Transformadas de Laplace

O MTODO
O mtodo de transformada de Laplace um mtodo muito til para resolver
equaes diferenciais ordinrias (EDO). Com a transformada de Laplace, pode-se
converter muitas funes comuns, tais como, senoidais e amortecidas, em equaes
algbricas de uma varivel complexa "s". As equaes diferenciais tambm podem
ser transformadas em equaes algbricas atravs da transformada de Laplace.
DEFINIO
A transformada de Laplace uma operao semelhante a transformada
logartmica. As equaes diferenciais so transformadas em equaes algbricas,
em que pode-se realizar operaes algbricas normais no domnio "s" e depois
retornando ao domnio "t" atravs da inversa.
Esquematicamente:

O matemtico francs Pierre Simon de Laplace (1749 - 1827) descobriu um

meio de resolver as equaes diferenciais que consiste em:

Multiplicar cada termo da equao por e s t

Integrar cada termo em relao ao tempo de zero a infinito
"s" uma constante de unidade de um 1/tempo.

A transformada de Laplace de uma funo f(t) definida como:

F ( s) = L[ f ( t ) ] = f ( t )e st dt
0

Onde:
f(t)

F(s) - Smbolo da transformada de Laplace

- Funo do tempo contnua para 0 < t <
- Operador de Laplace

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Inversa da transformada de Laplace

f ( t ) = L1 [ f ( s) ]

Onde: f(t)

-1

- Funo do tempo que no definida para t<0

- Operador de inversa de Laplace

PROPRIEDADES
As propriedades bsicas so:
1. Soma de duas funes

L[ f 1 ( t ) + f 2 ( t ) ] = L[ f 1 ( t ) ] + L[ f 2 ( t )] = F1 ( s) + F2 ( s)
2. Multiplicao por constante

L[ af ( t )] = aL[ f ( t )] = aF ( s)
3. Funo com atraso no tempo

L[ f ( t t 0 )] = e t

F ( s)

L[ f ( t t 0 ) ] = f ( t t 0 ) e

s( t t0 )

d( t t0 ) = e

s t0

f ( t)e

s t

dt

L[ f ( t t 0 ) ] = e s t F ( s)
0

4. Derivada primeira de uma funo

df ( t )
= sF ( s) f ( 0)
dt

onde:

f ( 0) = f ( t = 0)

df ( t ) df ( t )
s t
=
e dt = f ( t ) e s t dt + f ( t ) e s t
L
dt
dt 0
0

= sL

[ f ] f ( 0)

df ( t )
= sF ( s) f ( 0)
dt

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5. Derivada segunda de uma funo

d 2 f (t) 2
df ( 0)
L 2 = s F ( s) sf ( 0)
dt
dt

fazendo =

Ld 2 f

onde:

d
f ( t = 0)
dt

df
ou ( s) = sF ( s) f ( 0)
dt

2
dt = L [ d dt ] = s ( s) ( 0)

substituindo

L( d 2 f

dt

) = s[ sF ( s) f ( 0)] ( 0) = s F ( s) sf ( 0) f ' ( 0)
2

6. Derivada n-sima de uma funo

dn

n
d n 1
n 1
n 2 d
(
)
(
)
(
)
(
)
0
0
......
f
t
s
F
s
S
f
S
f
f ( 0)
=

n
dt
dt
dt

7. Integral de uma funo entre instantes 0 e t

t

L f ( t ) =
0

1
1
F ( s) = F ( s)
s
s

EXEMPLOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

1. Funo constante
f ( s) = a

f ( s) = L [ f ( t ) ] = ae
0

F ( s) =

s t

a
dt = e s t
s

a
= 0
s

a
s

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2. Funo de grau unitrio

0 p / t < 0
f ( t) =
1 p / t 0

F ( s) = L[ f ( t ) ] = 1. e

s t

F ( s) =

1
dt = e s t
s

1
= 0
s

1
s

3. Funo Pulso
0

A
f (t) =
tw
0

t <0
0 t < tw
t tw

F ( s) = L [ f ( t ) ] = f ( t )e
0

F ( s) =

tw

s t

a s t
a
dt = e s t dt =
e
tws
0 tw

tw

=
0

a
(1 e s tw )
tws

A
( 1 e tws )
tws

4. Funo Impulso (Delta de Dirac)

A
f ( t ) = lim para 0 < t < t o
(t)
t w 0 t w
f ( t ) = 0 para t < 0 e t > t w

L[ f ( t ) ] = lim
tw 0

A
(1 e tws )
tw s

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Aplicando a regra de LHpital

