 [0; L] ; (6.20)
onde 1 (x), 2 (x), 3 (x) e 4 (x); são as curvas elásticas padrão (funções de forma), e uy1 , 1 , uy2
e 2 ; são os deslocamentos e rotações nodais do deslocamento no problema, (também simplesmente
chamados deslocamentos nodais do elemento). Em (6.20) as funções i (x); i = 1; ; 4, são
conhecidas e, durante o processo de solução, as incógnitas do problema são os deslocamentos nodais
que de…nirão a solução. Entretanto, neste ponto, ainda falta determinar as funções i (x); assim
como os esforços associados a estas, o que é feito na seção a seguir.
6.3.1 Curvas elásticas para deslocamentos unitários
y
Py1
Mz1 θz1 = 0
y
Py2 Py1
uy1= 1 Qy(x)
Mz2
1 s Mz(x)
x x
1 2 Mz1
x x
(a) (b)
Figura 6.5: Diagrama de corpo livre para o lado esquerdo de um corte numa seção arbitrária s, e
os esforços Qy (x) e Mz (x).
Vejamos inicialmente como obter a solução da primeira função, mostrada na Figura 6.4(b) e
detalhada na Figura 6.5. As condições de contorno deste problema são:
duy
uy1 = uy (0) = 1; z1 = (0) = 0; (6.21)
dx
duy
uy2 = uy (L) = 0; z2 = (L) = 0: (6.22)
dx
Faz-se um corte numa seção genérica s do elemento, na coordenada local x. Indicam-se os
esforços nodais atuantes no nó 1 e os esforços na seção genérica, como indicado na Figura 6.5.2
Fazendo equilíbrio de momentos temos uma expressão para o esforço de momento Mz (x) na seção
em termos dos valores nodais, isto é, Mz (x) = P1y x Mz1 . Da equação diferencial de equilíbrio,
eq. (6.16) temos então que
d2 uy
EI = Mz (x) = Py1 x Mz1 : (6.23)
dx
Integrando duas vezes obtemos a solução
duy x2
EI = Py1 Mz1 x + C1 ;
dx 2
x3 x2
EI uy (x) = Py1 Mz1 + C1 x + C2 : (6.24)
6 2
Resta agora identi…car os valores das quatro constantes, Py1 , Mz1 , C1 e C2 com o uso das quatro
condições de contorno disponíveis. Para x = 0; e x = L temos que a rotação duy =dx é nula. Da
condição (6.21)2 obtemos que C1 = 0 e usando (6.24)1 temos Mz1 = Py1 L=2. Substituindo obtemos
x3 x2
EI uy (x) = Py1 Py1 L + C2 :
6 4
2
Observe os esforços indicados nas Figuras 6.2 e 6.5. Em ambos os casos o sentido mostrado indica valores positivos
tanto para forças cortantes quanto para momentos, embora no nó 1 as orientações estejam invertida. Ocorre que na
primeira …gura estão indicadas as orientações usuais na teoria de resistência dos materiais, usada para obter, por
exemplo, a equação diferencial de equilíbrio (6.18). Por outro lado, a Figura 6.5 indica a convenção usada para tratar
valores nodais em elementos …nitos. A convenção diz que valores nodais são positivos se associados a vetores orientados
no sentido positivo dos eixos cartesianos. Assim, tanto no nó 1 quanto no 2, o cortante e momento nodais apontam
para o lado positivo de y e z.
Incorporando as duas últimas condições (6.21) e (6.22),
EI = C2 ;
L3 EI
0 = Q1 + EI; =) Py1 = 12 :
12 L3
Podemos assim concluir que os esforços nodais para um deslocamento unitário no nó 1; mantendo
os demais deslocamentos nodais nulos são:
EI EI
Py1 = 12 ; Mz1 = 6 ; C1 = 0;
L3 L2
EI EI
Py2 = 12 3 ; Mz2 =6 2 C2 = EI: (6.25)
L L
Os esforços nodais Py2 e Mz2 foram obtidos por simples condição de equilíbrio global do elemento
de barra:
Py1 + Py2 = 0 ;
Mz2 + Mz1 Py1 L = 0 :
Finalmente, substituindo as constantes C1 e C2 em (6.24) temos a equação da curva elástica para

este caso:
2 3 2
uy (x) = 1 (x) = 3 x3 x +1 (6.26)
L L2
Essa é a primeira das quatro funções de forma que estamos deduzindo. Um procedimento
inteiramente similar é em seguida realizado para cada uma das outras três curvas elásticas padrão,
permitindo calcular, para cada caso, o conjunto dos quatro esforços nodais correspondentes. A
dedução de cada um deles é deixado como exercício para o leitor, e apresentamos a seguir apenas
os resultados:
(
uy1 = 1 ; z1 = 0; Py1 = 12 EI
L3
; Mz1 = 6 EI
L2
;
Caso 1 =)
uy2 = 0 ; z2 = 0; Py2 = 12 EI
L3
; Mz2 = 6 EI
L2
:
(
uy1 = 0 ; z1 = 1; Py1 = 6 EI
L2
; Mz1 = 4 EI
L ;
Caso 2 =)
uy2 = 0 ; z2 = 0; Py2 = 6 EI
L2
; Mz2 = 2 EI
L :
(
uy1 = 0 ; z1 = 0; Py1 = 6 EI
L2
; Mz1 = 2 EI
L ;
Caso 3 =) (6.27)
uy2 = 0 ; z2 = 1; Py2 = 6 EI
L2
; Mz2 = 4 EI
L :
(
uy1 = 0 ; z1 = 0; Py1 = 12 EI
L3
; Mz1 = 6 EI
L2
;
Caso 4 =)
uy2 = 1 ; z2 = 0; Py2 = 12 EI
L3
; Mz2 = 6 EI
L2
:
T
As expressões das quatro funções de interpolação são (x) = f 1, 2, 3, 4g , onde
x 2 x 3
1 (x) =1 3 +2 ;
L L
x x2
2 (x) = L 2x + ;
L L
(6.28)
x 2 x 3
3 (x) = 3 2 ;
L L
x2 x3
4 (x) = + 2.
L L
Esses são polinômios cúbicos cuja combinação linear na forma (6.20) pode representar qualquer
polinômio cúbico no intervalo [0; L]. Estes resultados permitem agora montar a matriz de rigidez
de elementos …nitos de viga, que relaciona os esforços com deslocamentos nodais num elemento.
6.3.2 Matriz de rigidez de viga

Vimos que, através da determinação da curva elástica da viga, os esforços nesta tornam-se completa-
mente de…nidos pelo valor dos deslocamentos nodais do elemento. Devido a isto podemos construir
uma matriz que relaciona esforços com deslocamentos nodais, em forma similar ao caso do modelo
de barras. No modelo de viga temos 4 graus de liberdade e 4 esforços, vinculados linearmente, o
que representa o equilíbrio do elemento de viga como
2 38 9 8 9
K11 K12 K13 K14 > > uy1 >
> >
> Py1 >
>
6 K21 7 < = < =
6 K22 K23 K24 7 z1 Mz1
4 K31 = ! KU = F: (6.29)
K32 K33 K34 5 >
> u >
> > P >
: y2 ; > : y2 >
;
K41 K42 K43 K44 z2 Mz2
As componentes da matriz de rigidez K do elemento podem ser calculadas de uma forma simples a
partir da solução dos problemas padrão já vistos, da forma como segue.
Consideremos o primeiro caso das condições (6.27), onde a viga se deforma devido a um
deslocamento unitário no primeiro nó, permanecendo nulos os demais graus de liberdade. Aplicando
este caso de deslocamento na equação (6.29) obtemos
2 38 9 8 9 8 9 8 9
K11 K12 K13 K14 > > uy1 = 1 >
> >
> K11 >> >
> Py1 >> >
> 12 EI
L3 >>
6 K21 K22 K23 K24 7 < z1 = 0 = < K21 = < Mz1 = < 6 EI2 =
6 7 L
4 K31 K32 K33 K34 5 > uy2 = 0 > = > K31 > = > Py2 > = > 12 EI3 > : (6.30)
>
: >
; : > >
; : > >
; : > L >
;
K41 K42 K43 K44 z2 = 0 K41 Mz2 6 EI
L2
Os termos na última igualdade foram obtidos do caso 1 em (6.27). Então, o produto da matriz K
pelo vetor de deslocamento fornece a primeira coluna desta matriz, e o vetor de esforços é conhecido,
pois é a solução do primeiro problema, dado na equação (6.27). Consequentemente, as componentes
da primeira coluna da matriz de rigidez estão determinadas. Repetindo o procedimento para os
demais casos de (6.27) (deslocamento unitário de z1 para obter a segunda coluna, etc.) temos
Caso 2: =1
2 38 9 8z1 9 8 9 8 EI 9
K11 K12 K13 K14 > uy1 = 0 >
> > >
> K12 >
> >
> Py1 >
> >
> 6 L2 >
>
6 K21 K22 K23 K24 7 < z1 = 1 = <
K22
= <
Mz1
= < EI
4L
=
6 7
4 K31 K32 K33 K34 5 > uy2 = 0 > = > K32 >
=
> Py2 >
=
> 6 EI >
;
>
: >
; >
: >
; > : >
; > : EI L2 >
;
K41 K42 K43 K44 z2 = 0 K42 Mz2 2L
Caso 3: uy2 = 1
2 38 9 8 9 8 9 8 9
K11 K12 K13 K14 >
> uy1 = 0 >
> >
> K13 >> > Py1 > >12 EI >
6 K21 7 < z1 = 0 = < = > < >
= >
< L3 >
=
6 K22 K23 K24 7 K 23 Mz1 6 EI
L2
4 K31 5 > uy2 = 1 > = = = EI ;
K32 K33 K34 > > > K33 >
> > > Py2 > > 12 >
: ; : ; > : >
; > : L3 >
;
K41 K42 K43 K44 z2 = 0 K43 Mz2 6 EI
L2
Caso 4: =1
2 38 9 8z2 9 8 9 8 EI 9
K11 K12 K13 K14 > uy1 = 0 >
> > >
> K14 >
> >
> Py1 >
> >
> 6 L2 >
>
6 K21 K22 K23 K24 7 < z1 = 0 = <
K24
= <
Mz1
= < EI
2L
=
6 7
4 K31 K32 K33 K34 5 > uy2 = 0 > = > K34 >
=
> P >
=
> 6 EI >
:
>
: >
; >
: >
; > : y2 >
; > : EI L2 >
;
K41 K42 K43 K44 z2 = 1 K44 Mz2 4L
Estes resultados fornecem a expressão completa das componentes da matriz de rigidez K para
o modelo de ‡exão plana:

2 3
EI EI EI EI
6 12 3 6 2 12 3 6 2 7
6 L L L L 7
6 EI EI EI EI 7
6 6 2 4 6 2 2 7
6 L L L L 7
K=6 7 (6.31)
6 EI EI EI EI 7
6 12 3 6 2 12 3 6 2 7
6 L L L L 7
4 EI EI EI EI 5
6 2 2 6 2 4
L L L L
Observemos que a matriz é simétrica, da mesma forma que a matriz de rigidez do modelo de barras,
e também singular.
6.3.3 Exemplo 6.1 - Viga em balanço

Consideremos um exemplo simples, onde a viga ilustrada na Figura 6.6 é simulada com um único
elemento engastado no primeiro nó. A viga possui as seguintes características: comprimento L =
100 mm, seção transversal com dimensões h = 4 mm e b = 2 mm, momento de inércia I = 32=3 mm4
e módulo de elasticidade E = 2; 0 105 N/mm2 .
z 10
0m
m 200 Nmm
5N
Figura 6.6: Dados do Exemplo 6.1.
Solução:
A Figura 6.7 mostra o modelo de elementos …nitos para o problema, onde a viga foi modelada
por apenas um elemento. Podem-se observar os nós globais (uy1 , z1 , uy2 , z2 ), as forças e momentos
aplicados (Fy1 , Mz1 , Fy2 , Mz2 ) e as reações incógnitas Ry1 e RM 1 no nó 1. Dos dados do problema
na …gura (a), as forças e momentos aplicados são Fy1 = Mz1 = 0 e Fy2 = 5 N e Mz2 = 200 Nmm.
Substituindo estes dados na matriz (6.31), o sistema de equações …ca
2 38 9
25; 6 1280 25; 6 1280 >
> u y1 = 0 >
>
6 1280 85333 1280 42667 7 < z1 = 0 =
6 7 = Fa + R
4 25; 6 1280 25; 6 1280 5 > uy2 >
>
: >
;
1280 426678 1280 85333 9 8 z2 9 (6.32)
>
> F1 = 0 >
> >
> Ry1 =? >>
< = < =
Mz1 = 0 RM 1 =?
onde Fa + R = + :
>
> F2 = 5 > > >
> 0 >
>
: ; : ;
Mz2 = 200 0
Nesta equação já foram indicadas as condições de contorno que, neste caso, impõem deslocamento
e rotação nulos no nó 1 (condição de engaste). Ao mesmo tempo essas condições introduzem duas
incógnitas, correspondentes às reações de força transversal Ry1 e de momento RM 1 no nó vinculado.

Isto induz à eliminação das duas primeiras equações do problema. Observando que as duas primeiras
colunas multiplicam deslocamentos nulos, as duas últimas equações restantes …cam na forma
25; 6 1280 uy2 5

= ;
1280 85333 z2 200
cujo resultado é
uy2 1; 25 mm uy1 = 0
= e :
z2 2; 109 4 10 2 rad 1 =0
y y
uy1 = 0 uy2 = ? Fy1 + Ry1 Fy2 = - 5

θz2 = ? Mz2 = - 200
2 x 1 2 x
1
θz1 = 0 Mz1 + Rz1
(a) (b)
Figura 6.7: Modelo de MEF para o Exemplo 6.1, com deslocamentos e forças nodais.
A curva elástica da viga, isto é, o valor do deslocamento de seção transversal arbitrária, pode
ser facilmente obtida a partir dos deslocamentos nodais e das funções de forma, segundo a equação
(6.20):
uy (x) = uy1 1 (x) + z1 2 (x) + uy2 3 (x) + z1 4 (x): (6.33)
A partir da curva elástica do problema, podemos obter os esforços em qualquer seção usando as
equações (6.16)-(6.17):
d2 uy (x) d3 uy (x)
Mz (x) = EI ; e Qy (x) = EI :
dx2 dx3
A determinação das reações consiste em utilizar novamente (6.32), na forma R = KU Fa ,
agora tendo os deslocamentos todos conhecidos. Assim, tem-se
2 38 9 8 9
25; 6 1280 25; 6 1280 >
> 0 >
> > F y1 = 0 >
6 1280 85333 7< = >< >
=
1280 42667 0 M = 0
R =64 25; 6
7 z1
1280 25; 6 1280 5 >> 1; 25 >
> > Fy2 = 5 >
: 2 ; >: >
;
8 1280 42667
9 8 1280 853339 2; 1094 10 M z2 = 200
>
> Ry1 =? >> > 5N >
< = > < >
=
RM 1 =? 700 Nmm
R= = :
>
> 0 >
> > > 5N >
>
: ; : ;
0 200 Nmm
Então, as reações no nó 1 são Ry1 = 5 N e RM 1 = 700 Nmm.
6.3.4 Exemplo 6.2 - Viga em balanço

Vamos resolver o mesmo exemplo anterior mas trabalhando agora com dois elementos, como na
Figura 6.8. O objetivo é observar o processo de montagem de matriz global a partir da contribuição
de cada elemento. Veremos que o procedimento e idêntico ao do modelo de barras.
As tabelas de coordenadas, conectividade, propriedades, graus de liberdade e indexação para
e1
1
z 40
mm e2
2 200 Nmm
60
mm
3
5N
este problema são:
Nó x [mm] h i
Elem. Nó 1 Nó 2 Elem. E N/mm2 I mm4
1 0
; 1 1 2 ; 1 2; 0 105 32=3 ;
2 40
2 3 2 2 2; 0 105 32=3
3 100
Nó uy z Elem. Nó 1 Nó 2
1 1 2 uy z uy z
; :
2 3 4 1 1 2 3 4
3 5 6 2 3 4 5 6
A construção do sistema de equações de equilíbrio se fundamenta em dois conceitos: no equilíbrio

de cada um dos nós, e no equilíbrio de cada elemento. Nos nós podem ser aplicadas forças conhecidas
são Fy1 , Mz1 , Fy2 , Mz2 ; Fy3 , Mz3 e atuam reações incógintas Ry1 e RM 1 no nó 1. No exemplo, o
equilibrio dos nós fornece seis equações (Figura 6.9):
1
Py1 = Fy1 + Ry1 ;
1
Mz1 = Mz1 + RM 1 ;
1 2
Py2 + Py2 = Fy2 ;
1 2
Mz2 + Mz2 = Mz2 ;
2
Py3 = Fy3 ;
2
Mz3 = Mz3 : (6.34)
Para os esforços os sub-índices indicam o número do nó global do elemento, e o sobre-índice

indica o número do elemento. O lado esquerdo dessas equações são os esforços, e esses esforços se
relacionam aos deslocamentos nodais pelas equações algébricas de equilíbrio dos elementos, que são:
1
2 1 1 1
38 9 8 1 9
K11 K12 K13 K14 > uy1
> >
> >
> P >
>
6 K21
1 1 1 1 7< = < y11 =
K22 K23 K24 Mz1
Elem. 1: K1 U1 = F1 ) K1 = 6
4 K31
1 1 1 1 5
7 z1
= 1 ;
K32 K33 K34 > uy1
> >
> > Py2 >
1 1 1 1 : ; > : 1
>
;
K41 K42 K43 K44 z2 Mz2
22 2 2 2
38 9 8 2 9
K11 K12 K13 K14 >
> uy2 >
> >
> P >
>
6 K21
2 2 2 2 7 < = < y22 =
K22 K23 K24 7 Mz2
Elem. 2: K2 U2 = F2 ) K2 = 6
4 K31
2 2 2 2 5
z2
= : (6.35)
K32 K33 K34 >
> u >
> > P2 >
2 2 2 2 : y3 ; > : y32 >
;
K41 K42 K43 K44 z3 Mz3
Substituindo essas expressões para os esforços em (6.34), obtém-se as equações globais de equilíbrio
y
(a)
θz1 , Mz1 θz2 , Mz2 θz3 , Mz3
1 e1 2 e2 3
x x
uy1 , Fy1 uy2 , Fy2 uy3 , Fy3
(b)
1 1
Py1 Py2
e1
Mz1
1 1 2 1
Elem. 1 Mz2
Fy1+Ry1 1 1 2
Mz1 Mz2 Mz2 Mz2
2
1
1
Py1 1 2
Py2 Fy2 Py2
2 2
Py2 Py3
e2
2 2 3 2
Mz2 Mz3
Elem. 2
2
Mz3 Mz3
3
2
Py3 Fy3
Figura 6.9: (a) Esforços nodais nos nós locais dos elementos do Exemplo 6.2. (b) equilíbrio dos nós
globais e dos elementos.
da estrutra:
2 1 1 1 1 38 9 8 9
K11 K12 K13 K14 0 0 > uy1
> >
> >
> Fy1 + Ry1 >
>
6 K211 1
K22 1
K23 1
K24 0 0 7>> z1 >
> >
> Mz1 + RM 1 >
>
6 1 7>> >
> >
> >
>
6 K31 1 1 2 1 2
K32 K33 + K11 K34 + K12 2
K13 2
K14 7 < uy2 = <
Fy2
=
6 7 = (6.36)
6 K1 1
K42 1 + K2
K43 1 2 2 2 7 > z2 > > >
6 41 21 K44 + K22 K23 K24 7> > > Mz2 >
4 0 0 2
K31 2
K32 2
K33 2
K34 5>>
> u3
>
>
>
>
>
> Fy3
>
>
>
>
: y3 >
; > : >
;
0 0 2
K41 2
K42 2
K43 2
K44 Mz3
z3
onde as forças externas aplicadas conhecidas são: Fy1 = Mz1 = Fy2 = Mz2 = 0, Fy3 = 5 N e
Mz3 = 200 Nm.
Podemos veri…car imediatamente que este resultado é obtido de uma forma muito mais simples
se utilizamos a tabela de indexação para sobrepor a contribuição de cada elemento na matriz de
rigidez global. A tabela de indexação indica que o primeiro elemento ocupa as linhas e colunas
(1; 2; 3; 4), enquanto o segundo elemento ocupa as linhas e colunas (3; 4; 5; 6), como mostrado em
(6.36).
Condições de contorno
A matriz de rigidez, como sobreposta, é singular. Nesse ponto é necessário incorporar ao sistema
algébrico as informações da condição de engaste na extremidade da viga, tal que a solução do sistema
satisfaça a condição uy1 = z1 = 0: As primeiras duas equações, associadas aos graus de liberdade
conhecidos, estão incompletas porque não se conhecem as reações Ry1 , RM 1 , sendo, portanto,
excluídas para essa fase. Resta o seguinte sistema de quatro equações e quatro incógnitas:
8 9
2 1 3 >
> uy1 = 0 >> 8 9
K31 K32 1 1 + K2
K33 1 2 2 2 >
> >
>
11 K34 + K12 K13 K14 >
> z1 = 0 >
> > 0 >
6 K41 1 1 1 + K2 1 + K2 2 2 7< = > < >
=
6 K 42 K 43 21 K 44 22 K 23 K 24 7 u y2 0
4 0 2 2 2 2 5 = :
0 K31 K32 K33 K34 >
> z2 >
> >
> 5 >>
>
> > : ;
0 0 2
K41 2
K42 2
K43 2
K44 >
> uy3 > >
> 200
: ;
z3
Como uy1 = z1 = 0, a 1 e a 2 coluna podem ser eliminadas, resultando no sistema …nal

2 1 2 1 + K2 2 2
38 9 8 9
K33 + K11 K34 12 K13 K14 >
> uy2 >> > 0 >
6 K431 + K2 1 + K2 2 2 7< = > < >
=
6 21 K 44 22 K 23 K 24 7 z2 0
4 2 2 2 2 5 = ; (6.37)
K31 K32 K33 K34 >
> u > > 5 >
2 2 2 2 : y3 > ; > : >
;
K41 K42 K43 K44 z3 200
Esse sistema é não singular, uma vez que todos os possíveis movimentos de corpo rígido da viga
foram restringidos. Sua solução pode ser obtida pelo método de Gauss, fornecendo os valores dos
parâmetros uy2 , z2 , uy3 e z3 . Substituindo valores numéricos temos as matrizes dos elementos
2 3
4 80 4 80
6 80 1067 7
K1 = 6
80 2133 7 102 N ;
4 4 80 4 80 5 mm
80 1067 80 2133
2 3
1; 18 35; 6 1; 18 35; 6
6 35; 6 711; 1 7
K2 = 6
35; 5 1422 7 102 N ;
4 1; 18 35; 56 1; 18 35; 6 5 mm
35; 56 711; 1 35; 6 1422
6.4. Aplicação de condições de contorno 121
e o sistema global de equações de equilíbrio, já eliminando os graus de liberdade restritos pelas

condições de contorno, resulta em
2 38 9 8 9
518; 52 4444; 4 118; 52 3555; 6 >
> uy2 >> >
> 0 > >
6 4444; 4 3; 5555 105 3555; 6 71111 7 < z2 = < 0 =
6 7 = :
4 118; 52 3555; 6 118; 52 3555; 6 5 > uy3 > > 5 >
>
: >
; : > >
;
3555; 6 71111 3555; 6 1; 4222 105 z3 200
A solução deste sistema fornece os seguintes valores nodais de deslocamentos:

8 9 8 9
>
> uy2 >> >
> 0; 2375 mm >
>
< = < =
z2 1; 125 10 2 rad uy1 = 0;
= e :
>
> u y3 >
> >
> 1; 25 mm >
> z1 = 0:
: ; : ;
z3 2; 109 10 2 rad
Observações
Podemos observar que os resultados são idênticos àqueles obtidos no exemplo anterior. O fato
que o modelo de dois elementos do presente exemplo fornece, em forma direta, o deslocamento
numa seção intermediária não é grande vantagem, dado que o mesmo valor pode ser obtido no
exemplo anterior com um simples cálculo, a partir da equação da curva elástica do elemento, eq.
(6.33). Em outras palavras, no modelo de vigas com carregamento concentrado nos nós,
(sem carga distribuída) os resultados do MEF são iguais à solução exata da equação
diferencial. Por isto não é preciso modelar uma viga com mais de um elemento para obter os
resultados de forma exata (a menos que esta tenha seção transversal variável ou esteja submetida
a carregamentos distribuídos). Note que esta é uma situação particular dos elementos de
barra, viga e alguns poucos outros. O método de elementos …nitos, em geral, fornece
apenas uma aproximação da solução exata.
6.4 Aplicação de condições de contorno

O procedimento utilizado no capítulo de barras, e nos exemplos anteriores de vigas, para imposição
das condições de contorno, pode ser sistematizado e ampliado para outros casos, gerando um proced-
imento padrão, valido para o método de elementos …nitos em forma geral, isto é, aplicável à solução
de qualquer problema na forma algébrica padrão KU = F, de ordem N , independentemente de que
o modelo envolva elementos de barras, vigas, placas, sólidos, ou qualquer outro.
Consideram-se os seguintes casos típicos de condições de contorno:
1. ui = ui , onde ui é um valor conhecido. Esse é o caso de deslocamento prescrito num grau de

liberdade j. Um caso particular bastante comum é ui = 0.
2. ui = cj uj + ck uk + cl ul + cp up , isto é, ui é uma combinação linear de diversas outras compo-

nentes nodais. Essa condição é muito comum para impor condições como aquela ilustrada na
Figura 10.1, onde um nó é obrigado a deslocar-se ao longo de uma direção predeterminada, tal
que as componente x e y do deslocamento não podem ser independentes, mas devem guardar
a relação uy = c ux , onde c = tan .
Apenas o primeiro caso é tratado nesse capítulo, e os demais casos de restrição são detalhados
no Capítulo 10.
6.4.1 Condição de contorno - caso ui = ui

O procedimento consiste nas seguintes etapas.
Etapa 1 - Multiplicar coluna i da matriz K por ui e transferir o resultado para o lado direito
da equação de equilíbrio, como um novo vetor força. Com isso, a matriz K torna-se modi…cada,
uma vez que agora sua coluna i é nula. Isso pode ser representado de…nindo um vetor Qi
como um vetor nulo, exceto na posição i, em que ele vale u: Qi = f0; 0; 0; ; ui ; ; 0; 0gT .
Então, o sistema KU = F torna-se
K1 U = F KQi ; (6.38)
onde K1 é a matriz com a linha i nula. De fato, geralmente existem diversos graus de liberdade
a serem restritos. Então, o vetor Qi incorpora todos os grau de liberdade prescritos, isto é,
Qi = f0; 0; u3 ; 0; 0; ui ; 0; ; 0; uN gT
Etapa 2 - Anular a linha i na matriz e no vetor a direita. Com isso o sistema torna-se
K2 U = F2 : (6.39)
onde onde K2 é a matriz com a linha/coluna i nula e F2 tem a linha i nula. O vetor F
incorpora cargas conhecidas e também as reações, isto é, F = Fa +R. O vetor de reações R é
não nulo apenas naquelas linhas em que o deslocamento é prescrito. Essas linhas, onde Ri 6= 0,
são anuladas nos dois lados da igualdade (6.39).· Numa análise puramente matricial como essa
realizada até esse ponto do texto, dois motivos permitem e justi…cam essa eliminação de linhas:
(a) Essas linhas contém incógnitas de força, além de deslocamentos;

(b) Uma vez que p é o número de graus de liberdade prescritos no problema, não se tem, de
fato, N deslocamentos incógnitos no sistema algébrico, mas apenas n^ = N p. Então,
não há necessidade de N equações, e p equações podem ser eliminadas.
(c) No MEF, o motivo real para a eliminação de linhas ser realizada tem uma explicação dis-
tinta, que será demonstrada nos próximos capítulos a partir da fundamentação matemática
do método. Especi…camente, no presente caso de problemas de mecânica dos sólidos, essa
eliminação se baseia na aplicação do Princípio dos Trabalhos Virtuais.
Etapa 3 - Fazer Kii2 = 1, e F2i = ui . Com isso, o sistema toma sua forma …nal
KU = F: (6.40)
A solução desses sistema automaticamente produz a condição ui = ui . Em forma aberta, para i = 1,
esse sistema pode ser ilustrado por
2 38 9 8 9a 8 9
1 0 0 0 0 >
> u1 >> >
> u1 >
> >
> 0 >>
6 0 k22 k23 k24 k25 7 > > >
> >
> >
> >
> >
< k21 >
6 7 >
> u
>
>
>
>
>
> F
>
>
>
>
>
> k >
>
>
>
: 4 > ; > : 4 >
; >
: 41 >;
0 k52 k53 k54 k55 u5 F5 k51
Observações:
1. Note que, na prática, não é e…ciente fazer o produto KQi como mostrado em (6.38). O que é
feito é simplesmente manipular apenas a coluna i, copiando-a para o vetor força.
2. As linhas eliminadas devem ser armazenadas, para posterior processamento das reações.
3. Esse procedimento mantém a dimensão da matriz, N , e a modi…ca anulando linhas e colunas.

Uma forma alternativa consiste em não sobrepor os termos dos graus de liberdade
prescritos, de forma que o sistema a ser resolvido é apenas aquele dos graus de liberdade
incógnitos, de dimensão N p.
6.5. Viga com carregamento axial e ‡exão plana 123
O cálculo das reações é feito após a determinação dos deslocamentos U:Do sistema original,
KU = F = Fa +R, obtém-se as reações por
R = KU Fa (6.42)
onde Fa é o vetor de forças aplicadas conhecidas. Ele será não nulo apenas nos graus de liberdade
prescritos.
6.5 Viga com carregamento axial e ‡exão plana
Nesta seção vamos construir um modelo de viga adequado á simulação do comportamento de elemen-
tos submetidas simultaneamente tanto a esforços axiais quanto a transversais. É importante notar
que, até este ponto, as hipóteses admitidas sobre geometria, deslocamentos e comportamento de
material permitiram construir expressões que apresentam um comportamento mecânico desacoplado
entre a parte axial (modelo de barras) e transversal (modelo de vigas): esforços axiais não produzem
alterações na distribuição de esforços de ‡exão e vice-versa. Os deslocamentos são restritos a pe-
quenos valores, a barra é reta e o material é isotrópico elástico-linear. Porém, se os deslocamentos
forem maiores, se o material não for homogêneo-isotrópico (material composto, por exemplo) ou se
a geometria não for reta (vigas curvas), os esforços de ‡exão podem induzir esforços axiais, assim
como uma tração pode dar origem a deformações de ‡exão. Não sendo este o caso, podemos formu-
lar o equilíbrio de uma haste que se estende ao longo do eixo coordenado local x, como na Figura
6.10, usando as expressões de barra e viga analisadas previamente de forma separada:
y
Fx1 Fy1
Mz1
z 1
Fy2
Mz2 Fx2
2
Figura 6.10: De…nição de sinais para esforços nodais em elemento plano de viga.
AL 1 1
ux1 Px1
Barra ! = ; (6.43)
L 1 ux2
1 Px2
2 38 9 8 9
12 6L 12 6L >
> uy1 >
> > Py1 >
EI 6 < = > < >
=
6 6L 4L2 6L 2L2 77 z1 Mz1
Viga ! = : (6.44)
L3 4 12 6L 12 6L 5 >> u >
> > Py2 >
: y2 ; > : >
;
6L 2L2 6L 4L2 z2 Mz2
Juntando essas seis equações numa matriz única, obtemos:

2 AE AE 3
0 0 0 0
6 L L 78 9
6 12EI 6EI 12EI 6EI 7 8 9
6 0 7> ux1 > Px1
6 0 7>> >
> >
> >
>
6 L3 L2 L3 L2 7>> >
uy1 >
>
> >
>
6 7>> >
> >
> Py1 >
>
6 0 6EI 4EI 6EI EI 7>> >
> >
> >
>
6 L2 L
0
L2
2
L 7< z1
= < M
z1
=
6 7 = : (6.45)
6 AE AE 7> ux2 > > Px2 >
6 7> > > >
6 0 0 0 0 7>> >
> >
> >
>
6 L L 7>> uy2 >
> > > Py2 >
>
6
6 0 12EI 6EI 12EI 6EI 7 >
7 >
>
:
>
>
>
>
>
; : M
>
>
;
6 0
4 L3 L2 L3 L2 7
5
z2 z2
6EI EI 6EI 4EI
0 2 0
L2 L L2 L
ou, em forma compacta, KU = F. A matriz nessa expressão é a matriz de rigidez de um elemento
da viga que considera carregamentos axiais e transversais. O único inconveniente deste sistema de
equilíbrio é que está escrito para uma posição particular, onde o eixo x da viga coincide com a
coordenada cartesiana global x. Logo, a modelagem de uma estrutura plana constituída por vigas
(um pórtico plano, por exemplo) requer que primeiramente se obtenha a equação matricial de cada
elemento escrita em relação ao sistema global de coordenadas.
Considere um sistemas de coordenadas local xyz e um global xyz, como na Figura 6.11. O
sistema local tem o eixo x orientado ao longo do elemento, com origem no nó local 1, e orientado na
direção do nó 2. Os eixos local z e global z são coincidentes, de forma que o sistema local é obtido
a partir do global por uma rotação plana em torno do eixo z, do ângulo .
Para se obter uma expressão da equação matricial de equilíbrio de um elemento de viga arbi-
trariamente orientado no plano (x; y), devemos fazer uso da mesma matriz de rotação utilizada no
modelo de barras, com a única diferença que o grau de liberdade correspondente à rotação da seção
não precisa ser rotacionado, uma vez que esta grau de liberdade é orientado na direção do eixo z,
o mesmo eixo em torno do qual o sistema de coordenadas é rotacionado.
Py2 uy2
Px2 x ux2 x
M2 θ2
Px2 ux2
2 2
Py1 uy1
Py2 uy2
y y
α α
1 1
Px1 ux1
y Px1 y ux1
Py1 uy1
M1 θ1
x x
(a) (b)
Figura 6.11: Deslocamentos e esforços em viga no plano.
Para efetuar a transformação das componentes será usada uma matriz de rotação similar àquela
usada no modelo de barras em problemas coplanares. Esta matriz permite escrever as componentes
dos deslocamentos no sistema local da da viga a partir dos deslocamentos no sistema de referência
global. Seja f~e1 ; ~
e2 g e fe1; e2 g os vetores unitários do sistema local e global respectivamente e sejam
f~ ~
u; v~; g e fu; v; g as componentes de deslocamento de um nó da viga no sistema local e global de
coordenadas respectivamente, como na Figura 6.11. A mudança de coordenadas se escreve como

8 9 2 38 9
>
> ux1 >
> c s 0 0 0 0 > > ux1 >
>
>
> uy1 >
> 6 s c 0 0 0 0 7 >
> uy1 >
>
>
> >
> 7> >
< = 6 6 7
>
< >
=
0 0 1 0 0 0 7
z1
=66
z1
isto é, U = RU; (6.46)
>
> ux2 >
> 6 0 0 0 c s 0 7 7>> ux2 >
>
>
> > > >
>
> uy2 >
>
>
4 0 0 0 s c 0 5> >
> u > >
: ; : y2 >;
z2 0 0 0 0 0 1 z2
onde c = cos , s =sen , R é a matriz de rotação, U o vetor de deslocamento do elemento no

sistema global e U o vetor de deslocamentos nodais no sistema local. Observe que a matriz de
rotação é similar àquela de…nida para barras num plano, eq. (5.27).
O vetor de forças nodais do elemento também tem suas componentes rotacionadas segundo a
mesma regra: 8 9 8 9
>
> P x1 >
> >
> P x1 >
>
>
> P >
> >
> P >
>
>
> y1 >
> >
> y1 >
>
< = < =
Mz1 Mz1
P= ; P= ! P = RP: (6.47)
> Px2 >
> > > Px2 >
> >
>
> > > >
>
> P > > >
> P > >
: y2 > ; >
: y2 > ;
Mz2 Mz2
Podemos observar que o sistema de equações (6.45) está escrito no sistema local do elemento,
f~ e2 g. Neste caso escrevemos aquelas equações em forma compacta como:
e1 ; ~
KU = P: (6.48)
Substituindo U e P pelas expressões de (6.46) e (6.47), obtemos:
KRU = RP: (6.49)
A matriz de rotação R é ortogonal, isto é, tem a propriedade que sua inversa é igual à sua transposta:
R 1 = RT : Assim, prémultiplicando (6.49) por RT ; temos:
(RT KR)U = R 1
R P; (6.50)
Considerando que RT R = I, e denominando Ke = RT KR à matriz de rigidez da viga no sistema

de coordenadas global (x; y), a última equação pode ser escrita como
Ke Ue = Pe ; Ke = RT KR ;
onde o expoente \e é acrescentado para lembrar que os valores se aplicam a um elemento genérico e.
A expressão acima indica que a matriz de rigidez Ke no sistema de global de coordenadas pode ser
obtida a partir da matriz local K, pré- e pós-multiplicada pela matriz de rotação R. Isto pode ser
feito uma única vez usando a expressão genérica da matriz de rotação dada por (6.46). O resultado
desta operação pode ser colocado usando a seguinte notação:
2 3
c2 a + s2 b sc (a b) s6EI=L2 K11 K12 K13
6 7
6 s2 a + c2 b c6EI=L2 K12 K22 K23 7
6 7
6 K33 7
e 6 4EI=L K13 K23 7
K =6 2 7; (6.51)
6 7
6 K11 K12 K13 7
6 7
4 K22 K23 5
sim. K33
onde c = cos e s = sen , a = EA=L e b = 12EI=L3 .

y uy3, Fy3
uy2, Fy2
θz3, Mz3
ux2, Fx2
2 e2 3 ux3, Fx3
θz2, Mz2
e1
x uy1, Fy1
θz1, Mz1
1
ux1, Fx1 x
(a) (b)
Figura 6.12: (a) Pórtico plano simples do Exemplo 6.3; (b) modelo de EF.
6.5.1 Exemplo 6.3 - Pórtico plano simples

Consideremos o pórtico plano da Figura 6.12a, formado por dois elementos. O carregamento é dado
por uma força horizontal e a estrutura é engastada num extremo e simplesmente apoiada no outro.
Os dados são mostrados nas tabelas abaixo:
Coord. nodais. [mm]

Conectividade dos elementos h Propriedades
i dos materiais
Nó Cx Cy 2
Elem. Nó1 Nó2 Elem. E N/mm A mm2 I mm4
1 0 0
; 1 1 2 ; 1 2,1 105 45,5 1534 ;
2 0 200
2 3 2 2 2,1 105 67,5 3856
3 400 200
Tabela de GL. Tabela de indexação Condições de contorno

Nó ux uy Elem. Nó 1 Nó 2 Nó
1 1 2 3 ux uy ux uy 1 ux ; u y ; = 0
; :
2 4 5 6 1 1 2 3 4 5 6 2 Fx = 5000 N
3 7 8 9 2 4 5 6 7 8 9 3 uy = 0
A partir destes dados, calculam-se as matrizes de rigidez de cada elemento:
Elemento 1
2 3
483; 21 0 48321 483; 21 0 48:321
6 0 47:775 0 0 47775 0 7
6 7
6 48:321 0 6:442:800 48321 0 3:221:400 7
K =6
1
6
7 :
6 483; 21 0 48321 483; 21 0 48321 7 7
4 0 47:775 0 0 47:775 0 5
48:321 0 3:221:400 48321 0 6:442:800
Elemento 2
2 3
35:437; 5 0 0 35:437; 5 0 0
6 0 151; 83 30:366 0 151; 83 30:366 7
6 7
6 0 30366 8:097:600 0 30:366 4:048:800 7
K =6
2
6
7:
7
6 35:437; 5 0 0 35:437; 5 0 0 7
4 0 151; 83 30:366 0 151; 83 30:366 5
0 30:366 4:048:800 0 30:366 8:097:600
A Figura 6.12b mostra os deslocamentos e forças nodais do modelo. Como o elemento tem
3 graus de liberdade por nó, o modelo tem N = 9 graus de liberdade. A montagem da matriz
de rigidez global do sistema completo é feita com o auxílio da tabela de indexação que fornece
o número dos graus de liberdade de cada o elemento, e portanto a posição das componentes da
matriz elementar no sistema global de equações. Assim, para este caso, o elemento 1 ocupa as
linhas/colunas (1,2,3,4,5,6) enquanto o elemento 2 as linhas/colunas (3,4,5,6,7,8,9). (Esta ordem
sequencial é apenas uma particularidade do exemplo, não sendo assim em casos gerais). Assim a
matriz global tem a forma:
2
483; 21 0 48321 483; 21 0 48321 0
6 0 47775 0 0 47775 0 0
6
6 48321 0 6442800 48321 0 3221400 0
6
6 483; 21 0 48321 359720; 71 0 48321 35437; 5
6
K=6
6 0 47775 0 0 47926; 83 30366 0
6 48321 0 3221400 48321 30366 14540400 0
6
6 0 0 0 35437; 5 0 0 35437; 5
6
4 0 0 0 0 151; 83 30366 0
0 0 0 0 30366 4048800 0
3 8 9 8 9
0 0 > ux1 = 0 > > Fx1 + Rx1 >
>
> >
> >
> >
>
0 0 7 >
> uy1 = 0 >
> >
> Fy1 + Ry1 >
>
7 >
> >
> >
> >
>
0 0 7 >
> z1 = 0 >
> >
> Mz1 + RMz1 >
>
7 >
> >
> >
> >
>
0 0 7 >
< ux2 >
= >
< 5:000 >
=
7
151; 83 30366 77; U= uy2 ; F = Fa +R = 0 ;
> > > >
30366 4048800 77
>
>
> z2
>
>
>
>
>
> 0 >
>
>
7 >
> >
> >
> >
>
0 0 7 >
> u x3 >
> >
> 0 >
>
>
> >
> >
> >
>
151; 83 30366 5 >
> uy3 = 0 >
> >
> Ry3 >
>
: ; : ;
30366 8097600 z3 0
onde Fa é o vetor das forças nodais conhecidas, e R o vetor de reações. Note que as forças aplicadas
conhecidas no nó 1 são nulas: Fx1 = Fy1 = Mz1 = 0, e apenas as reações ali são não nulas. Das
condições de contorno concluímos que os graus de liberdade 1, 2, 3 e 8 são conhecidos, o que elimina
estas equações do sistema. Por outro lado, o valor destes deslocamentos são nulos, de forma que as
colunas 1, 2, 3 e 8 de K; quando multiplicadas por estes valores, se anulam. Assim, o sistema …nal
a ser resolvido …ca
2 38 9 8 9
35920; 71 0 48321 35437; 5 0 >
> ux2 >> >
> 500 >>
6 0 47926; 83 30366 0 30366 7>>

>
=
>
>
< 0
>
>
=
6 7 y2
6 48321 30366 14540400 0 4048800 7 = 0 ;
6 7> z2
> > > >
4 35437; 5 0 0 35437; 5 0 5>> u >
> > 0 >
>
>
: x3 > ; > : >
;
0 30366 4048800 0 8097600 z3 0
cuja solução fornece

8 9 8 9
> ux1 > > 0 >
>
> >
> >
> >
>
>
> uy1 >
> >
> 0 >
>
8 9 8 9 >
> >
> >
> >
>
> ux2 > > 1; 686 > >
> z1 >
> >
> 0 >
>
>
> >
> >
> >
> >
> >
> >
> >
>
>
< uy2 >
= >
< 0; 002067 >
= >
< ux2 >
= >
< 1; 686 >
=
z2 = 0; 006512 =) uy2 = 0; 002068 :
>
> >
> >
> >
> >
> >
> >
> >
>
>
> u >
> > 1; 686 > > > > 0; 006512 >
: x3 ; > : >
; >
>
>
z2 >
>
>
>
>
>
>
>
>
z3 0; 003248 > u
> x3 >
> >
> 1; 686 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> u >
> >
> 0 >
>
: y3 ; : ;
z3 0; 003248
6.6 Vetor força consistente para carga distribuída

Até esse ponto, consideraram-se apenas cargas concentradas, cuja incorporação às equações de
equilíbrio é feita por simples adição no grau de liberdade adequado do vetor força aplicada Fa .
No caso de cargas transversais distribuídas sobre o elemento, torna-se necessário o uso de um
procedimento de cálculo para a identi…cação dos valores nodais de carga a serem incorporados a Fa .
Apresentaremos aqui apenas os resultados, e deixamos sua dedução (que é baseada no princípio dos
trabalhos virtuais), para a seção 18.5, página 501m, junto aos efeitos dinâmicos.
y y y
q(x) q(x)
fy1 fy2
m2 q2
q1
1 2 x 1 2 x 1 2 x
m1
(a) (b) (c)
Figura 6.13: (a) Carga transversal distribuída arbitrária sobre um elemento de viga; (b) forças
nodais equilvalentes; (c) carga com variação linear.
Considere um elemento de viga submetido a uma carga transversal arbitrária q(x) como na
Figura 6.13. O vetor de cargas nodais equivalentes a essa carga distribuída é obtida a partir das
funções de forma (x) (dadas em (6.28)), por
8 9 8 9
>
> fy1 >
> >
> 1 >
>
< = Z L < =
m1 1
Fe = = q(x) dx (6.52)
>
> f >
> >
> >
>
: y2 ; x=0 : 2
;
m2 2
onde fy1 m1 , fy2 e m2 são as forças equivalentes, como ilustradas na Figura 6.13b. Esse vetor deve
ser sobreposto aos vetores dos demais elementos e às forças concentradas, somando todas as forças
aplicadas a cada nó global.
No caso particular de carga variando linearmente ao longo do elemento, como na Figura
6.13c, efetuando as operações para q(x) = q1 (L x)=L + q2 (x=L), obtém-se o vetor de forças
equivalentes do elemento como:
8 9 8 9
>
> fy1 >
> 3 (7q1 + 3q2 )
>
> >
>
< = L < =
m1 L (3q1 + 2q2 )
Fe = = (6.53)
> y2
> f >
> > 3 (3q1 + 7q2 )
60 > >
>
: ; : ;
m2 L (2q1 + 3q2 )
onde q1 e q2 são os valores nodais da carga distribuída. No caso …nal de carga uniforme, q(x) = qo ,
tem-se
8 9 8 9
>
> fy1 >
> > 6
> >
>
< = qo L < L =
m1
Fe = = (6.54)
>
> f >
> 12 >> 6 >
>
: y2 ; : ;
m2 L
6.6.1 Rotação do vetor força para uso em elementos inclinados

Todo o desenvolvimento acima é restrito ao sistema local de coordenadas do elemento. Se o elemento
estiver rotacionado em relação ao sistema global, como na Figura 6.11, o vetor força consistente no
sistema local do elemento, eqs. (6.52)-(6.54), precisa ser rotacionados ao sistema global. Isso é feito
6.7. Esforços e tensões nos elementos em problemas planos 129
como na seção 6.5, equação (6.47). Primeiro, o vetor (6.52) precisa ser expandido de forma a incluir
as forças axiais. No caso de ausência de forças axiais distribuídas, tem-se o vetor local como:
8 9e 8 9
>
> fx1 >
> >
> 0 >>
>
> fy1 >
> >
> >
>
>
> >
> Z >
> 1 >
>
< = L < =
e mz1 1
F = q(x) dx (6.55)
>
> fx2 >
> x=0 >
> 0 >>
>
> >
> >
> >
>
>
> f >
> >
> >
>
: y2 ; : 2 ;
mz2 2
Em seguida, o sistema local é rotacionado às direções globais por Fe = ReT Fe usando a matriz
de rotação plana (6.46). Em forma aberta, no caso particular de rotação plana, essa relação
…ca
8 9e 2 38 9e
>
> Fx1 >
> c s 0 0 0 0 >
> fx1 >
>
>
> Fy1 >
> 6 s c 0 0 0 0 7>> fy1 >
>
>
> >
> 6 7>> >
>
< = 6 7< =
Mz1 0 0 1 0 0 0 mz1
=6
6
7
7> isto é, Fe = ReT Fe (6.56)
>
> Fx2 >
> 6 0 0 0 c s 0 7> fx2 >
>
>
> >
> 4 5>> >
>
>
> F >
> 0 0 0 s c 0 >
> fy2 >
>
: y2 ; : ;
Mz2 0 0 0 0 0 1 mz2
onde c = cos , s =sen , R é a matriz de rotação, é o ângulo que o eixo local x faz como o
global x. Fe e Fe são o vetor de força consistente do elemento no sistema global e no sistema local,
respectivamente. Observe que a matriz de rotação é a mesma usada para rotacionar a matriz de
rigidez do elemento. No caso geral de elemento com orientação arbitrária no espaço, não plana, a
matriz de rotação é obtida da eq. (6.92).
6.13c, o vetor de forças equivalentes no sistema local do elemento é dado em (6.53) e no sistema
global …ca:
8 9e 2 3 8 9
>
> Fx1 >
> cos sen 0 0 0 0 >
> 0 >
>
>
> Fy1 >
> 6 sen cos 0 0 0 0 7 >
> 3 (7q >
>
>
> >
> 6 7 >
> 1 + 3q2 ) >
>
< = 6 7 L < L (3q1 + 2q2 ) =
Mz1 0 0 1 0 0 0
=6
6
7
7 60 >
>
> Fx2 >
> 6 0 0 0 cos sen 0 7 > 0 >
>
>
> >
> 4 5 >
> >
>
>
> F >
> 0 0 0 sen cos 0 >
> 3 (3q 1 + 7q2 ) >
>
: y2 ; : ;
Mz2 0 0 0 0 0 1 L (2q1 + 3q2 )
isto é,
8 9e 8 9
>
> Fx1 >
> >
> 3 (7q1 + 3q2 ) s >
>
>
> Fy1 >
> >
> 3 (7q1 + 3q2 ) c >
>
>
> >
> >
> >
>
< = L < L (3q1 + 2q2 ) =
Mz1
= (6.57)
>
> Fx2 >
> 60 >
> 3 (3q1 + 7q2 ) s >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> F >
> >
> 3 (3q1 + 7q2 ) c >
>
: y2 ; : ;
Mz2 L (2q1 + 3q2 )
onde s =sen e c = cos .
6.7 Esforços e tensões nos elementos em problemas planos

Nos elementos de viga, é de interesse a determinação dos esforços e tensões máximas, além do
deslocamento máximo. Essa determinação segue uma sequência de etapas, aplicadas a cada
elemento, que segue um procedimento similar àquele visto no Exemplo 6.1. Deve-se ter claro que
todos os cálculos de deformações, esforços e tensões são feitos no sistema local de coordenada
do elemento. As etapas são as seguintes.
Etapa 1 - Identi…cação dos deslocamentos nodais do elemento, nas direções globais, Ue .
Etapa 2 - Rotação dos deslocamentos nodais do elemento para as suas direções locais Oxyz,
conforme eq. (6.46):
Ue = Re Ue ; (6.58)
onde Re é a matriz de rotação entre o sistema de coordenadas do elemento e o global e
Ue = fux1 , uy1 ; z1 , ux2 , uy2 ; z2 gT são os deslocamentos nodais nas direções locais, conforme
a Figura 6.11. A expressão (6.58) pode ser expandida para a forma aberta:
8 9 8 9
>
> ux1 >
> >
> ux1 cos + uy1 sen >
>
>
> uy1 >
> >
> ux1 sen + uy1 cos >
>
>
> >
> >
> >
>
< = < =
z1 z1
= : (6.59)
>
> ux2 >
> >
> ux2 cos + uy sen >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> u >
> >
> ux2 sen + uy2 cos >
>
: y2 ; : ;
z2 z2
O cálculo do esforço normal é feito com o auxílio das funções de interpolação axiais, 1 (x) = 1
x=L e 2 (x) = x=L. O esforço normal na viga é calculado por Nx = EA"x , tal que no elemento,
d 1 d
Nx = EA ux1 + ux2 2 : (6.60)
dx dx
d 1 1 d 2 1
Considerando as derivadas = e = , a expressão …ca
dx L dx L
EA
Nx = [ux2 ux1 ] = const: (6.61)
L
O cálculo dos esforços de momento ‡etor é feito com o auxílio das funções de interpolação
de viga, 1 , 2 , 3 e 4 , de…nidas na eq. (6.28).A relação entre o momento ‡etor e os deslocamentos
é dado por Mz = EIz z d2 uy =dx2 . Usando a interpolação do deslocamento transversal uy tem-se
d2 1 d2 2 d2 3 d2 4
Mz = EIz z uy1 + z1 + u y2 + z2 : (6.62)
dx2 dx2 dx2 dx
Substituindo as derivadas das funções de forma (6.28), o momento ‡etor é dado por um polinômio
linear ao longo do elemento.
Mz (x) 12x 6 4 6x 6 12x 6x 2

= uy1 + + 2 z1 + uy2 + z2 . (6.63)
EIz z L3 L2 L L L2 L3 L2 L
Como esse é um polinômio linear, o valor máximo do momento ocorre num dos dois nós, isto é, em
x = 0 ou x = L. Logo, os valores nodais dos momentos no elemento são:
2EIz z
Mz (0) = 3uy1 + 2L z1 3uy2 + L z2 ;
L2 (6.64)
2EIz z
Mz (L) = 3uy1 + L z1 3uy2 + 2L z2 :
L2
A Figura 6.14a mostra os sentidos positivos dos momentos nas extremidades do elemento.
As tensões normais nos nós do elemento são obtidas sobrepondo a tensão normal do problema
axial e do problema de ‡exão, atuando nas …bras extremas de cada nó, isto é, nas coordenadas ymax
y
Mz(0) y
1 L
ymax
z
Qy(L)
z CG
Qy(0)
ymin
x
2
(a) (b)
Figura 6.14: Esforços nodais positivos no elemento de viga e cotas na seção transversal para tensões
normais.
e ymin , como visualizado na Figura 6.14 (em caso de seção simétrica, ymax = h=2 e ymin = h=2;
onde h é a altura da seção transversal da barra, ao longo da direção y). Observe que nesses dois
pontos, as parcelas de tensão associadas a Nx são idênticas, mas as parcelas associadas a momento
Mz são de mesmo módulo e sinais contrários. Tem-se assim as tensões normais nos dois nós do
elemento:
8
> Nx Mz (0)
>
< …bra superior: x (0) = ymax ;
A Iz z
Nó local 1
>
> Nx Mz (0)
: …bra inferior: x (0) = ymin ;
A Iz z
8
> Nx Mz (L)
>
< …bra superior: x (L) = ymax ;
A Iz z
Nó local 2 (6.65)
>
> Nx Mz (L)
: …bra inferior: x (L) = ymin ;
A Iz z
Os esforços cortantes no elemento são dados a partir da curva elástica ou do momento por
Qy = EIz zd3 v=dx3 = dMz =dx. Derivando (6.63) tem-se
12 6
Qy (x) = (uy2 uy1 ) z1 + z2 (6.66)
L3 L2
Observações:
1. Nota-se que o esforço cortante é uniforme no elemento, isto é, seus valores nodais são iguais,
Qy (0) = Qy (L) = Qy (x).
2. Deve-se enfatizar que os esforços obtidos nessa seção, de momentos e de cortante, são exatos
se não houver carga distribuída transversal no elemento.
3. O cálculo das tensões usando a fórmula de ‡exão em (6.65) pressupõe que os eixos locais no
elemento, y e z, são eixos principais de inércia da seção.
F
L
q2
2 3
60°
L
1
x
6.7.1 Exemplo 6.4 - Carga distribuída e condição de restrições no contorno
Considere o problema do pórtico da Figura 6.15. As duas vigas são idênticas, com comprimentos
L = 300 mm, seção transversal 5 6 mm2 . O material tem módulo de elasticidade E = 200 GPa.
O carregamento é distribuído linearmente com máximo q2 = 0; 1 N/mm, e a força concentrada é
F = 5 N.
Solução:
Consideramos um modelo simples, com apenas dois elementos …nitos de viga, como na Figura
6.12b. As propriedades de área das vigas são: área A = 30 mm2 e momento de inércia I = 90 mm4 .
As matrizes dos elementos são obtidas de (6.51) (usando unidades N e m):
2 3
8 0 1; 2 8 0 1; 2
6 20 103 0 0 20 103 0 7
6 7
6
36 0,24 1; 2 0 0,12 7
1
K = 10 6 7
8 0 1; 2 7
6 7
4 20 103 0 5
sim: 0,24
2 3
20 103 0 0 20 103 0 0
6 8 1; 2 0 8 1; 2 7
6 7
6
36 0,24 0 1; 2 0,12 7
2
K = 10 6 7
20 103 0 0 7
6 7
4 8 1; 2 5
sim: 0,24
O vetor força consistente do elemento 2 vem de (6.57)
8 2 9 8 9
>
> Fx2 >
> >
> 0 >
>
>
> F2 >
> >
> 4; 5 >
>
>
> >
> >
> >
>
< y22 = < =
Mz2 0; 3
2 =
>
> Fx3 >
> >
> 0 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> F2 >
> >
> 10; 5 >
>
: y32 ; : ;
Mz3 0; 45
Com o processo de sobreposição das matrizes dos elementos, a matriz global de rigidez …ca
2 3
8 0 1; 2 8 0 1; 2
6 20 103 0 0 20 103 0 7
6 7
6 0,24 1; 2 0 0,12 7
6 7
6 20008 0 1; 2 20 103 0 0 7
6
36
7
K = 10 6 20008 1; 2 0 8 1; 2 77 (6.67)
6 0,48 0 1; 2 0,12 7
6 7
6 20 103 0 0 7
6 7
4 8 1; 2 5
sim: 0,24
O vetor de forças nodais …ca

8 9 8 9
> 0 > > Rx1 >
>
> >
> >
> >
>
>
> 0 >
> >
> Ry1 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> 0 >
> >
> R m1 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
< 0 >
= >
< 0 >
=
F = Fa + R = 4; 5 + 0 (6.68)
>
> >
> >
> >
>
>
> 0; 3 >
> >
> 0 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> 0 >
> >
> R x3 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> 10; 5 + F >
> >
> Ry3 >
>
: ; : ;
0; 45 0
pAs condições de contorno são: ux1 = uy1 = z1 = 0 no nó 1, e ux3 = c3 uy3 , com c3 = 1= tan 60 =
1= 3. Essa condição é imposta na matriz seguindo o procedimento detalhado na página 271.
Usamos apenas as etapas mostradas nas eqs. (10.1)-(10.4), que consistem em multiplicar a coluna
ux3 da matriz por c3 e somar na coluna uy3 , e em seguida fazer o mesmo entre as respectivas
linhas da matriz e do vetor força. Em seguida anulamos a linha/coluna ux3 do sistema, e fazemos
^ =F
a diagonal ux3 igual a 1. O sistema modi…cado KU ^ …ca na forma
2 38 9 8 9
1 0 0 0 0 0 > ux1 > > 0 >
6 1 0 0 0 0 7>> >
> >
> >
>
6 7>> uy1 >
> >
> 0 >
>
6 1 0 0 0 7>> >
> >
> >
>
6 7>>
> z1 >
>
>
>
>
> 0 >
>
>
6 20008 0 1; 2 0 20p103
0 7>7 > >
> >
> >
>
6 3 < ux2 = < 0 =
6 7
103 6 20008 1; 2 0 8 1; 2 7 uy2 = 4; 5
6 7> > > >
6 0,480 0 1; 2 0,12 7 >
> >
> >
> 0; 3 >
>
6 7>>
>
z2 >
>
>
>
>
>
>
>
>
6 1 0 0 7 > ux3 > > 0 >
6 7>>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
4 20 103
3 +8 1; 2 >
5 >
:
uy3 >
>
;
>
>
:
10; 5 + F >
>
;
sim: 0,24 z3 0; 45
A solução do sistema produz os deslocamentos nodais U, com ux3 = 0. Essa componente

é calculada posteriormente através da equação de restrição, ux3 = c3 uy3 , o que produz ux3 =
1; 633 10 3 m. O vetor completo …ca
T
ux1 ; uy1 ; z1 ; ux2 ; uy2 ; z2 ; ux3 ; uy3 ; z3 =
T (6.69)
10 3 0; 0; 0; 1,632; 6,014E-4; 0,6262; 1,633; 2,828; 11,95 :
Observação: a Figura 6.16 ilustra a con…guração deformada correspondente a esse modelo de

EF. Deve-se observar que a solução não é exata, uma vez que a formulação de viga usa funções de
interpolação cúbicas. No presente exemplo, o carregamento no elemento 2 varia de forma linear, o
que signi…ca que a solução analítica do deslocamento tem variação conforme um polinômio de grau
5. O erro na solução do elemento 2, de fato, implica que também a solução do elemento 1 não será
y θz3
θz2 uy3
R3x
R3y
R3
Figura 6.16: Esboço da con…guração deformada do Exemplo 6.4.
exata. Uma forma bastante tradicional de avaliar o nível desses erros consiste na realização de uma
nova análise, com uma malha mais re…nada no problema, isto é, com uma quantidade maior de
elementos na região sob carga distribuída. A malha mais re…nada produz uma solução mais precisa,
e a diferença entre as duas soluções indica a qualidade delas. Isso ocorre porque a fundamentação
matemática do MEF mostra que, dentro de condições adequadas, o MEF apresenta convergência,
isto é, quanto mais re…nada a malha, mais precisa é a aproximação obtida, isto é, menor seu erro
em relação à solução exata do problema. Note que isso não se restringe a elementos de viga, mas se
aplica a qualquer tipo de EF, como elementos sólidos, de placas, cascas, de transferência de calor,
de ‡uidos, etc.
As reações são obtidas de (6.42), R = KU Fa , usando a matriz K original (6.67) e os vetores

força Fa e R de (6.68): R = KU Fa onde
8 9 8 9 8 9 8 9
> Rx1 > > 13; 8068 > > 0 > > 13; 8068 >
>
> >
> >
> >
> >
> >
> >
> >
>
>
> Ry1 >
> >
> 12; 0286 >
> >
> 0 >
> >
> 12; 0286 >
>
>
> >
> >
> >
> >
> >
> >
> >
>
>
> R m1 >
> >
> 2; 034 >
> >
> 0 >
> >
> 2; 034 >
>
>
> >
> >
> >
> >
> >
> >
> >
>
>
< 0 >
= >
< 0 >
= >
< 0 >
= >
< 0 >
=
R= 0 = 4; 5 4; 5 = 0 : (6.70)
>
> >
> >
> >
> >
> >
> >
> >
>
> 0
> >
> >
> 0; 3 >
> >
> 0; 3 >
> >
> 0 >
>
>
> >
> >
> >
> >
> >
> >
> >
>
>
> Rx3 >
> >
> 13; 8068 >
> >
> 0 >
> >
> 13; 8068 >
>
>
> >
> >
> >
> >
> >
> >
> >
>
>
> R >
> >
> 7; 52864 >
> >
> 15; 5 >
> >
> 7; 971 >
>
: y3 ; : ; : ; : ;
0 0; 45 0; 45 0
Coerentemente com os dados, as unidades estão em N e Nmm. Observe que essas reações satis-
fazem às equações globais de equilíbrio com a carga distribuída e a força concentrada F . Também,
as componentes de deslocamento
p e de reação no nó 3 satisfazem às relações de…nidas pelap
inclinação
do vínculo: uy3 = 3ux3 . O mesmo ocorre com as componentes de reação: Rx3 = 3Ry3 , de
forma que a reação resultante é perpendicular ao apoio (sua componente tangencial ao apoio é zero
como esperado).
Os esforços nos elementos são calculados como descrito na seção 6.7. Consideremos o elemento
1. Os deslocamentos no sistema local desse elemento são obtidos por (6.59), sendo que o elemento
é orientado pelo ângulo = =2.
8 9 8 9
>
> ux1 >> >
>
>
> u >
> >
> u sen + u cos >
>
>
> y1 >
> > x1 y1 >
< = > < >
=
z1 z1
=
>
> ux2 >> >
>
>
> >
> >
> >
>
> uy2 >> >
> ux2 sen + uy2 cos > >
>
: ; : ;
z2 z2
8 9 8 9
>
> 0 cos + 0 sen >
> >
> 0 >
>
>
> 0 sen + 0 cos >
> >
> 0 >
>
>
> >
> >
> >
>
< = < =
3 0 3 0
= 10 = 10 :
>
> 1; 632 cos + 6; 014 10 4 sen >
> >
> 6; 014 10 4
>
>
>
> >
> >
> >
>
>
> 1; 632 sen + 6; 014 10 4 cos >
> >
> 1; 632 >
>
: ; : ;
6; 262 10 1 6; 262 10 1
Os esforços nos dois nós do elemento 1 são dados pelas eqs. (6.61) e (6.64):
EA 200 109 3 10 5
Nx = [ ux1 + ux2 ] = 0 + 6; 014 10 4 10 3 = 12; 03 N,
L 0; 3
2EIz z
Mz (0) = Mz (0) = 3uy1 + 2L z1 3uy2 + L z2 ;
L2
2 200 109 9 10 11 1 3
= 3 0 + 2 300 0 3 ( 1; 632) + 300 6; 262 10 10 ;
0; 32
= 2:033; 5 Nmm.
2EIz z
Mz (L) = 3uy1 + L z1 3uy2 + 2L z2 ;
L2
2 200 109 9 10 11
= 3 0 + 300 0 3 ( 1; 632) + 2 300 6; 262 10 1 10 3
;
0; 32
= 2:108; 6 Nmm. (6.71)
As tensões normais nos dois nós do elemento 1 vem de (6.65):
8
>
> NxMz (0)
>
> …bra superior: x (0) = ymax ;
>
> A Izz
>
>
>
< 12; 03 2:033; 5
= 3; 0 = 68; 18 MPa.
Nó local 1 30 90
>
> Nx Mz (0)
>
> …bra inferior: x (0) = ymin ;
>
> A Izz
>
> 12; 03 2:033; 5
>
: = ( 3; 0) = 67; 38 MPa.
30 90
8
>
> Nx
Mz (L)
>
> …bra superior: x (L) = ymax ;
>
> A Izz
>
>
>
< 12; 03 2:109
= 3; 0 = 69; 89 MPa.
Nó local 2 30 90
>
> Nx Mz (L)
>
> …bra inferior: x (L) = ymin ;
>
> A Izz
>
> 12; 03 2:109
>
: = ( 3; 0) = 70; 69 MPa.
30 90
(6.72)
No elemento 2 os esforços são obtidos seguindo o mesmo procedimento, o que resulta em:
Nx = 13; 807 N, Mz (0) = 1:809 Nmm no nó local 1 do elemento (nó global 2), Mz (L) = 450 Nmm
no nó local 2 do elemento (nó global 3). Nota-se que aqui os resultados aparecem incoerentes com
a solução exata de forma bastante clara. O esforço de momento no nó 1 do elemento 2 deveria ser
igual ao esforço no nó 2 do elemento 1, isto é, 2:109 Nmm, em vez de 1:809 Nmm. Também no
nó 2 do elemento, onde se encontra a rótula, o esforço de momento deveria ser nulo, mas obteve-se
450 Nmm. Esses erros são provenientes do fato de que a resposta produzida pelo MEF é apenas
aproximada nesse exemplo, devido à presença da carga distribuída. Esses erros também se revelam
nas tensões. De fato, toda a resposta é aproximada em vez de exata: os deslocamentos em todos os
nós, os esforços e tensões.
As aproximações para as tensões no elemento 2 são:
8
>
> Mz (0)
Nx
>
> …bra superior: x (0) = ymax ;
>
> A Izz
>
>
>
< 13; 807 1:809
= 3; 0 = 59; 8 MPa.
Nó local 1 30 90
>
> Nx Mz (0)
>
> …bra inferior: x (0) = ymin ;
>
> A Izz
>
> 13; 807 1:809
>
: = ( 3; 0) = 60; 75 MPa.
30 90
8
>
> Mz (L)
Nx
>
> …bra superior: x (L) = ymax ;
>
> A Izz
>
>
>
< 13; 807 450
= 3; 0 = 15; 46 MPa.
Nó local 2 30 90
>
> Nx Mz (L)
>
> …bra inferior: x (L) = ymin ;
>
> A Izz
>
> 13; 807 450
>
: = ( 3; 0) = 14; 54 MPa.
30 90
(6.73)
6.7.2 Exemplo 6.5 - Pórtico plano

Neste exemplo analisamos o pórtico plano ilustrado na Figura 6.17. A estrutura utiliza quatro
nós e três barras. As barras são de aço com módulo de elasticidade E = 207 GPa: Os dados de
coordenadas, conectividade dos elementos e as propriedades geométricas das seções transversais dos
elementos são os seguintes:
Tabela de coordenadas [m]

Nó x y
Elem. Nó 1 Nó 2
1 0 0
1 1 2
2 0,25 1,417820455
2 2 3
3 1,25 1,417820455
3 3 4
4 1,5 0
Elem. A (m2 ) I (m4 ) Ângulo cos sen

1 2 10 4 0; 16667 10 8 80o 0,17365 0,98481
2 3 10 4 0; 25 10 8 0o 1 0
3 2 10 4 0; 16667 10 8 80o 0,17365 0,98481
Um carregamento distribuído transversl qo = 200 N/m é aplicado no elemento 2.
Solução:
Inicialmente a tabela de graus de liberdade é identi…cada:
Tabela de graus de liberdade dos nós
Nó ux uy z
1 - - -
2 1 2 3
3 4 5 6
4 - - -
Os vínculos indicam que os nós 1 e 4 estão engastados. Mecanicamente, isto signi…ca que apenas
os nós 2 e 3 estão livres para se mover. No presente exemplo, utilizaremos o procedimento de
sobrepor na matriz global apenas os graus de liberdade do modelo não restringidos pelas condições
y
q0
2 3
e2
e1 e3
80° 80°
1 4
x
Figura 6.17: Pórtico plano do Exemplo 6.5.
de contorno. Numericamente, isto signi…ca que os deslocamentos dos nós 1 e 3 sejam excluídos da
contagem da tabela de graus de liberdade. A tabela indica assim que existem apenas seis graus
de liberdade efetivos, que efetivamente comporão a matriz de rigidez global. Usando esta tabela e
a tabela de conectividade, podemos construir a matriz ou tabela de indexação de cada elemento.
Para isto identi…camos os nós que formam o elemento e listamos os seus correspondentes graus de
liberdade:
Tabela de Graus de Liberdade dos elementos
Elemento ux1 uy1 z1 ux2 uy2 z2
1 - - - 1 2 3
:
2 1 2 3 4 5 6
3 4 5 6 - - -
Esta tabela será imprescindível para sobrepor corretamente as matrizes elementares na matriz global.
Calculando a partir destes parâmetros as matrizes de rigidez de cada elemento, temos:
Elemento 1:
2 3
868450; 75 4917357; 2 983; 52188 868450; 75 4917357; 2 983; 52188
6 4917357; 2 27889142 173; 42122 4917357; 2 27889142 173; 42122 7
6 7
6 983; 52188 173; 42122 958; 53988 983; 52188 173; 42122 479; 26994 7
K =6
1
6 868450; 75
7 ;
7
6 4917357; 2 983; 52188 868450; 75 4917357; 2 983; 52188 7
4 4917357; 2 27889142 173; 42122 4917357; 2 27889142 173; 42122 5
983; 52188 173; 42122 479; 26994 983; 52188 173; 42122 958; 53988
Elemento 2:
2 3
621 105 0 0 621 105 0 0
6 0 6210 3105 0 6210 3105 7
6 7
6 0 3105 2070 0 3105 1035 7
K =6
2
6
7 ;
7
6 621 105 0 0 621 105 0 0 7
4 0 6210 3105 0 6210 3105 5
0 3105 1035 0 3105 2070
Elemento 3:
2 3
868450; 75 4917357; 2 983; 52188 868450; 75 4917357; 2 983; 52188
6 4917357; 2 27889142 173; 42122 4917357; 2 27889142 173; 42122 7
6 7
6 983; 52188 173; 42122 958; 53988 983; 52188 173; 42122 479; 26994 7
K =6
3
6
7 ;
7
6 868450; 75 4917357; 2 983; 52188 868450; 75 4917357; 2 983; 52188 7
4 4917357; 2 27889142 173; 42122 4917357; 2 27889142 173; 42122 5
983; 52188 173; 42122 479; 26994 983; 52188 173; 42122 958; 53988
Baseado na tabela de indexação, cada uma destas matrizes é inserida na matriz global, que possui
a dimensão de número de graus de liberdade contabilizados pela tabela de indexação (no presente
exemplo, são 6 graus de liberdade, aqueles correspondentes aos nós 2 e 3). Esta forma de trabalhar
evita construir toda a matriz de rigidez (12 graus de liberdade correspondentes aos nós 1 a 4) para
posteriormente eliminar aquelas equações associadas a graus de liberdade prescritos. No presente
caso, ao tomar uma componente elementar cuja posição for nula na matriz de indexação (como
por exemplo as componentes K11 1 ; K 1 ; K 1 ; K 1 ; K 1 ; K 1 ), esta é simplesmente não sobreposta no
12 13 14 15 16
sistema. Após a inserção das matrizes elementares na matriz global, obtemos
2 3
62968451 4917357; 2 983; 52188 621 105 0 0
6 4917357; 2 27895352 2931; 5788 0 6210 3105 7
6 7
6 983; 52188 2931; 5788 3030; 5399 0 3105 1035 7
K=6 6 7 :
621 10 5 0 0 62968451 4917357; 2 983; 52188 7
6 7
4 0 6210 3105 4917357; 2 27895352 2931; 5788 5
0 3105 1035 983; 52188 2931; 5788 3030; 5399
Uma vez que os graus de liberdade nos apoios não foram incorporados, essa matriz é não singular.
O vetor de carga nodal equivalente ao carregamento distribuído no elemento 2 é obtido partic-
ularizando (6.57) para o caso q1 = q2 = qo e orientação do elemento = 0:
8 9e2 8 9 8 9
>
> Fx1 >> >
> 0 >
> >
> 0 >
>
>
> F >
> >
> L=2 >
> >
> 100 >
>
>
> y1 >
> >
> >
> >
> >
>
< = < 2 = < =
Mz1 L =12 50=3
F= = qo = :
>
> Fx2 >> >
> 0 >
> >
> 0 >
>
>
> Fy2 > > >
> L=2 > > > > 100 > >
>
> >
> >
> >
> >
> >
>
: ; : 2 ; : ;
Mz2 L =12 50=3
A solução do sistema KU = F fornece o vetor deslocamento que, anexado aos valores já con-
hecidos permite escrever a seguinte tabela de deslocamentos nodais do modelo:
Nó ux uy z
1 0 0 0
2 2; 10158 10 7 m 3; 67462 10 6 m 8; 35238 10 3 rad
3 2; 10158 10 7 m 3; 67462 10 6 m 8; 35238 10 3 rad
4 0 0 0
6.8 Torção em Vigas

Nas seções anteriores foi vista a formulação de um elemento …nito de viga que resiste a esforços axiais
e transversais contidos num mesmo plano. Com este modelo é possível simular treliças ou pórticos
planos, submetido a carregamentos coplanares. Porém se o carregamento possui componentes fora
do plano ou a própria geometria da estrutura não for plana, e muito possível surjam esforços de
torção. O modelo que considera os efeitos de ‡exão, de extensão e de torção atuando em conjunto
permitirá simular estruturas de pórticos tridimensionais.
6.8.1 Equação diferencial de vigas em torção

A hipótese fundamental do modelo mais simples de torção (linear) é a de que as seções perpen-
diculares ao eixo da viga permanecem planas após a deformação, e sofrem apenas uma rotação de
corpo rígido, como se fosse um disco de espessura nula girando em torno do eixo. Esta hipótese
só é válida em vigas de seção circular. Entretanto o modelo é ainda utilizado em elementos
…nitos de seções não circulares através da incorporação de fatores de correção.
6.8. Torção em Vigas 139
γ y
0
B
z ds
B C
dθx
dx C
Mx z x
(a) x (b)
Figura 6.18: Ângulos de cisalhamento e de torção num segmento de barra sob torção.
Considere um segmento de barra de seção circular como a da Figura 6.18a, onde duas seções
transversais separadas por uma distância diferencial dx sofrem uma rotação relativa d x ; provocando
um cisalhamento . Considere-se um segmento axial AB de…nido numa coordenada radial constante
r. Esse segmento deforma-se em uma curva helicoidal AC. O segmento AC tem comprimento
diferencial ds. Esse segmento também de…ne o ângulo de rotação relativa d x por ds = rd x . Então
observa-se que, para pequenas deformações, o segmento ds entre os pontos pode ser visto como
segmento de arco para dois arcos distintos ao mesmo tempo, o arco de raio r e o arco de raio dx.
Sumarizando, as seguintes relações geométricas podem ser formadas:
d x
ds = rd x = dx ! = ;
dx r
d x (x)
tal que (x; r) = r . (6.74)
dx
Usando a Lei de Hooke 1D para cisalhamento puro, tem-se
d x (x)
(x; r) = G (x; r) = Gr : (6.75)
dx
Aqui x é o ângulo de rotação da seção transversal em torno do eixo axial da barra, é a deformação
cisalhante, G o módulo elástico de cisalhamento, r a coordenada radial do ponto onde está se
avaliando a deformação cisalhante e a tensão cisalhante. Observe-se que a tensão e a deformação
crescem linearmente com o raio, sendo nulos no centro e atingindo o valor máximo na superfície
externa cilíndrica da barra.
O esforço de torção Mx da seção é dado pela integral das tensões cisalhantes multiplicadas pelo
raio r de atuação:
Z Z
d x
Mx = r dA = Gr2 dA, (usada a eq. (6.75),
A A dx
Z
d x d x d x
Mx = G r2 dA = G J ! Mx = GJ (6.76)
dx A dx dx
onde J é o momento polar de inércia da seção.
Consideramos aqui apenas o caso de uma barra submetida apenas a cargas concentradas de
torção. (Momentos distribuídos podem facilmente ser incorporados.) A condição de equilíbrio de
um segmento de haste de comprimento 4x como na Figura 6.19, submetida a esforços de torção, é
dada por:
Mx(x) Mx(x + ∆x)
x ∆x
x + ∆x
Figura 6.19: Equlíbrio de momentos torçores num segmento de barra sob torção.
Mx (x) + Mx (x + 4x) = 0: (6.77)

A função Mx = Mx (x) indica que os esforços de torção variam ao longo da barra. Se a função
Mx (x) for su…cientemente regular para permitir derivação, a expansão em série de Taylor permite
escrever
dMx (x) O(4x2 )

Mx (x + 4x) = Mx (x) + 4x + O(4x2 ) onde lim = 0: (6.78)
dx 4x!0 4x
Assim, o equilíbrio de torques (6.77) …ca
dMx (x)
Mx (x) + Mx (x) + 4x + O(4x2 ) = 0: (6.79)
dx
Dividindo por 4x e tomando lim 4x ! 0 chega-se a
d Mx
= 0: (6.80)
dx
Substituindo (6.76), se obtém
d2 x
GJ =0 (6.81)
dx2
que é a equação diferencial de equilíbrio do problema de torção escrita em termos da rotação
da seção transversal quando não há torque aplicado distribuído. A sua integração em relação à
coordenada x produz
GJ x (x) = C1 x + C2 (6.82)
cujas constantes são obtidas mediante condições de contorno. Essa equação mostra que a variação
de ângulo de torção ao longo de uma barra de seção transversal circular uniforme tem uma variação
linear se não houverem carregamentos distribuídos de momento.
6.8.2 Matriz de rigidez de elemento de torção de viga

Podemos observar que a equação diferencial (6.81) é equivalente à do problema de barras sob
tração sem força de corpo, eq. (7.8), EAd2 ux =dx2 = 0, mudando apenas o signi…cado das variáveis
envolvidas, como pode ser visto na Figura 6.20. (Nos dois casos a propriedade de material é
representada por E ou por G, a propriedade geométrica pela área A ou pelo momento polar de
inércia J, e o deslocamento axial é ux ou pelo ângulo de torção x .) Assim, a matriz de rigidez é
obtida de forma similar à do elemento de barra. Observamos que a função que descreve a rotação
transversal x (x), eq. (6.82), é linear em x. Isso não implica em nenhum grau de aproximação, isto
6.9. Vigas no espaço tridimensional 141
é, é a solução exata, desde que a seção seja uniforme e o carregamento seja concentrado nos nós.
Assim, o campo de rotações pode ser de…nido a partir de duas condições de contorno, que são as
rotações dos extremos da barra.
y y
u1, Fx1 u2, Fx2 θx1, Mx1 θx2, Mx2
1 L, E, A 2 x L, G, J 2 x
1
(a) Tração (b) Torção
Figura 6.20: Rotações e esforços nodais de tração e de torção num elemento.
Consideramos um elemento de barra de comprimento L, como na Figura 6.20b, de…nido pelos

nós 1 e 2, que sofrem rotações torcionais x1 e x2 , e onde os esforços de torção são M x1 e M x2
respectivamente. A derivada d x =dx pode ser calculada a partir da diferença entre as rotações dos
nós 1 e 2:
d x x2 x1
= ;
dx L
x2 x1
M x1 = GJ (usada a eq. (6.76))
L
GJ GJ
= x2 + x1 : (6.83)
L L
Da condição de equilíbrio global do elemento de barra, temos que
M x2 + M x1 = 0;
e usando esta equação junto com (6.83), obtém-se o sistema

8
> GJ GJ
< x2 x1 = M x1 ;
L L
: GJ x2 + GJ x1 = M x2 :
>
L L
Colocando essas duas equações em forma matricial, temos a expressão algébrica do equilíbrio de um
elemento …nito de barra submetido a torção:
GJ 1 1 x1 M x1
= (6.84)
L 1 1 x2 M x2
Estas são as equações de equilíbrio discretizadas, para a torção, e podem ser incorporadas aos
modelos de tração e ‡exão com o intuito de formular o problema geral de uma viga no espaço
submetida a um conjunto genérico de esforços.
6.9 Vigas no espaço tridimensional

Nesta seção vamos construir a matriz de rigidez de um elemento …nito de viga que suporta esforços
axiais, ‡exão em dois planos perpendiculares e torção. Em suma, os elementos necessários para
a simulação de estruturas espaciais que transmitem esforços através dos seus nós. Consideremos
para isto uma viga situada no seu sistema local de coordenadas, isto é, com a direção coordenada
x coincidente com o eixo da viga (Figura 6.21). Note-se que os eixos locais y e z devem ser
z z
y y
1 1
uz2, θz2 Pz2, Mz2
2 uy2, θy2 2 Py2, My2

ux2, θx2 Px2, Mx2
x x
Figura 6.21: Deslocamentos e rotações nodais e forças e momentos nodais no elemento de viga 3D.
eixos principais de inércia da seção. Neste sistema, as equações de equilíbrio que a viga deve
satisfazer são:
Equilíbrio axial,
AE 1 1 ux1 F x1
= : (6.85)
L 1 1 ux2 F x2
Equilíbrio à ‡exão no plano (x z);
2 38 9 8 9
12 6L 12 6L >
> uy1 >
> >
> F y1 >
>
EIz 6 7 < = < =
6 6L 4L2 6L 2
2L 7 z1 M z1
= : (6.86)
L3 4 12 6L 12 6L 5 >
> u >
> > F >
: y2 ; > : y2 >
;
6L 2L2 6L 4L2 z2 M z2
Equilíbrio à ‡exão no plano (x y);
2 38 9 8 9
12 6L 12 6L >
2 7<
> uz1 >
>
=
>
>
<
F z1 >
>
=
EIy 6
6 6L 4L2 6L 2L 7 y1 M y1
= : (6.87)
L3 4 12 6L 12 6L 5 >> u >
> > > F z2 >
>
: z2 ; : ;
6L 2L2 6L 4L2 y2 M y2
Equilíbrio à torção,
GJ 1 1 x1 M x1
= : (6.88)
L 1 1 x2 M x2
Escrevendo todas estas equações numa única matriz, se tem o sistema de equações completo do
elemento …nito de viga no sistema local de coordenadas do elemento
KU = F; onde (6.89)
6.9. Vigas no espaço tridimensional 143
2 AE AE
L 0 0 0 0 0 L 0 0
6 0 12EIz
0 0 0 6EIz
0 12EIz
0
6 L3 L2 L3
6 12EIy 6EIy 12EIy
6 0 0 L3
0 L2
0 0 0 L3
6 GJ
6 0 0 0 L 0 0 0 0 0
6 6EIy 4EIy
6 0 0 0 0 0 0 6EI
6 L2 L 12
6 0 6EIz
0 0 0 4EIz
0 6EIz
0
K= 6
6 AE
L2 L
AE
L2 (6.90)
6 L 0 0 0 0 0 L 0 0
6 0 12EIz
0 0 0 6EIz
0 12EIz
0
6 L3 L2 L3
6 12EIy 6EIy 12EIy
6 0 0 L3
0 L2
0 0 0 L3
6 GJ
6 0 0 0 0 0 0 0 0
6 6EIy
L
2EIy 6EIy
4 0 0 0 0 0 0
L2 L L2
6EIz 2EIz 6EI
0 L2
0 0 0 L 0 L2
0
3 8 9 8 9
0 0 0 > ux1 > > F x1 >
6EIz 7 >
> >
> >
> >
>
0 0 L2 7 >
> uy1 >
> >
> F y1 >
>
6EIy 7 >
> >
> >
> >
>
0 0 7 >
> uz1 >
> >
> F z1 >
>
L2 7 >
> >
> >
> >
>
GJ
0 0 7 >
> >
> >
> M x1 >
>
L 7 >
> x1 >
> >
> >
>
0
2EIy
0 7 >
> >
> >
> M y1 >
>
L 7 >
> y1 >
> >
> >
>
2EIz 7 < = < =
0 0 L 7; z1 M z1
7 U= ; e F= : (6.91)
0 0 0 7 >
> ux2 >
> >
> F x2 >
>
6EIz 7 >
> >
> >
> >
>
0 0 L2 7 >
> uy2 >
> >
> F y2 >
>
6EIy 7 >
> >
> >
> >
>
0 0 7 >
> uz2 >
> >
> F z2 >
>
L2 7 >
> >
> >
> >
>
GJ
0 0 7 >
> x2 >
> >
> M x2 >
>
L 7 >
> >
> >
> >
>
0
4EIy
0 5 >
> y2 >
> >
> M y2 >
>
L >
: >
; >
: >
;
0 0 4EIz z2 M z2
L
Note que as equações KU=F são precisamente as mesmas 12 equações de equilíbrio que aparecem
em (6.85)-(6.88), sendo que apenas foram reorganizadas numa forma compacta.
As grandezas descritas em KU=F são particularizadas para a posição especial da barra, coin-
cidente, como já apontado, com a direção x do sistema de coordenadas. Para obter uma expressão
geral, é preciso utilizar uma matriz de rotação de sistemas de coordenadas, da mesma forma como foi
feito para a rotação plana da viga, seção 6.5. A construção desta matriz é feita pelo produto interno
dos vetores unitários de uma e outra base, obtendo-se os cossenos diretores. Para se obter a matriz
de rotação que fornece as componentes locais a partir das globais se faz a operação Rij = ei ej onde
fe1 ; e2 ; e3 g e fe1 ; e2 ; e3 g são os vetores unitários que formam as base dos sistemas de coordenadas
global e local, respectivamente. A matriz de rotação tem as componentes
e1 e2 e3
e R11 R12 R13
R= 1 ; (6.92)
e2 R21 R22 R23
e3 R31 R32 R33
sendo que, para permitir a rotação simultânea de todos os graus de liberdade do elemento, montamos
uma matriz maior, mediante a composição das matrizes de rotação de cada nó. Assim, a rotação
dos graus de liberdade da barra do sistema global para o sistema local é feito mediante a operação
8 9 2 38 9
>
> ux1 >
> R11 R12 R13 >
> ux1 >
>
>
> >
> 6 7>> >
>
>
> uy1 >
> 6 R21 R22 R23 7>> uy1 >
>
>
> >
> 6 7>> >
>
>
> uz1 >
> 6 R31 R32 R33 7>> uz1 >
>
>
> >
> 6 7>> >
>
>
> x1 >
> 6 R11 R12 R13 7>> x1 >
>
>
> >
> 6 7>> >
>
>
> y1 >
> 6 R21 R22 R23 7>> y1 >
>
>
< >
= 6 7>< >
=
z1 6 R31 R32 R33 7 z1
=6 7
>
> ux2 >
> 6 R11 R12 R13 7> ux2 >
>
> >
> 6 7>> >
>
>
> uy2 >
> 6 R21 R22 R23 7>> uy2 >
>
>
> >
> 6 7>> >
>
>
> uz2 >
> 6 R31 R32 R33 7>> uz2 >
>
>
> >
> 6 7>> >
>
>
> >
> 6 R11 R12 R13 7>> >
>
>
>
x2 >
> 6 7>> x2 >
>
>
> y2 >
> 4 R21 R22 R23 5>>
> y2
>
>
>
>
: >
; >
: >
;
z2 R31 R32 R33 z2
(6.93)
ou simplesmente
U = RU: (6.94)
As matrizes de rotação em (6.92) e (6.93) rotacionam as componentes de qualquer vetor, do
sistemas de coordenadas Oxyz para o sistema Oxyz. Então as componentes dos esforços nodais são
transformadas da mesma forma que os deslocamentos em (6.94):
P = RP: (6.95)
As equações de equilíbrio no sistema global Oxyz são dadas substituindo (6.94) e (6.95) nas
equações do sistema local Oxyz, eq. (6.89), e em seguida pré-multiplicando ambos os lados da
igualdade por R 1 . Uma vez que R 1 = RT , o sistema de equações algébricas de equilíbrio
do elemento …ca
Ke Ue = Fe , onde Ke = RT KR: (6.96)

É possível notar que a dedução explícita da matriz de rigidez pode ser feita, porém o resultado é
demasiado longo para ser de alguma vantagem. Assim, o que se faz para gerar a matriz de rigidez
do elemento Ke é, primeiro calcular K e R, e em seguida obter o produto triplo RT KR. Essa
operação deve ser repetida para cada elemento.
6.10 Observações - cisalhamento transversal e vigas de Timoshenko

Na maioria dos programas de elementos …nitos os elementos de viga incorporam um fator de cisal-
hamento. A dedução das matrizes de rigidez mostradas neste capítulo leva em conta apenas o efeito
do momento ‡etor (o modelo denomina-se teoria de Euler-Bernoulli para ‡exão de vigas). O fator
de cisalhamento é usado junto a uma outra teoria, denominada teoria de vigas Timoshenko, de
forma a levar em conta, de forma aproximada, os efeitos do esforço cortante na ‡exão da viga. Uma
das de…nições do fator de cisalhamento é a relação entre a tensão cisalhante máxima e a tensão
média que ocorre numa seção da viga:
max
k= (6.97)
med
Para a seção circular de diâmetro D, a tensão cisalhante devida ao esforço cortante ocorre ao
longo do segmento diametral da seção. Textos de resistência dos materiais deduzem a expressão
para uma seção arbitraria
Qy Pz max
max = ; (6.98)
Izz t
onde Qy é o esforço cortante na seção na direção y, Pz max é o momento estático da região hachurada,
6.10. Observações - cisalhamento transversal e vigas de Timoshenko 145
de área As , mostrada na Figura 6.22a, em relação ao eixo principal z, e Izz é o segundo momento
da seção completa em relação ao eixo z. t é a espessura de material da seção na cota z = 0, e A é a
área da seção completa. Lembrar que o momento estático de uma área em relação a um dado eixo
pode ser calculado por Pz max = z As , onde z é a coordenada do centroide da área As .
(a) y (b) y
As
As
z cg z cg
t t=D
Figura 6.22: Parâmetros geométricos: (a) numa seção arbitrária e (b) numa seção circular, para o
cálculo da tensão cisalhante máxima.
Para uma seção circular, textos de estática fornecem a expressão para o momento estático Ps
de uma área semicircular em relação à sua linha diametral como:
2D
As ; Ps = (6.99)
3
onde As é área da região semi-circular. Isso permite o cálculo do momento do anel semicircular
tubular da Figura 6.22b em relação ao eixo centroidal z como:
Pmax = Pext Pint ;

2Dext Dext2 2Dint 2
Dint
= . (6.100)
3 8 3 8
Finalmente, como a tensão cisalhante média na seção é med = Qy =A, a expressão para o fator de
cisalhamento na seção anelar …ca
max Qy P =Izz t AP
k= = = : (6.101)
med Qy =A Izz t
Note que na seção circular não é necessário distinguir entre os momentos de inércia nas direções
y ou z, por serem idênticos.
y y
t/2 Di t/2
De τmax
(a) (b)
Figura 6.23: Seção anular e tensões cisalhantes transversais.

Capítulo 7
Conceito de aproximação por

elementos …nitos
Nos capítulos anteriores …zemos o desenvolvimento das formulações de elementos …nitos para barras
e vigas usando o chamado método direto (ou método de equilíbrio). Este método se baseia em
ferramentas básicas de resistência dos materiais, na aplicação direta de condições de equilíbrio e
num entendimento físico direto do problema. Conquanto esta abordagem seja possivelmente a mais
adequada a um primeiro contato com o método de elementos …nitos (MEF) ela, infelizmente, não
se presta ao tratamento de problemas mais complexos como o de ‡exão de placas, cascas ou de
elasticidade tridimensional além de uma in…nidade de outros problemas de mecânica dos sólidos,
dos ‡uidos, de acústica, de campos elétricos, etc. De fato, o MEF, em sua forma geral, se baseia
num conjunto bastante amplo de conceitos e ferramentas matemáticas abstratas que, devido a sua
aplicabilidade em diversos problemas, o torna um dos métodos mais versateis existentes. Veri…ca-se
seu uso corriqueiro em análises de problemas de estruturas, de transferência de calor, eletromag-
netismo, reações químicas, astrofísica etc., isto é, qualquer problema que tenha sido previamente
modelado por um conjunto de equações diferenciais.
Assim, este capítulo é dedicado a uma introdução às ferramentas básicas do método, que serão
aplicados nos capítulos seguintes a elementos estruturais mais complexos como o de ‡exão de placas
ou a problemas como dinâmica ou transferência de calor.
7.1 Modelo 1D - Equação diferencial de equilíbrio

Para entender o funcionamento do MEF trabalharemos inicialmente com o modelo que descreve o
comportamento de uma barra elástica, convenientemente orientada, de forma tal que as equações
resultantes envolvam uma única variável, a função deslocamento axial u, que por sua vez depende
de uma única coordenada, a posição da seção transversal x, isto é, u = u(x). Isto facilitará a
compreensão tanto do modelo quanto do método numérico de solução.1
O modelo é construído admitindo um conjunto de hipóteses que de…nem o escopo de aplicação
do mesmo (conjunto de casos reais que o modelo é capaz de simular). Essas hipóteses são:
Hipótese geométrica: O corpo é de…nido com o formato de um cilíndro, de seção tranversal

arbitrária, com comprimento sensivelmente superior as dimensões da seção transversal. Em
termos matemáticos, o fechamento (a região do espaço euclidiano que o corpo ocupa) pode
ser de…nido como (Figura 7.1):
= f(x; y; z) : 0 x L; (y; z) 2 A(x)g; (7.1)

1
Note que o desenvolvimento mostrado aqui para o problema de barras segue passos bastantes paralelos àqueles já
mostrados no Capítulo 5, de forma que ambos os capítulos podem ser vistos independentemente, e parte do material
é duplicado. Entretanto aqui é utilizado um procedimento mais formal, do ponto de vista matemático e de mecânica
do contínuo.
148 Capítulo 7. Conceito de aproximação por elementos …nitos
z
b (x)
f (L)
Figura 7.1: Con…guração geomética da barra.
onde A representa a área da seção transversal a barra. O contorno é o conjunto de pontos

que identi…ca a superfície do corpo. Por simplicidade, admitimos que a seção transversal é
constante ao longo da barra. A equação acima se lê como: é o conjunto de pontos de
coordenadas (x; y; z) tal que 0 x L, e tal que (y; z) 2 A. O contorno é de…nido como a
superfície que delimita o volume. Assim, o fechamento é = [ , onde é o domínio, que
é constituído pelos pontos internos ao corpo.
Hipótese sobre as tensões. Estado uniaxial de tensão: Considere um ponto de coor-

denada x, onde x é o vetor de componentes (x; y; z). Admitimos que o estado de tensões da
barra pode ser representado pela seguinte função (tensorial) (x) :
2 3
x (x) 0 0
(x) = 4 0 0 0 5: (7.2)
0 0 0
Este é um estado uniaxial de tensões: a componente normal x depende unicamente da

coordenada axial x do ponto x. Em outras palavras, a tensão é constante para todos os
pontos de uma mesma seção transversal. As forças externas compatíveis com um estado
uniaxial de tensões tem a forma
8 9 8 9 8 9
< f (L) = < f (0) = < b(x) =
t(L) = 0 ; t(0) = 0 ; b(x) = 0 ; (7.3)
: ; : ; : ;
0 0 0
isto é, atuam exclusivamente na direção axial da barra. f (L) e f (0) são forças por unidade de
área que atuam nas extremidades da barra, e b é uma força de corpo por unidade de volume.
Observamos que, no caso da barra se encontrar engastada, por exemplo no ponto x = 0; o
valor de f (0) é a reação do vínculo.
Hipótese de comportamento de material. Supondo que a barra foi construída com um

material isotrópico elástico linear (ao menos para o início do carregamento), é possível utilizar
a lei de Hooke para obter as deformações a partir das tensões:
1+
"= (tr )I; (7.4)
E E
Aplicando esta relação sobre as tensões (7.2), temos as componentes de deformação correspon-
dente:
7.1. Modelo 1D - Equação diferencial de equilíbrio 149
1+ 1
"x = x x = x; "z = x = "x ;
E E E E (7.5)
"y = x = "x ; "xy = "xz = "yz = 0:
E
Assim, os estados de tensão e deformação num ponto da barra são expressos pelos os tensores
2 3 2 3
x (x) 0 0 "x (x) 0 0
(x) = 4 0 0 0 5; "(x) = 4 0 "x (x) 0 5: (7.6)
0 0 0 0 0 "x (x)
A partir destas hipóteses vamos formular a condição de equilíbrio de um segmento da barra

de comprimento diferencial dx, submetida a uma distribuição de forças de corpo b, com unidades
[N/m3 ]. A equação diferencial de equilíbrio pode ser obtida diretamente para o problema de barra,
tomando o elemento diferencial visto na Figura 7.2. Entretanto, podemos simplesmente tomar o
conjunto de equações do movimento geral, já obtida em (2.25). Devido às hipóteses, duas das três
equações são identicamente nulas, e apenas a primeira resulta na forma simpli…cada
@ x
+b= u
•: (7.7)
@x
b(x)
σx σx+ dσx
x dx
Figura 7.2: Forças num segmento da barra.
Podemos agora relacionar a tensão com a deformação axial da barra mediante a lei de Hooke
1D, eq.(7.5), isto é, x = E"x . Por sua vez, a deformação é relacionada ao deslocamento pelas
relações cinemáticas, que no caso 1D são "x = du=dx. Assim, a equação de equilíbrio estático pode
ser colocada em termos do deslocamento axial:
d2 u(x)
E + b(x) = 0 8x 2 (0; L) (7.8)
dx2
Essa é uma equação diferencial ordinária de segunda ordem, homogênea, que pode ser resolvida com
condições de contorno adequadas. Para que o problema tenha solução, é necessário que se conheça
uma condição de contorno em cada extremo da barra: ou o valor do deslocamento ou de sua
derivada. Especi…camente, as condições de contorno podem ser:
du
E (0) = f (0) ou u(0) = uo ; (7.9)
dx
du
E (L) = f (L) ou u(L) = uL : (7.10)
dx
As condições de contorno nas quais se …xa o valor da derivada da função incógnita, du=dx;
são conhecidas como condições de contorno naturais ou de Neumann. Outro tipo de condição
de contorno usual é aquela em que se conhece o valor do deslocamento u no nó. Esta condição é
conhecida por condição essencial ou de Dirichlet. No caso do presente exemplo (barra engastada
em x = 0), temos uma condição essencial na origem onde, devido ao engaste, se conhece o valor
do deslocamento u(0) = u: Usualmente u = 0 embora, devido a interferências negativas ou erros
de montagem pode-se ter um valor não nulo para o deslocamento prescrito. No extremo oposto da
barra, a carga distribuida aplicada é f (L) = f e a força resultante é F = Af , o que é uma condição
de contorno de tipo natural.
As equações …nais de equilíbrio para o caso da barra engastada da Figura 7.1 são 2 :
d2 u(x)
AE + A b(x) = 0 8x 2 (0; L);
dx2
du (7.11)
AE (L) = Af = F;
dx
u(0) = u:
A expressão (7.11)1 é uma equação diferencial de segunda ordem da função u, e as demais

equações são as condições de contorno nos extremos do intervalo (0; L): Este problema em particular
é tão simples que pode ser integrado analiticamente. Consideremos, por exemplo, b(x) = b =
constante3 . Integrando duas vezes em relação à variável x;
du
AE + A bx = C1 ! AE u + 21 A bx2 = C1 x + C2 :
dx
c.c. em x = 0, u(0) = u ) C2 = AE u:
du
c.c. em x = L; AE = Af ) C1 = A(f + bL):
dx
Substituindo as constantes C1 e C2 , tem-se a expressão para o deslocamento u em um ponto de
coordenada x qualquer no problema da barra da Figura 7.1:
1 1 2
) u(x) = u + (f + bL)x bx (7.12)
E 2
Conhecido o deslocamento u(x), as deformações "(x) e as tensões (x) ao logo da barra podem
ser facilmente calculadas:
du(x) 1
"(x) = = [ (f + bL) bx] ; (x) = E"(x) = [ (f + bL) bx] :
dx E
A simplicidade desta integração deve-se às características particulares da geometria e do carrega-
mento. Lamentavelmente este procedimento torna-se impraticável em casos gerais de elasticidade
tridimensional, sendo necessária a utilização de métodos numéricos. Por outro lado, é precisamente
pela sua simplicidade e pela possibilidade de se obter soluções analíticas, que o presente modelo
servirá de base para apresentar os fundamentos do Método de Elementos Finitos (MEF).
Inicialmente observamos que as condições de equilíbrio (7.11) estão escritas num formato não
conveniente ao MEF, isto é, na forma de equações diferenciais, enquanto que o MEF deve ser
expresso a partir de uma forma integral. Assim torna-se necessário reescrever a condição de equilíbrio
num formato alternativo através do chamado Princípio dos Trabalhos Virtuais.
7.1.1 Equação diferencial para seção variável

Caso a seção transversal da barra seja variável, A = A(x), a dedução acima precisa ser ajustada
adequadamente. Para isso consideramos o equilibrio de um segmento de comprimento …nito x em
termos do esforço normal N = x A:
2
É importante destacar que a abordagem utilizada para deduzir estas equações não é única. Por exemplo, ao invés
de se estabelecer hipóteses sobre o campo de tensões, poderia se partir de hipóteses sobre os deslocamentos obtendo-se,
ao …nal das relações, o tensor de tensões uniaxial. A escolha entre uma u outra situação depende principalmente de
simplicidade e naturalidade da apresentação. De fato, muitos dos modelos hoje colocados num contexto matemático
uni…cado, foram construidos em forma isolada, partindo de hipóteses baseadas no estudo do comportamento mecânico
particular.
3
Para facilitar a notação, suprime-se, quando necessário, a dependência em x de u(x), i.e., usaremos apenas u, b e
f.
7.1. Modelo 1D - Equação diferencial de equilíbrio 151
N + (N + N ) + bA x = 0: (7.13)
Expandindo o produto dos parênteses, simpli…cando os termos x A que aparecem, dividindo todos
os termos por x e fazendo o limite x ! 0, obtém-se a equação diferencial de equilíbrio na forma
d
(N ) = bA (7.14)
dx
Considerando a lei de Hooke 1D com E constante em x, x = E"x = Eu0 . Então N = EAu0 Dessa
forma a equação diferencial de equilíbrio em termos do deslocamento axial …ca
d du
E A = bA (7.15)
dx dx
7.1.2 Exemplo 7.1 - Barra de seção triangular sob força de corpo

Considere uma barra de seção triangular como ilustrada na Figura, engastada em x = 0, sob a ação
de força de corpo b [N/m3 ] na direção axial. A espessura é constante h. Determinar a expressão
para o deslocamento axial e tensão.
y
x
b(x)
a
x
Figura 7.3: Barra de seção transversal triangular.
Solução:
Usando trigonometria, largura b da barra numa dada seção x é dada por
x
b(x) = a 1 :
L
Logo a variação da seção transversal é dada por
x
A(x) = bh = ah 1 : (7.16)
L
A equação de equilíbrio (7.14) se torna
d
(N ) = bA;
dx
x
= bah 1 ; (7.17)
L
cuja integral …ca
x2
N (x) = bah x + c1 . (7.18)
2L
Aplicamos a condição de contorno (a) N (L) = 0. Isso produz
bahL
c1 = .
2
Logo,
bah 2
N (x) = L 2Lx + x2 (7.19)
2L
A tensão numa seção arbitraria é
N (x) b L2 2Lx + x2
x (x) = = (7.20)
A(x) 2L 1 Lx
Como "x = x =E = u0 ,
du b L2 2Lx + x2
= .
dx 2E (L x)
Uma nova integração produz
b
u(x) = 2Lx x2 + c2 : (7.21)
4E
Aplicando a condição de contorno (b) u(0) = 0 se obtém c2 = 0. Logo,
b
u(x) = 2Lx x2 (7.22)
4E
e o deslocamento máximo é umax = bL2 =4E.
7.2 Princípio dos trabalhos virtuais

A primeira pergunta que deve ser feita quando se procura uma solução aproximada para a função
u(x) é onde procurar, em que espaço de funções. Isto signi…ca que é necessário identi…car as
características principais da solução u(x) para procurar a mesma apenas no conjunto de funções que
as possuem. Observamos que, tratando-se do deslocamento da barra, essa função deve ser contínua,
pois uma descontinuidade na função u(x) indicaria uma fratura ou penetração entre suas partes.
Por outro lado, u(x) deve satisfazer às condições de contorno de deslocamento, que no presente caso
é a nulidade do deslocamento no engaste.
Assim, são de…nidos os seguintes conjuntos de funções (usaremos o problema da barra engastada,
vista na Figura 7.1, como base de exempli…cação na de…nição dos conjuntos de funções):
Conjunto dos deslocamentos cinematicamente admissíveis Kin: É o conjunto de todas

as funções de deslocamento que satisfazem às condições de serem contínuas e diferenciáveis por
partes no domínio e que satisfazem às condições de contorno de deslocamento do problema,
isto é:
Kin = fu(x) : contínuo, diferenciável por partes, e u(0) = ug: (7.23)
As funções desse conjunto são “candidatas”à solução do problema, isto é, a solução de qualquer
problema de barra é uma das in…nitas funções do conjunto e, nenhuma função fora desse
conjunto pode ser a solução do problema. Assim, é exigido que elas sejam diferenciáveis, de
forma a permitir o cálculo de deformações. Observe-se que todos os deslocamentos do conjunto
possuem um valor único e, no caso de um engaste em x = 0; a função tem o valor prescrito u.
Conjunto das variações de deslocamentos V ar. Para entender a de…nição desse outro
conjunto, consideremos a barra deformada devido a um deslocamento descrito pela função
u1 (x) ilustrada na Figura 7.4, onde u1 (x) 2 Kin. Se perturbamos o deslocamento, modi…cando-
o, teremos uma outra função u2 (x), que também pertence a Kin. Podemos calcular a diferença
de deslocamentos em cada ponto, (também chamada variação): u ^(x) = u2 (x) u1 (x): Esta
função, u ^(x); não pertence mais ao conjunto Kin uma vez que o seu valor no contorno é
7.2. Princípio dos trabalhos virtuais 153
nulo (Figura 7.4) e não o valor prescrito u: Assim, para coletar as variações de deslocamento
de…nimos o conjunto das variações como:
V ar = f^
u(x) : contínuo, diferenciável por partes, u
^(0) = 0g: (7.24)
Devemos notar que as funções deste conjunto tem obrigatoriamente o valor zero em x = 0;
uma vez que essas funções são obtidas pela diferença entre dois deslocamentos arbitrários de
Kin, ambos com o mesmo valor u no engaste.
u2(x) ∈ Kin
u1(x) ∈ Kin
u^ = u2(x) - u1(x) ∈ Var
0 L
Figura 7.4: Funções dos conjuntos Kin e Var.
Se a função u aplicada ao lado esquerdo da equação diferencial (7.11) for a solução exata do
problema, o resultado do lado direito será zero. Por outro lado, se a função u usada for uma função
qualquer, o resultado será não nulo. Esse resultado é igual a um erro, denominado função resíduo
r(x). Isso pode ser posto como:
d2 u(x)
AE + A b(x) = r(x) 8 x 2 (0; L) : (7.25)
dx
O nome resíduo indica justamente que, se a função r(x) não for nula em algum ponto x, a equação
diferencial de equilíbrio não está sendo completamente satisfeita, havendo um erro “residual”.
Uma forma possível de identi…car se uma função é nula em todo ponto do seu domínio, consiste
em realizar a operação Z L
r(x) u
^(x) dx; (7.26)
0
sendo u^(x) uma função arbitrária, conhecida, (denominada deslocamento virtual ou ainda
função peso) pertencente ao conjunto V ar. A palavra “virtual” é usada como equivalente a
“…ctício”, não verdadeiro. Se o resultado desta operação for o valor zero, existem chances de que
u1(x) u1(x)
u2(x) u2(x)
r(x)
r(x)
0 L 0 L
(a) (b)
Figura 7.5: (a) Função resíduo não nula e (b) Funcão resíduo nula.
a função r(x) seja zero em todo ponto x (Figura 7.5a). Obviamente não se pode concluir com isto
que o resíduo seja identicamente nulo dado que o valor zero da integral pode ser produto de uma
escolha particular de u^(x): No entanto, é possível a…rmar que a única função r(x) que produz um
valor nulo na integral acima para toda função u ^(x) 2 V ar, é a função r(x) 0 (ver Figura 7.5b).
Em outras palavras: a…rmar que r(x) 0 equivale a dizer que

Z L
r(x) u
^(x) dx = 0; 8^
u(x) 2 V ar (7.27)
0
A equivalência signi…ca uma a…rmação em dois sentidos. (a) se r(x) = 0, sempre é possível
multiplicar essa igualdade por qualquer função u ^(x) e em seguida integrar no domínio, onde se
chega a (7.27); (b) reversamente, se a integral em (7.27) é válida para qualquer função u
^(x), o lema
fundamental do cálculo variacional mostra que, necessariamente, r(x) = 0. Este lema é demonstrado
em (14.135), página 394.
Substituindo em (7.27) a expressão do resíduo (7.25) temos4
Z L
d2 u
A E u
^ + b^
u dx = 0; 8^
u 2 V ar: (7.28)
0 dx2
Lembrando a regra de derivação do produto de duas funções, é possível operar como segue:
d du d2 u du d^
u d2 u d du du d^
u
u
^ = 2
u
^+ ; ) 2
u
^= u
^ (7.29)
dx dx dx dx dx dx dx dx dx dx
Substituindo esse resultado em (7.28), temos

Z L Z L Z L
d du du d^
u
AE u
^ dx AE dx + A bu
^ dx = 0 8^
u 2 V ar:
0 dx dx 0 dx dx 0
Notemos que o primeiro termo pode ser facilmente integrado (usando = Edu=dx):
Z L L
d du du
E u
^ dx = E u
^ = (L) u
^(L) (0) u
^(0):
0 dx dx dx 0
Substituindo na expressão anterior obtemos

Z L Z L
du d^
u
A (L) u
^(L) A (0) u
^(0) AE dx + A bu
^ dx = 0 8^
u 2 V ar; (7.30)
0 dx dx 0
cujos dois primeiros termos podem ser calculados a partir das condições de contorno de carregamento
e do fato que o deslocamento virtual u
^ 2 V ar ser nulo no engaste:
(L) = f e u
^(0) = 0 :
Substituindo isto em (7.30), obtemos a expressão denominada princípio dos trabalhos virtuais
(adaptada ao caso de barra sob tração como na Figura 7.1). Este princípio pode ser enunciado
formalmente como:
“Dentre todas as funções u 2 Kin; aquela que satisfaz à equação
R L du d^
u RL
AE 0 dx dx dx = A 0 b u
^ dx + A f u
^(L) = 0 8^
u 2 V ar (7.31)
também satisfaz à equação diferencial de equilíbrio do problema.”
Como interpretar esta condição? Para ajudar nesta tarefa vamos analisar separadamente os
termos envolvidos.
4
Para facilitar a leitura será suprimida a dependência de (x) nas expressões, isto é, será escrito r ao invés de r(x):
A dependéncia será explícitada quando necessário.
7.3. Princípio da Energia Potencial Total Mínima 155
Trabalho virtual interno: é o trabalho produzido pelas tensões reais (u) = E du=dx
sobre a uma deformação virtual "(û) = d^
u=dx que, por sua vez, é produzida por um campo
de deslocamento virtual u
^:
Z L Z L
^ du d^
u ^
Wi = AE dx isto é, Wi = A (u)"(^
u) dx: (7.32)
0 dx dx 0
Note que, como o deslocamento u ^ não é verdadeiro (é virtual, …ctício), o trabalho produzido
também não é real, mas virtual.
Trabalho virtual externo: é o trabalho produzido pelos forças externas reais sobre o campo
de deslocamento virtual u
^: Z L
^
We = A bu
^ dx + A f u
^(L): (7.33)
0
O princípios dos trabalhos virtuais postula que as tensões (u) estão em equilíbrio com o car-
regamento externo (f e b) se e somente se os trabalhos virtuais interno e externo são iguais para
^ 2 V ar, isto é5 ,
qualquer função peso u
î = W
W ê 8^
u 2 V ar: (7.34)
O nome dado ao princípio segue o seguinte raciocínio:
Princípio: porque pode ser utilizado como um postulado que de…ne equilíbrio, e consequente-
mente como ponto de partida para cálculo e dedução de outras relações, inclusive a própria
equação diferencial de equilíbrio.
Trabalhos: porque cada termo tem o signi…cado físico do trabalho realizado pelos esforços
internos e externos para uma variação de deslocamento arbitrária (deslocamento virtual) u
^:
Virtuais: porque o deslocamento u ^ não é real, isto é, não tem relação com os esforços
aplicados. São simplesmente funções arbitrárias do conjunto V ar:
Veremos a seguir uma outra forma de obter idêntico resultado partindo da existência de uma
função que mede a energia do sistema. Este item, porém, pode ser deixado momentaneamente
de lado pelo leitor que deseje abordar imediatamente o tópico de aproximação pelo método de
elementos …nitos.
7.3 Princípio da Energia Potencial Total Mínima

Nesta seção mostraremos que a função deslocamento u(x) que satisfaz ao princípio dos trabalhos
virtuais é a mesma função que minimiza uma medida da energia acumulada no sistema, denominada
energia potencial total .
Consideramos aqui, como exemplo, uma barra submetida a esforços externos que provocam
um campo de deslocamento u(x) e, consequentemente, um estado de tensões (u): De…ne-se a
densidade de energia de deformação interna (para um material homogêneo elástico linear) à
5
É comum se ter certa di…culdade em interpretar estes conceitos, principalmente pelo hábito de se visualizar o
problema de equilíbrio através da ótica conhecida como “mecânica vetorial”, derivada diretamente das leis de Newton,
baseadas principalmente nas equações de movimento F = ma de uma partícula.
De fato, a representação do equilíbrio através dos conceitos do princípio dos trabalhos virtuais são anteriores a
Newton e suas primeiras expressões remontam a Leonardo da Vinci (1452-1519), Galileo Galilei (1564-1642) e Jean
Bernoulli (1667-1742) [64].
Hoje podemos ver claramente a relação entre ambas as formulações, como foi mostrado nas deduções anteriores.
função !(x) dada pela seguinte expressão (Figura 7.6):

1 1
!(x) (u(x)) "(u(x)). Logo, !(x) = E"(u(x)) "(u(x));
2 2
2
1 du(x)
) !(x) = E : (7.35)
2 dx
A densidade de energia de deformação é a energia armazenada elasticamente no material por

unidade de volume, de forma que tem unidades [J/m3 ]. Ela tem a propriedade de que, derivando-a
em relação a "(x), se obtém como resultado a tensão (x):
d!
= E" = : (7.36)
d"
De…ne-se a energia de deformação interna ou trabalho de deformação interna, como o

somatório desta densidade em toda a peça:
Z Z Z L
1
W (u) = !(x) d = E "(u(x))2 dx dA: (7.37)
2 A 0
Considerando que o integrando não varia em relação às coordenadas da seção transversal da barra
(y; z), tem-se que
Z L
1
W (u) = AE "(u(x))2 dx: (7.38)
2 0
Da mesma forma, é possível de…nir a densidade de trabalho das forças externas devida ao
deslocamento real u(x) como:
Força de corpo b [N/m3 ] ! '(x) = b(x) u(x); [J/m3 ]

(7.39)
Carga distribuída f [N/m2 ] ! = f (L) u(L); [J/m2 ]
' e são trabalho por unidade de volume e de área, respectivamente. O trabalho das forças
externas é a integral da funções densidade de trabalho externo sobre todo o corpo da barra:
8 Z
> RL
> Força de corpo b
< ! (u) = b(x) u(x) d = A 0 b(x) u(x) dx;
Z (7.40)
>
>
: Carga distribuída f ! (u) = f (L) u(L) dA = A f (L) u(L):
A
De…ne-se, …nalmente, a chamada energia potencial total como a energia do sistema na con-
…guração deformada. Esta é constituída pela energia elástica armazenada, menos a energia “gasta”
σ(x)
ω = 1 σ = 1 Eε 2
2 2
dω
σ = = Eε
dε
ε(x)
Figura 7.6: Energia de deformação interna.

7.3. Princípio da Energia Potencial Total Mínima 157
pelas forças ao se deslocar na direção em que estão aplicadas. Esta energia potencial é dada por:
(u) W (u) ( (u) + (u)) ;

Z L Z L
1 2
= AE "(u) dx A bu dx A f (L) u(L): (7.41)
2 0 0
Admitamos agora que o deslocamento u sofre uma perturbação, isto é, passa a ser u = u + t^ u
onde t^
u é uma variação da função u (Figura 7.7). O escalar t representa o módulo da variação.
u
^(x) é uma função arbitrária, conhecida, que indica a direção da variação. Devemos notar que, se
u 2 Kin e u^ 2 V ar, então função perturbada u 2 Kin, isto é, também satisfaz a condição de
contorno não-homogênea: u (0) = u. Seguindo o raciocínio em ordem inversa, se u ; u 2 Kin,
então u u 2 V ar. Como u u = t^ u, segue-se que u
^ 2 V ar.
u*(x) = u(x) + t u^(x) ∈ Kin
u(x) ∈ Var
u^(x) ∈ Var
Figura 7.7: Variação de deslocamento.
Vamos mostrar agora que o deslocamento u(x) que minimiza a energia potencial (u) coincide
com o deslocamento solução do problema de equilíbrio.
Um resultado clássico de cálculo indica que a condição necessária de mínimo de uma função de
variável real, contínua, de derivada continua é que a derivada desta seja igual a zero, isto é, dada
uma função g(x), um ponto de máximo, de mínimo ou de in‡exão de g é o ponto onde dg=dx = 0.
O problema que estamos estudando difere da operação de cálculo tradicional porque a variável aqui
é uma função u(x), isto é, estamos buscando a função u(x) que minimiza o funcional6 (u). Nas
disciplinas usuais de cálculo, em graduação, tem-se a situação distinta, em que se busca o valor da
coordenada x que minimiza o valor de uma função f (x) dentro de um certo intervalo. Aqui, para
funções …xas u e u^, pode ser visto como uma função de t: = (t).
Assim, para o caso do funcional (u); desejamos calcular o seguinte limite:
(u + t^
u) (u)
(u)j[û] = lim =0 8^
u 2 V ar; (7.42)
t!0 t
Isso pode ser compreendido como a variação da energia (u) devida a uma perturbação da variável
u na direção arbitrária u
^ 2 V ar: Este limite envolve a avaliação de (u + t^
u), que pode ser expressa,
6
Um funcional é entendido aqui como uma função de funções, em forma integral. Ver detalhes na seção 14.5,
página 387.
a partir de (7.41), por:

Z L Z L
1 u) 2
d(u + t^
(u + t^
u) = AE dx A b(u + t^
u) dx A f (L) (u(L) + t^
u(L));
2 0 dx 0
8 9
>
> >
>
>
< 1 Z L du 2 Z L Z L 2 >
=
du d^
u 1 2 d^
u
= EA dx + t dx + t dx
>2 0
> dx 0 dx dx 2 0 dx >
>
>
:| {z } >
;
(u)
Z L Z L
A b u dx tA bu
^ dx A f (L) u(L) t A f (L)^
u(L):
0 0 | {z }
| {z }
Os termos marcados com o colchete inferior compõem a energia (u). Então, substraindo (u) de
(u + t^
u) e dividindo por t como em (7.42), temos
Z L Z L 2
(u + t^
u) (u) du d^
u 1 d^
u
= AE dx + t AE dx
t 0 dx dx 2 0 dx
Z L
A bu
^ dx A f (L)^
u(L):
0
Finalmente, tomando o limite t ! 0 e igualando a zero obtemos

Z L Z L
(u + t^
u) (u) du d^
u
lim = AE dx A bu
^ dx A f (L)^
u(L)
t!0 t 0 dx dx 0
= 0; 8^
u 2 V ar,
expressão que, como já vista, é eq.(7.31) do Princípio dos Trabalhos Virtuais.

Porque esta abordagem se denomina Princípio da Mínima Energia Potencial Total ? Porque a
condição de equilíbrio se satisfaz para um deslocamento que minimiza a função de energia (u).
Isso signi…ca que a função que satisfaz ao PTV também satisfaz ao Princípio da Mínima Energia
Potencial Total, e às equações locais de equilíbrio no corpo.
Em resumo, é possível formular o equilíbrio de uma barra mediante três formas equivalentes:
1. Formulação diferencial: Determinar a função u(x) tal que:

8
>
> du2
>
< AE dx2 + Ab = 0 ; x 2 (0; L);
du (7.43)
>
> AE (L) = Af;
>
: dx
u(0) = u:
2. Principio dos Trabalhos Virtuais: Determinar u(x) 2 Kin tal que

Z L Z L
du d^
u
AE dx = A bu
^ dx + Af u
^(L); 8^
u 2 V ar: (7.44)
0 dx dx 0
3. Princípio da Mínima Energia de Seformação Total : A função u(x) 2 Kin que

minimiza a energia potencial ;
Z L Z L
1 du du
(u) AE dx A b u dx Af u(L); 8^
u 2 V ar; (7.45)
2 0 dx dx 0
é aquela que satisfaz o equilíbrio.

7.4. Aproximação pelo método de elementos …nitos 159
Derivada e variação
Qual a diferença entre a derivada clássica de cálculo e aquela aqui efetuada? A derivada clássica de
cálculo é a seguinte:
df (x) f (x + t x) f (x)
f j[ x] = = lim :
dx t!0 t
Na derivação clássica de uma função real de uma única variável real, o incremento, ou “variação”,
x; tem sempre a mesma direção. No caso de duas dimensões, é necessário levar em conta a direção
da variação, tomando derivadas parciais (Figura 7.8):
u(x, y)
u tangentes
∆x
δu(x)[∆x]
x δf(x, y)∆y
x
∆x δf(x, y)∆x
(a) (b) ∆y y
Figura 7.8: Derivadas parciais de uma função.
@f (x; y)
f (x; y)j[ x] = ;
@x
f (x + t x; y) f (x; y)
= lim ;
t!0 t
@f (x; y)
f (x; y)j[ y] = ;
@y
f (x; y + t y) f (x; y)
= lim :
t!0 t
No caso do funcional (u), existem tantas formas de variar (u) quanto funções virtuais u
^ existam,
isto é, existem in…nitas derivadas parciais:
(u + t^
u) (u)
(u)j[û] = lim : (7.46)
t!0 t
Para cada função u ^ tem-se uma “derivada parcial” de : Isto é um problema, dado que, para
garantir que haja equilíbrio, todas as derivadas parciais de (u) devem ser zero. Isto é, a variação
de (u) para toda direção u ^, deve ser zero.
7.4 Aproximação pelo método de elementos …nitos

Como já foi visto, o problema de uma barra simples sob tração, como na Figura 7.1, possui solução
analítica fechada, a eq.(7.12), que é também solução do PTV. Deve-se ter em mente que o objetivo
aqui não é tratar apenas do problema de uma barra, que é extremamente simples, mas usar esse
problema para ilustrar o desenvolvimento de um método geral de obtenção de soluções aproximadas
a problemas envolvendo milhares de barras e para outros tipos de elementos em distintos tipos de
fenômenos físicos.
u(x)
uh(x)
ϕ1(x) ϕ2(x) ϕ3(x) ϕ4(x) ϕ5(x)
0 L
h h h h
ϕ3(x)
1 e1 2 e2 3 e3 4 e4 5
Figura 7.9: Malha de quatro elementos, funções de aproximação lineares 'i , solução exata u e
solução aproximada uh .
Consideremos inicialmente a de…nição de uma função linear por partes como sendo uma
função do tipo mostrada na linha quebrada uh (x) da Figura 7.9, isto é, uma função que é linear ao
longo de segmentos de…nidos, porém não é linear em sua extensão completa.
Consideramos a solução exata de um problema, como ilustrada pela curva u(x) da Figura 7.9.
Uma aproximação possível da função u pode ser construída mediante uma função linear por
partes uh . A precisão dessa aproximação depende do número e do tamanho das divisões de com-
primento h realizadas na barra. É intuitivo perceber que, a medida em que o número de divisões
aumenta, o tamanho dos intervalos h diminui e a aproximação melhora. Em outras palavras, fazendo
o intervalo h ! 0, tem-se que uh ! u.
Os segmentos em que foi dividida a barra são conhecidos como elementos. Os pontos de união
entres estes elementos são chamados de nós. O conjunto de elementos é conhecido como malha de
elementos …nitos. Neste caso, a malha é composta de 4 elementos e 5 nós.
Uma função linear por partes como uh pode ser construída como a combinação linear de funções
'i (x) mais simples denominadas funções de aproximação7 . No presente exemplo a solução u(x)
pode ser aproximada pela função uh da seguinte forma (Figura 7.9):
u(x) ' uh (x) = 0'1 (x) + u2 '2 (x) + u3 '3 (x) + u4 '4 (x) + u5 '5 (x); (7.47)
ou, em termos gerais,

N
X nos
uh (x) = ui 'i (x); (7.48)

i=1
onde Nnos é o número total de nós do modelo, que, nesse caso, é o número de funções de
interpolação.
Da mesma forma, uma função arbitrária u
^h pode ser expressa pelas mesmas funções de interpo-
lação 'i e por diferentes constantes u
î :
N
X nos
u
^h (x) = u
^1 '1 (x) + u
^2 '2 (x) + u
^3 '3 (x) + u
^4 '4 (x) + u
^5 '5 (x) = u
^j 'j (x): (7.49)
j=1
As funções 'i (x) são convenientemente construídas de forma tal que seu valor seja igual a 1 (um)
7
Em geral, a aproximação da solução exata não é uma interpolação dos seus pontos - os valores nodais não
necessariamente coincidem com os valores exatos, exceto em problemas muito simples, como tração e ‡exão de barras
e problemas de condução uniaxial de calor.
no nó i; e zero nos nós j, se j 6= i, isto é,
1 se x = xi ;
'i (x) = (7.50)
0 se x = xj ; j 6= i
Por exemplo, '3 (x) é uma função não nula apenas entre os nós 2 e 4 e '5 é não nula apenas
no intervalo dos nós 4 e 5. Fora dos respectivos intervalos as funções são nulas. Esta forma de
aproximação de u(x) é um dos alicerces conceituais do método dos elementos …nitos. Toda solução
dada por este método estará baseada num conjunto de funções de interpolação tal que a combinação
linear adequada destas permita aproximar a solução exata. O grau de precisão da aproximação é
dado pela qualidade e quantidade das funções 'i (x).
Se, em (7.48) fazemos x = xj , onde xj é a coordenada de um nó j, da propriedade (7.50) temos
que
N
X nos
uh (xj ) = ui 'i (xj ) = uj 'j (xj ) = uj , (7.51)

i=1
| {z }
=1
isto é, uj é o valor da função no nó j. É dito então que uj é o deslocamento nodal do nó j. Nesse

ponto da dedução essas são as incógnitas do problema. A Figura 7.4 ilustra a relação entre as funções
de forma e os valores nodais no processo de representação de uma função uh (x) no exemplo de quatro
nós com quatro elementos idênticos. Por exemplo, os termos u2 '2 (x) e u3 '3 (x) na representação
uh (x) em (7.47), são os dois triângulos ilustrados na …gura. A soma de ambos no elemento 2 gera
o segmento linear de uh (x) naquele elemento.
u4 uh(x)
u3
u2
u1 u2ϕ2 u3ϕ3 u4ϕ4 u5ϕ5
u1ϕ1
0 x
1 e1 2 e2 3 e3 4 e4 5
Observação: problema de dimensão …nita. A série de Fourier é conhecida por representar,

dentro de certas condições, uma função periódica mediante uma série in…nita na forma
1
X
u(x) = ui 'i (x): (7.52)
i=1
Em outras palavras, u(x) é representada por uma combinação de in…nitos elementos da base har-
mônica 'i (x). Isto signi…ca que a função u(x) é de dimensão in…nita. O termo “in…nito” se refere
a que, se o conjunto de funções 'i (x) for previamente conhecido, para representar a função u se
necessita determinar e conhecer in…nitos valores ui . No caso de uma função de deslocamentos u no
MEF, precisaríamos de uma combinação linear com uma quantidade in…nita de termos para repre-
sentar a solução exata u(x) para um carregamento arbitrário. De forma prática isso é evidentemente
impossível, de forma que o que é feito no MEF é truncar a série, passando a uma representação
…nita para a representação de u(x): Em outras palavras, uh (x) no MEF é uma aproximação con-
struída através de um número …nito de funções de aproximação ou funções base (geralmente não
trigonométricas). Ao invés de procurar um número in…nito de parâmetros, procuramos, no exemplo

da barra da Figura 7.9, apenas cinco. Isto é, o problema passa a ser de dimensão …nita.
Uma vez construída uma malha, as funções de aproximação …cam de…nidas. Resta então calcular
os valores dos deslocamentos nodais ui : Para isto é necessário introduzir as aproximações propostas
(7.48) e (7.49) na condição de equilíbrio (7.31). As derivadas destas funções aproximadas são
imediatas. Para simpli…car a notação das derivadas usamos '0i em lugar de d'i =dx. Assim, as
derivadas das aproximações são:
N
X nos N
X nos
duh (x) d^
uh (x)
u0h = ui '0i (x) ; ^0h
u = = ^j '0j (x):
u (7.53)
dx dx
i=1 j=1
Substituindo u(x) e u
^(x) por uh (x) e u
^h (x), respectivamente, na expressão do PTV, eq.(7.31),
obtemos a condição de aproximação para o equilíbrio. O PTV nessa versão discretizada consistente
em determinar uh 2 Kinh tal que:
Z L Z L
duh d^
uh
AE dx A b^
uh dx Af u
^h (L) = 0 8^
uh 2 V arh : (7.54)
0 dx dx 0
As aproximações pertencem a conjuntos menores que Kin e V ar, de dimensão in…nita. Agora,
as aproximações são de dimensão …nita, igual a Nnos . Os espaços das aproximações são de…nidos
por8
n P nos o
Kinh = uh (x) 2 Kin tal que uh (x) = N i=1 u i ' i (x) ;
n PNnos o (7.55)
V arh = u ^h (x) = i=1 u
^h (x) 2 V ar tal que u î 'i (x) :
É importante notar na de…nição (7.55) que as funções uh e u ^h devem pertencer, respectivamente,

a Kin e V ar, o que signi…ca que devem respeitar as condições essenciais requeridas nesses conjuntos.
No presente caso, exige-se que
N
X nos
uh (0) = ui 'i (0) = u1 = u,

i=1
N
X nos
uh (0) = u
^j 'i (0) = u
^1 = 0 (7.56)
i=1
Substituindo (7.48), (7.49) e (7.53) em (7.54) obtemos
Z L NX ! 0N 1
Z L
0
N
1 0
N
1
nos X nos Xnos X nos
AE ui '0i @ ^j '0j A dx A
u b@ ^j 'j A dx
u Af @ ^j 'j (L)A = 0;
u
0 i=1 j=1 0 j=1 j=1
8^
uj , com j = 1; Nnos , tal que u^h 2 V arh . Uma vez que a integral de uma somatória é igual a
somatória das integrais (propriedade de comutatividade), podemos mudamos a ordem das operações:
N
X nos N
X nos Z L N
X nos Z L N
X nos
AE (ui '0i )(^

uj '0j )dx A b(^
uj 'j )dx Af (^
uj 'j (L)) = 0;
j=1 i=1 0 j=1 0 j=1
8^
uj , com j = 1; Nnos , tal que u
^h 2 V arh . Os parâmetros ui e u
î não dependem de x e podem ser
8
Nota-se que nem toda função em Kin está em Kinh , apenas aquelas geradas por uma combinação linear das
funções de interpolação, em termos dos valores
P nos nodais. Olhando em sentido oposto, existem PNnos funções em Kin (con-
tínuas), que não podem ser expressas por N
i=1 u i ' i (x). Isso se revela pelo fato de que i=1 ui 'i (x) ser de…nida por
uma quantidade limitada de parâmetros (os valores nodais ui ), que permitem de…nir apenas um espaço de dimensão
…nita, Nnos .
deslocadas para fora das integrais. Em seguida colocamos o fator u

^j em evidencia,
N
(N Z Z )
X nos X nos L L
AE '0j '0i dx ui Ab'j dx Af 'j (L) u
^j = 0 ; 8u
^j ; j = 1; Nnos ;
j=1 i=1 0 0
e escrevemos a somatória em forma explícita para Nnos = 5:

Z L Z L Z L
AE '01 '01 dx u1 + AE '01 '02 dx u2 + AE '01 '03 dx u3 +
0 0 0
Z L Z L Z L
+AE '01 '04 dx u4 + AE '01 '05 dx u5 A b'1 dx Af '1 (L) u
^1 +
0 0 0
Z L Z L Z L
AE '02 '01 dx u1 + ::: + AE '02 '05 dx u5 A b '2 dx Af '2 (L) u
^2 +
0 0 0
+ f:::g u
^3 + f:::g u
^4 + f:::g u
^5 = 0; 8u
^1 ; u
^2 ; u
^3 ; u
^4 ; u
^5 : (7.57)
Essa expressão pode ser posta em forma matricial. Primeiro de…nimos

Z L Z L
Kji = AE '0j '0i dx e Fj = A b'j dx + Af 'j (L); (7.58)
0 0
podemos reescrever a somatória (7.57) em forma mais compacta:
fK11 u1 + K12 u2 + K13 u3 + K14 u4 + K15 u5 F1 g^

u1 +
fK21 u1 + K22 u2 + K23 u3 + K24 u4 + K25 u5 F2 g^
u2 +
fK31 u1 + K32 u2 + K33 u3 + K34 u4 + K35 u5 F3 g^
u3 +
fK41 u1 + K42 u2 + K43 u3 + K44 u4 + K45 u5 F4 g^
u4 +
fK51 u1 + K52 u2 + K53 u3 + K54 u4 + K55 u5 F5 g^
u5 = 0, u
^1 = 0 e 8 u
^2 ; u
^3 ; u
^4 ; u
^5 :(7.59)
O primeiro termo entre chaves multiplica u ^1 = 0, pois u

^h (x) 2 V arh , e deve ser eliminado da
equação. O restante do somatório deve se anular para quaisquer valores u ^2 ; u
^3 ; u
^4 ; u
^5 .
Como consequência, cada termo entre chaves tem que ser zero, exceto o primeiro. Isto
pode ser entendido facilmente mediante o seguinte exemplo. A equação (7.59) deve ser nula qualquer
seja o valor escolhido para u
^j , j = 2; 5. Tomemos então, u
^2 = 1 e u
^3 = u ^4 = u
^5 = 0. Então resta
somente o primeiro termo na equação:
fK21 u1 + K22 u2 + K23 u3 + K24 u4 + K25 u5 F2 g = 0:
que é uma primeira equação algébrica. Repetindo o procedimento para apenas u ^3 = 1 obtém-se
uma segunda equação algébrica. Seguindo o mesmo procedimento para cada um dos demais u ^0s são
obtidas no total 4 equações. O conjunto completo de equações obtidas é o seguinte:
8
>
< K21 u1 + K22 u2 + K23 u3 + K24 u4 + K25 u5 F2 = 0
..
> .
:
K51 u1 + K52 u2 + K53 u3 + K54 u4 + K55 u5 F5 = 0
ou 8 9
2 3> u1 > 8 9
K21 K22 K23 K24 K25 >
> >
> > F2 >
> u2 > > >
6 K31 K32 K33 K34 K35 7< = <
F3
=
6 7 u3 = ; (7.60)
4 K41 5> >
K42 K43 K44 K45 >
> u4 > >
> > F4 >
: >
;
K51 K52 K53 K54 K55 >
: >
; F5
u5
A somatória (7.59) envolve 5 termos entre chaves, que multiplicam os parâmetros u^j , j = 1; 5.
O primeiro termo, como visto, é eliminado pois multiplica u
^1 = 0, resultando o sistema de…nido
por 4 incógnitas. Uma maneira alternativa e muito usual de operar consist em montar as equações
resultantes considerando todos os 5 parâmetros u^j arbitrários, para depois eliminar as linhas da
matriz que multiplicam os coe…cientes u
^j nulos. Neste caso, de (7.59) surgiria o sistema algébrico
2 38 9 8 9
K11 K12 K13 K14 K15 > > u1 >> >
> F1 >>
6 K21 K22 K23 K24 K25 7 > > >
> > > >
>
6 7 >
> u
>
>
>
>
>
> F
>
>
>
>
: 4 >
; > : 4 >
;
K51 K52 K53 K54 K55 u5 F5
Observa que a primeira equação, associada a u ^1 = 0, não deve ser usada, e é eliminada numa etapa
de cálculo posterior ao cálculo da matriz completa, gerando um sistema na forma (7.60), com matriz
retangular. Nota-se em seguida que a primeira coluna da matriz multiplica u1 = u = 0, de forma
que essa coluna pode ser eliminada do sistema, gerando o sistema …nal na seguinte forma:
2 38 9 8 9
K22 K23 K24 K25 > > u 2 >
> > > F 2 >
>
6 K32 K33 K34 K35 7 < u3 = < F3 =
6 7
4 K42 K43 K44 K45 5 > u4 > = > F4 > : (7.62)
>
: >
; > : >
;
K52 K53 K54 K55 u5 F5
ou, …nalmente, em forma compacta,
K U = F: (7.63)
A matriz K é a matriz de rigidez da estrutura, U é o vetor de incógnitas e F o vetor de forças
nodais equivalentes, também chamado vetor de carregamento nodal.
A componente F1 do termo de carregamento deveria incorporar a reação de contorno no engaste.
Porem, esta reação (desconhecida a-priori ) não aparece nas equações por não produzir trabalho
(deslocamento nulo no engaste). Assim, a primeira equação está na verdade incompleta, e não pode
ser utilizada nessa etapa de cálculo.
Será possível observar nos exemplos a seguir que a matriz de rigidez completa, do tipo (7.61)
(sem eliminar nenhuma equação) é na verdade uma matriz singular, isto é, possui linhas linearmente
dependentes. O número destas linhas l.d. coincide com o número de movimentos de corpo rígido
do modelo mecânico de barra. Neste caso, a barra pode se movimentar rigidamente no sentido
longitudinal sem se deformar nem provocar esforços internos. A eliminação da primeira equação
equivale a “…xar” a barra num ponto e assim obter uma solução única dos deslocamentos.
É importante aqui fazer algumas observações sobre certos conceitos.
1. Esparsidade - Muitos dos termos da matriz de rigidez são nulos devido a que o produto das
funções do integrando em (7.58) é igual a zero na região de integração. Por exemplo, K24 = 0;
pois o produto de '02 com '04 é igual à função zero (ver Figura 7.9). Isto possibilita a obtenção,
caso a numeração dos nós seja adequada, de uma matriz com formato denominado de
banda. No presente exemplo, a matriz …ca
2 38 9 8 9
K22 K23 0 0 >
> u 2 >
> > > F 2 >
>
6 K32 K33 K34 0 7 u4 > = > F4 > : (7.64)
>
: >
; > : >
;
0 0 K54 K55 u5 F5
Isto é, uma matriz tem banda se ela tem a maioria dos termos não nulos aglomerados em torno
da diagonal principal. Este formato é muito útil para certos tipos de métodos de resolução do
sistema, em termos de economia na área de memória para o armazenamento da informação e
economia no tempo de processamento para a solução do sistema algébrico.
2. Simetria - a expressão (7.58) indica que a matriz de rigidez é simétrica. Em outras palavras,
K23 = K32; K34 = K43 ; etc. Isto também é conveniente do ponto de vista numérico pois
somente pouco mais que a metade dos termos da matriz de rigidez precisa ser calculada e
armazenada. O método de Gauss para a solução também se bene…cia dessa característica.
7.4.1 Exemplo 7.2 - Quatro elementos idênticos

Tomemos como exemplo a barra em análise, modelada por 4 elementos, ilustrada na Figura 7.9,
com os seguintes dados: L = 100 mm; A = 2 mm2 ; E = 2; 1 105 MPa, b = 4 N/mm3 ; força de
tração na extremidade f = 25 N/mm2 ; Le = 25 mm: A solução exata é dada pela equação (7.12)
e é representada pela …gura 7.13. As funções de aproximação para a malha de quatro elementos
são:
x x
'1 = 1 ; '01 = ; 0 x Le ;
Le Le
x x
'2 = ; '02 = ; 0 x Le ;
Le Le
x x
'2 = 2 ; '02 = ; Le x 2Le ;
Le Le
x x
'3 = 1; '03 = ; Le x 2Le ;
Le Le
x x (7.65)
'3 = 3 ; '03 = ; 2Le x 3Le ;
Le Le
x x
'4 = 2; '04 = ; 2Le x 3Le ;
Le Le
x x
'4 = 4 ; '04 = ; 3Le x 4Le ;
Le Le
x x
'5 = 3; '05 = ; 3Le x 4Le :
Le Le
As componentes da matriz de rigidez são calculadas por integração das derivadas das funções
de aproximação segundo a expressão (7.58). Por exemplo, os primeiros elementos da matriz são:
Z L Z Le 2
1 AE
K11 = AE '01 '01 dx = AE dx = ;
0 0 Le Le
Z L Z Le 2
1 AE
K12 = K21 = AE '01 '02 dx = AE dx = ;
0 0 Le Le
Z L
K13 = K31 = AE '01 '03 dx = 0 = K14 = K15 = K41 = K51 ;
0
Z L Z Le 2 Z 2Le 2
1 1 AE
K22 = AE '02 '02 dx = AE dx + AE dx = 2 ;
0 0 Le Le Le Le
| {z } | {z }
elem. 1 elem. 2
Cálculo similar acontece com o termo de carregamento nodal F: (lembre que '1 (L) = '2 (L) = '3 (L)
= '4 (L) = 0 e '5 (L) = 1). Por exemplo,
Z L Z Le
x Le
F1 = A b'1 dx + Af '1 (L) = Ab 1 dx = Ab ;
0 0 Le 2
Z L Z Le Z 2Le
x x
F2 = A b'2 dx + Af '2 (L) = Ab dx + Ab 2 dx = AbLe ;
0 0 Le Le Le
Z L Z 4Le
x Le
F5 = A b'5 dx + Af '5 (L) = Ab 3 dx + Af 1 = Ab + Af:
0 3Le Le 2
Em forma matricial isso pode ser posto como:
2 3 8 9
1 1 0 0 0 >
> Ab L2e >
>
6 1 7 >
> >
>
2 1 0 0 < AbLe =
EA 6 6 0
7
7 ;
K= 1 2 1 0 F= AbLe :
Le 64 0
7
5 >
> >
>
0 1 2 1 >
> AbLe >
>
: ;
0 0 0 1 1 Ab L2e + Af
Substituindo os valores dados, obtemos o seguinte sistema de equações:

2 38 9 8 9
1 1 0 0 0 >
> u1 >> > > 100 >
>
6 1 2 > > > >
6 1 0 0 7 7<
> >
u2 = > < 200 >
=
16; 800 6
6 0 1 2 1 0 7 7> u3 = 200 :
> > >
4 0 0 1 2 1 5> >
> u4 >>
> > >
> 200 >
>
>
: ; : ;
0 0 0 1 1 u5 50
Considerando que a viga está engastada na origem, u1 = 0: Assim, a primeira equação é dispensada
do sistema, restando9
8 9
2 3 > u1 = 0 > 8 9
1 2 1 0 0 >
> >
> > > 200 >>
> >
6 0 1 2 1 0 7 < u2 = < 200 =
16:800 6
4 0
7 u3 = ;
0 1 2 1 5>> >
> >
> 200 >
>
>
> u4 > > : ;
0 0 0 1 1 : ; 50
u5
o que resulta na solução: 8 9 8 9
>
> u1 >
> >
> 0 >
>
>
> > > >
u >
< 2 = > < 3; 869 >
=
2
u3 = 6; 548 10 :
>
> > > >
>
> u >> > > 8; 036 >
>
: 4 >; > : >
;
u5 8; 333
Com estes parâmetros podemos calcular o deslocamento, deformação e tensão em qualquer ponto
da barra mediante as operações já conhecidas:
uh (x) = u1 '1 (x) + u2 '2 (x) + u3 '3 (x) + u4 '4 (x) + u5 '5 (x); (7.66)
duh
"h (x) = = u1 '01 (x) + u2 '02 (x) + u3 '03 (x) + u4 '04 (x) + u5 '05 (x);
dx
0 0 0 0 0
h (x) = E "h (x) = E u1 '1 (x) + u2 '2 (x) + u3 '3 (x) + u4 '4 (x) + u5 '5 (x) :
7.5 Matriz de rigidez e vetor de carga elementares

Uma das características da matriz K, como já foi mencionada, é sua esparsidade, isto é, uma grande
quantidade de seus termos são nulos. Esta característica aqui observada num exemplo simples …ca
extremamente acentuada em problemas complexos onde o número de equações e incógnitas pode
chegar a dezenas de milhares ou mesmo milhões. Assim, o cálculo de K e F; como mostrado em
(7.58) usando funções globais, é ine…ciente pela quantidade de termos cujo resultado da integral dá
o valor nulo. Uma outra sequência de cálculo se impõe então.
9
Um procedimento computacionalmente mais e…ciente para impor as condições de contorno no sistema algébrico é
descrito sucintamente na seção 7.6.
7.5. Matriz de rigidez e vetor de carga elementares 167
ψ
e e
ψ1(x) ψ2(x)
0 x1
e
e x2
e x
L
Figura 7.10: Funções de interpolação do elemento e.
Para isso, inicialmente particionamos o domínio fechado = [0; L] em elementos …nitos. Em

e e
seguida, para o elemento genérico e, cujo domínio é e = [x1 ; x2 ]; de…nimos as chamadas funções
elementares e1 e e2 . A Figura 7.10 ilustra o caso de funções lineares entre os dois nós do
elemento genérico e. Essas funções são de…nidas por:
e xe2 x e xe1 x
1 = e 2 = , para x 2 e. (7.67)
xe2 xe1 xe1 xe2
Aqui se usa uma nova notação, onde o supra-índice indica o número do elemento ao
qual a função é associada, enquanto que os sub-índices indicam a numeração dos nós
intrínsecos do elemento, que neste caso, de elementos de dois nós, são numerados como nós 1 e
2 do elemento e.10 Estas funções são de…nidas apenas no elemento correspondente e satisfazem à
propriedade de valer 1 (um) no nó da função e 0 (zero) nos demais nós do elemento.
ϕ2(x) ϕ3(x)
e1 e2 e3 e4 x
1 2 3 4 5
ψ21 ψ12 ψ22 ψ13
1 e1 21 e2 21 e3 21 e4 2 x
Figura 7.11: Funções de interpolação globais e elementares. São indicadas a numeração global dos
nós, e também a numeração local dos nos em cada elemento.
Observemos a Figura 7.11. A função global '2 é decomposta em duas funções elementares
1
2 e 21 :
'2 = 12 [ 21 e '3 = 22 [ 31 ; (7.68)
sendo que 12 é a rampa não nula apenas no elemento 1 e nula nos demais elementos, (e é unitária no
nó 2 do elemento 1) e a função elementar 21 é não nula apenas no elemento 2 e nula nos demais (e é
unitária no nó 1 do elemento 2). Em geral, a notação ei indica a função de aproximação associada
do nó local i (unitária nesse nó) do elemento e.
O deslocamento numa seção genérica do elemento …ca de…nido pelos deslocamentos nodais em
seus dois nós, u1 e u2 , e pelas funções elementares, isto é,
2
X
e e e
u(x) = u1 1 (x) + u2 2 (x). Em geral, u(x) = ui i (x): (7.69)
i=1
Utilizando estas funções, os termos K22 , K23 , K33 , F2 e F3 ; da matriz de rigidez e do vetor força
10
Note que agora temos duas numerações distintas para os nós, a numeração global na estrutura e a numeração
local do elemento. No caso da barra, o elemento linear possui dois nós, de forma que os nós locais são 1 e 2. Várias
bibliogra…as e programas comerciais denotam a numeração local por I, J, K,.L etc.
podem ser calculados como segue:

Z Z Z
L
d 12 d 12 d 21 d 21
K22 = AE '02 '02
dx = AE dx + AE 1
dx = K22 2
+ K11 ;
0 e1 dx dx e2 dx dx
Z L Z
0 0 d 21 d 22 2
K23 = K32 = AE '2 '3 dx = AE dx = K12 ;
0 e2 dx dx
Z L Z Z
0 0 d 22 d 22 d 31 d 31 2 3
K33 = AE '3 '3 dx = AE dx + AE dx = K22 + K11 :
0 e2 dx dx e3 dx dx
Z L Z Z
1 2
F2 = b'2 dx + f '2 (L) = b 2 dx + b 1 dx = F21 + F12 ;
0 e1 e2
Z L Z Z
2 3
F3 = b'3 dx + f '3 (L) = b 2 dx + b 1 dx = F22 + F13 :
0 e2 e3
Trabalhando em forma análoga para os outros termos, o sistema toma a forma seguinte:
2 1 1 38 9 8 9
K11 K12 0 0 0 >
> u1 >> >
> F11 >
>
6 K21
1 1
K22 + K112 2
K12 0 0 7> >

>
=
>
>
< F 1 + F2 > >
=
6 7 2 2 1
6 0 K 2 K 2 + K3 K 3 0 7 u = F 2 + F 3 : (7.70)
6 21 22 11 12 7> 3 2 1
4 0 0 3
K21 3 + K4
K22 K 4 5> > u4 >> >
> > F3 + F4 >
> >
>
11 12 >
: >
; > : 2 4 1 > ;
0 0 0 4
K21 4
K22 u5 F2
Nesta expressão podem ser claramente identi…cados, através dos supra-índices, os termos da de-
nominada matriz de rigidez e termo de carga elementar:
Z e
e = AE d ei d j
Kji dx; para i; j = 1; 2 (7.71)
e dx dx
Z
e
Fje = A b j dx + f j (L), para i; j = 1; 2 (7.72)
e
onde i; j = 1; 2; são os números intrínsecos dos nós do elemento. Aqui as matrizes elementares são
calculadas separadamente para cada elemento e posteriormente são montadas na matriz de rigidez
global de forma a obter o sistema algébrico de equações, que é o mesmo já obtido na eq.(7.64)
através de uma sequência de cálculo distinta. O procedimento mostrado aqui é sensivelmente mais
simples porque consiste na repetição para todos os elementos da malha do cálculo da matriz de
rigidez e termo de carga do elemento e sua incorporação adequada na matriz global.
Observações:
1. As funções de aproximação utilizadas neste capítulo pertencem à chamada família de funções

Lagrangianas. Estas funções possuem a propriedade que 'i (xj ) = ij isto é, o valor da
função 'i (x) é igual a 1 (um) quando avaliada no nó na qual está de…nida e 0 (zero) em outro
nó do elemento. Como já foi visto, esta característica faz que os parâmetros ui tenham o
signi…cado físico de deslocamentos nodais, denotados a seguir como ui .
2. Todo o desenvolvimento feito até esse capítulo tem utilizado elementos de dois nós. Entretanto,
o MEF, em geral, faz uso de elementos de maior quantidade de nós, alguns dos quais serão
vistos no próximo capítulo.
3. O procedimento computacional usado para gerar a matriz global (7.70) a partir das matrizes
elementares (7.71), denominado processo de sobreposição da matriz global é detalhado
nas seções 5.2.2 e 6.3.4, páginas 87 e 117, respectivamente, e também no Exemplo 7.3 a seguir.
7.5.1 Integração analítica da matriz de rigidez

Os termos da matriz de rigidez e carregamento de um elemento de barra, mostrados em (7.71),(7.72),
são integrais simples de serem calculadas analiticamente. A partir da de…nição das funções, calculam-
se as derivadas:
e xe2 x d e1 1
1 = ; ! = ;
Le dx Le
e x xe1 d e1 1
2 = ; ! =+ : (7.73)
Le dx Le
onde Le = xe2 xe1 é o comprimento de cada elemento. Substituindo em (7.71), observe que, devido
à forma como as funções de forma foram de…nidas em (7.73), em termos da coordenada global x,
os limites de integração devem ser de x = xe1 a xe2 :
Z xe2 Z
e d e1 d e1 1 1 AE
K11 = AE dx = AE dx = ;
x=xe1 dx dx e Le Le Le
Z Z
e d e1 d e2 1 1 AE
K12 = AE dx = AE dx = ;
dx dx e Le Le Le
Ze e Z
e d 2 d e2 1 1 AE
K22 = AE dx = AE dx = :
e dx dx e Le Le Le
Estes termos são reunidos na matriz de rigidez do elemento:
AE 1 1
Ke = (7.74)
Le 1 1
O termo de carregamento é tratado em forma análoga:

R e e
R e e
F1e = A eb 1 dx + Af 1 (L); F2e = A eb 2 dx + Af 2 (L) (7.75)
Observe que o carregamento é constituído por uma parcela proveniente de uma integral ao longo
do comprimento do elemento e outra do produto de f e i (L). Para o caso particular de um
carregamento b uniforme no elemento, as integrais são resolvidas, e o vetor força devido apenas
a b pode ser obtido: (usando as funções de forma (7.73))
F1e AbLe 1
Fe = = : (7.76)
F2e 2 1
Assim, a força nodal equivalente de um elemento de barra submetido a um carregamento distribuído
constante é igual a metade da resultante do carregamento para cada nó. esta parcela está presente
em todos os elementos do exemplo em análise.
Para a parcela de força concentrada f se tem
e Af se i (L) = 1;
Af i (L) = (7.77)
0 se i (L) = 0:
Para os dados do Exemplo 7.1, uma vez que somente a função 42 (L), (= 1), tem valor não nulo,
esta parcela só se faz presente no segundo nó do último elemento, isto é, o nó 5. Assim, os valores
de força nodais nos nós dos elementos do exemplo são dados por
R
F1e = A Re b e1 dx;
(7.78)
F2e = A e b e2 dx + (Af se e = 4) :
Forças concentradas aplicadas nos nós são, em geral, muito simples de serem incorporadas
no modelo. Isto se deve a que somente uma função de aproximação é não nula naquele nó, com
valor unitário. Desta forma, por motivos de e…ciência, cargas distribuídas (primeira parcela) são
calculadas elemento a elemento. Já cargas concentradas nos nós, são colocadas diretamente no vetor
global de carregamento.
7.5.2 Exemplo 7.3 - Quatro elementos com malha irregular
Usando as mesmas dimensões do exemplo anterior, L = 100 mm; A = 2 mm2 ; E = 2:1 105 MPa;
b = 4 N/mm3 ; f = 25 N/mm2 ; modi…camos os tamanhos dos elementos, fazendo L1 = L2 =
30 mm; L3 = L4 = 20 mm. (Observação: o leitor que já tiver estudado os Capítulos 5 e 6, ou ainda
o Capítulo 13, pode suprimir restante do presente capítulo.)
Área:
b = cte 2
e1 e2 e3 e4
f
1 2 3 4 5 1
Figura 7.12: Exemplo 7.2 de barras.
O primeiro bloco de dados adequados a um programa de MEF são os dados de coordenadas

nodais.11
Coordenadas nodais
Nós x y z
1 0 0 0
2 30,0 0 0
3 60,0 0 0
4 80,0 0 0
5 100,0 0 0
De…ne-se a matriz de conectividade (ou incidência) como aquela que indica os nós globais que
compõem o elemento:
Conectividade dos elementos
Elemento Nó inicial (1) Nó …nal (2)
1 1 2
2 2 3
3 3 4
4 4 5
Esta informação permite montar a matriz de rigidez global a partir das matrizes elementares.
A divisão por elementos considera 5 nós e, portanto, 5 incógnitas (modelo de MEF com 5 graus
de liberdade). A matriz K é, portanto, de dimensões 5 5: Os termos desta matriz são calculados
elemento por elemento e posteriormente montados usando a informação de conectividade. A matriz
de rigidez de cada elemento é:
11
As informações de comprimentos de elementos não são adequadas a um programa geral, devido aos outros tipos
de elementos existentes. Isso é fácil de compreender considerando, por exemplo, um elemento de placa quadrilateral,
distorcido (não retangular). Seria quase impossível informar a geometria correta dele usando comprimentos e ângulos.
A de…nição usada nos programas de MEF, por coordenada nodais, é versátil e aplicável a qualquer geometria de
placas, cascas e sólidos.
e
K11 e
K12
Ke = e e ;
K21 K22
AE 1 1 AE 1 1
K1 = ; K2 = ;
L1 1 1 L2 1 1
AE 1 1 AE 1 1
K3 = ; K4 = :
L3 1 1 L4 1 1
Para incorporar a matriz de rigidez do elemento 1 na matriz global deve-se observar a informação
da conectividade. Esta indica que os nós locais 1 e 2 do elemento 1 correspondem aos nós globais
1 e 2 da estrutura. Com a sobreposição do elemento 1 a matriz global …ca
2 AE AE 3
L1 L1 0 0 0
6 AE 7
6 AE
0 0 0 7
6 L1 L1 7
K=6 6 0
7: (7.79)
6 0 0 0 0 7 7
4 0 0 0 0 0 5
0 0 0 0 0
O elemento 2 é tratado em forma idêntica. Neste caso, a conectividade indica que os nós locais
1 e 2 do elemento correspondem aos nós globais 2 e 3. Após a sobreposição desse elemento a matriz
global …ca: 2 AE 3
AE
L1 L1 0 0 0
6 AE AE AE 7
6 AE
0 7
6 L1 L1 + L2 L2 0 7
6 7
K=6 0 AE AE
0 0 7 : (7.80)
6 L2 L2 7
6 7
4 0 0 0 0 0 5
0 0 0 0 0
Trabalhando da mesma forma com os demais elementos obtém-se a matriz global …nal:
2 3
AE AE
L1 L1 0 0 0
6 7
6 AE AE + AE AE
0 0 7
6 L1 L1 L2 L2 7
6 7
6 AE AE AE AE 7
K=6 0 L L + L L 0 7: (7.81)
6 2 2 3 3 7
6 AE AE AE AE 7
6 0 0 L3 L3 + L4 L4 7
4 5
AE AE
0 0 0 L4 L4
Substituindo os valores do exemplo,

2 3
14 14 0 0 0
6 14 28 14 0 0 7
6 7
K = 1000 6 0 14 35 21 0 7: (7.82)
6 7
4 0 0 21 42 21 5
0 0 0 21 21
O vetor de carregamento nodal global F é construído em forma similar. Os carregamentos nodais

de cada elemento correspondentes à força de corpo são:
AbL1 1 AbL2 1 AbL3 1 AbL4 1

F1 = ; F2 = ; F3 = ; F4 = :
2 1 2 1 2 1 2 1
Incorporando o primeiro de carregamento do primeiro elemento, o vetor global …ca:

Ab
F= fL1 ; L1 ; 0; 0; 0gT :
2
Adicionam-se os demais elementos, e ao …nal, incorpora-se a força concentrada f no nó 5, e a
força concentrada incógnita R, a reação no nó 1:
8 bL1 9
>
> 2 + R >
> 8 9
>
> >
> > 120 + R >
>
> bL bL2 >
> > >
>
>
1
+ 2 >> > >
< 2 = > < 240 > =
bL2 bL3
F=A 2 + 2 >
= 200 : (7.83)
>
> > >
> >
>
>
> bL3 + bL4 > > > > 160 > >
>
> 2 >> : ;
>
>
2 >
> 30
: bL4 ;
2 +f
Com isso o sistema completo de equações algébricas de equilíbrio da estrutura …ca:

2 38 9 8 9
14 14 0 0 0 >
> u1 >> >
> 120 + R >>
6 14 28 > >
> > >
6 14 0 0 7 > >
7 < u2 = < 240 =
>
6
1000 6 0 14 35 21 0 7 7 u3 = 200 : (7.84)
> > > >
4 0 0 21 42 21 5 >
>
> u >
>
>
>
> 160 >
>
: 4
; > : >
;
0 0 0 21 21 u5 30
Falta agora incluir a condição de contorno em x = 0: Devido a esta condição, a primeira

linha equação de equilíbrio associada ao nó 1 deve ser eliminada para essa etapa dos cálculos. Ao
mesmo tempo, como a primeira coluna da matriz é multiplicada por u1 = 0, ela também pode ser
eliminada do sistema, resultando num sistema de 4 equações e quatro incógnitas:
2 38 9 8 9
28 14 0 0 >
> u 2 >
> > > 240 >
>
6 14 35 21 0 7 < u3 = < 200 =
1000 4 6 7 = ; (7.85)
0 21 42 21 5 >> u > > 160 >
: 4 > ; > : >
;
0 0 21 21 u5 30
cuja resolução produzem os deslocamentos nodais:

8 9 8 9
>
> u 1 >
> > > 0 >
>
>
> >
> >
> >
>
< u2 = < 4; 50 =
2
u3 = 7; 286 10 mm: (7.86)
>
> >
> >
> >
>
> u4 >
> > > > 8; 191 >
>
: ; : ;
u5 8; 333
Gra…cando estes valores junto à solução exata obtida via integração analítica (equação (7.12)),
pode-se observar que, (Figura 7.13) no caso especí…co do modelo de barras, apesar da solução
aproximada ser linear entre os elementos, os valores nodais coincidem com a solução exata. Isto
acontece qualquer que qualquer que seja a quantidade de nós usados no modelo. O resultado obtido
é aproximado apenas entre os nós. Um alerta, porém, deve ser aqui feito. Apenas em alguns
problemas unidimensionais, como esse, a solução nodal é exata, desde que não haja força de corpo
(carga axial distribuida). Como será visto nos próximos capítulos, em modelos contínuos,
bi ou tridimensionais, a solução obtida não possui, em geral, o valor nodal igual à
função exata nos nós.
0,100
0,075
u(mm)
0,050
0,025
0,000
0 25 50 75 100
x(mm)
Figura 7.13: Função deslocamento exata (curva suave) e solução aproximada de elementos …nitos
do Exemplo 2 (curva linear por partes).
7.5.3 Cálculo das reações nos apoios

Voltando ao sistema de equações (7.70), é possível observar que na primeira equação, a componente
F1 do termo de carregamento foi calculada a partir da força de corpo b: Porém, está faltando a
reação R do vínculo, até agora desconhecida:
2 38 9 8 9
K11 K12 0 0 0 >
> u1 >> >
> F1 + R >>
6 K21 K22 K23 0 0 7>>

>
=
>
>
< F
>
>
=
6 7 2 2
6 0 K32 K33 K34 0 7 u = F :
6 7> 3
> >
3
>
4 0 0 K43 K44 K45 5 > >
> u >
> >
> F >
>
: 4 > ; > : 4 >
;
0 0 0 K54 K55 u5 F5
Afortunadamente, u ^1 = 0 dispensa o uso da primeira equação para o cálculo dos deslocamentos

nodais. Para calcular o valor da reação no nó vinculado, devem ser realizadas as seguintes operações:
1. Determinar os deslocamentos nodais u2 , u3 , u4 , u5 como foi feito até o momento.
2. De posse do conjunto total dos deslocamentos u1 , u2 , u3 , u4 , u5 ; usar a primeira equação para

calcular (em geral, usar a equação correspondente ao grau de liberdade prescrito):
R = K11 u1 + K12 u2 + K13 u3 + K14 u4 + K15 u5 F1 ; (7.87)
isto é, multiplicar a linha de K correspondente à reação a determinar pelo vetor de deslo-

camentos nodais e subtrair o valor da força nodal consistente naquele nó (calculada pela
sobreposição das forças elementares, como na eq.(7.83)). Neste caso, a reação toma o valor
R = 750; 0 N; o que é exatamente o valor obtido via equilíbrio: R = (AbL Af ) = 750; 0
N:
7.5.4 Cálculo de tensões nos elementos

Uma vez determinados os deslocamentos nodais, o cálculo das tensões nos elementos é imediata.
Basta lembrar que os deslocamentos no elemento \e são dados pelas funções de aproximação ele-
mentares:
ue (x) = ue1 e1 (x) + ue e2 (x): (7.88)
Utilizando as equações cinemáticas e constitutivas, é possível calcular deformações e tensões nem
cada elemento:
due
"e (x) = ; e e
(x) = E"e (x): (7.89)
dx
É preciso destacar que, neste modelo de EF, os deslocamentos variam linearmente ao longo de
cada elemento, as aproximações para as deformações nesse modelo de EF são constantes
ao longo de cada elemento, como ilustrado na Figura 7.14. Como as tensões são proporcionais
às deformações, segue-se que as tensões do MEF são também aproximadas como constantes em cada
elemento.
u(x)
e1 e2 e3 e4 x
du
dx
e1 e2 e3 e4 x
1 2 3 4 5
Figura 7.14: Deslocamentos e deformações na barra do Exemplo 2 para o caso b = 0.
7.5.5 Deslocamentos prescritos não nulo

É frequente a necessidade de se determinar deformações e tensões de uma estrutura submetida a um
deslocamento prescrito não nulo. Mecanicamente isto pode ser fruto de ajustes com interferência
negativa ou até montagens incorretas de um equipamento. Observe que sempre será necessária a
aplicação de uma força para deformar a estrutura mecanicamente, mas algumas vezes, esta força
é desconhecida. O que se mede, o que se tem controle ou interesse, é o deslocamento que foi
imposto num certo ponto. Uma vez conhecido este deslocamento imposto, queremos estimar os
deslocamentos nos outros pontos e as tensões produzidas.
y
u = 1mm
Figura 7.15: Barra montada sob interferência.
Consideremos o problema de interferência ilustrado na Figura 7.15, onde o extremo esquerdo

de uma barra engastada no apoio direito e submetido a um deslocamento dado de 1 mm no apoio
esquerdo, para a direita. Também é aplicada a mesma força de corpo do exemplo anterior. Assim,
o problema pode ser descrito de forma análoga ao anterior. Somente muda o carregamento e as
condições de contorno. Assim, os espaços de funções …cam com a seguinte de…nição:
Kinh = fu(x) : contínua, diferenciavel por partes, u(0) = 1 mm ; u(L) = 0g;

V arh = f^
u(x) : contínua, diferenciavel por partes, u
^(0) = 0 ; u(L) = 0g:
A matriz de rigidez de uma estrutura é independente de suas condições de contorno e dos

carregamentos aplicados. Assim, a matriz é a mesma do exemplo anterior, dada na eq. (7.84). O
vetor carregamento é o mesmo daquela equação, mas sem a força concentrada f . A condição de
contorno incorpora agora o engaste em L. Assim, se tem que u1 = 1 e u5 = 0:
2 38 9 8 9
K11 K12 0 0 0 >
> u1 = 1 >
> >
> F1 + R 1 >>
6 K21 K22 K23 > >
> > >
6 0 0 7 >
7 < u2 = <
> F2 >
=
6 0 K32 K33 K34 0 7 u = F : (7.90)
6 7> 3
> >
3
>
4 0 0 K43 K44 K45 > 5 > u4 > > >
> F4 >
>
>
: >
; > : >
;
0 0 0 K54 K55 u5 = 0 F5 + R 5
onde Fj , j = 1; 5, são as forças nodais conhecidas, provenientes da sobreposição das forças de corpo
dos elementos, e R1 e R1 são as reações nos nós, incógnitas. Como ja foi explicado, a primeira e a
quinta equações podem ser removidas do sistema, pois multiplicam os parâmetros u ^1 = u^5 = 0, pois
nesses nós o deslocamento é prescrito. Essas duas equações incluem as reações R1 e R5 , incógnitas,
de forma que são equações não usaveis nessa etapa da solução. Por outro lado, enquanto a primeira
coluna multiplica u1 = 1 e passa para o lado direito do sistema, a quinta coluna multiplica u5 = 0
e é eliminada. Assim, o sistema reduz-se a
2 38 9 8 9 8 9
K22 K23 K24 < u2 = < F2 = < K21 =
4 K32 K33 K34 5 u3 = F3 1 K31 ; (7.91)
: ; : ; : ;
K42 K43 K44 u4 F4 K41
sendo agora resolvido da mesma forma que antes.
Consideremos o caso geral onde o vetor de deslocamentos U e o vetor de carregamento nodal

equivalente F tem seus valores reordenados de forma que podem ser particionados na forma
ui Fi
U= e F= ; (7.92)
ur Fr + R
sendo ui o vetor de deslocamentos nodais incógnitos, ur o vetor de deslocamentos nodais prescritos
(conhecidos), Fi o vetor de forças nodais conhecidos e R o vetor de reações nos apoios. Fr é o vetor
das forças nodais conhecidas aplicadas nos apoios. O sistema de equações de equilíbrio …ca:
Kii Kir ui Fi
= : (7.93)
Kri Krr ur Fr + R
Abrindo as equações, temos que
ui = Kii 1 (Fi Kir ur ); (7.94)

R = Kri ui + Krr ur Fr : (7.95)
Assim, a equação (7.94) permite determinar os parâmetros incógnitos, enquanto a (7.95) fornece o
valor das reações nos apoios.
Observações:
1. Note que em qualquer ponto do contorno, ou conhecemos o valor do deslocamento ou o valor

da força aplicada. Assim, o número de valores em ui é o mesmo que em Fi , isto é, se em um
nó de contorno aplicamos uma força conhecida, neste mesmo nó o deslocamento é incógnito.
Também Kii é não singular se os deslocamentos prescritos eliminarem todos os movimentos
de corpo rígido do sistema mecânico.
2. Observa-se que a notação Kii 1 na eq.(7.94) é apenas formal. Nunca, no MEF, matrizes
de grande porte são invertidas. O que é feito é resolver o sistema (7.94) na forma Kii ui =
(Fi Kir ur ), usando um método de solução algébrica como o método de Gauss (ou gradientes
conjugados, dentre alguns outros métodos). O motivo é que o maior custo de tempo de
processamento num método numérico como o MEF, é a etapa de solução. Como a inversão de
uma matriz envolve uma quantidade muito maior de operações que sua fatoração de Gauss, a
inversão simplesmente não é admitida.
3. A partição das matrizes como em (7.93) só é feita por motivos didáticos. Na prática, também
não é realizada, por ser ine…ciente, em termos de tempo de processamento e consumo de área
de memória. Um procedimento usual é descrito a seguir.
4. A aplicação das condições de contorno através da geração de uma matriz menor, como a (7.91),
também nunca é realizada. Em vez disso, é usado um procedimento como o descrito a seguir.