d
A( 1 e t w s ) ]
[
As
dt
L[ f ( t ) ] = lim w d
=
=A
s
tw 0
( t s)
dt w w
F ( s) = A

5. Funo exponencial
F ( t ) = e bt

L [ f (t )] = e

bt

st

dt =

F ( s) =

(b + s )t

1
dt =
e (b + s )t
b+s

=
0

1
b+s

1
b+s

OBS.: A transformada de Laplace no definida para b < 0.

6. Funo trigonomtrica
F ( t ) = cost =

e jt + e jt
2

L [ f ( t ) ] = L [ e jt ] + L [ e jt ] =
2
2
2
1

1
1 1
+
s j 2 s + j

1 1
1
F ( s) =
+

2 s j s + j

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TEOREMA DO VALOR FINAL

O teorema do valor final relaciona o comportamento em regime estacionrio de

f(t), isto , o ganho da funo.
Teorema: Se uma transformada de Laplace multiplicada por s, o valor do
produto fazendo s tender a zero o valor da transformada
inversa com t tendendo a infinito.
f ( ) = lim f ( t ) = lim sF ( s)
t

s 0

TEOREMA DO VALOR INICIAL

O teorema do valor inicial no d o valor de f(t) em t = 0, mais num tempo

ligeiramente superior a zero.
Teorema: Se uma transformada de Laplace multiplicada por s, o valor do produto
fazendo s tender a infinito o valor da transformada inversa com t tendendo a zero.
f ( 0+ ) = lim f ( t ) = lim sF ( s)
t 0

Exemplo:
G ( s) =

5s + 2
s( 5s + 4)

G( 0 + ) = lim [ sG( s) ] = lim

s

G( ) = lim [ sG( s) ] = lim

s 0

s 0

5s + 2
=1
5s + 4

5s + 2 1
=
5s + 4 2

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TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

O processo matemtico de se passar da expresso com variveis complexas
para expresso no tempo chamada transformada inversa. A notao da
transformada inversa :

L1[ F ( s)] = f ( t )
Um mtodo conveniente para se obter as transformadas inversas de Laplace,
consiste em usar uma tabela de transformadas de Laplace. Neste caso, a
transformada de Laplace deve entrar em forma imediatamente reconhecvel na
tabela.
Se uma transformada F(s) no puder encontrada na tabela, ento deve-se
expandir em fraes parciais e escrever F(s) em termos de funes simples de "s"
nas quais as transformadas so conhecidas.
EXPANSO EM FRAES PARCIAIS
Para resolver uma expresso algbrica em fraes parciais, o denominador
deve ser fatorado. O numerador deve ser pelo menos um grau abaixo do
denominador. Quando o grau do numerador for igual ou maior do denominador, o
numerador deve ser dividido pelo denominador para dar termos que sejam pelo
menos um grau abaixo do denominador.
Existem trs tipos bsicos de fraes parciais, as formas so as seguintes:
1. Fatores lineares no denominador
Expresso:
z (s )
(s + p 1 )(s + p 2 )... (s + p n )

G (s ) =

pi ( i = 1:n ) razes distintas

Fraes Parciais:
G (s ) =

A
B
N
+
+ .... +
s + p1 s + p 2
s + pn

A = lim [(s + p1 )G (s )]
s p1

B = lim [(s + p 2 )G (s )]
s p2

N = lim [(s + p n )G (s )]
s pn

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Transformadas de Laplace

Exemplo 1
G ( s) =

1
1
=
s( s + 6s + 11s + 6) s( s + 1)( s + 2)( s + 3)

G ( s) =

A
B
C
D
+
+
+
s ( s + 1) ( s + 2) ( s + 3)

1
1
=
A = lim( s + 0)
s 0
s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 6

1
1
=
B = lim( s + 1)

s 1
s( s + 1)( s + 2)( s + 3)
2

1
1
=
C = lim ( s + 2)
s 2
s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 2

1
1
=
D = lim( s + 3)

s 3
s( s + 1)( s + 2)( s + 3)
6
G ( s) =

1
1
1
1

6s 2( s + 1) 2( s + 2) 6( s + 3)

2.Fatores lineares repetidos no denominador

Expresso:
G (s ) =

z (s )

(s + p1 ) (s +
k

p 2 )....(s + p n )

Fraes Parciais:
A2
A1
Ak
B
N
+
+ ... +
+
+ .... +
k
2
s p1 ( s p1 )
( s pn )
( s p1 ) ( s p2 )

G (s) =

Ak = lim (s + p1 ) G(s )
s p1

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Transformadas de Laplace

k
Ak 1 = lim (s + p1 ) G (s )
s p1 ds

d (k 1)

k
A1 = lim (k 1) (s + p1 ) G (s )
s p2 ds

B = lim [(s + p 2 )G (s )]
s p2

N = lim [(s + p n )G (s )]
s pn

Exemplo 2
G ( s) =

s +1
s +1
=
2
s( s + 4 s + 4) s( s + 2)

G ( s) =

A
B
C
+
+
s ( s + 2) ( s + 2) 2

s +1 1
A = lim( s + 0)
2 =
s 0
s( s + 2) 4
d
d s + 1
s + 1
1
1
2
= lim 2 =
B = lim ( s + 2)
2 = lim

s 2 ds
4
s( s + 2) s 2 ds s s 2 s

s + 1 1
s + 1
2
=
C = lim ( s + 2)
2 = lim
s 2
s( s + 2) s 2 s 2

G ( s) =

1
1
1

+
4 s 4( s + 2) 2( s + 2) 2

3.Fatores complexos conjugados no denominador

Quando a funo possui plos complexos
Nesses casos a funo temporal sempre envolve produto de uma exponencial e um
seno ou cosseno como indicado a seguir:

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Transformadas de Laplace

L [Ae at cos (t )] =
L [Ae at sen (t )] =

A(s + a)
(s + a) 2 + 2
B(s + a)

(s + a) 2 + 2

Quando a funo possui plos complexos e reais.

Para utilizarmos os resultados das sees anteriores devemos primeiro separar os
plos complexos dos reais da seguinte forma:
Expresso:
F ( s) =

N (s)
(s + p1 )(s + as + b) L
2

K s + K3
K1
+ 22
+L
(s + p1 ) (s + as + b)

onde K1 obtido como definido no item 1 e K2 e K3 so determinados por igualdade

polinomial atribuindo-se valores a s.
Exemplo 3

G (s ) =
G(s) =

s s + 2s + 5
2

K + K3
K1
+ 2 2s
s
s + 2s + 5

K1 pode ser obtido pelo procedimento habitual e vale 3/5. K2 e K3, podem ser
determinados simplificando a equao anterior e comparando os polinmios:

s s + 2s + 5
2

K + K3
3
+ 2 2s
5s s + 2 s + 5

6
3

3 = + K 2 s 2 + K 3 + s + 3
5
5

Portanto K2=-3/5 e K3=-6/5. Ajustando os termos:

3
F ( s) =

5 3 (s + 1) + (0,5)(2)
s
5 (s + 1) 2 + 2 2

utilizando da tabela de laplace, encontramos:

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Transformadas de Laplace

f (t ) =

3 3 t
1

e cos 2t + sen2t
5 5
2

SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS POR LAPLACE

O procedimento que envolve utilizar a transformada de Laplace para obter a
soluo de uma equao diferencial o seguinte:
1.
Transformar cada termo da equao diferencial em suas transformadas
de Laplace, isto , mudar a funo do tempo para uma funo de "s ".
2.
Pesquisar todas as manipulaes - por exemplo, considerar o que
acontece quando uma entrada degrau aplicada ao sistema.
3.
Converter a funo de Laplace resultante em uma equao como funo
do tempo, isto , operao inversa da transformao de Laplace. Para usar as
tabelas de transformadas de Laplace e assim determinar a converso,
freqentemente necessrio decompor em fraes parciais para obter as formas
padres dadas nas tabelas.