Consideremos o sistema (7.90) na forma
2 38 9 8 9
K11 K12 0 0 0 >
> u1 >
> >
> F1 >>
6 K21 K22 K23 0 0 7>> u2
>
> >
>
< F2 >
>
6 7< = =
6 0 K32 K33 K34 0 7 u3 = F3 : (7.96)
6 7> > > >
4 0 0 K43 K44 K45 5>> u4 >
> >
> F >
>
>
: >
; > : 4 >
;
0 0 0 K54 K55 u5 F5
com a matriz tal como foi sobreposta, antes da imposição das condições de contorno. Designaremos
esse sistema por KU = F. Considere que estamos, de fato, tratando de sistemas algébricos, não
de ordem 5, como no exemplo, mas ordem de milhares de graus de liberdade. A área de memória
ocupada com essa matriz, em problemas reais, tende a ser bastante grades. Assim não é e…ciente a
geração de uma segunda matriz de dimensões reduzidas para incorporar as condições de contorno
prescritos, como em (7.91). Isso porque, apesar de menor, essa matriz reduzida também é bastante
grande, de fato, quase tão grande quanto a matriz original K. Assim, uma das estratégias consiste
no seguinte. Considerar um deslocamento a ser imposto, uj = uj no grau de liberdade j da matriz.
Para facilitar a explicação, vamos supor que j = 1. Visualmente, o sistema tem a forma
2 38 9 8 9
K11 K12 K13 K14 K15 > > u1 = u >> >
> F1 >>
6 K21 K22 K23 K24 K25 7 > >

>
=
>
>
< F
>
>
=
6 7 2 2
6 K31 K32 K33 K34 K35 7 u = F
6 7 3 3
4 K41 K42 K43 K44 K45 5 > >
> u4 >
> >
> >
> F4 >
>
>
>
: >
; > : >
;
K51 K52 K53 K54 K55 u5 F5
Multiplicando a coluna j por uj tem-se um novo vetor força, conhecido, que deve ser transferido
para o lado direito, deixando a matriz na forma
2 38 9 8 9 8 9
0 K12 K13 K14 K15 >
> u1 = u1 >
> >
> F 1 >
> >
> K11 >
>
6 7>> >
> >
> > > >
6 0 K22 K23 K24 K25 7< u2 = < F2 >= >
< K21 >
=
6 0 K32 K33 K34 K35 7 u3 = F3 u1 K31
6 7> > >
4 5>> >
> > F4 >> >
> >
>
0 K42 K43 K44 K45 >
:
u4 > >
; >
:
>
>
;
>
> K
: 41
>
>
;
0 K52 K53 K54 K55 u5 F5 K51
A área de memória da matriz ainda tem as dimensões 5 5 originais (N N num sistema
arbitrário de ordem N ), e a coluna 1 …ca ocupada por zeros.
Em seguida, a linha j do sistema, matriz e vetor, é zerada, resultando
2 38 9 8 9 8 9 8 9
0 0 0 0 0 >
> u1 >
> >
> 0 >
> >
> 0 >
> >
> 0 >
>
6 0 K22 K23 K24 K25 7>> u2
>
> >
> >
< F2 >
>
>
< K21
>
> >
> >
< F2 >
6 7< = = = =
6 0 K32 K33 K34 K35 7 u3 = F3 u1 K31 = F3
6 7> > > > > > > >
4 0 K42 K43 K44 K45 5>> u4 >
> >
> F4 >
> >
> K41 >
> >
> F4 >
>
>
: >
; > : >
; >
: >
; > : >
;
0 K52 K53 K54 K55 u5 F5 K51 F5
Nesse formato, a matriz tem uma linha/coluna nulas, e é singular. Entretanto, em vez de
copiar todos os seus termos não nulos numa nova área de memória de dimensões 4 4 originais
(N 1 N 1), o mais simples consiste em simplesmente fazer Kjj = 1 e Fj = uj . Assim, o sistema
original KU = F torna-se transformado para o sistema KU = F, com a forma
2 38 9 8 9
1 0 0 0 0 >
> u1 >> >
> u1 >>
6 0 K22 K23 K24 K25 7 > >

>
=
>
>
< F
>
>
=
6 7 2 2
6 0 K32 K33 K34 K35 7 u = F
6 7 3 3
4 0 K42 K43 K44 K45 5 > >
> u >
> >
> > > F4 >
>
>
>
: 4 > ; > : >
;
0 K52 K53 K54 K55 u5 F5
que incorpora a condição de contorno desejada, isto é, sua solução produz u1 = uj e todos os demais
deslocamentos nodais.
Os termos da linha j da matriz são armazenados em outra área da memória para uso posterior
no cálculo das reações, como em (7.87).
Um procedimento alternativo para incorporar as condições de contorno ao sistema algébrico
consiste no seguinte. Em vez de montar a matriz K completa e em seguida eliminar as linhas/colunas
prescritas, montar apenas os termos das linhas/colunas não prescritas, gerando assim, diretamente,
apenas a matriz reduzida. Os termos da linha/coluna j são armazenados em outra área de memória
para posterior cálculo das reações.
7.7 Exercícios
7.1 Considere o seguinte problema de valor no contorno ( = fx 2 R tal que x 2 (0; 1) ):
u;xx + 4u = 12 para x 2 ;
u(0) = 3; (7.97)
u(1) = 1:
(a) Determine a forma fraca simétrica correspondente,R utilizando o método dos resíduos
ponderados. De…na os conjuntos Kin e V ar. (Sol.: (^
u;x u;x 4ûu + 12^
u)d = 0:)
(b) Obter uma aproximação de Galerkin usando a aproximação uG (x) = 3 2x + a x(x 1).
(Obs. Não precisa gastar muito tempo para obter precisamente o valor da constante a,
basta escrever a equação algébrica que a de…ne.)
7.2 Resolva os itens do problema anterior para a seguinte forma forte:
u;xx + 4u = 12 para x 2 ;
u;x (0) = 4; 399; (7.98)
u(1) = 1:
onde = fx 2 R tal que x 2 (0; 1).
7.3 Considere o seguinte problema de valor no contorno ( = fx 2 R tal que x 2 (0; 1) ):
u;xx 4u = 12x para x 2 ;

u(0) = 1; (7.99)
u(1) = 3:
(a) Determine a solução analítica do problema. (Dica: essa é uma equação diferencial or-
dinária não homogênea de coe…cientes constantes. Logo, pode ser usado o método padrão
de solução.) (Solução: u(x) = 3x + 1 1e4 (e2x e4 2x ).)
(b) Determine a forma fraca simétrica correspondente,R utilizando o método dos resíduos
ponderados. De…na os conjuntos Kin e V ar. (Sol.: (^
u;x u;x + 4^
uu + 12x^
u)d = 0:)
(c) Considere uma aproximação de Galerkin usando a aproximação uG (x) = L1 (x)+cL2 (x)
3L3 (x), onde L1 (x) = (2x 1)(2x 2)=2, L2 (x) = 4x1 x), L3 (x) = (2x 1)x. Porque
essa expressão pode ser usada como função teste de Galerkin? Qual a função peso
correspondente?
(d) Determine c.
(e) Determine o erro relativo de uG em x = 0:5 e de uG;x em x = 0 e x = 1.
(f) Determine
qR o erro relativo quadrático de uG e de uG;x . Para u, esse erro é: E(uG ) =
(u uG )2 =u2 d .
Capítulo 8
Tecnologia de elementos …nitos - I
A grande diferença existente entre elementos …nitos unidimensionais (barras e vigas) e os elementos
…nitos de modelos de elasticidade bi e tridimensional é que os primeiros são, por de…nição, elementos
discretos, isto é, a cada barra, geralmente é associado apenas um elemento …nito de barra ou viga.
No caso de elasticidade bi ou tridimensional, o domínio que o corpo em análise ocupa é particionado
por uma “malha de elementos …nitos”. Dito de outra forma, dado um domínio de análise, este pode
ser particionado através de malhas diferentes, cada uma delas associada a um grau de precisão na
aproximação da solução exata.
A seguir é apresentado o modelo geral de elasticidade linear tridimensional e algumas de suas
particularizações para casos especí…cos que permitem modelagens planas. A presente abordagem
tem como intuito principal permitir a compreensão da aplicação da técnica de elementos …nitos em
diversas outras classes de problemas físicos (estruturais, térmicos, eletromagnéticos, piezoelétricos,
por exemplo) em que envolvem uma ou mais variáveis em duas ou três dimensões
Figura 8.1: Carregamento num corpo arbitrário.
8.1 O problema de elasticidade linear

Seja um corpo ocupando uma região no espaço tridimensional R3 (Figura 8.1), limitado por um
contorno com normal n defnida univocamente em quase todo ponto. Esse contorno é dividido em
duas regiões. A primeira, u ; é a parte de onde os deslocamentos tem valor prescrito conhecido
u. A segunda, f ; é a parte do contorno onde são aplicadas forças de superfície t (forças por
unidade de superfície), de valor conhecido.1 No domínio podem atuar as forças de corpo b
(forças por unidade de volume). A partir destas de…nições o problema de equilíbrio em elasticidade
1
As condições de contorno de deslocamentos são também conhecidos por condiçõe de contorno essenciais, ou
de Dirichlet, e as condições de força são também conhecidas por condições naturais ou de Neumann. De fato,
essa nomenclatura é proveniente do estudo de equações diferenciais em geral, e, claramente, se aplicam também ao
conjunto particular de equações associadas à mecânica dos sólidos sendo tratado aqui.
180 Capítulo 8. Tecnologia de elementos …nitos - I
tridimensional e descrito mediante o seguinte conjunto de equações diferenciais (ver as equações do

movimento (2.25), página 32 e as equações de Navier (4.43), página 73):
8
< r + b = 0 em x 2 ;
n = t(x) em x 2 f ; (8.1)
:
u(x) = u(x) em x 2 u :
Estas equações são suplementadas por uma relação cinemática e uma constitutiva. A relação cin-
emática usada aqui é a linear, mostrada em (3.27), página 54. Elas de…nem uma relação " =rus .
As equações constitutivas relacionam tensões e deformações, isto é, (u) = ("(u)) ou "(u) =
"( (u)): Para o caso de elasticidade linear isotrópica estas equações são mostradas nas eqs. (4.15),
na página 65. Da mesma forma que no caso de barras ou vigas, é necessário descrever o problema
de equilíbrio de um sólido em R3 numa forma alternativa à formulação diferencial, o denominada
princípio dos trabalhos virtuais. Naqueles modelos, o princípio dos trabalhos virtuais foi obtido
mediante integração, ao longo do domínio da barra, do produto entre a equação diferencial de equi-
líbrio e uma função peso arbitrária u
^ (x). No presente caso, a integração no domínio corresponde a
uma integral de volume de funções vetorias. Assim, será necessário fazer uso teorema do divergente,
eq. (1.66) na página 20 e a regra de diferenciação de produto de funções, principalmente entre uma
função tensorial e uma vetorial, dada em (1.62) na página 19.
8.1.1 Da formulação diferencial ao Princípio dos Trabalhos Virtuais (PTV)

Considere o problema de equilíbrio dado em (8.1). u é a parte do contorno onde os deslocamentos
são conhecidos, de valor u: Corresponde, por exemplo, às partes do corpo apoiadas ou …xadas à uma
base de sustentação, quando u pode, eventualmente, ser uma função nula. f é a parte do corpo onde
são aplicados carregamentos distribuídos por unidade de área, de valor conhecido t: Nesta região
de contorno os deslocamentos são inicialmente ignorados: fazem parte das incógnitas do problema
e são obtidos apenas no …m da análise. Por exemplo, a superfície livre de um corpo pertence a f :
Ali a força aplicada é conhecida, t = 0: O campo de deslocamentos u (x) que soluciona a equação
diferencial de equilíbrio é aquele campo de deslocamentos que deforma o corpo produzindo um
estado de tensões em equilíbrio com os esforços externos. Este campo de deslocamentos pertence
ao conjunto de funções cinematicamente admissível, de…nido por
Kin = fu (x) é su…cientemente regular tal que u (x) = u; 8x 2 ug (8.2)
Esta de…nição é análoga àquela já vista para os casos de barras. Em outras palavras, a solução
do problema se encontra dentro do conjunto das funções que satisfazem às condições de contorno e
seja su…cientemente regular para permitir a realização das operações necessárias para a solução.2
A diferença entre duas funções arbitrárias u1 (x) e u2 (x) pertencentes ao conjunto Kin, é uma
terceira função u
^ (x) que possui o valor zero em pontos x 2 u . O conjunto de todas as funções de
deslocamento com valor zero em u é denotado como o espaço das variações V ar, de…nido por
V ar = f^
u (x) é su…cientemente regular tal que u
^ (x) = 0; 8x 2 ug (8.3)
Novamente, este conjunto tem interpretação análoga ao apresentado para o caso do modelo de
barras. Feitas estas de…nições, se está em condições de formular o princípio dos trabalhos virtuais.
Considera-se que a equação diferencial (8.1)1 é satisfeita para todo ponto x 2 , isto é
g(x) r (x) + b(x) = 0; 8x 2 : (8.4)
2
No presente caso, a equação diferncial de domínio em (8.1), junto com as equações constitutivas e cinemáticas,
exigem continuidade da segunda derivada da função u, se a força de corpo b for uma função contínua em . Então,
para poder operar a equação diferencial, “regularidade su…cente” em Kin signi…ca que u 2 C 2 ( ). Veremos a seguir
que ao trocar a equação diferencial pelo PTV, tal exigêni de regularidade é reduzida, sendo possível utilizar um
conjunto de fuunções mais amplo que C 2 ( ).
8.1. O problema de elasticidade linear 181
onde g(x) é denominada função resíduo. Assim, a integral do produto de g (x) por uma função
^ (x) 2 V ar é3
arbitrária u
Z
g (x) u
^ (x) d = 0 8u^ (x) 2 V ar; (8.5)
ou
Z Z
r ^d +
u ^d
b u =0 8u
^ 2 V ar: (8.6)
Aplicando a regra do produto, eq. (1.62), página 19, no primeiro termo, e lembrando que o tensor
é simétrico = T ,
Z Z Z
r ( u ^) d :r^
ud + b u^ d =0 8u ^ 2 V ar: (8.7)
Faz-se uso agora do teorema do divergente, eq. (1.66)2 , para o primeiro termo, obtém-se
Z Z Z
^ nd
u :rûd + b u ^ d =0 8u ^ 2 V ar: (8.8)
Seguem-se agora algumas relações matemáticas gerais:
1. Considerando que é uma matriz simétrica, as propriedades de álgebra permitem escrever
T
^ n=u
u ^ n=u
^ n (8.9)
2. Todo tensor M pode ser univocamente decomposto num tensor simétrico S e noutro antis-
simétrico A mediante a seguinte operação M = S + A, como visto na eq. (1.41), página 13,
onde S = ST e A = AT .
3. O produto interno de uma matriz simétrica S por uma antisimétrica A, é S : A = 0, como

mostrado em (1.43).
4. Considere agora o produto interno de uma matriz simétrica S por uma matriz arbitrária B.
De (1.44), tem-se que S : B = S : Bs , onde Bs é a parte simétrica de B.
O produto : r^
u em (8.8) envolve um tensor simétrico e um arbitrário. De…ne-se a parte
simétrica do gradiente r^
u por ^
" = " (^
u), tal que : rû = : " (^
u). Assim, (8.8) …ca
Z Z Z
^d +
n u b u ^d : " (^
u) d = 0 8u^ 2 V ar: (8.10)
A integral sobre o contorno pode ser dividida numa integral na parte u e outra na parte f do
contorno:
Z Z Z Z
n u
|{z} ^d + ^ d +
n |{z}
u ^d
b u : " (^
u) d =0 8u
^ 2 V ar: (8.11)
f u
t 0
Lembrando a condição de contorno n = t em f (eq. (8.1)) e que u ^ = 0 em u (pela própria

de…nição de V ar em (8.3)), a equação (8.11) resulta na expressão do princípio dos trabalhos virtuais:
Z Z Z
^d +
t u ^d
b u (u) : " (^
u) d =0 8u
^ 2 V ar (8.12)
f
3
Omitimos nesta dedução, por clareza de notação, a dependência = (u).
" (^
u) = ^
", é a chamada deformação virtual. Esta é de…nida como a parte simétrica de r^
u,
usando (3.27) ou (1.41), i.e.:
1
" (^
u) =
rû+r^ uT = rs u^: (8.13)
2
Nota-se que em (8.12) não foi incorporada nenhuma característica do material, de forma que
esse enunciado para o PTV é bastante geral, servindo para qualquer modelo constitutivo adotado,
= (u).
Se consideramos que a equação constitutiva seja elástica linear, pode-se escrever as tensões
em função das deformações produzidas pelo deslocamento real u (x), isto é
= (u) = C" (u) ; (8.14)

onde C é a matriz elástica do material. Com isso, pode se escrever a expressão do princípio dos
trabalhos virtuais (8.12), adaptada aos materiais elástico lineares, como
Z Z Z
C" (u) : " (^
u) d ^d
b u ^d
t u =0 8u
^ 2 V ar (8.15)
f
A origem do nome princípio dos trabalhos virtuais pode ser explicado como segue:
Princípio porque pode-se de…nir o equilíbrio de um sistema como aquele conjunto de esforços
externos (t; b) e internos ( ) que satisfazem a equação integral acima.
Virtuais porque u
^ (x) não é um deslocamento real e sim uma função arbitrária, utilizada
como função “peso” na veri…cação de satisfação da equação integral.
Trabalhos porque cada um dos termos tem a dimensão de trabalho ou energia. Como as
forças são reais mas atuam sobre deslocamentos …cticions, os trabalhos também são …ctícios.
Esses trabalhos são
– Trabalho virtual interno:
Z
U= (u) : " (^
u) d : (8.16)
– Trabalho virtual externo
Z Z
W = ^d +
b u ^d :
t u (8.17)
f
Concluindo, ao invés de se buscar as funções ( ; u) que satisfazem o problema diferencial de

equilíbrio (8.1), busca-se a função vetorial u que satisfaz à equação integral do PTV para qualquer
^ 2 V ar, conforme (8.15). O motivo de se utilizar a forma integral para escrever a condição de
u
equilíbrio, é que o mesmo é apropriado para à determinação de soluções aproximadas por diversos
métodos, como o de Galerkin e o de elementos …nitos.
8.1.2 Do Princípio dos Trabalhos Virtuais à formulação diferencial

O resultado obtido na seção 8.1.1 mostra que toda função u 2 Kin que satisfaz as equações locais
(8.1) também satisfaz a igualdade (8.12). Entretanto, a equivalência entre as duas formulações
requer provar a relação inversa, i.e., que toda função u 2 Kin que satisfaz a forma integral (8.12)
é também solução de (8.1). Esta demonstração é apresentada a seguir.
Admita-se que se dispõe da função u que satisfaz o PTV (8.12). Considerando que (u) é
simétrico, também satisfaz a igualdade
8.1. O problema de elasticidade linear 183
Z Z Z
^d +
t u ^d
b u :r^
ud =0 8u
^ 2 V ar. (8.18)
f
Usando no último termo a regra de derivada do produto de funções, o teorema do divergente e a

simetria de , se tem
Z Z Z Z
t u^d + b u ^d n u^d + r u ^ d =0 8u^ 2 V ar. (8.19)
f
Separando a integral de contorno do terceiro termo e juntado as integrais, chega-se a

Z Z Z
(t n) u^d n u^d + (r + b) u ^ d =0 8u^ 2 V ar. (8.20)
u
f
| {z }
=0
O segundo termo é nulo pois u ^ = 0 8x 2 u . Como a igualdade em (8.20) deve ser satisfeita para
todas as funções u
^ 2 V ar, podemos escolher um subconjunto delas que possa ser escrito da seguinte
forma:
^ = (r + b) ;
u (8.21)
onde é uma função arbitrária escalar não negativa, contínua em , com valor nulo no contorno,
i.e.,
: C 0 ( ) ! R, (x) > 0 8x 2 , (x) = 0 8x 2 . (8.22)

É fácil veri…car que essa escolha de u
^ também pertence a V ar, e pode ser usada em (8.20). Ao fazer
isso, o primeiro termo se anula e a expressão se reduz a
Z
(r + b) (r + b) d = 0. (8.23)
Devido à positividade de em , essa expressão só pode ser nula se o termo entre parênteses for
nulo em todo :
r + b = 0, 8x 2 , 8u 2 Kin. (8.24)
Isso signi…ca que as equações locais (8.1)1 e (8.1)3 em são satisfeitas. Quanto à condição de equilíbrio
no contorno, seguimos o mesmo procedimento, escolhendo em (8.20) uma função peso nula em todo
x 2 , e positiva em f . Uma função desse tipo pode ser de…nida na forma
^ = (t
u n) ; (8.25)
com de…nido como uma função arbitrária com as características
: C 0 ( ) ! R, (x) > 0 8x 2 , (x) > 0 8x 2 f. (8.26)

Dessa forma, (8.20) reduz-se a
Z
(t n) (t n) d = 0. (8.27)
f
Devido à positividade de , essa expressão só pode ser nula se o termo entre parênteses for nulo em
todo f :
t n = 0 8x 2 f. (8.28)
que corresponde à equação local de equilíbrio no contorno de Neumann, (8.1)2 . Considerando a
dedução como um todo, tem-se que toda função u 2 Kin que satisfaz a Forma Variacional (FV)
(8.12) também satisfaça o equilíbrio local (8.1). Na seção anterior 8.1.1 foi provado o caminho
inverso, i.e., que a função que satisfaz a forma diferencial do equilíbrio, também satisfaz a Forma
Variacional. Com isso se tem provado a equivalência entre as duas formas. Entretanto, cabe uma
observação. Uma função u, para satisfazer a FV, necessita ser apenas C 0 ( ), enquanto que para
satisfazer o equilíbrio local precisa ser C 2 ( ), se os dados (C, b, t e u) forem funções continuas,
i.e., u precisa ter segundas derivadas contínuas, para que r resulte continuo, uma vez que r
deve ser igual a b.
Observação. A dedução está segue o mesmo raciocinio do chamado Lema Fundamental do Cál-
culo Variacional. Este teorema é demonstrado com uma formalização mais compacta em (14.135),
página 394.
A formulação apresentada até este ponto tem sido geral no sentido de ser tridimensional. A seguir
são apresentados os modelos denominados estados planos de elasticidade, mediante a incorporação de
hipóteses particulares de comportamento que permitem uma descrição plana do problema. Quando
essa redução de dimensão é admissível, os esforços de modelamento e de processamento numérico são
extremamente reduzidos em relação à análise tridimensional do problema. A rigor, o tratamento de
elementos …nitos para problemas tridimensionais é praticamente idêntico ao utilizado para estados
planos, e, de fato, bastante mais simples, porém esses últimos permitem a visualização grá…ca dos
campos, o que facilita a compreensão da metodologia e por isto são apresentados primeiro.
8.2 Estado plano de deformação (EPD)

8.2.1 Princípio dos trabalhos virtuais em EPD
A hipótese de estado plano de deformação pode ser aplicada em sitações com as seguintes carac-
terísticas:
1. Peça é de geometría prismática com comprimento do eixo apreciável em relação às dimensões

da seção transversal da peça;
2. É usual orientar o eixo z ao longo do comprimento do corpo, de forma que a seção transversal
…ca paralela ao plano xy;
3. O carregamento é todo contido no plano da seção transversal (Figura 8.1), isto é, as compo-
nentes z são nulas;
4. Todos os dados do problema (geometria, carregamentos, material e condições de contorno)

não variam na direção longitudinal z;
5. As condições de contorno são tais que os deslocamentos na direção axial z são nulos (w = 0
em toda a peça).
Com essas hipóteses, os carregamentos aplicados e o campo de deslocamentos …cam restritos a

8 9 8 9 8 9
< u(x; y) = < tx (x; y) = < bx (x; y) =
u(x; y) = v(x; y) ; t(x; y) = ty (x; y) ; b(x; y) = by (x; y) : (8.29)
: ; : ; : ;
0 0 0
E o tensor de deformações é
2 u;y +v;x 3
2 3 u;x 0
"x "xy 0 6 2 7
"(u) = 4 "yx "y 0 5 = 6
4
u;y +v;x
v;y
7
0 5: (8.30)
0 0 0 2
0 0 0
A relação constitutiva de um sólido isotrópico elástico linear para o EPD foi dada na eq. (4.26),
página 67, reorganizando as três componentes não nulas independentes de tensão e de deformação
em notação de Voigt (em forma de arranjo unidimensional):
8.2. Estado plano de deformação (EPD) 185
2 3
1
8 9 0
6 (1 ) 78 9
< x = E(1 ) 6 1 7 < "x =
6 0 7
y = 6 7 "y ;
: ; (1 + )(1 2 ) 6 (1 ) 7: ;
xy 4 1 2 5 xy
0 0
2(1 )
isto é, = Cd ": (8.31)
As relações cinemáticas para as componentes coplanares de deformação podem ser escritas com
o auxílio de um operador diferencial D que atua sobre o campo de deslocamentos u na seguinte
forma:
2 3
@( )
8 9 6 0 7
< "x = 6 @x 7
6 @( ) 7 u
"y =6 0 7 , isto é, "(u) = Du: (8.32)
: ; 6 @y 7 v
xy 4 @( ) @( ) 5
@y @x
Cabe ressaltar que o problema originalmente tridimensional é tratado neste modelo mediante
uma descrição plana, tanto em termos da geometria (x; y), como na dimensão das variáveis de
deslocamento, u e v.
A seguir os tensores tensão e deformação são aplicados na expressão do princípio dos trabalhos
virtuais, (8.12), que é colocado na forma
Z Z Z
: " (^
u) d = ^d +
b u ^d
t u
f
Por simplicidade de notação, o tensor " (^

u) será denotado simplesmente por ^
". Em forma aberta,
2 3 2 3 8 9 8 9 8 9 8 9
Z x xy 0 ^"x ^"xy 0 Z < bx = < u
^x = Z < tx = < u
^x =
4 yx y 0 5 : 4 ^"yx ^"y 0 5 d = by u
^y d + ty u
^y d
: ; : ; f : 0 ; : 0 ;
0 0 z 0 0 0 0 0
O lado esquerdo pode ter as matrizes representadas em notação de Voigt, e em seguida se pode
aplicar as relações constitutivas e cinemáticas:
8 9 8 9 8 9 8 9
Z < x = < ^"x = Z < u;x = < u^;x =
y ^"y d = Cd v;y v^;y d
: ; : ; : ; : ;
xy ^ xy u;y +v;x u
^;y +^ v ;x
No processo deve-se observar que o termo 2 xy ^"xy é convertido em xy ^ xy , com o uso da deformação
cisalhante de engenharia virtual ^ xy .
Considera-se que o corpo tenha um comprimento h ao longo da direção axial z. Uma vez
que os integrandos não dependem da coordenada z; a integral sobre o volume é igual a uma
integral sobre a área da seção transversal multiplicada pelo comprimento. Então, os elementos
diferenciais de volume e de área são d = hd e d = hd@ , como ilustrado na Figura 8.2. Assim
o enunciado do princípio dos trabalhos virtuais para o EPD torna-se:
Z Determinar o campo
Z de deslocamentos
Z u(x) 2 Kin tal que:
Cd "(u) "(^
u) d = b u ^ d + t u^ d@ 8u
^ (x) 2 V ar (8.33)
@ f
onde @ denota o contorno da seção transversal :
dΓ = hd∂Σ
d∂Σ
x
dΣ
∂Σ
Σ
Figura 8.2: Dados geométricos de um corpo modelado para um estado plano de deformações
@ f é a parte do contorno da área sob forças prescritas. O problema consiste então na determinação
das funções de deslocamentos u(x; y) e v(x; y) que satisfazem à condição acima. Procura-se obter
uma solução aproximada via elementos …nitos.
Figura 8.3: Funções de forma (a) unidimensional, (b) bilinear em elemento quadrilateral, (c) linear
em elemento triangular.
8.2.2 Elementos …nitos em estado plano de deformações

A proposta do método de elementos …nitos consiste em aproximar as funções u e v por uma com-
binação linear de funções de aproximação, seguindo a mesma idéia que a apresentada no modelo
de barras no Capítulo 7. A primeira diferença notavel reside no fato que naquele modelo a função
de aproximação depende de uma única coordenada, isto é, ' = '(x) enquanto no presente caso,
estas dependem de duas coordenadas: ' = '(x; y): Na Figura 8.3a é possível observar o formato
de uma função de inerpolação típica para um problema unidimensional, no caso uma função linear
associada ao nó 2. Nas Figuras 8.3b e (c) aparecem suas extensões para um nó arbitrário i em um
dominio bidimensional, associado a elementos triangulares e quadrilaterais.
As funções de aproximação são construidas de forma tal que o valor da função 'i (associada ao
no i da malha) avaliada na coordenada xi do nó i, tem valor unitário, isto é,
'i (xi ) = 1
Por outro lado, a função tem valor nulo em todos os outros elementos que não são conectados ao
nó i, isto é, 'i (xj ) = 0 para 8xj 6= xi . De forma sintética, essa propriedade que as funções de
aproximação usadas no MEF deve ter, pode ser colocada na forma:
'i (xj ) = ij 8i; j Nnos (8.34)

onde Nnos é o número total de nós da malha. Essa é a propriedade de delta de Kronecker
das funções usadas.
Em geral, as funções de aproximação usadas no MEF possuem as seguintes propriedades
importantes:
1. Uma função associada a um certo nó i é nula em todos os demais nós da malha.
2. Cada função 'i é nula em todos os elementos que não contém o nó i, isto é, 'i (x) = 0 para
todo x que esteja em elemento que não contém o nó i. Essa é a propriedade de localidade,
que pode ser visualizada na Figura 8.3.
3. A soma de todas as funções de aproximação num ponto qualquer da malha é igual a um, isto
é,
N
X nos
'k (x) = 1 (8.35)

k=1
Um conjunto de funções que satisfazem essa propriedade são ditas formarem uma partição
da unidade.
A aproximação de um campo vetorial de deslocamentos se escreve como
8 9
>
> u1 >
>
>
> >
>
>
> v1 >
>
>
> >
>
>
< u2 >
=
'1 0 '2 0 ::: 'Nnos 0 v2
u(x; y) = uh (x; y) = N(x; y) U: (8.36)
0 '1 0 '2 ::: 0 'Nnos >
> .. >
>
>
> . >
>
>
> >
>
>
> u >
>
>
: Nnos >
;
vNnos
Isso pode ser posto em outro formato:

8 N 9
> Pnos
>
>
< ui 'i (x; y) >
=
uh (x; y) i=1
u(x; y) = uh (x; y) = NP (8.37)
vh (x; y) >
>
nos >
: vi 'i (x; y) >
;
i=1
O subscrito “h”, em uh e em outras variáveis, é geralmente utilizado na literatura para lembrar que
o campo é uma aproximação do campo que seria a solução exata, u.4 O campo de deslocamentos
virtuais arbitrários também é aproximado pelas mesmas funções de aproximação, isto é,
^ h (x; y)
u ^
N(x; y) U: (8.38)
As aproximações das deformações físicas e virtuais são calculadas a partir dos deslocamentos uh e
funções peso aproximados u
^h :
4
A partir de um certo ponto do texto abandonaremos a notação com índice h, como em uh , quando o texto não
permitir confusão com o campo exato u.
"h (uh ) = Dd uh = Dd NU = BU;

^ = BU;
^ (8.39)
"h = "h (^
^ uh ) = Dd u
^ h = Dd NU
onde a matriz de deformação B é de…nida por
2 3
@( )
6 @x 0 7
6 7
6 @( ) 7
6 7 '1 0 '2 0 ::: 'Nnos 0
B(x; y)= Dd N(x; y)= 6 0 7 ; (8.40)
6 @y 7 0 '1 0 '2 ::: 0 'Nnos
6 7
4 @( ) @( ) 5
@y @x
Em forma aberta ela …ca:
2 3
@'1 @'2 @'Nnos
6 @x 0 0 ::: 0 7
6 @x @x 7
6 @'1 @'2 @'Nnos 7
6 7
B(x; y)= 6 0 0 ::: 0 7: (8.41)
6 @y @y @y 7
6 7
4 @'1 @'1 @'2 @'2 @'Nnos @'Nnos 5
:::
@y @x @y @x @y @x
Substituindo essas aproximações na expressão do princípio dos trabalhos virtuais obtemos um
problema variacional de dimensão …nita que consiste em determinar o vetor de deslocamentos nodais
U 2 R2Nnos que satisfaz a condição
Z Z Z
d
C BU BU d ^ ^
b NU d t NU ^ d@ = 0 8U ^ 2 R2Nnos : (8.42)
@ f
^ devem ser tais que

UeU
uh (x; y) = N(x; y) U 2 Kinh ;

^ (8.43)
^ h (x; y) = N(x; y) U
u 2 V arh :
As aproximações pertencem a subconjuntos de Kin e V ar, que são de dimensão in…nita. São
aproximações de dimensão …nita, igual a 2Nnos , pertencentes aos seguintes conjuntos5
(
Kinh = nfuh (x; y) 2 Kin tal que uh (x; y) = N(x; y) Ugo;
^ : (8.44)
V arh = u^ h (x; y) 2 V ar tal que u
^ h (x; y) = N(x; y) U
Por propriedades de álgebra matricial tem-se que
^ = BT Cd BU U;
Cd BU BU ^
^ = N b U;
b NU T ^ e
^ = N t U:
t NU T ^ (8.45)
Substituindo, a condição …ca
Z Z Z
T d ^ d
B C BU U T ^ d
N b U ^ d@
NT t U =0 ^ 2 R2Nnos :
8U (8.46)
@ f
5
Nota-se que nem toda função em Kin está em Kinh , apenas aquelas geradas por uma combinação linear das
funções de interpolação, em termos dos valores nodais. Olhando em sentido oposto, existem fuções em Kin (contínuas),
que não podem ser expressas por N(x; y) U. Isso se revela pelo fato de que N(x; y)U é de…nida por uma quantidade
limitrada de parâmetros (os valores nodais de U), que permitem de…nir apenas um espaço de dimensão …nita, 2Nnos
ou 3Nnos .
Uma vez que os vetores U e U^ são independentes de (x; y); ambos podem sair da integral. Por
^ como fator comum, …cando a expressão do PTV na forma
outro lado, pode-se tomar U
(Z Z Z )
BT Cd B d U NT b d NT t d@ ^ =0
U ^ 2 R2Nnos :
8U (8.47)
@ f
Esta expressão deve ser satisfeita para qualquer vetor U ^ em R2Nnos , tal que N(x; y) U 2 Kinh
^
e N(x; y) U 2 V arh . A única possibilidade que isto ocorra é que o vetor entre colchetes seja o vetor
nulo, isto é, cada uma das componentes deve ser nula. Isto da lugar a um sistema de N = 2Nnos
equações lineares algébricas da forma KU = F:
Z Z Z
BT Cd B d U NT b d NT t d@ =0 (8.48)
@
| {z } | {z
f
}
K F
Essa expressão permite identi…car os seguintes termos: a Matriz de rigidez K e o vetor de forças
nodais equivalentes F. O problema se resume a encontrar a solução do sistema linear de equações
algébricas
KU = F: (8.49)
Matriz de rigidez e vetor força elementares
O cálculo de cada uma das componentes da matriz de rigidez e do vetor de carregamento acima
envolve a integração ao longo de todo o domínio (ou contorno) das funções de aproximação associadas
à componente correspondente. Em outras palavras, a componente Kij da matriz K é calculada
como a integral ao longo de todo o domínio de uma função de…nida pelas derivadas das funções
de aproximação 'i e 'i : Se estas duas funções de aproximação são diferentes de zero em lugares
diferentes (regiões disjuntas), a componente Kij será automaticamente igual a zero. A Figura
8.4 ilustra esse efeito numa situação de mais simples visualização, um caso unidimensional, onde
as funções associadas aos nós 2 e 5 tem suportes disjuntos, tal que o produto delas, ou de suas
derivadas, é nulo em qualquer ponto do domínio. Isto permite concluir que todas as componentes
Kij correspondente aos produtos das funções de aproximação 'i e 'i disjuntas no domínio ; são
igual a zero. Afortunadamente essa é uma situação muito frequente no MEF, onde a matriz K tem,
geralmente, características de matriz esparsa (muitas componentes nulas).
Figura 8.4: Funções de aproximação globais com suportes disjuntos.
Surge assim uma forma alternativa de calcular a matriz de rigidez K: Esta forma consiste em
fazer o processo de integração como uma somatória de integrações realizadas em cada elementos.
Dentro de cada elemento a operação de cálculo é feita unicamente sobre os elementos de K de…nidos
por um par de funções de aproximação diferentes de zero dentro deste elemento. Isto dá origem à
matriz de rigidez elementar e ao vetor de carga elementar, em forma análoga ao já visto no
caso de barras.
Figura 8.5: (a) Função de interpolação global '4 , associada ao nó global 4. (b) Funções locais
associadas aos nós no elemento e.
Os deslocamentos no elemento são interpolados como

e e e
u (x; y) = N(x; y) U; (8.50)
e e e
u ^ 8(x; y) 2
^ (x; y) = N(x; y) U, e; (8.51)
e e
^ são vetores de dimensão igual a duas vezes o número
onde e é o domínio do elemento e, U e U
de nós do elemento Nne (número de funções de aproximação associadas ao elemento) e a matriz
e
N(x; y) é a matriz das funções de aproximação elementares correspondentes ao elemento arbitrário:
e 0 0 ::: 0
1 2 Nne
N(x; y) = : (8.52)
0 1 0 2 ::: 0 Nne
A relação entre as funções globais e elementares é ilustrado na Figura 8.5. A Figura 8.5a mostra
a função linear global '4 , associada ao nó 4. Essa função cobre todos os elementos que contém o
nó 4. Na região do elemento e, essa função de…ne a função elementar 4 do elemento e, mostrada
na Figura 8.5b. De forma análoga, as funções globais '1 , '2 e '3 geram, no elemento e, as funções
elementares 1 , 2 e 3 , também mostradas na …gura.
e
A matriz de deformação discreta B do elemento é calculada da mesma forma que no caso anterior,
usando o mesmo operador diferencial D:
2 3
e e 1;x 0 ::: Nne ;x 0
B = Dd N = 4 0 1;y ::: 0 Nne ;y
5: (8.53)
1;y 1;x ::: Nne ;y Nne ;x
A matriz de rigidez e o vetor força nodal equivalente elementares são agora
e
Z eT e
K= B Cd Bd
e
Z e
eT
Z eT (8.54)
F= N bd + N t d@
e @ e \@ f
é a área do elemento e @ e \ @ f é a parte do contorno do elemento que intercepta o contorno

e
do domínio global onde existem cargas distribuidas aplicadas. O processo de sobreposição destas
matrizes elementares nas matrizes globais é feito em forma idêntica ao caso de barras e vigas, através
da tabela de conectividade dos elementos, como detalhado no Capítulo 5. Esse procedimento é,
muitas vezes, representado simbolicamente por:
X e X e
K= K, F= F:
e e
Reações no apoio Uma vez tendo sido determinados os valores de todos os deslocamentos nodais,
o cálculo de reações nos apoios segue os mesmos passos detalhados nos capítulos de barras e vigas.
As reações são calculadas mediante o produto da matriz de rigidez completa pelo vetor de deslo-
camentos nodais completo, dando como resultado o vetor de carregamento completo, incluindo as
reações: R = KU Fa , onde Fa e R são o vetor de forças aplicadas, (conhecidas) e o de reações,
respectivamente.
Deformações e tensões As deformações e tensões são …nalmente calculadas mediante as equações

cinemáticas e constitutivas, elemento a elemento. Conhecido completamente o vetor global de
e
deslocamentos nodais U, monta-se o vetor de deslocamentos nodais de um certo elemento, U:
Assim, utilizando a equação (8.39) tem-se para qualquer ponto dentro do elemento:
e e e
u(x; y) = N(x; y)U;
e e
"(x; y) = B(x; y)U; (8.55)
d
(x; y) = C "(x; y):
(a)
Γu Γf (b)
f
Σ y 2 2
f
3 Γf 2 6
K J K J
K
e2 e4
Γu b=1
e1 e3
I I I J I Γf
J
1 4 Γf 5 x
Figura 8.6: Exemplo de componente analisado com estado plano de deformações. (a) vista geral,
(b) seção transversal.
8.2.3 Exemplo 8.1 - Bloco sob tração

Consideramos um bloco tracionado, cuja seção transversal é a região mostrada na Figura 8.6. Em
(a) se tem a vista geral do corpo e em (b) o domínio da seção transversal que é analisado
pelo modelo de elasticidade plana. Se consideramos que as faces do bloco ao longo do eixo z sejam
restringidas de tal forma a impedir deslocamentos nessa direção, podemos modelar o problema como
um EPD. Nesse caso, apenas a seção transversal, no plano xy precisa ser modelada. Nesse exemplo
foi utilizada a malha mostrada na Figura 8.6b, composta por 6 nós e 4 elementos triangulares de
três nós cada (Nne = 3 nós por elemento). O material tem E = 200 GPa e o coe…ciente de Poisson
é adotado como nulo para simpli…car os valores numéricos. Ao longo da região de contorno entre
os nós 5 e 6 atua uma força distribuida uniforme f = 2 MPa. A parte do contorno entre os nós
1 e 3 consiste na região @ u , o onde os deslocamentos são conhecidos. No caso essa é a região do
engaste, onde u = v = 0. Os dados de coordenadas nodais e concectividade dos elementos são:
Coordenadas [m] Conectividade

Nó x y
1 0,0 0,0 Elemento nó I nó J nó K
2 2,0 1,0 1 1 4 3
3 0,0 1,0 2 4 2 3
4 2,0 0,0 3 4 5 2
5 4,0 0,0 4 5 6 2
6 4,0 1,0
Note que cada elemento tem sua numeração local de nós, como nós 1, 2 e 3, (ou I, J, e K em
alguns programas comerciais de EF).
Figura 8.7: Funções de interpolação de elemento triangular linear, associadas aos três nós locais do
elemento 1.
As funções de aproximação dos elementos são funções lineares (superfícies planas) de…nidas no
domínio (x; y), como pode-se ver na Figura 8.7. Para o elemento e1 , as três funções de aproximação
são
x x
1 (x; y) =1
y; 2 (x; y) = ; 3 (x; y) = y. (8.56)
2 2
(Note que a numeração dessas funções é local, isto é, os nós 1, 2 e 3 locais são os nós globais 1, 4
e 3, respectivamente, como dado na tabela de conectividade dos elementos). Assim, as derivadas
parciais de i são
1 1
1;x = ; 2;x = ; 3;x = 0;
2 2 (8.57)
1;y = 1; 2;y = 0; 3;y = 1;
e e
que permitem construir a matriz elementar de funções de aproximação N e de deformação B do
elemento 1 (que vem de (8.53))
e1 0 0 0
1 2 3
N(x; y) = ; (8.58)
0 1 0 2 0 3
2 3 2 3
e1 1;x 0 2;x 0 3;x 0 1=2 0 1=2 0 0 0
B=4 0 1
;y 0 2;y 0 3;y
5=4 0 1 0 0 0 1 5: (8.59)
1
;y 1;x 2;y 2;x 3;y 3;x 1 1=2 0 1=2 1 0
Observe-se que, como as funções i são lineares, suas derivadas i;x e i;y são constantes. Por
e
este motivo a matriz B de qualquer elemento triangular linear é constante em relação posição dentro
do elemento.
Considerando o módulo de elasticidade E = 2; 0 105 MPa e coe…ciente de poisson = 0:0
(apenas para simpli…car a notação no texto) a matriz de elasticidade Cd para EPD (8.31) …ca
2 3 2 3
E 0 0 1 0 0
Cd = 4 0 E 0 5=E4 0 1 0 5: (8.60)
0 0 E=2 0 0 0; 5
Finalmente, a matriz de rigidez do elemento 1 é

e1
Z e T e
1 1
K= B Cd Bd ; (8.61)
e
que expandindo …ca
2 1 3
2 0 1
6 0 1 721 32 3
Z 2Z 1 x
6 1 7 1 0 0
2 1=2 0 1=2 0 0 0
e1 6 0 7
0 74
K= E6 2
6 0 1 7 0 1 0 54 0 1 0 0 0 1 5 dy dx
0 0 6 0 2 7
4 0 0 0 1=2 1 1=2 0 1=2 1 0
0 1 5
0 1 0
(8.62)
R2R1 x=2
Como 0 0 dy dx = 1, que é a área do elemento 1, a matriz …ca
2 3
6 2 2 2 4 0
6 9 0 1 2 8 7
6 7
e1E6 2 0 0 0 7
K= 6 7: (8.63)
8 6
6 1 2 0 7
7
4 4 0 5
sim. 8
Esta matriz de 6 6 componentes deve ser sobreposta na matriz global K; de 12 12 componentes,

através dos dados de conectividade (ver detalhes no Capítulo 5), …cando assim
u1 v1 u2 v2 u3 v3 u4 v4 u5 v5 u6 v6
u1 6 2 4 0 2 2
v1 2 9 2 8 0 1
u2
v2
u3 4 2 4 0 0 2
E
K= v3 0 8 0 8 0 0 (8.64)
8
u4 2 0 0 0 2 0
v4 2 1 2 0 0 1
u5
v5
u6
v6
Após a sobreposição de todos os elementos, (denotamos com os elementos não nulos e os

termos nulos aparecem vazios) a matriz global …ca com a seguinte esparsidade
u1 v1 u2 v2 u3 v3 u4 v4 u5 v5 u6 v6
u1
v1
u2
v2
u3
K = v3 (8.65)
u4
v4
u5
v5
u6
v6
No Exemplo 8.1 o carregamento distribuido atua somente sobre os contornos do elemento 4.

Assim, aplicando a expressão (8.54), se obtém como resultado as forças nodais atuando nos nós
5 e 6 na direção x: O valor dessas forcas pode ser calculado com simplicidade devido à situação
particular de f ser uniforme e as funções de aproximação serem lineares. Nota-se que no Exemplo
8.1, a carga distribuída é aplicada apenas na borda do elemento 4. Assim, é necessário que se
identi…que as funções de aproximação nesse elemento. Essas funções no elemento 4 são:
x x
1 (x; y) =1 y; + y 2;2 (x; y) =
3 (x; y) = 2 . (8.66)
2 2
(Note que a numeração dessas funções é local, isto é, os nós 1, 2 e 3 locais são os nós globais 5, 6 e
2, respectivamente, como dado na tabela de conectividade dos elementos).
O vetor força nodal do elemento 4 vem da segunda integral de (8.54)2 :
2 3
1
6 7
Z Z6 1 7
e4 b e4 T 6 b 7 f
F= N t dy = 6 2 7 dy ;
6 7 0
y=0 x=4 y=0 6 2 7 x=4
4 5
3
3
2 3 8 9
1 y 0 >
> f =2 >
>
6 0 1 y 7 >
> 0 >
>
6 Z 7 >
> >
>
6 < =
e4
6
b
y 0 7 7 f f =2
F= 6 dy = b: (8.67)
y=0 6 0 y 7 7 0 >
> 0 >
>
4
x=4 >
> >
>
0 0 5 >
> 0 >
>
: ;
0 0 0
Então, a carga distribuida é equivalente a duas forças concentradas F = f b=2 aplicadas nos nós
5 e 6 da borda, na direção x global. O processo de sobreposição desse vetor no vetor global é feito
adicionando f b=2 sobre os graus de liberdades correspondente (Fx5 = Fx6 = f b=2).
Etapa de aplicação das condições de contorno Deve-se observar que o sistema algébrico
do Exemplo 8.1, eq. (8.65), ainda não incorpora as condições de contorno de deslocamento. Para
incorporar a condição de engastamento nos nós 1 e 3: u = v = 0, segue-se o procedimento detalhado
no Capítulo de barra 5 e seção 6.4 na página 121. Assim as linhas u1 ; v1 ; u3 e v3 são eliminadas
momentaneamente do sistema algébrico. Por outro lado, as respectivas colunas multiplicam os
parâmetros u1 = v1 = u3 = v3 = 0, que são eliminadas momentaneamente do sistema. O sistema
…nal a ser resolvido é um sistema modi…cado KU = F:
2 2
3 2 6 f 6 fb
2
e2 e4
b=1 e4
e1 e3 e3 fb
1 4 5 x 2
Figura 8.8: Carga distribuida no contorno e forças nodais equivalentes nos nós 5 e 6.
u2 v2 u4 v4 u5 v5 u6 v6 U F
u2 u2 0
v2 v2 0
u4 u4 0
v4 v4 = 0 : (8.68)
u5 u5 f b=2
v5 v5 0
u6 u6 f b=2
v6 v6 0
Observações:
1. Esse processo de imposição de condições e contorno foi apresentado e exempli…cado nos capí-
tulos 5 e 6 sem uma explicação matematicamente adequada. Agora, com o embasamento do
PTV, o procedimento pode ser precisamente explicado. Para isso, observa-se a forma dis-
cretizada do PTV, eq. (8.47). Cada linha do sistema algébrico (8.68) corresponde a um termo
^ No exemplo,
do colchete de (8.47), que multiplica um valor nodl de deslocamento virtual U.
(8.47) …ca:
fK11 u1 + K12 v1 + K13 u2 + K1;12 v6 Fx1 g u

^1 +
fK21 u1 + K22 v1 + K23 u2 + K2;12 v6 Fy1 g v^1 +
fK31 u1 + K32 v1 + K33 u2 + K3;12 v6 Fx2 g u
^2 +
..
.
fK10;1 u1 + K10;2 v1 + K10;3 u2 + K10;12 v6 Fy5 g v^5 +

fK11;1 u1 + K11;2 v1 + K11;3 u2 + K11;12 v6 Fx6 g u
^6 + (8.69)
fK12;1 u1 + K12;2 v1 + K12;3 u2 + K12;12 v6 Fy6 g v^6 = 0;
Essa equação deve ser nula para qualquer U ^ em R2Nnos , tal que N(x; y) U 2 Kinh e N(x; y) U
^ 2
^
V arh . Isto signi…ca que U deve ser nulo nos nós vinculados, isto é, deve-se ter u ^1 = v^1 =
u
^3 = v^3 = 0. Então, as linhas 1, 2, 5 e 6 do sistema algébrico são multiplicadas por zero para
gerar o balanço de energia virtual em . Isso é o que explica o procedimento apresentado nos
capítulos iniciais para a imposição de condições de contorno de deslocamento: “primeiramente
eliminar as linhas vinculdas.”
2. Note-se que o fato dessas linhas da matriz estarem multiplicadas por zero no PTV não signi…ca
que seus termos sejam nulos. De fato, os coe…cientes de rigidez estão presentes, representando
a rigidez do corpo. Os valores de força Fx1 , Fy1 , Fx5 e Fy5 não são nulos. Apenas são
desconhecidos, pois parte deles são as reações na base do corpo.
3. As deformações e tensões são calculadas em cada ponto de cada elemento via as eqs. (8.55).
Uma vez que a formulação de MEF usada no presente exemplo tem matriz B constante em cada
elemento, (as funções de aproximação são lineares nos elementos) as deformações e tensões em
cada elementos deste problema são constantes também. É por este motivo que este elemento
é denominado triângulo de tensão constante.
8.3 Estado plano de tensões

A formulação de EPT fornece uma boa aproximação em problemas que possuem algumas carac-
terísticas:
1. Geometria da peça em forma de placa;
2. Carregamento coplanar, aplicadas no plano da superfície media da placa, e não varia ao longo
da espessura. Também, as propriedades do material não variam com a espessura (usualmente
a direção da coordenada z);
3. Nessas condições, o tensor tensão possui componentes não nulas somente no plano, e todas as
variaveis do problema independem de z, isto é, deslocamentos, deformações e tensões depen-
dem apenas de (x; y). A placa ilustrada na Figura 8.9 incorpora os elementos para a aplicação
da formulação de EPT.
-t
b
x2
x3 x1
Figura 8.9: Carregamentos e geometria típica para um estado plano de tensões.
O equacionamento básico do EPT é listado na seção 4.2.3. Pode-se mostrar que, para peças
delgadas (pequenas relações espessura/comprimento h=L), as componentes transversais de tensões
z; xz e yz são bastante pequenas em relação às demais. Estas tensões decaem com a redução
da espessura. Isso justi…ca a teoria de Estado Plano de Tensões, EPT, onde se faz a aproximação
que estas componentes são exatamente nulas. Assim, o tensor tensão num ponto arbitrário tem a
forma:
2 3
x xy 0
(u) = 4 yx y 0 5: (8.70)
0 0 0
Para um sólido elástico linear isotrópico, as relações tensão-deformação para as componentes
não nulas de tensão são reorganizadas, em notação de Voigt, (u)=Ct "(u) são:
8.3. Estado plano de tensões 197
8 9 2 38 9
< x = E
1 0 < "x =
y = 4 1 0 5 "y ; (8.71)
: ; 1 2
1 : ;
xy 0 0 2 xy
| {z }
Ct
e as relações deformação-deslocamento, "(u) = Du; são

8 9 2 @( ) 3
"
< x = @x 0
6 @(:) 7 u
"y =4 0 @y 5 : (8.72)
: ; @(:) @(:)
v
xy
@y @x
As hipóteses do EPT permitem tratar um problema originalmente tridimensional através de

uma descrição plana tanto em termos da geometria x = (x; y), como na dimensão das variáveis de
deslocamento, reduzidas apenas às componentes cartesianas planas u = u (x; y).
O trabalho virtual interno da expressão do Principio dos Trabalhos Virtuais se escreve como:
2 3 2 3
Z Z x xy 0 ^"x ^"xy 0
(u) : "(^
u)d = 4 yx y 0 5 : 4 ^"yx ^"y 0 5 d
0 0 0 0 0 ^"z
Passando para a notação de Voigt se tem
8 9 8 9 8 9 8 9 8 9 8 9
Z < x = < ^"x = Z < bx = < u
^x = Z < tx = < u
^x =
= y ^"y d = by u
^y d + ty u
^y d ,
: ; : ; : ; : ; : ; : ;
xy ^ xy 0 0 f 0 0
Z Z Z
Ct "(u) : "(^
u)d = ^d +
b u ^d
t u 8^
u 2 V ar: (8.73)
f
Nota-se que a partir desse ponto usamos as notações e " tanto para o tensores quanto para
os arranjos vetoriais da notação de Voigt. Uma vez que os campos independem de z, as integral
sobre o domínio são iguais a uma integral sobre a área da superfície media, ; multiplicada pela
espessura h, isto é, d = hd , e no contorno, d = hd@ , onde onde @ denota o contorno da área
. O princípio dos trabalhos virtuais se escreve como:
Z Determinar o campo
Z de deslocamentos
Z u(x) 2 Kinh tal que:
(8.74)
hCt "(u) "(^
u) d = hb u ^ d + ht u^ d@ 8u
^ (x) 2 V arh
@
Neste ponto é preciso observar que a única diferença que a formulação possui em relação ao
EPD consiste na matriz de elasticidade Ct , eq. (8.71), em lugar de Cd , eq. (8.31). Além disso
no EPT existe a presença da espessura, h = h(x), que não pode ser simpli…cada quando ela for
variavel. Por este motivo, as discusões relativas à aplicação de elementos …nitos para este caso são
idênticas àquelas feitas para estado plano de deformações, e não serão repetidas aqui. As forcas
prescritas de corpo e de contorno, b e t, possuem os mesmos signi…cados que no caso do modelo
tridimensional, isto é, são força por unidade de volume da placa e por unidade de área da borda da
placa. Também podem ser impostas b hb e t ht, isto é, força de corpo por unidade de área
e força por unidade de comprimento da borda da super…cie de referência d @ . Eventuais forças
concentradas nodais aplicadas no sistema algébrico de elementos …nitos, tem unidades [N].
8.3.1 Elemento retangular

Consideramos aqui o caso particular de um elemento retangular com os lados paralelos aos eixos
coordenados, como na Figura 8.10, com lados de dimensões 2a 2b. Esse é apenas um exemplo
cuja simplicidade permite visualizar melhor as funções envolvidas. Na seção 8.7 são detalhados
elementos com formato arbitrários.
y, v
4 3
x, u
1 2
Figura 8.10: Elemento bilinear retangular Q4.
Para essa geometria de elemento, pode-se veri…car facilmente que as funções de forma são
(a x)(b y) (a + x)(b y)
1 = ; 2 = ;
4ab 4ab (8.75)
(a + x)(b + y) (a x)(b + y)
3 = 4 = :
4ab 4ab
O elemento é chamado bilinear porque cada função é linear em x e em y. Para um estado plano de
tensão ou de deformação, o campo de deslocamentos no elemento é u = NUe
u(x; y) 0 0 0 0
= 1 2 3 4
Ue (8.76)
v(x; y) 0 1 0 2 0 3 0 4
onde Ue = fu1 ; v1 ; u2 ; v2 ; u3 ; v3 ; u4 ; v4 gT . Expandindo o produto NUe , obtemos as compo-

nentes em forma polinomial
u(x; y) = a1 + a2 x + a3 y + a4 xy;
v(x; y) = b1 + b2 x + b3 y + b4 xy; (8.77)
onde
4 a1 = (u1 + u2 + u3 + u4 ) ,
4a a2 = ( u1 + u2 + u3 u4 ) ;
4b a3 = ( u1 u2 + u3 + u4 ) ; (8.78)
4ab a1 = (u1 u2 + u3 u4 ) ;
e analogamente para as constantes bj . Torna-se claro que o elemento contém os monômios lineares,
1, x; y, e também um monômio não linear, xy. Isso signi…ca que ao longo de uma reta paralela a
um dos eixos, cada função de forma é linear, porém ao longo de uma reta diagonal, a variação é não
linear. (Ver Exercício 8.17)
A matriz de deformação do elemento …ca
2 3
y b 0 b y 0 b+y 0 b y 0
1 4
B= 0 x a 0 x a 0 a+x 0 a x 5: (8.79)
4ab
x a y b x a b y a+x b+y a x b y
8.4. Problema axissimétrico 199
8.4 Problema axissimétrico

8.4.1 Formulação
Este modelo é adequado a problemas tridimensionais que satisfazem a algumas condições, que
permitem um tratamento simpli…cado, também em duas dimensões, de forma análoga ao EPD e
EPT. Considere um problema onde o corpo seja um sólido de revolução e o carregamento sobre este
seja axissimétrico, isto é, geometria e carregamento independem do ângulo (Figura 8.11). Para
este caso a descrição no sistema cartesiano de coordenadas deixa de ser conveniente e é adotado o
sistema cilíndrico (Figura 8.11). Num problema axissimétrico todas as funções são independentes
de . Neste sistema os deslocamentos num ponto do corpo são descritos pelas componentes radial
e axial de deslocamento. O problema pode ser modelado apenas no plano da geratriz (r; z):
8 9
< ur (r; z) =
u= u =0 : (8.80)
: ;
uz (r; z)
Figura 8.11: Sólido axissimétrico e sistema de coordenadas cilíndrico.
Este modelo é utilizado para simular o comportamento de sólidos cuja geometria pode ser obtida
mediante a rotação de uma área plana ao redor de um eixo, dando lugar ao que se conhece como
sólido de revolução. É considerado também que o carregamento da peça pode ser obtido da mesma
forma, con…gurando um carregamento de revolução. Estas hipóteses novamente permitem fazer
uma descrição plana de um problema tridimensional ao se observar que o comportamento de todos
os planos que passam pelo eixo são equivalentes.
O equacionamento para o modelo axissimétrico é visto na seção 4.2.4. O tensor deformação, em
coordenadas cilíndricas, num estado geral de deformações in…nitesimais é dado por [67]
2 3
"rr "r "rz
4 ru+ (ru)T
"(u) = " r " " z 5= ; (8.81)
2
"zr "z "zz
onde o gradiente é
2 3
@ur 1 @ur u @ur
6 @r r @ r @z 7
6 7
6 @u 1 @u ur @u 7
ru = 6 + 7: (8.82)
6 @r r @ r @z 7
4 @uz @uz @uz 5
@r @ @z
Aplicando as condições de axissimetria: @=@ e (8.80), o tensor …ca simpli…ado como
2 3
@ur 1 @uz @ur
6 0 + 7
6 @r 2 @r @z 7
6 ur 7
"(u)= 6
6 0 0 7
7 (8.83)
6 r 7
4 1 @uz @ur @uz 5
+ 0
2 @r @z @r
Em notação de Voigt, as componentes não nulas são dadas em termos de um operador diferencial
Dr
2 3
8 9 @( )
0
>
> "r >
> 6
@r
7
< = 6 1=r 0 7
" ur
= 6
6 0
7
@(:) 7 ;
>
> " >
> 4 uz
: z ; @z 5
rz @(:) @(:)
@z @r
"(u) = Dr u: (8.84)
As tensões não nulas, em termos das deformações, em notação de Voigt, são
2 3
8 9 1 0 8 9
1 1
>
>
<
r >
>
= 6 7>> "r >
>
E(1 ) 6 1 1 1 0 7< " =
= 6 7 ;
>
> z >
> (1 + )(1 2 ) 6
4 1 0 7 > "z
5> >
>
: ; 1 1 : ;
rz 1 2
0 0 0 2(1 )
rz
| {z }
Cr
r
(u) = C "(u): (8.85)
O trabalho virtual interno da expressão do principio dos trabalhos virtuais se escreve como:
2 3 2 3
Z Z r 0 rz ^"r 0 ^"rz
(u) : "(^
u)d = 4 0 0 5 4 0 ^" 0 5d ;
rz 0 z ^"rz 0 ^"z
e passando para a notação de Voigt temos
8 9 8 9 8 9 8 9
^"r ur;r u
^r;r
Z >
>
<
r >
>
=
>
>
<
>
>
= Z >
>
<
>
>
=
>
>
<
>
>
=
^" u r =r u
^r =r
d = Cr d :
>
> >
> > ^"z > > uz;z > > u
^z;z >
: z
; >
: >
; >
: >
; >
: >
;
rz ^ rz ur;z + uz;r u
^r;z + u^z;r
Então a expressão do princípio dos trabalhos virtuais …ca
8 9 8 9 8 9 8 9
Z < br = < u
^r = Z < tr = < u
^r =
0 0 d + 0 0 d (8.86)
: ; : ; : ; : ;
bz u
^z f tz u
^z
Z Z
= ^d +
b u ^d
t u 8u
^ 2 V ar:
f
Nota-se que, no problema axissimétrico, não é possível a aplicação de carregamentos na direção

tangencial.
A integração ao longo do volume é feita nas direções cilíndricas. Designando como a área da
geratriz, no plano rz, e @ como seu contorno, tem-se que os elementos diferenciais de volume e de
8.4. Problema axissimétrico 201
contorno do corpo são

d =2 rd e d = 2 r d@ . (8.87)
Com isso, o PTV …ca descrito em termos de integais no plano :
Determinar o campo de deslocamentos u(x) 2 Kinh tal que:

Z Z Z
r
(8.88)
r C "(u) "(^
u) d = r b u ^ d + rt u^ d@ 8u
^ (x) 2 V arh
@
8.4.2 Elementos …nitos em modelo axissimétrico
Para simpli…car a notação, renomeamos os deslocamentos radial e axial por
u (r; z) = ur (r; z) e v (r; z) = uz (r; z) ;

e fazendo = 0, mudamos a notação de r; z para x; y. A aproximação dos deslocamentos via
elementos …nitos é análoga ao dos modelos planos anteriores. Primeiro de…nem-se as funções de
aproximação tal que o campo de deslocamento seja aproximado por
8 9
>
> u1 > >
>
> >
>
> v1 > >
>
>
> >
>
>

=
'1 0 '2 0 ::: 'Nnos 0 v
u(x; y) = uh (x; y) = 2 = N(x; y) U; (8.89)
0 '1 0 '2 ::: 0 'Nnos > > .. > >
>
> . > >
>
> >
>
>
> u >
Nnos >
>
: >
;
vNnos
u ^
^ h (x; y) = N(x; y) U: (8.90)
As deformações aproximadas são calculadas a partir dos deslocamentos aproximados:
"(uh ) = Dr uh = Dr NU = Br U (8.91)
uh ) = Dr u
"(^ ^ = Br U
^ h = Dr NU ^ (8.92)
onde Br é a matriz de deformações de EF, dada por
2 @( ) 3
@x 0
6 7
6 1=x 0 7 '1 0 '2 0 ::: 'N 0
Br (x; y)= Dr N(x; y)= 6
6 0
7
@(:) 7
nos
(8.93)
4 5 0 '1 0 '2 ::: 0 'Nnos
@z
@(:) @(:)
@z @x
2 3
@'1 @'2 @'Nnos
@x 0 @x ::: @x
6 7
6 ' =x 0 '2 =x ::: 'Nnos =x 7
r 6 1 7
B (x; y)= 6 @'1 @'2 @'Nnos 7: (8.94)
6 0 ::: 7
4 @z @z @z 5
@'1 @'1 @'2 @'2 @'Nnos @'Nnos
@z @x @z @r ::: @z @r
Substituindo estas aproximações na expressão (8.88) do PTV tem-se a sua forma discretizada
Determinar o vetor de parâmetros U 2 R2Nnos que satisfaz à condição

Z Z Z
r r
xC B U B d r xb Nd xt N d@ ^ =0
U (8.95)
@
^ 2 R2Nnos , tal que uh = NU 2 Kinh e u
8U ^ 2 V arh .
^ (x) = NU
^ multiplica todos os termos, a condição acima

Manipulando algebricamente, e considerando que U
pode ser escrita como
Z Z Z
^T
U x BrT Cr Br d U x NT b d x NT t d@ = 0 (8.96)
@
^ 2 R2Nnos :
8U
^ em R2Nnos , gerando um sistema de

Esta expressão deve ser satisfeita para qualquer valor de U
N = 2Nnos equações lineares algébricas da forma KU = F:
Z Z Z
rT r r T
xB C B d U= xN bd + x NT t d@ (8.97)
| {z } | {z @ }
K F
De…ne-se a matriz de rigidez e o vetor de carregamento nodal equivalente do modelo

de sólido de revolução por
Z Z Z
K= x BrT Cr Br d ; T
F= xN bd + x NT t d@ (8.98)
@
Figura 8.12: Elemento bilinear de 4 nós e suas funções de aproximação.
O conceito de matriz elementar é aplicado integralmente a este caso, sendo que não há nen-
huma diferença em relação aos casos de estados planos de deformação ou tensão. Considerando, por
exemplo, um elemento quadrilateral de quatro nós, como o da Figura 8.12, tem-se quatro funções
de aproximação que permitem descrever o deslocamento dentro do elemento como
8.5. Elementos volumétricos 203
8 9
>
> u1 >>
>
> v1 >>
>
> >
>
>
> u >
>
>
> 2 >
>
< = e e
e 1 0 2 0 3 0 4 0 v2
u(x; y) = = NU: (8.99)
0 1 0 2 0 3 0 4 >
> u3 >>
>
> >
> v3 >
> >
>
>
> >
>
>
> u 4 >
>
: ;
v4
As deformações, tensões, matriz de rigidez e termo de carga elementar são dadas por:
e e e
"(u(x; y)) = Dr N(x; y)U;
e e
= Br (x; y)U; (8.100)
e e e
(u(x; y)) = Cr Br (x; y)U; (8.101)
e
Z e rT er
K = xB Cr B d ;
e
e
Z eT
Z eT
F = xN b d + xN t d@ : (8.102)
e @ e\ f
Assim, a matriz de rigidez deste elemento de Nne = 4 nós (quatro funções de aproximação
associadas) possui ordem Ngle = 2Nne = 8 (quatro funções de aproximação e dois graus de liberdade
por nó: u; v).
8.5 Elementos volumétricos
Entendidos os conceitos básicos de elementos …nitos em problemas unidimensionais e bidimensionais,

a compreensão da aproximação por elementos …nitos de problemas de elasticidade tridimensional
não oferece di…culdade. O único inconveniente aparece na impossibilidade de visualizar o formato
das funções de aproximação utilizadas nos elementos volumétricos. Em problemas planos é possível
gra…car o domínio do elemento e o valor da função de aproximação, mediante uma representação
tridimensional. Por outro lado, o domínio de um elemento volumétrico (sólido) já ocupa as três
dimensiones espaciais, impedindo visualização da função de aproximação numa quarta dimensão.
É este o motivo pelo qual primeiramente foram tratados os problemas planos e não por alguma
di…culdade matemática na formulação. De fato, a formulação de elementos volumétricos em elasti-
cidade é mais simples que a dos estados planos, dado que não é preciso adicionar nenhuma hipótese
adicional de comportamento às equações originais de equilíbrio dadas pelo princípio dos trabalhos
virtuais. Em outras palavras, o MEF propõe uma aproximação mediante funções de aproximação
para cada uma das três componente do vetor deslocamento u(x; y; z), seguindo o mesmo procedi-
mento reiteradamente efetuado ao longo dos modelos planos.
A aproximação do campo de deslocamentos para um ponto x 2 é dada por uma base de
funções de aproximação 'i (x) que são de…nidas de forma a obedecerem as regras (8.34) e (8.35). O
campo u é aproximado por uh em termos de valores nodais ui , vi e wi da seguinte forma
8 Nnos 9
> P >
>
> ui 'i (x; y; z) >
>
8 9 >> >
>
>
< u(x; y; z) = < NPi=1 >
=
nos
u(x) uh (x) v(x; y; z) = vi 'i (x; y; z) ;
: ; >> i=1 >
>
w(x; y; z) >
> NP >
>
>
> nos >
>
: wi 'i (x; y; z) ;
i=1
que em forma matricial …ca
8 9
>
> u1 >
>
>
> >
>
> v1 >
2 3>>
>
>
>
>
'1 0 0 ::: 'Nnos 0 0 >
< w1 >
=
u(x) = 4 0 '1 0 ::: 0 'Nnos 0 5 .. ;
> . >
0 0 '1 ::: 0 0 'Nnos >
> >
>
>
> uNnos >
>
>
> >
>
>
> v >
>
: Nnos ;
wNnos
u(x) = NU; (8.103)
onde Nnos é o número de nós da malha.6 As componentes do tensor deformação, em notação de

Voigt, é dada em termos dos deslocamentos por
8 9 8 9
>
> "x >
> >
> u;x >
>
>
> "y >
> >
> v;y >
>
>
> >
> >
> >
>
< = < =
"z w;z
"(u) = = (8.104)
>
> yz >
> >
> v;z +w;y >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> >
> >
> u;z +w;x >
>
: xz ; : ;
xy u;y +v;x
Essa relação é colocada em termos do operador diferencial D:
2 3
( ) ;x 0 0
6 0 ( ) ;y 0 78 9
6 7 < u(x; y; z) =
6 0 0 ( ) ;z 7
"(u) = 6
6 0
7
7 : v(x; y; z) ; ;
6 ( ) ;z ( ) ;y 7
4 ( ) ;z 5 w; x; y; z
0 ( ) ;x
( ) ;y ( ) ;x 0
"(u) = Du: (8.105)
Assim, a aproximação das deformações por elementos …nitos é
"(u) = Du = DNU = BU; (8.106)

onde a matriz de deformações, B = DU, tem a forma
2 3
'1;x 0 0 'Nnos ;x 0 0
6 0 '1;y 0 0 'Nnos ;y 0 7
6 7
6 0 0 '1;z 0 0 'Nnos ;z 7
B=6
6
7:
7 (8.107)
6 0 '1;z '1;y 0 'Nnos ;z 'Nnos ;y 7
4 '1;z 0 '1;x 'Nnos ;z 0 'Nnos ;x 5
'1;y '1;x 0 'Nnos ;y 'Nnos ;x 0
6
A partir de um certo ponto do texto abandonaremos a notação com índice h, como em uh , quando o texto não
permitir confusão com o campo exato u.
8.5. Elementos volumétricos 205
A relação tensão-deformação para elasticidade linear de um material isotrópico, em notação de

Voigt, é dada por
8 9 2 38 9
>
>
>
x >
>
>
1 a a 0 0 0 > "x
> >
>
> > 6 7>> "y >
>
>
>
<
y >
>
= 6 a 1 a 0 0 0 7>> >
>
6 a a 1 0 0 0 7 < "z =
z
= c6
6 0 0
7
7 > yz ;
>
> yz >> 6 0 b 0 0 7> >
>
>
> >
> 4 0 0 5>> >
>
>
> xz >> 0 0 b 0 >
> >
>
: ; : xz ;
xy 0 0 0 0 0 b xy
(u) = = C"(u): (8.108)
E(1 v)
onde a = 1 v v , b = 2(1
1 2v
v) e c = (1+v)(1 2v) . Para um material anisotrópico linear, a matriz é cheia,
de…nida com mais constantes independentes, porém a relação ainda pode ser representada na forma
(u)= C"(u):
Usando a aproximação para as deformações (8.105), as tensões …cam
(uh ) = CBU:
Substituindo no princípio dos trabalhos virtuais, eq. (8.15), a condição discretizada de equilíbrio
…ca
Z Z Z
CBU BU d ^ b NU d^ t NU ^ d =0 8U^ 2 R3Nnos ; (8.109)
f
tal que uh = NU 2 Kinh e u ^ (x) = NU^ 2 V arh . Manipulando algebricamente e considerando que
^
os vetores U e U são independentes das coordenadas (vetores de deslocamentos nodais), a expressão
acima se torna
(Z Z Z )
^T
U BT CB d U NT b d NT t d =0 ^ 2 R3Nnos :
8U
f
Uma vez que o vetor de parâmetros U ^ é arbitrário, a satisfação da equação só é possível mediante
a anulação do vetor entre chaves. Obtém-se o problema algébrico de equilíbrio KU = F, onde a
matriz de rigidez e o vetor de carregamento nodal equivalente são dados por
Z Z Z
K= BT CB d , F= NT b d + NT t d (8.110)
f
Como nos modelos de estado plano, a construção de K e F normalmente não é feita como
indicado em (8.110), mediante integração das derivadas das funções de aproximação 'i globais,
devido à baixa e…ciência operacional. Em vez disso, a construção de K e F é feita seguindo uma
integração elemento por elemento das funções de aproximação elementares, seguido do processo de
sobreposição.
8.5.1 Elemento hexaétrico trilinear de 8 nós

Por exemplo, considere-se um elemento hexaétrico de 8 nós, ao qual estão associadas 8 funções
de aproximação elementares (Figura 8.13)
A matriz elementar de funções de aproximação toma a forma
2 3
e 1 0 0 8 0 0
N=4 0 1 0 0 8 0 5
0 0 1 0 0 8
j
onde as funções elementares serão vistas nas próximas seções. Assim, a matriz de deformações
5
8
7
6
1 4
z
x y
2
3
Figura 8.13: Elemento hexaédrico trilinear e sua numeração intrínseca de nós.
e
B do elemento é
e e
B = DN; (8.111)
e a matriz de rigidez e termo de carga elementares de um elemento arbitrário,
e
Z eT e
K = B CB d ;
e
e
Z eT
Z eT
F = N bd + N td ; (8.112)
e f \@ e
tem dimensões Ngle = 3Nne = 24. Na seção seguinte são apresentadas algumas das funções de
aproximação elementares mais utilizadas, junto com os conceito de mapeamento e de elemento
…nito padrão. Na última integral, f \ @ e indica a parte do contorno do elemento que pertence ao
contorno de Neuman do corpo, f .
8.6 Termoelasticidade linear

A formulação de elementos …nitos para elasticidade linear tridimensional, incluindo os efeitos de
uma distribuição de temperatura conhecida, T = T (x; y; z) ; é feita como se segue. Partimos
do princípio das trabalhos virtuais na forma (8.15). A inclusão do efeito térmico é feita pelo uso da
relação tensão deformação, a lei de Hooke, colocada de forma a incorporar as deformações térmicas:
8 9 2 38 9
>
>
>
x >
>
>
1 e e > "x
> T >
>
>
> >
> 6 e 1 e 7>> "y T >
>
>
<
y >
= 6 7>> >
>
6 e e 1 7 < "z T
=
= z
= d6
6
7
7> (8.113)
>
> xy >
> 6 c 7> xy >
>
>
> >
> 4 5>> >
>
>
> xz >
> c >
> xz >
>
: ; : ;
yz c yz
onde c = (1 2 ) =2 (1 ) ; d = E (1 ) =[(1 + ) (1 2 )] e e = =(1 ). De forma simbólica,
=C " "T : (8.114)

Essa forma da lei de Hooke é para materiais elásticos, lineares, homogêneo e isotrópicos. Com
modi…cações adequadas, a formulação dessa seção pode ser aplicada a um material elástico linear
homogêneo anisotrópico, bastando utilizar a matriz adequada, (ver [72] por exemplo). Em seguida
usamos a discretização do deslocamento:
8.6. Termoelasticidade linear 207
8 9
< ux (x) =
u (x) = uy (x) = NU; (8.115)
: ;
uz (x)
onde x = (x; y; z), Nnos é o número de nós da malha. As relações deformação-deslocamentos lineares
são " (x) = DNU = BU. Desta forma a lei de Hooke …ca:
= C BU "T : (8.116)
Substituindo-a na expressão do PTV, eq. (8.12), temos
(Z Z Z )
^T
U BT C BU "T d NT b d NT f d ^ 2 <3N
= 0; 8U (8.117)
f
Observe que, de fato, "T é conhecido em cada ponto, se tivemos previamente determinado a dis-
tribuição de temperatura no corpo. Então o termo BT C"T é um vetor força nodal conhecido.
Este termo então será ajuntado aos termos da segunda e terceira integrais para compor o vetor de
carregamento nodais do problema.
A eq. (8.117) resulta do sistema de N = 3Nne equações algébricas:
Z Z Z Z
T T T T
(B CB d ) U = B C" d + N bd + NT f d : (8.118)
| {z } | {z } | {z } |
f
{z }
K forças térmicas forças de corpo forças de superfície
As integrais de…nem a matriz de rigidez e os vetores força:
R R R R
K= BT CB d ; Fm = NT b d + f
NT f d ; FT = BT C"T d (8.119)
O sistema algébrico …ca:
KU = F = Fm + FT (8.120)
Fm e FT são o vetor de forças nodais mecânicas e térmicas, respectivamente. Observe que a inclusão
do efeito térmico …cou restrita apenas à inclusão do termo de carregamento nodal FT . Os demais
termos são idênticos aos do problema não térmico.
O processo de solução consiste nas seguintes etapas.
Etapa 1 - Cálculo das deformações térmicas em cada ponto dos elementos. São deformações
…cticias, que ocorreriam se cada ponto fosse desconectado dos demais:
8 9T 8 9
>
> "x >
> >
> T >
>
>
> "y >
> >
> T >
>
>
> >
> >
> >
>
< = < =
"z T
"T = = (8.121)
>
> xy >
> >
> 0 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> >
> >
> 0 >
>
: xz ; : ;
yz 0
Etapa 2 -
! Cálculo do vetor de forças mecânicas nodais (cargas concentradas nos nós, cargas dis-
tribuídas, forças de corpo), de forma a montar Fm em (8.119). É o processo de cálculo
normal, que também é feito para a matriz de rigidez, usado nos problemas não térmicos.
! Cálculo do vetor de forças nodais térmicas FT , conforme (8.119).

! Resolvendo o sistema (8.120) tem-se os deslocamentos nodais U. Estes deslocamentos
permitem o cálculo das deformações totais, ", usando " (x) = BU e as tensões
…ctícias 0 (x) associadas nos pontos de integração, que são obtidos por
0
(x) = CB (x) U: (8.122)
em um ponto x de cada elemento.
Etapa 3 - O estado real de tensões, devidas às forças mecânicas Fm e ao efeito térmico, é

obtido sobrepondo os resultados em cada ponto:
= 0 C"T isto é = C BU "T . (8.123)
8.7 Elementos isoparamétricos e outros

Uma das di…culdades que se apresenta na construção das matrizes de rigidez dos elementos é a
de…nição das funções de aproximação, cuja expressão depende das características polinomiais das
mesmas e das coordenadas que de…nem o elemento. Assim, salvo alguns casos particulares mais
simples, como os elementos do Exemplo 1, a identi…cação das equações que de…nem as funções de
aproximação de um elemento de formato arbitrário, em coordenadas globais, e em forma explícita,
é uma tarefa custosa, geralmente inviável.
Normalmente, as funções de aproximação são de…nidas primeiramente num domínio padrão,
utilizando um outro sistema de coordenadas denominadas coordenadas intrínsecas. O domínio
padrão geralmente tem um formato regular (quadrado, triangulo ou cubo), com dimensões pré-
estabelecidas, geralmente de lados unitários ou bi-unitários. Na literatura existe uma quantidade
de famílias de funções de aproximação já bastante tradicionais, algumas das quais revisamos a seguir.
Uma vez essas funções tenham sido estabelecidas, é utilizado um procedimento de mapeamento das
funções, das coordenadas intrínsecas para as coordenadas físicas, globais, da estrutura (Figura 8.14).
8.7.1 Elemento triangular linear
t
t 3
3
x (s, t)
1 2 s
y
1 2 s x
(a) (b)
Figura 8.14: Mapeamento do elemento, entre (a) o domínio padrão triangular e (b) o domínio físico.
Devido a sua simplicidade, consideremos inicialmente as funções de aproximação do elemento

triangular dado na Figura 8.15. Esse é um elemento no domínio padrão, de…nido nas coorde-
nadas intrínsecas s; t, retangular, com lados unitários. As três funções de aproximação lineares para
esse elemento são facilmente determináveis. Lembre que essas funções devem satisfazer às condições
i (sj ; tj ) = 1 se i = j e i (sj ; tj ) = 0 se i 6= j, onde (sj ; tj ) são as coordenadas intrínsecas do nó j
do elemento, para j = 1; 2; 3, isto é, a função associada a um certo nó deve ser unitária ali e nula
nos outros dois nós do elemento. As funções de aproximação lineares deste elemento são:
8.7. Elementos isoparamétricos e outros 209
1 (s; t) =r=1 s t;
2 (s; t) = s; (8.124)
3 (s; t) = t:
É usual escrever as coordenadas intrínsecas de triângulo como (r; s; t), onde r = 1 s t.

Nota-se que 1 (s; t) + 2 (s; t) + 3 (s; t) = 1 para qualquer ponto (r; s; t) no triângulo padrão. Da
mesma forma, r + s + t = 1.
t
(0, 1)
3
1 2
(0, 0) (1, 0) s
Figura 8.15: Elemento padrão triangular no domínio padrão.
Com auxílio destas funções é possível mapear qualquer ponto do triângulo padrão no triângulo
no domínio real (x; y). “Mapear”signi…ca fazer uma correspondência bi-unívoca entre a coordenada
intrínseca (s; t) de um ponto no domínio padrão e a coordenada física (x; y) no domínio físico. No
caso, o mapeamento é feito mediante a seguinte expressão:
x(s; t) = x1 1 (s; t) + x2 2 (s; t) + x3 3 (s; t);

(8.125)
y(s; t) = y1 1 (s; t) + y2 2 (s; t) + y3 3 (s; t);
onde xi ; yi são as coordenadas físicas dos nós do elemento. Essas expressões de mapeamento indicam
que x = x(s; t) e x = x(s; t).
A aproximação dos deslocamentos no elemento é feita usando as mesmas funções de aproximação
i
(s; t) do mapeamento:
u(x; y) = u(x(s; t); y(s; t)) = u1 1 (s; t) + u2 2 (s; t) + u3 3 (s; t);

(8.126)
v(x; y) = v(x(s; t); y(s; t)) = v1 1 (s; t) + v2 2 (s; t) + v3 3 (s; t):
onde fu1 ; v1 ; u2 ; v2 ; u3 ; v3 g são os deslocamentos nodais do elemento. Então, através do mapeamento,

se tem que u = u(s; t) e v = v(s; t).
Elementos como esse, que utilizam as mesmas funções de aproximação para mapear o elemento
e para interpolar os deslocamentos, são denominados elementos isoparamétricos.
8.7.2 Mapeamento em elemento triangular arbitrário

Consideramos agora um elemento triangular arbitrário, não necessariamente de lados retos. As
Figuras 8.16 e 8.22 na páginas 210 e 218, mostram alguns desses elementos, com 6 ou 10 nós. O
mapeamento envolve Nne nós e Nne funções de aproximação da seguinte forma
Nne
X Nne
X
x= i (s; t)xi e y= i (s; t)yi (8.127)
i=1 i=1
onde (xi ; yi ) são as coordenadas dos nós locais do elemento. As componentes dos deslocamentos
podem ser interpoladas usando as mesmas funções de aproximação:
Nne
X Nne
X
u(s; t) = i (s; t)ui e v(s; t) = i (s; t)vi (8.128)
i=1 i=1
(0; 0; 1)
3 0 ; 13 ; 23
(0; 0; 1)
1; ;2
3 0 3
3 0 ; 12 ; 12 0 ; 23 ; 13
1; ;1
2 0 2 5 2; ;1
6 3 0 3 2
2 (0; 1; 0) (0; 1; 0)
4
1 1 1; 2 ;0
1; 1 ;0 2; 1 ;0 3 3
(1; 0; 0) 2 2 (1; 0; 0) 3 3
(a) (b)
Figura 8.16: Numeração nodal intrínseca e coordenadas nodais de área nos elementos (a) quadráticos
e (b) cúbicos.
Em qualquer tipo de elemento, o processo de integração da matriz de rigidez signi…ca efetuar a

operação
e
Z eT e
K= B CB d (8.129)
e
e
A matriz B contém as derivadas parciais das funções i em relação as variáveis (x; y), como
se tivessemos i = i (x; y). Mas temos agora funções de aproximação de…nidas em termos das
coordenadas padrão (s; t), isto é, temos explicitamente i = i (s; t). Mas observa-se que, através
das funções de mapeamento (8.125) no caso de elemento linear, e (8.127) nos elementos arbitrários,
os deslocamentos são, implicitamente, em função de (s; t), como em (8.128). Precisamos agora
determinar um procedimento para obter as derivadas i;x e i;y nessas condições. Um resumo da
situação é o seguinte:
e e
B = B(x; y) e
i = i (s; t) . Porém tem-se o mapeamento:
x = x(s; t), e y = y(s; t):
Primeiramente supomos que existe uma relação inversa do mapeamento (8.125), isto é, funções
s = s(x; y) e t = t(x; y).

Não é necessário que essas relações sejam determinada explicitamente. É su…ciente que se saiba que
existam. (Posteriormente se comentará sobre as condições que o mapeamento deve satisfazer para
que essa inversa exista.) Então é possível usar a regra da cadeia em sequência para cada função
nodal i , i = 1; :::; Nne :
@ i @ i @s @ i @t
(s (x; y) ; t (x; y)) = + ;
@x @s @x @t @x (8.130)
@ i @ i @s @ i @t
(s (x; y) ; t (x; y)) = + :
@y @s @y @t @y
Em forma matricial essas relações …cam
8 9 2 @s 8 9
> @ i > @t 3 > @ i >
< = < =
@x 6 @x 7
rx i = @ = 4 @x
@s @t 5 >
@s =J 1r
s i : (8.131)
>
: i >
; : @ i >
;
@y @y @y @t
rx e rs são as componentes planas do gradiente de i em relação às coordenadas (x; y) e (s; t),
respectivamente. J é a matriz Jacobiana do mapeamento. Prova-se que o operador J sempre

possui inversa se o mapeamento é biunivoco, isto é, se cada ponto (s; t) corresponde a um único
ponto (x; y) e vice-versa.
e
Observe que para o cálculo de B nos interessa ;x e ;y . Em (8.131) temos i;t e i;s difer-
enciando (8.125) ou (8.127), mas precisamos de um artifício para obter a matriz J 1 . Para isso,
toma-se o mapeamento na forma direta x = x(s; t) e y = y(s; t) e utiliza-se a regra da cadeia para
escrever
8 9 2 38 @ 9
> @ i > @x @y > i >
< = < =
@s 6 @s 7 @x
= 4 @s : (8.132)
>
: @ i >
; @x @y 5 >
: @ i >
;
@t @t @t @y
Observando que os vetores a esquerda e a direita são os mesmos da eq. (8.131), e considerando
que a inversa de uma matriz, se existe, é única, nota-se que a matriz desta equação é a inversa da
anterior, isto é, é a matriz Jacobiana J. Então (8.132) …ca
8 9 8 9 2 3
> @ i > > @ i > @x @y
< = < =
@s @x 6 @s @s 7
=J , onde J=4 (8.133)
: @ i
> >
; >
: @ i >
; @x @y 5
@t @y @t @t
A inversa do Jacobiano no problema plano é obtida usando a conhecida regra de Cramer para
inversão de matrizes, que no caso de uma matriz 2 2, resulta em
2 3
@y @y
1 6 @t @s 7 :
J 1= 4 @x (8.134)
det J @x 5
@t @s
O procedimento de cálculo consiste em

(a) determinar J de (8.133);
(b) Calcular J 1 ;
(8.135)
(c) Calcular i;s e i;t das funções de aproximação;
(d) Determinar i;x e i;y de (8.131).
e
(e) Com i;x e i;y determinar B e em seguida o integrando da rigidez do elemento.
Finalmente, é possível mostrar que o elemento diferencial de área d = dx dy pode ser escrito
em termos de elementos diferenciais das coordenadas intrínsecas ds e dt da seguinte forma:
d = dxdy = det J dsdt (8.136)
Ordenando os resultados, a integral da matriz de rigidez no elemento, eq. (8.129), pode ser efetuada
no domínio do elemento …nito padrão com as devidas mudanças de variáveis:
e
Z 1 Z 1 teT e
K= B Cd B det J dsdt (8.137)
t=0 s=0
Essa expressão pode ser usada para integrar uma função constante unitária, o que resultará na área
do elemento:
e
Z 1 Z 1 t
A= 1 det J dsdt: (8.138)
t=0 s=0
No caso particular do elemento triangular linear, de 3 nós, tanto J quanto seu determinante
são constantes no elemento. Como a área do elemento padrão é 1/2 (os lados do triângulo são
unitários), segue-se que o determinante do jacobiano é igual ao dobro da área do elemento:
det J = 2A no elemento triangular linear (8.139)
Detalhamento do elemento triangular linear
O elemento triangular linear é tão simples que sua matriz jacobiana pode ser obtido em forma
explícita, como segue. Primeiro, do mapeamento (8.124) obtém-se as derivadas das Nne = 3 funções
de aproximação lineares no domínio padrão
8 9
> @ 1 @ 2 @ 3 >
< =
@s @s @s 1 1 0
= (8.140)
>
: @ 1 @ 2 @ 3 >
; 1 0 1
@t @t @t
Usando o mapeamento (8.125) em termos das coordenadas nodais do elemento, pode-se determinar
as componentes da matriz Jacobiana:
@x @x
= x2 x1 = x3 x1
@s @t
@y @y
= y2 y1 = y3 y1
@s @t
tal que a matriz jacobiana, sua inversa e seu determinante …cam dados em termos das coordenadas
nodais
x2 x1 y2 y1 1 1 y 3 y1 y1 y2
J= , J = ;
x3 x1 y3 y1 2A x1 x3 x2 x1 (8.141)
det J = (x2 x1 )(y3 y1 ) (y2 y1 )(x3 x1 ) = 2A:
Nota-se que a matriz jacobiana é constante. Prova-se que isso ocorre sempre que
se tenha elemento de três nós, ou elementos de maior quantidade de nós, (como os
quadráticos ou cúbicos a serem detalhados na seção 8.8.3) desde que os lados sejam
retos com os nós intermediarios em suas posições naturais (igualmente espaçados).
As derivadas em (x; y) vem de rx i = J 1 rs i . Obtendo as derivadas simultaneamente para
os 3 nós se tem
2 @ @ 2 @ 3 3 2 3
1 @ 1 @ 2 @ 3
6 @x @x @x 7 = J 1 6 @s @s @s 7 ;
4 @ @ 2 @ 3 5 4 @ @ 2 @ 3 5
1 1
@y @y @y @t @t @t
1 y3 y1 y1 y2 1 1 0
= (8.142)
2A x1 x3 x2 x1 1 0 1
1 y2 y 3 y3 y1 y1 y2
=
2A x3 x2 x1 x3 x2 x1
Com essas derivadas a matriz de deformações pode também ser explicitada, como segue.
2 3
@ 1 @ 2 @ 3
6 @x 0 0 0 7
6 @x @x 7
e 6 @ 1 @ 2 @ 3 7
B=6
6 0 0 0 7;
6 @y @y @y 7
7
4 @ 1 @ 1 @ 2 @ 2 @ 3 @ 3 5
@y @x @y @x @y @x
2 3
y 0 y31 0 y12 0
1 4 23
e
B= 0 x32 0 x13 0 x21 5 (8.143)
2A
x32 y23 x13 y31 x21 y12
onde yij = yi yj e xij = xi xj .

y
3 2 6
t 3 e2 e4
1
3 e1 e3
1
1 2 1 2
s 1 4 5 x
1 2 2
(a) (b)
Figura 8.17: Elemento e1 na …gura (b) mapeado na …gura (a).
8.7.3 Exemplo 8.2 - Modelo de EPD com mapeamento

Consideremos o caso especí…co da malha da Figura 8.6, página 191, do Exemplo 1 desenvolvido
na seção 8.2.3 de estado plano de deformações. A matriz Jacobiana, sua inversa e o determinante
são dados em (8.141) em termos das coordenadas nodais do elemento. Tomemos por exemplo,
para o elemento 1, mostrado na Figura 8.17 em sua forma física e no plano de coordenadas
intrínsecas. Suas coordenadas nodais (usando a numeração intrínseca de seus nós), são: (x1 ; y1 ) =
(0; 0), (x2 ; y2 ) = (2; 0) e (x3 ; y3 ) = (0; 1). Então se tem
x2 x1 y2 y1 2 0
J= = ;
x3 x1 y3 y1 0 1
e seu determinante é
det J = (x2 x1 )(y3 y1 ) (y2 y1 )(x3 x1 ) = 2 = 2A: (8.144)

e a inversa do Jacobiano
1 1 y3 y1 y1 y2 1 1 0
J = = : (8.145)
2A x1 x3 x2 x1 2 0 2
Com isso se pode calcular as derivadas das três funções de aproximação no elemento 1, em
relação às coordenadas (x; y), conforme a eq. (8.131), usando (8.144) e (8.140), isto é, rx =
J 1 rs . Organizam-se os resultados para os 3 nós da seguinte forma:
2 @ @ 2 @ 3 3 "
1
1 # " 1 1 #
6 @x @x @x 7 = 0 1 1 0 0
4 @ @ 2 @ 3 5 2 = 2 2 :
1 0 1 1 0 1 1 0 1
@y @y @y
Com essas derivadas calculadas, a matriz de deformação do elemento 1 pode ser calculada usando
(8.143)
2 3
e1 1 0 1 0 0 0
1
B= 4 0 2 0 0 0 2 5:
2
2 1 0 1 2 0
Nota-se que esta matriz de deformação é idêntica a matriz (8.59) já obtida na seção anterior onde
e
não se fazia o mapeamento. Finalmente, considerando que det J e as matrizes B e Cd são constantes,
a matriz de rigidez do elemento 1 é integrada:
e eT e
Z 1Z 1 t
d
K = B C B det J dsdt (8.146)
0 0
R1R1 t
A integral 0 0 dsdt é a área do domínio padrão, que é sempre igual a 1/2. Nesse tipo simples
de elemento, essa integral cancela det J = 2, e a matriz …ca simplesmente
e eT e
K = B Cd B:
Este exemplo, embora didático, não é a situação mais usual. Elementos de outros tipos não
fornecem matrizes de deformação constantes quando possuirem funções de aproximação não lineares.
A integração da matriz de rigidez em geral exige procedimento próprio, que será visto no Capítulo
9.
8.8 Tipos de elementos e suas funções

Nas seções anteriores indicamos as funções de mapeamento e de forma apenas de maneira sim-
bólica, sem explicita-las, exceto pelo caso particular de funções lineares de triângulo. Nessa seção
apresentamos as explicitamente as principais famílias de funções mais usadas no MEF.
8.8.1 Elementos unidirecionais

Consideremos o domínio padrão unidimensional D1 = fr : r 2 R; 1 r 1g. Nesse domínio,
podem-se de…nir, por exemplo, os polinômios lagrangeanos de graus 1 e 2:
1 1
Grau 1 ! L1 (r) = (1 r); L2 (r) = (1 + r);
2 2
r r
Grau 2 ! L1 (r) = (r 1); L2 (r) = (1 r2 ); L3 (r) = (r + 1); (8.147)
2 2
e para grau 3,
1 1 1
16L1 (r) = 9(r 1) r r+ ; 16L3 (r) = 27(r 1) r + (r + 1) ;
3 3 3
(8.148)
1 1 1
16L2 (r) = 27(r 1) r (r + 1) ; 16L4 (r) = 9 r r+ (r + 1) :
3 3 3
Cada função é associada a um nó. Por exemplo, os polinômios quadráticos, são associados aos
nós 1, 2 e 3, como ilustrados na Figura 8.18, localizados nas coordenadas r1 = 1, r2 = 0 e r3 = 1.
No polinômio cúbico, os nós 1, 2, 3 e 4 estão nas coordenadas intrínsecas r1 = 1, r2 = 1=3,
r3 = 1=3 e r4 = 1. Uma função lagrangeana Ls (r) tem a característica de ser unitária no nó j e
nula nos demais. Por exemplo, na …gura, L1 é unitário no nó 1 e nulo nos nós 2 e 3. As funções L1
e L2 do polinômio linear também tem essa característica, isto é, L1 (r1 ) = 1; L1 (r2 ) = L2 (r1 ) = 0 e
L2 (r2 ) = 1. De forma geral, para qualquer grau,7
Nne
X
Li (rj ) = ij e Li (r) = 1, para 1 r 1. (8.149)
i=1
7
O operador delta de Kronencker ij é de…nido de tal forma que ij = 1 se i = j e ij = 0 se i 6= j.
8.8. Tipos de elementos e suas funções 215
Funções que satisfazem à segunda condição acima são ditas formarem uma partição da unidade
no domínio referido.
As expressões mostradas em (8.147) e (8.148) para os graus 1 a 3, são casos de uma expressão
geral que pode ser usada para gerar conjuntos de polinômios de qualquer grau no domínio r 2 [ 1; 1].
Para um grau arbitrário p, de…nem-se n = p + 1 nós uniformemente distribuidos no intervalo, com
coordenadas intrínsecas rs , s = 1; :::; p + 1. Então o i-ésimo polinômio de grau p é dado por
Yn
(r rq )
q=1;q6=i
Lpi (r) = Yn , por exemplo para grau p = 3 e i = 2,
(ri rs )
s=1;s6=i
(r r1 )(r r3 )(r r4 )
L32 (r) = . (8.150)
(r2 r1 )(r2 r3 )(r2 r4 )
Nota-se que as propriedades (8.149) são satisfeitas.
L1 L2 L3
1 2 3
r
r = -1 r=0 r=1
Figura 8.18: Funções lagrangeanas quadráticas uniaxiais no domínio intrínseco [ 1; 1].
Os mapeamentos unidimensionais são dados por
Nne
X
x(r) = xi Li (r) (8.151)
i=1
8.8.2 Elementos triangulares lineares
Considere-se um triângulo arbitrário de área A como o da Figura 8.19b, e um ponto P de coordenadas

(x; y). Considere-se também o elemento padrão de área a = 1=2 mostrado na Figura 8.19a. O ponto
P de…ne as áreas A1 , A2 e A3 no triângulo físico, e as áreas a1 , a2 e a3 no elemento padrão. As
coordenadas de área (coordenadas intrínsecas de triângulo) são de…nidas a partir das áreas
dos triângulos da seguinte forma:
a1 A1 a2 A2 a3 A3
r= = ; s= = ; t= = (8.152)
a A a A a A
Caso o elemento seja de lados retos, o mapeamento (8.125) é feito com as funções de
aproximação lineares, que são as próprias coordenadas de triângulo:
1 = r; 2 = s; 3 =t (8.153)
de forma que o mapeamento é de…nido por
y
t 3
y3
3 A2 A1
y A
P 3 2
1 a2 P
t a1 1
a3 y1
1 s 2 s
x1 x x2 x
1
(a) (b)
Figura 8.19: Coordenadas intrínsecas e físicas de um ponto P no: (a) elemento padrão e (b) elemento
físico com coordenadas de área.
x = x1 1 + x2 2 + x3 3;
y = y1 1 + y2 2 + y3 3: (8.154)
Nesse caso é possível fazer o mapeamento inverso de forma explícita, isto é, obter expressões para
s = s(x; y) e t = t(x; y). Para isso, consideremos inicialmente um resultado de álgebra, que a área
de um triângulo pode ser obtida da seguinte forma:
2 3
1 x1 y1
1
A = det 4 1 x2 y2 5 : (8.155)
2
1 x3 y3
onde (x1 ; y1 ), (x2 ; y2 ) e (x3 ; y3 ) são as coordenadas físicas dos nós do triângulo. Essa expressão
pode ser adaptada para determinar as áreas dos três triângulos internos de…nidos por um ponto
arbitrário P de coordenadas (x; y) e pelos nós do elemento, como ilustrado na Figura 8.19. Então
as áreas são:
2 3 2 3 2 3
1 x y 1 x1 y1 1 x2 y3
1 4 5 1 4 5 1 4
A1 = det 1 x2 y2 ; A2 = det 1 x y ; A3 = det 1 x3 y3 5 (8.156)
2 2 2
1 x3 y3 1 x3 y3 1 x y
y
y3 3
s P r
y
y2 2
t
y1 1
x1 x3 x x2 x
Figura 8.20: Triangulo arbitrário, com nós locais 123, coordenadas globais e ponto P interno arbi-
trario de coordenadas (x; y).
Então, se o elemento for linear, as áreas podem ser expressas em termos das coordenadas nodais via
(8.155) e (8.156). Nesse caso, dadas as coordenadas físicas do ponto, pode-se calcular as coordenadas
intrínsecas:
2Ar = [(x2 y3 x3 y2 ) + xy23 + yx32 ] ;

2As = [(x3 y1 x1 y3 ) + xy31 + yx13 ] ; (8.157)
2At = [(x1 y2 x2 y1 ) + xy12 + yx21 ] ;
onde y23 = y2 y3 , etc. Nota-se que se P encontra-se sobre o nó 1, tem-se A1 = A =) r = 1,

(logo s = t = 0). Da mesma forma, se P se encontra sobre os nós 2 ou 3, tem-se s = 1 ou t = 1,
respectivamente.
t t
(0; 0; 1) (0; 0; 1)
3 3
2; ;1
3 0 3
1; ;1 0 ; 12 ; 12 8 7
2 0 2 6 5
1; ;2
P (r, s, t) 3 0 3 9 10 6
1 4 2 1 4 5 2
s s
(1; 0; 0) 1; 1 ;0 (0; 1; 0) (1; 0; 0) 1 ; 2 ; 0 2 ; 1 ; 0 (0; 1; 0)
(a) 2 2 (b) 3 3 3 3
Figura 8.21: Numeração nodal intrínseca e coordenadas nodais de área nos elementos (a) quadráticos
e (b) cúbicos, em domínio padrão.
8.8.3 Elementos triangulares de alta ordem
Na prática, evitam-se utilizar elementos lineares devido a sua baixa precisão (e também devido a
diversos problemas e patologias que pode apresentar em diversas situações), e utilizam-se elementos
com ordem mais alta. Os códigos comerciais de elementos …nitos limitam-se, tipicamente, a oferecer
duas opções: elementos lineares e quadráticos. Veri…caremos a seguir a construção de elementos
quadráticos. Esses elementos possuem 6 nós, como nas Figuras 8.16 e 8.21, e sua numeração local
deve ser aquela indicada, isto é, os nós 1, 2 e 3 são anti-horário, e os nós 4, 5 e 6 são nos lados 12,
23 e 31, respectivamente. Assim, as funções de aproximação quadráticas associadas a cada nó
são as seguintes (com r = 1 s t):
1 = r(2r 1); 2 = s(2s 1); 3 = t(2t 1);

4 = 4rs 5 = 4st 6 = 4rt: (8.158)
A Figura 8.22 ilustra a forma de algumas das funções quadráticas no elemento. Esse conjunto de
funções, assim como todos os demais mostrados, satisfazem às condições
Nne
X
i (rj ; sj ; tj ) = ij e i (r; s; t) = 1, 8 (r; s; t) 2 e. (8.159)
i=1
Elementos de funções cúbicas podem ser construídos em elementos triangulares de 10 nós, nu-
merados como na Figura 8.16b. Nessa …gura podem ser vistas ainda as coordenadas nodais de área
para os elementos qudráticos e cúbicos. As funções de aproximação cúbicas associadas a cada
nó são as seguintes:
3
3
ψ1
6 5
6 5
1 2
4 1
2
1 4
(a) (b) 1
Figura 8.22: Funções de aproximação 1 e 4 no elemento triangular quadrático.
2 1 = r(3r 1)(3r 2); 2 2 = s(3s 1)(3s 2); 2 3 = t(3t 1)(3t 2);

2 4 = 9rs(3r 1) 2 5 = 9rs(3s 1) 2 6 = 9st(3s 1);
(8.160)
2 7 = 9st(3t 1); 2 8 = 9rt(3t 1); 2 9 = 9rt(3r 1);
2 10 = 54rst:
Em cada um dos elementos triangulares mostrados, o conjunto de monômios presentes nos

deslocamentos é resumido no Triângulo de Pascal de monômios mostrado na Tabela 8.1. O grau
p do elemento e dos monômios é a soma máxima dos graus de cada coordenada nos monômio
presentes.
Tabela 8.1: Monômios presentes nos campos de deslocamentos de elementos triangulares.

Grau Número Monômios
p = i + j de nós
0 ! 1
1 ! 3 r s
2 ! 6 r2 rs s2
3 ! 10 r3 r2 s rs2 s3
4 ! 15 r 4 3
r s 2
r s 2 rs 3 s4
O mapeamento e o jacobiano dos elementos de alta ordem são detalhados na seção 8.7.2.
8.8.4 Elementos Lagrangeanos quadriláteros

Elementos quadriláteros são formados para interpolações lineares e de ordens mais elevadas. O
elemento mais simples é o bilinear, de 4 nós, com lados retos, como visto na Figura 8.23. Também
são ilustradas as geometrias dos elementos biquadrático, de 9 nós, e bi-cúbico, de 16 nós, que po-
dem ter lados curvos, variando de forma quadrática e cúbica. O domínio padrão bidimensional é um
quadrado de lados 2 2, como na Figura 8.23d, de…nido como D2 = (r; s) 2 R2 , tal que 1 r; s 1 .
A numeração dos nós é como indicada na …gura, anti-horária, sendo o nó 1 na coordenadas intrínsecas
(r; s) = ( 1; 1). A numeração dos nós para todas as funções (bilineares, biquadráticas, bicúbicas,
etc.), é a mesma das funções para os quatro nós dos vértices, que são numerados de 1 a 4.
As funções bilineares são as seguintes:
1 1
1 = (1 r)(1 s); 2 = (1 + r)(1 s);
4 4 (8.161)
1 1
3 = (1 + r)(1 + s); 4 = (1 r)(1 + s):
4 4
As funções biquadráticas são as seguintes:
s
s 3
4 3
(-1; 1) (1; 1)
4
r
r
2 (-1; -1) (1; -1)

1 2
(a) 1 (d)
3 s 9 3
s
4 7 10 8
4
r 15
6 11 16 14 r
9 7
8 2 13
12 2
6
1 5 1 5
(b) (c)
Figura 8.23: Elementos lagrangeanos: (a) bilinear, (b) biquadrático, (c) bicúbico, com numeração
intrínseca dos nós e indicação das coordenadas intrínsecas (r; s); (d) coordenadas intrínsecas do nós
do elemento bilinear.
1 1
1 (r; s) = rs(r 1)(s 1); 5 (r; s) = s(1 r2 )(s 1);
4 2
1 1
2 (r; s) = rs(r + 1)(s 1); 6 (r; s) = r(r + 1)(1 s2 );
4 2
1 1 (8.162)
3 (r; s) = rs(r + 1)(s + 1); 7 (r; s) = s(1 r2 )(s + 1);
4 2
1 1
4 (r; s) = rs(r 1)(s + 1); 8 (r; s) = r(r 1)(1 s2 );
4 2
9 (r; s) = (1 r2 )(1 s2 ):
Observe que nessa família de funções, conjuntos de qualquer grau, como as bilineares, bicúbicas
etc., são facilmente formadas simplesmente fazendo produtos dos polinômios uniaxiais, nas
direções r e s. Por exemplo, observe que as funções quadráticas 1 (r; s) e 5 (r; s) em (8.162)
são formadas simplesmente fazendo L1 (r)L1 (s) e L2 (r)L1 (s) a partir das funções lagrangeanas
unidimensionais quadráticas (8.147). Isso ocorre porque cada função Lno é unitária no nó “no”
e nula nos demais nós, uma vez que os nós sempre se localizam nas coordenadas intrínsecas
r = 1, r = 0 e r = +1, conforme a Figura 8.18. Na direção s, os nós também estão nas
coordenadas e r = 1, r = 0 e r = +1. Esse processo de geração por produtos pode ser
visualizado por
L1 (r) L2 (r) L3 (r)
# # #
L3 (s) ! 4 (r; s) 7 (r; s) 3 (r; s) (8.163)
L2 (s) ! 8 (r; s) 9 (r; s) 6 (r; s)
L1 (s) ! 1 (r; s) 5 (r; s) 2 (r; s)
A Figura 8.24 ilustra a formação de 1 (r; s). Em geral, esse processo é conhecido como produto
tensorial entre funções.
s s s
r x r r
=
1 1
1
L1(r)
2
L1(s)
2 ψ1(r,s) 2
Figura 8.24: Ilustração da formação de 1 (r; s) através de produto tensorial.
Tabela 8.2: Monômios presentes no campo de deslocamentos de elementos quadrangulares comuns.

Tipo de elemento Monômios
bilineares 1,r; s; rs;
biquadráticos Lagrangiano 1,r; s; r2 ; s2 ; rs; r2 s; rs2 ; r2 s2 ;
biquadráticos serendipity 1,r; s; r2 ; s2 ; rs; r2 s; rs2 ):
De forma geral, para qualquer grau, o método padrão de elementos …nitos requer que as
funções de aproximação satisfaçam à condição
Nne
X
i (rj ; sj ) = ij e i (r; s) = 1, para 1 r; s 1. (8.164)
i=1
O mapeamento e o cálculo do jacobiano é feito como detalhado para os elementos tri-

angulares na seção 8.7.2, particularmente o quadro da eq. (8.135), apenas substituindo as
coordenadas intrínsecas de triângulo (s; t) por pelas coordenadas (r; s).
Os elementos …nitos quadriláteros podem conter diferentes conjuntos de monômios. A Tabela 8.2
mostra os monômios presentes no campo de deslocamento de algumas das formulações de elementos
quadrangulares.
Esses conjuntos podem ser visualizados no triângulo de Pascal de monômios na Figura 8.25. Nota-se
que como a base de funções é gerada por produto tensorial das bases unidimensionais, o conjunto
inclui sempre monômios de grau superior aos a p. Por exemplo o elemento bilinear (p = 1) contém
três monômios lineares e um quadrático, rs. Entretanto, em cada direção a quadratura de integração
associada é para grau p = 1. Os monômios presentes em cada grau de polinômio Lagrangeano são
vistos acima de cada linha em V no triângulo de Pascal. Nos polinômios serendipity o V é truncado
na base conforme as linhas tracejadas na …gura.
8.8.5 Elementos tridimensionais
O dominio padrão dos elementos hexaédricos é o cubo de lados 2 2 2 de…nido por D3 ={(r; s; t) :
r; s; t 2 R, 1 r; s; t 1}. Geralmente a numeração intrínseca dos nós é anti-horária em torno
do eixo t, da mesma forma que para o elemento quadrilateral. A Figura 8.26 mostra o elemento de
funções tri-lineares (linear em cada direção), que requer 8 nós, e o elemento triquadrático (quadrático
em cada direção), que requer 27 nós.
As funções de aproximação trilineares do elemento hexaédrico são (Figura 8.27a):
p=0
1
p=1
r s p=2
r2 rs s2
p=3
r3 r2s s2r s3
r4 r3s r2s2 s3r r4
r3s2 r2s3
r3s3
Figura 8.25: Monômios no triângulo de Pascal correspondentes às funções Lagrangeanas e serendip-

ity.
x 4 11 3
y z
20 19
4 3 23
z x 8 10
12 15 26 7
8 24
s 7 22
2 16 25 9 14
r 1 2
2 1 t 2
17 18
21
5 6 2 5 13 6
2
2
2
(a) (b)
Figura 8.26: (a) Elemento de funções trilineares (linear em cada direção), com 8 nós, e (b) elemento
triquadrático lagrangeano, com 27 nós.
1 1
1 = (1 r)(1 s)(1 t), 5 = (1 r)(1 s)(1 + t);
8 8
1 1
2 = (1 + r)(1 s)(1 t); 6 = (1 + r)(1 s)(1 + t);
8 8 (8.165)
1 1
3 = (1 + r)(1 + s)(1 t); 7 = (1 + r)(1 + s)(1 + t);
8 8
1 1
4 = (1 r)(1 + s)(1 t); 8 = (1 r)(1 + s)(1 + t):
8 8
Note que essas funções são geradas usando o mesmo procedimento usado para gerar as funções bidi-
mensionais Lagrangeanas - através do produto das funções lineares unidimensionais, como ilustrado
em (8.163). Por exemplo, considere a função 5 é o produto de L1 (r)L1 (s)L2 (t). O mesmo pro-
cedimento pode ser usado para gerar o conjunto de funções para o elemento hexaédrico tri-
quadráticos, (Figura 8.26b), associadas aos 27 nós, a partir de produtos das funções unidimen-
sionais quadráticas das eqs. (8.147), o que gera o conjunto:
1 = L1 (r)L1 (s)L1 (t) 10 = L3 (r)L2 (s)L1 (t) 19 = L3 (r)L3 (s)L2 (t)

3 = L3 (r)L3 (s)L1 (t) 12 = L1 (r)L2 (s)L1 (t) 21 = L2 (r)L1 (s)L2 (t) (8.166)

Deve-se lembrar que sempre o conjunto de funções deve satisfazer a condições.
Nne
X
i (rj ; sj ; tj ) = ij e i (r; s; t) = 1, para 1 r; s; t 1. (8.167)
i=1
O mapeamento e o cálculo do jacobiano são feitos como detalhado para os

elementos triangulares na seção 8.7.2, particularmente o quadro da
eq. (8.135), apenas substituindo as coordenadas intrínsecas de triângulo
(s; t) por pelas coordenadas (r; s; t). A ordem da matriz jacobiana passam a ser 3 3.
5 8 5 16 8
13 15
14
6 t 7 6 7 20
17
1 s 18 1 12 19
r 4 4
y
9 11
2 3 2 10 3 z x
(a) (b) (c)
Figura 8.27: Elementos Lagrangeanos (a) trilinear (8 nós), (b) e (c) triquadrático no domínio padrão
(r; s; t) e no dominio físico.
8.8.6 Mapeamento em elementos quadriláteros e hexaédricos arbitrários

A formulação descrita nessa seção é para um elemento hexaédricos arbitrário, não necessariamente
de faces planas, porém sua simpli…cação a elementos planos quadriláteros é bastante simples. Os
conceitos de mapeamento e cálculo da matriz jacobiana segue os mesmos passos do caso de elementos
planos, que foi detalhado na seção 8.7.2. Entretanto essa seção repete o material de forma resumida,
fazendo os ajustes necessários na quantidade de coordenadas e de variáveis do problema.
O mapeamento envolve Nne nós e Nne funções de aproximação da seguinte forma
Nne
X Nne
X Nne
X
x= i (r; s; t)xi ; y= i (r; s; t)yi e z= i (r; s; t)zi (8.168)
i=1 i=1 i=1
onde (xi ; yi ; zi ) são as coordenadas dos nós do elemento. As componentes dos deslocamentos podem
ser interpoladas usando as mesmas funções de aproximação:
Nne
X Nne
X Nne
X
u= i (r; s; t)ui ; v= i (r; s; t)vi e w= i (r; s; t)wi (8.169)
i=1 i=1 i=1
Nota-se que no caso de um elemento plano quadriláteral, as equações acima são simpli…cadas,
envolvendo apenas coordenadas x, y, r e s, e deslocamentos u e v.
Em qualquer tipo de elemento, o processo de integração da matriz de rigidez de um elemento

signi…ca efetuar a operação
e
Z eT e
K= B Cd B d (8.170)
e
e
A matriz B contém as derivadas parciais das funções i , i = 1; :::; Noe , em relação as variáveis
(x; y; z). Torna-se necessário obter as derivadas i;x e i;y a partir das funções i = i (r; s; t).
Primeiramente utiliza-se a regra de cadeia da seguinte forma:
@ i @ i @r @ i @s @ i @t
(r(x; y; z); s (x; y; z) ; t (x; y; z)) = + + ;
@x @r @x @s @x @t @x
@ i @ i @r @ i @s @ i @t
(r(x; y; z); s (x; y; z) ; t (x; y; z)) = + + ; (8.171)
@y @r @y @s @y @t @y
@ i @ i @r @ i @s @ i @t
(r(x; y; z); s (x; y; z) ; t (x; y; z)) = + +
@z @r @z @s @zy @t @z
Em forma matricial essas relações …cam
8 9 2 @r 38 9
> @ i > @s @t > @ i >
>
> >
> > >
> > 6 @x 7>> >
>
< @@x
> >
= 6 @r @x
@s
@x
@t 7>< @r >
=
i 6 7 @ i 1r
rx i = =6 7 =J r i : (8.172)
>
> @y >
> 6 @y @y @y 7> @s >
>
> >
> 4 5>>
> @ i
>
>
>
>
: @ i >
; @r @s @t >
: >
;
@z @z @z @z @t
rx i e rs i são as componentes do gradiente de em relação às coordenadas (x; y; z) e (r; s; t),
respectivamente. J é a matriz Jacobiana do mapeamento. Prova-se que o operador J sempre
possui inversa se o mapeamento é bi-univoco, isto é, se cada ponto (r; s; t) corresponde a um único
ponto (x; y; z) e vice-versa.
Para obter a matriz J 1 utiliza-se a regra da cadeia para escrever
8 9 2 38 9
> @ i > @x @y @z > @ i >
>
> >
> > >
> > 6 7>> @x >
>
< @r
> >
= 6 @r @r @r 7>< @ i
>
=
@ i 6 @x @y @z 7
=6 7 : (8.173)
>
> @s >
> 6 @s @s @s 7> @y >
>
> @ >
> 4 @x @y @z 5>>
>
>
>
>
>
: i >
; >
: @ i >
;
@t @t @t @t @z
Observando que os vetores a esquerda e a direita são os mesmos da eq. (8.172), e considerando
que a inversa de uma matriz, se existe, é única, nota-se que a matriz desta equação é a inversa da
anterior, isto é, é a matriz Jacobiana J. Então (8.173) …ca
2 3
@x @y @z
6 @r @r @r 7
6 7
6 @x @y @z 7
rr i = Jrx i, onde J=6 7 (8.174)
6 @s @s @s 7
4 @x @y @z 5
@t @t @t

(a) determinar J de (8.174);
(b) Calcular J 1 ;
(c) Calcular i;r , i;s e i;t das funções de aproximação;
(d) Determinar i;x , i;y e i;z de (8.172).
e
(e) Com i;x , i;y e i;z determinar B e em seguida o integrando da rigidez do elemento.
(8.175)
Finalmente, é possível mostrar que o elemento diferencial de volume d = dx dy dz pode ser
escrito em termos de elementos diferenciais das coordenadas intrínsecas dr, ds e dt da seguinte
forma:
d = dx dy dz = det J drdsdt (8.176)
Ordenando resultados, a integral da matriz de rigidez no elemento, eq. (8.170), pode ser efetuada
no domínio do elemento …nito padrão com as devidas mudanças de variáveis:
e
Z Z1 Z eT e
K= B Cd B det J drdsdt (8.177)
1
Essa expressão pode ser usada para integrar uma função constante unitária, o que resultará no
volume do elemento
e
Z Z1 Z
V = 1 det J drdsdt: (8.178)
1
No caso particular do elemento hexaédrico trilinear não distorcido de 8 nós, tanto J quanto
seu determinante são constantes no elemento. Como o volume do elemento padrão é 2 2 2 = 8
(os lados do elemento são biunitários), obtém-se:
e
V = 8 det J volume do elemento hexaédrico trilinear (8.179)
4 3
3,4
1 2 1 2
(a) (b)
Figura 8.28: (a) Elemento plano quadrilateral e (b) elemento colapsado.

8.8.7 Elementos colapsados
Os elementos planos e sólidos descritos acima estão entre os mais tradicionais no MEF. Adicional-
mente, com algumas pequenas alterações, esses elementos podem mudar sua forma básica. Qualquer
que seja o tipo de elemento entre aqueles vistos acima, o mapeamento é dado por
P
N ne
x = x1 1 + x2 2+ + xNne Nne = xi i;
i=1
P
Nne
y = y1 1 + y2 2 + + yNne Nne = yi i; (8.180)
i=1
P
Nne
z = z1 1 + z2 2 + + zNne Nne = zi i;
i=1
onde xi ; yi e zi são as coordenadas físicas dos nós do elemento e Nne é o número de nós do elemento.
(Claramente, elementos unidirecionais retos terão apenas a coordenada x, elementos planos (x; y) e
elementos sólidos (x; y; z). As aproximações dos deslocamentos são dadas por
P
N ne
u = u1 1 + u2 2 + + uNne Nne = ui i;
i=1
P
N ne
v = v1 1 + v2 2 + + vNne Nne = vi i; (8.181)
i=1
P
N ne
w = w1 1 + w2 2 + + wNne Nne = wi i:
i=1
onde ui ; vi e wi são os deslocamentos nodais do elemento.
5 8
5,6 7,8
6 7
1 1
4 4
(a) 2 3 (b) 2 3
5,6,7,8 5,6,7,8
1 1
4 4
(c) 2 3 (d) 2,3
Figura 8.29: (a) Elemento sólido hexaédrico, (b) elemento colapsado em forma de cunha, (c) de
pirâmide e (d) em forma de tetraédro.
Consideremos inicialmente um elemento quadrilateral de quatro nós, como na Figura 8.28a. Esse
elemento pode facilmente ser transformado num elemento triangular, bastando para isso que, nos
dados de coordenadas nodais, um par de nós contíguos possuam os mesmos valores de coordenadas,
isto é, basta que se posicione dois nós no mesmo ponto. Na …gura é mostrado o elemento triangular
obtido pela colapsação dos nós 3 e 4. Dessa forma, evita-se a necessidade de implementar dois tipos
de elementos no programa, um quadrangular e outro triangular, bastando o quadrangular. Assim,
o mapeamento …ca
x = x3 ( 3+ 4) + x1 1 + x2 2;
(8.182)
y = y3 ( 3+ 4 + y1
) 1 + y2 2:
Procedimento semelhante pode ser usado para converter o elemento quadrangular quadrático
(de 9 nós), em triangular quadrático (de 6 nós), colapsando três nós de um dos lados.
Observa-se que os elementos quadrangulares (e os hexaédricos), são mais precisos (para uma
mesma quantidade de nós do modelo) que os triangulares (e tetraédricos). Entretanto, a maioria
das geometrias planas (e sólidas) em peças mecânicas são demasiado complexas para poderem ser
modeladas inteiramente por elementos quadrangulares (ou hexaédricos), e necessitam ser, em parte
ou completamente, modelada por elementos triangulares (ou tetraédricos ou suas variantes).
As colapsações possíveis dos elementos hexaédricos são várias, como ilustrado nas Figuras 8.29.
Por exemplo, considerando o elemento hexaédrico trilinear, de 8 nós, observamos que:
1. Se os nós 5 e 6 forem colapsados juntos, e os nós 7 e 8 também, obtém-se um elemento no

formato cunha.
2. Se os nós 5, 6, 7 e 8 forem colapsados juntos, obtém-se uma pirâmide.
3. Finalmente, se na pirâmide acima, adicionalmente mais um par de nós da base for colapsado,
por exemplo, os nós 2 e 3, obtém-se um tetraédro.
8.8.8 Condensação estática

Continuidade das funções aproximadas através das interfaces inter-elementares
A forma com que as funções de aproximação são construidas no MEF, através de funções de forma
nodais, com suas propriedades de partição da unidade e de delta de Kronecker, garantem a con-
tinuidade da função aproximada u(x) em todo o domínio, particularmente através das interfaces
entre os elementos. Para ver isso basta considerar o exemplo ilustrado na Figura 8.30, de dois
elementos planos Lagrangeanos, contíguos através da curva C formada pelos nós globais 3-8-13.
Consideremos a função aproximada u(x; y) no elemento 1, ao longo da curva C, e a função u(x; y)
no elemento 2 ao longo da mesma curva. Devido à propriedade delta de Kronecker das funções
elementares, as funções nodais dos nós não contidos na curva C são nulas nela. Assim u(x; y) é
descrita em cada elemento apenas pelas três funções dos nós 2, 8 e 13.
Por simplicidade consideramos que as conectividades de ambos os elementos seja tal que a curva
C seja descrita pela coordenada intrínseca r = +1 no elemento 1 e r = 1 no elemento 2. O
mapeamento é tal que x = x(r; s) e y = y(r; s). Então, ao longo da curva C se tem que x = x(s) e
y = y(s) em ambos os elementos. As três funções nodais também se tornam de…nidas apenas por s.
A questão da continuidade consiste em saber se valores de u calculados num ponto situado um
in…nitesimo a direita e a esquerda de C, através das funções de forma de cada elemento, são iguais.
Para fazer a veri…cação consideremos separadamente cada elemento. As funções nos elementos 1 e
2 são dadas por
e1 e1 e1
ue1 (x; y)jr=+1 = u3 3 (r = +1; s) + u8 8 (r = +1; s) + u13 13 (r = +1; s);
e2 e2 e2
ue2 (x; y)jr= 1 = u3 3 (r = 1; s) + u8 8 (r = 1; s) + u13 13 (r = 1; s): (8.183)
Entretanto, e1 3 (r = +1; s) =
e2
3 (r = 1; s) e e1
8 (r = +1; s) =
e2
8 (r = 1; s), etc. Então, o
fato das funções em ambos os elementos serem de…nidas pelos mesmos valores nodais na interface é
su…ciente para garantir sua continuidade, isto é, ue1 (x; y)jr=+1 = ue2 (x; y)jr= 1 em qualquer ponto
(x; y) ao longo da curva C.
No arrazoado acima se nota que a continuidade depende apenas dos valores nodais dos nós
contidos na interface inter-elementar. Então, em qualquer situação, os nós internos dos elementos
13
e1 e2
C
8
e1 e2
Figura 8.30: Curva C entre dois elementos contíguos através dos nós 3, 8 e 13.
Lagrangeanos não possuem in‡uência na continuidade da base. Isso levou ao uso do chamado
processo de condensação estática para a eliminação desses nós da matriz elementar, antes da
sobreposição na matriz global. O procedimento é como segue.
Consideremos o sistema algébrico de equilíbrio do elemento, Ke Ue = Fe , com as colunas e linhas
particionadas de forma a separar os graus de liberdade dos nós externos e internos (designados pelos
índices e e i):
Keee Keei Uee Fee

= , (8.184)
Keie Keii Uei Fei
onde Keee , etc., são submatrizes. Embora Ke seja singular, a partição Keii associada aos nós internos
é não singular. Então a segunda equação pode ser resolvida para os graus de liberdade internos em
termos dos externos:
Uei = Kii 1 (Fei Keie Uee ) : (8.185)

Substituindo na primeira equação de (8.184), obtém-se
Keee Keei Kii 1 Keie Uee = Fee Keei Kii 1 Fei . (8.186)
| {z } | {z }
ke fe
Tem-se então um sistema reduzido ke Uee = f e , associado apenas aos nós externos do elemento. A
matriz e o vetor força podem ser sobrepostos no sistema global de equilíbrio da maneira usual.
Após a solução, no pós-processamento no elemento, os valores nodais Uee são usados em (8.185)
para obter os valores nos nós internos, o que permite identi…car a resposta nodal completa Ue em
todos os nós do elemento.
8.8.9 Funções de aproximação serendipity
Essa família de funções de aproximação tem a característica ser de…nida em elementos que não pos-
suem nós internos às faces (no caso de elementos planos), e nem internos ao volume do elemento (no
caso de elementos hexaédricos). Todos os nós são distribuidos apenas nas arestas dos elementos. A
Figura 8.31 mostra os elementos planos biquadrático e bicúbico, e um elemento sólido triquadrático,
todos com funções serendipty.
As funções biquadráticas são de…nidas por:
3
s 4 3
4 7 11
r 19
6 20
8 15
8 2 7 10
12
1 5
1 9 14
y 16
s 9 3 2
17 18
x
4 10 8
5 13 6
11 r s
7
(a) 12 2 (b) t r
6
1 5
Figura 8.31: Elementos serendipty: (a) 2-D biquadrático (8 nós) e 2-D bicúbico (12 nós); (b)
triquadrático (20 nós) no domínio padrão (r; s; t).
1 1
1 (r; s) = (1 r)(1 s) 58 ; 5 (r; s) = (1 r2 )(1 s);
4 2
1 1
2 (r; s) = (1 + r)(1 s) 56 ; 6 (r; s) = (1 s2 )(1 + r);
4 2 (8.187)
1 1
3 (r; s) = (1 + r)(1 + s) 67 ; 7 (r; s) = (1 r2 )(1 + s);
4 2
1 1
4 (r; s) = (1 r)(1 + s) 78 ; 8 (r; s) = (1 s2 )(1 r);
4 2
onde pq = p + q =2.
O processo de gerar essas funções é descrito a seguir e, uma vez comprendido, pode ser utilizado
para gerar conjuntos de funções para elementos planos e hexaédricos de graus maiores. Como exem-
plo, considere-se a geração das funções biquadráticas. O procedimento consiste em, primeiramente,
partir das quatro funções bilineares, que são associadas aos nós 1 a 4, de vértices. Esses termos
aparecem como o primeiro termo à direita da igualdade nas funções 1 a 4 em (8.187). Entretanto,
o conjunto de funções deve satisfazer as condições (8.167): particularmente, cada função deve se
anular em todos os demais nós do elemento. No processo de construção de 1 , por exemplo, se
se parte das funções bilineares tem-se, em primeira aproximação, 1 = (1 r)(1 s)=4. Nota-se
que essa função é nula nas bordas que não contém o nó 1, isto é, nos nós 2, 3, 4, 6 e 7. Porém, essa
função não é nula nós das bordas que contém o nó 1, isto é, nos nós 5 e 8, a função vale 1/2. O
que se faz é corrigir a função, adicionando outra que seja quadrática, e seja nula em todos os nós,
exceto no nó 5, onde ela deve valer exatamente 1=2. Essa função é 5 =2. A Figura 8.32 mostra as
funções 1 , 5 e 8 . Com isso, a forma 1 = (1 r)(1 s)=4, corrigida com ( 5 + 8 )=2, satisfaz a
nulidade em todos os nós do elemento, exceto no nó 1, e é unitaria ali. Esse processo de geração é
seguido para as funções 2 a 4 , tomando as funções bilineares correspondentes e fazendo a correção
com as funções quaráticas associadas aos nós internos às bordas que contém o nó da função sendo
corrigida (nós 5 e 6 para corrigir 2 ; nós 6 e 7 para corrigir 3 , e nós 7 e 8 para corrigir 4 ).
O processo de gerar as funções internas às bordas, nos nós 5 a 8, é ilustrado na Figura 8.33
para 5 . Num domínio 1-D, 1 r 1, uma função quadrática que se anule nas extremidades
e seja unitária no centro, é simplesmente (1 r2 ) mostrado na …gura 8.33a. Na Figura 8.33b se
tem a extensão dessa função para o domínio padrão, de forma uniforme na direção s. Essa função
não é nula na borda s = 1. Considera-se, em seguida, a função linear 1-D no domínio 1 s 1,
4 7 3 4 7 3 4 7 3
s
s s 1
8 8
6 6 8 6
r r
1 r
1
1 5 2 1 5 2 1 5 2
(a) (b) (c)
Figura 8.32: Funções serendipity 2-D: (a) 1, (b) 5 e (c) 8.
(1 s), mostrada na Figura 8.33c, e sua extensão uniforme na direção r na Figura 8.33d. Para a
etapa …nal, observa-se que o produto das duas funções, (1 r2 ) e (1 s), nas direções r e s, gera a
função 5 , mostrada na Figura 8.32, que possui todas as propriedades necessárias. O processo de
geração das demais funções, nos nós 6 a 8, é análogo.
s
4 3
f
1 r
r = -1 r=0 r=1 s 1
1 5 2
(a) (b)
s
s
4 7 3
s=1
f
s=0 6 r
1 1
s = -1 1 5 2
(c) (d)
Figura 8.33: Ilustração do processo de geração da função serendipty 5.
Observação 1: Funções serendipity geram os elementos chamados isoparamétricos. Essa

nomenclatura é associada ao seguinte fato. Se consideramos um elemento biquadrático, por exem-
plo, o número de parâmetros nodais necessários para descrever um certo campo de deslocamentos,
u(x; y), por exemplo, é igual ao número de nós. Usando as funções serendipity, são 8 valores nodais
e com funções lagrangeanas são 9. Entretanto, para descrever a geometria, apenas os 8 nós na borda
do elemento são necessários, para descrever a curvatura da borda da peça, por exemplo, quer se use
o elemento de 8 nós ou o de 9 nós. Assim, o elemento com funções serendipity descreve os campos
incógnitos com a mesma quantidade de parâmetros que usa para descrever a geometria. Quando
se utilizam as funções Lagrangeanas, são utilizados 9 parametros para descrever o deslocamento
numa direção, e apenas 8 parâmetros para descrever a geometria. A aproximação de x faz uso das
9 funções, porém a função associada ao nó central não contribui para a identi…cação da geometria,
que necessita apenas a identi…cação da borda do elemento.
Adicionalmente, existem as nomenclaturas subparamétrico e superparamétrico, para des-
ignar formulações em que o número de parâmetros na de…nição da geometria é inferior/superior ao
número de parâmetros para os deslocamentos. Por exemplo, um elemento triangular pode ter sua
geometria de…nida com apenas 3 nós, com lados retos, e ter seus deslocamentos modelados por 4
ou mais funções. É o caso subparamétrico.
Observação 2: O nome “serendipity”utilizado para essa família de funções se deve à sensação

de admiração pelos desenvolvedores do método quando se depararam com as características dessos
elementos. O termo é uma palavra pré-existente no ingles, arti…cialmente criada no século 18, de
uso raro, que signi…ca algo com “sorte inesparada, maravilhoso, espantoso”. Durante todos os anos
a partir de 1970 até muito recentemente, essa família de funções tornou-se de uso quase universal
em todas as aplicações, em detrimento das funções Lagrangeanas e outras. Parte dessa atração
surgiu pela economia de área de memória e de tempo de processamento, uma vez que, dentro de
certas limitações, pode-se ter um elemento biquadrático com 8 nós em vez de 9, ou bicúbico de
12 nós em vez de 16, um sólido triquadrático de 20 nós em vez de 27, etc. Deve-se lembrar que
até os anos 1970, computadores considerados de grande porte, (denominados então “main-frames”),
possuiam memória e velocidade de processamento inferiores ao das calculadoras de bolso utilizadas
atualmente. Assim, mesmo hoje, virtualmente todos os programas comerciais utilizam os elementos
serendipty, embora incorporem também os Lagrangeanos, ambos até funções quadráticas.
Observação 3: Entretanto, essa família de elementos possui uma série de limitações, de “patolo-
gias”, as quais foram objeto de estudo massivo para gerar entendimento e procedimentos de “cura”.
No Capítulo 11 fazemos algumas indicações de diversas dessas patologias dos elementos serendipty.
Deve-se notar que a maioria dessas patologias são, ou eliminadas, ou grandemente aten-
uadas, com o uso de elementos lagrangeanos, preferencialmente de graus mais elevados
(acima de grau 3).
Expansão de funções serendipity para Lagrangeanas

As funções serendipity biquadráticas (8.187) podem ser suplementadas para gerar um conjunto de
funções associadas a um elemento de 9 nós, com o nono nó central ao elemento, como na Figura
8.23. Uma função de aproximação associada ao nó 9 deve ser unitária ali, nula em toda a borda do
elemento, e quadrática em r e s. Essa função é 9 (r; s) = (1 r2 )(1 s2 ). Além disso, é necessário
aplicar uma nova correção a cada uma das 8 funções de borda em (8.187). Essa correção deve se
anular na borda, e, no centro, ter o valor igual ao valor da função que ela visa corrigir. Assim, para
as Funções 1 a 4, deve-se somar 9 =4. Para as funções 5 a 9, deve-se somar 9 =2.
Deve-se observar que, se as funções serendipity forem expandidas da forma acima para incluir nós
internos, o resultado é um conjunto de funções que, de fato, são idênticas às funções Lagrangeanas
vistas nas seções 8.8.4 e 8.8.5.
8.9 Técnicas de recuperação de tensões e ‡uxos e estimativa de

erro
Um fenômeno conhecido no MEF é que as aproximações obtidas para a variável primária (deslo-
camentos, temperatura, potencial elétrico...) apresenta precisão e taxas de convergência melhores
que as variáveis secundárias (aquelas obtidas por difernciação das principais, como deformações,
tensões, ‡uxos de calor, etc). Entretanto, observaçõs ainda nos anos 1970 [9][118] indicaram que
em elementos serendipity de baixa ordem, nas vizinhancas dos pontos de subintegração de Gauss-
Legendre, as tensões apresentam precisão similar àquela dos deslocamentos. Isso gerou a pesquisa
de busca de localizações dos chamados ponteos de superconvergência em outras formulações. Esses
pontos não são facilmente identi…caveis a priori em formulações com enriquecimentos locais de alta
ordem não nodais. Entretanto, nos elementos de baixa ordem mais comuns, algumas técnicas tem
sido desenvolvidas para identi…car uma função para cada componente do tensor tensão (ou qual-
quer outra componente de variável secundária), que designaremos aqui simplesemente por r (x),
a partir do cálculo da componente em um conjunto pré selecionado de pontos de amostragem em
cada elemento.
8.9. Técnicas de recuperação de tensões e ‡uxos e estimativa de erro 231
p=1 p=2 p=2
Figura 8.34: Pontos de amostragem de elementos triangulares, quadrangulares e tetraédricos, lin-

eares e quadráticos.
A Figura 8.34 mostra ilustra as posições dos pontos de amostragem de elementos triangulares,
quadrangulares e tetraédricos, lineares e quadráticos. Os círculos cheios são os nós e os vazados os
pontos amostrais. Nos elementos quadrangulares e hexaédricos os pontos amostrais são os pontos
de subintegração de Gauss-Legendre. Nos triângulos e no tetraédros lineares o ponto é no centróide,
e nos triângulos e tetraédros quadráticos os pontos são nos meios dos lados.
A meta das técnicas de recuperação é usar os valores de tensão mef nos pontos amostrais e
obter valores rp nos nós p da malha. Isso permite em seguida de…nir uma função para a tensão
reconstruida r (x) sobre toda a malha, usando as próprias funções de forma p (x) já usadas no
MEF:
N
X nos
r r
(x) = p (x) p , para x 2 . (8.188)
p
Normalmente essa função recuperada r (x) apresenta uma precisão surpreendentemente boa nas
situações práticas. Isso faz com que seja a base de uma técnica bastante usada para a estimativa
a posteriori do erro na solução do MEF, quando é usada em lugar da solução exata. Se a técnica
de recuperação for usada para obter uma representação do tipo (8.188) para cada componente de
tensão (ou do vetor ‡uxo, etc), se tem o tensor recuperado r (x) em cada ponto de um elemento
arbitrário e:
N
X nos
r r
(x) = 'p (x) p, para x 2 e. (8.189)
p
onde 'p é a função de forma elementar. Então o erro pode ser estimado no elemento por uma norma
de energia complementar
r
e = k mef (x) (x)kE( e)
;
sZ
= ( mef r )T C 1( r) d : (8.190)
mef
e
Aqui as componentes de tensão estão na forma de Voigt. mef (x) é o tensor obtido diretamente
dos resultados do modelo de MEF. A matriz C é constitutiva, mas outra estimativa pode ser obtida
usando C = I. No caso de uma variável vetorial como o gradiente de temperatura g = ru, a
estimativa do erro do elemento pode ser obtida pela norma L2 :
e = krumef (x) gr (x)kL2 ( e ) ;

sZ
= (rumef gr )T (rumef gr ) d : (8.191)
e
Uma vez obtida a estimativa do erro em cada elemento, o erro total no modelo é estimado simples-
mente como
X
2 2
= e. (8.192)
e
k
k
(a) (b)
Figura 8.35: Ilustração de nuvens associadas a um nó k (a) interior em malhas de triângulos lineares
e (b) em contorno de elementos quadráticos.
Consideramos aqui apenas três técnicas, duas de médias nodais e a chamada técnica de recu-
peração super convergente de Zienkiewicz-Zhu (técnica ZZ) [116][117]. Essas técnicas são baseadas
no conceito de nuvem (patch) de elementos. Por de…nição, uma nuvem de elementos associada a
um nó k de vértice da malha,é o subdomínio k formado por todos os elementos que possuem o nó
k como vértice. A Figura 8.35 ilustra nuvens associadas a um nó k no interior de uma malha de
triângulos lineares e um nó no contorno de uma malha de elementos quadráticos. Note que no caso
de elementos quadráticos existem pontos amostrais de ambos os lados de uma linha (ou superfície,
no caso 3D) interelementar.
Os pontos amostrais na nuvem k são indexados, e a lista de índices é organizada no conjunto
Ak .
8.9.1 Técnica de recuperação de tensão por médias nodais

Essas são as técnicas mais simples de recuperação, e estão presentes em todos os grandes programas
comerciais de elementos …nitos. Em vez de usar os pontos amostrais baseados nas posições dos
pontos superconvergentes, são utilizados os valores na coordenada xk do nó central da nuvem k,
calculados em todos os elementos da nuvem. Para uma grandeza escalar, x por exemplo, busca-se
um valor recuperado rxk no nó k dado pela média aritimética
Nek
r 1 X e
xk = xMEF (xk ): (8.193)
Nek e
Nek é o número de elemenos na nuvem k. exMEF é a tensão calculada na coordenada xk do elemento
e. Outra opção é a média ponderada pela área de cada elemento:
Nek
r 1 X e
xk = Ae xMEF (xk ): (8.194)
Ak e
onde Ae e Ak são a área do elemento e e a área total da nuvem. No caso de elementos tridimensionais,
as áreas devem ser entendidas como volumes. Uma vez calculado o valor médio para todos os nós
do modelo, uma função recuperada rx (x) pode ser de…nida sobre usando (8.188).
8.9.2 Técnica de recuperação de tensão de Zienkiewicz-Zhu

Para uma grandeza escalar, x por exemplo, busca-se uma representação
S(x) = p(x)T S em x 2 k ., (8.195)

onde p(x) é um vetor de monômios e S um vetor de coe…cientes a serem determinados de forma
a minizar a diferença em relação aos valores de x calculados diretamente do modelo de MEF nos
pontos amostrais da nuvem k. S é obtido pela minimização do erro quadrático de…nido de forma
discreta por
1 X h i2
E(S) = x (xj ) p(xj )T S : (8.196)
2 kj2A
Se o número de termos na base p(x) for menor ou igual ao número de pontos amostrais na nuvem,
o mínimo é dado pela solução S do problema algébrico
AS = F , onde
X X
A = p(xj )p(xj )T e F= p(xj ) x (xj ). (8.197)
j2Ak j2Ak
Tendo S, a eq. (8.195) é usada para calcular o valor recuperado de x no nó k:
r
x = p(xk )T S. (8.198)
O processo (8.195)-(8.198) é repetido para todos os nós da malha, gerando valores nodais recuperados
em todos os nós. Então, (8.188) permite a representação da tensão recuperada em todo o domínio.
As bases polinomiais usadas podem ser, por exemplo:
p(x)T = f1; x; yg para elementos 2D lineares,

1; x; y; x2 ; xy; y 2 para elementos 2D quadráticos, (8.199)
f1; x; y; zg para elementos 3D lineares,
8.10 Exercícios
8.1 Explique qual a diferença entre o conjunto Kin e Kinh .
8.2 Exempli…que funções C 0 ( ), C 1 ( ) e C 2 ( ).
8.3 Porque o produto interno de um tensor simétrico S por um anti-simétrico A é nulo (S : A = 0)?
8.4 Qual a parte simétrica do gradiente de deslocamento ru, e qual seu signi…cado físico?
8.5 Porque o PTV, apesar de envolver um “trabalho”, não é uma relação termodinâmica?
8.6 Porque, na dedução do PTV, a função peso é requerida ser nula em u?

8.7 No Exemplo 8.1, identi…que as funções de aproximação dos elementos 2 e 3, de forma similar
ao que foi feito para os elementos 1 e 4 (eqs. (8.58) e (8.66)). (solução: para o elemento 2,
1 = 1 y, 2 = x=2 + y 1, 3 = 1 x=2. Para o elemento 3, 1 = 2 x=2 y 1,
2 = 1 + x=2, 3 = y.)
8.8 Usando as funções de aproximação obtidas no Exercício 8.7, determine as matrizes de rigidez
dos elementos 2, 3 e 4, e faça a sobreposição.
(a) Aplique as condições de contorno, identi…que o vetor de forças nodais e resolva o sistema
algébrico para os deslocamentos. Em seguida determine as tensões em cada elemento.
(b) Compare com a solução analítica de barra sob estado plano de tensões.
8.9 Determine a equação (9.21) do lado curvo do elemento triangular quadrático mostrado na
Figura 9.7.
8.10 Mostre que os seguintes conjuntos de funções satisfazem as condições i (rj ; sj ; tj ) = ij e

PN ne
i=1 i (r; s; t) = 1.
(a) Eqs. (8.147) para funções 1D lineares e quadráticas.

(b) Eqs. (8.148) para funções 1D cúbicas.
(c) Eqs. (8.158) para funções 2D quadráticas em triângulo.
(d) Eqs. (8.160) para funções 2D cúbicas em triângulo.
(e) Em elementos quadrangulares, funções bilineares, eqs. (8.161) e biquadráticas, eqs.
(8.162).
(f) Em elementos hexaédricos, funções trilineares, eqs. (8.165).
8.11 Gere o conjunto de funções de aproximação bicúbicas através de produtos de funções 1D

cúbicas lagrangeanas. Use Mathematica.
8.12 Determine as 27 funções biquadráticas lagrangeanas, conforme a Figura 8.27b, a partir das
funções 1D quadráticas (8.166).
8.13 Mostre que J é constante e diagonal para elementos biquadráticos, se eles forem retangulares
com os nós internos centrados..
8.14 Determine as funções serendipity bicúbicas num dominio 2-D.
8.15 Prove que os polinômios de Lagrange (8.150) satisfazem as propriedades (8.149).
8.16 Considere um domínio plano e uma malha que cobre todo o domínio. Em seguida eliminamos
um dos elementos que se encontra completamente interno, isto é, cercado por outros elementos.
Então o elemento faltante gera um furo, quadrado, por exemplo. Numa situação de estado
plano de tensões, o que se espera do estado de tensões aproximado obtido na vizinhança
do furo? Como seria o estado de tensões exato nos cantos do furo? A solução aproximada
apresentará o mesmo comportamento da exata no canto?
8.17 Considere as funções de forma bilineares (8.75). Para simpli…car, considere b = a.
(a) Considere uma linha reta arbitrária passando pela origem dos eixos que faz um ângulo
com o eixo x. Mostre que ao longo dessa reta a variação de cada função é não linear;
P
(b) Para uma função f (x) = 4j=1 j (x)fj , qual é a função ao longo da coordenada s medida
ao longo da reta?
8.18 Considere o elemento biquadrático da Figura 8.23 e as funções de forma dos nós 2, 3 e 6,
restringidas para r = +1. Quais as propriedades das funções obtidas? Qual a relação dessas
funções com as funções Lagrangeanas 1D?
8.19 Construa um conjunto de funções de forma para um elemento com função bolha, modi…cando
as funções bilineares do elemento bilinear para incluir uma função quadrática extra associada
a um quinto nó central. A função do nó central é (r2 1)(s2 1). As demais quatro funções
devem ser modi…cadas para manter as propriedades desejadas das funções de forma do MEF.
Com isso as cinco funções passam a ter monômios quadráticos.
Capítulo 9
Tecnologia de elementos …nitos - II
9.1 Integração numérica

Nos exemplos mostrados no Capítulo 8 foram utilizados elementos com funções de aproximação
e
lineares, de forma que a matriz de deformação B do elemento …cava constante, e a matriz de rigidez
podia ser integrada sem di…culdades. Entretanto essa não é a situação geral no MEF. De fato,
em geral as matrizes de rigidez e o vetor de carga consistente só podem ser obtidos por integração
numérica.
Para ilustrar o método de integração usual em MEF, iniciaremos por um problema unidimen-
sional. Assim, consideremos uma função polinomial P (x) que se deseja integrar num domínio
unidimensional na forma:
Z x2
I= P (x) dx: (9.1)
x1
Fazendo o mapeamento para o domínio padrão, x = x(r), tem-se que dx = (dx=dr)dr, o que signi…ca
que dx=dr é o jacobiano da transformação, em sua forma unidimensional. Então a integral se torna
Z 1
dx
I= P (x(r)) Jdr, onde J= : (9.2)
r= 1 dr
Prova-se que essa integral pode ser resolvida exatamente através de um somatório que envolve
a avaliação da função numa quantidade …nita np de pontos dentro do domínio de integração, de-
nominados pontos de integração, de coordenadas intrínsecas rei ; i = 1; 2:::; np, com o uso de np
pesos de integração Wi , isto é, I pode ser precisamente calculado pelo somatório
np
X dx
I= P (x(e
ri )) Wi (9.3)
dr
i=1
A quantidade necessária de pontos, suas posições e os valores dos pesos de cada ponto, dependem
do grau p do polinômio P . A formulação é tal que uma regra de np pontos integra exatamente
um polinômio de grau
p+1
p = 2 np 1 i.e., np = (9.4)
2
Valores usuais são vistos na Tabela 9.1. Pontos adicionais podem ser obtidos em [59] e [114], por
exemplo. A formulação para gerar esses pontos é incorporada em bibliotecas computacionais como
a IMSL [52], que podem ser incorporados em compiladores Fortran, permitindo a programação para
uma quantidade arbitrariamente grande de pontos de integração.
Caso a função P não seja polinomial, ou se P for polinomial, porém for usado uma quanti-
dade insu…ciente de pontos, existe um erro de integração. Isto signi…ca que se P for um polinômio
de grau 5, por exemplo, e usarmos a regra de 2 pontos, de fato estaremos integrando apenas o
polinômio cúbico que passa pelos dois pontos de integração. Nesse caso estamos realizando uma
238 Capítulo 9. Tecnologia de elementos …nitos - II
Tabela 9.1: Coordenadas e pesos para a fórmula de quadratura gaussiana.

Número de pontos np grau p coordenadas rei pesos Wi [59]
1 1 0,0p 2,0
2 3 1,0/
p 3 1,0
3 5 3=5 5/9
0.0 8/9
4 7 0; 861 136 311 594 953 0,347 854 854 137 454
0; 339 981 043 584 856 0,652 145 154 862 546
subintegração ou integração reduzida. Isso é ilustrado na Figura 9.1, onde uma curva arbitrária
integrada no domínio [ 1; 1] usando um, dois e três ponto de integração. A área considerada na
integração aproximada é identi…cada pela região hachurada.
f f f
-1 0 1 r -1 0 1 r -1 0 1 r
(a) (b) (c)
Figura 9.1: Curva arbitrária integrada por (a) um ponto de integração, (b) dois pontos e (c) três
pontos. A região hachurada corresponde ao valor da integral aproximada.
Em domínios bi e tridimensionais mapeados nos domínios padrão [( 1; 1] r; s [1; 1] e

[ 1; 1; 1] r; s; t [1; 1; 1], a integração é feita de forma independente nas duas ou três direções
do problema, usando as mesmas quadraturas unidimensionais da Tabela 9.1. A integração de um
monômio na forma ra sb ou ra sb tc , de potências inteiras a, b e c no domínio padrão, se torna
ZZ 1 Z 1 Z 1
a b a
r s drds = r dr sb ds;
1 r= 1 s= 1
npr
! 0npss 1
npr X
nps
X X X
= reia Wi @ sebj Wj A = reia sebj Wi Wj ; e da mesma forma,
(9.5)
i=1 j=1 i=1 j=1
ZZZ 1 npr X
X nps X
npt
ra sb tc drdsdt = reia sebj e
tcl Wi Wj Wl . (9.6)
1 i=1 j=1 l=1
onde npr, nps, npt são os números de pontos de integração em cada direção. Cada uma dessas
quantidades é determinada pelo grau do monómio na direção correspondente, de acordo com a
mesma regra unidimensional mostrada em (9.4).
Se a integração de um polinômio P (x) é feita num dominio físico, com possivel distorção em
relação ao domínio padrão, tem-se a seguinte forma
9.1. Integração numérica 239
RR RR 1 P nps
npr P
P (x; y) dxdy = 1 P (r; s) jJ(r; s)j drds = ri ; sej ) jJ(e
P (e ri ; sej )j Wi Wj ;
i=1 j=1
RRR RRR 1
P (x; y; z) dxdydz = 1 P (r; s; t) jJ(r; s; t)j drdsdt; (9.7)
npr P
P npt
P nps
= ri ; sej ; e
P (e ri ; sej ; e
tl ) J(e tl ) W i W j W l
i=1 j=1 l=1
onde jJj é o determinante da matriz jacobiana. No caso unidimensional, jJj é apenas o dx=dr usado
em (9.2) e (9.3). Ele aparece para manter a unicidade do valor da área durante o mapeamento, isto
é, dxdy = jJ(r; s)j drds, como pode ser visto em matemática avançada ou mecânica do contínuo
(ver Malvern [67]). Um tratamento detalhado dos métodos de integração numérica para diversos
tipos de problemas pode ser visto em Golub [40], Davis e Rabinowitz [31].
9.1.1 Exemplo 9.1 - Integração 1D

p
Considere as funções P (x) = 2=3 + x2 e f (x) = (3=2) x. Realize as integrações analítica e numérica
no domínio [0; 1].
Solução:
Em ambos os casos, a integral exata vale 1. Observe que P (x) é um polinômio, de grau 2,
enquanto f (x) não é um polinômio, de forma que se espera obter resultado exato pela integração
numérica no primeiro caso, e aproximada no segundo.
(a) Para realizar a integração numérica, o primeiro passo é avaliar a matriz jacobiana, que nesse
caso é um escalar. O mapeamento é linear, e vem de (8.151) com as funções (8.148):
x(r) = x1 L1 (r) + x2 L2 (r);

= 0 L1 (r) + 1 L2 (r);
(1 r) (1 + r) (1 + r)
= 0 +1 = :
2 2 2
Como P (x) é um polinômio de grau 2, a relação (9.4) mostra que ele pode ser integrado exata-
mente com np = 2 pontos de integração. A função jacobiana é
dx 1 1
J(r) = = (x2 x1 ) = :
dr 2 2
O mapeamento da integral vem de (9.1):
Z Z " #
1 1 2
2 1+r 1
I= P (x(r))J(r)dr = + dr:
r= 1 r= 1 3 2 2
Agora I está no domínio padrão, e podemos fazer a integração numérica por (9.3). Precisamos
p
de np = 2ppontos de integração. Da Tabela 9.1, as coordenadas dos pontos são re1 = 1; 0= 3 e
re1 = 1; 0= 3 e os pesos de integração são W1 = 1; 0 e W2 = 1; 0, respectivamente. Então,
np
X dx
I = P (x(e
ri )) Wi
dr
i=1
" # " #
2 1 + re1 2 1 2 1 + re2 2
1
= + W1 + + W2 , isto é,
3 2 2 3 2 2
2 3 2 3
p !2 p !2
2 1 + ( 1= 3) 5 1 2 1 + 1= 3 5 1
I = 4 + 1; 0 + 4 + 1; 0;
3 2 2 3 2 2
= 0; 3557 + 0; 6444 = 1; 0001
Note-se que o erro de 0,01 % obtido não se deve ao processo de integração, mas a erros de arredonda-
mento devido ao número de dígitos usados nas operações.
p
(b) A segunda função, f (x) = (3=2) x, não é polinomial, de forma que não será possível, us-
ando essa quadratura numérica, obter a solução analítica. Podemos tentar, como exemplo, usar a
mesma quadratura da outra função, com np = 2 pontos de integração, que é adequada a integrar
corretamente até polinômios cúbicos. Então,
np=2
X dx
I = f (x(e
ri ))
Wi
dr
i=1
" r # " r #
3 1 + re1 1 3 1 + re2 1
= W1 + W2 ;
2 2 2 2 2 2
2 s 3 2 s 3
p p
3 1 + ( 1= 3) 5 1 3 1 + (1= 3) 5 1
= 4 1; 0 + 4 1; 0;
2 2 2 2 2 2
= 0; 34477 + 0; 66605 = 1; 0108:
Nota-se que agora o erro é de 1,08%. Caso tivessemos usado a quadratura de 1 ponto de integração,
q h q i
r1 1 1+0 1
adequada a polinômos lineares, teriamos I = 3 1+e
2
2 W 1 = 2
3 2 2,0 = 0,4714.
2 2
9.1.2 Regra de integração de Gauss-Lobatto

Uma regra similar à de Gauss é a chamada regra de integração de Gauss-Lobatto. Uma diferença
é que ela sempre inclui os pontos extremos do intervalo de integração. Um efeito colateral é que,
para o mesmo grau de polinômio, ela necessita mais pontos que a regra de Gauss. A quantidade
necessária de pontos, suas posições e os valores dos pesos de cada ponto, dependem do grau p do
polinômio P . A formulação é tal que uma regra de np pontos integra exatamente um polinômio
de grau p dado por:
p+3
p = 2 np 3 i.e., np = (9.8)
2
Valores usuais são vistos na Tabela 9.2. As regras de 2 e 3 pontos são as conhecidas regras de
integração do trapezio e de Simpson
9.1.3 Integração dos elementos quadriláteros e hexaédricos

No caso de integração em MEF, a integral (9.7) é realizada em cada um dos termos da matriz
eT e
de rigidez do elemento, isto é, fij = B Cd B det J , onde fij = f (r; s; t) não é uma função
ij
polinomial. De fato, todas as integrais do MEF, para a determinação do vetor força elementar, das
matrizes de rigidez ou inércia, por exemplo, devem ser feitas numericamente. A Figura 9.2 mostra
as posições dos pontos de integração no domínio padrão plano, para as regras 2 2 e 3 3.
As quantidades de pontos indicadas em (9.4) devem ser adaptadas aos diversos tipos de elemen-
tos, conforme os graus dos polinômios utilizados no campo de deslocamentos. Consideremos alguns
casos típicos.
Tabela 9.2: Coordenadas e pesos para a fórmula de quadratura de Gauss-Lobatto.
Número de pontos np grau p coordenadas rei pesos Wi [15]

2 1 1 1
3 3 0 4/3
1 1/3
p
4 5 5 5/6
1 1/6
5 7 0 32/45
1
p
7 21 49/90
1 1/10
q p p
1 1
6 9 7 2 7 14 + 7
q 21 p
30
p
1 1
21 7+2 7 30 14 7
1 1/15
s s
s = 0,577
r
r s = - 0,577
r = 0,577
(a) r = - 0,577 (b)
Figura 9.2: Posições dos pontos de integração no domínio físico, para as regras de Gauss 2 2e
3 3.
Elementos quadrilateros bilineares. As funções de aproximação são lineares em cada

direção. O integrando na matriz de rigidez, para os problemas elásticos, não possui termos
de deslocamentos, mas apenas de suas primeiras derivadas, isto é, possui primeiras derivadas
e
das funções de aproximação na matriz de deformações B. Por exemplo, consideremos uma
das funções bilineares, eq. (8.161), 1 = (1 r)(1 s)=4. A derivada @ 1 =@r = (1 s)=4
e
é constante na direção r e linear na direção s. Então, B possui termos misturados, alguns
lineares e outros constantes, em cada direção. Também, se considera que o elemento pode
estar distorcido, (lados não perpendiculares) de forma que det J também é variavel dentro do
elemento. As derivadas das funções de aproximação em x, y e z são dadas por rx = J 1 rs
em (8.131). Com a distorção, a inversa da matriz jacobiana não mais é polinomial, o que faz
com que as derivadas de em x, y e z não mais sejam polinômios. Isso, por sua vez, faz com que
e
B também não seja polinomial no caso de elementos distorcidos. Isso é su…ciente para impedir
que se possa ter integração numérica exata da rigidez nesse tipo de elementos, embora o uso
de grande quantidade de pontos de integração gere matrizes de rigidez integradas de forma
praticamente exata. Entretanto o custo computacional faz com que se evite esse procedimento.
O que normalmente é feito é determinar a quantidade necessaria de pontos de integração a
partir de uma situação padrão, em que o elemento não esteja distorcido. Assim, qualquer que
seja o grau do elemento (bilinear, biquadrático, etc.) o det J torna-se constante no elemento,
e
tanto quanto sua inversa. Então o integrando …ca de…nido pelo maior grau dos termos em B.
e
No caso do elemento bilinear, em cada direção B tem grau 1. Como o integrando possui o
eT e
produto B B, tem-se polinômios de grau 2 para integrar. Usando (9.4), isso signi…ca que esses
elementos podem ser integrados exatamente com np = (2 + 1)=2 = 1; 5, isto é, 2 pontos de
integração em cada direção intrínseca. Então são usados 2 2 pontos para a integração exata.
Os elementos distorcidos não podem ser integrados exatamente usando a regra de Gauss.
Elementos biquadráticos. Seguindo a mesma linha de argumentação, veri…ca-se que no caso

e
de elementos não distorcidos, a matriz B de problemas elásticos possui termos quadráticos e
lineares em cada direção, tal que os termos do integrando da rigidez tem graus quarticos. De
(9.4), o número de pontos necessários para integração exata é dada por : np = (4+1)=2 = 2; 5,
isto é, 3 pontos. São utilizados 3 3 pontos na integração exata do elemento não distorcido.
Elementos hexaédricos trilineares e triquadráticos. Seguindo os mesmos argumentos

para os elementos elásticos tri-dimensionais, obtém-se as quantidades necessárias de pontos
para a integração exata de elementos não distorcidos: 2 2 2 para elementos tri-lineares e
3 3 3 pontos para elementos tri-quadráticos.
Em todos os casos, as quantidades de pontos de integração indicadas acima, baseadas num

elemento não distorcido, são usadas também nos elementos distorcidos. Essa quantidade de pontos
é denominada integração completa, para distinguir da chamada subintegração que será vista
em outra seção.
t
3 t 3 5
s
r = 1/6
2
t = 4/6
r = 1/3 6
t = 1/3 s = 4/6
4
s t = 1/6
2
1 s = 1/3 1 s = 1/6
(a) (b)
Figura 9.3: Posições dos pontos de integração de triângulo nas regras de um e de três pontos.
9.1.4 Integração em elementos triangulares

Quando um elemento triangular é gerado pela colapsação de um elemento quadrilátero, a integração
é feita como se ele fosse quadrilátero, isto é, usando (9.7)1 . Entretanto, se o elemento triangular
tiver sido gerado a partir das funções de triângulo, em coordenadas de área, como aqueles da seção
8.8.2, é necessário o uso de regras de integração próprias para domínios triangulares. A integração
de um polinômio em coordenadas triangulares, sobre o domínio triangular padrão, é feita por
Z Z np
1 1 t
1X
P (r; s; t) jJ(r; s; t)j dsdt = rj ; sej ; e
P (e rj ; sej ; e
tj ) J(e tj ) W j (9.9)
t=0 s=0 2
j=1
onde J(e ri ; sej ; e

tj ) é o determinante da matriz jacobiana no ponto de integração. Um pequeno
conjunto de coordenadas e pesos de uma dessas regras é dado na Tabela 9.3 [28]. As regras de um
e de três pontos é ilustrada na Figura 9.3. Nessa tabela, o grau p indica o grau do polinômio a ser
integrado exatamente. p é a soma dos expoentes do monômio. Se o monômio de maior grau a ser
integrado for
P = ra sb tc , tem-se p = a + b + c: (9.10)
Tabela 9.3: Coordenadas de área e pesos para a regra de integração de triângulos.
Número de Grau rej sej e

tj pesos Wj [28]
pontos np p
1 1 1=3 1=3 1=3 1
3 2 4=6 1=6 1=6 1=3
1=6 4=6 1=6 1=3
1=6 1=6 4=6 1=3
3 2 1=2 1=2 0; 0 1=3
1=2 0; 0 1=2 1=3
0; 0 1=2 1=2 1=3
4 3 1=3 1=3 1=3 27=48
0; 60 0; 20 0; 20 25=48
0; 20 0; 60 0; 20 25=48
0; 20 0; 20 0; 60 25=48
7 5 1/3 1/3 1/3 0 ,2 2 5 .0 0 0 .0 0 0 .0 0 0 .0 0 0
0 ,7 9 7 .4 2 6 .9 8 5 .3 5 3 .0 8 7 0 ,1 0 1 .2 8 6 .5 0 7 .3 2 3 .4 5 6 0 ,1 0 1 .2 8 6 .5 0 7 .3 2 3 .4 5 6 0 ,1 2 5 .9 3 9 .1 8 0 .5 4 4 .8 2 7
0 ,1 0 1 .2 8 6 .5 0 7 .3 2 3 .4 5 6 0 ,7 9 7 .4 2 6 .9 8 5 .3 5 3 .0 8 7 0 ,1 0 1 .2 8 6 .5 0 7 .3 2 3 .4 5 6 0 ,1 2 5 .9 3 9 .1 8 0 .5 4 4 .8 2 7
0 ,1 0 1 .2 8 6 .5 0 7 .3 2 3 .4 5 6 0 ,1 0 1 .2 8 6 .5 0 7 .3 2 3 .4 5 6 0 ,7 9 7 .4 2 6 .9 8 5 .3 5 3 .0 8 7 0 ,1 2 5 .9 3 9 .1 8 0 .5 4 4 .8 2 7
0 ,4 7 0 .1 4 2 .0 6 4 .1 0 5 .1 1 5 0 ,4 7 0 .1 4 2 .0 6 4 .1 0 5 .1 1 5 0 ,0 5 9 .7 1 5 .8 7 1 .7 8 9 .7 7 0 0 ,1 3 2 .3 9 4 .1 5 2 .7 8 8 .5 0 6
0 ,4 7 0 .1 4 2 .0 6 4 .1 0 5 .1 1 5 0 ,0 5 9 .7 1 5 .8 7 1 .7 8 9 .7 7 0 0 ,4 7 0 .1 4 2 .0 6 4 .1 0 5 .1 1 5 0 ,1 3 2 .3 9 4 .1 5 2 .7 8 8 .5 0 6
0 ,0 5 9 .7 1 5 .8 7 1 .7 8 9 .7 7 0 0 ,4 7 0 .1 4 2 .0 6 4 .1 0 5 .1 1 5 0 ,4 7 0 .1 4 2 .0 6 4 .1 0 5 .1 1 5 0 ,1 3 2 .3 9 4 .1 5 2 .7 8 8 .5 0 6
Observe que em cada regra a soma dos pesos é sempre unitária, de forma que a integração da
função P = 1 sobre um triângulo de lados retos, resulta no valor de sua área. Isso pode ser veri…cado
considerando que, num triângulo de lados retos, det J = 2A. Então, (9.9) …ca
Z Z np
1 1 t
1X
P (r; s; t)det J dsdr = 1 2A Wi = A. (9.11)
t=0 s=0 2
i=1
Elementos triangulares lineares em problemas planos. O integrando de um termo da

eT e
matriz de rigidez é fij = B Cd B det J . As 3 funções de aproximação são r, s e t, isto
ij
e
é, cada uma de grau 1. Com isso os termos de B tem apenas monômios até grau 0. Caso o
elemento seja não distorcido, det J é constante, de forma que f é polinomial com grau p = 0.
Assim, a Tabela 9.3 mostra que basta np = 1 ponto para a integração exata da matriz de
rigidez.
Elementos triangulares quadráticos em problemas elásticos. Seguindo o mesmo desen-

e
volvimento, observa-se que B tem monômios até grau 1 e o integrando da matriz de rigidez é
polinomial com os termos de grau p = 2, tal que necessita np = 3 pontos de integração.
9.1.5 Exemplo 9.2 - Integração de função em triangulo

Integrar a função f (x; y) = xy 2 sobre a região de…nida pelo elemento triangular regular de lados
retos mostrado na Figura 9.4, com lados 2 1.
Solução:
Faz-se o mapeamento (8.127) usando as funções lineares (8.124). Para facilitar os cálculos
de…nem-se as seguintes matrizes com as funções e com os valores nodais
0,2
1 /3
0,6
3
r3 =
r1 =
r2 =
4
1
t4 = 0,6
1
t1 = 1/3
3
t2 = 0,2 = t3
2
1
s2 = 0,2 = s4 2 x
s1 = 1/3
s3 = 0,6
Figura 9.4: Elemento triangular linear regular do Exemplo 8.2 e posição dos pontos de integração
de 4 pontos em triângulo.
2 3 2 3
x1 y1 0 0
=[ 1; 2; 3] = [1 s t; s; t] e 4
X = x2 y2 5 4
= 2 0 5
(9.12)
x3 y3 0 1
Logo, X = (x; y) = (2s; t).
Então, f (x(s; t); y(s; t)) = x(s; t)y(s; t)2 = 2st2 . Esse é então um polinômio de grau p = 3. A matriz
jacobiana vem de (8.133)
2 3
@x @y
J=4
6 @s @s 7 = 2 0 =) det J = 2
@x @y 5 0 1
@t @t
A integração da função é feita como em (9.9), usando a regra de np = 4 pontos da Tabela 9.3:
Z Z np
1 1 t
1X
I = P (r; s; t) jJ(r; s; t)j dsdt = ri ; sej ; e
P (e rj ; sej ; e
tj ) J(e tj ) W j
t=0 s=0 2
j=1
4
1 X
= j2j sj e
2e t2j Wj
2
j=1
" #
2 1 3 27 25 25 25
= 2 +2 0; 2 0; 22 +2 0; 6 0; 22 +2 0; 2 0; 62
2 3 48 48 48 48
= 0; 066:666:666:7 = 1=15:
Para realizar uma veri…cação do erro, pode-se obter a integração analítica da função:
Z Z Z Z !
2 1 x=2 2 1 x=2
2
I = f (x; y) dydx = xy dx dy;
x=0 y=0 x=0 y=0
Z 2
x x 2 1
= 1 dy = :
x=0 3 2 15
Como esperado, a integração numérica forneceu o valor exato, uma vez que a função é polinomial
e foi utilizada a quantidade correta mínima de pontos de integração.
9.1.6 Exemplo 9.3 - Mapeamento em elemento quadrangular bilinear
(a) Determinar a matriz jacobiana e o seu determinante para um elemento quadrangular bilinear
arbitrário, como na Figura 9.5a. (b) particularize os resultados para o caso do elemento retangular
da Figura 9.5b. (c) Considere o elemento distorcido como na Figura 9.5c, em que os lados 1-2 e 1-4
são perpendiculares e de comprimentos iguais, e o nó 3 encontra-se sobre linha y = x. Nesse caso,
identi…que o valor de y3 que torna o jacobiano singular.
Solução:
(a) As derivadas das quatro funções de aproximação bilineares são obtidas diferenciando (8.161),
e podem ser organizados na matriz gradiente
1;r 2;r 3;r 4;r 1 (1 s) (1 s) (1 + s) (1 + s)

rr = 1 = : (9.13)
;s 2;s 3;s 4;s 4 (1 r) (1 + r) (1 + r) (1 r)
Pode-se de…nir uma matriz de coordenadas nodais por

2 3
x1 y1
6 x2 y2 7
X=6
4 x3
7 tal que fx; yg = X,
y3 5
x4 y4
e as componentes do gradiente de x e y são obtidas por
2 3
@x @y
6 @r @r 7
J=6
4 @x
7 = rr X;
@y 5
@s @s
1 x12 (s 1) + x34 (1 + s) y12 (s 1) + y34 (1 + s)

J= : (9.14)
4 x32 (1 + r) + x14 (r 1) y14 (r 1) + y32 (1 + r)
onde xij = (xi xj ) e yij = (yi yj ).

(b) No caso do elemento com a con…guração mostrada na Figura 9.23b, tem-se as simpli…cações
nas coordenadas nodais: x3 = x2 , x4 = x1 , y2 = y1 e y4 = y3 . Assim, o jacobiano e seu determinante
simpli…cam-se para
1 (x2 x1 ) 0 A
J= e detJ = (9.15)
2 0 (y3 y1 ) 4
onde A = (x2 x1 )(y3 y2 ) é a área do elemento. Prova-se que os resultados (9.14) e (9.15)
são válidos mesmo que o elemento seja de ordem superior (biquadrático, por exemplo),
desde que os lados sejam retos, para o primeiro caso, e ortogonais, no segundo caso,
e que os nós estejam em suas posições naturais, isto é, igualmente espaçados em cada
lado e cada façe do elemento.
(c) Para a distorção indicada na Figura 9.5c, aplicam-se as restrições x4 = x1 = 0, y2 = y1 = 0,

y4 = x2 , e y3 = x3 na expressão geral (9.14) para o jacobiano, e obtém-se também seu determinante:
1 x2 (1 s) + x3 (1 + s) (x3 x2 )(1 + s)
J = ; (9.16)
4 (x3 x2 )(1 + r) x2 (1 r) + x3 (1 + r)
x2
detJ = [2x3 + (r + s)(x3 x2 )] :
8
O determinante é nulo ao longo da linha reta
2x3 2
(r + s) = = x2 : (9.17)
(x2 x3 ) 1
x3
Existe uma singularidade em x2 = x3 , quando o elemento é quadrado, pois nesse caso detJ 6= 0 em
todo o elemento. Os valores de (r + s) são positivos se x2 > x3 e negativos do contrario.
y y y
y3 3 y4 4 3
y4 4 s y4 = x 2
y2 r 2 y3 = x 3 3
r
y1 y1
1 1 2
y1 = 0
x1 x4 x3 x2 x x1 x2 x x1 = 0 x 3 x2 x
(a) (b) (c)
Figura 9.5: Elementos distorcidos gerados pelo posicionamento do nó 3 ao longo da linha y = x.
1. Se x2 > x3 > x2 =2, o nó 3 encontra-se acima da linha diagonal entre os nós 1 e 4 e o elemento
tem a con…guração mostrada na Figura 9.5c. Nesse caso, (r + s) > 2. Porém, os pontos
internos ao elemento são de…nidos por 1 r; s 1, de forma que (r + s) 2 em qualquer
ponto do elemento. Como consequência, não há nenhum ponto do elemento com detJ = 0
para o tipo de distorção da Figura 9.5c.
2. Se x3 = x2 =2, o nó 3 encontra-se sobre a linha diagonal entre os nós 1 e 4 e o elemento tem

a con…guração mostrada na Figura 9.6a. Nesse caso, (9.17) indica que em todos os pontos
(r + s) = 2 o elemento apresenta detJ = 0. No elemento apenas um ponto cumpre essa
condição. No domínio padrão o ponto é representada na Figura 9.6a, e corresponde ao nó 3
do elemento.
3. Se x3 < x2 =2, o nó 3 encontra-se abaixo da linha diagonal entre os nós 1 e 4 e o elemento

tem a con…guração mostrada na Figura 9.6b. Nesse caso, em todos os pontos (r + s) de…ndos
pelo lado direito de (9.17) o elemento apresenta detJ = 0. Esses pontos formam a linha
tracejada mostrada no domínio padrão da Figura 9.6b, de…nida por (r + s) < 2. A cota da
linha depende do valor da distorção, de…nido por x2 =x3 . O caso extremo é aquele visto no
próximo ítem.
4. No limite, se x3 = 0, o nó 3 encontra-se na origem e o elemento tem a con…guração mostrada

na Figura 9.6c, com área nula. Nesse caso, (9.17) indica que em todos os pontos (r + s) = 0
(a linha tracejada na …gura c) o elemento apresenta detJ = 0.
Observando todos esses casos, nota-se que o caso 2, em que x3 = x2 =2, tal que o nó 3 encontra-
se sobre a linha diagonal, é a situação em que primeiro o elemento apresenta ponto de jacobiano
singular, nesse caso apenas um ponto. Caso a distorção seja acentuada para o caso 3, passa a
existir toda uma linha de pontos singulares. Deve-se notar que sobre os pontos singulares a matriz
jacobiana não pode ser invertida, logo, não é possível obter o gradiente das funções de aproximação
em relação a (x; y). Com isso, não se pode obter diretamente deformações ou tensões nesses pontos.
Caso a quadratura de integração possua algum ponto que coincida com essas regiões singulares, a
matriz de deformações B do elemento não poderá ser formada e o integrando da rigidez também não
poderá ser formado. Como recomendação geral, considera-se que sejam evitadas malhas
em que existam elementos com distorções dos tipos mostrados na Figura 9.6.
y y y
4 4 4
1
1
3 1
1
3
3
1 2 x 1 2 x 1 2 x
4 3 ( r + = 2) 4
2x
( r + ) = x 3x
2- 3
(a) r (b) r (c) r

(r+ )= 0
1 2
Figura 9.6: Casos proibidos de distorção do elemento quadrangular.
9.1.7 Exemplo 9.4 - Mapeamento em elemento triangular quadrático

Considere um elemento de seis nós como na Figura 9.7a, com dois lados retos de lado 2, e ortogonais,
e com os nós internos centrados. Um dos lados é deixado curvo, de forma que a curvatura seja
determinada pelas coordenadas do nó 5, que são: (x5 ; y5 ) = (1; b). (a) determinar a matriz jacobiana
para o caso da Figura 9.7a, para uma cota b arbitrária. (b) Determinar a área do elemento. (c)
Analisar o comportamento do jacobiano caso b = 0; 5. (d) analisar o caso em que 0; 5 < b < 0; 5.
s=0 s = 1/2 s = 1
t=1
t = 1/2
t=0
r=1
(a) (b) ©
Figura 9.7: Distorção gerada pelo posicionamento do nó 5 num elemento triangular quadrático. A
numeração intrínseca dos nós é colocada em círculos.
Solução:
(a) Para o elemento na con…guração mostrada na Figura 9.7a, primeiramente deve-se observar
que a numeração dos nós mostrada é global. Deve-se fazer a associação com a numeração intrínseca
utilizada nas funções de aproximação. Os dados de conectividade e de coordenadas são os seguinte:
Nó global Nó local x y
1 1 0 0
3 2 2 0
6 3 0 2
2 4 1 0
5 5 1 b
4 6 0 1
O mapeamento é dado por (8.127). Para automatizar os cálculos, de…nem-se as matrizes com
as funções de aproximação e com as coordenadas nodais:
8 9 8 9 2 3 2 3
>
> 1 >
> >
> r(2r 1) >
> x1 y1 0 0
>
> >
> >
> s(2s 1) >
> 6 x2 y2 7 6 2 0 7
>
> 2 >
> >
> >
> 6 7 6 7
< = < = 6 7 6 7
t(2t 1) x3 y3 0 2
T
= 3
= e X=6
6
7=6
7 6
7:
7
>
> 4 >
> > > 4rs >
> 6 x4 y4 7 6 1 0 7
>
> >
> >
> >
> 4 5 4 5
>
> >
> > 4st > x5 y5 1 b
: 5 ; > : >
;
6 4rt x6 y6 0 1
Então o mapeamento é dado por
x 2s
= XT T
= : (9.18)
y 2t [1 + 2s(b 1)]
onde também foi incorporada a relação r = 1 s t. A matriz jacobiana e seu determinante vem
de (8.133)
2 3
@x @y
6 @s @s 7 2 4t(b 1)
J=6
4 @x
7= ; det J = 4 [1 + 2s(b 1)] . (9.19)
@y 5 0 2 + 4s(b 1)
@t @t
(b) Para determinar a área do elemento usamos a integração numérica de uma função unitária,
como em (8.138) e (9.9)
Z Z Z np
e 1 1 t
1X
A= 1d = 1 det J dsdt = rj ; sej ; e
1 J(e tj ) W j :
t=0 s=0 2
j=1
Como o determinante do jacobiano é de grau p = 1, a Tabela 9.3 indica que é necessário apenas
np = 1 ponto de integração, que é localizado na origem do sistema intrínseco de coordenadas. Então
tem-se
1
e 1X 1 1 2 e
A= det Jj( 1 ; 1 ; 1 ) Wj = 4 1 + 2 (b 1) 1 = (1 + 2b) = A (9.20)
2 3 3 3 2 3 3
j=1
Essa solução pode ser facilmente veri…cada obtendo o valor analítico da área. Para isso, observa-se
que a equação da curva entre os nós globais 3-5-6 é 1
y = (1 b)x2 + (2b 3)x + 2: (9.21)

1
A equação do lado curvo do elemento corresponte à coordenada intrínseca r = 0. Como r = 1 s t, resulta que
t = 1 s que é levado ao mapeamento (9.18). Em seguida, eliminando-se s na equação de y usando a equação de x,
obtém-se (9.21).
9.2. Vetores força nodal consistente 249
A área do elemento pode ser obtida por

e
Z 2
2
A= y(x) dx = (1 + 2b).
x=0 3
(c) Caso b = 0; 5, observa-se, de (9.19), que det J = 4(1 s). Então, det J se anula em s = 1.
De (9.18), nota-se que esse ponto corresponde ao nó global 3, com x = 2. A derivada de (9.21) é
dy=dx = 2(1 b)x + (2b 3). Em b = 0; 5 e x = 2 essa derivada é nula. Isso signi…ca que se a
posição do nó 5 do elemento for tal que b = 0; 5, ocorre um cúspide no nó 3. Essa con…guração é
mostrada na Figura 9.7b.
(d) Caso em que 0; 5 < b < 0; 5, tem-se que a linha 3-5-6 intercepta a linha 1-2-3 do elemento. A
Figura 9.7c ilustra essa situação para o caso particular b = 0; 5. Nesse caso, (9.20) mostra que a
área do elemento torna-se nula. Nessa con…guração, de (9.19), tem-se que det J = 4(1 3s). Então,
det J = 0 nos pontos s = 1=3. Esses pontos formam uma linha sobre o elemento, que pode ser
identi…cada no mapeamento (9.18). Fazendo as simpli…cações obtém-se x = 2=3 e y = 0. De fato, a
“linha” reduz-se a um único ponto, que é aquele em que a linha 3-5-6 intercepta o lado horizontal
do elemento, como na Figura 9.7c.
No geral, as malhas utilizadas devem evitar elementos excessivamente distorcidos ou com cúspi-
des. A con…guração mostrada na Figura 9.24b representa um limite de distorção, embora, mesmo
em valores inferiores a esses outros fenômenos indesejaveis possam ocorrer. De forma geral,
a distorção nos elementos reduz a precisão dos resultados no Método de Elementos
Finitos.
9.2 Vetores força nodal consistente

Considere-se um elemento quadrangular biquadrático localizado sobre o contorno do corpo, como o
elemento ilustrado na Figura 9.8b, tal que em sua borda pertencente ao contorno ele esteja submetido
a uma carga distribuída. O processo de discretização do MEF envolve a representação dessa carga
distribuída por cargas concentradas aplicadas nos nós que sejam equivalentes, do ponto de vista do
trabalho realizado. Um primeiro aspecto que deve ser enfatizado é que, mesmo que a carga seja
uniforme sobre aquela porção da borda do elemento, os valores nodais equivalentes, nem sempre,
são aqueles mais obvios indicados pela intuição. O cálculo intuitivo é que a força total associada
à carga distribuida deva ser igualmente dividida entre os nós da borda. Se a carga uniforme vale
p, em [N/m2 ], e o comprimento da borda é L, então a resultante é phL. Se há dois nós na borda,
deveriam-se ter duas forças nodais de phL=2 cada, e se há 3 nós na borda, cada força nodal deveria
ser phL=3. Entretanto, esses valores não são todos corretos. As cargas nodais equivalentes devem
ser calculadas de forma consistentes, como segue, a partir de suas de…nições provenientes do PTV.
Deve-se observar que o procedimento de dividir uniformemente a carga nos nós gera sempre
erros, entretanto esses erros tendem a se reduzirem com o re…no da malha. Em malhas bastante
re…nadas esse procedimento pode ser tolerado, mas em malhas mais grosseiras é fundamental que
as cargas consistentes sejam utilizadas nos cálculos.
Nessa seção são detalhados os procedimentos para o cálculo de vetores de carga nodal equivalente
em bordas de elementos quadrangulares e em faces de elementos hexaédricos. A exempli…cação se
concentrará nos casos linear e quadráticos, mas o procedimento pode ser estendido para graus
arbitrários.
9.2.1 Vetor força em elementos quadrangulares

Inicialmente é necessário fazer uma identi…cação de cada uma das bordas do elemento. Uma possível
numeração é aquela mostrada na Figura 9.8a. Nota-se que cada façe é de…nida por um valor
constante para uma das duas coordenadas intrínsecas. Por exemplo, a borda 1 é de…nida por
r = +1, a face 2 por s = +1, a face 3 por r = 1 e a face 4 por s = 1. Para simpli…car a
exposição, o texto se concentrará numa única situação, em que a borda 1 do elemento é a que
faz parte do contorno do modelo, onde uma carga distribuída é aplicada. Os demais casos podem
facilmente ser obtidos a partir do entendimento desse caso. Assim, nas Figura 9.8a, (b) e c) se
tem a ilustração dos dois tipos mais comuns de representação desse carregamento, que é em suas
componentes cartesianas tx e ty , ou na forma da carga distribuída normal f . Como nos restringimos
à borda 1, tem-se que tx = tx (s), ty = ty (s) e t = t(s), e a borda é limiada pelos nós intrínsecos 2 e
3. Outros nós podem haver internamente a essa borda, dependendo do grau do elemento.
Consideremos um ponto arbitrário na borda 1, de coordenadas x, como na Figura 9.9, e os
vetores tangente vs (x) e normal n(x). O mapeamento de x na borda é o usual, dado em (8.187),
obtido através das funções de aproximação de área, porém restringidas a r = +1:
Nne
X Nne
X
x= i (r; s)jr=+1 xi ; e y= i (r; s)jr=+1 yi (9.22)
i=1 i=1
Isso signi…ca que, de fato, x = x(s) e y = y(s). Da teoria de geometria diferencial tem-se que vs e
n são dados por
@x @x @y vs k
vs (x) = ds = i+ j ds e n(x) = (9.23)
@s r=+1 @s @s r=+1 kvs kk
onde i, j e k são os vetores unitários cartesianos globais. Um elemento diferencial de arco d é tal
que d t = vs (x), onde t o vetor unitário tangente, dado por t = vs = kvs k. Logo,
@x
d = ds. (9.24)
@s r=+1
Por de…nição, o determinante da matriz jacobiana é
@x q
det J = = x2;s + y;s
2. (9.25)
@s r=+1
Esse determinante é a relação entre os comprimentos do arco físico d e do arco intrínseco ds. As
derivadas de x e y são obtidas do mapeamento (9.22).
De…ne-se o vetor normal n da seguinte forma
n
vs k = n ds, tal que n(x) = : (9.26)
knk
Efetuando explicitamente a operação n = vs k=ds, chega-se facilmente a
@y @x n
n= i j, o que resulta em n(x) = : (9.27)
@s @s det J
Caso: Elemento plano, borda 1 sob carga não normal

O vetor carga é dado por t = ftx ; tx gT . O vetor carga nodal consistente do elemento vem de (8.54)
para EPD
Z eT
Fe = N t d ;
onde desconsiderou-se a parcela de forças de corpo. Passando a integração ao domínio intrínseco,

tem-se
Z 1 eT tx
Fe = N det J ds (9.28)
s= 1 tx
e
N é avaliado na borda adequada do elemento, no presente caso a borda 1, com r = +1.
Caso: Elemento plano, borda 1 sob carga normal

O vetor carga é dado por t = pn , onde p = p(s). O vetor carga nodal consistente do elemento sob
EPD vem de (8.54). Substituindo as variáveis e passando a integração ao domínio padrão, tem-se
Z eT
Z eT
Z 1 eT
e nx
F = N td = pN n d = pN det J ds;
s= 1 ny
Z 1 eT nx
! Fe = pN ds (9.29)
s= 1 ny
A Figura 9.10 mostra as componentes do vetor força nodal equivalente nos nós 2 e 3 da borda de
um elemento biquadrático.
9.2.2 Vetor força em elementos hexaédricos

Inicialmente é necessário fazer uma identi…cação de cada uma das faces do elemento. Uma possível
numeração é aquela mostrada na Figura 9.11a. Nota-se que cada face é de…nida por um valor
constante para uma das três coordenadas intrínsecas do sólido. Por exemplo, a face 1 é de…nida
por r = +1, a face 2 por r = 1, a face 3 por t = +1 etc. Para simpli…car a exposição, o texto
se concentrará numa única situação, em que a face 6 do elemento é a que faz parte do contorno do
modelo, onde uma carga distribuída é aplicada.
Serão considerados os dois tipos mais comuns de representação para o carregamento distribuído:
em suas componentes cartesianas tx , ty e tz , ou na forma da carga distribuída normal t. Como nos
restringimos à face 6, tem-se que tx = tx (r; t), ty = ty (r; t), tz = tz (r; t) e t = t(r; t), e a face é
de…nida pelos nós intrínsecos 3,4, 8 e 7. Pode haver outros nós internos à essa face, dependendo do
grau do elemento. A Figura 9.11 ilustra o caso dos elementos lineares e quadráticos.
Consideremos um ponto arbitrário na face 6, de coordenadas x, como na Figura 9.11b, e os
vetores tangentes vr (x), vt (x) nas direções tangentes às coordenadas cuvilíneas r e t, e o vetor
normal à superfície n(x). O mapeamento de x na borda é o usual, dado em (8.168) através das
funções de aproximação de volume, porém restringidas a s = +1:
N
X ne N
X ne N
X ne
x= i (r; s; t)js=+1 xi ; y= i (r; s; t)js=+1 yi e z= i (r; s; t)js=+1 zi : (9.30)
i=1 i=1 i=1
Isso signi…ca que, de fato, x = x(r; t) e y = y(r; t). Da teoria de geometria diferencial tem-se que
vr (x), vt (x) e n são dados por
@x @x @y @z @x @x @y @z
vr (x) = dr = i+ j+ k dr, vt (x) = dt = i+ j+ k dt;
(9.31)
@r @r @r @r @t @t @t @t
vt vr
n(x) = ;
kvt vr k
e um elemento diferencial de área d é dado por
d = vt vr , (9.32)
onde i, j e k são os vetores unitários cartesianos. Observando-se a expressão da matriz jacobiana
3D em (8.174), tem-se que os vetores tangente podem ser representados por
vr (x) = (J11 i + J12 j + J13 k) dr, e vt (x) = (J31 i + J32 j + J33 k) dt. (9.33)
As derivadas de x e y para o cálculo da matriz jacobiana são obtidas do mapeamento (9.30).
Efetuando o produto vetorial para n obtém-se
n vt vr
n(x) = , onde n = , isto é,
knk drdt
nx = (J32 J13 J33 J12 ) , ny = (J11 J33 J31 J13 ) , nz = (J31 J12 J32 J11 ) . (9.34)
Pode-se mostrar que knk é a relação entre o valor da área física d e da área intrínseca drdt:
d = knk drdt; (9.35)
Caso: Elemento hexaédrico, face 6 sob carga não normal

O vetor carga é dado por t = ftx ; tx ; tz gT . O vetor carga nodal consistente do elemento vem de
(8.110) restrito ao elemento e:
Z eT
e
F = N td ;
f
onde desconsiderou-se a parcela de forças de corpo. Passando a integração ao domínio intrínseco,

tem-se
8 9
Z 1 Z 1 < tx =
Fe = NT tx knk drdt (9.36)
t= 1 r= 1 : ;
tz
e
Nota-se que todas as funções de aproximação em N são avaliadas na superfície adequada do ele-
mento, no presente exemplo a face 6, em que s = +1.
Caso: Elemento hexaédrico, face 6 sob carga normal

O vetor carga é dado por t = pn , onde p = p(r; t). O vetor carga nodal consistente do elemento
vem de (8.110). Substituindo as variáveis e passando a integração ao domínio intrínseco, tem-se
Z eT Z eT Z 1 Z 1 eT
e
F = N t d = pN n d = pN n knk drdt: (9.37)
t= 1 r= 1
9.2.3 Casos de vetor força em faces planas regulares

Nessa seção as fórmulas desenvolvidas acima são particularizadas para os elementos planos bilineares
e biquadráticos, e para os elementos hexaédricos trilineares e triquadráticos, nas situações em que
a borda ou face sob carga distribuida seja plana, e no caso de haver nós internos à borda ou à face,
esses nós estejam em suas posições naturais (igualmente espaçados). A carga distribuída é uniforme
sobre a borda ou façe, e sempre normal.
Força normal uniforme em elemento plano bilinear

Consideramos o elemento bilinear mostrado na Figura 9.10b, em que a borda 1 está sujeita a uma
carga distribuida normal uniforme p. Tomamos o mapeamento bilinear das funções (8.161), que
após ser restrito a r = +1; …ca
1
= 0;
1 2 = (1 s);
2 (9.38)
1
3 = (1 + s); 4 = 0:
2
Como esperado, o mapeamento na borda 1 é de…nido apenas pelas funções dos nós 2 e 3. Então o
mapeamento (9.22) …ca
Contorno ty
Borda 2 t n
tx
4 3 s s 3
3 4s 4 r
4 r
Borda 1
r
2
1 2
1 2 y y 1 y 1
Borda 4
(a) x (b) x (c) x (d)
Figura 9.8: (a) Indicação das quatro bordas de um elemento quadrilateral; (b) indicação de carga
distribuida na direção x na borda 1, (c) na direção y, (d) e carga distribuida normal.
3
vs
n
6
5 dΓ
4
2
7
Contorno
Figura 9.9: Vetor tangente vs (x) e normal unitário n(x) num ponto arbitrário na borda 1 de um
elemento.
8
( > 1 1
x= < x = (1 s)x2 + (1 + s)x3 ,
2 x2 + 3 x3 , 2 2
! (9.39)
y= 2 y2 + 3 y3 , > 1
: y = (1 1
s)y2 + (1 + s)y3 .
2 2
As derivadas são
@x 1 @y 1
= (x3 x2 ); e = (y3 y2 ). (9.40)
@s 2 @s 2
q
Com isso o jacobiano da transformação em (9.25) …ca det J = x2;s + y;s
2 = L=2, onde L é o
comprimento da borda 1 do elemento, entre os nós 2 e 3. As componentes do vetor normal n são
y;s 1 y3 y2
n= = : (9.41)
x;s 2 (x3 x2 )
O vetor força nodal do elemento bilinear sob carga normal uniforme na borda 2 é obtido aplicando
(9.29). Nota-se que o vetor Fe tem termos associados a todos os 4 nós do elemento. Entretanto,
borda 2 F 3
borda 2
4 7 3 4 3
F3
borda 1
borda 3
s borda 3 s borda 1
8 6
9 r 9 r
F 2
borda 4 2 p = cte 2 F 2
1 5 1 borda 4
(a)
(a) (b)
Figura 9.10: (a) Elemento plano biquadrático com carga distribuida normal à borda 1, e (b) El-
emento plano bilinear com componentes do vetor força nodal equivalente nos nós 2 e 3 da borda
1.
4
n
s Face 6 20
4 3 11
Γ
Face 1 23 3
8
19
vt 15 r
7 r
8 1 2
7
Face 4 y r
t
5 6
(a) t Face 3 Face 5 z x (b)
Figura 9.11: (a) numeração das faces de um elemento hexaédrico; (b) carga distribuída t num ponto
de coordenada x da face 6 e as componentes cartesianas do vetor normal. Também vetores tangentes
vr e vt.
para o presente carregamento aplicado na borda 1, os termos de Fe associados aos nós 1 e 4 são
nulos. Assim, indicamos abaixo apenas os termos associados aos nós 2 e 3, que são mostrado na
Figura 9.10b:
8 9e
>
> Fx2 >
>
< = Z 1 eT
e Fy2 nx
F = = pN ds
>
> F >
> ny
: x3 ; s= 1
Fy3
2 1 3
(1 s) 0
6 2 7
Z 6 1 7
1 6 0 (1 s) 71
6 2 7 y3 y2
= p6 1 7 ds (9.42)
s= 1 6 (1 + s) 0 72 (x3 x2 )
6 7
4 2 5
1
0 (1 + s)
2
Caso p = const., por exemplo, a integração resulta em

8 9e 8 9
>
> Fx2 >
> > y3 y2
> >
>
< = p < (x3 x2 ) =
F y2
Fe = = .
> y3
> F >
> 2>> y3 y2 >
>
: ; : ;
Fy3 (x3 x2 )
No caso particular em que a borda 1 seja perpendicular ao eixo x, tem-se x3 = x2 e y3 y2 = L.
Assim,
8 9e 8 9
>
> Fx2 >
> >
> 1 >
>
< = pL < 0 =
Fy2
Fe = = (9.43)
>
> F >
> 2 >
> 1 >
>
: y3 ; : ;
Fy3 0
Esse resultado é mostrado na Figura 9.12b. Nota-se que a força resultante da carga normal é
igualmente dividida entre os dois nós. No próximo exemplo, se verá que isso não é uma regra, mas
uma excessão, quando se considera elementos de maior ordem.
Carga normal em elemento plano biquadrático
p
4 7 3 4 3 F3 = L 4 7 3 F 3 = pL
2 6
s s s
8 6 n= i
8
6 F 6 = 4 pL
9 r 9 r 6
r
p
F2 = L
2 2 F 2 = pL
1 5 2 5 2 6
1
(a) ( b) (c)
Figura 9.12: (a) Carga distribuida normal a uma borda perpendicular ao eixo x; (b) força nodais
equivalentes no elemento bilinear; (c) e biquadrático, sendo (b) e (c) para o caso em que a borda 1
seja perpendicular ao eixo x.
Consideramos o elemento biquadrático mostrado na Figura 9.12a, em que a borda 1 está sujeita
a uma carga distribuida normal p. Tomamos as funções biquadráticas (8.162) associadas aos nós 2,
6 e 3 da borda 1 e as restringimos a r = +1:
1 1
2 (s)
= s(s 1); 6 (s) = (1 s2 ); 3 (s) = s(s + 1): (9.44)
2 2
Comparando com (8.147), observa-se facilmente que essas são as mesmas funções lagrangeanas
quadráticas 1-D. O mapeamento (9.22) …ca
8
> 1 1
x=
< x = s(s 1)x2 + s(s + 1)x3 + (1 s2 )x6 ,
2 x2 + 3 x3 + 6 x6 , 2 2
! (9.45)
y= 2 y2 + 3 y3 + 6 y6 , > 1
: y = s(s 1
1)y2 + s(s + 1)y3 + (1 s2 )y6 ,
2 2
e as derivadas são
@x 1 @y 1
= [(1 + 2s)(x3 x2 ) 4sx6 ] ; e
= [(1 + 2s)(y3 y2 ) 4sy6 ] . (9.46)
@s 2 @s 2
q
Com isso o jacobiano da transformação em (9.25) …ca det J = x2;s + y;s
2 . As componentes do vetor
normal n são
y;s 1 (1 + 2s)(y3 y2 ) 4sy6

n= = : (9.47)
x;s 2 [(1 + 2s)(x3 x2 ) 4sx6 ]
Nota-se que agora, no elemento biquadrático, a borda pode ser curva, e a normal varia em s.
Caso a borda seja reta, com o nó 6 centrado, as derivadas se simpli…cam para
@x 1 @y 1
= (x3 x2 ); e = (y3 y2 );
@s 2 @s 2
e o vetor normal, claramente, é constante na borda. Além disso, det J = L=2, onde L é o compri-
mento da borda 2 do elemento, entre os nós 2 e 3.
O vetor força nodal do elemento biquadrático sob carga normal na borda 1 é obtido
aplicando (9.29). Nota-se que o vetor Fe tem termos associados a todos os 9 nós do elemento.
Entretanto, para o presente carregamento aplicado na borda 1, os termos de Fe são todos nulos
exceto aqueles associados aos nós 2, 3 e 6 Assim, indicamos abaixo apenas os termos associados a
esses nós:
8 9e
>
> Fx2 >
>
>
> F >
>
>
> y2 >
> Z
< = 1 eT
Fy3 nx
Fe = = pN ds
>
> Fy3 >
> s= 1 ny
>
> >
>
>
> F >
>
: y6 ;
Fy6
2 1 3
s(s 1) 0
6 2 7
6 1 7
6 0 s(s 1) 7
Z 6 2 7
1 6 1 7
6 7 y;s
= p 6 s(s + 1) 0 7 ds (9.48)
s= 1 6 2 7 x;s
6 1 7
6 0 s(s + 1) 7
6 2 7
4 (1 s2 ) 0 5
0 (1 s2 )
Esse ainda é um caso geral, para borda curva, com a carga normal variável. Como as funções são
quadráticas ao longo da borda, o caso mais geral de variação da carga é quadrático. Normalmente,
a carga é identi…cada pelos seus valores nodais p2 , p3 e p6 , o que permite a aproximação
p(s) = 2 p2 + 3 p3 + 6 p6 : (9.49)
Com isso, alguns casos notaveis podem ser integrados analiticamente, como listados a seguir.
1. Caso a borda seja curva, arbitrária, sob carga uniforme p:

8 9e 2 3
>
> Fx2 >
> 3y2 y3 + 4y6
>
> Fy2 >
> 6 3x2 + x3 4x6 7
>
> >
> 6 7
< = p 6 3y2 + y2 4y6 7
Fx3
e
F = = 6 7 (9.50)
>
> Fy3 >
> 666 3x3 x2 + 4x6 77
>
> Fx6 >> 4 5
>
> >
> 4y32
: ;
Fy6 4x32
onde x32 = x3 x2 e y32 = y3 y2 .