Esquematicamente:

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Transformadas de Laplace

Exemplo
Seja a equao diferencial
d 3 y( t )
d 2 y( t )
dy( t )
+
6
+ 11
+ 6 y( t ) = u( t )
3
2
dt
dt
dt

com as seguinte condies iniciais:

d 2 y( 0)
dy( 0)
= 0,
= 0, y( 0) = 0
2
dt
dt

aplique um degrau unitrio em u

u(t) = 1
Etapa 1 (Aplicao da transformada de Laplace)
3

dy( t )
d y( t )
d y( t )
L
+ 6L
+ 11L
+ 6L

2
3
dt
dt
dt

[ y( t )] = L[ u( t )]

3
dy( 0) d 2 y( 0) 2
dy( 0)
2
s y( s) s y( 0) s dt dt 2 + 6 s y( s) sy( 0) dt +

+11[ sy( s) y( 0) ] + 6 y( s) = u( s)
s 3 y( s) + 6s 2 y( s) + 11sy( s) + 6 y( s) = u( s)
y ( s) =

1
u( s)
s + 6s + 11s + 6
3

L[ u( t ) ] = u( s) =

1
s

Etapa 2 (Operao com a funo de transferncia)

y ( s) =

1
1

s + 6s + 11s + 6 s

y( s) =

1
s( s + 6s + 11s + 6)

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Transformadas de Laplace

y( s) =

1
s( s + 1)( s + 2)( s + 3)

Etapa 3a (Expanso em fraes parciais)

y( s) =

D
B
C
A
+
+
+
s ( s + 1) ( s + 2) ( s + 3)

1
1
A = lim( s + 0)
=
s 0
s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 6

1
1
B = lim( s + 1)
=

s 1
2
s( s + 1)( s + 2)( s + 3)

1
1
C = lim ( s + 2)
=
s 2
s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 2

1
1
D = lim( s + 3)
=

s 3
(
)(
)(
)
6
s s +1 s + 2 s + 3
y( s) =

1
1
1
1

6s 2( s + 1) 2( s + 2) 6( s + 3)

Etapa 3b (Aplicao da transformada inversa de Laplace)

1 1 - 1 1 1 - 1 1 1 - 1 1
L
+ L
L
( s + 1) 2
( s + 2) 6
( s + 3)
s 2

L- 1[ y( s) ] = L- 1
1
6

y( t ) =

1 1 t 1 2 t 1 3t
e + e e
6 2
2
6

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TABELA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

F (s ) =

L[ f (t )] = f (t )e st dt
0

Funo
f(t)
Impulso unitrio
(t)
Degrau unitrio
1(t)
Rampa Unitria
t
n
t (n = 1,2,3,...)

e at

te at

1
2
3

t n e at

(n = 1,2,3,...)

1
( 1 e at )
a

1
at
ate at )
2 (1 e
a
1
( e at e bt )
ba
1
( bebt ae at )
ba
sen t

10
11
12

Transformada
F(S)
1
1
s
1
s2
n!
s n+1
1
s+a
1
( s + a) 2
n!
( s + a ) n+1
1
s( s + a )
1
2
s( s + a )
1
( s + a )( s + b)
s
( s + a )( s + b)

s +2
2

13

cost

s
s +2
2

14
15
16

Senide Amortecida
e at sen t
Cossenide Amortecida
e at cost
n
e t sen n 1 2 t
2
1
n

Modelos Dinmicos

( s + a) 2 + 2
s+a
( s + a) 2 + 2

n 2
s2 + 2n s + n 2

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