2. Caso a borda seja reta, com o nó 6 centrado e a carga normal seja quadrático:
8 9e 2 3
>
> Fx2 >
> y32 (4p2 p3 + 2p6 )
>
> Fy2 >
> 6 x32 (4p2 p3 + 2p6 ) 7
>
> >
> 6 7
< = 1 6 y32 [p2 2(2p3 + p6 )] 7
6
e Fx3 7.
F = = (9.51)
>
> Fy3 >
> 30 6
6 x32 [p2 2(2p3 + p6 )] 7 7
>
> Fx6 > > 4 2y32 (p2 + p3 + 8p6 ) 5
>
> >
>
: ;
Fy6 2x32 (p2 + p3 + 8p6 )
3. Caso a borda seja reta, com o nó 6 centrado, sob carga uniforme p:

8 9e 8 9
>
> F x2 >
> >
> y 32 >
>
>
> F >
> >
> x >
>
>
> y2 >
> >
> 32 >
>
< = p < =
e F x3 y 32
F = = : (9.52)
>
> Fy3 >> 6>> x32 >
>
>
> > > >
>
> F > > >
> 4y32 >>
: x6 > ; >
: >
;
Fy6 4x32
4. Caso a borda seja reta e perpendicular ao eixo x, com o nó 6 centrado, sob carga
uniforme p:
8 9e 8 9
>
> F x2 >
> >
> 1 >
>
>
> F >
> >
> 0 >
>
>
> y2 >
> >
> >
>
< = pL < =
e F x3 1
F = = (9.53)
> Fy3 >
> > 6 >
> 0 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> F x6 >
> >
> 4 >
>
: ; : ;
Fy6 0
(L = y32 é o comprimento da borda 1.) Esse resultado é mostrado na Figura 9.12c. Nota-se
que a força resultante da carga normal não é igualmente dividida entre os três nós.
Carga normal em elemento hexaédrico trilinear
a R/4 R/4
4 3 4 3
b b
n=j r R/4 r
R/4
8 7 8 7
(a) y (b)
z x
t t
Figura 9.13: (a) Face 6 de um elemento hexaédrico trilinear. Face retangular perpendicular ao eixo
y. (b) Forças nodais equivalentes para o elemento trilinear. R = pA6 é a força resultante sobre a
face 6 do elemento e A6 é sua área.
Consideramos o elemento hexaédrico trilinear mostrado na Figura 9.13a, em que a face 6 está su-
jeita a uma carga distribuida normal uniforme p. Tomamos as funções trilineares (8.165) associadas
aos nós 3, 4, 8 e 7 da face 6 e as restringimos a s = +1:
1 1
3 = (1 + r)(1 t); 8 = (1 r)(1 + t);
4 4 (9.54)
1 1
4 = (1 r)(1 t); 7 = (1 + r)(1 + t);
4 4
Essas funções são dependentes apenas de (r; t). Comparando com (8.162), observa-se facilmente
que essas são as mesmas funções lagrangeanas biquadráticas 2-D. O mapeamento (8.168) …ca
Nne
X Nne
X Nne
X
x= i (r; s; t)js=1 xi ; y= i (r; s; t)js=1 yi e z= i (r; s; t)js=1 zi : (9.55)
i=1 i=1 i=1
Embora o somatório esteja sobre as Nne = 27 funções, apenas aquelas associadas aos nós da face 6
são não nulas. A matriz jacobiana é obtida conforme (8.174), aplicado a s = 1. Caso a superfície
seja perpendicular ao eixo y, tem-se que y = const., e y;r = y;t = 0:
2 3 2 3
@x @y @z @x @z
6 7 6 0 7
6 @r @r @r 7 6 @r @r 7
6 @x @y @z 7 6 @x @y @z 7
J=6 7=6 7. (9.56)
6 @s @s @s 7 6 @s @s @s 7
4 @x @y @z 5 4 @x @z 5
0
@t @t @t @t @t
As componentes do vetor normal n são obtidas de (9.30):
8 9 8 9
< nx = < 0 =
n= ny = J11 J33 J31 J13 : (9.57)
: ; : ;
nz 0
O vetor força nodal do elemento trilinear sob carga normal uniforme na face 6 é
obtido aplicando (9.37). Nota-se que o vetor Fe tem termos associados a todos os 8 nós do elemento.
Entretanto, para o presente carregamento aplicado na face 6, os termos de Fe são todos nulos exceto
aqueles associados aos nós dessa face. Assim, indicamos abaixo apenas os termos associados a esses
nós:
8 9
Z 1 Z 1< nx = eT
Fe = pN ny drdt;
t= 1 r= 1 : ;
nz
8 9e 2 3
>
> F x3 >
> 3 0
>
> >
>
> Fy3 >>
>
6 0
6 3
7
7
>
> >
> 6 0 7
>
> Fz3 >> 6 0 7
>
> >
> 6 7
>
> F x4 >
> 6 4 0 7
>
> >
> 6 0 78
>
> F >
y4 > 6 7 9
>
< >
= Z 1 Z 1 6 4
7< 0 =
Fz4 6 0 0 7
= =p 6 7 J11 J33 J31 J13 drdt (9.58)
>
> F >
x7 > t= 1 r= 1 6 0 7: ;
>
> > 6 7 7 0
> Fy7 >
> >
> 6 0 7 7
>
> >
> 6 7
>
> F z7 >
> 6 0 0 7
>
> >
> 6 7
>
> F x8 >
> 6 8 0 7
> F >
> > 6 7
>
> >
y8 > 4 0 5
>
: F ; > 8
z8 0 0
Consideram-se as seguintes restrições: a carga distribuida é uniforme p, a face 6 é perpendicular

ao eixo y, é retangular de dimensões a b nas direções x e z respectivamente. Assim, o resultado
da integração, tomando apenas os termos não nulos de força, é
8 9e 3 2
>
> Fy3 >
> 1
< = pA6 6 7
Fy4 6 1 7;
Fe = = (9.59)
> Fy7
> >
> 4 4 1 5
: ;
Fy8 1
onde A6 = ab é a área da face 6 do elemento. Esse resultado é mostrado na Figura 9.13b. Nota-se que
o elemento tri-linear é o caso único em que a força resultante da carga normal é igualmente
dividida entre os quatro nós da face. Esse resultado é válido apenas no presente caso em que
a face do elemento seja retangular, sob carga normal unifome.
Carga normal em elemento hexaédrico triquadrático
a
A C B A E
b D D
b 4 11 3
B B E E
20 23
n= j r A B A
D E D
8 7
15
y
t
(a) (b) ( c)
z x
Figura 9.14: (a) Elemento hexaédrico triquadrático lagrangeano, com a face 6 retangular e perpen-
dicular ao eixo y. (b) Forças nodais equivalentes no elemento lagrangeano. A = pA6 =36, B = 4A,
C = 16A, onde A6 é a área da face 6 do elemento. (c) Forças nodais no elemento serendipty.
D = pA6 =12, E = 4D.
Consideramos o elemento hexaédrico triquadrático mostrado na Figura 9.14a, em que a face 6

está sujeita a uma carga distribuida normal uniforme p. Tomamos as funções tri-quadráticas (8.166)
associadas aos nós 3, 4, 7, 8, 11, 15, 19 e 23 da face 6 e as restringimos a s = 1 (de fato as equações
se revertem nas 9 equações biquadráticas (8.162), substituindo r ! t e em seguida s ! r, e
procede-se à reenumeração dos nós intrínsecos na face):
1 1
4 (r; t) = tr(t 1)(r 1); 20 (r; t) = r(1 t2 )(r 1);
4 2
1 1
8 (r; t) = tr(t + 1)(r 1); 15 (r; t) = t(t + 1)(1 r2 );
4 2
1 1 (9.60)
7 (r; t) = tr(t + 1)(r + 1); 19 (r; t) = r(1 t2 )(r + 1);
4 2
1 1
3 (r; t) = tr(t 1)(r + 1); 11 (r; t) = t(t 1)(1 r2 );
4 2
23 (r; t) = (1 t2 )(1 r2 ):
As etapas da dedução são as mesmas do elemento trilinear, de forma que são descritas aqui
apenas de forma abreviada. Como a superfície é considerada perpendicular ao eixo y, tem-se que
y = const., e y;r = y;t = 0, e se tem que as componentes do vetor normal n, obtidas de (9.30), são
8 9 8 9
< nx = < 0 =
n= ny = J11 J33 J31 J13 : (9.61)
: ; : ;
nz 0
O vetor força nodal Fe do elemento triquadrático sob carga normal uniforme na face
6 é obtido aplicando (9.37). Nota-se que o vetor Fe tem termos associados a todos os 27 nós do
elemento, nas direções x, y e z. Entretanto, para o presente caso em que a face 6 é perpendicular ao
eixo y e o carregamento é aplicado na face 6, normal e uniforme, os termos de Fe são todos nulos
exceto aqueles associados aos nós dessa face, e orientados em y. Assim, indicamos abaixo apenas
os termos não nulos:
8 9e 8 9
> Fy3 > > 3 >
>
> >
> >
> >
>
>
> Fy4 >
> >
> >
>
>
> >
> >
>
4 >
>
>
> Fy7 >
> >
> >
>
>
> >
> >
> 7 >
>
>
< Fy8 >
= Z 1 Z 1
>
< 8
>
=
Fe = Fy11 =p 11 (J11 J33 J31 J13 ) drdt (9.62)
>
> >
> t= 1 r= 1 >
> >
>
>
> Fy15 >
> >
> 15 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> Fy19 >
> >
> 19 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> Fy20 >
> >
> 20 >
>
: ; : ;
Fy23 23
τmax
y F
x 2b
0
z M
L F 2a
u=v=0
w (0; 0; 0) = 0
Figura 9.15: Dados da barra sob torção do Exemplo 9.5.
Adicionalmente, considera-se o caso particular em que a face 6 seja retangular de dimensões

a b nas direções x e z respectivamente. Assim, o resultado da integração, tomando apenas os
termos não nulos de força, é
8 9 8 9
> Fy3 > > 1 >
>
> >
> >
> >
>
>
> Fy4 >
> >
> 1 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> Fy7 >
> >
> 1 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
< Fy8 >
= > 1 >
pA6 < =
Fe = Fy11 = 4 ; (9.63)
>
> >
> 36 >
> >
>
>
> Fy15 >
> >
> 4 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> Fy19 >
> >
> 4 >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> Fy20 >
> >
> 4 >
>
: ; : ;
Fy23 16
onde A6 = ab é a área da face 6 do elemento. Esse resultado é mostrado na Figura 9.14b. Nota-se que
o elemento tri-linear é o caso único em que a força resultante da carga normal é igualmente
dividida entre os quatro nós da face. Caso o elemento seja isoparamétrico, com as funções
triquadráticas de serendipy (20 nós), na face 6 não há o nó central 23. Assim, os valores nodais
devem ser recalculados, gerando aqueles ilustrados na Figura 9.14c. Esses resultados são válidos
apenas no presente caso em que a face do elemento seja retangular, sob carga normal unifome.
9.3. Exemplos e comentários sobre modelagem 261
9.3 Exemplos e comentários sobre modelagem

9.3.1 Exemplo 9.5 - Barra de seção retangular sob torção –curvas de convergên-
cia
Considere o problema de uma barra de seção quadrada sob torção, como na Figura 9.15. As dimen-
sões da barra são: comprimento L = 100 mm e seção transversal com lados 2a 2b = 10 mm 10
mm. O momento torçor M = 1:000 Nmm é aplicado como um binário de forças numa extremi-
dade e a outra extremidade é engastada contra rotação. O material tem módulo de elasticidade
E = 200:000 MPa e coe…ciente de Poisson = 0; 25. Determinar curvas de convergência para a
tensão máxima e para o ângulo de torção, utilizando malhas regulares de elementos hexaédricos
triquadráticos.
Figura 9.16: Malha de 4 4 4 elementos.
Solução:
O problema de torção de barras retas com seção transvesal uniforme, não circular, tem solução
em séries dada por St.-Venand em 1853, e sua solução é descrita sucintamente em Timoshenko [101].
A solução é dada a partir da função de empenamento (x; y) para um valor arbitrário do ângulo
de torçao por unidade de comprimento . O campo de deslocamentos na barra é dado por:
u= yz, v = xz, e w= ; (9.64)
onde z é a coordenada na direção axial da barra e x e y são contidos no plano de sua seção
transversal. Uma vez que é considerada, por hipótese, constante na barra inteira, (x; y) de…ne
o deslocamento de um ponto arbitrário (x; y) da seção na direção axial. Esse deslocamento é nulo
apenas no caso de seção circular. A função de empenamento é a solução da equação r2 = 0. A
tensão máxima ocorre no centro do lado mais largo da seção. Caso b > a o máximo ocorre nas
coordenadas (x; y) = ( a; 0), e é dado por
1
X
16G a 1
max = xz (0; a) = 2G a 2
: (9.65)
n b
n=1;3;5; n2 cosh
2a
A tensão cisalhante é nula no centro da seção e nos vértices (x; y) = ( a; b). O ângulo de
torção se relaciona ao momento por
2 3
X1
1 193a 1 n b
Mt = G (2a)3 (2b) 41 5b
tanh 5: (9.66)
3 n5 2a
n=1;3;5;
Calculando os somatórios com precisão adequada, essas expressões simpli…cam-se para
max = k2G a, e Mt = k1 G (2a)3 (2b) (9.67)

Eliminando , tem-se a relação
Mt k1
max = , onde k2 = (9.68)
k2 G (2a)3 (2b) k
As constantes k, k1 e k2 dependem apenas da razão b=a. Para o exemplo, onde b=a = 1,

as constantes podem ser calculadas para 9 algarítmos signi…cativos: k = 0; 675:314:483:3, k1 =
0; 140:577:014:9 e k2 = 0; 208:165:259:99.
Para os dados do problema, na seção central da barra, tem-se os seguintes valores analíticos:
= L=2 = 4; 445:961:525 10 4 rad, max = 4; 803:875:536:39 MPa.
Modelo de MEF
Para simular essa solução, o modelo de elementos …nitos deve ter o engaste aplicado conforme
(9.64). Isso foi feito impondo na seção z = 0 as condições: u(x; y; 0) = v(x; y; 0) = 0, e w(0; 0; 0)
= w(0; 0; L)= u(0; 0; L) = v(0; 0; L) = 0. Não se pode impor w(x; y; 0) = 0 em toda a façe da
extremidade, por que isso anularia a função de empenamento , como visto em (9.64).
Foi de…nida uma sequência de malhas regulares de elementos sólidos hexaédricos trilineares e
triquadráticos. Os elementos trilineares são de 8 nós, sem função bolha, e os elementos triquadráticos
usam funções de aproximação do tipo serendipity, tal que apenas as arestas do elemento tem 3 nós,
porém as faces possuem apenas 8 nós, como na Figura 8.31b. Assim, o elemento tem 20 nós.
Para simpli…car a apresentação dos resultados, as malhas foram de…nidas usando o mesmo
número N de elementos nas três direções da barra. A Figura 9.16 mostra a malha obtida com
4 4 4 elementos (isto é, N = 4). Ao longo do exemplo foram utilizadas malhas com N = 4, 6,
8, 10, 12 e 16 elementos.
a b
Figura 9.17: Tensões cisalhantes xz na superfície central da barra, obtida por: (a) uma malha de
4 4 4 elementos trilineares, com distribuição descontínua nas interfaces dos elementos; (b) malha
de 16 16 16 elementos trilineares.
O momento foi aplicado via um binário de forças concentradas numa extremidade da barra, o
que gera concentrações de tensões incompativeis com a solução analítica que se busca. Entretanto,
devido ao princípio de St.Venant, sabe-se que em regiões da barra distantes dessa extremidade, as
tensões não são afetadas fortemente pela forma como as cargas são aplicadas. Tipicamente, a região
mais intensamente perturbada é aproximadamente igual à dimensão maior da seção transversal,
extendendo-se a partir da extremidade da barra. Como o comprimento da barra é 100 mm e a
seção tem lados de 10 mm, a região menos perturbada tem comprimento de cerca de 80 mm na
região central da barra. Assim, tomamos o campo de tensões na seção central da barra para fazer
as comparações com os resultados analíticos.

A Figura 9.17a mostra a distribuição de tensões cisalhantes xz na seção transversal central da
barra, obtida por uma malha de 4 4 4 elementos tri-lineares. A vista refere-se apenas ao quadrante
x; y 0 da seção, logo mostra apenas 2 2 elementos. Nota-se que o momento foi aplicado via um
binário de forças concentradas numa extremidade da barra, o que geram concentrações de tensões
incompativeis com a solução analítica que se busca. Entretanto, devido ao princípio de St.Venand,
sabe-se que em regiões da barra distantes dessa extremidade, as tensões não são afetadas pela
forma como as cargas são aplicadas. Assim, tomamos o campo de tensões na seção central da
barra. Essas tensões foram obtidas usando o cálculo direto, elemento a elemento, e portanto, tem
valores descontínuos nas interfaces entre os elementos. Uma vez que essa malha é bastante grosseira
para o campo de tensões que se busca aproximar, as descontinuidades também são grandes entre
os elementos. Uma aproximação mais precisa é mostrada na Figura 9.17b usando uma malha de
16 16 16 elementos. Nota-se que aqui a descontinuidade é invisivel a olho nu no grá…co.
4
τxz(x,y = a)
2 4x4x4 Elementos lineares,

sem suavização
4x4x4 Elementos,
1 lineares, suavizado
16x16x16 Elementos
quadráticos, suavizado
0
0 1 2 3 4 5
x
Figura 9.18: Variação das tensões cisalhantes xz ao longo da borda da seção central da barra, ao
longo da linha y = a, obtida por uma malha de 4 4 4 e outra de 16 16 16 elementos tri-lineares
e tri-quadráticos.
A Figura 9.18 mostra a variação da tensão cisalhante xz na seção central da barra, ao longo da
linha y = a, obtida pelas malha 4 4 4 elementos tri-lineares e 16 16 16 elementos triquadráticos.
No caso do elementos trilineares, as tensões foram calculadas da maneira direta, o que gera a curva
descontínua mostrada. Em seguida, fazendo médias nodais dos valores calculados nos elementos,
obtém-se linha reta contínua mostrada. Como referência, a …gura mostra ainda a curva obtida
com uma malha re…nada, de 16 16 16 elementos triquadráticos. Esse caso aproxima as tensões
analíticas com erro inferior a 1 % na tensão máxima.
A Figura 9.19 mostra uma análise de convergência do erro relativo do ângulo de torção e da
tensão cisalhante máxima na seção central da barra. O erro relativo é obtido por:
V alorM EF V alorEXAT O
Erro relativo = (9.69)
V alorEXAT O
A Figura 9.19 mostra a variação do erro relativo com o número de graus de liberdade do modelo,
para malhas regulares de elementos sólidos hexaédricos trilineares e triquadráticos. O que se observa
nessa …gura são comportamentos típicos do MEF, que podem ser sumarizados da seguinte forma:
1 Erros relativos - Barra sob torçao

θ - Elemento tri-linear
τxz - Elemento tri-linear
0,1
θ - Elemento tri-quadrático
τxz - Elemento tri-quadrático
Erro relativo
0,01
n = 1,07 τxz
1
0,001 θ
n = 1,37 τxz
1
0,0001
θ
1E-005
1x102 1x103 1x104 1x105

Número de graus de liberdade
Figura 9.19: Curvas de erro relativo de ângulo de torção e de tensão máxima na seção central.
1. As curvas de erro versus número de graus de liberdade, num diagrama log-log, tendem a uma
reta conforme cresce o número de graus de liberdade do modelo. A inclinação da reta é a
taxa de convergência n;
2. Para um dado número de graus de liberdade do modelo, em geral a precisão cresce com
o aumento do grau das funções de aproximação. No presente caso, a precisão obtida com
elementos quadráticos é superior àquela de elementos lineares.
3. Para um dado número de graus de liberdade do modelo, em geral a precisão obtida para as
deformações (consequentemente para as tensões) é inferior à precisão obtida para os desloca-
mentos;
4. A taxa de convergência para as tensões é inferior à taxa dos deslocamentos (no caso, o ângulo de
torção). No presente exemplo, a Figura 9.19 mostra que se conseguiram taxas de convergência
de n = 1; 37 e n = 1; 07 para o deslocamento e para a tensão, respectivamente, com o uso do
elemento triquadrático.
5. As taxas de convergência obtidas nesse exemplo são associadas ao tipo de malha utilizado.
No caso, todas as malhas tem o mesmo número de elementos ao longo de cada uma das três
direções da barra. Para cada de…nição de malha diferente dessa que se use, diferentes taxas
serão obtidas.
6. A taxa de convergência é maior quanto maior for o grau das funções de aproximação uti-
lizadas. No presente exemplo, um re…no de malha é mais e…ciente em melhorar a precisão
com elementos quadráticos que com elementos lineares.
Uma explicação simpli…cada do motivo pelo qual a precisão dos deslocamentos é superior à das
deformações e tensões é baseada no fato de que as deformações são obtidas por diferenciação dos
deslocamentos. Logo, grosso modo, um elemento de funções lineares, por exemplo, aproxima os
deslocamentos linearmente, e as deformações são aproximadas por constantes no elemento. Em
geral, as funções que aproximam as deformações no elemento são de um grau menor que as do
deslocamentos.
Observações:
As observações acima sobre a forma de convergência do MEF estão listadas apenas como tendên-
cias gerais. De fato, diversos fatores afetam esse comportamento, como por exemplo:
2
u(x) - analítico
1,6 uh(x) - 1 elemento linear
uh(x) - 2 elementos lineares
1,2 ε(x) - analítico

εh (x) - 1 elemento linear
εh (x) - 2 elementos lineares
0,8
0,4
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
x
Figura 9.20: Aproximações do deslocamento u(x) = x2 e de sua deformação, usando um e dois

elementos lineares no domínio [0;1].
1. Nem toda sequencia de malhas apresenta curvas de convergência nítidamente linares, mas
podem se apresentar de forma irregular, embora sempre com tendência geral à convergência,
caso não ocorra algum tipo de patologia numérica no modelo, como o locking.
2. A precisão e a taxa de convergência dependem de diversos fatores, como
(a) tipo de concentração de tensões,

(b) distribuição e a forma da malha (malha uniforme ou mais re…nada em regiões localizadas),
(c) A presença de elementos regulares ou distorcidos, de elementos triangulares (ou tetraé-
dricos) ou de elementos quadrangulares (ou hexaédricos).
Sabe-se que elementos regulares são mais precisos que elementos distorcidos, e que quanto maior
a distorção na forma do elemento, menor sua precisão.
Regiões com alto gradiente de tensões precisam ser modeladas com mais elementos que em
regiões de baixas tensões. O motivo é que altas tensões são provenientes de altas deformações, que
são calculadas como as derivadas do campo de deslocamentos. Logo, altos gradientes de tensões
numa região do corpo signi…ca que ali os deslocamentos possuem altos gradientes. Logo, torna-
se necessário uma quantidade adequadamente alta de elementos para aproximar esse campo. Isso
pode ser visualizado considerando, por exemplo, duas funções analíticas para o deslocamento numa
região, u1 (x) = x e u2 (x) = x2 , que geram os campos de deformação "1 (x) = 1 e "2 (x) = 2x.
Para aproximar o campo linear u1 (x) num domínio [0; 1], usando elementos lineares, bastaria
um elemento, que gera a deformação exata "1 (x) = "1h (x) = 1 (o índice h é utilizado para indicar
que o valor é uma aproximação). Para aproximar o campo quadrático u2 (x) com elementos lineares,
um único elemento geraria uma aproximação bastante pobre da deformação, "2h (x) = 1. Porém,
dois elementos podem produzir "2h (x) = 0; 5 no elemento 1 e "2h (x) = 1; 5 no elemento 2, como
pode ser visualizado na Figura 9.20. Claramente, aumentando o número de elementos, melhor a
aproximação para a deformação. Entretanto, sempre se terá uma aproximação descontínua entre os
elementos, e essa descontinuidade tende a decrescer com o re…no da malha.
Nota-se claramente que, quanto maior for o gradiente da função que se deseja aproximar numa
certa região do corpo, mais re…nada deve ser a malha ali. Esse efeito será ilustrado mais detalhada-
mente no próximo exemplo.
9.3.2 Exemplo 9.6 - Entalhe em barra sob tração - re…no não-uniforme

Considere o problema de uma barra tracionada com um entalhe semi-circular como na Figura 9.21.
As dimensões são D = 30 mm, d = 20 mm, L = 45 mm, t = 3 mm, r = 4 mm. Cargas distribuidas
F y F
D d
z
r t
L
Figura 9.21: Geometria da barra tracionada com entalhe.
uniformes são aplicadas nas extremidades de tal forma que sua resultante seja F = 1:800 N. O
material tem módulo de elasticidade E = 200:000 MPa e coe…ciente de Poisson = 0; 25.
Figura 9.22: Malha grosseira, quase uniforme, de elementos quadrangulares de lados aproximada-
mente iguais a r=2.
Esse problema permite identi…car o comportamento do MEF em situações de concentração de

tensão geradas por irregularidades geométricas. Poderemos identi…car o efeito de sequências de
malhas uniformes e não-uniformes sobre a convergência. Adicionalmente, veremos a diferença de
precisão entre malhas de elementos triangulares e quadrangulares em problemas de estado plano
de tensões.
Solução:
Esse é um problema clássico em que o fator de concentração de tensão Kt na seção do entalhe
é conhecido a partir dos valores adimensionais geométricos, isto é:
r 4 D 30
= = 0; 2 e = = 1; 5.
d 20 d 20
Um manual de Kt produz o valor Kt = 2; 216, baseado na seção mínima. Dessa forma, a tensão
nominal na seção e a tensão máxima no fundo do entalhe são:
F 1:800
o = = = 30 MPa e = Kt o = 2; 216 30 = 66; 484 MPa.
td 4 20
Esse problema é tipicamente modelado como um estado plano de tensões, para espessuras peque-
nas o su…ciente. Consideramos inicialmente uma sequência de malhas quase uniformes de elementos
triangulares e quadrangulares, tanto lineares quanto quadráticos. Uma vez que o problema possui
dois planos de simetria (de geometria, carregamento, condições de contorno e propriedades de mate-
rial), pode-se fazer a análise de elementos …nitos apenas da região cinza mostrada na Figura 9.21 As
Figuras 9.22 mostra uma malha grosseira quase uniforme de elementos quadrangulares. Essa malha
tem elementos de lados de tamanho aproximadamente iguais a r=2. Uma sequência de malhas pode
ser gerada, com elementos de tamanhos aproximados r=3, r=4, etc.
Os resultados para o erro relativo na tensão normal máxima, no fundo do entalhe, obtida por
re…no quase uniforme de elementos triangulares e quadrangulares são mostrados na Figura 9.23. O
1x100
1x10-1
Elem. quadr. linear
Erro relativo e
Elem. quadr. quadrático

1x10-2 Elem. triang. linear
Elem. triang. quadrático
Elem.quadr.quadrático
1x10-3 refino não-uniforme
1x10-4
1x10-5
1x102 1x103 1x104 1x105
Número de graus de liberdade
Figura 9.23: Erros relativos para a tensão normal máxima no problema da barra com entalhe, em
estado plano de tensões, com malha uniforme.
Figura 9.24: Malha 1 com re…no localizado, obtido com m = 2 aplicado na malha da Figura 9.22.
erro relativo foi calculado como na eq. (9.69). Observa-se que, diferentemente das curvas de con-
vergência do Exemplo de torção, agora as curvas tem comportamento irregular, embora mostrem
uma tendência geral de convergência. Aparece claramente a melhor precisão dos elementos quad-
rangulares em relação aos triangulares, para um mesmo número de graus de liberdade, e também a
superioridade dos elemmentos quadráticos sobre os lineares.
Figura 9.25: Malha 2 com re…no localizado, obtido com m = 2 aplicado na malha da Figura 9.22,
sequida de uma segunda subdivisão com m = 2.
Figura 9.26: Distribuição da tensão x obtida pela malha 4 (de re…no localizado).
Os resultados obtidos usando malhas regulares apresentam baixa taxa de convergência, uma vez
que o problema tem duas regiões de concentração de tensões. Assim, re…nos de malha aplicados
em regiões distantes desses pontos são pouco efetivos, e contribuem apenas para aumentar o custo
computatacional da análise sem se traduzirem em melhor precisão das tensões de interesse. Nesses
casos, torna-se necessário o uso de re…no localizado. Assim, foi construida uma sequência de
malhas com re…no localizado em torno da linha que gera o arco do entalhe. Na malha da Figura
9.22, foram tomadas as duas camadas de elementos em volta do entalhe para gerar um re…no
localizado. Esse re…no é feito subdividindo as linhas de cada elemento em m = 2, 3, etc e gerando
novos elementos. Em seguida, os novos elementos podem, por sua vez, sofrerem nova subdivisão.
No presente caso, quatro malhas foram obtidas da seguinte forma:
malha 1: m = 2 (899 nós, Figura 9.24);
malha 2: m = 2, sequida de uma segunda subdivisão com m = 2 (1.887 nós, Figura 9.25);
malha 3: m = 2, sequida de uma segunda subdivisão com m = 2 e uma terceira subdivisão

com m = 2 (4.825 nós);
malha 4: m = 2 sobre as três primeiras camadas de elementos, m = 2 nas duas camadas

resultantes, e m = 2 novamente (9.016 nós). Note-se que esse processo de re…no localizado é
disponível em softwares comerciais de elementos …nitos, embora diferenças possam ser obtidas
na malha resultante dependendo do algorítmo utilizado.
Os resultados para o erro relativo na tensão normal máxima, no fundo do entalhe, obtida por
re…no não-uniforme de elementos quadrangulares são vistos na Figura 9.23. Observa-se claramente
a alta taxa de convergência obtida em relação às curvas de re…no uniforme. A Figura 9.26 mostra
a distribuição da tensão x obtida pela malha 4. Em toda a região próxima da extremidade da
barra a tensão é aproximadamente igual à tensão nominal, o = F=A = 30 MPa. Então a região
perturbada é bastante próxima ao fundo do entalhe.
9.4 Exercícios
8.1 Qual a diferença entre vetor força consistente e não consistente?
Exercícios de programação.
8.2 Utilize um programa aberto de elementos …nitos que já contenha elementos de estado plano de
tensões. Implemente a formulação de elemento com função bolha, modi…cando o elemento
de quatro nós bilinear para incluir uma função quadrática extra associada a um quinto nó
central.
8.3 Modi…que o programa para incorporar e testar a aplicação de condições de contorno de deslo-
camento prescrito nao nulo.
8.4 Considere uma viga de seção retangular. Modele-a com elementos de elasticidade plana com
coe…ciente de Poisson nulo, e aplique um carregamento coplanar que simule uma carga de
‡exao de viga. Compare com a solucao exata de viga, em de‡exão e tensoes normal e cisalhante
transversal. Compare com os resultados obtidos com malhas uniformes de elementos bilineares
e biquadráticos. Avalie o efeito da função bolha. Modi…que o coe…ciente de Poisson para 0.25
e avalie a resposta comparando com a solucao com v = 0.
8.5 Programe uma rotina que receba os dados de uma malha regular e aplique um parâmetro que
modi…que as coordenadas dos nós internos pela multiplicação das coordenadas originais pelo
parâmetro, de forma a gerar distorções arbirariamente grandes nos elementos. Considere uma
viga de seção retangular modelada por elementos de estado plano de tensão, sob ‡exao plana.
(a) Analise o comportamento do erro versus distorção de malha;

(b) Analise o efeito de sub-integração completa e seletiva para malhas distorcidas;
(c) Tente identi…car uma situacao com locking de membrana. Busque na literatura algum
caso de malha e carregamento já identi…cado.
8.6 Programe a entrada de dados e o cálculo do vetor forca de corpo variavel num elemento de
elasticidade plana.
(a) Programe a entrada de dados e o cálculo do vetor forca consistente para carregamento
de contorno variando quadraticamente ao longo do lado do elemento.
(b) Programe a entrada de dados e o cálculo do vetor forca consistente para carregamento
de contorno nas direcoes normal e tangencial ao contorno do elemento.
8.7 Programe o pós-processamento de tensoes nos elementos de elasticidade plana via:
(a) Medias nodais;

(b) Medias ponderadas;
(c) Extrapolação a partir dos pontos de subintegracao;

(d) Minimos quadrados nos elementos.
8.8 Programe determinação do número de condição Nc da matriz de rigidez de uma malha

de elementos de elasticidade plana. Para isso, determine o conjunto completo de autovalores
e identi…que o menor e o maior deles 1 e N respectivamente. Em seguida calcule: Nc =
log N = 1 . Plote a evolucao de Nc com a distorcao da malha, com o número de graus de
liberdade N da malha e com a utilização ou não da sub-integracao.
8.9 Porque em cada termo da matriz de rigidez, o integrando não é polinomial quendo o elemento
é distorcido?
Capítulo 10
Condições de restrições
Consideramos aqui procedimentos para a imposição de restrições em modelos de elementos …nitos,

isto é, relações entre diferentes graus de liberdades do problema matricial. São os métodos diretos de
imposição, métodos usando matrizes de transformação, e métodos baseados em multiplicadores de
Lagrange e penalização. São procedimentos que podem ser usados em problemas na forma KU = F,
de ordem n, independentemente de que o modelo envolva elementos de barras, vigas, placas, sólidos,
ou qualquer outro.
É interessante distinguir algumas notações. Uma restrição é um valor conhecido imposto a um
grau de liberdade, ou uma relação imposta entre dois ou mais g.l. Um tipo particular de restrição
são as condições de contorno de Dirichlet, em que o deslocamento (ou temperatura, ou outra
grandeza primal do problema) é imposto num grau de liberdade de um certo nó. Uma situação como
essa é ilustrada na Figura 10.1, em que a extremidade de uma viga é forçada a mover-se apenas
ao longo do apoio inclinado. Isso impões uma relação pré-de…nida entre os graus de liberdade do
nó, embora os valores dessas componentes não sejam a priori conhecidas. As componente x e y
do deslocamento não podem ser independentes, mas devem guardar a relação uy = c ux , onde
c = tan .
Duas situações típicas são:
1. ui = ui , onde ui é um valor conhecido. Esse é o caso de deslocamento prescrito num grau de

liberdade j. Um caso particular bastante comum é ui = 0.
2. ui = c0 + cj uj + ck uk + cl ul + + cp up , isto é, ui é uma combinação linear de diversas outras

componentes nodais.
Entretanto, os tipos de restrições são muito mais abrangentes. Podem, por exemplo, serem apli-
cadas em regiões internas do domínio global. Um caso típico é a região de contato entre dois corpos
em contato, em que se necessita impor continuidade de algumas componentes de deslocamentos.
10.1 Método direto

No método direto, a expressão da restrição é imposta através de manipulação direta nas linhas
e colunas da matriz e do vetor força. A imposição do caso ui = uî foi detalhada na seção 6.4.
Consideramos aqui a imposição direta da condição
ui = cj uj + ck uk (10.1)
O processo para a imposição desse tipo de condição pode ser melhor entendido através da visual-
ização do caso mais simples u1 = c4 u4 , como:
272 Capítulo 10. Condições de restrições
A’
y, uy F (b)
A’ u u4
φ
A u1
A x, ux
φ
(a) (c)
- R1
φ
R R4
Figura 10.1: Condição de restrição entre graus de liberdade de um nó.
2 38 9 8 9
k11 k12 k13 k14 k15 > u1
> = c4 u4 >
> >
> F1 + R 1 >
>
6 k21 k22 k23 k24 k25 7>> u2
>
> >
> F2
>
>
6 7< = < =
6 k31 k32 k33 k34 k35 7 u3 = F3 (10.2)
6 7> > > >
4 k41 k42 k43 k44 k45 5>> u4 >
> >
> F + R4 >
>
>
: >
; > : 4 >
;
k51 k52 k53 k54 k55 u5 F5
Etapa 1 - Tanto a coluna 1 quanto a 4 multiplicam u4 . Nesse caso, o termo c4 u4 multiplica

a coluna 1 e o resultado é somado à coluna 4, de forma que a matriz …ca:
2 38 9 8 9
0 k12 k13 c4 k11 + k14 k15 >
> u1 >
> >
> F1 + R 1 >
>
6 0 k22 k23 c4 k21 + k24 k25 7>> u2
>
> >
> F2
>
>
6 7< = < =
6 0 k32 k33 c4 k31 + k34 k35 7 u3 = F3 (10.3)
6 7> > > >
4 0 k42 k43 c4 k41 + k44 k45 5>> u4 >
> >
> F + R4 >
>
>
: >
; > : 4 >
;
0 k52 k53 c4 k51 + k54 k55 u5 F5
Etapa 2 - O mesmo procedimento pode ser usado entre as linhas 1 e 4. Em seguida a

linha/coluna i é zerada no sistema, que …ca na forma:
2 3 8 9
0 0 0 0 0 8 9 > 0 >
u1 > > >
6 0 k22 k23 c4 k21 + k24 k25 7>> > >
> F2 >
>
6 7>> >
= >
u2 >
> >
>
6 0 k32 k33 c4 k31 + k34 k35 7< <
F3
=
6 7 u3 =
6 [c4 k12 [c4 k13 [c4 (c4 k11 + k14 ) [c4 k15 7> > > [c4 (F1 + R1 ) >
6 0 7> u4 > > >
4 +k42 ] +k43 ] + (c4 k41 + k44 )] +k45 ] 5>>
:
>
>
; >
>
> + (F4 + R4 )]
>
>
>
u5 >
: >
;
0 k52 k53 c4 k51 + k54 k55 F5
(10.4)
Etapa 3 - Nesse ponto incorpora-se a equação u1 c4 u4 = 0 na linha 1, e, para manter

a simetria, incorpora-se c4 u1 c24 u4 = 0 na linha 4. Entretanto, para manter a mesma
ordem de grandeza dos termos originais da matriz e evitar possível mal condicionamento,
essas equações incorporadas podem ser modi…cadas para (u1 c4 u4 ) f = 0 na linha 1, e,
para manter a simetria, incorpora-se c4 u1 c24 u4 f = 0 na linha 4, onde f pode ser, por
exemplo, p
f = k11 k44 : (10.5)
Com o que o sistema …ca
10.1. Método direto 273
2 3
f 0 0 f c4 0 8 9
8 9 > 0 >
6 0 k22 k23 c4 k21 + k24 k25 7> u1 > >
> >
>
6 7> > > F2 >
6 0 k32 k33 c4 k31 + k34 k35 7>> >
u2 >
= >
> >
>
6 7< <
F3
=
6 {[c4 (c4 k11 + k14 ) 7 u3 =
6 [c4 k12 [c4 k13 [c4 k15 7> > > [c4 (F1 + R1 ) >
6 7> u4 > > >
6 f c4 +(c4 k41 + k44 )] 7>> >
>
; >
> >
>
4 +k42 ] +k43 ]
+f c24 g
+k45 ] 5: u5
>
>
:
+ (F4 + R4 )] >
>
;
F5
0 k52 k53 c4 k51 + k54 k55
(10.6)
No caso da condição do tipo ui = cj uj + ck uk , após as Etapas 1 e 2 consistem em multiplicar

a coluna i por cj e somar à coluna j, e multiplicar a coluna i por ck e somar à coluna k. Em seguida
realizar as mesmas operações com as linhas do sistema. Em seguida a linha/coluna i é zerada. A
Etapa 3 é feita somando
(ui cj uj ck uk )f = 0 (10.7)
à linha i da matriz. Em seguida, para manter a simetria, soma-se
cj (ui cj uj ck uk )f = 0 à linha j, e
ck (ui cj uj ck uk )f = 0 à linha k: (10.8)
Essas inclusões da Etapa 3 podem ser sumarizadas pelas seguintes modi…cações na matriz obtida
até a Etapa 2:
Kii = f , Kij = f cj , Kik = f ck ,

Kji = f cj , Kjj = Kjj + f c2j , Kjk = f cj ck , (10.9)
Kki = f ck , Kkj = f cj ck , Kkk = Kkk + c2k .
Observaçao: Com realização da Etapa 3, a solução do sistema automaticamente produz o valor

correto de ui . Normalmente, a Etapa 3 não é realizada, e o sistema produz ui = 0, e numa etapa
seguinte esse valor é corrigido para ui = cj uj + ck uk .
Reações
O termo F^4 = c4 (F1 + R1 ) + (F4 + R4 ) em (10.6) precisa de atenção, uma vez que as reações R1 e
R4 são incógnitas. Considere que a condição de contorno u1 = c4 u4 seja proveniente de um apoio
deslizante como o da Figura 10.1. Ali, o deslocamento resultante deve ser na direção tangente, e a
reação resultante deve ser na direção normal, ambos de…nidos pelo ângulo do apoio:
1
u1 = c4 u4 e R1 = R4
c4
onde, no caso, c4 = 1= tan . Então, de fato, o termo c4 R1 +R4 é nulo em F4 . Condições semelhantes
de reciprocidade devem existir entre as componentes de reação e de deslocamento, de forma que os
termos de reação em F se anulam. Isso signi…ca que as operações de linha envolvem, de fato, apenas
as forças aplicadas, conhecidas, contidas em Fa , e não as reações.
10.1.1 Matriz de transformação

Todo o procedimento das Etapas 1 e 2 pode ser sumarizadas para uma condição ui = cj uj + ck uk
pela de…nição de uma matriz de transformação T, tal que
U = TU (10.10)
onde U é o vetor de deslocamentos que satisfaz às condições de restrição. Esse sistema tem a forma
8 9 8 9
> .. > 2 3> .. >
>
> . >
> 1 >
> . >
>
>
> >
> >
> >
>
>
> ui >
> 6 0 cj ck 7>
> ui >
>
>
> >
> 6 7>
> >
>
< .. = 6 7< .. =
. 1 .
=6
6
7
7> (10.11)
>
> uj >
> 6 1 7> uj >
>
>
> >
> 4 5>
> >
>
>
> .. >
> 1 >
> ..>
>
>
> . >
> > .>
>
: >
; 1 > >
:
>
>
;
uk | {z } uk
T | {z }
U
^ Substituindo no sistema original, KU = F, tem-se

Nesse caso, tem-se que, nominalmente, U = U.
^ T
KTU = F. Pré-multiplicando por T o sistema …ca
T T ^ = TT F,
KT}U isto é, Û
K ^ = F,
^ onde ^ = TT KT
K e ^ = TT F
F (10.12)
| {z | {z }
^
K ^
F
A etapa …nal consiste em inserir a equação ui = cj uj + ck uk na linha i do sistema.
Observações:
1. Uma variação do procedimento consiste em de…nir T como uma matriz retangular, sem
a coluna i, isto é, com dimensões N (N 1). Com isso o vetor U não contém o termo ui ,
Û
isto é, contém apenas os graus de liberdade independentes. Então o sistema …nal K ^ =F
^
…ca com ordem (N 1).
2. Na prática, não é e…ciente gerar a matriz T e realizar os produtos com a rigidez e a força. O
mais e…ciente é realizar as operações de linha/coluna diretamente no sistema.
3. Outra prática consiste em aplicar, ao nível do elemento, as transformações que envolvam
apenas nós daquele elemento.
4. Condições de restrição que envolvem diferentes nós modi…cam o per…l da matriz global. A
altura de certas colunas será aumentada, modi…cando a largura de banda, o per…l skyline e o
armazenamento esparso (ver seção 12.1).
O cálculo das reações é feito após a determinação dos deslocamentos U:

^ Isso necessita ser feito apenas se T foi de…nido de forma retangular.
Etapa 1 - U = TU.
Etapa 2 - Do sistema original, KU = F = Fa +R, obtém-se as reações por
R = KU Fa (10.13)
onde Fa é o vetor de forças aplicadas conhecidas. Ele será não nulo apenas nos graus de
liberdade prescritos.
10.2 Multiplicadores de Lagrange e penalização

Apresentamos descrições formais de três métodos, o de penalização, dos multiplicadores de Lagrange
e o Lagrangiano aumentado. O mais antigo é o dos multiplicadores de Lagrange, descrito pelo
italiano Joseph Louis Lagrange numa publicação de 1788 (Méchanique Analytique). O método de
penalidade foi proposto por Courant em 1943 [27]. Já o método Lagrangiano Aumentado é o mais
recente, tendo sido proposto em 1969, por Hestenes [46] e Powell [85]. De fato, cada um desses
três métodos compreende hoje famílias de métodos, com variações e aperfeiçoamentos. Uma última
família de métodos de imposição de condições de restrição, que não comentaremos nesse texto, é o
método de Nitsche.
10.2. Multiplicadores de Lagrange e penalização 275
10.2.1 Método dos multiplicadores de Lagrange
Antes de se introduzir a formalização do método de multiplicadores de Lagrange para impor

condições de restrição num sistema algébrico, é interessante obter um entendimento físico do sig-
ni…cado dos multiplicadores de Lagrange e do processo envolvido. Isso pode ser conseguido com a
ajuda de um problema tradicionalmente usado nessas situações. Uma dedução detalhada do método
para restrições de igualdade é mostrada na seção 14.8.
Consideremos o problema de uma malha de três elementos …nitos de barra, como na Figura
10.2a, submetido a um carregamento nodal qualquer. No presente caso indicamos apenas uma força
F atuando no nó 4, mas isso é indiferente quanto às observações que serão apontadas. Desejamos
a solução dos deslocamentos nodais com a barra sujeita a uma condição de restrição, por exemplo,
u3 = u2 . Em vez de buscar a solução direta do problema, consideramos que temos duas forças,
, atuando nos nós 2 e 3, como indicado na …gura. Seus valores são, a priori, desconhecidos.
Fisicamente, são as força necessárias para impor a condição u3 = u2 : sem essas forças, o elemento
2 se deformaria normalmente sob a ação do carregamento externo. Esse par de forças faz o papel
de uma barra de rigidez in…nita unindo os nós 2 e 3, em paralelo ao elemento 2. De fato, é como
um quarto elemento em paralelo ao 2, como na Figura 10.2b.
−λ λ
F
e1 e2 e3 x
1 2 3 4
(a)
e2 F
e1 2 3 e3 x
1 4
e4
(b)
Figura 10.2: Exemplo tradicional de interpretação física de multiplicador de Lagrange.
As equações de equilíbrio do problema da Figura 10.2(a) tem a forma

2 38 9 8 9
k k >
> u 1 >
> > > F1 >
>
6 k 2k k 7 u3 > > F3 + >
>
: >
; > : >
;
k k u4 F
onde k = EA=L, sendo L o comprimento de cada elemento, e F1 , F2 e F3 são forças nodais
eventualmente aplicadas. Uma vez que as forças internas são incógnitas, é adequado passa-las
para o lado esquerdo da igualdade, o que gera um sistema na forma
8 9
2 3> u1 > 8 9
k k >
> >
> > F1 >
>
>
< u2 >
= >
< =
6 k 2k k 1 77 F2
6 u3 = (10.15)
4 k 2k k 1 5> > > F >
>
> u4 >
> >
: 3 >;
k k >
: >
; F
Agora a matriz é retangular, e o sistema tem mais incógnitas que equações. Entretanto, a própria
equação da restrição, u3 = u2 , é uma relação independente, e pode ser ajuntada ao sistema, que
toma a forma …nal
2 38 9 8 9
k k 0 0 0 >
> u1 >
> >
> F1 >
>
6 7>> >
> >
> >
6 k 2k k 1 7< u2 = < F2 >
=
6 0 k 2k k 1 7 u3 = F3 : (10.16)
6 7> > > >
4 5>> >
> > >
0 0 k k 0 >
:
u4 > >
; > F >
: >
;
0 1 1 0 0 0
A matriz continua simétrica, com dimensão aumentada. Após a imposição da condição de
engaste, u1 = 0, o problema pode ser resolvido, e não só os deslocamentos são determinados, mas
simultaneamente a força interna .
Esse exemplo pode ser conectado a um problema de mínimo. No presente caso, o sistema
algébrico KU = F pode ser visto como derivado do problema de minimização da energia potencial
total. Assim, o arrazoado visto no exemplo acima pode ser estendido, como mostrado a seguir.
Consideremos o problema algébrico linear KU = F, onde K é uma matriz quadrada, real,
simétrica e positiva de…nida, de ordem N , F é um vetor conhecido e U o vetor solução. Con-
sideremos o problema de minimização,
1 T
E(U) = U KU UT F;
2
1
= Ui Kij Uj Ui Fi (notação indicial com regra do somatório) (10.17)
2
É imediata a prova de que o vetor U que minimiza E(U) é o mesmo que satisfaz KU = F. O
mínimo é o ponto em que o gradiente de E é nulo, isto é, em notação indicial com a regra do
somatório,
@E
=0 ! Kmj Uj Fm = 0, para m = 1; :::; N; (10.18)
@Um
isto é, o U que satisfaz KU = F minimiza E(U). Em paralelo, nota-se que num problema elas-
tostático, E(U) corresponde à energia potencial total do sistema. Entretanto, o enunciado mostrado
acima aplica-se a qualquer situação em que a solução discretizada do problema seja expressa por
KU = F, desde que K possua as características listadas acima.
Consideremos agora o problema de obter U que, além de satisfazer KU = F, esteja adicional-
mente sujeito a uma restrição num certo grau de liberdade p, Up = Up . Tem-se então o problema
KU= F;
(10.19)
Up = Up :
onde Ui é um valor conhecido. De…ne-se o funcional Lagrangiano associado da seguinte forma
L(U) = E(U) + (Up Up ); (10.20)

que toma a forma
1
L(U; ) = [Ui Kij Uj Ui Fi ] + (Up Up ); (10.21)
2
onde é o chamado multiplicador de Lagrange, que é uma nova incógnita. As condições de
estacionaridade de L(U; ) são aquelas que identi…cam o ponto (U ; ) que anula o gradiente de
L(U; ) em relação a todas variáveis, que são agora todos os Ui e o :
@L
= 0 ! para m = 1; :::; N;
@Um
@L
= 0 ! Up Up = 0; (10.22)
@
Para o caso particular (10.21), isso se torna
@L
= 0„ para m = 1; :::; N;
@Um
1 1
= im Kij Uj + Ui Kij jm Fm + mp = 0,
2 2
1 1
= Kmj Uj + Ui Kim Fm + mp = 0, (10.23)
2 2
= Kmj Uj Fm + mp = 0
onde mp é o operador delta de Kronecker. Foi também usada a condição de simetria da matriz
para fazer Ui Kim = Kmi Ui . A segunda condição gera
@L
=0 ! Up Up = 0;
@
Tem-se então um sistema algébrico de N + 1 equações e incógnitas, cuja forma matricial é
KU F + 1p = 0;
Up Up = 0; (10.24)
onde 1p é o vetor de dimensão N; nulo, com valor 1 na posição p. Pode-se construir um sistema
algébrico único que tem a seguinte forma:
2 38 9 8 9
0 >
> >
> >
> >
>
6 0 7>>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
6 7>> >
> >
> >
>
6 1 7>< >
= >
< >
=
6 7
6 0 7
6 K 7> U > = > F >: (10.25)
6 7> > > >
6 0 7>>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
4 0 5>> >
> >
> >
>
>
: >
; : > >
;
0 0 1 0 0 0 0 Up
Conjunto de r graus de liberdade restritos

Consideramos a coleção dos números dos graus de liberdade restringidos q = fq1 , q2 , q3 , , qr }.
O sistema (10.24) se torna
KU F+ 8 1 1q 1 + +
2 1q 2 + r 1qr = 0;
>
> Uq1 Uq1 = 0;
>
< Uq
2 Uq2 = 0; (10.26)
r condições: ..
>
> .
>
:
Uqr Uqr = 0;
Esse sistema pode ser colocado em forma matricial particionada
K Ic U F
= (10.27)
ITc 0 C
onde
1. Ic é uma matriz de dimensões N r, em que a coluna j é nula exceto pela posição qj , cujo
valor é 1.
2. =f 1; 2; ; rg é o arranjo dos r multiplicadores de Lagrange.
3. C = fUq1 , Uq2 , ; Uqr g é o arranjo dos r valores prescritos.

4. 0 é uma matriz quadrada, nula, de ordem r.
Em (10.27), as restrições impostas são organizadas na forma
ITc U = C. (10.28)
O método dos multiplicadores de Lagrange se caracteriza por aumentar a ordem da matriz. Além
disso, a presença dos novos termos devidos a Ic implica numa modi…cação da esparsidade da matriz.
Por exemplo, se K estiver com numeração adequada para minimizar a largura de banda, a matriz
resultante passa a ter a forma de uma ‡echa. Por exemplo, para N = 5, r = 3 e meia largura de
banda 2, a diagramação …ca:
2 3
K11 K12 K13 0 0 0
6 K21 K22 K23 K24 0 1 0 7
6 7
6 K31 K32 K33 K34 K35 1 0 0 7
6 7
K Ic 6 K42 K43 K44 K45 0 0 0 7
=6
6
7
7 (10.29)
ITc 0 6 K53 K54 K55 0 0 1 7
6 0 0 1 0 0 7
6 7
4 0 1 0 0 0 5
0 0 0 0 1
Tanto no armazenamento skyline quanto esparso, os dados de controle também …ca modi…cados.
Entretanto, a esparsidade da matriz K não é modi…cada, o que permite a programação de formas
de armazenamento e solução adequadas que levem em conta a estrutura de Ic de forma separada.
De fato, é possível substituir ITc em (10.28) para representar qualquer tipo de relação linear entre
diferentes graus de liberdade. Essa relação pode ser posta na forma
RU = C; (10.30)
isto é,
Rj1 u1 + Rj2 u2 + + RjN uN = cj , para j = 1; 2; :::; r: (10.31)

Então o problema pode ser enunciado como
KU= F;
(10.32)
RU C = 0.
O funcional Lagrangiano é
1
L(U; ) = UT KU UT F + T (RU C): (10.33)
2
A coordenada que torna L(U; ) estacionario é obtida pela solução do sistema algébrico modi…cado
K RT U F
= , isto é, KU = F. (10.34)
R 0 C
Na seção 14.8 detalhamos o método de obter as relações RU = C para restrições contínuas via o
MEF.
Observações:
1. Apesar da submatriz 0, a fatoração de Gauss não sofre nenhum problema de encontrar pivô
nulo durante o processamento, se as condições de restrição forem su…cientes para eliminar os
autovalores nulos de K. Em problemas de mecânica dos sólidos, isso se traduz por eliminar
todos os movimentos de corpo rígido do sistema.
2. A solução obtida pelo método é exata (exceto pelos erros computacionais de arredondamento),
isto é, a restrição é exatamente imposta. Isso é diferente de um método como o de penalização,
em que a restrição é sempre imposta de forma aproximada.
3. Uma vantagem do método é que ele permite que a matriz K seja triangularizada e armazenada,
de forma que o sistema (10.27) possa ser resolvido para diferentes conjuntos de restrição e de
carregamento, bastando realizar a fatoração das colunas R a cada novo conjunto de restrições.
4. Uma desvantagem do método é que ele aumenta o número de incógnitas do problema, com os r
valores dos multiplicadores. Esse aspecto pesa pouco no caso de uma quantidade relativamente
pequena de restrições impostas. Por outro lado, duas vantagens do método, em relação ao
método de penalização visto a seguir, é que não é necessário o usuário arbitrar nenhuma
constante, e que o procedimento não afeta o número de condição da matriz.
5. Uma desvantagem é que se uma restrição for imposta mais de uma vez (devido é gerações
independentes de dados, por exemplo) a matriz R passa a ter linhas iguais, o que, claramente,
implica na singularidade da matriz de rigidez expandida. Esse problema também se estende
às situações de restrições quase iguais, o que geraria matriz mal condicionada.
6. Outra característica do método que pode ser um problema é que a matriz expandida não
mais é positiva-de…nida. Se condições de restrição adequadas forem impostas, ela deixa de
ser singular, porém apresenta autovalores positivos e negativos. Isso restringe a escolha do
método de solução para aqueles que não dependem da positividade da matriz, impossibilitando
métodos como o de fatoração de Choleski e o Gradientes conjugados pré-condicionado.
7. Observando (10.33), nota-se que os multiplicadores j em possuem dimensões de força. Isso

ocorre sempre que a restrição for entre componentes de deslocamento. O método pode ser
usado para impor relações de força, em outros tipos de situação, de forma que o signi…cado
físico dos multiplicadores passa a ser deslocamento, de forma a manter a coerência com as
unidades do funcional Lagrangiano, que é energia.
10.2.2 Método de penalização

Um outro procedimento para a imposição de condições de restrição consiste no uso de penalização.
Considera-se o sistema original, KU = F, onde se deseja impor a restrição ui = ui . Para isso, soma-
se a igualdade
pui = pui (10.35)
na i-ésima equação do sistema. Então a matriz …ca modi…cada por: Kii (= Kii +p e Fi (= Fi +pui ,
onde p é um número real arbitrário. Por exemplo, para i = 2, o sistema …ca
2 38 9 8 9
K11 K12 K13 >
> u1 >> >
> F1 >
>
6 K21 (K22 + p) K23 K24 7>> u
>
> >
> (F + pu 2 >
)
>
6 7< 2 = < 2 =
6 K31 K K K K 7 u = F : (10.36)
6 32 33 34 35 7> 3
> >
3
>
4 K42 K43 K44 K45 5 > >
> u >
> >
> F >
>
: 4 > ; > : 4 >
;
K53 K54 K55 u5 F5
Deve ser usado um valor grande de p, tal que p Kii , de forma que todos os termos da equação
i que não contém p tornam-se desprezíveis em relação àqueles que não contém. No exemplo, K21 u1 ,
K22 u2 , etc., tornam-se pequenos em relação a pu2 , e F2 torna-se pequeno em relação a pu2 . Da
mesma forma, Fi << pui . Assim, a segunda equação modi…cada aproxima-se da relação pu2 = pu2 ,
isto é, u2 = u2 . Os valores dos demais graus de liberdade tem pouca in‡uência no resultado obtido
para u2 .
Consideremos um outro tipo de restrição, na forma ui = cuj . Consideremos o problema da
Figura 10.2, de uma barra modelada por três elementos, sob a ação de uma força F , onde queremos
impor a restrição u2 = u3 . Consideremos que tentamos aproximar essa restrição adicionando um
quarto elemento, paralelo ao elemento 2, com rigidez muito grande, muito maior que a rigidez da
barra. Esse elemento extra tem equação de equilíbrio
k k u2 0
p = ; (10.37)
k k u3 0
onde k = EA=L, sendo L o comprimento do elementos 1 a 3. Então a rigidez desse elemento
adicional é feita igual a pk, onde p é um número arbitrário e “grande”. Sobrepondo essa matriz no
sistema original se tem
2 38 9 8 9
k k >
> u1 >
> > > F1 >
>
6 k 2k + pk k pk 7 < u2 = < F2
=
6 7 = : (10.38)
4 k pk 2k + pk k 5> u > > > F3 >
>
: 3 >; : >
;
k k u4 F
Nota-se que, uma vez que p sempre será …nito na computação do sistema, a solução do sistema
penalizado, (10.38), conterá a in‡uência do sistema (10.37), em que u2 u3 será sempre distinto de
zero, isto é, com erro dependente da penalização p escolhida.
Essa argumentação pode ser generalizada para o caso geral de um conjunto de relações lineares
entre os graus de liberdade, como em (10.30), RU = C, usando uma modi…cação na energia poten-
cial total. Assim, consideramos que essa restrição possa ser satisfeita de forma aproximada, com
um erro r, isto é,
r RU C, (10.39)
onde se busca, claramente, impor as restrições de forma a ter r = 0 ou o menor possível. De…ne-se
um aumento na energia potencial total através de uma penalização
1 T
r Pr, (10.40)
2
onde P é uma matriz diagonal, onde Pjj = pj , j = 1; :::; r são fatores de penalização, reais, arbi-
trários, escolhidos um para cada restrição. Então a energia penalizada …ca
1 1
E(U) = UT KU UT F + rT Pr. (10.41)
2 2
Expandindo r e separando termos se tem
1 1
E(U) = UT K + RT PR U UT F + RT PC + CT PC.
2 2
Nota-se que no método de penalização os fatores de penalização são arbitrários, não incógnitas,
tal que E depende apenas dos deslocamentos U. O valor estacionario é obtido gerando N equações
@ E=@Ui , o que resulta no sistema algebrico modi…cado
K + RT PR U =F
| +R
T
{z PC}: (10.42)
| {z }
K F
Caso seja usado o mesmo fator de penalização para todas as restrições, P =pI, onde I é uma
matriz identidade de ordem r, e o sistema algébrico simpli…ca-se para
K + pRT R U = F + pRT C: (10.43)
Entretanto, isso pode ser inadequado quando cada restrição envolver graus de liberdade associados
a diferentes ordens de grandeza.
Observações:
1. O método de penalização não aumenta o tamanho do sistema como no método dos mul-
tiplicadores de Lagrange. Entretanto, torna-se necessário arbitrar valores para os fatores de
penalidade. Essa tarefa di…culta a construção de programas realmente automáticos, obrigando
o usuário a escolher o parâmetro, num procedimento que pode envolver muitas tentativas e
tempo de busca.
2. Enquanto o método dos multiplicadores de Lagrange produzem a solução exata, o de penali-

dade sempre produz uma solução aproximada, de…nida pelo valor da penalidade escolhido.
3. Conforme se aumenta os valores de penalização, o erro na imposição das restrições se re-

duz. Entretanto, conforme a penalização aumenta, o número de condição da matriz também
aumenta, de forma que a partir de certo ponto os erros decorrentes tornam inútil a solução.
4. O procedimento de escolha da penalidade pode ser, até certo ponto, automatizada. Nota-se
que o valor adequado …ca limitado entre dois pontos. Por um lado, p deve ser o maior possível
do maior acima do coe…ciente de rigidez, para reduzir o erro na imposição da restrição. Por
outro lado, p próximo do maior número da máquina aumenta o erro na solução do sistema.
Uma estratégia consiste em de…nir p que divida em partes aproximadamente iguais os dois
tipos de erro. É a chamada regra da raiz quadrada, que é estabelecida tomando
p ' 10k+s=2 (10.44)
onde k é tal que o maior termo da diagonal da matriz K antes da penalização é da ordem de
10k , isto é, max Kjj ' 10k . O expoente s é o número de algarismos signi…cativos da máquina,
por exemplo, s = 16. De toda forma, deve-se veri…car que 10k+s=2 não gere over‡ow.
5. A matriz de penalidade, RT PR, é quadrada e simétrica, de ordem N . Entretanto, se consid-

eramos que nem todos os graus de liberdade estejam restringidos, R tem dimensões r N ,
isto é, tem mais colunas que linhas. Se essas linhas forem independentes, o posto de R é igual
a r. Também, P tem posto r uma vez que todos os seus valores forem não nulos. Assim,
RT PR tem posto r, que é menor que N . Isso signi…ca que RT PR é uma matriz singular.
6. A singularidade da matriz de penalidade é um requisito para a solução. Isso pode ser veri…cado
tomando o caso simples em (10.43) com C = 0. Conforme p cresce, o sistema tende a
1
RT R U = F. (10.45)
p
Se RT R for não singular, a solução tenderia a U = 0. Caso RT R singular se pode ter U com
N r termos não nulos.
7. Essa situação de matriz de penalidade não singular não é esperada quando o método é usado
para a imposição de condições de restrições aos modelos de elementos …nitos. Entretanto,
formulações de elementos …nitos podem apresentar penalidades implícitas na formulação, que
geram os diversos efeitos de locking.
10.2.3 Método Lagrangiano aumentado

O método Lagrangiano aumentado pode ser visto como uma conexão entre o Lagrangiano e de
penalidade. Observando a esparsidade da matriz expandida no método Lagrangiano, (10.34), a
sub matriz nula impede que a solução de e U possa ser calculada separadamente. Entretanto,
considere o truque de criar uma matriz eS 1 , onde e seja um escalar real “pequeno”e S uma matriz
diagonal arbitrária de ordem r. Adiciona-se à segunda equação (10.34) a igualdade eS 1 = eS 1 ,
de forma que o sistema …ca
K RT U F
1 = 1 . (10.46)
R eS C eS
A matriz S é escolhida para ser simples, até mesmo a matriz identidade. Entretanto, do lado
direito é incógnito. Isso leva a um processo iterativo, em que se pode reescrever o sistema como
K RT Uj+1 F
1 = 1 . (10.47)
R eS j+1 C eS j
para iterações j = 1; :::;, começando com um conjunto arbitrário inicial 0 , por exemplo 0 = 0.
A segunda equação em (10.47) pode ser usada para explicitar j+1 em termos de Uj+1 :
1 1 1
j+1 =
+ SRUj+1 j S C (10.48)
e e
e quando substituída na primeira equação gera uma equação algébrica para Uj+1 . Tem-se então
um problema iterativo que é resolvido em partes desacopladas sucessivamente:
1 1
K+ RT S 1
R Uj+1 = F RT + RT S 1 C,
j para j = 1; :::
e e
1 1 1
j+1 = j + SRUj+1 S C. (10.49)
e e
A partir de j ( 0 arbitrado), Uj+1 é obtido da primeira equação e em seguida j+1 da segunda.
De fato, as iterações podem ser feitas sem o cálculo de j+1 . Nota-se que a primeira equação (10.47)
pode ser escrita para a iteração j:
KUj + RT j = F. (10.50)
Assim, o termo entre parêntesis em (10.49)1 é: F RT j = KUj . Então (10.49)1 toma a forma
1 1
K+ RT S 1
R Uj+1 = KUj + RT S 1 C, para j = 1; ::: (10.51)
e e
| {z }
K
Nota-se que agora essa expressão envolve apenas Uj ! Uj+1 . O valor dos multiplicadores de
Lagrange podem ser calculados apenas uma vez, após a convergência, usando (10.49)2 .
Observações:
1. Esse método é conceitualmente próximo do método de penalidade, porém contornando muitas
de suas limitações. Também suas características são próximas do método dos multiplicadores
de Lagrange. Nesse último, a matriz se torna maior, com o aumento no número de incógnitas.
Aqui o número de incógnitas é o mesmo da matriz original, N .
2. A primeira iteração corresponde exatamente ao método de penalidade, sendo 1=e a penalidade

escolhida, (de mesmo valor para todas as restrições) como pode ser visto comparando (10.49)1
com (10.43) usando S = I.
3. No método de penalidade, o comportamento …ca de…nido pelo valor escolhido para a pe-
nalidade p. Dado um valor de penalidade, o erro …ca de…nido. No método Lagrangiano
aumentado, a penalidade 1=e não de…ne o erro, mas apenas de…ne o número de iterações para
atingir determinado erro. Qualquer que seja e, é provado que o processo iterativo convergirá
para a solução exata.
4. Caso se tenha j = 0 e S = I, (10.47) reverte-se exatamente para o método de penalidade, se

nenhuma iteração for feita, isto é, o processo iterativo começa com o de penalidade e melhora
10.3. Exemplos 283
a resposta com as iterações.
5. A matriz K à esquerda da igualdade em (10.51) é simétrica e positiva-de…nida, dependendo

de K, se R tiver todas as linhas independentes (nenhuma restrição repetida ou combinação
linear). Isso permite uma ampla gama de solvers para serem usados na solução.
6. Valores adequados de e, podem ser escolhidos tais que
1=e = 103 a 104 vezes max Kqq (10.52)
A prática mostra que duas iterações são su…cientes para uma aproximação adequada [41].
Em geral a precisão para um dado número de iterações cresce com o crescimento de 1=e.
Entretanto, esse valor não pode ser tão grandes que tornem os termos de K irrelevantes na
soma em K.
7. Em problemas lineares, K pode ser triangularizado apenas uma vez e armazenado, de forma
que o custo de fazer mais de duas iterações não é acentuado, nem muito maior que o proced-
imento básico do método de penalidade.
10.3 Exemplos
Consideremos uma sequência de exemplos baseados no modelo de elementos …nitos de barra mostrado
na Figura 10.2, com três elementos idênticos.
Exemplo 1 - Aplicar a condição u2 = u2 , com F = 0, usando o método direto

Para simpli…car, aplicamos previamente a condição de engaste, u1 = 0 removendo a linha/coluna 1
do sistema algébrico mostrado em (10.14):
2 38 9 8 9
2k k < u2 = < 0 =
4 k 2k k 5 u3 = 0 : (10.53)
: ; : ;
k k u4 F
Claramente, a condição de engaste também pode ser imposta via penalidade ou outro dos métodos
descritos. Aqui …zemos sua eliminação previa para simpli…car a descrição usando apenas uma
condição de restrição.
Multiplicando a primeira linha por u2 , transferindo para a direita, e eliminando a primeira
coluna temos o sistema reduzido:
2k k u3 k
= u2 ; (10.54)
k k u4 0
cuja solução é facilmente obtida, gerando a solução completa
8 9 8 9
>
> u1 >
> >
> 0 >
>
< = < =
u2 1
= u2 : (10.55)
>
> u >
> >
> 1 >
>
: 3 ; : ;
u4 1
Exemplo 2 - Aplicar a condição u2 = u4 , usando o método direto

Tomamos, por simpli…cação, o sistema já com a condição de engaste imposta:
2 38 9 8 9
2k k 0 < u2 = < 0 =
4 k 2k k 5 u3 = 0 : (10.56)
: ; : ;
0 k k u4 F
Primeiro aplicamos as operações de linha/coluna para eliminar u2 em termos de u4 , isto é, somamos

a coluna 1 à 4 e o mesmo às linhas, anulando a linha 1. Isso resulta em
2 38 9 8 9
0 0 0 < u2 = < 0 =
4 0 2k 2k 5 u3 = 0 ; (10.57)
: ; : ;
0 2k 3k u4 F
Nesse ponto a restrição já está imposta, e se poderia tomar algumas rotas:
1. Por exemplo reduzir o sistema para duas equações e duas incógnitas, resolver e em seguida
complementar o valor de u2 .
2. Ou se poderia colocar um fator de penalidade na posição k11 da matriz. Isso manteria o

tamanho do sistema e geraria uma solução com u2 , o que seria em seguida corrigido.
Em vez disso vamos usar o procedimento descrito nas eqs. (10.6)-(10.9). A restrição segue a
forma geral u2 = c4 u4 mostrada em (10.1), onde a constante c4 = 1. A etapa seguinte consiste em
aplicar a relação u2 c4 u4 = 0 na primeira linha, porém ajustando a ordem de grandeza dos termos
adicionados através de uma constante f . Assim adicionamos f (u2 c4 u4 ) = 0 na linha 1, e, para
manter a simetria, adicionamos f c4 u2 c24 u4 = 0 na linha 3, onde foi arbitrado f = k. Assim
o sistema …ca na forma
2 38 9 8 9
k 0 k < u2 = < 0 =
4 0 2k 2k 5 u3 = 0 : (10.58)
: ; : ;
k 2k 4k u4 F
A solução obtida é
8 9 8 9
< u2 = F < 1 =
u3 = 1 . (10.59)
: ; k : ;
u4 1
Essa é a solução esperada, uma vez que F=k = F L=EA é o deslocamento do nó 2, e como o nó 4 se
desloca igual ao 2, todo o trecho entre os nos 2 e 3 não se deforma, tal que os nós 2, 3 e 4 sofrem a
mesma translação.
Exemplo 3 - Aplicar a condição u2 = u4 , usando o método de penalidade

Isso equivale a sobrepor ao sistema (10.53) a matriz de um superelemento entre os nós 2 e 4:
p p u2 0
= : (10.60)
p p u4 0
Com isso o sistema penalizado …ca
2 38 9 8 9
2k + p k p < u2 = < 0 =
4 k 2k k 5 u3 = 0 : (10.61)
: ; : ;
p k k+p u4 F
A solução analítica pode ser obtida por um manipulador simbólico como o Mathematica, gerando
a solução:
8 9
8 9 >
> 0 >
>
u >
> >
>
>
> 1 >
> >
> 1=k >
>
< = < =
u2 2(k + p)
=F : (10.62)
>
> u > > k(k + 2p) >
: 3 > ; >
>
>
>
>
(3k + 2p) >
u4 >
> >
>
: ;
k(k + 2p)
10.3. Exemplos 285
Nota-se que fazendo o limite para p ! 1, u4 ! u2 F=k, que é a restrição em sua forma exata.
Nesse caso, a superbarra entre os nós 2 e 4 tende a ter rigidez in…nita. Do contrário, para p
…nito, a rigidez da superbarra é …nita, e existe uma diferença entre os deslocamentos u2 e u4 na
solução. Usando valores E = 2 105 MPa, A = 100 mm2 , L = 100 mm, F = 105 N, tem-se
k = EA=L = 2 105 N/mm. A Figura 10.3 mostra a variação do erro na imposição da restrição
versus o valor da penalidade. O erro relativo foi de…nido como (u4 u2 )=(F=k).
100
Erro normalizado na restrição

10-1
10-2
10-3
10-4
10-5
106 107 108 109 1010

Penalidade p
Figura 10.3: Erro normalizado (u4 u2 )=(f =k) versus penalidade p no Exemplo 3.
Exemplo 4 - Aplicar a condição u2 = u4 , usando multiplicadores de Lagrange
Primeiro, a restrição u2 u4 = 0 é colocada na forma matricial (10.30), com uma única restrição,
r = 1:
8 9
< u2 =
RU = C ! [1; 0; 1] u3 = f0g , (10.63)
: ;
u4
de forma que o sistema estendido (10.34) correspondente a (10.53) …ca
K RT U F
= ,
R 0 C
2 38 9 8 9
2k k 1 >
> u2 >
> >
> 0 >
>
6 < = < =
6 k 2k k 0 77 u3 0
4 = : (10.64)
k k 1 5>> u > > F >
: 4 >; >
: >
;
1 0 1 0 0
A solução pode ser obtida num manipulador simbólico:

8 9 8 9
>
> u 2 >
> >
> 1=k >
>
< = < =
u3 1=k
=F . (10.65)
>
> u4 >> >
> 1=k > >
: ; : ;
1
Nota-se que os deslocamentos são exatos, sem as aproximações do método de penalidade. Adi-
cionalmente, temos o valor do multiplicador de Lagrange que, como previsto, tem o caráter de força.
De forma similar ao que é ilustrado na Figura 10.2(a), é o valor do par de forças que precisam
ser aplicadas nos nós da restrição para que ela seja imposta de forma exata. Isso pode ser visto
Tabela 10.1: Resultados para as duas primeiras iterações no método Lagrangiano aumentado do
Exemplo 5.
1=e Iteração j u4 [mm] [N]
0 0,0149 9,90
103 1 0,0148 19,7
2 0,0147 19,4
0 0,0141 90,9
104 1 0,0133 173,6
2 0,0125 248,7
0 0,010 500
10 5 1 0,0075 750
2 0,00625 875
0 0,0059 909,1
106 1 0,00508 991,7
2 0,005008 999,2
0 0,005099 990,1
107 1 0,0050005 999,9
2 0; 005 + 10 5 1000 10 4
0 0,00500999 999,001
108 1 0; 005 + 10 5 999,999002
2 0; 005 + 10 8 1000 10 6
ainda de outra forma, através do cálculo padrão de reações. Partimos da matriz de rigidez orig-
inal, antes de ser reduzida pela condição de engaste. O sistema de equilíbrio é similar a (10.14):
Ko U = F = Fa + R. As reações são obtidas por R = Ko U Fa , onde Fa são as forças externas
aplicadas, conhecidas. Assim,
8 9 2 3 8 9 8 9 8 9
>
> R 1 >
> k k >
> 0 >
> >
> 0 >
> >
> 1 >
>
< = 6 7 < = < = < =
R2 k 2k k 1=k 0 1
=6
4
7F =F . (10.66)
>
> R > k 2k k 5 > 1=k > > 0 > > 0 >
: 3 > ; >
: >
; >
: >
; >
: >
;
R4 k k 1=k F 1
Nota-se a presença de reações nos nós 2 e 4, isto é, R2 = F e R4 = F . Apesar de não haver

apoios nesses nós, a introdução da restrição implica na aplicação de forças originarias do exterior
do sistema, como aquelas dos apoios. Fisicamente pode-se ver que não há como manter a restrição
que não seja pela aplicação de forças adicionais.
Exemplo 5 - Aplicar a condição u2 = u4 , usando o Lagrangiano aumentado
Consideramos as equações iterativas (10.49) com as matrizes de restrição R e C mostradas em

(10.63). Usamos os valores numéricos do Exemplo 3, de forma que k = EA=L = 2 105 N/mm, O
valor inicial 0 é arbitrado como {0}. Arbitramos o fator e como e = 10 3 a 10 8 . S foi arbitrado
como S = [1]. Notamos que o maior termo na diagonal da rigidez é max Kqq = 4 105 N/mm. Então
podemos escolher, por exemplo, 1=e = 105 103 = 108 .
Os resultados exatos são: u2 = u4 = 0; 005 mm e = F = 1000 N. Em todos os resultados
aproximativos se encontra u2 = 0; 005 mm. Os demais valores são vistos na Tabela 10.1. Nota-se
que a estimativa inicial (método puro de penalidade) e a taxa de convergência são bastante ruins
para baixos valores de 1=e. Para 1=e maiores que o max Kqq , os valores obtidos rapidamente se
tornam adequados. Sem dúvida que o comportamento depende da ordem do sistema e do seu
condicionamento.
10.4 Exercícios
10.1 O que signi…ca p = 0 na solução do Exemplo 3? E numa situação geral? (Dica: Use as eqs.
(10.62) e (10.43), e complemente o grá…co da Figura 10.3 para pequenos valores de p.
10.2 Refaça os Exemplos 1 a 5 aplicando a restrição 3u2 u4 = F=2k. Use os valores numéricos
mostrados no Exemplo 2: E = 2 105 MPa, A = 100 mm2 , L = 100 mm, F = 105 N e
k = EA=L.
F
y
1 2
x
α
Figura 10.4: Modelo de um elemento de viga com apoio de rolete deslisante inclinado.
10.3 Considere o problema ilustrado na Figura 10.4, que consiste em uma viga engastada no no 1
e apoiada no nó 2 por um rolete que permite a rotação e a translação ao longo de um plano
que faz ângulo de a = 60 com o eixo x. Os dados da viga são: comprimento L, módulo de
elasticidade E, área e momento de inércia da seção A, I e força F . Resolva analiticamente
os itens abaixo. Para compactar a notação, podem ser usados os números adimensionais
= F=EA e = I=AL2 .
(a) Identi…que a condição de restrição para o apoio no nó 2, envolvendo os graus de liberdade

de viga u2 , v2 e 2 .
(b) Estabeleça a equação matricial de equilíbrio e imponha o engaste no nó 1 através de
redução da matriz, gerando um sistema com 3 graus de liberdade.
(c) Aplique a restrição no nó 2 ao sistema algébrico usando o método direto. Obtenha a
solução analítica usando o Mathematica. Em seguida identi…que as reações.
(d) Aplique as restrições do item (a) usando o método de penalidade e determine a solução
simbólica. Em seguida obtenha a solução numérica, arbitrando valores para os dados.
Tente identi…car o signi…cado físico da penalidade.
(e) Repita o item (d) para o método de multiplicadores de Lagrange. Tente identi…car o
signi…cado físico do multiplicador.
(f) Repita o item (d) para o método Lagrangiano aumentado.
3
y
1 2 e2
x 4 6
e1
5
Figura 10.5: Problema do Exercício 4, para a conexão do nó 2 da viga com o modelo de estado
plano de tensões à direita.
10.4 Considere o elemento de viga e a região de uma malha de elementos de estado plano de tensões,
como mostrado na Figura 10.5. Identi…que as condições de restrição necessárias para garantir
continuidade de deslocamentos u, v e rotação do nó 2 da viga com a região de elasticidade
plana. As restrições devem envolver os nós 4 e 6 ou os nós 2, 4 e 5, além do nó 2 da viga.
Capítulo 11
Locking, patch test
No presente capítulo apresentamos alguns aspectos sobre as patologias típicas do método de ele-
mentos …nitos, incluindo o fenômeno de locking, sub integração, modos espúrios de deformação, e
o patch test. A apresentação é puramente fenomenológica, através da ilustração de diversos casos
comuns nas formulações mais usuais do MEF.
11.1 Locking nos elementos de estado plano

11.1.1 Elemento triangular linear
y 2 2
3 2 6 F
e2 e4
b=1
e1 e3
I
1 4 5 F x
Figura 11.1: Problema de ‡exão de viga analisado com estado plano de tensões.
Consideremos a malha mostrada no Exemplo 1, seção 8.2.3, na página 191, dada por elementos
triangulares lineares, num problema de estado plano de tensões. A placa encontra-se submetida a
um binário de forças nodas nos nós 5 e 6 da extremidade, como na Figura 11.1. Isso simula a ‡exão
pura (cisalhamento transversal nulo) de uma viga de seção retangular. Para o elemento 1, a matriz
de deformação é mostrada em (8.59), de forma que as deformações no elemento se relacionam aos
deslocamentos nodais por
8 9
>
> u1 >>
8 9 2 3>>
> v1
>
>
>
"
< x = 1=2 0 1=2 0 0 0 >
< >
=
4 5 u 4
"y = 0 1 0 0 0 1 : (11.1)
: ; >
> v4 >>
1 1=2 0 1=2 1 0 > >
}> u >
xy
| {z >
> >
e1
: 3 > ;
B
v3
Considerando o vetor de deslocamentos no elemento, Ue1 = f0; 0; u4 ; v4 ; 0; 0gT , obtém-se as defor-

mações
8 9 8 9
< "x = < u4 =2 =
"y = 0 .
: ; : ;
xy v4 =2
Então o elemento apresenta cisalhamento não nulo, em vez de zero. É uma deformação par-
290 Capítulo 11. Locking, patch test
asita. A presença dessa deformação prejudica a precisão da parcela adequada da deformação, "x .
Considerando um balanço trabalho = energia de deformação, para um trabalho aplicado …xo, a
existênca da deformação cisalhante espúria absorve parte da energia que deveria ser da parcela as-
sociada a "x . Assim o deslocamento transversal …ca diminuido, e viga tem di…culdade de se ‡exionar
adequadamente. Esse é um exemplo de locking de cisalhamento.
Em geral, o termo “locking” (trancamento) é usado em MEF para representar uma rigidez
excessiva no modelo numérico. Em alguns casos ele se revela por um travamento completo do
movimento e, em outros casos, numa rigidez extra que pode ser atenuada com re…no de malha,
embora com uma taxa de convergênca bastante baixa.
Estado plano de deformações e locking volumétrico
A relação elástica entre as parcelas volumétricas de tensão e deformação é dada em (4.5) por
v = 3K"v = KE v 1, onde o módulo volumétrico, (4.12) é dado por K = E=(3 (1 2 )). A
deformação volumétrica especi…ca é E v = tr "e . Um material quase incompressível como a borracha,
apresenta E v = "x + "y + "z = 0. Isso resulta em módulo volumétrico tendendo ao in…nito, o que é
associado a = 0; 5. Se esse material é modelado num estado plano de deformações, com "z = 0,
então a deformação volumétrica …ca E v = "x + "y = 0. Uma vez que "z = 0, a área no plano xy
deve permanecer constante no processo de deformação. Nessa situação a matriz de rigidez apresenta
uma rigidez quase in…nita a qualquer deslocamentos nodais que impliquem em mudança de volume.
Numa modelagem de elementos …nitos lineares isso pode gerar situações inesperadas, como aquela
ilustrada no exemplo clássico visto na Figura 11.2, em que a malha plana modela um estado plano
de deformações.
Consideremos os elemento 1 e 2 por exemplo. No elemento 1, o único movimento que o nó
5 pode fazer sem modi…car o volume é o deslocamento vertical indicado na Figura 11.2b. Ao
mesmo tempo, no elemento 2, o único movimento possível de volume constante para o nó 5 é o
movimento horizontal. Logo, qualquer deslocamento que o nó 5 …zer causa mudança de volume nos
dois elementos, pois a deformação no elemento é constante. Mesmo que o coe…ciente de Poisson
seja apenas próximo de 1/2, o material é quase incompressível. Nesse caso, o nó 5 torna-se quase
imposível de ser movido, para garantir a quase incompressibilidade. Se o nó 5 deve permanecer
imóvel, os elementos 1 e 2 …cam indeformaveis. O mesmo argumento pode ser repetido para o
nó 6, gerando a conclusão que ele também deve permanecer imóvel na resposta numérica. Assim
conclui-se que, para qualquer carregamento aplicado, a malha vai permanecer quase completamente
indeformada, travada. Esse é um exemplo do chamado locking volumétrico.
6 9 2 5
3 ee22
5
2 8 1
e2 5
e1 ee1 1
1 1 4
7
4
(a) (b)
Figura 11.2: Malha de elementos triangulares lineares em estado plano de deformações.
11.1.2 Elemento bilinear

O elemento bilinear em estado plano de tensões também não consegue representar ‡exão pura, da
mesma forma que o triangulo de deformação constante. Ele apresenta um cisalhamento espúrio,
além da deformação normal de ‡exão adequada. Isso pode ser visto claramente considerando o
problema ilustrado na Figura 11.3a, de uma placa retangular de dimensões 2a 2b, com lados
11.1. Locking nos elementos de estado plano 291
paralelos aos eixos de coordenadas, submetida a um par de momentos ‡etores. A …gura (a) ilustra
o modo de deformação exata, que consiste nas deformações
ty ty
Exato ! "x =
, "y = , xy = 0, (11.2)
a a
onde t é o ângulo de rotação da seção normal.
t t tMEF tMEF
4 3 4 3
y, v y, v
x, u x, u
Mf Mf M MMEF
MEF
1 2 1 2
(a) (b)
Figura 11.3: Modo de deformação exata para ‡exão pura em (a) e obtido por um elemento …nito
bilinear em estado plano de tensões, em (b).
Consideremos agora o mesmo problema modelado por um único elemento …nito bilinear, como
na Figura 11.3b. Uma vez que as funções de forma são lineares ao longo de cada eixo, a única
resposta possivel do modelo é aquela mostrada em linhas tracejadas na …gura, isto é, os segmentos
entre os nós 1-2 e 3-4 permanecem retos, sem ‡exão. Então, os valores nodais possíveis são
MEF ! Ue = fu1 ; v1 ; u2 ; v2 ; u3 ; v3 ; u4 ; v4 gT ;
= tM EF b f 1; 0; 1; 0; 1; 0; 1; 0gT ,
isto é, os deslocamentos axiais são de…nidos pela rotação tM EF produzida na resposta, e os desloca-
mentos transversais são nulos. As deformações são obtidas da matriz de deformação mostrada em
(8.79), página (198):
tM EF tM EF
"xM EF = y, "xM EF = 0, xyM EF = x. (11.3)
a a
Qualitativamente, a estimativa de "x é correta, a estimativa de "y também é correta para o
caso de coe…ciente de Poisson nulo, porém surge uma deformação cisalhante transvesal não nula,
espúria. O problema pode ser resolvido por simples balanço de energia da deformação com trabalho
do momento aplicado. Para o problema exato,
U = W;
Z b Z a
1
"T Ct " dxdy = Mf t,
2 y= b x= a
onde Ct é a matriz elástica para estado plano de tensões, eq.(8.71). E analogamente para o modelo
de elementos …nitos, UM EF = WM EF . Realiando analiticamente as integrações se obtém
2b3 E(1 + 3 2 ) 2
Exato ! 2)
t = Mf t;
3a(1
b3 E(2b2 + a2 (1 ) 2
MEF ! 2
tM EF = MM EF tM EF . (11.4)
3a(1 )
A discussão a seguir pode ser feita com mais clareza para o caso = 0, com MM EF = Mf :
E
Exato ! 2b3 t = Mf ;
0 3a 1
MEF ! @2b3 + a2 b A E tM EF = Mf . (11.5)

|{z} 3a
Extra
Nota-se que a solução de elementos …nitos apresenta um termo extra, positivo, a2 b dentro do
parênteses, que é originário do cisalhamento espúrio. Então, conforme a cresce, a aproximação
tM EF torna-se cada vez menor. É um caso típico de travamento por cisalhamento. Conforme o
segundo termo cresce, ele vai se sobrepondo ao valor correto dado pelo primeiro termo. A energia
de deformação cisalhante funciona como uma penalização sobre o termo de energia de deformação
de ‡exão.
O processo pode ser visto também fazendo a relação entre o ângulo exato e o aproximado:
tM EF 1
= (11.6)
t 1
2 (a=b)2 + 1
Claramente, conforme a=b cresce, tM EF =t tende a zero no limite. Para um valor …nito de a=b, o
travamento não será completo, mas a aproximação será pobre, com baixa taxa de convergência de
re…no de malha.
11.2 Subintegração e modos espúrios

O locking foi observado ainda no início do desenvolvimento do método de elementos …nitos, e um dos
primeiros procedimentos de solução do problema foi o uso de subintegração [1]. Como comentado
na seção 9.1.3, página 240, o número de pontos de integração exata de um elemento não distorcido
é denominado integração completa, e é usado mesmo nos elementos distorcidos. O uso de um ponto
a menos em cada direção se constitui numa subintegração. Além de ser usado como uma solução
para o locking, muitas vezes a subintegração era, e ainda é em algumas situações, vista como uma
forma de reduzir o esforço computacional, principalmente em problemas não lineares, em que a
matriz do elemento precisa ser calculada a cada iteração, e em problemas dinâmicos de integração
direta. Entretanto, em geral a subintegração produz de…ciências na matriz integrada, cujos efeitos
são conhecidos na literatura por uma série de termos, como presença de modos espúrios, modos
singulares, modos “hourglass”, modos cinemáticos, mecanismos, instabilidade, modos de energia de
deformação nula. O motivo por tras de cada um dessse nomes será brevemente ilustrado a seguir.
O processo de integração numérica pode ser visto como a representação da matriz através do
somatório de uma quantidade de matrizes, uma em cada ponto de integração. Assim, cada parcela
adiciona uma certa quantidade de rigidez ao conjunto. A redução no número de pontos de integração
gera um somatório de…ciente. Essa de…ciência se traduz por uma redução no posto da matriz.
Um elemento plano possui cr = 3 movimentos de corpo rígido e um elemento sólido possui 6.
Então a matriz do elemento possui cr autovalores de corpo rígido, em que os correspondentes
autovetores contém os deslocamentos nodais dos movimentos de corpo rígido (deformação nula).
Consequentemente, a matriz de Ngle graus de liberdade bem integrada possui Ngle cr autovalores
não nulos, e os correspondentes autovetores são de campos de deformação. Isso pode ser visto no
problema de autovalor associado no elemento
Ke X = X , (11.7)
onde consideramos aqui X o conjunto de Ngle autovetores, ortonormalizados (XT X = I), e a
matriz diagonal com os correspondentes autovetores. Se os autopares estiverem ordenados em ordem
crescente, os cr primeiros autovalores serão nulos. Por outro lado, a energia de deformação
do elemento para o modo j é (1/2)XTj Ke Xj . Claramente, para um dos modos de corpo rígido,
XTj Ke Xj = 0, para j = 1; :::; cr , isto é, os modos de movimento de corpo rígido possuem energia
11.2. Subintegração e modos espúrios 293
de deformação nula, isto é, são modos em que o elemento não se deforma, apenas se translada e se
rotaciona. A matriz do elemento bem integrado posui md = Ngle cr modos de deformação. Então,
a matriz de rigidez tem posto md , que é o posto correto.
Quando se considera o elemento obtido por subintegração, observa-se que ele apresenta mais
de cr autovalores nulos. Existem me modos espúrios, de autovalor nulo, cujos corresponentes au-
tovetores são também modos de deformação, porém associadas a energia de deformação nulas. Isso
signi…ca XTj Ke Xj = 0, para j = cr + 1; :::; cr + me . Isso signi…ca que o posto da matriz é menor
que Ngle cr . É uma matriz com posto de…ciente.
y, v y, v
4 3 4 3
x, u x, u
1 2 1 2
Figura 11.4: Modos de deformação do elemento bilinear que se tornam de energia de deformação
nulas se a matriz for subintegrada.
Por exemplo, a Figura 11.4 mostra dois dos modos dedeformação do elemento bilinear de
estado plano. Se a matriz for integrada completamente, a energia de deformação será nula, como
esperado. Esses modos são ilustrados na …gura. Entretanto, se a matriz for obtida tomando apenas o
ponto de integração central, ela não apresentará rigidez quanto a esses modos, pois a deformação é
nula nesse ponto. Quaisquer valores de deslocamentos nodais associados podem ocorrer, gerando
um campo de deformação de energia nula.
Os modos de energia nula do elemento bilinear são ditos não comunicaveis. Isso signi…ca
que numa malha desses elementos, após serem impostas as condições de contorno adequadas para
restringir os movimentos de corpo rígido da peça, esses modos espúrios são suprimidos. Entretanto,
a solução do modelo nos elementos distantes dos apoios pode apresentar resposta poluida por esses
modos, com valores nodais enormes. Isso porque a matriz global de rigidez apresenta-se perturbada
pelos modos espúrios dos elementos. Entretanto, mesmo nessa situação, deslocamentos e tensões
nos centroides dos elementos (o ponto de subintegração), podem ser razoavelmente precisos. Isso se
traduz por uma matriz de rigidez com uma quantidade de autovalores que são não nulos, porém bas-
tante menores que os demais. A resposta em um problema estático pode ser boa, porém a presença
desses modos quase singulares pode gerar di…culdades num problema dinâmico. O sistema dinâmico
pode apresentar algumas frequências naturais inferiores à menor frequência natural verdadeira do
modelo.
Um elemento biquadrático Lagrangiano de 9 nós em estado plano, quando subintegrado, apre-
senta 3 modos espúrios de energia nula, sendo dois deles comunicaveis, isto é, uma malha pode
ter todos os elementos com esse modo espúrio. O elemento ’serendipity de 8 nós apresenta apenas
1 modo espúrio, sendo não comunicavel. Não comunicavel signi…ca que, numa malha com dois ou
mais desses elementos, é impossível que dois elementos vizinhos se deformem com esse modo. Esse
é o chamado modo “hourglass”, (ampulheta em inglês), devido ao seu formato geral. A Figura 11.5
ilustra esses modos para os dois tipos de elementos. Observe que em todos esses modos o tensor
deformação é nulo em cada um dos 4 pontos de integração reduzida. Em elementos sólidos de
baixa ordem, lineares ou quadráticos, os efeitos da subintegração são similares. Por exemplo,sólidos
trilineares de 8 nós quando subintegrados com 1 ponto de integração apresentam 12 modos espúrios,
e sólidos triquadráticos Serendipity de 20 nós com subintegração de 2 2 2 pontos apresenentam
6 modos espúrios.
4 3 4 3 4 3
s s s
r r r
1 2 1 2 1 2
(a) (b) (c)
Figura 11.5: Modos espúrios: (a)-(c) elemento de 9 nós; (c) elemento de 8 nós. Os modos (a) e (b)
são os únicos comunicaveis.
Contagem de modos espúrios

O número de modos espúrios numa formulação pode ser estimado usando alguns procedimentos
empíricos. Essas contagens se baseiam na ideia de que cada ponto de integração incorpora uma
“informação” em cada componente de deformação.
1. Em elasticidade plana e tridimensional, o número de componentes não nulas no vetor de

deformação " é c = 3 e 6, respectivamente, que é também o posto da matriz elelástica C
em cada caso, considerando-as positiva-de…nidas. O número de movimentos de corpo rígido é
cr = 3 e 6 respectivamente.
2. Numa integração uniforme, com o mesmo número de pontos em cada direção do elemento, se
tem no total n pontos de integração, que geram cn “informações”independentes no processo;
3. O posto de Ke deve ser igual a cn. No caso de Ke completamente integrado, cn contém

algumas informações redundantes, e o posto de Ke é igual à sua ordem menos cr , isto é,
R(Ke ) = Ngle cr , tal que cn R(Ke ).
4. No caso de subintegração, o número de modos espúrios me é tal que cn Ngle cr , o que

implica que
me = Ngle cr c n. (11.8)
11.2.1 Subintegração seletiva

Logo que a subintegração foi vista como uma solução parcial para o problema do locking, foi
identi…cado o problema que ela causava: o surgimento dos modos espúrios. Um entendimento mais
preciso do mecanismo de geração do locking gerou o conceito de subintegração seletiva. Dessa forma,
praticamente nenhum programa comercial utiliza a subintegração simples em suas formulações, mas
apenas a seletiva. A seletividade signi…ca aplicar a redução na intetegração apenas da parcela da
matriz de rigidez associada ao travamento. Isso pressupões uma decomposição da matriz em duas
parcelas. No caso de elementos de estado plano, por exemplo, a decomposição é feita entre as parcelas
envolvendo deformações normais e outra de deformações cisalhantes. Na primeira parte a integração
é completa e na segunda é reduzida. No caso de locking volumetrico, a rigidez é decomposta numa
parcela deviatórica e outra volumétrica, sendo que apenas na segunda a integração é reduzida.
Essa decomposição é simples de ser feita em materiais isotrópicos, em que a relação constitutiva
é naturalmente separada, e torna-se mais elaborada em materiais anisotrópicos, em que ambos os
efeitos são acoplados. O mesmo esquema é utilizado em formulações de elementos de placa e cascas
semi-espessas, baseadas no modelo de Mindlin. Nesse caso a decomposição é feita entre as parcelas
de membrana-‡exão e a de cisalhamento transversal.
O conceito de contagem de pontos de integração permite um entendimento do efeito da subinte-
gração, levando em conta os conceitos de restrição em teoria de minimização de funcionais. Pode-se
11.3. Locking no elemento de viga de Timoshenko 295
considerar que o modelo numérico tranca como efeito de uma quantidade excessiva de restrições im-
postas, sendo que cada ponto de integração é uma restrição. A subintegração uniforme remove uma
quantidade excessiva de restrições e a matriz Ke …ca demaisado ‡exível. A subintegração seletiva
pode remover uma quantidade mais adequada de restrições, deixando a matriz com seu posto mais
próximo do adequado, e com a ‡exibilidade ajustada. De fato, a escolha dos pontos de subinte-
gração, e dos termos a serem subintegrados, também são feitas de maneira adequada. Ao …nal, o
problema do locking pode ser resolvido, em muitos casos, mas em geral outros problemas surgem
decorrentes da subintegração, principalmente em elementos de baixa ordem. Esses problemas só são
resolvidos de forma completa pelo uso de formulações mais complexas, baseadas em métodos de
estabilização por campo de deformação assumida. Assim existem os elementos estabilizados
planos de 3 e 4 nós para elasticidade …nita e ‡exão de placas e cascas, sólidos tetraédricos de 4 nós,
hexaédricos de 8 nós, que são livres de todas as patologias numéricas. São usados principalmente em
problemas não lineares de deformação/deslocamentos …nitos, e em problemas dinâmicos de impacto,
via integração direta. São situações que tornam atraentes elementos de baixa ordem.
11.3 Locking no elemento de viga de Timoshenko
O modelo de ‡exão de viga de Timoshenko pode ser visto, formalmente, como uma simpli…cação
unidimensional do modelo de ‡exão de Mindlin. A relação dos modelos de viga de Timoshenko e de
Euler-Bernoulli é a mesma entre os modelos de placa de Mindlin e de Kirchho¤, isto é, a inclusão
ou não da energia de deformação de cisalhamento transversal. Na formulação de Timoshenko, o
campo cinemático é descrito tomando a simpli…cação de (15.3) para o caso de deslocamento coplanar
apenas no plano xz:
ux (x; z) = z x (x);
uz (x) = w(x); (11.9)
sendo ux o deslocamento na direção axial x e uz o deslocamento na direção transversal z. x é

a rotações de um segmento normal à superfície de referência em torno do eixo y. A cinemática é
de…nida por duas funções independentes, unidimensionais, w(x) e x (x), que descrevem a translação
e a rotação da superfície de referência, que se move como um corpo rígido. As deformações associadas
são apenas duas componentes:
@ x
"x (x; z) = z x (x) , onde x = ,e
@x
@w
xz (x) = x (x) + . (11.10)
@x
Consideramos uma viga de seção uniforme de comprimento L, seção transvesal com área e
momento de inércia A e I, submetida a uma carga transversal distribuida qz (x) [N/m] e a uma
força concentrada F em x = L. Usando a lei de Hooke 1D a energia potencial total da viga é dada
por
Z L Z Z L
1
= E"2x + G 2
xz dydz dx qz w dx F w(L): (11.11)
2 x=0 A x=0
A primeira parcela na primeira integral é a energia de deformação de ‡exão e a segunda energia

cisalhante. Usando as relações cinemáticas (11.10), a parcela de ‡exão se torna
Z L Z Z L Z
E E 2
Uf = "2x dydz dx = (z x ) dydz dx;
2 x=0 A 2 x=0 A
Z L Z Z L
E 2 2 EI 2
Uf = x z dydz dx = x dx; (11.12)
2 x=0 A 2 x=0
e a parcela de cisalhamento …ca
Z L Z
G 2
Uc = xz dydz dx;
2 x=0 A
Z L "Z 2
#
G @w
= x+ dydz dx;
2 x=0 A @x
Todo o integrado é independente de (y; z), é constante na seção. O resultado da integração na

2
seção transversal é simplesmente A x + @w@x . Entretanto, a constancia do cisalhamento na seção
é uma de…ciência na teoria que é, parcialmente, corrigida por um fator de correção k, o chamado
fator de correção ao cisalhamento. Assim, a energia de deformação cisalhante …ca
Z L 2
kGA @w
Uc = x+ dx; (11.13)
2 x=0 @x
o que gera a energia potencial total na viga:
Z L Z L 2 Z L
EI 2 kGA @w
= x dx + x+ dx qz w dx Fz w(L): (11.14)
2 x=0 2 x=0 @x x=0
Observa-se que no Uf é exatamente a energia de deformação no modelo de viga de Euler-Bernoulli.

Naquele modelo Uc = 0.
Considera-se agora uma viga de seção retangular de dimensões b h. Consideramos qz = h3 q e
Fz = h3 F . Então, fatorando h3 temos
82 3 9
>
> >
>
> Z L Z Z >
h3 <6
6 Eb 2 kGb L
@w 2 L 7
7
=
= 6 x dx + x+ dx q w dx7 Fz w(L) : (11.15)
2 >>4 x=0 12 h2 x=0 @x x=0 5 >
>
>
: | {z } >
;
Ic
Pode-se fazer alguns enunciados gerais para o modelo de Timoshenko, baseados em uma funda-
mentação física.
1. Qualquer método aproximativo para o problema de ‡exão deve contempar a possiblidade de

xz (x) = 0. O método deve ser capaz de resolver problemas de ‡exão pura (sem esforço
cortante, como no caso de uma viga em balanço sob a ação de um momento concentrado na
extremidade), em que xz (x) = 0.
2. Um método deve ser tal que, conforme a espessura da viga tenda a zero, h ! 0, apresente a
energia de deformação cisalhante tendendo a zero mais rápido que a energia de ‡exão: Uc ! 0.
Isso por que sabe-se que, no limite, a solução do modelo de Timoshenko deve ser igual à solução
do modelo de Euler-Bernoulli, em que Uc = 0.
De forma puramente matemática, observa-se em (11.15) que a primeira integral não depende da
espessura, porém o segundo termo tem a forma const Ic /h2 . Conforme h ! 0, o termo kGA=h2
cresce mais rápido que Eb=12. A segunda integral tende a dominar a primeira. Como se busca o
mínimo de , é necessário que
Z L 2
@w
lim x+ dx = 0. (11.16)
h!0 x=0 @x
11.4. Patch test 297
O limite em (11.16) signi…ca que, localmente, deve-se ter
@w
x ! . (11.17)
@x
Esse limite corresponde exatamente à hipótese básica do modelo de Euler-Bernoulli, onde apenas
a primeira integral em (11.15) permanece. (11.16) é uma relação extra no modelo, uma restrição
no problema de minimzação. Seu efeito é o de reduzir a quantidade total de graus de liberdade
do modelo. Em aproximações como as de elementos …nitos de baixa ordem, a redução no número de
graus de liberdade tende a prejudicar a convergência. É o locking de cisalhamento. Por exemplo,
um elemento …nito com dois nós, com aproximação linear para w e x , dadas por
w(x) = c1 + c2 x,
x (x) = d1 + d2 x (11.18)
O campo de deformações é
@w
xz (x) = x ;
+
@x
= (d1 + c2 ) + d2 x. (11.19)
No limite h ! 0, deve-se ter d2 ! 0 e d1 ! c2 . Então, no limite, o modelo de EF tem apenas

duas constantes para de…nir a cinemática do elemento, em vez de quatro. Uma redução de 50 % na
quantidade total de g.l. Torna-se muito pobre.
De fato, a velocidade com que a segunda integral em (11.15) tende a zero deve ser maior que a
de h2 , isto é, uma aproximação numércia também deve ser tal que
Z L 2
1 @w
lim x+ dx = 0. (11.20)
h!0 h2 x=0 @x
11.4 Patch test

O processo de criação de uma nova formulação de elementos …nitos é, a princípio, bastante fértil.
Trata-se, por exemplo, da identi…cação da base de funções e seu ajuste em coe…cientes incógnitos
nodais ou não nodais. De fato, existem literalmente milhares de formulações desenvolvidas, apli-
cadas aos mais diversos tipos de problemas. Cada formulação deve atender a requisitos básicas de
desempenho, como convergir para a solução exata com um re…no de malha adequado. No caso de
elementos para problemas de elasticidade, desde o início veri…cou-se que qualquer formulação deve
cumprir dois requisitos:
1. O elemento deve ser capaz de deslocar-se descrevendo qualquer movimento de corpo rígido
esperado para a formulação (uma translação para elemento de barra, tres movimentos de corpo
rígido em elasticidade plana, etc.);
2. Uma malha qualquer desses elementos, sob a ação de carregamento compativel deve ser capaz
de reproduzir qualquer estado uniforme de deformações, isto é, "x = const, com as demais
componentes nulas, e também apenas "y = const, etc, e combinações entre elas.
Nota-se que esses dois estados correspondem aos campos de deslocamentos constantes e lineares.
Considera-se que se o elemento cumpre essas condições, ele será capaz de convergir para a solução
exata em qualquer problema, em uma sequência de re…nos de malha adequados. Com o passar dos
anos, essas ideias foram progressivamente embasadas em arguemtos matermáticos consistentes.
O chamado patch test foi concebido ainda nos anos 1960 [36] e foi desenvolvido desde então
[98], para gerar um procedimento simples de veri…car se uma formulação atende aos requisitos de
convergência. De forma compacta, tem-se que
uma condição su…ciente de convergência de uma formulação

em qualquer modelagem, é que o elemento passe no patch test,
desde que o elemento seja estável.
Se a formulação passa no teste, então se tem a garantia de que a modelagem de um problema

arbitrário com essa formulação apresentará convergência em uma sequência de re…nos de malha.
Aqui não há referência sobre a qualidade da solução, sua precisão ou sua taxa de convergência. Esse
é um teste de su…ciência, o que signi…ca que eventualmente uma formulação pode não passar no
teste e mesmo assim apresentar convergência em diversas situações.
O teste foi concebido com uma série de aspectos bem de…nidos:
1. O modelo é de geometria simples, por exemplo retangular ou cúbico.
2. Pelo menos um dos nós deve ser interno, não pertencendo ao contorno.
3. As condições de contorno devem ser as mínimas necessárias para restringir os movimentos de

corpo rígido.
4. A malha deve conter elementos distorcidos. Certas formulações passam no teste apenas se os
elementos forem regulares.
5. O carregamento aplicado deve ser consistente com a solução de estado uniforme de defor-
mações. No caso de elementos de ‡exão, como placas e cascas, o problema deve ser de
curvatura (e ângulo de torção) uniformes, ou de momentos uniformes.
O critério de aprovação no teste é que as deformações sejam exatas em todos os nós de

todos os elemento. O teste pode ser feito também veri…cando as tensões.
Estabilidade
Nota-se que uma formulação pode passar no patch test e mesmo assim falhar na convergência em
problemas reais, se o elemento for instavel. A instabilidade de uma formulação pode incorporar uma
quantidade de fenômenos, mas um deles mais evidente é a presença de modos espúrios, de energia
de deformação nula, que surge com o uso de subintegração, completa ou seletiva. Assim torna-se
necessário também testar a estabilidade da formulação. Algumas formas práticas é veri…car, num
modelo, se um dos eventos seguintes ocorre:
1. Instabilidade, por natureza, se revela quando uma pequena modi…cação na solicitação produz
uma grande alteração na resposta. Isso pode ser testado num dado modelo.
2. Geralmente os solvers diretos (aqueles baseados em eliminação de Gauss), emitem avisos ao

usuario se, durante o processo de triangularização da matriz, surge algum pivô nulo ou quase
nulo dentro de certa tolerância pré-de…nida. Se isso ocorre num modelo que foi adequadamente
restrigido quanto a todos os movimentos de corpo rígido, e se as propriedades de material sejam
adequadas, tem-se uma situação que pode indicar instabilidade da formulação.
3. Um teste direto da formulação pode ser feito obtendo todos ou apenas os primeiros autovalores
da matriz de rigidez de um elemento. A quantidade de zeros deve ser exatamente a quantidade
de movimentos de corpo rígido. Zeros adicionais indicam modos de energia nula, que podem
perturbar a resposta mesmo após a sobreposição global.
Capítulo 12
Operações matriciais no MEF
Uma das maneiras de ver o MEF é considera-lo como uma transformação que converte um prob-
lema contínuo, dado em forma de um conjunto de equações diferenciais e devidas condições de
contorno/iniciais, num problema discreto representado por um conjunto de equações algébricas em
termos de um conjunto de coe…cientes incógnitos (geralmente nodais). Num problema de mecânica
dos sólidos estático, esse problema tem a forma padrão KU = F, onde U é o vetor que contém
as incógnitas nodais do problema. Uma vez o sistema tenha sido resolvido para U; todo o resto
da solução é obtido de forma direta (deformações, reações, tensões, etc.). Em muitas situações
em que o sistema algébrico bastante pequeno (envolvendo, por exemplo, 2 equações, 50 ou mesmo
1000 equações simultâneas), pode-se praticamente ignorar qualquer di…culdade em resolver o sis-
tema. Por exemplo, utilizando uma rotina padrão de algum software para inverter K e em seguida
calcular U = K 1 F. Entretanto, quando se trata do MEF, simplesmente não é admissível esse
procedimento devido a diversos fatores que tornariam, não raro, impossível a tarefa. Os fatores são,
principalmente, os seguintes:
1. Os métodos de inversão de matrizes, alguns dos quais são sumarizados nesse capítulo, requerem
uma quantidade de operações da ordem de N 3 . Normalmente isso é representado por N op =
O(N 3 ). Isso signi…ca que uma matriz de N = 1:000, deve necessitar cerca de 109 operações de
ponto ‡utuante (soma, subtração, divisão e multiplicação) para ser invertida. Entretanto, se
N = 106 , o número de operações para a inversão passa a ser N op = O(1018 ). Note-se que essa
potência, 3, no número de operações é bastante perversa. Não importa o quanto a velocidade
dos computadores cresça, a cada instante é possível identi…car o tamanho de uma certa matriz
cuja inversão demandaria um tempo de processamento proibitivamente longo. Um método que
permita obter uma solução com um número de operações O(N 2 ), por exemplo, será sempre
mais rápido que um método com N op = O(N 3 ). Esse tipo de estimativa é o que torna proibido
o uso de inversão como forma de solução no MEF.
2. Consequentemente, o único procedimento admissível consiste na solução do problema sem a

inversão, utilizando algum dos métodos adequados, como: fatoração Gaussiana, fatoração de
Cholesky, métodos de relaxação, métodos iterativos básicos e métodos dos gradientes conju-
gados, que são revisados nesse capítulo. Entretanto, o número de operações para a solução,
utilizando a fatoração é cN 3 , onde c é uma constante que não depende de N . É sabido
que N op = O(N 3 =3). Essa quantidade de operações, embora uma ordem abaixo daquela
necessária para a inversão completa, ainda é inviável nas análises de EF. Nesse ponto deve-se
enfatizar que a di…culdade central na aplicabilidade do MEF é exatamente o custo computa-
cional na etapa de solução do problema algébrico. Tanto programas montados para testes de
métodos e algoritmos, em atividades de pesquisa, quanto grandes programas comerciais, tem
nesse ponto, a solução do sistema, seu ponto nevrálgico, sua etapa mais demorada. Todas
as demais etapas do processamento (leitura de dados, geração de dados, cálculo das matrizes
elementares, sobreposição, aplicação das condições de contorno, pós-processamento), ocupam
menos tempo que a solução do sistema, exceto em problema muito pequenos em que N es-
teja abaixo de certo limite. Existe ainda mais um aspecto. O número de operações nessas
300 Capítulo 12. Operações matriciais no MEF
outras etapas são proporcionais à quantidade de nós ou de elementos, isto é, O(N nos) ou
O(nelem), isto é, se N nos ou nelem for duplicado, a tendência é uma duplicação do trabalho
computacional nessas etapas. Mas se N nos for duplicado, o esforço para resolver o sistema
num algoritmo de N op = O(N 3 ) é aumentado em 8 vezes.
3. Um segundo aspecto a ser considerado é a forma de armazenamento dos termos da matriz.

É sabido que as matrizes geradas no MEF são esparsas. Consequentemente, existem diver-
sas formas tradicionais de fazer o armazenamento desses termos. Entretanto, a única forma
“proibida” (exceto em pequenos problemas educacionais e de teste) é a forma de armazena-
mento como matriz quadrada, isto é, o armazenamento de todos os N N termos numa
área de memória dimensionada como K(N; N ). Essa forma de armazenamento apresenta dois
inconvenientes : (1) ocupa uma área excessiva na memória do computador. (2) o aspecto
mais grave é que, como enunciado no item 2 acima, o número de operações na fatoração é
O(N 3 ). Ocorre que o número de operações é grandemente reduzido quando se buscam formas
de armazenamento que não armazene todos os termos nulos, e quando o método de solução
também toma partido disso e não realiza operações sobre os termos nulos. Dependendo da
forma de armazenamento e de solução utilizada, a quantidade de operações pode cair para
O(N 2 ), como na combinação tradicional (que de fato é bastante simples), de armazenamento
em meia banda e método de Gauss adaptado a essa forma de armazenamento.
4. Deve-se notar que a relação entre o número de operações e o tempo de processamento só

é direta em processamento sequencial. Em processamento paralelo a relação é distinta,
embora nem sempre previsível, devido ao maior volume de operações de gerenciamento de
informações.
O presente capítulo identi…ca as principais formas de armazenamento de matrizes, e em seguida

faz um levantamento ligeiro dos principais métodos de solução existentes e utilizados com compara-
ções entre os números de operações necessárias.
12.1 Tipos de armazenamento de matrizes
12.1.1 Matriz triangular
O termo matriz triangular, à primeira vista, aparenta estranho, mas se refere apenas a uma for-
matação dos termos que se deseja armazenar. Essa forma é a mais obvia quando se considera a
simetria da matriz de rigidez ou de inércia do MEF na maioria das aplicações. Assim, é bastante
natural que se armazene apenas os termos de um dos lados da diagonal principal. Por exemplo, con-
sideremos uma matriz simétrica A que desejemos armazenar apenas seus termos acima da diagonal.
Esses termos são visualizados da seguinte forma
2 3
A11 A12 A13
6 A22 A23 7
6 7
A=6 A 7 : (12.1)
4 33 5
..
sim. .
N N
A forma de armazenamento denominada matriz triangular superior consiste, de fato, em

armazenar os termos acima da diagonal principal em uma área de memória dimensionada como
arranjo unidimensional, que denominaremos no resto do texto como vetor. O vetor armazena coluna
após coluna dos termos de A que estejam acima da diagonal. No exemplo o vetor tem a seguinte
12.1. Tipos de armazenamento de matrizes 301
forma: 8 9
>
> A11 >
>
>
> A12 >
>
>
> >
>
>
> >
>
>
> A22 >
>
>
< >
=
A13
V= A23 : (12.2)
>
> >
>
>
> A33 >
>
>
> >
>
>
> .. >
>
>
> . >
>
>
: >
;
AN N M 1
A quantidade total de termos no vetor é obtido pela fórmula (facilmente deduzível):
M = N (N + 1)=2: (12.3)
Numa rotina de cálculo, um termo arbitrário Aij de A pode ser localizado na posição m de V, isto
é:
V(m), onde m = (j 1)j=2 + i (12.4)
Note que a as operações (j 1)j=2 devem ser entendidas em forma computacional, onde as variáveis
i; j e m são inteiros e devem ser operados com os truncamento, isto é, 11=2 = 5, e não 5,5.
Adicionalmente, as operações devem ser feitas na ordem mostrada. Por exemplo, o termo A23 está
na posição m = (j 1)j=2 + i = (3 1)3=2 + 2 = 5, isto é, é o termo V(5), como pode ser veri…cado
em (12.2).
Nota-se que, com rearranjos adequados na de…nição acima, pode-se construir também uma matriz
triangular inferior.
A programação para realizar operações referentes à matriz A, operando em seus termos ar-
mazenados em V, é feita utilizando a fórmula de mapeamento indicial (12.4). Por exemplo, o
produto com um vetor arbitrário U, isto é, W = AU, é obtido pelo seguinte fragmento em For-
tran:
DO i = 1,N ! corre termos de W

W(i) = 0.0d0
DO j = 1,i ! corre colunas de A na linha i
IF(j.le.i) mij = mm(j,i)
(12.5)
IF(j.gt.i) mij = mm(ij)
W(i) = W(i) + V(mij) * U(j)
ENDDO
ENDDO
onde mm(i,j) é um subprograma função que calcula (12.4).
12.1.2 Matriz banda
A forma de armazenamento em matriz triangular representa uma melhoria substancial em relação

à matriz quadrada, entretanto não leva em conta a característica de que as matrizes do MEF são,
dentro de certas condições, “bandeadas”, isto é, dependendo da forma de numeração nodal, a matriz
tem todos os seus termos não nulos agrupados em torno da diagonal principal, na seguinte forma
2 3
A11 A12 A13
6 A22 A23 A24 7
6 7
6 A33 A34 A35 7
6 7
6 A44 A45 A46 7
A=6 7 : (12.6)
6 A55 A56 7
6 7
6 A66 7
4 5
..
sim. .
N N
De…ne-se a meia-banda (ou simplesmente banda) b da matriz como o número de termos

não nulos contados horizontalmente ou verticalmente, a partir de qualquer termo da diagonal, que
contenha apenas valores não nulos. Visualmente, é a distância mínima de uma reta diagonal até
diagonal principal, que contenha a linha mais longa da matriz. Uma forma mais concisa de de…nir
b é como o menor número natural que
Aij = 0 se ji jj > b, para todo 1 i; j N (12.7)
No exemplo da matriz em (12.6), tem-se b = 2. Claramente, uma matriz com b = 0 é uma matriz
diagonal, e com b = 1 é uma matriz tridiagonal.
Caso a matriz tenha banda, pode-se utilizar a forma de armazenamento em banda, que consiste
em armazenar, numa matriz Ab , os termos não nulos, em coluna (ou linha) após coluna. No caso
de serem armazenadas as colunas, Ab tem dimensões (b + 1) N . Para a matriz em (12.6), tem-se
2 3
0 0 A13 A24 A35 A46
b 4
A = 0 A12 A23 A34 A45 A56 5 (12.8)
A11 A22 A33 A44 A55 A66 3 6
Entretanto, essa não é a única forma possível. Por exemplo, é possível gerar uma forma em que
a diagonal principal esteja na primeira coluna, numa matriz de dimensões N (b + 1):
2 3
A11 A12 A13
6 A22 A23 A24 7
6 7
6 A33 A34 A35 7
A =6
b
6
7
7 (12.9)
6 A44 A45 A46 7
4 A55 A56 0 5
A66 0 0 6 3
Alternativamente, os termos abaixo da diagonal principal podem ser armazenados em formas

similares àquelas de (12.8) e (12.9), embora, em todos os casos as informações sejam as mesmas,
devido à simetria da matriz.
Quando a matriz PAP é proveniente
R do MEF, como a matriz de rigidez, cada um de seus termos
tem a forma Aij = k l Bki Ckl Blj d . A largura de banda é dada por
b = max fji jjg tal que i e j são associados ao elemento e (12.10)

e
Considerando a malha plana uniforme da Figura 12.1, com m m nós, a numeração nodal
mostrada é a que gera a menor largura de banda, no caso b =ngln(m + 1), onde ngln é o número de
graus de liberdade por nó. A de…nição (12.10) gera diretamente um procedimento computacional de
procura, elemento a elemento, pelo valor de b. Ao mesmo tempo a de…nição indica a condição que
a numeração nodal deve satisfazer para minimizar b. Diversos algoritmos tem sido desenvolvidos
para gerar uma numeração nodal ótima.
Em diversas estimativas de e…ciência computacional, é interessante ter um relacionamento entre
a ordem e a banda, N e b, com o tamanho do elemento, mesmo que apenas para um problema
padrão. Considere a Figura 12.1, com um domínio 2D quadrado de lados unitários, com uma malha
uniforme de m m nós. Nesse caso, a largura h de cada elemento é h = 1=(m 1). O número de
12.1. Tipos de armazenamento de matrizes 303
y 2
2m+1 3m 1
m+1 m+2 m+3 2m
1 2 3 4 ... m
h x
1
Figura 12.1: Problema padrão 2D: malha plana uniforme de elementos quadrangulares de quatro
nós, em domínio unitário, com numeração nodal de mínima largura de banda.
graus de liberdade do modelo é N = m2 ngln, . Assim, para ngln = 1,
1
m = + 1;
h
2
1 + 2h + h2
1
N = +1 , = (12.11)
h h2
1 + 2h
b = m+1= :
h
Fazendo o limite para 1=h ! 1, chega-se às ordens de grandeza de N e b conforme a malha é
re…nada continuamente:
1 1
N =O e b=O (caso 2D) (12.12)
h2 h
Consideremos a malha uniforme no bloco 3D de lado unitário, com m m m nós. Para ngln
= 1 graus de liberdade por nó, a ordem da matriz é N = m3 e a largura de banda é b = m2 + m + 1.
Então,
1
m = + 1;
h
3
1 1 + 3h + 3h2 + h3
N = +1 = , (12.13)
h h3
1 + 2h + h2 1 + h
b = m2 + m + 1 = + + 1:
h2 h
Fazendo o limite para 1=h ! 1, chega-se às ordens de grandeza de N e b conforme a malha 3D
uniforme é re…nada continuamente:
1 1
N =O e b=O (caso 3D) (12.14)
h3 h2
As expressões (12.12) e (12.14) podem ser sumarizadas para os casos 2D e 3D por (d = 2 ou 3 para
o número de dimensões):
1 1
N =O e b=O (12.15)
hd hd 1
12.1.3 Matriz skyline
Uma forma mais so…sticada de armazenar termos não nulos é a chamada matriz skyline. Em vez
de armazenar todos os termos abaixo da linha da banda, o que é feito é armazenar, de cada coluna,
apenas os termos abaixo do termo não nulo situado à maior distância vertical da diagonal. Por
exemplo, consideremos a matriz com a seguinte forma
2 3
A11
6 A22 A23 A25 7
6 7
A=6
6 A33 0 7
7 ; (12.16)
4 A44 A45 5
sim. A55 5 5
onde os termos acima da diagonal não indicados são nulos. A meia-banda dessa matriz é b = 4, de
forma que não se conseguiria uma economia su…ciente de memória nem de tempo de processamento
fazendo o armazenamento em banda. Já o armazenamento skyline consiste em trabalhar com os
dados, num vetor único, armazenando coluna após coluna, a partir do primeiro termo da coluna até
a diagonal. Para o exemplo se tem o seguinte vetor coluna de armazenamento:
T
V= A11 A22 A23 A33 A44 A25 0 A45 A55 NA 1
: (12.17)
Nota-se que na coluna 5 armazenamos todos os termos a partir do primeiro não nulo da coluna,
A25 , inclusive o 0 da posição A35 . No exemplo, temos o armazenamento de apenas NA = 9 termos
em V. Para armazenamento em banda teríamos 5 4 = 20 termos, para matriz triangular M =
N (N + 1)=2 = 15 e em matriz quadrada N N = 5 5 = 25. Conforme a ordem da matriz
cresce, a diferença cresce de forma potencial. Nota-se que a matriz banda só apresenta vantagem
se a numeração nodal for adequada para gerar uma banda estreita, isto é, b << N . Do contrário
ela se comporta de forma pior que o armazenamento triangular.
O armazenamento em matriz skyline trabalha com dois vetores. O vetor com os dados da matriz,
como o V em (12.17), e um vetor de controle MaxA(N ) que indica, para cada coluna j, a posição
em V do termo Ajj da matriz:
V (MaxA(j)) = Ajj (12.18)

No exemplo, o vetor de controle é
MaxA= f1; 2; 4; 5; 9gTN 1: (12.19)
Então o termo A33 encontra-se em V (MaxA(3)) = V (4). O termo A22 encontra-se em V (MaxA(2)) =
V (2). Com isso determina-se o número de termos na coluna 3 sob o per…l skyline: nk = MaxA(3)
MaxA(2) =4 2 = 2. Em geral, pode-se calcular, unicamente a partir de MaxA, a primeira linha
não nula li na coluna k:
nk = MaxA(k) MaxA(k 1),

(12.20)
li = k nk + 1.
No exemplo, li = k nk + 1 = 3 2 + 1 = 2. Então a coluna 3 inicia-se na linha 2 e termina na

linha k = 3.
12.2. Métodos de solução de sistemas algébricos estáticos 305
12.1.4 Matriz esparsa

Essa é a forma mais so…sticada de armazenamento, em que apenas os termos não nulos da matriz
são armazenados num vetor de dados, e dois vetores de controle indicam a posição de cada termo
da matriz no vetor de dados. Em suma, de…nem-se três vetores de dimensão N z:
Vetor V em que V (l) = valor de algum termo Aij da matriz.

Vetor Lin, em que Lin(l) = número da linha em A, isto é, Lin(l) = i. (12.21)
Vetor Kol, em que Kol(l) = número da linha em A, isto é, Kol(l) = j.
Para a matriz em (12.16), armazenam-se apenas os N z = 8 termos não nulos, e os três vetores são:
8 9 8 9 8 9
>
> A11 >
> >
> 1 >
> >
> 1 >
>
>
> A22 >
> >
> 2 >
> >
> 2 >
>
>
> >
> >
> >
> >
> >
>
>
> A23 >
> >
> 2 >
> >
> 3 >
>
>
> >
> >
> >
> >
> >
>
< = < = < =
A33 3 3
V= ; Lin= ; Kol= : (12.22)
>
> A44 >
> >
> 4 >
> >
> 4 >
>
>
> >
> >
> > > >
> A25
> >
> >
> 2 >
>
>
>
>
> 5 >
>
>
>
> >
> >
> >
> >
> >
>
>
> A45 >
> >
> 4 >
> >
> 5 >
>
: ; : ; : ;
A55 Nz 1
5 Nz 1
5 Nz 1
Essa é a forma em que os termos da matriz são armazenados coluna após coluna. Existe a forma sim-
ilar de armazenamento linha por linha. Na literatura essas formas de armazenamento são conhecidas
como lista de coordenadas (COO - Coordinate List). Outras formas existem de armazenamento.
Ver por exemplo, Golub [40].
12.2 Métodos de solução de sistemas algébricos estáticos

Existem duas grandes famílias de métodos para a solução de um sistema algébrico: os métodos
diretos e os métodos iterativos. Os métodos diretos determinam a solução exata, a menos de
erros de truncamento, após um número …xo de operações. Praticamente todos os programas
de elementos …nitos utilizam um método baseado na fatoração de Gauss, que será revisado nessa
seção. Entretanto, pelo menos dois outros métodos diretos e…cientes existem, o método de Givens
e o de Householder, ambos baseados em matrizes ortogonais. Não faremos revisão desses métodos
no presente texto. Adicionalmente, existem métodos baseados na fatoração de Gauss em conjunção
com o procedimento de condensação estática. Os métodos iterativos, por sua vez, geram
apenas soluções aproximadas, e o número de operações é dependente do número de iterações. Por
sua vez, o número de iterações depende do número de condição da matriz, como será visto no texto.
Assim, a solução de cada matriz por um método iterativo demandará mais ou menos tempo de
processamento que outra matriz do mesmo tamanho. Além dos métodos baseados em Fatoração
de Gauss, o método mais utilizado em grandes programas comerciais de MEF é o de gradientes
conjugados com pré-condicionamento de Cholesky (ambos revisados nesse capítulo). Entretanto,
historicamente, o método de Gauss-Seidel foi intensamente utilizado em MEF e apresenta diversas
características interessantes.
12.2.1 Eliminação de Gauss

Os métodos baseados na fatoração de Gauss formam o fundamento para todos os métodos diretos
mais e…cientes. Dada uma matriz real A, de dimensões N N , isto é, de ordem N , não singular,
não necessariamente simétrica. Dado também um vetor F de ordem N , deseja-se determinar o vetor
U de ordem N tal que
AU = F. (12.23)
O processo padrão da eliminação de Gauss é feito em duas etapas.
Etapa 1 - Triangularização
A triangularização de A (também chamada fatoração de Gauss) é realizada por sucessivas

operações elementares Lj 1 , (onde j = 1; 2; ; N ); em A:
LN1 1 :::L2 1 L1 1 A = S; (12.24)

que transformam A numa matriz triangular superior S. O produto das transformações é uma matriz
triangular inferior com diagonal unitária L 1 resultante das sucessivas operações unitárias:
L 1
= LN1 1 :::L2 1 L1 1 . (12.25)
Então
1
L A = S: (12.26)
Cada matriz Lj 1 tem a forma:
2 3
1
6 1 7
6 7 (j)
6 .. 7 Alj
6 . 7
6 7 onde Ll;j = ;
1 6 Ljj = 1 7 (j)
Ajj
Lj =6 7 (12.27)
6 .. 7 j = 1; ; N 1;
6 Llj . 7
6 7 l = j + 1; ; N:
6 .. 7
4 . 1 5
LN j 1 N N
A(1) = = A e A(j) = Lj 11 :::L2 1 L1 1 A. Os termos não mostrados são nulos. A aplicação da matriz
Lj 1 anulará todos os termos abaixo da diagonal da coluna j de A(j) . A inversa de Lj 1 é obtida
simplesmente multiplicando os termos abaixo da diagonal por ( 1). De (12.25), a inversa de L 1 é
dada por
2 3
1
6 L(1) 1 7
6 21 7
6 (1) .. 7
6 L L32
(2)
. 7
6 31 7
L = L1 L2 :::LN 1 , ou L = 6 . 7. (12.28)
6 .. 1 7
6 7
6 .. 7
4 . 5
(1) (2)
LN 1 LN 2 1
(Nessa matriz a notação (j) indica que o termo pertence à matriz Lj .) Cada matriz Lj 1 é triangular
inferior, de forma que L 1 e L também o são. Após a aplicação de todas as transformações L 1 A
em (12.26), o lado direito é uma matriz triangular superior. Sua diagonal pode ser extraída para a
matriz diagonal D, deixando S com diagonal unitária. Então, D tem seus termos dados por
Djj = Sjj : (12.29)

Então a fatoração (12.24) torna-se
A = LDS (12.30)
S é obtida por
1
S=D S. (12.31)
Tanto L quanto S tem diagonal unitária.
T
Caso a matriz A seja simétrica, tem-se S = L , logo A = LDLT . Se, adicionalmente A for
positiva de…nida, toda a diagonal de D é positiva e pode ser incorporado em L, o que geram as
seguintes formas
A = LDLT , ou A = CCT onde C = LD1=2 (12.32)

Observações:
1. O processo de fatoração de Gauss não modi…ca o per…l skyline da matriz A, isto é, cada
coluna de S tem a mesma altura que em A.
2. Como consequúncia, a meia largura de banda em L e S são as mesmas de A.
3. Entretanto, os valores nulos sob o per…l skyline em A podem se tornarem não nulos em L e S.
É o processo denominado “…ll in”. Isso signi…ca que parte da esparsidade das matrizes
do MEF é perdida no processo de fatoração.
4. Nas expressões mostradas até o …nal da seção, a menos que indicado em contrário, os índices
supõem que as matrizes A, L e S estejam armazenadas em arranjos quadrados de ordem N .
Caso as matrizes possuam banda, os somatórios serão ajustados para operar apenas os termos
dentro da banda, eliminando operações com zeros. Essa forma é util apenas para tornar claro
as operações envolvidas. Para implementação, as matrizes são armazenadas em forma de
banda, e os índices serão ajustados conforme mostrado posteriormente.
Etapa 2 - Substituição progressiva

Usando a decomposição A = LS, o sistema linear AU = F torna-se
(LS)U= F: (12.33)
|{z}
V
De…ne-se um vetor temporário V SU, que é obtido resolvendo o problema
LV = F (12.34)
cuja solução é simplesmente V = L 1 F. Devido às propriedades de L isto é obtido linha após linha
sem di…culdades, indo do primeiro termo de V até o último, isto é,
F1
V1 = ;
2L11 3
i 1
X 1 (12.35)
Vi = 4Fi Lij Vj 5 , para i = 2; ;N
Lii
j=ji
A presença do termo L11 pode ser suprimida na fatoração de Gauss (onde L11 = 1), mas será
necessária na fatoração de Cholesky vista na seção seguinte. O valor inicial no somatório, ji ,
depende do tipo de esparsidade da matriz, se matriz cheia ou se tem banda b:
ji = 1 se matriz completa ou se tiver banda e i b < 1; (12.36)

ji = i b se tem banda com i b 1.
Etapa 3 - Substituição retroativa

Uma vez obtido V, utiliza-se a decomposição (12.33) para obter U resolvendo
SU = V: (12.37)
A matriz S é triangular superior, de forma que a solução é obtida comecando pelo último termo de
U:
FN
Un = ;
SN 2
N 3
jf
X (12.38)
1 4
Ui = Fi Sij Uj 5, para i = N 1; ;1
Sii
j=i+1
O valor …nal no somatório, jf , depende do tipo de esparsidade da matriz, se matriz cheia (quadrada)
ou se tem banda b:
jf = N se matriz completa ou se tiver banda e i + b > N;

jf = i + b se tem banda e i + b N. (12.39)
A etapa de triangularização pode ser resumida na forma mostrada no seguinte ‡uxograma, para
uma matriz quadrada, não singular, não necessariamente simétrica. A matriz A é armazenada
em forma quadrada, completa. Ao …nal do processamento, as fatorações L e S (tal que A = LS),
aparecem na mesma área de memória que A. L contém diagonal unitária.
Fatoração de Gauss:
(1) do j = 1; N 1 (corre as colunas de A)
(2) do l = j + 1; lf (corre as linhas sob a diagonal)
(3) if Ajj ", c = Alj =Ajj
(4) if Ajj < ", msg de erro, stop
(5) do m = j; mf (corre as colunas da linha l)
(6) Alm = Alm cAjm (compõe S e parte de L)
enddo
(12.40)
(7) Alj = c (compõe L)
enddo
enddo
(8) Para matriz cheia, lf = m
(f = N
j + b, se j + b N;
(9) Para matriz com banda b, lf =
(N; se j + b > N:
j + b, se j + b N;
mf =
N; se j + b > N:
12.2.2 Método de Cholesky

Caso a matriz A seja simétrica, sua decomposição de Gauss torna-se A = LDLT . Se, adicional-
mente, A for positiva-de…nida, essa decomposição pode ser colocada na forma
A = CCT ; onde C LD1=2 . (12.41)

A condição de que A seja positiva-de…nida se revela, entre outras coisas, pelo fato de que todos os
termos D são positivos. A fatoração A = CCT pode ser feita como pós processamento da fatoração
de Gauss, porém o cálculo feito diretamente conforme o método desenvolvido por Cholesky revela-se
aproximadamente duas vezes mais rápida que a fatoração de Gauss. O ‡uxograma a seguir é
baseado em que a matriz A ocupa um arranjo quadrado de ordem N , e ao …nal essa mesma área de
memória ocupa, em seu triângulo inferior, a matriz C. Todas as operações são feitas apenas sobre
os termos do triângulo inferior de A. Ao …nal do ‡uxograma são apresentados ajustes nos limites
dos somatórios para limitar as operações aos termos dentro da banda da matriz, caso ela a possua.
Fatoração de Cholesky:
(1) do k = 1; N (corre as colunas de A)
p
(2) Akk = Akk .
(3) do i = k + 1; if (linhas da coluna k sob a diagonal)
(4) Aik = Aik =Akk
enddo
(5) do j = k + 1; jf (colunas a direita da k)
(6) do p = j; pf (linhas da coluna j sob a diagonal j)
(7) Apj = Apj Apk Ajk
enddo
(12.42)
enddo
enddo
(8) Para matriz cheia, if = (
pf = jf = N
N , se qi > N;
(9) Para matriz com banda b, if =
( qi ; se qi N:
N , se qp > N;
(10) pf =
( qp ; se qp N:
N , se qj > N;
(11) jf =
qj ; se qj N:
(12) qp = qi = qj = k + b
As operações de substituição progressiva e regressiva são as mesmas do método de Gauss,

mostradas nas eqs. (12.35), (12.36) e (12.38), (12.39), apenas substituindo L e S por C e CT
respectivamente.
12.2.3 Contagem de operações no método de Gauss - matriz cheia
Do ponto de vista computacional, o aspecto mais importante de um método que gera solução exata
(a menos de erros de truncamento), como os métodos diretos, é o tempo de processamento, que
se traduz no número de operações necessárias para gerar a solução. Esse número de operações
geralmente é contado usando o acrônimo inglês “‡op”- ‡oat point operation, o número de operações
de ponto ‡utuante. É a contagem do número de operações de soma, subtração, produto e divisão
entre números reais. São as operações mais demoradas. A forma de contagem não é uniforme na
literatura. Algumas vezes são consideradas apenas os produtos e divisões, sendo subentendido que
os cálculos envolverão igual quantidade de soma-subtrações.
Fatoração
Consideremos uma matriz quadrada não simétrica A, e as operações de fatoração de Gauss mostradas
no ‡uxograma da eq. (12.40). Incialmente consideremos as operações para um dado valor de j,
o laço mais externo. As operações são aquelas nos laços das linhas 2 e 5, de l = j + 1; N e
m = j; N . Cada termo no laço interno envolve um produto e uma subtração. O número de termos
é (N j)(N j + 1): é o número de termos no retângulo da matriz de…nido pelos limites dos laços
de…nido por j. Esse retângulo é mostrado no seguinte exemplo, para j = 3:
2 3
x x x x x x x
6 x x x x x x 7
6 7
6 A33 x x x x 7
6 7
A=6
6 x x x x x 7
7 (12.43)
6 x x x x x 7
6 7
4 x x x x x 5
x x x x x
Entretanto, não buscamos o número exato de operações, apenas sua ordem de grandeza e o coe-
…ciente multiplicando o termo de maior potência. Assim, o número de operações no retângulo, 1
produto + 1 soma por termo, pode ser simpli…cado para:
2(N j)(N j + 1) 2(N j)2 . (12.44)

Essa quantidade de ‡op’s1 é feita para cada termo j do laço externo. Então se tem a estimativa do
número de operações na fatoração de Gauss:
N
X1
nf G = 2 = (N j)2 = 2[(N 1) + (N 2) + + 1].
j=1
O resultado da série é:
2
nf G = N (N 1)(2N 1). (12.45)
6
Como estamos interessados na estimativa de número de ‡op’s para grandes valores de N , a
chamada estimativa assintótica, basta que tomemos o termo de maior potência de N :
2
nf G = N 3 (12.46)
3
Uma outra forma mais precisa pode ser obtida tomando precisamente todos os laços do ‡uxo-
grama:
2 3
N
X1 X N XN
nf G = 41 produto + (1 soma + 1 produto)5 (12.47)
j=1 l=j+1 m=j
O primeiro produto é devido à linha 3 do ‡uxograma. Um manipulador simbólico de equações pode

gerar o resultado dos diversos somatórios:
1
nf G = N (N 1)(4N + 7): (12.48)
6
A simpli…cação para o termo de maior potência resulta na mesma expressão (12.46).
Matriz cheia - substituições progressiva e regressiva
Usando o mesmo procedimento usado em (12.47), temos a contagem para as substituições progressiva
e regressiva, a partir de seus algoritmos nas eqs. (12.35) e (12.38):
2 3
XN i 1
X
npG = nrG = 4(1 prod. + 1 soma) + (1 soma + 1 produto)5 ; (12.49)
i=2 j=1
cujo resultado é N 2 + N 2, isto é,

1
Note que ‡ops não deve ser usado como plural de ‡op, pois ‡ops tem o signi…cado próprio de ‡op/segundo, isto
é, uma medida de velocidade de processamento.
npG = nrG N2 (12.50)
Outra forma mais simples de contagem consiste em considerar que L contém N (N +1)=2 termos.
A substituição progressiva envolve as mesmas operações que o produto L com um vetor. Cada termo
de L faz um produto com um de v e uma soma. Então são 2N (N + 1)=2 = N 2 + N operações,
aproximadamente.
Matriz cheia - inversão
Um possível procedimento para o obter a inversa de A consiste em resolver o problema linear

AU = F para múltiplos valores unitários de F, isto é, para F = I. Então se tem o problema
AA 1 = I, com N vetores solução e N vetores de dados, I. Assim, a contagem de operações
consiste na fatoração mais as substituições progressivas e regressivas de um conjunto de N vetores.
Tomando os resultados (12.46) e (12.50) se tem
nIG = nf G + N (npG + nrG );

2 3
= N + N 3;
3
8
nIG = N 3 (12.51)
3
Outra forma mais e…ciente de obter a inversa é a partir da representação fatorada de A, isto é,
A = LS. Então
1
AA = I;
1 1= 1 1
LSA =I ! A S L (12.52)
Ambas as matrizes S 1 e L 1 são triangulares (superior e inferior respectivamente). As operações

para determinar o triângulo superior de A 1 são
Do i = 1; N
Do j = i; N
(12.53)
Do m = j; N
A 1 ij = A 1 + S 1 L 1
ij im mj
O número de operações é contado do mesmo fragmento de programa, para 1 soma e 1 produto.

O resultado para o triângulo superior da inversa é
1 1 3
nIG sup = N (N + 1)(N + 2) N : (12.54)
3 3
Caso a matriz não seja simétrica, torna-se necessário realizar aproximadamente a mesma quantidade
de operações para identi…car o triângulo inferior da inversa. Então, o custo total de determinar a
inversa é dado pelas operações de fatoração e do produto matricial S 1 L 1 :
nIG = nf G + 2nIG sup , (12.55)

2 3 1 4 3
= N + 2 N (N + 1)(N + 2) nIG N
3 3 3
Logo é metade do custo da inversa obtida pelo procedimento mostrado em (12.51), mas em
ambos os casos, da ordem de N 3 operações
12.2.4 Contagem de operações no método de Cholesky

O número de operações na fatoração de Cholesky é obtido de forma similar ao da de Gauss, a partir
das linhas 5-7 do ‡uxograma da eq. (12.42):
2 3
N X
X N N
X
nf C = 41 produto + (1 soma + 1 produto)5 ; isto é,
k=1 l=k+1 m=j
1 1 3
nf C = N (N + 1)(N 1) ! nf C N (12.56)
3 3
As substituições progressivas e regressivas demandam a mesma quantidade de operações que
no método de Gauss, eqs. (12.50).
Inversão pelo método de Cholesky

Consideramos o procedimento para obter a inversa a partir da representação fatorada de Cholesky
para A, isto é, A = CCT . Então
1
AA =I
T (12.57)
CCT A 1= I ! A 1 =C C 1
Ambas as matrizes C T e C 1 são triangulares (superior e inferior respectivamente). As operações

para determinar o triângulo superior de A 1 são práticamente as mesmas mostradas em (12.53) e
o número de operações, nIC sup , é o mesmo mostrado em (12.54).
Devido à simetria da inversa, não há necessidade de fazer operações para seu triângulo inferior.
Então, o custo total de determinar a inversa é dado pelas operações de fatoração e do produto
matricial:
nIG = nf C + nIC sup ,

1 3 1 2 3
= N + N (N + 1)(N + 2) nIG N (12.58)
3 3 3
Essa é a metade no número de operações para fatoração de Gauss, eq. (12.55).
12.2.5 Matriz banda

Consideremos por exemplo a seguinte matriz quadrada
2 3
A11 x x x
6 y d x x x 7
6 7
6 y y d x x x 7
6 7
6 y y y A44 x x x 7
6 7
6 7
6 y y y d x x x 7
6 7
A=6 y y y d x x x 7 (12.59)
6 7
6 y y y d x x x 7
6 7
6 y y y A88 x x x 7
6 7
6 y y y d x x 7
6 7
4 y y y d x 5
y y y x
com banda, b = 3. A contagem de operações pode ser feita usando os mesmos somatórios usados no
caso de matriz cheia, apenas ajustando alguns limites dos somatórios para eliminar operações com
os termos nulos fora da banda.
Fatoração de Gauss
Consideramos as linhas 2-5 do ‡uxograma da eq. (12.40), com os limites lf e mf ajustados conforme
as linhas 8-9. O efeito dessas limitações é que, para cada termo j, as operações realizadas são
limitadas a um retângulo de…nido pelo termo Ajj . No exemplo de (12.59) estão marcados os
retângulos associados aos termos A11 e A88 . Cada retângulo possui b(b + 1) termos, sendo que
em cada termo são feitas uma subtração e um produto. Somamos apenas os retângulos de A11 a
A(N b)(N b) , isto é, existem (N b) retângulos. Em resumo, o número de ‡op’s é aproximadamente
nf Gb = 2b(b + 1)(N b); ! nf Gb 2N b2 (12.60)
Uma outra forma pode ser obtida tomando todos os laços do ‡uxograma (12.40):
2 3
N j+b
Xb X k+b
X
nf Gb = 41 produto + (1 soma + 1 produto)5 ; (12.61)
j=1 l=j+1 m=j
= b(2b + 3)(N b);
cuja aproximação assintótica é a mesma de (12.59). Note que essas estimativas ignoram o número
de operações no triângulo inferior do último retângulo. Esse triângulo contém aproximadamente
b(b + 1) termos, o que envolve aproximadamente b3 operações. Portanto, a estimativa nf Gb acima
não é adequada para valores de b próximos de N .
Substituição progressiva e regressiva

Considerando os limites dos somatórios em (12.35) e (12.39), nota-se que a substituição progressiva,
por exemplo, para cada linha i, tem-se o produto escalar entre dois vetores de comprimento b. Então
a contagem aproximada se torna igual a duas vezes (1 soma e 1 produto) o número de termos sob
a diagonal:
1
npGb = 2 (b + 1)(N b) + b(b + 1) (12.62)
2
O segundo termo conta os termos abaixo da diagonal, incluindo esta, do triâgulo inferior do primeiro
quadrado de…nido pela banda (o quadrado marcado com A11 no exemplo da eq. (12.59)). O primeiro
termo leva em conta os demais termos abaixo da diagonal. Então, os valores assintóticos para as
substituições progressivas e regressivas são
npGb = npGb = 2N b (12.63)
Inversão, Gauss, banda

1
O número de operações necessárias para resolver o problema AA = I pode ser estimado tomando
os resultados (12.60) e (12.63) para cada um os N vetores em I:
nIGb = nf Gb + N (npGb + nrGb );

= 2N b2 + 4bN 2 ; (12.64)
nIGb 4bN 2 Muito caro!
Nota-se que é uma forma bastante cara de obter a inversa, uma vez que, assintoticamente, as
substituições progressivas e regressivas passam a requerer mais operações que a fatoração. Assim
consideramos obter a inversa a partir da representação fatorada de A, isto é, A = LS, isto
1
é, A 1 = S L 1 . As operações para determinar o triângulo superior de A 1 são as mesmas do
caso de matriz cheia, eq. (12.53), porém ajustando os índices para levar em conta que todas as
matrizes, A 1 , S 1 e L 1 , possuem banda b, sendo que as duas últimas são banda superior e
inferior, respectivamente. Os termos no triângulo superior de A 1 , até a linha n b, são obtidos
por:
Do i = 1; N b (linha de A 1 )
Do j = i; i + b (coluna de A 1 )
(12.65)
Do m = j; i + b
A 1 ij = A 1 ij + S 1 im L 1
mj
e os termos após a linha a linha n b + 1 (o triângulo superior de…nido pelo quadrado iniciado pelo
termo diagonal n b + 1) são
Do i = N b + 1; N (linha de A 1 )
Do j = i; N (coluna de A 1 )
(12.66)
Do m = j; N
A 1 ij = A 1 ij + S 1 im L 1 mj
A quantidade principal de operações é contada do fragmento de programa (12.65), para 1 soma e 1

produto. O resultado para o triângulo superior da inversa, usando banda, é
nIGb sup = (N b 1)(b + 2)(b + 3) N b2 : (12.67)

Caso a matriz não seja simétrica, torna-se necessário realizar aproximadamente a mesma quantidade
de operações para identi…car o triângulo inferior da inversa. Então, o custo total de determinar a
inversa é dado pelas operações de fatoração, (12.60), e do produto matricial S 1 L 1 :
nIGb = nf Gb + 2nIGb sup ,

= 2N b2 + 2N b2 nIG 4N b2 (12.68)
Logo é um custo fortemente menor que a inversa obtida pelo procedimento mostrado em (12.64).
Fatoração de Cholesky, banda

Consideramos as linhas 2-5 do ‡uxograma da eq. (12.42), com os limites jf e pf ajustados conforme
as linhas 9-11. O efeito dessas limitações é que, para cada termo k, as operações realizadas são
limitadas ao triângulo inferior de…nido pelo termo Ajj . No exemplo da matriz (12.59) estão marcados
os retângulos associados aos termos A11 e A88 . Note que essa é a mesma argumentação usada no
caso da fatoração de Gauss em banda, exceto que lá as operações eram feitas sobre todo o retângulo
(o que levou à estimativa (12.59)), enquanto aqui é apenas sobre o triângulo. Por exemplo, para
k = 1, A11 , o triângulo começa em A22 e tem lados 3 3 se b = 3. Cada triângulo possui b(b + 1)=2
termos, sendo que em cada termo são feitas uma subtração e um produto. Somamos apenas os
retângulos de A11 a A(N b)(N b) , isto é, tomamos (N b) retângulos. Em resumo, o número de
‡op’s é aproximadamente
1
nf Cb = 2 b(b + 1)(N b); ! nf Cb N b2 (12.69)
2
Uma outra forma pode ser obtida tomando todos os laços do ‡uxograma (12.42):
2 3
N
Xb X
k+b k+b
X
nf Cb = 41 produto + (1 soma + 1 produto)5 ;
k=1 j=k+1 i=j
= b(b + 2)(N b); (12.70)
cuja aproximação assintótica é a mesma de (12.59). Note que essas estimativas ignoram o número
de operações no triângulo inferior do último retângulo. Esse triângulo contém aproximadamente

b(b + 1)=2 termos, o que envolve aproximadamente b3 operações. Portanto, a estimativa nf Gb acima
não é adequada para valores de b próximos de N .
Inversão pelo método de Cholesky - banda
Consideramos o procedimento para obter a inversa a partir da representação fatorada de Cholesky

para A, isto é, A 1 = C T C 1 conforme (12.57) onde as matrizes C T e C 1 são triangulares
(superior e inferior respectivamente). As operações para determinar o triângulo superior de A 1
são praticamente as mesmas mostradas em (12.65) e o número de operações, nICb sup , é o mesmo
mostrado em (12.67). Devido à simetria da inversa, não há necessidade de fazer operações para seu
triângulo inferior. Então, o custo total de determinar a inversa é dado pelas operações de fatoração,
(12.69), e do produto matricial, (12.67):
nIC = nf C + nIC sup ,

= N b2 + N b2 nIG 2N b2 (12.71)
Também a inversão de matriz simétrica pelo método de Cholesky requer metade das operações de
Gauss.
Operações para armazenamento em banda
Em todas as operações descritas nessa seção foi considerado que a matriz possuía banda, porém
estava armazenada numa área quadrada de ordem N . De fato, os dados da matriz estarão armazena-
dos numa das formas compactas, por exemplo aquela mostrada em (12.9), onde a matriz quadrada,
simétrica, A; é armazenada num arranjo retangular Ab de dimensões N (b + 1), com a diagonal
principal na primeira coluna. A programação de qualquer operação pode ser feita simplesmente
seguindo os ‡uxogramas feitos para armazenamento quadrado, e realizando um mapeamento de
índices como descrito a seguir.
O problema consiste em tomar e obter o par de índices (I; J)

!
um par de indices (i; j) de A correspondentes em Ab
Se (i; j) no triângulo superior de A, mapeamento é:
(a) I = i;
(12.72)
(b) J = j i + 1:
Se (i; j) pertence ao triângulo inferior de A. O mapeamento é:
(a) I = j;
(12.73)
(b) J = i j + 1:
12.2.6 Comparações
A Tabela 12.1 mostra os resultados comparativos de ordem assintótica de número de operações para
algumas operações típicas baseadas nos métodos de fatoração de Gauss e de Cholesky, tanto para
matrizes com esparsidade completa quanto em banda. Nota-se que em todos os casos a fatoração de
Gauss se comporta com a mesma ordem que a de Cholesky, exceto pelas substituições progressivas e
regressivas, porém o método de Cholesky requer aproximadamente metade do número de operações
do método de Gauss.
Usando as estimativas (12.12) e (12.14) para ordem de grandeza de b nos problemas padrão
2D e 3D, se obtém
Tabela 12.1: Sumário das estimativas de números assintóticos de operações para operações típicas
usando fatoração de Gauss e de Cholesky. As colunas 2D e 3D são para o problema padrão.
Método Operação Esparsidade O(‡op’s) 2D 3D
2 3
Gauss Fatoração L, S completa 3N
Subst. progr. + regr. 2N 2
4 3
Inversão 3N
1 3
Cholesky Fatoração B completa 3N
Subst. progr. + regr. 2N 2
2 3
Inversão 3N
Gauss Fatoração L, S Banda b 2N b2 2N 2 2N 7=3
Subst. progr. + regr. 4N b 4N 3=2 4N 5=3
Inversão 4N b2 4N 2 4N 7=3
Cholesky Fatoração B Banda b N b2 N2 N 7=3
Subst. progr. + regr. 4N b 4N 3=2 4N 5=3
Inversão 2N b2 2N 2 2N 7=3
1 1
Em 2D, N = O , logo b = O = O N 1=2 , e
h2 h
1 1
Em 3D, N = O , logo b = O = O N 2=3 . (12.74)
h3 h2
Essas estimativas para b podem ser aplicadas nas estimativas da coluna 4 da Tabela 12.1 para
estimar o número de operações na malha padrão, em matriz banda, mostrados nas colunas 5 e 6. A
Figura 12.2 mostra uma comparação entre as estimativas assintóticas do número de operações para
fatoração usando os métodos de Gauss (matriz não simétrica) e de Cholesky, com matriz completa
e banda. Para o caso de matriz banda utilizou-se as estimativas para a malha padrão em 2D e 3D
mostradas na Tabela 12.1. Nota-se que a diferença de 2 entre o número de operações de Gauss e
de Cholesky parecem pouco nítida no grá…co, devido às escalas logarítmicas. Já as diferenças de
inclinação das retas são evidentes. O trabalho com matriz completa parece inadmissível quando
comparado ao uso da banda no processo de fatoração. De fato, a tendência é que outros métodos
de armazenamento sejam usados, além da banda, (como skyline, esparsa), de forma a obter ainda
mais vantagens.
12.3 Método iterativos baseados em minimização de potencial

Os métodos iterativos se caracterizam por não serem capazes de fornecer a solução U do problema
AU = F, mas apenas uma aproximação dela, exceto em situações muito particulares, como quando
o sistema é muito pequeno ou quando a estimativa inicial é proporcional à solução exata.
Diversos métodos, como o do Gradiente, são baseados na minimização de um potencial. Caso
a matriz A seja a de rigidez e F um vetor força nodal, obtidos pelo MEF em um problema elas-
toestático, o potencial é a aproximação da energia potencial total do sistema. Entretanto, qualquer
que seja a origem e a interpretação física de A, se ela for simétrica e positiva de…nida, prova-se
que o vetor U 2RN que minimiza o potencial
V (U) = 12 U AU U F em notação vetorial, ou

(12.75)
= 21 UT AU UT F em notação matricial.
também resolve o sistema
12.3. Método iterativos baseados em minimização de potencial 317
1018 Operações em fatoração

Gauss, completa
1017
Cholesky, completa
1016 Gauss, banda, 2D
1015 Cholesky, banda, 2D
Número de operações
Gauss, banda, 3D
1014
Cholesky, banda, 3D
1013
1012 3
1
1011
1010
109 1
2
108 1
107
106
105
104
102 103 104 105 106
Ordem N da matriz
Figura 12.2: Comparação entre estimativas assintóticas de número de operações para fatoração de
Gauss e de Cholesky, com matriz completa e banda.
AU = F: (12.76)
Assim, a solução do problema algébrico pode ser obtida buscando o vetor que minimiza o potencial.
Uma prova sucinta da equivalencia de ambas as soluções pode ser feita como segue. Considera-se o
sistema em dois estados:
Estado 1, caracterizado pelo vetor deslocamento2 U e o potencial V (U);
Estado 2, caracterizado por um vetor vizinho ao estado 1, dado por U+ U e potencial
V (U+ U).
U é um deslocamento virtual (variação de U) aplicado ao estado 1. A variação total do potencial
é obtida usando (12.75)
V V (U+ U) V (U);
1 1 T
= (U+ U)T A (U+ U) (U+ U)T F U AU + UT F: (12.77)
2 2
Uma vez que os produtos triplos resultam em um escalar, UT AU = UT A U. Então a variação
simpli…ca-se para
1
V = UT [AU F] + UT A U: (12.78)
| {z } 2
V
Se U for a solução de (12.76), então a primeira variação …ca V = UT [AU F] = 0, e a variação

total do potencial …ca
1 T
V = U A U:
2
2
Utilizaremos aqui a notação força/deslocamento/rigidez como num problema de mecânica dos sólidos, apenas para
ajuntar algum signi…cado físico às grandezas, mas a dedução é geral, dentro de suas premissas, para outros fenômenos
físicos.
Uma vez que A é requerida ser positiva-de…nida, segue-se que V é sempre não negativo, e
é nulo apenas se U = 0. Segue-se que o vetor U que é a solução (única) de (12.76) é o mesmo
vetor que minimiza V . Nessa e na próxima seção alguns dos procedimentos mais e…cientes para
obter o mínimo são tratados: o método do gradiente, o dos gradientes conjugados e um processo de
condicionamento.
Aspectos gerais de variação e de minimização podem ser vistos nas seções 10.2 e 14.5.
12.3.1 Método do gradiente

Esse é o método mais intuitivo para determinação do mínimo da função potencial V . Também é
chamado de método do máximo decréscimo (“steepest descent method”).
Considere-se um processo iterativo para obter o mínimo de (12.75), em que se parte de uma
estimativa inicial U(0) 2 RN para a solução exata U. Em seguida, considera-se uma sucessão de
aproximações U(k) , k = 1; 2; ; na forma
U(k+1) = U(k) + ak d(k) , k = 0; 1; 2; ; (12.79)

onde cada d(k) 2 RN é um vetor que indica a direção da busca da nova aproximação. ak > 0,
ak 2 R é escolhido para gerar a melhor estimativa possível ao longo da direção d(k) . A Figura
12.3 ilustra a função potencial para um caso simples de apenas duas dimensões, uma estimativa de
solução U(k) .
V
u2
d (k) U (k)
u1 U
grad V
(k)
ak d
Figura 12.3: Ilustração de uma função potencial para N = 2 coordenadas, com curvas de nível,
vetor gradiente grad V e vetor direção de busca d.
Diversas formas existem para de…nir ak e d(k) , cada uma delas de…nindo um método com car-
acterísticas próprias. Caso se aplique em (12.76) qualquer vetor distinto da solução exata se tem
um resíduo, um erro no equilíbrio. Numa dada iteração k, o resíduo é
r(k) = AU(k) F: (12.80)

O potencial é uma função das componentes de deslocamento, isto é, V = V (U) = V(u1 ,u1 ,...,uN ).
As componentes cartesianas do vetor gradiente do potencial são
@V @V @V @V
rV = ; ; ; ! rVi = : (12.81)
@u1 @u2 @uN @ui
O operador potencial (12.75), em notação indicial, é
1
V = ui Aij uj Fi u i : (12.82)
2
Então seu gradiente é
rVi = Aij uj Fi ! rV = AU F: (12.83)

Comparando com (12.80) tem-se que para uma estimativa U(k) , a força residual é igual ao
gradiente, isto é, r(k) = rV (k) = AU(k) F. Uma forma de de…nir o vetor direção de busca d(k) é
toma-lo na direção oposta à do gradiente. Deve-se lembrar que o vetor gradiente aponta na direção
de maior crescimento da função. Então, a direção oposta deve apontar para uma direção de redução
de V . Assim, toma-se
d(k) = r(k) = rV (k) = AU(k) +F (12.84)

Entretanto, d(k) aponta para uma região de menor potencial, mas não necessariamente para o ponto
de mínimo. Por isso é necessário um processo iterativo. O gradiente é ilustrado na Figura 12.3. A
determinação do comprimento do passo de correção ak , em (12.79), é feita buscando o valor de ak
que minimiza o potencial em k + 1, isto é,
@ h i
V (U(k+1) ) V (U(k) + ak d(k) ) ! V (U(k) + ak d(k) ) = 0: (12.85)
@ak
Porém,
1 T
V (U(k) + ak d(k) ) = U(k) + ak d(k) A U(k) + ak d(k) U(k) + ak d(k) F:
2
Essa expressão pode ser expandida, diferenciada e simpli…cada (usando d(k)T F = F d(k) e U(k)
Ad(k) = d(k) AU(k) ), de forma que (12.85) se torna
@ h i h i
V (U(k) + ak d(k) ) = d(k) AU(k) F + ak d(k) A d(k) =0: (12.86)
@ak
Resolvendo para ak obtém-se o comprimento ótimo de correção na direção d(k) . Assim,o método
do gradiente pode ser sumarizado no seguinte:
1. Estimativa inicial: De…nir U(0) 2 RN e r(0) = AU(0) F:

k = 1.
2. Nova iteração: k =k+1
3. Direção de correção: d(k) = r(k) ;
d(k) r(k)
4. Comprimento da correção: ak =
d(k) Ad(k) (12.87)
5. Atualização da estimativa: U(k+1) = U(k) + ak d(k) = r(k) + Ad(k)
6. Residuo: r(k+1) = AU(k+1) F
r(k+1) d(k)
7. Teste de convergência: 6 tol e/ou ak 6 TOL
kFk U(k+1)
8. Se não convergiu, ir ao passo 2.
Quando nada se sabe sobre a solução, a estimativa inicial geralmente é feita fazendo U(0) = 0.
Em problemas não lineares, essa estimativa pode ser tomada como a solução convergida do tempo
ou nível de carga anterior.
Como este é um problema de minimização de um potencial, a modi…cação do potencial para
satisfazer condições de restrição pode ser feita da maneira usual. Ver por exemplo o Capítulo
10.
O número de operações por iteração pode ser estimado da seguinte forma:
1 produto matriz-vetor (Ad(k) ): - Matriz cheia: O(2N 2 )

- Matriz banda: O(2bN ) (12.88)
(k)
3 produtos escalares (d(k) r(k) , d(k) Ad e r(k+1) ): - O(6N )
Taxa de convergência a-priori do método do gradiente

Uma estimativa para a taxa de convergência a-priori do método do gradiente será mostrada nessa
seção para a situação idealizada em que o comprimento da correção, ak , seja constante, isto é, em
que todas as iterações utilizam o mesmo valor a. Então os dois passos principais do método …cam
(etapas 5 e 3 do ‡uxograma da eq. (12.87):
U(k+1) = U(k) + a d(k) , k = 0; 1; 2; ;

d(k) = rV (k) = AU(k) F : (12.89)
O tamanho apropriado de a vai surgir automaticamente durante a dedução. Uma vez que a solução
exata satisfaz AU F = 0, pode-se somar essa expressão à igualdade trivial U = U, na forma
U = U a (AU F). Subtraindo de (12.89)1 , e usando (12.89)2 para eliminar d(k) , obtém-se
U U(k+1) = U U(k) aA U U(k) (12.90)
De…nindo-se os vetores erro e(k) 2 RN em duas iterações sucessivas,
e(k) = U U(k) e e(k+1) = U U(k+1) ; (12.91)

(12.90) torna-se
e(k+1) = [I aA] e(k) ; para k = 0; 1; 2; (12.92)

onde I é a matriz identidade, de ordem N . Essa é a expressão que indica a evolução do erro entre
duas iterações subsequentes.
Nesse ponto é necessário buscar de álgebra uma das varias de…nições de norma kAk de uma
matriz A:
kAvk
kAk max (12.93)
v6=0 kvk
onde v 2 RN . Dessa de…nição prova-se que
kAvk kAk kvk (12.94)

Adicionalmente, será necessário o conceito de número de condição de A, para matriz simétrica,
de…nido como
max
c(A) (12.95)
min
min e max são o menor e o maior autovalor da matriz. Normalmente os autovalores são ordenados
crescentemente, então pode-se representar c(A) = N = 1 .
Finalmente, a álgebra linear prova que a norma da matriz é relacionada aos seus autovalores por
kAk = max j j j (12.96)

j
Uma estimativa da norma do vetor erro em (12.92) pode ser obtida com a ajuda de (12.94):
e(k+1) = [I aA] e(k) kI aAk e(k) . (12.97)
Agora essa expressão é toda escalar, onde a relação entre os erros é dada por f kI aAk. Para
que o método convirja é necessário que esse fator seja menor que 1. Quanto menor f , mais rápida é
a convergência entre uma iteração e outra. Então, torna-se necessário identi…car as condições para
que isso ocorra. Nota-se que, devido a (12.96),
f = kI aAk = maior autovalor de (I aA) .

O problema de autovalor de A é (A I) x = 0. Para o j-ésimo autopar, tem-se (A / (j) = 0.
j I)x
Multiplicando a expressão por a tem-se ( aA+a j I) x(j) = 0. Então, a j é o j-ésimo autovalor
da matriz aA. Em seguida, pode-se adicionar I ao termo dentro do parênteses:
[(I aA) (1 a j ) I] x(j) = 0

Logo, (1 a j ) é o j-ésimo autovalor da matriz (I aA). Então sua norma é
f = kI aAk = max j1 a j j (12.98)

j
A condição f = kI aAk < 1 é satisfeita se e somente se
1 a j > 1, para j = 1; 2; ; N:
(Lembrar que os j ’s, os autovalores de A, são todos positivos.) Com isso, pode-se observar que
a deve ser escolhido de tal forma que a < 2= j para todo j. Isso só pode ser conseguido tomando
a < 2= N . Um valor frequentemente utilizado é
1
a= (12.99)
N
Por outro lado, para um dado valor de a, o máximo valor em (12.98) é obtido para j = 1, isto
é, f = kI aAk = j1 a 1 j. Nesse caso, incorporando o valor de a de (12.99) e comparando com a
de…nição de número de condição em (12.95), tem-se
1 1 1
kI aAk = 1 =1 =1 . (12.100)
N N c (A)
Levando esse termo à equação de evolução do erro, (12.97), obtém-se
e(k+1) kI aAk e(k) ;

1
1 e(k) : (12.101)
c (A)
Essa é a relação entre os erros entre duas iterações sucessivas. Aplicando essa expressão sucessiva-
mente a partir de k = 0, tem-se a relação entre o erro atual em k + 1 e o erro inicial:
k
1
e(k+1) 1 e(0) : (12.102)
c (A)
Num processo real de simulação, o interesse consiste em estimar a quantidade n de iterações
necessárias para atingir um erro menor que um certo valor, , onde é de…nido por
e(n+1)
: (12.103)
e(0)
Resolvendo (12.102) esse erro pode ser relacionado ao número de iterações por
n
e(n+1) 1 1 1
= 1 ! n ln 1 ln . (12.104)
e(0) c (A) c (A)
Nesse ponto utiliza-se uma relação que pode ser demonstrada de diversas formas, como com a ajuda
grá…ca: para x 1 tem-se que ln(1 x) x Nesse caso, (12.104) pode ser modi…cada para
n 1 1 1
n ln 1 ln ! n c (A) ln (12.105)
c (A) c (A)
Essa expressão é o objetivo da presente dedução. Ela mostra que a quantidade de iterações para
reduzir o erro inicial a um valor é proporcional ao número de condição da matriz, desde que seja
utilizado um valor adequado do comprimento da correção a.
Exemplo 12.1 - Número de operações em malha padrão pelo método do gradiente
Pode-se fazer algumas experiências com a expressão (12.105). Tomemos um valor típico de erro,
= 10 6 . Então, n 6 c (A). Consideremos o domínio unitário 2D padrão da Figura 12.1. Prova-se
que numa modelagem de elementos …nitos de um problema como o de transferência de calor, plano,
com uma única variável, a temperatura, de…nido pelo operador diferencial laplaciano, o número
de condição da matriz coe…ciente é c (A) = O(h 2 ), onde h é o tamanho do lado do elemento.
Então, na malha padrão se tem que o número de graus de liberdade é N = O(h 2 ), conforme
(12.12). Isso signi…ca que c (A) = O(N ).
Assim, numa malha com N = 1:000 graus de liberdade se teria o número de interações estimado
por (12.105) como
1 1
n c (A) ln = N ln = 1000 13; 8 = 13.800 iterações, (12.106)
que é uma quantidade proibitivamente grande de iterações para atingir o erro requerido na solução.
Estimativas similares são válidas em problemas estáticos de mecânica dos sólidos, e outros associados
a operadores diferenciais de equações elípticas.
Esse tipo de comportamento do método do gradiente explica porque tornou-se necessário buscar
métodos mais e…cientes. O mais utilizado deles é uma variação do método do gradiente, sumarizado
na próxima seção.
12.3.2 Método do gradiente conjugado - GC
O método do gradiente conjugado foi proposto inicialmente por Hestenes [47] em 1952, com a
proposta de ser um método para solução de sistemas lineares de equação de grande porte, de…nido
por matriz simétrica e positiva-de…nida. É um método mais e…ciente que o do gradiente, em que as
direções de procura, d(k) ; são conjugadas, isto é,
d(i) Ad(j) = 0, 8i 6= j. (12.107)
Nesse método, em vez da direção de correção d(k+1) ser feita na direção contrária ao do gradiente,
ela é feita de forma a ser perpendicular a todas as direções anteriores. Isso é conseguido
fazendo d(k+1) = r(k) +bk d(k) , onde bk é determinado de forma que a ortogonalidade seja satisfeita.
Detalhes sobre o método podem ser vistos em [54] e [91].
As etapas do método GC são as seguintes:
1. Inicializações: Dado U(0) 2 RN e b0 = 0:

1.1 Calcular: r(0) = AU(0) F, d(0) = r(0) :
k= 1
d(k) r(k)
d(k) A d(k)
4. Atualização da estimativa: U(k+1) = U(k) + ak d(k)
(12.108)
5. Residuo: r(k+1) = AU(k+1) F = r(k) +ak A d(k)
6. Direção de correção: d(k+1) = r(k+1) + bk d(k)
r(k+1) A d(k) r(k+1) r(k+1)
7. Fator de ortogonalização: bk = (k) =
d A d(k) d(k) r(k)
r(k+1) ak d(k)
8. Teste de convergência: 6 tol e/ou 6 TOL
kFk U(k+1)
9. Se não convergiu, ir ao passo 2.
Pós-multiplicando (12.108)6 por Ad(k) e impondo a ortogonalidade (12.107) do lado esquerdo

obtém-se
d(k+1)T A d(k) = r(k+1)T A d(k) + bk d(k)T A d(k) = 0

Em seguida se pode isolar a expressão para bk , que é aquela vista em (12.108)7 .
Existe uma série de teoremas sobre as propriedades das entidades no método dos gradientes
conjugados. Uma das principais propriedades é a ortogonalidade dos resíduos:
r(i) r(j) = 0, 8i 6= j (12.109)

Uma outra propriedade pode ser deduzida:
d(k) r(k+1) = 0 (12.110)

Isso pode ser veri…cado pré-multiplicando r(k+1) em (12.108)5 por d(k) :
d(k) r(k+1) = d(k) r(k) +ak d(k) A d(k) .

De (12.108)3 , d(k) A d(k) = d(k) r(k) =ak . Então se chega a (12.110). Esse resultado mostra que
o novo resíduo é ortogonal à direção de busca d(k) .
Pré-multiplicando r(k+1) em (12.108)5 por d(k+1) :
d(k+1) r(k+1) = d(k+1) r(k) +ak d(k+1) A d(k) ,

e usando a ortogonalidade de d(k+1) , chega-se a uma outra relação:
d(k+1) r(k+1) = d(k+1) r(k) (12.111)

Essa expressão pode ser colocada na forma d(k+1) r(k+1) r(k) = 0. Porém, de (12.108)5 , o
parêntesis é igual a
r(k+1) r(k) = ak A d(k) , (12.112)
o que resulta na condição de ortogonalidade d(k+1) A d(k) = 0.

A segunda igualdade em (12.108)7 , é uma forma mais barata de obter bk , sem envolver produtos
matriz vetor. Consideremos o numerador da expressão, usando (12.112)
1 (k+1)
r(k+1) A d(k) = r r(k+1) r(k) .
ak
Com a ortogonalidade r(k+1) r(k) = 0 gera
1 (k+1) (k+1)
r(k+1) A d(k) = r r : (12.113)
ak
Usando o mesmo arti…cio, o numerador de (12.108)7 …ca
1 (k)
d(k) A d(k) = d r(k+1) r(k)
ak
De (12.110), d(k) r(k+1) = 0, o que resulta em
1 (k) (k)
d(k) A d(k) = d r : (12.114)
ak
Com isso se tem a segunda igualdade para bk no ‡uxograma.
Ocorre que num espaço RN existem no máximo N vetores não nulos mutuamente ortogonais.
Isso signi…ca que, a partir de certo valor de m N , passa-se a ter r(m) = AU(m) F = 0. Isso
signi…ca que, dentro de certa limitações coentadas a seguir,:
no método dos gradientes conjugados, a solução é obtida

(12.115)
no máximo em N interações num sistema de ordem N .
O número de iterações, assim como o número de operações para resolver o problema é …xo, da
mesma forma que no caso dos métodos diretos como aqueles baseados na fatoração de Gauss. Esse
resultado é bastante diferente do método do gradiente, em que o número de iterações necessária
para atingir a solução exata pode tender ao in…nito. Entretanto, a dedução que leva à a…rmação
em (12.115) é feita considerando que todas as operações são feitas de forma exata. Na
prática, a convergência pode não ocorrer em virtude dos erros de arredondamento numérico na
computação de matrizes muito grandes, o que é acentuado com o uso de precisão simples.
Mesmo que o método possa fornecer a solução exata em N iterações, em geral considera-se
que esse ainda envolve uma quantidade proibitivamente alta de operações. Assim, o método é
geralmente visto como um método iterativo, em que se obtém apenas uma aproximação da solução
após n << N iterações. Prova-se que o erro após n iterações é relacionado ao número de condição
c(A) da matriz por
1p 2
n c(A) ln (12.116)
2
O número de operações por iteração é o mesmo do método do Gradiente, mostrado em (12.88).
Exemplo 12.2 - Número de operações em malha unitária 2D
Estimar o número de iterações do método dos gradientes conjugados para os dados do Exemplo 12.1
no problema padrão.
Solução: p
Tomemos um valor típico de erro, = 10 6 . Então, n 3; 15 c(A). Consideremos o domínio
unitário padrão da Figura 12.1. O número de condição da matriz coe…ciente é estimado por c (A) =
O(h 2 ), onde h é o tamanho do lado do elemento. Então, na malha padrão se tem que o número
de graus de liberdade é N = O(h 2 ), conforme (12.12). Isso signi…ca c (A) = O(N ). Numa malha
com N = 1:000 graus de liberdade o número de interações é estimado por (12.116) como
1p 2 1 2 1
n c(A) ln = N 1=2 ln = 10001=2 13; 8 = 229 iterações (12.117)
2 2 2
Deve-se comparar com a estimativa de 14 mil iterações necessárias com o uso do método do gradiente
vista no Exemplo 1. A grande diferença é que no método do gradiente, o número de iterações cresce
com o número de condição, enquanto no método dos gradientes conjugados ele cresce com sua raiz.
Observação: Uma característica de ambos os métodos baseados no gradiente é que suas etapas
envolvem apenas produtos matriz x vetor, vetor x vetor e somas vetor + vetor. Essa característica
favorece o uso de formas de armazenamento esparso da matriz, apenas dos termos não nulos,
de forma a reduzirem ao máximo o número de operações por iteração.
12.3.3 Método do gradiente conjugado pré-condicionado

O número de operações no método dos gradientes conjugados é proporcional à raiz quadrada do
número de condição da matriz. Assim, é de interesse identi…car algum tipo de transformação que
possa reduzir esse número pela melhoria do condicionamento da matriz. O processo mais utilizado
é o pré-condicionamento pela fatorização incompleta de Cholesky, que será brevemente
descrito a seguir (ver [6] por exemplo).
Considera-se o problema AU = F em (12.76). Considera-se uma transformação vetorial dada
por
U = TU (12.118)
1
onde T é uma matriz de transformação, não singular, de dimensões N N . Substituindo U = T U
no problema original (12.76), e pré-multiplicando o resultado por T T , obtem-se
1 T
AU = F ! AT U=F ! |T AT }1 U =T
{z
T
| {z F}; (12.119)
A F
isto é, tem-se um problema algébrico AU=F em coordenadas transformadas (“deslocamentos” de

difícil interpretação física). Se esse problema for resolvido pelo método do gradiente, se tem a
(k + 1)-ésima aproximação de U dada por (12.87)5 :
h i
(k)
U(k+1) = U(k) ak AU F : (12.120)
As iterações podem prosseguir até a convergência de U(k) , mas nesse ponto será necessário voltar
ao espaço físico fazendo a transformação inversa pela resolução do sistema algébrico
TU = U: (12.121)
Em vez da transformação (12.118), uma outra forma usual de apresentar o condicionamento de
forma geral consiste em identi…car uma matriz M; simétrica, positiva de…nida, e pré-multiplicar
AU = F pela sua inversa:
1 1
| {z A}U =M
M | {z F}. (12.122)
^
A ^
F
Os pré-condicionadores T e M devem ser escolhidos de forma que A ^ seja melhor condicionado

que A. Além disso, para permitir o uso do método de gradiente conjugado, A ^ deve ser simétrico e
positivo de…nido. Uma forma de garantir essas características consiste em considerar que M possa
ser gerado como simétrica e positiva de…nida, na forma
T 1 1
M=P P , tal que M = PPT : (12.123)
Essa é apenas uma de várias formas de gerar M conhecida na literatura, denominado pre-condicionador
de matriz separada (“splitting matrix pre-conditioner”). O problema linear (12.122) em forma
separada …ca
M 1 AU = M 1 F;
PPT AU = PPT F;
PT AU = PT F; (12.124)
PT A(PP 1 )U=P T
F:
| {z }| {z } | {z }
A U F
Esse problema é de…nido por uma matriz A que é simétrica e positiva de…nida, devido às carac-
terísticas de M.
Nota-se que a forma de pré-condicionamento via M 1 A, como em (12.122), torna-se idêntica à
forma baseada em transformação vetorial U = TU, como em (12.121), desde que M 1 seja escolhida
em forma separada, M 1 = PPT . Nesse caso, a equivalência tem a forma
1
T=P : (12.125)
Entretanto, a forma baseada em M 1 é mais geral, permitindo outros procedimentos para sua
de…nição, além da forma separada.
Para que o pré-condicionamento seja e…ciente, é necessário que a matriz T (e M 1 ) de trans-
formação escolhida tenha características que satisfaçam as condições:
^ tenha número de condição muito menor que o de A, isto é,

1. A matriz transformada A
^ << c(A);
c(A) (12.126)
de forma que o número de iterações no sistema transformado seja menor que no original e,
por consequência, o método do gradiente conjugado aplicado a A convirja em menos iterações
que com A. Nota-se que, num caso extremo, se M 1 = A 1 , então c(A) ^ = 1, pois A^ = I.
Outra situação extrema é para M = I, o que corresponde ao método original do GC.
2. As matrizes T ou M 1 devem ser obtidas com o mínimo de operações, e a solução do sistema

(12.121) deve ser feita também com uma quantidade mínima de operações, de preferência
O(N ): (12.127)
Observe que O(N ) é uma meta muito ambiciosa, pois essa é a ordem de número de operações
necessárias para simplesmente multiplicar um vetor por um escalar. Caso a variante do método
não necessite o cálculo explícito de T ou M 1 , então a computação implícita ou explícita de
M 1 A deve poder ser feita com o mínimo de operações possível.
3. M deve ser escolhida de forma que M 1 A seja simétrica e positiva de…nida, que são os
requerimentos para o método de gradiente conjugado.
Incorporação do pré-condicionador no algoritmo de GC

Uma vez que a forma M 1 tenha sido escolhida, e tenha sido determinado o procedimento da
separação para P, tal que M 1 = PPT , isto é, a determinação de T, a matriz e o vetor do problema
condicionado se tornam conhecidos, AU=F. Esse problema pode ser levado ao algoritmo padrão do
método GC, resolvido para U, e em seguida é feita a transformação inversa para o domínio físico,
U = T 1 U. Entretanto, as operações do pré-condicionamento podem ser incorporadas diretamente
nas operações do GC, reduzindo operações e aumentando a e…ciência.
A incorporação do pré-condicionamento de tipo matriz separada, no algoritmo do GC, é feita

a seguir. Primeiro, reproduzimos o algoritmo padrão do GC no para as entidades transformadas
(basta colocar sobre-barras nos arranjos do algoritmo (12.108), e incluir no início as transformações):
1. Transformações: U(0) = TU(0)

F = T TF
T
A = T AT 1
1.1 Inicializações: k = 1; b0 = 0:
(0)
r(0) = AU F, d(0) = r(0) :
(12.128)
d(k) r(k)
d(k) A d(k)
4. Atualização da estimativa: U(k+1) = U(k) + ak d(k)
(k+1) (k)
5. Residuo: r(k+1) = AU F = r(k) +ak A d
6. Gradiente e direção de correção: d(k+1) = r(k+1) + bk d(k)
r(k+1) r(k+1)
7. Fator de ortogonalização: bk =
d(k) r(k)
1
Considerando T = P , então M 1= PPT = T 1
T T. Tomamos cada um dos itens do ‡uxo-
grama acima.
Item 1.1. d(0) se relaciona a d(0) através da mesma transformação T de U, i.e., d(0) = Td(0) .
Porém, dado r(0) ;
d(0) = r(0) ,
Td(0) = T T (0)
r ! d(0) = M 1 r(0) (12.129)
Em geral, o resíduo se transforma da seguinte forma:

(k)
r(k) = AU F,
T 1 (k) T
= T AT TU T F: ! r(k) = T T (k)
r . (12.130)
Item 3. Tomamos o numerador r(k) d(k) . Substituindo d(k) de (12.128)6
r(k) d(k) = r(k) r(k) + bk 1d

(k 1)
. Porém, r(k) d(k 1)
devido a (12.110).
= r(k) r(k) . Tomando a transformação (12.130),
= r(k) T 1
T T (k)
r ; (12.131)
(k) (k) (k) 1 (k)
! r d = r M r :
O denominador de (12.128)3 …ca, usando as transformações d(k) = Td(k) ,
d(k) A d(k) = d(k) TT T T

AT 1
Td(k) ,
= d(k) Ad(k) . (12.132)
Logo,
r(k) r(k)
ak = , onde r(k) = M 1 r(k) (12.133)
d(k) Ad(k)
Item 4. Fazendo as transformações temos
U(k+1) = U(k) + ak d(k) ;

TU(k+1) = TU(k) + ak TD(k) ; ! U(k+1) = U(k) + ak d(k) (12.134)
Item 5. O novo resíduo …ca (usando (12.130)):

(k)
r(k+1) = r(k) +ak A d ,
T (k+1) T (k) T 1
T r = T r +ak T AT Td(k) , (12.135)
! r(k+1) = r(k) +ak Ad(k)
Item 6. A nova direção pode ser transformada por (usando (12.130)):
d(k+1) = r(k+1) + bk d(k) ;

Td(k+1) = T T (k+1)
r + bk Td(k) ; (12.136)
! d(k+1) = M 1 r(k+1) + bk d(k)
Item 7. O fator de ortogonalidade também pode ser transformado:
r(k+1) r(k+1)
bk = ;
d(k) r(k)
r(k+1) T 1 T T r(k+1)
= : (12.137)
d(k) TT T T r(k)
r(k+1) r(k+1)
! bk = , onde r(k+1) = M 1 r(k+1)
d(k) r(k)
O ‡uxograma do método do GC incorporando um pré-condicionamento de matriz dividida, …ca na

seguinte forma
1.1 Inicializações: k= 1; b0 = 0:
r(0) = AU(0) F, d(0) = M 1 r(0) :

r(k) r(k)
3. Comprimento da correção: ak = (k)
, onde r(k) = M 1 r(k)
d(k)
Ad
4. Atualização da estimativa: U(k+1) = U(k) + ak d(k) (12.138)
5. Residuo: r(k+1) = r(k) +ak Ad(k)
6. Gradiente e direção de correção: d(k+1) = r(k+1) + bk d(k)
onde r(k+1) = M 1 r(k+1)
r(k+1) r(k+1)
7. Fator de ortogonalização: bk =
d(k) r(k)
Nota-se que em cada iteração é necessário resolver o sistema linear
Mr(k+1) = r(k+1) ; (12.139)

para obter r(k+1) para as etapas 6 e 7. É o custo do método, exceto pela identi…cação do condicio-
nante M. Outros custos do ‡uxograma são matriz vetor, uma vez na inicialização, AU(0) , e uma
vez a cada iteração, para Ad(k) , nas etapas 3 e 5.
12.3.4 Pré-condicionadores
Observando as operações no ‡uxograma de (12.138) tornam-se mais evidente os requerimentos para
o condicionante M:
1. M deve ser simétrica e positiva de…nida. Isso permite o uso de métodos mais e…cientes para
a solução de Mr(k+1) = r(k+1) .
2. M deve aproximar-se o máximo possível, dentro de um custo aceitável, de A 1.
Pré-condicionamento de Jacobi
Esse é o pré-condicionador mais simples que existe, e consiste em tomar M simplesmente como a
diagonal de A:
Mij = Aij , se i = j. (12.140)

Essa é uma forma barata e rápida, mas geralmente insu…ciente.
Pré-condicionamento de Cholesky incompleto

A opção mais conhecida consiste em tomar T como a matriz triangular superior obtida na fatoração
de Cholesky de A, isto é, T = CT :
A = CCT . (12.141)
onde C é triangular inferior. Isso é equivalente a tomar a matriz pré-condicionante na forma
1 T 1
M =C C : (12.142)
Dessa forma, a solução do sistema linear Mr(k+1) = r(k+1) se torna direta. O número de condição
se torna
1 T 1
c(A) = c(M A) =c(C C A) =c(I) =1:
Essa seria a melhor opção pois C é triangular e tem esparsidade superior à de A e a solução do
sistema (12.121) requereria uma quantidade de operações que viola a condição (12.127). A solução
adotada para essa di…culdade consiste em realizar uma fatoração de Cholesky incompleta. Isso
é feito seguindo as operações usuais da fatoração de Cholesky, porém apenas nas posições de C em
que A seja não nulo. Onde A seja nulo, também C é deixado nulo. Para matrizes com a esparsidade
típica do MEF, esse a fatoração incompleta geralmente requer apenas O(bN ) operações, para matriz
banda. Note-se que a fatoração é realizado apenas uma vez, antes das iterações. O número
de condição de A ^ não reduz-se a 1, porém sofre redução considerável. Por exemplo, prova-se que,
em uma malha plana regular do problema padrão, num problema de Laplace, c(A) ^ = O(h 1 ), em
vez de c(A) = O(h 2 ).
Exemplo 12.3 - Número de operações em malha unitária 2D para GC pré-condicionado

Estimar o número de iterações do método dos gradientes conjugados com pré-condicionamento de
Cholesky incompleto para os dados do Exemplo 12.1.
Solução: p
Tomemos um valor típico de erro, = 10 6 . Então, n 3; 15 c(A). Consideremos o domínio
unitário padrão da Figura 12.1. O número de condição da matriz coe…ciente num problema de
Laplace é estimado por c (A) = O(h 2 ) e por c(A) ^ = O(h 1 ) na matriz pré-condicionada, onde
h é o tamanho do lado do elemento. Então, na malha padrão se tem que o número de graus de
liberdade é N = O(h 2 ), conforme (12.12). Isso signi…ca c A ^ = O(N 1=2 ). Assim, numa malha
com N = 1:000 graus de liberdade se teria o número de interações estimado por (12.116) como
q
1 ^ ln 2 = 1 N 1=4 ln 2 = 1 10001=4 13; 8 = 41 iterações
n c(A)
2 2 2
Deve-se comparar com a estimativa de 14 mil iterações necessárias com o uso do método do gradiente
vista no Exemplo 1, e 229 iterações para o GC não condicionado. A grande diferença é que no método
do GC, o número de iterações cresce com N 1=2 enquanto no método dos GC condicionado ele cresce
com N 1=4 .
O número de operações por iteração pode ser estimado da seguinte forma:
1 produto matriz vetor (Ad(k) ): - A cheia: O(2N 2 )

- A banda: O(2bN )
1 r(k) ) (12.143)
1 produto matriz vetor (M : - A banda: O(4bN )
2 produtos escalares (r(k) r(k) e r(k+1) ): - O(4N )
12.4 Comentários gerais

O número total de operações nas três diferentes versões dos método de gradiente pode ser estimado
para o problema padrão 2D, para matriz com banda, com tolerância de erro nas iterações = 10 6 .
Nota-se que no problema padrão 2D, N = O(h 2 ) e b = O(h 1 ) = O(N 1=2 ). Nota-se que o método
de Cholesky em matriz banda apresenta estimativa de 2N 2 operações para o mesmo problema
padrão (Tabela 12.1).
Tabela 12.2: Sumário das estimativas de números assintóticos de operações para os métodos de
gradiente, para o problema padrão 2D.
Gradiente GC GC condicionado
Oper./iter O(2bN ) = O(2N 3=2 ) O(2bN ) = 2N 3=2 O(6bN ) = 6N 3=2
q
1 1p 2 1 ^ log 2
Num. iter n c(A) log c(A) log c(A)
2 2
Num. condic. c O(N ) O(N ) O(N 1=2 )
1 2 2
Oper. total 2N 5=2 ln = 28 N 2;5 N 2 ln = 15 N 2 3N 7=4 ln = 44 N 1;75
A estimativas assintóticas de número de operações para as três variantes iterativas são 28N 2;5 ,
15N 2 e 44N 1;75 , respectivamente. Esses valores podem ser comparados à estimativa para o método
de Cholesky em matriz banda, que é 2N 2 . Observa-se na Tabela 12.2 que a parte mais importante na
composição do expoente de N é o número de operações por iteração, que aparecem como O(2bN ) =
2N 3=2 para os três métodos. É o custo do produto matriz banda vetor. A estimativa feita
aqui considerou a matriz densa de termos não nulos sob a banda. Matrizes de MEF são tipicamente
esparsas, de forma que algoritmos podem ser construídos para fazer o produto matriz-vetor de forma
mais e…ciente, eliminando as operações com zero. Dessa forma, o número de operações por iteração
pode cair para próximo de O(N ). Isso pode levar ao custo total no método GC condicionado para
O(aN 1;5 ), para algum a > 0.
O método de gradiente conjugado pré-condicionado é o mais e…ciente para a solução do sis-

tema algébrico com matriz simétrica positiva-de…nida, comparado aos métodos diretos baseados em
fatoração de Gauss, quando aplicado em problemas regulares, com geometria e malha padroniza-
dos. Os métodos iterativos sofrem bastante perda de e…ciência com matrizes mal condicionadas (alto
número de condição). Essas situações ocorrem em estruturas que contém partes muito mais ‡exíveis
que outras, por exemplo. Isso gera valores na diagonal da matriz de rigidez muito distintos uns dos
outros, e geralmente contribui para o distanciamento entre o menor e o maior autovalor. O mesmo
efeito ocorre com uma estrutura em que diferentes partes são constituídas por materiais de pro-
priedades mecânicas muito distintas. Nessas situações o método de Cholesky com armazenamento
em banda pode tornar-se a única opção de solução.
Uma vez que os métodos de gradiente envolvem apenas produto matriz-vetor, eles se bene…ciam
do armazenamento esparso. Também, em problemas não lineares, em que uma solução precisa
ser obtida a cada incremento de carga, os métodos iterativos apresentam a vantagem de poderem
utilizar a solução do incremento anterior como valor inicial nas iterações de gradiente do incremento
atual. Entretanto, deve-se ter claro que a maior ou menor qualidade da estimativa inicial não afeta
a taxa de convergência do método de gradiente.
Por outro lado, em problemas lineares em que a matriz coe…ciente A permanece …xa e uma
sequência de problemas precisa ser resolvida para diferentes vetores força, isto é,
A U1 ; U2 ; ; Uj = F1 ; F2 ; ; Fj
o método de Cholesky pode tornar-se mais e…ciente que os iterativos. Isso porque a matriz A
precisa ser fatorada apenas uma vez e armazenada (a operação mais demorada), e a solução de
cada problema j é feita simplesmente aplicando as etapas de substituição progressiva (LVj = Fj ) e
retroativa (LT Uj = Vj ).
12.5 Exercícios
12.1 Porque, e em que casos, o armazenamento em banda pode ser menos e…ciente que o triangular?
12.2 Escreva os algoritmos e as estimativas assintóticas de número de operações para as seguintes

operações:
(a) Matriz cheia vetor.

(b) Matriz banda vetor.
(c) Matriz matriz, ambas cheias.
(d) Matriz matriz, ambas com a mesma banda.
(e) Produto escalar entre vetores.
(f) Produto tensorial a b entre vetores.
12.3 Considere a matriz banda com armazenamento compacto do tipo mostrado em (12.8). Iden-
ti…que fórmulas adequadas de mapeamento de índices do tipo mostrado em (12.72)-(12.73).
12.4 Para as operações do Exercício 2, que envolvem matriz banda,
(a) construa o algoritmo para a operação, considerando que as matrizes estão armazenadas
em forma compacta do tipo (12.8).
(b) Idem, para armazenamento compacto do tipo (12.16).
(0)
12.5 Em (12.128), prove que r(0) = AU F relaciona-se a r(0) por r(0) = T T r(0) .
Capítulo 13
Transferência de calor pelo MEF
Nesse capítulo o método de elementos …nitos é aplicado a problemas de transmissão de calor em

regiões bi e tridimensionais, envolvendo condução e convecção em problemas estacionários. São
deduzidas as expressões para a Lei de Fourier e a primeira lei da termodinâmica de forma a se
obter a equação diferencial do problema com as devidas condições de contorno. Em seguida são
apresentadas as formas integrais, através do uso do método dos resíduos ponderados. A discretização
do problema é feita e as etapas do método de elementos …nitos para problemas de transmissão de
calor em corpos bidimensionais é vista em detalhes.
O problema de transferência de calor por condução, como será descrito a seguir, é de…nido por
uma única equação diferencial, em termos de uma única função incógnita, o campo de temperatura
no corpo. Uma vez que a geometria do corpo pode ser tomada como sendo unidimensional, bi-
ou tridimensional, o problema é algo mais complexo que os casos de tração em barras ou ‡exão
de vigas. Ao mesmo tempo, é bastante mais simples que o de elasticidade, por envolver uma
única incógnita, a temperatura no ponto, em vez de duas ou três (os deslocamentos u, v e w)
como ocorre em elasticidade. Assim, a aplicação do MEF a problemas de transferência de calor
é frequentemente usada como uma introdução à compreensão de detalhes do método, de forma a
melhor preparar o estudante às situações que envolvem mais incógnitas, como problemas de placas,
cascas e de elasticidade. Como consequência, o material é apresentado aqui pressupondo que este
seja o primeiro contato do leitor com o MEF em situações bidimensionais. O leitor que já tiver
passado pelo Capítulo 8, verá aqui uma certa repetição de conteúdo, mostrado de forma diferente, o
que o ajudará a compreender o método de forma mais abrangente. De forma reversa, esse capítulo
pode ser usado como uma primeira leitura para gerar uma visão geral do MEF, sem a prévia
leitura dos capítulos de vigas e de elasticidade. Nesse caso o leitor terá uma visão resumida porém
panorâmica dos diversos aspectos do método.
dy
qx qx+ dqx dx
qger dx
y
x dz
z
dx
Figura 13.1: Balanço de ‡uxo de calor unidimensional num elemento diferencial de volume.
334 Capítulo 13. Transferência de calor pelo MEF
13.1 De…nição do problema

Num problema uniaxial, a primeira lei da termodinâmica pode ser deduzida segundo um proced-
imento ilustrativo como segue, para a conservação de energia num elemento diferencial de material
como aquela ilustrado na Figura 13.1. Considera-se um elemento diferencial de volume, de dimen-
sões dxdydz. Para simpli…car a apresentação, inicialmente considera-se apenas o balanço de energia
numa direção, x; numa situação em que não há aplicação de trabalho de forças externas:
Calor introduzido Calor conduzido

Calor gerado Variação da
através da face + = + para fora pela
internamente energia interna
esquerda face direita.
Em termos simbólicos tem-se:

@U @qx
qx dydz + qger = + qx + dx dydz: (13.1)
@t @x
onde qx é o ‡uxo de calor por unidade de área, (Watts/m2 ) na direção x, U é a energia interna
contida no material e dydz é a área diferencial normal ao ‡uxo. A variação da energia interna U é
proporcional à taxa de variação de temperatura segundo a lei:
@U dT
= c dxdydz; (13.2)
@t dt
onde T (x) é o campo de temperatura, é a densidade do material, em kg/m3 , e c é o calor
especí…co do material, em Joules/kg C. O calor gerado internamente, qger , geralmente é calculado
como
qger = b(x)dxdydz:
A função b(x) é a taxa de calor gerado por unidade de volume de material, em W/m3 e, em
situações simples, é considerada como dado no problema. Então, de (13.1)-(13.2), a primeira lei da
termodinâmica, num problema uniaxial …ca:
dT @qx
c + =b (13.3)
dt @x
Para uma situação triaxial de transferência de calor, sem aplicação de trabalho, [67], a mesma
dedução pode ser feita incluindo os ‡uxos nas direções y e z, de forma que a primeira lei toma a
forma:
@T @qx @qy @qz @T

c + + + =b ou c +r q=b (13.4)
@t @x @y @z @t
onde q é o vetor ‡uxo de calor por unidade de área, sendo T , q e b, e possivelmente as propriedades
e c, dependem de (x; y; z; t).
13.1.1 Relação constitutiva - Lei de Fourier
Observações experimentais mostram que o calor se transfere naturalmente no interior de um

corpo de uma região de mais alta temperatura para uma região de mais baixa temperatura, i. e., se
um gradiente de temperatura existe, a condução ocorre. Em processos lineares de condução, o
fenômeno é quanti…cado pela chamada lei de Fourier, que tem o seguinte enunciado numa situação
uniaxial:
@T
qx (x) = k(x) ; (13.5)
@x
13.1. De…nição do problema 335
onde qx é o ‡uxo de calor por unidade de área, em Watts/m2 , k é a condutividade térmica do

material em W/m C, e T é a temperatura no ponto x: qx > 0 indica que o ‡uxo se dirige no sentido
positivo de x, e qx < 0 no sentido negativo. Desta forma, o sinal negativo em (13.5) indica que
quando o gradiente de temperatura é positivo, i.e., a temperatura cresce com x, o calor ‡ui no corpo
no sentido negativa de x; “da direita para a esquerda” na Figura 13.1.
A Lei de Fourier é uma equação constitutiva. Equações constitutivas, como também a lei
de Hooke da elasticidade, relacionam parâmetros de um fenômeno físico com as características do
material, e tem em sua de…nição uma forte in‡uência experimental.
Usando a Lei de Fourier, eq.(13.5), o balanço de energia num problema uniaxial representado
pela eq.(13.1) …ca:
@ @T @T
b dxdydz + k dxdydz = c dxdydz; (13.6)
@x @x @t
Em geral, a condutividade térmica é uma função k = k(x; T ), propriedade do material. Fre-
quentemente k é considerado constante, isto é, independente da posição (material homogêneo), e
independente da temperatura (material linear). Nesses casos, o balanço unidirecional de energia
…ca na forma
@2T @T
k 2
+ b(x) = c (13.7)
@x @t
ou, em outra notação,
@2T b(x) c @T @2T b(x) 1 @T

2
+ = , ou ainda + = ; (13.8)
@x k k @t @x2 k @t
onde = c=k é conhecida como a difusibilidade térmica do material. A Eq.(13.7) é uma
equação diferencial e, com as devidas condições de contorno e iniciais, pode ser fácilmente resolvida
para a determinação da distribuição de temperaturas no corpo num problema unidimensional.
13.1.2 Transferência de Calor 2-D e 3-D

A dedução na seção anterior pode ser estendida para situação bi- ou tridimensionais de condução
de calor. No caso de um material ortotrópico, a lei de Fourier generalizada pode ser obtida
usando a lei de Fourier unidirecional independentemente em cada uma das direções, (x, y z), se
essas forem as direções principais de ortotropia do material. Isso signi…ca que os ‡uxos de calor por
unidade de área nas direções x, y e z são relacionados às componentes do gradiente de temperatura
por:
@T @T @T
qx = kx , qy = ky , qz = kz (13.9)
@x @y @z
onde kx , ky e kz são as constantes de condutividade térmica ortotrópicas em cada uma das
direções principais de ortotropia do material. Pode-se expressar (13.9) em forma vetorial, usando o
vetor gradiente de temperatura:
q = krT (13.10)
q é o vetor ‡uxo de calor por unidade de área, rT é o vetor gradiente de temperatura,
e k é a matriz de condutividade térmica de um material ortotrópico dada por
2 3
kx 0 0
k= 4 0 ky 0 5: (13.11)
0 0 kz
No caso de material isotrópico, tem-se kx = ky = kz = k. Caso o material seja ortotrópico,
mas os eixos cartesianos não estejam orientados nas direções de ortotropia do material, a relação
(13.11) precisa ser rotacionada usando a matriz de rotação R entre os dois sistemas cartesianos
0xyz e o sistema de ortotropia 0xyz. R é tal que de…ne as componentes cartesianas de um vetor,
nos dois sistemas. Para o ‡uxo e o gradiente de temperatura temos
qx = Rqx e rT x = RrT x (13.12)

onde qx e qx são as componentes do vetor ‡uxo nos sistemas 0xyz e 0xyz, respectivamente, da
mesma forma que rT x e rT x . A relação (13.10) pode ser escrita para o sistema ortotrópico como
qx = kxrT x (13.13)
Substituindo as relações inversas de (13.12), e usando a condição de ortogonalidade de R, isto é,
R 1 = RT , temos
RT qx = kxRT rT x ;
e pré-multiplicando a relação por R, obtém-se a relação para o sistema de coordenadas 0xyz
qx = Rkx RT rT x , that is, qx = kx rT x , onde kx = Rkx RT (13.14)

Nesse caso, a matriz de condutividade térmica kx não é diagonal..
No caso de material ortotrópico, usando um sistema de coordenada nas direções de or-

totropia, a equação do balanço de energia triaxial, eq.(13.4), pode ser colocada em função da
temperatura usando a lei de Fourier triaxial, eq.(13.10):
@ @T @ @T @ @T @T
b+ kx + ky + kz = c : (13.15)
@x @x @y @y @z @z @t
caso a condutividade térmica seja homogênea, a primeira lei toma a forma:
@2T @2T @2T @T

b + kx 2
+ ky 2
+ kz 2
= c : (13.16)
@x @y @z @t
Caso o material seja isotrópico, em forma compacta tem-se
@T
b + kr (rT ) = c;
@t
onde r (rT ) é o divergente do gradiente da temperatura. Esta equação pode ser expressa ainda
como:
b 1 @T
r2 T + = (13.17)
k @t
Se o problema for estacionário, a variação da temperatura ao longo do tempo é nula, resul-
tando na seguinte equação de equilíbrio térmico:
@2T @2T @2T b b

+ + = , ou r2 T = (13.18)
@x2 @y 2 @z 2 k k
O símbolo r2 é lido como “del 2”, e chamado “operador Laplaciano”, e signi…ca r r. A

eq. (13.18) é uma equação diferencial parcial linear com coe…cientes constantes, com uma função
escalar, T (x; y), a temperatura no ponto (x; y; z) do corpo. Essa equação é válida para problemas
tridimensionais, mas também inclui os casos bidimensionais e unidimensionais, bastando cancelar
os termos adequados do lado esquerdo da igualdade.
A eq.(13.18), junto com as devidas condições de contorno, gera o chamado problema de Pois-
son. Caso a fonte de calor b seja nula, i. e., r2 T = 0, tem-se o chamado problema de Laplace, o
que explica o nome do operador r2 . O interesse matemático nessa equação é que ela descreve não
somente o problema de condução de calor, mas também, mudando o signi…cado físico das variáveis,
descreve o problema de torção numa barra, o problema de de‡exão de uma membrana, além de
13.2. Formas forte e fraca do problema de Poisson 337
vários outros fenômenos nas ciências físicas. Em grande parte do desenvolvimento que se segue,
consideramos apenas o caso particular de transmissão de calor descrito pela eq.(13.18), e igno-
raremos a parcela de convecção no contorno. Estas restrições visam à conseguir uma simplicidade
de exposição e a maior facilidade de compreensão da aplicação do método de elementos …nitos.
13.2 Formas forte e fraca do problema de Poisson

A Forma Forte de um problema de valor no contorno é o conjunto formado por uma equação ou
sistema de equações diferenciais aplicadas sobre cada ponto do domínio, e um conjunto de condições
de contorno. Considera-se um problema de…nido em um corpo que ocupa uma região no espaço
euclidiano R, R2 ou R3 , delimitado pelo contorno . A forma forte do problema estacionário
de condução de calor é o seguinte enunciado:
Dados: b : ! R;
g : u ! R;
h : q ! R;
hc : c ! R;
Encontrar T : !R tal que
2
kr T (x) = b(x); 8x2 ; (13.19)
T (x) = g(x); 8x2 T ; (13.20)
q n = h(x); 8x2 q; com q = krT ; (13.21)
q n = hc (x) (T T 1) ; 8 x 2 c: (13.22)
Isto pode ser lido da seguinte forma. Dadas as funções b, g e h, de…nidas no domínio e
no contorno , deseja-se encontrar a função T (a solução do problema, que é a temperatura em
cada ponto do corpo), tal que esta função T satisfaça a equação diferencial do problema, no caso
kr2 T (x) = b(x); em todos os pontos do dominio, e que também satisfaça às condições em cada
ponto do contorno do corpo. As funções g e h são a temperatura e o ‡uxo de calor fornecido na
superfície do corpo, respectivamente sendo o ‡uxo normal ao contorno. g e h devem ser conhecidas
para permitir a solução do problema. T e q são as partes do contorno onde a temperatura e o
‡uxo de calor normal ao contorno são conhecidos, respectivamente. c é a região do contorno onde
ocorre convecção com o meio circundante ao corpo. hc (x) é o coe…ciente de película do ‡uido
próximo à superfície do corpo. (T T 1 ) é a diferença entre a temperatura na superfície do corpo
e a temperatura do ‡uido localizado a uma distância su…cientemente grande da superfície do corpo.
Nota-se que na parte c do contorno não se conhece, a-priori, nem a temperatura nem o ‡uxo de
calor.
Para que se possa resolver o problema, deve-se conhecer alguma informação em cada ponto do
contorno, seja temperatura ou ‡uxo, isto é, T [ q [ c = . Além disso, T \ q \ c = ;.1
A forma forte mostrada acima é uma expressão em forma diferencial. Em oposição a isto existe
a chamada forma fraca, também chamada forma variacional do problema, que é uma expressão
integral que será mostrada a seguir para o problema de Poisson. Antes de se chegar à forma fraca
é necessário de…nir dois tipos de funções e alguns tipos de conjuntos de funções que tem as
características de espaços vetoriais de funções.
O primeiro conjunto de funções é composto por funções candidatas à solução, chamadas
funções teste. As funções deste conjunto possuem algumas características que permitem mostrar
1
Na literatura, a condição de contorno do tipo (13.20) é conhecida como condição de contorno de Dirichlet,
enquanto que quando certas derivadas são incluídas, como em (13.21), tem-se uma condição de contorno de
Neumann.
A condição de contorno do tipo envolvendo convecção, como em (13.21), é uma condição de contorno mista,
por apresentarem tanto temperatura como ‡uxo desconhecidos no contorno.
que a função solução do problema pertence a este conjunto. Uma dada função é função teste se
satisfaz as seguintes condições:
A função teste satisfaz as condições de contorno de Dirichlet do problema, i. e., no problema

potencial, as condições (13.20), de temperatura prescrita.
Para que certas expressões obtidas a seguir durante a dedução tenham signi…cado, é requerido
que as primeiras derivadas da função teste sejam integráveis ao quadrado, isto é:
Z 2 Z 2
@T @T
d <1 e d < 0; etc. (13.23)
@x @y
De forma compacta, somando os termos, estas expressões podem ser postas na forma:
Z
rT rT d < 1: (13.24)
Funções que satisfazem (13.24) são chamadas funções H 1 ; e o conjunto de todas as funções que
satisfazem (13.24) é uma base para o espaço linear de funções de Hilbert, denotado por H 1 .
O conjunto de funções teste, denotado por Kin, consiste de todas as funções cujas primeiras
derivadas são integráveis ao quadrado em e satisfazem a condição de contorno de Dirichlet (13.20).
De forma simbólica isto é escrito como:
Kin = T j T 2 H 1 ; T (x) = g(x) 8x 2 T : (13.25)
O segundo conjunto de funções é composto por funções chamadas funções peso ou vari-
ações. Este conjunto é base para um espaço linear chamado espaço das funções peso, denotado
por:
V ar = u b 2 H1 ; u
bju b(x) = 0 8x2 T : (13.26)
13.2.1 Forma integral - Método de resíduos ponderados
O objetivo nesse ponto consiste em obter uma expressão integral que seja equivalente à forma forte
do problema. Nessa seção o problema de Poisson é utilizado como ilustração, mas o mecanismo
mostrado pode ser usado para obter a forma fraca para uma grande variedade de problemas a partir
das suas equações diferenciais.
Tomemos primeiramente a equação diferencial do problema de transferência de calor, neste caso a
eq.(13.19). Para facilitar a exposição, usaremos momentaneamente um problema bidimensional
com k constante para um material isotrópico. A igualdade não é alterada se multiplicarmos
ambos os lados por uma função peso arbitrária u b 2 V ar. Também pode-se integrar ambos os lados
em todo o corpo, obtendo:
Z Z
2
kb
ur T d = bb d :
u (13.27)
A seguir realizam-se integrações por partes de forma a “transferir” algumas ordens de difer-
enciação de T para u b. Como r2 é de segunda ordem, isto é, tem segundas derivadas em x e y,
“transfere-se” apenas uma ordem, realizando apenas uma integração. Cada uma das parcela do
termo à esquerda de (13.27) é integrado por partes usando (1.65):
13.2. Formas forte e fraca do problema de Poisson 339
Z Z
@2T @ @T
k b
u d = k ub d ;
@x2 @x @x
Z Z
u @T
@b @T
= k d + b
ku nx d , e
@x @x @x
Z Z
@2T @ @T
k b
u d = k ub d ;
@y 2 @y @y
Z Z
@b
u @T @T
= k d + b
ku ny d : (13.28)
@y @y @y
Somando os termos tem-se:
Z Z Z
2
b|k r
u {z T} d = k rb
u rT d + b rT n d :
ku (13.29)
b
Usando a eq.(13.27) podemos eliminar o termo incógnito na primeira integral, substituindo pelo
valor da fonte de calor b, que é conhecida, de forma que a expressão …ca:
Z Z Z
k rb
u rT d = b rT n d +
ku bbd ;
u (13.30)
ou, em notação aberta, já para um problema tridimensional,
Z Z Z
@b
u @T @b
u @T @b
u @T @T @T @T
k + + d = b
ku nx + ny + nz d + bbd :
u
@x @x @y @y @z @z @x @y @z
(13.31)
Note que nesse ponto da dedução tem-se ampla opção de escolha da função peso, dentro das limi-
tações previstas, de forma que se pode fazer a escolha de forma a simpli…car ao máximo o processo
de solução. Por exemplo, se for escolhida uma função peso ub que se anule na parte do contorno onde
a temperatura é conhecida, T , isto é, se ub(x) = 0 em 8 x 2 T (isto é, u b 2 V ar), a Eq.(13.30)
simpli…ca-se para:
Z Z Z Z
k rb
u rT d = b |krT
u {z n} d + b
u |krT
{z n} d + bbd :
u (13.32)
q c
h hc (x)(T T 1)
Com isso, a primeira integral a direita da igualdade se torna completamente

conhecida, pois nos pontos onde a temperatura é desconhecida, em q , o ‡uxo h é conhecido.
b = 0.
E em T , onde T é prescrito mas o ‡uxo é incógnito, fez-se a função peso nula, u
Os únicos termos contendo incógnita, a temperatura T ,
são a primeira e a terceira integrais em (13.32).
Se um campo de temperatura T (x) é a solução da forma forte, então T 2 Kin. Escolhendo

b 2 V ar, então T também é solução de (13.32). De uma forma semelhante à dedução feita acima,
u
pode-se mostrar que, de forma inversa, se uma função T é a solução de (13.32) para qualquer
b 2 V ar, então esta função é também a solução da forma forte (13.19).
u
Pode-se então estabelecer a formulação fraca ou variacional do problema:

Dados: b : ! R; g : T ! R; h : q ! R;
obter T 2 Kin tal que:
Z Z Z Z Z
k rbu rT d + b hc (x)T d =
u bhd +
u b hc (x)T1 d +
u bbd
u b 2 V ar:
8u
c q c
(13.33)
Como visto, a solução do problema diferencial, a formulação forte, pode ser obtida, dentro de
certas restrições, resolvendo o problema integral, a formulação fraca. De forma geral não é possível
ou econômico obter soluções exatas de nenhuma das duas formas. Em vez disso, buscam-se na
engenharia soluções aproximadas. Enquanto a forma forte é bastante adequada a métodos como o
método de diferenças …nitas, a forma fraca é a base para o método de elementos …nitos, como será
visto na próxima seção.
Nota-se na integral à esquerda da igualdade em (13.33), uma simetria entre as derivadas da
função peso u b e da temperatura que não aparecia na expressão integral original, eq.(13.27). Essa
simetria foi resultante do processo de integração por partes feita nas eqs.(13.28), e é diretamente
responsável pela simetria da matriz de rigidez de elementos …nitos que será obtido no processo de
discretização de (13.32) na próxima seção. De fato, um dos principais motivos da realização da
integração por partes é exatamente conseguir essa simetria. Do contrário, a forma (13.27) poderia
ser utilizada, gerando um método distinto do MEF.
13.3 Solução aproximada via formulação de Galerkin

Considere-se que a função temperatura T (x) possa ser decomposta da seguinte forma:
T
T
g vg
u x
Figura 13.2: Visualização da decomposição da função da temperatura no domínio em região próxima

ao contorno de Dirichlet.
T (x) = v(x) + vg (x); x2 ; (13.34)

| {z } |{z} | {z }
2Kin 2V ar 2Kin
em que a função v(x) que seja nula em T , isto é, v(x) = 0 8 x 2 T , e uma função vg (x) que
satisfaz à condição no contorno vg (x) = g(x) 8 x 2 T . Isso signi…ca que T e vg 2 Kin e v 2 V ar.
Essa decomposição é ilustrada na Figura 13.2 numa região próxima ao contorno de Dirichlet. A
decomposição acima é arbitrária, pois vg pode ser arbitrado. Isso ocorre porque seus valores no
contorno, g; são pré-de…nidos porém seus valores internos ao domínio podem ser arbitrários. Então
pode-se considerar vg (x) como uma função conhecida, a ser escolhida entre uma in…nidade de funções
que valem g em T . Desta forma, a função incógnita do problema agora é apenas v(x), que satisfaz
v = 0 na parte T do contorno. Pode-se reescrever a forma fraca (13.33) substituindo (13.34) e
separando no lado esquerdo os termos que contém a função incógnita v:
13.3. Solução aproximada via formulação de Galerkin 341
8
>
> Dados: b : ! R; g : T ! R; h : q ! R;
>
>
>
< Obter T = v + vg 2ZKin; com v 2 V ar,
Z tal que: Z
R (13.35)
>
> k rbu rv d + b hc (x)v d =
u bhd
u b hc (x) (vg T 1 ) d
u
>
>
>
: R c
R q c
+ u bbd k rb u rvg d 8ub 2 V ar:
A principal vantagem da forma (13.35) em relação à (13.33) poderá ser apreciada posteriormente
com relação à matriz de rigidez que se originará da integral à esquerda de (13.35) no processo de
discretização. Nessa forma, ub e v pertencem ao mesmo espaço de funções V ar. Aquela integral,
uma forma bilinear em u b e v, é agora simétrica.
f (x) g (x)
yb yb
yc yc
f (x) g ( x)
ya ya
a x c b x a x c b x
(a) (b)
Figura 13.3: (a) Exemplo de função de dimensão in…nita e ( b) exemplo de função de dimensão
…nita.
Espaços de dimensão …nita e in…nita

Antes de prosseguir, devem-se estabelecer os conceitos de funções de dimensão …nita e de
dimensão in…nita. Considere a curva arbitrária, unidimensional, contínua, mostrada na Figura
13.3a. Neste exemplo ela é uma curva qualquer, traçada a mão livre, e portanto não possui nenhuma
representação analítica. A única forma que ela pode ser representada com precisão é pela descrição
de todos os pares ordenados (x; f (x)) dos in…nitos pontos que a compõem, no intervalo [a; b].
Consideremos em seguida a curva mostrada na Figura 13.3b. Ela é composta por dois segmentos
que possuem um comportamento simples e previsível. No caso, são trechos de retas, que possuem
equações analíticas simples e conhecidas. Ora, para descrever um destes segmentos basta a descrição
de um número …nito de informações: por exemplo, os dois pares ordenados dos dois pontos extremos,
ou os dois coe…cientes a e b da equação y = ax + b. De forma geral, quando a função pode ser
descrita por um número …nito de parâmetros ela é dita de dimensão …nita, e em oposição, uma
funções de dimensões in…nitas requer um número in…nito de parâmetros para ser de…nida.
Em engenharia, em particular quando se buscam soluções aproximadas de problemas, é inviável
a obtenção de soluções no espaço de dimensão in…nita. Observemos a Figura 13.3a. Suponha que a
função f , representada pela curva contínua, seja a solução exata do problema. Frequentemente em
engenharia será satisfatório dispor apenas de uma solução aproximada, numa forma simpli…cada
de dimensão …nita como aquela da curva tracejada mostrada na …gura. Desta forma, basta que
determinemos as coordenadas de alguns pontos, 3 no exemplo, para termos uma aproximação da
solução exata. Estes três pontos não estarão necessariamente sobre a curva exata, pois suas posições
visam reduzir o erro médio, que é de…nido de várias maneiras, dependendo do método usado, ao
longo de todo o domínio [a; b].
As de…nições acima foram exempli…cadas num espaço Euclidiano de dimensão 1, isto é, R1 . O
mesmo se aplica a R2 e R3 , isto é, a problemas planos e tridimensionais. Não confundir a dimensão
do espaço Euclidiano com a dimensão do espaço de funções de…nida sobre ele. A dimensão do
espaço de funções é o número de parâmetros necessários para especi…car univocamente uma função
qualquer. Na Figura 13.3b esta dimensão é 3, enquanto que o espaço Euclidiano é de dimensão 1,
a dimensão do domínio. Cada segmento de curva é um polinômio de grau 1, como poderia ser de
outro grau, ou mesmo não ser um polinômio, mas uma função trigonométrica ou de outro tipo.
Aproximações
Feitas estas de…nições passaremos ao procedimento de de…nir uma aproximação para a formulação
fraca, eq.(13.35). Essa equação é exata, entretanto buscamos obter uma representação aproximada
dela através do uso de funções de dimensão …nita em vez de in…nitas. Isto signi…ca buscar soluções
dentro de espaços de dimensão …nitas, denotados por Kinh ( h ) e V arh ( h ), que aproximarão os
espaços Kin( ) e V ar( ). Uma vez que, em geral, a solução exata é uma função de dimensão
in…nita, e buscamos entre as funções de dimensão …nita a que fornece o menor erro, o método
fornecerá apenas aproximações da solução exata. Também, em geral, não se usa o domínio real
, que pode ser demasiado intrincado, mas é usada uma aproximação h dele, de mais simples
representação. Essa aproximação do domínio é ilustrada na Figura 13.4, em que na …gura (b) se tem
uma representação do domínio através de regiões, elementos quadrilaterais, de lados retos. Então,
regiões curvas do contorno original não podem ser descritas exatamente. (Claramente, mudando o
tipo de representação, é possível descrever sem erro qualquer tipo de contorno.) Para simpli…car a
notação, frequentemente usaremos no resto do texto simplesmente para o domínio discretizado
em lugar de h .
22 23 24
-q.n=h 21 25
13 16
16 20
12
-q.n=h Ω 11 15
5 8 Elemento
6 10
T=g 1 2 3 4
ΓT No global
1 2 3 4 5
(a) (b)
Figura 13.4: Dominios físico e aproximado h.
Para cada função na forma fraca (13.35) considera-se uma aproximação de dimensão …nita
correspondente. Desta forma obtém-se a formulação de Galerkin para o problema:
8
>
> Dados b, g e h como em (13.24),
>
>
>
< Obter: T h = v h + vgh 2 ZKinh ; com v h 2 V arZh , tal que:
Z Z
k rb h
u rv d +h h h h
b hc (x)v d =
u h
b hd
u h b hc v h T 1
u d h
>
>
>
> h h h
>
: R c
R q c
+ hu bh b d h h k rbu h rv h d h
g 8 b
u h 2 V ar h :
(13.36)
A maneira mais conveniente de especi…car estas funções é pela discretização do domínio em
regiões, denominadas elementos …nitos, representadas por e , onde “e”é o número do elemento,
sendo e = 1; 2; :::; Nel . Por exemplo, um domínio bidimensional pode ser discretizado em elementos
triangulares ou quadrangulares, como na Figura 13.4. Ali se tem Nel = 16 elementos quadrangulares
de lados retos, cada um de…nidos por quatro nós. Estão indicados também os nós globais com sua
numeração própria. De…nem-se os seguintes conjuntos de nós:
1. O conjunto dos números globais dos nós: = f1, 2, , Nnos g, onde Nnos é o número total
de nós do modelo. No exemplo da …gura, Nnos = 25. Associado a cada nó, existe apenas
um grau de liberdade, a temperatura nodal. Assim, o número total de graus de liberdade do

modelo da Figura 13.4 é N = 25.
2. O conjunto T dos números dos nós na parte do contorno T onde a temperatura é prescrito.
3. O conjunto q dos números dos nós na parte do contorno q onde o ‡uxo de calor é prescrito.
4. O conjunto c dos números dos nós na parte do contorno c submetido a convecção. Então,
nem a temperatura nem o ‡uxo são conhecidos ali.
5. O conjunto dos nós com temperaturas nodais incógnitas é i . Logo, i = T . No exemplo

é visível que T = f1, 2, 3, 4, 5g, enquanto as incógnitas são os demais, i = f6 a 25g. O
número de nós em i é Ni , que é igual ao número de equações algébricas que posteriormente se
terá que resolver. (O problema de transferência de calor possui apenas um grau de liberdade
por nó.) No exemplo, Ni = 20.
13.3.1 Funções de aproximação

Uma função qualquer do espaço V arh será representada por
X
bh (x; y) =
u 'no (x; y) cno ; (13.37)
no 2 i
bh . Cada função 'no

onde as funções 'no são denominadas função teste e de…nem as funções peso u
é associada ao nó no. No método de Galerkin as mesmas funções são usadas para de…nir a variável
primal do problema, no caso o campo de temperatura, da seguinte forma
X
v h (x; y) = 'no (x; y) dno ; (13.38)
no 2 i
onde dno é o valor da temperatura v h do nó no, ainda desconhecida, isto é, as funções 'no (x; y) são
de…nidas de tal forma que dno = v h (xno ; yno ). Cada função 'no é denominada função de aproxi-
mação (ou ainda função base) associadas ao nó no.
Observação: nas equações (13.37) e (13.38), tanto quanto no resto dessa seção, usamos um repre-
sentação bidimensional apenas para facilitar as explicações e …guras. Claramente, as funções teste
e de aproximação podem, e efetivamente o são, serem de…nidas em três dimensões, isto é, como
'no = 'no (x; y; z), associadas a uma malha de nós distribuídas num corpo tridimensional.
Cada função 'no (x; y) é construída com as seguintes características:
1. 'no deve ser de…nida em todo o domínio, porém deve ser não nula apenas nos elementos que
contém o nó no. Isso é ilustrado na Figura 13.5, para a função do nó 3 no caso de domínio
unidimensional, e nó 13 no domínio bidimensional.
2. 'no pode ser uma função linear, quadrática ou de outro tipo em cada elemento, em cada
direção.
3. 'no deve ser uma função contínua, isto é, não deve haver descontinuidade de 'no (x; y) nas
interfaces entre elementos.
4. 'no (x; y) = 1 se (x; y) = (xno ; yno ); isto é, no nó no a função vale 1.
5. 'i (xj ; yj ) = 0 se (xi ; yi ) 6= (xj ; yj ); isto é, nos outros nós diferentes do nó i a função 'i deve
ser nula. Para os nós i e j, as condições 4 e 5 podem ser sintetizadas em termos do operador
delta de Kronecker ij por
'i (xj ; yj ) = ij (13.39)
6. O conjunto de funções base pode ter uma propriedade de formar o que se denomina uma
Partição da Unidade. Um conjunto de funções forma uma Partição da Unidade num certo
domínio, se satisfaz a uma série de propriedades, sendo que a principal delas é que, em qualquer
ponto do domínio, a soma dos valores de todas as funções é igual à unidade, isto é,
N
X nos
'no (x; y) = 1 (13.40)

no=1
Caso a função seja linear em cada elemento, ela é chamada função tenda, ou função linear
por partes, (piecewise continuous) e pode ser visualizada na Figura 13.5 nos casos unidimen-
sional e bidimensional. São também de…nidas em domínios tridimensionais, porém, obviamente,
sua representação grá…ca é impossível. Figura 13.5a representa a função '3 (x), isto é, a função de
interpolação associada ao nó 3. Claramente, ela vale 1 no nó 3 e zero nos demais nós. Entre os nós
2 e 4, ela tem variação linear por partes, isto é, é linear entre os nós 2 e 3, e entre os nós 3 e 4.
A Figura 13.5b mostra a função de interpolação linear num domínio bidimensional, associada ao nó
13. Novamente, ela vale 1 no nó 13 e zero nos demais nós.
Observação - Note-se que, embora a ilustração nesse ponto do texto tenha sido com funções
lineares de…nidas em elementos de 4 nós, o método de elementos …nitos usa, mais frequentemente,
funções quadráticas de…nidas em elementos quadrangulares de 8 ou 9 nós„triangulares de 3 e 6 nós,
e funções lineares e quadráticas em elementos tridimensionais de tipos hexaédricos e tetraédricos
adequados, além de funções de graus mais elevados.
y
21 22 23 24 25
ϕ13(x, y)
ϕ 13 14 15 16
17 18 19
ϕ3(x) 16 20
9 10 11 12
1 11 12 13 14
15
1 2 3 4 5 x 5 6 7 8
6 10
7 8 9
1 2 3 4
(a) (b)
1 2 3 4 5 x
Figura 13.5: Ilustração de funções globais tipo tenda em dominios uni- e bidimensionais.
Observe que existe uma função associada a cada nó. Por exemplo, a Figura 13.6 mostra como uma
função global arbitrária pode ser “montada” como uma combinação de funções de interpolação.
Na Figura 13.6b uma função unidimensional f (x) foi obtida combinando as funções de interpolação
'i , fazendo: f (x) = 0 '1 + 1; 5 '2 + 2; 0 '3 + 0 '4 : A situação bidimensional é análoga, usando-se as
funções esboçadas na …gura 13.5b.
Além das equações (13.37) e (13.38), de…ne-se a aproximação para a função da condição de
temperatura prescrita no contorno, vgh (x; y); de…nida em (13.34), também usando as mesmas funções
de aproximação:
X
vgh (x; y) = 'no (x; y)gno (13.41)
no 2 T
Isto signi…ca que vgh (x; y)

foi escolhida de forma que ele é não nula somente nos elementos em
contato com a parte T do contorno, aquela onde a temperatura T é conhecida. gno são os valores
de temperatura conhecidas nos nós do contorno, isto é, gno = g(xno ; yno ) para o nó no.
Tem-se agora todas as funções da forma fraca discreta, eq.(13.36), expandidas em termo das
funções de interpolação escolhidas. Mas observemos a expressão da forma de Galerkin (13.36). Ela
é válida para qualquer função peso ubh , desde que ela pertença a V arh : Então, como a função peso
pode ser qualquer, em (13.37) pode-se fazer, por exemplo, c2 = c3 = c4 = 0 e apenas c1 = 1,
o que nos produz como função peso u b(x) = '1 (x). Para a função da temperatura v h , usamos a
expansão (13.38), tal que (13.36) …ca agora toda escrita em termos das funções de interpolação 'i
e das temperaturas nodais incógnitas di . Para o caso em que u bh = '1 , isto é, apenas c1 = 1 e os
0
demais ci s = 0,
8 9 8 9
>Z > Z >Z >
P < = P < =
kr '1 r'j d dj = '1 h d '1 hc 'j d dj
j 2 i>
: |{z} >
; q
|{z} |{z}
j 2 c>
: c
>
;
bh
u bh
u 8 bh
u 9
> > (13.42)
Z Z >

=
+ '1 hc T1 d + '1 b d kr '1 r'j gj d
|{z} |{z} >
> |{z} | {z } >>
c
bh
u bh
u
:j 2 T bh
u h
;
vg
b(x) = '1 (x). As integrais

Esta é uma equação algébrica, que foi obtida fazendo a função peso ser u
podem ser todas calculadas e o lado direito é também um escalar conhecido. O problema ainda não
pode ser resolvido por que não há ainda um número su…ciente de equações para determinar todas
as temperaturas incógnitas dj , isto é, tem-se uma equação e Ni incógnitas. Mas pode-se em seguida
tomar a função peso como u bh (x; y) = '2 (x; y) e substituindo-a na forma fraca (13.36) obtém-se
uma outra equação algébrica similar à (13.42), mas com os índices 1 trocados por 2. Pode-se repetir
o processo sucessivamente, fazendo u bh (x) igual a cada uma das funções 'i (x); desde '1 até 'Ni ;
obtendo então Ni equações algébricas, onde as incógnitas são os Ni valores nodais dj ; j = 1; ; Ni .
Cada equação i pode ser escrita em notação indicial como (no caso em que u h
b = 'i , isto é, apenas
ci = 1 e os demais c0 s = 0):
8 9 8 9
> > >
> >
>
>
>Z >
> >
>Z >
>
P < = P < =
kr'i r'j d dj + 'i hc 'k d dk =
j 2 i>
>
>
>
> k 2 >
> >
>
:| {z }> > c
}>
:| {z
c
; > >
;
Kij c
Mik (13.43)
Z Z Z X Z
'i h d + 'i hc T1 d + 'i b d kr'i r'j d gj
q c j 2
T
| {z }
Fi
Em geral esta equação é escrita com mais clareza usando notação matricial:
KG d = F (13.44)
onde
ϕ f (x)
2,0
ϕ1 ϕ2 ϕ3 ϕ4 1,5
1 1 1 1
0 x
1 1 2 2 3 3 4 x 1 2 3 4
(a) (b)
Figura 13.6: (a) Funções 'i ; (b) Construção de uma função f (x) como umaP“montagem” a partir
de uma combinação linear entre as funções de interpolação lineares: f (x) = i 'i (x)di .
KG = K + Mc ;
Z
K = [Kij ] , onde Kij = kr'i r'j d ;
Z
c
M = Mijc , onde Mijc = 'i hc ' j d ;
c
d = fd1 ; d2 ; d3 ; ; dNi g;
F = fFi g , onde
Z Z Z X Z
Fi = 'i h d + 'i hc T1 d + 'i b d kr'i r'j d gj : (13.45)
q c j 2
T
O sistema (13.44) é um sistema algébrico de equações, com Ni equações e Ni incógnitas d que são
os valores nodais da temperatura v h (x). A matriz K é a matriz coe…ciente, e na mecânica estrutural
é a matriz rigidez do sistema. A matriz Mc é formalmente similar a uma matriz massa usada
em dinâmica, computada apenas sobre os graus de liberdade da região do contorno sob condição
convecção. Essa matriz representa uma contribuição à matriz de rigidez K. A temperatura do
‡uido, T1 , gera termos de força do lado direito da equação. A matriz K tem várias propriedades
importantes:
K é simétrica;
K é positiva-de…nida;
K é esparsa e pode ter banda.
Primeiro, a simetria de K é observada da de…nição de um termo qualquer dela em (13.45).

Kij , com i 6= j; é igual a Kji , devido à propriedade de comutatividade do produto escalar. Não
provaremos aqui que K é positiva-de…nida. As condições para essa propriedade são discutidas
no Capítulo 14. Esta positividade, a rigor, signi…ca que todos os Ni autovalores da matriz são
positivos. Isto também é o mesmo que dizer que, após uma eliminação de Gauss para triangularizar
K, isto é, decompor K em K = LU; com L e U sendo matrizes triangular inferior e uma superior,
resultará que as diagonais de U ou L não conterão nenhum elemento nulo ou negativo. Sendo
positiva-de…nida, implicitamente a matriz é não-singular. Essa não singularidade é devida ao
fato que as condições de contorno de Dirichlet do problema (temperaturas prescritas em parte do
contorno), já foram incorporadas ao problema.
A matriz K é esparsa, isto é, não é cheia, mas tem uma grande quantidade de termos nulos. Isso
pode ser visto observando a forma de uma função de interpolação qualquer, como aquela esboçada
na Figura 13.5b. A função 'i (x) é diferente de zero apenas nos elementos que contém aquele nó
i, e é igual a zero em todos os demais elementos do domínio. Isto pode ser melhor visualizado no
caso unidimensional mostrado na Figura 13.6a. Ali, '1 é nula nos elementos 2 e 3, enquanto '3 é
nula no elemento 1. Isto signi…ca que K13 = K14 = 0. Por simetria, K31 = K41 = 0: Isto signi…ca
que na primeira linha de K apenas os elementos K11 e K12 são não nulos: Observando novamente a
Figura 13.5b, nota-se que cada nó i é relacionado apenas aos nós contidos nos elementos que contém
i. A estrutura de K na malha da Figura 13.5b (no caso em que não haja temperatura prescrita no
contorno) é a seguinte, onde os termos não nulos são indicados por x ou pelos números 6 ou 7.
Nesta equação observa-se que os termos não nulos são poucos e organizam-se em forma de
“banda” em torno da diagonal principal. A “meia-banda”, às vezes simplesmente chamada de
“banda”, tem sua largura indicada por b, e no exemplo acima é igual a 6. Esta largura é fortemente
in‡uenciada pela forma de numeração dos nós. Isso pode ser entendido tomando a malha da Figura
13.5b e alternando a designação dos nós 7 e 25. Isto faria K17 = 0 e K1;25 6= 0. Na Eq.(13.46), a
largura b passaria de 6 para 24. Desta forma a sequência de numeração dos nós é importante na
redução da b. Em malhas complexas, onde não seja evidente a melhor forma de numeração, podem-
se usar algoritmos especialmente desenvolvidos que tomam uma numeração arbitraria e geram uma
renumeração automática que reduza ou minimize b.
Em geral uma malha de elementos …nitos é “grande”, isto é, pode envolver desde algumas
centenas de nós até alguns milhões. Qualquer programa de EF então utiliza algum tipo de esquema
especial de armazenamento que implique em não armazenar todos os Ni Ni elementos de K em
sua forma quadrada. Uma vez que a matriz é simétrica, pode-se armazenar apenas um “triângulo”,
inferior ou superior, a partir da diagonal principal. Se a matriz é bandeada, torna-se necessário
armazenar apenas os elementos sob a banda. Existem ainda muitos outros esquemas que envolvem
apenas o armazenamento dos termos dos elementos ou de blocos de elementos não nulos, levando
a uma maior economia de área de armazenamento e no processamento. Mais aspectos sobre o
armazenamento e o processamento de matrizes no MEF são sumarizados no Capítulo 12.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5
1 x x x x
2 x x x x x
3 x x x x x
4 x x x x x
5 x x x x
6 x x x x
7 6 6 x 6 6
8 6+ 7 7 6 6+ 7 7
9 7 x 7 7 x
0 x x x x
1 x x x x
2 6 6 x x x
3 6+ 7 7 x x x
4 7+ x x x x
5 x x x x
6 x x x x
7 x x x x x
8 x x x x x
9 x x x x x
0 x x x x
1 x x
2 x x
3 x x
4 x x
5 x
(13.46)
13.3.2 Condições de contorno de temperatura prescrita

A imposição das condições de contorno de temperatura prescrita, nos nós T , frequentemente é feita
numa etapa posterior à de geração das matrizes do problema algébrico, diferentemente da forma
descrita, partindo da decomposição (13.34) e usando o funcional discretizado na forma (13.45). Em
vez disso, a construção é feita em duas etapas. Na primeira etapa, (13.43) é usado para gerar a matriz
e vetor força como se não houvessem temperaturas prescritas. A eq. (13.43) …ca simpli…cada como
se T fosse um conjunto nulo na equação do vetor Fi , o que signi…ca que o número de temperaturas
nodais incógnitas passa a ser igual ao número de nós da malha, isto é, tem-se, nesse ponto, N
incógnitas. Apenas numa segunda etapa, quando a matrizes global já tenham sido montada é que
as temperaturas prescritas são impostas através de manipulações no sistema algébrico. Os detalhes
são vistos a seguir.
Considere-se a decomposição T (x) = v(x) + vg (x), em que o campo de temperaturas T (x) tinha
sido decomposto na soma de um campo incógnito v(x) e de um campo conhecido vg (x). Na seção
anterior tínhamos determinado a formulação para obter uma aproximação para v(x). Entretanto,
caso se considere, momentaneamente, que não haja nós de contorno com temperatura imposta,
pode-se considerar T (x) = v(x) como o campo incógnito, de…nido pela forma fraca (13.33).
De forma semelhante a (13.37), uma função qualquer do espaço V arh será representada por uma
combinação linear de funções conhecidas 'no (x; y); do mesmo espaço, através de parâmetros nodais
cno :
X
bh (x; y) =
u 'no (x; y) cno : (13.47)
no 2
'no é a função de aproximação associada ao nó no, e a função da temperatura T h é representada

por
X
T h (x; y) = 'no (x; y) Tno ; (13.48)
no 2
onde Tno é o valor da temperatura T h no nó no, ainda desconhecida. Note que a diferença em relação
às expressões (13.37) é que agora o somatório estende-se por todos os nós do modelo, o
conjunto de nós (N graus de liberdade), em vez de apenas sobre i como antes (quando se
tinha Ni < N ).
Substituindo a aproximação (13.48) à forma fraca (13.33)2 , geram-se N equações algébricas similares
a (13.43):
8 9
>
> >
>
>
<PZ >
= I Z
kr'i r'j d Tj = 'i h d + 'i b d (13.49)
>
>j 2 >
>
>
: | {z } >
; |
q
{z }
Kij Fi
que pode ser posta em forma matricial como:
K T = F: (13.50)
Nota-se que na forma atual (13.49) contém N equações em termos das N temperaturas nodais,
enquanto (13.43) envolve apenas Ni equações e valores nodais incógnitos associados às temperaturas
nos nós internos, e possui, na de…nição de Fi uma terceira integral, ausente de (13.49), associada
às temperaturas prescritas. De fato, a matriz K em (13.49) é simétrica como a anterior, porém
é singular, uma vez que não foram ainda impostas as condições de contorno essenciais. Com-
putacionalmente, a imposição é feita numa etapa posterior, através de manipulação da matriz K e
do vetor F. O procedimento de imposição das condições de contorno de temperatura é descrito a
seguir.
Incorporação da condição de contorno no funcional
Observa-se o que ocorre quando se calcula a matriz K completa, incluindo seus nós pertencentes a
T . Considere um problema com 4 nós, de forma que o sistema de equações de equilíbrio térmico
obtido conforme calculados conforme (13.49), sem incorporar as temperaturas prescritas, tem a
forma K T = F, isto é,
2 38 9 8 9
K11 K12 K13 K14 > > T1 >
> >
> F1 >
>
6 K21 7 < = < =
6 K22 K23 K24 7 T2 F2
4 K31 = (13.51)
K32 K33 K34 5 >
> T >
> > F3 >
: 3 ; > : >
;
K41 K42 K43 K44 T4 F4
2
Por simplicidade de notação suprimimos o termo de conveção.
onde N = 4. Suponhamos que o nó 1 tenha temperatura prescrita g1 . Isso signi…ca que, na

construção do sistema (13.51), a função peso '1 deveria estar ausente, uma vez que o MEF exige
que as funções peso sejam nulas nos pontos de temperatura prescrita. Isso signi…ca que a linha 1 da
equação deveria estar ausente. Por outro lado, o campo T (x), aproximado pelos valores nodais Ti ,
deve satisfazer a temperatura prescrita, isto é, T (x1 ; y1 ) = g1 . Assim, T (x) deve ser aproximado
por T (x) = g1 '1 (x) + T2 '2 (x) + T3 '3 (x) + T4 '4 (x). Isso implica que, devido à eq. (13.43), a coluna
1 da matriz não é associada a um grau de liberdade incógnito, e pode se transferida ao lado direito
da igualdade.
Nota-se que em (13.43), a última integral na de…nição do vetor força é idêntica à de…nição
da coluna j da matriz de rigidez, em que j é o número do nó em que a temperatura é prescrita.
Assim, uma vez K e F tenham sido obtidos conforme (13.49), incluindo todos os graus de liberdade
(prescritos e não-prescritos), o sistema (13.51) é em seguida corrigido, modi…cado para incluir as
temperaturas prescritas. Isso é feito multiplicando a coluna j da matriz pela temperatura prescrita
gk , e transferindo o resultado para o lado direito da igualdade. O vetor força torna-se:
Z Z Nne
X
fi = 'i h d + 'i b d Kij gj (13.52)
q e j=1
Isto é o mesmo que tomarmos apenas as colunas de K correspondentes aos nós T e as multiplicar-
mos por gj e somarmos ao vetor força proveniente do ‡uxo normal imposto h e da geração interna
de calor b. A próxima etapa consiste em eliminar a linha j do sistema algébrico resultante. No
exemplo do sistema (13.51), o sistema …nal modi…cado pela imposição da temperatura no nó 1 tem
a forma
2 38 9 8 9 8 9
K22 K23 K24 < T2 = < F2 = < K21 =
4 K32 K33 K34 5 T3 = F3 K31 g1 : (13.53)
: ; : ; : ;
K42 K43 K44 T4 F4 K41
Com isso tem-se um sistema de Ni = 3 equações e 3 temperaturas nodais.
Observação - No texto que segue consideraremos sempre essa forma de introduzir as condições de
contorno de Dirichlet, isto é, sempre consideraremos a matriz inicialmente calculada em todos os
seus graus de liberdade, em sua condição prévia à incorporação das temperaturas prescritas. Então,
as equações (13.43)-(13.45) são reescritas para incorporar todos os graus de liberdade e representar
o sistema térmico antes da imposição das temperaturas no contorno:
8 9 8 9
> > >
> >
>
>
> Z >
> >
> Z >
>
<NP
nos
= 
> > >k 2 c c > k
>
:
j=1
| {z }>>
;
>
>
> | {z >
>
}>
Kij
: c ; (13.54)
Z Z Z Mik
'i h d + 'i hc T1 d + 'i b d
q c
| {z }
Fi
Nota-se a diferença nos limites do somatório da rigidez, que envolve todos os nós do modelo, e na
ausência do último termo à direita da igualdade (13.43). Agora o sistema tem N equações na forma
KG T = F (13.55)
onde
KG = K + Mc ; Z
K = [Kij ] , onde Kij = kr'i r'j d ;
h i Z
Mc = Mijc , onde Mijc = ' i h c 'j d ; (13.56)
c
T = fT1 ; T2 ; T3 ; ; TN gT ; Z Z Z
F = fFi g , onde Fi = 'i h d + 'i hc T1 d + 'i b d :
q c
Observação - O processo de imposição de condições de contorno após a sobreposição é bem

detalhado nos exemplos do Capítulo 5 e principalmente na seção 6.4, página 121.
13.4 Matriz de rigidez e vetor força do elemento

Consideremos a de…nição de um termo genérico de matriz de rigidez em (13.56):
Z I
G
Kij = kr'i r'j d + ' i hc 'j d .
c
O particionamento do domínio em elementosS…nitos signi…ca que é representado pela união dos

domínios de todos os elementos, isto é, = e e : A forma mais simples de realizar a integração é
a de particionar a integral em cada um dos elementos e :
nel
X Z I
G e
Kij = Kij onde Ke ij
= kr'i r'j d e + 'i hc 'j d : (13.57)
|{z} e=1 |{z} e
e\
c
global elemento
e \ c é a região do contorno do elemento sob convecção. Isto signi…ca que a matriz global de
rigidez é a soma das matrizes dos elementos:
nel
X
KG = Ke . (13.58)
e=1
Até esse ponto, a matriz do elemento tem ordem N , como a matriz global, é é nula exceto nos
termos relacionados aos nós i, j, k :::; Nne contidos naquele elemento e. (Nne é o número de nós do
elemento e.) Por exemplo, a matriz do elemento 6 da malha da Figura 13.5b pode ser visualizada
fazendo nula a matriz da Eq.(13.46), com exceção dos termos dos nós 7, 8, 12 e 13 assinalados
ali pelo número do elemento 6. Para evitar ocupar uma área de memória tão grande para cada
elemento, é feito o cálculo de K e na menor área possível, que neste exemplo exige apenas uma
matriz elementar de 4 4 termos. Notamos a seguir que a matriz do elemento 7 na Figura 13.5b
envolve os nós 8, 9, 13 e 14. Como temos que somar as contribuições de cada elemento conforme
(13.57), somamos os termos de K7 presentes na matriz 4 4, indicados pelos números 7 na matriz
da Eq.(13.46), com os termos de K6 cujos nós são comuns, isto é, os nós 8 e 13. Este processo é
chamado de processo de sobreposição das matrizes dos elementos na matriz global.3
A determinação do vetor força nodal é feita de forma semelhante, particionando as integrais em
(13.56) sobre os elementos e realizando a sobreposição:
Nel
X Z Z Z
Fi = Fei , onde Fei = 'i h d + 'i hc T1 d + 'i b d : (13.59)
e\ e\
e=1 q c e
3
Esse processo é bem detalhado no âmbito de elementos …nitos de barras, no Exemplo 5.3.
13.4. Matriz de rigidez e vetor força do elemento 351
e\ q é a região do contorno do elemento e que esteja sob condições de contorno de ‡uxo normal
imposto.
13.4.1 Funções de aproximação global e local do elemento
Uma vez que o processo de integração é realizado elemento por elemento, o uso direto de funções
de interpolação globais torna-se incomodo. Mas observa-se que na própria de…nição dessas funções
elas são de…nidas localmente, em cada elemento, como mostrado nas Figuras 13.5a e b, onde estão
ilustrados os casos uni e bidimensionais para as funções globais '3 e '13 respectivamente. Observe
que podemos identi…car e tratar com funções de aproximação locais, em cada elemento.
ϕ 17 18 19
ϕ1
10 11
1
12 14
13
2 2 3 3 4 x
6 7
ψ23 ψ33 7 8 9
1 1
(a) (c) 1
2 2 3 3 3 4
4 3
7
ψ13 7
ψ23 ψ43
1 1
(b) 1 2
2 2 3 3 3 4
Figura 13.7: Funções de interpolação globais e locais, em problemas uni- e bidimensionais.
A função global uniaxial '3 na Figura 13.5a é decomposta nas duas funções 23 e 33 mostradas
na Figura 13.7a. A Figura 13.7b mostra as duas funções lineares possíveis de serem de…nidas no
elemento 3, as funções locais 33 e 34 , a primeira associada ao nó 2 e a segunda ao nó 3. De forma
geral se usa a notação eno , isto é, o sobrescrito indica o número do elemento e o subescrito indica
o número do nó.
Para o caso 2-D, a Figura 13.7c mostra a função global '13 , decomposta em quatro funções,
6 7 10 11
13 ; 13 ; 13 e 13 , uma em cada um dos quatro elementos circundantes ao nó 13. A função local
7
13 correspondente ao elemento 7 aparece também na Figura 13.7c. Observando ambos os tipos de
elemento, vemos que o elemento unidimensional número 3, de dois nós, tem associado duas funções
locais, mostradas na Figura 13.7a e 13.7b. O elemento quadrilateral tem então quatro funções, uma
associada a cada nó do elemento, e uma delas é mostrada na Figura 13.7c.
Para facilitar as manipulações ao nível do elemento, é costumeiro de…nir-se uma numeração
local nos nós do elemento, única, de…nida sobre um elemento genérico, como os números de 1,
2, 3 e 4 indicados sobre o elemento quadrilateral na Figura 13.7c. Frequentemente, em vez de usar
números, os nós locais são identi…cados por letras, I, J, K e L, por exemplo. De…ne-se também Nne ,
o número de nós do elemento, neste caso 4. Nota-se que a numeração 1, 2, 3, 4 do elemento
7 mostrada na Figura 13.7c é local, enquanto na malha os nós globais do mesmo elemento são 8,
9, 14 e 13, respectivamente. Cada elemento tem sua numeração global e local de seus nós (sendo a
local sempre 1, 2, 3, 4).
Pode-se agora adaptar as de…nições da matriz de rigidez e do vetor força nodal para um elemento
genérico, análoga às de…nições das equações (13.54)-(13.56) para funções globais. Neste caso,
Ke = [KZmn
e ]; e f e = ffm
e g; com 1 m; n Nne ;
e =
Kmn kr r
m n d e;
Z e Z Z (13.60)
X
e =
fm mh d + mb d kr m r nd e gn :
q e n=1; n 2 e
T
e
m é a função de aproximação local, associada ao nó local m do elemento e. Os produtos internos
indicados geralmente são substituídos por uma notação matricial para melhorar a clareza. Para
simplicidade de notação, ignoramos nessa expressão os termos de convecção.
A função de temperatura T h (x; y) num ponto genérico (x; y) pertencente ao elemento e é obtida
pela combinação linear das funções de aproximação do elemento, en (x; y), da seguinte forma:
T h (x; y) = T1e e
1 + T2e e
2 + T1e e
3 + + TNene e
Nne ,
ou, em notação matricial,
8 e
9
>
> T1 >
>
>
> e >>
>
< 2 >
T =
e e e e T3e
= 1 2 3 Nne nne >
; isto é,
> .. >
1
> >
>
>
> . >
: e > ;
TNne n 1 ne
= Ne (x; y) Te . (13.61)
Te é o vetor das temperaturas nodais no elemento e Ne (x; y) é uma matriz de aproximação para
a temperatura. Para um elemento quadrangular de quatro nós, por exemplo, os vetores acima tem
ordem Nne = 4.
Uma vez aproximado o campo de temperatura no elemento, o gradiente de temperatura
num domínio plano, num ponto arbitrário (x; y) no elemento e, é obtido das mesmas funções de
aproximação, diferenciando (13.61):
8 9 8 9
> @T h > > @( ) >
>
< >
= >
< >
=
@x @x
rT e = h
= DT = T h = DNe (x; y) Te ;
>
> @T h >
> >
> @( ) >
> | {z }
: ; : ; Be
@y @y
2 3
@ e1 @ e2 @ e3 @ eNne
6 @x @x @x @x 7
= 6
4 @ e
7Te ! rT e = Be Te ; (13.62)
1
e
@ 2 @ 3 e @ eNne 5
@y @y @y @y
| {z }
Be
D é um operador diferencial que gera o gradiente de temperatura. Quando aplicado sobre a matriz
de funções de forma do elemento, Ne , se tem a matriz gradiente Be (x) = DNe (x).
Para um domínio tridimensional a extensão é imediata. A matriz B tem dimensões d Nne , onde
d é o número de dimensões geométricas do problema, isto é, 1 para problemas unidimension-
ais, 2 ou 3 para problemas planos ou tridimensionais, respectivamente. Be pode ser particionada
em matrizes Beno associadas a cada nó do elemento:
Be = Be1 ; Be2 ; Be3 ; ; Benne , onde Bei = r i (x); com i = 1; ; Nne ; (13.63)
onde, no presente problema de transferência de calor, Bei tem dimensões d 1. Por exemplo, para
um problema tridimensional, com elementos quadriláteros, d = 3 e Nne = 4, e a matriz
13.4. Matriz de rigidez e vetor força do elemento 353
gradiente …ca
2 3
@ 1 @ 2 @ 3 @ 4
6 @x @x @x @x 7
6 7
6 @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 7
e 6
B (x; y) = 6 7: (13.64)
6 @y @y @y @y 7
7
4 5
@ 1 @ 2 @ 3 @ 4
@z @z @z @z
Além de de…nir a aproximação do gradiente de temperatura no elemento, Be de…ne também
o ‡uxo de calor através da lei de Fourier, Eq.(13.10). Para materiais ortotrópicos em que as
constantes de condutividade sejam homogêneas no corpo,
qe = krT e =) qe (x; y) = k Be (x; y)Te (13.65)
Da de…nição (13.60), a matriz de rigidez do elemento pode ser explicitada com a ajuda de (13.62).
Para maior clareza de explicação tomaremos um elemento de Nne nós e um material ortotrópico:
2 3
@ e1 @ e1
6 @x @y 7
6 7
6 7
6 @ e2 @ e2 7 2 e 3
6 7 @ e1 @ e2 @ e3 @ Nne
Z 6 @x @y 7
6 7 6 @x @x @x @x 7
e
K = 6 @ e3 @ e3 7k6 7d e; (13.66)
6 7 4 @ e1 @ e2 @ e3 @ e 5
e 6 7 Nne
6 @x @y 7
6 .. .. 7 @y @y @y @y
6 . . 7 | {z }
6 7 Be
4 @ eNne @ eNne 5
@x @y
| {z }
BeT
e o vetor força é dado por:

8 e
9 8 e
9
>
> 1 >
> >
> 1 >
>
>
> e >
> >
> e >
>
Z >
< 2 >
= Z >
< 2 >
=
e e e
F = 3 hd + 3 bd e; (13.67)
e\ q
>
> .. >
> >
> .. >
>
>
> . >
>
e >
> . >
>
>
: e
>
; >
: e
>
;
Nne Nne
| {z } | {z }
NeT NeT
O supra índice T indica transposto de uma matriz ou vetor, de forma que N eT é o transposto do
vetor de funções do elemento de…nido em (13.61), isto é, uma matriz coluna.
Então, as equações (13.66) e (13.67) podem ser postas em forma compacta como:
Z Z Z
Ke = BT kB d e e Fe = NeT h d + NeT b d e . (13.68)
e e\ q e
Ke tem dimensões Nne Nne , e no presente exemplo de elemento plano quadrilateral de 4 nós,
Nne Nne = 4 4.
13.4.2 Processo de sobreposição das matrizes elementares

Para simpli…car a notação, inicialmente considera-se uma malha de elementos de mesmo tipo, isto é,
todos com a mesma forma (triangular, retangular, tetraédrico, hexaédrico, por exemplo), o mesmo
número de nós Nne , mesmas funções, e mesmo número de graus de liberdade por nó, Nglno (no
problema de transferência de calor, o único grau de liberdade do nó é a temperatura, i.e., Nglno ,
enquanto que em elasticidade 3-D, por exemplo, tem-se as componentes de deslocamento u, v e w,

portanto Nglno = 3).
As informações da malha é fornecida ao programa pelos dados introduzidos pelo usuário (ou
gerados por outro processador). Esses dados são as coordenadas nodais e a conectividade dos
elementos. Num problema tridimensional, as coordenadas são fornecidas em forma de tabela no
formato
Nó x y z
1 x x x
2 x x x
..
.
Nno x x x
onde Nno é o número de nós do modelo, a coluna “Nó” indica os números globais dos nós, e as
colunas x; y; z contém as coordenadas globais do nó.
Os dados de conectividade dos elementos são armazenados na forma
Elemento Nós locais

1 2 3 Nne
1 x x x x
2 4 7 x
..
.
Nel x x x x
onde Nel é o número total de elementos do modelo. Cada linha produz a lista com os números
globais de cada nó local do elemento associado àquela linha.
A matriz de um elemento de Nne = 2 nós e Nglno = 3 graus de liberdade por nó, é organizada
da seguinte forma:
nolj = 1 nolj = 2
nogj = Igj nogj = Jgj
igj = 1 igj = 2 igj = 3 igj = 1 igj = 2 igj = 3
igi = 1 e
K11 e
K12 e
K13 e
K14 e
K15 e
K16
noli = 1 nogi = Igi igi = 2 e
K21 e
K22 e
K23 e
K24 e
K25 e
K26
igi = 3 e
K31 e
K32 e
K33 e
K34 e
K35 e
K36
igi = 1 e
K41 e
K42 e
K43 e
K44 e
K45 e
K46
noli = 2 nogi = Jgi igi = 2 e
K51 e
K52 e
K53 e
K54 e
K55 e
K56
igi = 3 e
K61 e
K62 e
K63 e
K64 e
K65 e
K66
Os nós de…nem submatrizes de dimensões Nglno Nglno , que são associadas a um par de nós locais
e a um par de nós globais. Por exemplo, se os dados de conectividade do elemento 2 diz que seus nós
locais 1 e 2 correspondem aos nós globais 4 e 7, por exemplo, a matriz terá 2 x 2 submatrizes, que
corresponderão aos nós locais (1,1), (1,2), (2,1) e (2,2), respectivamente. Simultaneamente, essas
submatrizes correspondem aos nós globais (4,4), (4,7), (7,4) e (7,7) respectivamente.
O processo de sobrepor a matriz elementar na matriz global pode ser detalhado no seguinte
fragmento de programa. Esse programa prevê que tanto a matriz do elemento quanto a matriz
global são armazenadas completas, em sua forma quadrada. Nota-se que isso é feito aqui apenas a
bem da clareza da notação, uma vez que em elementos …nitos as matrizes raramente são calculadas
e armazenadas dessa forma.
Após inicializar a área para a matriz global, K = 0, o fragmento de programa para sobreposição
da matriz KEL do elemento número NULE é o seguinte:
DO NOLi = 1,Nne ! Corre as linhas de blocos de nós locais do elemento

13.5. Elemento triangular linear 355
nogi = conec(nule,NOLi) ! numero global do nó NOLi

inli = (NOLi-1)*nglno ! linha anterior à inicial do nó NOLi na matriz do elemento
ingi = (nogi-1)*nglno ! linha anterior à inicial do nó nogi na matriz global
DO NOLj = 1,Nne ! Corre as colunas de blocos de nós locais do elemento
nogj = conec(NULE,NOLj) ! numero global do nó NOLj
inlj = (NOLj-1)*nglno ! linha anterior à inicial do nó NOLj na matriz do elemento
ingj = (nogj-1)*nglno ! linha anterior à inicial do nó nogj na matriz global
DO Igi = 1,nglno ! corre os graus de liberdade do nó NOLi do elemento
DO Igj = 1,nglno ! corre os graus de liberdade do nó NOLj do elemento
K(ingi + Igi,ingj + Igj
= K(ingi + Igi,ingj + Igj) + KEL(inli + Igi,inlj + Igj)
EndDO
EndDO
EndDO
EndDO
13.5 Elemento triangular linear

Normalmente os elementos triangulares mais con…áveis possuem seis ou mais nós, e permitem a
de…nição de funções de interpolação quadráticas, ou mais ricas, cujos elementos podem ser visual-
izados nas Figuras 8.20 e 8.16. O mesmo se aplica aos elementos tridimensionais, em que os mais
utilizados são tetraedros de 10 nós e hexaedros de 20 nós ou mais, que também apresentam melhor
capacidade de interpolação. Os elementos lineares apresentam diversas limitações e baixa precisão,
principalmente no cálculo das variáveis secundárias (aquelas que dependem das derivadas do campo
principal, como os ‡uxos de temperatura, deformações e tensões). Isso signi…ca que, enquanto os
deslocamentos ou a temperatura podem ser obtidos com um nível aceitável de erro para uma certa
malha, as tensões e os ‡uxos apresentam erros bastante superiores. Geralmente as formulações bási-
cas, usando elementos lineares retangulares, se constituem na “versão elementos …nitos”do método
de diferenças …nitas básico. Entretanto, para a compreensão do método, os elementos lineares são os
mais adequados devido à simplicidade de sua formulação. Em problemas simples como o de trans-
ferência de calor bidimensional, até mesmo a integração das matrizes elementares torna-se possível
de ser feitas analiticamente, eliminando a necessidade da integração numérica. Por isso fazemos a
seguir a descrição do elemento triangular linear sem o uso de coordenadas intrínsecas de triângulo.
Para elementos de mais alta ordem, o leitor é encaminhado à seção 8.8 e o Capítulo 9.
Consideremos que o elemento seja de…nido pelas temperaturas em três nós, denominados nós
intrínsecos ou locais, numerados localmente no elemento. Essa numeração geralmente é feita de
forma anti-horária como na Figura 13.8. Esta foi uma das primeiras formulações de elementos a
serem desenvolvidas. Procuramos uma expansão linear para a distribuição de temperatura T h (x; y)
dentro do elemento, isto é:
T h (x; y) = a0 + a1 x + a2 y: (13.69)
Para conseguir expressar as constantes ai em termos dos valores nodais de temperatura do elemento,
aplica-se (13.69) a cada um dos nós:
T1 = T h (x1 ; y1 ) = a0 + a1 x1 + a2 y1 ;
h
T2 = T (x2 ; y2 ) = a0 + a1 x2 + a2 y2 ;
h
T3 = T (x3 ; y3 ) = a0 + a1 x3 + a2 y3 ; (13.70)
|{z} |{z} |{z}
temp.no nó coord. do no coord. do no
que pode ser representada em forma matricial por:

y
(x3, y3)
3
y P 2 (x2, y2)
1
(x1, y1)
x x
Figura 13.8: Geometria do elemento triangular linear, os números intrínsecos dos nós e suas coor-
denadas.
8 e 9 2 3 8 9
< T1 = 1 x1 y1 < a0 =
Te = G A onde e
T = Te , 4
G= 1 x2 y2 5 e A= a1 : (13.71)
: 2e ; : ;
T3 1 x3 y3 a2
Se a área do triângulo for não nula (que ocorre apenas se os três nós forem colineares), G pode ser
invertida, de forma que os coe…cientes são dados por
1
A = G Te ;
= CTe , onde C = G 1
: (13.72)
Uma vez que G é uma matriz bastante simples, sua inversa pode ser obtida de forma analítica,
da mesma maneira que as constantes. Então a interpolação (13.69) pode ser colocada em termos
dos valores nodais de temperatura no elemento:
T h (x; y) = f1; x; yg CTe , ou

e
= [ 1 (x; y); 2 (x; y); 3 (x; y)] T , ou ainda
e e e e
= 1 (x; y)T1 + 2 (x; y)T2 + 3 (x; y)T3 = N(x; y)T :
onde de…nimos as funções de aproximação lineares no elemento, i (x; y); tais que:
1 (x; y) = C11 + C21 x + C31 y;

2 (x; y) = C12 + C22 x + C32 y;
3 (x; y) = C13 + C23 x + C33 y; (13.73)
onde as constantes são obtidas de

2 3
x y x3 y2 x3 y1 x1 y3 x1 y2 x2 y1
1 4 2 3 5:
C= y2 y3 y3 y1 y1 y2 (13.74)
det G
x3 x2 x1 x3 x2 x1
O denominador dessa equação é o determinante de G, dado por:
2 3
1 x1 y1
4
det G = det 1 x2 y2 5 ;
1 x3 y3
= 2 Área do elemento = 2A: (13.75)
(O resultado de que det G = 2 vezes a área do elemento é colocado sem prova aqui.) A matriz de
rigidez de um elemento …nito e arbitrário, linear, de 3 nós, é dada por (13.63)-(13.68), onde
2 3
@ 1 @ 2 @ 3
6 @x @x @x 7
B= r 1 r 2 r 3 =6 4 @ 1 @ 2 @ 3 5:
7
@y @y @y
Substituindo aqui as de…nições das funções de aproximação mostradas em (13.73) tem-se:
C21 C22 C23

B= : (13.76)
C31 C32 C33
Nota-se que, como o campo de temperatura é tomado como linear no elemento, o gradiente é
aproximado por uma constante, de forma que nesse tipo de elemento B =const., isto é, não depende
Rda posição (x; y) no elemento. Substituindo esta matriz B na de…nição da matriz Rde rigidez, Ke =
T
k B B d , nota-se que o integrando é constante em todo o elemento, e como e d = área A
e
do elemento, tem-se que a rigidez do elemento …ca Ke = Ak BT B, isto é:
2 2 + C2
3
C21 31 C21 C22 + C31 C32 C21 C23 + C31 C33
K = Ak 4 C21 C22 + C31 C32
e 2 + C2
C22 32 C22 C23 + C32 C33 5 (13.77)
C21 C23 + C31 C33 C22 C23 + C32 C33 2 + C2
C23 33
O vetor de carregamento nodal no elemento, proveniente da fonte interna de calor é:

8 9
Z < 1 (x; y) =
R
Fe = b NT d = b 2 (x; y) d (13.78)
e : ;
3 (x; y)
e
No caso particular em que a fonte de calor b seja uniforme no elemento, o vetor força se simpli…ca
para:
8 9
< C11 + C21 x + C31 y =
Fe = bA C12 + C22 x + C32 y : (13.79)
: ;
C13 + C23 x + C33 y
onde x e y indicam as coordenadas do centroide do elemento.
Caso Particular
Para facilitar o desenvolvimento de exemplos e exercícios, é útil particularizamos aqui as fórmulas

obtidas acima para o caso em que o elemento tem a forma de triângulo retângulo com catetos de
comprimento h, como nas …guras 13.9a e b.
y
(0, h) (- h, 0) (0 ,0)
2 1 x
3
y
3
1 2
(0, 0) x (h, 0) (0, - h)
(a) (b)
Figura 13.9: Casos particulares de elementos triangulares para exemplos.

De (13.74), as matrizes C nos dois tipos de elemento da Figura 13.9 são, respectivamente, as
seguintes:
2 3 2 3
1 0 0 1 0 0
6 1 1 7 6 1 1 7
6 0 7 6 0 7
C=6 h h 7 e C=6 h h 7: (13.80)
4 5 4 5
1 1 1 1
0 0
h h h h
Substituindo C em (13.77) e as coordenadas nodais em (13.79) obtemos, para ambas as con…gurações
da Figura 13.9, a matriz de rigidez e para o vetor força em uma forma bastante simpli…cada, que
termina sendo as mesmas para ambas as con…gurações:
2 3
1 1
6 1 2 2 7 8 9
6 7 < 1 =
6 1 1 7 bh 2
Ke = k 6 6 2 0 77 e Fe = 1 : (13.81)
6 2 7 6 : ;
4 1 1
1 5
0
2 2
y a
21 22 23 24 25
32
16 20
17 18 19
c 11 7
12 13 14
11
6 10
1,5 27 8 9 8
1
1 2 3 4 5 x
Figura 13.10: Malha regular num domínio de dimensões a b.
13.5.1 Exemplo 13.1- Malha triangular em domínio 2-D

Considere a malha regular mostrada na Figura 13.10, formada por blocos de 2 2 elementos tri-
angulares dispostos num domínio de dimensões 4 m 4 m. A malha tem, portanto, 4 4 blocos,
com Nel = 32 elementos, formados por Nnos = 5 5 nós. O lado de cada elemento é h = 1 m.
Consideremos o problema de transmissão de calor de…nido por
r2 T = 1 em ,
T = 0 em . (13.82)
isto é, a fonte de calor é b = 1 W/m3 . O material é isotrópico homogêneo com constante de

condutividade térmica k = 1 W/m C. A temperatura é prescrita nula em todo o contorno da placa.
Solução:
Observemos que os graus de liberdade correspondentes aos nós do contorno, onde a temperatura
é conhecida, T = 0, não precisam ser sobrepostos na matriz global.
A conectividade dos elementos é mostrada numa matriz de dados que indica, para cada
elemento, o número global do nó que corresponde a cada um dos três nós intrínsecos do elemento.
No presente exemplo, a conectividade dos 12 primeiros elementos é:
Elemento Nó I Nó J Nó K
1 1 2 6
2 7 6 2
3 2 3 7
4 8 7 3
5 3 4 8
6 9 8 4
7 4 5 9
8 10 9 5
9 6 7 11
10 12 11 7
11 7 8 12
12 13 12 8
.. .. .. ..
. . . .
Nota-se que foi utilizada uma conectividade nos elementos de forma que o nó local I é sempre o
do vértice do ângulo reto do elemento, para coincidir com a dedução na eq.(13.81). Pelo mesmo
motivo, a numeração local foi feita sempre anti-horária.
Pode-se demonstrar o processo de sobreposição observando a sobreposição da matriz do

elemento 11. No presente exemplo, devido à sua simplicidade, as matrizes de todos os elementos
são iguais, dadas por (13.81), que no caso se torna:
Nós 7# 8# 12# 8 9
bAe< 1 = 7
7! 1 0; 5 0; 5
K11 =k , F11 = 1 8
8! 0; 5 0; 5 0 3 : ;
1 12
12! 0; 5 0 0; 5
onde Ae = h2 =2 é a área e h é o lado do elemento e. Da matriz de conectividade, sabe-se que os nós
globais do elemento 11 são f7; 8; 12g. Isso signi…ca que cada coluna e linha de sua matriz elementar
K11 corresponde a um dos nós globais, 7, 8 e 12, respectivamente. Por exemplo, o termo (1,1) da
matriz elementar, de valor k, deve ser sobreposto na matriz global na posição (7,7). “Sobrepor”
signi…ca que esse valor deve ser somado a qualquer outro valor que já possa estar presente na matriz
global devido a outros elementos anteriormente sobrepostos. Se esse for o primeiro elemento a ser
sobreposto, a matriz de rigidez global ainda é uma matriz nula. Então, se o elemento 11 for o
primeiro a ser sobreposto, a matriz global tem a forma:
nós ! 7 8 9 12 13 14 17 18 19
7 1 0; 5 0; 5
8 0; 5 0; 5 0
9
12 0; 5 0 0; 5
K=k
13
14
17
18
19
Após a sobreposição dos termos associados aos nós internos de todos os elementos, a matriz global
…ca:
nós ! 7 8 9 12 13 14 17 18 19
7 4 1 1
8 4 1 1
9 4 0 1
13 4 1 1
K=k (13.83)
14 4 1 1
15 4 0 1
17 4 1
18 4 1
19 sim: 4
(sim. indica que a matriz é simétrica.) Nota-se que os termos do elemento 1, por exemplo, são
totalmente ausentes, e da matriz do elemento 2 será sobreposto apenas o termo correspondente ao
seu nó local 1, que vale k. O termo K11 da matriz, correspondente ao nó 7 terá contribuições dos
elementos 3, 4, 9 e 10, com valor k/2 de cada um, e do elemento 11 com valor 1, o que resulta
em K77 = 4k. Nota-se que, poderia ter sido feita a sobreposição de todos os 25 nós da malha,
gerando uma matriz de ordem 25 25, em vez de 9 9. Nesse caso, a imposição das condições
de contorno, de temperatura nula na borda, deveria ser imposta posteriormente, zerando as linhas
e colunas correspondentes às temperaturas prescritas, impondo o valor 1 na diagonal da matriz, e
zero na posição correspondente do vetor força.
A meia largura de banda nessa malha é b = 3. Pode-se mostrar que, caso essa malha seja
re…nada mantendo o mesmo padrão de regularidade, a largura de banda cresce em +1 a cada …leira
de elementos adicionados em cada linha e coluna da malha. A forma da matriz, neste caso particular
de elementos triangulares lineares em malha regular, terá sempre o mesmo padrão, para M M
blocos: a diagonal principal será sempre composta por 4’s, a diagonal secundaria sempre composta
por 1’s, da mesma forma que a M -ésima diagonal, situada sempre na posição M a partir da
diagonal principal.
O vetor força global é obtido fazendo sobreposição dos vetores força elementares. No caso, o
vetor global para os nós internos são:
T
F= 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1 . (13.84)
Uma vez que o sistema algébrico global KT = F foi obtido excluindo da sobreposição as linhas
e colunas correspondentes às temperaturas prescritas, esse sistema já incorpora as condições de
contorno de Dirichlet. Então a matriz K é não singular e o sistema pode ser resolvido para as
temperaturas nodais internas. Aplicando os dados do problema obtém-se a solução nos nós internos:
T7 = 0,6875; T12 = 0; 875; T17 = 0,6875;

T8 = 0; 875; T13 = 1; 125; T18 = 0; 875; (13.85)
T9 = 0,6875; T14 = 0; 875; T19 = 0,6875.
Esses valores podem ser reunidos às temperaturas prescritas no contorno, gerando o vetor completo
de temperaturas nodais, T, dos 25 nós do modelo. No presente exemplo, Tj = Tj se j é um nó não
prescrito, e Tj = gj = 0 se j é um nó com temperatura nula prescrita no contorno.
O cálculo do ‡uxo de calor num certo elemento é feito usando a matriz Be do elemento e o
vetor de temperaturas nodais dele, Te , como em (13.65). Por exemplo, para o elemento 2, as
temperaturas nodais são obtidas de (13.85) tomando T2 = fT7 ; T6 ; T2 gT :
qx
q2 = = kBe2 Te2 : (13.86)
qy
Note que o elemento 2 está na posição correspondente àquela do elemento da Figura 13.9b, de forma
que B2 vem de (13.76) e da segunda expressão em (13.80). Então, para lados h = 1 e k = 1,
8 9
k < 0; 6875 = W
qx 1 1 0 0; 6875
q2 = = 0 = : (13.87)
qy h 1 0 1 : ; 0; 6875 m2
0
Essa é uma estimativa do ‡uxo, que pode ser considerada uma aproximação (grosseira, nesse prob-
lema), do ‡uxo no centroide do elemento, como ilustrado na Figura 13.11.
qy
6 7
qx
Figura 13.11: Fluxo de calor aproximado no centróide do elemento 2.
13.5.2 Exemplo 13.2 - Curvas de convergência

Considere o problema do Exemplo 13.1, de uma placa quadrada de lados a = c = 4 m, como na
Figura 13.10. A solução analítica do problema r2 u = b em , com u = 0 no contorno, para um
domínio retangular 0 x a e 0 y c, é:4
k x
1 Rk sen
bx 2b X a k y k (c y)
T (x; y) = (a x) senh + senh ,
2 a k c a a
k=1 senh
a
a 3
Rk = [1 cos (k )] : (13.88)
k
Para o caso da placa quadrada de lados a = c = 4 m, modelada pela malha de M = 4 blocos de
elementos lineares, como na Figura 13.10, (4 4 blocos de elementos), a distribuição de temperatura
T e de ‡uxo, qx = k@T =@x, foi obtida pelo MEF, para elementos lineares de 3 nós, resolvendo o
sistema linear formado pelas eqs.(13.83) e (13.84). A Figura 13.12 mostra a variação da temperatura
e do ‡uxo ao longo da linha y = 1; 5 m, junto aos valores analíticos. Observa-se nos resultados as
seguintes características típicas do MEF:
1. a variável principal, (a temperatura, no presente caso), é contínua através das interfaces dos
elementos, porém as variáveis secundárias, (no presente caso, o ‡uxo), são descontínuas.
2. A segunda característica comum que pode ser vista nesse grá…co, é que, como regra, a precisão
das aproximações das variáveis secundárias é bastante pior que da principal.
A Figura 13.13 mostra os mapas de ‡uxo qx para a placa do Exemplo 13.2, para malha de
4 4 blocos. Na …gura (a), resultados são obtidos diretamente dos elementos, usando a matriz
B, como detalhado no Exemplo 13.1. Como o elemento usado é triangular linear, seu gradiente é
constante, de forma que o ‡uxo estimado é constante em cada elemento, e, portanto, descontínuo
4
Essa solução pode ser obtida de teoria padrão de solução de equações diferenciais parciais pelo método de separação
de variáveis. Consultar textos como [60].
1,5
Analítico
1 T
MEF
0,5
0 MEF qx
- 0,5 Analítico
-1
- 1,5
0 0,4 0,8 1,2 1,6 2
x
Figura 13.12: Variação da temperatura (em C ) e do ‡uxo (em W/m2 ) ao longo da linha y = 1; 5
m, para o problema do Exemplo 13.1.
nas interfaces. Um procedimento bastante usual em MEF é o de obter uma aproximação suavizada
da variável secundária (o ‡uxo, no presente caso), através de uma média nodal entre os valores de
‡uxo dos elementos que contém cada nó. Para o problema do exemplo, os resultados obtidos por
média nodal são mostrados na Figura 13.13b.5
(a) (b)
Figura 13.13: Mapas de ‡uxo qx para a placa do Exemplo 13.2, para malha de 4 4 blocos. À
esquerda, resultados obtidos diretamente dos elementos, e à direita, resultados obtidos fazendo
média nodal.
A Figura 13.14 apresenta as curvas de convergência para o problema, usando elementos trian-
gulares lineares (3 nós) e quadráticos (6 nós, com nós no meio dos lados). Os valores numéricos
aparecem na Tabela 13.1. Tem-se os valores absolutos do erro relativo da temperatura no centro
da placa, em (x; y) = (2; 2) e do ‡uxo no centro do lado da placa, em (x; y) = (0; 2), obtido por
média nodal. Na abcissa, tem-se Ni , o número de graus de liberdade de cada malha. Ni é calculado
tomando o número total de nós da malha, menos os nós de temperatura prescrita, isto é, Ni indica a
5
O processo de fazer média nodal é apenas o mais simples para estimar uma distribuição suave de ‡uxos (ou de
tensões nos problemas mecânicos). Existe na literatura diversos métodos mais so…sticados, como os de Zienkiewicz e
Zhu ZZ1 [116] e o ZZ2 [117] (esse conhecido por “patch recovery method”), baseados em mínimos quadrados, e outros.
13.6. Elemento quadrilateral bilinear 363
ordem da matriz de rigidez, e portanto, indica o esforço computacional realizado na solução. Todas
as malhas foram do tipo daquela mostrada na Figura 13.10, variando o número M de blocos de
elementos. O erro relativo é calculado usando a solução analítica, que no caso são os seguintes
valores: T o = 1,1787417 C e qxo = 1,350629 W/m2 . Os erros relativos são calculados por
To T MEF qxo qxMEF

ET = e Eq = (13.89)
To qxo
Os resultados mostrados na Figura 13.14 e na Tabela 13.1 são típicos do MEF:
1. Para um dado número de graus de liberdade no modelo, os resultados obtidos com elementos
de maior ordem (quadráticos, no presente caso), são mais precisos que os resultados com
elementos de menor ordem (lineares, no caso presente).
2. Mais importante, a taxa de convergência é maior quanto maior for a ordem do elemento.
A taxa de convergência é de…nida como a inclinação da curva de convergência num diagrama
log-log como o da Figura 13.14. Como característica geral do MEF, aumentando-se o número
de graus de liberdade de um modelo, consegue-se muito maior incremento de precisão dos
elementos de alta ordem que nos de baixa. Isso signi…ca que os elementos de alta ordem são
mais e…cientes que os de baixa, uma vez que podem gerar resultados com a mesma precisão com
matrizes de rigidez menores. Isso signi…ca economia de área de memória para armazenamento,
e principalmente, economia de tempo de processamento.
0
1x10
-1
1x10
Erro relativo
-2 qx, linear
1x10
-3
T, linear
1x10
-4
1x10
qx, quadrático
-5
1x10
1 10 100 1000 10000
Número de graus de liberdade Ni
Figura 13.14: Curvas de convergência para elementos lineares e quadráticos. Valor absoluto do erro
relativo da temperatura no centro da placa, em (x; y) = (2; 2) e do ‡uxo no centro do lado da placa,
em (x; y) = (0; 2).
13.6 Elemento quadrilateral bilinear

Consideremos que o elemento seja de…nido pelas temperaturas em 4 nós, denominados nós intrínsecos
ou locais, numerados localmente no elemento geralmente de forma anti-horária como na Figura
13.15a.
Na de…nição das funções de interpolação feitas a seguir serão usadas não as coordenadas físicas
x e y,6 mas um conjunto auxiliar de coordenadas chamadas coordenadas intrínsecas, ou também
6
Note que o desenvolvimento mostrado nessa seção é bidimensional apenas por comodidade de notação, e pode
facilmente ser (e de fato é) estendido a problemas tridimensionais.
Tabela 13.1: Curvas de convergência para elementos lineares e quadráticos. Valor absoluto do erro
relativo da temperatura no centro da placa, em (x;y)=(2;2) e do ‡uxo no centro do lado da placa,
em (x;y)=(0;2).
MEF - elementos 3 nós MEF - elementos 6 nós
Malha Ndof T q
h x i Erro E T Erro E q Ni Erro Eq
M [C ] W/m2 10 3 10 3 10 3
2 9 62,14
4 9 1,1250 0,81250 45,592 398,4 49 5,945
6 25 1,1543 0,99573 20,74 262,8 121 1,132
8 49 1,1650 1,0876 11,66 194,7 225 0,3176
12 121 1,1729 1,1780 4,956 127,8 529 0,09551
16 225 1,1756 1,2222 2,665 95,09 961 0,02147
24 529 1,1776 1,2658 0,9686 62,81
32 961 1,1783 1,2873 0,3747 46,89
40 1521 1,1787 1,3001 0,03538 37,41
y (x3 , y3)
s
(x4 , y4)
s 3
4 P (-1, 1) (1, 1)
y
4 3
r P
1 r s
(x1 , y1)
2 r
(x2 , y2)
1 2
x x
(a) (b) (-1, -1) (1, -1)
Figura 13.15: (a) Domínio físico do elemento bilinear; (b) domínio padrão para mapeamento em
coordenadas intrínsecas.
coordenadas naturais. As coordenadas x = (x; y) de um ponto A podem ser mapeadas em um

domínio auxiliar (também chamado padrão) de…nido por um quadrado de lados 2 2 como na
Figura 13.15b. No domínio auxiliar o ponto A é mapeado nas coordenadas intrínsecas = (r; s). O
mapeamento é feito da seguinte forma:
4
X
x(r; s) = a (r; s) xa = 1 (r; s) x1 + 2 (r; s) x2 + 3 (r; s) x1 + 4 (r; s) x4 ;
a=1
X4
y(r; s) = a (r; s) ya = 1 (r; s) y1 + 2 (r; s) y2 + 3 (r; s) y1 + 4 (r; s) y4 : (13.90)
a=1
onde a (r; s) são as quatro funções de aproximação do elemento, de…nidas no domínio padrão. De
forma compacta estas relações podem ser postas na forma:
Nne
X
x(r) = a (r; s) xa . (13.91)
a=1
onde
x = (x; y), e xa e ya são as coordenadas dos nós do elemento, onde o contador a pode tomar
valores de 1 a Nne .
13.6. Elemento quadrilateral bilinear 365
Nne é o número de nós intrínsecos no elemento, sendo que no caso do elemento quadrangular
da Figura 13.15, Nne = 4.
Note que o mapeamento acima signi…ca simplesmente, de certa forma, apenas uma correspondên-
cia entre os valores, isto é, dados valores para r e s, que identi…cam um ponto no domínio auxiliar,
podem-se calcular os valores de x e y que representam a posição do ponto correspondente no domínio
físico visto na Figura 13.15a. De fato, as equações (13.90) possuem inversa, de forma que, dados x e
y é possível obter os valores de r e s correspondentes. (Observe que a razão para o uso das coorde-
nadas intrínsecas em lugar do uso direto das coordenadas físicas deve-se à facilidade proporcionada
em diversas etapas do método de elementos …nitos.)
Em (13.90) usamos as funções a (r; s) para mapear as coordenadas. É desejável poder usar o
mesmo conjunto de funções para interpolar a temperatura T h (x; y) no elemento, isto é, desejamos
aproximar a temperatura em qualquer ponto do elemento por:
4
X
T h (r; s) = a (r; s) Ta
e
= 1 (r; s) T1
e
+ 2 (r; s) T2
e
+ 3 (r; s) T3
e
+ e
4 (r; s) T4 : (13.92)
a=1
os Tae ’s são os valores de temperatura nos nós do elemento e, isto é, são os valores nodais de
temperatura.
Desejamos obter as funções a (r; s) de forma que elas sejam polinômios em r e s no mais alto grau
possível, envolvendo apenas quatro constantes (as quatro coordenadas por exemplo). Um polinômio
de 4 parâmetros em r e s tem a forma
x(r; s) = a0 + a1 r + a2 s + a3 rs; e y(r; s) = b0 + b1 r + b2 s + b3 rs; (13.93)

onde os a’s e b’s são constantes no elemento a serem determinadas. As expressões acima devem ser
satisfeitas não só em pontos genéricos do elemento, mas também nos quatro nós. Desta forma,
x(ra ; sa ) = xa ; (13.94)
y(ra ; sa ) = ya , para a = 1; 2; 3 e 4;
onde, para cada nó a, as coordenadas intrínsecas são mostradas na Figura 13.15b. Uma vez que
as coordenadas nodais físicas são dados do problema, tem-se dois conjuntos de quatro equações
algébricas que podem ser resolvidas para os a’s e b’s. As equações são:
2 32 3 2 3
1 1 1 1 a0 b0 x1 y1
6 1 1 1 7 6
1 7 6 a1 7 6
b1 7 6 x2 y2 7
6 = 7. (13.95)
4 1 1 1 1 5 4 a2 b2 5 4 x3 y3 5
1 1 1 1 a3 b3 x4 y4
Pode-se inverter a matriz coe…ciente e obter as constantes a’s em termos das coordenadas nodais
xa ’s, e as constantes b’s em termos das coordenadas nodais ya ’s. Substituindo estas constantes em
(13.93) e reagrupando os termos obtém-se para x:
1 1 1 1
x(r; s) = (1 r)(1 s)x1 + (1 + r)(1 s)x2 + (1 + r)(1 + s)x3 + (1 r)(1 + s)x4
|4 {z } |4 {z } |4 {z } |4 {z }
1 (r;s) 2 (r;s) 3 (r;s) 4 (r;s)
e uma expressão similar para y(r; s). Os coe…cientes das coordenadas nodais são as funções de
forma bilineares do elemento:
1 1
1 (r; s) = (1 r)(1 s), 3 (r; s) = (1 + r)(1 + s),
4 4 (13.96)
1 1
2 (r; s) = (1 + r)(1 s), 4 (r; s) = (1 r)(1 + s).
4 4
Essas expressões podem ser postas em forma compacta como

1
a (r; s) = (1 + ra r)(1 + sa s), para a = 1; 2; 3 e 4: (13.97)
4
Observações:
1. Deve-se notar que a matriz e o vetor força do elemento, são de…nidos em (13.68) como inte-
grais de funções de…nidas sobre o domínio físico do elemento, de coordenadas x = (x; y), e
o gradiente de temperatura é de…nido nessas coordenadas. Se de…nimos as funções de inter-
polação em coordenadas intrínsecas = ( ; ), deve-se considerar a mudança de variáveis na
determinação das derivadas do gradiente e no domínio de integração.
2. Quando as funções de interpolação elementares são descritas em coordenadas intrínsecas, o

processo de integração torna-se mais facil. A integração é sempre realizada usando regras de
quadraturas de integração numéricas, que são facilmente automatizáveis no âmbito de
programas de elementos …nitos. Esse processo é descrito na seção 9, página 237.
3. Funções de interpolação para elementos quadrangulares de maior numero de nós e maior grau,
são listadas na seção 8.8, página 214, tanto quanto para elementos triangulares de diversos
tipos.
13.7 Exercícios
13.1 Considere o problema similar ao do Exemplo 13.1, de achar uma solução aproximada para o
problema de transferência de calor numa região plana de dimensões 4 4. A fonte interna é
uniforme, dada por b = 43 W/m3 . A placa é de aço com constante de condutividade térmica
do material é k = 43 W/m C. Considere que as bordas da placa são mantidas sob controle de
temperatura de tal forma que T = 0 em toda a borda. Resolva os seguintes itens.
(a) Use as funções de interpolação bilineares num elemento de quatro nós. Calcule analiti-
camente a matriz de rigidez e o vetor força do elemento quadrado. (Dica: use o auxílio
do Mathematica, Maple ou Matlab.)
(b) De…na uma malha com 3 3 elementos, isto é, M = 3. Sobreponha manualmente a matriz
e o vetor global. Veri…que se há uma estrutura na matriz. Qual é o valor da largura de
banda?
(c) Resolva o problema algébrico KT = F da malha M = 3.
(d) Use o Ansys para rodar as malhas M = 2, 4, 8 e 16.
(e) Faça uma plotagem da temperatura T e do ‡uxo qx ao longo de uma linha y = 2, junto
com os valores exatos obtidos da eq.(13.88). É possível observar alguma tendência na
resposta conforme a malha é re…nada?
(f) Compare a solução com os elementos quadriláteros com os elementos triangulares através
de curvas de convergência. O que se observa? (Solução: como regra do MEF, elementos
quadriláteros são mais precisos que os triangulares, para um mesmo número de graus de
liberdade do modelo. Por que isso?)
13.2 Considere dois elementos triangulares de três nós como na Figura 13.9, porém com lados Lx
e Ly ao longo das direções globais x e y.
(a) Deduza a expressão da matriz Ke para cada um dos elementos, para condução de calor,
em termos de k, Lx e Ly .
(b) Deduza a expressão de Fe para cada elemento se apenas o lado vertical transfere calor
por convecção.
(c) Deduza a expressão de Fe para cada elemento associado a uma geração de calor b = const.
no elemento. 2 3
1 1 1 1
6 L2 +
6 x Ly
2 L2x L2y 7
7
6 1 1 7
e
Solução: para ambos os elementos, K = kAe 6 6 0 7 e Fe =
L 2 L L 7
6 x x y 7
4 1 1 5
2
0 2
Ly Ly
2 3
8 9 1 1 1
1 =
Ae b < 6 7
1 1
6 0 7
1 . Para os triângulos das Figuras 13.9a e (b), C = 6 Lx Lx 7e
3 : ; 4 1 1 5
1 0
Ly Ly
2 3
1 0 1
6 1 1 7
6 0 7
C = 6 Lx Lx 7
4 1 1 5
0
Ly Ly
13.3 Considere uma placa quadrada de lados L = 1 m, com malhas regulares de M M elementos
triangulares. (A Figura 13.10 ilustra a malha M = 4.) Considere o lado y = 0 com tem-
peratura prescrita dada por f (x) = sen ( x=L), e os demais lados com temperatura nula. A
geração interna de calor e a convecção são nulas.
(a) Construa, manualmente, a forma de recorrência da geração da matriz de rigidez e do

vetor força global para esse modelo, para M arbitrário.
(b) Construa um programa (Fortran, C ou Matlab, por exemplo) de elementos …nitos, para
esse problema, para M arbitrário.
(c) Use o programa desenvolvido (opcionalmente, utilize um programa comercial de elemen-
tos …nitos.) para obter dados para a curva de convergência para a temperatura no centro
da placa, isto é, determine a curva relativo versus o número de graus de liberdade N ,
onde o erro relativo é dado por (13.89).
Solução: A forma forte do problema é: k 52 T = b, para 0 x L e 0 y H,
e as condições de contorno indicadas. Sabe-se, (ver um livro de equações diferenciais
parciais), que a solução desse problema é:
Z L
1
X f (x) sen (n x=L)dx
b x=0 n x n (H y)
T (x; y) = sen senh ; (13.98)
Lk senh (n H=L) L L
n=1
cuja solução para H = L é
1 x (L y)
T (x; y) = sen senh : (13.99)
senh ( ) L L
13.4 Considere uma placa quadrada de material isotrópico, com lados L e espessura unitária, com
bordas sob temperatura prescrita T = 0, e geração interna de calor dada por b = p sen
( x=L)sen ( y=L), para um sistema de coordenadas posicionado no vértice da placa.
(a) Prove que o campo de temperatura analítico é:
pL2 x y)
T (x; y) = sen sen : (13.100)
2 2k L L
(b) De…na valores para os parâmetros e resolva o problema com o Ansys, ou outro programa
comercial de elementos …nitos, usando uma sequência de malhas regulares M. Plote as
curvas para a variação da temperatura e dos ‡uxos ao longo da linha x = L=4, em termos
do número de graus de liberdade do modelo, N .
Capítulo 14
Propriedades matemáticas básicas do

MEF
Esse capítulo reorganiza as formulações de MEF que nos capítulos anteriores foram detalhadas
utilizando um equacionamento que, até certo ponto, parece distinto para cada um dos problemas a
que o método foi aplicado (barras, vigas, elasticidade plana e 3D). No presente capítulo, sumarizamos
a aplicação de MEF para três tipos de problemas: barras, transferência de calor 3D e elasticidade 3D.
Essa nova apresentação é feita usando uma formatação simbólica que permite visualizar estruturas
matemáticas do MEF válidas para uma grande variedade de problemas. Sobre essa estrutura, são
deduzidas algumas propriedades básicas do MEF e de suas soluções, permitindo ao analista melhor
avaliar os resultados obtidos de simulações numéricas. Resultados típicos de unicidade de solução,
de convergência e erro são abordados. Adicionalmente, são apresentados outros métodos derivados
do método dos resíduos ponderados. Finalmente, são apresentadas e exempli…cadas formulações
de princípios de mínimo com restrição via multiplicadores de Lagrange e soluções aproximadas via
método de Rayleigh-Ritz.
14.1 Espaços vetoriais de funções

Nesta seção serão feitas de…nições mínimas para permitir a compreensão de alguns dos conceitos
matemáticos básicos do MEF. Elas dizem respeito à classi…cação de funções e a determinação de
suas propriedades de continuidade, diferenciabilidade e integrabilidade, dentre outras. Tal estudo
corresponde a uma grande área da matemática denominada “Análise Funcional”. O leitor já iniciado
nestes tópicos pode ignorar esta seção.
Consideramos inicialmente funções escalares w de…nidas numa região aberta = (0; L) do
espaço Euclidiano unidimensional. Assim, denota-se
w: ! R;
(14.1)
R.
Frequentemente, e sem perda de generalidade, o intervalo aberto (0; L) é normalizado para L = 1.
Dependendo das características de w, podem ser de…nidos os seguintes conjuntos de funções:
( Z L )
L2 ( ) = w w2 dx < 1 ;
0
dj w (14.2)
Hk( ) = w 2 L2 , para j = 0; 1; :::; k ;
dxj
dj w
Ck( ) = w para j = 0; 1; :::; k existem e são funções contínuas ;
dxj
L2 ( ) é o conjunto contendo funções tais que a integral do quadrado dessas fornece um número
…nito. Assim, se diz que tais funções são quadrado-integráveis (ou simplesmente funções L2 ) em
370 Capítulo 14. Propriedades matemáticas básicas do MEF
. O conjunto H k ( ) contém funções tais que ela e suas derivadas até ordem k são quadrado-
integráveis. Como consequência desta de…nição, resultam naturais as seguintes propriedades:
H 0 = L2 ;
(14.3)
Hk H k+1 ;
O conjunto H k é denominado espaço vetorial de funções de Hilbert, e é um tipo particular

dos espaços vetoriais de funções de Sobolev. As funções nesse espaço possuem características
vetoriais.
Uma de…nição diferente consiste em exigir continuidade das funções: o conjunto C k ( ) em
(14.2) incorpora as funções tais que esta e suas derivadas até ordem k existem e são contínuas em .
Relacionar os conjuntos C k ( ) com H k ( ) não é tarefa óbvia. Para isto, conta-se com o teorema
de embebimento de Sobolev, que prova que
H k+1 Cbk : (14.4)

É possível mostrar que todos esses conjuntos, como de…nidos, gozam das propriedades de espaços
vetoriais de…nidos no Capítulo 1, página 6. Desta forma, esses conjuntos são espaços vetoriais.
Mais normas e produtos escalares em espaços d-dimensionais

Consideramos agora funções escalares de…nidas em regiões abertas contidas em espaços Euclidi-
anos de dimensão d = 1; 2 ou 3, isto é, Rd . A de…nição dos espaços vetoriais L2 ( ) e de Hilbert
são as seguintes, em notação compacta:
R
L2 ( ) = w w2 d <1 ;
( )
@j jw
Hk( ) = w 2 L2 ( ); 2 L2 ( ), para j j k ; (14.5)
@x1 @x2 2 @x3 3
1
onde j j 1 + 2 + 3:
Por exemplo, caso R2 , as de…nições dos espaços H 0 , H 1 e H 2 , em forma estendida, …cam
H 0 ( ) = fw j w 2 L2 ( ) g = L2 ( );
@w @w
H 1 ( ) = fw w; ; 2 L2 g;
@x1 @x2 (14.6)
@w @w @ 2 w @ 2 w @ 2 w
H 2 ( ) = fw w; ; ; ; ; 2 L2 g:
@x1 @x2 @x21 @x22 @x1 @x2
Finalmente, associado ao espaço H k ( ) em (14.5), tem-se o espaço H0k ( ), de…nido por:
H0k ( ) fw 2 H k ( ), jw(x) = 0 em 8x 2 ug (14.7)
isto é, H0k ( ) é constituído pelas funções w 2 H k ( ) que são nulas na parte u do contorno.
Norma L2
O espaço vetorial L2 ( ) possui o produto escalar
Z
hv; wiL2 ( ) vw d ; (14.8)
e a norma correspondente, chamada norma L2 :

q
kvkL2 ( ) = hv; viL2 ( ) (14.9)
14.2. Formas simbólicas 371
A desigualdade de Cauchy-Schwarz1 estabelece que, para quaisquer vetores v e w de um

espaço com produto interno, tem-se que
hv; wiL2 kvkL2 kwkL2 (14.10)
Então, se v 2 L2 e w 2 L2 , segue-se que o produto hv; wiL2 existe. A desigualdade de Cauchy-

Schwarz permite estender a noção de ângulo entre dois vetores para qualquer espaço vetorial com
produto interno, através da de…nição
hv; wi
cos = . (14.11)
kvk kwk
Esta de…nição é possível pois, pela desiguldade de Cauchy, o lado direito …ca sempre no intervalo
[ 1; 1]. Se hv; wi = 0, considera-se que v e w são ortogonais.
Deve-se lembrar que, para que uma operação possa ser considerada uma norma k k, ela deve
contar com as propriedades
kwk 0 e kwk = 0 se e somente se w = 0 (14.12)
Nota-se que a norma L2 efetivamente possui essa propriedade.

Para funções v e w 2 H 1 ( ), de…ne-se o produto escalar
Z
hv; wiH 1 ( ) = (vw + rv rw) d . Por exemplo, para d = 3, (14.13)
Z
@v @w @v @w @v @w
vw + + + d
@x1 @x1 @x2 @x2 @x3 @x3
e a norma H 1 ( ):
q
kvkH 1 ( ) = hv; viH 1 ( ) (14.14)
Norma L1 ( ) - Essa norma é de…nida por:
kvkL1 ( ) max jv(x)j (14.15)

x2
14.2 Formas simbólicas

Nesta seção sumarizamos as formas fracas dos problemas-exemplo em d-dimensionais, de…nindo
notações simbólicas e identi…cando de forma mais precisa e geral os conjuntos de funções admissíveis.
14.2.1 Problema variacional 1D, elasticidade

O domínio do problema é R, onde é um conjunto aberto, denotado por = (0; L), e
contorno @ = = f0; Lg. Por simplicidade de apresentação, consideramos o problema de uma
barra elástica, e tomamos o caso em que a parte do contorno x = 0 está …xa numa fundação, de
maneira tal que denominamos u = f0g. No extremo oposto temos a parte do contorno Neumann
f = fLg.
Conjuntos de funções admissíveis. Nesse caso, foram de…nidos os conjuntos:
Kin fw : ! R jw é su…cientemente regular, e w = u em ug;

(14.16)
V ar fw : ! R jw é su…cientemente regular, e w = 0 em ug
1
Publicado por Augustin-Louis Cauchy em 1821 para somas, por Viktor Bunyakovsky em 1859 para integrais, e
re-descoberto em 1888 por Hermann A. Schwarz.
A
R expressão “su…cientemente regular” se refere, neste contexto, a funções w : ! R tal que
(du=dx)2 dx < 1, isto é, aquelas funções de…nidas no segmento (0; L) cuja integral da derivada
elevado ao quadrado fornece um número …nito. Isto garante que as operações necessárias para
realizar o cálculo sejam sempre executáveis. Esta condição é exatamente a caracterização das
funções do espaço H 1 ( ), de forma que se pode simplesmente escrever: u 2 H 1 ( ).
Formulação fraca. Como foi visto no Capítulo 7, o problema de uma barra elástico-linear sob
tração pode ser descrito em sua forma fraca como:
Dados b : ! R, u 2 R, e t 2 R, obter u 2 Kin, tal que

Z Z
dû du (14.17)
EA d = Ab^ u d + t^ u(L); 8^
u 2 V ar;
dx dx
Uma forma alternativa de representar o funcional em (14.17) consiste em de…nir os seguintes oper-
adores:
Z Z
dû du
a(u; u
^) = EA d e l(^
u) = Ab^ u d + tû(L). (14.18)
dx dx
Assim, a forma fraca (14.17) toma a forma simbólica
Dados b : ! R, u 2 R, e t 2 R, obter u 2 Kin, tal que

(14.19)
a(u; u
^) = l(^
u), 8^
u 2 V ar:
Até esse ponto parece não haver benefício na mudança da representação (14.17). Entretanto, o
texto que segue tornará mais clara as vantagens desta forma simbólica.
14.2.2 Problema variacional de condução de calor

De forma análoga ao caso anterior, passamos a rede…nir domínio, conjunto de funções admissíveis e
operadores para esse problema.
O domínio do problema. Tomamos neste caso um domínio ocupando uma região no
espaço Euclidiano d-dimensional, onde d = 1, 2 ou 3 é o número de dimensões do problema. Isso é
representado em notação compacta por Rd . O contorno de é denotado por @ = , tal que
o fechamento é = [ . O contorno é dividido em três regiões disjuntas, u , q e c , tais que
= u [ q [ c e i \ j = ?, com i; j = u; q; c, e i = j. Em u e q atuam temperaturas g e
‡uxos h prescritos , respectivamente, e c é a região sob convecção.
Conjuntos de funções admissíveis. Neste problema de…nem-se os conjuntos (ver (13.25)-
(13.26))
Kin = f u : ! Rd u é su…cientemente regular, e u(x) = u(x) em u g;
V ar = f u : ! Rd u é su…cientemente regular, e u(x) = 0 em u g: (14.20)
Observe que as de…nições são similares àquelas em (14.16) do problema de barra. Entretanto, o
domínio é diferente e a de…nição da regularidade su…ciente é diferente. No presente caso, exige-se
que
Z
ru ru d < 1. (14.21)
Uma representação compacta do requisito de regularidade da função é simplesmente: u 2 H 1 ( ).

A correspondente Formulação fraca foi mostrada em forma explícita em (13.33). Aqui fazemos
sua representação simbólica da seguinte forma:
Dados: b : ! Rd ; g: ! Rd ; h :
u q ! Rd ; obter u 2 Kin tal que:
a(u; u
^) = l(^
u); 8^
u 2 V ar; (14.22)
onde os operadores são de…nidos por
Z Z
a(u; u
^) = k rb
u ru d + b hc (x)T d ;
u
Z Z c
Z
l(^
u) = bhd +
u ub hc (x)T1 d + u bbd . (14.23)
q c
Note que o operador a(u; u^) é sempre de…nido com todos os termos contendo a incógnita do
problema, enquanto l(^
u) contém apenas funções conhecidas, quer sejam os dados ou a função peso.
14.2.3 Problema variacional de elastostática linear

Domínio do problema. Como no problema de condução de calor, consideramos o domínio Rd ,
com contorno @ = , tal que o fechamento é = [ . Diferentemente do problema de condução
de calor, aqui os campos de dados e da incógnita são funções vetoriais. Isto pode ser representado,
por exemplo, como b(x) 2Rc e u(x) 2Rc ou bj (x)2R, bj (x)2R, para j = 1; c. Em elastostática,
sempre c = d. De forma geral, as condições de contorno em cada ponto podem ser distintas para
cada uma das componentes de deslocamento ou força. Uma maneira geral consiste em dividir
o contorno em duas regiões disjuntas para cada direção j, uj e f j , tal que = uj [ f j e
uj \ fj = ?, j = 1; c. Em uj e fj atuam a componente j do deslocamento prescrito, uj ; e de
forças prescritas, tj . Com isso, os conjuntos de funções admissíveis se tornam distintos para cada
direção. Por exemplo, para uma direção j, se tem
Kinj = f uj : ! R j uj é su…cientemente regular, e uj = uj (x) em uj g; (14.24)

Entretanto, uma vez entendida essa diversidade de formas de condições de contorno, no restante
do texto usaremos uma notação simpli…cada que consiste em considerar que em cada ponto são
prescritas condições para todas as componentes de deslocamento ou de força. Esta é a forma como
a formulação foi apresentada os capítulos anteriores. Assim, considera-se que o contorno é dividido
em duas regiões disjuntas, u e f , tais que = u [ f e u \ f = ?. Em u e q atuam
deslocamentos prescritos u e forças prescritas t. Assim temos os:
Conjuntos de funções admissíveis. Esses conjuntos foram de…nidas no Capítulo (8.2)-(8.3).

Aqui eles são representados de uma forma ligeiramente diferente:
Kin = f u : ! Rc j uj é su…cientemente regular, e u = u(x) em u g;

c
V ar = f u : ! R j uj é su…cientemente regular, e u = 0 em u g: (14.25)
A exigência de regularidade su…ciente para permitir a realização das operações de integração é,

nesse caso, a seguinte:
Z
"(u) : (C"(u)) d < 1. (14.26)
É possível mostrar que se cada uma das componentes de u for tal que uj 2 H 1 ( ), j = 1; c, e se
C for limitada, então a condição (14.26) é satisfeita, de forma que a regularidade su…ciente dos
conjuntos Kin e V ar são representadas simplesmente por: uj 2 H 1 ( ), para j = 1; c.
Formulação fraca. Também conhecido em elastostática como Princípio dos Trabalhos Virtu-
ais,2 foi desenvolvida em forma explícita em (8.15) e aqui é escrita em forma simbólica como:
Dados: b : ! Rc ; t: f ! Rc ; u : u ! Rc ; obter u 2 Kin tal que:

a(u; u
^ ) = l(^
u); 8^
u 2 V ar, onde (14.27)
Kin = f u : ! Rc j uj 2 H 1 ( ), para j = 1; c; e u = u(x) em u g;

c 1
V ar = f u : ! R j uj 2 H ( ), para j = 1; c; e u = 0 em u g: (14.28)
com os operadores de…nidos para elastostática por:
Z
a(u; u
^) = " (^
u) : (C" (u)) d ;
Z Z
l(^
u) = ^ bd +
u ^ td
u = 0. (14.29)
f
Pode-se notar que os três problemas mostrados, e diversos outros, podem ser simbolicamente
representados pelas mesmas expressões (14.27) e (14.28), desde que usando as expressões corretas
para as formas bilineares, e ajustando a dimensão adequada d do espaço Euclidiano e a dimensão
c das funções vetoriais da solução e dos dados. Por exemplo: (a) em barra, o campo incógnito é o
deslocamento, com apenas uma componente axial, logo c = 1, e existe apenas uma única coordenada
onde se insere , logo, d = 1; (b) em transferência de calor, o campo incógnito, a temperatura,
é também escalar, c = 1 mas o número de coordenadas espaciais pode ser d = 1,2 ou 3; (c) em
elasticidade, c = d.
Embora as expressões de de…nição das formas lineares dependam do problema, elas gozam
das mesmas propriedades. Estas propriedades podem ser obtidas uma única vez, e são válida
para todos os problemas que compartilham a mesma estrutura, particularmente aqueles que geram
formas lineares com as propriedades (14.30) mostradas a seguir. Em seguida deduziremos, de forma
abrangente, a diversas propriedades decorrentes destas.
14.2.4 Propriedades das formas lineares e bilineares
Linearidade
Diz-se que o operador a( ; ) é uma forma bilinear dos seus argumentos e l( ) uma forma linear do
seu, por possuírem as seguintes propriedades:
a(u + ; w) = a(u; w) + a( ; w), (distributividade),

a(u; + w) = a(u; ) + a(u; w), (distributividade),
a(cu; ) = a(u; c ) = ca(u; ):
(14.30)
a(u; ) = a( ; u); (simetria),
l(u + ) = l(u) + l( ), (distributividade),
l(cu) = cl(u)
2
Johann Bernoulli, suiço, (1667-1748), apresentou seu trabalho sobre o PTV em 1715. O Princípio foi desenvolvido
em sequência por D’Alembert em uma publicação de 1743 e por Lagrange em 1768.
Condições de contorno essenciais não homogêneas
A propriedade de linearidade dos operadores permite reduzir a de…nição dos conjuntos admissíveis
de funções (14.28) para uma forma mais simples. Para isto, admite-se a decomposição de u 2 Kin
em duas funções: uma conhecida, w 2 Kin, e outra u 2 V ar, de tal forma que
u = w + uo : (14.31)
Substituindo em (14.27), o problema …ca: obter w + uo 2 Kin tal que:
a(w + uo ; u
^ ) = l(^
u); 8^
u 2 V ar:
Sendo w conhecido a priori, a incógnita passa a ser uo 2 V ar. Assim, a forma fraca se torna:
dados: b : ! Rd ; t: f ! Rd ; u: u ! Rd ; obter uo 2 V ar tal que:

(14.32)
^ ) = ~l(^
a(uo ; u u); 8^
u 2 V ar,
onde a nova forma linear é de…nida como
~l(^
u) = l(^
u) a(w; u
^ ): (14.33)
Esta mudança de variáveis mostra que todos os casos apresentados envolvendo o caso geral de
condições de contorno essenciais não homogêneas pode ser reduzido à expressão de um problema
com condições de contorno homogêneas. Este resultado será utilizado para facilitar a descrição de
outras propriedades dos operadores, assim como das suas correspondentes aproximações numéricas.
Para tal, admitiremos doravante que o problema genérico estudado é apropriadamente descrito por
(14.32), ou ainda por (14.27) desde que se considere Kin = V ar.
Simetria e positividade de a( ; )
É fácil veri…car que a forma bilinear é simétrica, como enunciado em (14.30)4 . Mais ainda, as
propriedades de material dos respectivos modelos (E > 0, k > 0, C positiva de…nida), garantem
que
a(u; u) 0 8u 2 V ar, e
(14.34)
a(u; u) = 0 se e somente se u(x) = 0 em todo x 2 .
Isso signi…ca que a forma bilinear é positiva de…nida no conjunto V ar. A imposição de condições
essenciais no modelo (u 2 V ar) é fundamental para garantir a positividade de a( ; ), como ilustrado
a seguir para o caso de elastostática 3D.
A positividade de a( ; ) do problema elástico é condicionada à propriedade de positividade

de…nida da matriz elástica C, isto é, (em notação de Voigt), " C" 0 para 8" 2 R6 , e " C" = 0
se e somente se " = 0. Essa condição implica que:
Z
a(u; u) = " C" d 0 8": (14.35)
e a(u; u) = 0 se e somente se "(x) = 0 em todo x 2 , o que mostra a("; ") positivo-de…nido em

relação a ". Entretanto, " = "(u), e pode-se ter " = 0 para algum u 6= 0. Essa situação corresponde
ao campo de deslocamento de movimento de carpo rígido, que é obtido resolvendo o problema:
ru + (ru)T = 0: (14.36)
A solução é deduzida em Malvern [67], por exemplo, mas pode …nalmente ser obtida partindo de
um campo linear de deslocamento e impondo as 6 condições (14.36), o que gera:

8 9 8 9 8 9
< u1 (x) = < a1 = < a2 y a3 z =
u2 (x) = b1 + a2 x + b3 z (14.37)
: ; : ; : ;
u3 (x) c1 a3 x b3 y
| {z } | {z }
Transl de C.R. Rotação de C.R.
Os dois termos à direita da igualdade representam translação e rotação de corpo rígido, respec-
tivamente. Entretanto, o segundo termo representa rotação de corpo rígido apenas no âmbito do
presente modelo cinemático linear, de pequenas deformações, deslocamentos e rotações.
Se condições de contorno são impostas em u(x) tal que os movimentos de corpo rígido sejam
impedidos, segue que a( ; ) é positiva-de…nida. Em particular, se u(x) = 0 8x 2 u , segue-se que
(14.34) é satisfeito. Raciocínio similar pode ser seguido para os casos de elasticidade 1D e condução
de calor, tomando as constantes de material E > 0 e k > 0, respectivamente.
Unicidade de solução do problema generalizado

Pode-se mostrar que a consequência direta da positividade do operador bilinear é a unicidade da
solução do problema variacional. Para provar a unicidade de solução, admitamos que existam duas
soluções, as funções u1 e u2 2 var que satisfazem o problema variacional (14.27), isto é, para
qualquer v 2 V ar,
a(u1 ; v) = l(v);
(14.38)
a(u2 ; v) = l(v):
Subtraindo uma equação da outra se tem a(u1 u2 ; v) = 0. Escolhendo v = u1 u2 2 V ar, se tem
a(u1 u2 ; u1 u2 ) = 0:
Da positividade do operador, a única função que fornece valor nulo é a própria função nula, isto é,
deve-se ter
v = u1 u2 = 0 ) u1 = u2 .
É importante lembrar que a propriedade de positividade foi alcançada ao restringir as funções
ao espaço V ar, que contém condições su…cientes para garantir a ausência de movimentos de corpo
rígido (no caso de elastostática). Caso isto não aconteça, a forma bilinear é apenas positiva semi-
de…nida, e perde-se a garantia de unicidade da solução.
14.2.5 Norma de energia no problema generalizado

De…ne-se a norma de energia por:
r
1
kukE( ) = a(u; u) (14.39)
2
O nome “norma de energia” é usado porque, no caso do problema elastostático, a(u; u)
em (14.29) corresponde exatamente a duas vezes a energia da deformação elástica as-
sociado ao campo de deslocamento u. Na literatura não existe uniformidade na de…nição dessa
norma. Geralmente quando o problema é outro que não de elastostática, e não há uma energia
física associada, a norma é de…nida como
p
kukE( ) = a(u; u) (14.40)
Finalmente, de…ne-se o seguinte o produto escalar associado à norma de energia, no espaço

V ar( ):
14.3. MEF - simetria e positividade da matriz de rigidez 377
hu; viE( ) = a(u; v); 8u; v 2 V ar (14.41)
14.3 MEF - simetria e positividade da matriz de rigidez

Consideremos aqui a aproximação do Princípio Variacional (14.27). Quando a aproximação é feita
usando funções de forma de…nidas sobre todo o domínio, tem-se o chamado método de Galerkin;
por outro lado, quando se usam funções de suporte compacto (que são não nulas apenas em sub
regiões do domínio), os elementos, o método de Galerkin torna-se o MEF.
A presente seção focaliza o problema elastostático. Entretanto, toda a argumentação pode ser
facilmente adaptada a outros problemas elípticos como o de condução de calor estacionário. Para
problemas de dinâmica estrutural, a positividade da matriz massa é importante, e é vista na seção
635
Considera-se o domínio particionado em elementos e , tal que sua união cobre o domínio ,
isto é, [ e = e e \ f = ? para e 6= f . De…ne-se uma malha de nós associada à partição de
elementos. De…nem-se funções de aproximação 'j (x), associadas a cada nó j, com a propriedade
'j (xk ) = jk , para todos os nós j e k da malha. As funções 'j também são requeridas serem nulas
em todo x que não pertenca aos elementos que contém o nó j. A região em que cada 'j (x) é não
nula é o denominado suporte Sj de 'j (x). O conjunto de funções 'j (x); j = 1; :::; Nnos , deve ser
tal que os Nnos suportes cubram , isto é, cada x 2 pertence a um ou mais suportes Sj (x).
Uma vez de…nido um conjunto de funções 'j (x), esse conjunto serve de base para aproximar
uma função da seguinte forma:
N
X nos
wg (x) = 'j (x)wjg : (14.42)

j=1
De…nem-se dois conjuntos de dimensão …nita para funções vetoriais w(x) 2Rc , com w : ! Rd :
n X
Kinh = w(x) jwg = 'j (x)wjg para componentes g = 1; :::; c;
j wg 2 H 1 ( ) e wg (x) = ug (x) se x 2 u
n X
V arh = w(x) wg = 'j (x)wjg para componentes g = 1; :::; c;
j wg 2 H 1 ( ) e wg (x) = 0 se x 2 u (14.43)
Assim, esses conjuntos de dimensão …nita estão contido em suas contrapartidas de dimensão
in…nita: Kinh Kin e V arh V ar. A satisfação das condições wg 2 H 1 ( ) é garantida pela
escolha adequada da base de funções 'j (x). Frequentemente a base é escolhida simplesmente como
contínua, tal que wg 2 C 0 ( ).
A forma discretizada do PV enunciado em (14.32) é a seguinte:
Dados: b : h ! Rc ; t : f ! Rc ; u : u ! Rc ;
obter uh 2 V arh tal que: ^ h ) = ~l(^
a(uh ; u uh ), 8^
uh 2 V arh ; (14.44)
com ~l(^
uh ) = l(^
uh ) a(wh ; u
^ h ), de…nido em (14.33).
De…nem-se os seguintes conjuntos de nós:
t = fnúmeros de todos os nós da malha Nnos g .

u = fnúmeros dos nós em ug .
nu = fnúmeros dos nós que não estão em ug .

Esse conjunto possui Ni elementos, que são
os nós cujos deslocamentos são incognitas. (14.45)
A de…nição de wh em (14.31) é feita de forma simples:

X
wh (x) = 'j (x)uj ; (14.46)
j2 u
onde uj = u(xj ), é o valor nodal de deslocamento prescrito no nó j de u. Também, o campo

incógnito é aproximado por X
u0h (x) = 'j (x)u0j , (14.47)
j2 nu
onde u0j é o valor nodal de u0 no nó j.

Nesse ponto, pode-se proceder à discretização de (14.44), usando as aproximações (14.46),
(14.47), e a aproximação para a função peso:
X
^ h (x) =
u 'k (x)^
uhk (14.48)
k2 nu
Nota-se com clareza que, tanto u0h quanto u ^ h pertencem aos mesmo espaço de funções, V arh ( ), e
são descritas pelas mesmas funções.
n oT
Pode-se organizar os valores nodais u0j = u0j ; vj0 ; wj0 de todos os nós j 2 nu na forma usual
do vetor coluna
T
U0 = u01 ; v10 ; w10 ; ; u0N i ; vN
0 0
i ; wN i : (14.49)
e os valores nodais da função peso u
^j = f^
uj ; v^j ; w
^j g de todos os nós j são organizados similarmente:
^ = f^
U u1 ; v^1 ; w
^1 ; ;u ^ N i gT :
^Ni ; v^Ni ; w (14.50)
Assim, as aproximações do deslocamento e da função peso nas equações (14.47) e (14.48) podem
ser representadas em forma matricial:
u0h (x) = N(x) U0 ;

^ (14.51)
^ h (x) = N(x) U;
u
onde N(x) é a matriz de dimensão c Ni de…nida pelas funções de aproximação, de forma coerente
com os valores nodais.
Usando a relação cinemática linear, " = 12 (ru + (ru)T ) em sua forma de arranjo vetorial de 6
elementos, pode-se usar (14.51) para obter:
"(u0h ) = B(x) U0 ;
^ (14.52)
uh ) = B(x) U:
"(^
onde B é a matriz deformação.

A forma bilinear em (14.44), usando a forma aproximada de (14.29), é convertida para a notação
de Voigt: Z
a(u0h ; vh ) = "(u0h )T C "(v) d : (14.53)
Substituindo (14.52) tem-se a forma tradicional da forma bilinear no MEF linear:

Z
a(u0h ; vh ) = UT BT C B d U0 (14.54)
| {z }
K
Z
onde K = BT C B d (14.55)
é a matriz de rigidez. Sua simetria é evidente dessa de…nição. A positividade de K pode ser
14.3. MEF - simetria e positividade da matriz de rigidez 379
demonstrada como segue. Foi visto que a(u; u) é uma forma bilinear positiva-de…nida 8u 2 V ar.
O espaço de funções de aproximação V arh V ar, logo a(u0h ; u0h ) também é positiva-de…nida, isto
é, a(u0h ; u0h ) 0 8u0h 2 V arh , e a(u0h ; u0h ) = 0 se e somente se u0h = 0.
Num problema discretizado, u0h pode ser visto como uma função dos coe…cientes nodais U0 ,
através da relação u0h = N(x)U0 , o que signi…ca que o valor da forma bilinear também de…nida
pelos valores nodais. Então se pode identi…car algumas situações:
1. Se a base de funções de aproximação for linearmente independente, (que é o caso

clássico do MEF), a única forma de se ter u0h (U0 ) = 0 é com U0 = 0. Segue-se que, para
qualquer v = NV 2 V arh ,
a(v; v) = VT KV 0, e
a(v; v) = VT KV = 0 se V = 0. (14.56)
Logo, K é positiva-de…nida.
2. Se a base de funções de aproximação for linearmente dependente, existe forma de se ter

u0h (U0 ) = 0 mesmo com U0 6= 0, o que implica K ser positiva semi-de…nida. Para veri…car
essa possibilidade basta considerar um caso simples de discretização para uma componente j:
0
vhj (x) = vj1 '1 (x) + vj2 '2 (x) + vj3 '3 (x). (14.57)
Consideremos um caso de dependência linear explícita da base, por exemplo se '2 = '1 .
Nesse caso é possível construir um vetor nodal não nulo, V = fvj1 ; vj2 ; vj3 gT = fb; b; 0gT .
Dependendo da formulação e da de…nição das funções de forma, é possível ter deslocamento
nulo em todo o domínio: vhj0 (x) = b' (x) b'1 (x) + 0'3 (x). Nesse caso, as linhas/colunas 1
1
T
e 2 de K seriam idênticas. Isso resulta V KV = 0, mesmo com V 6= 0. Claramente a mesma
conclusão se chega para outros tipos de dependência linear na base.
As bases usadas no presente texto, que correspondem àquelas usadas na maioria das aplicações
do MEF no mundo, são baseadas em funções nodais. Estas satisfazem à propriedade 'i (xj ) = ij
onde xj é a coordenada do nó j. Como consequência, são linearmente independentes e formam
o que se chama uma Partição da Unidade. Por outro lado, quando parte das funções é não
nodal, como é comum nas funções enriquecidas do MEF Generalizado (GFEM/XFEM), não há
garantia a priori da independência da base. Ver, por exemplo, os artigos iniciais do GFEM/XFEM
[33, 95, 96, 77, 14, 37], e [8, 73].
14.3.1 A solução do MEF é a melhor aproximação?

Considere-se a base de funções de aproximação 'j ( ) que de…ne o espaço V arh V ar. O MEF
produz
X os valores dos coe…cientes nodais U, que por sua vez produz a solução aproximada uh (x) =
'j (x)Uj 2 V arh . A questão que se coloca é a seguinte: essa função uh (x) produzida pelo MEF
é a melhor aproximação da solução exata u(x) que se poderia obter com aquele conjunto de funções
'j (x)? A resposta é positiva, como será demostrado a seguir por numa dedução tradicional.
Seja u 2 V ar a solução exata do problema variacional. Então,
^ ) = ~l(^
a(u; u u), ^ 2 V ar,
u (14.58)
Seja também uh 2 V arh a solução aproxima, que satisfaz
^ h ) = ~l(^
a(uh ; u uh ), ^ h 2 V arh .
u (14.59)
Como V arh V ar, se tem que a solução u 2 V ar também satisfaz a equação
^ h ) = ~l(^
a(u; u uh ), ^ h 2 V arh .
u (14.60)
Subtraindo ambas as equações acima se tem
a(u uh ; u
^ )=0 8^
uh 2 V arh : (14.61)
| {z } h
e
De…ne-se a função erro da aproximação de MEF como:
e=u uh 2 V ar, para u

^ h 2 V arh . (14.62)
Consideramos uma função arbitrária w 2 V arh , e tomamos a energia do erro a ela associado,
ew = u w:
kew k2E( ) = ku wk2E( );

= a(u w; u w). (14.63)
Em seguida somamos uh a esse erro, isto é, ew = u uh + uh w. O termo u uh é o erro da

| {z } | {z }
e v
solução do MEF, e uh wh é uma outra função v 2 V ar. Então, a norma do erro de w se torna
kew k2E( ) = a(e + v; e + v), 8v 2 V arh : (14.64)

Usando a propriedade de distributividade do operador bilinear,
kew k2E( ) = a(e; e) + 2a(e; v) + a(v; v), 8v 2 V arh : (14.65)

| {z } | {z } | {z }
ku uh k2E( 0 >0
) >0
O segundo termo a direita é nulo, devido a (14.61). O primeiro e o último termos são sempre
positivos, devido à positividade da forma bilinear. O primeiro termo é o erro da função arbitrária
w. Então conclui-se que
ku uh k2E( ) ku wk2E( ); 8w 2 V arh (14.66)

Como v = uh w, e sendo w arbitrário, também v é arbitrário. Então (14.66) pode ser representado
por
ku uh k2E( ) ku vk2E( ) , 8v 2 V arh (14.67)
ou ainda
ku uh kE( ) = min ku vkE( ) (14.68)

v2V arh
Note que tanto uh quanto v 2 V arh , isto é, suas componentes vetoriais são de…nidas por
combinações lineares das funções 'j (x) de base. uh é obtido pelo MEF e v uma função arbitrária.
Essa desigualdade responde à questão inicial da seção, isto é, ela mostra que o erro,
medido na norma de energia, obtido por qualquer função v 2 V arh , é superior àquele
obtido pela aproximação produzida pelo MEF, vh (x).
Condição de ortogonalidade do erro no MEF
Nota-se que (14.61) pode ser escrita como um produto escalar (ver (14.41)):
hu uh ; viE( ) =0 8v 2 V arh : (14.69)
Essa relação é conhecida como condição de ortogonalidade do erro no MEF. Ela mostra que o
erro u uh é ortogonal a V arh em relação ao produto h ; iE( ) . Uma outra forma de expressar essa
14.4. Estimativas de erro a-priori no MEF 381
relação da seguinte forma. A solução aproximada de MEF uh é uma projeção vetorial, em relação
a h ; iE( ) , da solução exata u sobre V arh . Logo, uh é o elemento no espaço V arh mais próximo a
u. Isto pode ser expresso de forma simbólica em (14.68).
Essa relação pode ser visualizado na analogia da Figura 14.1. O plano representa o espaço linear
de funções V ar, e a reta representa um subespaço V arh V ar. A solução exata u(x), em geral,
não está contida em V arh , mas em V ar. A função erro do MEF, (u uh ), é ortogonal a qualquer
função v 2 V arh . A linha tracejada indica o erro obtido por qualquer outra função v 2 V arh
distinta de uh . Nota-se que sua norma é maior que ku uh k.
u-v
u2 u - uh
Varh
u
uh
Var
v
u1
Figura 14.1: Plano de funções do espaço V ar, subespaço V arh .
“Teorema de Pitágoras” para a solução aproximada
Consideremos o quadrado da energia de deformação exata, a(u; u). Como u = e + uh , tem-se
a(u; u) = a(e + uh ; e + uh );
= a(e; e) + 2a(e; uh ) + a(uh ; uh ); (14.70)
| {z } | {z } | {z }
>0 0 >0
) a(e; e) = a(u; u) a(uh ; uh )
onde se usou à direita da igualdade a condição de ortogonalidade (14.61) a a positividade de a.

Então,
a(uh ; uh ) a(u; u), i.e.,

(14.71)
kuh kE( ) kukE( )
As expressões (14.70) e (14.71) são bastante gerais. A primeira signi…ca que a energia do erro
é igual ao erro da energia (a(u; u) a(uh ; uh )). A relação (14.71) signi…ca que a solução
aproximada do MEF subestima a energia de deformação exata, no caso elastostático. Em
outros problemas, as relações entre as quantidades continuam as mesmas das equações mostradas,
apenas que sem um signi…cado físico evidente.
14.4 Estimativas de erro a-priori no MEF
O objetivo nessa seção é esboçar relações que indiquem como o erro da solução do MEF, medido por
alguns tipos de normas, se relaciona ao tamanho dos elementos na malha. Dessas relações surgirão,
naturalmente, de forma matemática, a priori, o conceito de taxa de convergência, que pode ser
medido empiricamente em testes numéricos em malhas e problemas especí…cos.
14.4.1 Estimativa de erro a-priori no problema de MEF-1D

Consideremos o problema 1D de barra cuja forma de Galerkin pode ser extraída de (14.19) com
condições homogêneas em ambos os extremos da barra, i.e., u(0) = u(L) = 0 :
Dado b : h ! R; u : u ! R; determine uh 2 V arh tal que

(14.72)
a(uh ; u
^h ) = l(^
uh ) 8^
uh 2 V arh .
A estimativa do erro e(x) u uh é feita considerando que, como uh deve pertencer a V arh ,
pode-se considerar uma função u ~h aproximativa de uh , também pertencente a V arh , que seja o que
se chama interpolante de u. Dada uma malha de…nida por nós de coordenadas xj , é dito que uma
função u
~h (x) interpola u(x) se
u
~h (xj ) = u(xj ) para j = 1; 2; :::; Nnos . (14.73)
A função interpolante tem o mesmo valor que a função interpolada nos nós da malha. Entre cada
dois nós, a função interpolante pode ser um polinômio de grau pré-de…nido. A …gura 14.2 ilustra o
uso de u
~h (x) de…nido por funções lineares par partes entre cada par de nós contíguos. Normalmente,
cada elemento …nito 1D é modelado por uma função contínua de derivadas contínuas, geralmente
um polinômio de grau Nne 1, (Nne é o número de nós do elemento). No texto que segue, usaremos,
por simplicidade, a notação N em lugar de Nne .
u~h
x1= 0 x2 x3 ....... xNne= Le
Figura 14.2: Interpolante linear por partes em um elemento 1D.
A estimativa de erro que buscamos será obtida a partir do Teorema 1, cuja prova usa o Teorema
2 [25].
Teorema 14.1 - Seja um intervalo com fechamento e = [x1 ; xN ] 2 R, contendo N pontos

interpoladores de coordenadas distintas x1 ; x2 ; ; xN . Seja u(x) uma função contínua e que possua
derivadas contínuas até ordem N em todo x 2 e . Seja u ~h (x) o polinômio que interpola u(x) nos
pontos interpoladores. Então prova-se que, em qualquer x 2 , o erro é dado por:
(x) dN u
u(x) u
~h (x) = ;
N ! dxN 2 e (14.74)
onde (x) (x x1 )(x x2 ) (x xN ):
é algum ponto no intervalo fechado [x1 ; xN ] e é um polinômio de grau N .
Teorema 14.2 - (Teorema de Rolle). Seja f (x) uma função contínua em a x b e derivável
em a < x < b. Se f (a) = f (b), então existe, no mínimo, um ponto entre a e b tal que df =dxj = 0
(isto é, um ponto de máximo ou mínimo local).
Prova do Teorema 14.1

Considerem-se dois casos. O primeiro, se x for igual a algum ponto nodal xj . Então, u(xj ) =
u
~h (xj ) e (xj ) = 0 e a igualdade (14.74), é satisfeita. O segundo caso é se x 6= xj e é analisado com
o auxílio da seguinte função auxiliar
(s) = u(s) u
~h (s) g(x) (s) (14.75)
u(x) u~h (x)

onde g(x) = : (14.76)
(x)
(Nota-se que (s) não é uma função polinomial em s.) Se s = xj , para j = 1; 2; ; N , então:
(xj ) = u(xj ) u
~h (xj ) g(x) (xj );
= 0: (14.77)
Então xj são raízes de . Deve-se lembrar que (xj ) = 0 e u

~(xj ) = u(xj ). Em um ponto s = x 6= xj ,
(x) = u(x) u
~h (x) g(x) (x);
= 0, (Devido á de…nição de g(x) em (14.76).) (14.78)
Então x também é raiz de . De fato, possui N + 1 raízes em . Pelo teorema de Rolle, entre
cada par de raízes contíguas deve haver pelo menos um ponto com d =ds = 0. Então, 0 (s) deve
possuir pelo menos N raízes em . Segundo o mesmo raciocínio, agora possui pelo menos N
pontos com 0 (s) nulos, que geram N 1 intervalos. Logo, o teorema de Rolle novamente diz que
em cada intervalo 00 (s) possui pelo menos um zero, o que signi…ca que 00 (s) possui pelo menos
N 1 raízes em . O raciocínio pode ser prosseguido até que, …nalmente, sabe-se que dN =dsN
deve ter, no mínimo, uma raiz em . Seja uma dessas raízes. Usando a de…nição de em (14.75)
temos
dN dN u dN u~h dN dN u
= g(x) =0 =) = g(x)N ! (14.79)
dsN dsN ds N dsN dsN
| {z } | {z }
=0 =N !
dN u
~h =dsN é nulo porque u
~h é um polinômio de grau N 1, e dN =dsN = N ! vem de (14.74).
Trazendo g(x) de sua de…nição (14.76) para (14.79) tem-se:
(x) dN u
u(x) u
~h (x) =
N ! dxN
que é a proposição (14.74) do Teorema 14.1.
No caso do problema de barra, a solução da forma forte, o PD, é u(x), uma função que é, em
geral, desconhecida. u
~h (x) é um polinômio de grau N 1 que interpola N pontos nodais em um
elemento …nito de N nós. A expressão (14.74) indica que o erro no elemento, e(x) = u u ~h ; é
uma função (x)=N ! vezes a N -ésima derivada da solução exata, calculada num ponto , que é
desconhecido, embora se saiba que pertence a . Da forma como se encontra, (14.74) possui pouca
aplicação prática no cálculo exato do valor do erro. Entretanto, as deduções a seguir mostrarão
que ela gera estimativas bastante úteis. Adicionalmente, nota-se que (14.74) permite não apenas
estimativas do erro no deslocamento, mas também em suas derivadas, o que, em muitas classes de
problemas, como em problemas de mecânica dos sólidos, é a grandeza mais importante, por estar
associada às deformações e tensões e à maioria dos modos de falha do material.
14.4.2 Erro na interpolação em polinômio linear por partes
Esse é o uso de uma malha de elementos 1-D, com elementos lineares por partes, como na Figura
14.2, em que se considera um particular elemento …nito, com nós de coordenadas x1 e x2 . Então,
em (14.74), N = 2, e:
(x) = (x x1 )(x x2 ): (14.80)
O polinômio interpolador entre os pontos (x1 ; u

~1 ) e (x2 ; u
~2 ) é:
(x2 x)~
u1 (x1 x)~
u2
u
~h (x) = : (14.81)
x2 x1
Assim, (14.74) …ca:
(x x1 )(x x2 ) d2 u
u(x) u
~h (x) = : (14.82)
2! dx2
Como a solução exata u(x) não é conhecida, suas derivadas à direita de (14.74) também não
podem ser calculadas exatamente. Entretanto, frequentemente se pode a…rmar que eles sejam
limitadas por algum número real M , isto é,
d2 u
M: (14.83)
dx2 x2 e
Tomando o valor absoluto de ambos os lados de (14.82) e usando (14.83) tem-se:
j(x x1 )(x x2 )j d2 u
ju(x) u
~h (x)j = ;
2 dx2
M
j(x x1 )(x x2 )j : (14.84)
2
Nota-se que o máximo de q(x) (x x1 )(x x2 ) ocorre em x0 = (x1 + x2 )=2, onde q(x0 ) =
(x2 x1 )2 =4. Entretanto, x2 x1 é o comprimento he do elemento e. Então, o erro máximo do
polinômio interpolador linear no elemento, entre x1 e x2 é:
h2e
ju(x) u
~h (x)j M para x 2 [x1 ; x2 ]: (14.85)
8
Se considerarmos todos os Nel elementos de uma malha, em que cada elemento tenha compri-
mento he , o erro próximo na malha é associado ao elemento de maior tamanho, hmax :
h2max d2 u
ju(x) u
~h (x)j max (14.86)
8 x2 dx2
ub(x) ua’
’> ub’
’
ua(x) u~h(x)
u2
eb(x) = ub(x) - ~
uh(x)
ea(x) = ua(x) - ~
uh(x)
Elemento e
0 x1 x2
Figura 14.3: Erro do interpolador u

~h num elemento em duas funções exatas ua e ub de diestintas
segundas derivadas.
Observação 1
Para um dado elemento, a expressão (14.84) pode ser entendida com o auxílio da Figura 14.3,
que, ilustra a função interpoladora linear entre os nós de coordenadas x1 e x2 , e o erro que ela
gera para duas funções ua (x) e ub (x), quando d2 ua =dx2 > d2 ub =dx2 . Quanto maior for a segunda
derivada, “mais funda” é a função, e maior será seu afastamento em relação ao interpolador linear.
Isso explica gra…camente a equação (14.84): quanto mais côncava a função analítica que se
busca, maior será o erro do interpolador. Assim, a busca por melhor precisão com o
uso de interpolador linear exige o uso de uma quantidade maior de elementos, de forma
que o comprimento de cada intervalo se torna menor. Isto signi…ca a necessidade de
um re…no de malha.
Observação 2
Normalmente, em uma expressão do tipo (14.86), pelo fato de que, claramente a solução exata
u(x) é desconhecida, a única informação útil que ela produz é o expoente do elemento hmax . No
caso, a expressão pode ser reescrita simplesmente como um enunciado: existe uma constante C 2 R,
…nita, tal que:
ju(x) u~h (x)j Ch2max (14.87)
O expoente 2 representa a taxa de convergência, isto é, sabe se que, se o tamanho dos
elementos numa malha uniforme de elementos lineares de barra for reduzido à metade, o erro
máximo no deslocamento axial deve cair a 1/4. O valor preciso do erro não pode ser obtido por
estimativas do tipo (14.87), apenas a taxa de convergência. Esse é o tipo denominado estimativa
a priori do erro, que difere das estimativas a posteriori, que são feitas a partir de uma ou uma
sequência de soluções do MEF, e realmente produz informações mais precisas dos valores dos erros
em uma dada modelagem.
14.4.3 Interpolação linear - erro na primeira derivada

Retomamos a expressão (14.74) e fazemos sua derivada
du d~
uh 1 d d2 u
= : (14.88)
dx dx 2 dx dx2
Eq. (14.80) se torna = x2 x(x1 + x2 ) + x1 x2 , o que gera d =dx = 2x (x1 + x2 ), cujo

máximo do valor absoluto ocorre em x = x1 e em x = x2 , e vale jd =dxjmax = x2 x1 = he . Assim,
num elemento linear de comprimento he , o erro na primeira derivada é
du d~
uh 1 d d2 u he d 2 u
= ; (14.89)
dx dx 2 dx dx2 2 dx2
e o erro da primeira derivada numa malha em que o maior elemento tem comprimento hmax é:
du d~ uh hmax d2 u
max ;
dx dx 2 x2 dx2 (14.90)
ou simplesmente, C1 hmax :
No caso do MEF para o problema de barras, essa estimativa representa a estimativa de erros nas
deformações e, por extensão, nas tensões aproximadas. Esse resultado mostra um efeito conhecido
do MEF, de que as derivadas convergem mais lentamente que os deslocamentos, isto é, com taxa de
convergência 1 em vez de 2.
14.4.4 Interpolação quadrática

Nesse caso, a malha 1-D tem elementos quadráticos, onde cada elemento tem N = 3 nós, de
coordenadas distintas x1 < x2 < x3 . Na equação (14.74) se tem:
(x) = (x x1 )(x x2 )(x x3 ); (14.91)
Para simpli…car, consideremos
1. que o nó interno esteja no centro do elemento, e

2. x1 = he =2, x2 = 0 e x3 = he =2, onde he é o comprimento do elemento e.
Note que a simpli…cação (2) não afeta os resultados buscados, pois representa apenas uma
translação das coordenadas nodais. Com isso, (x) simpli…ca-se para:
he he
(x) = x+ x x : (14.92)
2 2
0 (x) hpe
Esse é um polinômio cúbico, com derivada = 3x2 h2e =4. ’(x) = 0 tem raízes x = 2 3
.
h3e h3e
Então min = p
12 3
e max = p
12 3
. Com isso, (14.74) …ca:
j (x)j d3 u
ju(x) u
~h (x)j = ;
3! dx3
(14.93)
h3e d3 u
para 2 e:
72 dx3
Numa malha em que hmax seja o tamanho do maior elemento, o erro é limitado por
h3max d3 u
ju(x) u
~h (x)j max
72 z2 dx3 (14.94)
ou simplesmente C3 h3max :
Interpolação quadrática - erro na primeira derivada

Derivando a (14.74) para N = 3 temos
du d~
uh 1 d d3 u
= : (14.95)
dx dx 3! dx dx3 2 e
A segunda derivada de (x) em (14.92) é 00 (x) = 6x, que tem uma raiz em x0 = 0. Nesse
ponto, ’(x0 ) = h2e =4. Então (14.95) aplicado a um elemento gera a relação:
du d~
uh 1 h2e d3 u
max (14.96)
dx dx 6 4 z2 e dx3 z
Numa malha de elementos quadráticos, tem-se:
du(x) d~
uh (x) h2max d3 u
max ;
dx dx 24 z2 dx3 (14.97)
ou simplesmente C4 h2max :
14.4.5 MEF com polinômio de grau p no problema barra

Consideremos as equações (14.86), (14.90), (14.94) e (14.97), para os erros nos interpoladores do
deslocamento e na primeira derivada, tanto para elementos lineares quanto quadráticos contín-
uos. Seguindo deduções adequadas, essas expressões podem ser sintetizadas e generalizadas para
polinômios de grau arbitrário p = 1; 2; , da seguinte forma:
dp+1 u
ju(x) u
~h (x)j C1 hp+1
max max
z2 dxp+1
(14.98)
du d~
uh dp+1 u
C2 hpmax max
dx dx z2 dxp+1
14.5. Cálculo Variacional 387
e1 e2 eN
he
L
Figura 14.4: Elemento típico com nós internos, de grau p.
Essas estimativas a-priori mostram que o erro no deslocamento e na deformação (e na tensão)

decai com a redução do tamanho do maior elemento, a taxas p + 1 e p, respectivamente. Isso sugere
duas formas de re…no de malha, o chamado re…no h e o re…no p. No re…no h utilizam-se uma
sequência de malhas com elementos de mesmo grau, onde cada malha possui uma quantidade maior
de elementos, que são, consequentemente menores. O re…no p consiste em gerar uma sequência de
modelos, em que cada um é de…nido por polinômios de graus distintos, isto é, cada modelo tem
grau p = 1; 2; 3; ; progressivamente. Todos os modelos possuem idênticas topologias de malhas
(mesmos elementos).
Considera-se uma barra de comprimento L = 1, modelada por Nel elementos idênticos como na
Figura 14.4. Por simplicidade, consideramos que as funções elementares são polinômios de Lagrange
de grau p. Assim, o número de nós na malha é Nnos = pNel + 1. Como os elementos são iguais, o
comprimento de cada elemento é he = L=Nel . Assim, o erro na deformação, de (14.98)2 , é
p
de pL
= khpe = k : (14.99)
dx Nnos 1
dp+1 u
O valor da constante k não pode ser determinado a priori. Depende de max , de p, e
z2 dxp+1
da própria solução exata u(x). Entretanto, a taxa de convergência pode ser visualizada arbitrando
valores de k para cada p, o que gera as curvas mostradas na Figura 14.5. Tem-se a estimativa do
erro na deformação uniaxial para diversos valores de grau de polinômio no elemento, em função do
número de nós da malha. O valor de k representa uma translação em cada curva, sem afetar sua
forma ou inclinação. Fazendo o logaritmo decimal em (14.99), para L = 1, tem-se
de
log = log k + p [log p log(Nnos 1)] : (14.100)
dx
Nota-se que os grá…cos não são retos. Entretanto, conforme a malha se torna mais re…nada, isto
é, Nnos ! 1, a eq.(14.100) tende a sua forma assintótica
de
log = p log Nnos (14.101)
dx
Essa é a equação de uma reta no grá…co log-log, com inclinação p, que é a taxa assintótica
de convergência a priori do MEF em problemas de barra.
14.5 Cálculo Variacional

As deduções e argumentos usados no âmbito do Princípio da Energia Potencial Total Mínima, seção
7.3, página 155, pertencem a um universo amplo de conceitos e estruturas que são conhecidas por
Cálculo Variacional. Fazemos aqui algumas de…nições fundamentais e apresentamos os principais
aspectos gerais de tal estrutura.
Consideremos dois espaços vetoriais X e Y com respectivas normas k kX e k kY ; e uma função f

que opera sobre vetores em X e os transforma em vetores em Y. Esta função é de…nida formalmente
como
100
10-1 p=1
10-2
10-3 p=2
10-4 1
Erro na deformação
10-5
1
p=3
10-6
10-7
10-8 p=4 2
10-9 1
10-10
10-11
10-12 3
10-13
10-14 4 1
10-15
10-16
1 10 100 1000 10000

Número de nós Nnos
Figura 14.5: Ilustração qualitativa da eq.(14.98)2 .
f : X ! Y. (14.102)
Podemos observar que esta função é extremamente genérica. Um dos casos particulares mais simples
é aquele em que X e Y são o espaço dos números reais R1 . Nesta condição, f é a clássica função
de valor real de…nida na reta: y = f (x). Outros exemplos típicos são campos escalares, como a
distribuição de temperatura num corpo tridimensional, T : ! R1 , ou campos vetoriais como a
distribuição de deslocamentos num problema de elasticidade, u : ! R3 .
Os operadores a( ; ) e l( ), de…nidos em (14.18), também se encontram na classe de funções
de…nidas por (14.102). Entretanto, os vetores argumentos de tais operadores são funções (campos)
e o resultado é um número real:
a( ; ) : V ar V ar ! R1 ,
l( ) : V ar ! R1 . (14.103)
Em forma genérica, operadores que mapeiam funções para um número real são conhecidos como
funcionais, isto é, um funcional é uma função de funções, com resultado em R1 . Em particular, as
formas a( ; ) e l( ) são funcionais lineares em relação aos seus argumentos, como visto em (14.30). Já
1
a função (u; u) = a(u; u) l(u) é um funcional não linear (quadrático) em relação ao argumento
2
u 2 V ar.
Consideremos uma função u 2X , u : ! Rc , c = 1; 2; 3, e uma família de funções de…nidas por
~ (x) = u(x) + v(x), para x 2 ,

u (14.104)
onde é um parâmetro real, positivo, arbitrariamente pequeno, e v : ! Rc é uma função difer-
enciável arbitrária.3 Nota-se que uma quantidade in…nita de funções u
~ (x) pode ser gerada para
cada função v(x) 2 X , bastando ajustar o parâmetro . u ~ é frequentemente denominada função
3
Note que parte da literatura impõe, desde o inicio, uma restrição de que v(x) = 0 em x pertencente a parte
do contorno. Entretanto, essa restrição só é adequada em formas fracas em que a função teste satisfaz a priori as
condições de contorno essenciais, como nas formulações do MEF baseadas em deslocamento, usadas em todos os casos
no presente livro.
perturbada de u devido à perturbação v. Diz-se que perturbação v é admissível se a função

perturbada u~ pertence ao mesmo conjunto X que u. Por exemplo, tomemos o caso da Figura 14.6,
onde a função u pertence ao conjunto X de funções nulas em x = 0. A função v de…ne a “forma”
da variação (perturbação), enquanto de…ne sua amplitude. A adição da perturbação à função u
de…ne u
~ 2 X , o que obriga v ser também nula na origem.
~
u
u
0 L
Figura 14.6: Ilustração de função u 2 V, uma direção v 2 V, e a função u variada u
~ 2 V.
Dado um funcional F (u), consideramos sua representação em série de Taylor em torno de u:
F~ = F (~
u) = F (u + v);
dF (~u) d2 F (~
u) 2
= F (u) + + 2
+ O( 3 ). (14.105)
d =0 d =0 2!
O símbolo O( 3 ) é lido como “da ordem de 3 ”. Ele contém termos 3 , 4 , . Claramente, as

operações acima pressupõem que F seja su…cientemente regular para que as derivadas
sejam de…nidas. Note que, para u e v …xos, embora arbitrários, F~ é uma função apenas de .
Então, a série de Taylor mostrada acima é, até certo ponto, a série usual de cálculo de funções de
uma variável. Seus termos podem ser agrupados da seguinte forma:
dF (~
u) d2 F (~
u) 2
F (~
u) F (u) = + + O( 3 ) (14.106)
| {z } d =0 d 2
=0 2!
F | {z } | {z }
F 2
F
F~ = F (~u) é o funcional perturbado devido à perturbação em seu argumento. O termo F =

F (~
u) F (u) é denominado variação total de F devido à perturbação em seu argumento. Os termos
F e 2 F são denominadas primeira e, segunda variações de F , ou ainda variações de F de primeira
e segunda ordem. Claramente se pode obter, caso necessário, a variação de ordem arbitrária k F .
No que concerne ao presente texto, nos restringimos às aplicações da primeira variação.
A partir de (14.106), a primeira variação do funcional tem a seguinte de…nição:
d
F (u; v) = F (u + v) (14.107)
d =0
A primeira variação F de um funcional F pode ser entendida com ajuda do conceito de variação
u da função u. Em (14.104), a função u + v foi perturbada pela função v. Frequentemente é
interessante representar a perturbação como u = v, de forma que
~ = u + u = u + v.
u (14.108)
De forma reversa, a variação de u tem o signi…cado de
u=u
~ u. (14.109)
Podemos tomar a de…nição (14.107) e representar a primeira variação do funcional em duas
outras formas: em termos de ou da variação u. Isso é feito, primeiramente, tomando a perturbação
~ (x) = u(x) + v(x), e a regra de derivada em cadeia:
u
dF (~
u)
F = ;
d =0
@F (~
u) d~u
= ;
@~u d =0
@F (~
u)
= v . Como u
~ = u para = 0; (14.110)
@~u =0
@F (u) @F (u)
F = v . E como u = v ! F = u
@u @u
Nota-se agora que realizamos diferenciações de F em relação ao seu argumento. Claramente, F

precisa ter características tais que permitam essa diferenciação.
Exemplo 14.1 - Primeira variação de um funcional de uma função

Consideremos por exemplo, a determinação da primeira variação de
Z b
F (u) = u u0 dx: (14.111)
a
Usando a de…nição (14.107) se tem
d
F (u) = F (u + v) . Aplica a perturbação dos argumentos:
d =0
Z
d b
= (u + v)(u0 + v 0 )dx . Troca ordem derivada/integral:
d a =0
Z b
d
= (uu0 + vu0 + uv 0 + 2 vv 0 )dx . Efetua a derivação: (14.112)
a d =0
Z b
= (vu0 + uv 0 + 2 vv 0 )dx . Como u = v, e u0 = v 0 ,
a =0
Z b
F (u) = u0 u + u u0 dx:
a
Primeira variação de um funcional de duas funções, F (u; w)

A expressão geral para a primeira variação de um funcional de duas funções u e w, F (u; w), pode
ser deduzida a partir da série de Taylor, de forma similar ao procedimento de uma função usado em
(14.106). Considera-se que as perturbações de u e w são realizadas de forma independente por
~ = u + 1 v1 , e
u
(14.113)
~ w + 2 v2
w=
O funcional perturbado é
F~ = F (~
u; w):
~ (14.114)
Então, a primeira variação é dada por
dF~ dF~
F (u; w) = 1 + 2 (14.115)
d 1 d 2
1 = 2 =0 1 = 2 =0
14.5.1 Variação e mínimo
Uma das grandes utilizações do conceito de variação consiste no estudo e na determinação de

extremos (mínimos ou máximos) de funções e funcionais. Incialmente, consideremos uma função
diferenciável f : R ! R, f = f (x). O valor x em que f é um mínimo (ou máximo) local é tal
que o valor de f num ponto x próximo (x = x + x) é maior ou igual (menor ou igual) que f (x).
Considerando a função perturbada f~ = f (x + x), isso pode ser resumido por
se f (x + x) > f (x) 8 x su…c. pequeno, então x é ponto de mínimo local de f;

(14.116)
se f (x + x) < f (x) 8 x su…c. pequeno, então x é ponto de máximo local de f:
o termo admissível signi…ca aqui que x é pequeno o su…ciente.

Consideremos que f seja continuamente diferenciável em x. Então a função perturbada f~ =
f (x + x) pode ser expressa usando série de Taylor em torno de x:
df (x) 1 d2 f (x) 1 d3 f (x)

f (x + x) f (x) = x+ ( x)2 + ( x)3 ::: (14.117)
| {z } dx x 2! dx2 x 3! dx3 x
f
Para f (x) ser um mínimo, é necessário que a variação total f seja positiva para qualquer variação
x próxima de x. Como x pode ser positivo ou negativo, uma condição necessária para o
mínimo é df =dxjx = 0. Se o primeiro termo à direita for nulo, o segundo termo passa a ser
dominante. Como ( x)2 é sempre positivo, o sinal de f é de…nido pelo sinal de d2 f (x)=dx2 x . Se
a segunda derivada for positiva (ou negativa), o ponto é de mínimo (ou máximo). O caso …nal é
quando as duas primeiras derivadas são nulas. Então o terceiro termo é dominante. Como ( x)3
troca de sinal conforme o sinal de x, a variação f troca de sinal em torno de x. Todo esse
arrazoado é o padrão em cálculo de funções de uma variável real, e é fundamental ao entendimento
das variações em funcionais.
Consideremos agora um funcional F = F (u), isto é, uma função dependente de uma função u;
em vez de uma coordenada x como no caso acima. Consideremos a perturbação F~ F (u + v).
Para valores …xos das funções argumento u e v, o funcional pode ser considerado uma função de
uma variável escalar , de forma que toda a argumentação do parágrafo anterior, para uma função
escalar, torna-se, até certo ponto, válida. Assim, se F~ for diferenciável em = 0, pode-se fazer a
série de Taylor em torno de u:
dF (u + v) 2
F (u + v) = F (u) + +O : (14.118)
d =0
Dividindo por , aplicando o limite, e usando a discussão no parágrafo anterior, a condição necessária
para que F (u) seja mínimo local é que
dF (u + v)
= 0: (14.119)
d =0
Comparando com (14.107), isso corresponde à nulidade da primeira variação:
F (u; v) = 0: (14.120)
14.5.2 Operador delta

O operador é de…nido como uma entidade que permite uma formalização operacional do proced-
imento de obtenção da primeira variação de um funcional. Frequentemente ele é usado para obter
a primeira variação através de operações sobre o funcional que lembram o processo mecânico de
fazer diferenciação de funções. A seguir apresentamos as operações de variação de alguns tipos de
funcionais comumente utilizadas nesse texto.
1. Relação entre variação e diferenciação, i.e., variação da função derivada.

Seja uma função u : R ! R. Buscamos a variação de sua derivada, (du=dx). Para isto,
usaremos a de…nição de primeira variação em (14.107). Por de…nição, u = v. Logo,
du d d(u + v) dv d ( v) d( u) du d( u)
= = = = . ) = (14.121)
dx d dx dx dx dx dx dx
Assim se tem que as operações de variação e derivação são comutativas. Nota-se que a operação de
variação é realizada mantendo a coordenada x …xa (perturbando a função), enquanto a derivação é
feita sobre uma única função (perturbando a coordenada).[64].
R
2. Relação entre variação e integração. Consideramos uma função g(f (x)) = f (x) dx e
buscamos g. Podemos iniciar com a variação de uma função g, usando (14.107):
dg(f + v)
g(f ) = ,
d =0
Z Z
d d
= (f + v) dx = (f + v) dx ,
d =0 d =0
Z Z Z
= v dx. ) f (x) dx = f (x) dx (14.122)
Portanto, as operações de variação e integração são comutativas.
3. Variação de produto de funções. Sejam duas funções escalares u e w. Considere a função

na forma de um produto F (u; w) = uw. Tomamos a expressão (14.115), com as perturbações dadas
em (14.113):
df (~
u; w)
~ df (~
u; w)
~
f (u; w) = 1 + 2;
d 1 1 = 2 =0
d 2 1 = 2 =0
= v1 w 1 + v2 u 2. ) (uw) = u w + w u (14.123)
Portanto, a operação de variação de um produto de funções segue a mesma mecânica da derivação

de um produto.
4. Variação da função gradiente. Seja u: ! Rc , c = 1; 2 ou 3, e G = ru é o gradiente de u.

Devido à linearidade do operador gradiente, e à propriedade 1. de variação de derivada, segue-se
que
ru = r ( u) (14.124)
5. Variação de funcional dependente de gradiente. Consideremos um funcional com a seguinte

dependência:
F = F (x, u(x), ru(x)); (14.125)

Seja u: ! Rc , c = 1; 2 ou 3, Sua forma perturbada, considerando a coordenada x …xa, mas

arbitrária, é a seguinte: (para facilitar a apresentação, consideramos R2 )
F~ = F (x, u + u, ru+r u). (14.126)

A série de Taylor em torno de u, em forma explícita, é dada por: (para reduzir o texto usamos
c = 2)
@F @F @F @F
F = F~ F = u1 + u2 + u1;x + u1;y
@u1 @u2 @u1;x @u1;y
@F @F
+ u2;x + u2;y + O( 2 ), (14.127)
@u2;x @u2;y
ou em notação indicial, usando regra do produto de índices repetidos,
@F @F
F = up + up;q + O( 2 ), para p; q = 1; ::; c. (14.128)
@up @up;q
| {z }
F
2
onde O( ) inclui todos os termos de ordem dois ou mais, do tipo ( u1 )2 , ( u1 )3 etc. O termo entre
colchetes é a primeira variação de F , as vezes denotada por 1 F , quando é necessário distinguir das
variações de ordem superior, 2 F , 3 F , etc. Usando a comutatividade entre variação e diferenciação,
se tem
@F @F @
F = up + ( up ) , para p; q = 1; ::; c (14.129)
@up @up;q @xq
Este resultado também pode ser obtido com auxílio de (14.112), considerando F como F =
F (u1 ; u2 ; u1;x ; u1;y ).
6. Variação da funções implícitas. Considere a função implícita g(u) = f (u; w(u)). Observe o
que ocorre se usamos a de…nição da variação na forma (14.107)
d
f (u) = g(u + v) ;
d =0
d
= f (~
u; w(~
~ u)) , onde u
~ = u + v,
d =0
@f d~
u @f @ w
~ d~
u
= + .
@~
ud @w
~ @~u d =0
d~
u
Como o termo entre colchetes é avaliado em = 0 se tem =veu
~ = u:
d
@f @f @w @f @f @w
f (u) = v+ v. Tomando u = v, ) f (u; w(u)) = u+ u
@~
u @w @u @u @w |@u
{z }
u
(14.130)
Portanto, a operação de variação de funções implícitas segue a mesma mecânica da regra de
derivação. Por exemplo, para u = u(x); w = w(x) e as funções implícitas g = g(w) e f (u; w)
ug(w). A primeira variação de f (u; w) em relação às funções u e w é obtida por:
@f dg dg
[ug(w)] = g(w) u + w, isto é, [ug(w)] = g(w) u + u w (14.131)
@g dw dw
7. Variação do funcional de energia de deformação. Os resultados dos itens 1 a 6 acima

podem ser usados para obter a variação do seguinte funcional

Z
F (u) = ru : (Cru) d . (14.132)
F (u) pode ser visto como o dobro da energia de deformação num corpo de volume , de material
elástico linear de…nido por C, se u for o campo de deslocamentos. Note que F (u) = a(u; u). Temos
a seguinte dependência explícita, (mostramos em duas dimensões para ilustração):
F = F (u1;1 ; u1;2 ; u2;1 ; u2;2 )

Devido à comutatividade entre a variação e a integração, podemos tratar da variação do integrando
f = ru : (Cru), que em notação indicial …ca
f = ui;j Cijkl uk;l ;
e cuja variação é
@f
f= up;q .
@up;q
Fazendo o gradiente de f temos
@ui;j @uk;l
f= Cijkl uk;l + ui;j Cijkl up;q
@up;q @up;q
@ui;j @uk;l
como @up;q = ip jq e @up;q = kp lq , tem-se
f = [Cpqkl uk;l + ui;j Cijpq ] up;q . (14.133)

Usando notação simbólica e levando de volta ao funcional F , tem-se
Z Z
F = [r u : Cru+ru : Cr u] d = 2 r u : Cru d (14.134)
0 a p x q b
Figura 14.7: Ilustração de função u

^ num domínio 1D.
14.5.3 Lema fundamental do cálculo variacional

O enunciado deste lema é o seguinte: dada uma função escalar f 2 C 1 ( ) num domínio aberto
Rd . Considere que f satisfaz a igualdade
Z
fu
^d =0 (14.135)
para qualquer função u^ 2 C 1 ( ), de suporte compacto. Então, f = 0 em todo x 2 .4

Suporte compacto signi…ca que u ^ e todas as suas derivadas são nulas no contorno de . Isso é
equivalente a dizer que u
^ se anula fora de s , para algum s . Os requerimentos de u
^ podem
4
Este Lema foi provado por Du Bois-Raymond em 1879, após seus fundamentos terem sido usados por Euler e
Lagrange como condições necessárias e su…cientes de mínimo de um funcional.
14.6. Panorama dos métodos de resíduos ponderados 395
ser sintetizados como de…nição de um conjunto de funções V ar. O enunciado então considera que
f satisfaz a condição (14.135) para qualquer u^ 2 V ar.
A demonstração é feita considerando, como hipótese, uma função f não nula, tal que f > 0 num
ponto x 2 . Como f é contínua, existe uma região x que contém o ponto x onde também
f > 0. Uma vez que, pelo enunciado do teorema, u ^ é arbitrário, podemos escolher u^ na forma de
uma bolha, não nula em x = x, contínua, e nula fora de x . A Figura 14.7 ilustra uma função assim
num caso unidimensional, em que = (a; b), com Rx = (p; q), talR que a 0. Uma vez que essa
desigualdade é contraria à hipótese que a integral é zero, o teorema …ca provado.
A função f pode não ser contínua, porém precisa ser localmente integravel. Um caso de grande
interesse é o de f contínua por partes, tal que f 2 L2 ( ). Neste caso, se (14.135) é satisfeito para
toda função u ^ 2 C 1 ( ) de suporte compacto, então f = 0 em L2 ( ), i.e., f = 0 em todo lugar
exceto nos pontos de descontinuidade de f .
14.6 Panorama dos métodos de resíduos ponderados

Essa seção mostra uma visão mais abrangente de algumas das variantes mais usadas do método
geral dos resíduos ponderados. Essas formas se constituem na base de diversos métodos numéricos
como o método de colocação, métodos de Boubnov-Galerkin, de Petrov-Galerkin, de elementos de
contorno e de elementos de Green, dentre outros.
Inicialmente consideremos novamente, como exemplo, a equação diferencial de equilíbrio de barra

e condições de contorno
r(x) = Eu00 (x) + b(x) = 0, 8x 2 (0; L),

u = u em x 2 u f0g, (14.136)
0
Eu = t em x 2 f fLg.
Fazendo a ponderação da função resíduo r(x) com uma função peso u

^(x) e integrando, obtém-se
Z Z
00
Eu
û d + b^
u d = 0, (14.137)
onde as funções u
^ e u devem ter regularidade su…ciente para tornar as integrais limitadas. Fazendo
uma integração por partes na primeira integral se obtém
Z Z
0 0 0
Eu^ u d + Eu û + b^
u d = 0. (14.138)
Integrando por partes o primeiro termo mais uma vez, todas as derivadas …cam “transferidas”de u
para u
^:
Z Z
00 0
Eu u ^ d + Eu
û = Eu^00 u d + E u
^0 u , (14.139)
(onde também se usou a equação diferencial b = Eu00 para eliminar b). Dessa expressão se
obtém todas as possíveis condições de contorno para u
^ e u que sejam consistentes com o problema
diferencial:
u
^=u ^ ou Eu0 = t em u ;
(14.140)
e Eu^0 = t ou u = u: em f .
onde u^ e t são valores prescritos da função peso no contorno. Como u ^ é uma função arbitrária,
ela pode ser escolhida de forma a ter valores convenientes no contorno.
O procedimento ilustrado acima pode ser generalizado para uma equação ou um sistema de d
equações diferenciais que pode ser colocado em forma simbólica por um operador diferencial vetorial
L(u) como
L(u) B = 0, 8x 2 Rd , (14.141)
Por exemplo, para um campo escalar como temperatura ou potencial elétrico se tem, num problema
1D: L(u) = E@ 2 u=@x2 , ou para o operador Laplaciano 2-D, r2 u, L(u) = E@ 2 u=@x2 + E@ 2 u=@y 2 .
Um caso típico de sistema de equações são as equações de equilíbrio de Navier vistas em (4.43),
página 73, cujo operador diferencial toma a forma
2 3
@2( ) 2 @2( ) @2( )
6 @x2 + Gr ( )
c c
@x1 @x2
c
@x1 @x3 78 9
6 1 7
6 @2( ) 2
@ () @2( ) 7 < u1 =
6 7
L(u) = 6 c c + Gr2 ( ) c 7 u2 : (14.142)
6 @x2 @x1 @x22 @x2 @x3 7: ;
6 7 u3
4 @2( ) @2( ) 2
@ () 5
c c c + Gr2 ( )
@x3 @x1 @x3 @x3 @x23
Consideramos aqui apenas operadores lineares, isto é, operadores que satisfazem a condição
L(cu + dv) = cL(u) + dL(v), (14.143)

para quaisquer reais c e d.
Pode-se formar o resíduo de (14.141), pondera-lo e integra-lo no domínio:
R R
L(u) u
^d ^d
B u =0 (14.144)
Podem-se fazer sucessivas integrações por partes até transferir todas as derivadas de L(u) para u
^.
Isso gera
R R R R
L(u) u
^d ^ u) u d
L(^ = ^ (^
G u) S(u) d ^ u) d
G (u) S(^ (14.145)
No exemplo da barra, por comparação com (14.139) temos
L(u) = Eu00 ; G (u) = u; S (u) = Eu0 ;

^ u) = ^ (^ (14.146)
L(^ ^00 ;
Eu G u) = u
^; S^ (^ ^0 :
u) = E u
^ ), o que signi…ca que L( ) é, por de…nição, um operador diferencial
Nota-se que neste caso L( ) = L(
auto adjunto. Sempre que todas as derivadas no operador forem de ordem par, ele será auto
adjunto.
As condições de contorno G (u) e G ^ (^
u) são condições essenciais em u e S(u) e S(^ ^ u) são
condições naturais, em f .
14.6.1 Métodos de aproximação
Note que todas as expressões mostradas na seção anterior são em forma exata. Consideramos nesta
seção, alternativas para obter soluções aproximadas do problema diferencial
L(u)= B , em x 2 ,
G(u) = g(x); em x 2 u = . (14.147)
Para simpli…car a exposição, nos restringimos aqui a campos escalares u(x) de…nidos em , com
condições de contorno essenciais em todo o contorno. Consideramos uma solução aproximada na
forma
N
X
u(x) = aj j (x), (14.148)
j=1
onde aj são constantes a serem determinadas e j (x) são funções de uma sequência completa de
funções. Essas funções são denominadas funções de aproximação ou funções teste.
De…nição - Uma sequência de funções, linearmente independente j é completa se, dada uma
função f (x) em , existe um conjunto de constantes reais bj tal que
N
X
f (x) bj j (x) <" (14.149)
j=1
para algum N e " dados.
Para u(x) aproximado, a função resíduo r(x) = L(u) B 6= 0 em parte de . Os métodos de resíduo
ponderados consistem em impor nulidade do resíduo apenas em média, i.e., em relação ao produto
interno associado a um conjunto de funções peso
Z
r(x) k (x) d = 0, para k = 1; 2; :::; N , (14.150)
onde os k formam um conjunto de funções linearmente independente. Essa integral corresponde

ao produto interno hr; k i = 0. Tem-se então que a componente de r(x) na direção k (x) é
forçada ser nula. A eq. (14.150) forma um conjunto de N equações em que cada uma impõe a
ortogonalidade de r(x) em relação a k (x). Então, quando se obtém as constantes aj de (14.148),
se tem um resíduo ortogonal a todo o conjunto k , isto é, o erro é ortogonal à fase formada pelos
k.
Note que, até este ponto da argumentação, não se impôs que k seja igual a j (x), nem se
impuseram condições de contorno para k . Exigem-se apenas que suas integrais sejam limitadas.
14.6.2 Métodos de colocação e de Bubnov-Galerkin

Possivelmente o método mais “intuitivo” proveniente dos resíduos ponderados é o método de
colocação, em que se impõe a satisfação de equilíbrio diferencial em um conjunto limitado de pontos.
Para isto, considere-se a aproximação (14.148) com as funções teste j satisfazendo as condições de
contorno essenciais (14.147). As funções peso k são distintas deR j , dadas pelo operador delta de
Dirac: k = (xk ). (Lembrar que (xk ) = 0 para todo x 6= xk e f (x) (xk ) d = f (xk )). Então,
para o exemplo escalar, o resíduo ponderado (14.144) …ca
Z Z
L(u) (xk ) d B(x) (xk ) d = 0, para k = 1; 2; :::; M: (14.151)
A princípio, de…ne-se M = N , i.e., se tem o mesmo número de equações que de coe…cientes aj em

(14.148), e com isto se tem um sistema algébrico que pode, dentro de certas condições, ser resolvido
para os coe…cientes.
O método de Bubnov-Galerkin5 , também conhecido simplesmente como Método de Galerkin,

é o caso particular do método de resíduos ponderados quando as funções peso são as mesmas da
parte das funções teste que se anulam em u . Esta escolha é a base quase universalmente usada no
MEF, e que usamos neste livro para os problemas de elasticidade e condução de calor. A forma mais
usada do método é quando aplicado na forma fraca, formato que será visto na próxima seção. Aqui
consideramos sua aplicação na forma obtida diretamente pela ponderação do problema diferencial
(14.147), onde se considera que as funções teste satisfazem as condições de contorno essenciais.
Pode-se decompor a aproximação em duas partes,
5
Ivan G. Bubnov, Russia, 1872-1919. Boris G. Galerkin, Bielorussia, 1871-1945.
N
X
u(x) = ug (x) + u0 (x), onde u0 (x) = aj j (x), (14.152)
j=1
onde ug (x) = g(x) e u0 (x) = 0 em x 2 u . Substituindo em (14.144) tem-se

Z Z Z
L(u0 )^
ud = Bu^d L(ug )^
ud . (14.153)
Tomando u
^= k, para k = 1; :::; N , tem-se um sistema de N equações algébricas em termos de aj :
N
X Z Z Z
k L( j ) d aj = kb d k L(ug ) d . (14.154)
j=1
Uma forma similar de representar a função peso consiste em adotar a variação de u:

N
X
u
^(x) = u0 (x) = j (x) aj : (14.155)
j=1
Assim, a forma ponderada (14.153) …ca

Z Z Z
L(u0 ) u0 d = B u0 d L(ug ) u0 d (14.156)
para qualquer u0 dado na forma (14.155).

As formulações conhecidas por Petrov-Galerkin se caracterizam por ter funções peso distintas
das funções teste. Seu uso é indicado em certos problemas não auto adjuntos onde a distinção entre
as duas bases de aproximação traz vantagens numéricas. Entretanto, seu detalhamento foge ao
escopo do presente texto.
14.6.3 Formulações fracas e descontinuidade interelementar

Quando se observam os requerimentos de regularidade nas formas obtidas pela ponderação simples
dos resíduos diferenciais, vistas na seção anterior, nota-se que são as mesmas exigidas do próprio
operador diferencial. As chamadas formas fracas consistem em formas com os requerimentos de
regularidade reduzidos devido às operações de integrações por partes na forma ponderada. Também,
as condições de contorno naturais são satisfeitas apenas parcialmente. O detalhamento é visto a
seguir.
Consideremos o problema diferencial
L(u) = B, em x 2 ,
G(u) = g(x); em x 2 u; (14.157)
S(u) = t(x); em x 2 f.
Agora, se considera que as funções teste satisfaçam as condições essenciais, mas não as naturais.
Assim, se tem dois resíduos, um no domínio e outro em f :
r L(u) B, em x 2 ,
rf S(u) t(x); em x 2 f. (14.158)
Ambos os resíduos são ponderados por u

^:
Z Z
(L(u) B) u ^d (S(u) ^d
t) u f = 0, 8^
u. (14.159)
f
Nesse ponto ainda não identi…camos restrições em u^ , exceto que ele seja tal que produza integrais
limitadas. Caso o operador L(u) seja auto adjunto, as ordens de diferenciação em todos os seus
termos são pares. Isso permite realizar em cada termo, uma quantidade de integrações por partes
igual à metade da ordem de diferenciação de cada termo. Com isso chega-se a
D E
a(u; u
^ ) hB; u
î ^ u); S(u) + h^
G(^ u; S(u) ti = 0, (14.160)
f
R
onde hB; u
î = B u ^ d é o produto interno em , e de forma similar nos demais termos. a(u; u
^)
é uma forma bilinear.
Como exemplo especí…co de (14.160), tomemos o problema de barra:
L(u) = Eu00 = b, em x 2 ,
G(u) = u = g(x); em x 2 u; (14.161)
0
S(u) = Eu = t(x); em x 2 f.
A ponderação dos resíduos no domínio e em f produz

Z Z
Eu00 + b u
^d Eu0 t u
^d f = 0, (14.162)
f
Como o operador diferencial é de segunda ordem, fazemos apenas uma integração por partes:
Z Z Z Z
0 0 0
Eu u
^ d + b^
ud + Eu u
^d Eu0 t u
^d f = 0, (14.163)
f
Note-se que agora u e u^ aparecem em primeiras derivadas na primeira integral, de forma que o
requerimento de continuidade é inferior ao de L(u). A integral em pode ser decomposta em suas
parcelas u e f :
Z Z Z Z Z
0 0 0 0
Eu u
^ d + b^
ud + ^ d +
Eu |{z}
u Eu u
^d Eu0 t u
^d f = 0, (14.164)
u f f
^ u)=0
G(^
Nesse ponto se faz a escolha de u

^ = 0 em u, o que resulta na conhecida expressão
Z Z Z
0 0
Eu u
^ d b^
ud t^
ud f = 0. (14.165)
| {z } f
a(^
u;u)
Essa forma, e também seu caso geral (14.160), é aquela que se tem utilizado em todo o texto, que
é a base do MEF em sua forma mais usada. Essa é a chamada forma fraca do problema. Essa
expressão “forma fraca”, se refere à redução nos requerimentos de regularidade da função teste em
relação à forma forte, do operador diferencial.
Quando se obtém uma solução aproximada a partir da forma fraca (14.160) (ou (14.165)),
quer seja pelo método de Galekin ou por elementos …nitos, as condições de contorno que, de fato,
estão sendo satisfeitas exatamente e as relações que estão sendo obtidas de forma aproximada, são
identi…cadas analisando a forma forte (14.159). Note que partimos da forma (14.159) para a forma
fraca, mas pode-se também partir da forma fraca e chegar (14.159) se as funções possuírem a suavi-
dade requerida pela forma forte. A função teste é requerida satisfazer as condições essenciais. Em
(14.159) nota-se que uma solução aproximada satisfaz apenas de maneira aproximada as equações
de equilíbrio local no domínio e no contorno, isto é, existem erros r = L(u) B no domínio e rf
= S(u) t(x) no contorno, não nulos.
Descontinuidade interelementar
Quando se obtém uma solução aproximada via elementos …nitos, além da não satisfação do equilíbrio
em todos os pontos do domínio e do contorno de Neumann, tem-se também uma aproximação cujo
gradiente é descontínuo nas interfaces dos elementos. Esse efeito foi mostrado no texto em exemplos
numéricos, porém aqui será mostrado de maneira formal. Consideremos o problema de Poisson com
a seguinte forma fraca discretizada proveniente de (13.33), para uh ; u^h 2 V arh :
Z Z Z
ruh r^ uh d = b^ uh d + qu^h d (14.166)
f
onde q é o ‡uxo prescrito na região f do contorno. Consideremos que o domínio seja discretizado
em uma malha M de elementos …nitos, onde cada elemento tem domínio e , isto é, = [N el
e=1 e , e
contorno @ e . Subdividimos os domínios de integração do primeiro e do terceiro termos em integrais
sobre os elementos:[2]
N el Z
X Z N el Z
X
ruh r^
uh d = b^
uh d + qu
^h d : (14.167)
e=1 e e=1 @ e\ f
Em seguida fazemos uma integração por partes no primeiro termo
N el Z
X N el Z
X Z N el Z
X
2 @uh
u
^ h r uh d + u
^h d@ e = b^
uh d + qu
^h d@ e; (14.168)
e @ e
@n @ e\ f
e=1 e=1 e=1
Nota-se que o termo r2 uh é suave dentro do elemento, embora possa ser singular nas interfaces,
dependendo da continuidade de uh . Isso permite que as integrais em cada elemento no primeiro
termo sejam limitadas. Também, pode-se somar as integrais de cada elemento, formando uma única
integral em . Em seguida, as parcelas no contorno podem ser agrupadas, resultando o seguinte:
Z Z N el Z
X N el Z
X
2 @uh @uh
u
^ h r uh d = b^
uh d u
^h q d@ e u
^h d@ e: (14.169)
@ e\ f
@n @ en f
@n
e=1 e=1
onde @ e n f é a parte do contorno do elemento e que não faz parte de f. O primeiro somatório
pode ser coletado numa única integral em f
Z Z Z N el Z
X
@uh @uh
^ h r2 u h d
u = b^
uh d + u
^h q d@ e+ u
^h d@ e: (14.170)
f
@n @ en f
@n
e=1
O último termo engloba tanto os contornos de elementos internos quanto aqueles pertencentes a u .
Essa última parcela é eliminada com a escolha da função peso homogênea em u , de forma que o
último termo envolve apenas contornos internos ao domínio global.
Consideremos o traço de u ^h num certo elemento como os valores de u ^h no contorno deste
elemento. Observa-se que os traços de u^h em dois elementos vizinhos coincidem ao longo da interface
entre eles, devido à continuidade de u
^h . Entretanto, pode-se de…nir o salto de descontinuidade
do ‡uxo na interface entre os elementos e e e0 mediante a seguinte expressão:
@uh
ne ruh je + ne0 ruh je0 (14.171)
@n
Lembrando que ne0 = ne , o salto pode ser posto como
@uh
= ne (ruhe ruhe0 ) (14.172)
@n
Com a notação para o salto de descontinuidade, o último termo na forma ponderada (14.170)
pode ser reorganizado para um somatório sobre todas as descontinuidades internas:
Z Z XZ
2 @uh @uh
u
^ h r uh + b d u
^h q d@ e u
^h d = 0: (14.173)
f
@n @n
n
(A notação n signi…ca o conjunto das interfaces que não pertencem a :) Uma vez que essa
igualdade deve ser válida para todo u ^h 2 V arh , se a base de aproximação do MEF for re…nado ao
in…nito, de forma que V arh tenda a V ar, tem-se que, pelo Lema fundamental do cálculo variacional,
(seção 14.5.3), as seguintes relações são satisfeitas por uh :
r2 uh + b = 0 em ;
@uh
q = 0 em f; (14.174)
@n
@uh
= 0 em cada interface interna .
@n
Entretanto, numa discretização …nita, em que u ^h não é suave e pertence a um espaço de dimensão
…nita, estas relações locais não são exatamente satisfeitas. Considerando que, com o re…no da mod-
elagem, a solução do MEF converge, segue-se que os lados esquerdos dessas relações locais tendem a
zero. Outra forma de interpretação é que a solução do MEF aproxima estas relações locais. Quando
se considera o conjunto geral das equações locais do problema, observa-se que a solução do MEF
baseado em Galerkin aproxima as relações acima (equilíbrio e continuidade interele-
mentar) e satisfaz exatamente as relações constitutivas e cinemáticas no domínio, e as
condições de contorno essenciais. Note que essa dedução e todas as suas conclusões podem ser
aplicadas, com os devidos ajustes, ao problema elastostático, quando se considera a descontinuidade
interelementar dos vetores tensão nas interfaces entre os elementos.
14.6.4 Métodos de elementos de contorno

Consideremos novamente o problema diferencial (14.157) e suas forma integral ponderada (14.144).
Realizando uma quantidade adequada de integrações por partes, chega-se à forma (14.145):
Z Z Z Z
L(u) u
^d ^ u) u d
L(^ = ^ (^
G u) S(u) d ^ u) d .
G (u) S(^ (14.175)
Nos métodos baseados em Galerkin, a função peso é escolhida entre as que satisfazem as condições
de contorno essenciais nulas. Entretanto, existem diversas famílias de métodos baseados na escolha
de u ^ u). São as famílias de métodos de elementos de
^ que satisfaz condições do operador adjunto L(^
contorno ou de Green.
Nos métodos de elementos de contorno a função peso pode ser escolhida para satisfazer o prob-
lema adjunto
^ u) = 0
L(^ (14.176)
em um domínio in…nito, de forma que não satisfaz nenhuma condição pré de…nida sobre o contorno
do problema real. Nesse caso, (14.175) …ca
Z Z Z
B u ^d = ^
G (û) S(u) d ^ u) d .
G (u) S(^ (14.177)
Então todas as incógnitas do problema …cam apenas no contorno, o que exige discretização apenas
no contorno. Nota-se que o contorno possui uma dimensão a menos que o domínio. Por exemplo,
um domínio tridimensional é delimitado por um contorno bidimensional, o que reduz enormemente

a ordem das matrizes …nais a serem resolvidas no método discretizado.
Separando as regiões do contorno e aplicando as condições conhecidas mostradas em (14.157),
tem-se
Z Z Z Z Z
^d
B u = ^ (^
G u) S(u) d + ^ (^
G u) S(u) d ^ u) d
G (u) S(^ ^ u) d .
G (u) S(^
u f
| {z } u
| {z } f
t g(x)
(14.178)
Uma variação mais usual no método de elementos de contorno usa funções peso que satisfazem
o seguinte problema adjunto (restringimos aqui a notação para problemas escalares)
^ uk ) = (xk )
L(^ (14.179)
num domínio in…nito, onde (xk ) é a o operador delta de Dirac. Observa-se que no problema
elastostático, (xk ) corresponde a uma força concentrada aplicada no ponto xk . Este ponto é
conhecido como ponto fonte. A solução do problema adjunto para esse carregamento é uma
solução que possui uma singularidade no ponto fonte, quando o problema é elástico. Substituindo
em (14.175) e aplicando as propriedades do delta de Dirac se obtém
Z Z Z
u(xk ) = Bu^d G^ (^ ^ u) d .
u) S(u) d + G (u) S(^ (14.180)
Essa expressão é válida quando o ponto fonte é interior ao domínio. Uma equação similar é obtida
quando o ponto fonte se encontra no contorno. Frequentemente as aplicações são para problemas
sem força de corpo, gerando um método inteiramente no domínio. Uma expressão na forma (14.175)
é conhecida como identidade de Somigliana6 , que é um ponto central nos métodos de elementos
de contorno.
Em problemas de mecânica dos sólidos, o problema adjunto (14.179) corresponde a uma carga
concentrada aplicada num ponto xk de um corpo in…nito ou semi-in…nito, em duas ou três dimensões,
com a carga aplicada num ponto interno ou na superfície. Existem diversas famílias de soluções
analíticas para esses problemas, como as de Boussinesq e de Kelvin. Existem também soluções para
placas sob ‡exão[107], tanto isotrópicas quanto ortotrópicas, além de diversos outros problemas,
como de acústica. As soluções de (14.179) são funções singulares conhecidas na literatura como
soluções fundamentais do problema. Nota-se que, em geral, o operador diferencial adjunto L(^ ^ u)
é tão complicado quanto o primal L(u), porém a solução analítica adjunta torna-se mais simples por
não haver condições de contorno a serem satisfeitas. Entretanto, a di…culdade de resolver o problema
adjunto faz com que, em geral, mas não inteiramente, o método de elementos de contorno seja
limitado problemas lineares e a materiais homogêneos, muitas vezes isotrópicos. Detalhes do método
de elementos de contorno e suas aplicações podem ser vistos em ampla literatura, principalmente a
partir dos anos 1970 [17][89].
Em vez de de…nir o problema adjunto como em (14.179), sobre um domínio in…nito, em certos
casos é possível obter a solução de um problema adjunto que satisfaz algum tipo de condição de
contorno sobre o contorno real do problema. Por exemplo,
^ u) = 0
L(^ em ,
^ (^
G u) = f (x) em , (14.181)
onde f (x) seja uma função conhecida adequadamente escolhida. Uma função que satisfaz esse tipo
de problema é conhecida como função de Green do problema primal.
6
Carlo Somigliana, Itália, 1860-1955.
14.7. Princípios de mínimo e método de Rayleigh-Ritz 403
14.7 Princípios de mínimo e método de Rayleigh-Ritz

A demonstração da equivalência entre as soluções da forma fraca e o princípio de mínimo corre-
spondente é sumarizada a seguir, partindo da forma ponderada de Galerkin (14.159) do problema
diferencial (14.157):
Z Z
(L(u) ^d
B) u (S(u) ^d
t) u f = 0, 8^
u (14.182)
f
onde é requerido que a aproximação u satisfaça, a priori, u = u em u . Se o operador diferencial

L(u) for auto adjunto, então existe um princípio de mínimo associado ao funcional
1
F (u) a(u; u) l(u) ; (14.183)
2
onde a(u; u) é a forma bilinear obtida integrando por partes cada termo de L(u) uma quantidade
adequada de vezes. O princípio de mínimo estabelece que a função u que satisfaça u = u em u
e minimiza F (u) também é solução de (14.182), desde que u tenha a diferenciabilidade necessária
para L(u). Com isso, o problema de minimização toma a seguinte formatação:
Dado B : ! R, determine u 2 Kin tal que

(14.184)
F (u) F (v), para qualquer v 2 Kin.
Em elastostática, este é o princípio da mínima energia potencial total.

Por exemplo, consideremos (14.182) para o problema de equilíbrio de barra:
Z
Eu00 + b u
^d Eu0 t u ^ = 0, (14.185)
f
para u satisfazendo a priori u = u, e u

^ = 0 em u . A forma fraca correspondente é
Z
Eu0 u
^0 b^
u d t^
uj f = 0. (14.186)
Veri…ca-se que é possível construir o funcional

Z Z
1 2
F (u) = E u0 d bu d tuj : (14.187)
2 f
tal que a função u que satisfaz F (u) = 0 é a mesma que satisfaz a forma fraca (14.186). De fato,
usando (14.107),
d
F (u) = F (u + v) = 0 8v 2 V ar,
d =0
Z Z
d 1 0 0 2
= E u + v d b (u + v) d t (u + v)j = 0;
d 2 f
=0
Z Z
0 0
= Eu v d bv d tvj f ; (14.188)
Z Z
= Eu0 u0 d b ud t uj f = 0 8 u 2 V ar.
que é o mesmo enunciado da forma fraca (14.186).

Note-se que não existe um processo direto de dedução do funcional de minimização a partir da
forma fraca, como existe no caminho inverso. A operação é feita sempre com uma dose de indução
para identi…car qual é o funcional cuja variação fornece a forma fraca. Por exemplo, o fator 1=2 é
introduzido de forma proposital para que a variação de F corresponda à forma fraca.
O método de Raylegh-Ritz7 consiste em um procedimento para obter uma solução aproximada

do problema de mínimo do funcional F (u) que correspondente ao problema ponderado (14.182). As
aproximações devem ser buscadas como uma combinação linear de uma base de funções formada por
um conjunto completo linearmente independente de funções j (x). Por exemplo para um campo
escalar,
N
X
u(x) = aj j (x); (14.189)
j=1
onde j (x) devem ser tais que u(x) = u(x) em u . Também, j (x) e 0j (x) devem pertencer ao
espaço L2 ( ). Busca-se o conjunto aj que minimiza F (u), isto é, que faz F (u) = 0 para qualquer
u. Como
N
X
u= aj j (x); (14.190)
j=1
busca-se o conjunto aj que faz F (u) = 0 para qualquer aj admissível. Formalmente, para um
campo escalar,
@F @F @F
F = a1 + a2 + + aN = 0: (14.191)
@a1 @a2 @aN
Isso gera um conjunto de N equações algébricas em função dos aj ’s:
@F
=0 para k = 1; :::; N . (14.192)
@ak
Tabela 14.1: Resultados do Exemplo 1 para problema 1D obtidos pelo método de Rayleigh-Ritz.
Valores de deslocamento em mm e de tensão em MPa. Os erros são relativos, percentuais.
N u(L) Erro em u x (L) Erro em x
1 0; 074 41; 1 0
2 0; 123 1; 4 36; 3 26; 6
3 0; 125 0; 17 44; 15 11; 7
4 0; 125007 5; 4 10 3 50; 282 0; 56
6 0; 12400019 1; 5 10 4 50; 65 1; 3
9 0; 125 10 9 2; 3 10 7 49; 62 0; 76
12 0; 125 10 9 9; 2 10 8 49; 67 0; 65
14.7.1 Exemplo 14.2 - Método de Rayleigh-Ritz em problema 1D

Consideramos o problema simples de equilíbrio de barra para ilustrar a aplicação do método de
Rayleigh-Ritz. As condições de contorno são u(0) = 0 e Eu0 (L) = t = F=A, força de corpo
b = t=L. Os dados são A = 1 cm2 , L = 1 m, E = 200 GPa, F = 5 kN, o que signi…ca t = 50
MPa, e força de corpo b = t=L = 0; 05 N/mm3 . Usar uma base trigonométrica para aproximar
a solução.
Solução:
Esse é um problema com solução analítica fechada, mostrada em (7.12), página 150. Trocando
f por t se tem
7
Walter Ritz, Suiça, 1878-1909. John William Strutt, 3o Barão de Rayleigh, Inglaterra, 1842-1919.
14.8. Multiplicadores de Lagrange e restrições no funcional 405
1
u(x) = bx2 , x (x) = bx e x (L) = t. (14.193)
2E
A solução exata é polinomial. Então, se usarmos uma base de funções teste polinomial, se teria
a solução exata com apenas os três primeiros termos da série. Usaremos uma base distinta para
ilustrar a convergência. A base usada é a seguinte:
N
X j x
u(x) = aj sen . (14.194)
2L
j=1
Essa aproximação satisfaz à condição de contorno essencial para qualquer aj . De (14.187), o fun-
cional …ca
Z L Z L
01 0 2
F (u; u ) = E u dx bu dx tu(L): (14.195)
2 0 0
Nota-se que F = F (u; u0 ). Logo, sua variação gera
@F @F @u @F @u0
= + 0 = 0. (14.196)
@ai @u @ai @u @ai
Então, as componentes do gradiente de F são
Z L Z L
@F i x j L i 0 i x
= b sen dx t sen +E u cos dx = 0. (14.197)
@ai 0 2L 2L 0 2L 2L
PN j
u0 = j=1 2L aj cos j2Lx . O sistema algébrico resultante é
N
X Z L Z L
2 j x i x i x i L
E ij cos cos dx aj b sen dx t sen = 0, (14.198)
2L 0 2L 2L 0 2L 2L
j=1
para i = 1; :::; N , isto é,

N
X
Kij aj Fj = 0. (14.199)
j=1
A Tabela 14.1 mostra os valores do deslocamento e da tensão na extremidade da barra,

obtidos para uma progressão quantidades de termos usados na série. Os valores analíticos são
uex (L) = 0; 125 mm e ex (L) = 50 MPa. Os erros mostrados na tabela são relativos. Nota-se que a
convergência não é monotônica. Também, a condição de contorno natural tem taxa de convergência
muito menor que a do deslocamento. Este é um fenômeno típico deste tipo de aproximação.
14.8 Multiplicadores de Lagrange e restrições no funcional

No Capítulo 10 diversos aspectos qualitativos do método de multiplicadores de Lagrange foram
apresentados no âmbito de incorporação de restrições escalares em funcionais matriciais apenas de
maneira formal via exemplos. Na presente seção será mostrada uma dedução do formalismo do
método de minimização via multiplicadores de Lagrange com restrição de igualdade para problemas
discretos, aplicável a espaços vetoriais de dimensão …nita. A dedução apresentada é clássica, e pode
ser vista em forma um pouco mais simples em textos como o de Arora [5]. Deve-se observar que
esse problema forma parte de um conceito mais amplo de condições de otimalidade de extremos
de funções com restrições. Nas seções posteriores apresentamos, sem demonstração, a extensão
do método para o caso de espaços vetoriais de funções, i.e., aqueles tipicamente encontrados nas
expressões de meios contínuos.
14.8.1 Dedução do método de multiplicadores de Lagrange

Consideremos um funcional convexo F = F (u), com u 2 Rd é um n-uplo de parâmetros escalares,
i.e., u = (u1 ,...,ud ). Assim, u é apenas um arranjo de escalares, não necessariamente um vetor.
Desejamos obter o ponto de mínimo de F , submetido a uma restrição de igualdade, g(u) = 0,
onde g 2 Rm , isto é, busca-se u que
minimiza F (u),
(14.200)
submetido às restrições g(u) = 0.
De forma aberta, tem m restrições envolvendo as d coordenadas u:
g1 (u1 ,...,ud ) = 0,
.. (14.201)
.
gm (u1 ,...,ud ) = 0.
O número de restrições deve ser menor ou igual ao número de coordenadas u, isto é, m < d. De um
ponto de vista formal, é possível resolver o problema de mínimo com restrições usando o conjunto
de equações de restrição para exprimir m coordenadas em termos das demais d m. Por exemplo,
podemos tomar as m primeiras coordenadas em termos das demais:
u1 = 1 (um+1 ,...,ud ),
..
. (14.202)
um = m (um+1 ,...,ud ),
onde j ’s são funções adequadas obtidas das expressões das restrições (14.201). Note-se que em
geral não é viável a identi…cação explícita dessas funções, e também não é necessário que se faça.
Aqui elas são usadas apenas como etapa intermediária na dedução da formalização do processo de
minimização via multiplicadores de Lagrange. Nesse caso, será su…ciente apenas saber que essas
funções existem. Em seguida, formalmente substituímos as coordenadas u1 -um na função F :
F = F (u1 ,...,um , um+1 ,...,ud ),

= F( 1 ,..., m , um+1 ,...,ud ). (14.203)
Então agora, formalmente, F depende apenas das d m coordenadas um+1 -ud . Para simpli…car a
notação, continuaremos a dedução para um caso em que d = 5 e m = 2. Então as equações (14.202)
se tornam
u1 = 1 (u3 ,u4 ,u5 ),

u2 = 2 (u3 ,u4 ,u5 ). (14.204)
E a função objetivo …ca
F = F( 1 (u3 ,u4 ,u5 ), 2 (u3 ,u4 ,u5 ), u3 ,u4 ,u5 ). (14.205)

Assim, o problema foi reformulado num outro equivalente mais simples, dependente de d m
variáveis, sem restrições. O argumento minimizador u é aquele que satisfaz o sistema de d m
equações:
dF (u)
= 0, para k = m + 1; :::; d. (14.206)
duk
Devido à dependência implícita nas funções j ’s, essas equações se tornam (para o presente exemplo)
dF @F @ 1 @F @ 2 @F
= + + = 0;
du3 @u1 @u3 @u2 @u3 @u3
dF @F @ 1 @F @ 2 @F
= + + = 0; (14.207)
du4 @u1 @u4 @u2 @u4 @u4
dF @F @ 1 @F @ 2 @F
= + + = 0;
du5 @u1 @u5 @u2 @u5 @u5
Uma vez que se deseja um procedimento que não exija a identi…cação explícita das funções j ’s,
as equações acima apresentam (d m) m funções desconhecidas: as derivadas @ a =@up para
a = 1; :::m e p = m + 1,...,d. A maneira de contornar essa de…ciência é diferenciar as m equações
de restrição (14.201):
dg1 @g1 @ 1 @g1 @ 2 @g1

= + + = 0;
du3 @u1 @u3 @u2 @u3 @u3
dg1 @g1 @ 1 @g1 @ 2 @g1
= + + = 0; (14.208)
du4 @u1 @u4 @u2 @u4 @u4
dg1 @g1 @ 1 @g1 @ 2 @g1
= + + = 0;
du5 @u1 @u5 @u2 @u5 @u5
e
dg2 @g2 @ 1 @g2 @ 2 @g2

= + + = 0;
du3 @u1 @u3 @u2 @u3 @u3
dg2 @g2 @ 1 @g2 @ 2 @g2
= + + = 0; (14.209)
du4 @u1 @u4 @u2 @u4 @u4
dg2 @g2 @ 1 @g2 @ 2 @g2
= + + = 0:
du5 @u1 @u5 @u2 @u5 @u5
Esses m conjuntos de equações podem ser reorganizados em um único sistema de…nido por uma
matriz m m e (d m) vetores. No exemplo isso …ca na forma
2 38 9 8 9
@g1 @g1 > @ 1 @ 1 @ 1 > > @g1 @g1 @g1 >
>
< > > >
6 @u1
6 @u2 7
7 @u3 @u4 @u5 = < @u
3 @u4 @u5 =
4 @g2 5 = ; (14.210)
@g2 > @ 2
> @ 2 @ 2 >
> > @g2
> @g2 @g2 >
>
: ; : ;
@u1 @u2 @u3 @u4 @u5 @u3 @u4 @u5
AB= H .
1
Se A for não singular, se tem B = A H, onde A = A . Os termos de B são exatamente o que se
necessita em (14.207), e foram obtidos apenas com o gradiente das restrições g, sem a necessidade
da identi…cação explícita das funções j ’s. Por exemplo, as duas primeiras equações (14.207) …cam
dF @F @g1 @g2 @F @g1 @g2 @F

= A11 + A12 + A21 + A22 + = 0;
du3 @u1 @u3 @u3 @u2 @u3 @u3 @u3
dF @F @g1 @g2 @F @g1 @g2 @F
= A11 + A12 + A21 + A22 + = 0:
du4 @u1 @u4 @u4 @u2 @u4 @u4 @u4
Podem-se coletar os coe…cientes das componentes do gradiente de g:

dF @F @F @g1 @F @F @g2 @F
= A11 + A21 + A12 + A22 + = 0;
du3 @u1 @u2 @u3 @u1 @u2 @u3 @u3
| {z } | {z }
1 2
dF @F @F @g1 @F @F @g2 @F
= A11 + A21 + A12 + A22 + = 0: (14.211)
du4 @u1 @u2 @u4 @u1 @u2 @u4 @u4
| {z } | {z }
1 2
Os termos entre parênteses envolvem a inversa de A, que dependem das funções j ’s. Essas funções
dependem da solução u , que é desconhecida. Então esses parênteses pode ser identi…cados como
m novas funções incógnitas, ( 1 e 2 no exemplo). Os termos entre parêntesis geram m equações
que podem ser organizados em forma matricial como
8 9
> @F >
>
< @u > =
A11 A21 1 1
= , (14.212)
A12 A22 > > @F >
> 2
| {z }: ;
AT @u2
o que gera uma solução
8 9
> @F >
< @u >
> =
1 1
= AT . (14.213)
> @F >
> > 2
: ;
@u2
Isso gera m equações na forma
@F @g1 @g2
+ 1 + 2 = 0;
@u1 @u1 @u1
@F @g1 @g2
+ 1+ 2 = 0. (14.214)
@u2 @u2 @u2
As equações (14.211) e (14.214) formam um conjunto de d equações que, junto às m restrições

g(u) = 0; formam as condições necessárias de otimalidade do problema. Essas condições
podem ser colocadas como o ponto estacionário do funcional Lagrangeano, que é de…nido como
T
L(u; ) = F (u1 ; :::; ud ) + g(u1 ; :::; ud ) (14.215)
O argumento {u; g onde L(u; ) é estacionário, agora é um vetor com d + m componentes, que
satisfaz o sistema de equações
@L @F T @g
= + = 0, para j = 1; :::; d,
@uj fu; g @uj @uj
@L
= gp = 0, para p = 1; :::; m, (14.216)
@ p fu; g
14.8.2 Funcionais Lagrangianos para problemas de Poisson e de elastostática

De forma usual, as formulações de MEF vistas exigem que as funções teste satisfaçam, a pri-
ori, as condições de contorno essenciais, de forma que essas condições são satisfeitas exatamente.
Entretanto, em diversas situações, é interessante a imposição dessas condições explicitamente no
funcional, via multiplicadores de Lagrange. Nesses casos as funções teste não necessitam satisfazer
as condições essenciais. Deve-se observar que a dedução vista na seção anterior foi feita para um
problema discretizado (cuja solução u pertence a um espaço vetorial de dimensão …nita d) sub-
metido a um número …nito m de restrições, o que gera um conjunto discreto de m multiplicadores
de Lagrange. Por outro lado, em mecânica do contínuo, é usual é tratar de campos contínuos, que
de…nem funcionais, sobre os quais se deseja modi…car para impor restrições, contínuas. Isso pode
ser exempli…cado no problema a seguir.
Funcional modi…cado para condução de calor
Consideremos o problema de Poisson
r2 u = b em ,
g = u u em u; (14.217)
@u
= q em f;
@n
com a correspondente forma fraca
Z Z Z
ru r^
ud = b^
ud + qu
^d ; (14.218)
f
onde q é o ‡uxo prescrito na região f do contorno, e u 2 H 1 ( ) e deve satisfazer a condição de

contorno essencial u = u em u . O funcional de minimização correspondente é
Z Z Z
1
F (u) = ru ru d bu d qu d : (14.219)
2 f
Desejamos agora modi…car esse funcional para incorporar a condição de contorno essencial como
restrição, via multiplicador de Lagrange. A forma discreta deduzida em (14.215) para incorporar
restrições, pode ser estendida para o caso de campos escalares. No presente problema, o funcional
modi…cado é
Z
L(u; ) = F (u) + (u u) d ;
Z u
Z Z Z
1
= ru ru d bu d qu d + (u u) d ; (14.220)
2 f u
| {z }
g
onde o multiplicador de Lagrange é = (x), para x 2 f . Comparando (14.220) com (14.215),

é possível observar que o produto interno ente os vetores e g no ultimo termo de (14.215) se
transforma no produto interno entre os campos e g no último termo de (14.220). A variação de
L em relação a u e produz a expressão do princípio variacional generalizado correspondente ao
funcional Lagrangiano:
L(u; ) = 0, isto é,
Z Z Z Z Z
ru r u d b ud q ud + ud + (u u) d = 0, 8 u; admissíveis
f u u
(14.221)
Integrando por partes o primeiro termo se tem
Z Z
2
L(u; ) = r u ud b ud
Z Z Z (14.222)
@u @u
+ q ud + + ud + (u u) d =0
f
@n u
@n u
Para se ter L(u; ) = 0 em (14.222) 8 u e , o Lema fundamental do cálculo variacional indica

que os coe…cientes de u devem ser identicamente nulos. Seque que a solução de (14.222) representa
a satisfação das três equações (14.217), além da condição
@u
em u .(x) = (14.223)
@n
Essa expressão produz o signi…cado físico do multiplicador de Lagrange admissível
no problema de Poisson. Em cada tipo de problema o multiplicador assume um signi…cado físico
adequado, dependendo do tipo de restrição associado a ele. Por exemplo no problema elastostático,
o multiplicador de Lagrange associado à restrição de deslocamento é o vetor tensão.
Devido a que (14.221) deve ser satisfeito para todos u e admissíveis, duas equações são
obtidas:8
8 Z Z Z Z
>
> ru r u d b ud q ud + u d = 0, 8 u admissível,
<
Z f u
(14.224)
>
>
: (u u) d = 0, 8 admissível.
u
Estas duas equações, quando discretizadas via FEM, fornecem um conjunto de equações algébricas
análogo a (14.216).
Observação: o problema estacionário para o funcional Lagrangiano associado ao problema de
Poisson é: obter u 2 H 1 ( ) e 2 H 0 ( f ), tal que
L(u; ) L(v; l), para v 2 H 1 ( ) e l 2 H 0 ( f ), (14.225)

isto é, a busca do ponto estacionário não se restringe ao conjunto de funções que satisfazem à
condição de contorno essencial. A mesma observação se aplica ao princípio variacional (14.221). A
única relação que deve ser satisfeita pelas funções teste, a priori, é a relação constitutiva q = ru,
que deve ser satisfeita exatamente, devido à forma de equilíbrio térmico usado na dedução de
(14.218)1 .
Funcional modi…cado para elastostática
Consideremos o funcional F para o princípio da mínima energia potencial total, dado em (14.183),
Z Z Z
1
F (v) "(v) : C"(v) d v bd v td ; (14.226)
2 f
e busquemos u, argumento minimizador do problema
min F (u) ou, equivalentemente, F (u) F (v) 8v 2Kin. (14.227)

u2Kin
A condição de contorno essencial imposta no conjunto Kin pode ser incorporada ao funcional
F via multiplicador de Lagrange, gerando o funcional Lagrangiano
8
Estas duas equações são obtidas aplicando u = 0 e = 0 alternadamente em (14.221).
Z Z Z Z
1
L(u; ) "(u) : C"(u) d u bd u td + (u u) d (14.228)
2 f u
onde = (x) = f 1 ; 2 ; 3 g é o campo vetorial de multiplicadores de Lagrange.9 Devido às

propriedades de convexidade dos funcionais envolvidos, demonstra-se que o par {u; g que satisfaz
a condição de estacionaridade do Lagrangiano L ( L = 0) é aquela que resolve o problema de
mínimo restrito (14.227):
A forma variacional correspondente é obtida fazendo por L(u; ) = 0, onde
Z Z Z Z Z
L(u; ) = "( u) : C"(u) d u bd u td + u d + (u u) d
f u u
(14.229)
Novamente, a arbitrariedade das variações u e permite explicitar duas equações:
8 Z Z Z Z
>
> "( u) : C"(u) d u bd u td + u d , 8 u admissível,
<
Z f u
>
>
: (u u) d = 0, 8 admissível.
u
(14.230)
A discretização destas equações via MEF fornece um sistema algébrico na forma (14.216).
14.8.3 Princípio variacional modi…cado arbitrário de função vetorial

Note que (14.229) pode ser tomado como modelo para a construção de um princípio variacional mod-
i…cado que incorpore qualquer restrição de igualdade de funções vetoriais em um problema
variacional arbitrário. Consideremos o princípio variacional em sua forma geral: obter u 2 Kin tal
que
a(u; u
^) (b; u
^ ) hq; u
î f
=0 8u
^ 2 V ar; (14.231)
onde
Kin = V ar = uj uj 2 H 1 ( ),i = 1; :::; d; d = 1; 2 ou 3; u = u em u ; (14.232)

1
V ar = uj uj 2 H ( ),i = 1; :::; d; d = 1; 2 ou 3; u = 0 em u :
A condição u u = 0 em u é incorporada simplesmente adicionando duas integrais, de forma a ter

o princípio variacional modi…cado: u (sem restrições a priori) tal que ui 2 H 1 ( ), que satisfaz
D E
a(u; u
^) (b; u
^) hq; u
î f
+ u u; ^ + h^
u i u
=0 (14.233)
u
8^
u tal que uî 2 H 1 ( ) e 8 ^ tal que ^ i 2 H 1 ( ). A arbitrariedade das variações u e permite
explicitar duas equações:
a(u; u
^ ) (b; u
^ ) hq; u
^ i f + h^
u i u = 0, 8 u admissível,
D E (14.234)
u u; ^ = 0, 8 admissível,
u
e a discretização destas equações via MEF fornece um sistema algébrico na forma (14.216).
9
Note que o sinal no último termo é arbitrário, uma vez que é uma incógnita a ser determinada.
Exemplo 14.3 - Funcional Lagrangiano e método de Rayleigh-Ritz em problema 1D

Resolver o problema do Exemplo 14.1, usando um funcional Lagrangiano que incorpore a condição
de contorno essencial u(0) u = 0, com u = 1. Use uma base polinomial para a função teste.
Solução:
O funcional Lagrangiano pode ser obtido a partir do funcional (14.195), incorporando a restrição
mediante a adição do termo (u(0) u).
Z L Z L
1 0 2
L(u; ) = E u dx bu dx tu(L) + (u(0) u) : (14.235)
2 0 0
Diferentemente do problema elastostático 3D visto em (14.228), aqui a restrição é aplicada apenas
em um ponto, de forma que o multiplicador de Lagrange é uma constante escalar. A base usada é
a seguinte:
N
X
u(x) = a0 + aj xj . (14.236)
j=1
Note que nem todos os termos dessa aproximação satisfazem à condição de contorno essencial para
qualquer aj . A variação de L(u; ) …ca
@L @u @L @u0 @L
L= + 0 ai + = 0. (14.237)
@u @ai @u @ai @
| {z }
@L=@ai
Para N = 3, isso gera o sistema algébrico de 5 equações para e os coe…cientes aj ’:

Z L
@L
= b + E a1 + 2a2 x + 3a3 x2 0 dx t+ =0
@a0 Z0 L
@L
= bx + E a1 + 2a2 x + 3a3 x2 1 dx tL =0
@a1 Z0 L
@L (14.238)
= bx2 + E a1 + 2a2 x + 3a3 x2 2x dx tL2 =0
@a2 Z0 L
@L
= bx3 + E a1 + 2a2 x + 3a3 x2 3x2 dx tL3 =0
@a3 0
@L
= a0 u =0
@
Em forma matricial o problema …ca
2 38 9 8 9
0 0 0 0 1 >
> a0 >
> >
> t + bL >
>
6 7>> >
> >
> >
>
6 0 EL EL2 EL3 0 7>> a1 >
> >
> 2
< tL + bL =2
>
>
6 7< = =
6 0 EL2 4EL3 =3 3EL4 =2 0 7 a2 = tL2 + bL3 =3 (14.239)
6 7> > > >
6 7> > > >
4 0 EL3 3EL4 =2 9EL5 =5 0 5>>
> a3 >
>
>
>
>
> tL3 + bL4 =4 >
>
>
>
: >
; : > >
;
1 0 0 0 0 u
A solução obtida produz a3 = 0 e as demais constantes geram a solução aproximada u(x) =

1 2; 5 10 4 x + 2; 5 10 7 x2 . De fato, essa solução é exata, como mostrada em (7.12), página 150:
1 1 2
u(x) = u + (t + bL)x + bx (14.240)
E 2
pois a base usada contém a solução exata. Também foi obtido de = 50, que corresponde a menos
o valor imposto da tração na extremidade, Eu0 (L) = t. Esse é o signi…cado físico de no problema.
14.9. Restrições na forma fraca via penalização 413
Formulação de MEF para princípio variacional generalizado
Consideramos o princípio variacional do problema de Poisson com a modi…cação que incorpora as

condições de contorno essenciais, dado em (14.221). Por comodidade de notação fazemos a conversão
^= ue ^= :
u
Z Z Z Z Z
ru r^
ud b^
ud qu
^d + u
^d + (u u) ^ d = 0: (14.241)
f u u
O formalismo para a sua solução via elementos …nitos inicia-se com as discretizações
u(x) = N(x)U;
(x) = N (x) , (14.242)
onde N(x) e N (x) são matrizes com as funções de forma associados a uma certa malha e U e
são os correspondentes valores nodais. A partir dessa discretização obtém-se
ru = B(x)U, r^ ^ e
u = B(x)U ^ = N (x) ^ . (14.243)
Assim, a forma fraca discretizada …ca
( Z Z Z Z ) Z
^T
U B BdT
U T
N bd T
N qd + N N dT
+^T NT (NU u) d = 0:
f u u
(14.244)
^ e ^ admissíveis, obtém-se
Considerando que a expressão é valida 8U
Z Z Z Z
T T T
B Bd U N bd N qd + NT N d = 0,
| {z } | {z
f
} | u
{z }
K RT
Z Z F (14.245)
T T
N Nd U N u d = 0:
u u
| {z } | {z }
R C
A solução nodal fU; g é obtida do sistema algébrico modi…cado
K RT U F
= , isto é, KU = F. (14.246)
R 0 C
Nota-se que essa é a mesma expressão (10.34) obtida para imposição de condições de restrições
pontuais via multiplicador de Lagrange.
14.9 Restrições na forma fraca via penalização
Consideremos como exemplo a forma fraca usual do problema elastostático: obter u 2 Kin tal que
Z Z Z
u) :
"(^ (u) d = ^ bd +
u ^ t d ; 8^
u u 2 V ar (14.247)
f
u 2 Kin, deve satisfazer, a priori, às restrições u u = 0 em u . A forma fraca pode ser modi…cada
para incorporar essas restrições. Na seção anterior vimos essa incorporação ser feita via multiplicador
de Lagrange. Aqui apresentamos a incorporação via penalidade. O princípio variacional modi…cado
toma a forma: obter u tal que ui 2 H 1 ( ) e
Z Z Z Z
u): (u) d
"(^ = ^ bd +
u ^ td
u (u ^ d ; 8^
u) u u 2 V ar (14.248)
f u
onde é o fator de penalidade, que é escalar, constante, positivo, e arbitrariamente escolhido.

Conforme ! 1, a restrição (u u) ! 0. Diversas observações sobre consequências algébricas e
indicações de escolha do valor da penalidade são descritas na seção 10.2.2.
14.10 Exercícios
14.1 Obtenha a forma forte do problema da barra elástica.
14.2 Demonstre as propriedades (14.30) - (14.34) da forma bilinear.
14.3 Use a estratégia de dedução da unicidade da solução do problema variacional para demostrar
a unicidade do problema diferencial de barra.
14.4 Demonstre as propriedades (14.30) - (14.34) para as formas bilineares de condução de calor
3D.
14.5 Prove que a Forma Variacional (FV) (14.22) de condução de calor 3D é equivalente á sua
forma forte.
14.6 Prove que o Princípio de Mínimo (14.184) para condução de calor é equivalente á sua FV
(14.22).
1
14.7 Mostre que a função f (x) = x 2 C 1 em = [0; 1], mas não a Cb1 .
14.8 Mostre que os momentos f (x) = xp ; p = 0; 1; :::, pertencem a Cb1 .
14.9 Mostre que f (x) = x 1=4 2 L2 no intervalo [0; 1].
14.10 Mostre que f (x) = x 1=2 2

= L2 no intervalo [0; 1].
14.11 Deduza as equações de deslocamento de corpo rígido (14.37).
14.12 Demonstre a conclusão obtida após a equação (14.10): se v 2 L2 e w 2 L2 , segue-se que

hv; wiL2 existe.
14.13 Prove, de forma qualitativa, o Teorema 14.2 na página 382.
14.14 Considere o problema de uma barra submetida a uma força axial distribuída b(x) = A1 sen Lx .
Considere E = A = L = 1. Construa um programa de EF para elementos lineares, quadráticos
e cúbicos. Determine curvas de erro para o deslocamento e para a deformação do MEF versus
o tamanho dos elementos. Utilize malhas uniformes. Identi…que as taxas de convergência e
1 2L 2
compare com as estimativas em (14.98). (Solução analítica: u(x) EA u sen 2x .)
14.15 Considere a equação (14.57). Considere um único elemento de barra, discretizado pelas três
funções. Considere os valores nodais mostrados. Mostre que: (a) as linhas/colunas 1 e 2 de
K são idênticas e (b) disso resulta que VT KV = 0, mesmo com V 6= 0.
Seção 14.6
14.16 Considere o problema de determinar u tal que
u00 + u + x = 0 em ]0; L[,

0
u = t em f fLg; (14.249)
u = u em u f0g:
Determine a forma fraca associada. Mostre que o operador diferencial L associado é auto
adjunto. Qual é o problema adjunto?
Z
14.17 Para o problema do Exercício 16, determine o funcional F (u). (Solução: F (u) = 2 { (u0 )2 +
1
u 2 + 2ux } d + tujx=L .)
14.18 Obter uma solução aproximada para o problema de mínimo de F (u) do Exercício 16, usando
o método de Rayleigh-Ritz. Considere u = 1, t = 5, L = 1000. Use a aproximação dada em
(14.236). Obtenha resultados de erro relativo em x = L para u e para u0 , para uma sequência
de N 0 s na base. Use a solução exata do Exercício 19.
t+1+u sen L
14.19 Obtenha a solução exata do problema do Exemplo 16. (Solução: u(x) = cos L sen x+g
cos x x.)
14.20 No exercício 17, determine a norma L2 ( ) do erro relativo, eL2 ( ) , para uma sequência de
valores de N , onde eL2 ( ) é de…nido por
s
Z 2
umef (x) uexato (x)
eL2 ( ) = d (14.250)
uexato (x)
Compare as taxas de convergência com aquelas obtidas por uma outra avaliação de erro, dada
pelo erro relativo entre as normas L2 :
kumef kL2 ( ) kuexato kL2 ( )

e= : (14.251)
kuexato kL2 ( )
14.21 Obtenha a expressão (14.115) da primeira variação de um funcional de duas funções, usando
a série de Taylor.
14.22 Obtenha (14.129) usando (14.112), considerando F como F = F (u1 ; u2 ; u1;x ; u1;y ).
14.25 O que é um operador diferencial auto adjunto? Porque eles são importantes?
Parte III
Análise mecânica
Capítulo 15
Modelo de placas
15.1 Formulação de placas de Mindlin-Reissner

Uma placa pode ser caracterizada como uma estrutura plana que possui uma dimensão muito
pequena em relação às outras duas dimensões (Figura 15.1). Em estruturas mecânicas e civís
surgem em tampas, nervuras, reforços, paineis, paredes de tanques e reservatórios, lages de prédios,
e uma in…nidade de outras situações. O seu comportamento mecânico é algo similar ao de vigas, no
sentido que a placa estrutural suporta, tipicamente, esforços de ‡exão. Nesse capítulo será vista uma
das teorias de placa, em forma diferencial, e em seguida é aplicado o método de elementos …nitos
para a obtenção de soluções aproximadas. Aqui será vista apenas a teoria para comportamento
elástico-linear (pequenos deslocamentos e deformações) de materiais isotrópicos. As teorias e as
aplicações do MEF para placas de materiais compostos podem ser vistas em Mendonça [72].
z V
Superfície de
Γ referência Ω
x
Figura 15.1: Elemento estrutural do tipo placa.
Utiliza-se um sistema cartesiano de referência (x; y; z). Matematicamente, a placa de…ne o

domínio do problema, V; que é denotado da seguinte maneira [50]
H H
V = (x; y; z) 2 R3 j z 2 ; , (x; y) 2 R2 ; (15.1)
2 2
sendo a projeção do domínio V sobre a superfície de referência e H a espessura da placa. Dessa
de…nição observa-se que os eixos x e y, e a origem do eixo z, são posicionados sobre a superfície de
referência, que se localiza na posição intermediária da espessura.
O desenvolvimento de uma teoria de placa, com as características de uma teoria que permitisse
obter aproximações para o comportamento do corpo tridimensional através de um modelo bidimen-
sional foi desenvolvida por Sophie Germaine, uma matemática teórica francesa, durante a primeira
parte do século 19. O modelo tornou-se famoso com os trabalhos de Kirchho¤ e sua publicação
em 1850, a quem foi atribuido o nome do modelo. Posteriormente as hipóteses foram estendidas a
cascas delgadas por Love, gerando o modelo de Kirchho¤-Love para cascas.
O modelo bidimensional, é baseado nas seguintes hipóteses ad-hoc:
A placa é considerada …na;

420 Capítulo 15. Modelo de placas
As de‡exões da placa são pequenas, comparadas com sua espessura;
A tensão normal transversal é desprezivel ( z = 0);
Os segmentos normais à superfície de referência indeformada da placa permanecem retos e

normais à superfície de referência deformada e não sofrem variação de comprimento. Dessa
forma a deformação normal transversal é nula ("z = 0).
Essas hipóteses limitam a aplicação da teoria somente à placas …nas, uma vez que através da
imposição da não rotação das normais em relação à rotação da superfície de referência, os efeitos da
deformação transversal são negligenciados. Esta teoria é denominada teoria clássica de placas,
teoria de placa delgada ou teoria de placa de Kirchho¤.
Um modelo mais so…sticado, proposto por Reissner em 1945 e 1947 e por Mindlin em 1951 [74],
considera a in‡uência da deformação cisalhante transversal, possibilitando a utilização desta teoria à
placas moderadamente espessas. Esse modelo é baseado nas mesmas hipóteses de Kirchho¤, porém
com a seguinte diferença:
Os segmentos normais à superfície de referência indeformada da placa permanecem retas mas

não necessariamente normais à superfície de referência deformada e, também, não sofrem
variação de comprimento ("z = 0).
Esta teoria é conhecida como teoria de Reissner-Mindlin ou teoria de placas semi-

espessas. Observe que as hipóteses das duas teorias são bastante similares às suas contrapartidas
em vigas, nas teorias de Euler-Bernoulli de vigas delgadas e de Timoshenko para vigas semi-espessas.
∂w ∂w
θx ∂x ∂y θy
z
∂w p p ∂w
∂x ∂y
q q
w w
u0 v0
x y
B B
P z z P
x Q Q y
A A
Configuração indeformada
Figura 15.2: Deformação em modelo de placa de Reissner-Mindlin.
A Figura 15.2 ilustra as relações cinemáticas nos modelos de Kirchho¤ e de Mindlin. Consider-
amos um ponto arbitrário P, de cota z. Com o carregamento aplicado, esse ponto desloca-se para a
posição p. Seu deslocamento numa das duas direções coplanares, x, por exemplo, é ux (x; y; z). Essa
componente é decomposta numa parcela uo (x; y), associada ao ponto Q na superfície de referência,
de coordenadas (x; y). Outra parcela de ux , relativa uo , é associada à rotação do segmento normal
AB. Pela hipótese de Mindlin, a rotação desse segmento em torno do eixo y é x (x; y). Então,
associada à rotação da normal existe um deslocamento coplanar z x na direção x. Somando as duas
contribuições ao deslocamento de P tem-se a aproximação cinemática
ux (x; y; z) uo (x; y) + z x (x; y). (15.2)

15.1. Formulação de placas de Mindlin-Reissner 421
O modelo de Kirchho¤ considera que a normal permanece perpendicular à superfície de referência

deformada. Como o ângulo de rotação da superfície de referência deformada é @w=@x, tem-se a
aproximação x @w=@x.
As equações cinemáticas que regem o fenômeno de ‡exão de placas de Reissner-Mindlin podem
ser obtidas mediante observação da Figura 15.2. Novamente observa-se a similaridade das defor-
mações com o caso de viga, apenas que agora, existe ‡exão em duas direções da placa. O campo de
deslocamentos da placa de Reissner-Mindlin é então aproximado por
ux (x; y; z) z x (x; y); uy (x; y; z) z y (x; y); uz (x; y; z) w(x; y) (15.3)
sendo ux e uy os deslocamentos nas direções coplanares x, y e uz o deslocamento na direção transver-

sal z. x e y são as rotações de um segmento normal à superfície de referência em torno dos eixos
y e x, respectivamente. A convenção de sinais adotada para os graus de liberdade da placa de
Reissner-Mindlin pode ser visto na Figura 15.3.
z, w 0 y
x
0 e y θx no
e
θyno
x
θxno
θy
(a) (b)
Figura 15.3: (a) Graus de liberdade da placa de Reissner-Mindlin. (b) ilustração de um elemento e
e dos graus de liberdade nodais num nó no: xno e yno .
No presente capítulo não consideraremos o efeito dos deslocamentos de membrana, uo e

vo, e nos concentraremos no comportamento de ‡exão da placa. Essa separação pode ser feita em
placas que sejam homogêneas e isotrópicas, sob as condições de pequenos deslocamentos e
deformações. Caso contrário, como nos casos de placas anisotrópicas de materiais compostos, é
necessário que ambos os efeitos sejam considerados simultaneamente, como em (15.2), uma vez que
a relação constitutiva do material gera o acoplamento entre o campo de deslocamentos coplanar e
de ‡exão. Essas situações são detalhadas em Mendonça [72]. O uso do modelo apenas com ‡exão,
pelas eqs.(15.3), equivale a estudar apenas os efeitos de cargas transversais à placa. Os efeitos de
cargas coplanares, de membrana, correspondem exatamente à situação de estado plano de tensões já
analizado na seção 8.2.2. Uma vez que o problema é linear (pequenos deslocamentos, deformações),
pode-se resolver os dois problemas separadamente e em seguida sobrepo-los, adicionando as soluções,
para obter a resposta dos carregamentos combinados.
As equações deformação-deslocamento da teoria da elasticidade, considerando o caso de pequenos

deslocamentos e deformações, são dadas por
1
"(up ) = (rup +ruTp ), onde up = fux ; uy ; uz gT . (15.4)
2
Dessa forma, a deformação para este modelo de placas pode ser obtida introduzindo-se as equações
cinemáticas (15.3) na relação deformação-deslocamento (15.4), de forma que
2 3 2 3
@ux @ux @ux @ x @ x
6 @x @y @z 7 6 z z x 7
6 7 6 @x @y 7
6 @uy @uy @uy 7 6 @ y @ y 7
rup = 6 6 7 = 6 z z 7, e (15.5)
@z 7 6 7
y
6 @x @y 7 6 @x @y 7
4 @uz @uz @uz 5 4 @w @w 5
0
@x @y @z @x @y
2 3
@ x z @ x @ y 1 @w
6 z + + x 7
6 @x 2 @y @x 2 @x 7
6 z @ @ y @ y 1 @w 7
6 x 7
"(up ) = 6 + z + y 7: (15.6)
6 2 @y @x @y 2 @y 7
6 7
4 1 @w 1 @w 5
+ x + y 0
2 @x 2 @y
As componentes de deformação são
@ x @ x @ y
"x = z ; xy = 2"xy = z + ;
@x @y @x
@ y @w (15.7)
"y = z ; xz = 2"xz = + x;
@y @x
@w
"z = 0; yz = 2"yz = + y:
@y
É possível separar as deformações coplanares, que são associadas à ‡exão e as deformações cisal-
hantes transversais, passando da forma tensorial para a notação de Voigt:
8 9
> @ x >
8 9 >
> >
> 8 9
>
> @x >
> > @w
< "x = < = < + y > =
@ y yz @y
"y =z e = ; (15.8)
: ; >
> @y >
> xz >
: @w + >
;
xy >
> @ x @ y > > | {z } x
| {z } >
: + >
; @x
"f @y @x
| {z }
de forma que "f = z , onde "f é o vetor deformação devido à ‡exão, é o vetor deformação
cisalhante transversal e é uma aproximação da curvatura da placa em sua con…guração
deformada. As componentes de são = f x ; y ; xy g. Note-se que e independem da
coordenada z, i.e., são de…nidas para pontos da superfície de referência. Então, essas deformações
generalizadas dependentes apenas das coordenadas (x; y), i.e., = (x; y) e = (x; y).
A Figura 15.4 ajuda a revisar conceitos associados a curvatura e identi…car o conceito de
em (15.8). Na con…guração deformada, a superfície de referência descreve uma superfície curva no
espaço. Na …gura temos um corte no plano yz, em que a superfíce é interseptada por uma curva
plana. Como qualquer curva plana, se pode traçar uma reta perpendicular passando por um ponto
p de coordenada (x; y). Pode-se tomar outro ponto próximo, q, e tracar outra reta perpendicular.
Ambas as retas se interceptarão, exceto se a curva for reta, quando ambas as retas serâo paralelas.
Se a distância entre p e q for o arco s, conforme s ! 0, o ponto de intersecção das duas curvas
tende a um ponto …xo no espaço, c. A distância cp de…ne o raio de curvatura Ry da superfície
no plano yz. Esse raio varia ponto a ponto, i.e., Ry = Ry (x; y). Em teoria de geometria diferencial
é de…nida também a curvatura y da superfície no plano yz, da seguinte forma: y = 1=Ry .
Claramente, conforme Ry ! 1, a curva tende a uma reta, que possui curvatura y = 0. O conceito
de x é análogo ao de y , para o plano xz. Entretanto, xy tem carater distinto, pois não envolve
‡exão da superfície no ponto, como x e y , mas torção local.
Essas de…nições existem para qualquer superfície suave. Entretanto, no presente problema de
‡exão de placas em pequenos deslocamentos, os valores de curvatura da superfície deformada são
bastante pequenos, e se prova (ver Mendonça, [72]) a curvatura pode ser aproximada como em
(15.8), i.e., y ' @ y =@y, etc. Como conclusão, se deve enfatizar que (15.8) apresenta apenas uma
aproximação da curvatura da placa deformada, com erros admissíveis se os deslocamentos forem
pequenos. Entretanto, para abreviar a notação, no restante do presente texto, em vez de usar
‘aproximação da variação da curvatura da placa’, será usado apenas ‘curvatura’.
A curvatura e a deformação cisalhante podem ser colocadas ainda em termos de operadores
diferenciais
∆s
z
p
q
Ry(x,y)
w
Figura 15.4: Visualização do raio de curvatura da superfície de referência deformada, no plano yz.
= @f u; = @c u; (15.9)
T
onde o vetor u = fw; x; y g e os operadores diferenciais @f e @c são de…nidos por
2 3
@
2 3
6 0 @x
0 7 @
6 @ 7 1 0 7
6 7 6
@f = 6 0 0 7 e @c = 4 @y 5: (15.10)
6 @y 7 @
4 @ @ 5 0 1
0 @x
@y @x
A Figura 15.5 ajuda a interpretar como um vetor de deformações cisalhantes transversais.
Na …gura temos um corte no plano yz da placa ‡exionada. No modelo de Kirchho¤, y = @w=@y,
de forma que a deformação prevista é yz = 0. Isso é visualizado na …gura pelo arco ab0 c0 d. Já
no caso do modelo de Reissner-Mindlin, y é independente de @w=@y, o que gera o cisalhamento
yz = y + @w=@y. Isso é visualizado na Figura 15.5 pelo arco abcd, onde se percebe o elemento
diferencial incial distorcido no trapezio colorido. Note-se que o modelo de Mindlin faz uma previsão
apenas aproximativa do cisalhamento, como uma constante ao longo da espessura.
∂w
z ∂y θy
c’ c
d ∂w
∂y
a b b’
w
y
Figura 15.5: Ilustração da deformação cisalhante transversal yz = @w=@y + y.
Consideramos as equações constitutivas da teoria da elasticidade para o caso de material isotrópico

e homogêneo. A hipótese de placa ( z = 0) indica que se tem dois estados: um estado plano de
tensões, envolvendo coplanares xx , yy e xy , e um estado envolvendo apenas o cisalhamento
transversal com as componentes yz e xz . A isotropia do material permite que esses dois estados
sejam relacionados às respectivas componentes de deformação de forma desacoplada. As relações
constitutivas isotrópicas do material para o estado plano de tensões são tomadas de (4.32) e para o
cisalhamento transversal são utilizadas as equações gerais (4.15):
8 9 2 38 9
< = 1 0 < "x =
x
E 6 1 0 7
y = 4 5 "y ;
: ; (1 2) 1 : ;
xy 0 0 xy
| {z } | {z 2 }
Cf
yz 1 0 yz
= G ; (15.11)
xz 0 1 xz
| {z } | {z }
c Cc
ou ainda como
= Cf "f = zCf e c = Cc ; (15.12)

onde são as tensões devidas à ‡exão, coplanares e c as tensões devidas ao cisalhamento transver-
sal. Cf é a matriz constitutiva do material em estado plano de tensões, (a mesma usada no
Capítulo 8), representando agora a rigidez coplanar na ‡exão da placa e Cc a matriz constitutiva
do material associada à rigidez de cisalhamento transversal.
z dy y
z σx(x,y,z)
Mx(x,y) τxz(x,y,z)
dz
(x,y) Qx(x,y)
x x
y Nx(x,y)
x
dx
Figura 15.6: Tensão normal x e cisalhante transversal xy ao longo da espessura da placa, e esforços
de momento Mx , normal Nx e cisalhante Qx .
15.1.1 Tensões resultantes

Os esforços internos de placa (ou tensões resultantes) são de…nidos em termos das componentes
de tensão por
8 Z H=2
>
> 8
>
> Mx = z x dz; Z H=2
>
> H=2 >
>
>
< Z H=2
> Q
< y = yz dz
H=2
My = z y dz; e Z H=2 (15.13)
>
> H=2 >
>
>
> Z H=2 >
: Qx = xz dz
>
>
> Mxy =
: z xy dz; H=2
H=2
Nota-se que estes esforços são de…nidos por unidade de comprimento medido ao longo da superfície
de referência, e variam apenas sobre ela, i.e., Mx = Mx (x; y), My = My (x; y) etc. Mx e My são
momentos ‡etores e Mxy é um momento torçor. São momentos distribuídos por unidade de
comprimento, com unidades de força, i.e., dado em [Nm/m]. Os esforços cortantes Qxz e Qyz são
forças transversais por unidade de comprimento, com unidades de N/m.
O signi…cado físico desses esforços pode ser entendido com o auxílio da Figura 15.6. Num
ponto arbitrário na superfície de referência, de coordenada (x; y), se pode identi…car o elemento
diferencial de volume mostrado onde se ilustra a variação das tensões x e cisalhante transversal
xy ao longo da espessura, na face normal ao eixo x. As integrais em (15.13) podem ser entendidas
como resultantes de força cisalhante Qx . e de momentos Mx por unidade de comprimento dy no
ponto (x; y) da superfície de referência. Considerando os quatro lados do elemento diferencial, se
tem o conjunto completo de componentes de esforços de momento e de cisalhamento. Esse conjunto,
junto à convenção de sinais adotada, é sumarizada na Figura 15.7.
Essa convenção é baseada em considerar que cada componente de tensão cresce na direção
positiva de z.
Nota-se que os índices dos esforços não são associados à orientação do vetor, mas aos índices
da componente de tensão que deram origem ao esforço. Por exemplo, yz produz Qy , embora
este esteja orientado na direção +z. x gera Mx , que está, de fato, orientado no sentido +y.
Qxz
z, w Mxy
Qy Mx
Mxy
y
My My
x Mxy
Mx
Qy
Mxy Qx
Figura 15.7: Tensões resultantes da placa de Reissner-Mindlin e convenção de sinais.
As equações (15.13), em forma matricial, tomam a forma

8 9 8 9
< Mx = Z H=2 < x = Z H=2
Qy yz
My = y z dz, e = dz; (15.14)
: ; H=2 : ; Qx H=2 xz
Mxy xy
ou ainda
Z H=2 Z H=2
M= z dz e Qc = c dz; (15.15)
H=2 H=2
nas quais M e Qc são respectivamente os momentos resultantes e os esforços cortantes resultantes.

Adicionalmente aos momentos e cortantes, uma placa pode estar submetida a esforços coplanares,
de…nidos por
8 9 8 9
< Nx = Z H=2 < x = Z H=2
Ny = y dz, i.e., N = dz. (15.16)
: ; H=2 : ; H=2
Nxy xy
A componente Nx é ilustrada na Figura 15.6, e é associada ao valor médio da tensão na espessura.

Na presente seção consideramos apenas os efeitos de ‡exão, mas nas seções seguintes os efeitos de
membrana associados a N serão incluidos. Substituindo as relações constitutivas (15.12) em (15.15)
, tem-se
Z H=2 Z H=2
M= Cf z 2 dz, e Qc = Cc dz: (15.17)
H=2 H=2
Se o material da placa for homogêneo ao longo da espessura, (diferentemente de uma placa laminada
com diversos materiais) as deformações cisalhantes e as curvaturas independem de z, elas podem
ser postas fora da integral. Uma vez realizadas as integrações, novas matrizes de propriedades
elásticas, D e Dc , surgem, produzindo relações constitutivas de placa na forma.
M(x; y) = D (x; y) e Qc (x; y) = Dc (x; y). (15.18)

Para material isotrópico, homogêneo e elástico linear, as matrizes D e Dc são dadas por
H3 f
D= C e Dc = kHDc (15.19)
12
Na matriz de rigidez cisalhante é introduzido um fator de correção k da tensão cisalhante transver-
sal, dado por Reissner com o valor k = 5=6 [50]. Maiores detalhes na determinação de k, podem ser
vistos em [72].
15.1.2 Carregamentos e condições de contorno
Na teoria considerada aqui os carregamentos admitidos são (q; mx ; my ), i.e., carga distribuida
transversal na direção z, (força por unidade de área) e momentos ‡etores por unidade de com-
primento nash direções x e y. Todasi essas cargas são aplicadas na superfície de referência, em
unidades de N/m2 , Nm/m2 , Nm/m2 .
O contorno da superfície de referência é dividido em duas partes, u e f , tal que = u [ f e
u \ f = ?, onde u é a parte do contorno onde são prescritos deslocamentos/rotações da normal,
e em f são prescritas forças/momentos. Os tipos de condições de contorno possíveis de serem
aplicadas são as seguintes:
em 8(x; y) 2 u
w = w; x = x; y = y;
em 8(x; y) 2 f
Qn = Qn ; Xm = X m ; Ym = Ym ; (15.20)
onde
Qn = Qx nx + Qy ny , Xm = Mx nx + Myx ny , Ym = Mxy nx + My ny : (15.21)
Os valores sob circun‡exo, por exemplo w, são valores conhecidos, e Qn , Xm e Ym são os esforços
cortante e de momentos numa região curva de contorno onde n é o vetor unitário com componentes
(nx ; ny ), como ilustrado na Figura 15.8. As equações (15.21) são as relações entre os esforços
no ponto do contorno, no segmento AC, e os esforços na região interna da placa, os segmentos
AB e BC. Essas relações são obtidas por equilíbrio de forças e momentos nas direções cartesianas
(detalhes em [72]). Correspondentes aos esforços no contorno, existem os deslocamentos e rotações
da normal, indicados na …gura por x e y , que podem ser valores prescritos, nas direções xy, ou
suas componentes de rotação em torno dos eixos normal e tangencial, t e n , respectivamente.
15.2 Princípio dos trabalhos virtuais em placas
Para formular o equilíbrio da placa sob carregamento externo aplica-se, inicialmente, o PTV em sua
forma geral, como foi de…nido para um corpo de geometria arbitrária, na eq. (8.12). Separando a
integração no volume em uma integração na superfície de referência e outra na espessura, tem-se
a equação associada ao PTV na forma
15.2. Princípio dos trabalhos virtuais em placas 427
y Y n Xm , θx M ,θ t
ny n
t Nn Mn , θn
A α A Nnt A
Qn
nx
Nx
Qx α Mxy α
B C D X D Ym ,θy
Nxy ds Mx
x B Nxy C B C
Qy My
Mxy
Γ (a) Ny (b) (c)
Figura 15.8: Ilustração dos esforços normais e cortantes no contorno da placa em (b) e de momentos
em (c).
Z Z H=2 Z Z H=2
(u) "f (^
up ) dz d + c (u) (^
u) dz d (15.22)
H=2 H=2
Z h i Z h i
= qw ^ ^
^ + mx x + my y d + ^ + Xm ^x + Ym ^y d
Qn w
Substituindo as tensões em termos das deformações com o uso da relação constitutiva eq. (15.12),
obtém-se
Z Z H=2 Z Z H=2
2 f
z C (u) (^
u) dz d + Cc (u) (^
u) dz d
H=2 H=2
Z Z
= ^d +
b u ^d ;
t u (15.23)
onde são de…nidos:
1. u = fw(x; y), T,
x (x; y); y (x; y)g o vetor de deslocamentos,
2. b = fq, mx , my gT ; o vetor de forças e momentos na superfície de referência ;
3. t = fQn , Xm , Ym gT ; o vetor de forças e momentos no contorno e
4. u ^ y), ^x (x; y); ^y (x; y)gT , as funções de deslocamento virtuais (funções peso).
^ = fw(x;
Como todos os termos nos integrandos em (15.23) independem de z, exceto pelo termo em z 2 ,
a integração resulta em
Z Z Z Z
D (u) (^
u) d + Dc (u) (^
u) d = ^d +
b u ^d
t u (15.24)
onde as matrizes D e Dc são aquelas de…nidas em (15.19) quando da de…nição dos esforços. A
condição (15.24) deve ser satisfeita para quaisquer funções virtuais w(x; ^ y), ^x (x; y); ^y (x; y) que
sejam contínuas e satisfaçam a condição de contorno homogênea na parcela do contorno onde existem
condições prescritas ( u ), i.e., as funções virtuais devem pertencer ao conjunto das variações V ar,
de…nido por
V ar = g^ (x) 2 C 0 ( ) tal que g^(x) = 0; 8x 2 u (15.25)
Note então que, como é exigido que u^ = 0 em u , a integral de contorno à direita de (15.24) é não
nula apenas na região f , onde t = t, i.e., t é conhecido, igual aos valores impostos fQn , Xm , Ym gT .
(A parcela da integral em u é nula).
15.3 Elementos …nitos de placas

Consideramos um elemento …nito genérico e de…nido pelo domínio e . Para um ponto (x; y) 2 e
a função vetorial de deslocamentos é ue (x; y), onde ue := f x ; y ; wgT .
A formulação de elementos …nitos será construida alterando ligeiramente o signi…cado das funções
de rotação. Rede…nimos as variaveis por x (x) = y (x) e y (x) = x (x) em relação às de…nições
da seção anterior. Dessa forma as novas rotações tem orientações positivas nos sentidos positivos
dos eixos cartesianos, i.e., x é positivo no sentido positivo de x e y no sentido positivo de y. Isso
é ilustrado nos valores nodais de um elemento na Figura 15.3b. Com isso, as relações
ux (x; y; z) z y (x; y); uy (x; y; z) z x (x; y); uz (x; y; z) w(x; y) (15.26)
Com isso, as deformações generalizadas se tornam

8 9
> @ y >
8 9 >
> >
> 8 9
>
> @x >
> > @w >
< "x = < = < x =
@ x yz @y
"y =z e = : (15.27)
: ; >
> @y >
> > @w >
} : ;
xz
xy >
> @ @ x >
> | {z + y
| {z } >
: y >
; @x
"f @y @x
| {z }
Essa função pode ser aproximada mediante a de…nição de uma base de funções de aproximação,
da seguinte maneira
ue (x; y) = Ne (x; y)Ue e u ^ e;

^ e (x; y) = Ne (x; y)U (15.28)
^ e são os vetores de
onde Ne (x; y) é uma matriz de funções de aproximação no elemento e Ue e U
parâmetros nodais físicos e virtuais respectivamente, dados por
2 3
1 0 0 Nne 0 0
Ne (x; y) = 4 0 1 0 0 Nne 0 5;
0 0 1 0 0 Nne
e T
U = x1 y1 w1 xNne yNne wNne ;
T
ê =
U ^x1 ^y1 w
^1 ^xN ^yN w
^Nne : (15.29)
ne ne
Nne é o número de nós do elmento). no , no = 1,...,Nne , são as funções de aproximação locais do

elemento.
Para o modelo completo, a aproximação dos deslocamentos é feita por u(x; y) = N(x; y)U,
8(x; y) 2 , onde U contém todos os deslocamentos nodais da malha, e N(x; y) é formado pelas
funções de aproximação globais 'no , que por sua vez são formadas pelas funções locais no . Essa base
de funções de aproximação globais deve possuir continuidade C 0 ( ), i.e., deve haver continuidade
das funções globais 'no nas interfaces entre elementos, mas não é necessário haver continuidade em
suas derivadas, dado que os deslocamentos e rotações da placa de Reissner-Mindlin são aproximados
independentemente. Isto é diferente da teoria de Kirchho¤, que exige continuidade C 1 das funções
de aproximação, ou seja, continuidade da função primitiva e de suas primeiras derivadas, da mesma
forma que no modelo de vigas delgadas.1 No modelo aqui tratado, o de Reissner-Mindlin, a con-
1
Note que o grau de exigência na continuidade das funções é proveniente da expressão do PTV de cada problema.
Observando a equação do PTV do problema de placa de Mindlin, eq. (15.24), observa-se que ali aparecem primeiras
derivadas dos deslocamentos. Isso signi…ca que é admissível usar funções de interpolação com primeiras derivadas
descontínuas entre-elementos. Logo, exige-se apenas continuidade das funções. Já no problema de placa de Kirchho¤,
assim como no problema de vigas de Euler-Bernoulli, a expressão do PTV involve segundas derivadas dos desloca-
mentos. Logo, o uso de funções com primeiras derivadas contínuas, garante segundas derivadas …nitas no integrando
do PTV.
15.3. Elementos …nitos de placas 429
tinuidade C 0 ( ) é garantida automaticamente com o uso de funções 'no polinomiais e com o uso
de nós comuns entre os elementos que fazem fronteira entre si. Esses nós comuns garantem que os
valores nodais são também comuns a ambos os elementos, o que garante a continuidade da base de
funções.
Com a aproximação dos deslocamentos (15.28), as curvaturas e deformações cisalhantes são
também discretizadas por:
2 3
@( )
6 0 0 7
6 @x 78 9
6 @( ) 7 < x (x; y) =
e e 6 0 7
(u ) = 6 0 7 y (x; y) = Df ue (x; y);
6 @y 7: ;
6 7 w(x; y)
4 @( ) @( ) 5
0
@x @y
| {z }
Df
= Df N (x; y)Ue = Bef Ue ; e

e
(15.30)
| {z }
Bef
2 3
@( ) 8 9
6 1 0 7< x (x; y) =
@y
e
(u) = 6
4
7
5: y (x; y) = Dc ue (x; y);
@( ) ;
0 1 w(x; y)
| {z @x }
Dc
= Dc N(x; y)Ue = Bec Ue ; (15.31)
onde Df e Dc são operadores diferenciais e Bef e Bec são as matrizes de deformação de ‡exão e
de cisalhamento do elemento …nito e, que são constituidas na forma
2 @ no 3
0 0 2 3
6 @x 7 @ no
6 7 1 0
6 @ no 7 6 @y 7
Bf = 6
e
6 0 0 7
7 e Bec = 6
4
7;
5 (15.32)
6 @y 7 @ no
4 5 0 1
@ no @ no @x
0
@x @y
para a no-ésima função de aproximação local do elemento e.
Note que a expressão do PTV, eq. (15.24), pode ser expressa não apenas para o dominio do
modelo completo , mas também para o domínio de um elemento individual e .2 Substituindo a
aproximação dos deslocamentos e deformações de (15.28) e (15.31) na expressão do princípio dos
trabalhos virtuais, eq. (15.24), a condição de equilíbrio de um elemento de placa é expressa em
forma discreta como:
Determinar o vetor dos parâmetros nodais Ue tal que
Z Z
^ e + Dec Bec Ue Bec U
De Bef Ue Bef U ê d e ê d e
be Ne U
Z e e
(15.33)
t e Ne U^ e d e = 0; 8U^ e 2 R3Nne .
e
2
Note que, apesar de ser possível identi…car um problema de equilíbrio para cada elemento, a partir do PTV
aplicado a ele, claramente, uma solução elemento a elemento não é possível, uma vez que não temos conhecidas as
condições de contorno necessárias, para cada elemento. Isso é o que torna necessário o processo de sobreposição
das matrizes, como já visto nos capítulos anteriores, de forma a determinar a equação de equilibrio para a malha
completa.
^ e é arbitrário e multiplica todos os termos,

Manipulando algebricamente e considerando que o vetor U
a satisfação da integral acima exige que
Z Z Z
eT e eT e e e eT e
Bf DBf + Bc Dc Bc d U = N b d + NeT te d : (15.34)
e e
| {z } | {z }
Ke Fe
Dessa forma, de…ne-se a matriz de rigidez do elemento Ke e o vetor carregamento nodal consistente
Fe como
Z
e
Ke = BeT eT e e
f DBf + Bc Dc Bc d
e
e
Z Z (15.35)
eT e
Fe = N b d +e NeT te d e
e e
15.3.1 Mapeamento
Fazendo um mapeamento para o sistema de coordenadas padrão, neste caso de…nido nas coordenadas
intrínsecas (r; s), o elemento diferencial da superfície de referência do elemento, d e , pode ser escrito
como
e
d = det Je drds; (15.36)
onde Je é a matriz jacobiana dada por (ver o conceito na seção 8.7):
2 3 2 3
@x @y @ no @ no
6 @r @r 7 Nne
X 6 @r xno @r
yv 7
Je = 6
4 @x @y 5
7= 6
4 @
7;
5 (15.37)
no=1 no @ no
xno yno
@s @s @s @s
sendo xno e yno as coordenadas nodais do elemento em relação ao sistema global de coordenadas, e
Nne é o número de nós do elemento. A inversa de Je é avaliada da seguinte maneira
2 3 2 3
@r @s @y @y
6 @x @x 7 1 6 @r 7
1
Je = 6 7 6 @s 7
4 @r @s 5 = det Je 4 @x @x 5 : (15.38)
@y @y @s @r
As derivadas cartesianas das funções de aproximação podem ser obtidas pela regra da derivação em
cadeia
8 9 8 9 8 9
> @ > 2 @r @s 3 > @ > > @ >
< = < = < =
@x 6 @x @x 7 @r 1
@r
@ =4 @r @s 5 > = Je : (15.39)
>
: >
; : @ >
; : @ >
> ;
@y @y @y @s @s
Dessa forma as integrais das matrizes dos elementos em (15.34) e (15.35) podem ser realizadas nas
coordenadas intrínsecas r e s:
Z Z
e e e
K = BeT eT e e e
f D Bf + Bc Dc Bc det J drds;
Zs Zr Z
Fe = eT e e
N b det J drds + NeT te det Je drds: (15.40)
s r e\
f
Essas integrais são avaliadas numericamente utilizando uma regra de integração numérica para
cada elemento …nito (ver seção 9). Fazendo a sobreposição dos elementos para modelar toda a
15.3. Elementos …nitos de placas 431
estrutura,3 obtém-se a equação algébrica global de elementos …nitos de placa de Reissner-Mindlin,

i.e.
KU = F; (15.41)
sendo K a matriz de rigidez global da estrutura, U o vetor deslocamentos nodais generalizado e F o
vetor carregamento consistente generalizado, em total semelhança a todos os modelos já vistos nos
capítulos anteriores.
Qy
z y 4 Mxy
Qx My
3
Mxy
x
Mx Qy σxs
y σxm
1 My σxi
dy
(a) 2 (b) dx
x
Mxy
Figura 15.9: (a) Elemento de placa e (b) esforços e tensões nas direções locais do elemento, numa
coodenada (x; y).
15.3.2 Cálculo das tensões

1. As condições de contorno de deslocamento são impostas no sistema algébrico (15.41), (ver
detalhes na seção 7.6, página 176), o que gera um sistema modi…cado KU = F.
2. O sistema modi…cado é resolvido para os deslocamentos nodais U via o processo de fatoração

de Gauss ou pelo método dos gradientes conjugados.
3. Para cada elemento e, monta-se o vetor Ue com os deslocamentos nodais desse elemento.
4. Calculam-se matrizes de deformação Bef e Bec para ‡exão e cisalhamento do elemento através
das eqs. (15.32).
5. Calculam-se as curvaturas e as deformações cisalhantes transversais usando (15.30) e (15.31):
(x; y)= Bef Ue e (x; y) = Bec Ue :
6. Então os esforços e as tensões num elemento diferencial do elemento de placa são visualizados
na Figura 15.9. Os esforços são estimados por:
Mef (x; y) = D e Qec (x; y) = Dc : (15.42)
7. As tensões vem de (15.12):
(x; y; z) = zCf e c (x; y; z) = Cc : (15.43)
As tensões coplanares devem ser calculadas em varias cotas z devido à ‡exão.
Os valores calculados nos ítens 4 a 7 acima devem ser calculados em diversos pontos do elemento.
É comum avaliar as tensões nos pontos de integração de Gauss, dado que, para alguns tipos de
elementos, como aqueles baseados nas funções serendipity, na vizinhança destes pontos se encontram
os pontos denominados de superconvergentes, i.e., pontos onde a solução aproximada apresenta
3
Ver detalhes sobre o processo de sobreposição de matrizes na seção 5.2.1, página 81.
melhor precisão dentro do elemento. O processo usual de cálculo é o seguinte é através de algundos
métodos de suavização e recuperação de tensões como o de média nodal simples ou ponderada
pela área e métodos baseados em mínimos quadrados. Esse métodos estão descritos na seção 8.9.
Observação: a realização das médias pressupõe que os sistemas de coordenadas em todos os
elementos em torno do nó sendo processado seja o mesmo. Caso cada elemento seja de…nido por
um sistema de coordenadas próprio, antes da realização das médias torna-se necessário transformar
as componentes do tensor tensão para um sistema de coordenadas comum aos diversos elementos
envolvidos.
15.4 Travamento (locking)

As formulações simples de elementos …nitos de placa de Reissner-Mindlin, do tipo mostrado acima,
são sujeitos ao fenômeno de locking, que se apresenta mais intenso quando se utiliza funções de
aproximação de baixa ordem p [50]. Este fenômeno é caracterizado por uma excessiva rigidez do
modelo numérico em relação ao comportamento real. Ocorre mais intensamente em elementos bilin-
eares e biquadráticos, principalmente em malhas com elementos distorcidos. O efeito é manifestado
conforme a espessura da placa se reduz [26].
Uma das estratégias para evitar o locking, consiste na técnica de integração reduzida-seletiva
[50], [114], em que a parcela de cisalhamento transversal da matriz de rigidez (o segundo termo do
integrando da rigidez em (15.40)) é subintegrada. Subintegração consiste em utilizar um número
de pontos de integração inferior à quantidade normal para o dado grau de polinômio das funções de
aproximação. A subintegração da energia cisalhante é bastante simples, uma vez que é desacoplada
das demais parcelas, de forma que basta usar np em lugar de np pontos na integral de Kec . Por
exemplo, para funções no (r; s) de grau p = 2, usa-se np = 2 pontos em vez de 3. Mesmo para placas
mais espessas este método leva a melhores resultados. Entretanto, a técnica de subintegração pode
provocar o surgimento de modos espúrios de energia nula [26]. A subintegração de toda a matriz
de rigidez pode torna-la singular, ou quase singular.
Outra estratégia comum consiste em utilizar elementos de alta ordem. Experimentos numéricos
e diversos teoremas mostram que quanto maior o grau das funções de aproximação dos elementos,
menor a presença do locking. O simples uso de elementos com grau p = 3, sem qualquer modi…cação
do funcional, é praticamente satisfatório, enquanto que para p 4 o elemento se torna isento do
fenômeno para todos os efeitos práticos. Apresentamos no Capítulo 11 aspectos básicos sobre o
fenômeno.
15.5 Análise de cascas por elementos planos

A formulação acima leva em conta apenas o efeito de ‡exão (e o cisalhamento decorrente), i.e., con-
sidera, basicamente, as forças transversais atuando na placa. As forças coplanares foram tratadas
separadamente, no Capítulo 8, como um caso de elasticidade plana. Caso a estrutura consista efeti-
vamente de uma placa plana, submetida simultaneamente a cargas transversais e coplanares, podem
ser feitas duas análises, uma para cada tipo de solicitação, obtendo, por exemplo, os deslocamentos
transversais fw(x; y), x (x; y); y (x; y)g, e os coplanares fuox (x; y), uox (x; y)g separadamente. Os
campos de tensões associados são em seguida simplesmente adicionados ponto a ponto.
Uma situação mais complexa é o caso de cascas, onde uma mesma carga, por exemplo uma força
transversal aplicada num ponto, gera também esforços de membranda na mesma ou em outra região.
Isso pode ser ilustrado na Figura 15.10a. Mesmo que a carga seja transversal, no caso aplicada na
placa B, as placas laterais A e C sofre não apenas ‡exão, mas também esforços e deformações de
membrana. Essa é a situação em todos os tipos de cascas, exceto em alguns poucos casos muito
simples. Com isso, a análise de cascas deve sempre ser realizada por uma formulação que acople
os efeitos de ‡exão e membrana. A mesma situação ocorre para cascas suaves, e mesmo placas de
materiais compostos, em que os dois tipos de esforços devem ser considerados simultaneamente
na formulação.
15.5. Análise de cascas por elementos planos 433
B
A C
z z
y y
x x
(a) (b)
Figura 15.10: (a) Ilustração de uma casca formada por regiões planas (placas); (b) casca cilíndrica
circular modelada por elementos planos (de placa) triangulares.
A análise de cascas é um assunto que tem merecido um esforço massivo de pesquisa desde
o …nal do século 19, com ênfase em formulações diferenciais e soluções analíticas. A partir dos
anos 1960 o desenvolvimento sofreu grande impulso com os tratamentos por elementos …nitos.
A análise estrutural de cascas por elementos …nitos curvos conta, literalmente, com milhares de
formulações, embora a mais usada seja aquela denominada “formulação de cascas degenerada”,
proposta por Ahmad et.alli [1], cuja formulação pode ser vista em detalhes em [10][50][115] para
materiais homogêneo-isotrópicos, e em [72] para materiais compostos. Entretanto, apresentaremos
aqui apenas uma breve introdução ao tópico, através de uma formulação que, embora simples e
antiga, ainda apresenta boa usabilidade. Ela baseia-se na ideia de molelar a casca através de
elementos planos. Em estruturas que sejam naturalmente constituidas por partes planas, como
aquela ilustrada na Figura 15.10a, o procedimento apresenta ótimos resultados. Caso a casca seja
suave, como aquela da Figura 15.10b, o adequado é fazer sua modelagem por elementos curvos.
Entretanto, a modelagem por elementos planos de placa oferece uma aproximação razoavel do campo
de deslocamentos, a um custo baixo. As tensões obtidas, entretanto, em geral não são adequadas,
devido ao efeito de concentração de tensões …cticias gerado nas quinas entre os elementos, de forma
que é recomendado que cada elemento não se extenda por mais de 15 de arco da casca. A presente
seção faz um sumário da formulação de elementos de placa adaptado à modelagem de cascas. As
principais modi…cações envolvidas, a rotação das matrizes, possuem intrinsecamente valor didático,
uma vez que é um artifício de uso bastante amplo em diversas situações do MEF.
Ao longo do capítulo, até esse ponto, estivemos tratando com o sistema local de coordenadas
do elemento de placa, onde os eixos xy eram paralelos à superfície de referência, como visto na
Figura 15.1. Entretanto agora buscamos uma formulação que permita a modelagem de uma casca.
Isso exige o uso de dois sistemas de coordenadas, de forma análoga ao que foi feito no caso do uso
de vigas no espaço tridimensional para modelar pórticos 3D no Capítulo 6. Assim, a estrutura é
modelada num sistema global de coordenadas x y z, enquanto a matriz de cada elemento é
deduzida e de…nida primeiramente no seu próprio sistema local de coordenadas x y z, como
visto na Figura 15.11. O sistema local é de…nido de forma que os eixos x y estão na superfície de
referência do elemento, e z normal ao elemento. A matriz e o vetor força do elemento são calculados
no sistema local e rotacionados para o sistema global, e em seguida são sobrepostos na matriz de
rigidez e vetor força global.
Inicialmente consideramos o campo de deslocamentos de placa no sistema local de coorde-

nadas do elemento, de tal forma a incorporar simultaneamente os movimentos de membrana e de
‡exão:
ux (x; y; z) = uox (x; y) + z y (x; y);

uy (x; y; z) = uoy (x; y) z x (x; y); (15.44)
uz (x; y; z) = w(x; y);
z y 4
3 3
3
2
44
2
2 3 1
y 1 x y
z 1 z 1
x z y e2
y
2 x
x z e3 e1 x
(a) (b)
Figura 15.11: Sistemas local de um elemento de placa e global de um modelo de cascas.
onde uox e uoy são delocamentos de membrana, i.e., os deslocamentos de um ponto da superfície de
referência nas direções coplanares à placa, e w, x e y são deslocamento transversal à superfície
de referência e as rotações da normal, exatamente como visto nas seções anteriores para a ‡exão
de placa, em relação aos eixos locais x y z, como visto na Figura 15.12. As componentes uox e uoy
descrevem exatamente o comportamento de estado plano de tensões visto no Capítulo 8. O que
se tem aqui para casca são os dois comportamentos levados em conta simultaneamente na relação
cinemática.
2
ux, θx
w , θz
3 P
uy, θy
x
z1, w1, θz1
y
1
x ux1, θx1
z y, uy1, θy1
Figura 15.12: Componentes de deslocamento uox , uoy , w, x e y num ponto P arbitrário de coorde-
nadas locais (x; y; z), e deslocamentos nodais no nó local 1, uox1 , uoy , w1 , x1 , y1 .
A relação deformação-deslocamento …ca
8 9 8 9
> @ uox > > @ y >
>
> >
> >
> >
> 8 9
8 9 >
> @x >
> >
> @x >
> @w
>
> >
> >
> >
> >
> >
>
< "x = < @ uoy = < @ x = < x =
yz @y
"y = +z ; e = (15.45)
: ; > @y > > @y > > >
xy
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
> |
xz
{z } >: @w + >
;
| {z } >
> @ ux @ uoy
o >
> >
> @ y @ x >
> @x
y
"
>
: + >
; >
: >
;
@y @x @y @x
| {z } | {z }
"o
A parcela "o (x; y) é a deformação coplanar da superfície de referência, a mesma vista na elasticidade
plana, enquanto e são a mudança de curvatura e a deformação cisalhante da parcela de ‡exão.
A lei de Hooke …ca
= Cf f"o + z g e c = Cc , (15.46)
onde Cf e Cc são as matrizes elásticas vistas em (15.11).

O princípio dos trabalhos virtuais, em lugar de (15.22), …ca (no sistema local de coordenadas do
elemento)
Z Z H=2 Z Z H=2
(u) ["o (^
u) + z (^
u)] dz d + c (u) (^
u) dz d (15.47)
H=2 H=2
Z h i Z h i
= qx u
^ x + qy u
^y + q w ^ ^
^ + mx x + my y d + Xu
^x + Y u ^ + Xm ^x + Ym ^y d
^y + Qn w
Aqui, o vetor de deslocamentos é
u(x; y) = fuox ; uoy ; w; x;

T
yg ; (15.48)
e qx (x; y) e qy (x; y) são cargas distribuídas por unidade de área aplicadas no domínio da superfície de
referência, nas direções coplanares locais. X e Y são forças por unidade de comprimento, aplicadas
em pontos do contorno, nas direções x e y, como ilustrado na Figura 15.8(b). As demais funções
são as mesmas já de…nidas no caso de ‡exão de placas na seção 15.1.2.
Substituindo as relações cinemáticas e constitutivas a expressão do PTV …ca
Z Z H=2 Z Z H=2
o o
Cf [" + z ] [^
" + z ^ ] dz d + Cc ^ dz d
H=2 H=2
Z Z
= ^d +
b u ^d :
t u (15.49)
onde de…niram-se o vetor de forças e momentos na superfície de referência b = fqx , qy , q, mx ,

my gT e o vetor de forças e momentos no contorno t = fX, Y , Qn , Xm , Ym gT . u
^ são as funções de
deslocamento virtuais.
R H=2 R H=2
Fazendo a integração em z em (15.49) (e observando que H=2 z dz = 0 e A = H=2 Cf dz = HCf ),
se obtém
Z Z Z
A"o (u) "o (^
u) d + D (u) (^ u) d + Dc (u) (^ u) d
| {z } | {z } | {z }
Membrana Flexão Cisalhamento
Z Z
= b u^d + ^d :
t u (15.50)
| {z }
Carregamento
A três integrais à esquerda são o trabalho virtual das forças internas de membrana, de ‡exão e de
cisalhamento, respectivamente.
Matrizes de EF para o sistema local de coordenadas
Os deslocamentos ue (de (15.48)) são aproximadas em termos de deslocamentos nodais Ue mediante

a de…nição de uma base de funções de aproximação na forma
ue (x; y) = Ne (x; y)Ue , e u ^ e;

^ e (x; y) = Ne (x; y)U (15.51)
^ e ; são os vetores de
onde Ne (x; y) é a matriz de funções de aproximação do elemento e e Ue e U
parâmetros nodais físicos e virtuais, respectivamente, dados por
2 3
1 Nne
6 7
6 1 Nne 7
6 7
N (x; y) = 6
e
6
1 Nne 7;
7
6 1 Nne 7
4 '1 5
Nne
0 0
e T
U = uox1 ; uoy1 ; w1 ; x1 ; y1 ; z1 ; :::; uoxNne ; uoyNne ; wNne ; xNne ; yNne ; zNne ;
n oT
ê
U = uôx1 ; u ^1 ; ^x1 ; ^y1 ; ^z1 ; :::; u
ôy1 ; w ôxNne ; u ^Nne ; ^xNne ; ^yNne ; ^zNne (15.52)
ôyNne ; w
Nne é o número de funções de aproximação do elemento e. Na Figura 15.12 se tem os graus de

liberdade de um ponto P arbitrário, e os deslocamentos nodais no nó 1. Adicionalmente, nota-se que
foi introduzido arti…cialmente o grau de liberdade nodal de rotação na direção normal
no
z . A explicação para tal será mostrada ao longo do texto. Um procedimento mais so…sticado
consiste em estimar a rigidez do elemento quanto a torção em sua direção normal. Possivelmente,
o procedimento mais utilizado, tanto em programas pessoais quanto em pacotes comerciais de EF,
é aquele proposto por Allman [3]. Esse procedimento frequentemente melhora o comportamento de
convergência em processamentos não lineares envolvendo grandes deslocamentos e rotações, quando
da análise de estruturas de cascas com regiões planas.
As deformações (15.45) também são interpoladas por
e e e
"e = Bem U , e
= Bef U , e e
= Bec U ; (15.53)
onde Bem , Bef e Bec são as matrizes de deformação de membrana, de ‡exão e de cisalhamento, e
são constituidas na forma
2 3
@ no
6 0 0 0 0 0 7
6 @x 7
6 @ no 7
Bef = 6 0 0 0 0 0 7 ,
6 @y 7
4 @ no @ no 5
0 0 0 0
@x @y
2 3
@ no
6 0 0 1 0 7
Bec = 4 @y 5 ;
@ no
0 0 0 1 0
2 @x 3
@ no
6 0 0 0 0 0 7
6 @x 7
6 @ no 7
Bem = 6 0 0 0 0 0 7: (15.54)
6 @y 7
4 @ no @ no 5
0 0 0 0
@y @x
Aqui foram mostradas apenas as colunas associadas à no-ésima função de aproximação correspon-
dente ao no-ésimo nó do elemento.
Observação: em (15.52) estamos utilizando as mesmas funções de aproximação para todas as

componentes de deslocamentos no elemento apenas para manter a simplicidade da notação. De
fato, cada uma das componentes pode ser aproximada por uma familia diferente de funções. Por
exemplo, pode-se optar por funções um grau maior para o deslocamento transversal que para as
rotações e deslocamentos coplanares. Até mesmo a quantidade de nós envolvida na aproximação de
cada componente pode ser diferente das demais.
Note que aqui estamos considerando apenas as funções sobre um elemento individual, e em
seguida usaremos o princípio dos trabalhos virtuais também sobre um único elemento. Assim
aplicam-se aqui as mesmas observações já apontadas em relação à eq. (15.33) para o MEF em
elasticidade plana. Substituindo a aproximação dos deslocamentos e deformações na expressão do
PTV, eq. (15.50), a condição de equilíbrio do elemento de placa é expressa em forma discreta como:
Determinar o vetor dos parâmetros nodais Ue tal que
R e e ê e e e ê e
e Ae Bem U Bm U + De B f U B f U ê d e
+ Dec Bec U Bec U
R R
e eê
e b N U d
e
e t
e ^ e d e = 0;
Ne U ^ e 2 R6Ne :
8U
(15.55)
^ e
Manipulando algebricamente e considerando que o vetor U é arbitrário e multiplica todos os termos,
a satisfação da integral acima exige que, para um elemento genérico,
Z Z Z
e eT e e e eT e eT
eT e eT e e
Bm A Bm + Bf D Bf + Bc Dc Bc d U = e
N b d + e
N te d e ;
e e e
| {z } | {z }
Ke Fe
(15.56)
i.e.,
e
Ke U = Fe (15.57)
Ke e Fe são a matriz e o vetor de forças nodais do elemento no sistema local de coordenadas.
As matrizes Ae , De e Dec são as matrizes elasticas de extensão, ‡exão e cisalhamento, no sistema
local de coordenadas do elemento.
Note que na de…nição do vetor de deslocamentos nodais, eq. (15.52), foi introduzido arti…cial-
no
mente o grau de liberdade nodal de rotação na direção normal z , embora a teoria de placa usada
não modele essa componente de rigidez. Assim, a matriz de rigidez Ke do elemento apresenta as
linhas (e colunas) de números múltiplos de 6 identicamente nulas. Esse grau de liberdade é intro-
duzido de forma a permitir a rotação do elemento no espaço, como será feito a seguir. Entretanto,
antes da rotação da matriz, torna-se necessário o uso de um procedimento empírico, que consiste
em introduzir nos termos nulos da diagonal de Ke uma constante, que é arbitrariamente de…nida
na ordem de 1/10.000 do valor do menor termo da diagonal da matriz do elemento [12][13].
Rotação das matrizes para o sistema global de coordenadas

Na Figura 15.11 tem-se alguns elementos triangulares e retangulares, com sua numeração nodal
intrínseca denotada por 1,2,3, etc, de…nida sempre em forma sequencial, inciando num nó de vértice
e seguindo primeiramente pelos demais nós de vértice do elemento. Tipicamente, o sistema local é
de…nido a partir das coordenadas nodais do elemento. O eixo x é sempre de…nido pelo vetor unitário
e1 que tem origem no nó local 1 e aponta para o nó 2. O eixo y é de…nido na direção do vetor
unitário e2 coplanar ao elemento, perpendicular a e1 , na direção indicada pelo nó 3. Finalmente,
o eixo z é na direção e3 normal ao elemento. As coordenadas nodais globais dos nós do elemento,
xno = (xno ; yno ; zno ), para no = 1,..., Nne são
xno = xno e1 + yno e2 + zno e3 , (15.58)

onde ^
e1 ; ^
e2 e ^
e3 são os vetores unitários da base global. O cálculo das componentes desses vetores
unitários em relação aos vetores da base global é feita pela seguinte sequência de operações,
x2 x1
e1 = ; v = x3 x1 ;
kx2 x1 k
(15.59)
e1 v
e3 = ; e2 = e3 e1 :
ke1 vk
Fazendo essas operações usando xno de (15.58), ao …nal dos cálculos se tem os vetores da base local
na forma
e1 =R11 e1 + R12 e2 + R13 e3 ;

e2 =R21 e1 + R22 e2 + R23 e3 ; (15.60)
e3 =R31 e1 + R32 e2 + R33 e3 :
Por outro lado, a matriz de rotação ortogonal entre as duas bases é, por de…nição, Rij são os cossenos
diretores dados por Rij = ei ej . Assim tem-se
2 3
R11 R12 R13
R = 4 R21 R22 R23 5 : (15.61)
R31 R32 R33
Toda a dedução da seção anterior foi feita usando um sistema de coordenadas locais, coplanar ao
próprio elemento, x y z. Buscaremos aqui fazer a transformação do sistema (15.57) para o sistema
global xyz usado para descrever a estrutura. A transformação vetorial entre ambos os sistemas é
feito exatamente como no tratamento dado aos elementos …nitos de vigas no espaço, na seção 6.9.
Assim, a matriz de rotação entre os dois sistemas, envolvendo simultaneamente todos os 6 graus
de liberdade de todos os nós do elemento é feito por uma matriz Re que tem o mesmo formato
visto nas eqs.(6.93), página 144, de forma que a relação entre os valores nodais dos deslocamentos
e forças nos dois sistemas é feita por
e e
U = Re Ue e F = Re Fe ; (15.62)
e
onde U e Ue agora são os deslocamentos nodais nas direções locais e globais, i.e.,
T
Ue = uox1 uox1 w1 x1 y1 z1 uoxNne uoyNne wNne xNne yNne zNne ;
(15.63)
e e
sendo que a disposição de U , F e Fe são análogas, gerando vetores de dimensão Ngle = 6 Nne .
Claramente, Re tem dimensões Ngle Ngle .
Substituindo as rotações (15.62) na equação de equilíbrio do elemento (15.57), e pré-multiplicando
ambos os lados da igualdade por Re 1 (lembrando que que Re 1 = ReT ), o sistema de equações de
equilíbrio do elemento no sistema global …ca
e e
Ke Ue = Fe , onde Ke = ReT K Re e F = Re Fe (15.64)
Cálculo das tensões
No pós-processamento, as tensões são obtidas em cada elemento utilizando a Lei de Hooke (15.46)
em varias cotas z ao longo da espessura do elemento. Uma vez que a variação das tensões coplanares
é linear ao longo da espessura, basta o cálculo de três valores, i.e., nas superfícies inferior i , média
m e superior s . A Figura 15.9 ilustra a variação de
x . Entretanto deve-se ter cautela com a
utilização de médias nodais das tensões nas inerfaces entre-elementos. Os sistemas de coordenadas
locais a cada elemento serão distintos, de forma que não se pode fazer médias diretamente. É
necessário que, primeiramente, as componentes do tensor tensão sejam todas rotacionadas a um
sistema de coordenadas comum, geralmente o sistema global ou outro de…nido pelo usuario. Uma
vez que as tensões nos varios elementos estejam em termos de um sistema comum, pode-se realizar
a média entre os valores nodais dos diversos elementos comuns.
15.6 Exercícios
15.1 Porque a modelagem de uma placa anisotrópica precisa ser feita usando acoplamento membrana-
‡exão?
15.2 É possível de…nir a superfície de referência fora da posição média da placa? Quais as conse-
quências na formulação? (Dica: lembre que o carregamento é aplicado nos nós, e que os nós
estão na superfície de referência. Considere momentos.)
15.3 Programe o processo descrito na seção 8.9 para cálculo de tensões no elemento por extrapolação
das tensões calculadas nos pontos de subintegração do elemento. Use o elemento Lagrangeano
biquadrático de 9 nós e calcule usando a grade de 2 2 pontos de integração. (a) Obtenha as
tensões nos pontos de subintegração e determine os erros em relação a uma solução analitica.
(b) Determine as tensões nos nós usando extrapolação, usando o cálculo direto via as matrizes
de deformação, e compare com a solução exata. (c) realize os cálculos do item (b) em dois
elementos vizinhos e faça média nodal. Em seguida determine os erros. Compare também
com os erros obtidos fazendo média nodal dos valores obtidos diretamente das matrizes de
deformação. Compare os erros com média nodal aritimética e ponderada.
Capítulo 16
MEF para materiais compostos

laminados
Até esse ponto do texto tem-se considerado consistentemente apenas materiais homogêneo-isotrópicos.
O presente capítulo fará a modelagem de materiais compostos, que se inserem na classe de materiais
não-homogêneos e não isotrópicos (anisotrópicos). Sobre essa última propriedade, a anisotropia do
material, deve-se lembrar que consiste numa dependência das propriedades termomecânicas com a
orientação.
O termo “materiais compostos” indica, basicamente, um material que é constituído por uma
junção de dois ou mais materiais distintos. Esse termo engloba uma multitude de tipos distintos
de material, tanto materiais naturais (madeira, por exemplo), materiais tradicionais de engenharia
(concreto armado), e materiais ditos de alto desempenho, modernos, que são mais especi…camente
tratados como materiais compostos. Dentre os materiais compostos, trataremos aqui da modelagem
dos chamados laminados. Um laminado é uma viga, placa ou casca, constituída por uma quanti-
dade N de lâminas, que são supostas serem coladas adequadamente, como ilustrado na Figura 16.1.
Cada lâmina, num composto moderno, é constituída por uma matriz e um ou mais reforços. A
matriz é o material base, geralmente de propriedades estruturais inferiores e mais barato, enquanto
os reforços são de materiais mais rígidos e/ou resistentes. Tipicamente, num laminado de alto de-
sempenho, a matriz é polimérica, metálica ou cerâmica e o reforço é de feito por …bras de vidro,
carbono ou …bras orgânicas como o kevlar. Compostos especiais incluem combinações …bra/reforço
do tipo carbono/carbono, inclusões de cerâmicos em metal, além de reforços de nanotubos de car-
bono Em matrizes poliméricas são utilizados tanto os polímeros termo…xos (principalmente o epóxi
e o poliéster), quanto os termoplásticos. As …bras são disponíveis em diversas formas: continuas
ou picotadas em comprimentos que vão desde cerca de 15 mm até dimensões da ordem de algumas
dezenas de micrometros. Os compostos podem ser formados por …bras contínuas paralelas, por
mantas de …bras picotadas ou por tecidos. Esses últimos podem ter tramas simples como os tecidos
cruzados, ou por tramas complexas como os setins.
Figura 16.1: Visualização idealizada de alguns tipos clássicos de lâminas: (a) lâmina com …bras
unidirecionais; (b) lâmina com …bras tecidas; (c) laminado composto por várias lâminas orientadas
em diferentes direções.
Lâminas reforçadas por tecidos ou por …bras unidirecionais apresentam ortotropia, isto é, suas
442 Capítulo 16. MEF para materiais compostos laminados
propriedades termomecânicas variam com a direção. A Figura 16.1 ilustra os eixos principais
de propriedades mecânicas, denominados eixos 1, 2 e 3. Em lâminas unidirecionais, a direção 1 é
na direção da …bra, a direção 2 na direção transversal à …bra, e a direção 3 é normal à lâmina.
Normalmente, as espessuras das …bras são muito menores que a espessura da lâmina, de forma
que existem pelo menos dezenas de …bras ao longo da espessura, distribuídas aleatoriamente. As-
sim, se considera que no plano transversal, de…nida pelos eixos principais 23, as propriedades são
isotrópicas, isto é, são as mesmas em qualquer direção nesse plano. Então esse tipo de lâmina é
dito ser transversalmente isotrópica. Essa consideração permite uma grande simpli…cação na
determinação experimental de propriedades mecânicas.
3 Direção
normal
2
Direção
1 transversal
Direção
longitudinal
Fibras
Figura 16.2: Idealização de um segmento de lâmina ortotrópica e indicação das direções principais
de propriedades mecânicas.
No presente capítulo apresentamos nas primeiras seções um sumário bastante resumido da formu-
lação de materiais compostos. Um tratamento completo pode ser visto em Mendonça [72]. As seções
…nais apresentam formulações de elementos …nitos para compostos, em análise estática, dinâmica e
de estabilidade de placas.
16.1 Relação tensão-deformação para materiais elástico-lineares

anisotrópicos
Estruturas rígidas tipicamente apresentam pequenos deslocamentos e deformações durante sua op-
eração. Então, grande parte da análise estrutural de estruturas de materias compostos é feita
utilizando uma relação tensão-deformação linear, isto é, uma versão generalizada da lei de Hooke
para materiais anisotrópicos. O modelo anisotrópico incorpora, como casos especiais, os materiais
ortotrópicos, e esses por sua vez incorporam os materiais isotrópicos. Para um material elástico,
linear e anisotrópico, a relação tensão-deformação mais geral tem a forma:
8 9 2 38 9
>
> 1 >
> C11 C12 C13 C14 C15 C16 > > "1 >>
>
> >
> 6 C C C C C 7>> " >
>
>
> 2 >
> 6 22 23 24 25 26 7<>
> 2 >
>
< = 6 7 =
3 6 C33 C34 C 35 C 36 7 " 3
=6 ; (16.1)
>
> 23 >
> 6 C44 C45 C46 7 7>> 23 >
>
>
> >
> > >
>
> > 4 C55 C56 5 > > >
>
: 31 > ; : 31 >
> ;
12 sim: C66 12
(“sim.” signi…ca que a matriz é simétrica.) Em notação simbólica, isso será representado nesse
capítulo por:
1
= C1 "1 (16.2)
16.1. Relação tensão-deformação para materiais elástico-lineares anisotrópicos 443
O supra-índice ( )1 é utilizado para indicar que todos os valores se referem às direções 123. Note
que todos os 21 termos Cij da matriz de rigidez do material, são propriedades de material. A
inversa dessa relação é
8 9 2 38 9
>
> "1 >
> S11 S12 S13 S14 S15 S16 >
> 1 >
>
>
> "2 >
> 6 S22 S23 S24 S25 S26 7>> >
>
>
> >
> 6 7>> 2 >
>
< = 6 7< =
"3 S33 S34 S35 S36
=6
6
7
7>
3
; (16.3)
>
> 23 >
> 6 S44 S45 S46 7> 23 >
>
>
> >
> 4 5>> >
>
>
> >
> S55 S56 >
> 31 >
>
: 31 ; : ;
12 sim: S66 12
isto é, "1 = S1 1 , onde S1 é a matriz de ‡exibilidade do material.

No caso de um material ortotrópico, em que os eixos 123 estão orientados nas direções de
ortotropia, é provado que diversas constantes de material são nulas, e a relação …ca simpli…cada na
forma: 8 9 2 38 9
>
> 1 >
> C11 C12 C13 0 0 0 >
> "1 >>
>
> > 6 > "2 >
>
> 2 >
>
> 6 C22 C23 0 0 0 7 7
>
>
>
>
>
>
< = 6 7 < =
C 0 0 0 "
3
=6 6
33 7 3
: (16.4)
>
> 23 >
> 6 C44 0 0 7 7 >
> 23 >
>
>
> 31 >> 4 >
> >
>
>
> >
> C55 0 5 > > >
: ; : 31 > ;
12 sim: C66 12
Então, o material ortotrópico é completamente de…nido por apenas 9 constantes de material. A

forma inversa da relação é:
8 9 2 38 9
>
> "1 >
> S11 S12 S13 0 0 0 >
> 1 >
>
>
> "2 >
> 6 S22 S23 0 0 0 7>> >
>
>
> >
> 6 7>> 2 >
>
< = 6 7< =
"3 S33 0 0 0
=6
6
7
7>
3
: (16.5)
>
> 23 >
> 6 S44 0 0 7> 23 >
>
>
> >
> 4 5>> >
>
>
> >
> S55 0 >
> 31 >
>
: 31 ; : ;
12 sim: S66 12
16.1.1 Constantes de engenharia para materiais ortotrópicos
As 9 constantes nas relações ortotrópicas (16.4) e (16.5) frequentemente são substituídas por um
outro conjunto que possui interpretação física mais clara e são mais fáceis de serem obtidas ex-
perimentalmente. Essas são denominadas propriedades de engenharia, e se constituem numa gen-
eralização daquelas propriedades usadas para caracterizar os materiais isotrópicos: o módulo de
elasticidade E, o coe…ciente de Poisson e o módulo cisalhante G. Entretanto, no caso de materi-
ais ortotrópicos, cada direção ou plano possui um distinto valor de cada uma dessas propriedades,
que devem ser obtidas exerimentalmente em diversos ensaios. A Figura 16.3 ilustra a obtenção
experimental dos módulos de elasticidade nas direções principais 1 e 2, isto é, E1 e E2 , e os dois
coe…cientes de Poisson associados ao plano 12, isto é, 12 e 21 .
Considere uma amostra de uma lâmina submetida a um carregamento uniaxial 1 aplicado na
direção principal de material 1. Se as deformações decorrentes "11 , "12 e "13 forem medidas, podem-se
de…nir as propriedades:
1 "12 "13
E1 = , 12 = , 13 = : (16.6)
"11 "11 "11
o supra-índice em "12 indica que "2 foi obtido de uma tensão na direção 1, e é uma deformação
associada ao efeito de Poisson.
De forma análoga, aplicando um carregamento uniaxial na direção principal de material 2, 2 , e
medindo "21 , "22 e "23 , podem-se de…nir as propriedades:
σ2
ε22
ε12 2
2 2 2
σ1 σ1
1 1
ε12
2 ε22
ε11 ε11 2
2 2
σ2
(a) (b) ε12 ε12
2 2
Figura 16.3: Ilustração do efeito de Poisson.
2 "21 "23
E2 = , 21 = , 23 = : (16.7)
"21 "22 "22
O mesmo pode ser feito para a direção principal 3, gerando outras três constantes de engenharia,
E3 , 13 e 31 .
Observa-se agora a relação constitutiva (16.5), aplicada ao primeiro experimento, isto é, quando
o estado uniaxial de tensões é dado por
8 9 2 38 9 8 9
>
> "1 >> S11 S12 S13 0 0 0 >
> 1 >
> >
> S11 >>
>
> "2 >> 6 S12 S22 S23 0 0 0 7 >
> 0 >> >
> S21 >>
>
> >
> 6 7 >
> >
> >
> >
>
< = 6 7 < = < =
"3 S S S 0 0 0 0 S
=66
13 23 33 7 = 31
(16.8)
>
> 23 >
> 6 S44 0 0 77 >
> 0 >> >
> 0 >>
1
>
> > 4
> > > > > >
>
> > S55 0 5 > > 0 >> > 0 > >
: 31 > ; >
: >
; > : >
;
12 S66 0 0
Comparando as expressões de "1 , "2 e "3 em (16.6) e (16.8), identi…cam-se as relações entre o conjunto
de propriedades Sij e as constantes de material: S11 = 1=E1 , S21 = 1
12 =E1 e S31 = 13 =E1 .
As demais constantes são associadas de forma similar, de forma que a relação constitutiva para um
material ortotrópico toma a forma
2 1 3
21 31
0 0 0
6 E1 E2 E3 7
6 1 7
6 12 32
0 0 0 7
6 E1 E2 E3 7
6 7
6 13 23 1 7
6 0 0 0 7
6 E1 E2 E3 7
S=6 1 7; (16.9)
6 0 0 7
6 7
6 G23 7
6 1 7
6 0 7
6 G31 7
4 1 5
sim:
G12
Uma vez que a matriz é simétrica, as constantes de engenharia são relacionadas por:
ij ji
= ; para i; j = 1; 2; 3 (16.10)
Ei Ej
1
Essas relações podem ser facilmente obtidas. Por exemplo, de (16.6)2 , tem-se "12 = 12 "11 . Usando (16.6)1 essa
relação …ca "12 = E121 1 . Comparando com (16.8), identi…ca-se S21 = E121 .
A matriz de rigidez Cij para um material ortotrópico, em termos das constantes de engenharia, são
dadas por:
1 23 32 + 31
21 23
C11 = ; C44 = G23 ; C12 =
E2 E3 E2 E3
1 13 31 31 + 21 32
C22 = ; C55 = G31 ; C13 = (16.11)
E1 E3 E2 E3
1 12 21 32 + 12 31
C33 = ; C66 = G12 ; C23 =
E1 E2 E1 E3
Materiais transversalmente isotrópicos no plano 2-3
Para materiais transversamente isotrópicos, prova-se que [67]:
C22 = C33 ; C12 = C13 ; C55 = C66 ; 2C44 = C22 C23 : (16.12)
Eqs. (16.12) e (16.11) resultam em:
E2
E3 = E2 ; G31 = G12 ; 13 = 12 ; G23 = ; 23 = 32 : (16.13)
2 (1 + 23 )
16.1.2 Lei de Hooke para uma lâmina ortotrópica

Placas ou cascas submetidas a carregamentos coplanares ou transversais respondem com um estado
de tensões que usualmente é aproximado por um estado plano de tensões. Isso ocorre, dentro de
certos limites, também em laminados. A condição de EPT numa lâmina, nas direções principais de
material, é representada por2
3 = 0; 23 = 0; 31 = 0; 8 (x; y; z) 2 : (16.14)
Quando esse modelo baseado em EPT é aplicado à ‡exão de um laminado, ele leva à chamada
teoria clássica de laminação, que é bastante adequada ao desenvolvimento de soluções analíticas e a
projetos preliminares. Do ponto de vista de modelagem de placas e cascas laminadas por elementos
…nitos, é de uso quase universal o modelo de Mindlin, que leva em conta uma aproximação das
deformações cisalhantes transversais. Então as restrições sobre as tensões cisalhantes transversais
em (16.14) são relaxadas.
Levando as tensões coplanares à relação tensão-deformação ortotrópica geral, (16.5), tem-se a

deformação normal transversal dada por:
"3 = S13 1 + S23 2; (16.15)
e as deformações no plano da lâmina dadas por
2 3
1 21
8 9 2 38 9 6 0 78 9
< "1 = S11 S12 0 < 1 = 6 E1 E2 7< 1 =
6 12 1 7
"2 = 4 S21 S22 0 5 2 =6 0 7 2 ; (16.16)
: ; : ; 6 E1 E2 7: ;
12 0 0 C66 12 4 1 5 12
0 0
G12
e as deformações cisalhantes transversais dadas por

2
Existem modelos especiais para modelagem de placas e cascas laminadas que não usam essa condição de EPT.
São teorias de ordem superior [72] e também as teorias de camada discreta tipo zig-zag.
2 3
1
S44 0 0
23 23 6 G23 7 23
= =4 1 5
31 0 S55 31 31
G31
Em forma simbólica essas relações são
"1 = S 1
e 1
= Sc 1
; (16.17)
onde S e Sc são as matrizes de ‡exibilidade reduzidas para deformações coplanares e transver-

sais respectivamente.
As formas inversas das relações são
8 9 2 38 9
< 1 = Q11 Q12 0 < "1 =
2 = 4 Q21 Q22 0 5 "2 ;
: ; : ;
12 0 0 Q66 12
23 C44 0 23 G23 0 23
= = : (16.18)
31 0 C55 31 0 G31 31
Em notação simbólica tem-se
1
= Q"1 e 1
= Cc 1
: (16.19)
Q e Cc são as matrizes de rigidez reduzidas, com as componentes de Q dadas por
E12 12 E1 E2 E1 E2
Q11 = 2 E ; Q12 = 2 E ; Q22 = 2 E ; Q66 = G12 (16.20)
E1 12 2 E1 12 2 E1 12 2
Lâmina isotrópica sob estado plano de tensões
Um material isotrópico é tal que E1 = E2 = E3 = E, ij = , e Gij = G para i; j = 1; 2; 3. Então

as componentes da rigidez reduzida para o material isotrópico são obtidas de (16.20):
E E E
Q11 = Q22 = 2
; Q12 = 2
e Q66 = = G: (16.21)
1 1 2 (1 + )
2
σ2 τ12 σ1
σy 1
τxy ϑ
ϑ
dy
σx
y P Ponto arbitrário
Fibras
x
x
Lâmina
dx
Figura 16.4: Estado de tensões planas num ponto arbitrário P, em dois sistemas de coordenadas.
16.1.3 Rotação da relação tensão-deformação
Num laminado, cada lâmina tem sua direção principal própria, como visto na Figura 16.1. Logo, a
relação entre as tensões e as deformações no laminado devem ser escritas em relação a um sistema
de eixos associado ao laminado, que é distinto do sistema das várias lâminas. Torna-se necessário
primeiramente rotacionar a relação tensão-deformação de uma lâmina arbitrária, entre as direções
principais de material 123 e direções arbitrárias xyz. Tem-se um estado plano de tensões e uma
rotação plana, em torno do eixo 1, como ilustrado na Figura 16.4.
Sendo # o ângulo entre o eixo 1 e o eixo x em rotação em torno do eixo 3, as tensões se transformam
por
8 9 2 38 9
< x = cos2 # sen2 # 2sen # cos # < 1 =
y = 4 sen2 # cos2 # 2sen # cos # 5 2 ;
: ; : ;
xy sen # cos # sen # cos # cos2 # sen2 # 12
yz cos # sen # 23
= : (16.22)
zx sen# cos # 31
Em forma simbólica tem-se
x 1 1 x
=T , e = Tc 1 1
, (16.23)
Observa-se a necessidade, desse ponto em diante, de identi…car, em cada grandeza, o sistema de
coordenadas em relação ao qual as componentes são de…nidas. Assim, são utilizados super-índices
“x” e “1”, para indicar os sistemas de coordenadas xyz e 123, respectivamente.
As matrizes de transformação são dadas por
2 3
cos2 # sen2 # 2sen # cos #
T = 4 2
sen # cos2 # 2sen # cos # 5 ;
sen # cos # sen # cos # cos2 # sen2 #
cos # sen #
Tc = : (16.24)
sen# cos #
A transformação das deformações, entre os dois sistemas de coordenadas é dada pelas mesmas
transformações. No caso das deformações cisalhantes transversais a transformação é
1 = Tc x (16.25)
Entretanto, a transformação das deformações coplanares torna-se um pouco mais complicada uma
vez que T opera apenas com a deformação cisalhante tensorial, "xy , porém a lei de Hooke utiliza a
deformação de engenharia xy , onde "xy = xy =2, isto é:
8 9 8 9
< "x = < "1 =
1
"y =T "2 ; em notação simbólica, "x = T 1 1
" : (16.26)
: ; : ;
xy =2 12 =2
O termo 1/2 nas deformações cisalhantes é tratado de forma elegante com o auxílio da matriz:
2 3
1 0 0
R 4 0 1 0 5: (16.27)
0 0 2
Pode-se então fazer:

8 9 8 9
< "1 = < "1 =
"2 =R "2 ! "1 = R"1 : (16.28)
: ; : ;
12 12 =2
8 9 8 9
< "x = < "x =
"y =R "y ! "x = R"x : (16.29)
: ; : ;
xy xy =2
Transformação da relação tensão-deformação coplanar
1 x 1
Substituindo (16.28) e (16.29) em (16.26), obtém-se "1 = RTR " . Prova-se que RTR =T T,
de forma que
"1 = T T "x (16.30)
Levando essa expressão e (16.23) à relação constitutiva (16.19) obtém-se
x 1
=T QT T "x , isto é, x = Q"x (16.31)
| {z }
Q
Em forma aberta tem-se:
8 9 2 38 9
< x = Q11 Q12 Q16 < "x =
y = 4 Q21 Q22 Q26 5 "y (16.32)
: ; : ;
xy Q61 Q62 Q66 xy
onde
Q11 = Q11 cos4 # + 2 (Q12 + 2Q66 ) sen2 # cos2 # + Q22 sen4 #;

Q22 = Q11 sen4 # + 2 (Q12 + 2Q66 ) sen2 # cos2 # + Q22 cos4 #;
Q66 = (Q11 + Q22 2Q12 2Q66 ) sen2 # cos2 # + Q66 sen4 # + cos4 # ;
(16.33)
Q12 = (Q11 + Q22 4Q66 ) sen2 # cos2 # + Q12 sen4 # + cos4 # ;
Q16 = (Q11 Q12 2Q66 ) sen # cos3 # + (Q12 Q22 + 2Q66 ) sen3 # cos #;
Q26 = (Q11 Q12 2Q66 ) sen3 # cos # + (Q12 Q22 + 2Q66 ) sen # cos3 #:
Observa-se que agora a relação tensão deformação para um EPT em direções xy não principais
são de…nidas por 6 constantes elásticas Qij , em vez das 4 constantes Qij que o material apresenta
nas direções principais. Entretanto, as seis constantes são de…nidas apenas por quatro constantes,
isto é, apenas 4 constantes de…nem as propriedades planas do material, e o ângulo # de orientação
da lâmina gera o conjunto de 6 propriedades nas direções oblíquas.
Nota-se que a matriz de rigidez reduzida rotacionada apresenta os termos Q16 e Q26 não nulos
quando # 6= 0 e # 6= 90 . Isso signi…ca que nesses casos existe o chamado acoplamento membrana-
cisalhamento. Esse acoplamento signi…ca que um estado uniaxial de tensão gera não apenas defor-
mações normais, através do efeito de Poisson, mas gera também um cisalhamento. Isso é ilustrado
na Figura 16.5. Na …gura (a) a tensão uniaxial está na direção principal da lâmina, e se tem # = 0.
Então o elemento retangular permanece retangular, como na região tracejada da …gura. Na …gura
(b) a tensão é aplicada numa direção oblíqua, # 6= 90 . Então o elemento retangular sofre, além
dos elongamentos, também distorção angular. Essa distorção é vista da inversa da equação (16.32)
como xy = S61 x , onde S61 é o termo da matriz inversa de Q. Esse termo é não nulo se Q16
também o for, e isso ocorre para # 6= 0 e # 6= 90 .
16.2. Análise de um laminado 449
σ1 σx
γxy
x
1, x 2
1
2, y y
(a) σ1 σx (b)
Figura 16.5: Efeito do acoplamento extensão-cisalhamento. (a) Tensão uniaxial na direção principal
da lâmina; (b) numa direção oblíqua.
Transformação da relação tensão-deformação cisalhante transversal

Substituindo as relações das transformações de tensão e de deformação transversais, eqs. (16.23)2 e
(16.25) na relação constitutiva, eq. (16.19)2 , obtém-se a relação constitutiva nas direções oblíquas
xyz:
1 1
= Cc ;
x x
Tc = Cc Tc ;
x 1 x x
= Tc Cc Tc =) = Cxc x (16.34)
| {z }
Cx
c
em forma aberta se tem
x
C44 x
C45
yz yz
= x x , onde (16.35)
zx C45 C55 zx
x
C44 x
C45 C44 cos2 # + C55 sen2 # (C55 C44 ) sen # cos #
Cxc = x x =
C45 C55 (C55 C44 ) sen # cos # C55 cos2 # + C44 sen2 #
16.2 Análise de um laminado

Um laminado arbitrário, constituído por diversas lâminas, cada uma com seu material, sua es-
pessura e orientação, tem comportamento tal que sua análise só pode ser feita levando em conta
simultaneamente os efeitos de membrana e ‡exão. Então, o campo de deslocamentos num ponto
arbitrário de coordenadas (x; y; z) do laminado plano pode ser expresso em termos dos deslocamen-
tos generalizados coplanares uo = uo (x; y) e v o = v o (x; y), do deslocamento transversal de ‡exão
w = w(x; y) e das rotações do segmento normal x = x (x; y) e y = y (x; y). Esses deslocamentos
generalizados são os mesmos utilizados no Capítulos 15, e são visualizados na Figura 15.2.
O campo de deslocamento num ponto arbitrário então …ca modelado por3
u(x; y; z) = uo (x; y) + z x (x; y);

o
v(x; y; z) = v (x; y) + z y (x; y);
w(x; y; z) = w(x; y): (16.36)
3
O modelo sendo descrito é conhecido como modelo de primeira ordem, ou modelo de Mindlin, por envolver apenas
potência 1 em z. Uma simpli…cação pode ser obtida, bastante útil para obter soluções analíticas, é o modelo de
Kirchho¤, ou Teoria Clássica de Laminação, em que x = @w=@x e y = @w=@y. Modelos mais so…sticados que o
de Mindlin são os modelos de ordem superior [72] e os de camada discreta.
Tomando as relações deformação-deslocamento lineares obtém-se as deformações coplanares e cisal-

hantes na forma " = "o +z e , detalhadas em (15.45), em termos das deformações de membrana
"o e da variação de curvatura . Os esforços normais N, cortantes Q e de momentos M no lam-
inado são os mesmos da teoria de de placa isotrópicas, de…nidos em (15.13)-(15.16)„na página 424,
e ilustrados nas Figuras 15.7 e 15.8.
As tensões em uma lâmina arbitraria lk são representadas como um estado de tensões em que
z = 0. De…ne-se um sistema de coordenadas do laminado, xyz, que naturalmente é distinto do
sistema principal de cada lâmina, 123. Para uma lâmina arbitrária k, a relação tensão-deformação
coplanar é aquela mostrada na eq.(16.32), x = Q"x . Usando a decomposição da deformação na
forma "x = "o + z , tem-se
8 9lk 2 3k 88 o 9 8 99
< x = Q11 Q12 Q16 << "x = < x ==
y = 4 Q21 Q22 Q26 5 "oy +z y (16.37)
: ; :: o ; : ;;
xy Q61 Q62 Q66 xy xy
As tensões cisalhantes transversais em cada lâmina k são dadas pelas eqs.(16.34)-(16.35), x =

Cxc x , isto é,
lk x x k lk
yz C44 C45 yz
= x x : (16.38)
zx C45 C55 zx
Nota-se que nesse modelo, tanto as deformações generalizadas "o e , quanto as cisalhantes
transversais, x , são independentes de z. Substituindo as tensões na de…nição dos esforços, eqs.(15.13),
tem-se: 8 9 8 9lk
< Nx = X N Z zk < x =
N= Ny = y dz;
: ; : ;
Nxy k=1 zk 1 xy
8 9 8 9lk
< Mx = X N Z zk < x =
M= My = y z dz:
: ; z : ;
Mxy k=1 k 1
xy
N Z
X zk lk
Qy yz
Q= = dz; (16.39)
Qx zk 1 zx
k=1
onde zk 1 e zk são as cotas z da superfícies inferior e superior da lâmina k. As cotas de um laminado

são ilustradas na Figura 16.6.
Número de lâmina
z
N
Superfície zN
média k zk
H
x
z2
z0 z1
2
1
Figura 16.6: Notações para a numeração e cotas das lâminas de um laminado.
Substituindo as tensões de (16.37) e (16.38) em (16.39) tem-se as relações entre os esforços e as

16.2. Análise de um laminado 451
deformações generalizadas do laminado:

2 3k 2 08 o 9 8 9 1 3
N
X Q11 Q12 Q16 Z zk < "x = < x =
N= 4 Q21 Q22 Q26 5 4 @ "oy + y z A dz 5 ;
z : o ; : ;
k=1 Q61 Q62 Q66 k 1
xy xy
2 3k 2 08 o 9 8 9 1 3
N
X Q11 Q12 Q16 Z zk < "x = < x =
M= 4 Q21 Q22 Q26 5 4 @ "oy z+ y z 2 A dz 5 : (16.40)
zk 1 : o ; : ;
k=1 Q61 Q62 Q66 xy xy
N
X x x k lk Z zk
C44 C45 yz
Q= x x dz;
C45 C55 zx zk 1
k=1
onde as integrações ao longo da espessura do laminado foram particionadas em um somatório de

integrações sobre cada uma das lâminas. Realizando as integrações em z obtém-se a relação na
forma:
8 9 2 38 o 9
>
>
>
Nx >
>
>
A11 A12 A16 B11 B12 B16 > "xo
> >
>
>
> Ny >
> 6 A21 A22 A26 B21 B22 B26 7>> "y >
>
>
< >
= 6 7>> >
>
Nxy 6 A61 A62 A66 B61 B62 B66 7 < oxy =
= 6
6
7
7> x ;
> Mx
> >
> 6 B11 B12 B16 D11 D12 D16 7> >
>
>
> >
> 4 5>> >
>
>
> My >
> B21 B22 B26 D21 D22 D26 >
> >
>
: ; : y ;
Mxy B61 B62 B66 D61 D62 D66 xy
Qy E44 E45 yz
= ; (16.41)
Qx E45 E55 zx
onde
P
N k P
N k h3k
Aij = Qij hk ; Dij = Qij hk z 2k +
k=1 k=1 12
(16.42)
PN k P
N
x;k
Bij = Qij hk z k ; Ers = kc Crs hk :
k=1 k=1
para i; j = 1; 2 e 6, r; s = 4 e 5; hk e z k são a espessura da lâmina k e a cota da sua superfície média.

Em notação compacta, a relação esforços-deformações generalizadas no laminado tem a forma
N A B "o "o
= =C ;
M B D (16.43)
Q= E
O fator kc na de…nição de E em (16.42) é introduzido arti…cialmente. É denominado fator de

correção ao cisalhamento. É um fator introduzido no modelo de Mindlin para corrigir o fato de
que a deformação cisalhante transversal é considerada constante ao longo da espessura da placa,
quando se sabe que, mesmo em placas homogêneo-isotrópicas, existe uma variação parabólica dessas
deformações. Valores típicos para kc são apresentados na literatura (ver Mendonça [72] para um
levantamento das principais formulações de kc para laminados). Quando valores constantes são
adotados, são, por exemplo, kc = 5=6; 2 =12 ou 0,75 dependendo do critério utilizado na formulação.
As matrizes A e D são as matrizes de rigidez de membrana e de ‡exão do laminado, e B é a
rigidez de acoplamento membrana-‡exão. Todas essas matrizes, tanto quanto E e C, são simétricas,
e A, D, E e C são não singulares (de fato, são positiva de…nidas). B pode ser singular. De fato, B
é nula no caso de laminados simétricos (o que inclui a classe de laminados de uma única lâmina e
os laminados homogêneos-isotrópicos).
Laminado de uma lâmina isotrópica

Observa-se que a formulação acima, sintetizada na (16.43), incorpora como caso particular, os
materiais homogêneo-isotrópicos, como o modelo de placa do Capítulo 15. Nesse caso, de uma
única lâmina isotrópica, as propriedades de engenharia são isotrópicas, de forma que E1 = E2 = E,
G12 = G e 12 = 21 = . Como o material é isotrópico, a matriz de rigidez rotacionada deve ser
igual à matriz original, isto é, Q = Q. Simpli…cando a relação (16.43) tem-se
2 3
E E
6 1 2 2
0 7
6 1 7
Q=Q=6 E E 7: (16.44)
4 1 2 2
0 5
1
0 0 G
A matriz de rigidez do laminado, de…nida em (16.43), pode ser expressa como
2 3
A A 0 0 0 0
6 A A 0 0 0 0 7
6 7
6 (1 )A 7
6 0 0 0 0 0 7
6 2 7 Qy G 0 yz
C=6 7 e =
6 0 0 0 D D 0 7 Qx 0 G zx
6 7
6 0 0 0 D D 0 7
4 (1 )D 5
0 0 0 0 0
2
(16.45)
onde A = EH=(1 2 ) e D = EH 3 =12(1 2 ), que são as chamadas constantes de rigidez
extensional e ‡exural de uma placa isotrópica. Observa-se que a matriz de acoplamento é

nula (B = 0), de forma que a relação torna-se desacoplada, isto é, o comportamento extensional
…ca de…nido de forma separada do comportamento de ‡exão, isto é:
N = A"o e M=D (16.46)

Isso é o que permite que se possa resolver os dois problema de forma independente. Isso foi feito
no texto, nos capítulos anteriores, desenvolvendo uma formulação de elementos …nitos de membrana
(estado plano de tensões), baseada na primeira das equações acima, e uma outra formulação, de
‡exão de placa, baseada na segunda equação. Entretanto, num problema de placa ou casca de
material composto, de laminado anisotrópico não simétrico, qualquer formulação deve levar em
conta os dois efeitos, de forma acoplada, como em (16.43). Isso é visto na próxima seção.
16.3 Análise de compostos por elementos …nitos –1a ordem

16.3.1 Flexão estática de placas compostas
A formulação padrão do MEF para placas de material composto laminado, baseado no modelo
cinemático de Mindlin, é idêntica à formulação para placas homogêneo-isotrópicas, desde que alguns
aspectos sejam observados:
1. Ambos os comportamentos, de membrana (EPT) e de ‡exão, devem ser incorporados si-
multaneamente, devido ao acoplamento natural que esse tipo de material apresenta em seu
comportamento;
2. A matriz constitutiva deve ser aquela adequada ao laminado anisotrópico, isto é, eqs.(16.43).
3. Isso é su…ciente para a determinação dos deslocamentos nodais a partir do PTV, como pode
ser visto de forma resumida na presente seção.
4. O pós-processamento para a determinação das deformações e tensões deve ser feito de forma
adequada à características do material laminado.
16.3. Análise de compostos por elementos …nitos –1a ordem 453
Parte-se da equação do PTV em sua forma estático-linear:
Z T Z T Z
"o
^ A B "o ^ yz E44 E45 yz
d + d w
^qd = 0;
^ B D ^ ^ xz E45 E55 xz
(16.47)
onde o símbolo ^ indica funções virtuais, (peso) arbitrárias. Particiona-se a superfície de referência
da placa, representada por , em elementos …nitos e . O procedimento é o mesmo das formulações
de EF tratadas nos capítulos anteriores, de forma que as integrais no domínio do laminado, ,
é particionada num somatório de integrais realizadas sobre os domínios dos elementos. A mesma
expressão acima do PTV se aplica a cada um dos elementos, embora a solução do problema em forma
local seja inviável devido ao não conhecimento de condições de contorno su…cientes. O procedimento
a seguir consiste em de…nir campos de aproximação em cada elemento, com a restrição de serem
contínuos nas interfaces dos elementos. Assim, o campo de deslocamentos é aproximados por funções
de aproximação elementares num elemento arbitrário e da forma usual
8 o 9e 8 9
>
> u (x; y) >
> >
> uno >
>
>
> >
> >
> >
>
< v o (x; y) = Nne
X < vno =
e e
w(x; y) = no (x; y) wno ; 8(x; y) 2 (16.48)
>
> >
> >
> >
>
>
> (x; y) >
> no=1 >
> >
>
: x ; : xno ;
y (x; y) h yno
onde uno , vno etc, são os deslocamentos nodais nos nós do elemento e e eno (x; y) são as funções
do elemento associadas ao nó no. Nne é o número de nós do elemento. As coordenadas (x; y)
são mapeadas nas coordenadas intrínsecas (r; s) do domínio padrão 1 (r; s) 1 no elemento,
usando funções de aproximação no (r; s). O mapeamento entre os dois domínios do elemento,
(x; y) $ (r; s), para qualquer (x; y) 2 e , é representado por
P
N ne
e P
N ne
e
x(r; s) = no (r; s) xno ; y(r; s) = no (r; s) yno (16.49)
no=1 no=1
A aproximação dos deslocamentos no elemento em (16.48) pode ser colocada em forma expandida
como
2
8 o 9e 6
>
> u >> 6 1 (r; s) 0 0 0 0 :::
>
> > 6
< vo >
= 6 0 1 (r; s) 0 0 0 :::
6
w =6 0 0 1 (r; s) 0 0 ::: :::
>
> > 6
> x >
> >
> 6 0 0 0 1 (r; s) 0 :::
: ; 6
y h
4 0 0 0 0 1 (r; s) :::
| {z } | {z }
n1 n2
38 9
> u1 >
7>> >
>
Nne (r; s) 0 0 0 0 7>> u2 >
>
7>> >
>
0 Nne (r; s) 0 0 0 7>< .. >
=
7 .
0 0 Nne (r; s) 0 0 7 (16.50)
7> uno >
0 0 0 Nne (r; s) 0 7>> >
>
7>>
>
.. >
>
>
0 0 0 0 Nne (r; s) 5 > . >
| {z } >:
uNne
>
;
Nne
T
onde uno = funo vno wno xno yno g são os deslocamentos de um nó. (16.51)
Em forma compacta,
u(r; s)eh = Ne (r; s)Ue : (16.52)

N(r; s) é uma matriz de ordem 5 5Nne e Ue é um vetor com os Ngle = 5Nne deslocamentos nodais
do elemento.
16.3.2 Matriz de rigidez e vetor força do elemento

Parte-se das relações deformações-deslocamentos lineares
8 9
>
> uo;x >
>
>
> o
v;x >
>
>
> >
>
< =
"o uo;y + v;x
o
yz y + w;y
= e = , (16.53)
>
> x;x >
> xz x + w;x
>
> >
>
>
> y;y >
>
: ;
y;x + x;y
onde a notação uo;x signi…ca @uo =@x, etc. Substituem-se as aproximações dos deslocamentos,
eq.(16.50), para obter as aproximações para as deformações na superfície de referência do elemento
“e”:
2 3
6 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 1;x Nne ;x 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 1;y Nne ;y 7
e 6 7
"o 6 1;y 1;x 0 0 0 Nne ;y Nne ;x 0 0 0 7 e
=6 7U
6 0 0 0 1;x 0 0 0 Nne ;x 7
h 6 7
6 0 0 0 0 1;y 0 0 0 0 Nne ;y 7
6 7
4 0 0 0 1;y 1;x 0 0 0 Nne ;y Nne ;x 5
| {z }| {z } | {z }
Nó 1 Nó 2 Nó Nne
(16.54)
2 3
e 6 7
yz 6 0 0 1;y 0 1 0 0 Nne ;y 0 Nne 7 e
=6 7U :
xz h 4 0 0 1;x 1 0 0 0 Nne ;x Nne 0 5
| {z }| {z } | {z }
Nó 1 Nó 2 Nó Nne
Em notação compacta …cam:
8 9
>
> u1 >
>
>
> >
>
>
> u2 >
>
>
> >
>
e e < .. =
"o yz .
= Bef (x; y)Ue e = Bec (x; y)Ue , com Ue = (16.55)
xz >
> u no >
>
h h >
> .. >
>
>
> >
>
>
> . >
>
: ;
uNne
As funções peso no elemento são

n oT
^ (x; y)eh = u
u b bx ; by
ô ; vô ; w; ; (16.56)
e são aproximadas por:
u ^ e:
^ (x; y)eh = Ne (x; y)U (16.57)
Substituindo essas funções peso em (16.53), tem-se as deformações virtuais, dadas por
e e
"o
^ ê byz ê
= Bef (x; y)U e = Bec (x; y)U (16.58)
^ h
bxz h
Para o cálculo do trabalho virtual externo, considera-se a função peso w(x;

^ y) no elemento “e”:
Nne
X
^he (x; y) =
w e
bno :
(x; y)w (16.59)
no=1
Este somatório pode ser visto na forma
8 9
< >
=
e
^h (x; y) = 0; 0; 1 ; 0; 0;0; 0; 2 ; 0; 0 : : : 0; 0; no ; 0; 0 : : : 0; 0; Nne ; 0; 0 U
w ^ e; (16.60)
:| {z }| {z } | {z } | {z >
};
nó 1 nó 2 nó no nó Nne
^ e.
^he (x; y) = New (x; y)U
ou, de forma compacta, w
Finalmente pode-se voltar à expressão do PTV para um elemento “e” de placa anisotrópica
laminada, eq.(16.47), que, após substituídas as aproximações das deformações, toma a forma:
2 3
6Z Z 7
6 A B 7 e
^ eT
U 6 eT
Bef d + BeT e e
d e7
6 e Bf B D e c E Bc 7U
4| {z } |
e
{z }5
Kef Kec (16.61)
Z
^ eT
U New q(x; y) d e = 0;
e
| {z }
Fe
isto é,
^ eT
U Kef + Kec Ue Fe = 0: (16.62)
Uma vez que, pelo PTV os deslocamentos virtuais são arbitrários, obtém-se Ngle equações algébricas
de equilíbrio no elemento:
Ke Ue = Fe ; com Ke = Kef + Kec (16.63)
Aplicando-se o procedimento padrão de sobreposição das matrizes de rigidez e forças elementares,

obtém-se as matrizes do sistema global de equações de equilíbrio, KU = F.
Travamento
Tanto quanto no caso de placas homogêneas, o modelo de Mindlin pode levar ao fenômeno de
travamento, principalmente para elementos de baixa ordem. A estratégia tradicional de evitar o
travamento em modelos de material isotrópico-homogêneo, pela sub-integração seletiva, torna-
se difícil de ser implementado no caso de placas e cascas anisotrópicas, uma vez que não é óbvio
o processo de como integrar normalmente a energia de ‡exão, associada às curvaturas , e sub-
integrar apenas a energia de membrana, associada a "o . Isso porque as componentes de membrana
e ‡exão encontram-se acopladas pela matriz de material Ce , e a matriz de rigidez Kef não pode
ser diretamente separada em duas parcelas independentes. Um processo de sub-integração seletiva
adequado a elementos …nitos para materiais compostos laminados é o chamado método da matriz
B-barra. Uma descrição detalhada do método pode ser vista em Hughes [50] e Mendonça [72].
16.3.3 Cálculo das tensões
Após a solução do sistema algébrico global, KU = F, tem-se os deslocamentos nodais U em todo

o modelo. Em cada elemento e, podem-se identi…car seus deslocamentos nodais Ue . As tensões
coplanares em cada lâmina, x = f x ; y ; xy gT ; são calculadas em cada ponto de integração,
ou em qualquer outro ponto do elemento, e em cada lâmina lk , utilizando as relações deformação-
deslocamentos e a relação constitutiva:
e
"o (x; y)
V = Bef (x; y)Ue ;
(x; y)
k (16.64)
V xlk (x; y; z) = Q (x; y) f"o (x; y)e + z (x; y)e g ;
V 1lk (x; y; z) = Tk (x; y) xlk (x; y; z):
onde Tk é a matriz de rotação da lâmina lk , conforme eq.(16.24). z é uma cota pertencente à

lâmina, isto é, zk 1 z zk . xlk e 1lk são as componentes de tensão em relação às direções
do elemento, xy; e as direções principais de ortotropia da lâmina, 12, respectivamente. As tensões
1lk é que são, em seguida, utilizadas nos critérios de falha do material.
As tensões cisalhantes transversais podem ser obtidas também pela relação constitutiva,
isto é,
e
yz (x; y)
= Bec (x; y)Ue ;
xz (x; y)
lk x x lk
yz (x; y; z) C44 C45 yz (x; y)
V = x x ; (16.65)
xz (x; y; z) C45 C55 xz (x; y)
lk lk lk
13 (x; y; z) cos # sen # yz (x; y)
V = :
23 (x; y; z) sen # cos # xz (x; y)
Entretanto, sabe-se que esses resultados são estimativas extremamente pobres para o cisal-
hamento transvesal num laminado sob ‡exão. Isso ocorre principalmente devido ao fato de que
o modelo cinemático prevê deformações cisalhantes transversais uniformes ao longo da espessura,
como pode ser visto na eq.(16.53), o que é bastante distinto da variação verdadeira. Essa dis-
tribuição uniforme de deformações não satisfaz sequer as condições de contorno de tensões nas faces
do laminado e não é satisfatória sequer para materiais homogêneo-isotrópicos. Entretanto, o mod-
elo apresenta resultados satisfatórios, dentro de certos limites, para o campo de deslocamentos e de
tensões coplanares.
Em vez desse processo, o processo mais consagrado para obter o cisalhamento transversal é pela
integração das equações diferenciais de equilíbrio, proposto por Chaudhuri [19] em 1987. Assim,
consideram-se as duas primeiras equações locais de equilíbrio (2.25), página 32, com ausência de
forças de corpo e de inércia. Nota-se que zx e zy podem ser expressos como integrais em z das
derivadas das tensões coplanares. Assim, numa lâmina genérica lk tem-se para lxzk :
Z zk
lk lk lk
xz (x; y; z) xz (x; y; zk 1 ) = ( x;x + xy;y ) dz; para zk 1 z zk : (16.66)
z=zk 1
O processo de integração considera o equilíbrio de tensões atuantes em duas lâminas contiguas,

no ponto da superfície de contato entre elas. A tensão cisalhante na superfície inferior de uma
lâmina deve ser igual à mesma componente no topo da superfície superior da lâmina anterior. Isso é
resumido da seguinte forma para todas as componentes que devem ser idênticas devido ao equilíbrio
local:
lk lk 1
xz (x; y; zk 1 ) = xz (x; y; zk 1 ),
lk lk 1
yz (x; y; zk 1 ) = yz (x; y; zk 1 ), (16.67)
lk lk 1
z (x; y; zk 1 ) = z (x; y; zk 1 ).
Essa condição é que gera a forma de integração lâmina a lâmina mostrada na eq. (16.66), onde
o segundo termo à esquerda da igualdade é sempre conhecido, tendo sido previamente determinado,
lk 1 lk 1
uma vez que o cálculo é feito a partir da lâmina 1. Nessa lâmina, k = 1, xz (zk 1 ) e yz (zk 1 ) são
os valores na superfície inferior do laminado, em z0 , onde as condições de contorno são conhecidas,
frequentemente nulas.
As tensões coplanares obtidas pelo MEF precisam ser diferenciadas:
@ xlk (x; y; z) @ k
=Q f"o (x; y) + z (x; y)g ;
@x @x
(16.68)
@ xlk (x; y; z) = Qk @ f"o (x; y) + z (x; y)g :
@y @y
As derivadas de "o e são obtidas diferenciando Bf em (16.64)1 :
@ "o (x; y) @Bf e @ "o (x; y) @Bf e

= U e = U . (16.69)
@x (x; y) @x @y (x; y) @y
As derivadas da matriz de deformação Bf exigem a determinação das segundas derivadas das
funções de forma, como pode ser visto de (16.54). A determinação das segundas derivadas é de-
talhada na próxima seção. Uma vez conhecida uma forma de calcular as derivadas das tensões
coplanares num ponto arbitrário do laminado, o processo de integração através da espessura para
a extração das tensões cisalhantes transversais pode ser feito por (16.66). O processo de cálculo
pode ser melhor determinado, uma vez que a integração é feita lâmina a lâmina em z, e a função
a ser integrada é linear em z. Primeiro procedemos com a integração das derivadas das tensões:
(removemos a dependência de (x; y) para limpar a notação)
Z zk
@ xlk k @"o 1 @
X = Q (zk zk 1 ) + (zk2 zk2 1 ) ;
z=zk 1 @x @x 2 @x
Z zk (16.70)
@ xlk k @"o 1 2 2 @
Y = Q (zk zk 1 ) + (zk zk 1 ) :
z=zk 1 @y @y 2 @y
Assim, a tensão numa lâmina k é dada por
lk lk 1
xz (z) = xz (z ) + (X1 + Y3 );
| {z k 1}
Tensão no topo da lamina k 1
lk lk 1
yz (z) = yz (zk 1 ) + (X3 + Y2 ); (16.71)
| {z }
Tensão no topo da lamina k 1
para zk 1 z zk e k = 1; :::; N . Os valores X1 , Y3 , etc., são as componentes dos vetores X(z) e

Y(z).
Deve-se observar que o processo de integração mostrado satisfaz perfeitamente as condições
de contorno na superfície inferior do laminado, onde a integração se inicia. Entretanto, como a
equação diferencial é de primeira ordem em z, ela admite apenas uma condição de contorno. Como
consequência, ao …nal do processo, em z = +H=2, em geral os resultados obtidos para as tensões não
satisfazem às condições de contorno na superfície superior. Deve-se notar que as tensões transversais
obtidas diretamente pelas relações constitutivas, conforme (16.65), não satisfazem o equilíbrio em
nenhuma das duas superfícies do laminado.
16.3.4 Resultados para laminado simétrico

Consideramos um problema teste que consiste em uma placa laminada quadrada, simplesmente
apoiada nas quatro bordas, de lados a = b = 200 mm, com espessura total H, de três lâminas
ortotrópicas de espessuras e materiais idênticas, orientadas em [0 /90 /0 ] em relação ao eixo x
global. Portanto, a sequência de empilhamento é simétrica. O sistema de coordenadas tem origem
num dos vértices. A carga é distribuída, transversal, dada por
y y
qz (x; y) = q sensen : (16.72)
a b
Esse problema é interessante para veri…cações numéricas porque tem solução exata para o modelo
de Mindlin [32][72]. As propriedades da lâmina usadas nos cálculos foram as seguintes:
E1 = 175 105 MPa; G12 = G13 = 3; 5 103 MPa;

E2 = 7 103 MPa; G23 = 1; 4 103 MPa; (16.73)
12 = 23 = 0; 25:
Considerou-se uma sequência de três malhas regulares de elementos …nitos de ‡exão de placas
laminadas conforme o modelo de Mindlin, com funções Lagrangeano biquadráticas de 9 nós em
todos as componentes de deslocamento generalizado (uo ; v o ; w; x ; y ). De fato, como o laminado é
simétrico em relação à superfície de referência, não está sujeito a cargas coplanares, e o problema é
linear, os deslocamentos de membrana são nulos.
A Figura 16.7 mostra resultados comparativos das tensões cisalhantes transversais obtidas dire-
tamente pela relação constitutiva, (16.43), e por integração (seção 16.3.3), para malhas uniformes
de 2 2, 4 4 e 8 8 elementos, além dos valores exatos. A …gura mostra a variação das tensões
ao longo da espessura do laminado. Os valores foram extraídos no meio da borda do laminado, na
coordenada (x; y) = (0; a). O fator de cisalhamento usado nos cálculos de MEF e na solução exata
foi kc = 0; 75. Os valores brutos na posição (x; y; z) = (0; a; 0) são mostrados na Tabela 16.1. Nessa
tabela também são mostrados o deslocamento transversal máximo e a tensão normal x no centro
do laminado, na superfície superior, posição (x; y; z) = (a=2; a=2; +H=2).
Observando a Figura 16.7, observa-se que os tanto os resultados por relação constitutiva quanto
os de integração aparentam convergência pontual. Entretanto, mesmo os valores da solução ex-
ata obtida por relação constitutiva não são coerentes …sicamente, embora sejam coerentes e exatos
do ponto de vista do modelo de Mindlin. Trata-se de uma de…ciência do modelo em relação ao
comportamento físico do corpo. As soluções obtidas por integração são qualitativamente coerentes,
satisfazendo ambas as condições de contorno e a continuidade inter-laminar das tensões. No pre-
sente problema, o processo de integração termina na superfície superior, z = +H=2, satisfazendo
à condição de contorno nula ali. Isso não é garantido em todo problema. De fato, pode-se provar
que essa satisfação ocorrerá sempre que a solução, exata ou aproximada, satis…zer exatamente as
equações de equilíbrio local. É o que ocorre no presente problema, em que a solução de MEF ap-
resenta solução coplanar nula, o que signi…ca uma aproximação que satisfaz o equilíbrio coplanar.
Essa situação é a mesma em todo problema linear de laminado simétrico, submetido apenas a car-
regamento transversal. Nos casos distintos, de laminado não simétrico, ou com carga coplanar, em
que a solução aproximada não satisfaz exatamente o equilíbrio diferencial, o processo de integração,
ao seu …nal, produzirá tensões não condizentes com a condição de contorno na superfície superior.
O efeito do fator kc de cisalhamento é visto na Figura 16.8 usando resultados exatos da teoria de
‡exão de Mindlin [32]. São calculados o deslocamento transversal e a tensão normal x no centro da
placa, na coordenada (x; y; z) = (100; 100; +H=2) mm. São testadas espessuras H = 1, 5 e 40 mm,
o que resulta aspectos de placa a=H = 200, 40 e 5, sendo a primeira uma placa bastante delgada
e a terceira bastante espessa. Os valores são normalizados pelos resultados obtidos com kc = 1
(ausência de correção). Como esperado, o efeito do valor usado no fator de cisalhamento torna-se
bastante pronunciado conforme a placa se torna espessa. De fato, esse efeito é o mesmo em placas
homogêneo-isotrópicas. A Tabela 16.2 mostra os resultados brutos para uma carga transversal
senoidal como em (16.73), de…nida por q = 0; 001 MPa.
Por relação constitutiva Por integração

40 16
30 12
τxz τxz
q 20 q 8
10 M 2x2 4
M 4x4
M 8x8
Exato
0 0
-2,50 -0,83 0,83 2 50 -2 50 -0,83 0,83 2,50
z [mm] z [mm]
Figura 16.7: Tensões cisalhantes transversais obtidas pela relação constitutiva e por integração,
para malhas uniformes de 2 2, 4 4 e 8 8 elementos Lagrangeanos de 9 nós para modelo de
Mindlin. Placa laminada quadrada. k = 0; 75:
Tabela 16.1: Deslocamento máximo e tensão normal no centro de placa laminada, e tensão cisalhante
no meio da borda x = 0, e z = 0, para diferentes malhas uniformes. H = 5 mm e k = 0,75, q = 0,1
MPa.
Malha wmax [mm] c [MPa] i [MPa]
x [MPa] xz xz
2 2 0,695499 71,42 1,57625 0,470309
4 4 0,80009 86,70 1,18827 1,09069
8 8 0,810927 86,76 0,771894 1,42751
Exato 0,819684 85,88 0,753 1,57602
Esse tipo de comparação mostra que a escolha do fator de cisalhamento é importante na mode-
lagem de elementos …nitos. Existe na literatura uma profusão de modelos e valores sugeridos para
o fator kc . A referência [72] mostra um levantamento parcial dos principais modelos. Uma di…cul-
dade inicial na determinação desse fator é que ele busca fazer a equivalência de uma dada grandeza
(tensão num certo pondo da espessura, energia de deformação, primeira frequência natural, etc),
entre o valor obtido pela relação constitutiva e um outro valor obtido fazendo alguma hipótese so-
bre o campo cinemático exato no problema. Isso mesmo nas placas homogêneo-isotrópicas. Assim,
podem-se listar:
1. Modelo de Timoshenko, adaptado de problemas de vigas, mas que gera os mesmos valores
em laminados homogêneo-ortotrópicos. O valor kc = 2=3 é obtido de forma a que a tensão
em z = 0 na placa seja corrigida para aquela obtida por uma variação quadrática da tensão
cisalhante transversal, considerada que seria a distribuição exata.
2. Modelo de Reissner [90], gera valores em laminados homogêneo-ortotrópicos. O valor kc = 5=6

é obtido de maneira a forçar uma equivalência entre a energia de deformação devido à relação
constitutiva e à da integração transversal.
3. Modelo de Mindlin [74], que faz uma equivalência dinâmica e chega a kc = 2 =12.
4. Cowper [29], [34], faz um levantamento de diversos procedimentos para vigas de Timoshenko
de diversas formas de seção transversal.
5. Para laminados, porém, a situação é mais complexa, induzindo a necessidade de diferentes

valores para kc ; conforme o tipo de carregamento. Além disso, uma correção adequada requer
pelo menos dois fatores, kx e ky , um em cada uma das direções ortogonais (se o laminado for
ortogonal). Neste sentido, Yang [112] determinou o fator kc para o caso dinâmico enquanto
Whitney [108] determinou expressões para o cálculo de kx e ky para o caso estático em
laminados ortotrópicos não-simétricos.
O que se observa é que a equivalência usada na determinação de kc torna o ajuste adequado,

na melhor das hipóteses, apenas àquela situação. Isso torna necessário uma escolha cuidadosa.
Por exemplo, um problema dinâmico pode se bene…ciar do fator de Mindlin, ou de Yang, já num
estático, o fator de Timoshenko, Reissner ou de Whitney. Nota-se que as tensões obtidas se tornarão
diferentes em cada caso, principalmente em laminados mais espessos.
1,3 1
H = 40 mm H = 1 mm
H = 5 mm 0,99 H = 5 mm
H = 1 mm H = 40 mm
1,2
0,98
w σx
wk = 1 σx,k = 1
0,97
1,1
0,96
1 0,95
0,6 0,7 0,8 0,9 1 0,6 0,7 0,8 0,9 1

(a) kc (b) kc
Figura 16.8: Resultados exatos da teoria de ‡exão de Mindlin para um laminado. Deslocamento
transversal e tensão normal x no centro da placa, na coordenada (x; y; z) = (100; 100; +H=2) mm.
Valores para diferentes espessuras H e fator kc de cisalhamento.
Tabela 16.2: Valores analíticos para deslocamento máximo e tensão normal no centro de placa
laminada, em z = H/2, para diferentes malhas uniformes. q = 0,001 MPa.
H = 1 mm H = 5 mm H = 40 mm
k w x w x w x
2/3 0,987461629 21,5443317 0,00823564 0,858414 0,0000545019 0,0112445
3/4 0,9872667 21,54472401 0,00819684 0,858799 0,0000504662 0,0114065
2 =12 0,98712932 21,545000554 0,00816948 0,859072 0,0000475902 0,0115294
5/6 0,987110779 21,5450378 0,00816579 0,859109 0,0000471999 0,0115466
1 0,9868768707 21,545508712 0,00811919 0,859573 0,0000422286 0,0117764
16.3.5 Segundas derivadas das funções de forma

A determinação das primeiras derivadas foi detalhada na seção 8.7.2 para elementos triangulares, e
na seção 8.8.6 para elementos quadriláteros.
Consideremos o vetor de funções de forma nodais = f 1 ; 2 ; :::; Nne g do elemento, de…nido
em termos das coordenadas intrínsecas (r; s). Devido ao mapeamento, tem-se que r = r(x; y) e
s = s(x; y), onde (x; y) são as coordenadas físicas no elemento em relação a um sistema global de
coordenadas. Então, cada função no , pode ser escrita como uma função implícita: (eliminamos
aqui o subscrito ’no’para simpli…car a notação)
= (r(x; y); s(x; y)). (16.74)
Essa forma gera o procedimento de determinação das primeiras derivadas em relação a (x; y),
conforme a seção 8.8.6. Isso é obtido fazendo diferenciação implícita:
@r @s
;x = ;r + ;s;
@x @x
@r @s
;y = ;r + ;s : (16.75)
@y @y
Isso pode ser colocado em notação compacta como
" #
1 1 r;x s;x
rx =J rr , where J = , and (16.76)
r;y s;y
rx = f@ =@x; @ =@ygT é o gradiente da função em relação às coordenadas físicas e, analoga-

mente, rr é o gradiente em relação às coordenadas intrínsecas. A relação inversa toma a forma
rr = Jrx . (16.77)
Esse procedimento é sumarizado no ‡uxograma da eq.(8.175).

Para a segunda derivada, consideramos que o mapeamento pode ser invertido, de forma que
(16.74) pode ser posto na forma
= (x(r; s); y(r; s)). (16.78)
Suas primeiras e segundas derivadas …cam
@ @ @ @ @ @
= J11 + J12 , = J21 + J22 , e
@r @x @y @s @x @y
@2 @J11 @ @J12 @ @2 @2
= + + J11 + J12 ;
@r2 @r @x @r @y @x@r @y@r
@2 @J21 @ @J22 @ @2 @2
= + + J21 + J22 ;
@s@r @r @x @r @y @x@r @y@r
@2 @J11 @ @J12 @ @2 @2
= + + J11 + J12 ; (16.79)
@r@s @s @x @s @y @x@s @y@s
@2 @J21 @ @J22 @ @2 @2
= + + J21 + J22 :
@s2 @s @x @s @y @x@s @y@s
Em forma compacta,
@ @J @ @ @J @
rr = rx + J rx e rr = rx + J rx . (16.80)
@r @r @r @s @s @s
Logo, o último termo pode ser calculado por
@ 1 @ @J @ 1 @ @J
rx =J rr rx e rx =J rr rx ; (16.81)
@r @r @r @s @s @s
após o cálculo dos gradientes rx e rx . As derivadas da matriz Jacobiana são obtidas do ma-
peamento:
2 3 2 3
@2x @2y @2x @2y
6
@J 6 @r2 @r2 7 6
@J 6 @r@s @r@s 7
=4 7 e =4 2 7: (16.82)
@r @2x @2y 5 @s @ x @2y 5
@r@s @r@s @s2 @s2
Nota-se que os termos calculados em (16.81) são f ;xr ; ;yr g e f ;xs ; ;ys g, respectivamente. Por
outro lado, de (16.77), a relação entre os gradientes de uma função continua qualquer é dada por
rr = Jrx . Então,
@ @ @ @
rr = Jrx e rr = Jrx ; (16.83)
@x @x @y @y
cuja inversa produz as segundas derivadas que buscamos:
@ 1 @ @ 1 @
rx =J rr e rx =J rr : (16.84)
@x @x @y @y
Os termos calculados à esquerda são f ;xx ; ;xy g e f ;xy ; ;yy g, respectivamente. O procedimento
geral de cálculo para as segundas derivadas das funções de forma é sumarizado por

(a) Determinar ;x e ;y de (8.175);
(b) Calcular J;r e J;s de (16.82);
(c) Calcular ;rr , ;rs e ;ss das funções de aproximação; (16.85)
(d) Determinar ;xr ; ;yr ; ;xs e ;ys de (16.81), e
(e) compor rr ;x e rr ;y ;
(e) Determinar f ;xx ; ;xy g ef ;xy ; ;yy g de (16.84).
Essa determinação é feita para cada termo do vetor de funções nodais = f 1 ; 2 ; :::; Nne g do
elemento. De posse desses valores num determinado ponto da superfície de referência do laminado,
as derivadas da matriz de deformação Bf são computadas, conforme (16.54), e usando (16.68) e
(16.69), as derivadas das tensões coplanares numa cota através da espessura podem ser calculadas.
16.4 Frequências naturais e carregamentos dinâmicos

A presente seção pode ser vista após o estudo dos Capítulos 17-19 onde é apresentada uma intro-
dução à análise dinâmica pelo MEF. Tomando alguns dos pressupostos detalhados ali, inicialmente
consideremos o PTV para placa, na forma estática vista até esse ponto do texto, e usamos o Princípio
de D’Alembert para incorporar as forças de inércia como forças de corpo:
Z ( T
)
N "o
^ T
+Q ^ d
M ^
Z Z n o (16.86)
+ qw ^d + Fx u ^ + Fmxbx + Fmy ^y d = 0
^ + Fy v^ + Fz w
| {z }
I
Fx , Fy , Fz , Fmx e Fmy são as forças de origem inercial de…nidas por: (ver uma dedução detalhada
em Mendonça [72])
16.4. Frequências naturais e carregamentos dinâmicos 463
d2 uo d2 x d2 uo d2 x
Fx (x; y; t) = o + 1 ; Fmx (x; y; t) = 1 + 2 ;
dt2 dt2 dt2 dt2
d2 v o d2 y d2 v o d2 y
Fy (x; y; t) = o 2 + 1 ; Fmy (x; y; t) = 1 2 + 2 ; (16.87)
dt dt2 dt dt2
d2 w
Fz (x; y; t) = o 2 ;
dt
onde o (x; y), 1 (x; y) e 2 (x; y) são densidades generalizadas: o (x; y) é a massa por unidade de
área da superfície de referência do laminado, e 1 e 2 são o primeiro e o segundo momentos de
massa, de…nidos por
Z H=2
f o (x; y); k 1; z; z 2 dz
1 (x; y); 2 (x; y)g = (16.88)
H=2
Observe que no caso de uma placa homogênea, o (x; y) = k H, 1 (x; y) = 0 e 2 (x; y) = k H 3 =12.
A equação (16.86) é a equação da forma fraca, ou do princípio dos trabalhos virtuais
associado ao problema de placas laminadas num modelo de primeira ordem (modelo de Mindlin),
incorporando os efeitos de inércia. A primeira e a segunda integrais correspondem ao trabalho
virtual das forças internas e externas, respectivamente, e são os termos utilizados na análise estática,
e geram as matrizes de rigidez e o vetor força, como visto na seção 16.3. A única parcela diferente
agora é a terceira integral, associados às forças de inércia, que denominamos integral I: Essa integral
pode ser organizada na forma:
Z h i
I= o uo u
(b •o + vbo v•o + w
ô w
•o ) + 1 box • + vbyo • + b x u
u •o + by v•o + 2
bx •x + b
y •y d :
(16.89)
onde a notação • indica @ 2 =@t2 . Em forma matricial tem-se
8 o 9T 2 38 9
>
> ub (x; y) >
> o (x; y) 0 0 1 (x; y) 0 >
> u•o (x; y; t) >
>
>
> >
> 6 7>> >
Z >
o
< vb (x; y)
> >
>
= 6 0 o (x; y) 0 0 >
1 (x; y) 7 > v•o (x; y; t) >
>
>
6 7< =
I= w(x;
^ y) 6 0 0 o (x; y) 0 0 7 w(x;
• y; t) d ;
> > 6 7> >
>
> b > 6
> 7> >
>
> x (x; y) >
> 4 1 (x; y) 0 0 2 (x; y) 0 5>>
>
•x (x; y; t) >
>
>
>
: b >
; >
: >
;
y (x; y) 0 1 (x; y) 0 0 2 (x; y) •y (x; y; t)
(16.90)
e em forma compacta,
Z
I= bT m u
u •d : (16.91)
Com isso a expressão da forma fraca (16.86) …ca:

Z T Z T
"o
^ "o ^ yz yz
C d + E d
^ ^ xz xz
Z Z (16.92)
w
^ q(x; y; t) d + bT m
u •d
u = 0:
Os deslocamentos u e as deformações são discretizados como no caso estático, pelas eqs.(16.50)

e (16.54), apenas observando-se que agora ambos dependem do tempo, isto é, u = u(x; t), de forma
que os deslocamentos nodais também dependem, isto é, Ue = Ue (t).
Uma vez que as três primeiras integrais em (16.92) já foram tratadas no caso estático, basta tratar
a última integral, dos efeitos de inércia. Para isso, nota-se que, devido à discretização dos deslo-
camentos, a discretização das acelerações no elemento são dadas por: u • e (t).

• (x; y; t)e = Ne (x; y)U
Então,
Z Z
u eT
^ m ue e
• d =U ^ eT
NeT me Ne d U • e (t): (16.93)
e e
| {z }
Me
Me é a chamada matriz massa ou de inércia do elemento. Reunindo os resultados do problema

estático, eq. (16.61), tem-se a equação semidiscretizada de movimento do elemento:
• e (t) + Ke Ue (t) = Fe (t):

Me U (16.94)
e através do processo de sobreposição, tem-se a equação semidiscretizada de movimento global
do modelo:
•
MU(t) + KU(t) = F(t) (16.95)
16.4.1 Frequências naturais de vibrações

Uma vez que as matrizes do sistema semidiscretizado do modelo tenham sido obtidas, diversos
tipos de análises dinâmicas podem ser feitas, como vistas nos Capítulos 17 a 20. Uma das análises
mais simples é a determinação de frequências e modos naturais de vibrações. Isso é feito impondo
F(t) = 0; 8t > 0 em (16.95). Em seguida buscam-se soluções na forma
U(t) = U ei!t ; (16.96)

onde U são valores nodais do modo de vibração, independentes do tempo e ! é uma frequência
natural, um número real. Então, (16.95) gera o problema de autovalor
K !2M U = 0 (16.97)
Esse problema, por sua vez, é resolvido usando técnicas numéricas adequadas, como aquelas descritas
no Capítulo 23.
16.5 Exercícios
16.1 Programe a entrada dos dados necessários e o processamento da matriz de rigidez de um
material ortotrópico num elemento de elasticidade plana, com uma única lâmina.
16.2 Programe o pós-processamento de tensões nos elementos de placa laminada sob ‡exão, para a
determinação das tensões cisalhantes transversais via integração das equações diferenciais de
equilíbrio. Use como dados o vetor de deslocamentos nodais de um elemento …nito quadrático
de 9 nós, as coordenadas nodais e as propriedades de material de cada lâmina. Determine
as tensões cisalhantes nas superfícies inferior, média e superior de cada lâmina nos pontos de
integração e nos nós do elemento.
Capítulo 17
Vibrações em sistemas de 1 grau de

liberdade
O estudo que relaciona as forças que atuam sobre um corpo com o movimento, tanto do corpo
como um todo quanto de suas partes relativamente umas às outras, é denominado dinâmica. As
equações que representam este movimento em velocidades não relativísticas são as leis do movi-
mento de Newton. Um tipo particular de comportamento dinâmico é o “movimento vibratório”ou
simplesmente a “vibração”, onde o sistema oscila em torno de uma certa posição de equilíbrio ou
de um trajeto de movimento de frequência inferior.
O presente capítulo faz um levantamento dos principais resultados clássicos do estudo de vi-
brações em sistemas de um grau de liberdade. Caso o leitor já possua segurança nesse tipo de
conteúdo pode passar para o capítulo seguinte. Entretanto, deve-se ter claro que o tratamento
de problemas de multigraus de liberdade utiliza, em maior ou menor grau, a nomenclatura, o
equacionamento, os conceitos e a compreensão física proporcionadas pelo modelo de um grau de
liberdade.
u(t) u(t)
uf uf
to t to t
(a) (b)
Figura 17.1: Exemplo de aplicação sem efeitos dinâmicos apreciáveis em (a), solicitações tipicamente
com to > 3Tmax , e com resposta dinâmica em (b), para intervalos to < Tmax , onde Tmax = 2 =! 1 .
Considere o caso em que normalmente se considera como estático, onde o carregamento não varia
com o tempo. Devemos lembrar que certamente houve um período inicial onde a carga teve que ser
aplicada, quando ela variou de zero até seu valor …nal. Quando este período é su…cientemente longo,
as acelerações desenvolvidas pela estrutura são baixas o su…ciente para poder serem desprezadas e a
análise pode ser feita como estática, sem o primeiro termo de (18.23). Ali a força e o deslocamento
são agora constantes no tempo, constituindo-se no problema estático de obter o deslocamento …nal
uf a partir de Ku = F: Isto corresponderá, por exemplo, a soltar uma carga sobre a carroceria
de um caminhão com in…nito cuidado. A carroceria baixaria suave e lentamente até atingir sua
posição …nal, como na Figura 17.1a. Na situação oposta a carga seria simplesmente jogada. A
carroceria então oscilaria várias vezes sobre a suspensão. Devido ao amortecimento, essas oscilações
gradualmente se reduziriam enquanto o sistema tenderia à sua posição …nal de repouso como na
Figura 17.1b.
466 Capítulo 17. Vibrações em sistemas de 1 grau de liberdade
Tipos de Comportamento Linear
Estático Quase Estático Dinâmico
Ku = F Ku(t) = F(t)
Dinâmica Estrutural Propagação de Onda
Frequência e Modos Naturais Resposta Temporal Respostas em Frequência
Redução Modal Redução de Guyan
Métodos: Análise Modal Integração Direta
Jacobi Métodos:
Explícito
QR
Newmark
Iteração Sub-espacial Wilson-θ

Houbolt
Lanczos ...
Figura 17.2: Classi…cação aproximada do comportamento dinâmico linear, tipos de análises e méto-
dos de cálculo em dinâmica linear.
Nota-se então que a classi…cação de um problema como estático ou dinâmicos nem sempre
é simples e direta. Mesmo que o carregamento varie com o tempo não necessariamente se tem
um problema dinâmico. Por exemplo, considere um carregamento cíclico com baixa freqüência.
Novamente, se a frequência de carregamento for baixa, as acelerações, que também são cíclicas,
serão baixas. Isto pode ser visto de (17.58). Então as acelerações do sistema podem ser desprezadas
nas equações do movimento (2.25) (página 32), resultando num sistema algébrico dado por Ku(t) =
F(t). Este é o chamado problema quasi-estático porque, embora não tenha o termo de inércia,
a resposta varia com o tempo como se fosse um problema dinâmico. Para classi…car um problema
como quasi-estático ou não basta saber se a frequência de excitação é baixa o su…ciente. Este
“pequeno” é geralmente quanti…cado de forma um tanto arbitrária. Se a frequência de excitação
for menor que aproximadamente um terço da menor frequência natural do sistema, isto é,
!1 2 2
!. ! período natural é T1 = e período de excitação é Tex = . (17.1)
3 !1 !
Logo, Tex 3T1 . Considera-se que então o problema pode ser tratado como quase-estático com
precisão aceitável.
A outra situação é quando as frequências de carregamento são altas e as forças de inércia devem
ser consideradas, o que constitui o problema da dinâmica. Dois grandes tipos de problemas existem,
17.1. Equação do movimento em grau de liberdade 467
os problemas de propagação da onda e os de dinâmica estrutural. Os problemas de propagação

de onda ocorrem em situações de impacto ou de explosões ou de acústica entre outros, onde tanto
o carregamento quanto a resposta são de alta frequência e o período de duração da análise é em
geral curto, da ordem de alguns períodos da onda que cruza a estrutura. Por outro lado, quando
a frequência de carregamento não é alta, no sentido de que é da mesma ordem, ou maior que a
primeira frequência natural do sistema, o problema é dito de dinâmica estrutural.
A Figura 17.2 mostra um esboço dos diversos tipos de problemas e análises possíveis, embora
na realidade diversas outras situações existam. Os problemas de dinâmica estrutural, por sua vez,
podem ser classi…cados, pelo menos, em três grandes tipos: (a) determinação de frequência e
modos naturais, (b) análise de resposta temporal e (c) análise de freqüências.
As frequências e modos naturais de uma estrutura são determinados por uma série de motivos.
Numa situação de projeto, frequentemente interessa que a frequência de carregamento …que abaixo
da primeira frequência natural, ou, quando isso não for possível, pelo menos interessa evitar que a
frequência de excitação …que próxima a uma das frequências do sistema.
Na análise da resposta temporal buscamos determinar a resposta do sistema, instante a instante
para um dado histórico de carga. Dois grandes métodos existem para realizar esta análise, (a)
método de análise modal (ou sobreposição modal) e (b) método de integração direta.
O método de análise modal usa as frequências e modos naturais, enquanto o de integração direta
faz uma discretização de diferenças …nitas no tempo na equação do movimento semidiscretizada e
faz uma integração numérica. O método de análise modal é um método baseado fundamentalmente
na linearidade do sistema. Quando o sistema físico é modelado matematicamente, por elementos
…nitos por exemplo, levando em conta efeitos não lineares, como plasticidade em metais, grandes
deformações como em processos de conformação, ou grandes deslocamentos, o processo adequado
a ser usado é o de integração direta no tempo das equações de movimento, embora existam formas
de circunscrever as limitações da análise modal em alguns casos.
Os métodos de análise de frequências não determinam a resposta do sistema a cada instante,
mas sua composição em freqüências, e não será tratado neste capítulo. O texto a seguir tratará
primeiramente das frequências e modos naturais da estrutura que em seguida serão usadas no
processo de análise modal.
O objetivo geral do presente texto é a simulação do comportamento de dinâmico linear de

corpos sólidos deformáveis através do método de elementos …nitos (MEF). No presente capítulo
apresentamos uma revisão dos fundamentos de vibrações para um grau de liberdade, no capítulo
seguinte apresentamos as formulações básicas de MEF para problemas tri-axiais. Nos capítulos
seguintes são apresentados diversos conceitos métodos numéricos que não são restritos ao método
de elementos …nitos, mas são gerais do estudo numérico de dinâmica.
Apesar da revisão de diversos tópicos nesse capítulo, deve-se ter claro que este não é um substi-
tutivo a um curso formal em dinâmica e vibrações. O objetivo da introdução destes tópicos consiste
apenas em homogeneizar o material e a notação de forma a permitir o tratamento do numérico do
problema pelo método dos elementos …nitos.
17.1 Equação do movimento em grau de liberdade

Consideremos o sistema mecânico ilustrado na Figura 17.3, denominado sistema massa-amortecedor-
mola, ou k-c-m. Observemos que nosso interesse …nal consiste em analisar o comportamento de
corpos sólidos, contínuos. O sistema mostrado na …gura em geral é tomado apenas como uma
representação, uma idealização em vez de um sistema real. Como será visto, a formulação e a
compreensão do comportamento deste sistema é a peça básica sobre a qual são construídas as
formulações dos sistemas contínuos de corpos tridimensionais.
No sistema da …gura, a massa m é considerada rígida, a mola de rigidez linear k é considerada
sem massa e o amortecedor linear de constante c é considerado sem massa ou rigidez. Estes são
evidentemente idealizações. A rigidez da mola signi…ca que Fk = k k onde k é o deslocamento
provocado entre as extremidades da mola pela força Fk . O amortecedor é tal que sua força é
x(t)
k Fk(t)
m m
F(t) F(t)
c Fd (t)
(a) (b)
Figura 17.3: (a) Sistema idealizado k-c-m exitado, (b) diagrama de corpo livre.
Fd = c _ d , onde _ d é a velocidade de afastamento entre suas extremidades, como ilustrado na Figura

17.4. As unidades de m, k e c são [kg], [N/m] e [Ns/m], respectivamente.
δk
k c
δd
k c
Fk = kδk Fd = cδd
(a) (b)
Figura 17.4: (a) Força numa mola proporcional ao deslocamento; (b) força num amortecedor pro-
porcional à velocidade.
Observando o diagrama de corpo livre na …gura e usando a segunda Lei de Newton, obtemos a
equação de movimento do sistema como:
F (t) Fk (t) Fd (t) = m x

•(t); (17.2)
onde x(t) é o deslocamento da massa, medido a partir da posição de deformação nula da
mola. Esta posição corresponde à situação onde a mola está descarregada. Substituindo as ex-
pressões para as forças obtemos a equação do movimento na forma:
mx
•(t) + c x(t)
_ + k x(t) = F (t): (17.3)
Esta é uma equação diferencial linear, ordinária de coe…cientes constantes m, c e k, que de…nem
as características do sistema físico sendo simulado. O carregamento aplicado sobre o sistema é
representado pela força F (t), função do tempo t.
17.2 Vibrações livres de sistema não amortecido

O chamado problema de vibrações livres é aquele em que o sistema se move em ausência de
forças de excitação, isto é, quando na eq. (17.3) se tem F (t) = 0 para todo t > 0. Neste caso a
eq. (17.3) é dita estar em sua forma homogênea. Fisicamente, um sistema pode permanecer em
movimento durante algum tempo após a aplicação e subsequente remoção de força. Também é
possível colocá-lo em movimento aplicando um deslocamento ou velocidade de curta duração. Por
outro lado, a solução deste problema fornece subsídios para a solução de problemas excitados, o que
constitui a outra razão pela qual ele é sempre estudado.
É costumeiro reescrever a equação de movimento (17.3) em sua forma homogênea não amortecida
como
17.2. Vibrações livres de sistema não amortecido 469
k
•(t) + ! 2 x(t) = 0;
x !2 = : (17.4)
m
Com as condições iniciais
x(0) = uo e x(0)
_ = vo : (17.5)
Esse é um problema de valor inicial, PVI, cuja solução pode ser apresentada em diversos formatos
que são usados conforme a conveniência de cada situação. A seguir revemos as formas mais usuais
que a solução toma.
Forma 1 de solução
A solução do PVI pode tomar a forma geral
x(t) = A1 cos !t + A2 sen !t (17.6)

onde A1 e A2 são constantes de integração a serem determinadas a partir dos valores dados do
deslocamento e velocidade iniciais x(0) e x(0).
_ Aplicando essas condições a (17.6) obtém-se A1 = uo
e A2 = vo =!, de forma que a solução do PVI é
vo
x(t) = uo cos !t + sen !t (17.7)
!
Anotamos aqui algumas relações trigonométricas que serão úteis ao longo das deduções:1
cos (!t ) = cos !t cos sen !t sen

(17.8)
sen (!t ) = sen !t cos cos !t sen
Usando a primeira delas, a solução (17.6) também pode ser posta como: (fazer A1 = A cos e
A2 = Asen )
x(t) = A cos (!t ) (17.9)

com
A1 A2 A2
A= = ; tan = (17.10)
cos sen A1
As novas constantes A e tem signi…cado físico mais evidentes que A1 e A2 : são a amplitude
e ângulo de fase do movimento. O sistema realiza uma oscilação harmônica simples com
frequência natural !, isto é, a massa move-se para frente e para trás sempre com a mesma
amplitude A e com frequência de !=2 ciclos por segundo [Hz]. O tempo gasto em cada ciclo, o
período, é T = 2 =! segundos. No instante inicial, t = 0, a eq. (17.9) dá o deslocamento e a
velocidade inicial
x(t = 0) = A cos = uo ;
x(t
_ = 0) = A! sin = vo : (17.11)
Exprimindo sen = vo =A! e cos = uo =A, e usando sen2 + cos2 = 1, obtém-se a amplitude e a
fase:
r
vo 2 vo
A= u2o + , tan = (17.12)
! uo !
1
Essas relações são facilmente deduzidas usando números complexos, como visto no Exercício 10 da lista.
Além das formas (17.7) e (17.9) uma terceira forma para a solução do problema (17.4), é
x(t) = A est ; (17.13)

onde A e s são constantes a serem determinadas. Derivando (17.13) é possível ver que ela satisfaz
a equação diferencial do PVI. Realmente, fazendo a substituição em (17.4) obtemos
s2 A est + ! 2 A est = 0: (17.14)

Como A e est são não nulos para uma solução não trivial, podemos dividir toda a equação por s2 A
obtendo a chamada equação característica do problema:
s2 + ! 2 = 0: (17.15)
Esta equação tem duas soluções, dadas por
s= i!; (17.16)
p
onde i é a unidade complexa, i = 1. A solução da equação do movimento é então uma combinação
linear das duas formas resultantes da substituição das duas raízes (17.16) em (17.13):
x(t) = A1 ei!t + A2 e i!t (17.17)
Aplicando as condições iniciais se tem
x(0) = A1 + A2 = uo ;
x(0)
_ = i! (A1 A2 ) = vo :
Resolvendo o sistema se obtém as amplitudes (que são complexas)
1 ivo 1 ivo
A1 = uo + , A2 = uo (17.18)
2 ! 2 !
Nota-se que a solução aparece toda no plano complexo.
17.3 Vibração livre de sistema amortecido

Quando o amortecimento do sistema não é nulo, a equação de movimento (17.3) é reescrita para a
forma análoga a (17.4):
x _ + ! 2 x(t) = 0
•(t) + 2 ! x(t) (17.19)
onde
c
=
: (17.20)
2m!
é o chamado quociente de amortecimento viscoso. tem signi…cado físico de…nido e será visto
na seção 19.6. A solução do problema é aquela mostrada na eq. (17.13). Substituindo a solução
x(t) = A est em (17.19) obtemos a equação característica
s2 + 2 !s + ! 2 = 0: (17.21)
Dois valores de s satisfazem a esta equação:
17.3. Vibração livre de sistema amortecido 471
q
s1 2
= 1 !: (17.22)
s2
Cada raiz produz uma solução. Da teoria de equações diferenciais lineares, temos que a solução do
problema é uma combinação linear de soluções independentes. Caso as raízes sejam distintas e
reais, a solução é:
h p 2
p 2
i
x(t) = A1 e!t 1 + A2 e !t 1 e !t (17.23)
Caso as condições iniciais sejam x(0) = uo e x(0)

_ = vo , com amortecimento > 1, as constantes
…cam:
2A1 vo + !uo
= uo p (17.24)
2A2 ! 2
1
A Figura 17.5 mostra respostas para dois casos, com deslocamento inicial nulo e velocidade
inicial nula. (A curva com vo tem, de fato, derivada nula na origem, apesar de não ser bem visível
no grá…co.) Como se observa da equação da solução, (17.23), a solução não é oscilatória, mas decai
monotonicamente. Após um certo período de tempo, o deslocamento é praticamente nulo. Isso
explica o motivo de se referir a essa solução como resposta transiente. Uma vez que a única
excitação ocorre no instante inicial, a dissipação faz com que os efeitos desapareçam com o tempo.
0,2
uo = 0,2, vo = 0
0,16
0,12
x(t)
0,08
0,04
uo = 0, vo = 2,0
0
0 0,4 0,8 1,2 1,6
t [s]
Figura 17.5: Exemplo de solução transiente amortecimento > 1. (Usados os valores ! = 5 rad/s,
= 1; 2, uo = 0; 2 mm, vo = 2; 0 mm.)
Caso se tenha o quociente de amortecimento = 1, as raízes da equação característica (17.21)

são idênticas, s1 = s2 = . A solução da equação diferencial de movimento torna-se
!t
x(t) = [A1 + A2 t] e (17.25)
Se as condições iniciais forem x(0) = uo e x(0)
_ = vo , com amortecimento = 1, as constantes …cam:
A1 = u o , A2 = vo + uo !
o que gera a solução
x(t) = [uo + (vo + uo !)t] e !t (17.26)

Essa solução é esboçada na Figura 17.6 para os casos de deslocamento e de velocidade inicial
prescrita. O comportamento da resposta é não oscilatório, da mesma forma que para > 1 mostrado
na Figura 17.5.
0,2
u0 = 0,2, v0 = 0
0,16
0,12
x(t)
u0 = 0, v0 = 2,0
0,08
0,04
0
0 0,4 0,8 1,2 1,6
t [s]
Figura 17.6: Exemplo de solução transiente amortecimento = 1. (Usados os valores ! = 5 rad/s,

uo = 0; 2 mm, vo = 2; 0 mm.)
17.3.1 Amortecimento <1

Caso o amortecimento modal estejam no intervalo 0 < < 1; as raízes do polinômio característico
(17.21) são complexas e a solução de (17.19) pode ser posta na forma
1a forma: x(t) = A1 ei!d t + A2 e i! d t

e !t
; (17.27)
onde
p
2
!d = ! 1 (17.28)
é a chamado frequência da vibração livre amortecida.
A eq. (17.27) pode também ser posta numa forma mais conveniente. Usando a forma polar do
número complexo, e i!d t = cos ! d t isen ! d t; o termo de (17.27) entre chaves …ca
2a forma: x(t)e !t
= (A1 + A2 ) cos ! d t + i(A1 A2 )sen ! d t (17.29)
| {z } | {z }
A cos A sen
Fazendo (A1 + A2 ) = A cos e i (A1 A2 ) = A sen , e usando a relação trigonométrica (17.8)1

para cos (! d t )), a relação acima se torna:
3a forma: x(t) = A e !t cos(!

dt ) (17.30)
A solução homogênea pode ainda ser colocada numa outra forma. De (17.29) podemos fazer
(A1 + A2 ) = C1 e (A1 A2 ) = C2 . Observe que em todas estas manipulações estamos apenas
recombinando e mudando o signi…cado das constantes, mas elas permanecem sempre duas, ou A1
e A2 , ou A e , ou C1 e C2 . Cada uma destas diferentes formas para a solução é mais adequada
a diferentes tipos de interpretações e manipulações algébricas, algumas das quais faremos uso ao
longo do texto.
4a forma: uma outra forma, real, pode ser obtida a partir da solução básica x(t) = A est , que
quando se aplica a cada uma das raízes complexas, gera duas soluções independentes
x1 (t) = e( +i! d )t = [cos ! d t + i sen ! d t] e !t ;
x2 (t) = e( i! d )t = [cos ! d t i sen ! d t] e !t :

somando as duas equações, e subtraindo, obtém-se duas equações na forma
1
(x1 + x2 ) = e !t cos ! d t;
2
1
(x1 x2 ) = e !t sen ! d t:
2i
x1 e x2 são soluções independentes. Os lados direitos da equação acima também são independentes,
além de reais. O teorema fundamental de equações diferenciais lineares mostra que se duas funções
independentes são solução da equação diferencial homogênea, então uma combinação linear delas
também é solução. Então, a solução de (17.21), com amortecimento < 1, pode ser posta na forma
real:
4a forma: x(t) = [C1 cos ! d t + C2 sen ! d t] e !t (17.31)
0,40
0,20
e- t
x(t)
0,00
-0,20
0,0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0
t
Figura 17.7: Ilustração de solução transiente amortecida com velocidade inicial prescrito. (Usados
os valores ! = 5 rad/s, = 0; 2, vo = 2 mm/s, ! d = 4; 899:)
Caso particular 1 - Velocidade inicial
Para 0 < < 1, aplicando as condições iniciais x(0) = uo = 0, com x(0)

_ = vo em (17.30) temos
x(0) = x(t) = A cos = 0;

x(0)
_ = vo = !A cos + ! d A sen :
Isso resulta = =2 e A = vo =! d e a solução …ca x(t) = (vo =! d ) e !t cos(!

dt =2), que pode ser
posta como
vo p
!t sen ! 2
x(t) = e d t; !d = ! 1 (17.32)
!d
Esta é então a resposta do sistema à velocidade inicial vo , denominada solução transiente do
sistema. O termo “transiente” refere-se ao fato de que ela consiste em uma função periódica, o
seno, que por si tem amplitude constante igual a 1 para todo t > 0. Porém o amortecimento no
termo exponencial faz com que o fator multiplicando seno decresça ao longo do tempo. Desta forma
as oscilações vão diminuindo de amplitude como ilustrado na Figura 17.7.
Caso particular 2 - Deslocamento inicial
Consideremos o problema homogêneo (17.19) onde o sistema esteja submetido a um deslocamento

inicial x(0) = uo , e velocidade inicial nula, x(0)
_ = 0. Da solução geral (17.30) temos:
x(0)
_ = vo = A ! cos + A! d sen = 0;
(17.33)
x(0) = uo = A cos :
Este é um sistema de duas equações e duas incógnitas, A e , cuja solução é
! uo
tan = e A= : (17.34)
!d cos
p
2
Tomando ! d = ! 1 de (17.32), temos
tan =p : (17.35)
2
1
A expressão da amplitude em (17.34) aparece em função do ângulo de fase . Existe uma dedução
clássica na literatura para representar A apenas em termos de valores previamente conhecidos, que
denominamos dedução 1. Em seguida apresentamos uma dedução 2, mais clara para o problema.
Em ambos os casos, é provado que
q
2
cos = 1 , (17.36)
de forma que, de (17.34), tem-se
uo
A= p (17.37)
2
1
Então a solução do problema de vibração livre amortecida com x(0) = uo e x(0)
_ = 0 é obtida
levando (17.35) e (17.37) à solução (17.30):
uo !t cos (!
x(t) = p e dt ) (17.38)
2
1
A Figura 17.8 ilustra essa resposta.
Dedução 1 - O ponto de partida é considerar que existe um triângulo retângulo como na Figura
17.9. A existência desse triângulo, entretanto, só …ca clara na dedução 2 mostrada a seguir. De
qualquer forma, trigonometricamente tem-se a relação (17.36), e a partir daí se obtém a amplitude
como em (17.37).
Dedução 2 - Somam-se os quadrados das duas equações (17.33) na forma:
2
! uo 2
sen2 = cos2 e cos2 = :
!d A
Eliminando cos2 na primeira equação com (17.34) e simpli…cando tem-se
" #
2
! uo 2
1= +1 .
!d A
Usando a de…nição de ! d e simpli…cando chega-se a (17.37).
17.3.2 Caso geral para amortecimento <1

Por …m consideremos o caso mais geral de…nido pelo problema de valor inicial com deslocamento
e velocidade inicial não nulos, dado por:
6 00
4,00 −ζωt
e
2,00
x(t)
0,00
2π 4π
ωd ωd
-2,00
-4,00
0,00 1,00 2,00 3,00 4,00 5,00

t
Figura 17.8: Ilustração de solução transiente amortecida com deslocamento inicial prescrito. (Usados
os valores ! = 5 rad/s, = 0; 2, uo = 5 mm, ! d = 4; 899, A = 5; 1, = 0; 201:)
Figura 17.9: Triângulo no plano complexo.
8
< x _ + ! 2 x(t) = 0;
•(t) + 2 ! x(t)
x(0) = uo ; (17.39)
:
x(0)
_ = vo :
Uma vez que o problema é linear podemos simplesmente sobrepor a solução (17.32) obtida para
x(0) = 0 e x(0)
_ = vo , com a solução (17.38) obtida para x(0) = uo e x(0)
_ = 0. Então a solução
completa é
" #
uo vo !t
x(t) = p cos (! d t )+ sen ! d t e (17.40)
1 2 !d
onde ! d e são de…nidos em (17.32) e (17.35). Esta solução pode ainda ser posta nas formas
alternativas:
vo + uo ! !t ;
x(t) = sen ! d t + uo cos ! d t e ou ainda
s !d (17.41)
2
vo + uo ! !t , vo + uo !
x(t) = + u2o cos (! d t )e com tan =
!d ! d uo
Essas soluções são obtidas partindo das 4a e 3a formas de solução, respectivamente, isto é, as eqs.
(17.31) e (17.30). Para obter (17.41)2 , é necessário usar o procedimento mostrado na dedução 2
acima.
17.4 Carregamento harmônico

O caso mais simples de carregamento é o chamado carregamento harmônico, que é um carrega-
mento que varia harmonicamente (segundo um seno ou cosseno) ao longo do tempo. É um tipo
de carregamento usual, em que uma carga varia ao longo do tempo com uma amplitude e frequên-
cia conhecida e constante. É uma situação típica em estruturas conectada a maquinas que giram
a rotação constante. Durante um curto período inicial a resposta depende das condições iniciais
(solução homogênea, transiente, da equação do movimento), mas, devido ao amortecimento, essa
parcela da solução decai a zero, e o que continua é a solução em regime permanente (solução
particular).
Consideremos aqui a solução particular do problema (17.3) na forma :
F (t) = A cos t: (17.42)

A força aumenta e diminuiao longo do tempo com amplitude A constante e frequência conhecida
constante . A eq. (17.3) pode ser dividida pela massa m; gerando uma equação similar a (17.19):
A
x _ + ! 2 x(t) =
•(t) + 2 ! x(t) cos t: (17.43)
m
A solução particular deste problema tem a seguinte forma
x(t) = X cos ( t ) (17.44)

onde X e são a amplitude e o ângulo de fase da resposta em relação ao instante t = 0.
Substituindo a solução na eq. (17.43) obtém-se a equação característica do problema
A
X !2 2
cos ( t ) 2 ! sen ( t
cos t: (17.45)) =
m
Usando em seguida as relações trigonométricas (17.8), podem-se igualar os coe…cientes de cos t
de ambos os lados da igualdade e fazer o mesmo com os coe…cientes de sen t, o que gera duas
equações:
( A
X[(! 2 2 ) cos +2 ! sen ] = ;
m
X[(! 2 2 ) sen 2 ! cos ] = 0:
Estas equações podem ser resolvidas para as incógnitas do problema, X e (fazer o quadrado de
ambas as equações e somar e usar ! 2 = k=m)
2 !2 3 1=2
2 2
A 2 2 =!
X= 4 1 + 5 e tan = 2 (17.46)
k ! !
1
!
Levando (17.46) a (17.44) temos que o sistema responde com a mesma frequência do carregamento,
com amplitude X proporcional à amplitude A do carregamento.
Observa-se que a máxima amplitude da resposta amortecida não ocorre nem na frequência
não amortecida ! e nem na frequência amortecida ! d . Isso pode ser demonstrado tomando a
amplitude da resposta em (17.46) e derivando-a em relação à frequência de excitação e anulando
o resultado. Com isso tem-se
2 2 2
2 + !2 2 1
" #3=2 = 0.
4 2
+ !4 + 2 2!2 2 1
!5
!4
Do numerador se obtém o valor am da frequência de pico de excitação que gera a amplitude
17.4. Carregamento harmônico 477
= 0,0
3
= 0,2
X/A
2 = 0,3
= 0,5
1
= 1,0
= 1,3
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
/
Figura 17.10: X=A versus =! para varios valores de amortecimento , conforme eq.(17.48), para
k = 1.
máxima na resposta:
p
2
am =! 1 2 (17.47)
p
2
Essa frequência é diferente da frequência natural amortecida ! d = ! 1 . am encontra-se
no intervalo am < ! d < ! para < 1. Para pequenos amortecimentos são bastante próximas. Por
exemplo, = 0; 01, essas frequências são ! d = 0; 99995 ! e am = 0; 99990 !. Já para = 0; 10,
tem-se ! d = 0; 9950 ! e am = 0; 98995 !.
De (17.46) obtém-se uma relação importante, entre a amplitude da resposta em relação à am-
plitude da solicitação
2 !2 3 1=2
2 2
X 2
R =4 1 + 5 (17.48)
A=k ! !
Essa relação é conhecida como fator dinâmico de magni…cação. Nota-se que A=k é desloca-
mento obtido elasticamente numa situação estática, o fator R quanti…ca o efeito da inércia e do
amortecimento na amplitude do movimento.
O comportamento dessa relação é visualizado na Figura 17.10. Para a situação estática, X=A =
1. No caso de ausência de amortecimento, a amplitude da resposta tende ao in…nito se a frequência
de excitaçãop coincide com a frequência natural !. A resposta máxima ocorre na frequência de pico
am = ! 1 2 2 para 1. Nessa faixa de amortecimento, o máximo de R decresce com o
aumento do amortecimento, e esse máximo ocorre em frequências cada vez menores até que, para
> 1, o máximo passa a ocorrer sempre na frequência =! = 0. De (17.48) veri…ca-se que a
amplitude de resposta tende a zero conforme a frequência de excitação cresce, qualquer que seja o
amortecimento. Fisicamente, pode-se entender que não há tempo su…ciente para a massa se mover
antes que a força reverta o sentido.
Figura 17.11 mostra a variação do ângulo de fase versus =! para diversos valores de amortec-
imento , conforme a eq. (17.46)2 . Observa-se que para = 0, o ângulo de fase da resposta é zero,
isto é, a resposta transiente é em fase com a excitação. Conforme o amortecimento cresce, a evolução
de depende de que a frequência de excitação esteja abaixo ou acima da frequência natural. Caso
=! < 0, um crescimento de leva ao crescimento do ângulo de fase em direção a + =2. Ao
contrário, se =! > 0, um crescimento de leva ao decrescimento de em direção a =2.
3,14
= 0,2
= 0,5
= 1,0
2,355
= 1,6
1,57
= 1,6
0,785 = 1,0
= 0,5
= 0,2
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3

/
Figura 17.11: Ângulo de fase versus !=! para varios valores de amortecimento .
17.4.1 Solução geral para amortecimento <1

A solução geral do problema sob carregamento F (t) = A cos t é obtida sobrepondo a solução
homogênea (17.31) e a solução particular (17.44) com (17.46):
2 !2 3 1=2
2 2
A 2
x(t) = [C1 cos ! d t + C2 sen ! d t] e !t + 4 1 + 5 cos ( t ) (17.49)
| {z } k ! !
sol. homogênea | {z }
sol. particular
Aplicando as condições iniciais x(0) = uo e x(0)

_ = vo , e de…nindo = =!, obtém-se
A
C1 = uo cos ;
kh
A
C2 ! d = vo + ( !)uo ( sen + ! cos ) ; (17.50)
kh
2 2
onde h = [(1 ) + (2 )2 ]1=2 .
2 2 2 2
Considerando um triângulo retângulo com catetos 2 e 1 , a hipotenusa é h = [(1 ) +
(2 )2 ]1=2 , e obtém-se as relações
2
cos = (1 )=h;
(17.51)
sen = (2 )=h;
e a tan resulta na eq. (17.46)2 . Com essas relações, (17.50) …ca
A h i 1
2 2
C1 = uo (1 2
) 1 + (2 )2 ,
k h i (17.52)
A 2 2
1
C2 ! d = vo + ( !)uo ! 1 2
+2 1 + (2 )2
k
Caso de sistema não-amortecido

A solução geral do sistema sob carregamento F (t) = A cos t, não-amortecido, é obtida sim-
pli…cando (17.49) e (17.52) para = 0:
17.4. Carregamento harmônico 479
A cos t
x(t) = C1 cos !t + C2 sen !t +
| {z } k(1 2
)
sol. homogênea | {z }
sol. particular
2
Aplicando as condições iniciais x(0) = uo e x(0)
_ = vo , obtém-se C2 = vo =! e C1 = uo A=(1 )k,
e a solução …ca
A vo A cos t
x(t) = uo 2 cos !t + sen !t + 2 (17.53)
k(1 ) ! k(1 )
17.4.2 Carregamento harmônico com ângulo de fase

Uma outra forma de colocar a solução consiste em considerar a equação de movimento (17.3) m x
•(t)+
c x(t)
_ +k x(t) = F (t) e considerar a excitação e a solução em forma complexa. Representemos o
carregamento por
F (t) = B ei t
: (17.54)
onde B pode ser real ou complexo. Se consideramos B complexo, ele pode ser representado por
B = bei : (17.55)
Considerando a forma polar do número complexo, tem-se B = b [cos + i sen ]. Note que no
instante t = 0; o carregamento físico é igual à parte real b cos ou à parte imaginária b sen .
é o ângulo de fase do carregamento. Note que a solução da seção 17.4.1 foi desenvolvida para
ângulo de fase nulo no carregamento.
1
0,6
Re[F(t)]
0,2 Im[F(t)]
-0,2
-0,6
-1
0 0 ,4 0,8 1,2 1,6 2

t
Figura 17.12: Partes real e imaginária de F (t) em (17.56), com b = 2 N, ! = 5 rad/s, = =4.
Em seguida, exprimindo B na forma B = bei , tem-se as formas alternativas
F (t) = bei( t+ )
, ou
= b [cos ( t + ) + i sen ( t + )] , ou (17.56)
= B cos t + iB sen t:
A solução do problema sob este carregamento será obtida, no domínio complexo, com o con-
hecimento prévio de que o carregamento …sicamente aplicado consiste ou na parte real de F (t),
Re(F (t)) = b cos ( t + ), ou na sua parte imaginária, Im(F (t)) = b sen ( t + ). A Figura 17.12
ilustra essas duas funções de carregamento. Da solução complexa tomaremos também a parte real
ou imaginária como representação física do movimento efetivamente realizado.
Com o carregamento na forma complexa (17.54), a equação do movimento …ca
B i t
x _ + ! 2 x(t) =
•(t) + 2 ! x(t) e : (17.57)
m
Toma-se a solução e suas derivadas na forma geral:
x(t) = X ei t ;
x(t)
_ = i X ei t = i x(t); (17.58)
x
•(t) = 2 X ei t = 2 x(t);
A amplitude X do movimento é complexa, e pode ser obtida substituindo (17.58) em (17.57):
B=m B=k
X= = 2 (17.59)
!2 2 + i2 ! 1 + i2
2
O denominador à direita da segunda igualdade, d 1 + i2 , pode ser colocado na forma
h i1=2
2 2
1 2
+ i2 = 1 + (2 )2 ei , (17.60)
2 =!
onde tan = 2 (17.61)
1
Observa-se que d é um número complexo, que pode ser representado na forma d = R + iI, ou
d = Aei , onde é o ângulo associado ao triângulo retângulo de catetos R e I, e hipotenusa igual
ao módulo A.
Substituindo (17.60) no denominador de (17.59) e substituindo B = bei , tem-se
(b=k)ei( )
X=h i1=2 : (17.62)
2 2
1 + (2 )2
Essa é a amplitude complexa do movimento. O movimento temporal vem de (17.58)
b ei( t + )
x(t) = i1=2 : (17.63)
kh 2 2
1 + (2 )2
Considerando que o carregamento físico seja a parte real,
F (t) = Re[B ei t] = b cos ( t + ) (17.64)

a solução é a parte real de (17.63):
b cos( t + )
x(t) = (17.65)
kh 2 2
i1=2
1 + (2 )2
Nota-se que para carregamento com angulo de fase nulo, , essa expressão reverte-se às eqs. (17.44)
e (17.46).
17.5 Resposta a carregamentos não periódicos

Estamos interessados em obter a resposta do sistema a um carregamento arbitrário como aquele
ilustrado na Figura 17.13. Vários métodos existem para estimar a solução deste problema, como
17.5. Resposta a carregamentos não periódicos 481
métodos baseados na transformada de Fourier, mas nos concentraremos aqui no método baseado na
integral de convolução, também chamada em dinâmica, integral de Duhamel.
F(t)
F(τ)
τ ∆τ t t
Figura 17.13: Carregamento temporal arbitrário.
Primeiramente introduzimos o conceito de função Delta de Dirac. Observe a função ilustrada

na Figura 17.14. É uma função ga (t) de…nida em 8t 2 R, tal que
ga (t) = 0; 8 t<a e 8t > a + ;

1 (17.66)
ga (t) = ; 8 t 2 [a; a + ] :
ga(t)
1
ε
a ε t
Figura 17.14: Função com integral unitária.
É visível que
Z 1
I= ga (y) dy = 1; 8 2 R: (17.67)
1
Uma vez que a integral será sempre unitária para qualquer valor de pode-se de…nir uma pseudo-
função denominada “função” Delta de Dirac (t a) como
(t a) = lim ga (t): (17.68)

!0
Esta função então tem valor
(t a) = 0 8t 6= a (17.69)
e é inde…nida em t = a. Sua integral é tal que
Z 1
(t a) dt = 1: (17.70)
1
Esta “função”é melhor compreendida como um operador com a seguinte propriedade, decorrente
de (17.70):
R1
J= 1 G(t) (t a) dt = G(a) (17.71)
isto é, (t a) é tal que, quando multiplicado por qualquer função, a integral do resultado é igual
ao valor desta função no ponto a. Esta característica pode ser entendida com a ajuda da Figura
17.15. Note que o resultado do produto G(t) g(t a) é não nulo apenas no intervalo [a; a + ].
Então, para t 2 [a; a + ],
Z a+ Z a+
1 1
J = lim G(t) ga (t) dt = lim G(t) dt = lim G(t) :
!0 a !0 a !0
No limite, t tende a a, o que resulta em (17.71). Lembramos que as operações acima são apenas
formais, e que resta provar algumas delas, como a passagem do limite para fora da integral. A
relação (17.71) se constitui na principal utilidade da função Delta de Dirac.
G(t)
G(t)
1
ε
G(a)
a ε t
Figura 17.15: Funções G(t) e ga (t).
Consideremos agora um outro conceito, o impulso de uma força, que é de…nido como
Z 1
I= F (t) dt: (17.72)
t=0
Se consideramos a segunda lei de Newton para uma partícula, sendo F (t) a força resultante aplicada
sobre a partícula, tem-se que F é igual à variação da quantidade de movimento, isto é, F = m v. _
Se a força é aplicada durante um intervalo de tempo T , o impulso é de…nido por
Z 1 Z T
I= F (t) dt = m v_ dt = m[v(T ) v(0)]:
t=0 t=0
Então o impulso tem a signi…cação da variação da quantidade de movimento imposta à massa
durante o tempo de aplicação da força.
No momento nos interessa uma força de curta duração, uma força impulsiva como a função ga
ilustrada na Figura 17.14 quando ! 0. Apesar da duração da força tender a zero, desejamos que
seu impulso, isto é, sua integral no tempo, seja …nita, igual a um valor dado, Fb:A força impulsiva
aplicada no instante a, de impulso Fb, é representada:
F (t) = Fb (t a) : (17.73)
R1
É visível que, substituindo esta equação em (17.72) temos I = b (t a) dt = Fb se a
t=0 F 0. O
impulso Fb tem unidade [Ns].
17.5.1 Resposta impulsiva
A resposta impulsiva h(t) é de…nida como a resposta do sistema a uma força impulsiva unitária
aplicada no instante inicial t = 0, isto é, F (t) = Fb (t), com Fb = 1 Ns, sob condições iniciais nulas,
isto é, a resposta à força impulsiva F (t) = Fb (t), é a solução do PVI (eq. (17.3)):
mx _ + kx(t) = Fb (t);
•(t) + cx(t) t > 0;
x(0) = 0; (17.74)
x(0)
_ = 0:
Integra-se cada termo de (17.74)1 no intervalo t 2 [0; ] e faz-se o limite ! 0:

Z
lim Fb (t) dt = Fb;
!0Z0
lim mx
• dt = lim (m x)j
_ 0 = lim m (x_ ( ) _ + );
x_ (0)) = m x(0
!0Z0 !0 !0
(17.75)
lim m x_ dt = lim (m x)j0 = lim m (x ( ) x (0)) = 0;
!0Z0 !0 !0
lim m x dt = 0:
!0 0
Aqui, x_ (0+ ) é a velocidade logo após o instante inicial. Note que em t = 0 a velocidade é nula, mas
é possível aplicar uma variação de velocidade em um intervalo 4t bastante curto. Por outro lado,
não é possível aplicar uma variação de posição num intervalo de tempo in…nitesimalmente curto
(implicaria aceleração desenvolvida e a força necessária in…nitas). Assim, não apenas x (0) = 0; mas
também x (0+ ) = 0:
O resultado da integração de (17.74)1 é
Fb
x_ 0+ = : (17.76)
m
Isto mostra que a aplicação de uma força impulsiva Fb produz uma mudança instantânea de veloci-
dade. Também se pode visualizar esse resultado como Fb = mx_ (0+ ). Considerando que a velocidade
inicial é zero, isso signi…ca a mudança na quantidade de movimento na massa no instante inicial.
Isto é interessante porque estamos interessados em obter a resposta do sistema a Fb. Mas, devido
a (17.76), podemos usar a solução que já dispomos para a resposta do sistema a uma velocidade
inicial. Usamos então a eq. (17.40) com vo = Fb=m e uo = 0:
Fb !t 2 1=2
x (t) = e sen ! d t; onde !d = ! 1 , para t > 0: (17.77)
m! d
Fazendo Fb = 1 temos a chamada resposta impulsiva
1 !t sen !
h(t) = e d t; t > 0;
m! d (17.78)
h(t) = 0; t 0:
Observando a Figura 17.13 vemos que conseguimos a solução no instante t devido a um impulso
F (0)4 aplicado no instante inicial = 0. Esta solução é
x(t) = F (0) 4 h(t): (17.79)

Esta é a resposta no instante t devido a uma faixa de carregamento como aquela hachurada na
Figura 17.13, localizada na origem. É uma resposta oscilatória que decai no tempo, na forma
ilustrada na Figura 17.7.
17.5.2 Carregamento arbitrário

Imagine agora o histórico de carga representado pela curva F (t) na Figura 17.13, substituído por
uma sequência de retângulos como aquele hachurado, cada um iniciando num instante , com
duração 4 , e altura F ( ).
Pergunta: qual a resposta no instante t devido a um impulso aplicado num instante anterior
? Observando a eq. (17.79) notamos que a solução num dado instante t depende apenas do tempo
decorrido entre o instante do impulso e o instante t. Isto porque, obviamente, o corpo não sofre
nenhum efeito do impulso antes dele ter sido aplicado, isto é em t < . Mais ainda, a resposta
do sistema no instante t depende apenas do lapso de tempo desde a aplicação do impulso, isto é,
do comprimento da extensão de tempo (t ). Então, se o impulso foi aplicado no instante , a
solução em t pode ser obtida simplesmente usando a solução (17.79), substituindo t por (t ), isto
é
F( ) !(t )
4x(t) = F ( ) 4 h (t )= e sen ! d (t )4 : (17.80)
m! d
Mas, observe que no instante t; o valor do deslocamento não é apenas devido a este intervalo de
carregamento aplicado entre e + 4 : Existe também as outras parcelas devidas aos impulsos de
duração 4 aplicados desde o instante 0 até t que compõem a curva F (t): Então a resposta total
em t é
X
x(t) = F ( ) h (t )4 : (17.81)
Fazendo 4 ! 0 o somatório tende à integral e se tem
Z t
x(t) = F ( ) h (t )d : (17.82)
=0
Esta integral aparece em diversas áreas das ciências físicas e é logicamente objeto de estudo matemático
em busca de suas propriedades. É a chamada integral de convolução. Uma das propriedades
mais úteis desta integral, que apresentamos sem demonstração, [60] é que (ver Exercício 17)
Z t Z t
F ( ) h (t )d = F (t ) h( ) d (17.83)
=0 =0
Substituindo a de…nição de h(t) em (17.78) temos a solução do sistema a um carregamento arbitrário:

Z t
1 !(t ) sen !
x(t) = F ( )e d (t )d (17.84)
m! d 0
e a velocidade e a aceleração são dadas por

Z
1 t
x(t)
_ = F ( )e !(t ) cos !
d (t )d ! x(t);
m 0 (17.85)
F (t) 2
x
•(t) = 2 ! x(t)
_ ( !) x(t)
m
No estudo de vibrações a integral é chamada integral de Duhamel. Esta solução é a solução
particular (solução de regime permanente). Lembremos que esta é apenas parte da solução
geral, válida apenas no caso em que x(0) = x(0)
_ = 0.
A solução do problema geral (com condições iniciais não nulas),
m•x + cx_ + kx = F (t); t > 0;

x(0) = uo ; (17.86)
x(0)
_ = vo ;
é obtida sobrepondo a solução de regime permanente (17.84) com a solução de transiente (17.40)
(adequada ao caso de amortecimento < 1), o que resulta na solução geral:
" # Z t
uo vo !t 1 !(t ) sen !
x(t) = p cos (! d t )+ sen ! d t e + F ( )e d (t )d ;
1 2 !d m! d 0
p k
2
!d = ! 1 ; !2 = ; tan =p :
m 1 2
(17.87)
25
20
15
F(t)
10
0
0 2 4 6
t
Figura 17.16: Carregamento exponencial do Exemplo 1 dado pela eq.(17.88). Valores usados:
! d = 4; 9, ! d = 5; 0, = 0; 2.
17.5.3 Exemplo 17.1 - Sistema amortecido sob carregamento exponencial

Considere um sistema de um grau de liberdade, como na Figura 17.3a, amortecido, submetido ao
carregamento ilustrado na Figura 17.16, de…nido por:
F (t) = m! 2d e !t para t > 0;

(17.88)
F (t) = 0 para t < 0:
Calcule a resposta do sistema para condições iniciais nulas, isto é, x(0) = x(0)
_ = 0.
Solução:
Temamos a solução transiente do sistema, eq. (17.87). Para uo = vo = 0 …camos apenas com a
integral de convolução, que substituindo (17.88) …ca
Z t
1 !(t )
x(t) = F( )e sen ! d (t )d
m! d =0
Z t
!t
= !d e sen ! d (t )d :
=0
Integrando e aplicando os limites temos a resposta.
!t
x(t) = e [1 cos ! d t] para t > 0: (17.89)
A Figura 17.17 ilustra a curva de resposta ao longo do tempo. É interessante notar que o movimento
da massa não é oscilante em torno do ponto de equilíbrio x = 0, mas sofre um movimento oscilante
onde a posição mínima é x = 0: A massa atinge esta posição periodicamente com período t =
2n =! d .
1,2
1,0
0,8
x(t)
0,6
0,4
0,2
0,0
0,0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0
t
Figura 17.17: Resposta do sistema do Exemplo 1, sob o carregamento exponencial da eq. (17.88).
(Usados os valores: m = 1 kg, = 0; 2, ! = 5 s 1 , ! d = 4; 9 s 1 .)
17.5.4 Propriedades e cálculo numérico da integral de Duhamel

Observe a de…nição da integral de Duhamel em (17.87). Em alguns casos de carregamento, ela pode
ser integrada analiticamente. Para isso, duas propriedades são úteis:
1. Sua linearidade, que permite a soma de soluções previamente obtidas com carregamentos mais
simples, e
2. Translação de uma soluçãono tempo.
Consideremos o caso em que o carregamento seja dado como uma combinação de dois outros
carregamentos, na forma
F ( ) = a F1 ( ) + b F2 ( ); (17.90)
como por exemplo as funções ilustradas nas Figuras 17.18a e b, onde F1 (t) = sen !t e F2 (t) = 0
para t < t1 e F1 (t) = sen !t e F2 (t) = sen !(t t1 ) para t t1 . Podemos de…nir uma função F (t)
como F (t) = F1 (t) F2 (t) como ilustrado na Figura 17.18c. Da integral de convolução temos para
a eq. (17.90):
Z t Z t
!(t ) !(t )
F( )e sen ! d (t )d = a F1 ( ) e sen ! d (t )d +
=0 =0
Z t
!(t )
b F2 ( ) e sen ! d (t )d : (17.91)
=0
Suponha que se tenha conseguido obter a solução para um carregamento F1 (t) como mostrado
na Figura 17.18a. Se transladarmos F1 (t) em t1 e de…nirmos assim a função F2 (t), (F2 (t) = F1 (t t),
para t t1 e F2 (t) = 0 para t < t1 ), a solução x2 (t) é a solução x1 (t) transladada, isto é, x2 (t) =
x1 (t t1 ) para t t1 e x2 (t) = 0 para t < t1 . A solução devida a F = a F1 + b F2 é a combinação
das duas soluções:
x(t) = a x1 (t) + b x2 (t): (17.92)

Esta possibilidade de combinação é devida à linearidade da equação do movimento usada. Estas
operações também necessitam que as condições iniciais uo e vo sejam combinadas da mesma forma
através das mesmas constantes a e b.
x1(t)
(a)
t1 t1
F2 x2(t)
(b)
x(t)
(c)
F
Figura 17.18: Solicitações e respostas com translação e sobreposição.
Integração numérica da integral de Duhamel
Em geral, a integral de Duhamel é realizada numericamente. Uma vez que ela é uma integral de
convolução, sua integração numérica pode se tornar cara se não forem tomados cuidados especiais
na escolha do algoritmo. Isso ocorre porque, para obter a aproximação do resultado no instante
t, é necessário fazer a integração numérica desde o instante inicial. Porém, se forem usadosos
procedimentos mais simples, para obter a aproximação em t + t, é necessário integrar novamente
desde o instante inicial. O problema do custo computacional não é grave quando se trata de
problemas de um grau de liberdade como aqueles vistos nessa seção. Entretanto, deve-se notar que
a principal função da presente teoria de um grau de liberdade é ser base para as teorias de múltiplos
graus de liberdade, que serão vistas nos próximos capítulos. Naqueles casos, a integral de Duhamel
deve ser repetida para cada grau de liberdade modal do modelo.
Um procedimento consiste em simplesmente não usar (19.105) para avaliar j (t). Em vez disso,
j (t) é obtido por um método de integração direta a partir da equação diferencial desacoplada
(19.115). Isso é feito usando qualquer dos métodos de integração direta mostrados no Capítulo 21
(método de diferença central, de Newmark, etc), usando a solução no instante tk 1 como condição
inicial para estimar a solução j (tk ). Deve-se notar que esse procedimento trará consigo todas as
características típicas desses tipos de integração: possibilidade de perda cumulativa de precisão,
instabilidade, etc.
Entretanto, um outro procedimento mais e…cientes é aquele visto a seguir, baseado no uso da
relação trigonométrica (17.8)2 , sen ! d (t ) = sen ! d t cos ! d cos ! d t sen ! d , para separar o
integrando:
Z t Z t
!(t ) !t !
F( )e sen ! d (t )d = sen ! d t e F( )e cos ! d d
=0 =0
| {z }
A(t)
Z t
!t !
cos ! d t e F( )e sin ! d d : (17.93)
=0
| {z }
B(t)
Nota-se que agora as integrais A(t) e B(t) não mais são integrais de convolução. Então podem ser
integradas normalmente usando um dos vários métodos padrão, como regra do trapézio, regra de
Simpson, por exemplo. Adicionalmente, uma vez que se tenha a aproximação para o instante tn , a
aproximação para tn+1 pode ser obtida por
Z tn + t
!
A(tn+1 ) = A(tn ) + F( )e cos ! d d : (17.94)
=tn
A integral agora é feita apenas sobre o último intervalo.
17.6 Exercícios
17.1 Considere um sistema de um grau de liberdade, não amortecido, sujeito a um carregamento
do tipo:
F (t) = Fo sen t para t > 0;

F (t) = 0 para t < 0:
As condições iniciais são x(0) = x(0)
_ = 0. Calcule a resposta do sistema usando integral de
Duhamel. (Resposta: x(t) = k 1 (Fo=!)2 sen t ! sen !t para t > 0.)
[ ]
17.2 Considere um sistema de um grau de liberdade, amortecido, sob condições iniciais nulas,
sujeito a um carregamento temporal dado por uma função degrau unitário du (também
conhecida como função Heaviside) de…nida por:
0 se t < a;
F (t) = f du (t a) , onde du (t a)
1 se t a;
com condições iniciais nulas. Determine a resposta de regime permanente. (Resposta: x(t) =
f !a (cos ! a + ! sen ! a) - e !t (cos ! t + ! sen ! t)] d (t
k [e d !d d d !d d u a).)
17.3 Use a solução do problema 17.2, para o caso sem amortecimento, e obtenha a solução de
regime permanente para o carregamento da Figura 17.19. (Resposta: x(t) = fk {[1 cos !(t +
T )]du (t + T ) - [1 cos !(t T )]du (t T )}, onde du ( ) é a função degrau unitário do exercício
17.2.)
Figura 17.19: Carregamento temporal do Exercício 17.3.
17.4 Obtenha as eqs. (17.90)-(17.92) para translação da integral de Duhamel.

17.5 Use a integral de convolução para obter a solução de regime permanente de um sistema de
um grau de liberdade amortecido sob carga
p f (t) = A t, com condições iniciais uo = vo = 0.
e !t 2
A
(Resposta: x(t) = k f(!t 2 ) + !d [2 1 cos ! d t + (2 2 1)sin ! d t]g.)
17.6 Use a integral de convolução para obter a solução de regime permanente de um sistema de um
grau de liberdade não amortecido para uma força na forma da Figura 17.20. (Dica 1: para t >
T , some as soluções de três carregamentos: F1 (t) = Atdu (t), F2 (t) = Atdu (t T ), F3 (t) =
f du (t T ), com A = f =T . Para t > T as parcelas são, respectivamente, T fk! (!t sen!t),
f
T k! ( !t + T ! cos(!(t T )) + sen(!(t T )) e fk (1 cos(!(t T )). Dica 2: pode-se apenas
subtrair a solução de F1 (t) pela mesma solução trasladada em (t T ))
F(t)
f
0 T t
Figura 17.20: Carregamento para o Exercício 17.6.
17.7 Considere o caso não amortecido onde o carregamento é impulsivo na forma da Figura 17.21,
dado por F (t) = A sen t para t < t1 e F (t) = 0 para t > t1 e t < 0.
a) Determine a resposta do sistema para t < t1 .

b) Use os valores de u(t1 ) e u(t
_ 1 ) como valores iniciais no intervalo t > t1 e obtenha a
resposta do sistema em t > t1 .
c) Diferencie a resposta a) e determine o instante e o valor da de‡exão máxima devida ao
impulso aplicado.
(Dica: Use a identidade trigonométrica cos a cos b = 2 sen 21 (a + b)sen 12 (a b). Resposta:
a) ua (t) = A[sen t sen !t]=k(1 2
); b) u(t) = ua!(t1 ) sen !(t t1 ) + ua (t1 ) cos !(t t1 ); c) Os
tempos de derivadas nulas são !t = 2 n=(1 ), porém alguns são máximos locais e outros apenas
pontos estacionários.)
F(t)
kA
0 t1
Figura 17.21: Carregamento para o Exercício 17.7.
17.8 Considere o caso não amortecido onde o carregamento impulsivo é na forma indicada na Figura
17.22. Resolva os itens a) e b) do problema anterior. (Resposta: a) ua (t) = A(1 cos !t)=k;
b) ub (t) = ua!(t1 ) [1 sen !(t t1 )] + ua (t1 ) cos !(t t1 ).)
17.9 Prove que frequência de excitação harmônica que leva à máxima amplitude no sistema amorte-
cido, am , encontra-se no intervalo ! d < am < ! para < 1.
Deduções:
F (t )
kA
0 t1 t
Figura 17.22: Carregamento do Exercício 17.8.
17.10 Deduza as relações trigonométricas (17.8). (Dica: use a relação complexa em forma polar
ei(!t ) =
ei!t e i .)
17.11 Deduza (17.12) a partir de (17.11).
17.12 Deduza a expressão para as amplitudes A1 e A2 em (17.24).

17.13 Mostre que (17.40) é satisfeita com o ângulo de fase dado em (17.35).
17.14 Deduza a solução do problema amortecido (17.41)1 a partir de (17.30).
17.15 Deduza a solução do problema amortecido (17.41)2 a partir de (17.30).
17.16 Explique e deduza a relação (17.60).
17.17 Deduza a propriedade (17.83) das integrais de convolução. (Dica: faça a transformação de
coordenadas = t .)
17.18 Deduza (17.52): (a) usando o conceito do triangulo, mostrado em (17.51); (b) sem usar o
triangulo, usando números complexos.
17.19 Programe a avaliação numérica da integral de Duhamel usando o procedimento mostrado em
(17.93)-(17.94), com as regras do retângulo e do trapézio (baseadas em considerar o integrando
constante ou linear em cada intervalo de integração). Teste com os dados do Exemplo 17.1 para
um
qR sistema amortecido sob carregamento exponencial. Programe o erro médio quadrático, e =
tmax
t=0 [fexato (t) faprox (t)]2 dt, para cada caso. Normalize esse erro em relação à norma da
qR
tmax 2
solução exata, r = t=0 fexato (t) dt Esses valores de e e r podem ser estimado simplesmente
R tmax
a partir dos erros pontuais no centro de cada intervalo, isto é, t=0 [uexato (t) uaprox (t)]2 dt
PN
j=1 [uexato (tj ) uaprox (tj )]2 t, onde tj é o tempo no centro do intervalo j e N é o número
de intervalos de integração.
a) Determine a solução até tmax = 5 s, para vários valores de t.

b) Compare os erros de deslocamento nos dois métodos para os diversos valores de t.
c) Programe a determinação numérica da primeira e segunda derivadas a partir dos val-
ores discretos obtidos na integral de Duhamel para o deslocamento. Compare os erros
quadráticos normalizados das aproximações de deslocamento, velocidade e aceleração
para um dado t.
d) Em vez de obter a velocidade e aceleração a partir da aproximação do deslocamento,
programe as expressões (17.85) e refaça as comparações. Compare também com os re-
sultados obtidos no item c). Antes de realizar a programação da velocidade, aplique
manipulações semelhantes a (17.93) na integral da velocidade em (17.85), para separar a
integral inteiramente em .
Capítulo 18
Elementos …nitos em dinâmica
A quase totalidade dos sistemas físicos na engenharia podem ser considerados apenas de forma
aproximativa como sendo de um grau de liberdade como descrito nas seções acima, composto um
bloco rígido de massa m (sem rigidez ou dissipação), ligado a uma base por uma mola (sem massa
ou amortecimento) e um amortecedor (sem massa ou rigidez). Estamos interessados principalmente
em determinar o comportamento dinâmico dos sistemas contínuos, isto é, corpos e estruturas
sólidas, tridimensionais, com sua forma própria, sua massa e sua capacidade de amortecimento
interno. Entretanto, o modelo discreto de um grau de liberdade visto no Capítulo 17 é útil, tanto
pelo entendimento físico que proporcionam, quanto pelo fato de sua formulação ser usada como
parte de vários métodos de análise de corpos tridimensionais, como será visto no presente capítulo.
Considere o corpo com forma arbitrária ilustrado na Figura 18.1a submetido a um conjunto de
forças variáveis ao longo do tempo. Caso sua forma, apoios e carregamento sejam simples, regulares,
é possível uma análise analítica que resulta na solução exata de sua resposta. Alguns problemas
em que o corpo tenha forma de barra, vigas, placas circulares ou retangulares, dependendo do
carregamento, podem ser tratadas desta forma. Uma série de livros clássicos tratam destas soluções,
como por exemplo Langhaar [64], Meirovitch [68], Clough [22] dentre outros. Frequentemente porém,
os componentes e sistemas usados em engenharia mecânica são de formato e carregamento complexos
e não podem ser tratados por fórmulas analíticas. Da mesma forma que em problemas estáticos, a
maneira padrão de se tratar destes problemas consiste em abrir mão do desejo de obter uma solução
exata e buscar uma solução aproximada do problema.
Para tratar do problema contínuo como o do corpo tridimensional da Figura 18.1a, num
primeiro momento pode-se considerar um modelo discretizado como aquele ilustrado na Figura
18.1b, onde o corpo é simulado por uma coleção de massas discretas unidas entre si por molas e
amortecedores, fazendo uma hipótese temporária bastante forte de que tenham uma disposição em
série. A forma de realizar este processo de discretização de forma consistente não é óbvia, e existem
diversos métodos de fazê-lo, dentre os quais o próprio método que estamos tratando, o de elementos
…nitos. No momento consideramos que, de alguma forma, esta discretização já tenha sido realizada
e temos disponível um modelo como o da Figura 18.1b, com N massas discretas. Cada uma dessas
massas pode ser considerada um corpo rígido, de forma que podemos aplicar a ela a Segunda Lei
de Newton. A Figura 18.1c representa um diagrama de corpo livre de uma massa arbitrária mi .
Sobre ela atuam uma força externa Fi (t) e as forças internas devidas aos deslocamentos relativos às
outras massas. Estas forças internas são as forças elásticas fe , relacionadas à rigidez das molas ki
e ki+1 , e as forças de amortecimento fa relacionadas às constante Ci e Ci+1 dos amortecedores.
Pela segunda lei de Newton, a resultante de todas estas forças deve ser igual à força de inércia
mi x
•i : Então a equação do movimento para uma massa mi interna qualquer é a seguinte:
Fi + Ci+1 (u_ i+1 u_ i ) + ki+1 (ui+1 ui ) Ci (u_ i u_ i 1) ki (ui ui 1) = mi u

•i ; (18.1)
onde os deslocamentos, velocidades e acelerações são função do tempo. Podemos rearranjar os

termos colocando a parte conhecida, a força externa Fi (t), do lado direito:
492 Capítulo 18. Elementos …nitos em dinâmica
F2(t)
(a) F1(t)
F1(t) Fi - 1(t) Fi(t) Fi + 1(t) FN(t)

(b)
u1(t) ui - 1(t) ui(t) ui + 1(t) uN(t)
k1 ki ki + 1 kN
m1 mi - 1 mi mi + 1 mN
c1 ci ci + 1 cN
müi
(c)
Fi(t)
ui(t)
ki (ui (t) - ui - 1 (t)) ki + 1 (ui + 1 (t) - ui (t))
mi
. .
ci (ui (t) - ui - 1 (t)) . .
ci + 1 (ui + 1 (t) - ui (t))
Figura 18.1: a) Corpo sólido tri-dimensional arbitrário; b) modelo discretizado; c) diagrama de

corpo livre da massa mi .
mi u
• C u_ + (Ci + Ci+1 ) u_ i Ci u_ i ki+1 ui+1 + (ki + ki+1 ) ui ki ui = Fi (t): (18.2)
| {z }i | i+1 i+1 {z }1 | {z }1
inércia amortecimento deformação
Podemos expandir estas equações incluindo as massas vinculadas aos apoios e coloca-las numa forma
matricial para o conjunto de massas:
2 38 9 2 38 9
m1 >
> u
•1 >
> (C1 + C2 ) C2 >
> u_ 1 >
>
6 7>> >
> 6 C2 7>> >
>
6 m2 7>
= 6 (C2 + C3 ) C3 7>< u_ 2 >
=
6 m3 7 u
•3 6 C (C3 + C4 )
7 u_ 3
6 7 +6 3 7
6 .. 7> .. > 6 7> .. >
4 . 5>>
> .
>
>
> 4 5>>
> .
>
>
>
>
: >
; .. >
: >
;
mN u
•N . u_ N
2 38 9 8 9
(K1 + K2 ) K2 >
> u1 >
> >
> F1 (t) >>
6 K2 7>> >
> >
> >
>
6 (K2 + K3 ) K3 7>< u2 >
= >
< F 2 (t) >
=
6 K (K 3 + K4 )
7 u3 F (t)
+6 3 7 = 3 : (18.3)
6 7> .. > > .. >
4 5>>
> .
>
>
>
>
>
> .
>
>
>
> >
; > >
. : : ;
..
uN FN (t)
Este sistema pode então ser escrito de forma compacta como
• (t) + Cu(t)
Mu _ + Ku(t) = F(t) (18.4)
que é o conjunto de equação do movimento do sistema discreto da Figura 18.1b. São equações
diferenciais ordinárias, com coe…cientes constantes. É um sistema discreto no espaço e contínuo no
tempo. As matrizes são as chamadas matriz massa ou de inércia M, matriz de amortecimento
C e a matriz de rigidez K, todas reais e simétricas. Embora neste exemplo M seja diagonal, de
forma geral isto não é assim.
Nas próximas seções trataremos dos métodos para a determinação da solução do problema
18.1. Princípio de D’Alembert 493
semidiscreto (18.4). Antes disso daremos uma amostra do processo geral de como aquelas matrizes
são determinadas para um corpo sólido, isto é, um sistema contínuo, pelo método de elementos
…nitos.
Basicamente o processo de determinação por elementos …nitos da equação matricial de movi-
mento num caso dinâmico é o mesmo procedimento usado nos capítulos anteriores na determinação
da equação matricial de equilíbrio. Em ambos os casos usaremos o Princípio dos Trabalhos Vir-
tuais, onde no caso dinâmico fazemos uma alteração em seu enunciado pelo uso do Princípio de
D ’Alambert, descrito a seguir. Um outro procedimento a ser apresentado, além do PTV, é a
obtenção das equações de matriciais de movimento pelo uso das equações de movimento de
Lagrange. Estas equações são uma forma derivada do mesmo PTV aplicado à dinâmica, porém
apresentam uma versatilidade muito grande em várias classes de problemas não lineares.
18.1 Princípio de D’Alembert

Julgando-se apenas pelo seu enunciado, este princípio é de uma simplicidade enorme. Sua utilidade
é também enorme na engenharia. Considere a equação do movimento de uma partícula de massa
m, dada pela segunda lei de Newton:
n
X
Fi + mb = ma; (18.5)
i=1
isto é, a resultante de todas as n forças externas aplicadas, Fi , e da força do corpo mb, deve ser igual
à força da inércia, dada pela massa vezes a aceleração a desenvolvida pela massa. Aqui, b é uma
força de corpo por unidade de massa. Quando as forças são tais que a aceleração é nula, as forças
estão em equilíbrio e esta equação é chamada equação de equilíbrio. Obviamente, o tratamento de
problemas de equilíbrio é mais simples que o de problemas dinâmicos. D’Alembert, de certa forma,
realizou uma operação bastante simples. Ele transferiu a força de inércia do lado direito de (18.5)
para o lado esquerdo obtendo
n
X
Fi + m(b a) = 0: (18.6)
i=1
Agora a forma da equação é exatamente a mesma de uma equação de equilíbrio estático e, dentro
de certos limites, parte do que foi desenvolvido para os problemas estáticos pode ser adaptado aos
problemas dinâmicos. O Princípio de D’Alembert então a…rma que as forças de inércia podem ser
incorporadas às forças de corpo e o problema pode ser tratado como uma equação estática.1
y
dx
Figura 18.2: Elemento diferencial de volume de barra.
1
Note que o problema é estático apenas de forma …ctícia, uma vez que agora as forças de corpo incorporam a
aceleração, que é desconhecida, diferentemente de b que é a-priori conhecida.
18.2 Princípio do Trabalhos Virtuais em barras

Lembremos que nos vários capítulos anteriores, o PTV foi desenvolvido e aplicado aos diversos tipos
de componentes para o comportamento estático. Com o uso do Princípio de D’Alembert as mesmas
expressões do PTV podem ser expandidas ao uso dinâmico de forma bastante simples.
Tomemos por exemplo a expressão do PTV para o problema estático de barras como na eq.
(7.31):
Z L Z L
du d^
u
AE dx A b^
u dx Af u
^(L) = 0 8^
u 2 V ar: (18.7)
0 dx dx 0
Considere um elemento diferencial de volume numa barra como ilustrado na Figura 18.2. A massa
desse elemento é dm = Adx onde é a densidade do material, em kg/m3 . Observe na Figura
18.3 o comportamento dinâmico de uma barra sob carga axial. O elemento diferencial inicialmente
encontra-se a uma distância X da origem. Num outro instante t sua posição encontra-se a uma
distância x da origem. Sem dúvida que a posição atual será função da posição inicial e estará
variando instante a instante. Então podemos escrever que
x = x(X; t) e x(X; t) = X + u(X; t); (18.8)

isto é, a posição atual x do ponto é igual à posição inicial X mais o valor u(X; t) do deslocamento
sofrido. Como a posição inicial não se altera, diferenciando (18.8) temos a velocidade e a aceleração:
du
x(X;
_ t) = (X; t) = u(X;
_ t);
dt
(18.9)
d2 u
x
•(X; t) = 2 (X; t) = u •(X; t):
dt
F(0)
X
u(X,t)
F(t)
x(X,t)
Figura 18.3: Posição inicial P e posição …nal p num dado instante t e deslocamento u(X; t) de um
elemento diferencial numa barra sob solicitação dinâmica.
A eq. (18.9) signi…ca que a taxa de variação da posição é a mesma do deslocamento. O elemento
diferencial de massa sofre uma aceleração u
•(X; t) e sua força de inércia é
A u
•(x; t) dx; (18.10)
| {z }
bin é rc ia :
que pode ser colocado na forma Abinércia: dx, onde binércia: = u

•(x; t) é uma pseudoforça de corpo
associada à inércia. Desta forma a força de inércia pode ser incluída no PTV da equação (18.7)
substituindo a força de corpo estática b(x) por (b(x; t) binercia: ), isto é, por (b(X; t) u
•(X; t)),
resultando
Z L Z L
du(x; t) d^
u(x)
AE dx A (b(x; t) u
•(x; t)) u
^(x) dx Af (t) u
^(L) = 0, 8^
u 2 V ar: (18.11)
0 dx dx 0
18.2. Princípio do Trabalhos Virtuais em barras 495
18.2.1 Matriz massa do elemento de barra

Como no caso estático, consideramos o problema de uma barra sujeita a uma força f na extremidade
e forças de corpo b distribuída ao longo de sua extensão, como ilustrado na …gura 7.1, com a diferença
de que agora as forças podem ser função do tempo. A solução do problema consiste na função
u(x; t) que satisfaz à expressão do PTV, eq. (18.11). A cada instante t a aceleração possui um
valor, u
•(x; t) e os carregamentos tem valores de…nidos b(x; t) e f (t). Tem-se então o PTV estático
neste instante, onde se deve buscar a solução também estática, u(x; t): O tratamento por elementos
…nitos consiste ainda em discretizar o corpo em elementos e aproximar as funções por funções de
interpolação. Considere então um elemento …nito arbitrário e como aquele ilustrado na Figura 7.10,
e suas funções de aproximação implícitas e1 (x) e e2 (x) associados aos nós intrínsecos 1 e 2 do
elemento e. As funções no elemento são interpoladas por2
2
X
e
u(x; t) = ui (t) i (x): (18.12)
i=1
Observe que as constantes nodais, os u0i s, agora variam com o tempo. Também a função peso é
interpolada pela mesma base de funções de interpolação:
2
X
e
u
^(x) = u
î i (x); (18.13)
i=1
mas os valores nodais da função peso, u

î , não variam no tempo. De (8.64) temos a aproximação da
aceleração no elemento:
2
X
e
u
•(x; t) = u
•i (t) i (x): (18.14)
i=1
Levamos estas expressões ao PTV da eq. (18.11):

Z e e
P
2 @ i (x) P
2 @ i (x)
AE ui (t) u
î dx
Z e i @x i @x
(18.15)
P
2
e e
A b(x; t) u
•i (t) i (x) dx Af (t) u
^2 2 (Le ) = 0; 8u
î :
e i
e
O último termo, Af (t) u^2 2 (Le ), só é presente no elemento cujo nó 2 está na extremidade submetida
e
à força f (t). Nesse caso, 2 (Le ) = 1. Nos demais elementos esse termo não ocorre. As integrais
são feitas ao longo do comprimento do elemento e. Fazemos o produto entre os dois somatórios na
primeira integral e colocamos o que independe de x para fora da integral, os coe…cientes ui (t) e u
î :
Primeiramente temos a forma expandida dos somatórios3
Z Z
e e e e e e
AE u1 (t) 1;x + u2 (x) 2;x u
^1 1;x +u
^2 2;x dx A b(x; t) (^
u1 1 +u
^2 2) dx
Ze e (18.16)
e e e e e
+ A (•
u1 (t) 1 +u
•2 (t) 2 ) (^
u1 1 +u
^2 2) dx Af (t)^
u2 i (Le ) = 0; 8^
u1 ; u
^2 :
e
Como esta igualdade deve ser satisfeita para quaisquer valores de u

^1 e u
^2 , podemos fazer u
^1 = 1 e
u
^2 = 0 e obter uma equação algébrica. Em seguida podemos fazer u ^1 = 0 e u^2 = 1, obtendo uma
outra:
2
Esse tipo de modelagem é conhecida na literatura como semi-discretização, onde apenas o espaço é discretizado
inicialmente, gerando um sistema de equações diferenciais ordinárias no tempo, que devem ser resolvidos numa segunda
etapa. Existe toda uma outra família de métodos, denominados métodos de Galerkin no tempo, em que a dimensão
do tempo e de espaço são tomados como um domínio estendido, e a discretização é realizada em todo ele. A versão
mais comum é a de Galerkin descontinua no tempo (time discontinuous Galerkin).
3
A notação e1;x signi…ca @ ei =@x.
Z Z
e e e e
AE 1;x 1;x dx u1 (t) + AE 1;x 2;x dx u2 (t)+
e e
| {z } | {z }
e
K11 2
K11
Z Z
e e e e
R e
A 1 1 dx u•1 (t) + A 1 2 dx u•2 (t) = A e b(x; t) 1 dx;
e e
| {z } | {z }
e
M11 2
M11
Z Z
e e e e
AE 2;x 1;x dx u1 (t) + AE 2;x 2;x dx u2 (t)+
e e
| {z } | {z }
e
K21 e
K22
Z Z (18.17)
e e e e
R e e
A 2 1 dx u•1 (t) + A 2 2 dx u•2 (t) = A e b(x; t) 2 dx + Af (t) i (Le ):
e e
| {z } | {z }
e
M21 e
M22
Podemos reconhecer as primeiras duas integrais em cada equação como os termos da matriz de
rigidez do elemento …nito de barra, vistas na eq. (7.71). Os termos no terceiro e quarto colchete em
cada equação formam a chamada matriz massa ou matriz de inércia do elemento. Os termos
à direita da igualdade formam o vetor de carregamento, o mesmo mostrado em (7.72). Então as
equações acima podem ser postas na forma
e u + K2 u + M e u
K11 e • = F e (t);
1 12 2 11 •1 + M12 u 2 1 (18.18)
e e e
K21 u1 + K22 u2 + M21 u e u
•1 + M22 •2 = F2e (t);
ou, em notação mais compacta,
Me u
• e (t) + Ke ue (t) = Fe (t): (18.19)
Comparando com o caso estático vemos que agora existe uma força de inércia, M e u
•e (t), e que
agora o carregamento pode variar no tempo. Mas mesmo que o carregamento seja estático, a
presença do termo de inércia permitirá que a solução seja variante com o tempo. A de…nição de
cada termo é a seguinte
Z e
e @ ei @ j
Kij = AE dx;
Z e @x @x
e e e (18.20)
Mij = A i j dx;
eZ
e
Fie (t) = A b(x; t) i (x) dx + Af (t) i (Le ):
e
O último termo em Af (t) u Fie (t),

^2 , só é presente no elemento cujo nó 2 está na extremidade
submetida à força f (t). Para outros tipos mais complexos de elementos, como os de placa ou
sólidos, as integrações acima são inviáveis de serem feitas analiticamente e são realizadas de forma
numérica. Aqui, entretanto, as funções de interpolação são simples, lineares como vistas na eq.
(7.73). A integração analítica da matriz de inércia, para o caso em que seja uniforme no elemento,
resulta no seguinte
Z xe2
A ALe
e
M11 = 2 (xe2 x)2 dx = ;
Le xe1 3
Z xe2
e e A ALe
M21 = M12 = 2 (xe2 x) (x xe1 ) dx = ; (18.21)
Le xe1 6
Z xe2
e A ALe
M22 = 2 (x xe1 ) 2 dx = :
Le xe1 3
18.3. Equações do movimento de Lagrange 497
onde xe1 e xe2 são as coordenadas globais dos nós 1 e 2 do elemento. A matriz de rigidez e o vetor
força do elemento são os mesmos já integrados nas equações (5.7)-(5.8), de forma que agora tem-se
o conjunto completo:
AE 1 1 ALe 2 1 0
Ke = Me = Fe = Af (18.22)
Le 1 1 6 1 2 1
Observe que ALe é a massa total do elemento. Como no caso estático, estas são apenas as
matrizes de um elemento, e devem ser sobrepostas nas matrizes globais para gerar as equações
semidiscretas de movimento que representam o sistema sendo modelado:
u(t) + Ku(t) = F(t):

M• (18.23)
Observe que este é um sistema de N equações diferenciais, ordinárias, de coe…cientes constantes,
em termos do tempo, não homogêneo (F (t) 6= 0); com N funções incógnitas u1 (t); ; uN (t): Difer-
entemente do caso estático, esta não é uma equação algébrica, portanto não pode ser simplesmente
resolvida por semi-inversão de matriz. É um sistema de equações diferenciais ordinárias lineares e
deve ser integrado para dar a resposta do sistema, após a aplicação das condições de contorno e
condições iniciais.
18.3 Equações do movimento de Lagrange

As equações do movimento (18.23), que foram obtidas pelo PTV, podem ser também obtidas com o
uso das equações de Lagrange. Considere que podemos expressar a energia de deformação U e a
energia cinética T de um corpo elástico ou sistema, em termos de valores nodais de deslocamento
ui (t) e u_ i (t), isto é, se temos as funções
U = W (u1 (t); u2 (t); : : : ; uN (t)) ;

(18.24)
T = T (u1 (t); u2 (t); : : : ; uN (t); u_ 1 (t); u_ 2 (t); : : : ; u_ N (t)):
Partindo do princípio dos trabalhos virtuais, é possível deduzir as chamadas equações de Lagrange.
Não apresentaremos aqui sua dedução, que pode ser achada em textos clássicos de dinâmica [64].
Estas equações são as equações do movimento do sistema, em termos dos valores nodais ui (t) e
u_ i (t): Frequentemente é mais fácil obter as equações do movimento pelas equações de Lagrange que
tentando aplicar diretamente a segunda lei de Newton. As equações de Lagrange são
d @T @T @W
+ = Fi (18.25)
dt @ u_ i @ui @ui
Para uma barra, por exemplo, a energia de deformação interna é dada por (7.38):
Z L 2
AE @u(x; t)
W = dx: (18.26)
2 0 @x
A energia cinética pode ser obtida da seguinte forma. Lembre que a energia cinética de uma
massa pontual m é, por de…nição, Ec = mv 2 =2. Agora considere o elemento diferencial de barra
de comprimento dx das Figuras 18.2 e 18.3. Este elemento tem massa diferencial dm = Adx e
velocidade axial u(x;
_ t): Logo sua energia cinética é u(x;
_ t)2 dm=2, isto é, Au(x;
_ t)2 dx=2: A energia
cinética da barra completa é então
Z L
A
T = (u(x;
_ t))2 dx: (18.27)
2 0
Tendo W e T , cabe agora fazer a discretização de elementos …nitos. Dividimos a barra em
elementos, o que signi…ca simplesmente particionar o intervalo de integração nas equações acima em
uma soma de integrais realizadas em cada elemento. Em cada elemento interpolamos o deslocamento
e velocidade usando (18.12). Então as energias em cada elemento se tornam:
Z Z
AE
e e e 2 e A e e 2
W = u1 (x; t) 1;x + u2 (x; t) 2;x dx, T = u_ 1 (x; t) 1;x + u_ 2 (x; t) 2;x dx:
2 e 2 e
(18.28)
Se usarmos as equações de interpolação da lineares (7.69) no elemento as energias acima …cam
T T
1 u1 (t) u1 (t) 1 u_ 1 (t) u_ 1 (t)
We = Ke e Te = Me : (18.29)
2 u2 (t) u2 (t) 2 u_ 2 (t) u_ 2 (t)
Se compararmos estas expressões a (18.22) vemos que as energias acima são proporcionais à rigidez
e massa do elemento, respectivamente. De…nindo o vetor de deslocamentos nodais, do elemento
como ue (t) = fu1 (t); u2 (t)gT , a equação acima pode ser posta na forma
1 1
W e = ueT (t) Ke ue (t); T e = u_ eT (t) Me u_ e (t) (18.30)
2 2
Essas são as expressões discretizadas para as energias interna e cinemática e podemos passar ao uso
das equações de Lagrange. Para um dado elemento a equação de Lagrange em (18.25) reduz-se a
duas equações, para i = 1 e i = 2, correspondentes aos dois graus de liberdade do elemento. As
equações …cam:
d @T e @W e d @T e @W e
+ = F1e ; e + = F2e : (18.31)
dt @ u_ 1 @u1 dt @ u_ 2 @u2
Observe que cada uma das equações (18.30) é uma forma quadrática, que se expandem em
1
We e 2
K11 u1 + K12e
u1 u2 + K21 e
u1 u2 + K22 e 2
u2 ;
2
1
T e M11e 2
u_ 1 + M1e u_ 1 u_ 2 + M21
e e
u_ 1 u_ 2 + M22 u_ 2 u_ 2 :
2
Fazendo as derivações indicadas em (18.31) e recolocando o resultado em forma matricial obtemos
e
M11 e
M12 u
•1 (t) e
K11 e
K12 u1 (t) F1e (t)
e e + e e = ; (18.32)
M21 M22 u
•2 (t) K21 K22 u2 (t) F2e (t)
que é exatamente a equação do movimento (18.19) obtida anteriormente usando o PTV e o Princípio
de D’Alembert.
18.3.1 Exemplo 18.1 - Matrizes para modelos de 2 e 3 elementos
Determine a equação do movimento discreta para uma barra de comprimento L, área de seção
transversal A, densidade e módulo de elasticidade E. Obtenha as matrizes para dois e três
elementos …nitos iguais.
Solução:
A Figura 18.4 ilustra os nós e graus de liberdade do modelo de três elementos. Para dois
elementos a equação do movimento é obtida sobrepondo as matrizes em (18.22):
2 38 9 2 38 9 8 9
2 1 0 < u •1 (t) = 1 1 0 < u1 (t) = < F1 (t) =
AL 4 2EA 4
1 4 1 5 u
•2 (t) + 1 2 1 5 u2 (t) = F2 (t) ;
12 : ; L : ; : ;
0 1 2 u
•3 (t) 0 1 1 u3 (t) F3 (t)
e, mesma forma, para três elementos,

18.4. Matriz massa em elementos sólidos elásticos 499
y
E, A,ρ
x
z
L
F2(t) F3(t)
F1(t) F4(t)
1 2 3
1 2 3 4
u2(t) u3(t)
2
2 3
L2 = L/3
Figura 18.4: Modelo de barra com três elementos do Exemplo 2.
2 38 9 2 38 9 8 9
2 1 0 0 > > u
•1 (t) >
> 1 1 0 0 >
> u1 (t) >
> >
> F1 (t) >
>
AL 6 < = < = < =
6 1 4 1 0 7
7 u
•2 (t) 3EA 6
6 1 2 1 0 7
7 u2 (t) F2 (t)
+ = :
18 4 0 1 4 5
1 > > u
• (t) >
> L 4 0 1 2 5
1 >> u (t) >
> > F3 (t) >
: 3 ; : 3 ; > : >
;
0 0 1 2 u
•4 (t) 0 0 1 1 u4 (t) F4 (t)
(18.33)
18.4 Matriz massa em elementos sólidos elásticos

O procedimento detalhado na seção 18.2.1 para a determinação da matriz massa e das equações de
movimento do modelo de barra, é estendido aqui para elementos sólidos. De fato, será visto que o
procedimento é padrão para a matriz massa de quase todo tipo de elemento …nito.
O princípio dos trabalhos virtuais (8.12), adaptada aos materiais elástico lineares, em
problemas estáticos, tem sua expressão dada por (8.15): Determinar u 2Kin tal que
Z Z Z
" (^
u) C" (u) d ^ bd
u ^ f d =0
u 8u^ 2 V ar: (18.34)
f
Aqui os tensores de segunda ordem como " já foram convertidos em vetores como em (8.104). Os
conjuntos de funções cinematicamente admissíveis, Kin e V ar são de…nidos em (8.2) e (8.3).
Aplica-se o princípio de D’Alembert, substituindo a forças de corpo b por b u • , onde u
•éa
força de inércia por unidade de volume, associado a um elemento diferencial de massa dm = dV . As
aproximações do campo de deslocamentos e de deformações num elemento vem de (8.103) e (8.106).
A mesma interpolação dos deslocamentos é usada para as acelerações e para os deslocamentos
virtuais:
u(x; t) = N(x)U(t); u ^
^ (x) = N(x)U; u(x;
_ _
t) = N(x)U(t);
• (18.35)
• (x; t) = N(x)U(t);
u "(x; t) = B(x)U(t)
N = N(x; y; z) é a matriz de funções de forma, u

•=u • (x; y; z; t) = f• • t são as acelerações no
u; v•; wg
ponto do corpo. U = U(t), U _ = U(t)
_ eU• = U(t)
• são o vetor de deslocamentos, de velocidades e
de acelerações nodais do elemento. Diferentemente do caso estático, os deslocamentos nodais são
dependentes do tempo.
A expressão do PTV com as forças de inércia …ca
Z Z Z Z
" (^
u) C" (u) d + u
^ u•d ^ bd
u ^ f d
u = 0; (18.36)
e e e f
| {z }
Novo termo: inércia
8u^ 2 V ar. O conceito de força de inércia u • no PTV pode ser estendida ao conceito de forca
dissipativa cu,
_ isto é, uma força proporcional à velocidade do elemento diferencial, onde c é a
constante de proporcionalidade, dependente do material. Assim, …ca
Z Z Z Z Z
" (^
u) C" (u) d + u
^ u •d + c^
u u_ d ^ bd
u ^ f d
u = 0;
e f
| {z } | {z }
Novo termo: inércia Novo termo: amortecimento
(18.37)
8u
^ 2 V ar. Introduzindo as discretizações (18.35), associadas à um elemento arbitrário, de domínio
e , a condição discretizada de equilíbrio num elemento …nito arbitrário …ca
Z Z Z
e
e
B CBU d + •
N NU d + cN NU _ed
e e
| {z } | {z }
Novo termo: )
inércia Novo termo: amortecimento (18.38)
Z Z
N bd N f d U^ = 0;
e
f \@
8U^ 2 R3N . f \ @ e é a parte do contorno do elemento com o contorno global f . Note que as
funções de interpolação elementares devem satisfazer as condições de continuidade inter-elemento,
conforme as características do conjunto V ar, de…nido em (8.2). Manipulando algebricamente e con-
siderando que os vetores Ue , U_ e, U
•e e U ^ são independentes das coordenadas (vetores de parâmetros
nodais), a expressão acima torna-se
Z Z Z Z
T
B CB d U + e T
N N d U + • e T _ e NT b d
e e | {z } e
|cN{z N} d U e
R
Novo termo: inércia Novo termo: amortecimento
T
e N f d U^ = 0;
f \@
^ 2 R3N . Uma vez que o vetor de parâmetros U

8U ^ é arbitrário, a satisfação da equação só é
possível mediante a anulação do vetor entre chaves. Identi…cando a matriz de rigidez, de inércia, de
amortecimento e o vetor de carregamento nodal equivalente, tem-se
R R
Ke = Z e BT CB d , Me = e NT N d ,
R R (18.39)
Ce = cNT N d , Fe = e NT b d + f \@ e NT f d
e
Observe que a dedução entre as equações (18.37) e (18.39) é a mesma utilizada para o caso
estático, eqs. (8.109) e (8.110), exceto pela introdução dos termos de inércia e de amortecimento
assinalados, que resultam nas matrizes de inércia Me e de amortecimento Ce do elemento. Após o
cálculo das matrizes elementares, o processo de sobreposição gera as matrizes globais e se tem as
equações semidiscretizadas de equilíbrio dinâmico
•
MU(t) _
+ CU(t) + KU(t) = F(t): (18.40)
Observações:
1. Essas equações são chamadas semi-discretizadas, porque a discretização foi realizada apenas
no domínio espacial (x; y; z), mas o sistema permanece contínuo na coordenada temporal.
2. O procedimento acima para determinar a matriz de amortecimento raramente é utilizado, pela
di…culdade de identi…car o parâmetro de amortecimento c. Métodos usuais para certas classes
de amortecimento estruturais são apresentados na seção 19.6.
18.5. Matriz massa em elementos de viga 501
18.5 Matriz massa em elementos de viga
O procedimento detalhado na seção 18.4 para a determinação da matriz massa e das equações de
movimento do elemento sólido é estendido aqui para elementos …nitos de viga de Euler-Bernoulli. De
fato, é mostrado que o procedimento é padrão para a matriz massa de quase todo tipo de elemento
…nito.
O princípio dos trabalhos virtuais para ‡exão de vigas delgadas (modelo de Euler-Bernoulli),
adaptado aos materiais elástico-lineares, em problemas estáticos, já incorporando as forças de
aceleração através do Princípio de D’Alembert, tem sua expressão dada por:
Dado q (x), determinar u(x) 2 Kin que satisfaz a condição
Z L Z L Z L
00 00
EI v^ v dx = v^ (x) q (x; t) dx A^
v (x) v• (x; t) dx 8^
v (x) 2 V ar: (18.41)
0 0 0
onde q (x; t) é a carga distribuída transversal por unidade de comprimento, é a densidade do

material por unidade de volume, A é a área da seção transversal, que é considerada uniforme,
v 00 = d2 v=dx2 , e v• = d2 v=dt2 é a aceleração transversal da seção. Os espaços de funções são:
v (x) : v; v^0 contínuas; v^(x) = 0

V ar = f^ e v^0 (x) = 0g em 8x 2 u;
(18.42)
Kin = v(x; t) : v; v contínuas; v(x; t) = v e v 0 (x; t) =
0 em8x 2 u:
u é o conjunto de seções de contorno x em que existem deslocamentos e rotações prescritas.

Seguindo o procedimento de elementos …nitos visto na seção 18.4, os campos de deslocamento,
aceleração, de deformações e de deslocamentos virtuais v^ num elemento são aproximados por funções
de interpolação:
v(x; t) = NU; ^
v^ = NU; u •
• = NU; "(x; t) = BU; ^
^"(x) = BU: (18.43)
N = N(x) é a matriz de funções de forma e U = U(t) e U • = U(t)

• são o vetor de deslocamentos e
de acelerações nodais do elemento. As funções de aproximação elementares usadas para o modelo
dinâmico são as mesmas da análise estática do modelo de Euler-Bernoulli, eq. (6.28), página 114.
Então, as aproximações num elemento são representadas por:
8 9
>
> v1 (t) >
>
< =
1 (t)
v(x; t) = NUe ! v(x; t) = f 1; 2; 3; 4 g
>
> v (t) >
>
: 2 ;
2 (t)
8 9
>
> v•1 (t) >
>
< • =
•e 1 (t)
v•(x; t) = NU ! v•(x; t) = f 1; 2; 3; 4 g
>
> v• (t) >>
: •2 ;
2 (t)
8 9
>
> v1 (t) >
>
< =
00 00 00 00 1 (t)
"(x; t) = BUe ! "(x; t) = 1; 2; 3; 4 (18.44)
>
> v (t) >
>
: 2 ;
2 (t)
A expressão do PTV é aproximada por:

8 9
>
> >
>
>
< Z Le Z Le Z Le
>
=
^ eT
U T
EI B B dx U = e T
N q dx •e = 0
ANT N dx U ^ 2 R2N
8U
>
> >
>
:|
0
{z } |0 {z } | 0
{z } >>
;
Ke fe Me
(18.45)
onde q = q(x; t) e Le é o comprimento do elemento. Como U ^ deve ser arbitrário, obtém-se as
equações semidiscretas do movimento de um elemento:
8 Z Le
>
> e
>
> M = ANT N dx;
>
> 0
>
< Z Le
e• e e e
M U + K U = f , onde Ke = EI BT B dx; (18.46)
>
> 0
>
> Z Le
>
>
>
: fe = q (x; t) NT dx;
0
onde Me ,
K e fe
são a matriz massa, a matriz de rigidez e o vetor força nodal equivalente do
elemento. Expandindo as matrizes obtém-se
Z Le Z Le Z Le
e 00 00
Kij = EI i j dx, Mije = A i j dx, fie = q (x; t) i dx. (18.47)
0 0 0
Usando a expressão das funções de interpolação, e realizando as integrações para as matrizes de

massa e de rigidez, obtém-se as expressões …nais para o elemento. A matriz de rigidez é a mesma
já obtida para o problema plano estático, eq. (6.31), página 116, e a matriz massa é:
2 3
156 22L 54 13Le
AL 6
e 6 22L 4L2e 13Le 3L2e 7
Me = e 7 (18.48)
420 4 54 13Le 156 22Le 5
13Le 3L2e 22Le 4L2e

6.13c, (página 128), efetuando as operações para q(x) = q1 (Le x)Le + q2 (x=Le ), obtém-se o vetor
de forças equivalentes do elemento mostrado ne eq. (6.53).

Procedimentos matriciais para a aplicação de condições de contorno em problemas estáticos na
forma padrão KU = F foram tratados na seção 6.4, página 121. Na presente seção consideramos
a imposição de condições de contorno de deslocamentos às matrizes em problemas dinâmicos na
forma
•
MU(t) _
+ CU(t) + KU(t) = F(t); (18.49)
ou problemas derivados desses, como os problemas de autovalor, ainda a serem de…nidos no próximo
capítulo, usados para a determinação dos modos e frequências naturais:
[K M] u = 0. (18.50)
Será considerado aqui apenas o caso típico de condição de contorno essencial homogênea na
forma ui = 0 para o grau de liberdade i. Do princípio dos trabalhos virtuais tem-se que as funções
peso (deslocamentos virtuais) são arbitrárias, porém devem ser nulas nas partes do contorno em
que o deslocamento seja prescrito, isto é, se ui (t) = 0 8t > 0, num grau de liberdade i, deve-se ter
18.6. Aplicação de condições de contorno 503
u
î = 0. Isso signi…ca que, de fato, a linha i do sistema (18.49) é multiplicada por zero, como pode
ser visto, por exemplo em (18.45) no caso do modelo de vigas, mas que, de fato, é uma característica
do MEF em geral. Tal como no problema estático, essa linha poderia não ter sido sobreposta no
sistema, ou pode ser sobreposta e, em seguida, na etapa de aplicação de condições de contorno, ser
anulada.
Primeiramente considerar que, se ui (t) = 0 em todo t > 0, seque-se que u_ i (t) = u •i (t) = 0.
Entendido esses aspectos, as etapas do procedimento de aplicação da condição ui = 0 para um grau
de liberdade i, são as seguintes:
Etapa 1 - Multiplicar a linha i de todas as matrizes (K, C, M e F) por zero, isto é, fazer
Kij = 0 para j = 1; 2; ; N . Isso satisfaz ao princípio dos trabalhos virtuais.
Etapa 2 - Multiplicar a coluna i de todas as matrizes (K, C e M) por zero, isto é, fazer
Kji = 0 para j = 1; 2; ; N . Isso impõe as condições ui = u_ i = u
•i = 0 em 8t 0.
Etapa 3 - Fazer Kii = 1, Cii = 0 e Mii = 10c , onde c é um inteiro a ser arbitrado conforme
o problema. Com isso, o sistema toma sua forma …nal
^ U(t)
M • ^ U(t)
+C _ ^
+ KU(t) ^
= F(t): (18.51)
Em forma aberta, para i = 1, esse sistema pode ser ilustrado por
2 38 9 2 38 9
10c 0 0 0 >
> u
•1 >
> 0 0 0 0 >
> u_ 1 >
>
6 0 < = < =
6 m22 m23 m24 7
7 u
•2 6 0 c22 c23 c24 7 u_ 2
4 0 +6 7 +
m32 m33 m34 5 >
> u
• >
>
4 0 c32 c33 c34 5 >
> u_ >
>
: 3 ; : 3 ;
0 m42 m43 m44 u
•4 0 c42 c43 c44 u_ 4
2 38 9 8 9 (18.52)
1 0 0 0 >
> u1 >
> >
> 0 >
>
6 0 7 < = < =
6 k22 k23 k24 7 u2 F2
4 0 =
k32 k33 k34 5 >
> u >
> > F3 >
: 3 ; > : >
;
0 k42 k43 k44 u4 F4
Os valores 1 e 10c incluídos na rigidez e na massa são valores arbitrários, utilizados apenas para
evitar que essas matrizes …quem singulares. O importante é que o grau de liberdade i foi tornado
desacoplado dos demais. Num processo de solução temporal, como nos métodos diretos (Capítulo
21), os resultados produzidos para esse grau de liberdade, em deslocamento, velocidade e aceleração,
serão irrelevantes: após a computação eles devem ser corrigidos para ui = u_ i = u •i = 0 em 8t 0.
Entretanto, para a solução do problema de autovalor, para vibrações livres (próximo capítulo
e Capítulo 23), esses valores 1 e 10c geram algumas vantagens. Para isso h observemos
i o sistema
^
associado, [K M] u = 0, agora com a condição de contorno imposta, K M u = 0. Para o ^
exemplo das matrizes da eq. (18.52), tem-se
82 3 2 39 8 9 8 9
>
> 1 0 0 0 10c 0 0 0 >
> > u1 > > 0 >
<6 =>< >
= >
< >
=
6 0 k22 k23 k24 7
7
6 0
6 m22 m23 m24 7
7 u2 0
4 0 = : (18.53)
>
> k32 k33 k34 5 4 0 m32 m33 m34 5>
> > u3 > >
> 0 >
: ;>: ; >
> : ;
0 k42 k43 k44 0 m42 m43 m44 u4 0
A solução desse sistema produzirá quatro autovalores , sendo que um deles terá valor =10 c .
Então, se o valor escolhido para c for algo como c = 20, esse autovalor será =1020 e será,
provavelmente, o maior dos N autovalores do sistema. Como será visto, em problemas dinâmicos,
os ’s são as frequências naturais do sistema. Por diversos motivos, as frequências mais importantes
para caracterizar o comportamento da estrutura são as menores. Assim, existem diversos métodos
numéricos (Capítulo 23), que calculam apenas uma quantidade limitada dos primeiros autovalores
de um sistema algébrico. Então, a aplicação das constantes 1 e 10c incluídos na rigidez e na massa
para a imposição de condições de contorno geram autovalores que não afetam os autovalores de
interesse.
Claramente, as linhas/colunas i das matrizes poderiam não ter sido sobrepostas, de forma que
o sistema algébrico obtido satisfaria automaticamente as condições de contorno de deslocamento
homogêneas, sem a necessidade das etapas 1 a 3 acima.
18.7 Exercícios
18.1 Integre as matrizes massa, rigidez e força do elemento de viga.
18.2 Integre as equações (18.28) usando (7.69) e encontre as energias no elemento de barra, eqs.
(18.29).
18.3 Observe as matrizes da barra do Exemplo 18.1 para dois e três elementos …nitos. Determine o
padrão ou regra de de…nição dos termos das matrizes e mostre como seriam para um número
arbitrário de elementos iguais.
Capítulo 19
Método de sobreposição modal
O objetivo do presente capítulo é o de apresentar o método de sobreposição modal para obter

solução no tempo, a partir de um sistema de equações do movimento discretizado no espaço, na
forma M• u(t) + Cu(t)
_ + Ku(t) = F(t). Na descrição e aplicação do método, até certo ponto,
não importa como ou qual o método utilizado para fazer a discretização do corpo e determinar as
matrizes. Mas consideraremos sempre no texto que o sistema foi obtido pelo Método de Elementos
Finitos e, entre outras coisas, possui matrizes reais, simétricas, de grande porte, com M não singular
e positiva de…nida (todos os autovalores positivos) e K não singulares se as condições de contorno
aplicadas forem su…cientes para eliminar todos os movimentos de corpo rígido que o modelo é capaz
de desenvolver.
O método de sobreposição modal permite a determinação da resposta no tempo para carrega-
mentos e condições iniciais bastante gerais, entretanto, deve-se ter em mente que é um método
limitado a problemas lineares, isto é, em sua forma clássica não pode ser aplicado a problemas
com não linearidades: de material (plasticidade, viscoplasticidade, por exemplo), contato, ou com
grandes deformações ou deslocamentos. Para essas situações, a família de métodos adequada é a
dos métodos de integração direta, descritos no Capítulo 21.
19.1 Vibrações livres não amortecidas

Consideremos F(t) = 0, isto é, o sistema de N equações diferenciais (18.23) descarregado,
u(t) + Ku(t) = 0:
M• (19.1)
A única coordenada neste sistema é o tempo, uma vez que as coordenadas espaciais xyz já foram
discretizados. Este tipo de equação é bastante conhecida e estudada em matemática, uma vez que
toda uma série de fenômenos físicos é modelada por sistemas diferenciais ordinários deste tipo. Uma
classe de solução tem a seguinte forma
u(t) = f (t); (19.2)

onde é um vetor nodal constante no tempo, a ser determinado. Consideremos o signi…cado desta
função. A Figura 19.1 ilustra o caso em que uma barra foi modelada por três elementos e quatro
nós. A eq. (19.2) então aplica-se aos deslocamentos de cada nó:
u1 (t) = 1 f (t);
u2 (t) = 2 f (t);
(19.3)
u3 (t) = 3 f (t);
u4 (t) = 4 f (t):
Imagine-se que num dado instante, t0 = 0; por exemplo, os deslocamentos sejam = {0; 0,2; 0,7; 1,1}T
como na …gura. Se num certo instante t1 , f (t1 ) = f1 , e num outro instante t2 , f (t2 ) = f2 , por ex-
emplo, isto signi…ca, pela hipótese da eq. (19.1), que os todos os deslocamentos nodais no instante,
506 Capítulo 19. Método de sobreposição modal
t2 são f2 =f1 vezes maior que no instante t1 . Os valores nodais do deslocamento são sempre pro-
porcionais entre si a qualquer instante.
1 2 3 4
f (t = 0) = 1
φ=0 φ = 0,2
φ = 0,7 φ = 1,1
1 2 3 4
f (t = 1s) = 4
u=0
u = 0,8
u = 2,8 u = 4,4
1 2 3 4
u=0 f (t = 2s) = 0,5

u = 0,1
u = 0,35 u = 0,55
Figura 19.1: Exemplo de deslocamentos nodais proporcionais a um fator comum f (t) que varia no
tempo.
Observe que (19.2) não é a solução de (19.1), mas apenas sua forma geral. Antes desconhecíamos
os valores nodais da função do tempo u(t). Agora temos u(t) expresso em termos de um per…l
de deslocamentos nodais , independente do tempo, e de um fator comum, f (t), ambos também
desconhecidos. A diferença é que antes tínhamos N funções do tempo incógnitas a determinar, agora
as N incógnitas são constantes, as componentes de , e apenas uma função incógnita dependente
do tempo, f (t). Substituindo (19.2) em (19.1) temos
M f•(t) + K f (t) = 0: (19.4)

Se consideramos f (t) 6= 0 para qualquer valor de t, podemos dividir tudo por f (t) obtendo:
f•(t)
M = K : (19.5)
f (t)
| {z }
Lembramos que estas são N equações diferenciais em f (t); M é uma matriz coluna de N termos,
tanto quanto K : Uma vez que tanto M quanto K são independentes de t, também f•(t)=f (t)
deve sê-lo. Deve então ser igual a uma certa constante, ainda a ser determinada. Com isto se
obtém uma nova equação diferencial, escalar, em termos apenas de f (t): f•(t)=f (t) = . Então,
(19.5) gera dois problemas:
f•(t) + f (t) = 0; e [K M] =0 (19.6)
Problema 1 - solução no tempo f (t)
O primeiro problema é uma equação com forma bastante conhecida, cuja solução tem a forma geral
f (t) = Aest : (19.7)

onde s e A são constantes a serem determinadas. Substituindo em (19.6)1 obtemos
19.1. Vibrações livres não amortecidas 507
As2 est + A est = 0: (19.8)

Como A e est não podem ser nulos, eles podem ser simpli…cados resultando a chamada equação
característica do problema:
s2 + = 0: (19.9)
1. Uma primeira
p solução é obtida supondo-se < 0, o que daria duas soluções reais, s1 =
s2 = = s. Teríamos duas soluções, f1 (t) = Aest e f2 (t) = Ae st , isto é, uma solução
(19.2) crescente exponencialmente no tempo e outra solução decrescente. Mas o carregamento
é nulo e o sistema é dito conservativo, isto é, não possui dissipação de energia, amortecimento.
A única forma deste sistema se mover é simplesmente continuar um movimento iniciado ante-
riormente através de um impulso aplicado no instante inicial. O movimento deve ser tal que
a quantidade de energia total do sistema deve permanecer constante. Isto não permite que a
amplitude do movimento cresça ou diminua ao longo do tempo. Como consequência deve-se
ter que não pode ser negativo. Como = 0 nos remeteria a um problema estático, deve-se
então ter > 0.
2. Se > 0; fazemos = ! 2 e as soluções de (19.9) são
s1 = i!; e s2 = i!;
p
com i = 1, e a solução de (19.6) é uma combinação linear das duas soluções:
f (t) = A1 ei!t + A2 e i!t

: (19.10)
Uma vez que f (t) é uma função real e as funções exponenciais não o são, segue-se que A1 e A2
devem ser constantes complexas. Pode-se separar as partes real e imaginarias dos termos e usar a
forma polar dos exponenciais, e i!t = cos !t isen !t ; e tomar a parte real do resultado:
f (t) = C cos (!t ); (19.11)

onde C é uma constante arbitrária, o ângulo de fase e ! a frequência do movimento, que é
harmônico. (Essa equação tem a mesma forma daquela vista em (17.9).) Esta frequência é ainda
incógnita, a ser determinada pela solução do problema (19.6)2 . Uma vez encontrados e ! de
(19.6)2 , e usando f (t) de (19.11), a solução do problema de vibrações livres (19.1) vem de (19.2)
como:
u(t) = C cos (!t ) (19.12)

Observe que este é um movimento oscilatório, harmônico. Cada ponto oscila em torno de uma
certa posição, com amplitude C i e frequência ! uniforme no tempo.
Problema 2 - solução modal

Mas consideremos agora o problema (19.6)2
K !2M = 0: (19.13)
Observe que o fator multiplicando é uma matriz A = K ! 2 M de ordem N: A equação matricial
é um sistema algébrico de N equações e N incógnitas, os i , i = 1; N: De álgebra linear, sabe-se que
se A for uma matriz arbitrária não-singular, a nulidade do lado direito da equação implica que a
única solução possível é = 0, isto é, 1 = 2 = : : : N = 0: A única maneira de se ter uma solução
não nula é que K ! 2 M seja uma matriz singular, isto é:
det K ! 2 M = 0: (19.14)
Como as frequência são ainda desconhecidas, podemos usar a própria condição (19.14) para determiná-
las, isto é, basta que procuremos os valores de ! para os quais o determinante de A seja nulo. Note
que o determinante de A é uma função, um polinômio em termos de ! 2 , isto é
p !2 det K ! 2 M = 0: (19.15)
Este é o chamado polinômio característico, associado ao chamado determinante característico,
também conhecido por equação de freqüência. Devido às características de K e M, (simétricas e
M positiva de…nida), o polinômio é de grau N e possui todos as raízes reais.
Observação: Embora …sicamente se saiba que as frequencias naturais do sistema são valores reais,
é necessário veri…car se os autovalores do sistema (19.14) são de fato reais. Isso será provado na
seção 19.2 a seguir.
Um problema algébrico na forma (19.13) é denominado problema de autovalor ou autoprob-

lema, enquanto que as raízes do polinômio característico, os ! 0i s, são chamados autovalores do
problema. Calculamos então os N autovalores j = ! 2j . A cada autovalor substituído em (19.13)
poderemos resolver e obter um distinto vetor solução j , isto é
K ! 2j M j
= 0: (19.16)
Cada vetor solução j é chamado autovetor do problema, e o par ! j ; j é um autopar. O vetor
j
é também denominado modo de vibração do sistema. Uma vez que não temos apenas um par
de solução do problema de autovalor (19.12a), mas N autopares, a solução do problema dinâmico
(19.1) não é apenas (19.12), mas uma combinação linear de todos os modos na forma:
1 2 N
u(t) = C1 cos (! 1 t 1) + C2 cos (! 2 t 2) + + CN cos (!t N) ;
isto é,
N
X
j
u(t) = Cj cos ! j t j (19.17)
j=1
As constantes Cj devem ser determinadas de acordo com as condições iniciais do sistema,

como será visto posteriormente.
19.2 Propriedades dos autovetores e autovalores

Nos próximos itens exploraremos as características, usos e signi…cados físicos das frequências e modos
naturais de um sistema. Antes disso porém, agora vamos tratá-los simplesmente como entidades
matemáticas, os autovalores e autovetores, e observar suas propriedades. Outras propriedades são
vistas na seção 23.1.
19.2.1 Os autovalores do sistema dinâmico algébrico são reais?

Consideremos os dois problemas típicos de autovalores, o chamado problema padrão, que tem a
forma [A sI] u = 0, e o generalizado que tem a forma [A B] u = 0.
Consideremos a situação mais geral de problemas de autovalor de matrizes simétricas reais.
Existem dois tipos básicos, os chamados problemas padrão e generalizado de autovalores, de…nidos
respectivamente por
[E I] v = 0, e
[A B] u = 0, (19.18)
19.2. Propriedades dos autovetores e autovalores 509
para matrizes A, B e E reais e simétricas de ordem N . Um aspecto importante são as condições

que as matrizes devem satisfazer para que os autopares sejam reais.
Problemas de autovalor padrão

Nesse caso a simetria de E é su…ciente para garantir que todos os seus autopares são reais. A prova
disso é bastante conhecida e podemos rever aqui rapidamente. Para a dedução considere-se, por
hipótese, que os autopares não fosse reais, mas complexos. Torna-se necessário previamente provar
que, se ( ; u) for um autopar, seu conjugado complexo ; u , também o é, isto é, ambos satisfazem:
Eu = u; e Eu = u: (19.19)
Pré-multiplica-se a primeira equação por uT e a segunda por uT . Como E é simétrica, a transposição
de ambos os lados da segunda equação gera:
T
uT Eu = uT u; e uT Eu = u u:
Subtraindo a primeira da segunda equação tem-se
0= uT u: (19.20)
Como uT u não é zero segue-se que = . A única possibilidade é que seja um número real. Como
consequência, se E e são reais, de (19.19) se tem que u também o é.
Note que na dedução as únicas condições requeridas para E foi que fosse real e simétrica.
Problemas de autovalor generalizado - [A B] u = 0.

A demonstração acima não se estende automaticamente ao problema generalizado, isto é, a simples
simetria de A e B não é su…ciente para garantir que os autopares sejam reais. Por exemplo, se
1 2 2 0
A= e B= ; (19.21)
2 0 0 2
p
os autovalores são = 1 i 15 =4. De fato, uma condição su…ciente para que todos os
autopares do problema sejam reais é que exista alguma combinação linear de A e B que seja
positiva de…nida, isto é,
W =aA + bB seja positiva de…nida para algum a e b. (19.22)

Claramente, o caso em que ambas A e B são positiva-de…nidas é su…ciente para ter os autovalores
reais, (isto é, a = b = 1) como no caso das matrizes K e M do problema dinâmico em que o modelo
tenha incorporado condições de contorno adequadas. Também, no caso de sistemas desvinculados,
a positividade de M é su…ciente. A demonstração é a seguinte. Partimos do problema generalizado
[A B] u = 0, onde se multiplica por a e aplica um shift b, sendo a e b números reais:1
[A B] u = 0,
[aA a B] u = 0, (shift)
[aA a B bB] u = 0, (reorganiza) (19.23)
2 3
4(aA+bB) (a + b)B5 u = 0,
| {z } | {z }
W s
Caso W seja positiva de…nida, é possível fazer a decomposição de Cholesky W = CCT onde C é
uma matriz triangular inferior (ver seção 12.2, página 308). Então o sistema …ca na forma
1
Aplicação de shift b é feita somando bB. Ver seção 23.3.
Wu = sBu,
CCT u = sBu,
T 1,
Faz-se uma transformação u = C z e pré-multiplica-se a igualdade por C o que gera a forma
1 T
C BC z = (1=s)z. (19.24)
Agora esse é um problema padrão de autovalor, e como a matriz C 1 BC T é simétrica, se tem
a garantia que todos os autovalores s são reais. Como a e b são reais, então os autovalores do
problema generalizado também são todos reais.
Nota-se que essa é uma condição su…ciente, não necessária, isto é, é possível haver matrizes que não
atendam a essa condição e que mesmo assim tenha os autopares reais.
19.2.2 Ortogonalidade
A primeira propriedade que será demonstrada é a ortogonalidade entre autovetores: considere dois
distintos autopares de (19.13), isto é, (! r ; r ) e (! s ; s )
r
K = ! 2r M r
; K s
= ! 2s M s
: (19.25)
s sT rT
Se multiplicarmos a primeira equação pelo transposto de , isto é, ; e a segunda por
obtemos2
sT r
K = ! 2r sT
M r
; rT
K s
= ! 2s rT
M s
: (19.26)
Observe que, enquanto a equação (19.25a) consiste de uma igualdade entre dois vetores, isto é,
K r é igual a um certo vetor Vr e M r é igual a um certo vetor Ur : De forma similar para a eq.
(19.25b). Quando pré-multiplicamos (19.25a) por um autovetor sT , isto equivale a um realizar o
produto escalar s Vr , cujo resultado é um escalar. Podemos transpor uma das duas equações
(19.26), a segunda por exemplo, e o sistema …ca
sT r
K = ! 2r sT
M r
; sT
KT r
= ! 2s sT
MT r
: (19.27)
Como K e M são matrizes simétricas, os termos se tornam idênticos entre as duas equações. Se
subtrairmos a primeira da segunda equação temos
0 = ! 2r ! 2s sT
M r
: (19.28)
sT r
M é um escalar a. Se as frequências naturais forem distintas, ! r 6= ! s , é então necessário que
sT r
M =0 para qualquer r 6= s se ! r 6= ! s (19.29)
Este resultado é chamado de condição de ortogonalidade dos vetores modais. A operação
sT
M r pode ser vista como um tipo de produto escalar entre os vetores s e r , que é de…nido
com o uso de uma matriz peso, no caso a matriz massa, de forma que s r sT
M r , enquanto
a forma mais conhecida do produto interno é o chamado produto Euclidiano, a matriz peso é a
identidade: s r sT r
: Observe que, se dois distintos vetores modais r e s são M-ortogonais,
isto é, satisfazem (19.29), eles são também K-ortogonais. Basta levar (19.29) para o lado direito de
(19.27)1 e temos
sT r
K = 0; (19.30)
isto é, se dois vetores são ortogonais em relação à massa também são em relação à rigidez.
2
O sobre-índice ”T ” indica transposto de um vetor ou matriz.
19.2. Propriedades dos autovetores e autovalores 511
19.2.3 Normalização e Ortonormalidade

Se temos de…nido um produto escalar, também chamado produto interno entre dois vetores, temos
então uma de…nição de comprimento, ou norma k r k de um vetor r , de…nida por
r
p r r
k k =p ;
rT r (19.31)
= M
É visível que, se o termo dentro do radical puder ser negativo para algum vetor r , a de…nição perde
o signi…cado, uma vez que não se poderia interpretar como comprimento um valor negativo. Então
esta norma só pode ser de…nida com uma matriz peso que tenha a propriedade de ser positiva
de…nida. Uma matriz A é dita positiva de…nida se
VT AV 0; para qualquer V, e VT AV = 0 () V = 0; (19.32)

isto é, algumas matrizes sempre terão o resultado VT AV positivo, qualquer que seja o vetor não
nulo considerado. Agora observe novamente o autoproblema (19.13). Suponha que já encontramos
um autopar (! r ; r ) do problema, que satisfaz:
r
[K ! r M] = 0:
Podemos multiplicar estas N equações por uma constante escalar d qualquer e colocar a equação
na forma
[K ! r M] (d r ) = 0:
Concluímos que se r é um autovetor, d r também o será. Desta forma, após a determinação
de cada autovetor fazemos sua normalização, isto é, calculamos sua norma por (19.31) e fazemos
r 1 r
= r : (19.33)
k k
Visivelmente, agora r tem norma unitária, isto é, rT M r
= 1: Como os diversos autovetores são
ortogonais entre si, podemos escrever a seguinte relação
rT s
M = rs , r; s = 1; 2; 3; :::; N . (19.34)
onde rs é o operador delta de Kronecker. Sua de…nição é a de que rs = 1 se r = s, isto é, se
tivermos r = s = 1 ou 2; etc. Por outro lado, se r =
6 s, por de…nição rs = 0 por exemplo r = 1 e
s = 2: Resumindo,
rs = 1 se r = s;
(19.35)
= 0 se r 6= 0:
Um conjunto de vetores que possui a propriedade mostrada em (19.34) é dito um conjunto
ortonormal de vetores, isto é, cada um é normalizado, tem norma unitária e também é ortogonal
a todos os demais. A relação (19.34) está colocada na chamada forma indicial, com os índices r
e s podendo assumir valores entre 1 e N: Esta relação pode ser colocada numa forma matricial
completa. De…nimos a chamada matriz modal por
1 2 N
= ::: ; (19.36)
onde é a matriz N N em que cada coluna é composta por um dos autovetores do problema.
Desta forma a relação de ortonormalidade (19.34) pode ser colocada na forma matricial
TM =I (19.37)
onde I é uma matriz identidade de ordem N N.
Autovetores não ortogonais. Note que (19.29) garante a ortogonalidade apenas no caso de
autovalores distintos. Se houver um par de autovalores idênticos, os correspondentes autovetores

não são naturalmente ortogonais entre si. Nesse caso, eles formam um plano que é ortogonal aos
demais autovetores. O conjunto completo de autovetores passa a ser não ortogonal, e torna-se
necessário o uso de um processo de ortogonalização. O mais usado é o de Gram-Schmidt, visto na
seção 23.4.
Consideremos novamente o autoproblema. Em vez de representar um autopar de solução a cada

vez, como em (19.25a), aplicamos todos os autopares simultaneamente. Isto é feito da seguinte
forma:
2
K =M ; (19.38)
onde 2 é uma matriz diagonal composta pelos autovalores:
2 2 3
!1
6 ! 22 7
2 6 7
=6 .. 7: (19.39)
4 . 5
! 2N
Note que (19.38) representam as N equações associadas a cada autovetor. Então tem-se de fato
N N equações algébricas. Podemos em seguida pré-multiplicar (19.38) por T obtendo:
T
K =| T{z
M} 2
:
I
Mas com a ortonormalidade dos autovetores em relação à matriz massa, eq. (19.37), o lado direito
da equação acima simpli…ca-se e temos
TK = 2 (19.40)
Já tínhamos visto em (19.30) a ortogonalidade dos vetores em relação à rigidez, isto é, rT K s = 0:
Agora temos também que rT K r = ! 2r , isto é, a norma de um autovetor em relação a matriz de
rigidez é o quadrado da correspondente frequência natural.
19.2.4 Autovetores linearmente independentes

Mostraremos que o conjunto dos N autovetores associados às matrizes massa e rigidez do sistema
mecânico formam um conjunto de vetores linearmente independentes. Um conjunto linearmente
independente signi…ca que qualquer um de seus elementos não pode ser escrito como uma combinação
linear dos demais. Para a prova consideraremos o contrário, isto é, que o conjunto seja linearmente
dependente. Isso signi…ca que, se tomarmos por exemplo o primeiro vetor, supomos que podemos
representá-lo como uma combinação dos demais
1 2 3 N
= a2 + a3 + + aN ; (19.41)
com constantes a2 ; ; aN não nulas. Passando os termos da direita para a esquerda e mudando os
nomes das constantes temos
1 2 N
b1 + b2 + + bN = 0:
Isto pode ser colocado em forma matricial como b = 0, onde b = {b1 ; b, ,bN }T . Pré-multiplicando
por T M temos
T
M }b = 0 =) b = 0
| {z
I
isto é, b1 = b2 = = bN = 0, devido a ortonormalidade dos vetores. Então (19.41) não pode ser
satisfeito. Conclui-se que o conjunto de autovetores é linearmente independente.
19.3. Exemplos 513
Da teoria de álgebra linear tem-se então a seguinte consequência: qualquer vetor de ordem N
pode ser escrito como uma combinação linear dos vetores modais r , isto é, qualquer pode ser
representado por:
N
X
1 2 N j
= d1 + d2 + : : : + dN = dj ;
j=1
ou ainda, numa forma matricial,
= d; (19.42)
onde d é o vetor coluna composto pelos N coe…ciente dj tal que d = fd1 ; d2 ; : : : ; dN gT :
O conjunto de autovetores é então dito ser uma base do espaço de dimensão …nita N -
dimensional gerado pelas matrizes massa e rigidez. A expressão (19.42) caracteriza o chamado
teorema de expansão. Ele é fundamental ao método de análise modal visto a seguir.
19.3 Exemplos
19.3.1 Exemplo 19.1 - Freqüências naturais
Considere a barra do Exemplo 18.1, página 498, engastada na extremidade esquerda, modelada por
três elementos. Obtenha a aproximação de elementos …nitos para sua primeira e segunda frequência
natural. Use E = 200 GPa, = 7:800 kg/m3 , A = 10 4 m2 , L = 1;0 m.
Solução:
As frequências naturais são as raízes ! 2j do polinômio característico de…nido em (19.15) pelo
determinante det[K ! 2 M] = 0. Da solução do Exemplo 18.1, o problema de autovalor para um
modo j é:
8 2 3 2 39 8 j
9 8 9
> 1 1 0 0 2 1 0 0 > >
> >
> > 0 >
>
< >
= >
<
1
j >
= >
< > =
3EA 6
6 1 2 1 0 77 AL 6
6 1 4 1 0 7
7 0
! 2j 2 = : (19.43)
>
> L 4 0 1 2 1 5 18 4 0 1 4 1 5>
> > j
> > 0 >
>
: ;>>
:
3
j
>
>
;
>
: ;
0 0 1 1 0 0 1 2 4
0
Deve-se primeiramente aplicar as condições de contorno para vincular a barra. Uma vez que ela
está engastada pelo nó 1, qualquer que seja seu movimento vibratório este deve ser tal que u1 (t) = 0.
Então todos os modos de vibração devem ser tais que j1 = 0. Levando este valor à equação signi…ca
eliminar a primeira coluna de cada matriz junto com o termo j1 . Em seguida eliminamos a primeira
linha, …cando então com matrizes 3 3. Quanto às constantes multiplicativas, dividimos a equação
por 3EA=L e de…nimos
AL=18 L2
j = ! 2j = ! 2j (19.44)
3EA=L 54E
O polinômio característico então …ca
82 3 2 39
< 2 1 0 4 1 0 =
p( j ) = det 4 1 2 1 5 j4 1 4 1 5 = 0; (19.45)
: ;
0 1 1 0 1 2
que pode ser simpli…cado para
2 2 2
p( j) = (2 4 j ) (1 2 j) (1 + j ) (1 2 j) (1 + j ) (1 4 j) = 0;
cujas três raízes são
p
11 6 3 2s 4
1 = 13 = 0; 0467458 m ! ! 1 = 8:045; 0 /s = 1:280; 4 Hz;
= 0; 50 m 2s 4 ! ! 2 = 26:311; 5 /s = 4:187; 6 Hz; (19.46)
2
p
11+6 3 2s 4
3 = 13 = 1; 64556 m ! ! 3 = 47:732; 6 =s = 7:597; 0 Hz:
Observe que usando dois elementos as frequências aproximadas são: ! 1 = 1:298; 3 Hz e ! 2 =

4:536; 5 Hz, enquanto que usando um único elemento a primeira frequência é aproximada por
! 1 = 1:395; 8 Hz. A solução analítica para frequências naturais de vibrações livres axiais numa,
para o n-ésimo modo, é deduzida no Exemplo 19.4 a seguir, eq. (19.56). A comparação dos
resultados com a solução analítica é vista na Tabela 19.1.
Tabela 19.1: Freqüências naturais em modelo de barra em balanço.

Freq. Analítico [Hz] 1 elem. [Hz] (erro %) 2 elem. [Hz] (erro %) 3 elem. [Hz] (erro %)
1 p
!1 E= = 1:265; 9 1.395,9 (10,3%) 1.298,3 (2,56%) 1.280,4 (1,10%)
4L
3 p
!2 E= = 3:797; 8 4.536,5 (19,5%) 4.187,6 (10,3%)
4L
5 p
!3 E= = 6:329; 5 7.597,0 (16,7%)
4L
Observe que os modos iniciais convergem com malhas mais grosseiras e os modos mais altos
sempre requerem malha mais re…nada para atingir precisões aceitáveis. Isto é regra geral nas
aproximações por elementos …nitos.
19.3.2 Exemplo 19.2 - Modos de vibração

Considere a barra engastada do Exemplo 18.1, página 499, modelada por três elementos …nitos.
Determine os modos naturais de vibração da barra. As matrizes do problema são dadas em (19.44)).
Solução:
O autovetor j é obtido substituindo em (19.43) o valor de ! j da Tabela 19.1 e resolvendo o
sistema para cada modo j. Para o modo 1, usamos ! 1 = 1:280; 4 Hz = 8:045 s 1 , o que corresponde
a 1 = 0; 04674 m 2 s 4 . A eq. (19.43) para o modo j = 1 …ca
2 38 1
9 8 9
1; 81304 1; 04674 0 < 2 = < 0 =
4 1; 04674 1; 81304 1; 04674 5 1
3 = 0 :
: 1 ; : ;
0 1; 04674 0; 90652 4 0
Triangularizando a matriz temos:
2 38 1
9 8 9
1; 81304 1; 04674 0 < 2 = < 0 =
4 0 1; 20868 1; 04674 5 1
3 = 0 :
: 1 ; : ;
0 0 0 4 0
1
Podemos fazer 4 = 1; 0. Neste caso resolvemos 12 = 0; 5 e 1
3 = 0; 866, isto é,
8 9
< 0; 5 =
1
= 0; 866 : (19.47)
: ;
1; 0
Seguindo procedimento similar tem-se os modos 2 e 3 de vibrações axiais da barra:
19.3. Exemplos 515
8 9 8 9
< 1; 0 = < 0; 5 =
2 3
= 0 e = 0; 866 : (19.48)
: ; : ;
1; 0 1; 0
19.3.3 Exemplo 19.3 - Normalização

Considere o autoproblema do Exemplo 19.2. Normalize os autovetores, forme as matrizes massa e
rigidez.
Solução:
Os autopares obtidos foram:
0 8 91 0 8 91
p < 0; 5 = < 1 =
p
( 1; 1) = @ 11
6 3
; 3=2 A ; @( 2 ; 2 ) = (0; 5; 0 A;
2 : ; : ;
1; 0 1
0 8 91
p < 0; 5 =
11 + 6 3 p
( 3; 3) = @ ; 3=2 A :
2 : ;
1; 0
Formamos a matriz modal não normalizada

2 3
p1=2 1 1=2
p
= 4 3=2 0 3=2 5
1 1 1
O teste de ortonormalidade com a massa é feito por
2 3 2 3
4 1 0 8; 59808 0 0
AL T 4 AL 4
A = TM = 1 4 1 5 = 0 6; 0000 0 5:
18 18
0 1 2 0 0 3; 40192
Esta é uma matriz diagonal, o que con…rma a ortogonalidade dos autovetores. Os termos da diagonal
j 2
são os quadrados das normas dos autovetores, isto é, Ajj = = jT M j . Então pode-se obter
j
a matriz modal normalizada dividindo cada coluna j de A pela norma . Isto resulta em:
2 p 3
r 0; 170518 1= 6 0; 271037
18 4
= 0; 295345 0p 0; 469536 5 : (19.49)
AL
0; 341035 1= 6 0; 542173
Observe que
2 3
0; 046746 0 0
T 3EA=L 4 5= 2
K = 0 0; 5 0 ;
AL=18
0 0 1; 64556
que é a matriz com as frequências naturais da barra, como pode ser visto nas eqs. (19.44), (19.46)
e (19.39).
19.3.4 Exemplo 19.4 - Solução analítica de vibrações axiais

Considere o problema de vibrações axiais livres de uma barra engastada numa das extremidades
como no Exemplo 19.2. a) Encontre a solução analítica para o problema; b) Plote a solução analítica
e a de elementos …nitos para os primeiros modos.
Solução:
Parte a) Para a solução analítica, primeiro usamos a equação diferencial do problema estático,
eq. (7.8):
d2 u(x)
AE + A bx (x) = 0 8x 2 (0; L); (19.50)
dx2
e aplicamos o Princípio de D’Alembert, tomando a força de corpo bx como sendo a força de inércia,
u
•. A equação do movimento para vibrações livres, e condições iniciais e de contorno …cam então:
8
> d2 u(x; t) d2 u(x; t)
>
> AE A =0 8x 2 (0; L); t > 0;
>
> dx2 dt2
>
>
>
< u(0; t) = 0; t > 0;
du (19.51)
> AE (L; t) = Afx = 0; t > 0;
>
> dx
>
>
>
> u(x; 0) = u0 (x),
>
:
u(x;
_ 0) = v0 (x),
onde fx = fx (t) é uma força por unidade de área da seção transversal, aplicada na extremidade
da barra. Este problema pode ser resolvido pelo método clássico conhecido como método de
separação de variáveis [60], [61]: suponha que a solução pode ser escrita na forma u(x; t) =
X(x)T (t) que, substituída em (19.51) resulta:
X(x)T•(t) = 0:
X 00 (x)T (t)
E
Podemos separar os termos dependentes de x e t da seguinte forma:
E X 00 (x) T•(t)
= = const = !2: (19.52)
X(x) T (t)
Uma vez que o primeiro termo é função apenas de x enquanto o segundo apenas de t, devemos
necessariamente ter que cada termo é, na realidade, constante. Denominamos esta constante de
! 2 . Isto gera duas equações diferenciais ordinárias:
(
X 00 (x) + ! 2 X(x) = 0;
E (19.53)
T•(t) + ! 2 T (t) = 0:
A primeira destas equações, quando juntadas às condições de contorno, gera o primeiro prob-
lema, o de valor no contorno. As condições de contorno são de que uma das extremidades é
engastada, u(0; t) = 0, e a outra é livre de forças. Isto resulta no problema
8
>
> d2 X(x)
>
> E + ! 2 X(x) = 0;
< dx2
X(0) = 0; (19.54)
>
> dX
>
> = 0:
:
dx x=L
Este é um problema de autovalor contínuo, não discretizado como aqueles vistos anteriormente.
De…nimos 2 = ! 2 =E. Esta equação diferencial tem solução bastante conhecida. Se ! for con-
hecido, a solução é:
X(x) = A sen x + B cos x: (19.55)

Resolvendo para a primeira condição de contorno obtemos B = 0. Para a segunda condição,
dX
= A cos L = 0:
dx x=L
Como A 6= 0, é necessário que L = (2j 1) =2, para j = 1; 2; 3; . Estes são então os
19.3. Exemplos 517
autovalores do problema da barra:
(2j 1)
j = , j = 1; 2; 3; ;
2L
2
ou, usando a de…nição de , ( = ! 2 =E); as frequências naturais da barra engastada são:
r
(2j 1) E
!j = ; j = 1; 2; 3; (19.56)
2L
Os correspondentes modos naturais de vibração são obtidos levando as frequências para (19.55) com
B = 0:
Xj (x) = Aj sen j x; j = 1; 2; 3; (19.57)
Parte b) A solução aproximada para os modos de vibrações obtidas por três elementos é vista na
eq. (19.49), normalizados pela massa. Estes são então valores nodais. Os valores de deslocamentos
em cada ponto x da barra são obtidos com o uso das funções de forma. Uma vez que estas funções
são lineares em x ao longo de cada elemento, obtém-se a distribuição de deslocamentos de forma
“quebrada”, como mostrada na Figura 19.2. Os valores de j na solução analítica são 1 = 1; 57,
2 = 4; 71 e 3 = 7; 85. A solução analítica foi normalizada de forma a que o deslocamento analítico
na extremidade, Xj (L); coincida com o valor de elementos …nitos j em x = L, isto é, em (19.57)
a constante Aj foi obtida por Aj = j4 =sen j L. então, A1 = 0; 3410, A2 = 0; 4082 e A3 = 0; 5422.
modo 3
0,50
modo 1
0,25
φ(x), X(x)
0,00 L
- 0,25
modo 2
- 0,50
0,00 0,25 0,50 0,75 1,00
x
Figura 19.2: Solução analítica Xj (x) e aproximada j (x), obtida por três elementos …nitos de barra,
para os três primeiros modos naturais de vibrações.
Observe que a precisão obtida decai progressivamente para os modos mais altos, como ocor-
reu também para as frequências naturais, como visto no Exemplo 19.2. Isto é regra no método
de elementos …nitos. Nota-se que, também neste exemplo, os valores nodais foram sempre exatos.
Isto ocorre sempre, mas apenas em alguns tipos de problemas unidimensionais. Prob-
lemas bi- ou tridimensionais como os de placa, casaca ou sólidos apresentam valores nodais apenas
aproximativos da solução analítica.
Note que a plotagem da Figura 19.2 representa, na realidade, deslocamentos axiais,
(pois é um modelo de barras) e não transversais como a …gura possa sugerir.
19.3.5 Exemplo 19.4a - Solução analítica de vibrações em ‡exão - vigas em

balanço e biapoiada
Considere os problemas de vibrações livres de uma viga em balanço e biapoiada. Use o modelo de
‡exão plana de viga de Euler-Bernoulli. Determine as frequências naturais de vibrações transversais.
Considerar a viga com comprimento L, e seção uniforme de momento de inércia I, densidade e
módulo de elasticidade e A.
Solução:
Detalhamos aqui a solução para a viga em balanço. Esse é um problema clássico, cuja solução
sumarizamos aqui. O ponto de partida é o estabelecimento da forma forte do problema, isto é, o
conjunto de equações diferenciais e condições de contorno. A equação diferencial é a equação do
movimento de viga delgada, deduzida em (6.17), página 111, restringida para o caso de vibrações
livres, isto é, com carga transversal nula, q (x) = 0. As condições de contorno para a viga em
balanço são
d4 v d2 v
EI = A , 8x 2 (0; L) e t > 0, (19.58)
dx4 dt2
onde v = v(x; t) é o deslocamento transversal da linha de referência. As condições de contorno para
a viga em balanço são
v(0) = 0;
v’(0) = 0;
d3 v
Qy (L) = EI = 0; (19.59)
dx3 L
d2 v
Mz (L) = EI = 0;
dx2 L
onde Qy (L) é o esforço cortante e de momento ‡etor na extremidade livre. A solução v(x; y) pode
ser separada da seguinte forma
v(x; y) = X(x)T (t). (19.60)

Substituindo na equação diferencial (19.58) se tem
d4 X d2 T
EI T = AX .
dx4 dt2
As funções podem ser agrupadas conforme sua dependência de x ou de t:
EI 1 d4 X 1 d2 T
= = !2. (19.61)
A X dx4 T dt2
Note que esse é um método padrão de solução que funciona para diversos tipos de equações difer-
enciais parciais lineares. O procedimento prossegue, observando que, uma vez que o primeiro termo
só depende de x e o segundo só de t, ambos devem ser constantes, iguais a um valor ! 2 ainda a ser
determinado. Isso gera duas equações diferenciais ordinárias:
8 4
> d X 4 4 !2 A
< X = 0, 8x 2 (0; L), onde = ;
dx4 EI (19.62)
> 2
: d T + ! 2 T = 0, 8t > 0,
dt2
A solução geral da primeira equação é:
X(x) = c1 sen x + c2 cos x + c3 senh x + c4 cosh x. (19.63)

19.4. Excitação inicial - Sistema não-amortecido 519
As quatro condições de contorno (19.59) se tornam
X(0) = 0 =) c2 + c4 = 0;
X 0 (0) = 0 =) c1 + c3 = 0;
(19.64)
X 00 (L) = 0 =) c1 sen L c2 cos L + c3 senh L + c4 cosh L = 0;
X 000 (L) = 0 =) c1 cos L + c2 sen L + c3 cosh L + c4 senh L = 0;
Esse é um sistema linear de quatro equações e quatro incógnitas c1 c4 . Sendo homogêneo, se a

matriz coe…ciente for não singular, a única solução é a trivial, que não interessa. Para se ter uma
solução não trivial é necessário que a matriz seja singular. Então deve-se buscar os valores de
que tornem a matriz singular. Inicialmente se pode usar as duas primeiras equações para eliminar
as constantes c3 e c4 , substituindo c3 = c1 e c4 = c2 nas duas últimas equações, que …cam
c1 (sen L + senh L) + c2 (cos L + cosh L) = 0;

c1 (cos L + cosh L) c2 (sen L senh L) = 0:
Esse é um novo sistema algébrico, cuja matriz deve ser singular para se ter solução não trivial.
Então, se impõe o determinante nulo:
g( L) (sen L + senh L)(sen L senh L) + (cos L + cos L)2 = 0: (19.65)

Fazendo simpli…cações, chega-se a g( L) =cos L cosh L + 1 = 0. Essa função possui in…nitas
raizes, que só podem ser obtidas numericamente. As primeiras são listadas na Tabela 19.2. As
frequências naturais de ‡exão da viga em balanço, pelo modelo de Euler-Bernoulli são dadas
a partir de (19.62)1 :
r
2 EI
!n = n (19.66)
A
Tabela 19.2: Raizes para as frequências naturais de ‡exão da viga em balanço.

1 L = 1; 875104 5 L = 14; 137168
2 L = 4; 694091 6 L = 17; 278759
3 L = 7; 854757 7 L = 20; 420352
4 L = 10; 995541 8 L = 23; 561945
Para a viga biapoiada, as frequências naturais são dadas por

r
n 2 EI
!n = (19.67)
L A
19.4 Excitação inicial - Sistema não-amortecido

A aplicação do método de análise modal mais simples é no caso em que a única excitação no sistema
é aquela aplicada no instante inicial, e ele permanece em movimento ao longo do tempo. Ao longo
do tempo o carregamento é nulo, isto é, F (t) = 0 para t > 0, e a equação de movimento discretizada
(18.23) reduz-se à eq. (19.1):
u(t) + Ku(t) = 0:
M• (19.68)
Primeiramente formamos o problema de autovalor (19.13) e obtemos sua solução, os N autovalores
2 e os correspondentes autovetores . Usamos então o teorema da expansão (19.42), isto é,
se qualquer vetor no espaço N -dimensional gerado por K e M pode ser expandido como uma
combinação linear dos modos naturais, então a solução u(t) de (19.68) também deve poder, já que
este vetor também pertence ao mesmo espaço. Então podemos fazer
u(t) = (t); (19.69)
onde (t) = f 1 (t); 2 (t); : : : ; N (t)gT são os coe…cientes, os d’s de (19.42); u(t) são os desloca-
mentos nodais físicos do sistema, enquanto (t) são as chamadas coordenadas generalizadas,
aqui denominadas também coordenadas modais. Neste caso, como u(t) é um vetor que muda
a cada instante, também os coe…cientes j (t) devem ser função do tempo. Aparentemente não se
conseguiu nenhum bene…cio com a transformação vetorial acima. Simplesmente passamos de N
funções incógnitas uj (t) para outras N funções incógnitas j (t): Mas a seguir se poderá visualizar
sua utilidade.
Realizamos então as seguintes operações: substituímos (9.19) em (19.68) e pré-multiplicamos esta
última por T , o que resulta
T T
M • (t)+ K (t) = 0:
Se o conjunto de autovetores tiver sido ortonormalizado, com o uso de (19.37) e (19.40) a equação
acima …ca
I• (t) + 2 (t) = 0 (19.70)
Observe que, como I e 2 são matrizes diagonais, este é um conjunto de N equações diferenciais
ordinárias, homogênea, com coe…cientes constantes, desacopladas, isto é, a j-ésima equação tem
a forma
•j (t) + ! 2j j (t) = 0; (19.71)

ou ainda, de forma estendida, as N equações são:
8
>
> •1 (t) + ! 21 1 (t) = 0;
>
< • (t) + ! 2 (t) = 0;
2 2 2
..
>
> .
>
:
•N (t) + ! 2N N (t) = 0:
Comparemos (19.68) a (19.70). As eqs. (19.68) são também N equações diferenciais, mas cada
uma delas, a equação j-ésima por exemplo, tem a forma
Mj1 u
•1 + Mj2 u
•2 + + MjN u
•N + Kj1 u1 + Kj2 u2 + + KjN uN = 0: (19.72)
Ela envolve, portanto, todas as N funções incógnitas uk (t), sendo um sistema do tipo acoplado.
Já em (19.70) a j-ésima equação envolve apenas uma única função incógnita, j (t): Desta forma,
cada uma das equações (19.70) pode ser resolvida separadamente. Quando todos os j (t) forem
determinados, usamos a transformação (19.69) e temos a solução u(t). Note que os coe…cientes
j (t) são apenas “coe…cientes”, funções temporárias no processo do cálculo, não tem signi…cado
físico de…nido, como tem u(t).
Passemos aos detalhes. Cada equação desacoplada em (19.70) tem solução já determinada, uma
vez que corresponde ao problema de vibrações livres não-amortecidas de um grau de liberdade. A
solução pode ser tomada de (17.30) para amortecimento nulo, = 0:
j (t) = Aj cos(! j t j ); (19.73)

onde Aj e j são constantes a serem determinadas de forma que a função satisfaça as condições
iniciais do sistema. Considere o sistema mostrado na Figura 19.3. Ali se mostra uma das muitas
maneiras de modelar matematicamente o comportamento dinâmico de um veículo. No caso, podem-
se obter informações úteis por uma simulação simpli…cada, em que o veículo seja modelado como
uma simples viga apoiada sobre duas molas que representem toda a ‡exibilidade dos pneus e do
sistema de suspensão. Aplicado um carregamento impulsivo sobre o veículo, cada parte dele se põe
a mover. No esquema da Figura 19.3b indicamos uma modelagem de elementos …nitos de cinco
elementos de viga para modelar o comportamento do modelo inicial. Note que temos dois modelos:
o veículo físico foi primeiro modelado pela viga e molas. O segundo modelo, o de elementos …nitos
visa aproximar o comportamento dinâmico do primeiro modelo, que por sua vez pretende-se que dê
informações sobre o comportamento do veículo em si.
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
u1(t)
ka kb
(a) (b)
Figura 19.3: (a) Esquema de um veículo, e (b) uma possível representação esquemática.
Buscamos então as seis funções, u1 (t) a u6 (t) em cada um dos seis nós da malha da Figura 19.3b,
por exemplo. Para a resolução de qualquer problema diferencial que envolve o tempo, é necessário
que se tenha um problema de valor inicial, dito bem posto. Isto signi…ca que devemos ter
a(s) equações diferenciais que regem os problemas. Mas elas não são su…cientes. É necessário que
conheçamos as condições de contorno, que em geral dizem como o sistema está vinculado. Além
disso, é necessário que se conheça as condições iniciais do sistema, isto é, devemos conhecer os
deslocamentos e velocidades de cada ponto do sistema no instante inicial, t = 0. No exemplo da
Figura 19.3b isto signi…ca conhecer os valores de deslocamento em cada um dos nós no instante
t = 0. Frequentemente a origem da medida de deslocamentos é escolhida como a con…guração do
sistema no instante inicial, ou em sua con…guração de equilíbrio. Nestes casos as condições iniciais
seriam
u1 (0) = u2 (0) = : : : = uN (0) = 0: (19.74)

Observemos também que no instante inicial cada ponto do sistema pode estar se movendo com
uma certa velocidade. Estes valores de deslocamentos e velocidades iniciais, quando não nulos,
fazem às vezes de excitação no sistema. Observe o veículo do exemplo. Considere que, na Figura
19.3a, ele está em sua posição de equilíbrio estático, imóvel. Se nada for feito, ele continuará parado
como é previsto pela segunda lei de Newton. Agora se aplica uma força vertical sobre ele, mas sem
que se faça medição ou se conheça esta força. Ampliamos o valor da força até que o deslocamento
medido em cada um dos seis nós atinja certos valores, por exemplo, u01 ; u02 ; u0N : Neste momento
removemos a carga e começamos a contar o tempo. Podemos então considerar que o sistema possui
uma distribuição de deslocamentos iniciais ui (0) = uoi ou, em forma vetorial,
u(0) = uo : (19.75)
É de se esperar que o sistema continue a mover-se, devido às interações entre as forças de inércia
e as elásticas. Isto é o que explica por que a equação do movimento (19.68) pode ter solução não
nula se nela não aparece carregamento. A excitação aparece em termos de deslocamentos iniciais.
O mesmo pode ser dito sobre as velocidades iniciais. Podemos ter a cada nó valores conhecidos de
velocidade inicial:
u(0)
_ = vo ; (19.76)
isto é, u_ 1 (0) = 01 , u_ 2 (0) = 02 ; : : : ; u_ N (0) = 0N :
Note que, com uso da transformação (19.69), transformamos o conjunto de equações diferenciais
de movimento (19.68), escrito em termos de deslocamentos, nas equações diferenciais (19.70), es-
critos em termos das funções j (t). Como desejamos resolver primeiro (19.70), devemos transformar
também as condições iniciais (19.75) e (19.76) em termos de j (t). Aplicamos então a transformação
(19.69) às condições iniciais:
u(0) = (0) ) u0 = 0;
(19.77)
u(0)
_ = _ (0) ) v0 = _ 0:
Pré-multiplicamos as equações do lado direito pela matriz TM obtendo
T T T T
Muo = M o e Mvo = M _ o:
Devido à ortonormalidade dos autovetores em temos
= T Mu e _o = T Mv (19.78)
o o o
o que nos dá os valores iniciais das funções (t), a serem usados na solução do problema (19.70).
Aplicamos (19.73) no instante inicial:
j (0) = Aj cos j e _ j (0) = Aj ! j sen j: (19.79)

Observe que cada j (0) e _ j (0) já é conhecido de (19.78). Então (19.79) forma um sistema de duas
equações para cada j;e duas incógnitas, Aj e j : Se dividimos a segunda pela primeira equação
temos
_ j (0)
tan j = (19.80)
! j j (0)
Obtendo j, de (19.79)1 obtemos Aj como:
j (0)
Aj = (19.81)
cos j
Estas constantes são calculadas para cada uma das equações desacopladas, de forma que todas
as funções j (t) são conhecidas de (19.73). Conhecidas estas funções a solução dos deslocamentos
nodais do sistema não amortecido sob excitação inicial vem de (19.69), isto é,
P
N
j
u(t) = Aj cos ! j t j (19.82)
j=1
Esta solução pode também ser calculada numa forma alternativa. Usamos a solução (17.40) do
problema de vibração livre unidimensional. Fazendo o amortecimento nulo naquelas equações, = 0,
obtemos as simpli…cações ! d = ! N e = 0; o que resulta na solução do problema desacoplado como:
_ j (0)
j (t) = j (0) cos ! j t + sen ! j t; para j = 1; : : : ; N; (19.83)
!j
onde j (0) e _ j (0) são obtidos resolvendo (19.78). Então os deslocamentos físicos vem de (19.69)
como:
P
N
j
_ j (0)
u(t) = j (0) cos ! j t + sen ! j t (19.84)
j=1 !j
19.4.1 Exemplo 19.5 - Resposta para deslocamento inicial pelo MEF

Considere uma barra como a do Exemplo 17.11.1, Figura 18.4 na página 499, de comprimento
L = 1; 0 m, seção transversal de área A = 10 4 m2 , densidade = 7:800 kg/m3 e módulo de
elasticidade E = 2 10 MPa. Inicialmente se aplica uma força axial F = 105 N como na Figura 19.4.
5
Essa força é aplicada de forma quase-estática, isto é, lentamente, sem gerar acelerações apreciáveis,
até que se atinja o deslocamento máximo na barra. Neste instante a força é subitamente removida.
O sistema então começa a vibrar axialmente. Determine a resposta dinâmica do sistema. Discretize
a barra em três elementos …nitos.
L, E, A,ρ
F4
1 2 3 4
Figura 19.4: Barra discretizada por três elementos, sob deslocamento inicial provocado pela remoção
da carga F .
Solução:
Após o instante em que a carga é liberada temos um problema de vibração livre com condição de
deslocamento inicial prescrito não nulo. Primeiramente devemos calcular os deslocamentos iniciais
nodais uo . No Exemplo 17.11.1 na página 499, já tínhamos obtido as matrizes K e M para uma
modelagem de três elementos, e do Exemplo 19.3 temos as frequências e modos naturais de vibração
na eq. (19.49). Estes valores são os seguintes:
2 3 2 3
4 1 0 2 1 0
AL 4 3EA 4
M= 1 4 1 5; K = 1 2 1 5;
18 L
0 1 2 0 1 1
2 p 3
r 0; 170518 1= 6 0; 271037
18 4
= 0; 295345 0p 0; 469536 5 (19.85)
AL
0; 341035 1= 6 0; 542173
e as frequências naturais são:
1
f! 1 ; ! 2 ; ! 3 g = f8:045; 0; 26:311; 5; 47:733; 4g s : (19.86)
O problema da determinação de uo é um problema estático, de…nido por Kuo = F, isto é,
2 38 9 8 9
2 1 0 < uo2 = < 0 =
3EA 4
1 2 1 5 uo3 = 0 N:
L : ; : 5 ;
0 1 1 uo4 10
T
A solução é: uo = 1; 667; 3; 333; 5; 0 10 3 m, e a velocidade inicial é vo = 0.
Passamos a seguir à determinação do sistema desacoplado de equações do movimento, eq.
(19.70). Como a matriz modal já está normalizada pela massa, as eqs. (19.85) resultam em
8 9 2 38 9 8 9
< •1 (t) = 6; 47 107 < 1 (t) = < 0 =
• (t) +4 6; 92 108 5 (t) = 0 : (19.87)
: 2 ; 9 : 2 ; : ;
•3 (t) 2; 28 10 3 (t) 0
A determinação das condições iniciais o e _ o é feita por (19.78), o que resulta em:
8 9
< 25; 31 =
T
o = Muo = 2; 832 10 4 ; _ o = T Mvo = 0: (19.88)
: ;
1; 146
De (19.80) os ângulos de fase em cada modo são: f 2; 3; 4g = f0; 0; 0g, e de (19.81) as correspon-
dentes amplitudes são:
j (0) 4
Aj = ! A = f25; 31; 2; 832; 1; 146g10 :
cos j
A resposta do sistema é dada por (19.82), que …ca na forma:
3
X
j
u = Aj cos ! j t;
j=1
1 2 3
= A1 cos ! 1 t + A2 cos ! 2 t + A3 cos ! 3 t:
isto é,
8 9 8 9 8 9
< u2 (t) = < 2; 073 = < 1 =
u3 (t) = 3; 590 10 3 cos(8:045; 0t) + 0 5; 554 10 4
cos(26:331; 5t)
: ; : ; : ;
u4 (t) 4; 146 1
8 9
< 1; 492 =
+ 2; 584 10 4 cos(47:733; 4t): (19.89)
: ;
2; 984
Observe que no instante inicial, t = 0, esta solução produz:

8 9
< 1; 667 =
u(0) = 3; 333 10 3 = uo ; (19.90)
: ;
5; 000
como era de se esperar a partir de um cálculo estático de deslocamento da barra causado por F .
u4(t)
0,0050
0,0030
0,0010
t
-0,0010
-0,0030 2 modos
3 modos
-0,0050
0,0000 0,0020 0,0040
Figura 19.5: Curva do movimento vibratório da extremidade livre da barra ao longo do tempo, com
resposta usando os três modos na análise modal e apenas os dois primeiros modos. (A curva com
dois modos é plotada apenas a partir de t > 0; 0030 s.)
No Exemplo 19.4, Figura 19.2, vimos que a aproximação do terceiro modo com uma malha de
três elementos de barra é bastante pobre. Sua inclusão na análise modal é então desaconselhável,
e pode-se obter melhores resultados usando apenas os dois primeiros modos em (19.89), como
visto na Figura 19.5. A contribuição dos modos mais altos, neste caso, consiste apenas em gerar
irregularidades nas curvas. Observe na eq. (19.89) que a amplitude da contribuição do terceiro
modo no deslocamento do nó 4, u4 (t), é pequena quando comparada às demais, e sua frequência é
alta. Sua eliminação então não afeta sensivelmente as amplitudes de u4 (t), mas apenas a suavidade
da curva pela eliminação da parcela de alta freqüência.
19.4.2 Exemplo 19.6 - Solução analítica para barra sob deslocamento inicial
Use a solução analítica obtida no Exemplo 19.4 para os modos naturais de uma barra engastada
numa das extremidades, e obtenha a solução analítica da resposta dinâmica da barra devida ao
deslocamento inicial prescrito, dado no Exemplo 19.5, i.e., u(x; 0) = F x=EA. (Observe que este
problema usa uma série de resultados da teoria de equações diferenciais parciais. Se o leitor não se
sentir confortável com o assunto pode simplesmente pular para a solução, eq. (19.97).)
Solução:
O deslocamento u(x; t) da barra é a solução do problema (19.51) visto no Exemplo 19.4. Ali
usamos o método de separação de variáveis, isto é, supusermos que a solução possa ser colocada
na forma u(x; t) = X(x)T (t), o que resultou em duas equações diferenciais ordinárias, eqs. (19.53),
uma em termos de x e outra do tempo. A primeira equação foi já resolvida no Exemplo 19.4, onde
obtivemos as frequências naturais ! j e os modos Xj (x) mostrados nas eqs. (19.56) e (19.57).
Temos agora que resolver o problema no tempo, a segunda das eqs. (19.53). Para isto temos que
primeiro identi…car as condições iniciais na barra. Se aplicarmos uma força F na extremidade,
temos um problema estático, onde o deslocamento u(x) em cada ponto é u(x) = F x=EA. A
velocidade inicial é nula. Então o problema no tempo é de…nido por:
d2 T (t)
+ ! 2 T (t) = 0; para t > 0: (19.91)
dt2
A solução deste problema é conhecida [61] e tem a forma
T (t) = C sen !t + D cos !t: (19.92)

Da solução do problema em x temos que in…nitas frequências naturais ! satisfazem ao problema,
como visto em (19.56). Então in…nitas soluções existem para (19.92) e cada uma delas tem a forma:
Tj (t) = Cj sen ! j t + Dj cos ! j t: (19.93)

P1
A solução do problema original da barra tem então a forma u(x; t) = j=1 Xj (x)Tj (t), isto é,
" s ! s !#
1
X (2j 1) x (2j 1) E (2j 1) E
u(x; t) = sen Cj sen t + Dj cos t : (19.94)
2L 2L 2L
j=1
As constantes Cj e Dj devem ser determinadas de forma a fazer com que u(x; t) satisfaça as condições
iniciais, que são:
Fx
u(x; 0) = ;
EA
du(x; t)
= 0: (19.95)
dt t=0
A única forma de (19.94) satisfazer à segunda condição é que todos os Cj ’s sejam nulos. A
primeira condição resulta no seguinte:
1
X (2j 1) x Fx
u(x; 0) = Dj sen = : (19.96)
2L EA
j=1
A forma de determinar os Dj ’s consiste em multiplicar esta equação por sen (2j 1) x=2L e integrar
no intervalo 0 x L. Observe que:
Z L
(2m 1) x (2j 1) x L sen (m j) sen (m + j 1)
sen sen dx =
x=0 2L 2L 2 (m j) (m + j 1)
O segundo termo no colchete é sempre nulo. O primeiro termo também é nulo se m 6= j. Caso m = j,
o primeiro termo é obtido fazendo lim sen (p )=p = . Multiplicando (19.96) por sen (2j 1) x=2L
p >0
e integrando tem-se
Z L Z L
2 (2j 1) x Fx (2j 1) x
Dj sen dx = sen dx;
x=0 2L x=0 EA 2L
L F 4L2 cos (j )
Dj = :
2 EA 2 (2j 1)2
o que resulta em
8F L( 1)j
Dj = 2 EA(2j
:
1)2
A solução (19.94) para o movimento da barra devido ao deslocamento inicial então …ca:
1 r
8F L X ( 1)j (2j 1) x (2j 1) E
u(x; t) = 2 EA
sen cos t (19.97)
(2j 1)2 2L 2L
j=1
Nota-se que a amplitude do movimento varia conforme o primeiro termo no colchete, ( 1)j =(2j
1)2 . Conforme o modo j cresce, o numerador apenas se alterna entre 1, enquanto o
denominador tende a zero. Isso signi…ca que a in‡uência dos modos superiores na resposta é
menor que dos modos iniciais. Isso será fundamental no método clássico visto na próxima seção.
19.5 Método de sobreposição modal geral

Consideramos aqui a situação mais geral, do sistema de equações diferenciais de movimento de um
sistema com amortecimento viscoso, carregado, com N graus de liberdade, eq. (18.4), e devidas
condições iniciais:
M•u(t) + Cu(t)
_ + Ku(t) = F(t);
u(0) = uo ; (19.98)
u(0)
_ = vo ;
onde C é a matriz de amortecimento do sistema, de dimensões N N , simétrica. Na seção
a seguir veremos métodos para a estimativa da matriz de amortecimento de um sistema, mas no
momento consideraremos C como dada.
A princípio podemos tentar aplicar o mesmo processo de análise modal usado no caso de vibrações
livres não-amortecidas. Primeiro de…nimos e resolvemos o problema de autovalor
K ! 2j M j
= 0: (19.99)
Conhecidos os N autovetores formamos a matriz modal : Usamos esta matriz para transformar
os deslocamentos em novas funções (t) como na eq. (19.69), isto é, substituímos u(t) = (t) em
(19.98). Em seguida pré-multiplicamos o resultado por T e usamos as relações de ortogonalidade
(19.37) e (19.40), o que resulta em:
T 2 T
• (t) + C _ (t) + (t) = F(t): (19.100)
| {z } | {z }
c f (t)
19.5. Método de sobreposição modal geral 527
Lembremos que o objetivo da transformação da equação do movimento com o uso da matriz modal
é o de obter um conjunto de equações desacopladas que possam ser resolvidas uma a uma. Em
(19.100) as matrizes coe…cientes de • e são diagonais, porém, se C for uma matriz arbitrária, o
resultado de T C será uma matriz N N não diagonal, o que não facilita em nada a resolução do
sistema. Uma forma de contornar este problema consiste em usar uma matriz de amortecimento C
construída de forma especial, de tal maneira a se saber previamente que T C será diagonal, ou
pelo menos quase diagonal (isto é, com uma banda bastante estreita, como as matrizes tridiagonais
por exemplo). Consideremos neste momento que sabemos como determinar C tal que ela possa ser
diagonalizada. De forma geral de…nimos a matriz transformada c e o vetor força transformado f (t)
como sendo
T T
c C e f (t) F(t): (19.101)
O sistema de equações de movimento transformado, eq. (19.100), então …ca
2
• (t) + c _ (t) + (t) = f (t): (19.102)
Se tivermos c diagonal, este é um sistema desacoplado, do tipo do sistema (19.70), com N equações
na forma
•j (t) + cj _ j (t) + ! 2j j (t) = fj (t); j = 1; 2; ;N (19.103)
onde cj = cjj é um termo da diagonal. Novamente, cada uma destas N equações diferenciais é
idêntica à equação do problema de um grau de liberdade. Comparando com (17.57), página 480,
reescrevemos cada cj em termos da frequência natural ! j e da taxa de amortecimento modal j ,
isto é,
cj = 2 j ! j ; (19.104)
tal que a matriz c tem a forma
2 3
2 1!1
6 2 2!2 7
6 7
c=6 .. 7:
4 . 5
2 N !N
A solução do problema desacoplado é composta pela sobreposição de duas parcelas. Uma parte
consiste na solução do problema de vibrações livres sob carregamento inicial, mais a solução do
problema de vibração forçada sob condições iniciais nulas. Em outras palavras a solução do problema
(19.98) é equivalente à adição das soluções dos seguintes problemas:
8 8
< M•u(t) + Cu(t)
_ + Ku(t) = 0; < M•u(t) + Cu(t)
_ + Ku(t) = F(t);
u(0) = uo ; e u(0) = 0;
: :
u(0)
_ = vo ; u(0)
_ = 0;
Para o problema de um grau de liberdade a solução conjunta destes problemas aparece na equação
(17.87) na página 485. Esta equação dá então a solução de cada uma das equações de movimento
desacopladas em (19.103) como:
Z t
1 j ! j (t )
j (t) = fj ( ) e sen ! dj (t )d
!d j 0 2 3
_ j (0) (19.105)
+e !t 4 q j(0) cos ! dj t + sen ! dj t5 , j = 1; : : : ; N
j
1 2 !d j
j
onde j (0)e _ j (t) são calculados por (19.78) usando os valores conhecidos de uo e vo , f (t) =
q q
T F(t); ! = ! 2 2 j
dj j 1 j de (17.32). De (17.35), tan j = j = 1 j e !j e são os autopares
do problema de autovalor associado (19.99). Obtidos os valores de (t) num dado instante, a solução
do problema de vibrações forçadas amortecidas é dada por (19.69):
u(t) = (t) (19.106)
19.5.1 Exemplo 19.7 - Solução pelo MEF de barra sob carga variável no tempo
Considere a barra do Exemplo 19.5, (ver Figura 18.4, página 499), sob condições iniciais nulas, isto
é, uo = vo = 0, submetida a uma força dinâmica de 105 sen 4:000t aplicada na extremidade, em
Newtons. Determine a resposta do sistema. (Dados: E = 200 GPa, = 7:800 kg/m3 , A = 10 4 m2 ,
L = 1; 0 m.)
Solução:
Devemos formar o sistema desacoplado de equações do movimento, eqs. (19.103). Com o auxílio
de (19.85) no Exemplo 19.5, basta calcularmos as forças generalizadas usando (19.101):
2 p 3T 8 9
r 0; 170518 1= 6 0; 271037 < 0 =
18 4
f (t) = T
F(t) = 0; 295345 0p 0; 469536 5 0 sen t; (19.107)
AL : 5 ;
0; 341035 1= 6 0; 542173 10
p
onde = 4:000 s 1 é a frequência de excitação e 18= AL = 4; 8038. O sistema desacoplado é
obtido usando as frequências naturais já obtidas no Exemplo 19.1, página 513:
8 9 2 38 9 8 9
< •1 (t) = 6; 47 107 < 1 (t) = < 163:811 =
•2 (t) +4 6; 92 108 5 2 (t) = 196:093 sen t: (19.108)
: ; : ; : ;
•3 (t) 2; 28 109 3 (t) 260:464
As condições iniciais dos deslocamentos generalizados vêm de (19.78), que resultam em: o = _ o =
0. A solução para cada equação vem da integral de Duhamel em (19.105). Por exemplo, para 3 (t),
com amortecimento nulo, 3 = 0, temos:
Z t
1
1 (t) = f1 ( ) sen ! 1 (t )d ;
!1 0
Z
1; 64 105 t
= sen sen 8:045(t )d :
8:045 0
Para os demais modos o processo é o mesmo. Podemos colocar o vetor carregamento temporal, eq.
(19.107), na forma f (t) = R sen t. Então a solução analítica para um j qualquer é:
Rj
j (t) = [ sen ! j t ! j sen t]: (19.109)
!j ( 2 ! 2j )
Observe que apenas em casos bastantes simples a integral de Duhamel poderá ser feita analitica-
mente como aqui. Em geral ela é estimada por integração numérica. A solução do sistema a cada
instante em termos de deslocamentos nodais físicos vem de (19.106), u(t) = (t):
8 9 8 9
< u2 (t) = < 16; 72 sen 8:045t + 33; 63 sen 4:000t =
u3 (t) = + 0; 441 sen 26:311t 2; 90 sen 4:000t 10 4 :
: ; : ;
u4 (t) 0; 0965 sen 47:733t + 1; 151sen 4:000t
19.5. Método de sobreposição modal geral 529
A Figura 19.6 ilustra o movimento descrito pelo nó 4 ao longo do tempo.
0,008
0,004
u [m]
0,000 t [s]
0,000 0,002 0,004 0,006 0,008
-0,004
-0,008
Figura 19.6: Resposta no tempo do movimento do nó 4 na extremidade da barra sob carga har-
mônica.
19.5.2 Resumo do método de sobreposição modal

De um ponto de vista teórico, o processo de cálculo descrito acima, chamado método de sobreposição
modal, é capaz de fornecer a resposta dinâmica de um sistema linear. Consideremos, porém, a
situação mais comum em que se busca a modelagem de sistemas complexos de forma bastante
detalhada por um método numérico como o de elementos …nitos. Ocorre que, via de regra, chegam-
se a matrizes estruturais (K; M; C) de ordens elevadas, podendo variar desde menos de mil até
centenas de milhares de graus de liberdade. Quando se observa a transformação (19.69) nota-se
que todo o processo de cálculo descrito acima é baseado na prévia solução de um problema de
autovalor associado, exigindo a determinação de todos os N autopares do problema. Na prática
esta determinação completa é computacionalmente indesejável.3
Por outro lado consideremos que os autopares em 2 e foram organizados em ordem crescente,
isto é, segundo ! 21 < ! 22 < < ! 2N . O processo de transformação (19.69) das equações de
movimento pode ser visto como uma expansão das funções força e solução em termos da base de
vetores de…nida por no espaço vetorial N-dimensional de…nido por K e M, da seguinte forma:
1 2 N
u(t) = (t) = 1 (t) + 2 (t) + + N (t) ;
1 2 N (19.110)
F(t) = g(t) = g1 (t) + g2 (t) + + gN (t) :
Cada termo no somatório representa a contribuição da frequência correspondente no valor de u(t)
e F(t). Para a maioria dos carregamentos as contribuições das várias frequências geralmente são
maiores para os baixos modos e tendem a decrescer para altas freqüências.4 Isto signi…ca que a
importância dos termos 1 (t) 1 e g1 (t) 1 na composição do deslocamento e da força aplicada são
mais importantes que as contribuições do último modo, N (t) N e gN (t) N .
Ao mesmo tempo, a modelagem de um sistema complexo por qualquer método, como o de
elementos …nitos, sempre produzirá autopares com precisão decrescente para os modos mais altos.
Frequentemente, mesmo que se pague o preço de uma determinação completa dos N autopares, os
resultados obtidos pelos últimos 2/3 dos modos podem ser classi…cados como apenas lixo numérico.
São esses dois fatos que permitem que a análise modal possa ser feita usando não todos os
N modos mas apenas os m primeiros. Para a determinação de apenas os m primeiros autopares,
3
No Capítulo 23 examinaremos alguns métodos para a solução de problemas de autovalor de grande porte prove-
nientes de modelagens de elementos …nitos. Tornar-se-á evidente o alto tempo computacional envolvido, mesmo nos
melhores métodos.
4
De fato, existem situações importantes que fogem a essa “regra”. Dependendo da relação rigidez/massa da
estrutura e do tipo de carregamento podem ser excitadas com mais intensidade modos de vibração intermediários.
Para uma dada estrutura, uma maneira e…caz de identi…car a faixa de frequências mais excitadas é efetuando e
analisando a transformada de Fourier do carregamento.
m N , dois métodos principais e suas muitas variações são disponíveis: o método da iteração
subespacial e o de Lanczos, que serão descritos no Capítulo 23.
As etapas de cálculo do método geral de sobreposição modal são descritas abaixo.
ETAPA 1 - Determinação das matrizes da equação de movimento, eqs. (19.98) e vetor força F(t),
u(t) + Cu(t)
M• _ + Ku(t) = F(t) (19.111)
e identi…cação das condições iniciais e condições de contorno do problema.
ETAPA 2 - Formar o autoproblema (19.13):
h i
j
K ! 2j M =0 (19.112)
Determinar os m primeiros autopares usando um dos procedimentos vistos no Capítulo 23. Colocá-
los em ordem crescente. Em caso de autovalores repetidos, usar o método de Gram-Schmidt
para ortogonalizar os autovalores. Normaliza-los pela massa, isto é, gerar as matrizes reduzidas
= diag ! 21 ! 22 : : : ! 2m ; m m;
(19.113)
= 1 2 ::: m ; N m;
tal que
TM = Im m;
TK (19.114)
= m m:
ETAPA 3 - Obter o problema desacoplado (19.103), agora em sua forma reduzida, com m equações
e m incógnitas j (t):
•j (t) + 2 j ! j _ j (t) + ! 2j j (t) = fj (t); j = 1; : : : ; m (19.115)
onde, de (19.101),
jT jT
fj (t) = F(t); 2 j !j = C j (19.116)
ETAPA 4 - Transformar as condições iniciais usando (19.78),
= T Mu ;
o o
T Mv (19.117)
_o = o:
ETAPA 5 - Para cada modo j, onde j = 1; 2; : : : ; m, calcular

q
2
! dj = ! j 1 j de (8.8),
j (19.118)
tan j =q de (17.35).
2
1 j
ETAPA 6 - Em cada instante tk calcular (19.105),
Z tk
1
j (tk ) = fj ( ) e j !j (t ) sen ! dj (t )d
! dj
0 2 3
(0) _ (0) (19.119)
j j
+e !t 4 q cos ! dj t j + sen ! dj t5 , j = 1; : : : ; m:
1 2 ! dj
j
19.6. Estimativa do amortecimento 531
ETAPA 7 - Em cada instante calcular os N deslocamentos físicos nodais de (19.69):
u(tk ) = (tk ) (19.120)
Observações - decisões do analista

Existem aspectos que são de responsabilidade do analista para que os resultados obtidos pelo MEF,
via sobreposição modal, possa fornecer resposta realista sobre o comportamento da estrutura. A
seguir apontam-se apenas alguns aspectos de uma lista bastante mais longa.
1. A quantidade m de autovetores a ser utilizada na análise por sobreposição modal é uma

decisão do analista. O valor m deve ser superior à maior frequência de excitação importante
na estrutura.
2. Do carregamento físico aproximado pelo MEF, apenas a parcela contida no subespaço de…nido
pelos autovetores, conforme (19.116), é retido no método de sobreposição modal. A parcela
do carregamento ortogonal a esse espaço é ignorada na análise. Então, a quantidade de modos
escolhidas deve ser tal que represente adequadamente o carregamento aplicado.
3. O analista deve veri…car se a malha utilizada no MEF é su…cientemente re…nada para rep-
resentar todos os m modos desejados, com precisão adequada. Deve-se lembrar que quanto
mais alto o modo, mais “complicada” é a forma assumida pela estrutura, portanto necessi-
tando mais re…no global e/ou local para sua correta representação. Isso foi ilustrado no caso
simples do exemplo de elementos de barra na Figura 19.2. A correta representação dos modos
é importante porque a qualidade dos modos de…ne o quanto o vetor força reduzido poderá
representar bem o vetor força real.
19.6 Estimativa do amortecimento

19.6.1 Um grau de liberdade
Consideremos a equação de movimento para um sistema de um grau de liberdade, em vibração
livre, na forma (17.19) com sua solução (17.30): e !t cos(! d t ). O termo exponencial é respon-
sável pela redução na amplitude das oscilações ao longo do tempo. Quanto maior o quociente de
amortecimento , mais rápida a atenuação. Pode-se buscar uma relação entre o quociente entre as
amplitudes em distintos picos com o valor de :
Tomemos a eq. (17.30). O p-ésimo pico ocorre no instante tp : Os picos podem ser identi…cados
pelos instantes em que cos p atinge valor +1, isto é, p = 2 p: Então,
2 p+
! d tp =2 p ! tp = ; (19.121)
!d
como esquematizado na Figura 17.8, página 475. Tomemos agora a amplitude xp no pico p e a
amplitude xp+q , q picos a frente. A relação entre eles é obtida usando (17.30) e simpli…cando
usando tp de (19.121):
!
!tp (2 p+ )
xp e e !d 2q !
= !tp+q
= ! =e !d
:
xp+q e (2 (p+q)+ )
e !d
De…ne-se o decremento logarítmico total pq entre os ciclos p e q como:
xp 2q ! 2q
pq = ln = =p (19.122)
xp+q !d 1 2
Então pq é a “porcentagem”de decremento nas amplitudes após q ciclos. Para = 8% por exemplo,
o decremento é de = 50% em apenas 1 ciclo. Para um decremento de 50% pode-se obter uma
relação entre o amortecimento e o número necessário de ciclos q:
p
2
1
q= : (19.123)
4
Esta relação é plotada na Figura 19.7.
O decremento logarítmico é o decremento entre dois ciclos subsequentes. Tomando (19.122)
para q = 1 tem-se
xp 2 ! 2
= ln = =p (19.124)
xp+1 !d 1 2
O signi…cado do termo “quociente de amortecimento”para pode ser entendido da seguinte forma.

Para baixos valores de amortecimento, o último termo de (19.124) pode ser aproximado por
xp xp
ln 2 ! e2 .
xp+1 xp+1
q
6,00
4,00
2,00
ζ
0 0,05 0,10 0,15 0,20
Figura 19.7: Número necessário de ciclos para um decremento total pq = 0; 5 para dado valor de
amortecimento :
O exponencial pode ser expandido em série de Taylor, tomando apenas os dois primeiros termos, os
lineares. Então, entre dois ciclos subsequentes,
xp xp xp+1
1+2 ! (19.125)
xp+1 2 xp+1
Então tem aproximadamente o signi…cado da variação da amplitude sofrida entre dois ciclos
subsequentes, dividido pela amplitude do segundo ciclo.
A equação (19.122) é a base de um dos métodos experimentais mais simples e mais usados
na determinação do quociente de amortecimento . É o chamado método do decaimento em
vibrações livres, que consiste no seguinte. Coloca-se a estrutura sob vibrações livres usando um
procedimento qualquer e mede-se a amplitude do movimento em um intervalo de m ciclos. Mede-se
a amplitude do movimento xp e xp+m em um intervalo de m ciclos e calcula-se o coe…ciente de
amortecimento por (19.122):
xp m
m = ln ! =q (19.126)
xp+m 2
m + (2 m)2
Uma série de outros métodos experimentais são disponíveis, como o da ampli…cação ressonante,
o método da largura de banda, da perda de energia por ciclo e do amortecimento his-
terético, e podem ser vistos em textos padrão de vibrações.
19.6.2 Métodos experimentais

A prática de modelagem numérica, entretanto, raramente utiliza o procedimento acima. A deter-
minação do amortecimento em cada região da estrutura, para cada grau de liberdade não é algo
simples de ser feito como o é a determinação de densidade e propriedades elásticas do material.
Além disto, de fato, em estruturas metálicas o amortecimento de material é em geral desprezível, e
a fonte principal de dissipação de energia se dá nas interfaces das junções entre diferentes partes.
Desta forma, em lugar do procedimento visto na seção acima, o quociente de amortecimento j para
alguns modos j são escolhidos ou determinados experimentalmente. Numa etapa de projeto, onde
evidentemente não há ainda uma estrutura construída, os amortecimentos podem ser “escolhidos”.
Para a maioria das estruturas metálicas ou de concreto …ca na faixa 0,01 a 0,20. Resultados
experimentais de modelos semelhantes já construídos podem ser usados como referência.
Quando se usa o método de sobreposição modal, a determinação prévia da matriz C de amortec-
imento não é essencial, uma vez que os valores de j estimados para cada modo são aplicados di-
retamente nas equações de movimento desacopladas (19.103). Por outro lado, quando se deve usar
um método como o de integração direta por exemplo, necessário num problema não linear, devemos
ter alguma forma de estimar a matriz C a partir dos quocientes de amortecimento usados j : A
determinação de C é o assunto seguinte, onde apresentaremos dois métodos clássicos adequados a
baixos amortecimentos.
19.6.3 Método analítico 1 para determinação de C - Rayleigh

O problema consiste no seguinte. Suponha que sejam conhecidos os valores de j para alguns dos
poucos primeiros p modos do sistema, digamos 1, 2 ou 3. Como obter a matriz C correspondente, isto
é, aquela que, quando diagonalizada por (19.101), resulte no amortecimento previsto 1 ; 2 ; p
nestes p modos e nos demais modos apresente amortecimentos compatíveis (embora não iguais) a
estes?
Rayleigh [68] apresentou uma solução a este problema. Compare a aproximação de elementos
…nitos em (18.39) para a matriz de amortecimento Ce com a de…nição da matriz massa Me em
(18.20). Nota-se claramente que ambas as matrizes são proporcionais, na forma Ce = Me . De
forma geral isto não é exato, devido à complexidade dos diversos processos de amortecimento.
Numa primeira aproximação entretanto, pode-se considerar que C teria também uma contribuição
da rigidez K, isto é
C = ao M + a1 K (19.127)
que é a expansão de Rayleigh. Estamos buscando uma estimativa para C, de preferência uma
que seja diagonalizavel. De fato, esta expansão é diagonalizavel. Para veri…ca-lo basta levamos esta
expansão a (19.101), e usar as relações de ortonormalidade da matriz modal , o que dá:
T 2
c= C = ao I + a1 ; (19.128)
portanto c é diagonal. Representando cjj em termos do amortecimento modal a expressão tem a
forma
2 3 2 3 2 3
1!1 1 ! 21
6 7 6 7 6 ! 22 7
6 2!2 7 6 1 7 6 7
26 .. 7 = ao 6 .. 7 + a1 6 .. 7 (19.129)
4 . 5 4 . 5 4 . 5
m!m 1 ! 2m
Como existem duas constantes a determinar, ao e a1 ; é possível impor quocientes de amortecimento

para dois modos, p e q , associados às frequências naturais ! p < ! q , (19.129) gera um sistema de
duas equações,
2 p ! p = ao + a1 ! 2p ;
2 q ! q = ao + a1 ! 2q .
cuja solução é
2! p ! q p!q q !p 2 q !q p!p
ao = , e a1 = (19.130)
! q ! 2p
2 ! 2q 2
!p
Existe uma forma mais geral que (19.127), diagonalizavel, que permite a incorporação de tantos
valores de quantos se queira ou disponha. Para p valores disponíveis de deve-se determinar as
p constantes a em:
X X
C=M ab M 1K b = Cb ; para b= 2; 1; 0; 1; 2;
| {z } (19.131)
b b p valores
Esta forma contém (19.127) como caso particular onde b = 0 e 1. Os valores de b podem assumir
quaisquer valores entre 1 e +1, mas os melhores resultados são obtidos tomando os valores em
torno de 0.
Para cada modo j o amortecimento generalizado é dado por (19.101) e (19.104),
jT j
cj = C = 2 !j , para j = 1; 2; ; m; (19.132)
j
onde m é a quantidade de modos usados na análise. Mas como C vem de (19.131) em termos
dos ab , a parcela b de cj é
jT 1 b j
cjb = ab M M K , para j = 1; 2; ; m: (19.133)
Observe que, se não se conseguir uma maneira de evitar a inversão de M a formulação acima é
inútil, devido ao esforço computacional inadmissível envolvido na inversão completa de uma matriz
de alta ordem. Passemos, pois, a um artifício para contornar o problema. Consideremos o problema
2
do autovalor K = M : Se o pré-multiplicamos por M 1 temos
1 1 2
M K = : (19.134)
Pré-multiplicamos agora por M 1K e usando (19.134) obtemos
1 2 4
M K = ;
e pré-multiplicando novamente por M 1K e usando (19.134) obtemos
1 3 6
M K = :
Observando o padrão destas três equações temos, por indução, que
M 1K b = 2b
(19.135)
Agora pré-multiplicamos por TM e obtemos
T 1 b 2b
M M K = : (19.136)
Mas o lado esquerdo é justamente aquele da expansão de C em (19.131). Observe que agora não
mais é necessário inverter M, basta usar as frequências naturais em 2 : Tomamos apenas o modo
j como em (19.133):
jT 1 b j
cjb = ab M M K logo, cjb = ab ! 2b
j , para j = 1; 2; :::; m:
Então, de (19.131) e (19.132),
X
cj = ab ! 2b
j = 2 j !j , para j = 1; 2; :::; m:
b
Então,
1 X
j = ab ! 2b
j (19.137)
2! j
b
Esta expressão de…ne p equações algébricas em termos dos p valores incógnitos ab , e são conhecidos
p valores de amortecimento j . Consideremos alguns casos particulares.
Caso 1 - Suponha que tenhamos conhecido apenas um valor de amortecimento, o de um modo, p.

Neste caso buscaremos o valor de ao . De (19.137) temos uma única equação:
1
p = ao ! ao = 2 p ! p : (19.138)
2! p
Levando b = 0 em (19.131), ou a1 = 0 (19.127), em temos a expansão de C, temos:
C = ao M (19.139)
Caso 2 - Suponha que tenhamos conhecido apenas um valor de amortecimento, o de um modo,
q , associado a uma frequência natural ! q , como no caso anterior, porém deseja-se aplicar um
amortecimento proporcional à rigidez, na forma
C = a1 K (19.140)
Aplicando essa expressão nos valores q e ! q obtém-se
2 q
a1 = (19.141)
!q
Caso 3 - Caso tenhamos p, q e r os valores de a 1, ao e a1 vem de (19.137) como a solução de

2 1 1 38 9 8 9
! 2p !p !p < a 1 = < =
16 p
4
1
! 3q
1
!q !q 7
5 ao = q : (19.142)
2 1 1
: ; : ;
!r a1 r
! 3r !r
A expansão de C …ca
1 2
C = ao M + a1 K + a2 M M K : (19.143)
Devemos buscar mais uma identidade vetorial antes de prosseguir. Tomamos a relação de ortonor-
malidade T M = I: Então, T M = 1 , o que resulta na inversa da matriz modal
1 = TM (19.144)
Pós-multiplicando esta relação em (19.135) temos
1 b 2b T
M K = M:
Podemos agora retornar a (19.143) que …ca
4 TM
C = ao M + a1 K + a2 M (19.145)
Observação: este procedimento pode ser usado mesmo que a matriz modal não tenha sido comple-
tamente determinada, isto é, se tiver sido determinado apenas os m primeiros autopares, de forma
que seja retangular, de dimensões N m. Nesse caso, em vez de 1 , é comum usar a notação
+ para designar o que se chama pseudoinversa de . + é tal que
+
= Im ; (19.146)
onde Im é a matriz identidade de ordem m. Se m = N , e é não singular, a pseudoinversa é igual
à inversa usual. Alguns detalhes são vistos nas seções 23.8.2 e 23.8.3.
Os casos 1, 2 e 3 são visualizados na Figura 19.8, com as constantes obtidas de (19.130) para
amortecimento combinado e eqs. (19.138) e (19.141) para amortecimento proporcionais à individ-
ualmente à massa e à rigidez. As três curvas foram plotadas usando = ao + a1 ! 2 =2!, tomando
valores nulos de ao ou a1 quando necessário. Veri…ca-se que no caso 1, onde C = ao M, o amorteci-
mento será maior nos primeiros modos e será mínimo nos mais altos. No caso 2, C = a1 K; ocorre
o inverso, o amortecimento será maior nos modos mais altos.
Figura 19.8: Amortecimento crítico para amortecimento proporcional à massa e à rigidez. Dados:
1 1
1 = 0; 04, ! 1 = 15 s , 2 = 0; 08 e ! 2 = 100 s . O amortecimento proporcional produz
1
a0 = 5; 3994 s e 2; 4097. Os amortecimentos proporcionais apenas à massa e à rigidez foram
obtidos pelo ponto 1 e pelo ponto 2, respectivamente. Para a massa, a0 = 7; 53982 s 1 e a1 = 0 .
Para a rigidez, a0 = 0 e a1 = 2; 5465 10 4 s.
19.6.4 Método analítico 2 para determinação de C

Um segundo método, diferente daquele baseado no método de Rayleigh, é disponível. Consideremos
as eqs. (19.101) e (19.104)
2 3
1!1
6 7
6 2!2 7
c = TC = 26 . 7: (19.147)
4 . . 5
N !N
0
Se alguns dos s forem disponíveis, C pode ser obtido invertendo a matriz modal:
T 1
C= c : (19.148)
A pseudoinversa de é tomada de (19.144), o que dá:
T
C=M c M: (19.149)
Note que esta matriz contém amortecimento apenas nos modos especi…cados. Se apenas 1 , 2 e
3 forem especi…cados em (19.147), C não apresentará nenhum amortecimento nos demais modos,
diferentemente do método anterior, eq. (19.131). Normalmente, apenas os m primeiros modos serão
disponíveis, e (19.149) pode ser usado com em lugar de , isto é, C é estimado por
T
C=M c M: (19.150)
onde is pelos primeiros m autovetores ortonormalizados, e c é de ordem m m apenas com os
modos amortecidos.
19.6.5 Exemplo 19.8 - Determinação experimental da matriz de amortecimento

Considere a barra do Exemplo 19.5, página 523, modelada por três elementos, com as matrizes
de rigidez K, massa M e modal dadas em (19.85). (ver a malha na Figura 18.4, página 499.)
a) Determine a matriz de amortecimento C usando o método de Rayleigh, usando (19.127) e as
constantes ao e a1 ; b) Determine a matriz de amortecimento diagonalizada (19.128). Use 1 = 2 =
0; 010 = .
Solução:
As constantes ao e a1 vem de (19.130). As duas primeiras frequências naturais foram obtidas
no Exemplo 2 como: ! 1 = 8:045 s 1 e ! 2 = 26:311; 5 s 1 . Então,
2 3
1
1 6 !1 !1
7 ao 1 ao 123; 22
4 1 5 = ! = :
2 !2 a1 2 a1 5; 8214 10 7
!2
A matriz de amortecimento vem de (19.127), usando K e M de (19.85), na página 523. Então,
C = ao M + a1 K, o que resulta
2 3
91; 215 29; 589 0
C = 4 29; 589 91; 215 29; 589 5 : (19.151)
0 29; 589 45; 608
A matriz diagonalizada é dada por (19.128), c = T C , isto é, c = ao I + a1 2:
2 3
160; 9
c=4 526; 22 5: (19.152)
1:449; 6
Mas, de (19.104), cada termo de amortecimento cj , se relaciona com o correspondente fator j e
frequência ! j na forma cj = 2 j ! j . Pode-se comparar que a matriz de amortecimento C gerada
em (19.151) corresponde a 1 = 2 = 0; 010, conforme tinha sido diretamente imposto, e também
obtemos o amortecimento indiretamente imposto ao modo 3 como 3 = 0; 0152.
19.6.6 Exemplo 19.9 - Vibração amortecida de barra sob deslocamento inicial

Refaça o Exemplo 19.5, página 523, de vibrações livres de uma barra sob deslocamento inicial
prescrito usando o método de elementos …nitos, incluindo agora os efeitos de amortecimento. Faça
com que 1 = 2 = 0; 010 e use a matriz C obtida no Exemplo 19.8. (ver a malha na Figura 18.4,
página 499.)
Solução:
Por comodidade repetimos aqui os dados já obtidos para este problema, que tem sido desen-
volvido em diversos exemplos desde o Exemplo 18.1 (ver eqs. (19.85), (19.86) e (19.152) nas páginas
(523) e (537)):
2 p 3
r 0; 170518 1= 6 0; 271037
18 4
= 0; 295345 0p 0; 469536 5 ; (19.153)
AL
0; 341035 1= 6 0; 542173
2 3 2 3
8:0452 160; 9
2
= 4 26:3122 5 s 2, c = 4 526; 2 5 kg
s
47:7332 1:447
onde os valores de E, A, e L são dados no Exemplo 19.1, página 513. Os valores dos coe…cientes
de amortecimento, associados a c foram obtidos no Exemplo 19.11 como: 1 = 2 = 0; 010 e
3 = 0; 0152. Os deslocamentos e velocidades generalizadas foram obtidas no Exemplo 19.5, página
523 como o = [f25; 31; 2; 812; 1; 146gT e _ o = 0. Naquele problema os ângulos de fase j eram
todos nulos, uma vez que o amortecimento era considerado nulo. Agora, usando (17.32) e (17.35),
q
! dj = 1 2
j !j ! ! d = f8:045; 26:310; 47:727gT ;
j (19.154)
tan j =q ! d = f0; 01; 0; 01; 0; 0152gT ;
2
1 j
Observe que os ângulos de fase são pequenos, de ordem de meio grau, uma vez que o amortecimento
é baixo. Isto faz também com que as frequências amortecidas ! dj pouco se diferenciem de ! j . Como
o carregamento é nulo, a solução do problema generalizado é dada apenas pelo terceiro termo em
(19.105), que …ca:
j !j t
j(0)
j (t) = Aj e cos ! dj t j , com Aj = q j = 1; : : : ; N:
2
1 j
As amplitudes obtidas são:
A = f25; 31; 2; 832; 1; 146gT 10 4

: (19.155)
Uma vez que os deslocamentos nodais físicos são dados por u(t) = (t), a solução dos deslo-
camentos nodais obtida por elementos …nitos é a seguinte:
8 9 8 9
< u2 (t) = < 20; 73 =
u3 (t) 104 = 35; 90 e 80;45t cos(8:045t 0; 010)
: ; : ;
8u4 (t) 9 41; 46 8 9
< 1 = < 1; 492 =
+ 0 5; 554e 263t cos(26:310t 0; 01) + 2; 584 e 726t cos(47:727t 0; 0152)
: ; : ;
1 2; 984
(19.156)
A Figura 19.9 mostra o histórico do deslocamento do nó na extremidade da barra pela aproxi-
mação da função u4 (t) obtida por elementos …nitos a partir da eq. (19.156). É visível a atenuação
da amplitude ao longo dos ciclos.
19.6.7 Exemplo 19.10 - Vibração forçada amortecida pelo MEF

Considere a barra do Exemplo 19.9, agora sob condições iniciais de deslocamentos e velocidade nulas,
uo = vo = 0, submetida a uma força aplicada na extremidade da barra da Figura 18.4), página 499,
u4(t)
0,005
0,003
- 0,003
- 0,005 t
0 0,002 0,004 0,006 0,008
Figura 19.9: Vibração livre amortecida da extremidade da barra do Exemplo 19.9: aproximação
por elementos …nitos de u4 t.
variando no tempo conforme 105 sen t, com = 4:000 s 1 . Determine a aproximação de elementos
…nitos para a resposta do sistema. (Observe que este é o mesmo Exemplo 19.9, porém considerando
um carregamento nodal em vez de deslocamento inicial). Os dados do sistema já estão sumarizados
nos Exemplos 19.7 e 19.9. A modelagem de elementos …nitos é feita com três elementos de barra
como na Figura 18.4 na página 18.4.
Solução:
As matrizes de MEF, os modos e frequências naturais da barra foram determinados nos exemplos
anteriores, eqs. (18.33), (19.46)-(19.47) e os resultados estão sumarizados nas eqs. (19.153), página
538, enquanto as forças generalizadas fj (t) em cada nó j, do sistema desacoplado, foram calculados
na eq. (19.107), e valem:
2 p 3T 8 9
r 0; 170518 1= 6 0; 271037 < 0 =
18 4
f (t) = T
F(t) = 0; 295345 0p 0; 469536 5 0 sen t;(19.157)
AL : 5 ;
0; 341035 1= 6 0; 542173 10
8 9
< 163:811 =
= 196:093 sen t:
: ;
260:469
Temos assim todos os termos da equação completa do movimento desacoplada, eq. (19.103). A
solução é dada por (19.105), página 527, onde apenas o termo da integral de Duhamel é não nulo,
uma vez que as condições iniciais são nulas. Cada um dos termos tem a seguinte forma:
Z t
1 j ! j (t )
j (t) = aj sen e sen ! dj (t )d ; (19.158)
!d j 0
onde aj é a amplitude da força generalizada f (t) em cada modo dada em (19.157). A integração
analítica é
aj gj e j !j t + hj ! d j
j (t) = 2
;
!d j 2 2 2 2
j !j + ! 2d j +2 2
j !j ! 2d j + 4
2 2
onde gj = 2 j ! j cos(! d j t) + j !j ! 2d j + 2
sen(! d j t) e
2 2
hj = 2 j ! j cos( t) + j !j + ! 2d j 2
sen( t) : (19.159)
PN
A solução para o histórico dos deslocamentos físicos nodais é dada por ui (t) = j=1 ij j (t). O
deslocamento no nó 4 na extremidade da barra é dado por:
5 5 80;46t 6 263t
u4 (t) = 8:117 10 c0 + 7; 270 10 e c1 + 1; 7697 10 e c2 (19.160)
6 7255t 3 3 80;45t
+6; 696 10 e c3 + 6; 354 10 s0 2; 737 10 e s1
5 263t 5 7255t
8; 641 10 e s2 2; 190 10 e s3 ;
onde c0 = cos t, c1 = cos 8:046t, c2 = cos 26:313t, c3 = cos 48:862t, s0 = sen t, s1 = sen 8:046t,
s2 = sen 26:313t, s3 =sen 48:862t:
A Figura 19.10 mostra a plotagem de u4 (t) conforme (19.160), no intervalo de tempo de 0 a
0,06 s. Pode-se visualizar um leve decaimento da amplitude devido ao amortecimento. Da equação
nota-se que, no limite para t ! 1, todos os termos que contem exponencial tendem a zero, deixando
apenas os termos em co e so , de forma que u4 (t) tende a
5 3
u4 (t)j1 = 8:117 10 cos t + 6; 354 10 sen t; (19.161)
isto é, um movimento com amplitude constante igual a 6; 355 10 3 m, harmônico, com a mesma
frequência do carregamento, = 4:000 s 1 . O presente cálculo foi realizado utilizando 3 modos na
sobreposição modal. caso se utilize apenas 2 modos obtém-se amplitude 6; 07 10 3 m.
0,0075
0,005
0,0025
t
- 0,0025
- 0,005
- 0,0075
0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06
Figura 19.10: Solução de elementos …nitos para o movimento do nó na extremidade da barra no

Exemplo 13, sob vibração forçada amortecida.
19.7 Exercícios
Seções 19.1-19.5.
19.1 Determine as frequências naturais para a barra em balanço no Exemplo 19.1, para 4, 5,..., 10
elementos. Complete a Tabela 19.1, página 514, e plote os erros relativos
p para cada modo
versus o número de nós do modelo. (Solução analítica: ! j = (2j 1) E= =2L para o modo
j.)
19.2 Considere o sistema da Figura 19.11.
(a) Mostre que as matrizes do sistema são:
2 1 1 0
K=k ; M=m :
1 2 0 2
(b) Calcule as frequências naturais do sistema.

p p 1
(c) Calcule os modos de vibração. (Resposta: w1;2 = [3(1 1= 3)=2]1=2 k=m; ={1,0; 1,366025}T ,
2
={1,0; 0,366025}T .)
19.3 Calcule os autopares de…nidos pelas seguintes matrizes:
3 1 1 0
K= ; M= :
1 2 0 0; 5
p p
(Solução: w12 = 2; w22 = 5; 1
= f1; 0; 1; 0gT 2=3; 2
= f1; 0; 2; 0gT 1=3.)
19.4 Considere o sistema do problema anterior com as seguintes condições iniciais: uo = {1/3; 1}T ,
vo = {0; 0}T . Obtenha a resposta do sistema sob vibração livre não amortecida.
19.5 Considere um sistema não amortecido com as matrizes

2 3 2 3
1 1 0 1 0 0
K=4 1 3 2 5; M = 4 0 1; 5 0 5 :
0 2 5 0 0 2
em vibração livre sob as seguintes condições iniciais: uo = f0; 5; 0; 4; 0; 3gT , vo = f0; 9; 0gT .
(a) Determine os autopares do problema;
(b) Determine as equações desacopladas de movimento e sua solução.

p
(Resposta: 2 = Diag[14,52 ; 31,12 ; 46,12 ]; 1 = f1,0; 0,644; 0,3}T = 1; 181; 2 = {1,0; -0,601;-
p p
0,676}T / 2; 455; 3 = f1,0; 2,57;2,47gT / 23; 1; 1 = 0,332 sen ! 1 t + 0,592cos ! 1 t; 2 =
0,106 sen ! 2 t 0,108cos ! 2 t; 3 = 0,033 sen ! 3 t + 0,019cos ! 3 t.)
19.6 Considere o sistema do Exercício 19.3 com condições iniciais nulas, mas com um carregamento
dado por F(t) = f0; 5gT .
p p
(a) Determine a solução u(t). (Solução: 1 = 2; 5 2=3(1 cos ! 1 t); 2 = 2= 3(1 cos ! 2 t);
u(t) = .)
(b) Resolva o problema integrando numericamente a integral de Duhamel em incrementos de

tamanho t.
19.7 Considere a seguinte equação do movimento:

2 38 9 2 38 9 8 9
1 0 0 < u •1 = 2 1 0 < u_ 1 = < 0 =
m4 0 1 0 5 u
•2 +k4 1 2 1 5 u_ 2 = 0 :
: ; : ; : ;
0 0 1 u
•3 0 1 1 u_ 3 0
Determine os autopares do autoproblema associado. (Resp.: 2 =Diag 0; 1982 ; 1; 552 ; 3; 252
k/m; 1 ={0,328; 0,591;0,737}T ; 2 ={0,737; 0,328;-0,591}T ; 3
={0,591;-0,737;0,328}.)
19.8 Plote e compare a solução analítica dos modos de vibração da barra em vibração livre sob
deslocamento inicial prescrito, eq. (19.97) obtida no Exemplo 19.6, com a solução de elementos
…nitos, eq. (19.89), obtida no Exemplo 19.5 com três elementos.
Seção 19.6.
19.9 Obtenha as constantes ao e a1 para o amortecimento de Rayleigh, para o caso em que as

frequências naturais sejam [14,5; 31,1; 46,1] s 1 , para um sistema de…nido pelas matrizes do
Exercício 19.5. Imponha quocientes de amortecimento ao primeiro e terceiro modos de 1 =
3 = 0; 05. Determine o valor previsto para 2 . (Solução: ao = 1,10, a1 = 0,00165, 2 =
0,0433.)
19.10 Considere um sistema de…nido pelas matrizes do Exercício 19.5, com quocientes de amorteci-
mento ao primeiro e terceiro modos de 1 = 3 = 0; 05, como no Exercício 19.9, submetido a
um carregamento F(t) = [f0; 0; A sen !tgT . Determine a solução u(t).
19.11 Considere um sistema de…nido pelas matrizes do Exercício 19.7 com amortecimento 1 = 3 =
0; 05, sob vibração livre. Considere que os deslocamentos iniciais são aqueles devidos a uma
carga estática F(t) = f0; 0; AkgT . Compare com a solução não amortecida. Determine a
solução u(t).
u1(t)
u2(t)
k1 = k k2 = k
m1 = m
m2 = 2m
k3 = k
Figura 19.11: Sistema do Exercício 19.2.
19.12 Dado o problema padrão de autovalor [A sI] u = 0, com A uma matriz real e simétrica e I
uma matriz identidade. Prove que, se ( ; u) for um autopar, seu conjugado complexo ; u ,
também o é, isto é, ambos satisfazem A = I e A = I :
19.13 Use a dedução mostrada no Exemplo 19.4a para deduzir a expressão (19.67) das frequências
naturais de vibração axial de uma barra.
Capítulo 20
Redução matricial e resposta

harmônica
Quando uma estrutura é submetida a um carregamento harmônico, isto é, um carregamento do

tipo senoidal com amplitude e frequência constante, existem métodos mais especí…cos, logo mais
e…cientes, de obter a resposta que os métodos de amplo escopo como os de sobreposição modal e
de integração direta. Esses métodos, denominados de resposta harmônica, viabilizam determinação
da solução em forma de um espectro de frequências, em que a amplitude de deslocamento (ou
velocidade, aceleração, etc.) de um grau de liberdade nodal arbitrário na estrutura é determinada
para toda uma faixa contínua de valores de frequência de excitação.
Duas formas principais são usadas na elaboração do espectro de frequências. Em ambas as
formas, as matrizes da equação de movimento do MEF são reduzidas. Numa forma, elas são
reduzidas pela matriz modal, e geram um sistema modal desacoplado. Em outra forma, as matrizes
são reduzidas via matriz de transformação T seguindo a redução de Guyan vista na seção a seguir.
20.1 Redução de Guyan

Até certo ponto, o método de redução de Guyan tenta atingir o mesmo objetivo do método de
sobreposição modal, no sentido de que tenta tomar o problema do sistema de equações de equilíbrio
obtido pelo MEF, de ordem N , sendo geralmente N “muito grande”, e converte-lo num problema
com um número reduzido de graus de liberdade, m, tal que m << N . O problema reduzido pode ser
resolvido facilmente, repetidas vezes se necessário, gerando uma solução num espaço reduzido, e em
seguida essa solução é transformada de volta para o espaço físico. No espaço reduzido as equações
podem ser utilizadas para gerar o histórico de solução de deslocamentos via método de integração
direta, por exemplo. Os detalhes são os seguintes.
No método de redução de Guyan os graus de liberdade do modelo de EF são selecionados como

escravos ou mestres. Os graus de liberdade mestre são selecionados como aqueles que são, por si
próprios, capazes de descrever a forma geral da peça num dos modos de vibração ou de deformação
que se deseje representar. Geralmente são associados a translações, e raramente a rotações (quando
se trata de elementos estruturais como vigas, placas e cascas). Geralmente esses graus de liberdade
serão tomados nas regiões mais centrais dos vãos da estrutura, (como os nós 2, 4 e 6 no pórtico da
Figura 20.1b, ou ainda os nós 3 e 5), em vez dos nós mais próximos dos apoios. Em geometrias
delgadas, os mestres são os deslocamentos transversais, e raramente aqueles coplanares à superfície.
Já os graus de liberdade escravos se movem acompanhando o movimento dos mestres conforme a
in‡uência da matriz de rigidez.
Considere-se a equação do movimento não amortecida, eq. (19.1) com os termos particionados
em mestres, um e escravos ue :
Mmm Mme • m (t)

u Kmm Kme um (t) Fm (t)
+ = : (20.1)
MTme Mee • e (t)
u KTme Kee ue (t) Fe (t)
544 Capítulo 20. Redução matricial e resposta harmônica
F2 v4
F1
3 4 5 3 4 5
u2 u6
2 6 2 6
y y
1 7 1 7
x x
(a) (b)
Figura 20.1: (a) Pórtico plano de 7 nós (21 g.l.) e (b) indicação de 3 g.l. mestres, nos nós 2, 4 e
6, para uso no método de Redução de Guyan. Caso se deseje usar 5 g.l. mestres, se poderia, por
exemplo, adicionar as rotações dos nós 3 e 5.
onde as dimensões de um e de ue são m e Ne , respectivamente, tal que N = m + Ne .

Guyan [43] e Irons [4] sugeriram que a relação entre escravos e mestres seja de…nida inteiramente
pela rigidez, sem in‡uências da inércia ou do carregamento. Não havendo inércia ou carregamento
temporal, o deslocamento é independente do tempo. Então tem-se duas equações matriciais
Kmm um + Kme ue = 0;
(20.2)
KTme um + Kee ue = 0:
Resolvendo a segunda equação para ue tem-se
ue = Kee1 KTme um (20.3)

Tem-se que o conjunto completo de deslocamentos nodais da estrutura pode ser representado em
termos apenas dos graus mestre:
um I
u= = um ; (20.4)
ue Kee1 KTme
onde I é uma matriz identidade de ordem m. Essa expressão pode ser posta na forma
Tm I
u = Tum com T= = (20.5)
Te Kee1 KTme
T é uma matriz de transformação, de dimensões N m, isto é, tem “poucas”colunas comparado

a N . Essa transformação pode ser aplicada para reduzir a dimensão do problema físico, tanto as
equações de equilíbrio estático quanto dinâmico, ou o problema de autovalor associado a vibrações
livres não amortecidas, como listado a seguir.
1. Problema estático. Nesse caso, o problema completo, de dimensão N , Ku = F, é reduzido

aplicando a transformação u = Tum :
Ku= F;
KTum = F; (pré-multiplicar por TT )
T T
T
| {zKT}um = T
| {zF} ! Kum = F (20.6)
K F
O problema Kum = F tem agora dimensão reduzida m. Observação: no caso estático, não
há economia de tempo de processamento, isto é, redução no número de operações pelo uso do
sistema reduzido, devido às operações necessárias para determinar a matriz T. Nota-se que
essa é uma condensação estática de graus de liberdade.
20.1. Redução de Guyan 545
2. Problema de autovalor. O problema K ! 2 M = 0 é transformado substituindo

= T m e pré-multiplicando o resultado por TT . Isso resulta no problema reduzido de
m equações
T T
K !2M m = 0, onde K = T KT e M = T MT (20.7)
onde m é um vetor modal reduzido, contendo apenas os graus de liberdade master. Como
o sistema é pequeno, de ordem m, todos os m autopares podem ser determinados, formando
a matriz modal master m , m m. Em seguida, os modos são obtidos de forma completa,
incluindo os graus de liberdade mestre e escravos, fazendo a transformação = T m . Obser-
vação: o método de iterações subespaciais (ver seção 23.6) de determinação de autopares em
problemas de grande porte faz, dentro de suas iterações um processo de redução mais e…ciente
que esse obtido via redução de Guyan.
3. Problema dinâmico. As equações de movimento M u • (t) + Cu(t)

_ + Ku(t) = F(t) podem
ser reduzidas seguindo o mesmo procedimento, substituindo u(t) = Tu(t), onde u(t) é um
vetor de deslocamento reduzido, contendo apenas os graus de liberdade mestre. Em seguida
a equação do movimento é pré-multiplicada por TT . Isso resulta no problema reduzido com
matrizes de dimensões m m
M u(t) + C u(t) + K u(t) = F(t); (20.8)

T T T T
onde K = T KT; M = T MT; C = T CT e F = T F. Esse sistema dinâmico pode ser
resolvido utilizando qualquer dos procedimentos disponíveis para a solução dos sistemas com-
pletos, como os métodos de integração direta ou de análise de frequência. Uma vez a solução
mestre tenha sido obtida num dado instante t, a solução no conjunto completo de graus de
liberdade é obtida pela transformação u(t)= Tu(t).
Automatização na escolha dos graus mestre

Um procedimento para identi…car os graus de liberdade mestre consiste em utilizar o mesmo
procedimento normalmente adotado para a seleção da base inicial de vetores no método de iterações
subespaciais (que determina um subconjunto de autopares de um autoproblema, conforme a seção
23.6.3, página 654). No presente caso, o procedimento consiste no seguinte. Caso o problema seja
dinâmico, percorrem-se as diagonais da massa e da rigidez e buscam-se os m graus de liberdade
que possuem os maiores valores do quociente Mii =Kii . Nota-se que esse procedimento faz
uma busca aproximada pelos m menores, os primeiros, autovalores do problema. Outra forma de
observar o resultado, é que o procedimento identi…ca, aproximadamente, os modos mais ‡exíveis da
estrutura, que são associados à maior massa, isto é, aqueles modos que devem apresentar maiores
amplitudes.
20.1.1 Determinação e…ciente da matriz de transformação

O procedimento para a determinação da matriz de transformação simplesmente seguindo sua de…nição
em (20.5) não é computacionalmente aceitável quando se considera sistemas algébricos de grande
porte.
Nota-se que a partição Te tem dimensões Ne m, da mesma forma que KTme , e que Kee é
quadrada de dimensões Ne Ne . Tipicamente, m é uma quantidade pequena, como 10 ou 20,
independentemente do tamanho N do problema original. Assim, Ne será praticamente tão grande
quanto N , isto é, da ordem de milhares ou milhões de graus de liberdade. Assim, a determinação
de Kee1 é o ponto mais crítico do método.
Adicionalmente, não é e…ciente a realização do particionamento de K em suas quatro submatrizes
como sugerido em (20.1), gerando uma área Kee quase tão grande quanto do próprio K e fazendo a
transferência de valores de uma para a outra. Assim, é necessário identi…car procedimentos e…cientes
do ponto de vista de programação e de computação dos dados. O procedimento que se mostra a

seguir é apenas uma das possibilidades nessa direção, certamente não a única.
Etapa 1 - Identi…car os números pj , j = 1; 2; ; m, dos m graus de liberdade mestre da

estrutura, gerando o conjunto p = fp1 ,p2 , ,pj , ,pm g.
Etapa 2 - O ponto de partida consiste em de…nir uma matriz X = 0, de dimensões N m.
Etapa 3 - Para cada coluna j de X, colocar o valor 1 na posição pj , onde pj é o número do

j-ésimo grau de liberdade mestre. Então, Tpj j = 1.
Etapa 4 - Faz-se o produto KX = Y. Se os graus de liberdade da estrutura estivessem

particionados, esse sistema teria o aspecto
Kmm Kme I Kmm

= : (20.9)
KTme Kee 0 KTme
onde I é uma matriz identidade de ordem m m.
Etapa 5 - Em Y substituir Kmm por I, o que gera uma matriz modi…cada Y0 ocupando a
mesma área de memória anteriormente ocupada por Y.
Etapa 6 - Anular as m linhas e colunas de K associadas aos graus de liberdade mestre. Em

seguida, colocar o valor 1 em cada diagonal correspondente. Isso signi…ca fazer Kipj = Kpj i = 0
para i = 1; 2; ; N , e j = 1; 2; ; m. Em seguida fazer Kpj pj = 1. Isso gera uma matriz modi…cada
K0 ocupando a mesma área de memória anteriormente ocupada por K.
Etapa 7 - Resolver para T o sistema algébrico de ordem N : K0 T = Y0 . Se os graus de

liberdade estivessem particionado, o problema teria o seguinte aspecto:
I 0 Tm I
= ; (20.10)
0 Kee Te KTme
cuja solução resulta exatamente em (20.5).
Observações:
A solução de (20.10) é computacionalmente admissível no MEF pois envolve apenas a trian-

gularização da matriz usando o método de Gauss, o que requer muito menos operações que
sua inversão completa (ver Capítulo 12).
Apesar da visualização particionada em (20.9) e (20.10), o procedimento descrito não requer

um particionamento explícito, apenas as informações armazenadas nas Etapas 1 a 3.
20.1.2 Comentários gerais

Uma vez que o esforço de determinação de T é similar (um pouco maior) que o de resolver di-
retamente o problema estático original, Ku = F, o método de redução de Guyan não apresenta
vantagem nesse tipo de problema, exceto como base para as técnicas de subestruturação que, ai
sim, são bastante e…cientes. Nos problemas dinâmicos, T sendo determinado apenas uma vez, a
redução de Guyan gera o problema reduzido que pode ser utilizado no cálculo sucessivo da solução
numa grande quantidade de intervalos de tempo.
A matriz de transformação T opera no problema dinâmico de forma análoga à matriz modal ,
porém com algumas vantagens e desvantagens.
1. As matrizes reduzidas M, C e K pela transformação T do método de Guyan são não esparsas.

Isso não é grave, uma vez que são matrizes pequenas.
20.2. Análise de resposta harmônica 547
2. Se as colunas de T forem linearmente independentes, a positividade de…nida de M e K são

preservadas em M e K.
3. Os graus de liberdade no sistema reduzido de Guyan são físicos, ao contrário das matrizes
no sistema modal. Em algumas situações essa característica do sistema de Guyan pode ser
vantajosa.
4. Geralmente a matriz modal é ortonormalizada pela massa, de forma que M e K são diago-
nais, e é possível considerar C também diagonal. Isso permite o desacoplamento da equação
do movimento reduzido no espaço modal. Entretanto, o sistema reduzido produzido por T,
eq. (20.8), não possui essa propriedade, o que impede sua integração equação a equação. Para
excitação não periódica, torna-se necessária a integração direta de todo o sistema simultanea-
mente, seguindo um dos métodos vistos no Capítulo 21. Para excitação harmônica, a análise
harmônica (ver próxima seção) envolve apenas a triangularização de uma matriz reduzida a
cada frequência de excitação sendo calculada.
5. Se a matriz modal for obtida via um método como o de iterações subespaciais ou de Lanczos,
ela provê uma modelagem bastante mais precisa dos primeiros m modos do sistema que aquele
produzido por T.
6. Em geral, os softwares comerciais de elementos …nitos dispõem das duas formas de redução em
problemas dinâmicos, a modal e a de Guyan. Discussões e resultados numéricos comparativos
podem ser vistos em [45].
20.2 Análise de resposta harmônica

Métodos de resposta harmônica permitem que se analise a resposta de uma estrutura submetida a
um carregamento harmônico, isto é, um carregamento do tipo senoidal com amplitude e frequência
constante. Os métodos viabilizam a elaboração de um grá…co (espectro de frequências) com a
amplitude de deslocamento (ou velocidade, aceleração, componente de tensão, etc.) de um ponto
qualquer na estrutura versus frequência de excitação. Conhecidas as frequências do carregamento,
o grá…co indica a amplitude da resposta, como no exemplo da Figura 20.2. Assim tem-se uma
visão panorâmica do comportamento da estrutura quanto a excitações em diversas frequências.
Particularmente, tem-se a identi…cação das frequências naturais amortecidas da estrutura como
aquelas em que as amplitudes são maiores. Caso as frequências naturais não amortecidas tenham
sido anteriormente identi…cadas, o grá…co aponta quais delas são mais importantes do ponto de
vista de amplitudes de resposta.
0,16
0,12
0,08
0,04
0 2000 4000 6000 8000
Figura 20.2: Amplitude [m] versus frequência de excitação [Hz] obtida por redução modal usando
2 modos num sistema de 3 graus de liberdade. As barras verticais indicam as frequências naturais
não amortecidas (1.280, 4.188, 7.597 Hz) obtidas pela malha de 3 elementos, na página 514.
Duas formas principais são usadas na elaboração do espectro de frequências. Em ambas as

formas, as matrizes da equação de movimento do MEF são reduzidas. Numa forma, elas são
reduzidas pela matriz modal, e geram um sistema modal desacoplado. Em outra forma, as matrizes
são reduzidas via matriz de transformação T seguindo a redução de Guyan vista na seção 20.
20.2.1 Resposta harmônica via redução modal

Considera-se a equação do movimento do MEF, M• u(t) + Cu(t)
_ + Ku(t) = F(t), de dimensão
N , e determinam-se os m << N primeiros autopares do autoproblema [K M] = 0, (usando
os procedimentos do Capítulo 23) isto é, determinam-se as matrizes espectral e modal 2 e ,
com os pares (! j ; j ) organizados em ordem crescente, isto é, segundo ! 21 ! 22 ! 2m .
Adicionalmente, é necessário identi…car, os quocientes de amortecimento, 1 , 2 , , m . Em seguida
utiliza-se para reduzir as equações do movimento, aplicando a transformação u(t) = (t) à
equação do movimento e em seguida pré-multiplicando-a por T . Isso gera m equações desacopladas
na forma
•j (t) + 2 j ! j _ j (t) + ! 2j j (t) = fj (t); j = 1; : : : ; m;

(20.11)
onde fj (t) = jT F(t); 2 j !j = jT
C j:
No problema harmônico o interesse é apenas na solução de regime permanente, de forma que
considera-se apenas a solução particular da equação diferencial. O vetor de carregamento nodal é
na forma da eq. (17.54), página 479
F(t) = B ei t onde Bk = bk ei k , para k = 1; 2; ; N. (20.12)

p
B é complexo, i = 1, bk e k são a amplitude e o ângulo de fase do carregamento no
grau de liberdade k. Com essa forma, o carregamento em cada grau de liberdade tem sua própria
amplitude e fase, embora todos devam ter a mesma frequência . Aplicando a transformação sobre
o carregamento tem-se o vetor de dimensão reduzida m:
T T
f (t) = F(t) = | {zB} ei t
; (20.13)
D
T
onde D = B é também complexo, de dimensão m, dado por
T T
D= B= BR + iBI (20.14)
onde BR e BI são as partes real e imaginária de B. Cada uma das componentes de D pode ser
expressa em parte real/imaginaria como Dj = DjR + iDjI , ou ainda em amplitude e ângulo por
r
2 2 DjI
Dj = dj ei j , onde dj = DjR + DjI e tan j = R : (20.15)
Dj
Para cada componente modal se tem
fj (t) = Dj ei t
= dj ei( t+ j ), para j = 1; 2; ; m: (20.16)
A solução de cada equação (20.11) é dada em (17.44) e em (17.46), página 476,
dj ei( t j+ j) 2 j =! j
j (t) = h i1=2 e tan j = : (20.17)
! 2j 2 2 2 1 2
j
1 j + 2 j j
onde j = =! j . Uma vez todas as m soluções modais tenham sido obtidas o vetor (t) é comple-
tamente conhecido, e toma a forma
dj ei( j+ j)
(t) = Nei t , onde Nj = h i (20.18)
! 2j 2 2 2 1=2
1 j + 2 j j
A solução física é obtida pela transformação modal, tomando, por exemplo, a parte real de
u(t) = N ei
(t) = |{z} t
= Uei t : (20.19)
U
Nota-se que U é um vetor complexo de dimensão N . Na presente análise não se busca a solução
temporal, mas apenas U, que pode ser representado por sua parte real e imaginária ou por sua
amplitude e ângulo de fase. Esses últimos são dados por
i
Uk = Uk e k
, para k = 1; 2; ; N. (20.20)
Assim, a solução temporal …ca
uk (t) = Uk ei( t k)
: (20.21)
Nos programas comerciais a solução pode ser apresentada através do par amplitude/ângulo de fase
(Uk e k ), ou na parte real/imaginária de U obtida de (20.19).
A Tabela 20.2.1 apresenta um ‡uxograma para o processo de cálculo do método harmônico via
redução modal.
Tabela 20.1: Fluxograma do método de análise harmônica por redução modal.

1 Determina K, C e M pelo MEF.
2 Lê dados de carga, em amplitude/fase (Bk ; k ), k = 1; ; N.
3 Lê dados: m = número de modos, min , max = faixa de frequências e
n = número de valores de
4 Identi…ca os m valores de amortecimento modal j .
R I
5 Calcula carregamento
h na formai B = B +iB .
j
6 Resolve problema K ! 2j M = 0, j = 1; ; m, isto é, obtém 2 e .
T R
7 Calcula D= B=D +iDI .
8 Converte D para a forma polar: Dj = dj ei j :
r
2 2 DjI
dj = DjR + DjI , j = arctan .
DjR
max min
9 = - intervalo na faixa de frequências.
n 1
10 c = 0 - contador de valores de frequências.
11 Início dos incrementos de frequência: = min + c :
1 ( )
h i 2 j
2 2 2
2,
12 hj = 1 j + 2 j j j = arctan 2 e
1 j
dj
Nj = 2 ei( j j ) .
! j hj
13 Calcula solução na frequência em forma real/imaginária: U = N = UR +iUI .
14 Converte solução U para a forma polar Uk = Uk ei k , com aplitude/fase:
q
2 2 UI
Uk = UkR + UkI , k = arctan Rk , k = 1; ; N.
Uk
15 Se c < n , faz c = c + 1 e volta ao passo 11. Do contrario, cálculo concluido.
20.2.2 Exemplo 19.1 - Análise harmônica por redução modal

Considere a barra do Exemplo 17.11.1, página 499, engastada na extremidade esquerda, modelada
por três elementos …nitos como na Figura 18.4. Considere a barra sob condições iniciais de deslo-
camentos e velocidade nulas, u0 = v0 = 0, submetida a uma força aplicada na extremidade variando
no tempo conforme 105 cos t Newtons.
Determine o espectro de freqências para a amplitude da resposta no nó 4 na extremidade da

barra. Utilize o método de redução modal com os dois primeiros modos para obter a resposta em
frequência. Detalhar a solução para a frequência de excitação de = 4:000 /s. Use E = 200 GPa,
= 7:800 kg/m3 , A = 1; 0 cm2 , L = 1;0 m.
Solução:
anteriores, eqs. (18.33), (19.46)-(19.47) e os resultados estão sumarizados nas eqs. (19.153), página
538. No processo utilizaremos apenas os dois primeiros modos, que tem os seguintes valores: w1 =
8:045 s 1 , w1 = 26:311; 5 s 1 , com os quocientes de amortecimento 1 = 2 = 0; 01 e modos
2 p 3
r 0; 170518 1= 6
18 4
= 0; 295345 0p 5 . (20.22)
AL
0; 341035 1= 6
O carregamento real tem ângulo de fase nulo. As partes real e imaginária da amplitude de F
são
8 9 8 9
<0 = < 0 =
BR = 0 BI = 0 :
: ; : ;
105 0
O módulo do vetor de carregamento modal …ca
T 163:830 0
D= B tal que DR = , DI = :
196:116 0
r
2 2
i
A conversão de D para a forma polar Dj = dj e j é feita na forma rotineira: dj = DjR + DjI
e j = arctan DjI =DjR . Entretanto deve-se tomar o cuidado no caso em que DjI = 0 e DjR < 0 como
no modo 2. A equação produziria ângulo de fase 2 = 0. Nesse caso, deve-se ter 2 = . Assim
tem-se
163.830 0
d= , = .
196.116
Considerando para a frequência de excitação de = 4000 /s, as amplitudes e ângulos de fase

da resposta modal são dados por (20.17):
( )
2 j 0,0132089 0,00336226 ei( 1 1)
j = arctan ! = eN= : (20.23)
1 2
j
0,0031125 0,000289996 ei( 2 2)
As partes real e imaginária de N são
0,00336196 -4,441 10 5
NR = e NI = :
0,000290 9,026 10 7
A solução nodal no espaço físico é dada por U = N = UR +iUI tem-se

8 9 8 9
< 2,18490 = < 3; 4604 =
UR = NR = 4,7692 10 3
UI = NI = 6; 230 10 5
.
: ; : ;
0,60766 7; 4528
Finalmente, as amplitudes e ângulos de fase nodais no espaço físico são
8 9 8 9
< 2,1852 = < 1; 584 =
Uamp = 4,7692 10 3
m, ângulos de fase = 1; 321 10 2
rad (20.24)
: ; : ;
6,077 1; 223
Então, a resposta no nó 4 da malha (ver Figura 18.4), página 499, é dada pela parte real de
u4 (t) = 6; 077 10 3 ei(4:000t+0;01223) . Observe-se que essa amplitude no nó 4 da malha, 6,077 10 3 ,
é bastante próxima do valor de amplitude obtido pelo método de sobreposição modal, no Exemplo
19.10, eq. (19.161), com o valor de 6,355 10 3 quando o método de sobreposição era feito com
os três modos e amplitude 6; 07 10 3 m quando utilizava apenas 2 modos. Como comparação, o
Exemplo 19.12 a seguir determina a solução analítica para a amplitude da seção extrema da barra,
para vibrações harmônicas não amortecidas, no valor de 6; 38734 103 m.
O procedimento entre as eqs. (20.23) e (20.24), pode ser realizado para uma série de valores de
frequências , e os resultados são mostrados nas Figuras 20.2 e 20.3. Nessas …guras as frequências
de excitação coincidentes com as frequências naturais foram marcadas com barras verticais. Nota-se
que, como foram utilizados dois modos na análise, as duas frequências naturais são bem identi…cadas
em ambos os grá…cos: no grá…co de amplitudes aparecem os picos e no de ângulos de fase existem
as trocas de sinal. Entretanto, a terceira frequência natural não é identi…cada.
Nota-se que a amplitude máxima no primeiro pico ocorre numa frequência um pouco menor que
a primeira frequência natural. Isso é coerente com a solução analítica do problema de um grau de
liberdade, como pode ser visto em (17.47), página 477. Entretanto nota-se na solução aproximada
desse exemplo, Figura 20.2, a frequência do segundo pico de amplitude é bem aproximada, porém
aparece superior à segunda frequência natural. Isso é um re‡exo do fato de terem sido usados apenas
dois modos na redução das matrizes.
1,0
0,5
0
- 0,5
-1,0
0 2000 4000 6000 8000
Figura 20.3: Ângulo de fase [rad] versus frequência de excitação [Hz] obtida por redução modal
usando 2 modos. As barras verticais indicam as frequências naturais não amortecidas (1.280, 4.188,
7.597 Hz) obtidas pela malha de 3 elementos, na página 514.
20.2.3 Exemplo 19.2 - Solução analítica - resposta harmônica não amortecida

em barra
Considera-se uma barra como na Figura 18.4, com os dados mostrados no Exemplo 17.11.1, página
499, engastada na extremidade esquerda. Considere a barra submetida a uma força aplicada na
extremidade variando no tempo conforme 105 cos t Newtons. Considerar vibrações não amorte-
cidas. Identi…que as condições iniciais que a solução obtida requer. Determinar a amplitude da
resposta na extremidade da barra na frequência de excitação de = 4:000 /s, usando E = 200 GPa,
= 7:800 kg/m3 , A = 10 4 m2 , L = 1;0 m.
Solução:
Considera-se a solução analítica para os modos naturais de vibração desenvolvida no Exemplo
4. A equação diferencial de movimento é a eq. (19.51), página 516:
d2 u(x; t) d2 u(x; t)
AE 2
A =0 8x 2 (0; L); t > 0;
dx dt2
u(0; t) = 0; t > 0; (20.25)
du
AE (L; t) = Afx ; t > 0;
dx
onde fx = fx (t) é uma força por unidade de área da seção transversal, aplicada na extremidade
da barra. No presente caso, essa é a excitação harmônica dada por Afx = b cos t, com b = 105 .
A solução desse problema pode ser obtida por separação de variáveis por u(x; t) = X(x)T (t). A
solução é harmônica com a mesma frequência da excitação (e com ângulo de fase nulo devido à
ausência de amortecimento). No espaço a solução é uma combinação linear dos modos de vibração
sen x e cos x:
2
2
X(x) = C1 sen x + C2 cos x, onde = (20.26)
E
e a solução temporal é dada por T (t) = cos t. A solução geral tem a forma
u(x; t) = X(x)T (t) = [C1 sen x + C2 cos x] cos t. (20.27)

Diferenciando essa expressão e substituindo em (20.25)1 nota-se que a equação do movimento é
satisfeita. Substituindo na segunda equação obtém-se o deslocamento no engaste, u(0; t) = 0, isto
é, [C1 sen 0 + C2 cos 0] cos t = 0, o que implica C2 = 0.
Substituindo (20.27) em (20.25)3 para a de condição de contorno natural tem-se
du
(L; t) = Afx ;
EA
dx
EAC1 cos L cos t = b cos t.
Essa expressão só pode ser satisfeita se C1 = b=( EA cos L). Assim, a solução temporal do
problema de vibração harmônica da barra é
b
u(x; t) = sen x cos t (20.28)
( EA cos L)
As condições iniciais associadas a essa solução são:
b
u(x; 0) = sen x;
( EA cos L)
u(x;
_ 0) = 0 (20.29)
Substituindo os dados do problema, para excitação de amplitude b =p105 na frequência

p = 4:000 /s,
obtém-se a amplitude da resposta na extremidade da barra: ( = =E = 4.000 7:800=200 109
= 0,789937)
b 105
uampl (L) = sen x = sen L
( EA cos L) L=1 0; 789937 200 109 10 4 cos L
o que resulta em uampl (L) = 6; 38734 10 3 m. A Figura 20.4 mostra a variação da amplitude
do deslocamento na extremidade da barra em termos da frequência de excitação . Uma vez que
não foi incluído amortecimento, os picos de amplitude vão ao in…nito nas frequências de excitação
correspondentes às frequências naturais da barra, determinadas na Tabela 19.1 para esses dados
como {7.955, 23.864, 39.773}rad/s.
0,04
0,02
Amplitude [m]
0
-0,02
-0,04
0 10.000 20.000 30.000 40.000 50.000
Frequency [1/s]
Figura 20.4: Solução analítica para amplitude de deslocamento na extremidade da barra versus
frequência de exitação . As frequencias de reversão de fase para esses dados foram determinadas
na Tabela 19.1, pg 514, como {7.955, 23.864, 39.773}rad/s.
20.2.4 Resposta harmônica via redução de Guyan

Considera-se a equação do movimento obtida pelo MEF, M• u(t)+Cu(t)+Ku(t)
_ = F(t), de dimensão
N , e determina-se a matriz de transformação T para a redução de Guyan, dada em (20.5). Aplica-se
a transformação de Guyan, u(t) = T (t) na equação do movimento e pré-multiplica-se o resultado
por TT . Isso resulta no sistema reduzido de m equações:
M• (t) + C _ (t) + K (t) = f (t);

= TT F(t);
T T
onde K = TT KT; M = T MT; C = T CT: (20.30)
Considera-se o carregamento harmônico, dado em forma complexa por
F(t) = B ei t
onde Bk = bk ei k ; para k = 1; 2; ; N; (20.31)
onde B é complexo, bk e k são a amplitude e o ângulo de fase do carregamento no grau
de liberdade k. Sendo F(t) colocado na forma complexa, também (t) será complexo, também
harmônico com a mesma frequência da excitação, isto é,
(t) = Nei t , (20.32)

sendo N um vetor complexo de dimensão m. Diferenciando (t) e substituindo em (20.30)1 e
simpli…cando o termo temporal tem-se
2 3
4K 2
C5 N = T T
| {z M}+i|{z} | {zB}
k c g
[k+ic]N = g (20.33)
| {z }
k( )
Esse é um problema algébrico cuja matriz k( ) [k+ic] é complexa, não esparsa, de dimensões
m m, dependente da frequência de excitação . Uma vez que a solução N tenha sido obtida,
deve-se levá-la a (20.32) e em seguida aplicar à transformação de Guyan de volta ao espaço completo
gerando o histórico de deslocamento:
TN ei
u(t) = T (t) = |{z} t (20.34)
U
Nota-se que U é um vetor complexo de dimensão N . Na presente análise não se busca a solução
temporal, mas apenas U, que pode ser representado por sua parte real e imaginária ou por sua
amplitude e ângulo de fase. Esses últimos são dados por
i
Uk = Uk e k
, para k = 1; 2; ; N. (20.35)
Assim, a solução temporal …ca
uk (t) = Uk ei( t k)
: (20.36)
Nos programas comerciais a solução pode ser apresentada através do par amplitude/ângulo de fase
(Uk e k ), ou na parte real/imaginária de U obtida de (20.34). A Tabela 20.2.4 apresenta um
‡uxograma para o processo de cálculo do método harmônico via redução de Guyan.
Determinação da solução do problema algébrico complexo

Consideram-se aqui alguns procedimentos para a determinação da solução do problema [k+ic] N = g
em (20.33). O primeiro procedimento consiste, simplesmente, em utilizar uma rotina de uma bib-
lioteca cientí…ca como a IMSL, em Fortran, adequada à solução de problema com matriz complexa.
Caso isso não seja possível, e seja necessário fazer a programação, pode-se utilizar o seguinte pro-
cedimento. Separar os vetores N e g em suas partes real e imaginárias, tal que o problema toma a
forma
[k+ic] NR + iNI = gR + igI . (20.37)

Efetua-se o produto do lado esquerdo da igualdade:
kNR cNI + i kNI + cNR = gR + igI (20.38)

Igualando as partes reais e imaginárias de ambos os lados da igualdade obtém-se duas equações
algébricas, reais, de matrizes simétricas, cada uma de dimensão reduzida m:
kNR cNI = gR ;
(20.39)
kNI + cNR = gI :
Esse sistema pode ser reorganizado numa matriz única na forma
NR gR k c
A = onde A= : (20.40)
NI gI c k
Esse é um sistema de ordem 2m, real, com matriz não simétrica e dependente da frequência de
rotação . Como é um sistema “pequeno”, ele pode ser resolvido para cada valor de . Nota-se
que, se o sistema não tivesse sido reduzido pela transformação de Guyan, o sistemas (20.40) teria
ordem 2N , e o custo de sua solução para cada poderia ser proibitivo.
Normalmente C é gerada proporcional à massa e à rigidez, conforme a seção 19.6.3. Existem
duas possibilidades quanto à vinculação da estrutura: ela pode estar vinculada de forma a não
apresentar movimentos de corpo rígido, ou a vinculação pode ser insu…ciente e a estrutura poder
apresentar movimento de corpo rígido.
Se a estrutura estiver su…cientemente vinculada, a aplicação das condições de contorno nas
matrizes faz com que K se torne não singular. Como M é sempre não singular, segue-se que
também C …ca não singular. Essas características são herdadas pelas suas correspondentes matrizes
reduzidas, K, M e C. Quanto às matrizes k e c, de suas de…nições em (20.33) k = K 2M e
c = C, nota-se que k pode se tornar quase singular (portanto mal condicionada), se for um valor
próximo de alguma frequência natural. Entretanto, como o sistema é pequeno, isso normalmente
não causa di…culdades na solução se c 6= 0. Caso c = 0, a tendência é que k, e por consequência, A,
sejam singular em algum valor de próximo de cada freqência natural. Esses valoresh críticos
i de ,
que podem ser designados por cr , são os m autovalores gj do sistema reduzido K gj2 M xj = 0.
Nota-se que, como a matriz de transformação não aproxima corretamente os m primeiros modos
de vibrações não amortecidas da estrutura, os gj não serão as suas frequências naturais, embora
possam ser aproximações.
Caso o sistema seja amortecido, c 6= 0 faz com que A seja não singular mesmo em = gj .
Tabela 20.2: Fluxograma do método de análise harmônica por redução de Guyan.

1 Determina K, C e M pelo MEF.
2 Lê dados de carregamento nodal, em amplitude/fase (Bk ; k ), k = 1; ; N.
3 Lê dados: m = número de g.l.mestres, min , max = faixa de frequências e
n = número de valores de .
4 Calcula carregamento na forma B = BR +iBI .
T T
5 Determina matriz de transformação T. Calcula K=TT KT, M = T MT; C = T CT.
6 Calcula carga reduzida g= TT B = gR +igI .
max min
7 = - intervalo na faixa de frequências.
n 1
8 c = 0 - contador de valores de frequências.
9 Início dos incrementos de frequência: = min + c :
10 k=K 2 M e c = C:
k c NR gR
11 Resolve = :
c k NI gI
12 Calcula U = TN = UR +iUI .
13 Calcula solução na frequência em forma real/imaginária: U = TN = UR +iUI .
14 Converte solução U para a forma polar Uk = Uk ei k , com aplitude/fase:
q
2 2 UI
15 Uk = UkR + UkI , k = arctan Rk , k = 1; ; N.
Uk
16 Se c < n , faz c = c + 1 e volta ao passo 10. Do contrario, cálculo concluido.
20.2.5 Exemplo 19.3 - Análise harmônica por redução de Guyan

Considere a barra do Exemplo 17.11.1, página 499, engastada na extremidade esquerda, modelada
por três elementos …nitos como na Figura 18.4. Considere a barra sob condições iniciais de deslo-
camentos e velocidade nulas, u0 = v0 = 0, submetida a uma força aplicada na extremidade variando
no tempo conforme 105 cos t Newtons.
Determine o espectro de freqências para a amplitude da resposta no nó 4 na extremidade da
barra. Utilize o método de redução de Guyan com os dois nós da extremidade livre da barra para
obter a resposta em frequência. (Observe que esse problema é análogo ao Exemplo 11, apenas que
naquele se utilizavam os modos de vibrações para a redução das matrizes.) Detalhar a solução para
a frequência de excitação de = 4:000 /s. Use E = 200 GPa, = 7:800 kg/m3 , A = 1; 0 cm2 ,
L = 1;0 m.
Solução:
anteriores, eqs. (18.33), (19.46)-(19.47) e as matrizes massa e rigidez são:
2 3 2 3 2 3
2 1 0 12 6 0 4 1 0
3EA 4 5 4 AL 4
K= 1 2 1 = 6 12 6 5 107 M= 1 4 1 5
L 18
0 1 1 0 6 6 0 1 2
e a matriz de amortecimento utilizada será a matriz proporcional, na forma C = ao M + a1 K, obtida

no Exemplo 19.8, eq. (19.151):
2 3
91; 215 29; 589 0
C = 4 29; 589 91; 215 29; 589 5 : (20.41)
0 29; 589 45; 608
O carregamento é real, com ângulo de fase nulo. Suas partes real e imaginária são
8 9 8 9
0 =
< < 0 =
BR = 0 BI = 0 :
: ; : ;
105 0
Considerando para a frequência de excitação de = 4000 /s, a primeira fase da solução consiste
na determinação da matriz de transformação de Guyan, conforme a seção 20.1.1. Inicialmente
de…nem-se os graus de liberdade mestre como os deslocamentos axiais dos nós 3 e 4 da malha
da Figura 18.4. Como as matrizes do MEF foram obtidas excluindo o grau de liberdade restrito,
associado ao nó 1, tem-se 3 graus de liberdade no modelo, que correspondem aos deslocamentos nos
nós 2, 3 e 4. Então, os graus de liberdade mestre são os graus 2 e 3 nas matrizes, o que de…ne a
matriz de dimensões 3 2:
2 3
0 0
X =4 1 0 5
0 1
O produto KX = Y resulta em
2 3 2 3 2 3
12 6 0 0 0 6 0
4 6 12 6 5 107 4 1 0 5=4 12 6 5 107 = Y: (20.42)
0 6 6 0 1 6 6
Em seguida removem-se as linhas correspondentes aos graus mestre, e incluindo 1’s nas posições
adequadas, e faz o mesmo com as linhas/colunas de K, o que resulta em
2 3 2 3
6 0 12 0 0
Y0 = 4 1 0 5 107 e K0 = 4 0 1 0 5 107 :
0 1 0 0 1
Finalmente, a matriz de transformação é obtida da solução do sistema K0 T = Y0 :

2 3
0; 5 0
T =4 1 0 5: (20.43)
0 1
T T
As matrizes estruturais reduzidas são K=TT KT, M = T MT; C = T CT:
9 6 0; 260 0; 043333 84; 43 29; 59

K= 107 , M= e C= .
6 6 29; 59 0; 086667 29; 59 45; 608
O módulo do vetor de carregamento reduzido é g= TT B, tal que suas partes real e imaginária são
0 0
g = TT B tal que gR = , gI = :
105 0
Montam-se as matrizes do sistema (20.33) [k+ic] = g: k = K 2M e c = C:
2 8; 584 6; 069 3; 378 1; 184

k=K M= 107 e c= C= 105 .
6; 069 5; 8613 1; 184 1; 824
0,20
0,15
0,10
0,05
0 2000 4000 6000 8000
Figura 20.5: Amplitude [m] versus frequência de excitação [Hz] obtida por redução de Guyan usando
graus de liberdade mestre dos nós 2 e 3. As barras verticais indicam as frequências naturais não
amortecidas (1.280, 4.188, 7.597 Hz) obtidas pela malha de 3 elementos, na página 514.
1,5
1,0
0,5
0
- 0,5
- 1,0
- 1,5
0 2000 4000 6000 8000
Figura 20.6: Ângulo de fase [rad] versus frequência de excitação [Hz] obtida por redução de Guyan
usando graus de liberdade mestre dos nós 2 e 3. As barras verticais indicam as frequências naturais
não amortecidas (1.280, 4.188, 7.597 Hz) obtidas pela malha de 3 elementos, na página 514.
O sistema algébrico [k+ic] = g é particionado na forma (20.40)
k c NR gR
= que …ca
c k NI gI
2 3 8 9
858; 4 606; 9 3; 378 1; 184 0
>
> >
>
6 606; 9 < =
6 586; 13 1; 184 1; 824 77 105 NR 105
4 3; 378 = ; (20.44)
1; 184 858; 4 606; 9 5 NI > 0
> >
>
: ;
1; 184 1; 824 606; 9 586; 13 0
e sua solução é
4,503 6; 1676
NR = 10 3
e NI = 10 5
.
6,368 7; 4594
Finalmente, a solução nodal completa é obtida por U = T NR +iNI :
8 9 8 9
< 2; 2514 = < 3; 0838 =
UR = 4; 5030 10 3 e UI = 6; 1676 10 5
:
: ; : ;
6; 3685 7; 4594
cujas amplitudes e ângulos de fase são os seguintes
8 9 8 9 8 9
< u2 = < 2; 2516 = < 1; 367 =
3
Amplitudes = u3 = 4; 5031 10 e Ângulos de fase = 1; 367 10 2 :
: ; : ; : ;
u4 6; 3689 1; 171
(20.45)
Então, a resposta no nó 4 da malha (ver Figura 18.4), página 499, é a parte real de u4 (t) = 6; 3689
10 3 ei(4:000t+0;01171) . Observe-se que essa amplitude no nó 4 da malha, 6; 3689 10 3 , é bastante
próxima do valor de amplitude obtido pelo método de sobreposição modal, no Exemplo 19.10, eq.
(19.161), com o valor de 6; 355 10 3 quando o método de sobreposição era feito com os três modos
e amplitude 6; 07 10 3 m quando utilizava apenas 2 modos. Como comparação, o Exemplo 19.2 de-
termina a solução analítica para a amplitude da seção extrema da barra, para vibrações harmônicas
não amortecidas, no valor de 6; 38734 103 m.
Nota-se da Figura 20.5 que a amplitude máxima no primeiro pico ocorre numa frequência um
pouco maior que a primeira frequência natural. Isso é contrário do que se espera baseado na
solução analítica do problema de um grau de liberdade, como pode ser visto em (17.47), página
477. Também a solução aproximada mostra que a frequência do segundo pico de amplitude aparece
numa frequência (5.600 Hz) muito superior à segunda frequência natural (4.187,6 Hz). Isso é um
re‡exo do fato de terem sido usados apenas dois modos na redução das matrizes.
Note-se que a diferença dos valores aproximados nos Exemplos 19.10, 19.1 e 19.3 pelo MEF com
o valor analítico deve-se a diversas causas:
1. O valor analítico é não amortecido, diferentemente dos exemplos;

2. A solução do MEF depende do nível de re…no da malha - no caso, o uso de mais elementos
geraria resultados mais precisos;
3. Para uma dada malha, a precisão dos resultados depende do número de modos incluídos na
análise (no caso de redução modal como no Exemplo 11), ou no número de graus de liberdade
mestre, além da própria escolha deles, no caso de redução de Guyan feita no Exemplo 13.
4. Os exemplos de MEF utilizaram baixo valor de amortecimento modal na estrutura. Assim, a
amplitude da resposta pouco é afetada pela presença ou ausência do amortecimento, desde que
a frequência de excitação seja distante das frequências naturais não amortecidas da estrutura.
O procedimento entre as eqs. (20.23) e (20.24), pode ser realizado para uma série de valores de
frequências , e os resultados são mostrados nas Figuras 20.5 e 20.6. Nessas …guras as frequências de
excitação coincidentes com as frequências naturais foram marcadas com barras verticais. No grá…co
de amplitudes as frequências naturais são identi…cadas pelos picos e no de ângulos de fase existem
as trocas de sinal. Nota-se que a aproximação da primeira frequência natural foi mais e…ciente no
presente exemplo, com redução de Guyan, que com a redução modal (que produziu estimativa de
amplitude de 6; 077 10 3 com dois modos no exemplo anterior. Aqui, a segunda frequência foi mal
indicada no grá…co de amplitudes, e a terceira não apareceu. Já no grá…co dos ângulos de fase, a
segunda e a terceira frequência natural aparecem mal estimadas, indicadas pelas trocas de sinal do
ângulo, próximos 3.000 Hz e de 5.600 Hz, em lugar dos valores corretos de 4.187,6 Hz e de 7.597 Hz.
Capítulo 21
Métodos de integração direta
Os métodos de integração direta fornecem resposta temporal para históricos temporais de carrega-
mento que variam arbitráriamente no tempo. A princípio, os métodos diretos cumprem a mesma
…nalidade que o método de sobreposição modal, entretanto diversas diferenças notaveis devem ser
apontadas entre a aplicabilidade de um e de outro:
1. O método de sobreposição modal, por ser baseado num procedimento de sobreposição, é

restrito a problemas lineares, a menos de alguns artifícios especí…cos disponíveis na literatura,
para situações especí…cas. Por outro lado, os métodos diretos são perfeitamente aplicaveis
tanto a problemas lineares quanto não lineares, sendo que admitem uma ampla gama de tipos
e intensidades de não linearidades.
2. No que se refere a problemas lineares, existe uma diferença entre análises de curta e de longa
duração ao longo do tempo. A duração da análise é geralmente associada à duração da
excitação. Pode-se identi…car, grosso modo, dois tipos de análise quanto à duração:
(a) Excitação e análise de curta duração. O tempo de análise é associado ao tempo de

decaimento do transiente de menor frequência após o …m da excitação. Nesse caso a
integração direta é mais interessante (barata).
(b) Excitação e análise de longa duração. Por exemplo, são os casos de excitação periódicas
e as aleatórias. Nesse caso a análise modal é mais interessante. Já a integração direta se
torna muito cara, pois os incrementos do tempo devem ser muito pequenos para reduzir
os erros numéricos de alongamento de período e decaimento das amplitudes, que vão se
acumulando ao longo do tempo de integração.
3. Todo histórico de excitação pode ser decomposto em seu conteúdo de frequências, como uma
combinação linear de muitas ou de in…nitas excitações harmônicas, cada uma com sua ampli-
tude e frequência. Em problemas dinâmicos de máquinas rotativas pode ocorrer que a frequên-
cia de excitação seja única, igual ao valor da rotação do componente. Em grande quantidade
de outras situações, o histórico de carregamento é aleatório, porém de…nido apenas por uma
faixa de frequências limitadas abaixo de certo valor, ! f , sendo que as amplitudes associadas
às frequências superiores a essa são bastante pequenas. Deve-se lembrar que cada frequência
natural da estrutura possui um amortecimento modal, que faz com que a resposta modal tran-
siente se dissipe ao longo do tempo, conforme o fator e &!j t . Ocorre que pode ser provado que
problemas com carregamentos de impacto, caracterizados por curta duração, excitam altas
frequências da estrutura. Nesse caso, o custo de determinar uma grande quantidade de modos
de vibrações torna ine…ciente o uso do método de sobreposição modal, sendo mais adequados
os métodos de integração direta. Adicionalmente, diversos problemas de impacto envolvem
comportamento inelástico do material, além de grandes deslocamentos e deformações, isto é,
são problemas não lineares, o que impede o uso de sobreposição modal. Por outro lado, em
casos de carregamentos de longa duração, que sejam caracterizados por poucas frequências
excitadas na estrutura, são adequados ao método de sobreposição modal.
560 Capítulo 21. Métodos de integração direta
4. Em resumo, tem-se a seguinte diretriz geral para o uso dos dois métodos:
Tipo de Problema: Tempo de Excitação: Método

Linear De curta duração (tipo impacto elástico) =) Métodos diretos
Linear De longa duração =) Sobreposição modal
Não linear De qualquer duração =) Métodos diretos
Apesar dos métodos diretos serem aplicaveis a problemas não lineares, sua formulação básica é
melhor descrita num problema linear, quando diversos teoremas de estabilidade e de convergência
podem ser mais facilmente deduzidos, e seu comportamento geral pode ser avaliado. Como será
visto, em geral esses teoremas são baseados na decomposição modal da solução, o que pressupõe
linearidade do problema. O conceito geral de um método de integração direta pode ser enten-
dido sucintamente da seguinte forma. Considere uma equação diferencial ordinária, de coe…cientes
constantes, de segunda ordem, como por exemplo, a equação de movimento de um sistema massa-
mola-amortecedor1
mu
• + c u_ + k u = F (t) para t > 0; (21.1)
submetido às condições iniciais u(0) = uo e u(0)
_ = vo onde m; c e k são a massa, o amortecimento
e a rigidez da mola, F (t) é o histórico de força externa aplicada, u(t) é o histórico de deslocamento
sofrido pela massa como resposta do carregamento F , do deslocamento inicial uo e da velocidade
inicial vo aplicada à massa. Em lugar de buscar a solução analítica u(t), busca-se obter uma
aproximação por integração numérica. Isso é feito, inicialmente, particionando o domínio do tempo
em intervalos de comprimento t; como na Figura 21.1, de forma que se tem a seqüência de instantes
t0 = 0;
t1 = t;
t2 = 2 t;
..
.
tn = n t: (21.2)
Os métodos mais usados são sequenciais, também chamados métodos de marcha no tempo. Signi…ca
que a solução é obtida instante a instante ao longo do tempo, a partir dos dados iniciais em t0 .
Então, num dado ponto da solução se tem conhecidas aproximações para a solução desde t0 até um
instante tn . Os diferentes métodos proverão procedimentos para aproximar a solução no instante
tn+1 , usando as informações já obtidas em um ou em alguns dos instantes anteriores, tn , tn 1 , etc.
Numa situação mais geral, os intervalos de tempo não necessitam ser iguais, mas usaremos essa
simpli…cação aqui para facilidade de exposição.
Em cada instante tn a equação de movimento deve ser satisfeita:
mu
•n + c u_ n + k un = Fn : (21.3)
Diferentes métodos de integração existem, e todos eles tomam como base o conhecimento da
solução em uma certa quantidade de instantes anteriores, tn k ; ; tn 2 ; tn 1 e tn , para produzirem
a aproximação da solução em tn+1 . Dentre os métodos clássicos, podem-se citar o método de
diferencas centrais, o de Newmark e o de Wilson, que descreveremos aqui. Inicialmente faremos
uma descrição básica do método mais simples, o de diferenças centrais.
1
De fato, qualquer equação diferencial ordinária no tempo, com as devidas condições iniciais, pode ter sua solução
estimada via um método adequado de integração direta.
21.1. Método de diferenças centrais 561
21.1 Método de diferenças centrais

Considere a Figura 21.1, para um problema unidimensional, onde se designa o deslocamento u(t) e
as velocidades u(t)
_ em três instantes seqüenciais, tn 1 , tn e tn+1 . Pode-se obter uma aproximação
das velocidades no instante tn 1=2 (no ponto médio entre tn 1 e tn ) e no instante tn+1=2 (no ponto
médio entre tn e tn+1 ) tomando a velocidade média em cada intervalo:
un 1un un+1 un
u_ n 1=2 e u_ n+1=2 : (21.4)
t t
A aceleração e a velocidade em tn são aproximada pela variação das velocidades acima:
u_ n+1=2 u_ n 1=2 u_ n+1=2 + u_ n 1=2

u
•n = e u_ n = . (21.5)
t 2
Substituindo (21.4), a aceleração e a velocidade …cam em termos dos deslocamentos nos três in-
stantes:
un+1 2un + un 1
u
•n = (21.6)
t2
e
un+1 un 1
u_ n = (21.7)
2 t
Substituindo as aproximações (21.6) e (21.7) em (21.3), a equação do movimento …ca:
1 1 1 1
2
m+ c un+1 = Fn kun + m(2un un 1) + cun 1 ) Aun+1 = Rn (21.8)
t 2 t t2 2 t
| {z } | {z }
A Rn
Observa-se então que a solução un+1 é obtida a partir de A e de Rn , sendo que Rn é computado em
termos de valores previamente determinados, un 1 e un . Outro aspecto nessa dedução, é que ela
é idêntica ao caso de um sistema de equações diferenciais, onde K, C e M tornam-se matrizes de
ordem N , e un é um vetor de ordem N . Então, para um problema de N graus de liberdade, (21.8)
…ca:
2 3
1 1 1 1
M+ C un+1 = 4Fn Kun + M(2un un 1) + Cun 15 ) Aun+1 = Rn
t 2 2 t | {z } t2 2 t
| {z } fn
A | {z }
Rn
(21.9)
u(tn+1)
un+1
.
un
un-1
∆t ∆t
tn-1 tn+1/2 tn+1 t
Figura 21.1: Discretização de uma função ao longo do tempo por diferenças centrais.
onde os negritos são para indicar arranjos. Agora, a solução do sistema Aun+1 = Rn exige a semi-
inversão da matriz A, isto é, un+1 = A 1 Rn . De fato, não é necessário realizar a inversão completa.
Pode-se usar o método de Gauss para triangularizar a matriz e resolver o sistema algébrico. Uma
vez obtida a aproximação dos deslocamentos nodais no instante tn+1 , a velocidade e aceleração
em tn são obtidos por (21.6) e (21.7). Em problemas não lineares, o termo Kun será referido
simplesmente como um vetor força interna fn .
Caso as matrizes M e C sejam diagonais, o sistema (21.9) torna-se um sistema de N equações
algébricas desacopladas, tal que a solução para cada grau de liberdade j é dada de forma explícita
1
Mjj Cjj 1 1
ujn+1 = 2
+ Fnj fnj + Mjj (2ujn ujn 1) + Cjj ujn 1 (21.10)
t 2 t t2 2 t
Nesse caso, em que M e C sejam diagonais, o método direto torna-se um método explícito,
no sentido que os valores em tn+1 são obtidos sem a necessidade de resolver um sistema algébrico,
como em (21.9) em que é preciso fatorar a matriz A.
A partida do algoritmo requer o conhecimento de u 2

1. Consideramos dois possíveis proced-
imentos para obter u 1 .
1. Aplicando n = 0 em (21.7) obtém-se
u 1 = u1 2 t u_ o ;
que substituido em (21.9) para n = 0 resulta:
2 1 2 2
2
M+ C u1 = Fo + M K uo + M C u_ o : (21.11)
t 2 t t2 t
Uma vez obtido u1 dessa forma, os tempos seguintes são resolvidos da maneira padrão por
(21.9).
2. Entretanto, pode-se tornar interessante usar apenas (21.9) em todos os instantes. Para isso,
torna-se necessário obter uma expressão para u 1 que não envolva u1 como (21.9). Isso é
obtido aplicando n = 0 em (21.6) e (21.7) e eliminando u1 , o que resulta na expressão:
t2
u 1 = u0 t u_ o + •o :
u
2
A aceleração inicial u
• o é obtida do carregamento, deslocamento e velocidade iniciais, a partir da
equação do movimento (21.3)
1
•o = M
u [Fo C u_ o K uo ] ;
ou pode ser imposta como excitação inicial na estrutura.
21.1.1 Caso C = M
Caso o amortecimento seja proporcional à matriz massa, e ambas as matrizes sejam diagonais,
(21.10) toma a forma (para cada grau de liberdade j):
1 t2 t
ujn+1 = Fj fnj + 2ujn 1 ujn : (21.12)
(1 + t=2) Mjj n 2 1
Num modelo tridimensional a matriz de inércia será sempre não-diagonal. Entretanto, é comum
a sua diagonalização através de algum procedimento aproximativo, como o método sumarizado na
2
Para ver isso, basta usar (21.9) com n = 0 do lado direito.
21.1. Método de diferenças centrais 563
seção 21.2 a seguir, de forma a facilitar o método de diferencas centrais. Entretanto, deve-se observar
que todos os métodos de diagonalização da massa incorporam erros adicionais à discretização do
problema.
21.1.2 Condições de contorno …xo

A condição ujn = 0 em um certo grau de liberdade j para todos os instantes tn é imposta fazendo
Mjj = 1 (de fato é usado um valor grande, como Mjj = 1030 ). A explicação para o procedimento
é entendida observando (21.12). Uma vez que ujn e ujn 1 são nulos, a equação reduz-se a ujn+1 =
(1+
1
t2 Fnj fnj =Mjj . Então, valores …nitos de força estarão agindo sobre uma inércia
t=2)
“in…nita”, gerando deslocamentos nulos. Essa é uma forma de penalização nodal. Adicionalmente,
se ujn = const: em todo t, segue-se que u_ jn+1 = u•jn+1 = 0. Fisicamente, se ujn = 0 para todo tn ,
segue-se que u_ jn 1 = u_ jn+1 = 0. Esses valores são naturalmente obtidos de (21.7). Detalhes da
aplicação desse tipo de condições de contorno podem ser vistos na seção 18.6, página 502.
Em vez de aplicar diretamente um valor “grande” arbitrario para Mjj , como o Mjj = 1030 do
exemplo, o mais seguro é usar um valor que seja grande em relação aos valores típicos da própria
matriz massa. Um procedimento usual é o chamado método da raiz quadrada, que tem as seguintes
etapas.
Etapa 1 - Determina-se o maior valor na diagonal da matriz massa: Mmax = max Mll .
Detemina-se o expoente k, tal que Mmax = c10k .
Etapa 2 - Considera-se p o número de dígitos de precisão de máquina. Em precisão dupla,

geralmente p = 16.
Etapa 3 - A condição de contorno …xo no grau de liberdade j é imposta fazendo
Mjj = 10k+p=2 . (21.13)

Dessa forma sempre Mjj será escolhido grande o su…ciente, porém sem risco de gerar over‡ow
durante o processamento.
Observações
1. Nota-se que a matriz coe…ciente A em (21.9) é sempre positiva de…nida, devido à positividade
de M. Ela não depende de K. Então o método pode ser usado mesmo em corpos desvinculados.
Se t for uniforme, a matriz pode ser fatorada apenas uma vez, préviamente à integração,
usando o método de Cholesky. Ou pode ser usado o método de gradiente conjugado pré-
condicionado durante a integração.
2. Na Figura 21.1 nota-se que, mesmo que un 1 e un fossem exatos nos instantes tn 1 e tn , o
valor calculado para un+1 é apenas uma aproximação do valor exato u(tn+1 ).
3. O método de diferenças centrais é o método utilizado intensamente em simulações de impacto

que envolvem grandes deformações de estruturas complexas, como nas simulações de impacto
de veículos (“crash tests”). Como será visto, é um método que necessita intervalos de tempo
muito pequenos para manter a estabilidade numérica, porém, se for usado em sua forma
explícita, possui uma grande velocidade de processamento por incremento de tempo, por não
necessitar realizar solução de sistema algébrico. O algorítmo envolve apenas produtos do tipo
matriz vetor, escalar vetor, e vetor + vetor, que são de muito baixo custo computacional.
21.2 Método de diagonalização de massa (“mass lumping”)

Claramente, raros são os modelos que possuem matrizes de inércia naturalmente diagonais (os casos
em que isso ocorre geralmente são sistemas físicos em série, como o do exemplo da Figura 18.1). Em
geral, o MEF produz matrizes não diagonais. Entretanto, desde o início do desenvolvimento do MEF
em dinâmica, ocorreu a procura por esquemas que convertessem a matriz consistente (completa,
obtida diretamente do MEF), em matrizes diagonalizadas (“lumped mass matrix”). Qualquer
método existente envolve em perda de informação em relação à matriz consistente, de forma que
gera um certo erro adicional na resposta dinâmica. Entretanto, um método para ser aceitavel deve
ser tal que a matriz diagonalizada represente exatamente a massa do elemento. Conforme a malha é
re…nada, mesmo elementos que contém graus de liberdade de rotação passam a se comportar apenas
em translação, como se fosse uma massa pontual. Assim, o produto matricial m• u do MEF deve
gerar a força de inércia correta no elemento, conforme a segunda lei de Newton ma = f , quando u •
representar a aceleração de movimento translacional de corpo rígido.
Procedimento HRZ para diagonalização de matriz de inércia

Um método empírico bastante utilizado é o procedimento HRZ, proposto por Hinton, Rock e
Zienkiewicz em 1976 [49]. As etapas de cálculo são realizadas durante o cálculo do elemento, antes
de ser feita a sobreposição das matrizes globais. As etapas são as seguintes:
Etapa 1 - Calcular a matriz de inércia consistente do elemento,

apenas em seus termos diagonais, mjj ;
Etapa 2 - Para cada direção cartesiana d, selecionar os graus de liberdade (g.l.)
que contribuem para o movimento naquela direção.
Desse conjunto, identi…que os g.l. translacionais e os rotacionais.
Etapa 3 - Determinar o valor s como a soma de todos os termos na diagonal

associados aos g.l. translacionais na direção d.
(Ignorar nessa etapa os graus de liberdade de rotação.)
Etapa 4 - Multiplicar todos os valores na diagonal correspondentes
a graus de liberdade na direção d por m=s (tanto os translacionais
quanto os rotacionais). m é a massa do elemento.
Por exemplo, consideremos a matriz diagonalizada do elemento de barra orientado na direção

global x, eq.(18.22), obtida por esse procedimento:
ALe 2 1
Me = : (21.14)
6 1 2
A diagonal é: m=3, m=3, onde m = ALe . é a massa do elemento. Ambos os graus de liberdade são
translacionais, na mesma direção, axial x. s = 2m=3. Dividindo, temos para a matriz diagonalizada:
(m=3) (m=(2m=3)) = m=2, para ambos os termos da diagonal. Assim, a matriz diagonalizada do
elemento …ca
ALe 1 0
Me = : (21.15)
2 0 1
Consideremos a matriz diagonalizada do elemento de viga orientado na direção global x,
eq.(18.48), página 502. Nesse caso, como o modelo de viga usado ali é de ‡exão plana, o movi-
mento translacional é apenas de deslocamento transversal em y, que é de…nido tanto pelos graus
de liberdade de translação (v1 ,v2 ) quanto de rotação ( 1 , 2 ). A diagonal da matriz consistente é
{156m=420, 4mL2 =420, 156m=420, 4mL2 =420}, onde m = ALe é a massa do elemento. A soma s
dos termos translacionais é s = 2 156m=420 = 512m=420. Dividindo todos os termos da diagonal
por s se tem para o primeiro termo (156m=420) (m512m=420) = m=2. Para o segundo termo,
(4mL2 =420) (m512m=420) = m=78. Assim, a matriz diagonalizada do elemento de viga …ca
21.3. Método implícitos 565
Me = ALe 1=2 L2 =78 1=2 L2 =78 (21.16)
Observação 1 - Embora a matriz massa consistente obtida pelo MEF seja sempre positiva de…nida,
(se tiver sido obtida usando a quantidade adequada de pontos de integração), diversos métodos
de diagonalização geram matrizes que não são positiva de…nidas. O método HRZ produz matriz
diagonal com termos não negativos. É possivel o método produzir matrizes com termos nulos na
diagonal. Também, o método garante a preservação da massa do elemento em todos os movimentos
translacionais.
Observação 2 - O método HRZ fornece aproximações razoáveis apenas para elementos de baixa
ordem.
Observação 3 - Se as matrizes de rigidez e massa do MEF são obtidas de forma consistente, e
sem sub integração, e se a malha representa adequadamente o volume e a geometria do problema,
é provado que os autovalores aproximados são superiores aos valores exatos. Entretanto, se alguma
das condições acima tiverem sido violadas, não há garantias de limite. Matrizes diagonalizadas
geralmente, mas não sempre, subestimam as frequencias naturais.
21.3 Método implícitos

O método da diferenca central com matriz de inércia diagonalizada se caracteriza por não necessitar
da fatorização de uma matriz durante os passos de integração. Isso é uma vantagem, porém, como
será demonstrado, requer a utilização de intervalos de integração muito pequenos, isto é, é um
método apenas “condicionalmente estável”.3 Em oposição, os métodos implícitos permitem o uso
de intervalos de integração centenas de vezes maiores, porém, em problemas não lineares, exigem a
fatoração de uma matriz tangente em cada intervalo. Descrevemos a seguir alguns dos principais
desses métodos.
21.3.1 Método de Houbolt

O método baseia-se em considerar uma aproximação cúbica para a variação do deslocamento ao
longo do tempo. Considerando um problema unidimensional, tem-se
u(t) = a + b t + c t2 + d t3 ; (21.17)
onde a, b, c e d são constantes a serem determinadas. Essa aproximação prevê uma variação linear
da aceleração ao longo do intervalo de integração. Consideram-se quatro instantes de tempo tn 2 ,
tn 1 , tn e tn+1 , separados por intervalos uniformes t, tal que
tn 2 = t 2 t,
tn 1 = t t,
tn = t,
tn+1 = t + t.
Nesses instantes, a solução aproximada do problema toma os valores un 2, un 1, un e un+1 respec-

tivamente. Usando (21.17), esses deslocamentos são:
un 2 = a + b (t 2 t) + c (t 2 t)2 + d (t 2 t)3 ;
un 1 = a + b (t t) + c (t t)2 + d (t t)3 ;
un = a + b t + c t2 + d t;
un+1 = a + b (t + t) + c (t + t)2 + d (t + t)3 : (21.18)
3
Uma introdução sobre o conceito de estabilidade é visto na seção 21.4.
Fazendo t = 0 e colocando em forma matricial, tem-se um sistema algébrico linear para as constantes
a, b, c e d:
8 9 2 38 9
>
> un 2 >
> 1 2 t 4 t2 8 t3 > > a >
>
< = 6 1 < =
un 1 t t2 t3 7 b
=6 7 ; (21.19)
> un
> > 4 1
> 0 0 0 5 > c
> >
>
: ; : ;
un+1 1 t t2 t3 d
cuja solução pode ser facilmente obtida por um manipulador simbólico de equações (por exemplo
Mathematica):
1
a = un ; c= (un+1 + un 1 2un ) ;
2 t2
(21.20)
1 1
b= (3un 6un 1 + un 2 + 2un+1 ) ; d= (3un 1 un 2 3un + un+1 ) :
6 t 6 t3
Diferenciando (21.17) e substituindo essas constantes tem-se as aproximações para a velocidade e
aceleração no tempo tn+1 (t = 0 em (21.17) fornece un ):
1
u_ n+1 = (9un 1 18un 2un 2 + 11un+1 ) ;
6 t
1
u
•n+1 = (4un 1 5un un 2 + 2un+1 ) : (21.21)
t2
Essas expressões podem ser facilmente estendidas para o problema N -dimensional. O equilibrio
nesse método é imposto no instante tn+1 , diferentemente do método de diferenças centrais. En-
tão temos M u • n+1 +C u_ n+1 +K un+1 = Fn+1 . Substituindo (21.21) se obtém a expressão para a
aproximação da solução un+1 em termos de un 2 , un 1 e un :
2 11 5 3
2
M+ C + K un+1 = Fn+1 + 2
M+ C un
t 6 t t 6 t
| {z } | {z }
^
K M1
4 3 1 1
2
M+ C un 1 + 2
M+ C un 2 .(21.22)
t 2 t t 3 t
| {z } | {z }
M2 M3
A partida do algorítmo é um tanto di…cil nesse método, uma vez que o cálculo para n = 0,
isto é, u1 , requer a avaliação de u 2 e u 1 . Inicialmente é conhecido apenas uo e u_ o . A maneira
formal de obter a partida consiste em montar um sistema de equações simultâneas. Primeiro, de
(21.21) para n = 0 tem-se:
1
u_ 1 = (9u 1 18uo 2u 2 + 11u1 ) ;
6 t
1
•1 =
u (4u 1 5uo u 2 + 2u1 ) : (21.23)
t2
A equação do movimento produz
n = 1 ! Mu
• 1 +C u_ 1 +K u1 =F1 ;
n = 0 ! Mu
• 0 +C u_ 0 +K u0 =F0 : (21.24)
A eq. (21.22) produz (com n = 0):

^ 1 = F1 + M1 uo
Ku M2 u 1 + M3 u 2: (21.25)
Diferenciando (21.17) duas vezes tem-se u

•(t) = 2c + 6d t. Para t = 0 tem-se u
•o = 2c, isto é, usando
(21.20),
1
•o =
u (u1 + u 1 2uo ) : (21.26)
t2
As equações (21.23)-(21.26) formam um sistema de seis equações em termos dos seis vetores
incógnitos u1 ; u 1 ; u 2 ; u_ 1 ; u
•1 e u
• o . Uma vez esses vetores tenham sido obtidos, os valores
subsequentes, u2 , u3 etc, são obtidos de (21.22). Outro procedimento mais simples de partida
consiste em usar um outro método de integração para obter u1 e u2 e em seguida iniciar as iterações
em (21.22) com n = 2.
21.3.2 Método de Wilson
O método de Wilson considera uma variação cúbica para o deslocamento ao longo do tempo,
através de uma interpolação linear da aceleração. Para um problema unidimensional, considera-
se um intervalo de tempo t a t + t, como na Figura 21.2, e uma coordenada auxiliar com origem
em t, crescendo até t; onde é um escalar a ser prescrito (será visto que deve-se ter > 1; 37).
A equação da reta é:
u
•t+ = u
•t + (•
ut+ t u
•t ) : (21.27)
t
..
u
üt+θ∆t
üt+τ üt+∆t
üt
t t+∆t t+θ∆t t
τ
∆t
θ∆t
Figura 21.2: Aceleração linear do método de Wilson.
Integrando (21.27) em se obtém (note-se que u

•t e o termo entre parênteses são independentes de
t)
2
u_ t+ = u_ t + u
•t + (•
ut+ t u
•t ) ;
2 t
1 3
ut+ = ut + u_ t + u•t 2 + (•
ut+ t u
•t ) : (21.28)
2 6 t
Nota-se que o primeirio termo de cada equação corresponde ao valor inicial em = 0. Nota-
se também que a velocidade tem variação quadrática em , coerente com a hipótese inicial de
aceleração linear. Como (21.28) são válidas para arbitrário, pode-se aplica-la para = t:
t
u_ t+ t = u_ t + (•
ut+ t +u
•t ) ;
2
2
t2
ut+ t = ut + u_ t t+ (•
ut+ t + 2•
ut ) : (21.29)
6
Esse é um sistema de duas equações simultâneas em termos de u_ t+ t eu
•t+ t, cuja solução é:
6 6
u
•t+ t = 2 (ut+ t ut ) u_ t 2u
•t ;
t2 t
3 t
u_ t+ t = (ut+ t ut ) 2 u_ t u
•t : (21.30)
t 2
Finalmente, considera-se a equação de equilíbrio dinâmico em t + t num problema
N -dimensional. Para isso, o vetor força deve ser extrapolado linearmente a partir de Ft e Ft+ t :
M•
ut+ t + Cu_ t+ t +Kut+ t = Ft + (Ft+ t Ft ); (21.31)
| {z }
Ft+ t
A extrapolação linear de F é feita como segue. Considera-se que entre os instantes t, t + t e

t+ t, a força varia linearmente. Assim, pode-se aplicar uma simples semelhança de triângulos
para os correspondentes valores de força, Ft , Ft+ t e Ft+ t :
Ft+ t Ft Ft+ t Ft
, =
t t
cuja solução produz Ft+ t em termos dos valores de interesse, como em (21.31).
Substituindo u•t+ t e u_ t+ t de (21.30) em (21.31) obtém-se a expressão para a solução nodal
em t + t:
^ t+ t = F,
Ku ^ onde
^ =K+ 6 M+ 6 C
K 2
t2 t
^
F = Ft+ t + M (a0 ut + a2 u_ t + 2•
ut ) + C (a1 ut + 2u_ t + a3 u
•t ) (21.32)
onde
6 3 t
a0 = 2 2
, a1 = , a2 = 2a1 , a3 = . (21.33)
t t 2
As etapas do método são as seguintes:
Etapa 1 - Em cada instante, (21.32) é resolvido para ut+ t

^
através da semi-inversão de K.
Etapa 2 - Em seguida, (21.30) é usado para determinar u

• t+ t e u_ t+ t.
Etapa 3 - Esses valores são usados, …nalmente, em (21.27)-(21.28), com = t, para obter
ut+ t , u_ t+ t e u
• t+ t .
Partida - Observando-se o algorítmo, nota-se que ele requer um esquema especial sim-
ples para a partida. Para determinar u t em (21.32), isto é, quando t = 0 e se busca
a solução em t, torna-se necessário conhecer u• 0 . Esse vetor pode ser obtido aplicando a
condição de equilíbrio dinâmico em t = 0:
u0 + Cu_ 0 + Ku0 = F0 .
M• (21.34)
Como u_ 0 , u0 e F0 são conhecidos, caso M seja diagonalizada, pode-se facilmente obter u

•0 .
A aplicação de condição de contorno …xo, ujn = 0 em um certo grau de liberdade j para qualquer
tempo tn é imposta aplicando o procedimento visto na seção 18.6, página 502, com uma constante
c = 0.
21.3.3 Método de Newmark

O método de integração de Newmark utiliza três equações. Duas delas provenientes de uma hipótese
de aceleração variando linearmente no intervalo [t; t + t]:
a) ! u_ t+ t = u_ t + [(1 )u
•t + u
• t+ t ] t;
b) ! ut+ t = ut + u_ t t + [(0; 5 )u • t+ t ] t2 .
•t + u (21.35)
e são parâmetros a serem arbitrados, embora estabilidade incondicional seja garantida, em

problemas dinâmicos lineares, apenas para 0; 5 e 0; 25 (0; 5 + )2 . A máxima precisão é
obtida para = 0; 25 e = 0; 5.
A terceira equação é a equação do movimento para o equilibrio no instante t + t:
c) ! M•
ut+ t + Cu_ t+ t + Kut+ t = Ft+ t : (21.36)
Isolando u
• t+ t em (21.35)2 obtém-se uma expressão em termos de uma incógnita, ut+ t :
1 1
u
• t+ t = [ut+ t ut u_ t t] 1 u
•t . (21.37)
t2 2
Essa expressão é usada para eliminar u • t+ t de (21.35)1 , que resulta uma expressão para u_ t+ t
também em termos de apenas uma incógnita, ut+ t . Essas duas expressões, para u_ t+ t e u • t+ t ,
são substituidas em (21.36), que …ca em termos apenas de ut+ t :
^ t+ t = F,
Ku ^ onde
^ = K + ao M + a1 C
K (21.38)
^ = Ft+
F t + M (a0 ut + a2 u_ t + a3 u
• t ) + C (a1 ut + a4 u_ t + a5 u
•t )
onde
1 a2 1
a2 = , a1 = a2 , a0 = , a3 = 1 ,
t t 2
1 t
a4 = 1, a5 = 2 : (21.39)
2
A partida do esquema de integração requer o cálculo da aceleração inicial u • o , a partir das

condições iniciais conhecidas u_ o e uo . Essa necessidade pode ser vista observando a experessão de
^ em (21.38)3 para t = 0. O valor de u
F • o pode ser calculado resolvendo a equação do movimento
em t = 0:
uo = F0
M• (Cu_ o + Kuo ) : (21.40)
A fatoração de M pode ser evitada utilizando uma matriz de inércia diagonalizada através de
um método como o HRZ sumarizado na seção 21.2. Nesse caso, a aceleração obtida será uma
aproximação do valor correspondente àquele obtido pela matriz consistente.
O ‡uxograma geral de cálculo do método de integração de Newmark, em problemas
lineares, é mostrado na Tabela 21.1
O ‡uxograma foi organizado supondo que o incremento t seja o mesmo em todos os intervalos,
o que mantém a matriz K ^ inalterada num problema de dinâmica linear. Então, na Etapa 2, K ^
é triangularizada uma única vez pelo método de Gauss, isto é, L é triangular inferior, tal que
Tabela 21.1: Fluxograma geral de cálculo do método de integração de Newmark.

Etapa 1 De…nções: t = 0, t, 0; 5 e 0; 25 (0; 5 + )2 .
Valores usuais: = 0; 25 e = 0; 5.
Etapa 2 Inicializações:
^ = K + a0 M + a1 C:
a) K
b) u
•o = M 1 (F Cu_ o Kuo ) :
o
^
c) Aplicar condições de contorno em K:
^ ! LT :
d) Triangularizar K
Etapa 3 Início dos incrementos de tempo
t= t+ t:
a) Ft+ t :
^ = Ft+
b) F t + M (a0 ut + a2 u_ t + a3 u
• t ) + C (a1 ut + a4 u_ t + a5 u
•t ) :
^
c) Aplicar condições de contorno em F:
Etapa 4 - ^ t+
Resolução do sistema Ku t
^
= F:
Obtenção de u
• t+ t e u_ t+ t de (21.37) e (21.35)1 .
Ir à Etapa 3 se o instante …nal da análise ainda não foi atingido.
^ = LT DL onde D é uma matriz diagonal. De fato, como K

K ^ é positiva de…nida, pode ser usado
o método de Cholesky. Na Etapa 5 é realizada apenas as etapas de substituição progressiva e
retroativa do método de Gauss.
Movimentos de corpo rígido Existem diversos problemas em dinâmica em que o corpo se

encontra desvinculado, (corpos em queda, corpos livres no espaço, corpos apoiados sobre superfícies
quase sem atrito, etc) e, portanto, não são aplicadas condições de contorno que eliminem todos
os seus movimentos de corpo rígido. Mesmo nesse caso, a matriz K ^ é sempre não singular.
Isso ocorre porque, embora K permaneça singular, M é não singular, e positiva de…nida (se for
consistente e tiver sido integrada adequadamente). Note que o mesmo ocorre para os métodos de
Wilson e de Houbolt. O método de diferenças centrais não possui matriz a ser invertida, e também
admite tanto corpos vinculados quanto desvinculados.
21.4 Estabilidade e precisão

Todas as metodologias clássicas de avaliação de estabilidade e precisão dos métodos de integração
direta baseiam-se na correspondência que existe entre esses métodos e o de sobreposição modal
quando o problema é linear. Essa relação pode ser vista considerando o sistema matricial de equações
diferenciais do MEF
u + Cu_ + Ku = F:
M• (21.41)
É um sistema de N equações diferenciais ordinárias, acopladas. No método de sobreposição modal,
o problema de autovalor K ! 2 M = 0 é resolvido para uma quantidade reduzida m << N de
autopares ! 2j ; j . Os autovetores são ortonormalizados tendo a matriz massa como peso e orga-
nizados na matriz modal = [ 1 ; 2 ; ; k; ; m ] e os autovalores formam a matriz espectral
= Diag ! 21 ; ! 22 ; ; ! 2k ; ; ! 2m . A base formada pelos autovetores é usada para representar a
solução u(t):
21.4. Estabilidade e precisão 571
u(t) = Y(t); (21.42)

onde Y(t) é um vetor de incógnitas nodais, sem signi…cado físico imediato, mas cujos valores são as
constantes da combinação linear dos autovetores que geram a aproximação da solução u(t). Substi-
tuindo (21.42) na equação de movimento (21.41), e pre-multiplicando-a por T , e reconhecendo a
ortonormalidade da base ( T K = e T M = I), as equações de movimento tomam a forma
•
Y(t) + cY(t) + Y(t) = T
F(t): (21.43)
c = T C = diagd2! 1 1 ; 2! 2 2 ; ; 2! k k ; ; 2! m m c. k é o amortecimento modal e ! k a k-
ésima freqüência natural do sistema. Esse é um sistema de m equações diferenciais ordinárias
desacopladas na forma
y•k + 2! k k y_ k + ! 2k yk = fk ; (21.44)
que são resolvidas usando a integral de Duhamel ou, mais geralmente, usando também um método
numérico. Embora não seja viavel a obtensão de todos os N autopares do problema acoplado, eles
existência todos, o que signi…ca que existem N equações do tipo (21.44) a serem integradas uma a
uma. Cada equação de um grau de liberdade corresponde a uma freqüência ! k , o que corresponde
um movimento com período Tk = 2 =! k . Para integrar numericamente essa equação, é necessário
escolher um intervalo de integração t pequeno o su…ciente, por exemplo, t = Tk =10. Mas cada
equação possui um período diferente, sendo que os primeiros modos tem períodos longos (baixas
frequências) e os últimos os menores períodos (altas frequências). Isso pode ser representado por
!1 !2 !k !m !N ,
T1 T2 Tk Tm TN .
Assim, a integração de uma equação de alta freqüência requer uma quantidade muito maior de
intervalos de integração que a integração dos primeiros modos, por exemplo, t para a integração
para o último modo, de período TN , deve ser muito menor que o t para a integração adequada do
primeiro modo, de período T1 , Essas observações indicam que a solução pelo método de sobreposição
modal é equivalente ao de integração direta, desde que o de sobreposição fosse realizado usando o
mesmo intervalo de integração em todos os N modos, como ocorre no de integração direta. (Entre-
tanto, os resultados obtidos não devem ser os mesmos em ambos os métodos.) Uma consequencia
dessa equivalência entre os métodos, é que a análise de estabilidade e precisão dos métodos de
integração direta pode ser feita usando apenas a equação de um único grau de liberdade, do tipo
(21.44), em vez de usar o sistema acoplado (21.41).
A análise de estabilidade é baseada em uma seqüência de considerações.

1. A integração direta é equivalente à integração numérica de todas as equações modais usando
um mesmo intervalo de integração t. Então, uma integração adequada seria aquela em que
t fosse inferior ao valor necessário para integrar corretamente a última equação, aquela de
maior freqüência e menor período, TN = 2 =! N , isto é, deveriamos ter t < tN = 2 =10! N .
2. Ocorre que, na composição modal da solução, pela eq.(21.42), a importância dos modos de-
cresce rápidamente com a elevação do modo: o último modo afeta a solução ordens de grandeza
menores que o primeiro modo. Essa é uma das fundamentações do método de sobreposição
modal, a consideração de que podem-se usar apenas uns poucos modos iniciais (da ordem de
10 a 20, por exemplo), e ignorar todos os demais, mesmo que sejam milhares.
(a) Como excessão, deve-se fazer a ressalva que em sistemas excitados por carregamentos
harmônicos, como máquinas rotativas, os modos de vibrações da estrutura que são ex-
citados são aqueles de…nidos pelas frequências de excitação, mesmo que não sejam os
primeiros.
(b) Adicionalmente, carregamentos súbitos, como impacto, tem associados altas frequências
de excitação, de forma que o número de modos excitados não são poucos, o que torna
pouco e…ciente o método de sobreposição modal.
3. O método de elementos …nitos tem a característica de exigir uma quantidade “grande”de graus
de liberdade para garantir a precisão dos primeiros modos, o que faz gerar uma quantidade
correspondentemente “grande” de modos no modelo que não são aproximados corretamente.
De fato, dada uma malha, apenas os poucos primeiros modos são aproximados com certa
precisão. Os demais são aproximados de forma gradualmente piores, tal que os últimos são
basicamente “lixo” numérico.
4. O uso de intervalos de integração pequenos o su…ciente para integrar corretamente o último

modo exigiria um esforço computacional intoleravelmente grande, e produziria resultados cor-
retos de modos que pouco contribuiriam para a solução.
5. O que se busca é a possibilidade de usar um intervalo de integração que integre adequadamente

apenas até um certo modo m << N , isto é, tm < tcritico = 2 =20! m . A questão que se
coloca é sobre que resultados seriam obtidos para os modos k > m. Note que na marioria
desses modos, o t adotado será muito maior que o período do modo.
6. Ora, sabe-se que as amplitudes de resposta dos modos superiores são progressivamente menores.
Então o que se deseja de qualquer método direto de integração é que produzam respostas a
esses modos que sejam também pequenas, isto é, que não crescam arti…cialmente ao longo da
integração. Caso isso ocorresse, as amplitudes obtidas para esses modos cresceriam ao ponto
de superarem as amplitudes dos modos baixos, gerando uma solução …nal completamente
incorreta.
7. Como os métodos diretos são progressivos, basta que se analise dois instantes de tempo sub-
sequentes, t e t + t.
8. Como não há interesse no resultado dos modos superiores, o que se deseja dos métodos diretos
é que, dada uma condição inicial em t, a solução nos modos superiores a m não seja ampli…cada
arti…cialmente em t + t. Essa é a de…nição da condição de estabilidade de um método.
9. A estabilidade também signi…ca que qualquer condição inicial no intervalo, gerada arti…cial-
mente por erros de arredondamento computacional, não seja ampli…cado pelo método, mas
seja reduzido.
Pode-se resumir a condição de estabilidade da seguinte forma:

Um método de integração é incondicioalmente estável se a solução para qualquer condição
inicial não cresce ilimitadamente para qualquer intervalo de integração t usado. Um método é
condicionalmente estável se ele é estável para intervalos menores que certo valor, t < tcr .
Observe que em qualquer caso, a estabilidade do método não implica em qualquer nivel de precisão.
21.4.1 Estabilidade do método de diferenças centrais

A análise de estabilidade de qualquer dos métodos tradicionais é baseada num procedimento comum,
que parte do estabelecimento de uma relação recursiva matricial entre as soluções de dois instantes
subseqüentes tn e tn + t:
^ n+1 = A Y
Y ^ n + L fn+1 (21.45)
onde Y^n e Y
^ n+1 são vetores com as soluções nos dois instantes, A e L são matriz e vetor, operadores
de…nidos por cada método, e ft+ é o vetor carregamento.
Descreveremos a seguir o procedimento de análise usando o método de diferenças centrais como
exemplo. Para isso, consideremos as equações básicas do método, eqs. (21.6) e (21.7) e a equação
(21.44) no instante tn :
21.4. Estabilidade e precisão 573
y•n + 2! y_ n + ! 2 yn = fn ;
yn+1 2yn + yn 1
y•n = ; (21.46)
t2
yn+1 yn 1
y_ n = :
2 t
A substituição das duas últimas equações na primeira resulta numa equação algébrica:
2 ! 2 t2 1 ! t t2
yn+1 = yn yn 1+ fn : (21.47)
1+! t 1+! t 1+! t
Essa equação pode ser suplementada pela relação trivial yn = yn , tal que o sistema de duas equações
diferenciais possa tomar a forma geral (21.45):
2 3 8 9
2 ! 2 t2 1 ! t t2
< =
yn+1 4 yn
= 1+! t 1+! t 5 + 1+! t fn : (21.48)
yn yn 1 : ;
| {z } 1 0 | {z } 0
^ n+1
| {z } ^n
| {z }
Y Y
A L
A análise de estabilidade é feita examinando apenas o efeito de uma condição inicial no modo,
de forma que não é necessário levar em conta o efeito do carregamento, isto é, pode-se fazer ft = 0.
Então (21.45) …ca apenas
^ n+1 = A Y
Y ^n (21.49)
A análise de estabilidade parte da representação da decomposição espectal de A, dada por
A = PDP 1 , onde D é a forma canônica de Jordan, uma matriz bi-diagonal, formada pelos auto-
valores de A, possivelmente complexos, uma vez que A é geralmente não simétrica. P é a matriz
formada pelos autovetores de A. Prova-se que
n n 1
| {z A}= A = PD P
AA : (21.50)
n
De…ne-se o raio espectral de A como
A = max j j j ; (21.51)
j=1;2;::
isto é, o raio espectral é o módulo do maior autovalor de A, quer seja real ou complexo.
O critério de establidade de um método é estabelecido como: o método é estável se A 1.
Um método direto é estável se é de…nido por um operadorA tal que A 1. (21.52)
Essa condição pode ser entendida considerando (21.49) para n intervalos de tempo subsequentes.
Então, a solução para condições iniciais prescritas é
^ t+n
Y t
^t
= An Y (21.53)
^ t+n t não tende ao
Uma solução limitada consiste numa solução tal que cada componente de Y
in…nito conforme n ! 1. Se o maior autovalor de A é tal que A < 1, segue-se que nA ! 0, o
que implica que
Dn ! 0 conforme n cresce, e consequentemente An ! 0

Essa queda em An é mais pronunciada quanto menor for A.
Retornando ao método de diferenças centrais, consideremos o caso mais simples de um modo

com amortecimento nulo, isto é, = 0, tal que o problema de autovalor associado à matriz A
de…nida em (21.48) se torna Az = z, isto é,
2 ! 2 t2 1
z = z: (21.54)
1 0
O determinante da matriz (A I) é o polinômio característico p( ) = 2 ! 2 t2 ( )+1.
As raizes são:
v
u 2
2 !2 t2 u 2 ! 2 t2
1
= u 1: (21.55)
2 u 2
2 t| {z }
Analizando o radicando , tem-se que se ! t < 2 as raizes são complexas. Considera-se

cada caso.
Raizes reais, ! t > 2. A raiz 2 pode ser posta como

p
2 2
2 2 = |2 ! t
{z } | ! t ! 2 t2 4 =) 2 2< 2 =) j 2j > 1. (21.56)
{z }
< 2 >0
Logo, para haver estabilidade, t não pode ser tal que ! t > 2. (Note que não importa o
que ocorre com a outra raiz, 1 , pois 2 já possui um comportamento inadequado.)
Raizes repetidas, reais, se ! t = 2. Então =0e 1 = 2 = 1, e j 2j = 1, indicando

estabilidade.
Raizes complexas, ! t < 2. As raizes (8.68) podem ser postas na forma
1 2 ! 2 t2 ! tp
= i 4 ! 2 t2 : (21.57)
2 2 2
O módulo da raiz é facilmente obtido como j 1j =j 2j = 1.
A conclusão é que o método das diferenças centrais é condicionalmente estável, isto é,

é estável apenas se o intervalo de integração for pequeno o su…ciente, tal que
2 TN
t tcr = = (21.58)
!N
onde ! N e TN são a freqúência e período do modo mais alto do modelo. Caso o amortecimento
seja incluido, o mesmo procedimento pode ser usado para mostrar que
q
2 TN p
t tcr = 1+ 2 = 1+ 2
(21.59)
!N
| {z }
<1
Para amortecimentos estruturais baixos, como em metais, ( . 0; 10), a expressão pode ser simpli-
…cada para tcr = 2(1 )=! N , isto é, o amortecimento reduz ainda mais o tamanho do
intervalo crítico de integração.
Observação - Deve-se ter o raio expectral A 1 para garantir a estabilidade. Entretanto, valores
muito baixos de A gera um efeito de amortecimento numérico, não presente no modelo de MEF
(e nem na estrutura física), que causa uma sub-estimativa dos valores dos deslocamentos ao longo
do tempo.
21.4.2 Estabilidade de outros métodos

Diversos métodos implícitos são incondicionalmente estáveis, como o de Houbolt, de -Wilson e
o de Newmark. O procedimento para fazer essa avaliação é similar àquele usado no caso do método
de diferenças centrais. Assim, é possível obter a variação do raio espectral com o tamanho relativo do
incremento, t=T . Nota-se que, como os método de Wilson e de Newmark possuem parâmetros,
( , e ), esses parâmetros podem ser ajustados para garantir a estabilidade incondicional para
esses métodos. Em particular, tem-se os seguintes parâmetros característicos dos diversos métodos:
1. Método das diferenças centrais: condicionalmente estável;
2. Método de Houbolt, sempre incondicionalmente estável;
3. Método de Wilson é incondicionalmente estável para 1; 37;
4. Método de Newmark é incondicionalmente estável para 0; 5 e 0; 25 ( + 0; 5)2 , sendo

que a con…guração mais precisa é aquela com = 0; 25 e = 0; 5.
21.5 Exercícios
21.1 Programe o método de integração de diferenças centrais para um problema dinâmico de um
grau de liberdade, eqs. (21.1), com as devidas condições de contorno e iniciais.
(a) Faça testes comparativos entre a solução numérica e a analítica, usando varios valores de
intervalo de integração t. (Teste para t = 0; 01T , 0,1T , 1,0T , 10,0T; 100,0T , onde T é
o período.) Calcule a evolução do erro relativo de deslocamento e velocidade no instante
T =4. Use os dados: m = 1 kg; = 0, ! n = 5 s 1 . Considere vibrações livres para
velocidade inicial nula e x(0) = 1.
(b) Identi…que o t crítico de integração do método de diferencias centrais para o problema.
(c) Identi…que na solução aproximada alterações na amplitude e na frequência de resposta
em relação aos valores analíticos. Mostre os resultados em grá…cos de R=T e a=A versus
t=T , para t=T entre 0,01 e 0,15, onde R e a são a redução do período e da amplitude
ao longo de um ciclo, e T e A são a período e amplitude exatos da resposta.
21.2 Refaça o Exercício 1 para os métodos de Wilson e de Newmark.
21.3 Programe o método de integração de diferenças centrais e o método HRZ de diagonalização

da matriz massa para o caso N -dimensional.
(a) Programe uma aproximação para a matriz C de amortecimento pelo método 1 de Raylegh,
eq.(19.130).
(b) Obtenha valores numéricos para uma malha de elementos …nitos de barra, para uo =
vo = 0, submetida a uma força dinâmica de 105 sen 4:000t aplicada na extremidade,
em Newtons. Obtenha C considerando
p amortecimentos modais 1 = 0; 05, 2 = 0; 1,
associados às frequências ! 1 = (EA=L)=( AL=3) e ! 2 = 2! 1 (note que essas não são
frequências naturais, mas apenas duas frequências numa faixa de interesse). Use os dados:
E = 200 GPa, = 7:800 kg/m3 , A = 1; 0 cm2 , L = 1; 0 m. Exempli…que aplicando ao
sistema matricial obtido por 2 ou 3 e 15 elementos …nitos de barra, com a barra engastada
numa extremidade, isto é, u1 = 0. Compare a resposta temporal do deslocamento e da
velocidade no nó da extremidade da barra para varios valores de intervalo de integração
t com a solução analítica. Apresente os resultados em dois grupos de grá…cos: no
primeiro, um grá…co para cada t, com as curvas deslocamento x tempo para duas ou
três malhas. No segundo grupo, um grá…co com o erro relativo de deslocamento e de
velocidade na extremidade da barra no instante T =4, onde T é o período associado à
última frequência natural.
(c) Tente identi…car algum valor de t que apresente instabilidade na integração.
21.4 Refaça o Exercício 3 para o método de integração de de Wilson para o caso N-dimensional.
21.5 Refaça o Exercício 3 para o método de integração de Newmark para o caso N-dimensional.
21.6 Fixe um valores de intervalo de integração t e compare as respostas temporais do desloca-

mento e da velocidade no nó da extremidade da barra sob tração do Exarcício 3, para varias
malhas, obtidos pelos métodos de diferencas Centrais, de Wilson e de Newmark. Compare
com a solução analítica.
21.7 O que é condição de estabilidade de um método de integração?
21.8 O que é estabilidade incondicional de um método de integração?
21.9 Considere uma malha de elementos …nitos de barra, desvinculado, sob a ação de uma força
variando senoidalmente no tempo, aplicada a uma das extremidades. Determine a solução
aproximada pelos métodos de integração de diferenças centrais. Plote um grá…co com as
curvas do deslocamento no primeiro e no último nó, ao longo do tempo. Identi…que o tempo
de defasagem entre ambos os movimentos.
21.10 Programe o método HRZ de diagonalização da matriz massa. Resolva o problema para uma
malha de elementos …nitos de barra e carregamento como do Exercício 3. Compare as aprox-
imações obtidas para deslocamento e velocidade obtidos com a matriz massa consistente e
massa diangonalizada.
21.11 Programe o MEF para elementos de estado plano de tensões: matriz de rigidez, massa e vetor
força consistente.
21.12 Considere uma barra de secão retangular, modelada por elementos de estado plano de tensão.
Construa uma malha regular e resolva para os dados do Exercicio 3. Compare as soluções
obtidas com modelo de elementos barra. Aplique o carregamento na extremidade atravez de
vetor força consistente. Compare as respostas obtidas com coe…ciente de Poisson nulo e com
= 0:25.
21.13 Considere uma viga de seção retangular modelada por elementos …nitos de estado plano de
tensões. Considere a viga engastada numa das extremidades, submetida a uma força transver-
sal aplicada na outra extremidade, dada por F (t) = v sen (! 1 t=2) aplicada na extremidade,
em Newtons, sendo v a força que causa uma de‡exão estática na extremidade, igual a 25 %
da altura da secão da viga. Refaça o Exercício 3, determinando C pelo método 1 de Raylegh,
eq.(19.130),
p considerando amortecimentos modais 1 = 0; 05, 2 = 0; 1, associados às frequên-
cias ! 1 = (3EI=L3 )=( AL=2) e ! 2 = 4! 1 (note que essas não são frequências naturais, mas
apenas duas frequências numa faixa de interesse) Compare as respostas obtidas com coe…ciente
de Poisson nulo e com = 0:25.
Capítulo 22
Plasticidade clássica
O estudo da plasticidade cobre uma variedade de fenômenos através de uma quantidade imensa de
teorias e modelos que tentam se ajustar às peculiaridades de cada tipo de comportamento. Em sua
forma mais geral, o termo “plasticidade”se refere, de um ponto de vista puramente fenomenológico
(visto apenas pelos seus efeitos externos, macroscópicos), ao desenvolvimento de deformações
permanentes em uma porção de matéria sólida, após a aplicação e remoção de um
carregamento. Entretanto, o mecanismo físico da mudança que a estrutura do material sofre
é diferente em cada classe de material. O estudo de plasticidade tem origem com a plasticidade
de metais. Por outro lado, os polímeros apresentam mecanismos plásticos distintos dos metais,
porém parte dos conceitos e modelos matemáticos desenvolvidos para metais são adaptados ao
comportamento plástico dos polímeros.
A velocidade do carregamento também gera diferenças de comportamento e requer distintas
teorias. Velocidades de carregamento muito altas, caracterizando velocidades de impacto, alteram
os valores das propriedades do material. Por exemplo, na maioria dos materiais estruturais, tanto os
metais quanto os polímeros, por exemplo, valores característicos do diagrama tradicional de ensaio
tensão-deformação unidimensional, como os valores de módulo de elasticidade e de tensão de início
de escoamento, se tornam maiores conforme a velocidade do carregamento no ensaio cresce.
No extremo oposto de carregamentos aplicados ao longo de tempos extremamente longos, o
material exibe comportamento viscoso, além de plástico. Isso requer modelos dependentes de taxas,
os modelos viscoelásticos e os viscoplásticos.
Os modelos matemáticos distinguem-se também em modelos pequenas e de grandes deformações
(também denominadas plasticidade in…nitesimal e …nita, respectivamente). Essa distinção
ocorre principalmente devido à maior complexidade das formulações e das implementações computa-
cionais do MEF para as formulações de plasticidade …nita. Enquanto as formulações in…nitesimais
já tinham se desenvolvido até um ponto adequado em 1975, apenas no início dos anos 1990 diversas
di…culdades fundamentais das formulações …nitas encontraram soluções consideradas satisfatórias
pela comunidade cientí…ca.
As teorias de plasticidade in…nitesimal são tais que a única não linearidade presente no modelo
é na relação constitutiva do material. As demais relações da mecânica do contínuo são tomadas
como lineares. O conjunto completo de relações utilizadas na formulação in…nitesimal é o seguinte:
Relações constitutivas. Não linear, dada pela teoria da plasticidade.
Relações cinemáticas de pequenas deformações. São as relações deformação-deslocamento,

que são tomadas lineares.
Pequenos deslocamentos. A con…guração geral do corpo não muda com o carregamento. O

equilíbrio é imposto na con…guração indeformada e não é feita uma distinção entre formulações
Euleriana e Lagrangeana.
É interessante ter um entendimento qualitativo claro entre grandes deslocamentos e grandes de-
formações. Um exemplo típico é o de uma viga longa, em balanço, com comprimento L muito maior
578 Capítulo 22. Plasticidade clássica
que sua altura h, submetida a uma carga transversal. Observa-se que para certos níveis de carga
pequenas o su…ciente, é possível ter deformação máxima (e correspondente tensão) ainda no nível
considerado pequeno, por exemplo menor que 2 %, que ocorre na …bra extrema próxima do engaste.
Entretanto, para essa mesma situação, dependendo do comprimento da viga, é possível que ela apre-
sente deslocamentos transversais considerados grandes, por exemplo valores muito superiores a sua
altura h. Numa situação como essa não é possível ignorar a existência de grandes deslocamentos na
formulação, mesmo que junto a pequenas deformações, sob pena de se obter soluções excessivamente
distante da realidade.
Assim não se pode, por exemplo, modelar uma placa plana sob carga transversal até que ela
seja deformada num cilindro. Isso exigiria a utilização das teorias de plasticidade …nita. Logo,
a formulação in…nitesimal não pode ser usadas em processos de conformação mecânica. De fato,
numa placa, casca ou viga, os deslocamentos máximos devem ser, no máximo, da mesma ordem
de grandeza da espessura, sob pena de gerar erros progressivamente crescentes na solução obtida
conforme as de‡exões se afastam desses limites.
Mesmo com a limitação de pequenas deformações (tipicamente e . 0; 10), a teoria permite a

análise de uma in…nidade de situações em engenharia. Peças metálicas em máquinas, por exemplo,
são tipicamente projetadas para trabalhos em regime elástico, sob níveis bastante estreitos de deslo-
camentos, deformações e tensões admissíveis. Entretanto, em situações excepcionais de trabalho,
como numa sobrecarga, a peça pode sofrer deformações plásticas localizadas, não excessivas, que
podem ser moldadas pelas teorias de plasticidade in…nitesimal. Se o material tiver baixa ductibili-
dade, a falha pode ocorrer em pequenas deformações, ainda dentro da faixa de validade da teoria.
Do contrário, num aço com alongamento de ruptura de 40%, o modelo não será capaz de simular o
comportamento da peça até a ruptura. (Figura 22.1).
Deve-se notar, entretanto, que independentemente da faixa de aplicabilidade da teoria in…ni-
tesimal de plasticidade, os seus conceitos e estruturas matemáticas formam a base das teorias de
plasticidade …nita.
σ
Pequenas deformações
Elástico
0,001 0,10 0,40 ε
Figura 22.1: Classi…cação arbitrária de pequenas deformações.
No presente capítulo descreveremos a teoria clássica de plasticidade, adequada principalmente à

metais, para pequenas deformações, independente da taxa de deformação. Inicialmente o formalismo
matemático da teoria é descrito um problema unidimensional e, em seguida, é estendido ao caso
tridimensional. As formas diferenciais da teoria são integradas incrementalmente, o que completa a
teoria constitutiva. Em seguida é considerado o MEF para a discretização do problema global. Por
último, o método de Newton-Raphson é descrito para a solução do problema algébrico não linear
gerado pelo MEF.
As teorias descritas nesse capítulo são provenientes, principalmente, de Prager em 1951 [86] e
em 1956 [87], Hill em 1950 [48] e Ziegler [113]. É uma teoria bastante conhecida e descrita com
maior ou menor nível de detalhamento em diversos livros como o de Chen [20], Lubliner [66], Simo
[94], Malvern [67], Fung [38], dentre outros. Aspectos físicos do fenômeno de plasticidade podem
ser vistos em Lemaitre [65].
22.1. Modelo plástico unidimensional sem encruamento 579
22.1 Modelo plástico unidimensional sem encruamento

O entendimento físico de modelos de material é, frequentemente, melhor explicável através de uma
representação em termos dos chamados modelos reológicos, que são representações do comporta-
mento tensão-deformação do material através de um conjunto de elementos mecânicos organizados
em série ou paralelo. Por exemplo, o modelo 1-D elástico linear de material (a chamada Lei de
Hooke 1D), pode ser ilustrado como uma mola linear de constante E, (Figura 22.2a) que relaciona
e " por = E".
O segundo modelo mecânico da Figura 22.2 interpreta o comportamento plástico do material
por uma mola elástica em série com um elemento de atrito. Em caso de descarregamento, a mola
retorna às suas dimensões originais com deformação …nal nula, mas o comportamento do elemento
de atrito é totalmente irreversível, isto é, a deformação que ele desenvolve durante o carregamento
permanece após a descarga. O elemento de atrito é tal que ele se deforma apenas se a tensão exceder
sua tensão característica E .
(a)
σ σ
σE
(b)
σ σ
Figura 22.2: Alguns elementos mcânicos usados em modelos reológicos. (a) Modelo mecânico
elástico-linear; (b) Modelo plástico 1-D.
O modelo mecânico da Figura 22.2b incorpora aspectos importantes na teoria:
1. Decomposição aditiva das parcelas elástica ("e ) e plástica ("p ) da deformação:
" = "e + "p : (22.1)
2. Relação elástica linear. Por equilíbrio, a tensão na mola é a mesma no elemento de

atrito. Então, na mola, = E"e . Usando a decomposição aditiva, tem-se
= E"e = E(" "p ): (22.2)
3. Hipótese física: a tensão no elemento de atrito deve …car limitada a E , isto é, E

E . Uma maneira mais adequada de representar isso é de…nindo uma função f ( ) não
positiva tal que
f( ) j j E 0: (22.3)
4. Se f ( ) j j E < 0, isto é, E < < E , qualquer perturbação in…nitesimal de tensão

não altera o valor da deformação plástica "p , isto é, a taxa temporal de deformação é nula,
"_ p = 0, onde
@"p
"_ p : (22.4)
@t
Levando essa condição a (22.1) tem-se que "_ = "_ e e de (22.2) pode-se escrever
f( ) < 0 ) _ = E "_ : (22.5)
isto é, se a tensão aplicada é inferior à tensão característica no elemento de atrito, qual-

quer incremento in…nitesimal de deformação "_ dt se desenvolve apenas como incremento de
deformação elástica na mola.
5. Tensões tais que f ( ) > 0, (isto é, > E ou < E ) são inadmissíveis no modelo.
Esse é um modelo matemático para um material elasto-plástico perfeito (ou ideal),
representado pela curva tensão-deformação da Figura 22.3.
σ
C f >0
Região inadmissível
D
B f=0
Região admissível
E A f<0
1
ε
Figura 22.3: Material elasto-plástico perfeito.
6. Caso f ( ) = 0, isto é, = E , pode-se ter escoamento no elemento de atrito, com variação

de "p , isto é, pode-se ter "_ p 6= 0.
7. Caso f ( ) = 0, tem-se que "_ p pode crescer ou decrescer conforme o sinal de , isto é,
se = E >0 ) "_ p 0,
p
se = E <0 ) "_ 0. (22.6)
A representação matemática do escoamento é feita introduzindo uma separação de variáveis

em que se de…ne um número real , sendo que 0, como o valor absoluto de "_ p . Porém, o
p
sinal de "_ é sempre o mesmo da tensão, de forma que
"_ p = sign( ) (22.7)
onde sign( ) é a função sinal, de…nida por (ver Figura 22.4)
+1 se > 0;
sign( ) = (22.8)
1 se < 0:
|σ|
1 sign (σ)
-1
Figura 22.4: Funções sign( ) e j j.
8. Observa-se que
se f ( ) < 0 ) = 0 (item 4),
se f ( ) = 0 ) 0 (item 7).
Logo, qualquer que seja a condição, deve-se ter que
f( ) = 0 (22.9)
Essa relação é conhecida na literatura de otimização como condição de Kuhn-Tucker do

problema.
9. Identi…cação de condição de consistência. Consideremos que o material num instante t

esteja num estado de deformação de…nido por " e "p . No diagrama da Figura 22.3 consideremos
que a coordenada ( ; ") esteja no ponto B, no limite f = 0. Considere que em seguida seja
prescrito um valor de "_ que deve modi…car o estado de tensão e de deformação. As seguintes
situações podem ocorrer:
(a) "_ é todo elástico, tal que "_ p = 0. Logo, o ponto B só pode mover-se para o interior, em
direção a A, reduzindo o valor de f ( ), isto é, f_ < 0.
(b) "_ contém uma parcela plástica, isto é, "_ p 6= 0, o que signi…ca > 0. Então o ponto B só
pode mover-se ao longo da linha BD, tal que f permaneça nulo, isto é, f_ = 0.
Em resumo, essas duas possibilidades signi…cam que sempre se tem
f_( ) = 0 (22.10)
É a chamada condição de consistência, que impõe que o ponto de tensão em f ( ) = 0

permaneça nessa condição se > 0.
Encruamento do material
O modelo de plasticidade perfeita ilustrado no diagrama da Figura 22.3 pode facilmente ser apri-
morado pela inclusão de encruamento. O primeiro tipo de encruamento mais comum de ser con-
siderado é o encruamento isotrópico, ilustrado na Figura 22.5. Nesse caso, o escamento ocorre
com variação de tensão. Na …gura, o segmento AB indica um comportamento de encruamento não
linear realístico do material, enquanto a curva AC mostra uma idealização linear.
σ
C
B
ET
A 1
E
1
ε
Figura 22.5: Encruamento isotrópico.
O que caracteriza o encruamento isotrópico é o comportamento do material em presença de

reversão de carregamento. Observando a Figura 22.6, se a tensão no ponto do material for
aumentada ao longo dos trechos OA e AB, e em seguida for descarregado em BC e CD, um material
com encruamento puramente isotrópico começa a sofrer escoamento em compressão no ponto D,
na tensão D = B , isto é, o encruamento sofrido pelo material em tração também modi…ca seu
comportamento em compressão na mesma intensidade, de forma que CD = BC.
O segundo tipo de encruamento mais usual é o modelo de encruamento cinemático, ilustrado
na Figura 22.7. Esse modelo visa aproximar um tipo de comportamento observado em resultados
experimentais, denominado efeito Bauschinger. O que se observa é que se o material encrua em
tração, chegando até o ponto B (na tensão B ), quando há uma reversão de carga, o escoamento
em compressão não ocorre sob a tensão B , como sugerido no encruamento isotrópico. De fato,
o escoamento ocorre antes, num nível D > B . Esse comportamento é idealizado no modelo do
σ
σB B
σE A
0
C ε
-σE
-σB
D
E
Figura 22.6: Material com encruamento isotrópico em reversão de carga.
encruamento cinemático, considerando que a faixa elástica BD tem o mesmo comprimento que FA,
isto é, 2 E . Assim, o centro da região linear BD cresce com a deformação plástica, ao longo da
linha tracejada OC.
σ
B
A
σE
C
0 ε
D
-σE
F
Figura 22.7: Material com encruamento cinemático em reversão de carga.
Observação 1 - Caso um dado problema não envolva reversão de carga, tanto o modelo de
encruamento isotrópico quanto o cinemático produzem o mesmo resultado. Entretanto, com
reversão da tensão em algum ponto do corpo, o modelo isotrópico tende a ser não satisfatório,
e deve-se usar conjunto o cinemático.
Observação 2 - Os modelos de encruamento isotrópico e cinemático são detalhados indi-

vidualmente, mas ambos os efeitos ocorrem simultaneamente, em maior ou menor grau, em
cada material. Geralmente ambos os modelos são implementados em conjunto nos códigos
comerciais de elementos …nitos, quando são conhecidos por encruamento misto.
22.1.1 Modelo 1-D de plasticidade com encruamento

O encruamento isotrópico é frequentemente modelado de forma linear em relação à quantidade
de escoamento, designada por , de forma que sua evolução é de…nida por
_ = j_"p j = : (22.11)
O critério de escoamento para o encruamento isotrópico toma a forma
f( ; ) j j ( E + hi ) 0
onde E > 0 e hi 0 são constantes de material, sendo hi o módulo plástico e 0 é a variável

interna de encruamento isotrópico.
Observação 3 - Note-se que a resposta do material no ponto é quanti…cada pelos valores

de ; ", "p e , isto é, é uma nova incógnita, variável com o tempo. A equação (22.11)
é uma maneira de identi…car a forma de crescimento (geralmente é usado o jargão forma de
“evolução”), associando sua taxa de crescimento ao valor absoluto da taxa de crescimento da
deformação plástica.
Observação 4 - Em equações de evolução como (22.11), é implícito que o valor inicial de

seja nulo, isto é, (0) = 0, de forma que se tem um problema diferencial de valor inicial.
Observação 5 - Enquanto é possível tanto "_ p ser positivo quanto negativo, a variável é
sempre não negativo. Ela computa o acúmulo de modi…cações sofridas pela estrutura
do material, não importando se provenientes de plasti…cação em tração ou compressão. Por
exemplo, considere-se um ciclo como o da Figura 22.6, em que a tensão cresce ao longo de
OAB. Ao …nal desse carregamento a deformação plástica é +"pc . Quando reversão de carga
BDE é imposta, uma nova quantidade de deformação plástica é adicionada, agora negativa,
de valor "pc , de forma que, ao …nal do ciclo em E, a deformação plástica é nula. Entretanto,
a variável interna tem valor 2"pc em E.
O encruamento cinemático linear (introduzido por Prager em 1956 [87] e Ziegler em 1959
[113]), é modelado por uma variável interna , um tensor de segunda ordem, denominada tensão
central (back stress). Essa variável identi…ca a localização do centro da região elástica (o ponto C
na Figura 22.7), tal que o critério de escoamento toma a forma
f( ; ; ) j j ( E + hi ) 0 (22.12)
Esse modelo, que inclui os escoamentos isotrópico e cinemático, é conhecido por modelo de es-
coamento misto.
A evolução da tensão central é dada pela regra (Devido à Ziegler [113]. Ver também Fung [38].)
_ = H 0 "_ p (22.13)
onde H 0 = dH=d , sendo H = H( ) uma função de material para encruamento cinemático. No
caso de encruamento linear, H 0 = hc é uma constante de material.
A evolução da deformação plástica é dada pela regra de escoamento
"_ p = sign( ) (22.14)

As condições de Kuhn-Tucker e de consistências tornam-se
se 0e f( ; ; ) 0 ) f = 0;
(22.15)
se f =0 ) f_( ; ; ) = 0
Em geral, os cálculos em plasticidade computacional são baseados no fato de que, num dado
instante de tempo t, caracterizado por um nível de carregamento, toda a solução seja conhecida:
, ", "p , e . Nesse processo, considera-se que num certo momento a taxa "_ seja conhecida, e
busca-se "_ p , _ e _ . Para isso é necessário obter uma expressão para . Isso é obtido a partir da
condição de consistência f_ = 0, para o caso > 0, tal que f_ = 0. A taxa f_ é obtida fazendo
derivadas em cadeia na função f = f ( ; ; ), o que resulta em
@f @f _ @f
f_ = _+ + _: (22.16)
@ @ @
As derivadas de f vem de (22.12). Para isso é necessário observar a seguinte identidade
@j j
= sign( ) (22.17)
@
que pode ser obtida por inspeção da Figura 22.4. Então usando a regra da cadeia tem-se
@j j @j j @( )
= = sign( ) 1: (22.18)
@ @( ) @
Levando a (22.16), tem-se
f_ = sign( ) _ + sign( )( 1) _ hi _ :
Como _ = E(_" "_ P ), e _ e _ vêm de (22.13) e (22.11), tem-se
f_ = sign( )[E(_" "_ P ) hc sign( )] hi = 0:

Usando "_ p = sign( ) e notando que [sign( )]2 = 1, tem-se
f_ = sign( )E "_ [E + hc + hi ] = 0 para > 0:

Logo, pode-se resolver para :
sign( )E
= "_ (22.19)
E + hc + h i
22.1.2 Matriz elastoplástica

Em análise elastoplástica por elementos …nitos é necessário o cálculo da chamada matriz elastoplás-
tica, que no problema unidimensional se reduz a um escalar, ET , de…nido por
_
, ET (22.20)
"_
ET depende do estado ( ; "; "p ; ; ). Nota-se que essa relação frequentemente é colocada em forma
de diferencial:
_ d =dt d
ET = = : (22.21)
"_ d"=dt d"
Busca-se o incremento in…nitesimal de tensão d para um dado incremento in…nitesimal d". Essa
relação pode ser deduzida partindo da relação elástica (22.2)
_ = E(_" "_ p ):
Usando a expressão de em (22.19) e "_ p = sign( ) de (22.14), tem-se
[sign( )]2 E 2
_ = E "_ "_ :
E + h c + hi
Comparando essa expressão com a de…nição (22.20), pode-se obter ET para o processo plástico. Já
para o processo elástico, ET é simplesmente o módulo elástico. Então, para qualquer uma das duas
situações se tem o módulo elastoplastico 1D, para encruamento misto bilinear, dado por:
8
< E(hc + hi )
_ ; se > 0;
ET = E + (hc + hi ) (22.22)
"_ :
E, se = 0.
O módulo ET é o módulo elastoplástico. É a rigidez do material na região de encruamento,

como visto na Figura 22.5. Note que ele tem contribuição de ambos os encruamentos: isotrópico hi
e cinemático hc . Contudo, caso hc = hi = 0 segue-se que ET = 0 e o modelo reverte-se ao modelo

de plasticidade perfeita.
22.1.3 Algoritmos de integração

A formulação de plasticidade descrita acima está em forma diferencial, válida para intervalos de
tempo dt in…nitesimais. Entretanto, no processo de cálculo, o que se dispõe são de incrementos
…nitos, de tempo t, de carga, de tensão, etc. Assim, as equações diferenciais precisam ser dis-
cretizadas e integradas adequadamente no tempo, ao longo de um incremento …nito t, do instante
t ao instante t + t. Considera-se uma sequência de instantes de tempo, denotados por
t 0 , t1 , t2 , ,tn , tn+1 , (22.23)

sendo que o instante inicial é t0 = 0 e um intervalo típico é de…nido pelos instantes tn e tn+1 = tn + t.
Para o processo de integração, considera-se que no ponto do corpo sob consideração (no MEF
isso corresponde, tipicamente, à região em torno de um ponto de integração de um dado elemento)
toda a solução seja conhecida no tempo tn , designada por "n , "Pn , n e n . Note que esses valores
são su…cientes para determinar diretamente a tensão através de n = E("n "Pn ).
Considera-se que seja dado um incremento na deformação total, "n+1 , (obtido pelo processo
iterativo de Newton-Raphson) que modi…ca a solução no ponto para o instante tn+1 , isto é:
Dados: "n ; "pn ; n; n Cálcular para tn+1 :

(22.24)
Dado: "n+1 =) "n+1 ; "pn+1 ; n+1 ; n+1
A integração entre tn e tn+1 é feita por um algoritmo de retorno, como descrito a seguir. Essa
família de algoritmos é baseada, em parte, no esquema clássico de integração numérica de equações
diferenciais ordinárias denominada regra do ponto intermediário.
Regra do ponto intermediário

Considere o problema de valor inicial (PVI) de…nido por:
u(t)
_ = f (u(t))
(22.25)
u(0) = uo
isto é, um PVI dado por uma equação diferencial ordinária de primeira ordem para a função u = u(t),
com f (u) sendo uma função conhecida e uo o valor inicial de u(t). Observe na Figura 22.8 uma
curva ilustrativa de u(t). O valor de u(tn ) em tn , ponto C, é conhecido, e busca-se o valor u(tn+1 )
em E. Inicialmente, arbitra-se um valor 2 [0;1] e de…ne-se um instante no intervalo [t; t + t]:
tn+ = tn+1 + (1 )tn . (22.26)

Nesse ponto, f (tn+ ) é igual a u,
_ isto é, u_ n+ = f (tn+ ). Essa é a inclinação de tangente à curva
u = u(t) no ponto A da Figura 22.8. Se essa reta é transladada para interceptar o ponto C em
tn , gera-se uma reta CD, que gera o ponto D em tn+1 . O ponto D é uma estimativa algébrica da
solução correta (ponto E), e é o valor utilizado na integração numérica. Existe um valor que que
que de…ne uma tangente que é exata no sentido que faz o ponto D coincidir com E, gerando o valor
correto un+1 = u(tn+1 ). Como esse é desconhecido , obtém-se uma estimativa un+1 de u(tn+1 ).
O algoritmo é construído de forma que é usado para gerar linearmente o tempo intermediário
tn+ , e também o valor intermediário un+ . O resumo do esquema torna-se o seguinte:
un+1 = un + tf (un+ ), onde

un+ = un+1 + (1 )un , tal que (22.27)
un+1 u(tn+1 ).
O processo de cálculo toma a solução conhecida em tn , isto é, un . Resolve-se o sistema formado

pelas duas primeiras equações em (22.27), e obtém-se un+1 . Uma vez un+1 determinado, calcula-se
u u = u(t)
.un+θ = f (un+θ)
u(tn+1) E
1
un+1
D
u(tn+θ) un+1 un
un+θ A
un=u(tn) C
tn tn+θ tn+1 t
Figura 22.8: Ilustração da regra do ponto intermediário.
un+2 , e assim por diante, até o instante …nal de interesse. A partida do processo é u0 , que é valor
inicial dado no problema, usado para obter u1 . O algoritmo é tal que, conforme t ! 0, tem-se que
un+ ! u(tn+ ) e un+1 ! u(tn+1 ). O algoritmo produz solução exata sempre que a solução exata
for linear.
Para qualquer valor arbitrado > 0, tanto o lado esquerdo de (22.27)1 quanto o direito dependem
da incógnita un+1 , que deve ser extraída por um método numérico de determinação de raízes de
equação algébrica (Newton-Raphson, por exemplo).
No caso particular em que = 0 tem-se um esquema explícito (conhecido por regra de
Euler). “Explícito” porque (22.27) …ca na forma un+1 = un + tf (un ), isto é conhecendo un
obtém-se diretamente un+1 , sem a necessidade de resolver a raiz de uma equação não linear como
no caso > 0.
Outros casos particulares de (22.27) bastante usados são para = 1 (esquema implícito de
Euler) e = 1=2. A análise matemática desses esquemas mostram que para ocorrer estabilidade
incondicional é necessário usar 1=2, quando então se pode usar qualquer tamanho de t. Isso
signi…ca que, se for usado < 1=2; deve-se usar t < tcr , para evitar crescimento descontrolado
na solução. tcr é um tamanho crítico de incremento de tempo, pequeno o su…ciente para garantir
a estabilidade do processo. A estabilidade não se confunde com precisão, que é máxima apenas em
= 1=2.
22.1.4 Forma incremental das equações de elastoplasticidade

As equações de plasticidade com encruamento misto, integradas usando a regra do ponto inter-
mediário, com = 1, são resumidas abaixo. (Sempre se tem que "n+1 é dado, tanto quanto a
solução em tn : "n ; "pn ; n ; n ).
(a) As equações diferenciais do problema são as equações de evolução (22.14), (22.11) e (22.13):
8 p
< "_ = sign( ),
_ = , (22.28)
: _ 0 p
= H "_ .
(b) Suas formas incrementais vem da aplicação de (22.27) a cada uma delas:
8 p p
< "n+1 = "n + sign( n+1 n+1 ),
n+1 = n + , (22.29)
:
n+1 = n + hc sign( n+1 n+1 ),
onde = n+1 t e foi tomado H 0 = hc = const.

(c) As equações complementares são:
"n+1 = "n + "n+1

, (22.30)
n+1 = E("n+1 "pn+1 )
(d) No instante tn+1 as condições de Kuhn-Tucker tem que ser satisfeitas, agora em forma
discreta:
Forma contínua: Forma discreta:

f 0 ! fn+1 n+1 n+1 ( E + hi n+1 ) 0,
(22.31)
0 ! 0,
f =0 ! fn+1 = 0.
Nota-se que esses testes dependem do conhecimento do valor de fn+1 , que não é previamente con-
hecido.
22.1.5 Algoritmos de retorno
As equações (22.29) a (22.31) são su…cientes para se obter uma aproximação numérica ao problema
elastoplástico num ponto do corpo. Entretanto, os diversos testes que precisam ser feitos para iden-
ti…car se o incremento "n+1 envolve descarregamento, ou carregamento elástico, ou ainda carrega-
mento plástico, tornam-se razoavelmente intrincados de serem implementados computacionalmente,
principalmente considerando-se o fato que o algoritmo é implícito e não há uma forma direta de
avaliar fn+1 e assim fazer os testes de Kuhn-Tucker. Os Algoritmos de retorno proporcionam uma
maneira alternativa e elegante de realizar os cálculos e os testes.
Inicialmente é de…nido um estado teste elástico (trial state). Esse é um estado …ctício, obtido
por uma correção do estado em tn como se "n+1 fosse completamente elástico. Observando a
Figura 22.9, se a solução em tn é o ponto A, com ("n ; n ), adicionando-se elasticamente "n+1
obtém-se o ponto teste em B. Esse ponto é …sicamente inatingível , …ctício, sendo apenas uma etapa
intermediaria do procedimento. Posteriormente o algoritmo vai buscar a solução admissível sobre a
curva de encruamento, no ponto C, isto é, ( n+1 ; "n+1 ).
σtr B
σn+1
C
σE D
σn A
εnp εn εn+1 ε
∆εn
Figura 22.9: Estado em tn em A, estado teste em B e estado …nal em C.
O estado teste é de…nido evoluindo elasticamente todas as variáveis:
tr + E "n+1 ,
n+1 n
p;tr
"n+1 "pn ,
tr (22.32)
n+1 n,
n+1 n,
tr =
fn+1 tr ( + hi
n+1 n E n ).
A primeira equação pode ser modi…cada por

tr
n+1 = n + E "n+1 ;
= E("n "pn ) + E "n+1 ;
= E("n+1 "pn ): (22.33)
O interessante desse estado teste é que, primeiro, ele é fácil de calcular, pois é todo de…nido
elasticamente pelo estado tn e por "n+1 . Segundo, todas as conclusões sobre carga e descarga que
seriam obtidas analisando fn+1 em (22.31) (que não é explicitamente de…nido), podem ser obtidas
analisando o estado teste, como visto a seguir.
Caso 1 - fn+1tr 0 Observa-se que, nesse caso, as variáveis do estado teste, (22.32), satisfazem
todas as condições que a solução deve satisfazer (equações (22.29) - 22.31), com = 0. Então na
Figura 22.9, "n+1 foi tal que o estado teste está, não no ponto B, mas no ponto D ou E, ainda
tr < 0. Nesse caso, os valores teste em (22.32) são de fato reais para t
elástico, com fn+1 = fn+1 n+1 .
tr > 0 Logo o estado teste não pode ser real, pois viola a condição f
Caso 2 - fn+1 0. Então
n+1
"n+1 causou incremento "p de plasti…cação, e n+1 > 0. Na Figura 22.9, busca-se corrigir o
ponto B para o ponto C, numa etapa denominada correção ou retorno, vista a seguir. O algoritmo
completo é referido como em algoritmos preditor (estado teste)/corretor (retorno).
Como conclusão se chega a que:
tr
fn+1 >0 ) >0 ) fn+1 = 0. (22.34)
tr
Nota-se que fn+1 identi…ca completamente a presença ou não de plasti…cação no incremento
"n+1 .
Algoritmo de correção
A conversão do algoritmo (22.29) - (22.31) inicia-se modi…cando-se (22.30)2 em termos de tr :

n+1
n+1 = E("n+1 "pn+1 ) + E("pn "pn ), (incluindo o 2o termo nulo),

= E("n+1 "pn ) E("pn+1 "pn ),
(22.35)
= tr
n+1 E "pn+1 , (usado (22.33)),
= tr
n+1 E sign( n+1 n+1 ), (usado (22.29)1 ),
O termo E sign( n+1 tr

n+1 ) é a correção de n+1 para a solução n+1 . Essa correção é vista
como o trecho BC na Figura 22.9. Entretanto , essa ainda não é uma forma simples de ser usada
nos cálculos por ser implícita ( n+1 aparece em ambos os lados da igualdade), e ainda não se tem
.
Tem-se então um problema formado por cinco equações: (22.35), (22.29) e fn+1 n+1 n+1
( E + hi n+1 ) = 0, em termos de cinco incógnitas: n+1 , n+1 , n+1 , e "pn+1 . Entretanto, de
fato, todas essas incógnitas se tornam de…nidas uma vez que tenha sido determinado.
Determinação de tr .
em termos de fn+1 Inicialmente de…ne-se uma variável auxiliar, a
tensão relativa n+1 :
n+1 = n+1 n+1 . (22.36)

Em seguida, subtrai-se (22.29)3 de (22.35)4 :
n+1 = n+1 n+1 ,

n+1 = ( tr
n+1 n) (E + hc )sign( n+1 ). (22.37)
| {z }
tr
n+1
Observe que sempre se pode representar um número real x por jxjsign(x). Fazendo essa substituição
em n+1 em (22.37) tem-se
tr tr
j n+1 j sign( n+1 ) = n+1 sign( n+1 ) (E + hc )sign( n+1 ).
Coletando os termos tem-se
tr tr
[j n+1 j + (E + hc )]sign( n+1 ) = n+1 sign( n+1 ). (22.38)
| {z }
>0
O colchete à esquerda é positivo desde que E + hc > 0. Então obtém-se duas relações:
tr
sign( n+1 ) = sign( n+1 );
tr
j n+1 j = n+1 (E + hc ): (22.39)
A relação (22.39)1 é um resultado fundamental na teoria, e sua importância se tornará evidente

em sua versão adaptada ao problema 3D. Nesse ponto, sua importância reside no fato de que n+1
é incógnita mas não trn+1 . Assim, sign( ) pode ser simpli…cado em (22.38) resultando (22.39)2 .
Uma expressão para a determinação de pode ser …nalmente obtido da condição de Kuhn-Tucker
fn+1 = 0: uma vez que > 0, seque-se que fn+1 = 0. Assim,
fn+1 = j n+1 j ( E + hi n+1 ) = 0,

z }| {
tr
= n+1 (E + hc ) ( E+ hi n+1 ), usando (22.39)2 ,
tr
= n+1 (E + hc ) [ E + hi n+1 + hi n hi n ], usando (22.29)2 ,
tr
= n+1 ( E + hi n ) (E + hc ) hi ,
| {z }
= tr
fn+1 (E + hc + hi ), usando (22.32)5 .
logo,
tr
fn+1
= (22.40)
E + hc + h i
Com isso se conclui todas as deduções necessárias. Os cálculos são feitos numa sequência diferente
da dedução, e são resumidos a seguir.
22.1.6 Fluxograma 22.1 - Algoritmo de retorno do problema 1-D com encrua-

mento misto linear
1. Dados "n , "pn , n e n num ponto x do corpo. n também está armazenado ou é calculado
por n = E("n "pn ) e "n+1 = "n + "n+1 .
2. A partir de cálculos do MEF, é dado "n+1 no ponto x.

3. Calcular o estado teste: 8 tr

>
> n+1 = n+ E "n+1 ,
< tr tr
n+1 = n+1 n,
tr = tr (22.41)
>
> fn+1 n+1 ( E + hi n ),
: tr
n+1 = n:
tr
4. Teste. Se fn+1 0 ) estado teste é elástico e real, e a solução em tn+1 é:
(
= tr , = 0, "n+1 = "n + "n+1 ,
n+1 n+1
(22.42)
n+1 = tr
n+1 , n+1 = n, "pn+1 = "pn Ir para 6 .
tr > 0 ) o incremento é plástico. Usar retorno:

5. Teste. Se fn+1
8 tr
>
> fn+1 tr tr
< = , n+1 = n+1 E sign( n+1 ),
E + h c + hi (22.43)
>
> "p = "pn + Esign( tr
n+1 ), n+1 = n + ,
: n+1 tr
n+1 = n + h c sign( n+1 )
6. Para os cálculos posteriores de MEF, é necessário o módulo tangente:

8
< E(hc + hi )
Se >0 ) ET =
E + hc + h i (22.44)
: Se =0 ) E = E: T
22.1.7 Exemplo 22.1 - Ciclo de tensões

Considere um metal com as seguintes propriedades: E = 300 MPa, E = 200 GPa, hi = 40 GPa,
hc = 30 GPa. Determine a solução num ponto do corpo que é submetido, sequencialmente, aos
seguintes incrementos de deformação:
(a) "1 = 0; 8%;
(b) "2 = 0; 8%;
(c) "3 = 0; 8%;
A condição inicial do material é que ele nunca sofreu processo de plasti…cação.
Solução:
Seguimos as etapas de cálculo do Fluxograma 22.1. Inicialmente, no tempo tn = 0, com n = 0,
tem-se
"0 = "P0 = 0 = 0 = 0 = 0.
Incremento 1: "1 = 0; 8%.
Passo 3 do ‡uxograma, para n = 1, com "1 = 0; 008. O estado teste é:
tr
1 = 0+ E "1 = 0 + 200:000 0; 008 = 1:600 MPa,
tr tr
1 = 1 0 = 1:600 MPa,
tr tr
f1 = 1 ( E hi 0 ),
= 1:600 (300 hi 0) = 1:300 MPa.
Passo 4. Como f1tr > 0, segue-se que "1 gera plasti…cação.

Passo 5. Cálculo do retorno.
f1tr 1:300
= = = 4; 815 10 3 ,
E + h c + hi (100 + 40 + 30) 103
tr
1 = 1 E sign( tr
1 ) = 1:600 4; 815 10 3 200 103 (+1) = 637; 0 MPa,
p
"1 = "p0 + sign( tr
1 ) = 0 + 4; 815 10 3
(+1) = 4; 815 10 3
,
3
1 = 0 + = 4; 818 10 ,
tr
1 = 0 + hc sign( 1 ) = 0 + 30 103 4; 815 10 3
(+1) = 144; 4 MPa
3
"1 = "0 + "0 = 8; 0 10 .
E(hc + hi )
Passo 6. O módulo elastoplástico é ET = = 51; 9 GPa.
E + hc + h i
Incremento 2: "2 = 0; 8%:
Para n = 2, tem-se que "2 = 0; 008.

Passo 3. Estado teste.
tr
2 = 1+ E "2 = 637; 0 + 200 103 ( 8; 0 10 3
)= 963; 0 MPa,
tr tr
2 = 2 1 = 963; 0 144; 4 = 1:107; 4 MPa,
f2tr = tr
2 ( E + hi 1) = 1:107; 4 (300 + 40 103 4; 815 10 3
) = 614; 8 MPa.
Passo 4. f2tr > 0, logo "2 gera plasti…cação.

Passo 5. Cálculo do retorno.
f2tr 614; 8
= = = 2; 277 10 3 ,
E + h c + hi 270 103
tr
2 = 2 E sign( tr
2 ) = 963; 0 4; 098 10 3
200 103 ( 1) = 507; 5 MPa,
3 3
"2 = "1 + "1 = 8 10 + ( 8 10 ) = 0,
"p2 = "p1 + sign( tr
2 ) = 4; 818 10 3
+ 2; 277 10 3
( 1) = 2; 538 10 3
,
3 3 3
2 = 1 + = 4; 818 10 + 2; 277 10 = 7; 092 10 ,
tr 3 3
2 = 1 + hc sign( 2 ) = 144; 4 + 30 10 2; 277 10 ( 1) = 76; 13 MPa.
Note que de n = 1 para n = 2, "p reduziu-se porém cresce, como previsto.

E(hc + hi )
Passo 6. O módulo elastoplástico é ET = = 51; 9 GPa.
E + hc + h i
Incremento 3: "3 = 0; 8%:
Para n = 3, tem-se que "3 = +0; 008.

Passo 3. Estado teste.
tr
3 = 2+ E "3 = 507; 5 + E(0; 008) = 1:092; 5 MPa,
tr tr
3 = 3 2 = 1:092; 5 76; 13 = 1:016; 3 MPa,
f3tr = tr
3 ( E + hi 2) = 1:016; 3 (300 + 40 103 7; 092 10 3
) = 432; 6 MPa.
Passo 5. Como f3tr > 0, segue-se que

f3tr 432; 6
= = = 1; 602 10 3 ,
E + hc + h i 270 103
tr
3 = 3 E sign( tr
3 ) = 1:092; 5 1; 602 10 3
200 103 (+1) = 772; 0 MPa,
3 3
"3 = "2 + "2 = 0 + 8 10 = 8 10 ,
"p3 = "p2 + sign( tr
3 ) = 2; 538 10 3
+ 1; 602 10 3
(+1) = 4; 140 10 3
,
3
3 = 2 + = 8; 694 10 ,
tr
3 = 2 + hc sign( 3 ) = 124; 2 MPa.
900
σ3 H
σ1 G
B
600
A ET
Tensão [MPa]
300 1
0
O F C
-300
D
σ2
E
-600
0 2 4 6 8
Deformação [x103 ]
Figura 22.10: Curva tensão-deformação no ciclo de carga imposto no Exemplo 1.
As tensões e deformações ao …nal dos incrementos 1, 2 e 3 correspondem aos pontos B, E e H

do diagrama da Figura 22.10. Os incrementos "1 , "2 e "3 correspondem aos trechos OB, BE
e EH, respectivamente. Os pontos de in‡exão A, D e G podem ser obtidos por cálculos elásticos a
partir dos pontos O, B e E, respectivamente.
Ponto A - = = 300 MPa, e "A = 3.

A E A =E = 1; 5 10
Ponto D - O incremento de deformação "BD entre B e D é elástico, e D é o início de

escoamento. Logo, a função da superfície de escoamento deve ser fD = 0. Então o Passo 3 do
Fluxograma 22.1 pode ser usado para obter o valor de "BD que faz fD = 0:
8
< D =
+ E "BD < 0, 1
1 = 1 + E "BD < 0 (descarga), (22.45)
: D D 1
fD = j D j ( E + K 1 ) = 0.
Logo,
fD = 1 E "BD + 1 (300 + 40 103 4; 818 10 3
) = 0.
Então "BD pode ser explicitado:
1 1 492; 7 144; 4637; 0 492; 7 3

"BD = = = 4; 93 10 ,
E 200 103
) "D = "1 + "BD = 3; 074 10 3 .
900
3 H
1 G B
600
hi + hc
1
Tensão [MPa]
300
A
0
O F C
-300
E D
2
-600
0 1 2 3 4 5
Deformação plástica [x103 ]
Figura 22.11: Curva "p no Exemplo 1.
A tensão em D é calculada de (22.45)1 :

3
D = 1 + E "BD = 637; 0 + E( 4; 93 10 )= 349 MPa.
Ponto G - O incremento de deformação entre E e G, "BG , é calculado da mesma forma que

"BD , por um incremento elástico de E (ponto n = 2) a G, tal que fG = 0. Usamos então o
Passo 3 do Fluxograma 22.1.
8
< = G + E "BG > 0,
2
= 2 > 0 (carregamento), (22.46)
: G G
fG = j Gj ( E + K 2 ) = 0.
Logo,
fG = 2 + E "BG 2 ( E +K 2) = 0.
Então "BG pode ser explicitado:
2 2 + ( E + hi 2) 76; 13 ( 507; 5) + (300 + 40 103 7; 092 10 3)

"BG = = ;
E 200 103
= 5; 837 10 3 ,
3
) "G = "2 + "BG = 5; 837 10 .
A tensão em G é dada a partir de 2:
3
G = 2 + E "BG = 507; 5 + E(5; 837 10 ) = 659; 8 MPa.
A Tabela 22.1 mostra o sumário dos valores nos pontos de in‡exão do ciclo (as deformações
estão em 10 3 ). Nas Figuras 22.10 e 22.11 observam-se as inclinações das curvas de encruamento:
ET na curva " e hi + hc na curva "p . Os resultados mostram que essas inclinações tem os
seguintes valores:
Tabela 22.1: Sumário dos resultados do Exemplo 1. Tensões em MPa.

" "p
O 0 0 0 0 0
A 1,50 0,0 0,0 300 0,0
B 8,00 4,815 4.815 637 144,4
D 3,074 8,415 8,415 349 144,4
E 0,0 2,538 7,092 507; 5 76,13
G 5,837 2,538 7,092 659,8 76,13
H 8,00 4,140 8,694 772 124,2
1 A 637 300
= = 51; 9 GPa = ET ,
"B "A (8 1; 5) 10 3
1 A 637 300
= = 70 GPa = hi + hc .
"p1 4; 815 10 3
22.2 Plasticidade Clássica 3-D

A teoria clássica de elastoplasticidade em estados triaxiais de tensões é descrita nessa seção, seguindo
a formulação de Hill [48]. As condições de carga/descarga são aquelas usadas por Koiter [58].
Inicialmente a teoria é descrita em sua forma geral, isto é, para funções de início de escoamento e
de encruamento arbitrários, em seguida é feito um detalhamento apenas para um modelo associativo
J2 (von Mises), com encruamento isotrópico/cinemático linear ou isotrópico quadrático/cinemático
linear.
22.2.1 Tensores de segunda e de quarta ordem

O equacionamento da teoria de plasticidade 3-D é mais facilmente deduzido tomando as grandezas
na sua forma tensorial. Apenas ao …nal da dedução as expressões são convertidas para a forma
vetorial, que facilitam a programação computacional.
As formas tensoriais para as componentes de tensão e deformação, e suas correspondentes formas
vetoriais (também chamadas notação de Voigt) são:
a
Tensor
2 de 2 ordem 3 Notação de Voigt
11 12 13
=4 21 22 23 5 ! =f 11 ; 22 ; 33 ; 23 ; 31 ; 12 g
T
;
2 31 32 33 3 (22.47)
"11 "12 "13
" = 4 "21 "22 "23 5 ! " = f"11 ; "22 ; "33 ; 2"23 ; 2"31 ; 2"12 g :
"31 "32 "33
Observação 6 - Ao longo de todo o presente capítulo estaremos fazendo uso frequente da notação
indicial e da regra do somatório. Caso o leitor não se sinta confortável , recomenda-se uma leitura
detalhada do material das páginas 14 e seguintes, no Capítulo 1, e Exercícios 1 a 5 daquele capítulo.
Consideremos em seguida algumas de…nições úteis.
1 Tensor identidade 1 de 2a ordem. Suas componentes cartesianas são 1ij = ij , isto é,

2 3
1 0 0
4
[1] = 0 1 0 5 , e sua representação tensorial é: 1 = ij (ei ej ), (22.48)
0 0 1
22.2. Plasticidade Clássica 3-D 595
onde ei , i = 1; 2; 3 são os vetores ortonormais da base cartesiana. Esse é o tensor identidade usual,
que tem a propriedade de, para um vetor v e um tensor de segunda ordem M, arbitrários,
1v = v e 1M = M (22.49)
2. Tensor identidade simétrico I de 4a ordem. Sua representação em componentes cartesianas

é:
1
I = Iijkl ei ej ek el , onde Iijkl = 2 [ ik jl + il jk ] (22.50)
Suas propriedades são as seguintes. Dado um tensor de segunda ordem M e um de 4a ordem Q,

arbitrários, tem-se que
I : M = Sim(M)
1
I : Q = [Qijmn + Qjimn ]ei ej em en (22.51)
2
isto é, ele produz a parcela simétrica dos tensores em que opera.
3. Produtos de tensores de 4a ordem. Se A e B são tensores de 4a ordem e M de 2a ordem, todos

arbitrários, tem-se os seguintes produtos:
1. A : B = Aijkl Bklmn ei ej em en ,
2. A : M = Aijkl Mkl ei ej ,
3. M : A = Mij Aijkl ek el ,
4. 1 1 : M = ij Mqq ei ej = 1tr(M), (22.52)
5. I : 1 1 = 1 1,
6. 1 1: 1 1 = 31 1,
7. I : B = B : I = Sim(B).
4. A relação tensão deformação isotrópica linear foi dada na seção 4.2 em notação de Voigt.
Em notação tensorial ela é
8
>
> =C:" e "=C 1: ,
>
> onde C = 1 1 + 2GI,
>
<
2G 2
Componentes: Cijkl = K ij kl + G( ik jl + il jk ) ij kl , onde K = + G, (22.53)
>
> 3 3
>
> 1 1 1
>
: Inversa: C 1= 1 1+ I 1 1
9K 2G 3
22.2.2 Modelo contínuo de plasticidade in…nitesimal

Os conceitos e a estrutura da formulação de plasticidade unidimensional vistas nas seções anteriores
são completamente similares à sua extensão tridimensional. Os blocos constituintes da teoria são
os mesmos do caso 1-D, como visto a seguir.
1. Decomposição aditiva do tensor deformação linear, numa parte "e elástica e numa parte
"p plástica:
" = "e + "p , isto é, "ij = "eij + "pij : (22.54)
Os modelos de plasticidade in…nitesimal se caracterizam pelo uso das relações deformação-
deslocamento lineares (mostradas em (3.27), página 54).
2. Relação tensão-deformação elástico-linear isotrópica em forma tensorial é:
= C : "e ! = C : [" "p ], (22.55)
onde C é o tensor elástico isotrópico de quarta ordem, e " são tensores de segunda ordem,
e a operação “:”é de…nida tal que, em notação indicial e coordenadas cartesianas, = C : "e
é dado por:
ij = Cijkl ["kl "pkl ]. (22.56)
3. Critério de escoamento. É considerado que existe uma função de início de escoamento

f = f ( ; q), tal que todos os estados admissíveis caracterizados por e q são tais que:
f ( ; q) 0. (22.57)
O caso f = 0 de…ne uma superfície no espaço de tensões, denominada superfície de escoa-

mento. Estados tais que f < 0 são estados elásticos de tensão. q é uma arranjo com um
conjunto de variaveis que caracterizam os estados de diversos tipos de encruamento possíveis,
por exemplo, encruamento isotrópico e cinemático. Exemplos clássicos de função de escoa-
mento f ( ; q) são as funções dos critérios de início de escoamento de Tresca, de von Mises,
de Mohr-Coulomb, de Drucker-Prager, de Hill, de Tsai-Wu, dentre muitos outros. Nas
seções seguintes o detalhamento para a função de von Mises é apresentado.
4. Regras de escoamento e de encruamentos. É postulado que os tensores que representam

as taxas de crescimento "_ p e q_ são paralelos a tensores prescritos r( ; q) e h( ; q), com os
comprimentos desses tensores relacionados por um mesmo parâmetro escalar 0 tal que:
"_ p = r( ; q) e q=
_ h( ; q) (22.58)
Então r e h de…nem as direções de crescimento de "p e q. Essas são também chamadas

regras de evolução. De forma geral r e h são gerados como gradientes de funções potenciais
escalares adequadamente escolhidas, = ( ) e = (q), isto é,
@ @
r= e h= (22.59)
@ @q
As de…nições mais usadas para = e consiste em de…ni-las iguais à superfície de escoa-
mento. Assim, r e h tornam-se normais à superfície f = 0:
@f @f
r= , isto é, rij = ;
@ @ ij
(22.60)
@f @f
h=D , isto é, hij = Dijkl :
@q @qkl
D é um tensor de quarta ordem de propriedades de material para a evolução do encruamento.

Essas expressões de evolução são chamadas regra associativa de escoamento. (Note que,
dada uma superfície f (x) = 0, a teoria de geometria diferencial mostra que @f =@x é um vetor
normal à superfície). Frequentemente, as funções de evolução não associativas são criadas
para melhor atender aos resultados experimentais, fazendo pequenas modi…cações na função
de escoamento.
4.1 - Critério de von Mises

No caso de f ( ; q) ser dado pela função de von Mises, para encruamento isotrópico com
parâmetro e encruamento cinemático dado pelo tensor tensão central (back stress) , a de…nição
de f é:
r
p 2
f( ; q ; ) = (s ) : (s ) K ( ), (22.61)
| {z } 3
q
1
onde s é a parte deviatórica de , (s = 3 tr( )1). q = K ( ) é a tensão associada à
deformação de encruamento . No caso de encruamento isotrópico linear,
K ( )= E + hi , (22.62)
onde hi é o parâmetro do material para encruamento isotrópico linear.
As tensões de encruamento, q na formulação geral (22.57), foi desmembrado em uma função escalar
q e uma tensorial .
A função central é de…nida no espaço de funções devatóricas, isto é, tr = 0.
O termo na raiz em (22.61) pode ser expresso em termos do segundo invariante do tensor tensão
deviatórica, (2.36), tal que a superfície de escoamento de von Mises frequentemente é representada
na forma
r
p 2
f ( ; K ; ) = J2 (s ) K ( ), (22.63)
3
Essa expressão reduz-se à forma (22.12) no caso de estado uniaxial de tensões.
Outras superfícies de escoamento existem, geradas por variações nessa forma, e são conhecidas
por “teorias J2 de plasticidade”.
σ2 Eixo
hidrostático
Superfície de
von Mises
σ3 σ1
Figura 22.12: Superfície de escoamento de von Mises no espaço de tensões principais, com = 0.
As funções de escoamento f em materiais isotrópicos podem ser expressas em termos apenas das
tensões principais de , isto é, p1 , 2 e 3 . Nesse espaço a superfície de von Mises, eq. (22.61), toma
a forma de um cilindro de raio 2=3K ( ). A Figura 22.12 mostra uma visualização da superfície
para o caso de ausência de encruamento cinemático, = 0. É uma superfície cilíndrica, cujo eixo
coincide com o chamado eixo hidrostático, que é de…nido pela linha 1 = 2 = 3 . Essa linha faz
ângulos idênticos com os três eixos principais 1 , 2 e 3 .
A Figura 22.13 ilustra os casos clássicos de encruamento. Note que a superfície de von Mises é
um cilindro de seção circular, porém sua intersecção no plano 3 = 0 é uma elipse, como mostrado na
…gura. Na Figura 22.13a tem-se o modelo de plasticidade ideal, sem nenhum tipo de encruamento.
Então a superfície de escoamento é …xa. Na equação (22.61), = 0 e K ( ) = const: = E .
Na Figura 22.13b tem-se uma ilustração do encruamento isotrópico, em que a superfície
de escoamento tem o centro …xo e expande-se uniformemente pela ação de K ( ). Na Figura
22.13(c) tem-se o encruamento cinemático, em que representa a translação do centro da
superfície. Deve-se observar que é de…nido no espaço de tensões deviatóricas, de forma que
não representa exatamente a translação da superfície no espaço 1 2 3 , (como ilustrado na …gura
apenas para …ns de visualização).
5. As condições de Kuhn-Tucker para carga/descarga são
0, f ( ; q) 0, f ( ; q) = 0 (22.64)
σ2 σ2 σ2
σ1 σ1 σ1
(a) (b) hahaha(c)
Figura 22.13: Representações da superfície de escoamento para modelos de encruamento; (a) sem
encruamento (plasticidade perfeita); (b) encruamento isotrópico; (c) encruamento cinemático.
e a condição de consistência é
f_( ; q) = 0 (22.65)
22.2.3 Detalhamento das condições de Kunh-Tucker e de consistência

Pode-se mostrar que as condições (22.64) identi…cam as condições de carregamento e descarrega-
mento. Para isso, analisam-se as diversas situações possíveis
Caso 1 - Se o estado ( ; q) no ponto do corpo for tal que f ( ; q) < 0, de (22.64)3 segue-se
que = 0. Das regras de evolução (22.58) segue-se que "_ p = 0 e q_ = 0. Isto signi…ca que não
há modi…cação no nível de plasti…cação ou de encruamento. Esse caso pode ser resumido por
8
< = 0,
f ( ; q) < 0 ) "_ p = q_ = 0, (22.66)
:
_ = C : ":
_
O incremento de tensão é então puramente elástico.
Caso 2 - Se f ( ; q) = 0, (22.64)3 implica 0, então existem duas possibilidades: = 0 e

> 0 (isto é, processo elástico ou plástico), que é identi…cado pela condição de consistência
(22.65): o valor depende de que f esteja decrescendo (f_ < 0) ou estável (f_ = 0). Abrindo
em detalhes tem-se:
Caso 2.1 - Se f_( ; q) < 0, a condição de consistência f_ = 0, de (22.65), implica que

= 0. Então, das regras de evolução, "_ p = r_ = 0. Então, apesar de f = 0, seu valor
está decrescendo elasticamente (descarregamento elástico). Em resumo,
8
< = 0,
f_ < 0 ) "_ p = q_ = 0, (22.67)
:
_ = C : ":
_
Caso 2.2 - Se f_( ; q) = 0, a condição de consistência f_ = 0, equação (22.65), gera

dois casos possíveis: > 0 e = 0.
Caso > 0, então "_ p 6= 0 e q_ 6= 0, isto é, tem-se um carregamento plástico. Os
valores de "_ p e q_ são determinados pelas equações de evolução, eqs. (22.58), onde o
valor de é determinado como na eq. (22.71) a seguir.
Caso = 0, então "_ p = q_ = 0, e tem-se o chamado carregamento neutro, em que
a solução é como em (22.66). O ponto move-se ao longo da superfície de escoamento.
f=0
f>0
f<0
f<0
f=0
(σ, q)
Figura 22.14: Região admissível (f 0) no espaço ( ; q) e condições de carregamento plástico

(f = 0, f_ = 0) e descarregamento elástico (f = 0, f_ < 0).
Todas essas condições podem ser visualizadas na Figura 22.14. f = 0 é um ponto arbitrário
( ; q) sobre a superfície de escoamento, e f < 0 é um ponto interno. A situação f = 0 com f_ < 0
indica descarregamento elástico e f = 0 com f_ > 0 indica carregamento plástico. Note que nunca
se tem f > 0. O que ocorre é que, se f = 0 e f_ = 0, a própria superfície de escoamento cresce ou
se move, devido ao encruamento, e sempre o escoamento ocorre com f = 0.
Um caso de carregamento neutro, em que f_( ; q) = 0 e = 0, tem-se que "_ p = q_ = 0 como
visto acima. Nesse caso, o ponto move-se sobre a superfície de escoamento, de forma a não alterar
o valor de f nem das componentes de "p e de q.
22.2.4 Módulo tangente elastoplástico e

O parâmetro de…ne a taxa de variação da deformação plástica quando f = 0. Esse crescimento
se processa mantendo a condição f = 0. Então, tem-se f_ = 0, como pode ser visto da condição de
consistência (22.65). f_ é obtido aplicando derivadas em cadeia em f = f ( ; q). Em geral, deve-se
ter f_ 0:
@f @f
f_ = : _ + q_ 0. (22.68)
@ @q
Note que @f =@ é um tensor, de componentes cartesianas @f =@ ij , e @f =@q tem componentes
@f =@qm . A taxa _ vem da relação constitutiva elástica (22.55) e "_ p e q_ vem das leis de evolução
(22.58):
@f @f
f_ = : C : ["_ "_ p ] + q;
_
@ @q
@f @f @f
= : C : "_ :C:r+ h 0: (22.69)
|@ {z } |
@
{z
@q
}
A B>0
Para simpli…car a notação no texto que segue foram de…nidas duas constantes escalares, A e B.
Prova-se que o colchete é sempre positivo:
@f @f
B :C:r+ h >0 (22.70)
@ @q
A equação (22.69) pode ser posta na forma A B 0. Sua única incógnita é , é obtida para o
caso f_ = 0:
A
= ,
B
A situação f_ < 0 implica = 0. Para f = 0 e f_ = 0, deve-se ter 0. Como B > 0, segue-se que
A 0. Reversamente, se A 0, segue-se que 0 e f = f_ = 0. Resumindo, se f = f_ = 0,
@f
A : C : "_
= = @ (22.71)
B @f @f
:C:r+ h
@ @q
Tendo a expressão para , pode-se obter a expressão para o tensor tangente elastoplástico Cep .
Esse tensor é tal que _ = Cep : ". _ No caso de > 0 ele é obtido levando de (22.71) à relação
constitutiva linear (22.55), e usando (22.58)1 :
_ = C : ["_ "_ p ]
= C : ["_ r];
1 @f
= C : "_ C: : C : "_ r: (22.72)
B @
Nesse ponto deve-se evitar a tentação de colocar "_ em evidência nos dois termos à direita da
igualdade. Isso não é possível, uma vez que as operações a que " é submetido são distintas em cada
um dos dois termos. Torna-se necessário abrir a expressão em notação indicial, realizar simpli…cações
e reorganizar o resultado de volta em forma simbólica. Assim, (22.72) em forma indicial (tirando
os símbolos de somatório e usando a regra do somatório conforme (1.46), na página 14), é:
1 @f
_ ij = Cijrs "_ rs Cijgt rgt = Cijrs "_ rs Cpqrs "_ rs Cijgt rgt .
B @ pq
(Existem símbolos de somatório para todos os índices, exceto i e j que são índices livres). Colocando
"_ rs em evidência tem-se:
2 3
6 7
6 1 @f 7
6 7
_ ij = 6Cijrs Cijgt rgt Cpqrs 7 "_ rs
6 B | {z } @ pq 7
4 (C:r)ij | {z }5
( @@f :C)rs
Os parênteses são tensores de segunda ordem (ver equação (22.52)). Com isso, tem-se a relação
elastoplástica:
_ = Cep
8 : ",
_ onde
< C, se = 0;
Cep = 1 @f
: C (C : r) :C , se > 0; (22.73)
B @
@f @f
eB= :C:r+ h.
@ @q
Observação 7 - Em geral, para plasticidade não associativa, Cep é não simétrica. Em plas-
ticidade associativa com r =@f =@ tem-se que Cep é simétrica.
Observação 8 - A condição B > 0 em (22.70) é automaticamente satisfeita no case de

plasticidade ideal associativa, em que h 0 e r = @f =@ conforme (22.60). Nesse caso,
(22.70) …ca:
@f @f
B :C: .
@ @
A condição do tensor elástico C ser positivo-de…nido signi…ca exatamente que A : C : A > 0
para qualquer tensor de segunda ordem A 6= 0. Ocorre que @f =@ é sempre não nulo. Logo,
nesse caso, B > 0.
Observação 9 - A condição A = @f =@ : C : "_ 0 em (22.69) possui uma interpretação

geométrica quando se considera A um produto escalar entre dois tensores, R e S, com uma
matriz peso C, (de…nidos no espaço de tensões de dimensão 9), isto é, A = R : C : S. Sendo
um produto escalar, existe o conceito de ângulo entre os dois argumentos, tal que A = a
cos , sendo a uma constante adequada. Esse ângulo é ilustrado na Figura 22.15. A condição
A 0 indica que o escoamento ocorre com 0 < =2, e o carregamento neutro ocorre
com = =2, quando " é perpendicular à normal, isto é, na direção tangente à superfície de
escoamento e = 0.
σ2 .
ε
P θ f
n σ
(σ,q)
σ1
f<0
f=0
Figura 22.15: Ilustração do ângulo entre "_ e @f =@ na superfície de escoamento.
Observação 10 - A matriz elastoplástica independe de taxas, o que explica essa teoria ser
chamada de plasticidade independente de taxas, em oposição às teorias de viscoplasticidade.
22.2.5 Plasticidade J2 - superfície de von Mises

A teoria geral pode ser aplicada a uma diversidade de funções de escoamento f e de leis de evolução
para r e h. Entretanto, a forma mais utilizada é a formulação associativa baseada na função de início
de escoamento de von Mises, e suas muitas variações. Nessa seção a formulação baseada nessa função,
também chamada formulação J2 , é detalhada, para encruamento misto (isotrópico/cinemático) em
plasticidade associativa.
A superfície de escoamento é aquela vista em (22.61), que pode ser posta como
r
p 2
f( ; q ; ) : K ( ), (22.74)
| {z } 3
q
onde é a tensão relativa, de…nida por
1
s com s= (tr )1. (22.75)
3
As tensões de encruamento isotrópico e cinemático são
q
q= e q = K ( ). (22.76)
A regra de escoamento associativa vem de (22.58)1 e 22.60
@f
"_ p = r( ; q) = . (22.77)
@
A regra de evolução associativa das tensões de encruamento vem de (22.58)2 , que é expressa
aqui por uma matriz de propriedades do material D tal que:
@f
q_ = h( ; q) = D , isto é,
@q
8 9
> @f >
>
< q > =
q_ K0 0
_ = 2 0 : (22.78)
0 3H I >
> @f > >
: ;
@
H 0 ( ) = dH=d é uma função de que caracteriza o encruamento cinemático num problema uni-
axial. No caso de encruamento cinemático linear tem-se a forma simpli…cada
H( ) = H 0 + Ho , (22.79)
e H 0 é uma constante. K 0 = dK =d também é uma função experimental para encruamento
isotrópico uniaxial, que no caso linear, equação (22.62), torna-se constante, K 0 = hi .
Dedução de @f =@ e @f =@
De (22.74), usando notação indicial e regra do somatório, tem-se para @f =@ :
@f @ p 1 1 @
= kl kl = ( kl kl );
@ ij @ ij 2 k k @ ij
1 @ kl
= kl ; (22.80)
k k@ ij
p
onde k k = : . Como a tensão relativa é kl = skl kl , tem-se que
@ kl @skl
= .
@ ij @ ij
1
Como a tensão deviatórica é skl = kl 3 tr( ) kl , seu gradiente é
@ kl @skl @ kl 1 @ mm 1
= = kl = ik jl im jm kl (22.81)
@ ij @ ij @ ij 3 @ ij 3
Levando de volta a (22.80), tem-se:
@f 1 1
= ij kk ij (22.82)
@ ij k k 3
Porém é de…nido no espaço de tensões deviatóricas, logo, tr( ) = 13 kk = 0, e tem-se @f =@ =
= k k. Um processo dedutivo similar determina @f =@ . Nota-se que = k k é um tensor de
comprimento unitário, n, normal à superfície de escoamento. Em resumo, para o modelo J2 de von
Mises,
@f @f
= =n e
= n = (22.83)
@ k k k k @
p
Substituindo (22.83) em (22.77) e (22.78), e obtendo @f =@q = 2=3 de (22.74) e (22.76), obtém-se
( q )
q_ K0 0 2
3
q_ _ = 2 0 = h. (22.84)
0 3H I n
| {z }
D
Nota-se que nesse formato a notação torna-se irregular pois q_ é uma função escalar, _ e n são
tensores de segunda ordem e I é de quarta ordem.
Os tensores da formulação geral (22.58) tomam as seguintes formas no modelo J2 :
q_
q_ = _ , q = K ( ),
" q # (22.85)
2 0
h= 3K ; r = n.
2 0
3H n
Com isso se tem o conjunto de equações da teoria J2 :

q
2
f( ; q ; ) k k 3K ( ), s ,
q
2
_ = , q = K ( ),
q3
2 0
q_ = 3K ,
(22.86)
_ = 2 H 0 n, n= ,
3 k k
p
"_ = r = n, _ = C : [" "p ],
0, f 0, f = 0, f_ = 0.
Tensor elastoplástico e para o modelo J2

A complementação do equacionamento é feita com o detalhamento de e do tensor elastoplástico.
vem de (22.71), usando @f =@ para r e usando (22.83) e (22.85):
A n : C : "_
= = . (22.87)
B @f 0 q 2 @f 2 0
n:C:n+ K 3 : Hn
@q @ 3
A simpli…cação deve ser feita em notação indicial, tomando C de (22.53),
(n: C) kl = nij Cijkl ,

2G
= nij [K ij kl + G( ik jl + il jk ) ij kl ],
3
2G
= Knmm kl + G(nkl + nlk ) npp kl .
3
n é um tensor no espaço deviatórico, logo, tr n = nmm = 0. Também, n é simétrico, logo,
n : C = 2Gn (22.88)
Da de…nição de n,
n= ! n:n=1 (22.89)
k k
O termo n : "_ pode ser simpli…cado decompondo "_ em sua parte volumétrica "_ v e deviatória "_ d .
1
n : "_ = nij "_ kk ij + "_ dij ,
3
Uma vez que nij ij = npp = 0, segue-se que
n : "_ = n : "_ d (22.90)

p
Usando (22.88)-(22.90) em (22.87), com @f =@ = n e @f =@q = 2=3 tem-se
A 2G n : "_ n : "_
= = ) = (22.91)
B 2G + 32 (K 0 + H 0 ) (K 0 + H 0 )
1+
3G
O tensor elastoplástico vem da teoria geral (22.73), usando (22.83)-(22.85). De fato, B já foi
simpli…cado em (22.91), e usando C : r = C : n = 2Gn, de (22.89), tem-se
8
> C, se = 0,
<
2Gn n
Cep = C , se > 0. (22.92)
>
: (K 0 + H 0 )
1+
3G
Forma vetor-matriz das equações
Para facilitar a programação, as componentes cartesianas dos tensores simétricos de segunda ordem
da formulação, como , ", "_ p , e n, são convertidos a arranjos vetoriais de 6 valores usando a
forma de Voigt. Por exemplo,
8 9
>
> n11 >
>
2 3 >
> n22 >
>
>
> >
>
n11 n12 n13 < =
n33
n = 4 n12 n22 n23 5 ! n= : (22.93)
>
> n23 >
>
n13 n23 n33 >
> >
>
>
> n >
>
: 13 ;
n12
Observe que, como n = = k k, então n é simétrico devido à simetria da tensão relativa .
As componentes cartesianas do tensor elastoplástico, de quarta ordem, em (22.92), podem ser
convertidas para a forma matricial por:
8 9 2 3ep 8 9
>
> 11 >
> C1111 C1122 C1133 C1123 C1131 C1112 >
> "_ 11 >
>
>
> >
> 6 C2211 C2222 C2233 C2223 C2231 C2212 7 > > "_ 22 >
>
>
> 22 >
> 6 7 > > >
>
< = 6 7 < =
C3311 C3322 C3333 C3323 C3331 C3312 "_ 33
33
=6
6
7
7 > ; (22.94)
>
> 23 >
> 6 C2311 C2322 C2333 C2323 C2331 C2312 7 > 2_"23 >
>
>
> >
> 4 5 > > >
>
>
> 31 >
> C3111 C3122 C3133 C3123 C3131 C3112 >
> 2_"31 >
>
: ; : ;
12 C1211 C1222 C1233 C1223 C1231 C1212 2_"12
isto é, em formato vetor-matriz, a relação constitutiva toma a forma
ep
_ = C "_ (22.95)
ep
Os termos Cijkl vem de 22.92 e Cep é uma matriz simétrica nessa teoria J2 associativa com
encruamento misto arbitrário. Por exemplo:
ep ep 2G
C11 = C1111 = (G + ) n11 n11 ,
c
ep ep 2G
C12 = C1122 = n11 n22 ,
c
ep ep 2G
C14 = C1123 = n11 n23 ,
c
ep ep 2G
C44 = C2323 =G n23 n23 ,
c
ep ep 2G
C45 = C2331 = n23 n31 . (22.96)
c
onde c = 1 + (H 0 + K 0 ) =3G.
Entidades e produtos de entidades tensoriais usadas na teoria de plasticidade podem ser con-
vertidos em produtos de entidades vetor-matriz conforme a Tabela 22.2.
Tabela 22.2: Entidades e produtos tensoriais e suas conversões em entidades vetor-matriz em notação
de Voigt.
Tensor ! Vetor-matriz
T
ij ! =f 11 ; 22 ; 33 ; 23 ; 31 ; 12 g ;
" "ij ! " = f"11 ; "22 ; "33 ; 2"23 ; 2"31 ; 2"12 gT ;
n nij ! n = fn11 ; n22 ; n33 ; n23 ; n31 ; n12 gT ;
n:" nij "ij ! nT " = nk " k , k = 1 a 6
n:n nij nij ! nT Mn = nk Mkl nl , k; l = 1 a 6
! M = Diag[1; 1; 1; 2; 2; 2],
I ! I = Diag[1; 1; 1; 1; 1; 1],
1 ! 1 = f1; 1; 1; 0; 0; 0gT ,
:" T"
ij "ij ! k "k ,
k=1a6
=C:" ij = Cijrs "rs ! Ver eqs. (22.94) e (22.96)
Observe que, por motivo de simplicidade, não foram criadas notações distintas para os símbolos
da notação tensorial e vetorial, exceto por n e n. Em geral o leitor saberá distinguir um tipo do
outro pelo contexto. Em particular, as notações nunca são misturadas numa mesma expressão.
Taxa de deformação plástica equivalente
O termo k k na de…nição de f em (22.86) pode ser interpretado como uma tensão equivalente,
p
eq = : . (22.97)
Analogamente, existe a de…nição de taxa de deformação plástica equivalente,
r
2 p
"_ peq = k"_ k (22.98)
3
p
O motivo da introdução do fator 2=3 na de…nição é para que o valor de "_ peq num problema
uniaxial reverta-se exatamente no valor da taxa de deformação plástica axial aplicada. Para ver
isso, considere-se um estado uniaxial de tensões, dado por _ x . Existe um efeito de Poisson
plástico, que gera deformações plásticas laterais, "_ py e "_ pj , a partir da deformação axial "_ px , tal que
o tensor …ca
2 3
"_ px
"_ p = 4 vp "_ px 5 (22.99)
vp "_ px
onde vp é o coe…ciente de Poisson plástico.
Um dos fundamentos físicos da teoria J2 de plasticidade é a evidência experimental que o escoa-
mento em certos materiais (metais, principalmente), em certas situações, ocorre com preservação
de volume. Isso se traduz em
tr "_ p = 0 (22.100)
Aplicando o estado (22.99), o traço nulo resulta em (1 2vp )_"px = 0, o que gera o tão conhecido
valor do coe…ciente de Poisson plástico:
vp = 0; 5 (22.101)
associado a todo problema isocórico (que tem preservação de volume). Num estado triaxial, a
deformação plástica equivalente ao estado uniaxial (22.99) é dada por (de (22.98)):
r r r
p 2p p p 2 2 1 2
"_ eq = "_ : "_ = "_ px + 2 "_ px = "_ px .
3 3 4
Isso signi…ca que a de…nição (22.98) foi construida para ajusta-la ao problema de tração uniaxial.
Também, num estado triaxial modelado pela teoria J2 , usando (22.86), tem-se
r
p p 3 p
p p p p
k"_ k = "_ : "_ = n:n= , =) k"_ k = = "_ (22.102)
2 eq
Essa relação da um sentido físico para , como sendo a norma do tensor taxa de deformação
plástica
p equivalente, e sendo proporcional à deformação equivalente. Da mesma forma, a partir de
_ = 2=3, chega-se a:
_ = "_ peq (22.103)
isto é, a taxa de variação da variável de encruamento isotrópico é a própria taxa de deformação

plástica equivalente.
Caso particular - modelo J2 em elastoplasticidade perfeita

Na ausência de encruamento, K 0 = H 0 = 0, tem-se h = = 0, e o modelo J2 associativo …ca
reduzido a
r
p 2
f( ) s:s E 0,
3
s
"_ p = n, com n= ,
ksk
=n:" e Cep = C 2Gn n. (22.104)
Caso particular - Modelo J2 em EPT

O estado plano de tensão é caracterizado por ter nulas as seguintes componentes de tensão e de
tensões deviatóricas fora do plano 12:
13 = 23 = 33 =0 e s13 = s23 = 0. (22.105)

s é a parte deviatórica de , logo s33 6= 0. Porém, por de…nição, tr s = 0, o que signi…ca que s33
não é independente:
s33 = (s11 + s22 ). (22.106)

As tensões independentes são organizadas em notação vetorial:
T
=f 11 ; 22 ; 12 g e s = fs11 ; s22 ; s12 gT , etc. (22.107)
22.3 Algorítimo de integração

O processo geral de cálculo em problemas elastoplásticos segue as seguintes grandes etapas numa
análise de elementos …nitos:
Etapa 1 - Dados do modelo e dados do nível n do carregamento.

22.3. Algorítimo de integração 607
Etapa 2 - O método de Newton-Raphson que é acoplado ao MEF produz uma estimativa

da solução na interação k. Essa solução é o vetor de incrementos dos deslocamentos nodais
(i) (i) (i)
un+1 . A partir de un+1 , as relações cinemáticas produzem "n+1 em cada ponto de
integração.
Etapa 3 - Em cada ponto de integração de cada elemento é realizado um cálculo local

de integração numérica das equações elastoplásticas do material, de forma que " é usado
(i) p(i) (i)
para calcular as novas estimativas de n+1 , "n+1 e qn+1 para a iteração i, usando valores
convergidos no nível de carga n.
Etapa 4 - Após o cálculo em todos os pontos de integração, as forças residuais das equações
de equilíbrio são obtidas e o teste do equilíbrio é realizado. Se a convergência não é satisfeita,
uma nova interação de Newton - Raphson é realizado, a partir da etapa 2.
As etapas 1, 2 e 4 que concernem a solução dos problemas elastoplásticos pelo MEF e ao método
de Newton-Raphson, serão descritos nas seções seguintes. A etapa 3, que consiste no cálculo local,
é desenvolvido nessa seção, com a dedução dos algorítimos de integração das equações contínuas de
elastoplasticidade vistas nas seções anteriores, em problemas tridimensionais.
Aqui descreveremos apenas o algorítimo para plasticidade J2 , denominado algorítimo de re-
torno radial, em sua forma clássica obtida por Wilkins [62], com as extensões de Krieg e Key [62]
para incluir encruamentos isotrópicos e cinemáticos lineares. Uma descrição detalhada é dada por
Simo [94]. A presente seção faz toda a dedução do algorítmo, e a sequência de cálculo é sumarizada
no Fluxograma 22.2, página 628.
22.3.1 Integração - Modelo J2

As equações contínuas do modelo Jn com encruamentos não lineares vem de (22.86), das quais
buscamos integrar as seguintes
r
2
f ( ; q) k k K ( );
3
=s ;
p
"_ = n;
r
_ = 2 H 0 n, q_ =
2 0
K ( ) (22.108)
3
r 3
2
_ = ;
( 3 )
q_ @f
q_ = D: :
_ @q
A integração das taxas é feita pela regra de Euler implícita ( = 1 em (22.25) e (22.27)):
"pn+1 = "pn + nn+1 com nn+1 = n+1

;
r k n+1 k
(22.109)
2
n+1 = n + , com = t:
3
Tomando a discretização de H’( ) como H/ , tem-se
2 Hn+1
n+1 = n + t nn+1 , onde
3 r
2
Hn+1 = H ( n+1 ) H( n) e = : (22.110)
3
foi de…nido como = t . Então,

q
2
n+1 = n+ 3 Hn+1 nn+1 (22.111)
Note que os tensores sn , n , "pn , são os valores convergidos nas interações de Newton-Raphson
do nível de carga n, portanto são valores que satisfazem aproximadamente o equilíbrio naquele nível
de carga. Por isso são considerados exatos, dentro da tolerância de convergência utilizada.
Estado teste e retorno radial

A relação constitutiva elástica isotrópica = C : "e pode ser decomposta em duas relações, uma
entre as parcelas volumétricas de e "e , ( v e "ve , respectivamente) e entre as parcelas derivatórias
(s e ee ), isto é
v = 3K"ve
= C : "e ! tal que ij = 3K"ve 1 + 2Gee (22.112)
s = 2Gee
onde K é o módulo volumétrico do material, relacionado às demais constantes elásticas por K =

+ 2G=3.
A mesma decomposição aditiva anteriormente realizada na deformação completa, (separando as
parcelas elástica e plástica), é feita também nas parcelas volumétrica e deviatórica da deformação,
separando cada uma delas em partes elástica e plástica:
Total ! " = "e + "p ,

Volumétrica ! "v = "ev + "pv , (22.113)
Deviatórica ! e= ee + ep :
A presente teoria toma a deformação plástica como ocorrendo a volume constante, isto é, "pv = 0.
O estado teste é de…nido no espaço deviatórico, considerando que "n+1 e sua parcela deviatórica
en+1 , sejam puramente elásticos. Assim,
str
n+1 sn + 2G en+1 ,
tr
n+1 = n, (22.114)
tr =
n+1 n:
Logo, a tensão relativa teste é dada por
tr
n+1 = str
n+1 n (22.115)
A de…nição de estado teste implica que todo o incremento "n+1 é considerado elástico, o que
resulta nas seguintes relações:
"tr
n+1 = "n + "n+1 ,
= "n+1 "pn , e (22.116)
tr
n+1 = C: "tr
n+1 .
O processo de integração numérica em material isotrópico normalmente é feito tomando o in-

cremento "n+1 obtido pelo MEF, e fazendo sua decomposição volumétrico/deviatórica:
"vn+1
"n+1 ! (22.117)
en+1
A integração da parcela volumétrica, que é considerada puramente elástica, é feita simples-
mente por
"vn+1 = "vn + "vn+1 (22.118)

A parcela deviatórica, en+1 , que pode conter uma parcela elástica e outra plástica, é submetida
ao algorítimo de integração. Então, (22.109)1 gera
epn+1 epn = nn+1 , isto é, epn+1 = nn+1 : (22.119)

Considera-se nesse ponto a relação constitutiva elástica para a parcela deviatórica:
sn+1 = 2G een+1 = 2G en+1 epn+1 ;

str tr
n+1 = 2G en+1 = 2G (en+1 epn ) :
Note que e é a parcela deviatórica de ". Subtraindo ambas as relações, tem-se
sn+1 str p
n+1 = 2Gen 2Gepn+1 = 2G epn+1 :
Finalmente, tomando (22.119), epn+1 = nn+1 , chega-se à importante relação
sn+1 = str
n+1 2G nn+1 (22.120)
Essa relação, junto à de…nição de str

n+1 em (22.114), pode ser visualizada como uma composição
vetorial na Figura 22.16. O nome “método de retorno radial”deve-se ao fato que, sendo a superfície
de escoamento f = 0 de formato cilíndrico-circular na formulação J2 , a correção (retorno à superfí-
cie) 2G nn+1 é um vetor radial, pois é normal à superfície. Em outras formulações, baseadas em
superfícies de escoamento distintas da J2 , o método é simplesmente de retorno normal à superfície
de escoamento.
2G∆en tr
sn+1
sn
2G∆enp
sn+1
0
Figura 22.16: Vizualização do método de retorno radial.
O método de retorno foi proposto por Krieg e Key em 1976 [62]. No caso de modelo J2 , tem-se
o retorno radial, e Krieg e Krieg em 1977 [63] mostraram que este método é superior aos métodos
anteriores, como o método tangente, por exemplo.
A tensão relativa vem de (22.108):
n+1 sn+1 n+1 (usar (22.120))

= str
n+1 2G nn+1
n+1 (usar (22.111))
r !
2
= str
n+1 ( n+ Hnn+1 2G nn+1 (usar (22.115))
| {z } 3
r !
tr 2
n+1 = n+1 Hn+1 + 2G nn+1 : (22.121)
3
Por de…nição, nn+1 = n+1 = n+1 . Logo, n+1 = nn+1 n+1 , que pode ser levado ao lado
esquerdo de (22.121). Isolando o termo nn+1 tem-se
" r !#
2
n+1 + Hn+1 + 2G nn+1 = tr
n+1
3
Como o termo em colchetes é um escalar sempre não negativo, segue-se que tr é um tensor
n+1
paralelo a nn+1 . Logo, nn+1 pode ser obtido de tr
n+1 por
tr
n+1 n+1
nn+1 = = tr (22.122)
k n+1 k k n+1 k
Esse é um resultado importante, pois permite obter a direção de escoamento usando valores já
previamente determinados, tr
n+1 , em vez de necessitar do ainda incógnito n+1 que, até esse ponto,
é uma incognita.
Condições discretas de Kuhn-Tucker para carga/descarga

Na formulação continua as condições são
f 6 0; >0 e f = 0.
A forma discretizada dessas condições são
f( n+1 , qn+1 ) 6 0;
> 0; (22.123)
f ( n+1 ; qn+1 ) = 0
Na prática computacional esses testes não são simples de serem implementados, uma vez que as
variáveis envolvidas são incógnitas. Assim, os métodos de retorno buscam uma forma de realizar
os testes usando o valor de f na condição teste, que é completamente conhecida. Para que isso seja
possível, é necessário primeiramente provar que f tr f tr tr
n+1 ; qn+1 é tal que
tr
fn+1 > fn+1 (22.124)
Isso é mostrado a partir da condição de convexidade de f , que é explicitada pela forma
@fn+1 @fn+1
tr
fn+1 fn+1 > tr
n+1 n+1 : + (qn qn+1 ) : (22.125)
@ @q
Observação 11 - A Figura 22.17 ilustra de forma esquemática essa condição para o caso
sem encruamento. O primeiro termo à direita da desigualdade, associado ao gradiente de f ,
corresponde ao valor do intervalo P na …gura. A característica de convexidade de uma função
é que a diferença à esquerda seja superior ao valor P obtido a partir do gradiente de função.
Usando (22.112) e (22.116) podemos fazer
n+1 = C : "en+1 = C : "n+1 "pn+1 , e

tr
n+1 = C: "tr
n+1 = C : ("n+1 "pn ) . Subtraindo,
n+1
tr
n+1 = C: "pn "pn+1 ; (22.126)
= C: "pn+1 .
Usando (22.126) e integrando q_ de (22.108) temos
tr @fn+1 @fn+1
n+1 = n+1 C: e qn+1 = qn D: : (22.127)
@ @q
f (σ)
tr
fn+1
f
fn+1
P σ
σn+1 σn+1
tr σ, q
Figura 22.17: Ilustração de função convexa n-dimensional.
Substituindo em (22.125) tem-se

2 3
6 7
6 7
6 @fn+1 @fn+1 @fn+1 @fn+1 7
tr
fn+1 fn+1 > 6 : C: + : D: 7 (22.128)
6 @ @ @q @q 7
6| {z } | {z }7
4 @fn+1
5
@fn+1
@ C @q q
Os dois termos à direita são as normas dos tensores baseados nos tensores peso C e D. O tensor
elástico C é positivo-de…nido. Considera-se a condição que D também seja positivo-de…nido. Con-
sequentemente, uma vez que > 0, o lado direito é sempre > 0, o que demonstra a condição
(22.124). Com a condição (22.124), as condições de carga e descarga discretizadas de Kuhn-Tucker,
em termos apenas de fn+1tr ; são:
tr < 0
fn+1 , = 0 (passo elástico)
tr > 0 (22.129)
fn+1 ) > 0 (passo plástico)
tr
Essas condições podem ser demonstradas da seguinte forma. Primeiro, se fn+1 < 0, de (22.124)
tr
segue-se que fn+1 < 0, o que signi…ca incremento elástico. A outra opção, se fn+1 > 0, então
o estado teste não é …sicamente viável, então ocorre plasti…cação com > 0. Também, como
fn+1 = 0, segue-se que fn+1 = 0.
Observação - 12: a conclusão de (22.124) e de (22.129) é que todas as decisões tomadas

tr :
através de fn+1 , são as mesmas que seriam tomadas com fn+1
22.3.2 Cálculo do parâmetro de consistência

Caso > 0, de (22.123) tem-se fn+1 = 0, isto é,
r
2
fn+1 n+1 K ( n+1 ) = 0: (22.130)
3
O problema consiste em identi…car o valor de que faz fn+1 = 0. Fazendo o produto de (22.121)
por nn+1 tem-se
q
tr 2
n+1 :nn+1 = n+1 : nn+1 3 Hn+1 + 2G nn+1 : nn+1 ;
| {z } | {z } | {z }
usar eq.(22.122) usar eq.(22.122) 1
q
tr 2
n+1 = n+1 3 Hn+1 + 2G :
O lado esquerdo é eliminado com a segunda igualdade de (22.130), e pode-se gerar uma função
p ( ) de…nida por:
r r !
2 tr 2
p( ) K ( n+1 ) + n+1 Hn+1 + 2G = 0: (22.131)
3 3
Nessa expressão a única incógnita é , que aparece explicitamente no último termo e implici-
tamente em K ( n+1 ) ou Hn+1 . A próxima etapa consiste em determinar a raiz da função
p ( ) = 0. Se houver encruamento não linear, expresso em K ( n+1 ) ou Hn+1 dependentes
não-linearmente de , a raiz só poderá ser obtida por interações locais de Newton-Raphson.
Método de Newton-Raphson para com encruamento não linear
Inicialmente, revisamos o método de Newton-Raphson geral para a determinação da raiz de uma

função escalar arbitrária r (x), isto é, para obter uma aproximação da raiz do problema
r (x) = 0:
A série de Taylor em torno de um valor x(i) , retendo apenas até o termo linear, é
dr
r x(i) + x(i) = r x(i) + x(i) :
dx x(i)
As etapas de cálculo do método de Newton-Raphson são as seguintes.
Etapa 1 - Início das interações. Impondo r x(i) + x(i) = 0, tem-se a correção x(i) resol-
vendo
@r
x(i) = r x(i) (22.132)
@x x(i)
Etapa 2 - Atualização. A estimativa da raiz é melhorada por
x(i+1) = x(i) + x(i) : (22.133)
Etapa 3 - Testes de convergência. Essa estimativa x(i+1) é satisfatória se o erro no resíduo

r xi+1 e em x(i+1) são abaixo de certas tolerâncias prescritas tol e TOL:
x(i)
r x(i+1) 6 tol e 6 TOL (22.134)
x(i+1)
Se a tolerância não foi atingida, voltar à Etapa 1, eq.(22.132), utilizando x(i) = x(i+1) .
Inicialmente, antes da Etapa 1, um valor x(0) é arbitrado.
Para o problema plástico p ( ) = 0 em (22.131), o algoritmo de Newton-Raphson toma a forma

mostrada no Fluxograma 22.1.
Fluxograma 22.1
Determinação de em encruamento não linear pelo método de Newton-Raphson.

(0) (0) (0)
Etapa 0 - Inicialização. =0e n+1 = n. Utilizar 1 = 0.
Etapa 1 - Iterações
q
(i) 2 (i) tr
p = 3K n+1 + n+1
q h i
(i) 2 (i)
2G 3 H n+1 H( n ;
)
2 3 (22.135)
(i) (i)
@p H0 n+1 + K0 n+1
= 2G 41 + 5:
@ (i) 3G
Etapa 2 - Atualização
p( (i) )
(i) = ;
@p
@ (i)
(22.136)
(i+1) = (i)
+ (i) ;
q
(i+1) 2 (i+1) :
n+1 = n + 3
Etapa 3 - Testes de convergência. Se
(i)
p (i)
6 tol e se (i+1)
6 TOL,
a convergência foi atingida. Do contrário, fazer i = i + 1 e retornar à Etapa 2.
Encruamento linear e quadrático - solução fechada de
Considerar os encruamentos isotrópicos e cinemáticos dependentes linearmente de na seguinte

forma
dH
H 0 ( ) = hc = ;
d (22.137)
K ( )= E + hi ;
onde hi e hc são constantes de material para encruamento linear isotrópico e cinemático. A inte-
gral de 0
p H é H( ) = hc + C. Logo, Hn+1 = ( n+1 n ) hc , e de (22.109) tem-se Hn+1 =
hc 2=3.
No estado teste,
r
tr tr 2
fn+1 n+1 ( E + hi n ) :
3
p
Assim, p ( ) em (22.131) …ca (usando n+1 = n + 2=3 ):
0 1
r r r
B 2 C
2 2 B C
p ( ) = tr n+1 [ E + hi ( n + )] B Hn+1 + 2G C = 0:
3 3 @ 3q | {z } A
| {z } 2
tr
fn+1 h
3 c
Essa é uma função linear em cuja raiz pode ser obtida em forma explícita:
tr
fn+1
= (22.138)
h i + hc
2G 1 +
3G
Encruamento isotrópico quadrático - forma fechada de
As formas de encruamento mais usadas são a linear, a multilinear e a potencial. A aproximação

quadrática para o encruamento isotrópico, apesar de não ser comum, apresenta vantagem de aprox-
imar a curva do material melhor que a linear, e também permite solução fechada para , sem
depender do processo iterativo de Newton-Raphson.
Consideram-se os encruamentos nas formas
q
2
H ( ) = hc ! Hn+1 = hc 3, (22.139)
K ( )= + hi + c1 2
E
onde hi , hc e c1 são constantes do material. Procedendo da mesma forma que no caso linear, tem-se
que:
r
tr tr 2 2
fn+1 n+1 E + hi n + c1 n : (22.140)
3
Assim, p ( ) em (22.131) …ca
q q q 2
tr 2 2 2
p( ) n+1 3 E + hi n + 3 + c1 n + 3
2
3 hc + 2G = 0:
Expandindo os produtos e usando (22.140), obtém -se
r " r #
2 2 2 hi 2 hi
c1 +2 + c1 n + +G fn+1 = 0 (22.141)
3 3 3 3 3
Esse é um polinômio de segundo grau que pode ser resolvido para . Essa expressão incorpora
o caso do encruamento linear, c1 = 0, o que resulta na mesma expressão de mostrada em
(22.138).
22.3.3 Tensor tangente elastoplástico algorítmico
Na equação (22.73) tem-se o tensor elastoplástico contínuo, que é exato em relacionar incrementos
diferenciais, isto é, d = _ dt e d" = "dt.
_ Entretanto, no processo algorítmico , onde se realiza a
computação usando incrementos …nitos, , ", etc., esse tensor não mais é exato, e seu uso leva a
que o processo geral de Newton-Raphson do equilíbrio global, usado no MEF (a ser visto na próxima
seção), apresenta taxa de convergência inferior, da mesma ordem de um método de Newton-Raphson
modi…cado. O conceito de tensor tangente algorítmico foi introduzido por Hughes e Taylor [51],
e desenvolvido por Simo e Taylor em 1985 [92]. A descrição que se segue é um detalhamento das
deduções de Hughes e Taylor e de Simo [94], e é válida para materiais isotrópicos em formulação J2 .
Busca-se o tensor tangente algorítmico Cep que é tal que
@ n+1
n+1 = Cep : "n+1 , onde Cep = : (22.142)
@"n+1
Para obter sua expressão considera-se a relação elástica na forma (22.112):
(
ij = K"qq ij + 2G (eij nij ), onde
1
(22.143)
eij = "ij 3 "pp ij é a deformação deviatórica.
Então, (22.142) …ca (removemos os índices n + 1 para enxugar a notação)
3
@"qq @eij @ @nij 7
7 "kl
=K + 2G 2G nij 2G (22.144)
@"kl 5
ij ij
@"kl @"kl @"kl
|{z} |{z} |{z} |{z}
B1 B2 B4 B3
Cada um dos termos B1 a B4 é tratado individualmente a seguir.
Termo B1
@"qq
= qk ql = kl (=1 em notação tensorial) (22.145)
@"kl
Termo B2 Inicialmente considera-se
@"ij 1 @"ij @"ji 1

= + = ( ik jl + jk il ) (= I em notação tensorial) (22.146)
@"kl 2 @"kl @"kl 2
A derivada da deformação deviatórica vem de (22.143)2 e (22.146)
@eij @"ij 1 @"pp

= ij , logo,
@"kl @"kl 3 @"kl
@eij 1 1
= ( ik jl + jk il ) kl ij (22.147)
@"kl 2 3
1
=I 1 1 em notação tensorial
3
Termo B3
@nij @nij @ trq @est
= : (22.148)
@"kl @ trq |{z}
@est @"kl
|{z}
|{z}
A2 A1 B2
Termo A1 De (22.115) e (22.114), tem-se a relação constitutiva para a tensão relativa teste
tr
n+1 = sn + 2G en n:
Então, similarmente a (22.146),
@ tr
pq
= 2GIpqst : (22.149)
@est
Termo A2 O tratamento desse termo é um tanto longo e será feito por partes. Inicialmente,
considera-se a derivada direcional de k k numa direção arbitrária h. Essa derivada pode ser
expressa por
d
Dh ( ) k + rhk
dr r=0
onde h = hij ^
ei êj é um tensor simétrico
p que indica a direção e r é um número real não negativo
arbitrário. Uma vez que k + rhk = ( + rh) : ( + rh) , segue-se que
1
Dh ( ) = 2h : ( + rh)jr=0
2 k + rhk
d
= h: ) k + rhk = h: n (22.150)
k k dr r=0
onde n = = k k é o tensor de comprimento unitário na direção de .

Considera-se agora a derivada direcional de n numa direção h. A normal n é uma função de
tr + rh , isto é, n = n tr + rh . (Como preparação para o as grandezas físicas do modelo de
plasticidade, passamos a utilizar tr em lugar de .) A derivada direcional na direção h é, por

de…nição do gradiente @n=@ , dada por
d tr @n
n + rh = :h (22.151)
dr r=0 @ tr
De…ne-se uma variável auxiliar = tr + rh. Então, n tr + rh = n ( ). Por de…nição, n ( ) =

1
k k . Logo, o lado esquerdo de (22.151) é
r=0
dn @ 1 @k k
= k k 2 ;
dr r=0 @r
|{z} r=0 k k @r r=0
| {z }
h Usar (22.150)
h tr tr
= 2 n: h usar n ;
k k r=0 k k
| {z r=0}
tr =k tr k2
d h n 1
ntr + rh r=0
= tr k tr k
n: h = tr k
[I n n] : h: (22.152)
dr k k k
| {z }
@n=@ tr
Porém, por de…nição de gradiente, (ou, comparando (22.152) com (22.151)), tem-se que
@n 1
= [I n n] (22.153)
@ tr k tr k
Esse é o termo A2 em (22.148). Com isso, o termo B3 …ca
@n 1 1
= [I n n] : (2GI) : I n n (22.154)
@" k tr k | {z } 3
| {z } A1 | {z }
A2 B2
Simpli…cando, tem-se …nalmente o termo B3:
@n 2G
= [I n n] (22.155)
@" k tr k
Termo B4 O termo …nal em (22.144), B4, é parcialmente deduzido em Simo e Taylor [92], difer-
enciando a eq. (22.131) de p ( ) em relação a ":
r r
@p 2 0 @ @ @ tr @ 2 0 @ @
= K + 2G H = 0: (22.156)
@ " 3 @ @" @"
| {z } @" 3 @ @"
| {z } | {z }
p B4:1 p
2=3 2=3
Note que em todas as equações a partir

p de (22.142) as variáveis são no nível de carga n + 1.
Então, na equação acima, n+1 = n + 2=3 .
p
O termo B4:1 vem de tr = tr : tr , que da
tr
@ @ tr
= : n: (22.157)
@" @"
O termo @ tr =@" vem de tr = sn + 2G e
n+1 n. Logo,
@ tr @ e
= 2G
@" | @"
{z }
B2 de (22.147)
@ tr 1
= 2G I 1 1
! @" 3 (22.158)
Com isso, (22.157) …ca (usando (22.155)):
@ tr
1
= 2G I 1 1 : n:
@" 3
Como 1 : n = 0, segue-se que
@ tr
= 2Gn é o termo B4.1 (22.159)
@"
Voltando a (22.156), obtêm-se
1
@ K0 + H0
= 1+ n que é o termo B4 (22.160)
@" 3G
Conclusão para Cep em (22.144)

Levando as equações (22.145), (22.146), (22.160) e (22.155) a (22.144) tem-se o tensor elastoplás-
tico consistente algorítmico
1
K0 + H0
Cep = C 2G 1 + nn+1 nn+1
3G
1
4G2 tr
I 1 1 nn+1 nn+1 : (22.161)
n+1 3
Essa expressão pode ser facilmente reformatada [92] para
Cep
n+1 = K1 1 + 2G n+1 I 1
31 1 2G n+1 nn+1 nn+1 ;
2G
n+1 1 tr
6 1, e
n+1
onde 1 (22.162)
K0 + H0
1< n+1 1+ (1 n+1 ) 6 ;
3G
@ n+1
tal que n+1 = Cep
n+1 : "n+1 e Cep
n+1 = :
@"n+1
Essa expressão deve ser comparada com o tensor elastoplático contínuo em (22.92), que pode
ser posto na forma
1
1 K0 + H0
Cep
n+1 = K1 1 + 2G I 1 1 2G 1 + nn+1 nn+1 (22.163)
3 3G
A diferença entre ambos os tensores é o tensor
1
= 4G2 I 1 1 + 4G2 tr
nn+1 nn+1 :
3 n+1
Caso os incrementos de carga fossem in…nitesimamente pequenos, isto é, t ! 0, se teria !0

e n+1 ! 1 e ! 0, isto é, ambos os tensores coincidiriam. Entretanto, na computação, t é

…nito, e deve-se utilizar o tensor algarítimico (22.162).
Observação: Todo o algorítimo de integração da formulação J2

com encruamento misto não linear, detalhado nessa seção,
é sumarizado no Fluxograma 22.3, na página 629.
22.4 Elementos …nitos em plasticidade

Nessa seção a formulação de plasticidade descrita nas seções anteriores é utilizada numa formulação
de elementos …nitos, gerando um problema de equilíbrio discretizado, algébrico, não linear, para um
estado triaxial de tensões.
A formulação descrita aqui é clássica, e pode ser vista também em livros como o de Zienkiewicz
[115] e Simo [94].
De forma similar ao problema linear, o ponto de partida é o princípio dos trabalhos virtuais
(PTV), equação (8.12), cujo enunciado é: determinar u (x) 2 Kim tal que:
Z Z Z
:^ "d f u^d b u ^ d = 0, 8^
u 2 Var: (22.164)
f
^ é uma função peso arbitrária, pertencente ao espaço das variações Var. ^

u " é uma deformação
virtual de…nida linearmente pela função peso. f e b são funções conhecidas, representando os
carregamentos de superfície e de volume aplicados. , f e u representam o domínio da função (o
volume do corpo), a região do contorno em que forças são aplicadas e a parte do contorno em que
condições de contorno de deslocamento são aplicadas, respectivamente. O domínio Rd , onde d
é a dimensão do espaço euclidiano, isto é, d = 1; 2 ou 3 para problemas uni-, bi- ou tridimensionais
. é o campo de tensões físico, solução do problema, que deve satisfazer as condições de equilíbrio.
Observa-se que essa expressão, de fato, não contém relação constitutiva, sendo portanto válida para
uma grande variedade de modelos de materiais. Nos capítulos anteriores foi aplicado ao problema
linear, mas agora será aplicada à relação constitutiva de plasticidade. Isso se reduz na forma não
linear como se relaciona a ". A relação cinemática " = "(u) utilizada aqui ainda será a relação
linear, de forma coerente com a formulação de plasticidade in…nitesimal.
Antes de prosseguir na dedução, é útil converter a expressão do PTV de notação tensorial para
a notação de Voigt, já indicada nas equações (22.95), (22.96) e na Tabela 22.2.5. Então, o PTV
em (22.164) é expresso nessa notação como:1
Z Z
T
R
"
^ d ^T f d
u ^T b d
u = 0, 8^
u 2 Var: (22.165)
f
A discretização pelo MEF para uma análise de pequenas deformações é feita por funções de
aproximação contínuas em todo o domínio , que aproximam os deslocamentos u (x) fu; v; wgT
por
u (x) = N (x) U; (22.166)

onde N (x) e U são a matriz de função de interpolação e o vetor de deslocamentos nodais, como
na análise linear das equações (8.103). Usando a relação deformação-deslocamento linear (8.106) e
usando N também para aproximar a função peso tem-se
" (x) = B (x) U, u ^

^ (x) = N (x) U e ^
" (x) = B (x) U:
^ (22.167)
Substituindo (22.166) e (22.167) em (22.165) tem-se a forma discreta do PTV: determinar
U 2RN tal que (lembrar que = (U) através de uma relação não linear elastoplástica):
1
A partir desse ponto do texto, todo o equacionamento está na notação de Voigt.
22.4. Elementos …nitos em plasticidade 619
Z (Z Z )
BT d NT b d + NT f d =0 (22.168)
f
onde já foi imposta a condição de que U ^ 2RN tal que os deslocamentos virtuais sejam tais que
^ 2 V ar . V ar é o espaço discretizado das variações, tal que V arh V ar.
^ (x) = N (x) U
u h h
De…nem-se as seguintes quantidades:
Nno é o número de nós globais no modelo,
nglno é o número de graus de liberdade por nó (3 num modelo sólido tridimensional e 2 num
problema plano, por exemplo),
N é o número de graus de liberdade no modelo. Se todos os nós tem a mesma quantidade

de graus de liberdade, tem-se que N = nglno Nno .
Então (22.168) representa N equações de equilíbrio discretas. No problema linear com = C"
a equação (22.168) se torna igual a (8.109), gerando a matriz de rigidez K e o vetor força em
(8.110). Já no caso do material elastoplástico, é uma função não linear de ", dada em forma
incremental através da matriz elastoplástica incrementral (22.162), = Cep ", onde " e Cep ,
de fato, dependem de U. Isso torna necessário o uso de um método iterativo para a solução do
problema. A próxima seção revisa o método de Newton-Raphson em sua forma geral e em seguida
é feita sua aplicação ao problema (22.168) com material elastoplástico.
Note que além desse método, diversos outros existem, como o método Quase-Newton e os de
comprimento de arco, que não serão revistos aqui.
22.4.1 O método de Newton-Raphson (N-R)

Problema uniaxial - Newton-Raphson completo
A situação mais simples consiste no caso de uma função r = R (x) F que se deseja determinar
uma raiz x tal que
r (x) R (x) F =0 (22.169)

Considera-se um processo iterativo para obter uma aproximação para a raiz x. Considera-se que se
tenha uma aproximação para a raiz x(i 1) . Então pode-se expandir r em série de Taylor em torno
de x(i 1) e pode-se negligenciar os termos de ordem superior a 1, e faz-se r = x(i) = 0:
dr
r x(i) = r x(i 1)
+ x = 0;
dx x(i 1)
onde x = x(i) x(i 1) . Então,

1
dr
x= r x(i 1)
. (22.170)
dx x(i 1)
O lado direito é todo conhecido, pois depende apenas de x(i 1) . Tendo x, obtém-se uma nova
aproximação, (melhorada, caso o processo esteja convergindo) por
x(i) = x(i 1)
+ x: (22.171)
Testa-se a convergência veri…cando se o resíduo é su…cientemente pequeno
x
r x(i) 6 tol e/ou 6 T OL: (22.172)
x(i)
Esse é o método de Newton-Raphson chamado completo, por que, a cada iteração, a tangente
dr=dx é recalculado para uso em (22.170). Num problema uniaxial isso não envolve nenhum custo
computacional expressivo, mas em problemas envolvendo milhares de incógnitas, o cálculo da matriz

tangente e sua fatoração a cada iteração, como será visto na próxima seção, torna-se bastante
demorado. Assim, existem diversas variações do método de Newton-Raphson completo, que visam
reduzir esse custo, embora sempre às custas de redução de taxa de convergência.
A variação mais comum é o denominada método de N-R modi…cado. Este consiste em não
atualizar a tangente a cada iteração i mas usar a tangente de alguma iteração anterior j. Essa
iteração anterior pode ser, por exemplo, a iteração inicial, quando é chamado método tangente
inicial. Em qualquer caso, na iteração j a matriz tangente é calculada e fatorada, e reutilizada em
várias iterações seguintes, quando pode ser recalculada para um novo bloco de iterações até que se
atinja a convergência.
Método de Newton-Raphson em N-dimensões

Consideremos um problema de…nido por um sistema de N equações algébricas não lineares na forma
r(U ) = R(U ) F = 0. (22.173)

Num problema de mecânica dos sólidos essas são equações de equilíbrio em que R(U ) e F são o vetor
de forças internas e externas. r(U) é um vetor não nulo para qualquer solução U 6= U . Nesse caso
r(U) 6= 0 é um vetor resíduo que representa a força de desequilíbrio. A busca por uma aproximação
da raiz U é feita considerando um processo iterativo em que se tenha uma aproximação U(i 1) e
se busca uma aproximação melhor U(i) . A série de Taylor truncada do resíduo é
@r
r(U(i) ) = r(U(i 1)
)+ U(i) U(i 1)
(22.174)
@U U(i 1)
Impondo r(U(i) ) = 0, tem-se o problema linearizado
(i 1)
Kt U(i) = r(i 1)
, onde
(i 1) @r
Kt = ,
@U U(i 1)
U(i) = U(i) U(i 1)

, (22.175)
(i 1) (i 1)
r(U )= R(U ) F.
(i 1)
Kt é a matriz tangente em U(i 1) . Se ela for não singular e for contínua na vizinhança da
solução U , e se U(i 1) estiver numa vizinhança de raio adequado da solução, então a iteração
produzirá U(i) mais próximo da solução que U(i 1) , o que signi…ca que o processo converge. Se a
matriz tangente for contínua na vizinhança da solução (de fato, Lipschitz contínua), prova-se que a
convergência é quadrática. Isso signi…ca que se a norma euclidiana do erro numa iteração for e,
na iteração seguinte será e2 .
A taxa de convergência quadrática do método de N-R é a mais alta entre os métodos de uso
geral. No método modi…cado essa taxa se reduz a linear. O custo por iteração é muito menor no
método modi…cado, mas ele exige uma quantidade muito maior de iterações que o método completo
para atingir o mesmo erro de convergência.
Uma di…culdade que tanto o método completo quanto o modi…cado sofrem é que em análises de
plasticidade perfeita, ou em material com amolecimento, a matriz tangente pode se tornar singular.
De fato, isso ocorre em qualquer situação em que o vetor r resíduo varia com U de tal forma que
atinge um máximo num ponto U. Nas imediações desse ponto Kt se torna progressivamente mais
mal condicionada conforme o ponto de in‡exão se aproxima durante as iterações. Esse tipo de
situação é sanado por outros métodos, baseados em controle de deslocamento.
Uma de…ciência própria do método de N-R modi…cado é quando a solicitação externa entra
em descarregamento. Nesse ponto a matriz tangente precisa ser recalculada, o que aumenta a
complexidade da programação.
22.4.2 Método BFGS

A classe de algorítmos quase-Newton se constitui em métodos que se pode considerar como inter-
mediários entre os métodos de Newton-Raphson completo e modi…cado. O N-R consegue uma alta
taxa de convergência, mas requer o cálculo de uma nova matriz tangente e sua fatoração a cada
iteração. O N-R modi…cado economiza nessas operações mas apresenta baixa taxa de convergência.
Nos métodos quase-Newton, apenas uma matriz tangente inicial e obtida e fatorada. A cada iter-
ação sua inversa é apenas atualizada por operações de baixo custo. Essa matriz atualizada é uma
matriz secante na iteração, em vez de tangente. Essa matriz secante tem inclinação intermediaria
entre a tangente do método de N-R e a matriz de varias iterações anteriores do N-R modi…cado.
Em geral, sua taxa de convergência é intermediaria entre quadrática e linear. O número de iterações
para atingir determinado erro de convergência é, muitas vezes, apenas um pouco superior ao método
N-R completo.
Entre os métodos quase-Newton, o mais usado e e…ciente em aplicações gerais é o método
Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno (BFGS) que é sumarizado sem dedução a seguir [71]. Esse é
considerado o método mais e…ciente disponivel em aplicações gerais quando se considera o tempo
total de processamento em vez de apenas o apenas o número de iterações (quando a vantagem é o de
N-R), ou o custo por iteração (quando a vantagem é o N-R modi…cado). O método é adequado para
análise de sólidos elastoplásticos com encruamento, amolecimento ou plasticidade perfeita. Também
não apresenta di…culdades no caso de descarregamento.
Considera-se o problema algébrico não linear de…nido pelo resíduo (22.172). Numa iteração i o
resíduo r(i) é
r(i) = r(U(i) ) = R(U(i) ) F: (22.176)

O incremento de deslocamento entre duas iterações é
U(i) = U(i) U(i 1)

; (22.177)
e o incremento entre dois resíduos é
r(i) = r(i) r(i 1)

. (22.178)
Numa iteração i = 2; 3; :::, considera-se disponível U(i 1) e a inversa de uma matriz secante
1
K(i 1) obtida na iteração anterior (a iteração i = 1 será descrita ao …nal). Calcula-se
1
U(i) = K(i 1)
r(i 1)
, (22.179)
o que produz a aproximação
U(i) = U(i 1)
+ U(i) . (22.180)
O novo resíduo r(i) é calculado de (22.176). O teste de convergência para uma tolerância prescrita
tol do erro é feito por
U(i) r(i) tol U(i) r(i 1)

. (22.181)
1
Sem dúvida que o desa…o consiste em determinar K(i) para a próxima iteração. O algoritmo
consiste no seguinte
1 1
K(i) = A(i)T K(i 1)
A(i) , onde
A(i) = 1 + v(i) w(i)T . (22.182)
1 é uma matriz identidade de ordem N e v(i) e w(i) são vetores coluna dados por
v(i) = c(i) r(i 1)

r(i) ,
!1=2
U(i) U(i) r(i)
w(i) = , onde c(i) = . (22.183)
U(i) r(i) U(i) r(i 1)
A partida do processo em i = 1 as operações acima pode ser usadas desde que usando as
seguintes inicializações. Pode-se começar com uma matriz tangente K(0) obtida linearmente a
1
partir de U(0) = 0. Essa matriz é fatorada, gerando formalmente a inversa K(0) . Em todo o
método essa é a única fatoração necessária. U(0) é usado em (22.176) para obter o resíduo r(0) .
A partir desse ponto as etapas (22.179) a (22.183) seguem normalmente para obter U(1) e a nova
1
inversa da matriz secante K(1) e as iterações seguintes até a eventual convergência.
Nota-se que cada iteração envolve o cálculo de R(U(i) ), mas não necessita o cálculo ou a fatoração
de nenhuma matriz. As operações são quatro somas de vetores nas eqs. (22.176), (22.178), (22.180) e
(22.183), dois produtos escalares, U(i) r(i) e U(i) r(i) , um produtos matriz vetor em (22.179), um
produto tensorial v(i) w(i)T e dois produtos matriz matriz em (22.182). Os números de operações de
ponto ‡utuante2 (soma, subtração, divisão e multiplicação de real) nos cálculos que envolvem apenas
vetores são de ordem N . Entretanto, o produto de duas matrizes cheias requer ordem N 3 operações.
Esse é um custo superior ao dos métodos diretos de solução como o de Gauss. Claramente cuidados
adicionais devem ser adotados no detalhamento de qualquer implementação computacional. Por
1 (i)
exemplo, em vez de calcular A(i) = 1 + v(i) w(i)T e em seguida fazer o produto K(i 1) A ,
(i)
pode-se tomar partido da estrutura de A para desmembrar as operações:
1 1 1
K(i 1)
A(i) = K(i 1)
+ K(i 1) v(i) w(i)T . (22.184)
| {z }
g
1
O produto g = K(i 1) v(i) (2N 2 operações em matriz cheia) pode ser feito primeiro. Em seguida
1
a matriz gw(i)T é obtida e em seguida somada com K(i 1) . Isso envolve ordem de 2N 2 operações,
e o produto …nal do resultado por A(i)T em (22.182) requer mais ordem 2N 2 operações. Outros
estratagemas são buscados para baratear mais o custo por iteração. Em geral, o conhecimento
explícito da matriz tangente não é necessário. Nesse caso, U(i) em (22.179) pode ser calculado
diretamente por
1
U(i) = K(i 1)
r(i 1)
;
1
= A(i)T K(i 1)
A (i) (i 1)
| {z r }; (22.185)
h
= m + w(v m):
h e m são obtidos da seguinte forma:

(i)
h =A r(i 1)
,
(i 1)
= r +v(i) w(i)T r(i 1)
,
= r(i 1)
+v(i) w(i) r(i 1)
,e (22.186)
1
m = K(i 1)
h.
Então se tem U(i) com apenas dois produtos escalares (4N operações) e um produto matriz-vetor
para m (2N 2 operações em matriz cheia).
2
Métodos de contagem de operações de ponto ‡utuante em operações matricias é melhor vista no Capítulo 12.
1
As matrizes K(i) em (22.182) são simétricas e positivas de…nidas desde que a matriz inicial
também o seja. Entretanto, ao longo das iterações, os vetores de atualização podem indicar uma
matriz secante mal condicionada. É provado que o número de condição da matriz atualizada é o
fator c(i) usado no cálculo de v(i) . O procedimento usual é que se esse número de condição exceda
um valor prescrito de tolerância (por exemplo 105 ), a atualização da matriz não é feita naquela
iteração.
N-R BFGS
0,1
N-R modificado i = 2 N-R
i=2 i=2
i=1
0
N-R
r(x)
-0,1
-0,2 Analítico
x = 0,214...
-0,3
0 0,1 0,2 0,3
x
Figura 22.18: Resultados do Exemplo 2.
22.4.3 Exemplo 22.2 - Método de N-R completo, N-R modi…cado e BFGS em

1D
Considere o problema de determinação de uma das raízes da função r (x) x (x 1) (x 2)

0; 3 = x 3 2
3x + 2x 0; 3. Usar o “chute” inicial x(0) = 0. Note que a solução analítica é
xexato = 0,213.517.458.838.372.84.
Solução:
Seguindo o procedimento de Newton-Raphson, tem-se a expressão para a tangente dr / dx jx(i 1)
2
= 3 x(i 1) 6 x(i 1) + 2, que é utilizada no método de N-R completo. Para o método de N-R
2
modi…cado, utiliza-se aqui a tangente inicial dr=dxjx(0) = 3 x(0) 6 x(0) + 2 = 2. Assim, tem-se
os resultados para as seis primeiras iterações na Tabela 22.3. A Figura 22.18 mostra os resultados
para as duas primeiras iterações. Nota-se que, devido ao recálculo da tangente, a segunda estimativa
do método de N-R completo já se aproxima melhor da raiz que a estimativa do método de N-R
modi…cado. Na tabela, os termos entre parênteses nas iterações i = 5 e 6, indicam o erro relativo
(e(i) = (x(i) xexato )xexato ) atingido pela estimativa. A …gura e a tabela mostram também os
resultados para o método BFGS. Na …gura aparecem as retas usadas na iteração i = 2 para os três
métodos. A inclinação da reta mostrada para o BFGS é K(1) , e é intermediária às inclinações dos
métodos de N-R e N-R modi…cado. Observando a tabela nota-se que um erro relativo na faixa de
10 4 é atingido no método de N-R na 3a iteração, e no método BFGS na 4a iteração. No método
de N-R modi…cado esse erro só será obtido além da décima iteração.
Tabela 22.3: Resultados dos Exemplo 2. Os termos entre parênteses são erro relativo.
N-R completo N-R Modi…cado BFGS
dr
i r(i 1)
dx i 1 x(i) r(i 1) x(i) r(i 1) x(i)
0 0
1 0; 3 2 0; 150 0; 3 0; 150 0; 3 0; 150
2 0; 0641 1; 168 0; 204:9 0; 0641 0; 182 0; 0641 0,1908
3 7; 53 10 3 0; 8964 0; 213:322 0; 0292 0; 197 0; 0207 0,2102
4 1; 68 10 4 0; 8566 0; 213:517 0; 0151 0; 204 2; 86 10 3 0; 213:321
( 9; 2 10 4)
5 9; 03 10 8 0; 8557 0; 213:517 8; 15 10 3 0; 208 1; 68 10 4 0; 213:516

4; 9 10 7 ( 8; 3 10 6)
6 2; 63 10 14 0; 8557 0; 213:517 4; 52 10 3 0; 211 1; 52 10 6 0; 213:517

1; 4 10 13 ( 0:0118) ( 4; 5 10 9)
22.4.4 Solução do problema elastoplástico de EF por N-R
O sistema (22.168) é o sistema algébrico de equilíbrio , de N equações não lineares, em que se busca
a solução U 2 RN dos deslocamentos nodais. Esse sistema pode ser escrito em forma vetorial como
r (U) = R (U) F = 0; (22.187)

onde
Z Z Z
T T
R= B d e F= N bd + NT f d : (22.188)
f
R é o vetor de forças internas, F o de forças externas e r (U) o vetor de resíduos. Dado um

carregamento F, a solução exata U garante um resíduo r nulo. Para uma solução aproximada, r
será não nulo.
Normalmente, numa análise elastoplástica, o carregamento não é aplicado em uma única etapa,
mas dividido em diversos níveis de carga. Usando-se um contador para os níveis de carga se tem
F0 ; F1 ; F2 ; ::: Fn ; Fn+1 ; etc. (22.189)

Os contadores podem ser vistos como valores de tempo, embora esse tempo apenas indique a sucessão
dos carregamentos e não seja o tempo físico, pela ausência de efeitos de inércia na formulação.
Esses vetores não necessariamente precisam ser frações uns dos outros. Em vez disso podem ter
componentes que crescem e decrescem de forma independentes ao longo do tempo.
Todo o processo de solução é baseado no fato de que toda a solução é completamente conhecida
no nível de carga Fn (são conhecidos Un ; n ; "pn ; n ; etc), e, dado Fn+1 , busca-se uma estimativa
da solução global de (22.187) dentro de um nível de tolerância de erro pré-estabelicida.
No nível de carga (n + 1), o vetor força é decomposto incrementalmente por
Fn+1 = Fn + Fn : (22.190)
A solução buscada também é incremental:
Un+1 = Un + U;
n+1 = n + , (22.191)
"n+1 = "n + ", etc.
(i 1)
Consideramos já ter obtido ou de…nido a (i 1)-ésima aproximação do deslocamento, Un+1 ,
para o tempo n + 1, correspondente ao carregamento Fn+1 . Deve-se notar que existem N equações
e N incógnitas, isto é, no tempo n + 1, a k-ésima equação de resíduo é
rk (U1 ; U2 ; :::; Uj :::; UN ) = Rk (U1 ; U2 ; :::; Uj; :::; UN ) Fk ; (22.192)

para k = 1; 2; ; N . De…ne-se o incremento na iteração de Newton-Raphson por
(i) (i) (i 1)
Un+1 = Un+1 Un+1 (22.193)
(i) (i 1)
Usaremos uma expansão em série de Taylor para Un+1 em torno de Un+1 , retendo apenas os
termos lineares e forçando o resíduo a ser nulo. A expansão de Taylor então gera N equações na
forma:
PN @r (i 1)
(i) (i 1) k (i)
rk Un+1 = rk Un+1 + Uj = 0 ; k = 1; 2; ; N: (22.194)
j=1 @U j
| {z }
(Kt )kj
No caso mais comum, as forças externas independem de U. Isso é adequado em formulações

de pequenas deformações e deslocamentos. Então, de (22.192), @rk =@Uj = @Rk =@Uj . Em notação
matricial, (22.194) toma a forma
(i 1) (i) (i 1)
Kt(n+1) Un+1 = rn+1 (22.195)
(i 1)
A matriz tangente Kt(n+1) é mostrada em seu termo kj na eq.(22.194), isto é, simbolicamente,
tem-se:
(i 1)
(i 1) dR
Kt(n+1) (22.196)
dU n+1
na próxima seção, na equação (22.214), será deduzido que

Z
(i 1)
Kt(n+1) = BT Cep(i 1) B d (22.197)
A correção do deslocamento nodal vem de (22.193):

(i) (i 1) (i)
Un+1 = Un+1 + Un+1 (22.198)
O incremento de tempo é
(i) (i)
Un+1 = Un+1 Un . (22.199)
(i)
onde Un é o valor convergido no tempo n. O resíduo associado a Un+1 é
Z
(i) (i)
rn+1 = BT n+1 d Fn+1 (22.200)
| {z }
(i)
Rn+1
(i)
onde Rn+1 é a força interna. O valor inicial geralmente é tomado como
(0) (0)
Un+1 = Un e U1 = 0: (22.201)
(0) (0)
O resíduo inicial associado a Un+1 é obtido considerando que Un+1 = Un e que Un satisfaz o
equilíbrio com Fn , isto é, de (22.187),
r (Un ) = R (Un ) Fn = 0.
Já em n + 1, o resíduo é
(0)
rn+1 = R (Un+1 ) Fn+1 6= 0; (22.202)
= (Fn+1 Fn ) :
(i)
Observação: As tensões n+1 para o cálculo das forças internas em
(i)
(22.200) são obtidas a partir de Un+1 , integrando
a relação constitutiva elastoplástica, a partir dos
valores conhecidos, que satisfazem equilíbrio
com o carregamento: Fn , isto é, n ; "n ; "pn ; n etc.
(i 1)
Não são usados os resultados da iteração de N-R anterior, Un+1 .
Na primeira iteração em n = 1, isto é, i = 0, o sistema a ser resolvido é

(0) (0) (0)
Kt1 U1 = r1 = F1 : (22.203)
(0)
K1 é obtido de forma linear com a matriz elástica, isto é,
Z
(0)
Kt1 = BT CBd (22.204)
Os critérios de convergência mais utilizados são os seguintes:
1. Critério de deslocamento:
(i) (i)
Un+1 6 D Un+1 Un (22.205)
L2 L2
onde k:kL2 é a norma Euclidiana do vetor e D uma tolerância.
2. Critério de equilíbrio, dado por
(i)
Rn+1 Fn+1 6 R(0) F (22.206)
| {z }
F
| n {z n+1}
(i) (0)
rn+1 rn+1 = F= (Fn+1 Fn )
L2 L2
(0)
A norma à direita é o resíduo inicial rn+1 , que é sempre um valor não nulo, e a da esquerda é
(i)
a norma do resíduo atual rn+1 .
3. Critério de energia interna, que avalia simultaneamente tanto o erro em deslocamento

quanto o desequilíbrio da força interna:
(i)T (i) (1)T (0)

Un+1 Rn+1 Fn+1 6 E Un+1 Rn Fn+1 (22.207)
O lado esquerdo é o trabalho realizado pelo resíduo sobre o incremento de deslocamento, e o

lado direito é o trabalho inicial.
Em modelos com elementos estruturais, como vigas, placas ou cascas, que contém graus de
liberdade de diferentes naturezas - translação e de rotação de ‡exão - frequentemente os critérios
são desmembrados, sendo feitos testes independentes para cada conjunto de graus de liberdade, ou
mesmo fazendo a certi…cação de convergência e apenas um deles. Isso devido à grande diferença de
rigidez de translação e de ‡exão em componentes delgados.
Matriz Tangente
O detalhamento da matriz tangente é feito como segue. Omitindo momentaneamente os índices

(n + R1) e (i 1) tem-se que de (22.196), Kt = dR=dU. Tomando de (22.188) o vetor força interna
R = BT d , tem-se
Z
@
(Kt )kj = Blk l d (l = 1; :::; 6 e k; j = 1; :::; N ) (22.208)
@Uj
Considerando a situação de pequenos deslocamentos, em que o domínio não sofre alterações
substanciais, a derivada pode ser simplesmente transferida para dentro da integral. Também, em
pequenas deformações, B não depende de U. Então,
Z
@ l
(Kt )kj = Blk d : (22.209)
@Uj
Para o gradiente de tensões, deve-se tomar a relação constitutiva elastoplástica algébrica, dada em
(22.161) ou (22.162), que em notação de Voigt …ca
@ n+1 @ l(n+1)
= Cep
n+1 ! ep
= Clq(n+1) (22.210)
@"n+1 @"q(n+1)
Usando regra da cadeia tem-se
@ l @ l @"q
= : (22.211)
@Uj @"q @Uj
A modelagem de elementos …nitos produz a discretização da deformação em termos dos desloca-
mentos nodais como em (22.167), " = B U, que tem a representação em notação indicial "q = Bqj Uj
(j = 1; :::; N ). Assim, @"q =@Uj = Bqj . Finalmente, usando esse resultado e (22.211), obtém-se
@ l ep
= Clq Bqj : (22.212)
@Uj
Substituindo em (22.209) tem-se
Z
ep
(Kt )kj = Blk Ckq Bqj d : (22.213)
Finalmente, em forma matricial, a matriz tangente …ca

Z
(i 1) ep(i 1)
Kt(n+1) = BT Cn+1 Bd (22.214)
Observação 13 - No método de N-R completo essa matriz é calculada a cada iteração e

(i 1)
triangularizada para resolver (22.195). No método N-R modi…cado em vez de Kt(n+1) é
(j)
usada a matriz Kt(n+1) de alguma iteração anterior j, cuja triangularização já tenha sido feita
e armazenada para utilização em uma sequencia de iterações.
Observação 14 - A matriz elastoplástica a ser utilizada é a algorítmica, caso ela seja

disponível para a formulação constitutiva sendo utilizada. Caso contrário, resta utilizar a
matriz elastoplástica consistente, o que resultará em baixa taxa de convergência, resultando
num método de tipo Newton-Raphson modi…cado mesmo quando Kt é recalculado a cada
iteração cmo no N-R completo.
22.4.5 Fluxograma geral de MEF elastoplástico

O problema geral de análise plástica de um corpo por elementos …nitos é feito em dois níveis:
1. nível global. As equações algébricas de equilíbrio não lineares são resolvidas iterativamente
por um método como o de Newton-Raphson ou outro. Nesse nível a estrutura da formulação
independe do tipo de relação constitutiva ou de qual modelo utilizado. Esse processamento
global depende apenas dos seguintes aspectos:
(a) Tipo de relação cinemática, isto é, do tipo de tensor de deformação usado (linear ou não
linear), o que permite ou não o tratamento de grandes deformações;
(b) Análise em pequenos ou em grandes deslocamentos.
(c) A estrutura dessa etapa é a mesma para qualquer tipo de relação constitutiva. Entre-
tanto, ela utiliza a matriz constitutiva algorítmica, e o campo de tensões (para o cálculo
do resíduo). Esses dois tensores são calculados de forma separada, em cada ponto de
integração, como parte do processamento em nível local, comentado no item 2 a seguir.
O Fluxograma 22.2 mostra as etapas nesse processamento.
2. nível local. É o processamento do modelo constitutivo em cada ponto de integração dos

elementos. Aqui é aplicado um particular modelo ou outro para a relação constitutiva. Dessa
etapa saem grandezas que serão utilizadas no nível 1 do processamento (matriz elastoplástica
e tensor tensão em cada ponto de integração), e grandezas que são de interesse do analista
(deformações plásticas, tensões equivalentes e, eventualmente, valores das demais variáveis
internas). No presente texto foi detalhado o modelo elastoplástico com as seguintes carac-
terísticas:
(a) Pequenas deformações;

(b) Modelo associativo de von Mises (J2 );
(c) Encruamento isotrópico não linear e cinemático linear;
(d) Forma fechada para o encruamento isotópico linear ou quadrático e cinemático linear;
O Fluxograma 22.3 mostra as etapas do processamento local da relação constitutiva no ponto

de integração.
Fluxograma 22.2 - Análise de equilíbrio global, MEF/N-R

Etapa 1 - Dados do modelo de EF (coordenadas, conectividade dos elementos,
propriedades do material, condições de contorno e de carregamento).
Identi…car o carregamento em níveis: F1 , F2 , ..., Fn , etc.
Inicializações:
F0 = 0, U0 = 0, n = 0;
"0 = "p0 = 0 = 0 = 0 = 0:
Etapa 2 - Início dos níveis de carga
(0) (0)
Un+1 = Un , Rn+1 = Fn ;
(0)
rn+1 = (Fn+1 Fn ) ;
i = 0.
Etapa 3 - Início das iterações de N-R para tn+1 :

i = i + 1 contador de iterações de N-R
ep(i 1)
Cn+1 Matriz elastoplástica (algébrica ou consistente)
Z
(i 1) ep(i 1)
Kt(n+1) = BT Cn+1 B d :
Calcula:
(i 1) (i 1)
U resolvendo Kt(n+1) U = rn+1 ;
(i) (i 1)
Un+1 = Un+1 + U : correção,
(i) (i)
Un+1 = Un+1 Un incremento no nível de carga,
Etapa local, cf. Fluxograma 22.3:
(i) (i) p(i) (i) (i)
n+1 ; "n+1 ; "n+1 ; n+1 ; n+1
em cada ponto de integração,

(i) R (i)
Rn+1 = BT n+1 d : força interna
(i) (i)
rn+1 = Rn+1 Fn+1 : resíduo.
Etapa 4 - Testes de convergência
(i)
k UkL2 6 "D Un+1 ; e/ou
L2
(i)
rn+1 6 "F kFn+1 Fn k ; e/ou
L2
(i)
U rn+1 6 "E U(1) (Fn Fn+1 ) :
Se satisfatório, tem-se a solução de equilíbrio na carga Fn+1 :
(i)
Un+1 = Un+1 :
n=n+1
! se n < nmax , ir para Etapa 2
Se não satisfatório, o equilíbrio ainda não foi satisfeito.
! Ir para Etapa 3
22.4.6 Fluxograma 22.3 - Processamento local - Algorítimo de retorno (von

Mises)
Processamento local da relação constitutiva no ponto de integração. Observações:
1. Usada notação de Voigt (vetor-matriz) como na seção 22.2.1.
2. Todas as grandezas em n + 1 se referem à iteração global (i) de N-R do Fluxograma 22.2.
3. O resultado …nal desse processamento, para o processo global, é Cep

n+1 para uso na matriz de
rigidez Kt e n+1 para o cálculo do vetor força interna.
4. Toda a formulação descrita é restrita a problemas de estado triaxial de tensões. Para estados
planos tornam-se necessárias adaptações no método de retorno.
5. Utiliza algorítimo de retorno, superfície de escoamento de von Mises.

(i)
Etapa 1 - Dados n; "pn ; n; n e Un+1 .
Dadas as funções K ( ) e H ( ) dos encruamentos isotrópico e cinemático.
(i)
Etapa 2 - Calcular "n+1 = Bn Un+1 .
Etapa 3 - Parcelas volumétricas: "vn+1 = tr "n+1 ;
v 1
n = 3 tr n:
1
Parcelas deviatóricas: en+1 = "n+1 3 "vn+1 1;
sn = v 1:
n n
Etapa 4 - Estado teste: str

n+1 = sn + 2G en ; eq.(22.114)
tr
n+1 = n;
tr =
n+1 n;
tr tr
n+1 = str
n+1 n+1 ; eq.(22.115)
r
tr = tr 2
fn+1 n+1 K ( );
3
tr
n+1
nn+1 = ntr
n+1 = tr
eq.(22.122).
n+1
Etapa 5 - Condições carga/descarga, eq.(22.129):

tr
Se fn+1 0 ) Incremento é elástico, = 0. ) Ir para Etapa 5.1
tr > 0
Se fn+1 ) Incremento é plástico, > 0: ) Ir para Etapa 5.2
ep
Etapa 5.1 - Passo elástico: Cn+1 = C;
"pn+1 = "pn ;
n
n+1 = n;
n+1 = n;
n+1 = n + Cep
n+1 "n :
Etapa 5.2 - Passo elastoplástico:
Cep
n+1 da eq. (22.162),
do Fluxograma 22.1 para encruamento não linear, ou da eq. (22.138)

ou (22.141) para encruamento linear ou quadrático.
"pn+1 = "pn +
nn+1 , eqs.(22.109)-(22.111),
r
2
n+1 = n + ;
3
q
2
n+1 = n + 3 [H ( n+1 ) H ( n )] ;
sn+1 = str
n+1 2G nn+1 eq.(22.120),
n+1 = sn+1 + 3 "vn K + v;
n usada eq.(22.112).
22.4.7 Exemplo 22.3 - Plasti…cação parcial de tubo de parede espessa

Considera-se aqui um exemplo clássico de modelagem de comportamento plástico pelo MEF. Trata-
se de um cilindro de parede espessa, de comprimento in…nito, submetido a um valor de pressão
interna que gera plasti…cação parcial na espessura da parede. Considera-se o problema como um
estado plano, em que a seção transversal do tubo encontra-se no plano xy. Os dados utilizados são
os seguintes: E = 200 MPa, E = 200 GPa, = 0; 25. Os raios interno e externo do tubo são
a = 100 mm e b = 150 mm respectivamente. A pressão interna aplicada é P = 75,184266 MPa.
Considera-se o material elasto-plástico ideal.
(a) (b)
y y
x x
Figura 22.19: Malhas utilizadas no Exemplo 3.
Solução:
A solução analítica para a pressão que leva ao início do escoamento no tubo, que ocorre na
super…cie interna, obtida pelo critério de von Mises para início de escoamento, é dada por
E b2 a2 200 1502 1002

PE = p =p = 62; 137 MPa. (22.215)
(a4 + 3b4 ) (1004 + 3 1504 )
Logo, a pressão aplicada é superior à de início de escoamento, e uma camada interna de material
deve sofrer plasti…cação. Essa camada é delimitada pelos raios a e c, onde a < c b. Um dos
objetivos da análise de MEF é determinar o raio de plasti…cação c.
A modelagem foi feita utilizando elementos …nitos planos biquadráticos serendipity de 8 nós. As
malhas utilizadas tem 3 e 6 elementos ao longo da espessura da parede, como ilustrado na Figura
22.19. Apenas 1/4 da seção transversal foi modelada. As condições de contorno são de simetria em
relação aos eixos x = 0 e y = 0, isto é, ao longo da linha y = 0 impõe-se a condição uy = 0, e ao
longo da linha x = 0 impõe-se a condição ux = 0. É utilizada a superfície de von Mises para início
de escoamento e para regra de escoamento.
Os resultados são apresentados na Figura 22.20 para as tensões radial e tangencial ao longo
da espessura da parede do tubo. Adicionalmente, uma malha mais re…nada, com 90 elementos
ao longo da espessura foi utilizada para gerar uma solução de referência para o problema. Essa
solução, também mostrada na …gura, identi…ca claramente a superfície de transição entre as regiões
plástica (interna) e elástica. O raio da interface é identi…cado como c = 113; 4 mm. Essa superfície de
transição é identi…cada pelo valor de raio em que a tensão tangencial apresenta uma descontinuidade
na derivada radial.
Em problemas de plasticidade (assim como em todos os problemas de não linearidade material),
uma das di…culdades é a identi…cação correta da interface. Isso é devido à di…culdade natural do
MEF para calcular tensões. Durante as iterações no processo de solução, a relação constitutiva é
implementada apenas nos pontos de integração de cada elemento. Logo, apenas nesses pontos é
feita a identi…cação se o material se plasti…cou ou não. Adicionalmente, as tensões são descontínuas
nas interfaces entre os elementos, sendo que o valor da descontinuidade tende a reduzir-se com o
re…no da malha. Normalmente, as tensões calculadas nas interfaces entre dois elementos vizinhos
são feitas médias, gerando uma distribuição arti…cialmente suave das tensões aproximadas, Na
Figura 22.20 os dois tipos de resultados são apresentados, um para as tensões da forma como são
calculadas, apresentando descontinuidades nas interfaces dos elementos, e outro resultado para as
tensões suavizadas. Nota-se que a interface na curva suavizada obtida pela malha de 6 elementos
é aproximada pelo valor r = 113; 4 mm. Os resultados das tensões descontínuas são mostrados na
Tabela 22.4: Tensões radial e tangencial [MPa] nas coordenadas r = a, b e c ao longo da espessura,
obtidas para o Exemplo 3. A tensão radial está multiplicada por (-1). As malhas são de 3 e 6
elementos ao longo da espessura.
Tensão radial Tensão tangencial
c r (a) r (c) r (b) (a) (c) (b)
Referência 113,4 75,18 47,0 0,30 152,2 172,6 125,6
MEF malha 3 6 46,8 61,1 10,1 170,6 160,4 121,2
MEF malha 6 12 116,3 60,6 42,2 4,8 161,8 167,3 123,8
…gura a partir de uma grade de pontos uniformemente distribuida ao longo da espessura, gerando
o aspecto zig-zag mostrado.
200
r = 113,4 mm
160
Tensões [MPa]
120
Solução de referência
Solução MEF contínua
80
Solução MEF descontínua
40
r
0
100 110 120 130 140 150
r [mm]
Figura 22.20: Tensões radial e tangencial obtidas para o Exemplo 3 ao longo de uma linha radial do
cilíndro. A tensão radial está multiplicada por ( 1). Malha de 6 elementos ao longo da espessura.
A Tabela 22.4 mostra um sumário dos pontos críticos das curvas. Nota-se que a malha grosseira
e a re…nada de MEF apresentam tensão radial na superfície externa com valores 4; 8 MPa e 10; 1
MPa respectivamente, em vez de zero que é o valor correto, uma vez que a superfície externa é
livre de solicitações. Entretanto, um re…no progressivo de malha faz com que esse valor se aproxime
gradualmente do valor correto. Os resultados da malha de 3 6 são tão pobres que tornam difícil a
identi…cação da superfície de interface plástico-elástico.
Uma vez que a posição da interface plástica é, a priori, desconhecida, a forma mais rústica de
localiza-la consiste em utilizar uma malha bastante re…nada em todo o domínio. Claramente essa
opção computacionalmente é a mais custosa. Ao longo das últimas décadas, uma série de estratégias
tem sido propostas e utilizadas para identi…car esse tipo de descontinuidade (e outras), que sofrem
translação ao longo do crescimento da carga. Uma estratégia, também tradicional, consiste em
fazer remalhamento. Para um dado nível de carga, o processo iterativo gera uma estimativa da
posição da descontinuidade. Então uma malha é construida com re…no apenas na vizinhança da
descontinuidade, o que permite obter solução com precisão adequada naquele nível de carga. Num
segundo nível de carga, a descontinuidade se move, e a malha é desconstruída e reconstruída com
re…no na vizinhança da nova posição. O processo segue da mesma forma até o último nível de carga.
Outros procedimentos mais recentes envolvem uma malha …xa, sem re…no localizado, mas utiliza
funções de enriquecimento especiais, tanto locais aos elementos …nitos quanto globais. Essa é a classe
dos método de elementos …nitos generalizados, que encontra-se fora do escopo desse livro.
22.5 Exercícios
22.1 Mostre que se a solução u(t) do PVI (22.25) para uma função linear, o algoritmo é exato para
qualquer valor de 2 [0;1].
22.2 Provar as relações (22.51) e (22.52).
22.3 Mostrar que C : C 1 = I.
22.4 Prove que (22.61) reduz-se a (22.12) em um estado uniaxial de tensões. Note que (22.12) está
limitada a encruamento isotrópico linear.
22.5 Comente dois casos práticos em que o vetor de forças nodais externas F em depende da solução
U.
22.6 Quais as características da plasticidade associativa e não associativa?
22.7 Comente uma forma de gerar as funções potenciais para as regras de evolução?
22.8 Porque é (22.129) válido, isto é, porque se pode fazer os testes usando o estado teste?
22.9 Deduza (22.155) a partir de (22.154).
22.10 Mostre as expressões indiciais para notação de Voigt das operações n : " e n : n mostradas
na Tabela 22.2.
Capítulo 23
Métodos numéricos para autovalores
Consideramos o problema linear de autovalor na forma (K M) = 0, com matrizes K e M

simétricas de ordem N . A determinação da solução deste problema pode ser feita usando um dos
vários métodos disponíveis em álgebra, como a família de métodos de Jacobi, ou ainda o método
QR se uma das matrizes for não simétrica (como ocorre, por exemplo, em problemas com efeito
giroscópico como em rotores e discos girantes). Estes métodos são iterativos e produzem todos os N
autopares do problema. São métodos adequados apenas para lidar com problemas pequenos, algo
da ordem de, no máximo, algumas centenas ou alguns milhares de graus de liberdade. A partir de
um certo tamanho dois efeitos indesejáveis ocorrem. Por um lado, o tempo computacional cresce
insuportavelmente, e por outro lado, o número de operações e iterações necessárias cresce de tal
forma que os erros de truncamento inutilizam os resultados ou impedem a convergência. Estes
métodos não serão vistos aqui, pois podem ser revisados em livros clássicos de álgebra. Também os
algoritmos encontram-se programados na maioria das bibliotecas de rotinas comerciais, em Fortran,
como a biblioteca IMSL R [52] e outras, e como função em programas como Matlab e Mathematica.
Neste capítulo nos dedicamos aos métodos adequados ao trabalho com sistemas de grande porte,
como se torna necessário quando as matrizes são geradas pelo método de elementos …nitos para
modelamento detalhado de peças e sistemas de geometrias complexas. Os métodos que se prestam
a isto buscam a determinação de um número pequeno de autopares, m, com m << N . Essa é
exatamente a situação desejada no método de sobreposição modal, por exemplo (Capítulo 19). Este
número pequeno deve sempre permanecer dentro do limite de uso dos métodos “algébricos”referidos
no parágrafo acima, métodos de Jacobi ou QR para problemas de autovalores reais ou complexos,
respectivamente.
23.1 Propriedades das matrizes K e M e dos autoproblemas

A energia de deformação e a energia cinética de um corpo que ocupa o volume V são dadas por
Z Z
1 1
U= " dV; e T = u_ u_ dV: (23.1)
2 V 2 V
R
e se o material for elástico linear a energia de deformação é U = 21 V " C" dV . Observe que,
dT = 12 u_ u_ dV é uma quantidade sempre positiva, o que implica que T também o é. Fazendo
a discretização por elementos …nitos tem-se as aproximações das energias em suas formas semi-
discretizadas:
Z
1
U = UT (t) B(x)T CB(x) dV U(t);
2 V
| {z }
Z K (23.2)
1 _T T _
T = U (t) N(x) N(x) dV U(t):
2 V
| {z }
M
636 Capítulo 23. Métodos numéricos para autovalores
Os termos entre colchetes podem ser reconhecidos como as matrizes de rigidez e massa K e M, de
tal forma que as energias …cam
1 1 _T _
U = UT (t)KU(t); e T = U (t)MU(t). (23.3)
2 2
Consideremos o conceito de função positiva de…nida. Uma função de várias variáveis é dita
ser positiva de…nida se ela é sempre não negativa, e é zero se e apenas se todas as variáveis são
zero. A energia cinética em (23.3) é uma função das velocidades nodais Uj (t), e é totalmente de…nida
pelos coe…cientes da matriz massa, Mij : Então a positividade de T é ditada pelas características de
M. Como, …sicamente, sabe-se que a energia cinética é uma grandeza positiva de…nida, a matriz
M (consistente) deve ser positiva de…nida. Isto signi…ca que M deve ser tal que, dado um vetor V
arbitrário de ordem N ,
VT MV 0 para 8V 6= 0, e
(23.4)
VT MV = 0 () V = 0:
Esta é a de…nição de uma matriz positiva de…nida. Em (23.3), M é tal que, qualquer que sejam as
velocidades nodais, T será sempre não negativo.
A importância de se saber se uma matriz é ou não positiva de…nida surge no momento de se
construir ou escolher algoritmos de solução aos problemas onde ela aparece. Existem algoritmos
que tiram partido do fato, e só admitem, matrizes simétricas ou positiva-de…nida.
Quanto à matriz de rigidez a análise tem dois casos distintos. Observe que um deslocamento
de corpo rígido num corpo, como uma translação, não envolve deformações. Neste caso o vetor
de deslocamentos nodais U(t) é não nulo, porém a deformação " e consequentemente a energia de
deformação em (23.1) é nula. Neste caso a matriz de rigidez em (23.3) não é positiva de…nida, uma
vez que não satisfaz as condições de (23.4). Como U neste caso não pode ser negativo, K é dita
matriz positiva semide…nida.
Por outro lado, se condições de contorno tiverem sido aplicadas no sistema de forma a impossibilitar
movimentos de corpo rígido, a deformação " será não nula se o campo u(t) for não trivial. Então
U > 0 e K é positiva de…nida. Maiores detalhes sobre a positividade da rigidez são vistos na seção
377.
A seção 19.2.3, página 511, mostra que, se M e K são simétricos, dois autovetores quaisquer i
j
e do autoproblema
K !2M =0 (23.5)
i j
são M ortogonais, isto é, M = ij , se ! i 6= ! j .
23.2 Método da potência ou de Stodola

Este é um método iterativo para aproximar a solução do primeiro autopar do problema de
autovalor (23.5), quando K e M são simétricos e K é não-singular, isto é, o corpo está vinculado de
forma a evitar deslocamentos e rotações de corpo rígido. Primeiro autopar em problema signi…ca o
autopar composto pelo menor autovalor e o correspondente autovetor.
Considere por um momento que conhecêssemos, de alguma maneira, o valor do primeiro auto-
valor, ! 1 , e buscássemos uma aproximação para o correspondente autovetor 1 : Observe que num
sistema de grande porte não temos nenhuma esperança de obter o primeiro autopar verdadeiro,
exato, de forma que o desa…o consiste em “apenas”obter valores aproximados. Note que isto repre-
senta um novo nível de aproximação. Tínhamos inicialmente o sistema físico, em seu comportamento
próprio. Aproximamos este comportamento com as equações de equilíbrio e as demais relações de
elasticidade. Como não podíamos resolver precisamente estas equações diferenciais, as aproximamos
por elementos …nitos no problema semi-discretizado representado pelas eqs. (23.5). Também es-
tas equações não podem ser resolvidas precisamente e buscamos apenas uma aproximação de seu
resultado.
23.2. Método da potência ou de Stodola 637
Uma das maneiras mais óbvias para tentar aproximar 1 em (23.5) é usar um simples processo
denominado de substituições sucessivas. Esse processo inicia-se arbitrando um vetor não nulo
vo qualquer. Em seguida calcula-se um vetor v1 por
Kv1 = ! 21 Mvo : (23.6)

Tem-se a esperança de que, se o processo for continuado, isto é, se forem realizadas interações
vs+1 = ! 21 K 1
Mvs ; (23.7)
se convergiria para 1 , isto é, vs ! 1 conforme s ! 1. Será isso verdade? A resposta é sim.
Este procedimento foi proposto e demonstrado por Stodola, conforme será descrito a seguir. Antes,
observemos que a inversão de K mostrada acima é apenas simbólica. Se o método dependesse de
uma inversão completa de K ele seria computacionalmente inviável para um problema de grande
porte, portanto inútil. Mas o que tem-se a fazer é apenas resolver Kvs = ! 21 Mvs , isto é, resolver um
sistema linear de equações, com o lado direito dado, o que requer apenas as operações necessárias
para triangularizar a matriz e não para invertê-la.
A demonstração da convergência de (23.7) é feita como segue. Considere-se o vetor inicial
vo em (23.6). Lembremos que o conjunto de autovetores j , j = 1; ; N; forma uma base do
espaço vetorial N -dimensional de…nido por K e M. Isto signi…ca que, qualquer vetor neste espaço,
como o vo , pode ser escrito como uma combinação linear dos elementos desta base, da seguinte
forma:
vo = y1o 1
+ y2o 2 o
+ : : : yN N
= yo ; (23.8)
onde é a matriz modal, ainda desconhecida, e y1o , y2o ; o são constantes reais de propor-
; yN
cionalidade (também desconhecidos nesse ponto). Consideremos que os autovetores são numerados
segundo uma ordem crescente de autovalores. Substituímos esta expansão em (23.6):
Kv1 = ! 21 Mvo
= ! 21 M 1 o
y1 + 2 o
y2 + ::: N o
yN :
Mas de (23.5), M j = K j =! 2j , para todos os j 0 s, uma vez que os j

são os autovetores do
problema. Fazendo a substituição tem-se
2 3
6 2 7
6 !1 o !2 !2 o 7
Kv1 = 6
6 ! 2 y1 K
1
+ 21 y2o K 2
+ : : : + 21 yN K N7
7: (23.9)
4| {z
1 !2 !N 5
} | {z }
y11 y21
Agora de…nem-se novas constantes, y11 = y1o (! 1 =! 1 )2 , y21 = y2o (! 1 =! 2 )2 etc., isto é,
2
!1
yj1 = yjo (23.10)
!j
Faz-se a substituição e, ao mesmo tempo, multiplicam-se os dois lados da equação por K 1:
1 1 2 1 N 1
v1 = y1 + y2 + ::: + yN = y1 : (23.11)
Se re…zermos estas operações para a próxima iteração obtemos uma equação semelhante a (23.9):
! 21 1 1 ! 21 1 2 ! 21 1 N
Kv2 = y K + y K + ::: + y K : (23.12)
! 21 1 ! 22 2 ! 2N N
Multiplicamos por K 1 e rede…nimos as constantes por yj2 = yj1 (! 1 =! j )2 : Usando a de…nição
anterior de yj1 em termos de yjo em (23.10) temos

4
!1
yj2 = yjo : (23.13)
!j
Isto resulta para a segunda iteração,
v2 = y2 : (23.14)
Para as próximas iterações o padrão se repete:
vo = yo
2
!1
v1 = y1 onde yj1 = yjo ;
!j
4
!1
!j
!1 6 (23.15)
!j
.. ..
. .
2s
!1
vs = ys onde yjs = yjo :
!j
Numa iteração s qualquer, (23.15) pode ser expandido na forma
! 1 2s o ! 1 2s o ! 1 2s o
vs = ys = 1 o
y1 + 2
y2 + 3
y3 + : : : + N
yN : (23.16)
!2 !3 !N
| {z } | {z } | {z }
1 1 1
Lembramos que nesta notação estamos considerando os autovalores ordenados de forma crescente,
isto é, ! 1 < ! 2 < !j < ! N : Então 0 < ! 1 =! j 1: Ao mesmo tempo, lim 2s = 0 se for um
s !1
número real no intervalo aberto (0; 1). Como consequência , os termos entre parêntesis são tais que
2s
!1
lim =0 para j 6= 1: (23.17)
s !1 !j
De (23.16) tem-se que, conforme o número de iterações s cresce, todos os termos à direita da
igualdade tendem a zero com exceção do primeiro, de forma que
1
lim vs = y1o (23.18)
s !1
se os vetores vs são gerados como em (23.7) e o autovalor ! 1 for conhecido. Observe que se 1 é
um autovetor de (23.5), y1o 1 também o é. Uma constante afeta apenas a norma do vetor. Assim,
o fato de se ignorar os valores y’s utilizados na dedução, não afeta a capacidade do procedimento
em obter o autovetor.
Nesse ponto deve-se retornar ao fato de que não se conhece previamente o primeiro autovalor
! 1 : Porém, considere-se uma iteração arbitrária s:
1
vs+1 = K 1 Mvs ; (23.19)
! 21 | {z }
vs+1
se ! 1 for conhecido. Normalmente, toma-se vs e calcula-se o lado direito, obtendo-se um vetor

vs+1 . Nesta expressão vs+1 é desconhecido e busca-se o valor de ! 21 : Uma das maneiras existentes
de obter aproximações de ! 1 consiste em aproximar (23.19) usando o vetor da iteração anterior, vs ,
que é conhecido, em lugar de vs+1 , isto é,
2
vs = s+1 vs+1 : (23.20)
23.2. Método da potência ou de Stodola 639
A princípio, se poderia estimar 2 como o quociente entre um termo do vetor vs pelo termo
s
correspondente de vs+1 , isto é,
2 vs;1 vs;2 vs;j

s+1 = = = = (23.21)
vs+1;1 vs+1;2 vs+1;j
se tivéssemos os vetores exatos. Como são aproximados, cada quociente tem um valor distinto. O
melhor é tomar uma média. Fisicamente é mais adequado usar um produto escalar com a matriz
massa como peso, em lugar da matriz identidade que resultaria num produto escalar Euclidiano.
T M:
Então, pré-multiplicamos (23.20) por vs+1
T Mv
vs+1
2 s
s+1 = T
. (23.22)
vs+1 Mvs+1
1 1M 1.
Observe que se os vetores fossem a solução do problema, se teria vs = e vs+1 = K Então
1T 1 1
2 MK M
s+1 = 1T
:
MK 1
M K 1M 1
Mas, considerando que K 1M 1 = (1=! 21 ) 1

, a expressão acima reduz-se a
2 !1 2 2
s+1 = =) s+1 = ! 21 (23.23)
!1 4
Então, como os vetores vs convergem para 1 , a tendência é que s convirja para ! 1 :
A síntese do algoritmo é a mostrada na Tabela 23.1
Tabela 23.1: Fluxograma do método da potência ou de Stodola.

Etapa 1 Inicializar vo = f1; 1; 1;
- ; 1gT , s = 1;
Etapa 2 Fatorar K:
-
Etapa 3 Início das iterações: s = s + 1, vs+1 = K 1 Mvs , eq. (23.19)
-
Etapa 4 vs+1 = Mvs+1 ;
-
vT vs
Etapa 5 - 2s+1 = Ts+1 , eq. (23.22)
vs+1 vs+1
vs+1 vs+1
Etapa 6 - vs+1 = 1=2
= 1=2
;
T Mv
vs+1 T v
vs+1
s+1 s+1
j s s+1 j
Etapa 7 - Testar convergência - Se > tol, voltar à Etapa 3,
s+1
1
do contrário, = vs+1 e ! 1 = s+1 :
Com esta sequência de operações, cada iteração envolve dois produtos vetor vetor e dois
produtos matriz vetor. Previamente ao início das iterações a matriz de rigidez é trangularizada
e armazenada. A cada iteração a operação na Etapa 3 consiste apenas na substituição retroativa
para a determinação de vs+1 :
Dois aspectos afetam a convergência do método. Observe (23.16). Se, por exemplo, ! 2
for muito próximo de ! 1 , o valor (! 1 =! 2 )2s tende a zero muito lentamente, consequentemente
retardando a convergência de vs , isto é, requerendo um número maior de iterações. Então a taxa
de convergência do método depende das características de K e M que se re‡etem nos autovalores.
Um valor usual para tol é 10 6 .
O segundo aspecto sobre a convergência pode ser identi…cando observando a eq. (23.8) que
mostra a expansão do vetor inicial vo , em termos da base de autovetores. Observe o que ocorre se
vo for escolhido de forma a não ter uma componente na direção 1 , isto é, se y1o for nulo. Então
vo é ortogonal a 1 , o que torna impossível a convergência ao primeiro modo. Felizmente, dadas as
matrizes do sistema, é praticamente impossível que vo seja gerado excluindo 1 :
De…nição de vo : a princípio qualquer vetor não nulo poderia ser usado, como por exemplo vo =
f1; 0; : : : 0gT . Entretanto a prática mostra que vo = f1; 1; 1; : : : ; 1gT é melhor por ativar todos os
termos da matriz M.
Exemplo 23.1
Considere o autoproblema dos Exemplos dos Capítulos 18 e 19 nas páginas 498 e 514, de…nido por
82 3 2 39 28 j 93
< 2 1 0 4 1 0 = > < 1 > =
4 1 2 6 7
1 5 2
j
4 1 4 1 5 4
j
2 >5 = 0: (23.24)
: ; > : j ;
0 1 1 0 1 2 3
2
p Use o método de Stodola para estimar o primeiro autopar. (A solução analítica é 1 = (11
6 3)/13 = 0,04674578112 m 2 s 4 e 1 = [0,170518; 0,295345; 0,341035]T .)
Solução
Arbitra-se o vetor inicial vo = f1; 1; 1gT e seguem-se as etapas listadas em (23.1). A primeira
estimativa v1 é obtida resolvendo
8 9 8 9
< 5 = < 14 =
K v1 = Mvo = 6 ! v1 = 23 :
: ; : ;
3 26
8 9
< 79 =
v1 = Mv1 = 132 :
: ;
75
2 v1T vo 63
1 = T
= ! 1 = 0; 0464468:
v1 v1 6; 092
8 9
v1 < 0,17937 =
v1 = = 0,29468 ;
v1T v1 : ;
0,333114
com o que se conclui a primeira iteração com as aproximações 1 e v1 para o primeiro autopar.
As próximas iterações produzem 22 = 0,0467475, 23 = 0,0467458 e v3 = {0,170593; 0,295345;
0,340961}. Comparando com a solução analítica isso resulta numa convergência em torno de 10 3
na frequência e 10 6 no primeiro modo.
23.3 Método de iteração progressiva

Este método pode ser visto como o mesmo método de Stodola, apenas alterado de forma a aproximar
o último autopar em vez do primeiro, isto é, as iterações convergem para o maior autopar do sistema,
! 2N e N .
Reescreve-se o problema (23.5) como
1
M = K : (23.25)
!2
e de…ne-se 2 = 1=! 2 . Aplicando o método de Stodola, tem-se uma aproximação do menor autovalor
do problema, 21 , que corresponderá então ao maior valor do sistema, ! 2N . Se M puder ser invertida,
(e as matrizes consistentes do MEF sempre são positivas de…nidas) o algoritmo do método …ca o
mesmo que o de Stodola no Fluxograma da Tabela 23.1, trocando K por M e vice-versa.
23.3. Método de iteração progressiva 641
23.3.1 Sistemas desvinculados e shift de autovalores

Este é um dos procedimentos mais simples e úteis em autoproblemas com rigidez singular. O
procedimento é o seguinte. Considera-se o problema (23.5) e adiciona-se +cM cM ao termo entre
colchetes. Desta forma a relação não é alterada e pode ser posta na forma
[(K+cM) ( + c) M] =0 (23.26)
Tem-se então um novo problema na forma
K M = 0: (23.27)
Agora tem-se novamente um problema padrão, com matriz K não singular. Observa-se que, se
e forem um autopar de (23.5), o autovalor de K e M é = + c e os autovetores de ambos os
problemas são idênticos, .
Suponha que K seja uma matriz singular, real e simétrica, positiva semide…nida, isto é, onde
todos os autovalores do problema [K I] = 0 são não negativos. Então K representa um
sistema mecânico onde não foram impostas condições de vinculação, de forma que ele pode responder
em forma de movimento de corpo rígido. Muitos métodos de solução de autoproblemas não
seriam aplicáveis. Note que uma matriz singular deste tipo tem o primeiro ou primeiros autovalores
nulos, isto é, para [K I] = 0 se tem que 1 = 2 = = r = 0, onde r é o número de
possíveis movimentos de corpo rígido do componente. Entretanto, pode-se aplicar uma
translação a todos os autovalores pela técnica do “shift” descrita acima. Nesse caso, arbitra-se um
número c > 0: Isto resulta num sistema (23.27) onde a matriz K é não singular (uma vez que M é
0
positiva de…nida). Observe que agora todos os s são positivos, o que signi…ca que K é positiva-
de…nida. Obtida a solução de (23.27), a solução de (23.5) é obtida tomando os mesmos autovalores
de (23.27) e extraindo os autovalores da seguinte forma
1 = 1 c;
2 = 2 c;
..
.
N = n c:
Em geral, o j-ésimo autovalor vem de
j = j c (23.28)
Uma outra utilização da técnica do “shift” é a seguinte. Suponha que K seja não singular e se
use um método como o de Stodola para obter o primeiro autopar. Na eq. (23.16) vimos que a taxa
de convergência é proporcional a ! 1 =! j : Pode ocorrer que K e M sejam tais que as dois primeiros
autovalores sejam bastante próximos, por exemplo, (! 1 =! 2 ) = 9999=10000 = 0; 9999 o que resultaria
numa taxa bastante pequena, ou poderiam ser bastante diferentes como (! 1 =! 2 )2 = 1=100 = 0; 01.
Este fator depende apenas do sistema físico que está sendo modelado, o que transparece em K e M,
e não pode ser alterado. Entretanto é possível deslocar a origem da medição de todas as frequências
num fator comum, usando a técnica do “shift”.
Suponha que se saiba que o primeiro autovalor está na faixa de ! 21 = 1 = 9999. Pode-se usar
por exemplo, um deslocamento c = 9998 como ilustrado na Figura 23.1. Isto fará com que os
2 2
primeiros autovalores do sistema alterado (23.27) sejam 1 = 1 e 2 = 2: Este sistema terá então
2
uma taxa de convergência de 1 = 2 = 1=2 = 0; 5, que é muito superior à original (0; 9999).
Exemplo 23.2
Considere o autoproblema do Exemplo 23.1.
p Seus autovalores foram calculados
p exatamente no
2 2 2
Exemplo da página 498 como 1 = 11 6 3 =13, 2 = 0; 5 e 3 = 11 + 6 3 =13. Aplique um
λ2 = 10000
λ1 = 9999
9998
ω2 = λ
0
λ1 = 1
λ2 = 2
2
2
c = - 9998 2
λ
Figura 23.1: Deslocamento de autovalores para alterar taxa de convergência.
“shift” nos autovalores no valor de c = 0; 5 e obtenha os novos valores .

Solução
O novo autoproblema é obtido gerando uma nova matriz de rigidez K a partir de (23.26), o que
resulta em
82 3 2 39 2 j 3
< 0 1; 5 0 4 1 0 =
4 1; 5 6 1 7
0 1; 5 5 j4 1 4 1 5 4 j2 5 = 0:
: ; j
0 1; 5 0 0 1 2 3
O polinômio característico é
2 2
= [ 32 + 6 1; 5 + ] = 0,
p p
e suas raízessão = 11 6 3 =13 0; 5 = 0; 453234, 2 = 0, e 3 = 11 + 6 3 =13 0; 5 =
1; 14556. A matriz K é então singular. Caso a matriz K fosse originalmente singular um shift
positivo a tornaria positiva-de…nida. Note que os autovetores do sistema acima são os mesmos
obtidos no Exemplo da página 498 uma vez que eles não são afetados pelo shift.
23.4 Processo de ortogonalização de Gram-Schmidt

Como visto no Capítulo 19, métodos de solução do problema dinâmico, como o de sobreposição
modal, além dos métodos de análise harmônica e análise espectral, dentre outros, dependem da
prévia determinação da matriz modal, com todos os autovetores ortonormalizados. Entretanto, no
caso de haverem pares de autovalores idênticos, os correspondentes autovetores não são naturalmente
ortogonais entre si, de forma que torna-se necessária a realização de um processo de ortonormalização
do conjunto.
Considere-se um espaço euclidiano N -dimensional V , isto é, V é o conjunto de todos os vetores
de N componentes reais. Por exemplo, no espaço tridimensional, N = 3, cada vetor v é de…nido
por três componentes v = fvx ; vy ; vz gT em relação a base ^{x , ^{y e ^{z : Considere-se, inicialmente, dois
vetores v1 e v2 , arbitrários, não ortogonais entre si, como na Figura 23.2.
Deseja-se usar o conjunto v1 e v2 de vetores para construir um outro conjunto, e1 e e2 que
seja um conjunto ortonormal de vetores. (O termo “ortonormal” signi…ca que os vetores são
ortogonais entre si, e também que cada um deles é normalizado, isto é, tem norma unitária.) Um
processo que se pode utilizar é o seguinte. De…ne-se o primeiro vetor e1 como um vetor unitário
paralelo a v1 , isto é, e1 = v1 = (v1 v1 )1=2 . Observando a …gura nota-se que o módulo da componente
de v2 na direção e1 é v2 e1 que forma um vetor (v2 e1 ) e1 . Então
v2 = (v2 e1 ) e1 + e2 :
23.4. Processo de ortogonalização de Gram-Schmidt 643
e2
v2
v1
e2 e1
(v2 e2) e1
Figura 23.2: Ilustração de um processo de ortogonalização.
Logo, e2 pode ser calculado através de
e2 = v2 (v2 e1 ) e1 : (23.29)
Fazendo o produto interno de e1 e2 é possível con…rmar que estes vetores são ortogonais: e1
e2 = e1 v2 (v2 e1 ) e1 e1 = 0 uma vez que e1 e1 = 1. Finalmente e2 pode ser normalizado
gerando
e2
e2 = : (23.30)
(e2 e2 )1=2
Dado um terceiro vetor no conjunto, v3 , não paralelo a v1 ou a v2 , pode-se gerar um terceiro vetor
unitário e3 ortogonal a e1 e e2 por
e3 = v3 (v3 e1 ) e1 (v3 e2 ) e2 ; (23.31)

que seria em seguida normalizado. De forma geral, dados N vetores, v1 , v2 ; ; vN , linearmente
independentes, pode-se gerar um conjunto ortonormal de N vetores e1 , e2 ; ; eN , tal que ei ej =
ij ; da seguinte forma:
v1 jP1 ej
e1 = ; ej = vj (vk ek ) ek ; ej = (23.32)
(v1 v1 )1=2 k=1 (ej ej )1=2
para j = 2; 3; ; N . Este é o processo de ortogonalização de Gram-Schimidt.1

Quando se está no âmbito do cálculo estrutural, da solução do autoproblema (23.5), é mais útil
realizar os produtos escalares com uma matriz peso, a matriz massa M: Quando a função peso
usada é a matriz identidade tem-se o chamado produto euclidiano. Os dois tipos de produtos tem
as seguintes formas:
P
N
Produto interno Euclidiano u v = uT v = ui vi ;
i=1
P
N P
N (23.33)
Produto interno ponderado u v= uT Mv = ui Mij vj :
i=1 j=1
Então, usando o produto escalar ponderado, as eqs. (23.32) tomam a forma
j 1
X
v1 ej
e1 = 1=2
; ej = v j vkT Mek ek ; ej = 1=2
. (23.34)
uT1 Mv1 k=1 eTj Mej
1
Jørgen Pedersen Gram, dinamarques (1850 – 1916) e Erhard Schmidt, alemão (1876 – 1959) .
23.5 Método do determinante

Considera-se aqui um outro método para solução do autoproblema [K M] = 0. Inicialmente
rede…ne-se K M como uma matriz A. Assim, A é uma função do autovalor isto é, A = A ( ) ;
o que gera o problema de álgebra linear
[K M] = 0; isto é, A = 0: (23.35)
Da teoria básica de álgebra linear sabe-se que um sistema deste tipo só pode ter solução não nula,
6= 0, se a matriz A for singular, isto é, det A = 0: Mas A é uma função de ; A = A ( ) :
Uma das maneiras de entender o signi…cado de um autovalor é este, como um número que torna a
matriz coe…ciente singular e, consequentemente, permite uma solução não trivial, o autovetor . O
determinante de [K M] é um polinômio p ( ) de grau N em termos de , isto é,
p ( ) = det [K M] ; (23.36)
é o chamado polinômio característico.
Para um valor arbitrário, o valor do polinômio será não nulo e a matriz [K M] será não
singular, cuja única solução para (23.35) será = 0: Buscam-se então as N raízes j do polinômio,
isto é, os valores tais que
p ( j ) = det [K j M] = 0: (23.37)
23.5.1 Cálculo do determinante

Quando uma matriz arbitrária B tem ordem “pequena”, a teoria de álgebra fornece alguns
algoritmos que são computacionalmente e…cientes para o cálculo do determinante. A fórmula con-
hecida é a seguinte: para i inteiro e arbitrário, no intervalo 1 N , tem-se que
n
X
det B = ( 1)i+j Bij det Bij ; (23.38)
j=1
onde Bij é a “matriz menor”, obtida eliminando a linha e a coluna j da matriz B. Esta matriz
é de ordem (N 1) (N 1) e seu determinante pode ser calculado usando o mesmo método.
Operando de forma recorrente, até se chegar a uma matriz menor de ordem 1, se chega ao valor de
det B:
Para matrizes de grande porte, como aquelas geradas pelo método de elementos …nitos,
existe um outro procedimento computacionalmente mais e…ciente. Na fórmula (23.38) percorre-se
uma linha qualquer da matriz: um elemento da linha é tomado e multiplicado pelo determinante da
matriz menor. Observa-se que se esta de…nição for aplicada a uma matriz triangular, superior
U ou inferior L, seu determinante se torna igual ao produto dos termos da diagonal. O mesmo
ocorre para uma matriz diagonal D. Por exemplo,
N
Y N
Y N
Y
det D = Djj ; det S = Ujj ; det L = Ljj ; (23.39)
j=1 j=1 j=1
Q
n
onde Djj é o produtório dos termos da diagonal de D, igual a D11 D22 D33 DN N .
j=1
Considere-se em seguida uma outra propriedade conhecida do determinante: dadas duas matrizes
quadradas reais C e E,
se C = DE ! det C = det D det E (23.40)

Dada uma matriz real quadrada, arbitrária B, pode-se realizar uma fatoração de Gauss (ver seção
12.2), página 305), tal que
23.5. Método do determinante 645
B = LU (23.41)
onde L e U são matrizes triangular inferior e superior, com Ljj = 1 para j = 1; ; N . Usando
(23.40) e (15.17) tem-se o determinante de B numa forma limpa e computacionalmente aceitável:
Q
N
det B = Ujj
j=1 (23.42)
Observa-se que se B for singular, um ou mais dos últimos valores da diagonal de U serão nulos. Além
disso deve-se lembrar que, trocando duas linhas ou colunas de uma matriz, o sinal do determinante é
trocado. Então se B tiver um elemento diagonal nulo, B não pode ser diretamente fatorado pelo
método de Gauss. Neste caso torna-se necessária uma troca de linhas (ou coluna), o que gera uma
matriz B diferente de B. B é que será fatorada e terá seu determinante calculado. O determinante
de B deve ser obtido por det B = ( 1)p det B, onde p é o número de permutações de linhas ou
colunas realizados na de…nição de B.
Exemplo 23.3
Obter o determinante da matriz K usando o método da diagonalização (eqs. (23.40) e (23.42)).
2 3
4 1 1 0
6 1 4 1 0 7
K =6
4 1
7:
1 4 1 5
0 0 1 2
Solução:
Aplicando o método de fatoração de Gauss, a decomposição de K na forma K = LU é:
2 3 2 32 3
4 1 1 0 1 4 1 1 0
6 1 4 1 0 7 6 1 1 76 15 5
0 7
6 7=6 4 76 4 4 7:
4 1 1 4 1 5 4 14 1
1 54 10
1 5
3 3
3 17
0 0 1 2 0 0 10 1 10
Da equação (23.42), det K = det L det U. Para o determinante de L usa-seQ (23.38) e chega-se a que
det L = 12 . Então, para o det U pode-se usar diretamente a eq. (23.42): 4j=1 Ujj = 4 15 10 17
4 3 10 = 85.
23.5.2 Método determinante por secante para autovalor

Voltemos ao polinômio característico em (23.36). O problema de achar os autovalores pode ser
convertido no problema de achar as N raízes j do polinômio característico. Este polinômio é uma
função algébrica de uma única variável, como ilustrado na Figura 23.3. Dado um valor para ,
o cálculo de p ( ) é feito calculando a matriz A = [K M] e obtendo seu determinante. Por
de…nição, eq. (23.36), o valor deste determinante é o valor do polinômio para o dado .
Tem-se também uma forma e…ciente de computar o determinante de uma matriz de grande
porte, que é pela sua fatoração, usando (23.41) e (23.42). Em resumo, apesar de não se ter p ( )
em sua forma explícita, como por exemplo
2 N
p ( ) = ao + a1 + a2 + + aN ; (23.43)
2
De fato isto é uma propriedade geral, isto é, qualquer matriz real triangular com diagonal unitária tem determi-
nante igual a um.
P(λ) = det [K - λM]
p(µk - 1)
p(µk) λ1 λ2 λ3
µk - 1 µk µ2 µ1
µk + 1 µ3
Figura 23.3: Esboço do polinômio característico e método da secante para obter 1.
tem-se como calcular seu valor para um dado : O problema de como obter suas raízes torna-
se então um problema conceitualmente simples, já estudado em métodos padrão de determinação
numérica de raízesde polinômios. Ilustraremos aqui apenas um deles, o método da secante. Este
é um método de interpolação linear. Observe-se a Figura 23.3, onde se tenta aproximar o primeiro
autovalor, 1 : O procedimento pode ser aplicado para qualquer autovalor, uma vez que é realizado
para aproximar cada autovalor, um por vez, de forma independente.
O processo iterativo do método da secante pode ser sintetizado no seguinte ‡uxograma:
Fluxograma do método da secante para determinação de autovalores.
Etapa 1 - Estabelece-se o autovalor alvo, j , que se deseja aproximar. De…nem-se duas estimativas
iniciais para ele, valores 0 e 1 , o mais próximo possível de j : Na próxima seção se comentará um
processo que pode ser usado para estimar aproximadamente os valores dos j numa certa faixa do
espectro.
Etapa 2 - Para cada iteração em busca de j tomam-se os dois últimos valores k 1 e k da
sequência de…nida no algoritmo.
Etapa 3 - Calcula-se
Q
pk 1 =p k 1 = det K k 1M = det (LU)k 1 = (Ujj )k 1 ;
| {z } j
Ak 1
Q (23.44)
pk = p ( k ) = det [K M] = det(LU)k = (Ujj )k :
| {z k } j
Ak
Obtém-se então as coordenadas de dois pontos da curva, k 1 ; pk 1 e ( k ; pk ), que podem ser

unidos por uma reta como visualizado na Figura 23.3. Considera-se que esta reta aproxima naquela
região da curva p ( ). Espera-se que o ponto k+1 onde a reta intercepta o eixo das abcissas …que
próximo ao ponto onde a curva intercepta o eixo, em j :
Etapa 4 - Calcula-se em seguida a nova aproximação da raiz fazendo uma extrapolação linear, o
que resulta em
p k 1 k k 1
k+1 = k 1 (23.45)
p( k) p k 1
Etapa 5 - De…ne-se uma tolerância de erro, T ol, por exemplo 10 6 , para o autovalor. Como
em vibrações = ! 2 , isto dará uma precisão de 10 3 na frequência natural. O valor de k+1 é
considerado satisfatório se
k+1 k
T ol (23.46)
k+1
Etapa 6 - Em caso de convergência na etapa 5, considera-se que j k+1 e volta-se à Etapa 1

para a busca de outro autovalor ou …nalizam-se os cálculos.
Etapa 7 - Caso o processo não tenha convergido rede…nem-se os pontos k ! k 1 e k + 1 ! k
e volta-se à Etapa 2.
Observação 1 - que este método permite a estimativa de tantos autovalores quantos se deseja,
pois eles são calculados um a um. Os erros incorridos na aproximação de um autovalor não
afetam a precisão dos demais.
Observação 2 - Caso se conhecesse e usasse o valor exato de um dos autovalores, j , tem-

se que A = [K j M] é singular. No processo de fatoração de Gauss isto não representa
problema, apenas força a interrupção prematura da fatoração e resulta numa matriz U com
termos Unn nulos. No processo iterativo, porém, não se usa o autovalor j , que é desconhecido,
mas valores bastante próximos j . O resultado é que A será quase singular, isto é, bastante
mal condicionado. Isto pode se traduzir, durante a fatoração de Gauss, pelo aparecimento de
elementos bastante pequenos, o que requer testes para identi…car se os termos são aproximações
de zeros, ou se são zeros reais, o que torna necessária a permutação de linhas ou colunas.
Observação 3 - O valor de p ( ) ; como calculado em (23.39), pode atingir valores enormes,

podendo causar “over‡ow”dependendo do computador e do sistema operacional usado. Para
ver isto considere-se uma matriz onde os termos sejam da ordem de 105 (valores usuais em ma-
trizes de rigidez). Se ela tiver ordem N = 100, (ordem bastante baixa, de fato) o determinante
será da ordem de 105:000 , o que excede a maior palavra da maioria dos computadores. Uma
primeira opção para evitar o over‡ow é o escalamento da matriz, em que ela é dividida
pelo valor absoluto de seu maior elemento em módulo. Outra opção, mais garantida quando
se trabalha com números grandes, é usar logaritmos decimais. Considere-se as seguintes
propriedades do logaritmo:
a = log A ! 10a = A;
b = log B ! 10b = B; (23.47)
Se P = AB Z ! p log P = log A + log B + + log Z:
Então, o determinante em (23.44) …ca
N
X N
X
bk 1 = log pk 1 = log(Ujj )k 1 e bk = log pk = log(Ujj )k :
j j
A próxima estimativa do autovalor em (23.45) é calculada como
pk k k+1 k k+1 k k+1

k+1 = k = = k = k : (23.48)
pk pk 1 1 k 1 1 10bk 1 bk
k
Embora cada expoente bk 1 e bk possa ser grande como o 5:000 do exemplo, ambos devem ser valores
de ordem semelhante, de forma que sua diferença seja pequena o su…ciente para evitar “over‡ow”.
Este procedimento de uso de logaritmo pode ser usado em conjunto com o escalamento da matriz.
Observação 4: Como o método envolve várias fatorações de matriz para convergir para
cada autovalor, o que torna o método muito menos e…ciente que outros mais so…sticados, que
envolvem apenas uma fatoração antes das iterações.
23.5.3 Método da bisseção e teste de Sturm

Um dos princípios fundamentais da solução de autoproblemas é a separação de autovalores e a
sequência de Sturm que são deriváveis do quociente de Rayleigh. Estes princípios não serão
mostrados aqui e podem ser obtidos de forma clara em textos clássicos como o de Bathe [10].
Uma das consequências da sequência de Sturm tem uma utilização prática direta, como descrita
a seguir. Considere-se o problema [K M] = 0, que possui N autovalores, que podem ser
ordenados de forma crescente. Toma-se um número real qualquer e computa-se a matriz simétrica
real B = K M: Em seguida fatora-se B pelo método de Gauss, em termos de uma matriz
triangular inferior L com diagonal unitária e uma diagonal D:
B = LDLT : (23.49)
É provado que o número de elementos negativos na matriz diagonal D é igual ao número
de autovalores de [K M] = 0 menores que . Isto signi…ca que, se for tomado entre i
e i+1 , isto é, i < < i+1 , a matriz D terá exatamente i valores negativos. Este é o chamado
teste de Sturm.
Uma das utilizações para esta propriedade é a seguinte. Nota-se que para usar o método do
determinante para a obtenção dos autovalores, é necessário que se tenha uma estimativa prévia,
mesmo que grosseira, da localização dos autovalores desejados. Para isso, pode-se usar o chamado
teste de Sturm acoplado a um método de bisseção. Considere-se inicialmente o esboço de
parte de um polinômio característico ilustrado na Figura 23.2. Toma-se um certo número real,
por exemplo 1 , como indicado na …gura. Calcula-se a matriz A = [K 1 M] e a realiza-se sua
fatoração, A = LDLT : Conta-se o número n1 de termos negativos em D, que no exemplo seria
n1 = 2, isto é, no exemplo existem dois autovalores, 1 e 2 menores que 1 .
Se o processo for repetido para k e se obtenha nk = 0, se teria a indicação de não haver nenhum
autovalor menor que k : Deduz-se então que existem dois autovalores entre k e 1 , e esses são os
autovalores 1 e 2 : Usa-se então o método da bisseção, isto é, divide-se o intervalo k a 1 ao
meio, isto é, toma-se um valor 2 dado por 2 = ( k + 1 ) =2 e repete-se o processo de calcular A e
fatorá-la. Caso se obtenha um termo negativo, n2 = 1, se saberia que o autovalor 1 se encontra no
intervalo k 2 e 2 no intervalo 2 1 : Se for desejado um intervalo mais estreito em torno de
um certo autovalor basta dividir o intervalo ao meio e repetir o processo. Uma síntese do processo
de bisseção é mostrado no Fluxograma da Tabela 23.2.
Tabela 23.2: Fluxograma do método da biseção para autovalores.

Etapa 1 - De…nir dois números reais j e k , tal que j < k .
Etapa 2 - Fatorar K j M e aplicar o teste de Sturm para determinar
o número nj de autovalores menores que j :
Etapa 3 - Aplicar o teste de Sturm em K k M e determinar o número nk
de autovalores menores que k :
Determinar o número njk de autovalores entre j e k .
Etapa 4 - Se um intervalo contiver mais de um autovalor biseccionar este
intervalo num ponto central e = j + k =2. Aplicar o teste de Sturm
de forma sequencial até obter cada intervalo com apenas um autovalor.
Etapa 5 - Continuar o processo de bisseção para aproximar cada
autovalor até o grau desejado de precisão.
Observação - Este método pode ser usado para determinar os autovalores porém apresenta baixa
e…ciência computacional. Seu melhor uso é apenas o de determinar regiões para cada autovalor
para facilitar a aplicação do método do determinante pela secante.
Exemplo 23.4
Considere o autoproblema do Exemplo 23.1, equação (23.24). Use o teste de Sturm para determinar
quantos autovalores existem abaixo de = 2; 0.
Solução:
Tomamos K e M do Exemplo 23.1 e calculamos a matriz B = K M:
2 3
6 3 0
B=4 3 6 3 5:
0 3 3
A fatoração desta matriz na forma B = LU resulta no seguinte:
2 32 3
1 6 3 0
B = 4 21 1 54 9
2 3 5:
2
0 3 1 1
O número de termos negativos na diagonal é três, o que corresponde à solução analítica dos
autovalores mostrados no exemplo da página 523, os três autovalores são inferiores a 2.0, ( 1 =
0,04675, Q2 = 0,5, 3 = 1,6456), isto é, j < . Observe que, para = 2; 0, o determinante de B é
det B = 3j=1 Ujj = ( 6)( 9=2)( 1) = 27.
Exemplo 23.5
Use o método do determinante por secante para determinar uma aproximação ao terceiro autovalor
do autoproblema do Exemplo 23.1.
Solução:
Do Exemplo 23.4 tem-se que, para = 2; 0, o determinante de B = K M é igual a 27.
Chamemos a este de 1 . Buscamos o determinante de B para 2 = 1; 0. Então B2 = K 2 M,
que dá:
2 3
2 2 0
B2 = 4 2 2 2 5:
0 2 1
Calcula-se det B2 = +8; 0. Usando o teste de Sturm veri…ca-se que existem dois autovalores menores
que 2 = 1; 0. Conclui-se que existe apenas um autovalor entre 1 = 2; 0 e 2 = 1; 0, precisamente
o terceiro autovalor do sistema. Tem-se dois pontos, ( 1 ; p ( 1 )) e ( 2 ; p ( 2 )), onde p ( k ) é o valor
do polinômio característico, calculado como p ( k ) = det Bk , isto é, p ( 1 ) = 27 e p ( 2 ) = +8; 0.
Calcula-se uma nova estimativa 3 para o autovalor 3 usando a extrapolação linear (23.45):
p( 2 1) 8 (1; 0 2; 0)
3 = 2 = 1; 0 = 1; 228:
p ( 2) p ( 1) 8 ( 27)
A matriz B3 = K 3 Mé
2 3
2; 912 2; 228 0
B3 = 4 2; 228 2; 912 2; 228 5 :
0 2; 228 1; 456
O valor do seu determinante é p ( 3 ) = det B3 = 9; 3362. Novamente, utilizam-se os pontos 2
e 3 na equação (23.45) para encontrar uma estimativa 4 para o terceiro autovalor 3 . Seguindo
o processo obtém-se os valores mostrados na nas colunas 2 e 3 da Tabela 23.3 Visivelmente as
iterações divergem. Isto se explica pela má qualidade das estimativas iniciais 1 e 2 . A evolução
das iterações pode ser vista com o auxílio da Figura 23.4 que mostra a variação do valor do polinômio
característico p ( k ) versus k . Um melhor par de valores iniciais pode ser obtido utilizando o método
de bisseção algumas vezes. Feito isto consegue-se estreitar a região de localização do autovalor 3
para o intervalo de entre 1; 5 a 2; 0, (colunas 4 e 5) em vez de 1; 0 a 2; 0 (colunas 2 e 3) da Tabela
23.3. Observe que as iterações foram executadas até se obter convergência de 8 dígitos signi…cativos,
p
para tolerância T ol = 10 6 , o que resulta num erro relativo para a frequência, w3 = menor que
3
10 como desejado. Este é ainda um valor aproximativo, uma vez que o determinante não é nulo,
mas apenas 3; 2 10 10 .
Tabela 23.3: Determinação do terceiro autovalor da matriz do Exemplo 5 com o uso do método do
determinante.
Valores iniciais 1,0 e 2,0 Valores iniciais 1,0 e 1,5
ponto k k p( k) = det Bk k p( k) = det Bk
1 2,0 27; 0 2,0 27; 0
2 1,0 +8; 0 1,50 5,50
3 1,229 9,335 1,585 2,64
4 0; 369 18,96 1,663 -0,847
5 2,78 183; 3 1,644 0,079
6 0; 074 diverge 1,64552 0,00202
7 1,64556 5; 05 10 6
8 1,6455619 3; 2 10 10
9 1,6455619
10
0 λ
-5
p
-10
-15
-20
-25
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0
Figura 23.4: Plotagem de p ( k) = det [K k M] para o Exemplo 23.4. Os autovalores são os três
zeros da função.
23.6 Método da iteração subespacial
O método da iteração subespacial, tanto quanto o de Lanczos, é um dos mais versáteis e e…cientes
métodos disponíveis para a solução de autoproblemas de grande porte envolvendo matrizes simétri-
cas. Ele se fundamenta principalmente no método da potência e no método de Rayleigh-Ritz, sendo
uma generalização destas. O primeiro já foi visto neste capítulo e o último será visto a seguir.
23.6. Método da iteração subespacial 651
23.6.1 Quociente de Rayleigh

O quociente de Rayleigh é um dos pontos fundamentais da teoria de autoproblemas, e sua aplicação
não se restringe ao método de iteração subespacial. Desta forma fazemos aqui sua de…nição e
apresentamos uma de suas propriedades principais.
Considere-se o problema de autovalor (23.5), com K e M matrizes simétricas reais ordem N .
Pode-se tomar um autopar r ; j qualquer, para j = 1; 2; ; N , que satisfaz
j j
K = jM ; j = 1; 2; ; N: (23.50)
jT
Pré-multiplicando ambos os lados da igualdade por pode-se fazer
jT j
K
j = jT j
(exato) (23.51)
M
Considera-se agora que, em vez de usar um autovetor j no lado direito de (23.51) se tenha um
vetor qualquer v 6= j : O resultado daria um escalar, frequentemente denominado R, que seria
função de v, isto é, R = R(v); e sem dúvida seria diferente de j , isto é,
vT Kv
R(v) (aproximado) (23.52)
vT Mv
Este escalar é o chamado quociente de Rayleigh. Uma propriedade importante deste quociente
pode ser vista como segue. Considere-se a expansão deste vetor arbitrário v em termos dos au-
tovetores j do sistema (mesmo que estes não sejam ainda conhecidos), isto é, qualquer v pode ser
escrito como uma combinação linear dos j , bastando determinar os coe…cientes cj :
N
X
j
v= cj = c; (23.53)
j=1
onde é a matriz modal do sistema e c é um vetor de ordem N . Considera-se que seja um

conjunto ortonormal pela massa, isto é, T M = I e T K = 2 , onde 2 = Diagd j ; 2 ; ; Nc
. Levando v de (23.53) em (23.52) e simpli…cando tem-se
cT TK c cT 2 c
R(v) = = :
cT TM c cT c
Porém, como 2 é diagonal, R …ca
P
N
2
j cj
j=1
R(v) = : (23.54)
P
N
c2j
j=1
De…nem-se os números "j = cj =cr ; para r = 1; ::N arbitrário, onde cr é um dos termos de c. Então
se r = 2; "1 = c1 =c2 ; "2 = 1; "3 = c3 =c2 , etc. A equação (15.52) pode ser colocada em termos dos
"0 s, colocando cr em evidência:
P
N
2
r + (1 jr ) j "j
j=1
R(v) = ; (23.55)
P
N
2
1+ (1 jr ) "j
j=1
onde jr é o operador delta de Kronecker. Por exemplo, para r = 3 e N = 4 esta equação …ca
+ 2
+ 2 "22 + (1 1) 3 "23 + 2
3 1 "1 4 "4
R(v) = :
1 + "21 + "22 + (1 1) "23 + "24
De fato, agora tem-se que R é uma função de " = ("1 ; "2 ; ; "N ), isto é, R = R("). Pode-se fazer
uma expansão de R em série de Taylor em torno de " = 0, retendo até os termos de segunda ordem:
@R @R @R
R ("j ) = Rj"=0 + "1 + "2 + + "n
@"1 "=0 @"2 "=0 @"N "=0
1 @2R 1 @2R
+ "21 + + "2N + 0 "3 :
2 @"21 "=0 2 @"N "=0
As diferenciações podem ser feitas com a ajuda de um manipulador simbólico de equações e elimi-
nados todos os termos de ordem superior a dois em "j . Isto resulta em
N
X
R(v) = r+ ( j r) "2j + 0 "3 : (23.56)
| {z }|{z}
j=1
0 0
Considere agora que r = 1. Se os autovalores estiverem ordenados de forma crescente, isto é,

1 < 2 < < N , então cada termo no somatório será maior ou igual a zero. A consequência é
que sempre
vT Kv
R(v) = 1, qualquer que seja o vetor v. (23.57)
vT Mv
Isto signi…ca que o quociente de Rayleigh nunca é menor que o primeiro autovalor. Uma
outra maneira de ver esta equação é que o mínimo de R(v) dentre todos os possíveis valores
de v é o primeiro autovalor:
Min R(v) = 1 (23.58)

8v
Esta propriedade do quociente de Rayleigh pode ser usada em métodos de cálculo para os autovalores
como visto na próxima subseção. Note que, quanto mais o vetor escolhido v se aproximar do primeiro
autovetor 1 mais R(v) se aproximará de 1 : Isto pode ser visto em (23.55): se v 1 , de (23.53)
0 0
observa-se que c1 1 e os outros c s são pequenos. Como consequência, todos os " s são pequenos,
com exceção de "1 que é 1. Então, de (23.56), tem-se que R(v) 1:
23.6.2 Método de Rayleigh-Ritz

Na subseção anterior foi mostrado que o quociente de Rayleigh pode ser usado para obter uma
estimativa do primeiro autovalor, se for disponível uma estimativa para o primeiro autovetor. Fre-
quentemente o interesse é a obtenção de estimativas para os m primeiros autovalores do problema.
Isto é conseguido como segue.
Considere-se novamente que qualquer vetor v no espaço vetorial N dimensional gerado por M ou
K pode ser escrito como uma combinação linear dos N autovetores j do autoproblema associado.
Para problemas de alta ordem, é impossível obter todos os N autovetores do sistema. Em lugar
disto se buscam apenas os m primeiros que serão utilizados no método de sobreposição modal ou
em qualquer outra aplicação necessária.
O procedimento que segue é um processo inverso, baseado em que se tenha um conjunto
arbitrário de m, (m << N ) vetores 'j , linearmente independentes. Deseja-se combinar
linearmente estes vetores de forma a aproximar o melhor possível um dos autovetores
:
m
X
' j zj = z (23.59)
j=1
onde z é um vetor de dimensão m, (m << N ) constituído pelas constantes a serem determinados,

também chamadas amplitudes de coordenadas generalizadas. Tem-se então uma aproximação
do autovetor , que pode ser utilizado para calcular o quociente de Rayleigh (23.52):
T
K zT TK z
R( ) = T
= : (23.60)
M zT ( TM )z
Nota-se que, para K, M e dados, o quociente é, de fato, função dos coe…cientes z. De…nem-se
as matrizes de massa e rigidez generalizadas, de dimensões reduzidas m m; por
T T
M M e K K (23.61)
A eq. (23.60) então …ca:
zT Kz
R (z) = : (23.62)
zT Mz
De (23.56) veri…ca-se que, se é próximo de um dos autovetores, R ( ) possui um mínimo
próximo (um pouco superior) do autovalor correspondente. Então cabe buscar quais os coe…cientes
zi em (23.62) que minimizam R (z) : Estes coe…cientes produzirão o vetor em (23.59) que seja o
mais próximo possível de um dado autovalor :
Para obter o mínimo de (23.62), diferencia-se R em relação a cada coe…ciente zp :
@R (z)
= 0;
@zp
8P P 9
>
< zi Kij zj >
=
@ i j
= P P ;
: zk Mkl zl >
@zp > ;
k l
8 P P P P 9
>
< z1 K1j zj + z2 K2j zj + : : : + zp Kpj zj + : : : + zm Kmj zj >
=
@ j j j j
= P P P P : (23.63)
@zp >
: z1 M1j zj + z2 M2j zj + : : : + zp Mpj zj + : : : + zm Mmj zj >;
j j j j
onde p; i; j; k e l = 1; 2; ; m. A diferenciação pode ser realizada mais facilmente utilizando a

notação indicial com a regra do somatório, junto à de…nição do operador delta de Kronecker. Isso
é feito tirando os símbolos de somatório e usando a regra do somatório conforme (1.46), na página
14). Assim, tem-se
@R (z) @ zi Kij zj
= = 0;
@zp @zp zk Mkl zl
@ zi Kij zj 1 zi Kij zj @ zk Mkl zl
= 2 = 0: (23.64)
@zp zk Mkl zl zk Mkl zl @zp
Os termos sendo diferenciados são obtidos por
@ zi Kij zj @zi @zj

= Kij zj + zi Kij ;
@zp @zp @zp
= ip Kij zj + zi Kij jp ;
= Kpj zj + zi Kip = 2Kpj zj . (23.65)
A última igualdade é proveniente da simetria de K. O segundo termo diferenciado em (23.64) é

obtido da mesma forma, resultando em
@ zk Mkl zl
= 2Mpj zj
@zp
Com isso (23.64) toma a forma (voltando à notação com o símbolo de somatório)
! !
P
m P
m
zT Mz 2 Kpj zj zT Kz 2 Mpj zj
@R (z) j j
= 2 = 0:
@zp zT Mz
Em seguida escreve-se esta equação para todos os termos zj :
8 9 8 9
>
> @R=@z 1 >
> >
> 0 >>
>
< >
= >
< >
@R (z) @R=@z 2 z T Mz Kz z T Kz Mz 0 =
= .. =2 = .. (23.66)
@z >
> . >
> z T Mz 2 >
> . >
>
>
: >
; >
: > ;
@R=@zm 0
Por outro lado, se se conseguir que aproxime um autovetor, o termo zT Kz no numerador pode
ser substituído por @R(z) T T
@zp = z Mz, e simpli…cando z Mz, a segunda igualdade resulta em
Kz Mz = 0 (23.67)
Observa-se que agora se tem um problema de autovalor de dimensões reduzidas m << n: Sua solução
dá simultaneamente os coe…cientes z que minimizam R e ao mesmo tempo dá a estimativa do
associado ao autovetor minimizante. Este autoproblema reduzido tem matrizes também simétricas
e possui m autopares j ; zj .
Então as etapas de cálculo são mostradas no Fluxograma da Tabela 23.4.
Tabela 23.4: Fluxograma do Método de Reyleigh-Ritz para autopares.

Etapa 1 - Escolher uma base de m vetores 'j linearmente independentes, formando
o conjunto
Etapa 2 - Calcular as matrizes reduzidas K e M de (23.61)
Etapa 3 - Resolver o problema reduzido (23.67) obtendo todos os m autopares j ; zj
Etapa 4 - Obter a estimativa do conjunto dos m autovetores, eq. (23.59): z
Observação - Se os vetores escolhidos fossem exatamente os autovetores do autoproblema

(23.50), as matrizes reduzidas (23.61) seriam diagonais. Já na situação usual em é próximo de ,
estas matrizes terão os termos fora da diagonal não nulos, mas menores que os termos das diagonais.
23.6.3 Método da iteração subespacial

Este método pode ser visto como uma generalização do método da potência, onde se iterava com
um único vetor, alterado para iterar simultaneamente com um conjunto de m vetores. Entretanto,
o simples uso de um conjunto de vetores nas iterações resulta num método pobre, que converge
apenas de forma muito lenta. O que dá e…ciência ao método da iteração sub espacial é que cada
uma das iterações incorpora o método de Rayleigh-Ritz. As etapas do método são as listadas no
‡uxograma a seguir.
Fluxograma para o processo iterativo pelo método da iteração subespacial.
Etapa 0 - Inicializações. De…nir os vetores iniciais 1 (sua determinação é vista no …m da seção).

Fatorar K.
Etapa 1 - Para iterações k = 1; 2; ; nk calcular:
Etapa 2 - Ortonormalização do conjunto k . Isso se torna necessário porque, em grandes sistemas,

a matriz modal k pode desviar-se da ortogonalidade devido a erros de trancamento. Torna-se então
necessária a realização de uma processo de ortonormalização, usando o processo de Gram-
Schimidt. A ortogonalização pode ser feita em relação M, ou outros tipos de matriz peso, como
identidade.
Etapa 3 - Resolver para k+1 :
K k+1 =M k (23.68)
onde K e M tem ordem N e k é uma matriz de ordem N m.
Etapa 4 - No método mais antigo, das simples iterações simultâneas, k+1 seria ortogonalizado e
usado novamente do lado direito de (23.68), como um novo k . Aqui, entretanto, se usa o método
do Rayleigh-Ritz. Então calculam-se as matrizes reduzidas de ordem m m
T T
Kk+1 = k+1 K k+1 e Mk+1 = k+1 M k+1 : (23.69)
Etapa 5 - Resolver o autoproblema reduzido (usando o método iterativo de Jacobi, por exemplo),
obtendo todos os m autopares j ; zj k+1 :
Kk+1 Zk+1 = MZk+1 k+1 ; (23.70)

onde k+1 é uma matriz diagonal de ordem reduzida m m, composta pelos autovalores em ordem
crescente, isto é,
k+1 = diagd 1; 2; : : : m ck+1 : (23.71)

Zk+1 também é uma matriz de ordem reduzida m m, cujas colunas são os autovetores zjk+1 na
mesma ordem que os autovalores em k+1 .
Etapa 6 - Encontrar uma aproximação melhorada para os autovetores por
k+1 = k+1 Zk+1 : (23.72)

Etapa 7 - Testar convergência dos autovetores, isto é, se
(k+1) (k)
j j
(k+1)
eps; (23.73)
j
para algum j = 1; 2; ; p; com p < m << N , então a sequência não convergiu para todos os
autopares e deve-se fazer k = k + 1 e voltar à etapa 1; caso contrário tem-se a convergência
k+1 ! e k+1 ! : (23.74)

Observa-se que, se a meta for obter estimativas precisas de p autopares, é mais e…ciente realizar as
iterações com um número maior de vetores m, isto é, utilizar p < m << N: O método de iteração
subespacial é tal que os primeiros autopares convergem mais rápido que os últimos. A
taxa de convergência do j-ésimo autovalor é assintótica, dada por:
j
:
m
Então 1 converge mais rápido que 2 , que converge mais rápido que 3 , etc. Então é recomendado
que, para obter p autopares, realizem-se as iterações com m vetores, onde m é estimado empirica-
mente como
m = min f2p; p + 8g (23.75)

O teste de convergência é então realizado por (23.73) apenas sobre os p menores autovalores.
Etapa 8 - Teste de Sturm - Devido às de…ciências no processo de convergência, é algo comum

que alguns dos últimos autopares sejam saltados. Por exemplo, para p = 4 autopares desejados,
o algoritmo pode não convergir 1 , 2 , 3 e 4 mas para 1 , 2 , 3 e 5 ou 1 , 2 , 3 e 8 , por
exemplo. Para veri…car se isso ocorreu ou não, após a convergência realiza-se o chamado teste de
(k+1)
Sturm. Para isso toma-se o p-ésimo autovalor calculado em k+1 , isto é, p . Toma-se um
(k+1)
número real um pouco maior que p , por exemplo,
(k+1)
= 1; 01 p : (23.76)
O teste de Sturm dirá quantos autovalores menores que existem no sistema matricial. Se
houver p autovalores menores que então conclui-se que o p-ésimo valor em k+1 é realmente uma
estimativa do p-ésimo autovalor do sistema, e nenhum autovalor foi pulado. Por outro lado, se, por
(k+1)
exemplo, se p = 5 e o teste de Sturm mostra que existem 6 autovalores menores que 5 , então
(k+1)
5 deve estar aproximando o sexto autovalor e algum dos outros foi pulado. Deve-se lembrar,
de (23.49), que o teste de Sturm é feito primeiro calculando a matriz A como
A=K M (23.77)
e depois fatorando-a pelo método de Gauss:
A = LS: (23.78)
onde L é uma matriz triangular inferior com diagonal unitária, e S triangular superior. O número
de termos negativos da diagonal de S é o número de autovalores de (K M) = 0 menores que
. Com isto termina o ‡uxograma do método.
Vetores iniciais
Dentre as formas simples de de…nir os vetores iniciais 1 necessários em (23.68), aparentemente a

mais e…ciente é a seguinte. Devem-se gerar m vetores 'j : O primeiro, '1 , é gerado com 10 s em
todas as N posições, isto é,
'1 = f1; 1; ; 1gT : (23.79)

o vetor '2 é de…nido como um vetor nulo, com um 1 na posição k, sendo k o número da linha em
que a relação entre os termos das diagonais das matrizes, Kii =Mii , seja mínima:
'2 = f0; 0; ; 1; ; 0gT : (23.80)

Os vetores 3 a m são gerados seguindo o mesmo procedimento de geração do vetor 2 tomando k’s
iguais ao número da linha onde Kii =Mii seja a segunda menor, a terceira menor, e assim por diante.
Desta forma geram-se todos os m vetores iniciais do conjunto 1 :
Prova-se que, se o conjunto inicial for uma combinação linear dos primeiros autovetores o
processo converge em uma única iteração. Como em geral não é possível estimar previamente
esse conjunto, o vetor em (23.79) é usado para excitar todos os modos do sistema, e os demais
vetores tentam excitar os primeiros modos.
Exemplo 23.6
Construir o conjunto inicial de m = 3 vetores para as seguintes matrizes:

2 3 2 3
2 1 0 0 0 2 1 0 0 0
6 2 1 0 0 7 6 2 1 0 0 7
6 7 6 7
K=6
6 2 1 0 7
7 e M=6
6 4 1 0 7:
7
4 4 1 5 4 1 1 5
sim. 1 sim. 4
Solução:
As relações Kii =Mii para todos os termos nas diagonais são 2/2:
i 1 2 3 4 5
Kii 2 2 2 1 4 1 1
=1 =1 = =4 =
Mii 2 2 4 2 1 4 4
Então as posições onde os quocientes Kii =Mii são mínimos são k = 5 e k = 3. Os três vetores são
2 3
1 0 0
6 1 0 0 7
6 7
1 =6
6 1 0 1 7:
7
4 1 0 0 5
1 1 0
Exemplo 23.7
Usar o método da iteração subespacial para estimar os dois primeiros autopares do seguinte prob-
lema. Use dois vetores nas iterações. As matrizes K e M são dadas por
82 3 2 39
>
> 2 1 4 1 >
>
<6 7 6 1 4 1 7=
6 1 2 1 7 6 7
4 = 0:
>
> 1 2 1 5 4 1 4 1 5> >
: ;
1 1 1 2
Solução:
A solução analítica para os autovalores é 1 = 0; 026034064, 2 = 0; 25908459, 3 = 0; 85492442
e 4 = 1; 787791972. Para a solução aproximada pelas iterações subespaciais seguimos as etapas
do método descritas na seção 23.6.3 para ordem de matriz N = 4 e p = 2 vetores nas iterações.
Primeiramente deve-se fazer a escolha dos vetores iniciais conforme as eqs.(23.79) e (23.80). Estes
vetores iniciais 1 são
2 3
1 1
6 1 0 7
=6
4 1
7:
1
0 5
1 0
Para a iteração k = 1, a equação (23.68) determina 2 resolvendo o sistema K 2 =M 1, o que
resulta 2 3
20 5
6 35 6 7
2 =4
6 7:
44 6 5
47 6
Na etapa 2 calculam-se as matrizes reduzidas K2 = T e M2 =
2 K 2 2M 2:
715 115 27:278 4:175

K2 = e M2 = :
115 26 4:175 664
A solução do autoproblema reduzido K2 Z2 = M Z2 2 é
0; 0304533 0; 00680077 0; 3020306

Z2 = e 2 = :
0; 199938 0; 00488627 0; 026046863
A aproximação aos autovetores é feita como na etapa 4:

2 3
0; 340623 0; 111584
6 0; 133761 0; 208709 7
= 2 Z2 =6
4
7:
2
0; 140318 0; 264916 5
0; 231678 0; 290319
Inicia-se a iteração k = 2 na etapa 1, resolvendo o sistema algébrico K 3 =M 2 para 3, o que
resulta:
2 3
1; 21874 4; 30063
6 0; 741219 7; 94621 7
=6
4
7:
3
0; 521647 10; 3755 5
1; 12532 11; 226
Novamente calculam-se as matrizes reduzidas na etapa 3
3; 6726 0; 080768 13; 9675 3; 50459

K3 = e M3 = ;
0; 0807681 38; 4104 3; 50459 1:475; 39
cujo autoproblema associado tem solução
0; 267652 0; 00008238 0; 2630838

Z3 = e 3 = :
0; 0006437 0; 026034 0; 02603404
A aproximação aos autovetores é

2 3
0; 328966 0; 111863
6 0; 203504 0; 206812 7
= 3 Z3 =6
4
7:
3
0; 13244 0; 270154 5
0; 293968 0; 242353
Comparando as estimativas 2 e 3 para os autovalores com a solução analítica é visível o
processo de convergência aos dois primeiros autovalores do problema. Como este é apenas um
“problema acadêmico”, com matrizes de baixa ordem, N = 4, …zemos as iterações com apenas
m = 2 vetores, a mesma quantidade de p de autopares desejada. Normalmente deveríamos ter
iterado com um número de vetores superior ao número de pares desejados, uma vez que os modos
iniciais convergem primeiro, como indicado em (23.75). Outro aspecto é que, a cada iteração, os
autovetores devem ser ordenados conforme a ordem crescente dos correspondentes autovalores, o que
não …zemos no exemplo. Normalmente o teste de convergência deveria ter sido feito comparando
os resultados obtidos entre diferentes iterações, como indicado na equação (23.73). Assim, para o
modo 2, e eps = 10 6 , o teste de convergência (23.73) …ca
(3) (2)
2 2 j0; 263084 0; 3020306j
(3)
= = 0; 148 > eps:
0; 263084
2
Fazendo o mesmo teste para o modo 1 vemos que este convergiu já em na iteração j = 2 (embora
a con…rmação só deva aparecer em j = 3. Entretanto, o segundo modo não convergiu, o que
demandará mais iterações.
23.7. Método de Lanczos 659
23.7 Método de Lanczos

Atualmente o método de Lanczos para solução de problemas de autovalores de sistemas de grande
porte provenientes do método de elementos …nitos é um dois mais utilizados, tanto quanto o método
de iteração subespacial. De fato, atualmente existe o que se pode chamar de uma família de métodos
de Lanczos em vez de um único método. A partir da proposição inicial enunciada por Lanczos
[56] em 1950, diversas variações tem sido desenvolvidas para lidar com os mais diversos tipos de
sistemas matriciais, como sistemas de uma ou duas matrizes, com uma ou ambas simétricas, sistemas
amortecidos, sistemas com uma das matrizes antisimétrica (como ocorre em sistemas giroscópicos
[7]), dentre outros. Compilações tem sido reunidas em livros totalmente dedicados ao assunto [30].
O método foi lançado como uma forma de determinar uma aproximação para os maiores autovalores
do sistema, mas logo foi percebido como um procedimento de transformar uma matriz simétrica de
grande porte em uma tridiagonal de pequeno porte, o que, de fato, é a etapa principal do método.
Entretanto, em 1955 o método Householder-QR estabeleceu-se como um método mais e…ciente para
realizar a tridiagonalização da matriz e cálculo de todos os autopares, especialmente em sistemas
de pequeno porte. O método de Lanczos permanece como mais e…ciente em sistemas de grande
porte, quando o objetivo é a determinação de um número pequeno de autopares. Para cumprir essa
mesma tarefa, o método mais concorrente é o de iteração subespacial. A referência [76] faz uma
comparação entre os dois métodos.
Inicialmente considera-se um problema de autovalor na forma
Ku Mu = 0; (23.81)
onde K e M são matrizes reais e simétricas, positiva de…nidas, de ordem N , e e u são um
autovalor e autovetor do problema. Uma vez que as matrizes são positiva-de…nidas, a condição
(19.22) é satisfeita, de forma que se garante que todos os autopares do problema são reais. Existem
outras deduções para o método de Lanczos que são adequadas a sistemas com autopares complexos.
A dedução é feita usando a forma padrão do problema de autovalor correspondente a (23.81):
2 3
4K 1 M I5 u = 0. (23.82)
| {z }
A
onde = 1= . A matriz A K 1 M é não simétrica mas seus autovalores reais e são os mesmos de
(23.81) e os autovalores os inversos daqueles. Nota-se que a inversa de K é indicada aqui e durante
a dedução, porém o algoritmo …nal não exigirá sua determinação. Em vez disso será exigido apenas
sua fatoração de Cholesky ou solução de sistema linear por outro meio.
Inicialmente considera-se a chamada sequência de Krilov. Dada uma matriz A quadrada de
ordem N , não singular, e um vetor v0 de ordem N , a sequência de j vetores
v0 ; Av0 ; A2 v0 ; ; Aj 1
v0 (23.83)
forma a sequência de Krilov, e o conjunto de j vetores é a base de um subespaço de ordem j.
Conforme j ! 1 a sequência converge para o autovetor correspondente ao autovalor
de modulo mais próximo de zero (positivo ou negativo). A notação A3 , por exemplo, signi…ca
AAA. Diversos métodos iterativos de determinação de autovalores podem ser vistos como rela-
cionados a esse subespaço, como o método de Lanczos e o de gradientes conjugados. De forma geral
pode-se dizer que o método de Lanczos toma os vetores da sequência de Krilov como
vetores teste de Ritz, para obter um problema reduzido cuja matriz é tridiagonal, portanto mais
fácil de ser resolvida em seus autopares.
O processo iterativo é centrado em determinar um conjunto de vetores de Lanczos, um a cada
iteração, de forma que se parte de um vetor arbitrário v0 , e numa iteração arbitrária j se tem
conhecidos os vetores de Lanczos {q1 ; q2 ; ; qj g e se busca qj+1 . Esse conjunto foi determinado de
forma a garantir a ortonormalidade pela massa, isto é, de…nindo a matriz Qj de dimensões N j
formada pelas colunas q1 ; q2 ; ; qj , isto é,
iteração j Qj [q1 ; q2 ; ; qj ] , tal que buscar

Início: v0 ! ! qj+1. (23.84)
QTj MQj = Ij , isto é, qTp Mqq = pq :
onde Ij é uma matriz identidade de ordem j e pq, é o operador delta de Kronecker. O próximo
vetor de Lanczos qj+1 é obtido a partir do próximo termo da sequência de Krilov,
1 j
wj K M v0 ; (23.85)
ortonormalizando-o em relação ao conjunto Qj dos q’s anteriores. Mas observa-se que
1
wj K M wj 1. (23.86)
Mas wj 1 foi o vetor cuja ortonormalização em relação aos j 2 vetores de Lanczos anteriores gerou
qj . Então wj 1 pertence ao subespaço de…nido por Qj , de forma que pode ser escrito como uma
combinação linear desses vetores
Xj
wj 1 = ep qp , (23.87)
p=1
que pode ser substituído em (23.86):
j
X
1
wj ep K M qp , que pode ser separado como
p=1
j 1
X
1
= ej K M qj + ep K 1 M qp . (23.88)
p=1
| {z }
2Qp+1
Porém cada vetor K 1 M qp no somatório pertence ao subespaço formado pelos primeiros p + 1

P
vetores de Lanczos, isto é, existem coe…cientes adequados gq tal que K 1 M qp = p+1
q=1 gq qq , de
forma que as constantes ep e gq podem ser reagrupadas, tornando (23.88) na forma
j
X
wj = ej K 1 M qj + hp qp . (23.89)
| {z } p=1
rj | {z }
vetores anteriores
A próxima etapa consiste em M-ortonormalizar wj em relação aos j vetores de Lanczos

anteriores, isto é, o vetor resultante do processo será ortogonal a todos os qp ’s anteriores. Então a
única parcela útil será a parte de K 1 M qj ortonormal a todos os vetores anteriores. Os termos
do somatório podem ser ignorados e o ponto de partida é calcular o vetor
1
rj = K M qj . (23.90)
Esse vetor pode ser representado como uma combinação linear de um vetor pj perpendicular aos
vetores anteriores, e de parcelas paralelas aos vetores anteriores:
rj = pj + aj qj + bj qj 1 + cj qj 2 + + zj q1 , (23.91)
|{z} | {z }
perpend.aos anteriores paralelos aos vetores anteriores
aj , bj , etc., são as componentes de rj nas direções qj , qj 1, etc. Essas componentes são determinadas
a seguir.
Determinação de aj
Impõe-se a condição de M-ortonormalização de rj , pré-multiplicando (23.91) por qTj M:
qTj Mrj = qTj Mpj + aj qTj Mqj + bj qTj Mqj 1 + cj qTj Mqj 2 + + zj qTj Mq1 .
| {z } | {z } | {z }
0 1 0
Por de…nição, pj é ortonormal aos vetores anteriores, logo o primeiro termo à direita é nulo. O
produto matricial no segundo termo a direita é igual a 1, e os demais termos à direita são nulos
devido à ortogonalidade, resultando a componente de rj na direção qj :
aj = qTj Mrj (23.92)
Determinação de bj
A componente de rj na direção qj 1, isto é, bj , é obtida pré-multiplicando (23.91) por qTj 1 M, o
que resulta
bj = qTj 1 Mrj . (23.93)

Em seguida utiliza-se (23.90) para eliminar rj em termos de qj e em seguida usa-se a mesma
expressão para representar rj 1 = K 1 M qj 1 . Isso resulta em
bj = rTj 1 Mqj (23.94)
Uma forma alternativa pode ser construida. O vetor rj 1 pode ser representado em termos
dos vetores de Lanczos precedentes, usando uma expressão similar a (23.91):
rj 1 = pj 1 + aj 1 qj 1 + bj 1 qj 2 + cj 1 qj 3 + + zj 1 q1 . (23.95)
Pré-multiplicando essa relação pelo transposto de Mqj e levando o resultado a (23.94) obtém-se
bj = qTj Mrj 1, usando (23.95), (23.96)

= qTj Mpj 1 + aj 1 qTj Mqj 1 + bj 1 qTj Mqj 2 + cj 1 qTj Mqj 3 + + zj 1 qTj Mq1 .
| {z }
0
A ortonormalidade da base anula todos os termos à direita exceto o primeiro. Pelo processo de
construção da base ortonormal, o vetor obtido na iteração anterior, qj , foi obtido como a parte
unitária de pj 1 (lembrando que esse último é a parte de rj 1 ortogonal à base anterior), isto é,
pj 1
qj = q . (23.97)
pTj 1 Mpj 1
Levando qj a (23.96) obtém-se a expressão …nal para bj :

q
bj = pTj 1 Mpj 1 (23.98)
De fato, tanto essa quanto a expressão (23.94) podem ser usadas para calcular bj , embora experi-
mentação numérica mostre que a segunda apresenta melhor resultado geral, por lidar melhor com
a perda natural de ortonormalidade da base que caracteriza o método de Lanczos.
As expressões (23.97) e (23.98) podem ser usadas para representar
pj 1 pj
qj = e qj+1 = . (23.99)
bj bj+1
Determinação de cj e demais componentes

Impõe-se a condição de M-ortonormalidade de rj , pré-multiplicando (23.91) por qTj 2 M:
qTj 2 Mrj = qTj 2 Mpj + aj qTj 2 Mqj + bj qTj 2 Mqj 1 + cj qTj 2 Mqj 2 + + zj qTj 2 Mq1 .
| {z } | {z } | {z } | {z }
0 0 1 0
Por de…nição, pj é ortonormal aos vetores anteriores, logo o primeiro termo à direita é nulo. O
produto matricial no quarto termo a direita é igual a 1, e os demais termos à direita são nulos,
resultando a componente de rj na direção qj 2 :
cj = qTj 2 Mrj . (23.100)

Em seguida utiliza-se (23.90) para eliminar rj em termos de qj e em seguida usa-se a mesma
expressão para representar rj 2 = K 1 M qj 2 . Isso resulta
cj = rTj 2 Mqj (23.101)
Uma forma alternativa para cj é obtida por um procedimento similar àquele usado em (23.95):
vetor rj 2 é representado em termos dos vetores de Lanczos precedentes, usando uma expressão
similar a (23.91):
rj 2 = pj 2 + aj 2 qj 2 + bj 2 qj 3 + cj 2 qj 4 + + zj 2 q1 . (23.102)
Pré-multiplicando essa relação pelo transposto de Mqj , (23.101) …ca
cj = qTj Mrj 2, usando (23.102), (23.103)

= qTj Mpj 2 + aj T
2 qj Mqj 2 + bj T
2 qj Mqj 3 + cj T
2 qj Mqj 4 + + zj T
2 qj Mq1 .
| {z }
0
Pelo processo de construção da base ortonormal, o vetor obtido na iteração anterior, qj 1 , foi
obtido como a parte unitária de pj 2 (lembrando que esse último é a parte de rj 2 ortogonal à base
anterior), isto é,
pj 2
qj 1 =q . (23.104)
pTj 2 Mpj 2
q
Comparando com (23.98), tem-se que o denominador é bj 1 = pTj 2 Mpj 2, de forma que (23.104)
…ca
pj 2 = bj 1 qj 1 . (23.105)
Levando essa expressão ao primeiro termo à direita de (23.103), obtém-se qTj Mpj 2 = bj 1 qTj Mqj 1
que, pela ortonormalidade da base, é zero. Os demais termos também são nulos, o que faz com que
cj = 0 (23.106)
De fato, o procedimento usado na determinação de cj pode ser repetido, resultando que todas as
demais componentes de rj = K 1 M qj em (23.91) são nulos:
cj = dj = = zj = 0. (23.107)
23.7.1 Problema reduzido e matriz tridiagonal

A conclusão do processo mostrado acima signi…ca que, na geração de cada vetor de Lanczos, a
ortonormalização precisa ser imposta apenas sobre os dois vetores anteriores, de forma que (23.90),
(23.91) e (23.99) podem ser postas na forma
pj = K 1 M qj aj qj b j qj 1 ! pj = bj+1 qj+1 . (23.108)

| {z }
rj
Muitas deduções do método de Lanczos encontradas na literatura usam essa expressão como ponto
de partida, porém sem deixar claro que não se trata de um truncamento arbitrário. Em cada
iteração o lado direito da primeira equação é calculado, e os valores de pj e bj+1 são usados na
segunda equação para determinar o próximo vetor de Lanczos qj+1 . Tanto pj quanto qj+1 são
ortonormalizados em relação aos vetores anteriores através da primeira equação.
Consideremos a igualdade entre os termos a direita de (23.108):
1
K M qj aj qj b j qj 1 bj+1 qj+1 = 0, (23.109)
e sua aplicação explicita para j = 1, 2 e 3: (lembrando que q0 = 0)
1
j = 1 ! K M q1 q1 a1 q0 b1 q2 b2 = 0;
1
j = 2 ! K M q2 q2 a2 q1 b2 q3 b3 = 0; (23.110)
1
j = 3 ! K M q3 q3 a3 q2 b3 q4 b4 = 0:
Essas relações podem ser colocadas em forma matricial, de…nindo a matriz Qj [q1 , q2 ,...,qj ] como
em (23.84), para j = 3:
2 3 2 3
a1 b2
6 7
K 1 M [q1 ; q2 ; q3 ] [q1 ; q2 ; q3 ] 4 b2 a2 b3 5 = 40; 0; q4 b4 5 ; (23.111)
|{z}
b3 a3 usar (23.99)
ou na forma,
1
K M Q3 Q3 T3 = [0; 0; p3 ] . (23.112)
T3 é a matriz tridiagonal cuja forma geral é
2 3
a1 b2
6 b2 a2 b3 7
6 7
6 b3 a3 7
6 7
Tj = 6 .. 7: (23.113)
6 . 7
6 7
4 bj 5
bj aj
Em geral, para j iterações (23.112) tem a forma
1
K M Qj Qj Tj = [0; 0; ; pj ] . (23.114)
Na iteração j se tem disponível o conjunto Qj de vetores de Lanczos, M-ortonormais. Isso
permite que eles sejam usados como uma base para reduzir as dimensões do problema. Para isso,
pré-multiplicando-se (23.114) por QTj M, e usando a propriedade de ortonormalidade, tem-se
Tj = QTj M K 1
M Qj . (23.115)
Nota-se que K 1 M tem ordem N , grande, e Tj tem ordem j, pequena. Essa redução pode
ser usada para reduzir a ordem do problema original (23.82), K 1 M I u = 0. Isso é feito
usando Qj como um conjunto de vetores teste de Ritz, isto é, representando a solução u como uma
combinação linear dos termos de Qj :
u = Qj s. (23.116)
Substituindo essa expressão em (23.82) e pré-multiplicando-a por QTj M obtém-se
Tj s = s. (23.117)
onde = 1= . Esse problema possui j autopares. Os autovalores são aproximações daqueles do
problema original, e seus autovetores geram os autovetores no espaço físico através de (23.116). O
método fornecerá aproximações para os maiores autovalores de (23.82), o que signi…ca
que se terão os menores autovalores do problema generalizado original [K M] u = 0.
A Tabela 23.5 mostra um ‡uxograma do algoritmo de Lanczos para o problema generalizado de
autovalor, Ku Mu = 0, onde K e M são matrizes reais e simétricas, positiva-de…nidas, de
ordem N . Buscam-se os m primeiros autopares e u do problema com um dado erro de convergência
" pré-de…nido. Para obter m autopares, é usual fazer as iterações até uma quantidade maior de
valores, m; no caso de problemas de grandes ordens N . Para N pequeno o método pode ser usado
para obter todos os autopares, com m = m = N .
Tabela 23.5: Fluxograma do método de Lanczos para matrizes K e M simétricas e positiva-de…nidas.

Etapa 1 - Inicialização:
1 q0 = 0 e vetor arbitrário p0
Arbitrar m < m e a tolerância "
q
2 b1 = pT0 Mp0 eq. (23.98)
p0
3 q1 = eq. (23.99)
b1
4 g1 = Mq1
5 Fatoração de Cholesky K = CCT
Etapa 2 - DO j = 1; m
1 rj = K 1g eq. (23.90)
j
2 rj =rj bj qj 1 eq. (23.108)
3 aj = gjT rj eq. (23.92)
4 pj = rj aj qj eq. (23.108)
5 gj = Mpj
r r
6 bj+1 = T
pj Mpj = gjT pj eq. (23.98)
pj
7 qj+1 =
bj+1
8 M ortonorm. de qj+1 em relação aos q 0 s anteriores.
gj
9 gj+1 =
bj+1
10 Montar Tj , de ordem j
11 Resolver o autoproblema simétrico real Ts = s, eq. (23.117)
(j) (j)
12 Calcular i = 1= i , para i = 1, ; j:
0
13 Ordenar os s e s, em matrizes e Q.
14 Se j > m, teste de convergtencia para os m 1os termos.
Eqs. (23.118) ou. (23.125). Se convergiu, ir à Etapa 2.15.
enddo
15 Solução …nal u = Qs e :
16 Teste de Sturm
Teste de convergência
Na Etapa 2.14 do Fluxograma, após a solução do autoproblema reduzido e ordenados os autopares

em ordem crescente, é necessário fazer um teste de convergência para veri…car se os m primeiros
autopares convergiram dentro da tolerância especi…cada. Como o limite de iterações foi de…nido em
m > m, é possível que a convergência dos m primeiros ocorra antes de atingir o limite. Ou pode
ocorrer o contrário, não se atingir a convergência para todos os m modos mesmo com m iterações.
Se j > m, deve-se testar a convergência dos m primeiros autovalores.
O teste mais obvio consiste em comparar o m-ésimo autovalor em duas iterações sucessivas:
(j) (j 1)
m m
(j)
<" (23.118)
m
Entretanto, foi veri…cado [83] que esse método simples pode levar a um falso sinal de con-
vergência. Isso levou à necessidade do uso de um critério mais elaborado, baseado no vetor de resí-
(j) (j)
duo do j-ésimo autopar associado à aproximação ( m , um ) do problema (23.82), K 1 M I u = 0,
que …ca
R(j)
m = K
1
M u(j)
m
(j) (j)
m um . (23.119)
O teste de convergência pode então ser feito por
(j)
Rm
M
< "r . (23.120)
(j)
um
M
q
(j) (j)T (j) (j)
onde Rm = Rm MRm é a norma de Rm . Entretanto, esse procedimento tem um certo
M
1M (j)
custo, por envolver uma solução de sistema linear, K um e dois produtos de matriz de grande
(j) (j)
porte por vetor, MRm e Mum . Assim, foi desenvolvido um procedimento alternativo que permite
obter o resíduo sem esse custo. O ponto de partida é a relação (23.114). Pós-multiplicando-a pelo
(j)
m-ésimo autovetor reduzido sm tem-se (
1
K M Qj s(j) Qj Tj s(j) = [0; 0; ; pj ] s(j)
m . (23.121)
| {zm} | {zm}
(j) (j) (j)
um m sm
(j) (j) (j) (j) (j) (j)

sm é um autovetor de Tj , logo Tj sm = m sm . Também, de (23.116) sabe-se que Qj sm = um ,
é o m-ésimo vetor de Ritz, de forma que a relação acima …ca
2 3
1 6 7
K M u(j)
m
(j) (j)
m um = 40; 0; ; pj 5 s(j)
m . (23.122)
| {z } |{z}
Rm
(j) bj+1 qj+1
(j)
O termo à esquerda é exatamente o resíduo Rm que se busca. O vetor pj vem de (23.99), pj =
(j)
bj+1 qj+1 . De…nindo q como o último elemento do vetor sm , o lado direito …ca igual a bj+1 qqj+1 .
Então a expressão acima pode ser representada por
R(j)
m = bj+1 qqj+1 . (23.123)
Sua norma …ca
R(j)
m = bj+1 q. (23.124)
M
Esse é o numerador do resíduo em (23.120), que pode ser calculado praticamente sem custo. Ainda
(j)
resta o custo de obter o denominador um . Isso pode ser evitado considerando que o denomi-
M
nador em (23.120) é apenas um fator de normalização e pode ser substituído por outro de mesma
ordem de grandeza. Por exemplo, pode-se tomar apenas os termos da diagonal de M, de forma que
o teste de convergência pode ser feito usando
bj+1 q
r < "r (23.125)
XN
2
Mtt ut
t=1
Perda de ortononalidade e autovalores repetidos

Toda a descrição mostrada nessa seção trata de operações aritméticas exatas. Nesse caso, o método
de Lanczos apresenta um comportamento peculiar quando o problema possui autovalores repeti-
dos. Nesse caso, em aritmética exata, o método só obtém um autopar, isto é, apenas um dos
autovetores correspondentes. Entretanto essa de…ciência termina sendo contornada porque na com-
putação as operações algébricas são feitas com erro de truncamento. Se existem dois autovetores
para o autovalor p , u1 e u2 , eles formam um subespaço u = au1 + bu2 , que é ortogonal aos demais
autovetores. Em aritmética exata, se poderia ter um conjunto de vetores Qj completamente ortogo-
nal a u2 . Entretanto, em precisão …nita, os vetores Qj possuirão pequenas componentes na direção
u2 , que crescerão durante as k iterações seguintes, até levar a um conjunto Qj+k que contenha u.
Quanto à perda de ortononalidade. Em aritmética exata, as operações indicadas no Flux-
ograma da Tabela 23.5 não necessitariam a Etapa 2.8, para a M ortonormalização de qj+1 em
relação aos q 0 s anteriores, pois as etapas anteriores, que visam cumprir a expressão (23.108), já
seria su…ciente para garantir essa ortogonalização. Entretanto, em precisão …nita, em poucas iter-
ações os vetores obtidos até a Etapa 2.7 são progressivamente não ortogonais. Esse é um fenômeno
já detectado no trabalho original de Lanczos [56]. Sua recomendação foi exatamente a de realizar
o que se chama de ortogonalização completa, em todas as iterações, como indicado na Etapa 2.8
do Fluxograma. Essa ortogonalização é feita pelo processo clássico de Gram-Schmidt, descrito na
seção 23.4. Quando o número de autopares desejados, m, é pequeno, o custo da ortogonalização
completa não é pesado. Quando m é grande, outros procedimentos são disponíveis, de menor custo.
Observações:
1. A quantidade de iterações m é, de forma arbitrária, estimada como
m = 1; 5m ou 2m. (23.126)
onde m é o número de autopares que se deseja com uma precisão de…nida ".
2. O comportamento do método de Lanczos, tanto quanto de outros métodos, é de…nido pelo

número de interações, se m é “grande” ou “pequeno”. De forma usual, se considera que m é
grande por comparação com a largura de banda teórica de K. A largura de banda é usada aqui
apenas como indicativo do custo das operações de produto matriz-vetor e de triangularização
de Cholesky, mesmo se o processo de armazenamento seja outro, o de matriz esparsa.
3. Em diversas etapas do método aparece a notação K 1 . Entretanto deve …car claro que uma
matriz de grande porte como de rigidez obtida por uma modelagem de elementos …nitos, não
é recomendável a inversão. Em vez disso, a Etapa 2.1 do Fluxograma, rj = K 1 gj , o vetor
rj é obtido como a solução do problema algébrico linear
Krj = gj . (23.127)
De fato, a fatoração de Cholesky (seção 12.2) é feita antes das iterações, na Etapa 1.5, gerando
a forma K = CCT onde apenas a matriz triangular inferior C é armazenada, usando uma
forma adequada (em meia banda, skyline, esparsa, etc.). Então, operação feita na Etapa 2.1
23.8. Sistemas lineares com matriz quadrada ou retangular, singular ou quase singular 667
consiste apenas nas operações de substituição progressiva e regressiva, que são de menor custo
que a fatoração. Em outros pontos da dedução do método de Lanczos a matriz K 1 aparece,
mas ao …nal ela está ausente das etapas de cálculo.
23.8 Sistemas lineares com matriz quadrada ou retangular, singu-

lar ou quase singular
Em muitas situações se tem a necessidade de resolver o sistema linear padrão KU = F, onde K é
singular ou quase-singular. A singularidade é caracterizada pela presenca de um ou mais autovalores
de K nulos, enquanto que ela é dita quase singular em diversas situações. Por exemplo, quando
um ou mais autovalores são quase nulos, ou ainda quando a matriz é mal condicionada. O mal
condicionamento, por sua vez, é determinado pelo número de condição da matriz, c(K). Nu-
mericamente, o número de condição é determinado pela relação entre o maior e o menor autovalor
da matriz, como de…nido em (12.95).
Quando c(K) é maior que o número de algarismos signi…cativos usados na computação (usual-
mente 15 em precisão dupla), os cálculos perdem precisão e logo tornam-se lixo numérico. Modelos
mecânicos podem apresentar matrizes mal condicionadas por diversos motivos:
1. condições de contorno com pouca redundância em sistemas muito ‡exíveis,
2. condições de contato irregulares,
3. combinações de valores de propriedades de material de diferentes ordens de grandezas,
4. sistemas bem vinculados, porém muito longos e delgados,
5. cargas coplanares compressivas próximas ao valor crítico de instabilidade, e muitas outras

situações.
Em suma, mesmo que do ponto de vista analítico a matriz devesse ser não singular, existem
combinações especiais de parâmetros do modelo que podem tornar o menor autovalor muito próximo
de zero.
Note que o problema não é apenas a proximidade de um ou mais autovalores do zero. Se
todos eles tiverem ordem de grandeza igualmente pequenas, não se apresenta nenhuma di…culdade
numérica. O problema vem da presença de valores pequenos e grandes ao mesmo tempo.
Por exemplo, nas operações de soma de dois termos de ordens de grandeza extremas, a in‡uência
do menor valor tende a desaparecer do resultado.
Existem procedimentos de melhorar o condicionamento da matriz, os chamados métodos de
pré-condicionamento, que consistem em fazer uma transformação
U = TU, (23.128)
onde T é uma matriz N N não singular, conhecida, cuja de…nição produza os benefícios deseja-
dos. Na seção 12.3.3 descrevemos um dos métodos mais e…cientes de condicionamento, o chamado
pré-condicionamento pela fatorização incompleta de Cholesky. p Uma versão simpli…cada
consiste em de…nir T simplesmente como uma diagonal onde Tjj = 1= Kjj . Isso geralmente produz
uma redução de 1 ou 2 no número de condição.
Qualquer que seja o método de condicionamento, se ele tiver a forma (23.128), sua substituição
no sistema linear, e pré-multiplicação do resultado por TT , gera
KU= F;
KTU= F; (23.129)
T T
T KT}U = |T{zF}
| {z ! KU = F.
K F
Se T for adequado, K deve ter número de condição melhor que K.

Uma outra maneira, frequentemente mais e…ciente de obter uma solucão estavel, consiste em
eliminar do sistema a in‡uência dos modos de autovalores quase nulos. Isso leva à chamada
pseudoinversa K+ . É uma matriz que, dentro de certas condições, permite obter uma solução
U K+ F. (23.130)
As seções seguintes descrevem elementos de álgebra e diversos procedimentos usados para gerar a
pseudo inversa.
23.8.1 Matriz com posto completo

Consideremos inicialmente, a situação favorável em que K uma matriz quadrada simétrica de ordem
N , bem condicionada, com posto completo, isto é, com todos os N autovalores não nulos. Consid-
eremos também que ela seja pequena o su…ciente para que possamos obter todos os autopares de
seu problema de autovalores associado:
KX = X , (23.131)
onde é a matriz diagonal com os autovetores em ordem decrescente, e X é a matriz modal,
ortonormalizada de tal forma que
XT X = I, (23.132)
Todas as matrizes envolvidas têm ordem N . A solução do autoproblema pode fazer uso de
“shift” se necessário.
Consideramos agora o problema linear, pré-multiplicando-o por XT
KU = F
XT KU = X T
F;
e de…nimos uma nova transformação
~
U = XU, (23.133)
X T ~ T
! ~U~ = F.
~ (23.134)
| {zLX}U=X
| {zF} K
~
K ~
F
Mas usando a ortonormalidade de X, eq. (23.132), pré-multiplicando (23.131) por XT se tem a

representação diagonalizada da matriz
XT KX = . (23.135)
~ = , e sua inversa pode ser obtida facilmente. Fazendo agora de forma inversa as trans-
Então, K
formações temos
~
U = 1 ~
F,
= 1 XT F e, de (23.133),
U ~
= XU; (23.136)
1 T
=X| {z X }F,
K+
isto é, a pseudoinversa de K é dada por:
K+ = X 1 XT (23.137)
Observemos o resultado da operação KK+ , que é igual a alguma matriz quadrada simétrica A:
KK+ = A. (23.138)
Substituindo as expressões temos
KK+ = A,
1
KX XT = A, (pré-multiplicando por XXT )
T 1
XX
| {zKX} XT = XXT A, (23.139)
XXT = XXT A.
A ortonormalidade da base, (23.132), implica que XXT = I, isto é, K+ = K 1. Como consequência

temos que, caso K seja quadrada e de posto completo,
KK+ = K+ K = I (23.140)
23.8.2 Matriz singular ou de posto de…ciente

Consideremos o espectro dos N autovalores de K, ordenados de forma crescente. Podemos identi…car
três grupos distintos:
1. Modos de corpo rígido. Correspondem aos primeiros cr autovalores são nulos, correspon-
dentes aos r movimentos de corpo rígido do sistema que não tenham sido vinculados. O posto
da matriz é R(K) = N cr . Se cr > 0, diz-se que o posto é de…ciente, do contrário, a
matriz é de posto completo, o que signi…ca não singular.
2. Modos de autovalor quase nulos. Correspondem a p autovalores pequenos em relação aos

autovalores superiores.
3. Modos de deformação. Correspondem aos d autovalores restantes, não nulos e nem incor-
retamente próximos de zero. Em geral são os modos de interesse na matriz.
Se K for obtido pelo MEF, grande parte dos modos de deformação não possuem precisão e
também são de pouco interesse na maioria das aplicações. Assim, pode ser interessante representar
K por uma matriz que contenha apenas a in‡uência de um conjunto selecionado de modos, m << N ,
os menores dentro do conjunto de modos de deformação.
Uma vez que os principais métodos de obter autovalores identi…cam um bloco único dos menores
deles, faz-se a determinação dos menores m apenas, onde m deve ser calculado de forma a incluir os
r modos de corpo rígido (se houverem), e os p modos quase nulos, mais uma quantidade adequada
dos primeiros modos de deformação.
Consideremos a matriz modal truncada, X, agora de dimensões N m, isto é, constituída

apenas pelos autovetores correspondentes aos m autovalores selecionados. Todas as etapas
desenvolvidas nas eqs.(23.132)-(23.137), adaptadas para X em lugar de X, continuam formalmente
iguais. Entretanto, algumas consequências críticas surgem, como por exemplo,
1. A ortonormalização (23.132), XT X = Im , onde Im é uma identidade de ordem reduzida

m m.
T
2. Entretanto, XX é igual a uma matriz quadrada e simétrica, de dimensões N N . Entretanto,
T
B XX 6= IN . A matriz B é quadrada , mas possui apenas posto m < N , isto é, X não
mais é capaz de representar qualquer vetor N -dimensional.
3. Isso signi…ca que, em (23.139), a expressão X tem posto m. Ela não pode ser invertida
exatamente, de forma que não se pode a…rmar que A = IN . Assim, não há garantia de que
KK+ = IN , e também KK+ 6= K+ K. Nesse caso K+ é denominada pseudoinversa de K.
4. Os termos da pseudoinversa K+ em (23.137) possuem dimensões:
K+
N N= XN m
1 T
m m Xm N : (23.141)
5. Prova-se que o sistema linear KU = F possui uma ou mais soluções se e somente se

.
Posto(K) = Posto(K..F) (23.142)
.
onde a notação K..F signi…ca a matriz de ordem N (N + 1) obtida ajuntando F como uma
coluna extra a K. Uma explicação para isso é considerar que, para que o sistema KU = F
possua solução, F deve poder ser escrito como uma combinação linear das colunas de K.
De fato esse é o próprio signi…cado de KU = F, isto é, os termos de U são os coe…cientes
para cada coluna de K na combinação linear. Então F deve estar contido no espaço vetorial
.
de…nido pelas colunas de K. Então, o posto do conjunto K..F deve ser o mesmo do posto do
conjunto de colunas de K.
6. Caso o sistema possua in…nitas soluções, uma solução única pode ser obtida, associada
a uma norma mínima, por exemplo a Euclideana (kUk2L2 ).
7. Caso F não esteja todo contido no subespaço gerado por X, prova-se que o problema KU = F
não possui solução. Entretanto, o resultado obtido por U = K+ F sempre existe, e é o vetor
que minimiza a distância E (em norma Euclidiana) entre F e o subespaço gerado por X, e
que possui a menor norma. Isto é, isto é, U minimiza as quantidades
1
E= kKU Fk2L2 e kUk2L2 . (23.143)
2
8. Note que o posto R(C) de uma matriz retangular C, de dimensões a b, pode ser obtido por di-
versos métodos, por exemplo operações de linha, identi…cando o numero de linhas linearmente
independentes, que deve ser igual ao de colunas linearmente independentes. Uma outra forma
consiste em calcular uma matriz quadrada correspondente. Sempre o posto R(C) min(a; b),
e será dado pela quantidade de autovalores não nulos da matriz CCT , de dimensões a a, ou
CT C, de dimensões b b.
Propriedades das pseudo inversas
Existem diversas propriedades das pseudo inversas. Primeiramente, prova-se (Penrose, 1955)
que a matriz pseudo inversa é única, e satisfaz as seguintes relações:
1) KK+ K = K,
2) K+ KK+ = K+ ,
T (23.144)
3) K+ K = (K+ K) e
+ + T
4) KK = KK , i.e., K+ K e KK+ são simétricas.
Conversamente, essas relações podem ser usadas para checar uma dada matriz, isto é, se uma
matriz satisfaz essas quatro relações, ela é a pseudo inversa de K. Essas propriedades permitem
obter diversos resultados simples como:
++
K+ +
=K = K: (23.145)
23.8.3 Sistemas lineares com matriz retangular

Consideramos sistemas algébricos AU = F onde a matriz A seja retangular real, de dimensões a b.
Sistemas onde a > b são sobre determinados, isto é, possuem mais restrições que incógnitas, por isso
mesmo podem não possuir nenhuma solução. Já no caso a > b, não existem restrições su…cientes
e pode existirem in…nitas soluções. Alguns casos notáveis são sumarizados a seguir, apenas para
o caso em que A tenha posto completo, isto é, posto(A) = minfa; bg. Casos em que r =
posto(A) < minfa; bg, a pseudo inversa será obtida via Decomposição Singular (SVD), vista na
seção seguinte e na eq. (23.163).
Caso 1 - a b, com posto(A) = a. Nesse caso as linhas de A são linearmente independentes
e formam uma base para U. Então se pode escrever U = AT V. Então sistema …ca:
AU= F,
! (23.146)
AAT V= F
a b
Agora AAT tem dimensões a a e posto a. Logo é não singular e pode ser invertida (ou
fatorada), resultando
1
V = AAT F, o que resulta em
T
U = A V; (23.147)
1
= AT AAT F, isto é, a pseudo inversa é:
| {z }
A+
1
A+ = AT AAT (23.148)
: Caso 2 - a b, com posto(A) = b. Nesse caso as colunas de A são linearmente independentes

e formam uma base para U. O sistema …ca
AU=F, que pré-multiplicado por AT …ca

!
AT AU=AT F.
a b
A matriz AT A tem dimensões b b e posto b. Logo ela é não singular e pode ser invertida,
resultando
1 T
U = AT A A F, isto é, a pseudo inversa é: (23.149)
| {z }
A+
1
A+ = AT A AT (23.150)
Caso 3 - Casos em que r = posto(A) < minfa; bg, as matrizes AAT e AT A dos dois casos
acima serão singulares. As quantidades de autovalores nulos são (a r) e (b r), respecti-
vamente. De fato, o cálculo dessa quantidade de autovalores não nulos é uma das muitas
maneiras de identi…car o posto de uma matriz retangular. Assim essas matrizes quadradas
não possuem inversa, mas sempre existe uma pseudo inversa, que pode ser obtida via Decom-
posição Singular (SVD), como visto na próxima seção, e eq. (23.163).
23.8.4 Decomposição singular - SVD (Singular value decomposition)

Inicialmente listamos algumas de…nições:
1. Matriz normal. É uma matriz complexa quadrada tal que
A A = AA (23.151)
onde A é o conjugado complexo transposto de A. Para matrizes reais isso se reduz a

AT A = AAT . Matrizes reais simétricas são normais.
2. Matriz unitária. É uma matriz tal que
A A = AA = I. (23.152)
Para matrizes reais isso …ca AT A = AAT = I. As matrizes ortogonais (reais) são um caso
particular das matrizes unitárias.
3. Matriz Hermitiana ou auto-adjunta. É uma matriz complexa que é igual ao seu conjugado
complexo transposto, isto é,
A = A , isto é, Aij = Aji . (23.153)
Essas matrizes dividem diversas propriedades com as matrizes reais simétricas, tendo, por
exemplo, todos os autovalores reais (embora os autovetores possam ser complexos ou reais).
Nota-se que as matrizes simétricas reais são um caso particular das Hermitanas.
4. Matriz diagonal. Não necessariamente é quadrada. Se caracteriza por ter termos fora da
diagonal nulos. Por exemplo,
2 3
2 3 a
a 6 b 7
6 7
D=4 b 5 ou D = 6 6 0 7
7 . (23.154)
c 4 5
3 5
5 3
Não necessariamente os termos na diagonal precisam ser todos reais ou não nulos.
5. O Teorema espectral mostra que uma matriz A é normal se e somente se existir uma matriz
unitária U e uma matriz diagonal D tal que
A = UDU (23.155)
onde D não necessariamente é real. U e D são autovetores e autovalores de A. Caso a

A seja Hermitiana, D é real. O teorema provê uma forma de representar A, mas também
de permitir realizar uma série de operações sobre A de forma simples e de baixo custo, por
exemplo: determinar sua inversa, pseudo inversa, sua raiz quadrada, logaritmo, entre outras
operações que surgem em mecânica dos sólidos e em diversos outros campos da engenharia,
da física, estatística, etc. Também, o teorema permite a aproximação de A em forma de
somatório de modos
Xm m
X
A dj Aj = dj Uj Uj . (23.156)
j=ji j=ji
A é representado pela combinação linear de matrizes Aj Uj Uj , sendo que a quantidade

de contribuições m pode ser a quantidade total de modos N ou um valor truncado, inferior.
O limite inferior do somatório, ji , pode ser 1 ou um valor adequado que represente a seleção
dos modos desejados na aproximação de A. Se o somatório incluir todos os modos, de 1 a N ,
se tem a representação completa da matriz, sem aproximação.
A decomposição singular (SVD) é uma forma mais abrangente que o teorema espectral, que
permite realizar a representação de matrizes retangulares, reais ou complexas, em vez apenas em
matrizes quadradas. Dada uma matriz retangular A de dimensões a b, tem-se sua decomposição
singular dada por: (aqui são indicadas as respectivas dimensões das matrizes)
Aa b = Ua a Da b Vb b , (23.157)
onde:
A. U é uma matriz de dimensões a a, real ou complexa unitária, cujas colunas são os chama-
dos vetores singulares a esquerda. Se provará que U são os autovetores ortonormalizados
de AA , isto é,
[AA ]a a Ua a = US: (23.158)
S é uma matriz quadrada diagonal de ordem a a, com r = minfa; bg autovalores não nega-
tivos. (Note que AA é uma matriz quadrada e simétrica). Esses autovalores são ordenados
em ordem decrescente e as colunas em U são ordenados de forma correspondentes.
B. V é uma matriz de dimensões b b, real ou complexa unitária, cujas colunas são os chama-
dos vetores singulares a direita. Se provará que V são os autovetores ortonormalizados
de A A, isto é,
[A A]b b Vb b = Vs: (23.159)
s é uma matriz quadrada diagonal de ordem b b, com r = minfa; bg autovalores não negativos.
(Note que AA é uma matriz quadrada e simétrica). Esses autovalores são ordenados em
ordem decrescente e as colunas em V são ordenados de forma correspondentes. Prova-se que
os valores não nulos em S e s são os mesmos.
C. D é uma matriz retangular diagonal, a b, cujos valores na diagonal são reais não negativos.
A quantidade de valores não nulos em D é igual a r. Os termos não nulos da diagonal de D
é igual à raiz quadrada dos autovalores na diagonal de S ou s.
As aplicações da SVD são as mesmas da representação espectral, porém acrescidas de outras

que permitem o uso em matrizes retangulares, por exemplo:
determinação de pseudo inversa de problemas lineares com matriz retangular,
ajuste de curva pelo método dos minimos quadrados,
aproximação e truncamento de matrizes,
determinação do posto (igual a r), dentre muitas outras aplicações.
A demonstração de (23.158) e (23.159) pode ser feita das seguinte forma. Dada a SVD (23.157),
A = UDV , e usando a propriedade de V e U de serem unitárias, (U U = UU = Ia , e V V = VV
= Ib ),
A A = (VD U ) (UDV ) ;
= VD DV ;
AA = (UDV ) (VD U ) ; (23.160)
= UDD U :
VD DV (e UDD U ) é a decomposição modal de A A (e de AA ), onde D D e DD são

matrizes diagonais reais positivas semide…nidas. Pós-multiplicando a primeira igualdade por V e a
segunda por U se chega aos dois autoproblemas (23.158) e (23.159), com s = D D e S = DD . As
matrizes U e V são então as bases ortonormais próprias de A A e de AA .
Relações do SVD e decomposição modal

Caso A seja simétrica e real, a decomposição modal, proveniente do teorema espectral, tem a
forma A = UDUT . Na SVD a representação da matriz retangular tem a forma A = UDV . No
primeiro caso existe apenas uma base ortonormal para de…nir a representação, e no segundo caso
são necessárias duas bases, U e V, que não possuem relação direta entre si, mas apenas através da
própria matriz A.
Caso A seja retangular, de dimensões m n, a de…nição de valor próprio é a seguinte: um
número real não negativo s é um valor próprio de A se e somente se existem vetores unitarios u e
v, de dimensões m e n respectivamente, tal que os seguintes problemas sejam satisfeitos:
Av=su,
(23.161)
A u=sv
Os vetores u e v que satisfazem essas duas relações são os chamados vetores singulares a esquerda
e a direita respectivamente. Nota-se que no caso de matriz real simétrica os dois problemas são
idênticos e u = v. Na SVD as relações acima geram as relações entre as duas bases U e V.
Versões reduzidas do SVD

Existem diversas situações em que a SVD incompleta é feita. Por exemplo, se a matriz é muito
grande, ou se se deseja propositalmente eliminar certos modos da representação. Nesses casos, não
são determinados todos os a e b modos de U e V. Algumas situações típicas são:
Caso A - a >> b (A tem mais linhas que colunas) - Nesse caso o autoproblema (23.158) se
torna grande e pode-se fazer a determinação apenas dos b maiores modos em U, gerando uma
matriz retangular U de dimensões a b. D também se torna modi…cada em D, quadrada de
dimensões b b, pela eliminação das linhas nulas abaixo da diagonal. Então a SVD toma a
forma
A = UDV : (23.162)
Nota-se que nesse processo nenhuma modi…cação foi introduzia no resultado, uma vez que os
termos eliminados em U seriam multiplicados pelos termos nulos eliminados em D. Deve-se
notar que agora U U = Ib , porém UU 6= Ia . (Ia e Ib são matrizes identidade de ordem a e
b:)
Caso B - D possui posto r < minfa; bg - nesse caso a diagonal de D possui valores nulos.
Então pode ser feita apenas a determinação dos r modos correspondentes aos valores singulares
não nulos. Em seguida, em vez das matrizes U e V, esses modos são montados em matrizes
retangulares U e V de dimensões a r e b r. Os termos não nulos de D geram a matriz
diagonal D de dimensões r r. Então,
A = UDV : (23.163)
Também nesse caso, nenhuma aproximação no resultado da SVD foi introduzida. Deve-se
notar que agora V V = Ir , porém VV 6= Ib .
Caso C - Aproximação do SVD por truncamento. Procedimento similar ao item 2

acima é realizado, porém arbitrando uma quantidade menor de p de modos, possivelmente
p << min{a,b}. Nesse caso se tem uma aproximação de A.
A representação de uma matriz por truncamento de SVD é interessante em situações em que

A ocupa uma área de memória muito grande, porém contém poucas informações independentes,
ou informações que podem ser ignoradas. Por exemplo, quando A representa dados experimentais
brutos que precisam ser depurados, ou imagens. Assim, em vez de A ser armazenada, processada,
transmitida, etc., basta usar sua representação compacta, que consiste de dois conjuntos de vetores,
U e V, e S.
Pseudo-inversa de matriz retangular por SVD

Dada uma matriz retangular A de dimensões a b, tem-se sua decomposição singular dada por
A = UDV , a sua pseudo inversa é
A+ = VD+ U ; (23.164)
onde D+ é a pseudo inversa de D, que é obtida simplesmente tomando o de D e fazendo a inversa
dos valores não nulos da diagonal. Deve-se observar que esse procedimento é válido qualquer que
seja o posto de A, mesmo que ele seja menor que o minfa; bg, o que é diferente do procedimento
mostrado nas eqs. (23.148) e (23.150).
Exemplo 23.8 - Determinação de decomposição singular e pseudo inversa
Determine a SVD e a pseudo inversa das seguintes matrizes. Nas matrizes quadradas obter também
os autopares de sua representação espectral e sua inversa.
1 3 1 i 3
1. A1 = ; 2. A2 = ;
4 3 2 4 3 3
1 0 3
1 0 3
3. A3 = ; 4. A4 = 4 4 0 3 5;
4 0 3 10
0 10 0
Solução do caso 1
Essa é uma matriz real não simétrica e seus autopares podem ser complexos. No presente caso a
solução do autoproblema associado A1 X = X é realmente complexa:
2 + 3; 317i 0; 18898 0; 6268i 0; 18898 + 0; 6268i

= eX= (23.165)
2 3; 317i 0; 75593 0; 75593
Os autovetores não estão normalizados. A SVD de A1 , tal que A1 = UDV é
5; 14916 0; 28978 0,95709 0,72645 0; 68722

D= ,U= ,V= .
2; 91309 0,95709 0; 28978 0; 68722 0,72645
(23.166)
Nota-se que toda a decomposição é real. Os vetores são tais que UU = U U = I (o mesmo para
V). A pseudo inversa A+ 1 é obtida fazendo a inversa de D (como ela é quadrada e real trata-se
aqui apenas da inversa):
1/5; 1492 0,2 0; 2

D+ = e A+ +
1 = VD U = , (23.167)
1/2; 9131 0; 26667 0; 06667
Um cálculo direto mostra que A+

1 é igual à própria inversa de A1 , como esperado.
Solução do caso 2
A matriz A2 é quadrada porém complexa. A matriz AA em (23.158) …ca
11 5 + 4i
AA =
5 + 4i 25
É uma matriz Hermitiana, cujos autovalores são
27; 4868
S= ;
8; 5132
e os autovetores são U, que são os vetores a direita da SVD de A2 , tal que A2 = UDV .
5; 2428 0; 3620 0; 9322

D = , U= ,
2; 9177 0; 7279 + 0; 5823i 0; 2827 + 0; 2262i
0; 4863 0; 5133i 0; 707040 + 009434i
V = . (23.168)
0; 6237 + 0; 3332i 0; 66778 + 0; 23254i
onde D = S1=2 . Como obrigatório, D é real, embora aqui os vetores sejam complexos, tais que
UU = U U = I (o mesmo para V). A pseudo inversa é obtida a partir da inversa de D:
1/5; 24279
D+ = e (23.169)
1/2; 91773
0,19231+0,038462i 0; 19231 0; 038462i
A+
2 = VD+ U = :
0; 25641 + 0; 051282i 0; 076923 0; 051282i
Um cálculo direto mostra que A+

2 é igual à própria inversa de A2 , como esperado.
Solução do caso 3
A matriz A3 é real e retangular. Observa-se por inspeção que as linhas são linearmente indepen-
dentes, o que signi…ca que posto(A3 ) = 2. Então, (A3 AT3 ) é não singular. Uma pseudo inversa
1
pode ser obtida resolvendo A+ T
3 = A3 A3 A3
T conforme eq. (23.148), o que produz
2 3
0; 2 0; 2
A+ 3=
4 0 0 5: (23.170)
0,26667 0,06667
Nota-se que A3 A+ +
3 = I2 , porém A3 A3 6= I3 como esperado. As propriedades (23.144) são satisfeitas.
Outra forma de pseudo inversa é via SVD, cujas componentes são:
5; 14916 0 0 0; 28978 0; 95709

D = , U= ;
0 2; 91309 0 0; 95709 0; 28978
2 3
0; 68722 0; 72645
V = 4 1 5. (23.171)
-0; 72645 0; 68722
Como obrigatório, D é real, e aqui os vetores também são reais, tais que UU = U U = I (o
mesmo para V). D con…rma que o posto de A3 é 2, igual ao número de linhas. A pseudo inversa é
obtida a partir da inversa transposta de D:
2 3 2 3
1/5; 14916 0 0; 2 0; 2
D+ = 4 0 1/2; 91309 5 e A+
3 = VD +
U = 4 0 0 5; (23.172)
0 0 0,26667 0,06667
que é a mesma já obtida em (23.170), uma vez que a pseudo inversa é única.
Solução do caso 4
A matriz A4 é real, quadrada, não simétrica. Por inspeção se prevê que possa ser mal condicionada.
Uma inversão pode ser obtida diretamente:
2 3
0; 2 0; 2
A4 1 = 4 0 0 1011 5 : (23.173)
0; 266667 0,066667 0
Seus autovalores, associados ao problema A4 X = X , são
2 3
1
=4 1:22475 10 5 5 (23.174)
1:22475 10 5
Então seu número de condição é igual a 1/1:22475 10 5 = 8; 16 104 .

A SVD de A4 , tal que A4 = UDV é
2 3 2 3
5; 14916 0; 28978 0; 95709 0
D = 4 2; 91309 5, U =4 0; 95709 0; 28978 0 5;
10 11 0 0 1
2 3
0; 687215 0; 72645 0
V = 4 0 0 1 5. (23.175)
0; 72645 0; 687215 0
Como obrigatório, D é real, e aqui os vetores também são reais, tais que UU = U U = I (o mesmo
para V). D mostra que o posto de A4 é 3, igual ao número de linhas. A pseudo inversa é obtida a
partir da inversa transposta de D:
2 3
1=5; 14916
D+ = 4 1=2; 91309 5 e (23.176)
1011
2 3
0; 2 0; 2 0
A+
4 = VD+ U = 4 0 0 1011 5 ;
0; 266667 0,066667 0
que é a mesma já obtida em (23.173), uma vez que a pseudo inversa é única.
Agora, buscamos identi…car uma matriz aproximada de A4 , expurgando seu valor singular quase
nulo. Assim a matriz aproximada A~ 4 será bem condicionada. Para isso, truncaremos as matrizes
da SVD, anulando os termos associados a D33 em todas as matrizes:
2 3
5; 14916
D= 4 2; 91309 5, (23.177)
0
tal que
2 3
1=5; 14916
D+ = 4 1=2; 91309 5: (23.178)
0
Assim, a representação da aproximação de A4 e de sua pseudo inversa são dadas por
2 3
1 0 3
~4
A = UDV = 4 4 0 3 5 e
0 0 0
2 3
0; 2 0; 2 0
~+
A 4
+
= VD U = 4 0 0 0 5 (23.179)
0; 266667 0,066667 0
Note que agora o número de condição de A ~ 4 é in…nito pois possui um autovalor nulo. A
~ 4 é per-
feitamente singular, logo, não invertível. Entretanto a pseudo inversa é obtida sem que esse mal
condicionamento afete qualquer das operações.
O mesmo resultado seria obtido removendo a última coluna de U e de V, (tornam-se matrizes

de dimensões 3 2) e tomando
5; 14916 0
D= . (23.180)
0 2; 91309
Note que no presente exemplo a origem do mal condicionamento moderado da matriz A4 é
bastante evidente, com o termo 10 10 situado numa linha e coluna nula. Numa situação usual
a origem não é visível dessa forma, e se traduz por linhas (ou colunas) com ordem de grandeza
muito diferente das demais, ou ainda por linhas (ou colunas) que são quase combinações lineares
de outras. Nesses casos a decomposição singular permite uma visualização completa da situação da
matriz, no espaço transformado, identi…cando o que é signi…cativo, analisando os valores próprios,
e identi…cando quais os modos são tão pequenos que podem ser descartados.
23.9 Exercícios
1. Exercícios de programação. Utilize um programa aberto de elementos …nitos estático que
já contenha elementos de estado plano de tensões ou de barra. Incorpore as rotinas necessárias
para o cálculo da matriz massa.
2. Programe o processamento de frequências e modos de vibração via o método de iteração

subespacial. Considere uma barra engastada numa extremidade. Compare a resposta da
primeira frequência natural para uma dada malha, obtida pelo método considerando um espaço
de 2, 4, 8 e 16 vetores iniciais. Compare com a resposta obtida pela solução completa dos N
autopares do sistema matricial.
3. Programe o método do “shift” para um sistema desvinculado e identi…que os autopares asso-

ciados aos movimentos de corpo rígido.
4. Prove a segunda igualdade de (23.140) para o caso em que a matriz tenha posto completo.
5. Prove (23.145).
6. Mostre que a inversa de uma matriz também possui as propriedades (23.144) e (23.145).
7. Porque no Exemplo 23.8, eqs. (23.167) e (23.169), era esperado que A+ 1

1 =A1 ?
8. Refaça a dedução (23.139) para K+ K = I.
9. Mostre que (23.161) gera (23.158)-(23.159).

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Índice
Ângulo de fase, 467, 505, 551 fatoração de, 308, 312

pré-condicionamento de, 325, 329
Algorítmo preditor-corretor, 586 Coe…ciente
Algorítmos de retorno, 585, 606 de dilatação térmica, 65
Amortecimento, 498 de película, 337
crítico, 470 de Poisson ortotrópico, 441
decremento logaritmico, 529 de Poisson plástico, 603
Amplitude, 467 de Poisson, de Lamé, 64
Análise Concentração de tensões, 104
matricial - pórtico e treliça, 78, 107 Condensação estática, 227, 542
plástica, 575 Condição
Análise modal, 463, 524 de consistência, 579, 581, 595
não amortecida, 517 de convexidade, 608
Autovalor, 506, 633 de Kuhn-Tucker, 579, 581, 585, 595
do tensor tensão, 37 de ortogonalidade do erro, 381
método da bisseção, 646 inicial, 467, 472, 523
método da iteração progressiva, 638 Condição de restrição - penalização, 561
método da iteração subespacial, 648, 652 Condições de contorno
método de Lanczos, 657 aplicação, 86, 121, 271
método de Stodola, 634 de Dirichlet, 150
método do determinante, 642 de Neumann, 73, 150
quociente de Rayleigh, 646, 649 de tensões, 31
shift, 507, 639 em barras, 86
teste de Sturm, 646 em placa, 425
Autovetor, 506, 633
em vigas, 120
independência linear, 510
mistas em condução de calor, 337
ortogonalidade, 508
não homogêneas, 174
Back stress, 581 nas equações dinâmicas, 500
Banda - matriz, 301 temperatura nodal, 347
Barra, 77 Condições de restrição, 271
matriz de rigidez, 80 de valores nodais, 271
pós-processamento, 103 matriz de transformação, 273
Bauschinger - efeito de, 580 multiplicadores de Lagrange, 274, 319
Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno (BFGS), 619 multiplicadores de Lagrange aumentado, 281
penalização, 279
Círculo de Mohr, 40 Condução de calor, 333
Cálculo variacional, 157, 387 calor especí…co, 335
Calor especí…co, 335 coe…ciente de película, 337
Carregamento condição de contorno mista, 337
harmônico, 474, 477 convecção, 337
inicial, 517 ‡uxo de calor, 352
não-periódico, 479 forma fraca, 372
Casca, 430 primeira lei da termodinâmica, 334
Cauchy-Schwarz - desigualdade, 371 Condutividade térmica anisotrópica, 335
Cholesky Conectividade, 82
686 ÍNDICE
Continuidade das funções de forma, 226 carregamento harmônico, 477

Convecção, 337 equação do movimento semi-discreta, 498
Convexidade de função, 608 método de sobreposição modal, 517, 524
Convolução, 482 resposta transiente, 469
Convolução para velocidade e aceleração, 482 sistema amortecido, 468
Coordenada Divergente, 18
de área, 215 Domínio padrão, 364
generalizada, 518
intrínseca, 364 Eixo hidrostático, 595
elemento triangular, 210 Elastoplasticidade
Critérios de falha algorítmo de retorno, 587
Tresca, 44 condições de Kuhn-Tucker, 585
von Mises, 42 decomposição aditiva das deformações, 577,
Curva elástica, 113 593
Curvatura de placa, 422 encruamento, 579, 595
estado teste (trial state), 585, 606
Decremento logaritmico, 529 forma incremental, 584
Deformação, 47 módulo
cisalhante, 51 elastoplástico, 582, 597
de energia nula, 292 plástico, 581
de Green-St.Venant, 50 modelos reológicos, 577
deviatórica, 58 parâmetro de consistência, 609
especí…ca, 49 perfeita, 604
estado plano de, 66, 185 regra associativa, 599
generalizada de placa, 422, 448, 452 rigidez mal condicionada, 619
gradiente em placas laminadas, 455 superfície de escoamento, 594
in…nitesimal, 53 taxa de deformação plástica equivalente, 603
parasita, 290 tensão central, 581
plástica, 603 tensor tangente algorítmico, 612
deviatórica, 606 von Mises, 594
principal, 56 Elastostática, funcional Lagrangeano, 411
térmica, 65, 208 Elemento
tensor de Green, 54 axissimétrico, 199
tensor gradiente de, 48 bilinear - locking, 291
virtual, 182, 452 bilinear de condução de calor, 364
volumétrica, deviatórica, 57 colapsado, 225
Degrau unitário, 486 de casca, 430
Delta de estado plano
de Dirac, 479 locking, 289
de Kronecker, 15, 343, 509 triangular linear, 208
Descontinuidade, 398 de Mindlin, 428
salto de, 400 de placa, 426
Desigualdade de placa laminada, 452
de Cauchy-Schwarz, 371 de viga Timoshenko - locking, 295
Deslocamento hexaédrico, 222
componentes, 47 integração numérica, 240
inicial, 523 isoparamétrico, 229
nodal, 113, 164 subintegração, 242
prescrito, 174 triangular, 242
Determinante, 642 triangular linear, 212
Diagonalização da massa, 562 de condução de calor, 355
Difusibilidade térmica, 335 Eliminação de Gauss, 298
Dinâmica, 463 Encruamento
amplitude e ângulo de fase, 467 cinemático, 580
ÍNDICE 687
isotrópico, 579, 595 Euler - regra de integração, 584

quadrático, 611 Euler-Bernoulli, 107
Energia
cinética, 495 Fator
de deformação, 157, 495 de magni…cação, 475
de barra, 403 de penalização, 561
Equação Fator de cisalhamento
característica, 474, 505 em placa laminada, 449
do movimento em placa, 424
multiaxial, 490 em viga, 144, 296
Fatoração
uniaxial, 465
de Cholesky, 308
Equações
de Gauss, 305
cinemáticas, 73
‡op’s, 309, 315
de equilíbrio, 29
gradientes conjugados, 330
de barra, 78, 147
Flow rule (regra de escoamento), 581
de viga, 109
Fluxo de calor, 334, 335
de Navier, 73, 396
elementos …nitos, 352
do movimento, 71
Força
de Lagrange, 495
de amortecimento, 498
modais, 518, 524
de corpo, de superfície, 25
Erro
de inércia, 460, 498
condição de ortogonalidade, 381
harmônica, 477
curva de convergência, 263
impulsiva, 480
condução de calor, 361
interna, 84
de interpolação de polinômio, 383 nodal, 207
em gradientes conjugados, 324 nodal consistente, 128, 249
estimativa a-priori, 381 térmica, 207
estimativa de médias nodais, 232 Forma
estimativa de Zienkiewicz-Zhu, 230 canônica de Jordan, 571
relativo, 363 forte de condução de calor, 337
taxa de convergência, 385 fraca, 371, 372, 374, 399
tensões nos elementos, 174 condução de calor, 338, 372
Esforço quadrática, 496
cortante, 109 Freqüência natural, 511
de momento ‡etor, 110 Frequência natural, 467, 470
de placa, 423 Função
pós-processamento em vigas, 130 cinematicamente admissível, 180
Espaço condição de convexidade, 608
de dimesão …nita, 341 de aproximação, 160, 343, 347, 350
de Hilbert, 338, 369 segundas derivadas, 458
de variações, 153, 180, 374 de aproximação de viga, 112
Euclidiano, 341 degrau unitário, 486
linear, 369 Delta de Dirac, 479
Esparsidade, 164, 325, 346 Heaviside, 486
Estabilidade de integração Partição da Unidade, 343
direta, 568 peso, 153
regra de Euler, 584 propriedade delta de Kronecker, 343
Estabilidade de integração direta sinal, 578
condicional, 570 tenda, 166, 189, 343
Estado plano de deformações, 66, 184 teste, 337, 343, 396
Estado plano de tensões, 38, 68 variação, 159, 392
Estimativa de erro Funções
técnica de Zienkiewicz-Zhu, 230 bilineares, 366
688 ÍNDICE
de forma - continuidade inter-elementar, 226 Jacobiano

de triângulo - quadráticas, cúbicas, 217 derivada do, 459
Lagrangeanas 1D, 214 elemento de placa, 428
Lagrangeanas 2D, 218 elemento hexaédrico, 223
Lagrangeanas 3D, 222 estado plando de deformação, 212, 213
serendipity, 227
Funcional, 157, 388 Krilov - sequência de, 657
Lagrangeano, dedução, 406 Kuhn-Tucker, 579, 581, 595
Galerkin Lâmina, 439

condução de calor, 340 propriedades ortotrópicas, 441
Gauss Lagrangeano aumentado - método, 281
fatoração de, 305, 313 Laminado
Gradiente, 18 esforços, 448
conjugado pré-condicionado, 325 fator de correção ao cisalhamento, 449
de deformação, 48 gradiente da deformação, 455
de temperatura, 352 matriz massa, 461
método do, 318, 322 princípio dos trabalhos virtuais, 450
Gram-Schmidt - ortogonalização de, 640 relação constitutiva, 449
Grau de liberdade, 89 relações cinemáticas, 447
Guyan, 541 tensão cisalhante transversal, 454
Lanczos - métodos de, 657
Houbolt, 563, 568 Laplaceano - operador, 372
Impulso, 480 Largura de banda, 360
Integração Lei
algorítmo de retorno plástico, 587 de Fourier, 334
diferenças centrais, 570 Lei de Hooke, 63
direta anisotrópica, 440
diferenças centrais, 559 com tensões térmicas, 206
em elementos quadriláteros e hexaédricos, 240 estado plano de deformações, 67
estabilidade, 568 estado plano de tensões, 69
condicional, 570 matriz elástica, 65
explícita, 560 rotação da matriz ortotrópica, 445
implícita, 563 sólido de revolução, 70
método de Houbolt, 563 triaxial, 182
método de Newmark, 566 volumétrica-deviatórica, 606
método de Wilson, 565 Lema
numérica, 237 do cálculo variacional, 154, 184, 394
plástica, 583, 604 Locking, 289
quadratura de Gauss, 237 de cisalhamento, 290
quadratura de Gauss-Lobatto, 240 de ‡exão, 453
quadratura de triângulo, 242 elemento de viga Timoshenko, 295
regra de Euler, 584 eliminação de Gauss, 298
subintegração, 242 Patch test, 297
Integral subintegração, 292
de convolução, 482 volumétrico, 290
de Duhamel, 482
integração numérica, 486 Método
propriedades, 484 Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno (BFGS),
Intensidade de tensão, 44 619
Invariantes, 37 da bisseção para autovalor, 646
Inversão de matriz, 311 da iteração progressiva para autovalor, 638
da iteração subespacial, 527, 648, 652
Jacobi - problema de autovalor, 633 da potência para autovalor, 634
ÍNDICE 689
de Cholesky, 308 condição de contorno, 86, 121, 176

de colocação, 397 de acoplamento membrana-‡exão, 449
de elementos de contorno, 402 de amortecimento, 524, 531
de Galerkin, 397 de inércia
formulação de elementos …nitos, 340 de barra, 494
de Gauss, 305 de elemento sólido, 497, 499
de Gram-Schmidt, 528, 640 do laminado, 461
de Guyan, 541 de penalidade, 281
de integração direta de rigidez, 634
de Houbolt, 563 condução de calor, 346
de Newmark, 566 de barra, 80, 164, 494
de Wilson, 565 de casca, 435
diferenças centrais, 559, 570 de placa, 429
estabilidade, 568, 570 de viga, 112
explícito, 560 global, 85
implícito, 563 torção, 141
movimento de corpo rígido, 568 de rotação, 16, 93, 99, 144
de Jacobi para autovalor, 633 deformação, 188
de Lanczos para autovalor, 527, 657 de casca, 435
de multiplicadores de Lagrange, 274 de placa laminada, 452
aumentado, 281 elemento triangular linear, 212
de Newton-Raphson, 606, 610, 617 determinante, 642
critérios de convergência, 622 elástica, 65
de penalização, 279 elastoplástica, 582
de Rayleigh-Ritz, 404, 650 esparsa, 304
de Reyleigh, 531 esparsidade, 164
de separação de variáveis, 514, 523 Hermitiana, 669
de sobreposição modal, 503, 517, 524 inversão, 311
de Stodola para autovalor, 634 jacobiana, 212, 213
do determinante para autovalor, 642 largura de banda, 360
do gradiente, 318 massa, 495
do gradiente conjugado, 322 diagonalizada, 562
do gradiente conjugado pré-condicionado, 325 modal, 509, 635
dos resíduos ponderados, 153, 395 número de condição, 270
HRZ, 562 ortogonal, 669
Módulo positiva de…nida, 375, 509, 634
elastoplástico, 582 pseudo-inversa, 668
plástico, 581 quase singular, 665
tangente elastoplástico, 597 retangular, 665, 669
volumétrico, 606 Singular value decomposition, 669
Mapeamento skyline, 304
elemento quadrilátero, 220 sobreposição, 85, 96, 127, 171, 193, 353
elemento triangular, 210 triangular, 300, 643
elementos de placa laminada, 451 tridiagonal, 660
elementos hexaédricos, 222 Mecânica do contínuo, 3
Material Mindlin - modelo cinemático, 420, 450
composto, 439 Minimização de potencial, 316
elástico, 61 gradiente conjugado pré-condicionado, 325
homogêneo, isotrópico, 61 método do gradiente, 318
ortotrópico, 335 método do gradiente conjugado, 322
Matriz Modelo
banda, 301, 312, 315 de Kirchho¤, 420
condução de calor, 346 de Reissner-Mindlin, 420
690 ÍNDICE
de Reissner-Mindlin em laminados, 447 Ortotropia, 439

J2 de elastoplasticidade, 601
Modo Pórticos, 125, 136, 144
de energia de deformação nula, 292 Partição da unidade, 187, 214, 343
espúrio de deformação, 293 Pascal - Triângulo de, 218
Momento polar de inércia, 139 Patch test, 289
Momentos ‡etores de placa, 423 patch test, 297
Movimento de corpo rígido, 568, 639 Penalização, 279
Mudança de base, 16 matriz de penalidade, 281
Multiplicadores de Lagrange, 274 no princípio dos trabalhos virtuais, 413
aumentado, 281 regra da raiz quadrada, 281, 561
dedução, 405 Período de vibração, 467
fatoração de Gauss, 278 Placa
funcional lagrangeano, 276 anisotrópica, 447
no principio dos trabalhos virtuais, 411 condições de contorno, 425
curvatura, 422, 448
Nós esforços internos, 423
globais, 160, 342 fator de correção ao cisalhamento, 424, 449
locais do elemento, 124, 167, 210, 351 frequências naturais, 460
Número laminada - ver Laminado, 447
de condição, 270, 322, 665 locking, 430
de condição - de…nição, 320 membrana, 421
de operações, 300, 309, 312, 324 princípio dos trabalhos virtuais, 425
método do gradiente, 322 tensões - pós-processamento, 429
Número complexo, 468 tensões resultantes, 423
Número de operações vetor tensão, 425
gradiente conjugado, 329 Plano octaédrico, 43
método de Gauss, 309 Plasticidade - ver Elastoplasticidade, 575
Navier, equações de, 73, 396 Polinômio característico, 506, 511
Newmark, 566 Positividade da matriz
Newton-Raphson, 606, 610, 617 de rigidez - prova, 377
critérios de convergência, 622 massa - prova, 634
quase-Newton, 619 Positividade de uma matriz, 509
Normas, 370 Posto da matriz
de energia, 376 de…ciente, 293, 667
Notação de Voigt, 64, 197, 592 penalizada, 281
equações de elastoplasticidade, 602 Pré-condicionador
Notação indicial, 14, 336 de Cholesky incompleto, 329
Numeração nodal, 84, 351 de Jacobi, 329
Primeira lei da termodinâmica, 334
Operação Princípio
contagem, 309, 315 da energia potencial total mínima, 156
de ponto ‡utuante, 309 da energia potencial total mínima„403, 410
Operador de D’Alembert, 460, 491, 497, 499
delta de Kronecker, 15, 343, 509 dos trabalhos virtuais, 152, 182, 185, 374
diferencial, 68 com tensões térmicas, 206
divergente, 334 de casca, 433
Laplaceano, 335, 372 de placa anisotrópica, 450
permutação, 9 dinâmico, 492
traço, 58 em elastoplasticidade, 616
variação, 392 em laminados - dinâmica, 461
Ordem de grandeza, 303 em placa, 425
Ortogonalidade de autovetores, 508 Problema
Ortogonalização de Gram-Schmidt, 640 adjunto, 401, 402
ÍNDICE 691
algébrico complexo, 552 Reyleigh, 531

axissimétrico, 69 Ritz - vetores de, 657
de autovalor, 633
método da bisseção, 646 Sólido de revolução, 69, 199
método da iteração progressiva, 638 Semi-discretização do tempo-espaço, 493, 498
método da iteração subespacial, 652 Sequência de Krilov, 657
método da potência, 634 Shift de autovalores, 507, 639
método de Lanczos, 657 Singular value decomposition, 669
método do determinante, 642 Sistema
padrâo e generalizado, 507 de coordenadas
de condução de calor, 372 de casca, 432
de minimização, 403 eixos principais de ortotropia, 336, 440
condição necessária de mínimo, 391 mudança de base, 16, 35
de Poisson, 337 multi-grau de liberdade, 490
de valor inicial, 519 não amortecido, 517
elastostático, 373 uniaxial, 466
estacionário, 336 Sistema de coordenadas
quase-estático, 464 mudança de base, 93
variacional, 374 Sistema linear de equações
Produto matriz retangular, 669
escalar, vetorial, 8, 9 pré-condicionamento, 665
interno de tensores, 12, 592 quase singular, 665
tensorial, 10 Skyline, 304
Pseudo-inversa, 533, 666 Sobreposição
de matriz singular, 668 da matriz global, 85
por Singular value decomposition, 672 de condução de calor, 353
propriedades, 668 de matrizes elementares, 96, 127, 171, 193
modal, 503
Quadratura
subrotina, 354
de Gauss, 237
Solução
de Gauss-Lobatto, 240
analítica de resposta harmônica, 549
de triângulo, 242
analítica de vibração
Quociente de amortecimento, 468
de barra, 513, 523
Raio espectral, 571 de viga, 516
Rayleigh, 649 complexa, 477
- Ritz - método de, 650 de regime permanente, 482
quociente de, 646 de sistema algébrico por minimização, 316
quociente de, 649 fundamental, 402
Rayleigh-Ritz, 404 geral de vibrações 1D, 476
Reações nos apoios, 91, 98, 134, 173 harmônica
Redução de Guyan, 541 via redução de Guyan, 551
resposta harmônica, 551, 553 via redução modal, 546
Regra do ponto intermediário, 583 transiente, 471
regra de Euler, 584 Somigliana, identidade de, 402
Regra do somatório, 14 Steepest descent method, 318
Regras de evolução, 594 Stodola - método para autovalores, 634
Relações trigonométricas, 467 Sturm - teste de, 646, 654
Representação espectral da rigidez, 510 Subintegração, 238
Resíduo, 153 locking, 292
Resposta placa, 430
impulsiva, 481 seletiva, 294
Restrição, 271 Superconvergência, pontos de, 230
no princípio dos trabalhos virtuais, 411 Superfície de escoamento, 594
692 ÍNDICE
Taxa de convergência, 263, 385 Termoelasticidade, 206

condução de calor, 361 Teste de Sturm, 646, 654
método do gradiente, 320, 322 Timoshenko, viga de, 144
Tensão Torção, 138
autovalores, 37 Traço, 58
círculo de Mohr, 40 Treliça, 77, 91, 99
cálculo em elemento de placa, 429 Triângulo de Cauchy, 29
cálculo em elemento de placa laminada, 453 Triângulo de Pascal, 218
cálculo nos elementos, 103, 173
central (back stress), 581 Unicidade de solução
prova, 376
cisalhante transversal em laminados, 454
componentes, 27 Variação, 159
condições de contorno, 31 de funções, 393
de Cauchy, 30 Vetor
equações de equilíbrio, 29, 32 força nodal consistente, 249
equivalente, 603 gradiente, 18
erro nos elementos, 173 mudança de base, 17
esférica, deviatórica, 42 ortogonalização de Gram-Schmidt, 640
estado plano de, 38, 68 tensão de placa, 425
hidrostática, 43 Vibração
invariantes, 37 amortecida, 470, 537
mudança de base, 35 fator de magni…cação, 475
normal, cisalhante, 26 frequência natural, 467
plano octaédrico, 43 livre, 503
principal, 35 multi-grau de liberdade, 503
recuperação de Zienkiewicz-Zhu, 230 solução analítica
super convergente, 233 de barra, 513, 523
técnica de médias nodais, 232 de viga, 516
transformação, 28 um grau de liberdade, 465
triângulo de Cauchy, 29 Viga, 499
Tensor carga distribuida, 128
antissimétrico, 13 curva elástica, 113
de Green-St.Venant, 58 de Euler-Bernoulli, 107
de quarta ordem, 592 eixos principais de inércia, 107
de…nição, 10, 13 esforços, 109, 130
deformação, 56 Euler-Bernoulli, 296
deformação de Green, 54 força nodal consistente, 129
gradiente, 18 frequências naturais analiticas, 517
gradiente de deformação, 48 funções de forma, 112
identidade, 592 sob torção, 124, 138
mudança de base, 16 Timoshenko, 144, 295, 296
notação de Voigt, 592, 602 von Mises, 44, 594
operações, 181
Wilson - integração direta, 565
produto interno, 12
tangente elastoplástico, 598, 601 Zienkiewicz-Zhu
algorítmico, 612 estimativa de erro, 230
tensão, 25 recuperação de tensão, 233
Teorema
de Green, 20
de Rolle, 382
do divergente, 20, 181
expectral, 670
Teoria J2 de plasticidade, 595

Mendonça, Fancello - O Método Dos Elementos Finitos Aplicado À Mecânica Dos Sólidos

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O Método de Elementos Finitos

aplicado à Mecânica dos Sólidos

Paulo de Tarso R. Mendonça, Ph.D.

Eduardo A. Fancello, D.Sc.

Projeto grá…co, ilustrações: Paulo de Tarso R. Mendonça

Dados Internacionais de Catalogação na Publicação (CIP)

M539m Mendonça, Paulo de Tarso R.,

1. Engenharia mecânica. 2.Análise estrutural (Engenharia).

Direitos adquiridos pela:

I Introdução à Mecânica do Contínuo 1

I Introdução à Mecânica do Contínuo 1

1 Conceitos matemáticos preliminares 5

2 Tensões - equações de equilíbrio 25

3 Análise de deformações - equações cinemáticas 47

3.2.3 Interpretação grá…ca do tensor de deformação in…nitesimal . . . . . . . . . . 55

4 Comportamento do material - equações constitutivas 61

II O MEF Aplicado à Mecânica dos Sólidos 75

5 Análise matricial - modelo de barras 77

6 Análise matricial - modelo de viga 107

7 Conceito de aproximação por elementos …nitos 147

8 Tecnologia de elementos …nitos - I 179

9 Tecnologia de elementos …nitos - II 237

9.1.1 Exemplo 9.1 - Integração 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

10 Condições de restrições 271

11 Locking, patch test 289

12 Operações matriciais no MEF 299

12.5 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331

13 Transferência de calor pelo MEF 333

14 Propriedades matemáticas básicas do MEF 369

III Análise mecânica 417

15 Modelo de placas 419

16 MEF para materiais compostos laminados 441

17 Vibrações em sistemas de 1 grau de liberdade 465

18 Elementos …nitos em dinâmica 491

18.6 Aplicação de condições de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502

19 Método de sobreposição modal 505

20 Redução matricial e resposta harmônica 543

21 Métodos de integração direta 559

21.4.1 Estabilidade do método de diferenças centrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572

22 Plasticidade clássica 577

23 Métodos numéricos para autovalores 635

23.8.4 Decomposição singular - SVD (Singular value decomposition) . . . . . . . . . 671

Índice Remissivo 685

Tradicionalmente, o trabalho de engenharia no dimensionamento de componentes estruturais, e sua

Introdução à Mecânica do Contínuo

A Mecânica do Contínuo é a área de estudo que busca exprimir o comportamento mecânico

Conceitos matemáticos preliminares

1.1 Grandezas na mecânica do contínuo

1.2 Vetores e tensores

u+v =w soma vetorial de u e v;

Figura 1.2: Visualização da regra do paralelogramo para soma de vetores.

a =u1 u+u2 v+u3 w,

1.2.1 Produto interno

1.2.2 Base ortonormal

u = u1 e1 +u2 e2 +u3 e3 . (1.10)

u e2 = (u1 e1 +u2 e2 +u3 e3 ) e2 , (usar distributividade)

c = u v= (u1 e1 +u2 e2 +u3 e3 ) (v1 e1 +v2 e2 +v3 e3 ) ;

u v = fugT fvg . (1.15)

1.2.3 Produto vetorial

Figura 1.3: Paralelogramo associado ao produto vetorial.

Da de…nição seguem-se algumas consequências.

2. u v = 0 se u e v forem paralelos entre si, isto é, se = 0;

3. ku vk =uv se u e v forem perpendiculares entre si, isto é, se = =2;